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├── Files
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│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_de.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
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│ │ │ │ │ -Title: 'Entwickler-Handbuch V2.9.7, 22 Oct 2025'
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│ │ │ │ │ -Entwickler-Handbuch V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Inhaltsverzeichnis
│ │ │ │ │  1 Einführung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -115,15 +115,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.2 Ergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -277,15 +277,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  21
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.1Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  21
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.2Ergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  21
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -447,15 +447,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.3Prozesslinie
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.4Kommentare zur Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  30
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -619,15 +619,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14Andere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  43
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 Quellcode-Stil
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  45
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -777,15 +777,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  60
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC offizielles Git Repository . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  60
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.2 Verwendung von Git im LinuxCNC-Projekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  61
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -870,15 +870,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Einführung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -901,15 +901,15 @@
│ │ │ │ │  LINUX® ist das eingetragene Warenzeichen von Linus Torvalds in den USA und anderen Ländern.
│ │ │ │ │  Die eingetragene Marke Linux® wird im Rahmen einer Unterlizenz von LMI, dem exklusiven Lizenznehmer von Linus Torvalds, dem Eigentümer der Marke auf weltweiter Basis, verwendet.
│ │ │ │ │  Das LinuxCNC-Projekt ist nicht mit Debian® verbunden. Debian_ ist ein eingetragenes Warenzeichen
│ │ │ │ │  im Besitz von Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  Das LinuxCNC-Projekt ist nicht mit UBUNTU® verbunden. UBUNTU ist eine eingetragene Marke im
│ │ │ │ │  Besitz von Canonical Limited.
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL General Reference
│ │ │ │ │  2.1 HAL Entity Names
│ │ │ │ │ @@ -939,15 +939,15 @@
│ │ │ │ │  Halcmd and other low-level HAL utilities treat HAL names as single entities, with no internal structure. However, most modules do have some implicit structure. For example, a board provides several
│ │ │ │ │  functional blocks, each block might have several channels, and each channel has one or more pins.
│ │ │ │ │  This results in a structure that resembles a directory tree. Even though halcmd doesn’t recognize the
│ │ │ │ │  tree structure, proper choice of naming conventions will let it group related items together (since it
│ │ │ │ │  sorts the names). In addition, higher level tools can be designed to recognize such structure, if the
│ │ │ │ │  names provide the necessary information. To do that, all HAL components should follow these rules:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Punkte (”.”) trennen die einzelnen Ebenen der Hierarchie. Dies ist vergleichbar mit dem Schrägstrich (”/”) in einem Dateinamen.
│ │ │ │ │  • Bindestriche („-“) trennen Wörter oder Felder auf derselben Hierarchieebene.
│ │ │ │ │  • HAL-Komponenten sollten keine Unterstriche oder ”MixedCase” verwenden. 1
│ │ │ │ │  • Verwenden Sie in Namen nur Kleinbuchstaben und Zahlen.
│ │ │ │ │ @@ -982,15 +982,15 @@
│ │ │ │ │  Like device numbers, channel numbers start at zero and increment.2 If more than one device is
│ │ │ │ │  installed, the channel numbers on additional devices start over at zero. If it is possible to have a
│ │ │ │ │  1 Die unterstrichenen Zeichen wurden entfernt, aber es gibt immer noch einige Fälle, in denen die Mischung nicht stimmt,
│ │ │ │ │  zum Beispiel pid.0.Pgain anstelle von pid.0.p-gain.
│ │ │ │ │  2 One exception to the ”channel numbers start at zero” rule is the parallel port. Its HAL pins are numbered with the corresponding pin number on the DB-25 connector. This is convenient for wiring, but inconsistent with other drivers. There is some
│ │ │ │ │  debate over whether this is a bug or a feature.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  channel number greater than 9, then channel numbers should be two digits, with a leading zero
│ │ │ │ │  on numbers less than 10 to preserve sort ordering. Some modules have pins and/or parameters
│ │ │ │ │  that affect more than one channel. For example a PWM generator might have four channels
│ │ │ │ │  with four independent ”duty-cycle” inputs, but one ”frequency” parameter that controls all four
│ │ │ │ │ @@ -1031,28 +1031,28 @@
│ │ │ │ │  Funktionen darauf zugreifen.
│ │ │ │ │  read|write
│ │ │ │ │  Gibt an, ob die Funktion die Hardware liest (engl. read) oder in sie schreibt (engl. write).
│ │ │ │ │  3 Note to driver programmers: Do NOT implement separate functions for different I/O types unless they are interruptible
│ │ │ │ │  and can work in independent threads. If interrupting an encoder read, reading digital inputs, and then resuming the encoder
│ │ │ │ │  read will cause problems, then implement a single function that does everything.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiele
│ │ │ │ │  motenc.0.encoder.read
│ │ │ │ │  Liest alle Encoder auf der ersten Motenc-Platine aus.
│ │ │ │ │  generic8255.0.din.09-15.read
│ │ │ │ │  Liest den zweiten 8-Bit-Port auf der ersten generischen 8255-basierten digitalen E/A-Karte.
│ │ │ │ │  ppmc.0.write
│ │ │ │ │  Schreibt alle Ausgänge (Schrittgeneratoren, PWM, DACs und Digital) auf die erste Pico Systems
│ │ │ │ │  ppmc-Karte.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code Anmerkungen
│ │ │ │ │  3.1 Zielgruppe
│ │ │ │ │ @@ -1077,15 +1077,15 @@
│ │ │ │ │  und die Linearantriebe eines Hexapods entsprechen jedoch keiner Bewegung entlang einer kartesischen Achse, und im Allgemeinen ist es wichtig, zwischen den kartesischen Achsen und den
│ │ │ │ │  Freiheitsgraden der Maschine zu unterscheiden. In diesem Dokument werden letztere als Gelenke und nicht als Achsen bezeichnet. Die grafischen Benutzeroberflächen und einige andere Teile
│ │ │ │ │  des Quellcodes folgen dieser Unterscheidung vielleicht nicht immer, aber die Interna des ”Motion
│ │ │ │ │  Controllers” schon.
│ │ │ │ │  • GELENK (engl. JOINT)- Ein Gelenk ist eines der beweglichen Teile der Maschine. Gelenke unterscheiden sich von Achsen, obwohl die beiden Begriffe manchmal (fälschlicherweise) für dieselbe
│ │ │ │ │  Sache verwendet werden. In LinuxCNC ist ein Gelenk einer physikalischen Sache, die bewegt werden kann, nicht eine Koordinate im Raum. Zum Beispiel sind die Pinole, das Knie, der Sattel und der
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tisch einer Bridgeport-Fräse alles Gelenke. Die Schulter, der Ellbogen und das Handgelenk eines
│ │ │ │ │  Roboterarms sind Gelenke, ebenso wie die Linearaktuatoren eines Hexapods. Jedem Gelenk ist ein
│ │ │ │ │  Motor oder Aktuator zugeordnet. Gelenke entsprechen nicht unbedingt den X-, Y- und Z-Achsen,
│ │ │ │ │  obwohl dies bei Maschinen mit trivialer Kinematik der Fall sein kann. Selbst bei diesen Maschinen sind die Position des Gelenks und die Position der Achsen grundlegend verschieden. In diesem
│ │ │ │ │ @@ -1116,19 +1116,19 @@
│ │ │ │ │  gedacht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4 Architekturübersicht
│ │ │ │ │  Die LinuxCNC-Architektur besteht aus vier Komponenten: einem Motion-Controller (EMCMOT), einem diskreten IO-Controller (EMCIO), einem Task-Executor, der diese koordiniert (EMCTASK) und
│ │ │ │ │  mehreren textbasierten und grafischen Benutzerschnittstellen. Jede dieser Schnittstellen wird in diesem Dokument beschrieben, sowohl aus der Sicht des Designs als auch aus der Sicht der Entwickler
│ │ │ │ │  (wo findet man benötigte Daten, wie kann man Dinge einfach erweitern/verändern, usw.).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Entwickler-Handbuch V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Entwickler-Handbuch V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9 / 76
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4.1 LinuxCNC-Softwarearchitektur
│ │ │ │ │  Auf der gröbsten Ebene ist LinuxCNC eine Hierarchie von drei Controllern: der Task-Level-Befehlshandler
│ │ │ │ │  und Programminterpreter, der Motion-Controller und der diskrete E/A-Controller (engl. I/O). Der diskrete E/A-Controller ist als eine Hierarchie von Controllern implementiert, in diesem Fall für Spindel, Kühlmittel- und Hilfs-Subsysteme (z. B. Notaus, Schmierung). Der Task-Controller koordiniert die
│ │ │ │ │  Aktionen der Bewegungssteuerung und der diskreten E/A-Steuerung. Deren Aktionen werden in konventionellen numerischen Steuerungs- ”G- und M-Code” Programmen programmiert, die von der Aufgabensteuerung in NML-Nachrichten interpretiert und zu den entsprechenden Zeitpunkten entweder
│ │ │ │ │ @@ -1159,19 +1159,19 @@
│ │ │ │ │  durch
│ │ │ │ │  LinuxCNC wird durch das linuxcnc Skript gestartet, welches eine Konfigurations-.ini-Datei liest und
│ │ │ │ │  alle benötigten Prozesse startet. Für die Echtzeit-Bewegungssteuerung lädt das Skript zunächst die
│ │ │ │ │  Standard-Module tpmod und homemod und lädt dann die Kinematik- und Bewegungsmodule entsprechend den Einstellungen in halfiles, die in der .ini-Datei angegeben sind.
│ │ │ │ │  Benutzerdefinierte Referenzfahrt- oder Flugbahnplanungsmodule können anstelle der Standardmodule über .ini-Datei-Einstellungen oder Befehlszeilenoptionen verwendet werden. Benutzerdefinierte
│ │ │ │ │  Module müssen alle von den Standardmodulen verwendeten Funktionen implementieren. Das Dienstprogramm halcompile kann verwendet werden, um ein benutzerdefiniertes Modul zu erstellen.
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│ │ │ │ │  3.6 Blockdiagramme und Datenfluss
│ │ │ │ │  Die folgende Abbildung ist das Blockdiagramm einer Gelenksteuerung. Für jedes Gelenk gibt es genau
│ │ │ │ │  eine Gelenksteuerung. Die Gelenksteuerungen arbeiten auf einer niedrigeren Ebene als die Kinematik, einer Ebene, auf der alle Gelenke völlig unabhängig sind. Alle Daten für ein Gelenk befinden sich
│ │ │ │ │  in einer einzigen Gelenkstruktur. Einige Elemente dieser Struktur sind im Blockdiagramm sichtbar,
│ │ │ │ │ @@ -1184,15 +1184,15 @@
│ │ │ │ │  wird mit der Traj-Rate aktualisiert, nicht mit der Servo-Rate. Im koordinierten Modus wird sie durch
│ │ │ │ │  den Traj-Planer bestimmt. Im Teleop-Modus wird sie durch den Traj-Planer bestimmt? Im freien
│ │ │ │ │  Modus sie entweder von actualPos kopiert oder durch Anwendung von Vorwärtskinematik auf (2)
│ │ │ │ │  oder (3) erzeugt.
│ │ │ │ │  • emcmotStatus->joints[n].coarse_pos - Dies ist die gewünschte Position, in Gelenkkoordinaten, aber
│ │ │ │ │  vor der Interpolation. Sie wird mit der traj rate aktualisiert, nicht mit der servo rate. Im Koordinatenmodus wird sie durch Anwendung von inversen Kinetiken auf (1) erzeugt. Im Teleop-Modus wird
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│ │ │ │ │  sie durch Anwendung von inversen Kinematiken auf (1) erzeugt. Im freien Modus wird sie von (3)
│ │ │ │ │  kopiert, glaube ich.
│ │ │ │ │  • ’emcmotStatus->joints[n].pos_cmd - Dies ist die gewünschte Position, in Gelenkkoordinaten, nach
│ │ │ │ │  der Interpolation. Ein neuer Satz dieser Koordinaten wird in jeder Servoperiode erzeugt. Im Koordinatenmodus wird sie vom Interpolator aus (2) generiert. Im Teleop-Modus wird er durch den
│ │ │ │ │ @@ -1215,26 +1215,26 @@
│ │ │ │ │  vorzutäuschen, oder B) zuzugeben, dass wir die kartesischen Koordinaten nicht wirklich kennen,
│ │ │ │ │  und actualPos einfach nicht zu aktualisieren. Unabhängig davon, welcher Ansatz verwendet wird,
│ │ │ │ │  sehe ich keinen Grund, es nicht auf die gleiche Weise zu tun, unabhängig von der Betriebsart. Ich
│ │ │ │ │  würde das Folgende vorschlagen: Wenn es Vorwärts-Kins gibt, verwenden Sie sie, es sei denn, sie
│ │ │ │ │  funktionieren nicht, weil die Achsen nicht beheimatet sind oder andere Probleme auftreten; in diesem Fall machen Sie (B). Wenn es keine Forward Kins gibt, dann mach (A), da sonst actualPos nie
│ │ │ │ │  aktualisiert werden würde.
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│ │ │ │ │  3.7 Referenzfahrt (engl. homing)
│ │ │ │ │  3.7.1 Zustandsdiagramm der Referenzfahrt
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│ │ │ │ │  3.7.2 Ein weiteres Homing-Diagramm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Befehle
│ │ │ │ │  Die Befehle werden durch eine große Fallunterscheidung (Switch-Anweisung) in der Funktion emcmotCommandHandler() implementiert, die bei der Servo-Rate aufgerufen wird. Mehr zu dieser Funktion später.
│ │ │ │ │ @@ -1247,15 +1247,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.1 Abbrechen
│ │ │ │ │  Der Befehl ABORT (engl. für Abbruch) stoppt einfach alle Bewegungen. Er kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert. Er deaktiviert den Motion Controller nicht und ändert auch keine
│ │ │ │ │  Zustandsinformationen, sondern bricht lediglich eine laufende Bewegung ab.1
│ │ │ │ │  1 Es scheint, dass der Code auf höherer Ebene (TASK und höher) ABORT auch zum Löschen von Fehlern verwendet. Wann
│ │ │ │ │  immer ein anhaltender Fehler auftritt (z. B. wenn die Hardware-Endschalter überschritten werden), sendet der übergeordnete
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│ │ │ │ │  3.8.1.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl wird immer angenommen und sofort ausgeführt.
│ │ │ │ │  3.8.1.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Im freien Modus sind die Trajektorienplaner für den freien Modus deaktiviert. Das führt dazu, dass
│ │ │ │ │ @@ -1288,15 +1288,15 @@
│ │ │ │ │  Bewegung der Maschine auf kartesischen Koordinaten unter Verwendung der Kinematik und nicht auf
│ │ │ │ │  einzelnen Gelenken wie im freien Modus. Der Trajektorienplaner als solcher wird jedoch nicht verwendet, stattdessen wird die Bewegung durch einen Geschwindigkeitsvektor gesteuert. Die Bewegung im
│ │ │ │ │  Teleop-Modus ähnelt dem Joggen, mit dem Unterschied, dass sie im kartesischen Raum und nicht im
│ │ │ │ │  Gelenkraum erfolgt. Auf einer Maschine mit trivialer Kinematik gibt es kaum einen Unterschied zwischen dem Teleop-Modus und dem freien Modus, und die grafischen Benutzeroberflächen für diese
│ │ │ │ │  Code einen ständigen Strom von ABORTs an den Bewegungsregler, um den Fehler zu beheben. Tausende von ihnen…. Das
│ │ │ │ │  bedeutet, dass die Bewegungssteuerung anhaltende Fehler vermeiden sollte. Dies muss untersucht werden.
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│ │ │ │ │  Maschinen geben diesen Befehl möglicherweise nicht einmal aus. Bei nicht-trivialen Maschinen wie
│ │ │ │ │  Robotern und Hexapoden wird der Teleop-Modus jedoch für die meisten vom Benutzer befohlenen
│ │ │ │ │  Jog-Bewegungen verwendet.
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Anforderungen
│ │ │ │ │ @@ -1327,15 +1327,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn sich die Maschine bereits im Koordinatenmodus befindet, geschieht nichts. Andernfalls wird die
│ │ │ │ │  Maschine in den Koordinatenmodus versetzt. Der Kinematikcode wird aktiviert, die Interpolatoren
│ │ │ │ │  werden entleert und geleert, und die Warteschlangen des Bahnplaners sind leer. Der Trajektorienplaner ist aktiv und wartet auf einen LINE-, CIRCLE- oder PROBE-Befehl.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.5 ENABLE (AKTIVIEREN)
│ │ │ │ │  Der Befehl ENABLE aktiviert den Motion Controller.
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│ │ │ │ │  3.8.5.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert.
│ │ │ │ │  3.8.5.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Wenn der Controller bereits aktiviert ist, passiert nichts. Ansonsten wird der Controller aktiviert. Warteschlangen und Interpolatoren werden geleert. Alle Bewegungs- oder Referenzfahrtvorgänge werden
│ │ │ │ │ @@ -1360,15 +1360,15 @@
│ │ │ │ │  Derzeit nichts. (Ein Aufruf der alten extAmpEnable-Funktion ist derzeit auskommentiert.) Eventuell
│ │ │ │ │  wird der Amp-Enable-HAL-Pin auf true gesetzt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.8 DISABLE_AMPLIFIER
│ │ │ │ │  Der Befehl DISABLE_AMPLIFIER schaltet den Amp-Enable-Ausgang für einen einzelnen Verstärker
│ │ │ │ │  aus, ohne etwas anderes zu ändern. Auch dies ist nützlich für Spindeldrehzahlregler.
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│ │ │ │ │  3.8.8.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert.
│ │ │ │ │  3.8.8.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Derzeit nichts. (Ein Aufruf der alten extAmpEnable Funktion ist derzeit auskommentiert.) Eventuell
│ │ │ │ │ @@ -1392,15 +1392,15 @@
│ │ │ │ │  nicht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.11 ENABLE_WATCHDOG
│ │ │ │ │  Der Befehl ENABLE_WATCHDOG aktiviert einen hardwarebasierten Watchdog (falls vorhanden).
│ │ │ │ │  3.8.11.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.11.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Derzeit nichts. Der alte Watchdog war ein seltsames Ding, das eine bestimmte Soundkarte verwendete. Möglicherweise wird in Zukunft eine neue Watchdog-Schnittstelle entwickelt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.12 DISABLE_WATCHDOG
│ │ │ │ │ @@ -1423,15 +1423,15 @@
│ │ │ │ │  Der Befehl RESUME startet den Trajektorienplaner neu, wenn er angehalten wurde. Er hat keine
│ │ │ │ │  Auswirkung im freien oder Teleop-Modus, oder wenn der Planer nicht angehalten ist.
│ │ │ │ │  3.8.14.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert.
│ │ │ │ │  3.8.14.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Der Trajektorienplaner arbeitet weiter.
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│ │ │ │ │  3.8.15 STEP
│ │ │ │ │  Der STEP-Befehl (engl. für Schritt) startet den Trajektorienplaner neu, wenn er angehalten wurde, und
│ │ │ │ │  weist ihn an, wieder anzuhalten, wenn er einen bestimmten Punkt erreicht. Er hat keine Wirkung im
│ │ │ │ │  freien oder Teleop-Modus. Zu diesem Zeitpunkt weiß ich nicht genau, wie das funktioniert. Ich werde
│ │ │ │ │ @@ -1460,15 +1460,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.17.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Keine. Der Befehl kann jederzeit erteilt werden und wird immer akzeptiert. (Ich denke, es sollte nur
│ │ │ │ │  im freien Modus funktionieren.)
│ │ │ │ │  3.8.17.2 Ergebnisse
│ │ │ │ │  Die Begrenzungen für alle Gelenke werden bis zum Ende des nächsten JOG-Befehls außer Kraft gesetzt. (Dies ist derzeit nicht möglich… sobald ein OVERRIDE_LIMITS-Befehl empfangen wird, werden
│ │ │ │ │  die Begrenzungen ignoriert, bis ein weiterer OVERRIDE_LIMITS-Befehl sie wieder aktiviert.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.18 HOME
│ │ │ │ │  Der HOME-Befehl leitet eine Referenzfahrt an einem bestimmten Gelenk ein. Die tatsächliche Referenzierungssequenz wird durch eine Reihe von Konfigurationsparametern bestimmt und kann vom
│ │ │ │ │  einfachen Setzen der aktuellen Position auf Null bis hin zu einer mehrstufigen Suche nach einem
│ │ │ │ │  Referenzschalter und einem Indeximpuls, gefolgt von einer Bewegung zu einer beliebigen Referenzposition, reichen. Weitere Informationen über die Referenzfahrt-Sequenz finden Sie im Abschnitt Referenzfahrt des Integrator-Handbuchs.
│ │ │ │ │ @@ -1494,15 +1494,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.20 JOG_INCR
│ │ │ │ │  Der JOG_INCR-Befehl initiiert einen inkrementellen Tippbetrieb für ein einzelnes Gelenk. Inkrementelle Verfahrbewegungen sind kumulativ, d.h. wenn Sie zwei JOG_INCR-Befehle geben, die jeweils
│ │ │ │ │  eine Bewegung von 0,100 Zoll erfordern, ergibt dies eine Bewegung von 0,200 Zoll, auch wenn der
│ │ │ │ │  zweite Befehl gegeben wird, bevor der erste beendet ist. Normalerweise stoppen Inkremental-Jogs,
│ │ │ │ │  wenn sie die gewünschte Strecke zurückgelegt haben, aber sie stoppen auch, wenn sie an eine Grenze
│ │ │ │ │  stoßen, oder bei einem ABORT-Befehl.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.20.1 Anforderungen
│ │ │ │ │  Der Befehlshandler lehnt den JOG_INCR-Befehl stillschweigend ab, wenn sich die Maschine nicht im
│ │ │ │ │  freien Modus befindet, wenn ein Gelenk in Bewegung ist (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE)
│ │ │ │ │  oder wenn die Bewegung nicht aktiviert ist. Der Befehl wird auch ignoriert, wenn das Gelenk bereits
│ │ │ │ │ @@ -1534,15 +1534,15 @@
│ │ │ │ │  und die Maschine fährt zur befohlenen Endposition. Der Planer im freien Modus beschleunigt zu
│ │ │ │ │  Beginn der Bewegung mit der Gelenkbeschleunigungsgrenze und bremst mit der Gelenkbeschleunigungsgrenze ab, um an der Zielposition anzuhalten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.22 SET_LINE
│ │ │ │ │  Der Befehl SET_LINE fügt eine gerade Linie in die Warteschlange des Trajektorienplaners ein.
│ │ │ │ │  (Mehr dazu später)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.23 SET_CIRCLE
│ │ │ │ │  Der Befehl SET_CIRCLE fügt eine kreisförmige Bewegung in die Warteschlange des Trajektorienplaners ein.
│ │ │ │ │  (Mehr dazu später)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1572,15 +1572,15 @@
│ │ │ │ │  + Umkehrspiel- und Schraubenfehlerkompensation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.10 Task-Controller (EMCTASK)
│ │ │ │ │  3.10.1 Zustand
│ │ │ │ │  Die Aufgabe hat drei mögliche interne Zustände: Notaus (E-Stop), Notaus-Reset (E-Stop Reset) und
│ │ │ │ │  Maschine Ein (Machine On).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.11 IO-Controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  Die E/A-Steuerung (engl. I/O controller) ist ein separates Modul, das NML-Befehle von TASK annimmt.
│ │ │ │ │  Es interagiert mit externen E/A über HAL-Pins. iocontrol.cc wird über das linuxcnc-Skript vor TASK
│ │ │ │ │  geladen. Derzeit gibt es zwei Versionen von iocontrol. Die zweite Version behandelt Hardware-Fehler
│ │ │ │ │ @@ -1605,15 +1605,15 @@
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_PREPARE_TYPE ((NMLTYPE) 1104)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_LOAD_TYPE ((NMLTYPE) 1105)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_UNLOAD_TYPE ((NMLTYPE) 1106)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_LOAD_TOOL_TABLE_TYPE ((NMLTYPE) 1107)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_SET_OFFSET_TYPE ((NMLTYPE) 1108)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_SET_NUMBER_TYPE ((NMLTYPE) 1109)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  // die folgende Nachricht wird gleich zu Beginn eines M6 an io gesendet
│ │ │ │ │  // noch bevor emccanon die Bewegung zur Werkzeugwechselposition ausgibt
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_START_CHANGE_TYPE ((NMLTYPE) 1110)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1643,15 +1643,15 @@
│ │ │ │ │  Stellt einen Block von gemeinsamem Speicher zusammen mit einer Semaphore (geerbt von der Klasse
│ │ │ │ │  Semaphore) bereit. Die Erstellung und Zerstörung der Semaphore wird durch den SharedMemoryKonstruktor und -Destruktor gehandhabt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.17 ShmBuffer
│ │ │ │ │  Klasse zur Weitergabe von NML-Nachrichten zwischen lokalen Prozessen unter Verwendung eines
│ │ │ │ │  gemeinsamen Speicherpuffers. Ein Großteil der internen Arbeitsweise wird von der CMS-Klasse geerbt.
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│ │ │ │ │  3.18 Timer
│ │ │ │ │  Die Klasse Timer bietet einen periodischen Timer, der nur durch die Auflösung der Systemuhr begrenzt ist. Wenn zum Beispiel ein Prozess alle 5 Sekunden ausgeführt werden muss, unabhängig von
│ │ │ │ │  der Zeit, die für die Ausführung des Prozesses benötigt wird. Der folgende Codeschnipsel zeigt wie :
│ │ │ │ │  main()
│ │ │ │ │ @@ -1681,15 +1681,15 @@
│ │ │ │ │  NML verwendeten Funktionen enthält. Viele der internen Funktionen sind überladen, um spezifische
│ │ │ │ │  hardwareabhängige Methoden der Datenübergabe zu ermöglichen. Letztlich dreht sich alles um einen zentralen Speicherblock (der als Nachrichtenpuffer oder einfach Puffer bezeichnet wird). Dieser
│ │ │ │ │  Puffer kann ein gemeinsam genutzter Speicherblock sein, auf den andere CMS/NML-Prozesse zugreifen, oder ein lokaler und privater Puffer für Daten, die über Netzwerk- oder serielle Schnittstellen
│ │ │ │ │  übertragen werden.
│ │ │ │ │  Der Puffer wird zur Laufzeit dynamisch zugewiesen, um eine größere Flexibilität des CMS/NMLSubsystems zu ermöglichen. Die Puffergröße muss groß genug sein, um die größte Nachricht aufzunehmen, eine kleine Menge für den internen Gebrauch und die Möglichkeit, die Nachricht zu kodieren, wenn diese Option gewählt wird (auf kodierte Daten wird später eingegangen). Die folgende
│ │ │ │ │  Abbildung zeigt eine interne Ansicht des Pufferspeichers.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  CMS-Puffer Die CMS-Basisklasse ist in erster Linie für die Erstellung der Kommunikationswege und
│ │ │ │ │  der Schnittstellen zum Betriebssystem verantwortlich.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21 Format der Konfigurationsdatei
│ │ │ │ │ @@ -1707,15 +1707,15 @@
│ │ │ │ │  • neut - ein boolescher Wert, der angibt, ob die Daten im Puffer in einem maschinenunabhängigen
│ │ │ │ │  Format oder im Rohformat kodiert sind.
│ │ │ │ │  • RPC# - Obsolet - Platzhalter nur noch aus Gründen der Abwärtskompatibilität.
│ │ │ │ │  • buffer# - Eine eindeutige ID-Nummer, die verwendet wird, wenn ein Server mehrere Puffer kontrolliert.
│ │ │ │ │  • max_procs - ist die maximale Anzahl von Prozessen, die sich mit diesem Puffer verbinden dürfen.
│ │ │ │ │  • key - ist ein numerischer Bezeichner für einen gemeinsamen Speicherpuffer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.21.2 Typspezifische Konfigurationen
│ │ │ │ │  Der Puffertyp impliziert zusätzliche Konfigurationsoptionen, während das Host-Betriebssystem bestimmte Kombinationen ausschließt. In dem Bemühen, die veröffentlichte Dokumentation in ein kohärentes Format zu bringen, wird nur der Puffertyp SHMEM behandelt.
│ │ │ │ │  • mutex=os_sem - Standardmodus für die Bereitstellung von Semaphore-Sperren des Pufferspeichers.
│ │ │ │ │  • mutex=none - Nicht verwendet
│ │ │ │ │ @@ -1747,15 +1747,15 @@
│ │ │ │ │  • host - gibt an, wo im Netzwerk dieser Prozess ausgeführt wird.
│ │ │ │ │  • ops - gibt dem Prozess nur Lese-, nur Schreib- oder Lese-/Schreibzugriff auf den Puffer.
│ │ │ │ │  • server - gibt an, ob dieser Prozess einen Server für diesen Puffer betreiben wird.
│ │ │ │ │  • timeout - legt die Timeout-Eigenschaften für Zugriffe auf den Puffer fest.
│ │ │ │ │  • master - gibt an, ob dieser Prozess für die Erstellung und Löschung des Puffers verantwortlich ist.
│ │ │ │ │  • c_num - eine Ganzzahl zwischen Null und (max_procs -1)
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│ │ │ │ │  3.21.4 Kommentare zur Konfiguration
│ │ │ │ │  Einige der Konfigurationskombinationen sind ungültig, während andere bestimmte Beschränkungen
│ │ │ │ │  mit sich bringen. Auf einem Linux-System ist GLOBMEM überflüssig, während PHANTOM nur in der
│ │ │ │ │  Testphase einer Anwendung wirklich nützlich ist, gleiches gilt für FILEMEM. LOCMEM ist für eine
│ │ │ │ │ @@ -1794,15 +1794,15 @@
│ │ │ │ │  3.22 NML-Basisklasse
│ │ │ │ │  Mehr zu Listen und die Beziehung zwischen NML, NMLmsg und den untergeordneten cms-Klassen.
│ │ │ │ │  Nicht zu verwechseln mit NMLmsg, RCS_STAT_MSG, oder RCS_CMD_MSG.
│ │ │ │ │  NML ist verantwortlich für das Parsen der Konfigurationsdatei, die Konfiguration der cms-Puffer und
│ │ │ │ │  die Weiterleitung von Nachrichten an die richtigen Puffer. Zu diesem Zweck erstellt NML mehrere
│ │ │ │ │  Listen für:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Entwickler-Handbuch V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • cms-Puffer, die erstellt oder die verbunden wurden.
│ │ │ │ │  • Prozesse und die Puffer, mit denen sie verbunden sind
│ │ │ │ │  • eine lange Liste von Formatfunktionen für jeden Nachrichtentyp
│ │ │ │ │  Dieser letzte Punkt ist wahrscheinlich der Kern eines Großteils der schlechten Bewertung von libnml/rcslib und NML im Allgemeinen. Jede Nachricht, die über NML weitergegeben wird, erfordert neben
│ │ │ │ │ @@ -1829,15 +1829,15 @@
│ │ │ │ │  übergibt. In format_xxx() findet die Arbeit des Aufbaus oder Abbaus der Nachricht statt. Eine Liste
│ │ │ │ │  verschiedener Funktionen wird nacheinander aufgerufen, um verschiedene Teile des NML-Headers
│ │ │ │ │  (nicht zu verwechseln mit dem cms-Header) in die richtige Reihenfolge zu bringen - die letzte aufgerufene Funktion ist emcFormat() in emc.cc.
│ │ │ │ │  3.22.1.3 NMLmsg und NML-Beziehungen
│ │ │ │ │  NMLmsg ist die Basisklasse, von der alle Nachrichtenklassen abgeleitet sind. Für jede Nachrichtenklasse muss eine eindeutige ID definiert (und an den Konstruktor übergeben) werden sowie eine
│ │ │ │ │  update(*cms)-Funktion. Die update()-Funktion wird von den NML-Lese-/Schreibfunktionen aufgerufen, wenn der NML-Formatierer aufgerufen wird - der Zeiger auf den Formatierer wird irgendwann
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│ │ │ │ │  im NML-Konstruktor deklariert worden sein. Durch die von NML erstellten verknüpften Listen ist es
│ │ │ │ │  möglich, den cms-Zeiger auszuwählen, der an den Formatierer übergeben wird, und damit den zu
│ │ │ │ │  verwendenden Puffer.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1869,15 +1869,15 @@
│ │ │ │ │  Beispiele für nicht-zufällige Werkzeugwechsler sind der ”manuelle” Werkzeugwechsler, Drehautomaten und Regalwechsler.
│ │ │ │ │  Wenn für einen nicht-zufälligen Werkzeugwechsler konfiguriert, ändert LinuxCNC die Platznummer in
│ │ │ │ │  der Werkzeugtabellen-Datei nicht wenn Werkzeuge geladen bzw. entladen werden. LinuxCNC-intern
│ │ │ │ │  werden bei einem Werkzeugwechsel die Werkzeug-Informationen von der Werkzeugtabelle kopiert
│ │ │ │ │  von der jeweiligen Taschennummer der Quelle (der Ablage) zur Tasche mit der Nummer 0 (welche
│ │ │ │ │  die Spindel darstellt). Dies ersetzt die vorherigen dort abgelegten Werkzeuginformationen.
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  In LinuxCNC configured for nonrandom toolchanger, tool 0 (T0) has special meaning: ”no tool”. T0
│ │ │ │ │  may not appear in the tool table file, and changing to T0 will result in LinuxCNC thinking it has got
│ │ │ │ │  an empty spindle.
│ │ │ │ │ @@ -1909,15 +1909,15 @@
│ │ │ │ │  • Wenn LinuxCNC für einen zufälligen Werkzeugwechsler konfiguriert ist, muss diese Zahl nichtnegativ sein. T0 ist in der Werkzeugtabelle erlaubt, und wird in der Regel verwendet, um ”kein
│ │ │ │ │  Werkzeug”, d.h. die leere Tasche darstellen.
│ │ │ │ │  Taschennummer
│ │ │ │ │  Eine ganze Zahl zur Identifikation der Tasche oder des Steckplatz in der WerkzeugwechslerHardware, in der sich das Werkzeug befindet. Pocket-Nummern werden unterschiedlich von LinuxCNC behandelt, abhängig davon ob für zufällige und nicht-zufällige Werkzeugwechsler konfiguriert:
│ │ │ │ │  • Wenn LinuxCNC für einen nicht-zufälligen Werkzeugwechsler konfiguriert ist, kann die Platznummer in der Werkzeugdatei jede positive ganze Zahl (Tasche 0 ist nicht erlaubt) sein. LinuxCNC verdichtet die Platznummern stillschweigend, wenn es die Werkzeugdatei lädt, so kann es
│ │ │ │ │  einen Unterschied zwischen den Platznummern in der Werkzeugdatei und den internen Platznummern von LinuxCNC geben.
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│ │ │ │ │  • Wenn LinuxCNC für einen zufälligen Werkzeugwechsler konfiguriert ist, müssen die Platznummern in der Werkzeugdatei zwischen 0 und 1000, einschließlich sein. Pockets 1-1000 sind im
│ │ │ │ │  Werkzeugwechsler, Tasche 0 ist die Spindel.
│ │ │ │ │  Durchmesser
│ │ │ │ │  Durchmesser des Werkzeugs in Maschineneinheiten.
│ │ │ │ │ @@ -1948,15 +1948,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.3.2 M6
│ │ │ │ │  Weist den Werkzeugwechsler an, zum aktuell ausgewählten Werkzeug zu wechseln (ausgewählt durch
│ │ │ │ │  den vorherigen Befehl Txxx).
│ │ │ │ │  Wird von Interp::convert_tool_change() behandelt.
│ │ │ │ │  1. Die Maschine wird aufgefordert, zum ausgewählten Werkzeug zu wechseln, indem die CanonFunktion CHANGE_TOOL() mit settings->selected_pocket (einem Werkzeugdatenindex) aufgerufen wird.
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│ │ │ │ │  a. (saicanon) Sets sai’s _active_slot to the passed-in pocket number. Tool information is copied from the selected pocket of of the tool table (ie, from sai’s _tools[_active_slot]) to
│ │ │ │ │  the spindle (aka sai’s _tools[0]).
│ │ │ │ │  b. (emccanon) Sendet eine EMC_TOOL_LOAD Nachricht an Task, die diese an IO sendet. IO setzt
│ │ │ │ │  emcioStatus.tool.toolInSpindle auf die Werkzeugnummer des Werkzeugs in der Tasche,
│ │ │ │ │ @@ -1988,15 +1988,15 @@
│ │ │ │ │  wo sie zum Offset für zukünftige Bewegungen verwendet werden.
│ │ │ │ │  3. Zurück in interp werden die Offsets in settings->tool_offset aufgezeichnet. Die effektive Tasche wird in settings->tool_offset_index aufgezeichnet, obwohl dieser Wert nie verwendet
│ │ │ │ │  wird.
│ │ │ │ │  3.24.3.4 G10 L1/L10/L11
│ │ │ │ │  Ändert die Werkzeugtabelle.
│ │ │ │ │  Wird von Interp::convert_setup_tool() behandelt.
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│ │ │ │ │  1. Wählt die Werkzeugnummer aus dem P-Wort im Block aus und findet die Tasche für dieses Werkzeug:
│ │ │ │ │  a. Bei einer nicht-zufälligen Werkzeugwechsler-Konfiguration ist dies immer die Platznummer
│ │ │ │ │  im Werkzeugwechsler (auch wenn sich das Werkzeug in der Spindel befindet).
│ │ │ │ │  b. Bei einer zufälligen Werkzeugwechslerkonfiguration wird, wenn das Werkzeug gerade geladen ist, Platz 0 verwendet (Platz 0 bedeutet ”die Spindel”), und wenn das Werkzeug nicht
│ │ │ │ │ @@ -2028,15 +2028,15 @@
│ │ │ │ │  3.24.3.5 M61
│ │ │ │ │  Setze aktuelle Werkzeugnummer. Dies wechselt LinuxCNC’s interne Darstellung, welches Werkzeug
│ │ │ │ │  in der Spindel ist, ohne tatsächlich bewegen den Werkzeugwechsler oder Austausch von Werkzeugen.
│ │ │ │ │  Wird von Interp::convert_tool_change() behandelt.
│ │ │ │ │  Canon: CHANGE_TOOL_NUMBER()
│ │ │ │ │  settings->current_pocket wird dem Werkzeugdaten-Index zugewiesen, der das durch das Q-WortArgument angegebene Werkzeug enthält.
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│ │ │ │ │  3.24.3.6 G41/G41.1/G42/G42.1
│ │ │ │ │  Aktiviert die Fräserradiuskompensation (engl. kurz cutter comp genannt).
│ │ │ │ │  Wird von Interp::convert_cutter_compensation_on() behandelt.
│ │ │ │ │  Kein Canon-Aufruf, die Fräser Kompensation erfolgt im Interpreter. Verwendet die Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │ @@ -2069,15 +2069,15 @@
│ │ │ │ │  settings.selected_pocket
│ │ │ │ │  Tooldatenindex des zuletzt mit Txxx ausgewählten Werkzeugs.
│ │ │ │ │  settings.current_pocket
│ │ │ │ │  Ursprünglicher Werkzeugdatenindex des Werkzeugs, das sich gerade in der Spindel befindet.
│ │ │ │ │  Mit anderen Worten: Von welchem Werkzeugdatenindex das Werkzeug geladen wurde, das sich
│ │ │ │ │  gerade in der Spindel befindet.
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│ │ │ │ │  settings.tool_table[]
│ │ │ │ │  Ein Array mit Werkzeuginformationen. Der Index im Array ist die ”Platznummer” (auch ”Slotnummer” genannt). Platz 0 ist die Spindel, die Plätze 1 bis (CANON_POCKETS_MAX-1) sind die
│ │ │ │ │  Plätze des Werkzeugwechslers.
│ │ │ │ │  settings.tool_offset_index
│ │ │ │ │ @@ -2111,15 +2111,15 @@
│ │ │ │ │  Diese werden über INI-Variablen im Abschnitt [EMCIO] gesetzt und bestimmen, wie Werkzeugwechsel durchgeführt werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.25 Parameter-Bestimmung von Gelenken und Achsen
│ │ │ │ │  3.25.1 Im Statuspuffer
│ │ │ │ │  Der Statuspuffer wird vom Task-Modul und den Benutzeroberflächen verwendet.
│ │ │ │ │  FIXME: axis_mask und axes überspezifizieren die Anzahl der Achsen
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│ │ │ │ │  status.motion.traj.axis_mask
│ │ │ │ │  A bitmask with a ”1” for the axes that are present and a ”0” for the axes that are not present. X is
│ │ │ │ │  bit 0 with value 20 = 1 if set, Y is bit 1 with value 21 = 2, Z is bit 2 with value 4, etc. For example,
│ │ │ │ │  a machine with X and Z axes would have an axis_mask of 0x5, an XYZ machine would have 0x7,
│ │ │ │ │ @@ -2145,15 +2145,15 @@
│ │ │ │ │  Die Echtzeitkomponente des Motion Controllers erhält zunächst die Anzahl der Joints aus dem LoadTime-Parameter num_joints. Dieser bestimmt, wie viele Gelenke mit HAL-Pins beim Start erzeugt
│ │ │ │ │  werden.
│ │ │ │ │  Die Anzahl der Gelenke einer Bewegung kann zur Laufzeit mit dem Befehl EMCMOT_SET_NUM_JOINTS
│ │ │ │ │  aus dem Task heraus geändert werden.
│ │ │ │ │  Der Motion Controller arbeitet immer mit EMCMOT_MAX_AXIS-Achsen. Er erstellt immer neun Sätze von
│ │ │ │ │  ”Achsen..”-Pins.
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│ │ │ │ │  Kapitel 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NML-Nachrichten
│ │ │ │ │  Liste der NML-Nachrichten.
│ │ │ │ │  Für Einzelheiten siehe src/emc/nml_intf/emc.hh.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2185,15 +2185,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_UNHOME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3 ACHSE
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│ │ │ │ │  EMC_AXIS_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 JOG
│ │ │ │ │  EMC_JOG_CONT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_INCR_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_ABS_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2239,15 +2239,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_RIGID_TAP_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6 MOTION (engl. für Bewegung)
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│ │ │ │ │  EMC_MOTION_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_AOUT_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2292,15 +2292,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TOOL_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.9 AUX (engl. Kurzform für ”andere Hilfsfunktionen”)
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_ON_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_RESET_TYPE
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│ │ │ │ │  EMC_AUX_INPUT_WAIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.10 SPINDLE (engl. für Spindel)
│ │ │ │ │ @@ -2335,28 +2335,28 @@
│ │ │ │ │  EMC_IO_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_IO_SET_CYCLE_TIME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_IO_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_IO_PLUGIN_CALL_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14 Andere
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│ │ │ │ │  EMC_NULL_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SET_DEBUG_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SYSTEM_CMD_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_EXEC_PLUGIN_CALL_TYPE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Quellcode-Stil
│ │ │ │ │  Dieses Kapitel beschreibt den vom LinuxCNC-Team bevorzugten Quellcode-Stil.
│ │ │ │ │ @@ -2380,15 +2380,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4 Setzen von Klammern
│ │ │ │ │  Setzen Sie die öffnende Klammer zuletzt auf die Linie, und setzen Sie die schließende Klammer zuerst:
│ │ │ │ │  if (x) {
│ │ │ │ │  // macht irgendetwas der Situation Angepasstes
│ │ │ │ │  }
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│ │ │ │ │  Die schließende Klammer steht in einer eigenen Zeile, es sei denn, es folgt eine Fortsetzung derselben
│ │ │ │ │  Anweisung, z. B. ein while in einer do-Anweisung oder ein else in einer if-Anweisung, wie hier:
│ │ │ │ │  do {
│ │ │ │ │  // etwas Wichtiges
│ │ │ │ │ @@ -2422,15 +2422,15 @@
│ │ │ │ │  5.6 Funktionen
│ │ │ │ │  Funktionen sollten kurz und knapp sein und nur einen Zweck erfüllen. Sie sollten auf einen oder zwei
│ │ │ │ │  Bildschirme voller Text passen (die ISO/ANSI-Bildschirmgröße beträgt 80x24, wie wir alle wissen)
│ │ │ │ │  und nur eine Aufgabe erfüllen, und diese gut.
│ │ │ │ │  Die maximale Länge einer Funktion ist umgekehrt proportional zur Komplexität und zum Grad der
│ │ │ │ │  Einrückung dieser Funktion. Wenn Sie also eine konzeptionell einfache Funktion haben, die nur aus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  einer einzigen langen (aber einfachen) Fallanweisung besteht, bei der Sie viele kleine Dinge für viele
│ │ │ │ │  verschiedene Fälle tun müssen, ist es in Ordnung, eine längere Funktion zu haben.
│ │ │ │ │  Wenn Sie jedoch eine komplexe Funktion haben und Sie vermuten, dass ein weniger begabter Anfänger nicht einmal versteht, worum es in der Funktion geht, sollten Sie sich um so mehr an die
│ │ │ │ │  Höchstgrenzen halten. Verwenden Sie Hilfsfunktionen mit aussagekräftigen Namen (Sie können den
│ │ │ │ │ @@ -2466,15 +2466,15 @@
│ │ │ │ │  awk-Aufruf als gawk oder mawk.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9 C++-Konventionen
│ │ │ │ │  C++-Codierungsstile sind wiederholt Anlass für hitzige Debatten (ähnlich wie der Streit zwischen
│ │ │ │ │  emacs und vi). Eines ist jedoch sicher: Ein gemeinsamer Stil, der von allen an einem Projekt Beteiligten
│ │ │ │ │  verwendet wird, führt zu einheitlichem und lesbarem Code.
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│ │ │ │ │  Namenskonventionen: Konstanten entweder aus #defines oder aus Enumerationen sollten durchgehend in Großbuchstaben geschrieben werden. Begründung: Erleichtert das Erkennen von durch den
│ │ │ │ │  Präprozessor substituierten Ausdrücke im Quellcode, z.B. EMC_MESSAGE_TYPE.
│ │ │ │ │  Klassen und Namensräume (engl. namespace) sollten den ersten Buchstaben eines jeden Wortes
│ │ │ │ │  groß schreiben und Unterstriche vermeiden. Begründung: Identifiziert Klassen, Konstruktoren und
│ │ │ │ │ @@ -2510,15 +2510,15 @@
│ │ │ │ │  Implizite Tests auf Null sollten mit Ausnahme von booleschen Variablen nicht verwendet werden, z.B.
│ │ │ │ │  if (spindle_speed != 0), NICHT if (spindle_speed).
│ │ │ │ │  In einem for()-Konstrukt dürfen nur Anweisungen zur Schleifenkontrolle enthalten sein, z.B. sum = 0;
│ │ │ │ │  for (i = 0; i < 10; i++) { sum += value[i]; } ̀+ NICHT: ̀
│ │ │ │ │  for (i=0, sum=0; i<10; i++) sum
│ │ │ │ │  += value[i];.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ebenso müssen ausführbare Anweisungen in Konditionalen vermieden werden, z.B. ist if (fd =
│ │ │ │ │  open(file_name)) böse.
│ │ │ │ │  Komplexe bedingte Anweisungen sollten vermieden werden - führen Sie stattdessen temporäre boolesche Variablen ein.
│ │ │ │ │  Klammern sollten in mathematischen Ausdrücken reichlich verwendet werden - Verlassen Sie sich
│ │ │ │ │ @@ -2531,15 +2531,15 @@
│ │ │ │ │  Use the PEP 8 style for Python code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.11 Comp-Codierungs-Standards
│ │ │ │ │  Im Deklarationsteil einer .comp-Datei beginnen Sie jede Deklaration mit der ersten Spalte. Fügen Sie
│ │ │ │ │  zusätzliche Leerzeilen ein, wenn sie zur Gruppierung verwandter Elemente beitragen.
│ │ │ │ │  Im Code-Teil einer .comp-Datei ist der normale C-Codierungsstil zu beachten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kompilieren (”bauen”) von LinuxCNC
│ │ │ │ │  6.1 Einführung
│ │ │ │ │ @@ -2565,15 +2565,15 @@
│ │ │ │ │  6.2 Downloading source tree
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project git repository is at https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc. GitHub is a popular
│ │ │ │ │  git hosting service and code sharing website.
│ │ │ │ │  To retrieve the source tree you have two options:
│ │ │ │ │  Download tarball
│ │ │ │ │  On the LinuxCNC project page in GitHub find a reference to the ”releases” or ”tags”, click that
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hyperlink to the archive page and download the latest .tar file. You will find that file compressed
│ │ │ │ │  as a .tar.xz or .tar.gz file. This file, commonly referred to as a ”tarball” is an archive very analogous
│ │ │ │ │  to a .zip. Your Linux desktop will know how to treat that file when double-clicking on it.
│ │ │ │ │  Prepare a local copy of the LinuxCNC repository
│ │ │ │ │ @@ -2617,15 +2617,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3 Unterstützte Plattformen
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project targets modern Debian-based distributions, including Debian, Ubuntu, and
│ │ │ │ │  Mint. We continuously test on the platforms listed at http://buildbot.linuxcnc.org.
│ │ │ │ │  LinuxCNC builds on most other Linux distributions, though dependency management will be more
│ │ │ │ │  manual and less automatic. Patches to improve portability to new platforms are always welcome.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.1 Echtzeit
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a machine tool controller, and it requires a realtime platform to do this job. This version
│ │ │ │ │  of LinuxCNC supports the following platforms. The first three listed are realtime operating systems:
│ │ │ │ │  RTAI
│ │ │ │ │ @@ -2658,15 +2658,15 @@
│ │ │ │ │  The src/configure script configures how the source code will be compiled. It takes many optional
│ │ │ │ │  arguments. List all arguments to src/configure by running this:
│ │ │ │ │  $ cd linuxcnc-source-dir/src
│ │ │ │ │  $ ./configure --help
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die am häufigsten verwendeten Argumente sind:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Entwickler-Handbuch V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --with-realtime=uspace
│ │ │ │ │  Build for any realtime platform, or for non-realtime. The resulting LinuxCNC executables will run
│ │ │ │ │  on both a Linux kernel with Preempt-RT patches (providing realtime machine control) and on a
│ │ │ │ │  vanilla (un-patched) Linux kernel (providing G-code simulation but no realtime machine control).
│ │ │ │ │ @@ -2702,15 +2702,15 @@
│ │ │ │ │  in a Debian package, complete with dependency information. This process by default also includes
│ │ │ │ │  the building of the documentation, which takes its time because of all the I/O for many languages, but
│ │ │ │ │  that can be skipped. LinuxCNC is then installed as part of those packages on the same machines or on
│ │ │ │ │  whatever machine of the same architecture that the .deb files are copied to. LinuxCNC cannot be run
│ │ │ │ │  until the Debian packages are installed on a target machine and then the executables are available in
│ │ │ │ │  /usr/bin and /usr/lib just like other regular software of the sytem.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Entwickler-Handbuch V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Entwickler-Handbuch V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This build mode is primarily useful when packaging the software for delivery to end users, and when
│ │ │ │ │  building the software for a machine that does not have the build environment installed, or that does
│ │ │ │ │  not have internet access.
│ │ │ │ │  To build packages is primarily useful when packaging the software for delivery to end users. Developers among themselves exchange only the source code, likely supported by the LinuxCNC GitHub repository referenced below. Also, when building the software for a machine that doesn’t have the build
│ │ │ │ │ @@ -2748,15 +2748,15 @@
│ │ │ │ │  6.4.2.1 LinuxCNC’s debian/configure arguments
│ │ │ │ │  The LinuxCNC source tree has a debian directory with all the info about how the Debian package
│ │ │ │ │  shall be built, but some key files within are only distributed as templates. The debian/configure
│ │ │ │ │  script readies those build instructions for the regular Debian packaging utilities and must thus be run
│ │ │ │ │  prior to dpkg-checkbuilddeps or dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │  The debian/configure script takes a single argument which specifies the underlying realtime or nonrealtime platform to build for. The regular values for this argument are:
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│ │ │ │ │  no-docs
│ │ │ │ │  Skip building documentation.
│ │ │ │ │  uspace
│ │ │ │ │  Konfigurieren Sie das Debian-Paket für Preempt-RT-Echtzeit oder für Nicht-Echtzeit (diese beiden sind kompatibel).
│ │ │ │ │ @@ -2791,15 +2791,15 @@
│ │ │ │ │  This will prepare the file debian/control that contains lists of Debian packages to create with the
│ │ │ │ │  runtime dependencies for those packages and for our cause also the build-dependencies for those
│ │ │ │ │  to-be-created packages.
│ │ │ │ │  The most straightforward way to get all build-dependencies installed is to just execute (from the same
│ │ │ │ │  directory):
│ │ │ │ │  sudo apt-get build-dep .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  which will install all the dependencies required but available. The . is part of the command line, i.e. an
│ │ │ │ │  instruction to retrieve the dependencies for the source tree at hand, not for dependencies of another
│ │ │ │ │  package. This completes the installation of build-dependencies.
│ │ │ │ │  The remainder of this section describes a semi-manual approach. The list of dependencies in debian/control is long and it is tedious to compare the current state of packages already installed with it.
│ │ │ │ │ @@ -2836,15 +2836,15 @@
│ │ │ │ │  introduced above, the command has two extra options passed to it. Like for all good Linux tools, the
│ │ │ │ │  man page has all the details with man dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │  -uc
│ │ │ │ │  Do not sign the resulting binaries. You would want to sign your packages with a GPG key of yours
│ │ │ │ │  only if you would wanted to distribute them to others. Having that option not set and then failing
│ │ │ │ │  to sign the package would not affect the .deb file.
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│ │ │ │ │  -b
│ │ │ │ │  Only compiles the architecture-dependent packages (like the linuxcnc binaries and GUIs). This
│ │ │ │ │  is very helpful to avoid compiling what is hardware-independent, which for LinuxCNC is the
│ │ │ │ │  documentation. That documentation is available online anyway.
│ │ │ │ │ @@ -2882,15 +2882,15 @@
│ │ │ │ │  effects on latency. Normally, locking memory into RAM is frowned upon, and the operating system
│ │ │ │ │  places a strict limit on how much memory a user is allowed to have locked.
│ │ │ │ │  Bei Verwendung der Preempt-RT-Echtzeitplattform läuft LinuxCNC mit genügend Privilegien, um seine Speichersperrgrenze selbst zu erhöhen. Bei Verwendung der RTAI-Echtzeit-Plattform hat es nicht
│ │ │ │ │  genug Privilegien, und der Benutzer muss die Speichersperre Grenze zu erhöhen.
│ │ │ │ │  Wenn LinuxCNC beim Start folgende Meldung zeigt, ist das Problem die für Ihre System konfigurierte
│ │ │ │ │  Grenze des gesperrten Speichers:
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│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: failed to map shmem
│ │ │ │ │  RTAPI: Locked memory limit is 32KiB, recommended at least 20480KiB.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um dieses Problem zu beheben, fügen Sie eine Datei namens /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf
│ │ │ │ │ @@ -2898,15 +2898,15 @@
│ │ │ │ │  Die Datei sollte die folgende Zeile enthalten:
│ │ │ │ │  * - memlock 20480
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Melden Sie sich ab und wieder an, damit die Änderungen wirksam werden. Überprüfen Sie mit dem
│ │ │ │ │  folgenden Befehl, ob die Speichersperrgrenze angehoben wurde:
│ │ │ │ │  $ ulimit -l
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hinzufügen von Konfigurationsauswahl
│ │ │ │ │  elementen
│ │ │ │ │ @@ -2917,15 +2917,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Runtime settings — the configuration selector can also offer configuration subdirectories specified
│ │ │ │ │  at runtime using an exported environamental variable (LINUXCNC_AUX_CONFIGS). This variable
│ │ │ │ │  should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this
│ │ │ │ │  variable would be set in a shell starting linuxcnc or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export LINUXCNC_AUX_CONFIGS=~/myconfigs:/opt/otherconfigs
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│ │ │ │ │  Kapitel 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mitwirkung an LinuxCNC
│ │ │ │ │  8.1 Einführung
│ │ │ │ │ @@ -2946,15 +2946,15 @@
│ │ │ │ │  All of the LinuxCNC source is maintained in the Git revision control system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC offizielles Git Repository
│ │ │ │ │  The official LinuxCNC git repo is at https://github.com/linuxcnc/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Jeder kann eine schreibgeschützte Kopie des LinuxCNC-Quellbaums über git erhalten:
│ │ │ │ │  git clone https://github.com/linuxcnc/linuxcnc linuxcnc-dev
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn Sie ein Entwickler mit Schreibrechten (genannt ”push” in Anlehnung an das git-Kommando)
│ │ │ │ │  sind, folgen Sie den Anweisungen in github, um ein Repository einzurichten, von dem aus Sie pushen
│ │ │ │ │  können.
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass der Clone-Befehl das lokale LinuxCNC Repo in ein Verzeichnis namens linuxcnc-dev
│ │ │ │ │ @@ -2987,15 +2987,15 @@
│ │ │ │ │  • git tutorial 2: https://www.kernel.org/pub/software/scm/git/docs/gittutorial-2.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Alltägliches Git mit 20 Befehlen oder so: https://www.kernel.org/pub/software/scm/git/docs/giteveryday.ht
│ │ │ │ │  • Git-Benutzerhandbuch: https://www.kernel.org/pub/software/scm/git/docs/user-manual.html
│ │ │ │ │  For a more thorough documentation of git see the ”Pro Git” book: https://git-scm.com/book
│ │ │ │ │  Ein weiteres Online-Tutorial, das empfohlen wurde, ist ”Git for the Lazy”: https://wiki.spheredev.org/index.php/Git_for_the_lazy
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.5 Überblick über den Prozess
│ │ │ │ │  Ein Überblick darüber, wie man Änderungen am Quelltext vornimmt, sieht folgendermaßen aus:
│ │ │ │ │  • Communicate with the project developers and let us know what you’re hacking on. Explain what
│ │ │ │ │  you are doing, and why.
│ │ │ │ │ @@ -3027,15 +3027,15 @@
│ │ │ │ │  Benutzen Sie Ihren richtigen Namen und eine direkt nutzbare E-Mail Adresse.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7 Effektive Nutzung von Git
│ │ │ │ │  8.7.1 Commit-Inhalte
│ │ │ │ │  Halten Sie Ihre Commits klein und auf den Punkt. Jeder Commit sollte eine logische Änderung am
│ │ │ │ │  Projektarchiv bewirken.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.7.2 Schreiben Sie gute Commit-Nachrichten
│ │ │ │ │  Halten Sie die Commit-Meldungen etwa 72 Spalten breit (damit sie in einem Terminalfenster mit
│ │ │ │ │  Standardgröße nicht umbrechen, wenn sie von git log angezeigt werden).
│ │ │ │ │  Verwenden Sie die erste Zeile als Zusammenfassung der Absicht der Änderung (fast wie die Betreffzeile einer E-Mail). Danach folgt eine Leerzeile und dann eine längere Nachricht, in der die Änderung
│ │ │ │ │ @@ -3067,15 +3067,15 @@
│ │ │ │ │  Entwicklern teilen
│ │ │ │ │  Mit Git ist es möglich, jede Bearbeitung und jeden Fehlstart als separaten Commit aufzuzeichnen.
│ │ │ │ │  Dies ist sehr praktisch, um während der Entwicklung Kontrollpunkte zu setzen, aber oft möchte man
│ │ │ │ │  diese Fehlstarts nicht mit anderen teilen.
│ │ │ │ │  Git bietet zwei Möglichkeiten, die Historie zu bereinigen, die beide frei durchgeführt werden können,
│ │ │ │ │  bevor Sie die Änderung freigeben:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mit git commit --amend können Sie zusätzliche Änderungen an dem letzten Commit vornehmen und
│ │ │ │ │  optional auch die Commit-Nachricht ändern. Benutzen Sie dies, wenn Sie sofort merken, dass Sie
│ │ │ │ │  etwas in der Commit-Nachricht vergessen haben, oder wenn Sie sich in der Commit-Nachricht vertippt
│ │ │ │ │  haben.
│ │ │ │ │ @@ -3114,30 +3114,30 @@
│ │ │ │ │  Verwenden Sie git pull --rebase anstelle von git pull, um eine schöne lineare Historie zu erhalten. Wenn Sie rebasen, behalten Sie Ihre Arbeit immer als Revisionen, die vor origin/master liegen, so
│ │ │ │ │  dass Sie Dinge wie git format-patch ausführen können, um Entwicklungen mit anderen zu teilen,
│ │ │ │ │  ohne sie in das zentrale Repository zu pushen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.8 Übersetzungen
│ │ │ │ │  Das LinuxCNC-Projekt verwendet gettext, um die Software in viele Sprachen zu übersetzen. Wir begrüßen Beiträge und Hilfe in diesem Bereich! Das Verbessern und Erweitern der Übersetzungen ist
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  einfach: Sie müssen keine Programmierkenntnisse haben und Sie müssen keine speziellen Übersetzungsprogramme oder andere Software installieren.
│ │ │ │ │  Der einfachste Weg, bei Übersetzungen zu helfen, ist die Nutzung von Weblate, einem Open-SourceWebdienst. Unser Übersetzungsprojekt finden Sie hier: https://hosted.weblate.org/projects/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Die Dokumentation zur Verwendung von Weblate finden Sie hier: https://docs.weblate.org/en/latest/user/basic.html
│ │ │ │ │  Wenn Webdienste nicht Ihr Ding sind, können Sie auch mit einer Reihe lokaler Gettext-ÜbersetzerApps wie gtranslator, poedit und vielen anderen an Übersetzungen arbeiten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.9 Andere Möglichkeiten, einen Beitrag zu leisten
│ │ │ │ │  Es gibt viele Möglichkeiten, zu LinuxCNC beizutragen, die in diesem Dokument nicht behandelt werden. Diese Wege umfassen:
│ │ │ │ │  • Beantwortung von Fragen im Forum, auf Mailinglisten und im IRC
│ │ │ │ │  • Melden von Fehlern im Bug-Tracker, im Forum, auf Mailinglisten oder im IRC
│ │ │ │ │  • Hilfe beim Testen experimenteller Funktionen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossar
│ │ │ │ │  Eine Auflistung von Begriffen und deren Bedeutung. Einige Begriffe haben eine allgemeine Bedeutung
│ │ │ │ │ @@ -3171,15 +3171,15 @@
│ │ │ │ │  Umkehrspiel-Kompensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kugelumlaufspindel
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Kugelmutter
│ │ │ │ │ @@ -3219,15 +3219,15 @@
│ │ │ │ │  sinking electrode.
│ │ │ │ │  EMC
│ │ │ │ │  The Enhanced Machine Controller. Initially a NIST project. Renamed to LinuxCNC in 2012.
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
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│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │ @@ -3270,15 +3270,15 @@
│ │ │ │ │  A text file that contains most of the information that configures LinuxCNC for a particular machine.
│ │ │ │ │  Instanz
│ │ │ │ │  One can have an instance of a class or a particular object. The instance is the actual object created
│ │ │ │ │  at runtime. In programmer jargon, the ”Lassie” object is an instance of the ”Dog” class.
│ │ │ │ │  Gelenk-Koordinaten
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Jog (manuelle Bewegung)
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │ @@ -3323,15 +3323,15 @@
│ │ │ │ │  Python
│ │ │ │ │  General-purpose, very high-level programming language. Used in LinuxCNC for the Axis GUI,
│ │ │ │ │  the StepConf configuration tool, and several G-code programming scripts.
│ │ │ │ │  Schnell
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Schnellauf-Geschwindigkeit
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum
│ │ │ │ │  speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code program
│ │ │ │ │  for the first time.
│ │ │ │ │ @@ -3373,15 +3373,15 @@
│ │ │ │ │  Schrittmotor
│ │ │ │ │  A type of motor that turns in fixed steps. By counting steps, it is possible to determine how far
│ │ │ │ │  the motor has turned. If the load exceeds the torque capability of the motor, it will skip one or
│ │ │ │ │  more steps, causing position errors.
│ │ │ │ │  TASK (engl. für Aufgabe, auch Name des entsprechenden LinuxCNC Moduls)
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Bewegung
│ │ │ │ │ @@ -3391,15 +3391,15 @@
│ │ │ │ │  Ganzzahl ohne Vorzeichen
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  Weltkoordinaten
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Juristischer Abschnitt
│ │ │ │ │  Die Übersetzungen dieser Datei im Quellbaum sind nicht rechtsverbindlich.
│ │ │ │ │ @@ -3428,15 +3428,15 @@
│ │ │ │ │  für freie Software ist.
│ │ │ │ │  Wir haben diese Lizenz entworfen, um sie für Handbücher für freie Software zu verwenden, weil freie
│ │ │ │ │  Software freie Dokumentation braucht: ein freies Programm sollte mit Handbüchern geliefert werden,
│ │ │ │ │  welche die gleichen Freiheiten bieten wie die Software. Aber diese Lizenz ist nicht auf SoftwareHandbücher beschränkt; sie kann für jedes textliche Werk verwendet werden, unabhängig vom Thema
│ │ │ │ │  oder ob es als gedrucktes Buch veröffentlicht wird. Wir empfehlen diese Lizenz in erster Linie für
│ │ │ │ │  Werke, deren Zweck die Anleitung oder das Nachschlagen ist.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  Diese Lizenz gilt für jedes Handbuch oder andere Werk, das einen Hinweis des Urheberrechtsinhabers
│ │ │ │ │  enthält, der besagt, dass es unter den Bedingungen dieser Lizenz verbreitet werden darf. Das ”Dokument”, unten, bezieht sich auf ein solches Handbuch oder Werk. Jedes Mitglied der Öffentlichkeit ist
│ │ │ │ │  ein Lizenznehmer und wird als ”Sie” angesprochen.
│ │ │ │ │ @@ -3470,15 +3470,15 @@
│ │ │ │ │  oder nicht kommerziell, vorausgesetzt, dass diese Lizenz, die Urheberrechtsvermerke und der Lizenzvermerk, der besagt, dass diese Lizenz für das Dokument gilt, in allen Kopien wiedergegeben
│ │ │ │ │  werden, und dass Sie keine weiteren Bedingungen zu denen dieser Lizenz hinzufügen. Sie dürfen keine technischen Maßnahmen anwenden, um das Lesen oder weitere Kopieren der von Ihnen erstellten
│ │ │ │ │  oder verbreiteten Kopien zu behindern oder zu kontrollieren. Sie dürfen jedoch eine Vergütung im
│ │ │ │ │  Austausch für Kopien annehmen. Wenn Sie eine ausreichend große Anzahl von Kopien verbreiten,
│ │ │ │ │  müssen Sie auch die Bedingungen in Abschnitt 3 einhalten.
│ │ │ │ │  Sie können auch Kopien unter den oben genannten Bedingungen ausleihen und öffentlich ausstellen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. COPYING IN QUANTITY
│ │ │ │ │  Wenn Sie mehr als 100 gedruckte Exemplare des Dokuments veröffentlichen und der Lizenzhinweis
│ │ │ │ │  des Dokuments Umschlagtexte verlangt, müssen Sie die Exemplare in Umschläge einlegen, die deutlich und lesbar alle diese Umschlagtexte enthalten: Vorderseitentexte auf dem vorderen Umschlag
│ │ │ │ │  und Rückseitentexte auf dem hinteren Umschlag. Auf beiden Umschlägen müssen Sie außerdem deutlich und leserlich als Verleger dieser Exemplare ausgewiesen sein. Der vordere Umschlag muss den
│ │ │ │ │ @@ -3516,15 +3516,15 @@
│ │ │ │ │  bei. I. Behalten Sie den Abschnitt mit dem Titel Geschichte” und seinen Titel bei und fügen Sie
│ │ │ │ │  ihm einen Punkt hinzu, der mindestens den Titel, das Jahr, die neuen Autoren und den Herausgeber der modifizierten Version angibt, wie auf der Titelseite angegeben. Wenn es keinen Abschnitt
│ │ │ │ │  mit dem Titel ”Geschichte” in dem Dokument gibt, erstellen Sie einen, der den Titel, das Jahr,
│ │ │ │ │  die Autoren und den Herausgeber des Dokuments angibt, wie auf der Titelseite angegeben, und
│ │ │ │ │  fügen Sie dann einen Punkt hinzu, der die geänderte Version beschreibt, wie im vorherigen Satz
│ │ │ │ │  angegeben. J. Bewahren Sie den im Dokument angegebenen Netzwerkstandort, falls vorhanden,
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  für den öffentlichen Zugang zu einer transparenten Kopie des Dokuments auf, und ebenso die im
│ │ │ │ │  Dokument angegebenen Netzwerkstandorte für frühere Versionen, auf denen es basierte. Diese
│ │ │ │ │  können im Abschnitt ”Historie” abgelegt werden. Sie können eine Netzwerkadresse für ein Werk
│ │ │ │ │  weglassen, das mindestens vier Jahre vor dem Dokument selbst veröffentlicht wurde, oder wenn
│ │ │ │ │ @@ -3564,15 +3564,15 @@
│ │ │ │ │  You may make a collection consisting of the Document and other documents released under this License, and replace the individual copies of this License in the various documents with a single copy that
│ │ │ │ │  is included in the collection, provided that you follow the rules of this License for verbatim copying of
│ │ │ │ │  each of the documents in all other respects.
│ │ │ │ │  You may extract a single document from such a collection, and distribute it individually under this
│ │ │ │ │  License, provided you insert a copy of this License into the extracted document, and follow this License
│ │ │ │ │  in all other respects regarding verbatim copying of that document.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7. AGGREGATION WITH INDEPENDENT WORKS
│ │ │ │ │  A compilation of the Document or its derivatives with other separate and independent documents or
│ │ │ │ │  works, in or on a volume of a storage or distribution medium, does not as a whole count as a Modified
│ │ │ │ │  Version of the Document, provided no compilation copyright is claimed for the compilation. Such a
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_de.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_de.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025'
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│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Inhaltsverzeichnis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I Erste Schritte & Konfiguration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -114,15 +114,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -284,15 +284,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  23
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.4 Man Pages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  23
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.5 Module auflisten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  23
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -447,15 +447,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  46
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.2 Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  46
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.3 Tool Radius Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  46
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -613,15 +613,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optionaler Programm-Stopp-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.4 Werkzeugtabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -779,15 +779,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  75
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13Hole And Small Shape Cutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  75
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.14I/O Pins For Plasma Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  76
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -941,15 +941,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.3 Determining Spindle Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  97
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  viii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  98
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1014,15 +1014,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.4.6 Manuelle Abstimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
│ │ │ │ │  4.1.5 RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.6 Computer/Machine Interface Hardware Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
│ │ │ │ │  4.1.6.1 litehm2/rv901t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
│ │ │ │ │ @@ -1070,15 +1070,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11 [KINS] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
│ │ │ │ │  4.4.2.12 [AXIS_<letter>] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
│ │ │ │ │  4.4.2.13 [JOINT_<num>] Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  x
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.14 [SPINDLE_<num>] Section(s)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
│ │ │ │ │  4.4.2.15 [EMCIO] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
│ │ │ │ │  4.5 Konfiguration der Referenzfahrt (engl. homing)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1131,15 +1131,15 @@
│ │ │ │ │  4.8 Stepper Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  4.8.1 Latenz-Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  4.8.4 Maschineninformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  4.8.5 Informationen zur Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.6 Mechanische Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
│ │ │ │ │  4.9.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
│ │ │ │ │  4.9.2 Maximale Schrittgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
│ │ │ │ │ @@ -1177,15 +1177,15 @@
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
│ │ │ │ │  5.1.3.3 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
│ │ │ │ │  5.1.3.4 Testen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
│ │ │ │ │  5.1.4 HAL Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
│ │ │ │ │  5.1.5 HAL components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.6 Timing Issues In HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
│ │ │ │ │  5.2 HAL Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
│ │ │ │ │  5.2.1.1 loadrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
│ │ │ │ │ @@ -1233,15 +1233,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.2 Befehl-Vervollständigung durch Tabulator-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . 223
│ │ │ │ │  5.4.2.3 Die RTAPI-Umgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
│ │ │ │ │  5.4.3 Ein einfaches Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Laden einer Komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xiii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.2 Untersuchung der HAL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1291,15 +1291,15 @@
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
│ │ │ │ │  5.6.3 Achs- und Gelenkpins und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xiv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5 INI-Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
│ │ │ │ │ @@ -1355,15 +1355,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.5.3 Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
│ │ │ │ │  5.8.6 Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
│ │ │ │ │ @@ -1410,15 +1410,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.6rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
│ │ │ │ │  5.9.13.7logic (using personality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
│ │ │ │ │  5.9.13.8Allgemeine Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
│ │ │ │ │  5.9.14Verwendung der Kommandozeile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10HALTCL-Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │  5.10.1Kompatibilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │  5.10.2Haltcl-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │  5.10.3Haltcl INI-Datei-Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │ @@ -1468,15 +1468,15 @@
│ │ │ │ │  Werkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
│ │ │ │ │  5.12Halui Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
│ │ │ │ │  5.12.1Ferngesteuerter Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.12.2Pause & Fortsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.13Creating Non-realtime Python Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
│ │ │ │ │  5.13.1Basic usage example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.2Non-realtime components and delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
│ │ │ │ │  5.13.3Pins und Parameter erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
│ │ │ │ │  5.13.3.1Ändern des Präfixes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1531,15 +1531,15 @@
│ │ │ │ │  5.15.3Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
│ │ │ │ │  5.15.4Halscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
│ │ │ │ │  5.15.5Sim-Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
│ │ │ │ │  5.15.6simulate_probe (Sonde simulieren) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
│ │ │ │ │  5.15.7HAL Histogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
│ │ │ │ │  5.15.8Halreport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 Hardware-Treiber
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1599,15 +1599,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6 Status-LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.3.6.3 EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.4 Booten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.3.6.5 Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.3.7 RS485 E/A-Erweiterungsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.3.7.1 Relais-Ausgangsmodul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │ @@ -1663,15 +1663,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.4 Laden von HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
│ │ │ │ │  6.7.5 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.6 HostMot2-Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
│ │ │ │ │  6.7.7 Pinbelegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
│ │ │ │ │  6.7.8 PIN-Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
│ │ │ │ │  6.7.9 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
│ │ │ │ │ @@ -1734,15 +1734,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.2 fnct_02_read_discrete_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │ @@ -1790,15 +1790,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.1.4LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  6.13.1.5Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  6.13.1.6PC-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  6.13.1.7Neuerstellung der FPGA-Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
│ │ │ │ │  6.13.1.8Für weitere Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
│ │ │ │ │  6.13.2Pluto-Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
│ │ │ │ │  6.13.2.2Input-Latching und Output-Aktualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
│ │ │ │ │  6.13.2.3HAL-Funktionen, Pins und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
│ │ │ │ │  6.13.2.4Kompatible Treiber-Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
│ │ │ │ │ @@ -1840,15 +1840,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.8Konfigurieren des VFS11 VFD für die Modbus-Nutzung . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
│ │ │ │ │  6.17.8.1Anschließen der seriellen Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
│ │ │ │ │  6.17.8.2Modbus-Einrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
│ │ │ │ │  6.17.9Hinweis zur Programmierung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Hardware-Beispiele
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  419
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1894,15 +1894,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
│ │ │ │ │  8.2.5.5 Das Editor-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Konfigurationsfenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
│ │ │ │ │  8.2.6 SPS Objekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
│ │ │ │ │  8.2.6.1 KONTAKTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
│ │ │ │ │  8.2.6.2 IEC-TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.3 ZEITGLIEDER (engl. timers) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
│ │ │ │ │  8.2.6.4 KIPPSTUFEN (engl. monostables) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
│ │ │ │ │  8.2.6.5 ZÄHLER (engl. counters) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
│ │ │ │ │  8.2.6.6 VERGLEICHEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
│ │ │ │ │ @@ -1946,15 +1946,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
│ │ │ │ │  9.1.4 Details zur Implementierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
│ │ │ │ │  9.1.4.1 Kinematikmodul unter Verwendung der Vorlage userkins.comp . . . . . . . 478
│ │ │ │ │  9.2 Setting up ”modified” Denavit-Hartenberg (DH) parameters for genserkins . . . . . . . . 478
│ │ │ │ │  9.2.1 Vorspiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
│ │ │ │ │  9.2.2 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.3 Modifizierte DH-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
│ │ │ │ │  9.2.4 Modifizierte DH-Parameter, wie sie in Genserkins verwendet werden . . . . . . . . 479
│ │ │ │ │  9.2.5 Nummerierung der Verbindungen und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
│ │ │ │ │  9.2.6 Wie fange ich an? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
│ │ │ │ │ @@ -1996,15 +1996,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.4.1 HAL-Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
│ │ │ │ │  9.4.4.2 G-/M-Code-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
│ │ │ │ │  9.4.4.3 INI file limit settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
│ │ │ │ │  9.4.4.4 Überlegungen zum Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
│ │ │ │ │  9.4.5 Simulationskonfigurationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
│ │ │ │ │  9.4.6 Kinematische Bestimmungen des Benutzers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.7 Warnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
│ │ │ │ │  9.4.8 Code Anmerkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
│ │ │ │ │  9.5 PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │  9.5.1 PID-Regler (engl. PID controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │ @@ -2041,15 +2041,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.5.8 Fehlerbehandlung: Umgang mit Abbrüchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
│ │ │ │ │  9.6.5.9 Fehlerbehandlung: Fehlschlagen einer NGC-Prozedur mit neu zugeordnetem Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
│ │ │ │ │  9.6.6 Umschlüsselung anderer bestehender Codes: S, M0, M1, M60 . . . . . . . . . . . . 545
│ │ │ │ │  9.6.6.1 Automatic gear selection be remapping S (set spindle speed) . . . . . . . . 545
│ │ │ │ │  9.6.6.2 Anpassen des Verhaltens von M0, M1, M60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.8 Embedded Python konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.8.1 Python plugin : INI file configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.8.2 Executing Python statements from the interpreter . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  9.6.9 Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │ @@ -2085,15 +2085,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.15.1Warum sollten Sie die Task-Ausführung ändern wollen? . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.15.2Ein Diagramm: task, interp, iocontrol, UI (??) . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.16Modelle der Aufgaben (engl. task) -Ausführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.16.1Traditionelle Ausführung von iocontrol/iocontrolv2 . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.16.2IO-Verfahren neu definieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.16.3Python-Prozeduren zur Ausführungszeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17Eine kurze Übersicht über die LinuxCNC-Programmausführung . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.17.1Zustand des Interpreters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.6.17.2Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead . . . . . . . . . 565
│ │ │ │ │  9.6.17.3Predicting the machine position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
│ │ │ │ │ @@ -2133,15 +2133,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.4 Related HAL Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
│ │ │ │ │  9.9.4.1 eoffset_per_angle.comp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
│ │ │ │ │  9.9.5 Testen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
│ │ │ │ │  9.9.6 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
│ │ │ │ │  9.9.6.1 eoffsets.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
│ │ │ │ │  9.9.6.2 jwp_z.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.6.3 dynamische_offsets.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
│ │ │ │ │  9.9.6.4 opa.ini (eoffset_per_angle)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
│ │ │ │ │ @@ -2195,15 +2195,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.8Manueller Werkzeugwechsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
│ │ │ │ │  10.1.9Python modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
│ │ │ │ │  10.1.10
│ │ │ │ │  Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11
│ │ │ │ │  Verwendung von AXIS im Modus Schaumstoffschneiden (engl. foam cutting mode) 608
│ │ │ │ │  10.1.12
│ │ │ │ │  Erweiterte Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │ @@ -2278,15 +2278,15 @@
│ │ │ │ │  10.2GMOCCAPY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
│ │ │ │ │  10.2.1Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
│ │ │ │ │  10.2.2Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
│ │ │ │ │  10.2.3How to get GMOCCAPY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
│ │ │ │ │  10.2.4Basiseinstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
│ │ │ │ │  10.2.4.1Die DISPLAY-Sektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.2Der TRAJ Abschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
│ │ │ │ │  10.2.4.3Makro-Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
│ │ │ │ │  10.2.4.4Embedded Tabs and Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
│ │ │ │ │  10.2.4.5User Created Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
│ │ │ │ │ @@ -2333,15 +2333,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.11.2
│ │ │ │ │  Simulierte Jog-Wheels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.2.11.3
│ │ │ │ │  Einstellungen Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.2.11.4
│ │ │ │ │  Simulierte Hardware-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11.5
│ │ │ │ │  Benutzer-Registerkarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.2.11.6
│ │ │ │ │  Videos zur Werkzeugvermessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │ @@ -2387,15 +2387,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.2.2Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.5.2.3Protokollierung (engl. logging) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.5.2.4Override-Kontrollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.5.2.5Spindelsteuerungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.6Jogging-Inkremente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.2.7Jog-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.2.8Dialogsystem für Benutzermeldungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2479,15 +2479,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.3
│ │ │ │ │  Registerkarte ”Offsets”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.4
│ │ │ │ │  Registerkarte ”Werkzeug” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
│ │ │ │ │  10.5.17.5
│ │ │ │ │  Registerkarte ”Status” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
│ │ │ │ │ @@ -2543,15 +2543,15 @@
│ │ │ │ │  10.6.8Erstellen eines Unterprogramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
│ │ │ │ │  10.7TkLinuxCNC GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
│ │ │ │ │  10.7.1Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
│ │ │ │ │  10.7.2Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
│ │ │ │ │  10.7.2.1Eine typische Sitzung mit TkLinuxCNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
│ │ │ │ │  10.7.3Elemente des TkLinuxCNC-Fensters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.1Die wichtigsten Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737
│ │ │ │ │  10.7.3.2Statusleiste der Offset-Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
│ │ │ │ │  10.7.3.3Koordinatenanzeigebereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
│ │ │ │ │  10.7.3.4TkLinuxCNC Interpreter / Automatic Program Control . . . . . . . . . . . . 738
│ │ │ │ │ @@ -2594,15 +2594,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.7.2Contact Bounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
│ │ │ │ │  10.8.7.3Contact Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
│ │ │ │ │  10.8.7.4Desktop-Starthilfe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761
│ │ │ │ │  10.8.7.5QtPlasmaC Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762
│ │ │ │ │  10.8.7.6INI File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763
│ │ │ │ │  10.8.8QtPlasmaC GUI Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.1Beenden von QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764
│ │ │ │ │  10.8.8.2HAUPT (engl. main)-Registerkarte (engl. tab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
│ │ │ │ │  10.8.8.3Preview Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 771
│ │ │ │ │  10.8.8.4CONVERSATIONAL Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 771
│ │ │ │ │ @@ -2660,15 +2660,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.29
│ │ │ │ │  Mesh Mode (Expanded Metal Cutting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
│ │ │ │ │  10.8.9.30
│ │ │ │ │  Ignore Arc OK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
│ │ │ │ │  10.8.9.31
│ │ │ │ │  Cut Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.32
│ │ │ │ │  Run From Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
│ │ │ │ │  10.8.9.33
│ │ │ │ │  Scribe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808
│ │ │ │ │ @@ -2743,15 +2743,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.8
│ │ │ │ │  Zero Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
│ │ │ │ │  10.8.15.9
│ │ │ │ │  Tuning Void Sensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
│ │ │ │ │  10.8.15.10
│ │ │ │ │  Max Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.11
│ │ │ │ │  Enable Tabs During Automated Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
│ │ │ │ │  10.8.15.12
│ │ │ │ │  Override Jog Inhibit Via Z+ Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
│ │ │ │ │ @@ -2810,15 +2810,15 @@
│ │ │ │ │  11.1.3Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859
│ │ │ │ │  11.1.4M2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
│ │ │ │ │  11.1.4.1Beispielprogramm mit G52-Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
│ │ │ │ │  11.2Tool Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
│ │ │ │ │  11.2.1Touch-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
│ │ │ │ │  11.2.1.1Verwendung von G10 L1/L10/L11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2Werkzeugtabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
│ │ │ │ │  11.2.2.1Werkzeugtabellen-Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
│ │ │ │ │  11.2.2.2Tool IO
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2869,15 +2869,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.13
│ │ │ │ │  Modal Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 894
│ │ │ │ │  11.4.14
│ │ │ │ │  Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
│ │ │ │ │  11.4.15
│ │ │ │ │  Nachrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.16
│ │ │ │ │  Probe Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 897
│ │ │ │ │  11.4.17
│ │ │ │ │  Protokollierung (engl. logging) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 897
│ │ │ │ │ @@ -2949,15 +2949,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.21
│ │ │ │ │  G30, G30.1 Go/Set Predefined Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.5.22
│ │ │ │ │  G33 Spindle Synchronized Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.5.23
│ │ │ │ │  G33.1 Rigid Tapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xli
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.24
│ │ │ │ │  G38.n Straight Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921
│ │ │ │ │  11.5.25
│ │ │ │ │  G40 Compensation Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 922
│ │ │ │ │ @@ -3036,15 +3036,15 @@
│ │ │ │ │  G87 Back Boring Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.5.52G88 Boring Cycle, Spindle Stop, Manual Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.5.53G89 Boring Cycle, Dwell, Feed Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.5.54G90, G91 Distance Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
│ │ │ │ │  11.5.55
│ │ │ │ │  G90.1, G91.1 Arc Distance Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.56
│ │ │ │ │  G92 Coordinate System Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
│ │ │ │ │  11.5.57G92.1, G92.2 Reset G92 Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 948
│ │ │ │ │  11.5.58
│ │ │ │ │ @@ -3106,15 +3106,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7O Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963
│ │ │ │ │  11.7.1Verwendung von O-Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963
│ │ │ │ │  11.7.2Nummerierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
│ │ │ │ │  11.7.3Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
│ │ │ │ │  11.7.4Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4.1 Fanuc-Style Numbered Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965
│ │ │ │ │  11.7.5 Looping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
│ │ │ │ │  11.7.6 Conditional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 968
│ │ │ │ │  11.7.7 Repeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 968
│ │ │ │ │ @@ -3171,15 +3171,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.10
│ │ │ │ │  Abtastmuster (engl. scan pattern) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
│ │ │ │ │  11.10.4.11
│ │ │ │ │  Scanrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.12
│ │ │ │ │  Tiefe (engl. depth) (Einheiten) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 979
│ │ │ │ │  11.10.4.13
│ │ │ │ │  Schrittweite (engl. step over) (Pixel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 979
│ │ │ │ │ @@ -3232,15 +3232,15 @@
│ │ │ │ │  12.2.2Schwebende (engl. floating) Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
│ │ │ │ │  12.2.3Beispiel für Jog-Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
│ │ │ │ │  12.2.3.1Erstellen der Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1009
│ │ │ │ │  12.2.3.2Verbindungen herstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1011
│ │ │ │ │  12.2.4Port-Tester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012
│ │ │ │ │  12.2.5GS2-Drehzahlmesser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1015
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.5.1Das Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1015
│ │ │ │ │  12.2.5.2Die Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1017
│ │ │ │ │  12.2.6Referenzfahrt im Eilgang Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1017
│ │ │ │ │  12.3GladeVCP: Glade Virtual Control Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1019
│ │ │ │ │ @@ -3293,15 +3293,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.6.16
│ │ │ │ │  Bars (engl. für Balken) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044
│ │ │ │ │  12.3.6.17
│ │ │ │ │  Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1045
│ │ │ │ │  12.3.6.18
│ │ │ │ │  HAL_Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.19
│ │ │ │ │  Gremlin tool path preview for NGC files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1047
│ │ │ │ │  12.3.6.20
│ │ │ │ │  HAL_Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1049
│ │ │ │ │ @@ -3361,15 +3361,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8.13
│ │ │ │ │  Manuelle Bearbeitung von INI-Dateien (.ini) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
│ │ │ │ │  12.3.8.14
│ │ │ │ │  Hinzufügen von HAL-Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
│ │ │ │ │  12.3.8.15
│ │ │ │ │  Hinzufügen von Timern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.16
│ │ │ │ │  HAL-Widget-Eigenschaften programmatisch einstellen . . . . . . . . . . . . 1079
│ │ │ │ │  12.3.8.17
│ │ │ │ │  Value-changed callback with hal_glib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1079
│ │ │ │ │ @@ -3415,15 +3415,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.2IMPORT Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1115
│ │ │ │ │  12.5.5.3Abschnitt INSTANTIATE BIBRARIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1115
│ │ │ │ │  12.5.5.4HANDLER CLASS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1115
│ │ │ │ │  12.5.5.5INITIALIZE Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1115
│ │ │ │ │  12.5.5.6Abschnitt zu BESONDEREN FUNKTIONEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1116
│ │ │ │ │  Literaturverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1116
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.7STATUS CALLBACKS Abschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117
│ │ │ │ │  12.5.5.8CALLBACKS FROM FORM Abschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117
│ │ │ │ │  12.5.5.9GENERAL FUNCTIONS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117
│ │ │ │ │  12.5.5.10
│ │ │ │ │ @@ -3467,15 +3467,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . 1138
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7QtVCP Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1139
│ │ │ │ │  12.7.1Nur HAL-Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1140
│ │ │ │ │  12.7.1.1XEmbed - Widget zum Einbetten von Programmen . . . . . . . . . . . . . . . 1140
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.2Slider - HAL-Pin-Wert-Anpassungs-Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1140
│ │ │ │ │  12.7.1.3LED - Indicator Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1140
│ │ │ │ │  12.7.1.4CheckBox Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1141
│ │ │ │ │  12.7.1.5RadioButton Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1141
│ │ │ │ │ @@ -3541,15 +3541,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1174
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.21
│ │ │ │ │  MDILine - MDI-Befehlszeileneingabe-Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1176
│ │ │ │ │  12.7.2.22
│ │ │ │ │  MDIHistory - MDI-Befehlsverlaufs-Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1177
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  l
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23
│ │ │ │ │  MDITouchy - Touchscreen-MDI-Eingabe-Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . 1178
│ │ │ │ │  12.7.2.24
│ │ │ │ │  OriginOffsetView - Ursprungsansicht und Einstellungs-Widget . . . . . . 1180
│ │ │ │ │ @@ -3608,15 +3608,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.3Facing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  12.7.6.4Loch-Kreis (engl. hole circle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  12.7.6.5Qt NGCGUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1204
│ │ │ │ │  12.7.6.6Qt PDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1205
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  li
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.7Qt Vismach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1205
│ │ │ │ │  12.8QtVCP Libraries modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1205
│ │ │ │ │  12.8.1Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1206
│ │ │ │ │  12.8.1.1Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1206
│ │ │ │ │ @@ -3660,15 +3660,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.12.2
│ │ │ │ │  Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1222
│ │ │ │ │  12.8.12.3
│ │ │ │ │  Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1222
│ │ │ │ │  12.8.13
│ │ │ │ │  Virtuelle Tastatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1223
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14
│ │ │ │ │  Toolbar Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1223
│ │ │ │ │  12.8.14.1
│ │ │ │ │  Aktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1223
│ │ │ │ │ @@ -3734,15 +3734,15 @@
│ │ │ │ │  12.10.1.4
│ │ │ │ │  Aufräum-Prozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  12.10.2
│ │ │ │ │  Custom HAL Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  12.10.3
│ │ │ │ │  Benutzerdefinierte Controller-Widgets mit STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1240
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.3.1
│ │ │ │ │  In The Imports Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1241
│ │ │ │ │  12.10.3.2
│ │ │ │ │  Im Abschnitt Bibliotheken instanziieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1242
│ │ │ │ │ @@ -3823,15 +3823,15 @@
│ │ │ │ │  12.12.5
│ │ │ │ │  Idiosyncrasies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1270
│ │ │ │ │  12.12.5.1
│ │ │ │ │  Error Code Collecting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1270
│ │ │ │ │  12.12.5.2
│ │ │ │ │  Jog Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.5.3
│ │ │ │ │  Keybinding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │  12.12.5.4
│ │ │ │ │  Preference File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │ @@ -3880,15 +3880,15 @@
│ │ │ │ │  13.4.2Beispiel für einen GStat-Code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1300
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.2.1Codemuster für HAL-Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1300
│ │ │ │ │  13.4.2.2GladeVCP Python-Erweiterung Code-Muster . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1300
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.2.3QtVCP Python-Erweiterungscode-Muster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1301
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3934,23 +3934,23 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1331
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17.1Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1331
│ │ │ │ │  17.1.1Namensänderung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1332
│ │ │ │ │  17.1.2Zusätzliche Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Teil I
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Erste Schritte & Konfiguration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Erste Schritte mit LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -3972,15 +3972,15 @@
│ │ │ │ │  Konfiguration für Ihre Maschine
│ │ │ │ │  – eine mit Leiterdiagrammen programmierbare Software-SPS
│ │ │ │ │  • Es bietet keine Zeichnungsfunktionen (CAD - Computer Aided Design) oder G-Code-Generierung
│ │ │ │ │  aus der Zeichnung (CAM - Computer Automated Manufacturing).
│ │ │ │ │  • Er kann bis zu 9 Achsen gleichzeitig bewegen und unterstützt eine Vielzahl von Schnittstellen.
│ │ │ │ │  • Die Steuerung kann echte Servos (analog oder PWM) mit der Feedback-Schleife durch die LinuxCNCSoftware auf dem Computer, oder Open-Loop mit Schritt-Servos oder Schrittmotoren betreiben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Zu den Funktionen der Bewegungssteuerung gehören: Fräserradius- und Längenkompensation, auf
│ │ │ │ │  eine bestimmte Toleranz begrenzte Bahnabweichung, Gewindedrehen, synchronisierte Achsenbewegung, adaptiver Vorschub, Vorschubübersteuerung durch den Bediener und konstante Geschwindigkeitsregelung.
│ │ │ │ │  • Unterstützung für nicht-kartesische Bewegungssysteme wird über benutzerdefinierte Kinematikmodule bereitgestellt. Zu den verfügbaren Architekturen gehören Hexapoden (Stewart-Plattformen
│ │ │ │ │  und ähnliche Konzepte) und Systeme mit Drehgelenken für die Bewegung wie PUMA- oder SCARARoboter.
│ │ │ │ │ @@ -4009,15 +4009,15 @@
│ │ │ │ │  für beide Seiten Zeit spart.
│ │ │ │ │  Dateien teilen
│ │ │ │ │  Die gängigste Art, Dateien im IRC auszutauschen, besteht darin, die Datei auf einen der folgenden oder einen ähnlichen Dienst hochzuladen und den Link einzufügen:
│ │ │ │ │  • For text: https://pastebin.com/, http://pastie.org/, https://gist.github.com/
│ │ │ │ │  • For pictures: https://imagebin.org/, https://imgur.com/, https://bayimg.com/
│ │ │ │ │  • For files: https://filedropper.com/, https://filefactory.com/, https://1fichier.com/
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.3.2 Mailingliste
│ │ │ │ │  Eine Internet-Mailingliste ist eine Möglichkeit, Fragen zu stellen, die jeder auf dieser Liste sehen und
│ │ │ │ │  nach Belieben beantworten kann. Auf einer Mailingliste können Sie Ihre Fragen besser stellen als
│ │ │ │ │  im IRC, aber die Antworten dauern länger. Kurz gesagt: Sie senden eine Nachricht an die Liste und
│ │ │ │ │ @@ -4050,15 +4050,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC und Debian Linux sollte einigermaßen gut auf einem Computer mit den folgenden minimalen Hardware-Spezifikationen laufen. Diese Zahlen sind nicht das absolute Minimum, sondern wird
│ │ │ │ │  eine angemessene Leistung für die meisten Stepper-Systeme geben.
│ │ │ │ │  • 700 MHz x86-Prozessor (1,2 GHz x86-Prozessor empfohlen) oder Raspberry Pi 4 oder besser.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC 2.8 or later from the Live CD expects a 64-bit capable system.
│ │ │ │ │  • 512 MB of RAM, 4 GB with GUI to avoid surprises
│ │ │ │ │  • No hard disk for Live CD, 8 GB or more for permanent installation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Graphics card capable of at least 1024x768 resolution, which is not using the NVidia or ATI fglrx
│ │ │ │ │  proprietary drivers. Modern onboard graphic chipsets seem to generally be OK.
│ │ │ │ │  • Internet connection (not strictly needed, but very useful for updates and for communicating with
│ │ │ │ │  the LinuxCNC community)
│ │ │ │ │ @@ -4093,15 +4093,15 @@
│ │ │ │ │  RTAI ist seit vielen Jahren die Hauptstütze der LinuxCNC-Distributionen. Es wird in der Regel die
│ │ │ │ │  beste Echtzeit-Leistung in Bezug auf niedrige Latenz, aber möglicherweise schlechtere PeripherieUnterstützung und nicht so viele Bildschirmauflösungen haben. Ein RTAI-Kernel ist im LinuxCNCPaket-Repository verfügbar. Wenn Sie aus dem Live/Install-Image installiert haben, wird der Wechsel
│ │ │ │ │  zwischen Kernel und LinuxCNC-Flavour in [Installing-RTAI] beschrieben.
│ │ │ │ │  1.2.2.3 Xenomai mit linuxcnc-uspace Paket
│ │ │ │ │  Xenomai wird auch unterstützt, aber Sie müssen den Kernel finden oder bauen und LinuxCNC aus
│ │ │ │ │  den Quellen kompilieren, um es zu nutzen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.2.4 RTAI mit linuxcnc-uspace-Paket
│ │ │ │ │  It is also possible to run LinuxCNC with RTAI in user-space mode. As with Xenomai you will need to
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4133,15 +4133,15 @@
│ │ │ │ │  2. Schreiben Sie das Image auf ein USB-Speichergerät oder eine DVD.
│ │ │ │ │  3. Booten Sie das Live-System, um LinuxCNC zu testen.
│ │ │ │ │  4. Booten Sie das Installationsprogramm, um LinuxCNC zu installieren.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.1 Das Festplattenabbild (engl. kurz image) herunterladen
│ │ │ │ │  This section describes some methods for downloading the Live/Install image.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.1.1 Normales Herunterladen
│ │ │ │ │  Software for LinuxCNC to download is presented on the project’s Downloads page. Most users will aim
│ │ │ │ │  for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │ @@ -4178,15 +4178,15 @@
│ │ │ │ │  md5sum: 4547e8a72433efb033f0a5cf166a5cd2
│ │ │ │ │  sha256sum: ff3ba9b8dfb93baf1e2232746655f8521a606bc0fab91bffc04ba74cc3be6bf0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Überprüfen Sie md5sum auf Windows oder Mac Windows und Mac OS X werden nicht mit einem
│ │ │ │ │  md5sum-Programm ausgeliefert, aber es gibt Alternativen. Weitere Informationen finden Sie unter:
│ │ │ │ │  How To MD5SUM
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2 Schreiben des Abbilds auf ein bootfähiges Gerät
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │ @@ -4218,15 +4218,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. Transfer the data with dd, as for Linux above. Note that the disk name has an added ”r” at the
│ │ │ │ │  begining
│ │ │ │ │  sudo dd if=linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso of=/dev/rdiskN bs=1m
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5. Bitte beachten Sie, dass dieser Vorgang sehr lange dauern kann und dass Sie während des Vorgangs keine Rückmeldung erhalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schreiben des Abbilds auf eine DVD unter Linux
│ │ │ │ │  1. Legen Sie einen DVD-Rohling in Ihren Brenner ein. Ein Fenster ”CD/DVD Creator” oder ”Disc-Typ
│ │ │ │ │  auswählen” wird angezeigt. Schließen Sie es, da wir es nicht verwenden werden.
│ │ │ │ │  2. Suchen Sie das heruntergeladene Bild im Dateibrowser.
│ │ │ │ │ @@ -4258,15 +4258,15 @@
│ │ │ │ │  An diesem Punkt ist es nur wirklich sinnvoll, eine ”sim” Konfiguration zu wählen. Einige der Beispielkonfigurationen enthalten auf dem Bildschirm 3D simulierte Maschinen, suchen Sie nach ”Vismach”,
│ │ │ │ │  um diese zu sehen.
│ │ │ │ │  Um festzustellen, ob Ihr Computer für die Erzeugung von Software-Schrittimpulsen geeignet ist, führen Sie den Latenztest wie folgt aus: here.
│ │ │ │ │  At the time of writing the Live Image is only available with the preempt-rt kernel and a matching
│ │ │ │ │  LinuxCNC. On some hardware this might not offer good enough latency. There is an experimental
│ │ │ │ │  version available using the RTAI realtime kernel which will often give better latency.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.4 LinuxCNC installieren
│ │ │ │ │  To install LinuxCNC from the Live CD select Install (Graphical) at bootup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.5 Updates to LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -4354,15 +4354,15 @@
│ │ │ │ │  Maschinensteuerung
│ │ │ │ │  und -simulation
│ │ │ │ │  Maschinensteuerung
│ │ │ │ │  und -simulation
│ │ │ │ │  machine control
│ │ │ │ │  simulation ONLY
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preempt-RT-Kernel The Preempt-rt kernels are available for Debian from the regular debian.org
│ │ │ │ │  archive. The package is called linux-image-rt-*. Simply install the package in the same way as any
│ │ │ │ │  other package from the Synaptic Package manager or with apt-get at the command-line.
│ │ │ │ │  RTAI-Kernel Die RTAI-Kernel stehen im linuxcnc.org-Debian-Archiv zum Download bereit. Die aptQuelle ist:
│ │ │ │ │ @@ -4393,15 +4393,15 @@
│ │ │ │ │  1. Install the Preempt-RT kernel and modules
│ │ │ │ │  sudo apt-get install linux-image-rt-amd64
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Re-boot, and select the Linux 6.1.0-10-rt-amd64 kernel. The exact kernel version might be different, look for the ”-rt” suffix. This might be hidden in the ”Advanced options for Debian Bookworm” sub-menu in Grub. When you log in, verify that ̀PREEMPT RT ̀is reported by the following
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  uname -v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Öffnen Sie Menü Anwendungen > System > Synaptic Package Manager, suchen Sie nach linuximage und klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das ursprüngliche Nicht-rt und wählen
│ │ │ │ │  Sie ”Zur vollständigen Entfernung markieren”. Neu starten. Damit wird das System gezwungen,
│ │ │ │ │  vom RT-Kernel zu booten. Wenn Sie es vorziehen, beide Kernel beizubehalten, müssen die anderen Kernel nicht gelöscht werden, aber es sind Änderungen an der Grub-Boot-Konfiguration
│ │ │ │ │  erforderlich, die den Rahmen dieses Dokuments sprengen.
│ │ │ │ │ @@ -4431,15 +4431,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.4 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.4.1 Aufrufen von LinuxCNC
│ │ │ │ │  Nach der Installation startet LinuxCNC wie jedes andere Linux-Programm: Führen Sie es aus dem
│ │ │ │ │  terminal aus, indem Sie den Befehl linuxcnc eingeben, oder wählen Sie es im Menü Anwendungen ->
│ │ │ │ │  CNC aus.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.4.2 Configuration Launcher
│ │ │ │ │  Beim Starten von LinuxCNC (aus dem CNC-Menü oder von der Kommandozeile ohne Angabe einer
│ │ │ │ │  INI-Datei) startet der Dialog Kofigurations-Auswahl.
│ │ │ │ │  Im Dialogfeld ”Konfigurationsauswahl” kann der Benutzer eine seiner vorhandenen Konfigurationen
│ │ │ │ │ @@ -4471,15 +4471,15 @@
│ │ │ │ │  • tklinuxcnc - Keyboard and Mouse GUI (no longer maintained)
│ │ │ │ │  • touchy - Touchscreen-GUI
│ │ │ │ │  • woodpecker - Touch Screen GUI A GUI configuration directory may contain subdirectories with
│ │ │ │ │  configurations that illustrate special situations or the embedding of other applications.
│ │ │ │ │  Die by_interface-Konfigurationen sind um gängige, unterstützte Schnittstellen herum organisiert:
│ │ │ │ │  • allgemeine Mechatronik
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • mesa
│ │ │ │ │  • parport
│ │ │ │ │  • pico
│ │ │ │ │  • pluto
│ │ │ │ │ @@ -4511,15 +4511,15 @@
│ │ │ │ │  • parport - Anwendungen zum Testen von parport.
│ │ │ │ │  • pyvcp - Beispiele für pyvcp-Anwendungen.
│ │ │ │ │  • xhc-hb04 – Anwendungen zum Testen eines drahtlosen USB-MPG xhc-hb04
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Im Verzeichnis Apps werden nur Anwendungen zum Kopieren in das Benutzerverzeichnis angeboten,
│ │ │ │ │  die vom Benutzer sinnvollerweise geändert werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 1.1: LinuxCNC-Konfigurationsauswahl
│ │ │ │ │  Klicken Sie auf eine der aufgelisteten Konfigurationen, um spezifische Informationen zu ihr anzuzeigen. Doppelklicken Sie auf eine Konfiguration oder klicken Sie auf OK, um die Konfiguration zu
│ │ │ │ │  starten.
│ │ │ │ │  Wählen Sie ”Desktop-Verknüpfung erstellen” und klicken Sie dann auf ”OK”, um ein Symbol auf dem
│ │ │ │ │ @@ -4534,15 +4534,15 @@
│ │ │ │ │  Konfiguration finden Sie im Integrator-Handbuch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.4.4 Simulator-Konfigurationen
│ │ │ │ │  Alle unter Beispielkonfigurationen/Sim aufgeführten Konfigurationen können auf jedem Computer
│ │ │ │ │  ausgeführt werden. Es ist keine spezielle Hardware erforderlich und Echtzeitunterstützung ist nicht
│ │ │ │ │  notwendig.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Diese Konfigurationen sind nützlich, um einzelne Fähigkeiten oder Optionen zu untersuchen. Die
│ │ │ │ │  Sim-Konfigurationen sind nach der in der Demonstration verwendeten grafischen Benutzeroberfläche geordnet. Das Verzeichnis für die Achse enthält die meisten Auswahlmöglichkeiten und Unterverzeichnisse, da es sich um die am häufigsten getestete grafische Benutzeroberfläche handelt. Die
│ │ │ │ │  Fähigkeiten, die mit einer bestimmten grafischen Benutzeroberfläche demonstriert werden, sind möglicherweise auch in anderen grafischen Benutzeroberflächen verfügbar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4577,15 +4577,15 @@
│ │ │ │ │  To upgrade LinuxCNC from a version older than 2.8, you have to first upgrade your old install to 2.8,
│ │ │ │ │  then follow these instructions to upgrade to the new version.
│ │ │ │ │  Wenn Sie keine alte Version von LinuxCNC zu aktualisieren haben, dann sind Sie am besten aus
│ │ │ │ │  machen eine frische Installation der neuen Version, wie im Abschnitt LinuxCNC erhalten beschrieben.
│ │ │ │ │  Darüber hinaus ist es unter Ubuntu Precise oder Debian Wheezy eine Überlegung wert, ein Backup
│ │ │ │ │  des ”linuxcnc”-Verzeichnisses auf einem Wechselmedium vorzunehmen und eine Neuinstallaion des
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  neuesn Betriebsystems und der LinuxCNC version durchzuführen, da diese Versionen des OS 2017
│ │ │ │ │  bzw. 2018 ausliefen. Wenn Sie Ubuntu Lucid nutzen, dann werden Sie dies tun müssen, da Lucid nicht
│ │ │ │ │  mehr von LinuxCNC unterstützt wird (es war EOL im Jahr 2013).
│ │ │ │ │  To upgrade major versions like 2.8 to 2.9 when you have a network connection at the machine you need
│ │ │ │ │ @@ -4625,15 +4625,15 @@
│ │ │ │ │  ∗ Klicken Sie in Synaptic auf das Menü Einstellungen und dann auf Repositories, um das
│ │ │ │ │  Fenster Softwarequellen zu öffnen.
│ │ │ │ │  • Wählen Sie im Fenster ”Software-Quellen” die Registerkarte ”Andere Software”.
│ │ │ │ │  • Löschen oder deaktivieren Sie alle alten linuxcnc.org-Einträge (lassen Sie alle nicht-linuxcnc.orgZeilen unverändert).
│ │ │ │ │  • Klicken Sie auf die Schaltfläche ”Hinzufügen” und fügen Sie eine neue apt-Zeile hinzu. Die Zeile
│ │ │ │ │  wird auf den verschiedenen Plattformen etwas anders aussehen:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 1.2: Tabular overview on variants of the Operating
│ │ │ │ │  System and the corresponding configuration of the repository. The configuration can be performed in the GUI of
│ │ │ │ │  the package manager or in the file /etc/apt/sources.list.
│ │ │ │ │  OS / Realtime Version
│ │ │ │ │ @@ -4646,29 +4646,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 1.2: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  • Klicken Sie im Fenster ”Softwarequellen” auf ”Quelle hinzufügen” und dann auf ”Schließen”. Wenn
│ │ │ │ │  ein Fenster angezeigt wird, das Sie darüber informiert, dass die Informationen über die verfügbare
│ │ │ │ │  Software veraltet sind, klicken Sie auf die Schaltfläche ”Neu laden”.
│ │ │ │ │  1.5.1.2 Upgrade auf die neue Version
│ │ │ │ │  Da Ihr Computer nun weiß, wo er die neue Version der Software erhält, müssen wir sie nun installieren.
│ │ │ │ │  Der Prozess unterscheidet sich wiederum je nach Plattform.
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  • Öffnen Sie Synaptic gemäß den Anweisungen in Festlegen der apt sources oben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • Klicken Sie auf die Schaltfläche ”Neu laden”.
│ │ │ │ │  • Verwenden Sie die Suchfunktion, um nach linuxcnc zu suchen.
│ │ │ │ │  • Das Paket heißt „linuxcnc“ für RTAI-Kernel und „linuxcnc-uspace“ für preempt-rt.
│ │ │ │ │  • Click the check box to mark the new linuxcnc and linuxcnc-doc-* packages for upgrade. The package
│ │ │ │ │ @@ -4704,15 +4704,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dpkg -i linuxcnc_2.9.2.deb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.3 Updating Configuration Files for 2.9
│ │ │ │ │  1.5.3.1 Stricter handling of pluggable interpreters
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t know what a pluggable interpreter is, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │ @@ -4743,15 +4743,15 @@
│ │ │ │ │  1.5.5.1 Non-Realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mdro mqtt-publisher pi500_vfd pmx485-test qtplasmac-cfg2prefs qtplasmac-materials qtplasmac-plasmac2q
│ │ │ │ │  qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd
│ │ │ │ │  1.5.5.2 Echtzeit
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │ @@ -4778,15 +4778,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie LinuxCNC mit der Ubuntu LiveCD installieren, ist die Voreinstellung, dass Sie sich jedes Mal
│ │ │ │ │  anmelden müssen, wenn Sie den Computer einschalten. Um die automatische Anmeldung zu aktivieren, gehen Sie zu System > Administration > Login Window. Wenn es sich um eine Neuinstallation
│ │ │ │ │  handelt, kann es eine oder drei Sekunden dauern, bis das Anmeldefenster erscheint. Sie benötigen Ihr
│ │ │ │ │  Passwort, das Sie bei der Installation verwendet haben, um Zugang zum Fenster ”Einstellungen für
│ │ │ │ │  das Anmeldefenster” zu erhalten. Aktivieren Sie auf der Registerkarte Sicherheit das Kontrollkästchen Automatische Anmeldung aktivieren und wählen Sie einen Benutzernamen aus der Liste (das
│ │ │ │ │  wären Sie).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.2 Automatisches Starten
│ │ │ │ │  Um LinuxCNC automatisch mit Ihrer Konfiguration nach dem Einschalten des Computers starten zu
│ │ │ │ │  lassen, gehen Sie zu System > Preferences > Sessions > Startup Applications, klicken Sie auf Add.
│ │ │ │ │  Navigieren Sie zu Ihrer Konfiguration und wählen Sie die .ini-Datei aus. Wenn sich der Dateiauswahldialog schließt, fügen Sie linuxcnc und ein Leerzeichen vor dem Pfad zu Ihrer .ini-Datei hinzu.
│ │ │ │ │ @@ -4824,15 +4824,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie die Ausgabe von lsmod in eine Textdatei in einem Terminalfenster senden wollen, geben Sie
│ │ │ │ │  ein:
│ │ │ │ │  lsmod > mymod.txt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die resultierende Textdatei befindet sich im Home-Verzeichnis, wenn Sie beim Öffnen des TerminalFensters das Verzeichnis nicht gewechselt haben, und trägt den Namen mymod.txt oder den von Ihnen
│ │ │ │ │  gewählten Namen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.6 Bearbeiten einer root-Datei
│ │ │ │ │  Wenn Sie den Dateibrowser öffnen und sehen, dass der Eigentümer der Datei root ist, müssen Sie zusätzliche Schritte unternehmen, um diese Datei zu bearbeiten. Die Bearbeitung einiger root-Dateien
│ │ │ │ │  kann zu schlechten Ergebnissen führen. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie root-Dateien bearbeiten. Im
│ │ │ │ │  Allgemeinen können Sie die meisten root-Dateien öffnen und anzeigen, aber sie bleiben schreibgeschützt.
│ │ │ │ │ @@ -4862,15 +4862,15 @@
│ │ │ │ │  Um das Arbeitsverzeichnis in das eine Ebene höher liegende Verzeichnis, d.h. das übergeordnete
│ │ │ │ │  Verzeichnis, zu wechseln, geben Sie im Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  cd ..
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um im Terminalfenster eine Ebene höher zu gehen, geben Sie ein:
│ │ │ │ │  cd ../..
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Um direkt in Ihr Heimatverzeichnis zu wechseln, geben Sie im Terminalfenster den Befehl cd ohne
│ │ │ │ │  Argumente ein:
│ │ │ │ │  cd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4909,15 +4909,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies findet alle Dateien, die den zu suchenden Text enthalten, im aktuellen Verzeichnis und allen Unterverzeichnissen darunter, wobei die Groß- und Kleinschreibung ignoriert wird. Die Option -i steht
│ │ │ │ │  für Ignorieren der Groß- und Kleinschreibung und die Option -r für Rekursiv (schließt alle Unterverzeichnisse in die Suche ein). Die Option -l gibt eine Liste der Dateinamen zurück, wenn Sie die Option
│ │ │ │ │  -l auslassen, erhalten Sie auch den Text, in dem jedes Vorkommen des zu suchenden Textes gefunden
│ │ │ │ │  wird. Der * ist ein Platzhalter für die Suche in allen Dateien. Weitere Informationen finden Sie in der
│ │ │ │ │  Manpage zu grep.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.7.6 Diagnosemeldungen
│ │ │ │ │  Um die Diagnosemeldungen anzuzeigen, verwenden Sie ”dmesg” im Befehlsfenster. Um die Diagnosemeldungen in einer Datei zu speichern, verwenden Sie den Umleitungsoperator >, etwa so:
│ │ │ │ │  dmesg > bootmsg.txt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4948,29 +4948,29 @@
│ │ │ │ │  lspci -v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.9.2 Monitor-Auflösung
│ │ │ │ │  Während der Installation versucht Ubuntu, die Monitoreinstellungen zu erkennen. Wenn dies fehlschlägt, wird ein allgemeiner Monitor mit einer maximalen Auflösung von 800x600 verwendet.
│ │ │ │ │  Eine Anleitung zur Behebung dieses Problems finden Sie hier:
│ │ │ │ │  https://help.ubuntu.com/community/FixVideoResolutionHowto
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.10 Pfade
│ │ │ │ │  Relative Pfade Relative Pfade basieren auf dem Startverzeichnis, d.h. das Verzeichnis mit der INIDatei. Die Verwendung relativer Pfade kann das Verschieben von Konfigurationen erleichtern, erfordert aber ein gutes Verständnis der Linux-Pfadangaben.
│ │ │ │ │  ./f0 ist dasselbe wie f0, z. B. eine Datei namens f0 im Startverzeichnis
│ │ │ │ │  ../f1 bezieht sich auf eine Datei f1 im übergeordneten Verzeichnis
│ │ │ │ │  ../../f2 bezieht sich auf eine Datei f2 im übergeordneten Verzeichnis des
│ │ │ │ │  übergeordneten Verzeichnisses
│ │ │ │ │  ../../../f3 usw.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Allgemeine Benutzerinformationen
│ │ │ │ │  2.1 User Foreword
│ │ │ │ │ @@ -5000,15 +5000,15 @@
│ │ │ │ │  by making them connectable. We achieve connectability by setting up standard interfaces to sets of
│ │ │ │ │  modules and following those standards.
│ │ │ │ │  The Separation rule requires that we make distinct parts that do little things. By separating functions
│ │ │ │ │  debugging is much easier and replacement modules can be dropped into the system and comparisons
│ │ │ │ │  easily made.
│ │ │ │ │  1 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Separation_of_mechanism_and_policy, 2022-11-13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What does the Unix way mean for you as a user of LinuxCNC. It means that you are able to make
│ │ │ │ │  choices about how you will use the system. Many of these choices are a part of machine integration,
│ │ │ │ │  but many also affect the way you will use your machine. As you read you will find many places where
│ │ │ │ │  you will need to make comparisons. Eventually you will make choices, ”I’ll use this interface rather
│ │ │ │ │ @@ -5046,15 +5046,15 @@
│ │ │ │ │  • the high level controllers that coordinate the generation and execution of motion control of the CNC
│ │ │ │ │  machine, namely the motion controller (EMCMOT), the discrete input/output controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  and the task executor (EMCTASK).
│ │ │ │ │  The below illustration is a simple block diagram showing what a typical 3-axis CNC mill with stepper
│ │ │ │ │  motors might look like:
│ │ │ │ │  2 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Unix_philosophy, 07/06/2008
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.1: Simple LinuxCNC Controlled Machine
│ │ │ │ │  A computer running LinuxCNC sends a sequence of pulses via the parallel port to the stepper drives,
│ │ │ │ │  each of which has one stepper motor connected to it. Each drive receives two independent signals;
│ │ │ │ │  one signal to command the drive to move its associated stepper motor in a clockwise or anti-clockwise
│ │ │ │ │ @@ -5076,15 +5076,15 @@
│ │ │ │ │  The INI file contains all the basic hardware information regarding the operation of the CNC mill,
│ │ │ │ │  such as the number of steps each stepper motor must turn to complete one full revolution, the
│ │ │ │ │  maximum rate at which each stepper may operate at, the limits of travel of each axis or the
│ │ │ │ │  configuration and behaviour of limit switches on each axis.
│ │ │ │ │  – My_CNC.hal
│ │ │ │ │  This HAL file contains information that tells LinuxCNC how to link the internal virtual signals to
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  physical connections beyond the computer. For example, specifying pin 4 on the parallel port to
│ │ │ │ │  send out the Z axis step direction signal, or directing LinuxCNC to cease driving the X axis motor
│ │ │ │ │  when a limit switch is triggered on parallel port pin 13.
│ │ │ │ │  – custom.hal
│ │ │ │ │ @@ -5111,85 +5111,85 @@
│ │ │ │ │  2.2.3 Graphical User Interfaces
│ │ │ │ │  A graphical user interface is the part of the LinuxCNC that the machine tool operator interacts with.
│ │ │ │ │  LinuxCNC comes with several types of user interfaces which may be chosen from by editing certain
│ │ │ │ │  fields contained in the INI file:
│ │ │ │ │  ACHSE
│ │ │ │ │  AXIS, the standard keyboard GUI interface. This is also the default GUI launched when a Configuration Wizard is used to create a desktop icon launcher:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.2: AXIS, the standard keyboard GUI interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy
│ │ │ │ │  Touchy, a touch screens GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.3: Touchy, a touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gscreen
│ │ │ │ │  Gscreen, a user-configurable touch screen GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.4: Gscreen, a configurable base touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen. GMOCCAPY is also designed to work equally
│ │ │ │ │  well in applications where a keyboard and mouse are the preferred methods of controlling the
│ │ │ │ │  GUI:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.5: GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI
│ │ │ │ │  NGCGUI, a subroutine GUI that provides wizard-style programming of G code. NGCGUI may be
│ │ │ │ │  run as a standalone program or embedded into another GUI as a series of tabs. The following
│ │ │ │ │  screenshot shows NGCGUI embedded into AXIS:
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.6: NGCGUI, a graphical interface integrated into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC, another interface based on Tcl/Tk. Once the most popular interface after AXIS.
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.7: TkLinuxCNC graphical interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon
│ │ │ │ │  QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes in two versions
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd. They are very similar in features but QtDragon_hd is made for larger
│ │ │ │ │  monitors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.8: QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes
│ │ │ │ │  in three aspect ratios, 16:9, 4:3, and 9:16.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.9: QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.4 Benutzerschnittstellen
│ │ │ │ │  These User interfaces are a way to interact with LinuxCNC outside of the graphical user interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -5203,41 +5203,41 @@
│ │ │ │ │  add indicators, readouts, switches or sliders to the basic appearance of one of the GUIs for increased
│ │ │ │ │  flexibility or functionality. Two styles of Virtual Control Panel are offered in LinuxCNC:
│ │ │ │ │  PyVCP
│ │ │ │ │  PyVCP, a Python-based virtual control panel that can be added to the AXIS GUI. PyVCP only
│ │ │ │ │  utilises virtual signals contained within the Hardware Abstraction Layer, such as the spindle-atspeed indicator or the Emergency Stop output signal, and has a simple no-frills appearance. This
│ │ │ │ │  makes it an excellent choice if the user wants to add a Virtual Control Panel with minimal fuss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.10: PyVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP, a Glade-based virtual control panel that can be added to the AXIS or Touchy GUIs.
│ │ │ │ │  GladeVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of HAL
│ │ │ │ │  virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window or
│ │ │ │ │  network events. GladeVCP is also more flexible in how it may be configured to appear on the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.11: GladeVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP, a PyQt5-based virtual control panel that can be added to most GUIs or run as a standalone
│ │ │ │ │  panel. QtVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of
│ │ │ │ │  HAL virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window
│ │ │ │ │  or network events by extending with python code. QtVCP is also more flexible in how it may be
│ │ │ │ │  configured to appear on the GUI with many special widgets:
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.12: QtVCP Example Embedded Into QtDragon GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.6 Sprachen
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses translation files to translate LinuxCNC User Interfaces into many languages including
│ │ │ │ │ @@ -5253,15 +5253,15 @@
│ │ │ │ │  lessons learned. A beautiful finish, tight tolerances and caution during the work are evidence of lessons
│ │ │ │ │  learned. No machine nor program can replace human experience.
│ │ │ │ │  Now that you start working with the LinuxCNC software, you have to put yourself in the shoes of an
│ │ │ │ │  operator. You must be in the role of someone in charge of a machine. It’s a machine that will wait
│ │ │ │ │  for your commands and then execute the orders that you will give it. In these pages, we will give the
│ │ │ │ │  explanations which will help you to become a good CNC operator with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.2.8 Modes of Operation
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is running, there are three different major modes used for inputting commands.
│ │ │ │ │  These are Manual, Auto, and Manual Data Input (MDI). Changing from one mode to another makes
│ │ │ │ │  a big difference in the way that the LinuxCNC control behaves. There are specific things that can be
│ │ │ │ │ @@ -5303,15 +5303,15 @@
│ │ │ │ │  in your G-code can cause your machine to slow down and speed up for the longer moves if the naive
│ │ │ │ │  cam detector is not employed with G64 Pn.
│ │ │ │ │  The basic acceleration and deceleration described above is not complex and there is no compromise
│ │ │ │ │  to be made. In the INI file the specified machine constraints, such as maximum axis velocity and axis
│ │ │ │ │  acceleration, must be obeyed by the trajectory planner.
│ │ │ │ │  Für weitere Informationen zu den Trajektorie-Panner INI-Optionen siehe den Abschnitt zu Trajektorien im INI Kapitel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.1.2 Path Following
│ │ │ │ │  A less straightforward problem is that of path following. When you program a corner in G-code, the
│ │ │ │ │  trajectory planner can do several things, all of which are right in some cases:
│ │ │ │ │  • Es kann genau an den Koordinaten der Kurve bis zum Stillstand abbremsen und dann in die neue
│ │ │ │ │ @@ -5351,15 +5351,15 @@
│ │ │ │ │  that a specification of G64 P0 has the same effect as G64 alone (above), which is necessary for
│ │ │ │ │  backward compatibility for old G-code programs. See the G64 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  Blending without tolerance
│ │ │ │ │  The controlled point will touch each specified movement at at least one point. The machine will
│ │ │ │ │  never move at such a speed that it cannot come to an exact stop at the end of the current movement (or next movement, if you pause when blending has already started). The distance from
│ │ │ │ │  the end point of the move is as large as it needs to be to keep up the best contouring feed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Naive CAM Detector
│ │ │ │ │  Successive G1 moves that involve only the XYZ axes that deviate less than Q- from a straight
│ │ │ │ │  line are merged into a single straight line. This merged movement replaces the individual G1
│ │ │ │ │  movements for the purposes of blending with tolerance. Between successive movements, the
│ │ │ │ │ @@ -5394,15 +5394,15 @@
│ │ │ │ │  the feed rate in units per second, the acceleration time is ta = F/A and the acceleration distance is
│ │ │ │ │  da = F*ta /2. The deceleration time and distance are the same, making the critical distance d = da +
│ │ │ │ │  dd = 2 * da = F2 /A.
│ │ │ │ │  For example, for a feed rate of 1 inch per second and an acceleration of 10 inches/sec2 , the critical
│ │ │ │ │  distance is 12 /10 = 1/10 = 0.1 inches.
│ │ │ │ │  For a feed rate of 0.5 inch per second, the critical distance is 52 /100 = 25/100 = 0.025 inches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.2 G-Code
│ │ │ │ │  2.3.2.1 Defaults
│ │ │ │ │  When LinuxCNC first starts up many G- and M-codes are loaded by default. The current active G- and
│ │ │ │ │  M-codes can be viewed on the MDI tab in the Active G-codes: window in the AXIS interface. These
│ │ │ │ │ @@ -5434,15 +5434,15 @@
│ │ │ │ │  There are several options when doing manual tool changes. See the [EMCIO] section for information
│ │ │ │ │  on configuration of these options. Also see the G28 and G30 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.5 Koordinatensysteme
│ │ │ │ │  The Coordinate Systems can be confusing at first. Before running a CNC machine you must understand the basics of the coordinate systems used by LinuxCNC. In depth information on the LinuxCNC
│ │ │ │ │  Coordinate Systems is in the Coordinate System section of this manual.
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│ │ │ │ │  2.3.5.1 G53 Machine Coordinate
│ │ │ │ │  When you home LinuxCNC you set the G53 Machine Coordinate System to 0 for each axis homed.
│ │ │ │ │  No other coordinate systems or tool offsets are changed by homing.
│ │ │ │ │  The only time you move in the G53 machine coordinate system is when you program a G53 on the
│ │ │ │ │ @@ -5474,22 +5474,22 @@
│ │ │ │ │  in relation to the material.
│ │ │ │ │  Note also the position of the limit switches and the direction of activation of their cams. Several
│ │ │ │ │  combinations are possible, for example it is possible (contrary to the drawing) to place a single fixed
│ │ │ │ │  limit switch in the middle of the table and two mobile cams to activate it. In this case the limits will
│ │ │ │ │  be reversed, +X will be on the right of the table and -X on the left. This inversion does not change
│ │ │ │ │  anything from the point of view of the direction of movement of the tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.14: Typical Mill Configuration
│ │ │ │ │  The following diagram shows a typical lathe showing direction of travel of the tool and limit switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.15: Typical Lathe Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.4 Starting LinuxCNC
│ │ │ │ │  2.4.1 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  LinuxCNC is started with the script file linuxcnc.
│ │ │ │ │  linuxcnc [options] [<INI-file>]
│ │ │ │ │ @@ -5504,15 +5504,15 @@
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] path/to/your_ini_file
│ │ │ │ │  Name the configuration INI file using its path
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] -l
│ │ │ │ │  Use the previously used configuration INI file
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│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -d: Turn on ”debug” mode
│ │ │ │ │  -v: Turn on ”verbose” mode
│ │ │ │ │  -r: Disable redirection of stdout and stderr to ~/linuxcnc_print.txt and
│ │ │ │ │ @@ -5538,15 +5538,15 @@
│ │ │ │ │  or GladeVCP objects with HAL pins you must use the postgui HAL file to make any connections to
│ │ │ │ │  those pins. See the [HAL] section of the INI configuration for more information.
│ │ │ │ │  2.4.1.1 Configuration Selector
│ │ │ │ │  If no INI file is passed to the linuxcnc script it loads the configuration selector so you can choose and
│ │ │ │ │  save a sample configuration. Once a sample configuration has been saved it can be modified to suit
│ │ │ │ │  your application. The configuration files are saved in linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5 CNC Machine Overview
│ │ │ │ │  In diesem Abschnitt wird kurz beschrieben, wie eine CNC-Maschine von der Eingangs- und Ausgangsseite des Interpreters aus betrachtet wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.1 Mechanische Bestandteile
│ │ │ │ │ @@ -5555,15 +5555,15 @@
│ │ │ │ │  Interpreter interagieren, wie z. B. die Jog Buttons/ Tipptasten, werden hier nicht beschrieben, auch
│ │ │ │ │  wenn sie die Steuerung beeinflussen.
│ │ │ │ │  2.5.1.1 Axes
│ │ │ │ │  Jede CNC-Maschine hat eine oder mehrere Achsen. Verschiedene Arten von CNC-Maschinen haben
│ │ │ │ │  unterschiedliche Kombinationen. Eine ”4-Achsen-Fräsmaschine” kann zum Beispiel XYZA- oder XYZBAchsen haben. Eine Drehmaschine hat normalerweise XZ-Achsen. Eine Schaumstoffschneidemaschine kann XYUV-Achsen haben. In LinuxCNC, der Fall eines XYYZ ”Gantry”-Maschine mit zwei Motoren
│ │ │ │ │  für eine Achse ist besser durch Kinematik als durch eine zweite lineare Achse behandelt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Wenn die Bewegung der mechanischen Komponenten nicht unabhängig ist, wie z. B. bei HexapodMaschinen, können die RS274/NGC-Sprache und die kanonischen Bearbeitungsfunktionen immer
│ │ │ │ │  noch verwendet werden, solange die unteren Steuerungsebenen wissen, wie die tatsächlichen Mechanismen zu steuern sind, um die gleiche relative Bewegung von Werkzeug und Werkstück zu erzeugen, wie sie von unabhängigen Achsen erzeugt würde. Dies wird als ”Kinematik” bezeichnet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5590,15 +5590,15 @@
│ │ │ │ │  Bearbeitung einen bestimmten Prozentsatz der programmierten Geschwindigkeit beträgt.
│ │ │ │ │  2.5.1.5 Schalter zum Löschen von Blöcken
│ │ │ │ │  Eine CNC-Maschine kann einen Schalter zum Löschen von Blöcken haben. Siehe den Abschnitt BlockLösch-Schalter (engl. block delete switch).
│ │ │ │ │  2.5.1.6 Optionaler Programm-Stopp-Schalter
│ │ │ │ │  Eine CNC-Maschine kann mit einem optionalen Programmstoppschalter ausgestattet sein. Siehe den
│ │ │ │ │  Abschnitt Optionaler Programmstopp.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2 Steuerungs- und Datenkomponenten
│ │ │ │ │  2.5.2.1 Lineare Achsen
│ │ │ │ │  Die X-, Y- und Z-Achse bilden ein standardmäßiges rechtshändiges Koordinatensystem mit orthogonalen linearen Achsen. Die Positionen der drei linearen Bewegungsmechanismen werden durch Koordinaten auf diesen Achsen ausgedrückt.
│ │ │ │ │  Die Achsen U, V und W bilden ebenfalls ein standardmäßiges rechtshändiges Koordinatensystem. X
│ │ │ │ │ @@ -5629,15 +5629,15 @@
│ │ │ │ │  Um ein Werkzeug entlang einer bestimmten Bahn zu bewegen, muss ein Bearbeitungszentrum häufig
│ │ │ │ │  die Bewegung mehrerer Achsen koordinieren. Wir verwenden den Begriff ”koordinierte lineare Bewegung”, um die Situation zu beschreiben, in der sich nominell jede Achse mit konstanter Geschwindigkeit bewegt und sich alle Achsen gleichzeitig von ihren Startpositionen zu ihren Endpositionen
│ │ │ │ │  bewegen. Wenn sich nur die X-, Y- und Z-Achse (oder eine oder zwei von ihnen) bewegen, führt dies zu
│ │ │ │ │  einer geradlinigen Bewegung, daher das Wort ”linear” in dem Begriff. Bei tatsächlichen Bewegungen
│ │ │ │ │  ist es oft nicht möglich, eine konstante Geschwindigkeit beizubehalten, da am Anfang und/oder am
│ │ │ │ │  Ende der Bewegung eine Beschleunigung oder Verzögerung erforderlich ist. Es ist jedoch möglich,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  die Achsen so zu steuern, dass jede Achse zu jedem Zeitpunkt den gleichen Teil ihrer erforderlichen
│ │ │ │ │  Bewegung ausgeführt hat wie die anderen Achsen. Dadurch wird das Werkzeug auf demselben Weg
│ │ │ │ │  bewegt, und wir nennen diese Art der Bewegung auch koordinierte lineare Bewegung.
│ │ │ │ │  Koordinierte lineare Bewegungen können entweder mit der vorherrschenden Vorschubgeschwindigkeit oder mit der Verfahrgeschwindigkeit ausgeführt werden oder sie können mit der Spindelrotation synchronisiert werden. Wenn die gewünschte Geschwindigkeit aufgrund physikalischer Grenzen
│ │ │ │ │ @@ -5664,15 +5664,15 @@
│ │ │ │ │  Die Einheiten für Abstände entlang der X-, Y- und Z-Achse können in Millimetern oder Zoll gemessen
│ │ │ │ │  werden. Die Einheiten für alle anderen an der Maschinensteuerung beteiligten Größen können nicht
│ │ │ │ │  geändert werden. Verschiedene Größen verwenden unterschiedliche spezifische Einheiten. Die Spindeldrehzahl wird in Umdrehungen pro Minute gemessen. Die Positionen der Rotationsachsen werden
│ │ │ │ │  in Grad gemessen. Vorschubgeschwindigkeiten werden in aktuellen Längeneinheiten pro Minute oder
│ │ │ │ │  Grad pro Minute oder Längeneinheiten pro Spindelumdrehung ausgedrückt, wie in Abschnitt G93 G94
│ │ │ │ │  G95 beschrieben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.9 Aktuelle Position
│ │ │ │ │  Der kontrollierte Punkt befindet sich immer an einer Stelle, die als ”aktuelle Position” bezeichnet wird,
│ │ │ │ │  und der Controller weiß immer, wo sich diese befindet. Die dargestellte aktuelle Position muss angepasst werden, selbst wenn keine Achsenbewegung stattfindet, wenn eines von mehreren Ereignissen
│ │ │ │ │  eintritt:
│ │ │ │ │ @@ -5703,15 +5703,15 @@
│ │ │ │ │  verlangsamt oder stoppt bei Bedarf an scharfen Ecken des Weges.
│ │ │ │ │  kontinuierlicher Modus (continuous mode)
│ │ │ │ │  Im kontinuierlichen Modus können scharfe Ecken der Bahn leicht abgerundet werden, damit die
│ │ │ │ │  Vorschubgeschwindigkeit beibehalten werden kann (aber ohne Verletzung der Toleranzgrenzen,
│ │ │ │ │  falls angegeben).
│ │ │ │ │  Siehe Abschnitte G61 und G64.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.3 Interpreter-Interaktion mit Schaltern
│ │ │ │ │  Der Interpreter interagiert mit mehreren Schaltern. In diesem Abschnitt werden die Interaktionen
│ │ │ │ │  genauer beschrieben. In keinem Fall weiß der Interpreter, wie die Einstellung eines dieser Schalter
│ │ │ │ │  ist.
│ │ │ │ │ @@ -5745,15 +5745,15 @@
│ │ │ │ │  TOOL_TABLE = acme_300.tbl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  oder:
│ │ │ │ │  TOOL_TABLE = EMC-AXIS-SIM.tbl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Weitere Informationen zu den Besonderheiten des Formats der Werkzeugtabelle finden Sie im Abschnitt Werkzeugtabellen-Format.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.5 Parameter
│ │ │ │ │  In der RS274/NGC-Sprachansicht verwaltet ein Bearbeitungszentrum eine Reihe von numerischen
│ │ │ │ │  Parametern, die durch eine Systemdefinition (RS274NGC_MAX_PARAMETERS) festgelegt sind. Viele
│ │ │ │ │  von ihnen haben spezifische Verwendungen, insbesondere bei der Definition von Koordinatensystemen. Die Anzahl der numerischen Parameter kann sich erhöhen, wenn die Entwicklung die Unterstützung für neue Parameter hinzufügt. Das Parameter-Array bleibt über die Zeit erhalten, auch wenn das
│ │ │ │ │ @@ -5797,15 +5797,15 @@
│ │ │ │ │  (engl. home)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Siehe den Abschnitt zu Parametern für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6 Lathe User Information
│ │ │ │ │  Dieses Kapitel enthält Informationen speziell für Drehmaschinen.
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│ │ │ │ │  2.6.1 Drehbank-Modus
│ │ │ │ │  Wenn Ihre CNC-Maschine eine Drehmaschine ist, gibt es einige spezifische Änderungen, die Sie wahrscheinlich an Ihrer INI-Datei vornehmen möchten, um die besten Ergebnisse von LinuxCNC zu erzielen.
│ │ │ │ │  Wenn Sie das AXIS-Display verwenden, müssen Sie dafür sorgen, dass AXIS Ihre Drehwerkzeuge
│ │ │ │ │  richtig anzeigt. Siehe den Abschnitt INI Konfiguration für weitere Details.
│ │ │ │ │ @@ -5836,25 +5836,25 @@
│ │ │ │ │  of the tool table format, see the Tool Table Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.3 Lathe Tool Orientation
│ │ │ │ │  Die folgende Abbildung zeigt die Ausrichtungen der Drehmeißel mit dem Winkel der Mittellinie jeder
│ │ │ │ │  Ausrichtung und Informationen zu VORDERWINKEL und HINTERWINKEL.
│ │ │ │ │  FRONTANGLE und BACKANGLE sind im Uhrzeigersinn beginnend an einer Linie parallel zu Z+.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.16: Ausrichtung des Drehwerkzeugs
│ │ │ │ │  In AXIS zeigen die folgenden Abbildungen, wie die Werkzeugpositionen aussehen, wie sie in der Werkzeugtabelle eingegeben wurden.
│ │ │ │ │  Werkzeugpositionen 1, 2, 3 & 4Werkzeugpositionen 123 & 4 23 & 4 3 & 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Werkzeugpositionen 5, 6, 7 & 8Werkzeugpositionen 567 & 8 67 & 8 7 & 8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.4 Werkzeug Touch Off
│ │ │ │ │  When running in lathe mode in AXIS you can set the X and Z in the tool table using the Touch Off
│ │ │ │ │  window. If you have a tool turret you normally have Touch off to fixture selected when setting up your
│ │ │ │ │  turret. When setting the material Z zero you have Touch off to material selected. For more information
│ │ │ │ │ @@ -5880,15 +5880,15 @@
│ │ │ │ │  Hinweis: Wenn Sie sich im Radiusmodus befinden, müssen Sie den Radius und nicht den Durchmesser
│ │ │ │ │  eingeben.
│ │ │ │ │  2.6.4.2 Z Touch-Off
│ │ │ │ │  Die Versätze der Z-Achse können anfangs etwas verwirrend sein, da der Z-Versatz aus zwei Elementen
│ │ │ │ │  besteht. Es gibt den Werkzeugtischversatz und den Maschinenkoordinatenversatz. Zunächst werden
│ │ │ │ │  wir uns mit den Versätzen auf dem Werkzeugtisch befassen. Eine Methode besteht darin, einen festen
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│ │ │ │ │  Punkt auf Ihrer Drehmaschine zu verwenden und den Z-Versatz für alle Werkzeuge von diesem Punkt
│ │ │ │ │  aus einzustellen. Manche verwenden die Spindelnase oder die Futterfläche. Auf diese Weise können
│ │ │ │ │  Sie zu einem neuen Werkzeug wechseln und dessen Z-Versatz einstellen, ohne alle Werkzeuge neu
│ │ │ │ │  einstellen zu müssen.
│ │ │ │ │ @@ -5920,15 +5920,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.5 Spindelsynchronisierte Bewegung
│ │ │ │ │  Spindle synchronized motion requires a quadrature encoder connected to the spindle with one index
│ │ │ │ │  pulse per revolution. See the motion man page and the Spindle Control Example for more information.
│ │ │ │ │  Gewinde-Drehen (engl. threading) Der Gewindeschneidzyklus G76 wird sowohl für Innen- als auch
│ │ │ │ │  für Außengewinde verwendet. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt G76.
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│ │ │ │ │  Konstante Oberflächengeschwindigkeit CSS or Constant Surface Speed uses the machine X origin
│ │ │ │ │  modified by the tool X offset to compute the spindle speed in RPM. CSS will track changes in tool
│ │ │ │ │  offsets. The X machine origin should be when the reference tool (the one with zero offset) is at the
│ │ │ │ │  center of rotation. For more information see the G96 Section.
│ │ │ │ │ @@ -5963,15 +5963,15 @@
│ │ │ │ │  The control point for the tool follows the programmed path. The control point is the intersection of a
│ │ │ │ │  line parallel to the X and Z axis and tangent to the tool tip diameter, as defined when you touch off the
│ │ │ │ │  X and Z axes for that tool. When turning or facing straight sided parts the cutting path and the tool
│ │ │ │ │  edge follow the same path. When turning radius and angles the edge of the tool tip will not follow the
│ │ │ │ │  programmed path unless cutter comp is in effect. In the following figures you can see how the control
│ │ │ │ │  point does not follow the tool edge as you might assume.
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.17: Kontrollpunkt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.7.2 Schneidwinkel ohne Fräser Compensation
│ │ │ │ │  Now imagine we program a ramp without cutter comp. The programmed path is shown in the following
│ │ │ │ │ @@ -5979,29 +5979,29 @@
│ │ │ │ │  same as long as we are moving in an X or Z direction only.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.18: Rampe Eingang
│ │ │ │ │  Now as the control point progresses along the programmed path the actual cutter edge does not follow
│ │ │ │ │  the programmed path as shown in the following figure. There are two ways to solve this, cutter comp
│ │ │ │ │  and adjusting your programmed path to compensate for tip radius.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 2.19: Rampenpfad
│ │ │ │ │  Im obigen Beispiel ist es eine einfache Übung, die programmierte Bahn so anzupassen, dass sie die
│ │ │ │ │  gewünschte tatsächliche Bahn ergibt, indem die programmierte Bahn für die Rampe um den Radius
│ │ │ │ │  der Werkzeugspitze nach links verschoben wird.
│ │ │ │ │  2.6.7.3 Schneiden eines Radius
│ │ │ │ │  In this example we will examine what happens during a radius cut without cutter comp. In the next
│ │ │ │ │  figure you see the tool turning the OD of the part. The control point of the tool is following the programmed path and the tool is touching the OD of the part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.20: Turning Cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In this next figure you can see as the tool approaches the end of the part the control point still follows
│ │ │ │ │  the path but the tool tip has left the part and is cutting air. You can also see that even though a radius
│ │ │ │ │  has been programmed the part will actually end up with a square corner.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6009,15 +6009,15 @@
│ │ │ │ │  Jetzt können Sie sehen, wie der Kontrollpunkt dem programmierten Radius folgt, die Werkzeugspitze
│ │ │ │ │  hat das Teil verlassen und schneidet nun Luft.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.22: Radiusschnitt
│ │ │ │ │  In the final figure we can see the tool tip will finish cutting the face but leave a square corner instead
│ │ │ │ │  of a nice radius. Notice also that if you program the cut to end at the center of the part a small amount
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  of material will be left from the radius of the tool. To finish a face cut to the center of a part you have
│ │ │ │ │  to program the tool to go past center at least the nose radius of the tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 2.23: Face Cut
│ │ │ │ │ @@ -6038,15 +6038,15 @@
│ │ │ │ │  processes use this plasma to transfer an electrical arc to the workpiece. The metal to be cut or removed is melted by the heat of the arc and then blown away. While the goal of plasma arc cutting is
│ │ │ │ │  the separation of the material, plasma arc gouging is used to remove metals to a controlled depth and
│ │ │ │ │  width.
│ │ │ │ │  Plasma torches are similar in design to the automotive spark plug. They consist of negative and positive
│ │ │ │ │  sections separated by a center insulator. Inside the torch, the pilot arc starts in the gap between the
│ │ │ │ │  negatively charged electrode and the positively charged tip. Once the pilot arc has ionised the plasma
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  gas, the superheated column of gas flows through the small orifice in the torch tip, which is focused
│ │ │ │ │  on the metal to be cut.
│ │ │ │ │  In a Plasma Cutting Torch a cool gas enters Zone B, where a pilot arc between the electrode and the
│ │ │ │ │  torch tip heats and ionises the gas. The main cutting arc then transfers to the workpiece through the
│ │ │ │ │ @@ -6061,15 +6061,15 @@
│ │ │ │ │  with the material is required), they are unsuited for CNC applications..
│ │ │ │ │  2.7.2.1 Hochfrequenzstart
│ │ │ │ │  This start type is widely employed, and has been around the longest. Although it is older technology, it
│ │ │ │ │  works well, and starts quickly. But, because of the high frequency high voltage power that is required
│ │ │ │ │  generated to ionise the air, it has some drawbacks. It often interferes with surrounding electronic
│ │ │ │ │  circuitry, and can even damage components. Also a special circuit is needed to create a Pilot arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Inexpensive models will not have a pilot arc, and require touching the consumable to the work to
│ │ │ │ │  start. Employing a HF circuit also can increase maintenance issues, as there are usually adjustable
│ │ │ │ │  points that must be cleaned and readjusted from time to time.
│ │ │ │ │  2.7.2.2 Blowback Start
│ │ │ │ │ @@ -6094,15 +6094,15 @@
│ │ │ │ │  unknown state of the sheet makes it impossible to generate G-code that will cater for these variances
│ │ │ │ │  in the material.
│ │ │ │ │  A plasma Arc is oval in shape and the cutting height needs to be controlled to minimise bevelled edges.
│ │ │ │ │  If the torch is too high or too low then the edges can become excessively bevelled. It is also critical
│ │ │ │ │  that the torch is held perpendicular to the surface.
│ │ │ │ │  • Torch to work distance can impact edge bevel
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│ │ │ │ │  • Negative cut angle: torch too low, increase torch to work distance.
│ │ │ │ │  • Positive cut angle: torch too high, decrease torch to work distance.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Eine leichte Abweichung der Schnittwinkel kann normal sein, solange sie innerhalb der Toleranz liegt.
│ │ │ │ │ @@ -6126,15 +6126,15 @@
│ │ │ │ │  choose a suitable plasma machine. Failure to do this is likely to cause hours and hours of fruitless
│ │ │ │ │  trouble shooting trying to work around the lack of what many would consider to be mandatory features.
│ │ │ │ │  Obwohl Regeln dazu da sind, gebrochen zu werden, wenn man die Gründe für die Anwendung der
│ │ │ │ │  Regel versteht, sind wir der Meinung, dass ein neuer Hersteller von Plasmatischen eine Maschine mit
│ │ │ │ │  den folgenden Merkmalen auswählen sollte:
│ │ │ │ │  • Blowback-Start zur Minimierung der elektrischen Geräusche und zur Vereinfachung der Konstruktion
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Ein Maschinenbrenner wird bevorzugt, aber viele haben auch Handbrenner verwendet.
│ │ │ │ │  • Eine vollständig abgeschirmte Brennerspitze, die eine ohmsche Abtastung ermöglicht
│ │ │ │ │  Wenn Sie über das nötige Budget verfügen, können Sie sich für ein höherwertiges Gerät entscheiden:
│ │ │ │ │  • Vom Hersteller bereitgestellte Schneidtabellen, die viele Stunden und Materialabfälle bei der Kalibrierung der Schneidparameter sparen
│ │ │ │ │ @@ -6172,15 +6172,15 @@
│ │ │ │ │  people around the globe have been involved in testing and improving the feature set. QtPlasmaC is
│ │ │ │ │  unique in that its design goal was to support all THCs including the simple bit bang ones through
│ │ │ │ │  to sophisticated torch voltage control, if the voltage is made available to LinuxCNC via a THCAD or
│ │ │ │ │  some other voltage sensor. What’s more, QtPlasmaC is designed to be a stand alone system that does
│ │ │ │ │  not need any additional G-code subroutines and allows the user to define their own cut charts that
│ │ │ │ │  are stored in the system and accessible by a drop-down.
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│ │ │ │ │  2.7.6 Lichtbogen-OK-Signal
│ │ │ │ │  Plasma machines that have a CNC interface contain a set of dry contacts (eg a relay) that close when a
│ │ │ │ │  valid arc is established and each side of these contacts are bought out onto pins on the CNC interface.
│ │ │ │ │  A plasma table builder should connect one side of these pins to field power and the other to an input
│ │ │ │ │ @@ -6220,15 +6220,15 @@
│ │ │ │ │  commands. If this is the case, then after initial probing, it is recommended to probe away from the
│ │ │ │ │  surface until the probe signal is lost at a slower speed. Also, ensure the switch hysteresis is accounted
│ │ │ │ │  for.
│ │ │ │ │  Unabhängig von der verwendeten Sondierungsmethode wird dringend empfohlen, einen gleitenden
│ │ │ │ │  Schalter einzubauen, damit ein Ausweich- oder Sekundärsignal vorhanden ist, um eine Beschädigung
│ │ │ │ │  des Brenners bei einem Absturz zu vermeiden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.7.2 Ohmsche Erfassung
│ │ │ │ │  Ohmic sensing relies on contact between the torch and the material acting as a switch to activate an
│ │ │ │ │  electrical signal that is sensed by the CNC controller. Provided the material is clean, this can be a
│ │ │ │ │  much more accurate method of sensing the material than a float switch which can cause deflection
│ │ │ │ │ @@ -6259,15 +6259,15 @@
│ │ │ │ │  Encoder B and Encoder Index pins. This firmware is available for download for the 7I76E and 7I96
│ │ │ │ │  boards from the Mesa web site on the product pages.
│ │ │ │ │  The THCAD is sensitive enough to see the ramp up in circuit voltage as contact pressure increases.
│ │ │ │ │  The ohmic.comp component included in LinuxCNC can monitor the sensing voltage and set a voltage
│ │ │ │ │  threshold above which it is deemed contact is made and an output is enabled. By monitoring the voltage, a lower “break circuit” threshold can be set to build in strong switch hysteresis. This minimises
│ │ │ │ │  false triggering. In our testing, we found the material sensing using this method was more sensitive
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│ │ │ │ │  and robust as well as being simpler to implement the wiring. One further advantage is using software
│ │ │ │ │  outputs instead of physical I/O pins is that it frees up pins to use for other purposes. This advantage
│ │ │ │ │  is helpful to get the most out of the Mesa 7I96 which has limited I/O pins.
│ │ │ │ │  Der folgende Schaltplan zeigt, wie eine Hypersensing-Schaltung realisiert werden kann.
│ │ │ │ │ @@ -6279,15 +6279,15 @@
│ │ │ │ │  The following HAL code can be pasted into your QtPlasmaC’s custom.hal to enable Ohmic sensing on
│ │ │ │ │  Encoder 2 of a 7I76E. Install the correct bit file and connect the THCAD to IDX+ and IDX-. Be sure to
│ │ │ │ │  change the calibration settings to agree with your THCAD-5.
│ │ │ │ │  # --- Load the Component --loadrt ohmic names=ohmicsense
│ │ │ │ │  addf ohmicsense servo-thread
│ │ │ │ │  # --- 7I76E ENCODER 2 SETUP FOR OHMIC SENSING--setp hm2_7i76e.0.encoder.02.scale -1
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│ │ │ │ │  setp hm2_7i76e.0.encoder.02.counter-mode 1
│ │ │ │ │  # --- Configure the component --setp ohmicsense.thcad-0-volt-freq
│ │ │ │ │  140200
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.thcad-max-volt-freq 988300
│ │ │ │ │ @@ -6322,15 +6322,15 @@
│ │ │ │ │  Liegt die Schnittgeschwindigkeit am Ende dieser Verzögerung noch nicht in der Nähe der gewünschten Schnittgeschwindigkeit, sollte die Steuerung warten, bis diese erreicht ist, bevor sie die THC
│ │ │ │ │  aktiviert.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.9 Abtastung der Brennerspannung
│ │ │ │ │  Anstatt sich auf die Schneidtabellen des Herstellers zu verlassen, um die gewünschte Brennerspannung einzustellen, ziehen es viele Leute (einschließlich des Verfassers) vor, die Spannung zu messen,
│ │ │ │ │  wenn die THC aktiviert ist, und diese als Sollwert zu verwenden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.10 Brenner Behinderung (engl. torch breakaway)
│ │ │ │ │  It is recommended that a mechanism is provided to allow the torch to “break away” or fall off in the
│ │ │ │ │  case of impact with the material or a cut part that has tipped up. A sensor should be installed to allow
│ │ │ │ │  the CNC controller to detect if this has occurred and pause the running program. Usually a break
│ │ │ │ │ @@ -6360,15 +6360,15 @@
│ │ │ │ │  So it should be possible to compare the moving average with the dv/dt and halt THC operation once
│ │ │ │ │  the dv/dt exceeds the normal range expected due to warpage. More work needs to be done in this
│ │ │ │ │  area to come up with a working solution in LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13 Hole And Small Shape Cutting
│ │ │ │ │  It is recommended that you slow down cutting when cutting holes and small shapes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  John Moore says: “If you want details on cutting accurate small holes look up the sales sheets on
│ │ │ │ │  Hypertherm’s True Hole Technology also look on PlasmaSpider, user seanp has posted extensively on
│ │ │ │ │  his work using simple air plasma.
│ │ │ │ │  The generally accepted method to get good holes from 37mm dia. and down to material thickness with
│ │ │ │ │ @@ -6406,15 +6406,15 @@
│ │ │ │ │  overshoot the initial trigger point by 50-100 mm. If you use a shared home/limit switch, you have to
│ │ │ │ │  move the sensor off the trigger point with the final HOME_OFFSET or you will trigger a limit switch
│ │ │ │ │  fault as the machine comes out of homing. This means you could lose 50 mm or more of axis travel
│ │ │ │ │  with shared home/limit switches. This does not happen if separate home and limit switches are used.
│ │ │ │ │  The following pins are usually required (note that suggested connections may not be appropriate for
│ │ │ │ │  a QtPlasmaC configuration):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.14.1 Arc OK (input)
│ │ │ │ │  • Inverter closes dry contacts when a valid arc is established
│ │ │ │ │  • Connect Field power to one Inverter ArcOK terminal.
│ │ │ │ │  • Connect other Inverter Ok Terminal to input pin.
│ │ │ │ │ @@ -6444,15 +6444,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.4 Ohmscher Sensor aktivieren (Ausgang)
│ │ │ │ │  • Siehe den Schaltplan ohmic sensing.
│ │ │ │ │  • Verbinden Sie den Ausgangspin mit einer Seite des Trennrelais und die andere Seite mit der Masse
│ │ │ │ │  der Feldversorgung.
│ │ │ │ │  • In a non-QtPlasmaC configuration, usually triggered by a ̀ ̀motion.digital-out- ̀ ̀<nn> so it can be
│ │ │ │ │  controlled in G-code by M62/M63/M64/M65.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.14.5 Ohmsche Sensorik (engl. ohmic sensing) (Eingang)
│ │ │ │ │  • Beachten Sie das zuvor gezeigte Schema zu ohmic sensing.
│ │ │ │ │  • Eine isolierte Stromversorgung löst ein Relais aus, wenn der Brennerschild das Material berührt.
│ │ │ │ │  • Schließen Sie die Feldspannung an eine Ausgangsklemme und die andere an den Eingang an.
│ │ │ │ │ @@ -6488,15 +6488,15 @@
│ │ │ │ │  M62 P2 will disable THC (synchronised with motion)
│ │ │ │ │  M63 P2 will enable THC (synchronised with motion)
│ │ │ │ │  M64 P2 will disable THC (immediately)
│ │ │ │ │  M65 P2 will enable THC (immediately)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Reduce Cutting Speeds: (e.g., for hole cutting)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  M67 E3 Q0 würde die Geschwindigkeit auf 100% der angeforderten~Geschwindigkeit setzen
│ │ │ │ │  M67 E3 Q40 würde die Geschwindigkeit auf 40% der angeforderten~Geschwindigkeit setzen
│ │ │ │ │  M67 E3 Q60 würde die Geschwindigkeit auf 60% der angeforderten~Geschwindigkeit setzen
│ │ │ │ │  M67 E3 Q100 würde die Geschwindigkeit auf 100% der angeforderten~Geschwindigkeit setzen
│ │ │ │ │ @@ -6541,15 +6541,15 @@
│ │ │ │ │  [JOINT_n]
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = 60
│ │ │ │ │  MAX_ACCELERATION = 700
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For further information about external offsets (for version 2.8 or later) please read the [AXIS_<letter>]
│ │ │ │ │  Section of the INI file document and External Axis Offsets in the LinuxCNC documentation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.17 Reading Arc Voltage With The Mesa THCAD
│ │ │ │ │  The Mesa THCAD board is a remarkably well priced and accurate voltage to frequency converter that
│ │ │ │ │  is designed for the hostile noisy electrical environment associated with plasma cutting. Internally it
│ │ │ │ │  has a 0-10 V range. This range can be simply extended by the addition of some resistors as described
│ │ │ │ │ @@ -6591,15 +6591,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Power up your controller and open Halshow (AXIS: Show Homing Configuration), drill down to find
│ │ │ │ │  the hm2_7i76e.0.encoder.00.velocity pin. With 0 Volts applied, it should be hovering around the
│ │ │ │ │  0 Volt frequency (3,800 in our example). Grab a 9 Volt battery and connect it to IN + and IN -. For a
│ │ │ │ │  THCAD-10 you can now calculate the expected velocity (26,480 in our hypothetical example). If you
│ │ │ │ │  pass this test, then you are ready to configure your LinuxCNC plasma controller.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.17.3 Which Model THCAD To Use?
│ │ │ │ │  The THCAD-5 is useful if you intend to use it for ohmic sensing. There is no doubt the THCAD-10
│ │ │ │ │  is the more flexible device and it is easy to alter the scaling. However, there is one caveat that can
│ │ │ │ │  come into play with some cheaper plasma cutters with an inbuilt voltage divider. That is, the internal resistors may be sensed by the THCAD as being part of its own external resistance and return
│ │ │ │ │ @@ -6632,15 +6632,15 @@
│ │ │ │ │  2. Processed in CAM to generate final G-code that is loaded to the machine
│ │ │ │ │  3. Cutting the parts via CNC G-code commands.
│ │ │ │ │  Some people achieve good results with Inkscape and G-code tools but SheetCam is a very well priced
│ │ │ │ │  solution and there are a number of post processors available for LinuxCNC. SheetCam has a number
│ │ │ │ │  of advanced features designed for plasma cutting and for the price, is a no brainer for anybody doing
│ │ │ │ │  regular plasma cutting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.19 Designing For Noisy Electrical Environments
│ │ │ │ │  Plasma cutting is inherently an extremely hostile and noisy electrical environment. If you have EMI
│ │ │ │ │  problems things won’t work correctly. You might fire the torch and the computer will reboot in a more
│ │ │ │ │  obvious example, but you can have any number of other odd symptoms. They will pretty much all
│ │ │ │ │ @@ -6687,15 +6687,15 @@
│ │ │ │ │  The minimum water level under the cut level of the torch should be around 40 mm, having space under
│ │ │ │ │  slats is nice so the water can level and escape during cutting, having a bit of water above the metal
│ │ │ │ │  plate being cut is really nice as it gets rid of the little bit of dust, running it submerged is the best way
│ │ │ │ │  but not preferable for systems with part time use as it will corrode the torch. Adding baking soda to
│ │ │ │ │  the water will keep the table in a nice condition for many years as it does not allow corrosion while
│ │ │ │ │  the slats are under water and it also reduces the smell of water vapour. Some people use a water
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  reservoir with a compressed air inlet so they can push the water from the reservoir up to the water
│ │ │ │ │  table on demand and thus allow changes in water levels.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.21 Downdraft Tables
│ │ │ │ │ @@ -6734,15 +6734,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.25 Hypertherm RS485 Control
│ │ │ │ │  Some Hypertherm plasma cutters have a RS485 interface to allow the controller (e.g., LinuxCNC)
│ │ │ │ │  to set amps.pressure and mode. A number of people have used a non-realtime component written in
│ │ │ │ │  Python to achieve this. More recently, QtPlasmaC now supports this interface natively. Refer to the
│ │ │ │ │  QtPlasmaC documentation for how to use it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The combination of a slow baud rate used by Hypertherm and the non-realtime component, make this
│ │ │ │ │  fairly slow to alter machine states so it generally not viable to change settings on the fly while cutting.
│ │ │ │ │  When selecting a RS485 interface to use at the PC end, users have reported that USB to RS485
│ │ │ │ │  interfaces are not reliable. Good reliable results have been achieved using a hardware based RS232
│ │ │ │ │ @@ -6762,15 +6762,15 @@
│ │ │ │ │  and allows you to configure toolsets and code snippets to suit your needs. SheetCam post processors
│ │ │ │ │  are text files written in the Lua programming language and are generally easy to modify to suit your
│ │ │ │ │  exact requirements. For further information, consult the SheetCam web site and their support forum.
│ │ │ │ │  Another popular post-processor is included with the popular Fusion360 package but the included
│ │ │ │ │  post-processors will need some customisation.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a CNC application and discussions of CAM techniques other than this introductory discussion are out of scope of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Konfigurationsassistenten
│ │ │ │ │  3.1 Stepper Configuration Wizard
│ │ │ │ │ @@ -6781,15 +6781,15 @@
│ │ │ │ │  StepConf wird bei der Installation von LinuxCNC mitinstalliert und befindet sich im CNC-Menü.
│ │ │ │ │  StepConf legt eine Datei im Verzeichnis linuxcnc/config ab, um die Auswahlmöglichkeiten für jede von
│ │ │ │ │  Ihnen erstellte Konfiguration zu speichern. Wenn Sie etwas ändern, müssen Sie die Datei auswählen,
│ │ │ │ │  die dem Namen Ihrer Konfiguration entspricht. Die Dateierweiterung lautet .stepconf.
│ │ │ │ │  Der StepConf-Assistent funktioniert am besten bei einer Bildschirmauflösung von mindestens 800 x
│ │ │ │ │  600.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.2 Startseite
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.1: StepConf Einstiegsseite
│ │ │ │ │  Die ersten drei Optionsfelder sind selbsterklärend:
│ │ │ │ │ @@ -6801,15 +6801,15 @@
│ │ │ │ │  • Importieren (engl. import) - Importieren Sie eine Mach-Konfigurationsdatei und versucht, sie in eine
│ │ │ │ │  LinuxCNC-Konfigurationsdatei zu konvertieren. Nach dem Import gehen Sie durch die Seiten von
│ │ │ │ │  StepConf, um die Einträge zu bestätigen/zu ändern. Die ursprüngliche Mach-XML-Datei wird nicht
│ │ │ │ │  verändert.
│ │ │ │ │  Diese folgenden Optionen werden in einer Einstellungsdatei für den nächsten Lauf von StepConf
│ │ │ │ │  gespeichert.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Desktop-Verknüpfung erstellen (engl. Create Desktop Shortcut) - Damit wird eine Verknüpfung auf
│ │ │ │ │  Ihrem Desktop zu den Dateien erstellt.
│ │ │ │ │  • Desktop Launcher erstellen (engl. Create Desktop Launcher) - Damit wird ein Launcher auf Ihrem
│ │ │ │ │  Desktop platziert, um Ihre Anwendung zu starten.
│ │ │ │ │ @@ -6819,15 +6819,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.2: Seite mit grundlegenden Informationen
│ │ │ │ │  • Simulierte Hardware erstellen (engl. Create Simulated Hardware) - Damit können Sie eine Konfiguration zum Testen erstellen, auch wenn Sie nicht über die tatsächliche Hardware verfügen’.
│ │ │ │ │  • Machine Name - Choose a name for your machine. Use only uppercase letters, lowercase letters,
│ │ │ │ │  digits, - and _.
│ │ │ │ │  • Axis Configuration - Choose XYZ (Mill), XYZA (4-axis mill) or XZ (Lathe).
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Machine Units - Choose Inch or mm. All subsequent entries will be in the chosen units. Changing
│ │ │ │ │  this also changes the default values in the Axes section. If you change this after selecting values in
│ │ │ │ │  any of the axes sections, they will be over-written by the default values of the selected units.
│ │ │ │ │  • Driver Type - If you have one of the stepper drivers listed in the pull down box, choose it. Otherwise,
│ │ │ │ │ @@ -6863,15 +6863,15 @@
│ │ │ │ │  Test mindestens ein paar Minuten laufen. Je länger Sie den Test laufen lassen, desto eher werden auch
│ │ │ │ │  seltene Ereignisse erfasst, die möglicherweise in kürzeren Abständen auftreten. Dies ist ein Test nur
│ │ │ │ │  für Ihren Computer, es muss also keine Hardware angeschlossen sein, um den Test durchzuführen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Versuchen Sie nicht, LinuxCNC zu starten, während der Latenztest läuft.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.3: Latenz-Test
│ │ │ │ │  Die Latenzzeit gibt an, wie lange der PC braucht, um seine Arbeit zu unterbrechen und auf eine externe
│ │ │ │ │  Anfrage zu reagieren. In unserem Fall ist die Anfrage der periodische Herzschlag (engl. heartbeat),
│ │ │ │ │  der als Zeitreferenz für die Schrittimpulse dient. Je geringer die Latenzzeit ist, desto schneller kann
│ │ │ │ │ @@ -6889,15 +6889,15 @@
│ │ │ │ │  If your Max Jitter number is less than about 15-20 µs (15000-20000 ns), the computer should give very
│ │ │ │ │  nice results with software stepping. If the max latency is more like 30-50 µs, you can still get good
│ │ │ │ │  results, but your maximum step rate might be a little disappointing, especially if you use microstepping
│ │ │ │ │  or have very fine pitch leadscrews. If the numbers are 100 µs or more (100,000 ns), then the PC is not
│ │ │ │ │  a good candidate for software stepping. Numbers over 1 millisecond (1,000,000 ns) mean the PC is
│ │ │ │ │  not a good candidate for LinuxCNC, regardless of whether you use software stepping or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.5 Einrichtung der parallelen Schnittstelle
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.4: Parallele Schnittstelle Setup-Seite
│ │ │ │ │  Sie können die Adresse als Hexadezimalwert (oft 0x378) oder als Linux’s Standard-Portnummer (wahrscheinlich 0) angeben
│ │ │ │ │ @@ -6906,15 +6906,15 @@
│ │ │ │ │  • Ausgangspinout-Voreinstellungen - Automatische Einstellung der Pins 2 bis 9 gemäß dem SherlineStandard (Richtung auf Pins 2, 4, 6, 8) oder dem Xylotex-Standard (Richtung auf Pins 3, 5, 7, 9).
│ │ │ │ │  • „Eingänge und Ausgänge“ – Wenn der Ein- oder Ausgang nicht verwendet wird, setzen Sie die
│ │ │ │ │  Option auf „Nicht verwendet“.
│ │ │ │ │  • Externes Notaus (engl. external E-Stop) - Dies kann aus einem Dropdown-Feld für den Eingangsstift ausgewählt werden. Eine typische Notaus-Kette verwendet alle normalerweise geschlossenen
│ │ │ │ │  Kontakte.
│ │ │ │ │  • Referenzpunkt- & Endschalter - Diese können bei den meisten Konfigurationen aus einem DropdownFeld für den Eingangspin ausgewählt werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Charge Pump - Wenn Ihre Treiberplatine ein Ladungspumpensignal benötigt, wählen Sie Charge
│ │ │ │ │  Pump aus der Dropdown-Liste für den Ausgangspin, den Sie mit Ihrem Ladungspumpeneingang
│ │ │ │ │  verbinden möchten. Der Ausgang der Ladungspumpe ist über StepConf mit dem Basisgewinde verbunden. Der Ausgang der Ladungspumpe entspricht etwa der Hälfte der maximalen Schrittrate, die
│ │ │ │ │  auf der Seite ”Basic Machine Configuration” angegeben ist.
│ │ │ │ │ @@ -6927,15 +6927,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 3.5: Einrichten von Parallel Port 2
│ │ │ │ │  Der zweite Parallelport (falls ausgewählt) kann auf dieser Seite konfiguriert und seine Pins zugewiesen
│ │ │ │ │  werden. Es können keine Schritt- und Richtungssignale ausgewählt werden. Sie können ”in” oder
│ │ │ │ │  ”out” wählen, um die Anzahl der verfügbaren Eingangs-/Ausgangs-Pins zu maximieren. Sie können
│ │ │ │ │  die Adresse als Hexadezimalwert (oft 0x378) oder als Linux’s Standard-Portnummer (wahrscheinlich
│ │ │ │ │  1) angeben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.7 Konfiguration der Achsen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.6: Achsenkonfiguration am Bildschirm
│ │ │ │ │  • Motor Steps Per Revolution - The number of full steps per motor revolution. If you know how many
│ │ │ │ │ @@ -6946,15 +6946,15 @@
│ │ │ │ │  If not, enter 1:1.
│ │ │ │ │  • Leadscrew Pitch - Enter the pitch of the leadscrew here. If you chose Inch units, enter the number
│ │ │ │ │  of threads per inch. If you chose mm units, enter the number of millimeters per revolution (e.g.,
│ │ │ │ │  enter 2 for 2mm/rev). If the machine travels in the wrong direction, enter a negative number here
│ │ │ │ │  instead of a positive number, or invert the direction pin for the axis.
│ │ │ │ │  • Maximum Velocity - Enter the maximum velocity for the axis in units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Maximum Acceleration - The correct values for these items can only be determined through experimentation. See Finding Maximum Velocity to set the speed and Finding Maximum Acceleration to
│ │ │ │ │  set the acceleration.
│ │ │ │ │  • Home Location - The position the machine moves to after completing the homing procedure for this
│ │ │ │ │  axis. For machines without home switches, this is the location the operator manually moves the
│ │ │ │ │ @@ -6983,15 +6983,15 @@
│ │ │ │ │  Pulse rate at max speed determines the BASE_PERIOD. Values above 20000Hz may lead to slow
│ │ │ │ │  response time or even lockups (the fastest usable pulse rate varies from computer to computer)
│ │ │ │ │  • Axis SCALE - Die Zahl, die in der INI-Datei [SCALE] Einstellung verwendet wird. Die Anzahl Schritte
│ │ │ │ │  pro Benutzereinheit.
│ │ │ │ │  • Test this axis - This will open a window to allow testing for each axis. This can be used after filling
│ │ │ │ │  out all the information for this axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.7: Achsen-Test
│ │ │ │ │  Der Achsen-Test ist ein einfacher Test, für den nur Schritt- und Richtungssignale ausgegeben werden,
│ │ │ │ │  um verschiedene Werte für Beschleunigung und Geschwindigkeit zu testen.
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │ @@ -7014,15 +7014,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn die Maschine nicht offensichtlich zum Stillstand gekommen ist, klicken Sie auf die Schaltfläche
│ │ │ │ │  Ausführen. Die Achse kehrt nun zu der Position zurück, an der sie gestartet ist. Wenn die Position
│ │ │ │ │  nicht korrekt ist, dann ist die Achse während des Tests stehen geblieben oder hat Schritte verloren.
│ │ │ │ │  Verringern Sie die Geschwindigkeit und starten Sie den Test erneut.
│ │ │ │ │  Wenn sich die Maschine nicht bewegt, stehen bleibt oder Schritte verliert, egal wie niedrig Sie die
│ │ │ │ │  Geschwindigkeit einstellen, überprüfen Sie Folgendes:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Korrigieren Sie das Timing der Schrittwellenform
│ │ │ │ │  • Korrekte Pinbelegung, einschließlich Invert auf Step-Pins
│ │ │ │ │  • Korrekte, gut geschirmte Verkabelung
│ │ │ │ │  • Physikalische Probleme mit dem Motor, der Motorkupplung, der Leitspindel usw.
│ │ │ │ │ @@ -7032,15 +7032,15 @@
│ │ │ │ │  3.1.7.2 Finding Maximum Acceleration
│ │ │ │ │  Geben Sie mit der im vorherigen Schritt ermittelten Höchstgeschwindigkeit den zu testenden Beschleunigungswert ein. Passen Sie den Beschleunigungswert wie oben beschrieben nach oben oder
│ │ │ │ │  unten an. Bei diesem Test ist es wichtig, dass die Kombination aus Beschleunigung und Testbereich es
│ │ │ │ │  der Maschine ermöglicht, die ausgewählte Geschwindigkeit zu erreichen. Sobald Sie einen Wert gefunden haben, bei dem die Achse während dieses Testverfahrens nicht ins Stocken gerät oder Schritte
│ │ │ │ │  verliert, reduzieren Sie ihn um 10 % und verwenden Sie diesen Wert als maximale Beschleunigung
│ │ │ │ │  der Achse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.8 Spindel-Konfiguration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.8: Seite zur Spindelkonfiguration
│ │ │ │ │  Diese Seite erscheint nur, wenn Spindle PWM auf der Seite Parallel Port Pinout für einen der Ausgänge
│ │ │ │ │ @@ -7051,15 +7051,15 @@
│ │ │ │ │  ein, der für die Erzeugung einer analogen Steuerspannung nützlich ist. Den entsprechenden Wert
│ │ │ │ │  finden Sie in der Dokumentation zu Ihrem Spindelcontroller.
│ │ │ │ │  • Drehzahl 1 und 2, PWM 1 und 2 - Die generierte Konfigurationsdatei verwendet eine einfache lineare
│ │ │ │ │  Beziehung, um den PWM-Wert für einen bestimmten Drehzahlwert zu bestimmen. Wenn die Werte
│ │ │ │ │  nicht bekannt sind, können sie bestimmt werden. Weitere Informationen finden Sie unter Festlegung
│ │ │ │ │  der Spindle Kalibrierung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.2 Spindle-synchronized motion
│ │ │ │ │  Wenn die entsprechenden Signale von einem Spindel-Encoder an LinuxCNC über HAL verbunden
│ │ │ │ │  sind, unterstützt LinuxCNC Drehmaschine Gewindeschneiden. Diese Signale sind:
│ │ │ │ │  • Spindle Index – Ist ein Impuls, der einmal pro Spindelumdrehung auftritt.
│ │ │ │ │ @@ -7102,28 +7102,28 @@
│ │ │ │ │  zu berücksichtigen:
│ │ │ │ │  • Stellen Sie sicher, dass die beiden Kalibrierungsdrehzahlen nicht zu nahe beieinander liegen.
│ │ │ │ │  • Vergewissern Sie sich, dass die beiden Kalibrierungsgeschwindigkeiten im Bereich der Geschwindigkeiten liegen, die Sie normalerweise beim Fräsen verwenden.
│ │ │ │ │  Wenn Ihre Spindel z. B. von 0 U/min bis 8000 U/min läuft, Sie aber in der Regel Drehzahlen zwischen
│ │ │ │ │  400 U/min (10 %) und 4000 U/min (100 %) verwenden, dann suchen Sie die PWM-Werte, die 1600
│ │ │ │ │  U/min (40 %) und 2800 U/min (70 %) ergeben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.9 Optionen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.9: Erweiterte Optionen bei der Konfiguration
│ │ │ │ │  • Include Halui - Damit wird die Halui-Benutzerschnittstellenkomponente hinzugefügt. Siehe das HALUI Kapitel für weitere Informationen hierzu.
│ │ │ │ │  • Include PyVCP - Diese Option fügt die PyVCP-Panel-Basisdatei oder eine Beispieldatei zum Arbeiten
│ │ │ │ │  hinzu. Siehe das PyVCP Kapitel für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  • Include ClassicLadder PLC - Diese Option fügt die ClassicLadder PLC (Speicherprogrammierbare
│ │ │ │ │  Steuerung) hinzu. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel <cha:classicladder,ClassicLadder>>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Bildschirm-Aufforderung zu Werkzeugwechsel - Wenn dieses Feld markiert ist, wird LinuxCNC Pause und fordern Sie auf, das Werkzeug zu wechseln, wenn M6 angetroffen wird. Diese Funktion ist
│ │ │ │ │  in der Regel nur sinnvoll, wenn Sie voreinstellbaren Werkzeugen haben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.10 Complete Machine Configuration
│ │ │ │ │ @@ -7143,15 +7143,15 @@
│ │ │ │ │  angetroffen wird, schaltet LinuxCNC den Motorverstärker ab. Der Abstand zwischen dem harten Anschlag und Endschalter muss lang genug sein, um einen unbestromten Motor zum Stillstand zu bringen.
│ │ │ │ │  Vor dem Endschalter gibt es ein soft limit. Dabei handelt es sich um eine Grenze, die nach der Referenzfahrt in der Software durchgesetzt wird. Wenn ein MDI-Befehl oder ein G-Code-Programm die
│ │ │ │ │  weiche Grenze überschreiten würde, wird es nicht ausgeführt. Wenn eine manuelle Steuerung die
│ │ │ │ │  Softgrenze überschreiten würde, wird diese an der Softgrenze beendet.
│ │ │ │ │  Der Referenzschalter (engl. home switch) kann an einer beliebigen Stelle innerhalb des Verfahrwegs
│ │ │ │ │  (zwischen harten Anschlägen) platziert werden. Solange die externe Hardware die Motorverstärker
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nicht deaktiviert, wenn der Endschalter erreicht wird, kann einer der Endschalter als Referenzschalter
│ │ │ │ │  verwendet werden.
│ │ │ │ │  Die Nullposition ist die Stelle auf der Achse, die im Maschinenkoordinatensystem 0 ist. Normalerweise
│ │ │ │ │  liegt die Nullposition innerhalb der weichen Grenzen. Bei Drehmaschinen erfordert der Modus Konstante Schnittgeschwindigkeit, dass X=0 dem Zentrum der Spindeldrehung entspricht, wenn keine
│ │ │ │ │ @@ -7176,15 +7176,15 @@
│ │ │ │ │  The figures below show the general idea of wiring multiple switches to a single input pin. In each
│ │ │ │ │  case, when one switch is actuated, the value seen on INPUT goes from logic HIGH to LOW. However,
│ │ │ │ │  LinuxCNC expects a TRUE value when a switch is closed, so the corresponding Invert box must be
│ │ │ │ │  checked on the pinout configuration page. The pull up resistor show in the diagrams pulls the input
│ │ │ │ │  high until the connection to ground is made and then the input goes low. Otherwise the input might
│ │ │ │ │  float between on and off when the circuit is open. Typically for a parallel port you might use 47 kΩ;.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.11: Normalerweise geschlossene Schalter (engl. normally closed, N/C) in Reihe verdrahtet (vereinfachtes Diagramm)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.12: Normalerweise offene Schalter (engl. normally open switches, N/O) parallel verdrahtet (vereinfachte Darstellung)
│ │ │ │ │  Die folgenden Kombinationen von Schaltern sind in StepConf zulässig:
│ │ │ │ │ @@ -7195,15 +7195,15 @@
│ │ │ │ │  • Kombinieren eines Endschalters und des Referenzschalters für eine Achse
│ │ │ │ │  Die letzten beiden Kombinationen sind auch geeignet, wenn der Typ Kontakt
│ │ │ │ │  Referenz verwendet wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2 Mesa-Konfigurationsassistent
│ │ │ │ │  PnCconf wurde entwickelt, um Konfigurationen zu erstellen, die bestimmte Mesa Anything I/O Produkte verwenden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  It can configure closed loop servo systems or hardware stepper systems. It uses a similar wizard
│ │ │ │ │  approach as StepConf (used for software stepping, parallel port driven systems).
│ │ │ │ │  PnCconf befindet sich noch im Entwicklungsstadium (Beta), daher gibt es noch einige Bugs und fehlende Funktionen. Bitte melden Sie Fehler und Vorschläge auf der LinuxCNC Forumsseite oder über
│ │ │ │ │  die Mailing-Liste.
│ │ │ │ │ @@ -7214,15 +7214,15 @@
│ │ │ │ │  The other is to use PnCconf to build a config that is close to what you want and then hand edit everything to tailor it to your needs. This would be the choice if you need extensive modifications beyond
│ │ │ │ │  PnCconf’s scope or just want to tinker with / learn about LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Mit den Schaltflächen ”Vor”, ”Zurück” und ”Abbrechen” können Sie durch die Seiten des Assistenten
│ │ │ │ │  navigieren. Außerdem gibt es eine Hilfeschaltfläche, die einige Informationen zu den Seiten, Diagrammen und einer Ausgabeseite enthält.
│ │ │ │ │  Tipp
│ │ │ │ │  Die Hilfeseite von PnCconf sollte die aktuellsten Informationen und zusätzliche Details enthalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1 Schritt für Schritt Anleitung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.13: PnCconf Startfenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7234,15 +7234,15 @@
│ │ │ │ │  places a note in those files. It also allows you to select desktop shortcut / launcher options. A desktop
│ │ │ │ │  shortcut will place a folder icon on the desktop that points to your new configuration files. Otherwise
│ │ │ │ │  you would have to look in your home folder under linuxcnc/configs.
│ │ │ │ │  A Desktop launcher will add an icon to the desktop for starting your config directly. You can also
│ │ │ │ │  launch it from the main menu by using the Configuration Selector LinuxCNC found in CNC menu and
│ │ │ │ │  selecting your config name.
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│ │ │ │ │  3.2.3 Grundlegende Informationen zur Maschine
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.14: PnCconf Basic
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7254,15 +7254,15 @@
│ │ │ │ │  Tipp
│ │ │ │ │  Standardwerte werden bei der Verwendung in metrisch nicht konvertiert, stellen Sie also sicher, dass
│ │ │ │ │  es sich um vernünftige Werte handelt!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Reaktionszeit des Computers
│ │ │ │ │  The servo period sets the heart beat of the system. Latency refers to the amount of time the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  computer can be longer then that period. Just like a railroad, LinuxCNC requires everything
│ │ │ │ │  on a very tight and consistent time line or bad things happen. LinuxCNC requires and uses a
│ │ │ │ │  real time operating system, which just means it has a low latency ( lateness ) response time
│ │ │ │ │  when LinuxCNC requires its calculations and when doing LinuxCNCs calculations it cannot be
│ │ │ │ │ @@ -7309,15 +7309,15 @@
│ │ │ │ │  Up to 3 parallel ports (referred to as parports) can be used as simple I/O. You must set the address
│ │ │ │ │  of the parport. You can either enter the Linux parallel port numbering system (0,1,or 2) or enter
│ │ │ │ │  the actual address. The address for an on board parport is often 0x0278 or 0x0378 (written in
│ │ │ │ │  hexadecimal) but can be found in the BIOS page. The BIOS page is found when you first start
│ │ │ │ │  your computer you must press a key to enter it (such as F2). On the BIOS page you can find
│ │ │ │ │  the parallel port address and set the mode such as SPP, EPP, etc on some computers this info is
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  displayed for a few seconds during start up. For PCI parallel port cards the address can be found
│ │ │ │ │  by pressing the parport address search button. This pops up the help output page with a list of
│ │ │ │ │  all the PCI devices that can be found. In there should be a reference to a parallel port device with
│ │ │ │ │  a list of addresses. One of those addresses should work. Not all PCI parallel ports work properly.
│ │ │ │ │ @@ -7347,15 +7347,15 @@
│ │ │ │ │  • hat kein grafisches Fenster
│ │ │ │ │  • Das Aussehen kann mit benutzerdefinierten Designs geändert werden
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  • voll funktionsfähige Plasmac-Konfiguration auf der Grundlage der QtVCP-Infrastruktur.
│ │ │ │ │  • Maus-/Tastaturbedienung oder Touchscreen-Bedienung
│ │ │ │ │  • keine VCP-Integration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.4 Externe Konfiguration
│ │ │ │ │  Auf dieser Seite können Sie externe Steuerungen auswählen, z. B. für Jogging oder Overrides.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.15: Externe Steuerelemente
│ │ │ │ │ @@ -7365,15 +7365,15 @@
│ │ │ │ │  a pulse generator (MPG) or switches (such as a rotary dial). External buttons might be used with a
│ │ │ │ │  switch based OEM joystick.
│ │ │ │ │  Joystick-Joggen
│ │ │ │ │  Requires a custom device rule to be installed in the system. This is a file that LinuxCNC uses to
│ │ │ │ │  connect to Linux’s device list. PnCconf will help to prepare this file.
│ │ │ │ │  • Suche nach Geräteregeln durchsucht das System nach Regeln. Sie können diese Funktion verwenden, um den Namen von Geräten zu finden, die Sie bereits mit PnCconf erstellt haben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Mit Add a device rule können Sie ein neues Gerät konfigurieren, indem Sie den Aufforderungen
│ │ │ │ │  folgen. Sie müssen Ihr Gerät zur Verfügung haben.
│ │ │ │ │  • Mit test device können Sie ein Gerät laden, dessen Pin-Namen sehen und seine Funktionen mit
│ │ │ │ │  halmeter überprüfen.
│ │ │ │ │ @@ -7391,15 +7391,15 @@
│ │ │ │ │  Neufestlegungen (engl. overrides)
│ │ │ │ │  PnCconf ermöglicht die Neufestsetzung von Vorschubgeschwindigkeiten und/oder Spindeldrehzahlen über ein Handrad (MPG) oder Schalter (z. B. Drehschalter).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.5 GUI-Konfiguration
│ │ │ │ │  Hier können Sie die Standardeinstellungen für die Bildschirme, fügen Sie virtuelle Bedienfelder (VCP),
│ │ │ │ │  und stellen Sie einige LinuxCNC Optionen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.16: GUI-Konfiguration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Front-End GUI-Optionen
│ │ │ │ │  Die Standardoptionen ermöglichen die Auswahl allgemeiner Standardeinstellungen für jeden Anzeigebildschirm.
│ │ │ │ │ @@ -7410,15 +7410,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy defaults are options specific to Touchy. Most of Touchy’s options can be changed while Touchy
│ │ │ │ │  is running using the preference page. Touchy uses GTK to draw its screen, and GTK supports themes.
│ │ │ │ │  Themes controls the basic look and feel of a program. You can download themes from the net or edit
│ │ │ │ │  them yourself. There are a list of the current themes on the computer that you can pick from. To help
│ │ │ │ │  some of the text to stand out PnCconf allows you to override the Themes’s defaults. The position and
│ │ │ │ │  force max options can be used to move Touchy to a second monitor if the system is capable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtPlasmaC-Optionen sind spezifisch für QtPlasmac, alle allgemeinen Optionen, die nicht benötigt werden, sind deaktiviert. Wenn QtPlasmac ausgewählt wird, ist der folgende Bildschirm ein Bildschirm
│ │ │ │ │  zur Einstellung der Benutzertasten, der spezifisch für QtPlasmaC ist, und die VCP-Optionen sind nicht
│ │ │ │ │  verfügbar.
│ │ │ │ │  VCP Optionen
│ │ │ │ │ @@ -7454,15 +7454,15 @@
│ │ │ │ │  Unter „Anzeigeoptionen“ können Größe, Position und max. Kraft auf einem „eigenständigen“ Panel
│ │ │ │ │  verwendet werden, um beispielsweise den Bildschirm auf einem zweiten Monitor zu platzieren, wenn
│ │ │ │ │  das System dazu in der Lage ist.
│ │ │ │ │  Sie können ein GTK-Thema auswählen, welches das grundlegende Erscheinungsbild des Panels festlegt. Normalerweise möchten Sie, dass dies mit dem Front-End-Bildschirm übereinstimmt. Diese Optionen werden verwendet, wenn Sie auf die Schaltfläche ”Beispiel anzeigen” klicken. Mit GladeVCP
│ │ │ │ │  können Sie je nach Front-End-Bildschirm auswählen, wo das Panel angezeigt werden soll.
│ │ │ │ │  Bei AXIS kann er in der Mitte oder auf der rechten Seite stehen, bei Touchy in der Mitte.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Standardeinstellungen und Optionen
│ │ │ │ │  • Referenzfahrt vor Manueller Dateneingabe / Ausführung erforderlich machen
│ │ │ │ │  – Wenn Sie möchten, dass die Maschine vor der Referenzfahrt bewegt werden kann, deaktivieren Sie dieses Kontrollkästchen.
│ │ │ │ │  • Popup-Tool-Eingabeaufforderung
│ │ │ │ │ @@ -7478,15 +7478,15 @@
│ │ │ │ │  – Wird für Werkzeugwechsler verwendet, die das Werkzeug nicht in dieselbe Tasche zurückbringen. Um Werkzeugwechsler zu unterstützen, müssen Sie einen eigenen HAL-Code hinzufügen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.6 Mesa-Konfiguration
│ │ │ │ │  Die Mesa-Konfigurationsseiten erlauben es, verschiedene Firmwares zu verwenden. Auf der Basisseite
│ │ │ │ │  haben Sie eine Mesa-Karte ausgewählt. Hier wählen Sie die verfügbare Firmware aus und bestimmen,
│ │ │ │ │  welche und wie viele Komponenten verfügbar sind.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.17: Mesa Board Konfiguration
│ │ │ │ │  Parport address is used only with Mesa parport card, the 7i43. An on board parallel port usually uses
│ │ │ │ │  0x278 or 0x378 though you should be able to find the address from the BIOS page. The 7i43 requires
│ │ │ │ │  the parallel port to use the EPP mode, again set in the BIOS page. If using a PCI parallel port the
│ │ │ │ │ @@ -7496,15 +7496,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PDM PWM and 3PWM base frequency sets the balance between ripple and linearity. If using Mesa
│ │ │ │ │  daughter boards the docs for the board should give recommendations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  Es ist wichtig, diese zu beachten, um Schäden zu vermeiden und die beste Leistung zu erzielen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Der 7i33 benötigt PDM und eine PDM-Basisfrequenz von 6 MHz
│ │ │ │ │  Der 7i29 benötigt PWM und eine PWM-Basisfrequenz von 20 kHz
│ │ │ │ │  Das 7i30 erfordert PWM und eine PWM-Basisfrequenz von 20 kHz
│ │ │ │ │  Das 7i40 erfordert PWM und eine PWM-Basisfrequenz von 50 kHz
│ │ │ │ │ @@ -7528,48 +7528,48 @@
│ │ │ │ │  After choosing all these options press the Accept Component Changes button and PnCconf will update
│ │ │ │ │  the I/O setup pages. Only I/O tabs will be shown for available connectors, depending on the Mesa
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.7 Mesa I/O-Einrichtung
│ │ │ │ │  Die Registerkarten werden zur Konfiguration der Eingangs- und Ausgangspins der Mesa-Karten verwendet. Mit PnCconf können Sie benutzerdefinierte Signalnamen zur Verwendung in benutzerdefinierten HAL-Dateien erstellen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.18: Mesa I/O C2 Einrichtung
│ │ │ │ │  Auf dieser Registerkarte mit dieser Firmware sind die Komponenten für eine 7i33 Tochterplatine eingestellt, die normalerweise mit Servos mit geschlossenem Regelkreis verwendet wird. Beachten Sie,
│ │ │ │ │  dass die Komponentennummern der Encoderzähler und PWM-Treiber nicht in numerischer Reihenfolge sind. Dies entspricht den Anforderungen für die Tochterkarte.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.19: Mesa I/O C3 Einrichtung
│ │ │ │ │  Auf dieser Registerkarte sind alle Pins GPIO. Beachten Sie die 3-stelligen Nummern - sie entsprechen
│ │ │ │ │  der HAL-Pin-Nummer. GPIO-Pins können als Eingang oder Ausgang gewählt werden und können invertiert werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.20: Mesa I/O C4 Einrichtung
│ │ │ │ │  On this tab there are a mix of step generators and GPIO. Step generators output and direction pins
│ │ │ │ │  can be inverted. Note that inverting a Step Gen-A pin (the step output pin) changes the step timing.
│ │ │ │ │  It should match what your controller expects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.8 Konfiguration des parallelen Anschlusses
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Parallelport kann für einfache E/A verwendet werden, ähnlich wie die GPIO-Pins von Mesa’s.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.9 Konfiguration der Achsen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.21: Konfiguration des Achsantriebs
│ │ │ │ │  Diese Seite ermöglicht das Konfigurieren und Testen der Motor- und/oder Encoderkombination. Bei
│ │ │ │ │ @@ -7582,15 +7582,15 @@
│ │ │ │ │  Handbook 1 standards or AXIS graphical display will not make much sense. Hopefully the help
│ │ │ │ │  page and diagrams can help figure this out. Note that axis directions are based on TOOL movement not table movement. There is no acceleration ramping with the open loop test so start with
│ │ │ │ │  lower DAC numbers. By moving the axis a known distance one can confirm the encoder scaling.
│ │ │ │ │  The encoder should count even without the amp enabled depending on how power is supplied to
│ │ │ │ │  the encoder.
│ │ │ │ │  1 ”axis nomenclature” in the chapter ”Numerical Control” in the ”Machinery’s Handbook” published by Industrial Press.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Wenn Motor und Encoder die Zählrichtung nicht übereinstimmen, läuft das Servo bei PIDRegelung weg.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Da die PID-Einstellungen derzeit nicht in PnCconf getestet werden können, sind die Einstellungen
│ │ │ │ │ @@ -7631,15 +7631,15 @@
│ │ │ │ │  9.87
│ │ │ │ │  10.07
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Führen Sie eine lineare Anpassung nach dem Prinzip der kleinsten Quadrate durch, um die Koeffizienten a und b so zu ermitteln, dass meas=a*raw+b
│ │ │ │ │  • Beachten Sie, dass wir eine Rohausgabe wünschen, bei der das gemessene Ergebnis mit der befohlenen Ausgabe identisch ist. Das bedeutet
│ │ │ │ │  – cmd=a*raw+b
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – raw=(cmd-b)/a
│ │ │ │ │  • Folglich können die Koeffizienten a und b aus der linearen Anpassung direkt als Skala und Offset
│ │ │ │ │  für den Regler verwendet werden.
│ │ │ │ │  MAX OUTPUT
│ │ │ │ │ @@ -7659,25 +7659,25 @@
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  Bürstenlose Motorsteuerung
│ │ │ │ │  These options are used to allow low level control of brushless motors using special firmware and
│ │ │ │ │  daughter boards. It also allows conversion of HALL sensors from one manufacturer to another.
│ │ │ │ │  It is only partially supported and will require one to finish the HAL connections. Contact the
│ │ │ │ │  mail-list or forum for more help.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.22: Berechnung der Achsenskala
│ │ │ │ │  The scale settings can be directly entered or one can use the calculate scale button to assist. Use the
│ │ │ │ │  check boxes to select appropriate calculations. Note that pulley teeth requires the number of teeth
│ │ │ │ │  not the gear ratio. Worm turn ratio is just the opposite it requires the gear ratio. If your happy with
│ │ │ │ │  the scale press apply otherwise push cancel and enter the scale directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.23: Konfiguration der Achsen
│ │ │ │ │  Also refer to the diagram tab for two examples of home and limit switches. These are two examples
│ │ │ │ │  of many different ways to set homing and limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7688,15 +7688,15 @@
│ │ │ │ │  Denken Sie daran, dass sich positive und negative Richtungen auf das WERKZEUG und nicht auf den
│ │ │ │ │  Tisch beziehen, wie im Maschinenhandbuch beschrieben.
│ │ │ │ │  Bei einer typischen Knie- oder Bettfräse
│ │ │ │ │  • Wenn sich die TABLE nach außen bewegt, ist das die positive Y-Richtung
│ │ │ │ │  • Wenn sich die TABLE nach links bewegt, ist das die positive X-Richtung
│ │ │ │ │  • Wenn sich die TABLE nach unten bewegt, ist das die positive Z-Richtung
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Wenn sich der KOPF nach oben bewegt, ist das die positive Z-Richtung
│ │ │ │ │  Bei einer typischen Drehmaschine
│ │ │ │ │  • wenn sich das WERKZEUG nach rechts, weg vom Futter, bewegt
│ │ │ │ │  • das ist die positive Z-Richtung
│ │ │ │ │ @@ -7740,15 +7740,15 @@
│ │ │ │ │  Fahren Sie die Achse zum Ursprung. Markieren Sie eine Referenz auf dem beweglichen Schlitten
│ │ │ │ │  und dem unbeweglichen Träger (so dass sie in einer Linie liegen) und fahren Sie die Maschine
│ │ │ │ │  bis zum Ende der Grenzen. Messen Sie den Abstand zwischen den Markierungen, der einer der
│ │ │ │ │  Verfahrwege ist. Bewegen Sie den Tisch an das andere Ende des Verfahrwegs. Messen Sie die
│ │ │ │ │  Markierungen erneut. Das ist der andere Verfahrweg. Wenn sich der URSPRUNG an einer der
│ │ │ │ │  Begrenzungen befindet, ist dieser Verfahrweg gleich Null.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (Maschinen-)URSPRUNG
│ │ │ │ │  Der Ursprung ist der MASCHINENNullpunkt. (nicht der Nullpunkt Sie Ihre Cutter / Material auf).
│ │ │ │ │  LinuxCNC verwendet diesen Punkt, um alles andere von Referenz. Es sollte innerhalb der Software Grenzen sein. LinuxCNC verwendet die Referenzpunkt (engl. home)-Schalter-Position, um
│ │ │ │ │  die Ursprungs-Position zu bestimmen (bei Verwendung von Home-Schalter oder muss manuell
│ │ │ │ │ @@ -7790,29 +7790,29 @@
│ │ │ │ │  Ermöglicht die Einstellung der Verriegelungsrichtung auf die gleiche oder entgegengesetzte
│ │ │ │ │  Richtung wie die Suchrichtung.
│ │ │ │ │  Encoder-Index für Referenzpunkt verwenden
│ │ │ │ │  LinuxCNC sucht während der Latch-Phase der Referenzfahrt nach einem Encoder-Indeximpuls.
│ │ │ │ │  Kompensationsdatei verwenden
│ │ │ │ │  Ermöglicht die Angabe eines Komp-Dateinamens und -typs. Ermöglicht eine anspruchsvolle Kompensation. Siehe den<sub:ini:sec:axis-letter,Achsen-Abschnitt>> des INI Kapitels.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Verwenden des Umkehrspiel-Ausgleichs
│ │ │ │ │  Ermöglicht die Einstellung einer einfachen Kompensation des Umkehrspiels. Kann nicht mit Kompensationsdatei verwendet werden. Siehe den <sub:ini:sec:axis-letter,Achsen-Abschnitt>> des
│ │ │ │ │  INI Kapitels.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.24: AXIS-Hilfsdiagramm
│ │ │ │ │  Das Diagramm soll helfen, ein Beispiel für Endschalter und Standard-Achsbewegungsrichtungen zu
│ │ │ │ │  demonstrieren. In diesem Beispiel wurde die Z-Achse mit zwei Endschaltern versehen, wobei der
│ │ │ │ │  positive Schalter als Home-Schalter verwendet wird. Der Maschinen-Ursprung (Nullpunkt, engl. machine origin) befindet sich am negativen Endschalter. Die linke Kante des Schlittens ist der negative
│ │ │ │ │  Grenzwert und die rechte der positive Grenzwert. Die ENDGÜLTIGE HOME-POSITION soll 4 Zoll
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  vom ORIGIN auf der positiven Seite entfernt sein. Wenn der Schlitten an die positive Grenze bewegt
│ │ │ │ │  würde, würden wir 10 Zoll zwischen der negativen Grenze und dem negativen Auslösestift messen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.10 Spindel-Konfiguration
│ │ │ │ │ @@ -7822,15 +7822,15 @@
│ │ │ │ │  Option ausgewählt wurde!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 3.25: Spindelmotor/Encoder-Konfiguration
│ │ │ │ │  Diese Seite ähnelt der Seite zur Konfiguration der Achsenmotoren.
│ │ │ │ │  Es gibt einige Unterschiede:
│ │ │ │ │  • Sofern man sich nicht für eine schrittgetriebene Spindel entschieden hat, gibt es keine Beschleunigungsoder Geschwindigkeitsbegrenzung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Es gibt keine Unterstützung für Gangschaltungen oder Bereiche.
│ │ │ │ │  • Wenn Sie eine VCP-Spindelanzeigeoption gewählt haben, können die Skala für die Spindeldrehzahl
│ │ │ │ │  und die Filtereinstellungen angezeigt werden.
│ │ │ │ │  • Spindle-at-Speed ermöglicht LinuxCNC zu warten, bis die Spindel auf die gewünschte Geschwindigkeit vor dem Bewegen der Achse ist. Dies ist besonders praktisch auf Drehmaschinen mit konstantem Oberflächenvorschub und große Geschwindigkeit Durchmesseränderungen. Es erfordert
│ │ │ │ │ @@ -7847,26 +7847,26 @@
│ │ │ │ │  Dies ermöglicht die Einstellung von HALUI-Befehlen und das Laden von ClassicLadder- und BeispielSPS-Programme. Wenn Sie GladeVCP-Optionen ausgewählt haben, z. B. zum Nullstellen der Achse,
│ │ │ │ │  werden Befehle angezeigt. Im Kapitel HALUI finden Sie weitere Informationen zur Verwendung benutzerdefinierter halcmds. Es gibt mehrere Optionen für Kontaktplanprogramme. Das Notaus (engl.
│ │ │ │ │  E-stop)-Programm ermöglicht es einem externen Notaus-Schalter oder dem GUI-Frontend, ein Notaus auszulösen. Es verfügt auch über ein zeitgesteuertes Schmiermittelpumpensignal. Das Z-AutoTouch-Off-Programm verfügt über eine Touch-Off-Platte, die GladeVCP-Touch-Off-Taste und spezielle
│ │ │ │ │  HALUI-Befehle, um den aktuellen Benutzerursprung auf Null zu setzen und schnell zu löschen. Das
│ │ │ │ │  serielle Modbus-Programm ist im Grunde eine leere Programmvorlage, die ClassicLadder für seriellen
│ │ │ │ │  Modbus einrichtet. Siehe das Kapitel <cha:classicladder,ClassicLadder>> im Handbuch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.26: PnCconf, erweiterte Optionen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.12 HAL-Komponenten
│ │ │ │ │  Auf dieser Seite können Sie zusätzliche HAL-Komponenten hinzufügen, die Sie für benutzerdefinierte
│ │ │ │ │  HAL-Dateien benötigen. Auf diese Weise sollte man die Haupt-HAL-Datei nicht von Hand bearbeiten
│ │ │ │ │  müssen, aber dennoch die vom Benutzer benötigten Komponenten bei der Konfiguration berücksichtigen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 3.27: HAL-Komponenten
│ │ │ │ │  Die erste Auswahl sind Komponenten, die PnCconf intern verwendet. Sie können pncconf so konfigurieren, dass zusätzliche Instanzen der Komponenten für Ihre eigene HAL-Datei geladen werden.
│ │ │ │ │  Wählen Sie die Anzahl der Instanzen, die Ihre benutzerdefinierte Datei benötigt, PnCconf fügt die
│ │ │ │ │  benötigten Instanzen danach hinzu.
│ │ │ │ │ @@ -7874,15 +7874,15 @@
│ │ │ │ │  letzte verwenden.
│ │ │ │ │  Benutzerdefinierte Komponenten-Befehle
│ │ │ │ │  Mit dieser Auswahl können Sie HAL-Komponenten laden, die PnCconf nicht verwendet. Fügen
│ │ │ │ │  Sie den Befehl loadrt oder loadusr unter der Überschrift loading command hinzu. Fügen Sie den
│ │ │ │ │  Befehl addf unter der Überschrift Thread-Befehl hinzu. Die Komponenten werden dem Thread
│ │ │ │ │  zwischen dem Lesen von Eingaben und dem Schreiben von Ausgaben in der Reihenfolge hinzugefügt, in der Sie sie im Befehl ”thread” schreiben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.13 PnCconf für Fortgeschrittene
│ │ │ │ │  PnCconf ist bestrebt, flexible Anpassungen durch den Benutzer zu ermöglichen. PnCconf unterstützt
│ │ │ │ │  benutzerdefinierte Signalnamen, benutzerdefiniertes Laden von Komponenten, benutzerdefinierte HALDateien und benutzerdefinierte Firmware.
│ │ │ │ │  Es gibt auch Signalnamen, die PnCconf immer bereitstellt, unabhängig von den gewählten Optionen
│ │ │ │ │ @@ -7908,15 +7908,15 @@
│ │ │ │ │  GPIO-Pins werden einfach mit dem eingegebenen Signalnamen verbunden
│ │ │ │ │  Auf diese Weise kann man sich mit diesen Signalen in den benutzerdefinierten HAL-Dateien verbinden
│ │ │ │ │  und hat trotzdem die Möglichkeit, sie später zu verschieben.
│ │ │ │ │  Benutzerdefinierte Signalnamen
│ │ │ │ │  Die Seite mit HAL Komponenten kann verwendet werden, um Komponenten zu laden, die ein
│ │ │ │ │  Benutzer für die Anpassung benötigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Laden der benutzerdefinierten Firmware
│ │ │ │ │  PnCconf sucht auf dem System nach Firmware und sucht dann nach der XML-Datei, die es in das
│ │ │ │ │  konvertieren kann, was es versteht. Diese XML-Dateien werden nur für offiziell freigegebene
│ │ │ │ │  Firmware vom LinuxCNC-Team bereitgestellt. Um benutzerdefinierte Firmware zu verwenden,
│ │ │ │ │ @@ -7935,15 +7935,15 @@
│ │ │ │ │  • custom.hal ist für HAL-Befehle, die nicht nach dem Laden des GUI-Frontends ausgeführt werden müssen. Es wird diese erst nach der HAL-Datei mit dem Konfigurationsnamen ausgeführt.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal ist für Befehle gedacht, die ausgeführt werden müssen, nachdem AXIS
│ │ │ │ │  geladen wurde oder eine eigenständige PyVCP-Anzeige geladen wurde.
│ │ │ │ │  • custom_gvcp.hal ist für Befehle, die ausgeführt werden müssen, nachdem GladeVCP geladen
│ │ │ │ │  wurde.
│ │ │ │ │  • shutdown.hal ist für Befehle, die ausgeführt werden, wenn LinuxCNC kontrolliert herunterfährt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Konfiguration
│ │ │ │ │  4.1 Integrator-Konzepte
│ │ │ │ │ @@ -7962,15 +7962,15 @@
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.hal
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.var
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/tool.tbl
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│ │ │ │ │  4.1.1.2 Befehlszeile
│ │ │ │ │  Wenn Sie LinuxCNC von der Kommandozeile aus und geben Sie den Namen und den Speicherort der
│ │ │ │ │  INI-Datei können die Dateispeicherorte in einem anderen Ort sein. Um die Optionen für die Ausführung von LinuxCNC von der Kommandozeile laufen linuxcnc -h.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -8002,15 +8002,15 @@
│ │ │ │ │  Software-Schrittgenerator, ob es Zeit für einen weiteren Schrittimpuls ist. Eine kürzere Periode ermöglicht es Ihnen, mehr Impulse pro Sekunde zu erzeugen, innerhalb von Grenzen. Wenn Sie jedoch
│ │ │ │ │  eine zu kurze Periode wählen, verbringt Ihr Computer so viel Zeit mit der Erzeugung von Schrittimpulsen, dass alles andere langsamer wird oder vielleicht sogar zum Stillstand kommt. Die Latenzzeit
│ │ │ │ │  und die Anforderungen an die Schrittmotorsteuerung beeinflussen die kürzeste Zeitspanne, die Sie
│ │ │ │ │  verwenden können.
│ │ │ │ │  1 Dieser Abschnitt bezieht sich auf die Verwendung stepgen, LinuxCNCs eingebauten Schritt-Generator. Einige HardwareGeräte haben ihre eigenen Schritt-Generator und nicht mit LinuxCNC ’ s built-in ein. In diesem Fall, verweisen wir auf Ihr
│ │ │ │ │  Hardware-Handbuch
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Im schlimmsten Fall treten Latenzzeiten nur ein paar Mal pro Minute auf und die Wahrscheinlichkeit,
│ │ │ │ │  dass eine schlechte Latenz genau dann auftritt, wenn der Motor die Richtung ändert, ist gering. Es
│ │ │ │ │  kann also zu sehr seltenen Fehlern kommen, die hin und wieder ein Teil ruinieren und bei denen eine
│ │ │ │ │  Fehlerbehebung unmöglich ist.
│ │ │ │ │ @@ -8046,15 +8046,15 @@
│ │ │ │ │  Servosysteme sind in der Lage, eine höhere Geschwindigkeit und Genauigkeit zu erreichen als entsprechende Schrittmachersysteme, sind aber teurer und komplexer. Im Gegensatz zu Schrittmotorensystemen benötigen Servosysteme eine Art von Positionsrückmeldung und müssen eingestellt oder getunt werden, da sie nicht wie Schrittmotorensysteme direkt nach dem Auspacken funktionieren. Diese
│ │ │ │ │  Unterschiede bestehen, weil Servos ein geschlossener Regelkreis sind, im Gegensatz zu Schrittmotoren, die im Allgemeinen offener Regelkreis betrieben werden. Was bedeutet geschlossener Regelkreis? Schauen wir uns ein vereinfachtes Diagramm an, wie ein Servomotorensystem angeschlossen
│ │ │ │ │  ist.
│ │ │ │ │  2 steplen refers to a parameter that adjusts the performance of LinuxCNC’s built-in step generator, stepgen, which is a HAL
│ │ │ │ │  component. This parameter adjusts the length of the step pulse itself. Keep reading, all will be explained eventually.
│ │ │ │ │  3 dirhold refers to a parameter that adjusts the length of the direction hold time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 4.1: Servo Loop
│ │ │ │ │  Dieses Diagramm zeigt, dass das Eingangssignal (und das Rückkopplungssignal) den Summierverstärker antreibt, der Summierverstärker den Leistungsverstärker antreibt, der Leistungsverstärker den
│ │ │ │ │  Motor antreibt, der Motor die Last (und das Rückkopplungsgerät) antreibt und das Rückkopplungsgerät (und das Eingangssignal) den Motor antreibt. Dies sieht aus wie ein Kreis (eine geschlossene
│ │ │ │ │  Schleife), in dem A B, B C, C D und D A steuert.
│ │ │ │ │ @@ -8069,15 +8069,15 @@
│ │ │ │ │  PID steht für Proportional, Integral und Derivativ. Der Proportionalwert bestimmt die Reaktion auf
│ │ │ │ │  den aktuellen Fehler, der Integralwert bestimmt die Reaktion auf der Grundlage der Summe der letzten Fehler und der Derivativwert bestimmt die Reaktion auf der Grundlage der Rate, mit der sich
│ │ │ │ │  der Fehler geändert hat. Sie sind drei gemeinsame mathematische Techniken, die auf die Aufgabe,
│ │ │ │ │  einen Arbeitsprozess, um einen Sollwert zu folgen angewendet werden. Im Fall von LinuxCNC ist der
│ │ │ │ │  Prozess, den wir steuern wollen, die tatsächliche Achsenposition und der Sollwert ist die befohlene
│ │ │ │ │  Achsenposition.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 4.2: PID-Schleife
│ │ │ │ │  Durch Abstimmung der drei Konstanten im PID-Regler-Algorithmus kann der Regler eine auf die spezifischen Prozessanforderungen abgestimmte Regelwirkung erzielen. Die Reaktion des Reglers lässt
│ │ │ │ │  sich beschreiben anhand des Ansprechens des Reglers auf eine Regelabweichung, des Ausmaßes, in
│ │ │ │ │  dem der Regler über den Sollwert hinausschießt, und des Grades der Systemschwingung.
│ │ │ │ │ @@ -8097,15 +8097,15 @@
│ │ │ │ │  korrigiert werden müssen. Der kumulierte Fehler wird dann mit der Integralverstärkung multipliziert
│ │ │ │ │  und zum Reglerausgang addiert.
│ │ │ │ │  Der Integral-Anteil (wenn er zum Proportional-Anteil (kurz P-Anteil) hinzugefügt wird) beschleunigt
│ │ │ │ │  die Bewegung des Prozesses in Richtung Sollwert und beseitigt den verbleibenden stationären Fehler, der bei einem reinen Proportionalregler auftritt. Da der Integral-Anteil jedoch auf akkumulierte
│ │ │ │ │  Fehler aus der Vergangenheit reagiert, kann er dazu führen, dass der aktuelle Wert über den Sollwert hinausschießt (den Sollwert überschreitet und dann eine Abweichung in die andere Richtung
│ │ │ │ │  erzeugt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.4.4 Differenzierender-Anteil (D-Anteil)
│ │ │ │ │  Die Änderungsrate des Prozessfehlers wird berechnet, indem die Steigung des Fehlers nach der Zeit
│ │ │ │ │  (d. h. seine erste Ableitung nach der Zeit) bestimmt und diese Änderungsrate mit der Ableitungsverstärkung multipliziert wird.
│ │ │ │ │  Der Derivationsanteil verlangsamt die Änderungsrate des Reglerausgangs, und dieser Effekt ist in
│ │ │ │ │ @@ -8132,15 +8132,15 @@
│ │ │ │ │  die beste Echtzeitleistung (RT) zu erzielen. Mit dem gepatchten RTAI-Kernel können Sie Anwendungen mit strengen Zeitvorgaben schreiben. RTAI gibt Ihnen die Möglichkeit, Dinge wie die SoftwareSchritterzeugung durchzuführen, die ein präzises Timing erfordern.
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI
│ │ │ │ │  Das Advanced Configuration and Power Interface (ACPI) hat viele verschiedene Funktionen, von denen die meisten die RT-Leistung beeinträchtigen (z. B.: Energieverwaltung, CPU-Abschaltung, CPUFrequenzskalierung usw.). Der LinuxCNC-Kernel (und wahrscheinlich alle RTAI-gepatchten Kernel)
│ │ │ │ │  hat ACPI deaktiviert. ACPI kümmert sich auch um das Herunterfahren des Systems, nachdem ein
│ │ │ │ │  Shutdown gestartet wurde, und deshalb müssen Sie möglicherweise den Netzschalter drücken, um
│ │ │ │ │  Ihren Computer vollständig auszuschalten. Die RTAI-Gruppe hat dies in den letzten Versionen verbessert, so dass sich Ihr LinuxCNC-System vielleicht doch von selbst ausschaltet.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.6 Computer/Machine Interface Hardware Options
│ │ │ │ │  4.1.6.1 litehm2/rv901t
│ │ │ │ │  Litehm2 is a board-agnostic port of the HostMot2 FPGA firmware. The first board it supports is the
│ │ │ │ │  linsn rv901t, which was originally built as a LED controller board, but due to the available I/O it is
│ │ │ │ │ @@ -8171,15 +8171,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.2 Latency Tests
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes several latency tests. They all produce equivalent information. Running these tests
│ │ │ │ │  will help determine if a computers is suitable for driving a CNC machine.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Do not run LinuxCNC or StepConf while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.2.1 Latenz-Test
│ │ │ │ │  To run the test, open a terminal window (in Ubuntu, from Applications → Accessories → Terminal) and
│ │ │ │ │  run the following command:
│ │ │ │ │  latency-test
│ │ │ │ │ @@ -8202,15 +8202,15 @@
│ │ │ │ │  Herz und Nieren zu prüfen, während der Latenztest den schlimmsten Fall ermittelt.
│ │ │ │ │  The important number for software stepping is the max jitter of the base thread. In the example
│ │ │ │ │  above, that is 6693 nanoseconds (ns), or 6.693 microseconds (µs). Record this number, and enter it in
│ │ │ │ │  StepConf when it is requested.
│ │ │ │ │  In the example above, latency-test only ran for a few seconds. You should run the test for at least several minutes; sometimes the worst case latency doesn’t happen very often, or only happens when you
│ │ │ │ │  do some particular action. For instance, one Intel motherboard worked pretty well most of the time, but
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  every 64 seconds it had a very bad 300 us latency. Fortunately that was fixable, see https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?FixingSMIIssues
│ │ │ │ │  Was bedeuten also die Ergebnisse? Wenn Ihre Max-Jitter-Zahl weniger als 15-20 Mikrosekunden
│ │ │ │ │  (15000-20000 Nanosekunden) beträgt, sollte der Computer mit Software-Stepping sehr gute Ergebnisse liefern. Wenn die maximale Latenzzeit eher bei 30-50 Mikrosekunden liegt, können Sie immer
│ │ │ │ │  noch gute Ergebnisse erzielen, aber Ihre maximale Schrittrate könnte etwas enttäuschend sein, insbesondere wenn Sie Mikroschrittverfahren verwenden oder sehr feine Spindelsteigungen haben. Wenn
│ │ │ │ │ @@ -8238,15 +8238,15 @@
│ │ │ │ │  25000)
│ │ │ │ │  --servo nS (servo thread interval, default: 1000000)
│ │ │ │ │  --time mS (report interval, default: 1000)
│ │ │ │ │  --relative (relative clock time (default))
│ │ │ │ │  --actual
│ │ │ │ │  (actual clock time)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 4.4: latency-plot-Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.2.3 Latenz-Histogramm
│ │ │ │ │  latency-histogram zeigt ein Histogramm der Latenz (Jitter) für einen Basis- und einen Servo-Thread
│ │ │ │ │ @@ -8271,15 +8271,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC and HAL should not be running, stop with halrun -U.
│ │ │ │ │  Large number of bins and/or small binsizes will slow updates.
│ │ │ │ │  For single thread, specify --nobase (and options for servo thread).
│ │ │ │ │  Measured latencies outside of the +/- bin range are reported
│ │ │ │ │  with special end bars. Use --show to show count for
│ │ │ │ │  the off-chart [pos|neg] bin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 4.5: Latenz-Histogramm-Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.3 Latency tuning
│ │ │ │ │  LinuxCNC can run on many different hardware platforms and with many different realtime kernels,
│ │ │ │ │ @@ -8295,15 +8295,15 @@
│ │ │ │ │  BIOS, boot Linux, and run the latency test (potentially for a long time) to see what effects your BIOS
│ │ │ │ │  change had. Then repeat for all the other BIOS settings you want to try.
│ │ │ │ │  Because BIOSes are all different and non-standard, providing a detailed BIOS tuning guide is not
│ │ │ │ │  practical. In general, some things to try tuning in the BIOS are:
│ │ │ │ │  • Disable ACPI, APM, and any other power-saving features. This includes anything related to power
│ │ │ │ │  saving, suspending, CPU sleep states, CPU frequency scaling, etc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • Disable CPU ”turbo” mode.
│ │ │ │ │  • Disable CPU hyperthreading.
│ │ │ │ │  • Disable (or otherwise control) System Management Interrupt (SMI).
│ │ │ │ │  • Disable any hardware you do not intend to use.
│ │ │ │ │ @@ -8331,15 +8331,15 @@
│ │ │ │ │  erzeugten Schrittimpulse auszugeben. Die Software-Schrittimpulse haben jedoch auch einige Nachteile:
│ │ │ │ │  • begrenzte maximale Schrittfrequenz
│ │ │ │ │  • Jitter (variierende zeitliche Abstände) in den erzeugten Impulsen
│ │ │ │ │  • belastet die CPU
│ │ │ │ │  In diesem Kapitel finden Sie einige Schritte, die Ihnen dabei helfen können, die besten Ergebnisse
│ │ │ │ │  aus softwaregenerierten Schritten zu erzielen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  4.3.1.1 Führen Sie einen Latenztest durch
│ │ │ │ │  Die CPU ist nicht der einzige Faktor, der die Latenzzeit bestimmt. Motherboards, Grafikkarten, USBAnschlüsse und viele andere Dinge können die Latenz beeinträchtigen. Der beste Weg, um zu wissen,
│ │ │ │ │  was man von einem PC erwarten kann, ist, die RT-Latenztests durchzuführen.
│ │ │ │ │  Führen Sie den Latenztest wie im Kapitel Latenz-Test beschrieben durch.
│ │ │ │ │ @@ -8378,15 +8378,15 @@
│ │ │ │ │  Schrittfrequenz: 0 bis 333 kHz
│ │ │ │ │  Schrittimpuls ”0” Zeit: 2.0 µs min (Schritt bei steigender Flanke)
│ │ │ │ │  Schrittimpuls ”1” Zeit: 1.0 µs min
│ │ │ │ │  Direction Setup:
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) before step pulse rising edge
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) hold after step pulse rising edge
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Aus dem Xylotex-Datenblatt:
│ │ │ │ │  Minimale DIR-Setup-Zeit vor steigender Flanke des STEP-Impulses 200 ns Minimale
│ │ │ │ │  DIR-Haltezeit nach steigender Flanke des STEP-Pulses 200 ns
│ │ │ │ │  Minimale STEP-Impuls-Hochzeit 2,0 µs
│ │ │ │ │ @@ -8427,15 +8427,15 @@
│ │ │ │ │  müssen im nächsten Abschnitt noch einige Optimierungen vornehmen.)
│ │ │ │ │  Beim Xylotex sind die Setup- und Haltezeiten mit jeweils 200 ns (0,2 µs) sehr kurz. Die längste Zeit ist
│ │ │ │ │  die 2-µs-High-Zeit. Wenn Sie eine Latenzzeit von 11 µs haben, dann können Sie die BASE_PERIOD auf
│ │ │ │ │  11+2=13 µs einstellen. Die lange Haltezeit von 20 µs entfällt, was sehr hilfreich ist! Bei einer Periode
│ │ │ │ │  von 13 µs dauert ein kompletter Schritt 2x13 = 26 µs, und die maximale Schrittrate beträgt 38.461
│ │ │ │ │  Schritte pro Sekunde!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Aber Sie können noch nicht mit dem Feiern anfangen. Beachten Sie, dass 13 µs ein sehr kurzer Zeitraum ist. Wenn Sie versuchen, die Schritt-Generator alle 13 µs laufen, könnte es nicht genug Zeit
│ │ │ │ │  übrig, um etwas anderes laufen, und Ihr Computer wird einfrieren. Wenn Sie für Zeiträume von weniger als 25 µs anstreben, sollten Sie bei 25 µs oder mehr beginnen, führen Sie LinuxCNC, und sehen,
│ │ │ │ │  wie die Dinge reagieren. Wenn alles gut ist, können Sie allmählich den Zeitraum zu verringern. Wenn
│ │ │ │ │  der Mauszeiger beginnt immer träge, und alles andere auf dem PC verlangsamt, ist Ihr Zeitraum ein
│ │ │ │ │ @@ -8474,15 +8474,15 @@
│ │ │ │ │  größeren Latenzzeit, z. B. 20 oder 25 µs, durcharbeiten, wird die Spitzenschrittrate sowohl für den
│ │ │ │ │  Xylotex als auch für den Gecko niedriger sein. Es gelten jedoch dieselben Formeln für die Berechnung
│ │ │ │ │  der optimalen BASE_PERIOD und für die Anpassung der Dirhold- oder anderer Schrittgeneratorparameter.
│ │ │ │ │  4.3.1.5 Nicht raten!
│ │ │ │ │  Um ein schnelles UND zuverlässiges softwarebasiertes Steppersystem zu erhalten, können Sie die
│ │ │ │ │  Perioden und andere Konfigurationsparameter nicht einfach erraten. Sie müssen auf Ihrem Computer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Messungen vornehmen und die Berechnungen durchführen, um sicherzustellen, dass Ihre Antriebe
│ │ │ │ │  die benötigten Signale erhalten.
│ │ │ │ │  To make the math easier, I’ve created an Open Office spreadsheet Step Timing Calculator. You enter
│ │ │ │ │  your latency test result and your stepper drive timing requirements and the spreadsheet calculates
│ │ │ │ │ @@ -8522,15 +8522,15 @@
│ │ │ │ │  carelessly edits a list like this and leaves two of the lines uncommented, the first one encountered will
│ │ │ │ │  be used.
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass die Zeichen ”#” und ”;” innerhalb einer Variablen nicht für Kommentare stehen:
│ │ │ │ │  FALSCH = Wert # und ein Kommentar
│ │ │ │ │  # Korrekter Kommentar
│ │ │ │ │  CORRECT = Wert
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.1.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  148 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sections
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8577,15 +8577,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  boolsche Variablen Boolesche Werte können eines von TRUE, YES oder 1 für wahr/aktiviert und eines
│ │ │ │ │  von FALSE, NO oder 0 für falsch/deaktiviert sein. Der Fall wird ignoriert.
│ │ │ │ │  In den folgenden Abschnitten wird jeder Abschnitt der Konfigurationsdatei anhand von Beispielwerten
│ │ │ │ │  für die Konfigurationszeilen erläutert.
│ │ │ │ │  Variables that are used by LinuxCNC must always use the section names and variable names as shown.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.1.4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  149 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom Sections and Variables
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8633,15 +8633,15 @@
│ │ │ │ │  Durch die Angabe einer #INCLUDE-Anweisung in einer INI-Datei kann der Computer dazu angehalten
│ │ │ │ │  werden, an dieser Stelle zunächst den Inhalt der angegebenen Datei zu berücksichtigen.
│ │ │ │ │  #INCLUDE Format
│ │ │ │ │  #INCLUDE filename
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Dateiname kann wie folgt angegeben werden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • eine Datei in demselben Verzeichnis wie die INI-Datei
│ │ │ │ │  • eine Datei, die sich relativ zum Arbeitsverzeichnis befindet
│ │ │ │ │  • ein absoluter Dateiname (beginnt mit einem /)
│ │ │ │ │  • einen Dateinamen, der sich auf den Wohnort des Benutzers bezieht (beginnt mit ~)
│ │ │ │ │ @@ -8687,15 +8687,15 @@
│ │ │ │ │  • POSITION_OFFSET = RELATIVE - The coordinate system (RELATIVE or MACHINE) to show on the DRO
│ │ │ │ │  when the user interface starts. The RELATIVE coordinate system reflects the G92 and G5x coordinate offsets currently in effect.
│ │ │ │ │  • POSITION_FEEDBACK = COMMANDED - The coordinate value (COMMANDED or ACTUAL) to show on the
│ │ │ │ │  DRO when the user interface starts. In AXIS this can be changed from the View menu. The COMMANDED position is the position requested by LinuxCNC. The ACTUAL position is the feedback
│ │ │ │ │  position of the motors if they have feedback like most servo systems. Typically the COMMANDED
│ │ │ │ │  value is used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • DRO_FORMAT_MM = %+08.6f - Override the default DRO formatting in metric mode (normally 3 decimal places, padded with spaces to 6 digits to the left). The example above will pad with zeros, display
│ │ │ │ │  6 decimal digits and force display of a + sign for positive numbers. Formatting follows Python practice: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language . An error will
│ │ │ │ │  be raised if the format can not accept a floating-point value.
│ │ │ │ │  • DRO_FORMAT_IN = % 4.1f - Override the default DRO formatting in imperial mode (normally 4 decimal places, padded with spaces to 6 digits to the left). The example above will display only one decimal digit. Formatting follows Python practice: https://docs.python.org/2/library/string.html#formatspecification-mini-language . An error will be raised if the format can not accept a floating-point
│ │ │ │ │ @@ -8725,15 +8725,15 @@
│ │ │ │ │  – deprecated - stattdessen den Abschnitt [SPINDLE_n] verwenden.
│ │ │ │ │  • MIN_SPINDLE_0_SPEED = 1000 - The minimum RPM that can be manually selected. On multi spindle
│ │ │ │ │  machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP-based user interfaces.
│ │ │ │ │  – deprecated - stattdessen den Abschnitt [SPINDLE_n] verwenden.
│ │ │ │ │  • MAX_SPINDLE_0_SPEED = 20000 - The maximum RPM that can be manually selected. On multi spindle machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP-based user interfaces.
│ │ │ │ │  – deprecated - stattdessen den Abschnitt [SPINDLE_n] verwenden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files - The default directory for G-code files, named subroutines, and user-defined M-codes. The PROGRAM_PREFIX directory is searched before the directories
│ │ │ │ │  listed in [RS274]SUBROUTINE_PATH and [RS274]USER_M_PATH.
│ │ │ │ │  • INTRO_GRAPHIC = emc2.gif - The image shown on the splash screen.
│ │ │ │ │  • INTRO_TIME = 5 - The maximum time to show the splash screen, in seconds.
│ │ │ │ │ @@ -8769,15 +8769,15 @@
│ │ │ │ │  INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 um is a valid entry.
│ │ │ │ │  • GRIDS = 10 mm, 1 in, ... - Defines the preset values for grid lines. The value is interpreted the
│ │ │ │ │  same way as INCREMENTS.
│ │ │ │ │  • OPEN_FILE = /full/path/to/file.ngc - The file to show in the preview plot when AXIS starts.
│ │ │ │ │  Use a blank string ”” and no file will be loaded at start up. GMOCCAPY will not use this setting, as
│ │ │ │ │  it offers a corresponding entry on its settings page.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • EDITOR = gedit - The editor to use when selecting File > Edit to edit the G-code from the AXIS
│ │ │ │ │  menu. This must be configured for this menu item to work. Another valid entry is gnome-terminal
│ │ │ │ │  -e vim. This entry does not apply to GMOCCAPY, as GMOCCAPY has an integrated editor.
│ │ │ │ │  • TOOL_EDITOR = tooledit - The editor to use when editing the tool table (for example by selecting
│ │ │ │ │ @@ -8819,15 +8819,15 @@
│ │ │ │ │  for liveplots only — G-code previews should be done with zero G5x, G92 offsets. This can be facilitated by setting offsets in programs only when task is running as indicated by #<_task> ==
│ │ │ │ │  1. If nonzero offsets exist at startup due to persistence, offsets should be zeroed and preview
│ │ │ │ │  reloaded.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If no [DISPLAY]GEOMETRY is included in the INI file, a default is provided by the [DISPLAY]DISPLAY
│ │ │ │ │  GUI program (typically ”XYZABCUVW”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ARCDIVISION = 64 - Set the quality of preview of arcs. Arcs are previewed by dividing them into
│ │ │ │ │  a number of straight lines; a semicircle is divided into ARCDIVISION parts. Larger values give a
│ │ │ │ │  more accurate preview, but take longer to load and result in a more sluggish display. Smaller values
│ │ │ │ │  give a less accurate preview, but take less time to load and may result in a faster display. The default
│ │ │ │ │ @@ -8871,15 +8871,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die folgenden Zeilen fügen Unterstützung hinzu für die Bild-zu-G-Code-Konverterung mit LinuxCNC.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg # Greyscale Depth Image
│ │ │ │ │  png = image-to-gcode
│ │ │ │ │  gif = image-to-gcode
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ein Beispiel für einen benutzerdefinierten G-Code-Konverter, der sich im Verzeichnis linuxcnc befindet.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .gcode 3D Printer
│ │ │ │ │  gcode = /home/mill/linuxcnc/convert.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8921,15 +8921,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  file_out.append(line)
│ │ │ │ │  for item in file_out:
│ │ │ │ │  print(”%s” % item)
│ │ │ │ │  if __name__ == ”__main__”:
│ │ │ │ │  main(sys.argv[1:])
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • FILTER_PROGRESS=%d +
│ │ │ │ │  If the environment variable AXIS_PROGRESS_BAR is set, then lines written to stderr of the form
│ │ │ │ │  above sets the AXIS progress bar to the given percentage. This feature should be used by any filter
│ │ │ │ │  that runs for a long time.
│ │ │ │ │ @@ -8983,15 +8983,15 @@
│ │ │ │ │  See G-code Parameters.
│ │ │ │ │  • HAL_PIN_VARS = 1 (Default: 1)
│ │ │ │ │  Allows G-code programs to read the values of HAL pins using the format #<_hal[HAL item]>. Variable access is read-only. See G-code Parameters for more details and an important caveat.
│ │ │ │ │  • RETAIN_G43 = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  When set, you can turn on G43 after loading the first tool, and then not worry about it through the
│ │ │ │ │  program. When you finally unload the last tool, G43 mode is canceled.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • OWORD_NARGS = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  If this feature is enabled then a called subroutine can determine the number of actual positional
│ │ │ │ │  parameters passed by inspecting the #<n_args> parameter.
│ │ │ │ │  • NO_DOWNCASE_OWORD = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │ @@ -9032,15 +9032,15 @@
│ │ │ │ │  from this section to load the motion controller. For more information on the motion controller see the
│ │ │ │ │  Motion section.
│ │ │ │ │  • EMCMOT = motmod - the motion controller name is typically used here.
│ │ │ │ │  • BASE_PERIOD = 50000 - the Base task period in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • SERVO_PERIOD = 1000000 - This is the ”Servo” task period in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • TRAJ_PERIOD = 100000 - This is the Trajectory Planner task period in nanoseconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • COMM_TIMEOUT = 1.0 - Number of seconds to wait for Motion (the realtime part of the motion controller) to acknowledge receipt of messages from Task (the non-realtime part of the motion controller).
│ │ │ │ │  • HOMEMOD = alternate_homing_module [home_parms=value] The HOMEMOD variable is optional. If
│ │ │ │ │  specified, use a specified (user-built) module instead of the default (homemod). Module parameters
│ │ │ │ │  (home_parms) may be included if supported by the named module. The setting may be overridden
│ │ │ │ │ @@ -9081,15 +9081,15 @@
│ │ │ │ │  arg2, etc. as argv list. Files with a .tcl suffix are processed as above but use haltcl for processing.
│ │ │ │ │  See the HALTCL Chapter for more information.
│ │ │ │ │  • HALFILE = LIB:sys_example.hal - Execute the system library file sys_example.hal at start up. Explicit use of the LIB: prefix causes use of the system library HALFILE without searching the INI file
│ │ │ │ │  directory.
│ │ │ │ │  • HALFILE = LIB:sys_texample.tcl [arg1 [arg2 …]] - Execute the system library file sys_texample.tcl
│ │ │ │ │  at start up. Explicit use of the LIB: prefix causes use of the system library HALFILE without searching the INI file directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  HALFILE items specify files that loadrt HAL components and make signal connections between component pins. Common mistakes are
│ │ │ │ │  1. omission of the addf statement needed to add a component’s function(s) to a thread,
│ │ │ │ │  2. incomplete signal (net) specifiers.
│ │ │ │ │  Omission of required addf statements is almost always an error. Signals usually include one or more
│ │ │ │ │ @@ -9128,15 +9128,15 @@
│ │ │ │ │  4.4.2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [HALUI] section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 - An MDI command can be executed by using halui.mdi-command-00.
│ │ │ │ │  Increment the number for each command listed in the [HALUI] section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [APPLICATIONS] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9181,15 +9181,15 @@
│ │ │ │ │  Der Abschnitt [TRAJ] enthält allgemeine Parameter für das Trajektorienplanungsmodul in motion.
│ │ │ │ │  • ARC_BLEND_ENABLE = 1 - Turn on new TP. If set to 0 TP uses parabolic blending (1 segment look
│ │ │ │ │  ahead) (Default: 1).
│ │ │ │ │  • ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE = 0 - Optionally fall back to parabolic blends if the estimated speed is
│ │ │ │ │  faster. However, this estimate is rough, and it seems that just disabling it gives better performance
│ │ │ │ │  (Default: 0).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • ARC_BLEND_OPTIMIZATION_DEPTH = 50 - Look ahead depth in number of segments.
│ │ │ │ │  Um dies ein wenig zu erweitern, können Sie diesen Wert einigermaßen willkürlich wählen. Hier’s
│ │ │ │ │  eine Formel, um zu schätzen, wie viel Tiefe Sie für eine bestimmte Konfiguration benötigen:
│ │ │ │ │  # n = v_max / (2.0 * a_max * t_c)
│ │ │ │ │ @@ -9232,15 +9232,15 @@
│ │ │ │ │  nur einen geringen Leistungsgewinn bringt. Mit dieser Einstellung lässt sich dieses Ruckeln bei
│ │ │ │ │  kurzen Segmenten vermeiden.
│ │ │ │ │  Basically, if a segment will complete in less time than 1 / ARC_BLEND_RAMP_FREQ, we don’t bother with a trapezoidal velocity profile on that segment, and use constant acceleration. (Setting
│ │ │ │ │  ARC_BLEND_RAMP_FREQ = 1000 is equivalent to always using trapezoidal acceleration, if the servo
│ │ │ │ │  loop is 1 kHz).
│ │ │ │ │  Sie können den schlimmsten Leistungsverlust charakterisieren, indem Sie die maximale Geschwindigkeit eines trapezförmiges Profils vergleichen mit der durch eine Rampe zu erreichenden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # v_ripple = a_max / (4.0 * f)
│ │ │ │ │  # wobei:
│ │ │ │ │  # v_ripple = durchschnittliche Geschwindigkeit ”Verlust” aufgrund von Rampen
│ │ │ │ │  # a_max = maximale Achsenbeschleunigung
│ │ │ │ │ @@ -9285,15 +9285,15 @@
│ │ │ │ │  for more details.
│ │ │ │ │  • NO_FORCE_HOMING = 1 - The default behavior is for LinuxCNC to force the user to home the machine
│ │ │ │ │  before any MDI command or a program is run. Normally, only jogging is allowed before homing.
│ │ │ │ │  For configurations using identity kinematics, setting NO_FORCE_HOMING = 1 allows the user to make
│ │ │ │ │  MDI moves and run programs without homing the machine first. Interfaces using identity kinematics
│ │ │ │ │  without homing ability will need to have this option set to 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  LinuxCNC will not know your joint travel limits when using NO_FORCE_HOMING = 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • HOME = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - World home position needed for kinematics modules that compute
│ │ │ │ │ @@ -9337,15 +9337,15 @@
│ │ │ │ │  limit is exceeded, the controller aborts axis motion. The axis must be homed before MAX_LIMIT is
│ │ │ │ │  in force. For a rotary axis (A,B,C typ) with unlimited rotation having no MAX_LIMIT for that axis in
│ │ │ │ │  the [AXIS_<letter>] section a value of 1e99 is used.
│ │ │ │ │  • WRAPPED_ROTARY = 1 - When this is set to 1 for an ANGULAR axis the axis will move 0-359.999
│ │ │ │ │  degrees. Positive Numbers will move the axis in a positive direction and negative numbers will
│ │ │ │ │  move the axis in the negative direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  164 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • LOCKING_INDEXER_JOINT = 4 - This value selects a joint to use for a locking indexer for the specified
│ │ │ │ │  axis <letter>. In this example, the joint is 4 which would correspond to the B axis for a XYZAB
│ │ │ │ │  system with trivkins (identity) kinematics. When set, a G0 move for this axis will initiate an unlock
│ │ │ │ │  with the joint.4.unlock pin then wait for the joint.4.is-unlocked pin then move the joint at
│ │ │ │ │ @@ -9384,15 +9384,15 @@
│ │ │ │ │  Other kinematics modules with identity kinematics are available to support configurations with partial
│ │ │ │ │  sets of axes. For example, using trivkins with coordinates=XZ, the joint-axes relationships are:
│ │ │ │ │  • JOINT_0 = X
│ │ │ │ │  • JOINT_1 = Z
│ │ │ │ │  For more information on kinematics modules see the manpage kins (on the UNIX terminal type man
│ │ │ │ │  kins).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • TYPE = LINEAR - The type of joint, either LINEAR or ANGULAR.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • UNITS = INCH - If specified, this setting overrides the related [TRAJ] UNITS setting, e.g., [TRAJ]LINEAR_UN
│ │ │ │ │  if the TYPE of this joint is LINEAR, [TRAJ]ANGULAR_UNITS if the TYPE of this joint is ANGULAR.
│ │ │ │ │ @@ -9433,15 +9433,15 @@
│ │ │ │ │  • MAX_LIMIT = 1000 - The maximum limit for joint motion, in machine units. When this limit is reached, the controller aborts joint motion. For a rotary joint with unlimited rotation having no MAX_LIMIT
│ │ │ │ │  for that joint in the [JOINT_N] section a the value 1e99 is used.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  For identity kinematics, the [JOINT_N]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT settings must equal or exceed the
│ │ │ │ │  corresponding (one-to-one identity) [AXIS_L] limits. These settings are verified at startup when the
│ │ │ │ │  trivkins kinematics modules is specified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  166 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The [JOINT_N]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT settings are enforced while jogging in joint mode prior to homing. After homing, [AXIS_L]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT coordinate limits are used as constraints for axis
│ │ │ │ │  (coordinate letter) jogging and by the trajectory planning used for G-code moves (programs and MDI
│ │ │ │ │  commands). The trajectory planner works in Cartesian space (XYZABCUVW) and has no information
│ │ │ │ │ @@ -9481,15 +9481,15 @@
│ │ │ │ │  provision for this signal you may set it to yes. When it is yes, it will affect the kind of home pattern
│ │ │ │ │  used. Currently, you can’t home to index with steppers unless you’re using StepGen in velocity mode
│ │ │ │ │  and PID.
│ │ │ │ │  • HOME_INDEX_NO_ENCODER_RESET = NO - Use YES if the encoder used for this joint does not reset
│ │ │ │ │  its counter when an index pulse is detected after assertion of the joint index_enable HAL pin.
│ │ │ │ │  Applicable only for HOME_USE_INDEX = YES.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  167 / 1332
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│ │ │ │ │  • HOME_IGNORE_LIMITS = NO - When you use the limit switch as a home switch and the limit switch
│ │ │ │ │  this should be set to YES. When set to YES the limit switch for this joint is ignored when homing.
│ │ │ │ │  You must configure your homing so that at the end of your home move the home/limit switch is not
│ │ │ │ │  in the toggled state you will get a limit switch error after the home move.
│ │ │ │ │ @@ -9527,15 +9527,15 @@
│ │ │ │ │  begrenzen, wenn Sie können.
│ │ │ │ │  Be careful about going below 1 encoder count, since you may create a condition where there is no
│ │ │ │ │  place that your servo is happy. This can go beyond hunting (slow) to nervous (rapid), and even to
│ │ │ │ │  squealing which is easy to confuse with oscillation caused by improper tuning. Better to be a count
│ │ │ │ │  or two loose here at first, until you’ve been through gross tuning at least.
│ │ │ │ │  Example of calculating machine units per encoder pulse to use in deciding DEADBAND value:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  168 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • BIAS = 0.000 - This is used by hm2-servo and some others. Bias is a constant amount that is added
│ │ │ │ │  to the output. In most cases it should be left at zero. However, it can sometimes be useful to compensate for offsets in servo amplifiers, or to balance the weight of an object that moves vertically.
│ │ │ │ │  Bias is turned off when the PID loop is disabled, just like all other components of the output.
│ │ │ │ │  • P = 50 - The proportional gain for the joint servo. This value multiplies the error between commanded and actual position in machine units, resulting in a contribution to the computed voltage for
│ │ │ │ │ @@ -9564,15 +9564,15 @@
│ │ │ │ │  linearize a DAC. Specifically, when writing outputs, the LinuxCNC first converts the desired output
│ │ │ │ │  in quasi-SI units to raw actuator values, e.g., Volts for an amplifier DAC. This scaling looks like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The value for scale can be obtained analytically by doing a unit analysis, i.e., units are [output
│ │ │ │ │  SI units]/[actuator units]. For example, on a machine with a velocity mode amplifier such that 1 V
│ │ │ │ │  results in 250 mm/s velocity.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  169 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note that the units of the offset are in machine units, e.g. mm/s, and they are pre-subtracted from
│ │ │ │ │  the sensor readings. The value for this offset is obtained by finding the value of your output which
│ │ │ │ │  yields 0.0 for the actuator output. If the DAC is linearized, this offset is normally 0.0.
│ │ │ │ │  Skalierung und Offset können auch zur Linearisierung des DAC verwendet werden. Diese Werte spigeln dann die kombinierten Auswirkungen von Verstärkung, Nicht-Linearität des DAC, DACEinheiten usw. wider.
│ │ │ │ │ @@ -9614,15 +9614,15 @@
│ │ │ │ │  section. For a linear joint one machine unit will be equal to the setting of LINEAR_UNITS. For an angular
│ │ │ │ │  joint one unit is equal to the setting in ANGULAR_UNITS. A second number, if specified, is ignored. For
│ │ │ │ │  example, on a 2000 counts per rev encoder, and 10 revs/inch gearing, and desired units of inch, we
│ │ │ │ │  have:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Diese Parameter sind relevant für Gelenke, die von Schrittmotoren gesteuert werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  170 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  The following are custom INI file entries that you may find in a sample INI file or a wizard
│ │ │ │ │  generated file. These are not used by the LinuxCNC software and meant only to put all the
│ │ │ │ │  settings in one place. For more information on custom INI file entries see the Custom Sections
│ │ │ │ │ @@ -9663,15 +9663,15 @@
│ │ │ │ │  The <num> specifies the spindle number 0 … (num_spindles-1)
│ │ │ │ │  The value of num_spindles is set by [TRAJ]SPINDLES= .
│ │ │ │ │  By default maximum velocity of the spindle in forward and reverse is approximately 2147483000 RPM.
│ │ │ │ │  By default minimum velocity of the spindle in forward and reverse is 0 RPM.
│ │ │ │ │  By default the increment is 100 RPM.
│ │ │ │ │  You change these default by setting the following INI variables:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  These settings are for the motion controller component. Control screens can limit these settings
│ │ │ │ │  further.
│ │ │ │ │  • MAX_FORWARD_VELOCITY = 20000 The maximum spindle speed (in rpm) for the specified spindle.
│ │ │ │ │ @@ -9713,15 +9713,15 @@
│ │ │ │ │  • TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - The Z axis will be moved to machine zero prior to the tool change
│ │ │ │ │  when the value is 1. This is the same as issuing a G0 G53 Z0.
│ │ │ │ │  • TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - The machine is moved to reference point defined by parameters 51815186 for G30 if the value is 1. For more information see G-code Parameters and G-code G30-G30.1.
│ │ │ │ │  • RANDOM_TOOLCHANGER = 1 - This is for machines that cannot place the tool back into the pocket it
│ │ │ │ │  came from. For example, machines that exchange the tool in the active pocket with the tool in the
│ │ │ │ │  spindle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5 Konfiguration der Referenzfahrt (engl. homing)
│ │ │ │ │  4.5.1 Übersicht
│ │ │ │ │  Die Referenzfahrt legt den Nullpunkt der G53-Maschinenkoordinaten fest. Softlimits werden relativ
│ │ │ │ │  zum Maschinenursprung definiert. Eine korrekt konfigurierte und funktionierende Maschine bewegt
│ │ │ │ │ @@ -9757,15 +9757,15 @@
│ │ │ │ │  • If using a separate homing switch, it is possible to start homing on the wrong side of the home
│ │ │ │ │  switch, which combined with HOME_IGNORE_LIMITS option will lead to a hard crash. You can
│ │ │ │ │  avoid this by making the home switch toggle its state when the trip dog is on a particular side until
│ │ │ │ │  it returns passed the trip point again. Said another way, the home switch state must represent the
│ │ │ │ │  position of the dog relative to the switch (ie before or after the switch), and must stay that way even
│ │ │ │ │  if the dog coasts past the switch in the same direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC with the G53 machine origin outside the soft machine limits, if
│ │ │ │ │  you use G28 or G30 without setting the parameters it goes to the origin by default. This would trip
│ │ │ │ │  the limit switches before getting to position.
│ │ │ │ │ @@ -9783,15 +9783,15 @@
│ │ │ │ │  • A<->B ist die negative weiche Grenze (MIN_LIMITS) = -3 Einheiten
│ │ │ │ │  • B<->C ist der Home_Offset (HOME_OFFSET) = -2,3 Einheiten
│ │ │ │ │  • B<->D ist die positive weiche Grenze (MAX_LIMITS) = 7 Einheiten
│ │ │ │ │  • A<->D ist der gesamte Weg = 10 Einheiten
│ │ │ │ │  • Der Abstand zwischen den Endschaltern und Soft Limits (-L<->A und D<-+L) wird in diesem Beispiel vergrößert
│ │ │ │ │  • Beachten Sie, dass zwischen den Endschaltern und dem tatsächlichen harten Kontakt für den Auslauf nach der Deaktivierung des Verstärkers ein Abstand besteht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Die Referenzfahrt legt das G53-Koordinatensystem fest. Der Maschinenursprung (Nullpunkt) kann an
│ │ │ │ │  einer beliebigen Stelle liegen, aber wenn Sie den Nullpunkt auf die negative weiche Grenze setzen,
│ │ │ │ │  werden alle G53-Koordinaten positiv, was wahrscheinlich am einfachsten zu merken ist. Dazu setzen
│ │ │ │ │ @@ -9812,32 +9812,32 @@
│ │ │ │ │  • B<->C ist der Home_Offset (HOME_OFFSET) = -0,7 Einheiten.
│ │ │ │ │  • B<->D ist die positive weiche Grenze (MAX_LIMITS) 10 Einheiten.
│ │ │ │ │  • A<->D ist der gesamte Weg = 10 Einheiten.
│ │ │ │ │  • Der Abstand zwischen den Endschaltern und den Soft Limits (-L<->A und D<->+L) wird in diesem
│ │ │ │ │  Beispiel vergrößert.
│ │ │ │ │  • Beachten Sie, dass zwischen den Endschaltern und dem tatsächlichen harten Kontakt für den Auslauf nach der Deaktivierung des Verstärkers ein Abstand besteht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.5 Referenzfahrt Abfolge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four possible homing sequences defined by the sign of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_V
│ │ │ │ │  along with the associated configuration parameters as shown in the following table. Two basic conditions exist, HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL are the same sign or they are opposite
│ │ │ │ │  signs. For a more detailed description of what each configuration parameter does, see the following
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 4.8: Referenzfahrt-Abläufe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.6 Konfiguration
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird genau festgelegt, wie sich die Stammfolge verhält. Sie werden in einem [JOINT_n]Abschnitt der INI-Datei definiert.
│ │ │ │ │  Referenzfahrt
│ │ │ │ │  Typ
│ │ │ │ │ @@ -9895,15 +9895,15 @@
│ │ │ │ │  4.5.6.3 HOME_FINAL_VEL
│ │ │ │ │  Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.
│ │ │ │ │  Sie gibt die Geschwindigkeit an, die LinuxCNC verwendet, wenn es seine Bewegung von HOME_OFFSET
│ │ │ │ │  zur HOME-Position durchführt. Wenn die HOME_FINAL_VEL in der INI-Datei fehlt, dann wird die
│ │ │ │ │  maximale Gelenkgeschwindigkeit verwendet, um diese Bewegung zu machen. Der Wert muss eine
│ │ │ │ │  positive Zahl sein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  4.5.6.4 HOME_IGNORE_LIMITS
│ │ │ │ │  Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether
│ │ │ │ │  LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore
│ │ │ │ │  limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the
│ │ │ │ │ @@ -9935,15 +9935,15 @@
│ │ │ │ │  switch or home switch then index pulse (depending on configuration), and setting the coordinate of
│ │ │ │ │  that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing
│ │ │ │ │  process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET,
│ │ │ │ │  the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a small
│ │ │ │ │  move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was skipped).
│ │ │ │ │  This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has been set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Der Unterschied zwischen HOME_OFFSET und HOME besteht darin, dass HOME_OFFSET zunächst die
│ │ │ │ │  Ursprungsposition und den Maßstab auf der Maschine festlegt, indem der HOME_OFFSET -Wert auf
│ │ │ │ │  die Position angewendet wird, an der die Ausgangsposition gefunden wurde, und dann HOME angibt,
│ │ │ │ │ @@ -9978,15 +9978,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn HOME_SEQUENCE nicht angegeben ist, wird das Gelenk nicht durch die HOME ALL-Sequenz referenziert (sondern kann durch einzelne gelenkspezifische Referenzierungsbefehle referenziert werden).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die anfängliche HOME_SEQUENCE-Nummer kann 0, 1 (oder -1) sein. Der absolute Wert der Sequenznummern muss um eins erhöht werden - das Überspringen von Sequenznummern wird nicht unterstützt. Wenn eine Sequenznummer weggelassen wird, stoppt HOME ALL die Referenzfahrt nach
│ │ │ │ │  Abschluss der letzten gültigen Sequenznummer.
│ │ │ │ │  Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the
│ │ │ │ │  final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative)
│ │ │ │ │  of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.
│ │ │ │ │  Eine negative HOME_SEQUENCE gilt auch für das Ausführen einer Referenzfahrt eines einzelnen
│ │ │ │ │  Gelenks. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert negativ ist, werden alle Gelenke, die den gleichen absoluten Wert dieser HOME_SEQUENCE haben, gemeinsam mit einer synchronisierten Endbewegung freigesetzt. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert Null oder positiv ist, wird nur das angegebene
│ │ │ │ │ @@ -10029,15 +10029,15 @@
│ │ │ │ │  If this setting is true, this joint becomes unhomed whenever the machine transitions into the OFF
│ │ │ │ │  state. This is appropriate for any joint that does not maintain position when the joint drive is off. Some
│ │ │ │ │  stepper drives, especially microstep drives, may need this.
│ │ │ │ │  4.5.6.13 LOCKING_INDEXER
│ │ │ │ │  Handelt es sich bei diesem Gelenk um einen verriegelnden Drehindexer, wird es vor der Referenzfahrt
│ │ │ │ │  entriegelt und danach verriegelt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.6.14 Immediate Homing
│ │ │ │ │  If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and
│ │ │ │ │  you want that joint to home at the current position when the ”Home All” button is pressed in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI, then the following INI entries for that joint are needed.
│ │ │ │ │ @@ -10080,15 +10080,15 @@
│ │ │ │ │  net home_seq_s32 => ini.1.home_sequence
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  # allow_jjog: von einem virtuellen Bedienfeld oder Hardware-Schalter erzeugter Pin
│ │ │ │ │  net hsequence_select <= allow_jog
│ │ │ │ │  net hsequence_select => home_sequence_mux.sel
│ │ │ │ │  net hsequence_select => motion.homing-inhibit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  INI HAL-Pins (wie ini.N.home_sequence) sind nicht verfügbar, bis milltask startet, so dass die Ausführung der oben genannten HAL-Befehle mit Hilfe einer postgui HAL-Datei oder eines verzögerten
│ │ │ │ │  [APPLICATION]APP=-Skripts verschoben werden sollte.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10118,15 +10118,15 @@
│ │ │ │ │  wird ein Handshake erwartet, um zuverlässige Signalisierung zu gewährleisten, und optional lockstep Verhalten zu erzwingen. Handshaking ist optional und kann in HAL überbrückt werden, wenn
│ │ │ │ │  es nicht benötigt wird.
│ │ │ │ │  • Rückwärtskompatibilität: Ein Werkzeugwechsler, der die iocontrol emc-abort-Zeile ignoriert und an
│ │ │ │ │  der alten Handhabung festhält, wird ”weiterhin funktionieren” (vorbehaltlich einer Race Condition)
│ │ │ │ │  Wenn Sie strenge Zeitvorgaben haben oder einfach mehr E/A benötigen, sollten Sie stattdessen die
│ │ │ │ │  Echtzeit-E/A verwenden, die von motion bereitgestellt wird.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6.2 Anwendung
│ │ │ │ │  INI-Datei Optionen:
│ │ │ │ │  [EMCIO] Abschnitt
│ │ │ │ │  PROTOCOL_VERSION = 2
│ │ │ │ │ @@ -10157,15 +10157,15 @@
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-number (s32, out) Current tool number
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-prep-number (s32, out) The number of the next tool, from the RS274NGC T-word
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-prep-pocket (s32, out) This is the pocket number (location in the tool storage mechanism) of the tool requested by the most recent T-word.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-prepare (bit, out) TRUE when a Tn tool prepare is requested.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-prepared (bit, in) Should be driven TRUE when a tool prepare is completed.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-enable-out (bit, out) FALSE when an internal E-stop condition exists
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE when the user has requested that E-stop be cleared
│ │ │ │ │  Zusätzliche Pins hinzugefügt durch I/O Control V2
│ │ │ │ │  • emc-abort: (bit, out) signals emc-originated abort to toolchanger.
│ │ │ │ │  • emc-abort-ack: (bit, in) Acknowledge line from toolchanger for previous signal, or jumpered to aborttool-change if not used in toolchanger. NB: after signaling an emc-abort, iov2 will block until emcabort-ack is raised.
│ │ │ │ │ @@ -10198,15 +10198,15 @@
│ │ │ │ │  die Abort-Handshake-Funktion nicht benötigen, jumpen Sie sie wie folgt:
│ │ │ │ │  net emc-abort-ack iocontrol.0.emc-abort iocontrol.0.emc-abort-ack
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der emc-reason-Pin wird als gültig angesehen, wenn emc-abort TRUE ist.
│ │ │ │ │  Die Auslöser-Codes sind wie folgt für LinuxCNC intern generiert Abbrüche (siehe emc.hh ca Zeile
│ │ │ │ │  321):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_EXEC_ERROR = 1,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │ @@ -10237,15 +10237,15 @@
│ │ │ │ │  die Standardebene zu ändern, fügen Sie die folgende Zeile in die INI-Datei im Abschnitt RS274NGC
│ │ │ │ │  ein.
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die obigen Angaben können in einem G-Code-Programm überschrieben werden, daher sollten Sie
│ │ │ │ │  wichtige Dinge immer in der Präambel der G-Code-Datei festlegen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  4.7.2 INI-Einstellungen
│ │ │ │ │  Die folgenden INI-Einstellungen werden für den Drehmaschinenmodus in Axis zusätzlich zu den normalen Einstellungen in der INI-Datei benötigt oder ersetzen diese. Diese historischen Einstellungen
│ │ │ │ │  verwenden die Identitätskinematik (trivkins) und drei Gelenke (0,1,2) entsprechend den Koordinaten
│ │ │ │ │  x, y, z. Das Gelenk 1 für die unbenutzte y-Achse ist erforderlich, wird aber in diesen historischen Konfigurationen nicht verwendet. Simulierte Drehmaschinen-Konfigurationen können diese historischen
│ │ │ │ │ @@ -10287,15 +10287,15 @@
│ │ │ │ │  [JOINT_1]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [AXIS_X]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [AXIS_Z]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.8 Stepper Schnellstart
│ │ │ │ │  This section assumes you have done a standard install from the Live CD. After installation it is recommended that you connect the computer to the Internet and wait for the update manager to pop up
│ │ │ │ │  and get the latest updates for LinuxCNC and Ubuntu before continuing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10355,15 +10355,15 @@
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Typ.
│ │ │ │ │  Wenn UnterFunktion
│ │ │ │ │  schiedlich
│ │ │ │ │  X End/Referenzschalter
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  AusgangsPin
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Typ.
│ │ │ │ │ @@ -10448,15 +10448,15 @@
│ │ │ │ │  • Motor Teeth and Leadscrew Teeth - ist, wenn Sie eine Untersetzung (Zahnrad, Kette, Zahnriemen
│ │ │ │ │  usw.) zwischen Motor und Leitspindel haben. Wenn nicht, setzen Sie beide auf 1.
│ │ │ │ │  • Leitspindelsteigung’ - gibt an, wie viel Bewegung (in Benutzereinheiten) in einer Leitspindelumdrehung stattfindet. Wenn Sie auf Zoll eingestellt sind, ist es Zoll pro Umdrehung. Wenn Sie in
│ │ │ │ │  Millimetern einstellen, sind es Millimeter pro Umdrehung.
│ │ │ │ │  Das Nettoergebnis, nach dem Sie suchen, ist die Anzahl der CNC-Ausgabeschritte, die erforderlich
│ │ │ │ │  sind, um eine Benutzereinheit (Zoll oder mm) zu bewegen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Beispiel 4.1 Einheiten Zoll
│ │ │ │ │  Stepper = 200 Schritte pro Umdrehung
│ │ │ │ │  Antrieb = 10 Mikroschritte pro Schritt
│ │ │ │ │  Motorverzahnung = 20
│ │ │ │ │ @@ -10484,15 +10484,15 @@
│ │ │ │ │  This chapter describes some of the more common settings for manually setting up a stepper based
│ │ │ │ │  system. These systems are using stepper motors with drives that accept step & direction signals.
│ │ │ │ │  Es ist eines der einfacheren Systeme, da die Motoren im offenen Regelkreis laufen (keine Rückmeldung von den Motoren), aber das System muss richtig konfiguriert werden, damit die Motoren nicht
│ │ │ │ │  abgewürgt werden oder Schritte verlieren.
│ │ │ │ │  Most of this chapter is based on a sample config released along with LinuxCNC. The config is called
│ │ │ │ │  stepper_inch, and can be found by running the Configuration Picker.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  4.9.2 Maximale Schrittgeschwindigkeit
│ │ │ │ │  With software step generation, the maximum step rate is one step per two BASE_PERIODs for stepand-direction output. The maximum requested step rate is the product of an axis’ MAX_VELOCITY and
│ │ │ │ │  its INPUT_SCALE. If the requested step rate is not attainable, following errors will occur, particularly
│ │ │ │ │  during fast jogs and G0 moves.
│ │ │ │ │ @@ -10530,15 +10530,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x0378”
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # als nächstes die Parport-Funktionen mit den Threads verbinden
│ │ │ │ │  # lese zuerst die Eingänge
│ │ │ │ │  addf parport.0.read base-thread 1
│ │ │ │ │  # Ausgaben zuletzt schreiben
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  addf parport.0.write base-thread -1
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # schließlich physische Pins mit den Signalen verbinden Netz
│ │ │ │ │  net Xstep => parport.0.pin-03-out
│ │ │ │ │ @@ -10587,15 +10587,15 @@
│ │ │ │ │  ### Beispiel für separate Endschalter auf der X-Achse (Achse 0)
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  # net X-neg-limit parport.0.pin-11-in => joint.0.neg-lim-sw-in
│ │ │ │ │  # net X-pos-limit parport.0.pin-12-in => joint.0.pos-lim-sw-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  ### Genau wie beim Beispiel der gemeinsamen Referenzschalter können Sie auch
│ │ │ │ │  ### Endschalter miteinander verbinden. Achten Sie darauf, wenn Sie einen auslösen, wird ←LinuxCNC stoppen,
│ │ │ │ │  ### kann Ihnen aber nicht sagen, welche Schalter/Achse verantwortlich ist. Seien Sie ←vorsichtig, wenn die den Betrieb
│ │ │ │ │ @@ -10628,15 +10628,15 @@
│ │ │ │ │  Tipp: Achten Sie darauf, dass Sie nicht mehr als ein Signal an denselben Pin anschließen.
│ │ │ │ │  4.9.3.4 Ändern der Polarität eines Signals
│ │ │ │ │  If external hardware expects an ”active low” signal, set the corresponding -invert parameter. For
│ │ │ │ │  instance, to invert the spindle control signal:
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-09-invert TRUE
│ │ │ │ │  4 The fastest thread in the LinuxCNC setup, usually the code gets executed every few tens of microseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.5 Hinzufügen einer PWM-Spindeldrehzahlregelung
│ │ │ │ │  Wenn Ihre Spindel durch ein PWM-Signal gesteuert werden kann, verwenden Sie die Komponente
│ │ │ │ │  „pwmgen“, um das Signal zu erzeugen:
│ │ │ │ │  loadrt pwmgen output_type=0
│ │ │ │ │ @@ -10673,15 +10673,15 @@
│ │ │ │ │  4.10.1 Häufige Probleme
│ │ │ │ │  4.10.1.1 Stepper bewegt sich einen Schritt
│ │ │ │ │  Der häufigste Grund, warum sich ein Schrittmotor bei einer Neuinstallation nicht bewegt, ist, dass die
│ │ │ │ │  Schritt- und Richtungssignale vertauscht sind. Wenn Sie die Tasten ”Tippen vorwärts” und ”Tippen
│ │ │ │ │  rückwärts” abwechselnd drücken und der Schrittmotor sich jedes Mal um einen Schritt und in dieselbe
│ │ │ │ │  Richtung bewegt, haben Sie einen Anhaltspunkt.
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│ │ │ │ │  4.10.1.2 Keine Stepper bewegen sich
│ │ │ │ │  Viele Laufwerke haben einen Freigabe-Pin oder benötigen eine Ladungspumpe, um den Ausgang zu
│ │ │ │ │  aktivieren.
│ │ │ │ │  4.10.1.3 Abstand nicht korrekt
│ │ │ │ │ @@ -10717,15 +10717,15 @@
│ │ │ │ │  usually an indication that the BASE_PERIOD in the [EMCMOT] section of the ini file is set too low. You
│ │ │ │ │  should run the Latency Test for an extended period of time to see if you have any delays that would
│ │ │ │ │  cause this problem. If you used the StepConf Wizard, run it again, and test the Base Period Jitter again,
│ │ │ │ │  and adjust the Base Period Maximum Jitter on the Basic Machine Information page. You might have to
│ │ │ │ │  leave the test running for an extended period of time to find out if some hardware causes intermittent
│ │ │ │ │  problems.
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│ │ │ │ │  LinuxCNC verfolgt die Anzahl der CPU-Zyklen zwischen den Aufrufen des Echtzeit-Threads. Wenn ein
│ │ │ │ │  Element Ihrer Hardware verursacht Verzögerungen oder Ihre Echtzeit-Threads zu schnell eingestellt
│ │ │ │ │  sind, werden Sie diesen Fehler erhalten.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -10769,15 +10769,15 @@
│ │ │ │ │  #1000 = [#1000 - 1]
│ │ │ │ │  o101 endwhile
│ │ │ │ │  ( msg, Done...Z sollte genau .5” über dem Tisch liegen )
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.11 Filter-Programme
│ │ │ │ │  4.11.1 Einführung
│ │ │ │ │  Die meisten Bildschirme von LinuxCNC haben die Möglichkeit, geladene Dateien durch ein ”Filterprogramm” zu senden oder das Filterprogramm zu verwenden, um G-Code zu machen. Ein solcher Filter
│ │ │ │ │  kann jede gewünschte Aufgabe erledigen: Etwas so Einfaches wie sicherzustellen, dass die Datei mit
│ │ │ │ │ @@ -10798,15 +10798,15 @@
│ │ │ │ │  Es ist auch möglich, einen Interpreter anzugeben:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Auf diese Weise kann jedes Python-Skript geöffnet werden, und seine Ausgabe wird als G-Code behandelt. Ein solches Beispielskript ist unter ”nc_files/holecircle.py” verfügbar. Dieses Skript erzeugt
│ │ │ │ │  G-Code für das Bohren einer Reihe von Löchern entlang des Umfangs eines Kreises.
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│ │ │ │ │  Abbildung 4.9: Kreisförmige Löcher
│ │ │ │ │  Wenn das Filterprogramm Zeilen in der folgenden Form an stderr sendet:
│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10826,15 +10826,15 @@
│ │ │ │ │  time.sleep(.1)
│ │ │ │ │  # Ausgabe einer Zeile G-Code
│ │ │ │ │  print(’G0 X1’, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  # Fortschritt aktualisieren
│ │ │ │ │  print(’FILTER_PROGRESS={}’.format(i), file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # Dies führt zu einer Fehlermeldung
│ │ │ │ │  print(’Fehler; Aber das war nur ein Test’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10876,15 +10876,15 @@
│ │ │ │ │  print(’You asked to cancel before finished.’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  def process(self):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  # nächste Codezeile erhalten
│ │ │ │ │  codeLine = self.temp[self.line]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # die Zeile irgendwie verarbeiten
│ │ │ │ │  # Verarbeiteten Code ausgeben
│ │ │ │ │  print(codeLine, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  self.line +=1
│ │ │ │ │ @@ -10907,15 +10907,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  path = None
│ │ │ │ │  app = QApplication(sys.argv)
│ │ │ │ │  w = CustomDialog(path=path)
│ │ │ │ │  w.show()
│ │ │ │ │  sys.exit( app.exec_() )
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL (Hardware Abstraction Layer)
│ │ │ │ │  5.1 HAL Introduction
│ │ │ │ │ @@ -10939,15 +10939,15 @@
│ │ │ │ │  of what CNC machines need to do, or space craft.
│ │ │ │ │  Any machine controller needs to know:
│ │ │ │ │  • about its internal state and how this maps to the environment (machine coordinates, state of switches/regulators),
│ │ │ │ │  • how actuators are expected to change that state,
│ │ │ │ │  • how allow for updates of the internal state by sensors (encoders, probes).
│ │ │ │ │  The HAL layer consists of parts (referred to as ”components”) that
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│ │ │ │ │  • are connected with each other, e.g., to update position data or have the planning algorithm tell the
│ │ │ │ │  motors about the next step.
│ │ │ │ │  • may know how to communicate with hardware,
│ │ │ │ │  • may simply process incoming data and provide data outputs to other components,
│ │ │ │ │ @@ -10980,15 +10980,15 @@
│ │ │ │ │  • from within C/C++ programs,
│ │ │ │ │  but none of these interfaces are HAL itself.
│ │ │ │ │  HAL itself is not a program, it consists of one or more lists of loaded programs (the components) that
│ │ │ │ │  are periodically executed (in strict sequence), and an area of shared-memory that these components
│ │ │ │ │  use to interchange data. The main HAL script runs only once at machine startup, setting up the realtime threads and the shared-memory locations, loading the components and setting up the data links
│ │ │ │ │  between them (the ”signals” and ”pins”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In principle multiple machines could share a common HAL to allow them to inter-operate, however
│ │ │ │ │  the current implementation of LinuxCNC is limited to a single interpreter and a single Task module.
│ │ │ │ │  Currently this is almost always a G-code interpreter and ”milltask” (which was found to also work well
│ │ │ │ │  for lathes and adequately for robots) but these modules are selectable at load-time. With an increasing
│ │ │ │ │ @@ -11029,15 +11029,15 @@
│ │ │ │ │  number of components that know a lot about CNC and present that information via pins. There are
│ │ │ │ │  pins representing
│ │ │ │ │  • static information about the machine
│ │ │ │ │  • the current state of the machine
│ │ │ │ │  – end switches
│ │ │ │ │  – positions counted by steppers or as measured by encoders
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│ │ │ │ │  • recipients for instructions
│ │ │ │ │  – manual control of machine position (”jogging”)
│ │ │ │ │  – positions that stepper motors should take next
│ │ │ │ │  In a analogy to electronic cables, pins can be wired, so the value changing in one pin serves as input to
│ │ │ │ │ @@ -11079,15 +11079,15 @@
│ │ │ │ │  – developing over time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.3 HAL System Design
│ │ │ │ │  HAL basiert auf traditionellen Systementwurfstechniken. HAL is based on the same principles
│ │ │ │ │  that are used to design hardware circuits and systems, so it is useful to examine those principles first.
│ │ │ │ │  Any system, including a CNC machine, consists of interconnected components. For the CNC machine,
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│ │ │ │ │  those components might be the main controller, servo amps or stepper drives, motors, encoders, limit
│ │ │ │ │  switches, pushbutton pendants, perhaps a VFD for the spindle drive, a PLC to run a toolchanger, etc.
│ │ │ │ │  The machine builder must aselect, mount and wire these pieces together to make a complete system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11109,15 +11109,15 @@
│ │ │ │ │  black boxes. During the design stage, he decides which parts he is going to use - steppers or servos,
│ │ │ │ │  which brand of servo amp, what kind of limit switches and how many, etc. The integrator’s decisions
│ │ │ │ │  about which specific components to use is based on what that component does and the specifications
│ │ │ │ │  supplied by the manufacturer of the device. The size of a motor and the load it must drive will affect the
│ │ │ │ │  choice of amplifier needed to run it. The choice of amplifier may affect the kinds of feedback needed
│ │ │ │ │  by the amp and the velocity or position signals that must be sent to the amp from a control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the HAL world, the integrator must decide what HAL components are needed. Usually every interface card will require a driver. Additional components may be needed for software generation of step
│ │ │ │ │  pulses, PLC functionality, and a wide variety of other tasks.
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design
│ │ │ │ │  The designer of a hardware system not only selects the parts, he also decides how those parts will be
│ │ │ │ │ @@ -11143,15 +11143,15 @@
│ │ │ │ │  HAL provides the software equivalents of a voltmeter, oscilloscope, signal generator, and other tools
│ │ │ │ │  needed for testing and tuning a system. The same commands used to build the system can be used to
│ │ │ │ │  make changes as needed.
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary
│ │ │ │ │  This document is aimed at people who already know how to do this kind of hardware system integration, but who do not know how to connect the hardware to LinuxCNC. See the Remote Start Example
│ │ │ │ │  section in the HAL UI Examples documentation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.2: Remote-Start-Beispiel (Schema)
│ │ │ │ │  The traditional hardware design as described above ends at the edge of the main control. Outside the
│ │ │ │ │  control are a bunch of relatively simple boxes, connected together to do whatever is needed. Inside,
│ │ │ │ │  the control is a big mystery — one huge black box that we hope works.
│ │ │ │ │ @@ -11176,15 +11176,15 @@
│ │ │ │ │  because these terms are not arranged in alphabetical order. They are arranged by their relationship
│ │ │ │ │  or flow in the HAL way of things.
│ │ │ │ │  Komponente
│ │ │ │ │  When we talked about hardware design, we referred to the individual pieces as parts, building
│ │ │ │ │  blocks, black boxes, etc. The HAL equivalent is a component or HAL component. This document
│ │ │ │ │  uses HAL component when there is likely to be confusion with other kinds of components, but
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  normally just uses component. A HAL component is a piece of software with well-defined inputs,
│ │ │ │ │  outputs, and behavior, that can be installed and interconnected as needed. + + Many HAL Components model the behaviour of a tangible part of a machine, and a pin may indeed be meant to
│ │ │ │ │  be connected to a physical pin on the device to communicate with it, hence the names. But most
│ │ │ │ │  often this is not the case. Imagine a retrofit of a manual lathe/mill. What LinuxCNC implements
│ │ │ │ │ @@ -11224,15 +11224,15 @@
│ │ │ │ │  Both pins and signals have types, and signals can only be connected to pins of ffvthe same type.
│ │ │ │ │  Currently there are 4 types, as follows:
│ │ │ │ │  • bit - ein einzelner TRUE/FALSE- oder ON/OFF-Wert
│ │ │ │ │  • float - eine 64-Bit-Fließkommazahl mit einer Auflösung von etwa 53 Bit und einem Dynamikbereich von über 1000 Bit.
│ │ │ │ │  • u32 - eine 32-Bit-Ganzzahl ohne Vorzeichen, zulässige Werte sind 0 bis 4.294.967.295
│ │ │ │ │  • s32 - eine 32-Bit-Ganzzahl mit Vorzeichen, zulässige Werte sind -2.147.483.647 bis +2.147.483.647
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│ │ │ │ │  Funktion
│ │ │ │ │  Real hardware components tend to act immediately on their inputs. For example, if the input
│ │ │ │ │  voltage to a servo amp changes, the output also changes automatically. However software components cannot act automatically. Each component has specific code that must be executed to
│ │ │ │ │  do whatever that component is supposed to do. In some cases, that code simply runs as part of
│ │ │ │ │ @@ -11274,15 +11274,15 @@
│ │ │ │ │  de-energizes the coil. So the relay still switches rapidly between on and off, but at a rate determined
│ │ │ │ │  by how often the PLC evaluates the rung.
│ │ │ │ │  In HAL, the function is the code that evaluates the rung(s). In fact, the HAL-aware realtime version
│ │ │ │ │  of ClassicLadder exports a function to do exactly that. Meanwhile, a thread is the thing that runs the
│ │ │ │ │  function at specific time intervals. Just like you can choose to have a PLC evaluate all its rungs every
│ │ │ │ │  10 ms, or every second, you can define HAL threads with different periods.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  What distinguishes one thread from another is not what the thread does - that is determined by which
│ │ │ │ │  functions are connected to it. The real distinction is simply how often a thread runs.
│ │ │ │ │  In LinuxCNC you might have a 50 µs thread and a 1 ms thread. These would be created based on
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD and SERVO_PERIOD, the actual times depend on the values in your INI file.
│ │ │ │ │ @@ -11296,15 +11296,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands
│ │ │ │ │  Ausführlichere Informationen finden Sie in der Manpage für halcmd: führen Sie man halcmd in einem
│ │ │ │ │  Terminalfenster aus.
│ │ │ │ │  To see the HAL configuration and check the status of pins and parameters use the HAL Configuration
│ │ │ │ │  window on the Machine menu in AXIS. To watch a pin status open the Watch tab and click on each
│ │ │ │ │  pin you wish to watch and it will be added to the watch window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.3: HAL-Konfigurationsfenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11324,15 +11324,15 @@
│ │ │ │ │  The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create
│ │ │ │ │  the configuration, two threads have been created ( ̀ ̀base-thread ̀ ̀ and ̀ ̀servo-thread ̀ ̀).
│ │ │ │ │  addf adds function functname to thread threadname. Default is to add the function in the order they
│ │ │ │ │  are in the file. If position is specified, adds the function to that spot in the thread. A negative position
│ │ │ │ │  indicates the position with respect to the end of the thread. For example 1 is start of thread, -1 is the
│ │ │ │ │  end of the thread, -3 is third from the end.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For some functions it is important to load them in a certain order, like the parport read and write
│ │ │ │ │  functions. The function name is usually the component name plus a number. In the following example
│ │ │ │ │  the component or2 is loaded and show function shows the name of the or2 function.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │ @@ -11403,15 +11403,15 @@
│ │ │ │ │  ausgegangen, dass die Komponente denselben Namen hat wie das erste
│ │ │ │ │  Argument des Befehls.
│ │ │ │ │  um auf die Komponente zu warten, die den angegebenen <Name> haben wird.
│ │ │ │ │  Dies gilt nur, wenn die Komponente eine Namensoption hat.
│ │ │ │ │  um zu warten, bis das Programm beendet wird
│ │ │ │ │  um den Rückgabewert des Programms zu ignorieren (mit -w)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  -n
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│ │ │ │ │  Benennt eine Komponente, sofern dies eine zulässige Option für diese
│ │ │ │ │  Komponente ist.
│ │ │ │ │ @@ -11443,15 +11443,15 @@
│ │ │ │ │  • Ein IN-Pin kann immer mit einem Signal verbunden werden.
│ │ │ │ │  • Ein IO-Pin kann angeschlossen werden, sofern kein ein OUT-Pin am Signal anliegt.
│ │ │ │ │  • Ein OUT-Pin kann nur angeschlossen werden, wenn es keine anderen OUT- oder IO-Pins am Signal
│ │ │ │ │  gibt.
│ │ │ │ │  Derselbe Signal-Name kann in mehreren Netzbefehlen verwendet werden, um zusätzliche Pins zu
│ │ │ │ │  verbinden, solange die obigen Regeln beachtet werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.4: Signalrichtung (engl. signal direction)
│ │ │ │ │  This example shows the signal xStep with the source being stepgen.0.out and with two readers,
│ │ │ │ │  parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out. Basically the value of stepgen.0.out is sent to
│ │ │ │ │  the signal xStep and that value is then sent to parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out.
│ │ │ │ │ @@ -11478,15 +11478,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of
│ │ │ │ │  the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.
│ │ │ │ │  Some components have parameters that need to be set before use. Parameters can be set before use
│ │ │ │ │  or while running as needed. You cannot use setp on a pin that is connected to a signal.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of setp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp <pin/parameter-name> <value>
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-08-out TRUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.6
│ │ │ │ │ @@ -11529,15 +11529,15 @@
│ │ │ │ │  linkps parport.0.pin-02-out X-Step
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The linkps command has been superseded by the net command.
│ │ │ │ │  the command newsig creates a new HAL signal by the name <signame> and the data type of <type>.
│ │ │ │ │  Type must be bit, s32, u32 or float. Error if <signame> already exists.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of newsig
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  newsig <signame> <type>
│ │ │ │ │  newsig Xstep bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Weitere Informationen finden Sie im HAL-Handbuch oder in den Man Pages für halrun.
│ │ │ │ │ @@ -11577,15 +11577,15 @@
│ │ │ │ │  geändert werden, wenn Sie den Stepper-Konfigurationsassistenten verwendet haben.
│ │ │ │ │  • custom.hal This file is loaded next and before the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded before the GUI is loaded.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal This file is loaded after the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded after the GUI is loaded. Any HAL commands that use PyVCP widgets
│ │ │ │ │  need to be placed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.4 HAL Parameter
│ │ │ │ │  Two parameters are automatically added to each HAL component when it is created. These parameters
│ │ │ │ │  allow you to scope the execution time of a component.
│ │ │ │ │  .time
│ │ │ │ │ @@ -11636,15 +11636,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  217 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  not
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11700,15 +11700,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  218 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xor2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11763,15 +11763,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The weighted sum converts a group of bits into an integer. The conversion is the sum of the weights of
│ │ │ │ │  the bits present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The hold
│ │ │ │ │  bit interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.
│ │ │ │ │  Syntax for loading component weighted_sum
│ │ │ │ │  loadrt weighted_sum wsum_sizes=size[,size,...]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Creates groups of ̀ ̀weighted_sum ̀ ̀s, each with the given number of input bits (size).
│ │ │ │ │  Um die ”weighted_sum” zu aktualisieren, muss der ”process_wsums” an einen Thread angehängt
│ │ │ │ │  werden.
│ │ │ │ │  Add process_wsums to servo thread
│ │ │ │ │ @@ -11861,15 +11861,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt and2 count=3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configurations are more readable if you specify with the names= option for components where it is
│ │ │ │ │  supported, e.g.:
│ │ │ │ │  Example load command resulting in explicitly named components aa, ab, ac.
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=aa,ab,ac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It can be a maintenance problem to keep track of the components and their names, since when you
│ │ │ │ │  add (or remove) a component, you must find and update the single loadrt directive applicable to the
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  TWOPASS processing is enabled by including an INI file parameter in the [HAL] section,
│ │ │ │ │ @@ -11905,15 +11905,15 @@
│ │ │ │ │  In einem zweiten Durchlauf werden dann alle anderen in den HALFILES angegebenen LinuxCNCBefehle ausgeführt. Die addf-Befehle verknüpfen die Funktionen einer Komponente mit der ThreadAusführung und werden in diesem zweiten Durchgang in der Reihenfolge ihres Erscheinens zusammen mit anderen Befehlen ausgeführt.
│ │ │ │ │  Die Optionen ”count=” und ”names=” können zwar verwendet werden, schließen sich aber gegenseitig aus - für ein bestimmtes Modul kann nur ein Typ angegeben werden.
│ │ │ │ │  Die TWOPASS-Verarbeitung ist am effektivsten, wenn die Option ”names=” verwendet wird. Mit dieser Option können Sie eindeutige Namen vergeben, die als Gedächtnisstütze dienen oder anderweitig
│ │ │ │ │  für die Konfiguration relevant sind. Wenn Sie z. B. eine Ableitungskomponente zur Schätzung der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an jeder (x,y,z)-Koordinate verwenden, führt die Verwendung
│ │ │ │ │  der count=-Methode zu obskuren Komponentennamen wie ddt.0, ddt.1, ddt.2, usw.
│ │ │ │ │  Alternativ können Sie auch die Option names= verwenden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xvel,yvel,zvel
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xaccel,yaccel,zaccel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11955,15 +11955,15 @@
│ │ │ │ │  5.3.3 Ausschließen von HAL-Dateien
│ │ │ │ │  TWOPASS processing converts .hal files to equivalent .tcl files and uses haltcl to find loadrt and addf
│ │ │ │ │  commands in order to accumulate and consolidate their usage. Loadrt parameters that conform to
│ │ │ │ │  the simple names= (or count=) parameters accepted by the HAL Component Generator (halcompile)
│ │ │ │ │  are expected. More complex parameter items included in specialized LinuxCNC components may not
│ │ │ │ │  be handled properly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A .hal file may be excluded from TWOPASS processing by including a magic comment line anywhere in
│ │ │ │ │  the .hal file. The magic comment line must begin with the string: #NOTWOPASS. Files specified with this
│ │ │ │ │  magic comment are sourced by halcmd using the -k (keep going if failure) and -v (verbose) options.
│ │ │ │ │  Diese Ausschlussbestimmung kann verwendet werden, um Probleme zu isolieren oder um spezielle
│ │ │ │ │ @@ -11998,15 +11998,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4 HAL Tutorial
│ │ │ │ │  5.4.1 Einführung
│ │ │ │ │  Die Konfiguration geht von der Theorie zum Gerät über - dem HAL-Gerät. Für diejenigen, die nur ein
│ │ │ │ │  wenig Erfahrung mit Computerprogrammierung haben, ist dieser Abschnitt das ”Hello World” des
│ │ │ │ │  HAL.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halrun kann verwendet werden, um ein funktionierendes System zu erstellen. Es ist ein Kommandozeilenoder Textdateiwerkzeug für Konfiguration und Tuning.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2 Halcmd
│ │ │ │ │  halcmd ist ein Befehlszeilentool zum Manipulieren von HAL. Eine vollständigere Manpage existiert
│ │ │ │ │ @@ -12046,15 +12046,15 @@
│ │ │ │ │  Linux. Unfortunately, each RTOS does things a little differently.
│ │ │ │ │  Um diese Unterschiede zu beseitigen, hat das LinuxCNC-Team die RTAPI entwickelt, die einen einheitlichen Weg für Programme bietet, um mit dem RTOS zu kommunizieren. Wenn Sie ein Programmierer
│ │ │ │ │  sind, der an den Interna von LinuxCNC arbeiten will, sollten Sie vielleicht linuxcnc/src/rtapi/rtapi.h
│ │ │ │ │  studieren, um die API zu verstehen. Aber wenn Sie eine normale Person sind, ist alles, was Sie über
│ │ │ │ │  RTAPI wissen müssen, dass es (und das RTOS) in den Speicher Ihres Computers geladen werden muss,
│ │ │ │ │  bevor Sie etwas mit HAL machen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3 Ein einfaches Beispiel
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Laden einer Komponente
│ │ │ │ │  Für dieses Tutorial gehen wir davon aus, dass Sie die Live-CD erfolgreich installiert haben und, falls
│ │ │ │ │  Sie eine RIP footnote: [Run In Place, wenn die Quelldateien in ein Benutzerverzeichnis heruntergeladen wurden und direkt von dort aus kompiliert und ausgeführt werden] Installation verwenden, das
│ │ │ │ │ @@ -12103,15 +12103,15 @@
│ │ │ │ │  halcmd at the same time (in different terminal windows for example), so the PID is added to the end of
│ │ │ │ │  the name to make it unique. The list also shows the siggen component that we installed in the previous
│ │ │ │ │  step. The RT under Type indicates that siggen is a realtime component. The User under Type indicates
│ │ │ │ │  it is a non-realtime component.
│ │ │ │ │  Next, let’s see what pins siggen makes available:
│ │ │ │ │  Pins anzeigen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │ @@ -12206,15 +12206,15 @@
│ │ │ │ │  to any threads, so users is zero 1 .
│ │ │ │ │  5.4.3.3 Echtzeitcode zum Laufen bringen
│ │ │ │ │  To actually run the code contained in the function siggen.0.update, we need a realtime thread. The
│ │ │ │ │  component called threads that is used to create a new thread. Lets create a thread called ”test-thread”
│ │ │ │ │  with a period of 1 ms (1,000 µs or 1,000,000 ns):
│ │ │ │ │  1 CodeAddr and Arg fields were used during development and should probably disappear.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt threads name1=test-thread period1=1000000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mal sehen, ob das funktioniert:
│ │ │ │ │  Threads anzeigen
│ │ │ │ │ @@ -12309,15 +12309,15 @@
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type Dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12430,15 +12430,15 @@
│ │ │ │ │  Das meiste, was wir bisher mit halcmd gemacht haben, war einfach das Anzeigen von Dingen mit dem
│ │ │ │ │  show-Befehl. Zwei der Befehle haben jedoch tatsächlich Dinge verändert. Wenn wir komplexere Systeme mit HAL entwerfen, werden wir viele Befehle verwenden, um die Dinge genau so zu konfigurieren,
│ │ │ │ │  wie wir sie haben wollen. HAL hat ein Gedächtnis wie ein Elefant und behält diese Konfiguration bei,
│ │ │ │ │  bis wir es abschalten. Aber was ist beim nächsten Mal? Wir wollen nicht jedes Mal, wenn wir das
│ │ │ │ │  System benutzen wollen, eine Reihe von Befehlen manuell eingeben.
│ │ │ │ │  Saving the configuration of the entire HAL with a single command.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: save
│ │ │ │ │  # Komponenten
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=test-thread period1=1000000
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │ @@ -12474,15 +12474,15 @@
│ │ │ │ │  file saved.hal to add it there).
│ │ │ │ │  5.4.3.8 HAL aus dem Speicher entfernen
│ │ │ │ │  Wenn eine HAL-Sitzung unerwartet beendet wird, müssen Sie möglicherweise HAL entladen, bevor
│ │ │ │ │  eine neue Sitzung beginnen kann. Geben Sie dazu den folgenden Befehl in ein Terminalfenster ein.
│ │ │ │ │  Removing HAL
│ │ │ │ │  halrun -U
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.4
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -12520,27 +12520,27 @@
│ │ │ │ │  halcmd: start
│ │ │ │ │  halcmd: setp siggen.0.amplitude 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this point we have the siggen component loaded and running. It’s time to start halmeter.
│ │ │ │ │  Halmeter starten
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr halmeter
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  The first window you will see is the ”Select Item to Probe” window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.5: Halmeter Auswahlfenster
│ │ │ │ │  This dialog has three tabs. The first tab displays all of the HAL pins in the system. The second one
│ │ │ │ │  displays all the signals, and the third displays all the parameters. We would like to look at the pin
│ │ │ │ │  siggen.0.cosine first, so click on it then click the ”Close” button. The probe selection dialog will
│ │ │ │ │  close, and the meter looks something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.6: Halmeter-Fenster
│ │ │ │ │  To change what the meter displays press the ”Select” button which brings back the ”Select Item to
│ │ │ │ │  Probe” window.
│ │ │ │ │  Sie sollten sehen, wie sich der Wert ändert, wenn siggen seine Kosinuswelle erzeugt. Das Halmeter
│ │ │ │ │ @@ -12570,15 +12570,15 @@
│ │ │ │ │  The first command loads two step generators, both configured to generate stepping type 0. The second
│ │ │ │ │  command loads our old friend siggen, and the third one creates two threads, a fast one with a period
│ │ │ │ │  of 50 microseconds (µs) and a slow one with a period of 1 millisecond (ms). The fast thread doesn’t
│ │ │ │ │  support floating point functions.
│ │ │ │ │  As before, we can use halcmd show to take a look at the HAL. This time we have a lot more pins and
│ │ │ │ │  parameters than before:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type Dir
│ │ │ │ │ @@ -12760,15 +12760,15 @@
│ │ │ │ │  stepgen.capture-position.time
│ │ │ │ │  stepgen.capture-position.tmax
│ │ │ │ │  stepgen.make-pulses.time
│ │ │ │ │  stepgen.make-pulses.tmax
│ │ │ │ │  stepgen.update-freq.time
│ │ │ │ │  stepgen.update-freq.tmax
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.5.2 Verbinden von Pins mit Signalen
│ │ │ │ │  Wir haben also zwei Schrittimpulsgeneratoren und einen Signalgenerator. Nun ist es an der Zeit,
│ │ │ │ │  einige HAL-Signale zu erzeugen, um die beiden Komponenten zu verbinden. Wir tun so, als ob die beiden Schrittimpulsgeneratoren die X- und Y-Achse einer Maschine antreiben würden. Wir wollen den
│ │ │ │ │  Tisch im Kreis bewegen. Dazu senden wir ein Kosinussignal an die X-Achse und ein Sinussignal an die
│ │ │ │ │ @@ -12826,15 +12826,15 @@
│ │ │ │ │  signal comes from pin siggen.0.cosine, and goes to pin stepgen.0.velocity-cmd.
│ │ │ │ │  5.4.5.3 Einrichten der Echtzeitausführung - Threads und Funktionen
│ │ │ │ │  Thinking about data flowing through ”wires” makes pins and signals fairly easy to understand. Threads
│ │ │ │ │  and functions are a little more difficult. Functions contain the computer instructions that actually get
│ │ │ │ │  things done. Thread are the method used to make those instructions run when they are needed. First
│ │ │ │ │  let’s look at the functions available to us.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show funct
│ │ │ │ │  Exported Functions:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  CodeAddr Arg
│ │ │ │ │ @@ -12918,15 +12918,15 @@
│ │ │ │ │  (
│ │ │ │ │  slow (
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Time, Max-Time )
│ │ │ │ │  0,
│ │ │ │ │  0 )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  49849
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NO
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1 siggen.0.update
│ │ │ │ │  2 stepgen.update-freq
│ │ │ │ │ @@ -12977,41 +12977,41 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6 Halscope
│ │ │ │ │  Das vorherige Beispiel erzeugt einige sehr interessante Signale. Aber vieles von dem, was passiert,
│ │ │ │ │  ist viel zu schnell, um es mit dem Halmeter zu sehen. Um einen genaueren Blick auf die Vorgänge
│ │ │ │ │  im Inneren des HAL zu werfen, brauchen wir ein Oszilloskop. Glücklicherweise verfügt HAL über ein
│ │ │ │ │  solches, genannt halscope.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Halscope has two parts - a realtime part that reads the HAL signals, and a non-realtime part that
│ │ │ │ │  provides the GUI and display. However, you don’t need to worry about this because the non-realtime
│ │ │ │ │  part will automatically load the realtime part when needed.
│ │ │ │ │  With LinuxCNC running in a terminal you can start halscope with the following command.
│ │ │ │ │  Halscope starten
│ │ │ │ │  halcmd loadusr halscope
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn LinuxCNC nicht läuft oder die Datei autosave.halscope nicht mit den Pins übereinstimmt, die
│ │ │ │ │  im aktuell laufenden LinuxCNC verfügbar sind, öffnet sich das Scope-GUI-Fenster, unmittelbar gefolgt von einem Dialog Realtime function not linked, der wie die folgende Abbildung aussieht. Um die
│ │ │ │ │  Abtastrate zu ändern, klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Feld Samples.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.7: Dialog Echtzeitfunktion nicht verknüpft
│ │ │ │ │  This dialog is where you set the sampling rate for the oscilloscope. For now we want to sample once
│ │ │ │ │  per millisecond, so click on the 1.00 ms thread slow and leave the multiplier at 1. We will also leave
│ │ │ │ │  the record length at 4000 samples, so that we can use up to four channels at one time. When you
│ │ │ │ │  select a thread and then click OK, the dialog disappears, and the scope window looks something like
│ │ │ │ │  the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.8: Fenster für den anfänglichen Geltungsbereich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.1 Anschließen der Oszilloskop-Sonden
│ │ │ │ │  An diesem Punkt ist Halscope einsatzbereit. Wir haben bereits eine Abtastrate und eine Aufzeichnungslänge gewählt, so dass der nächste Schritt darin besteht, zu entscheiden, was wir uns ansehen wollen. Dies ist gleichbedeutend mit dem Anschließen von ”virtuellen Oszilloskop-Sonden” an
│ │ │ │ │ @@ -13020,34 +13020,34 @@
│ │ │ │ │  die Aufzeichnung verfügbare Speicher auf etwa 16.000 Samples festgelegt ist.
│ │ │ │ │  Die Kanalschaltflächen befinden sich am unteren Rand des Halskop-Bildschirms. Wenn Sie auf die
│ │ │ │ │  Schaltfläche ”1” klicken, wird das Dialogfeld ”Select Channel Source” (Kanalquelle auswählen) angezeigt, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Dieser Dialog ist dem von Halmeter verwendeten
│ │ │ │ │  Dialog sehr ähnlich. Wir möchten uns die Signale ansehen, die wir zuvor definiert haben, also klicken
│ │ │ │ │  wir auf die Registerkarte ”Signale”, und der Dialog zeigt alle Signale im HAL an (in diesem Beispiel
│ │ │ │ │  nur zwei).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.9: Kanalquelle auswählen
│ │ │ │ │  Um ein Signal auszuwählen, klicken Sie es einfach an. In diesem Fall möchten wir, dass auf Kanal 1
│ │ │ │ │  das Signal ”X-vel” angezeigt wird. Klicken Sie auf die Registerkarte ”Signale” und dann auf ”X-vel”.
│ │ │ │ │  Das Dialogfeld schließt sich und der Kanal ist nun ausgewählt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.10: Signal auswählen
│ │ │ │ │  Die Taste für Kanal 1 wird gedrückt, und die Kanalnummer 1 und die Bezeichnung ”X-vel” erscheinen
│ │ │ │ │  unter der Tastenreihe. Diese Anzeige zeigt immer den ausgewählten Kanal an - Sie können mehrere
│ │ │ │ │  Kanäle auf dem Bildschirm haben, aber der ausgewählte Kanal ist hervorgehoben, und die verschiedenen Steuerelemente wie vertikale Position und Skalierung funktionieren immer für den ausgewählten
│ │ │ │ │  Kanal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.11: Halscope
│ │ │ │ │  To add a signal to channel 2, click the 2 button. When the dialog pops up, click the Signals tab, then
│ │ │ │ │  click on Y-vel. We also want to look at the square and triangle wave outputs. There are no signals
│ │ │ │ │  connected to those pins, so we use the Pins tab instead. For channel 3, select siggen.0.triangle and
│ │ │ │ │ @@ -13057,15 +13057,15 @@
│ │ │ │ │  haben und 1000 Samples pro Sekunde erfassen, wird halscope etwa 2 Sekunden brauchen, um die
│ │ │ │ │  Hälfte seines Puffers zu füllen. Während dieser Zeit zeigt ein Fortschrittsbalken direkt über dem
│ │ │ │ │  Hauptbildschirm an, dass der Puffer gefüllt ist. Sobald der Puffer halb voll ist, wartet das Scope auf einen Trigger. Da wir noch keinen konfiguriert haben, wird es ewig warten. Um es manuell auszulösen,
│ │ │ │ │  klicken Sie auf die Schaltfläche ”Erzwingen” im Abschnitt ”Auslöser” oben rechts. Sie sollten sehen,
│ │ │ │ │  wie sich der Rest des Puffers füllt, und dann werden die erfassten Wellenformen auf dem Bildschirm
│ │ │ │ │  angezeigt. Das Ergebnis sieht ungefähr so aus wie in der folgenden Abbildung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.12: Erfasste Wellenformen
│ │ │ │ │  The Selected Channel box at the bottom tells you that the purple trace is the currently selected one,
│ │ │ │ │  channel 4, which is displaying the value of the pin siggen.0.square. Try clicking channel buttons 1
│ │ │ │ │  through 3 to highlight the other three traces.
│ │ │ │ │ @@ -13074,30 +13074,30 @@
│ │ │ │ │  verwenden wir die ”Vertikal”-Steuerungen in der Box auf der rechten Seite des Bildschirms. Diese
│ │ │ │ │  Regler wirken sich auf den aktuell ausgewählten Kanal aus. Bei der Einstellung der Verstärkung ist
│ │ │ │ │  zu beachten, dass sie einen riesigen Bereich abdeckt - im Gegensatz zu einem echten Oszilloskop kann
│ │ │ │ │  dieses Gerät Signale von sehr kleinen (Pico-Einheiten) bis zu sehr großen (Tera-Einheiten) anzeigen.
│ │ │ │ │  Mit dem Positionsregler wird die angezeigte Kurve nur über die Höhe des Bildschirms nach oben und
│ │ │ │ │  unten bewegt. Für größere Einstellungen sollte die Offset-Taste verwendet werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.13: Vertikale Einstellung
│ │ │ │ │  Die große Schaltfläche Ausgewählter Kanal am unteren Rand zeigt an, dass Kanal 1 der aktuell ausgewählte Kanal ist und dass er mit dem X-vel-Signal übereinstimmt. Versuchen Sie, auf die anderen
│ │ │ │ │  Kanäle zu klicken, um ihre Spuren sichtbar zu machen und sie mit dem Pos-Cursor verschieben zu
│ │ │ │ │  können.
│ │ │ │ │  5.4.6.4 Triggering (automatisches Auslösen)
│ │ │ │ │  Die Verwendung des Button ”Erzwingen” ist eine eher unbefriedigende Art, das Oszilloskop auszulösen. Um eine echte Triggerung einzurichten, klicken Sie auf die Schaltfläche ”Quelle” unten rechts.
│ │ │ │ │  Daraufhin wird das Dialogfeld ”Trigger Source” (Triggerquelle) angezeigt, das einfach eine Liste aller
│ │ │ │ │  derzeit angeschlossenen Sonden enthält. Wählen Sie eine Sonde für die Triggerung aus, indem Sie
│ │ │ │ │  auf sie klicken. In diesem Beispiel verwenden wir Kanal 3, die Dreieckswelle, wie in der folgenden
│ │ │ │ │  Abbildung dargestellt.
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.14: Dialogfeld Triggerquelle (engl. trigger source)
│ │ │ │ │  Nachdem Sie die Triggerquelle eingestellt haben, können Sie den Triggerpegel und die Triggerposition mit den Schiebereglern im Feld ”Trigger” am rechten Rand einstellen. Der Pegel kann vom
│ │ │ │ │  oberen bis zum unteren Rand des Bildschirms eingestellt werden und wird unter den Schiebereglern
│ │ │ │ │  angezeigt. Die Position ist die Lage des Auslösepunkts innerhalb der gesamten Aufzeichnung. Ist der
│ │ │ │ │ @@ -13106,15 +13106,15 @@
│ │ │ │ │  dem Auslösen passiert ist. Der Triggerpunkt ist als vertikale Linie in der Fortschrittsanzeige über
│ │ │ │ │  dem Bildschirm sichtbar. Die Triggerpolarität kann durch Klicken auf die Schaltfläche direkt unter
│ │ │ │ │  der Triggerpegelanzeige geändert werden. Sie wird dann absteigend. Beachten Sie, dass die Änderung der Triggerposition das Oszilloskop anhält, sobald die Position angepasst wurde, starten Sie das
│ │ │ │ │  Oszilloskop erneut, indem Sie auf die Schaltfläche Normal des Run-Modus der Gruppe klicken.
│ │ │ │ │  Nachdem wir nun die vertikalen Regler und die Triggerung eingestellt haben, sieht die Anzeige des
│ │ │ │ │  Oszilloskops etwa wie in der folgenden Abbildung aus.
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.15: Wellenformen mit Triggerung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.5 Horizontale Anpassungen
│ │ │ │ │  To look closely at part of a waveform, you can use the zoom slider at the top of the screen to expand
│ │ │ │ │ @@ -13123,15 +13123,15 @@
│ │ │ │ │  the sampling rate. For example, we would like to look at the actual step pulses that are being generated
│ │ │ │ │  in our example. Since the step pulses may be only 50 µs long, sampling at 1 kHz isn’t fast enough. To
│ │ │ │ │  change the sample rate, click on the button that displays the number of samples and sample rate to
│ │ │ │ │  bring up the Select Sample Rate dialog figure. For this example, we will click on the 50 µs thread,
│ │ │ │ │  fast, which gives us a sample rate of about 20 kHz. Now instead of displaying about 4 seconds worth
│ │ │ │ │  of data, one record is 4000 samples at 20 kHz, or about 0.20 seconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.16: Dialogfeld für Abtastrate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.6 Weitere Kanäle
│ │ │ │ │  Now let’s look at the step pulses. Halscope has 16 channels, but for this example we are using only
│ │ │ │ │ @@ -13143,15 +13143,15 @@
│ │ │ │ │  channel 5, and choose pin stepgen.0.dir, then channel 6, and select stepgen.0.step. Then click run
│ │ │ │ │  mode Normal to start the scope, and adjust the horizontal zoom to 5 ms per division. You should see
│ │ │ │ │  the step pulses slow down as the velocity command (channel 1) approaches zero, then the direction
│ │ │ │ │  pin changes state and the step pulses speed up again. You might want toincrease the gain on channel
│ │ │ │ │  1 to about 20 milli per division to better see the change in the velocity command. The result should
│ │ │ │ │  look like the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.17: Schrittimpulse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.7 Weitere Samples
│ │ │ │ │  Wenn Sie mehr Samples auf einmal aufnehmen wollen, starten Sie realtime neu und laden Sie halscope
│ │ │ │ │ @@ -13171,15 +13171,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.1 Verbinden von zwei Ausgängen
│ │ │ │ │  To connect two outputs to an input you can use the or2 component. The or2 works like this, if either
│ │ │ │ │  input to or2 is on then the or2 output is on. If neither input to or2 is on the or2 output is off.
│ │ │ │ │  For example to have two PyVCP buttons both connected to one LED.
│ │ │ │ │  The .xml file to instruct PyVCP to prepare a GUI that features two buttons (named ”button-1”
│ │ │ │ │  and ”button-2”) and an LED (named ”led-1”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <halpin>”button-1”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Button 1”</text>
│ │ │ │ │ @@ -13239,15 +13239,15 @@
│ │ │ │ │  best just to split up your G-code. To use the HAL Manual Toolchange window you basically have to
│ │ │ │ │  1. load the hal_manualtoolchange component,
│ │ │ │ │  2. then send the iocontrol tool change to the hal_manualtoolchange change and
│ │ │ │ │  3. send the hal_manualtoolchange changed back to the iocontrol tool changed.
│ │ │ │ │  A pin is provided for an external input to indicate the tool change is complete.
│ │ │ │ │  Dies ist ein Beispiel für den manuellen Werkzeugwechsel mit der Komponente HAL Manual Toolchange:
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│ │ │ │ │  loadusr -W hal_manualtoolchange
│ │ │ │ │  net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
│ │ │ │ │  net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
│ │ │ │ │  net external-tool-changed hal_manualtoolchange.change_button <= parport.0.pin-12-in
│ │ │ │ │ @@ -13289,15 +13289,15 @@
│ │ │ │ │  The xpos-cmd sends the commanded position to the ddt.0.in. The ddt computes the derivative of the
│ │ │ │ │  change of the input.
│ │ │ │ │  The ddt2.0.out is multiplied by 60 to give IPM.
│ │ │ │ │  The mult2.0.out is sent to the abs to get the absolute value.
│ │ │ │ │  The following figure shows the result when the X axis is moving at 15 IPM in the minus direction.
│ │ │ │ │  Notice that we can get the absolute value from either the abs.0.out pin or the X-IPM signal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.18: HAL: Geschwindigkeitsbeispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.4 Details zum Softstart
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel zeigt, wie die HAL-Komponenten Tiefpass, limit2 oder limit3 verwendet werden können, um die Änderungsgeschwindigkeit eines Signals zu begrenzen.
│ │ │ │ │ @@ -13309,15 +13309,15 @@
│ │ │ │ │  Die drei eingebauten Komponenten, die ein Signal begrenzen, sind:
│ │ │ │ │  • limit2 begrenzt den Bereich und die erste Ableitung eines Signals.
│ │ │ │ │  • limit3 begrenzt den Bereich, die erste und zweite Ableitung eines Signals.
│ │ │ │ │  • Tiefpass verwendet einen exponentiell gewichteten gleitenden Durchschnitt, um ein Eingangssignal
│ │ │ │ │  zu verfolgen.
│ │ │ │ │  Weitere Informationen über diese HAL-Komponenten finden Sie in den Man Pages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Place the following in a text file called softstart.hal. If you’re not familiar with Linux place the file in
│ │ │ │ │  your home directory.
│ │ │ │ │  loadrt threads period1=1000000 name1=thread
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │ @@ -13349,15 +13349,15 @@
│ │ │ │ │  Signals tab. Repeat for channels 2-4 and add lowpass, limit2, and limit3.
│ │ │ │ │  Next to set up a trigger signal click on the Source None button and select square. The button will
│ │ │ │ │  change to Source Chan 1.
│ │ │ │ │  Next click on Single in the Run Mode radio buttons box. This will start a run and when it finishes you
│ │ │ │ │  will see your traces.
│ │ │ │ │  Um die Signale zu trennen, damit Sie sie besser sehen können, klicken Sie auf einen Kanal und verwenden Sie dann den Pos-Schieberegler im vertikalen Feld, um die Positionen festzulegen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To see the effect of changing the set point values of any of the components you can change them in
│ │ │ │ │  the terminal window. To see what different gain settings do for lowpass just type the following in the
│ │ │ │ │  terminal window and try different settings.
│ │ │ │ │  setp lowpass.0.gain *.01
│ │ │ │ │ @@ -13371,15 +13371,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.5 Stand-Alone HAL
│ │ │ │ │  In some cases you might want to run a GladeVCP screen with just HAL. For example say you had a
│ │ │ │ │  stepper driven device that all you need is to run a stepper motor. A simple Start/Stop interface is all
│ │ │ │ │  you need for your application so no need to load up and configure a full blown CNC application.
│ │ │ │ │  Im folgenden Beispiel haben wir ein einfaches GladeVCP-Panel mit einem Schrittmotor.
│ │ │ │ │  Grundlegende (engl. basic) Syntax
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│ │ │ │ │  # Lädt die GUI winder.glade und nennt diese winder
│ │ │ │ │  loadusr -Wn winder gladevcp -c winder -u handler.py winder.glade
│ │ │ │ │  # load Echtzeit-Komponenten
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=fast period1=50000 fp1=0 name2=slow period2=1000000
│ │ │ │ │ @@ -13416,15 +13416,15 @@
│ │ │ │ │  der an die Motorantriebe weitergeleitet wird.
│ │ │ │ │  Optional wird die Anzahl der digitalen E/A (engl. I/O) mit num_dio eingestellt. Die Anzahl der analogen
│ │ │ │ │  E/A wird mit num_aio festgelegt, Standard ist jeweils 4. Die Anzahl der Spindeln wird mit num_spindles
│ │ │ │ │  eingestellt, Voreinstellung ist 1.
│ │ │ │ │  Pin- und Parameternamen, die mit axis.L und joint.N beginnen, werden von der Motion-ControllerFunktion gelesen und aktualisiert.
│ │ │ │ │  Motion wird mit dem Befehl motmod geladen. Ein kins sollte vor motion geladen werden.
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│ │ │ │ │  loadrt motmod base_period_nsec=[’period’] servo_period_nsec=[’period’]
│ │ │ │ │  traj_period_nsec=[’period’] num_joints=[’0-9’]
│ │ │ │ │  num_dio=[’1-64’] num_aio=[’1-16’] unlock_joints_mask=[’0xNN’]
│ │ │ │ │  num_spindles=[’1-8’]
│ │ │ │ │ @@ -13461,15 +13461,15 @@
│ │ │ │ │  Diese Pins, Parameter und Funktionen werden durch das Echtzeitmodul motmod angelegt.
│ │ │ │ │  • motion.adaptive-feed - (float, in) Wenn der adaptive Vorschub mit M52 P1 aktiviert ist, wird die
│ │ │ │ │  befohlene Geschwindigkeit mit diesem Wert multipliziert. Dieser Effekt ist multiplikativ mit dem
│ │ │ │ │  Vorschub-Override-Wert auf NML-Ebene und motion.feed-hold. Ab der Version 2.9 von LinuxCNC
│ │ │ │ │  ist es möglich, einen negativen adaptiven Vorschubwert zu verwenden, für eine G-Code-Bahn in
│ │ │ │ │  umgekehrter Richtung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • motion.analog-in-00 - (float, in) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden von
│ │ │ │ │  M66 gesteuert.
│ │ │ │ │  • motion.analog-out-00 - (float, out) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden
│ │ │ │ │  von M67 oder M68 gesteuert.
│ │ │ │ │ @@ -13508,15 +13508,15 @@
│ │ │ │ │  • motion.program-line - (s32, out) Die aktuelle Programmzeile während der Ausführung. Null, wenn
│ │ │ │ │  das Programm nicht läuft oder zwischen den Zeilen bei Einzelschritten.
│ │ │ │ │  • motion.requested-vel - (float, out) Die aktuell geforderte Geschwindigkeit in Benutzereinheiten pro
│ │ │ │ │  Sekunde. Dieser Wert ist die F-Wort-Einstellung aus der G-Code-Datei, möglicherweise reduziert,
│ │ │ │ │  um die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen der Maschine zu berücksichtigen. Der Wert
│ │ │ │ │  an diesem Pin spiegelt nicht den Vorschub-Override oder andere Anpassungen wider.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE wenn die Bewegung im teleop mode (Fernsteuerungs-Modus)
│ │ │ │ │  ist, im Gegensatz zum coordinated mode (Koordinaten-Modus)
│ │ │ │ │  • motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, einer pro Achse) zeigt den aktuellen Werkzeugversatz an; er kann aus der Werkzeugtabelle (G43 aktiv) oder aus dem G-Code (G43.1 aktiv)
│ │ │ │ │  stammen
│ │ │ │ │ @@ -13548,15 +13548,15 @@
│ │ │ │ │  • motion.debug-float-2 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.
│ │ │ │ │  • motion.debug-float-3 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.
│ │ │ │ │  • motion.debug-s32-0 - (s32, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.
│ │ │ │ │  • motion.debug-s32-1 - (s32, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.
│ │ │ │ │  • motion.servo.last-period - (u32, RO) Die Anzahl der CPU-Zyklen zwischen den Aufrufen des ServoThreads. Normalerweise ergibt diese Zahl geteilt durch die CPU-Geschwindigkeit die Zeit in Sekunden und kann verwendet werden, um festzustellen, ob der Echtzeit-Bewegungsregler seine Zeitvorgaben einhält
│ │ │ │ │  • motion.servo.last-period-ns - (float, RO)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.6.1.4 Funktionen
│ │ │ │ │  Im Allgemeinen werden diese beiden Funktionen in der angegebenen Reihenfolge zum Servo-Thread
│ │ │ │ │  hinzugefügt.
│ │ │ │ │  • motion-command-handler - Receives and processes motion commands
│ │ │ │ │ @@ -13591,15 +13591,15 @@
│ │ │ │ │  Spindelgeber-Treiber nicht über einen Geschwindigkeitsausgang verfügt, können Sie einen geeigneten Ausgang erzeugen, indem Sie die Spindelposition durch eine ddt Komponente senden. Wenn
│ │ │ │ │  Sie keinen Spindelgeber haben, können Sie spindle.N.speed-out-rps durchschleifen.
│ │ │ │ │  • spindle.N.speed-out - (float, out) Befohlene Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Minute. Positiv
│ │ │ │ │  für Spindel vorwärts (M3), negativ für Spindel rückwärts (M4).
│ │ │ │ │  • spindle.N.speed-out-abs - (Float, out) Geforderte Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Minute. Dies
│ │ │ │ │  ist immer eine positive Zahl.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • spindle.N.speed-out-rps - (float, out) Geforderte Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Sekunde.
│ │ │ │ │  Positiv für Spindel vorwärts (M3), negativ für Spindel rückwärts (M4).
│ │ │ │ │  • spindle.N.speed-out-rps-abs - (float, out) Befohlene Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Sekunde.
│ │ │ │ │  Dies ist immer eine positive Zahl.
│ │ │ │ │ @@ -13632,15 +13632,15 @@
│ │ │ │ │  Außerdem kann jeder der Befehle M3, M4 oder M5 entweder den Modus Suche nach gewünschter
│ │ │ │ │  Orientierung oder Orientierung abgeschlossen abbrechen. Dies wird durch das Deassertieren der Pins
│ │ │ │ │  spindle-orient und spindle-locked angezeigt.
│ │ │ │ │  Der Pin ”spindle-orient-mode” spiegelt das M19 P-Wort wider und ist wie folgt zu interpretieren:
│ │ │ │ │  • 0: Drehen im oder gegen den Uhrzeigersinn für kleinste Winkelbewegung
│ │ │ │ │  • 1: immer rot
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • 2: immer gegen den Uhrzeigersinn drehen
│ │ │ │ │  Sie kann mit der HAL-Komponente ”orient” verwendet werden, die einen PID-Befehlswert auf der
│ │ │ │ │  Grundlage der Spindelgeberposition, des spindle-orient-angle (”Spindelorientierungswinkel”) and
│ │ │ │ │  spindle-orient-mode (”Spindelorientierungsmodus”) liefert.
│ │ │ │ │ @@ -13669,15 +13669,15 @@
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.tool-prepared (bit, in) Should be driven TRUE when a tool prepare is completed.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-enable-out (bit, out) FALSE when an internal E-Stop condition exists.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE when the user has requested that E-Stop be cleared.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5 INI-Einstellungen
│ │ │ │ │  Eine Reihe von INI-Einstellungen werden als HAL Eingangspins zur Verfügung gestellt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins )
│ │ │ │ │  N bezieht sich auf eine Gelenknummer, L auf einen Achsenbuchstaben.
│ │ │ │ │  • ”ini.N.ferror’ - (float, in) [JOINT_N]FERROR
│ │ │ │ │  • ini.N.min_ferror - (float, in) [JOINT_N]MIN_FERROR
│ │ │ │ │ @@ -13709,15 +13709,15 @@
│ │ │ │ │  The traj_arc_blend pins are sampled continuously but changing pin values while a program is running
│ │ │ │ │  may not have immediate effect due to queueing of commands.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ini.traj_default_acceleration - (float, in) [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION
│ │ │ │ │  • ini.traj_default_velocity - (float, in) [TRAJ]DEFAULT_VELOCITY
│ │ │ │ │  • ini.traj_max_acceleration - (float, in) [TRAJ]MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  5.7 HAL Component List
│ │ │ │ │  5.7.1 Komponenten
│ │ │ │ │  Most of the commands in the following list have their own dedicated man pages. Some will have
│ │ │ │ │  expanded descriptions, some will have limited descriptions. From this list you know what components
│ │ │ │ │ @@ -13782,15 +13782,15 @@
│ │ │ │ │  Vismach Virtuelle Maschine GUI
│ │ │ │ │  Vismach Virtuelle Maschine GUI
│ │ │ │ │  Vismach Virtuelle Maschine GUI
│ │ │ │ │  Vismach Virtuelle Maschine GUI
│ │ │ │ │  hexagui - Vismach Virtual Machine-GUI
│ │ │ │ │  hexagui - Vismach Virtual Machine-GUI
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  puma560gui
│ │ │ │ │  pumagui
│ │ │ │ │  rotarydelta
│ │ │ │ │  scaragui
│ │ │ │ │  xyzac-trtgui
│ │ │ │ │  xyzbc-trtgui
│ │ │ │ │ @@ -13867,15 +13867,15 @@
│ │ │ │ │  5.7.1.4 Mesa und andere I/O-Karten (Echtzeit)
│ │ │ │ │  hal_ppmc
│ │ │ │ │  hal_bb_gpio
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pico Systems Treiber für analoge Servo-, PWM- und Stepper-Controller
│ │ │ │ │  Treiber für Beaglebone GPIO-Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  hal_parport
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Realtime HAL component to communicate with one or more PC parallel
│ │ │ │ │  ports
│ │ │ │ │ @@ -13955,15 +13955,15 @@
│ │ │ │ │  latencyPlottet Histogramm der Maschinenlatenz
│ │ │ │ │  histogram
│ │ │ │ │  latency-plot Eine weitere Möglichkeit, Latenzzahlen anzuzeigen
│ │ │ │ │  latency-test Testen der Latenzzeit des Echtzeitsystems
│ │ │ │ │  pncconf
│ │ │ │ │  Konfigurationsassistent für Mesa-Karten
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setsserial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_pin
│ │ │ │ │  stepconf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  264 / 1332
│ │ │ │ │ @@ -14054,15 +14054,15 @@
│ │ │ │ │  Verwendet einen Parameter, um den Wert eines Pins festzulegen
│ │ │ │ │  Counts input pulses (deprecated). Use the encoder component.
│ │ │ │ │  Berechnet die Ableitung der Eingangsfunktion.
│ │ │ │ │  Gibt den Mittelpunkt zurück, wenn er sich innerhalb des Schwellenwerts
│ │ │ │ │  befindet.
│ │ │ │ │  Quotient of two floating point inputs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hypot
│ │ │ │ │  Rechner für die Hypotenuse (euklidischer Abstand) mit drei Eingaben.
│ │ │ │ │  ilowpass
│ │ │ │ │  Tiefpassfilter mit ganzzahligen Ein- und Ausgängen
│ │ │ │ │ @@ -14140,15 +14140,15 @@
│ │ │ │ │  conv_u32_s32 Konvertiert von u32 nach s32
│ │ │ │ │  gray2bin
│ │ │ │ │  Konvertiert Gray-Code-Eingabe in Binärformat
│ │ │ │ │  2 Wenn der Eingang eine Position ist, bedeutet dies, dass die Position begrenzt ist.
│ │ │ │ │  3 When the input is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  4 When the input is a position, this means that the position, velocity, and acceleration are limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.7.1.7 Kinematiken (Echtzeit)
│ │ │ │ │  corexy_by_hal CoreXY-Kinematiken
│ │ │ │ │  differential
│ │ │ │ │  Kinematik für ein Differentialgetriebe
│ │ │ │ │ @@ -14221,15 +14221,15 @@
│ │ │ │ │  Software-Schrittimpulsgenerierung, siehe Beschreibung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.1.10 Sonstiges (Echtzeit)
│ │ │ │ │  comp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Erstellen, kompilieren und installieren Sie LinuxCNC HAL Komponenten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  classicladder Echtzeit-Software-SPS (engl. PLC), die auf Kontaktplan-Logik basiert.
│ │ │ │ │  Siehe Kapitel ClassicLadder für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  threads
│ │ │ │ │  Erzeugt harte Echtzeit-HAL-Threads.
│ │ │ │ │ @@ -14293,15 +14293,15 @@
│ │ │ │ │  hal_param_u32_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_parport.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_bit_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_bit_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_float_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_float_newf.3hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_pin_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_s32_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_s32_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_u32_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_pin_u32_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_ready.3hal
│ │ │ │ │ @@ -14352,15 +14352,15 @@
│ │ │ │ │  rtapi_print.3rtap
│ │ │ │ │  rtapi_prio.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_prio_highest.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_prio_lowest.3rtapi
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  269 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtapi_prio_next_higher.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_prio_next_lower.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_region.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_release_region.3rtapi
│ │ │ │ │ @@ -14389,21 +14389,21 @@
│ │ │ │ │  velocity mode, it drives a motor at the commanded speed, while obeying velocity and acceleration limits. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, etc., is capable of maximum step
│ │ │ │ │  rates of 10 kHz to perhaps 50 kHz. The step pulse generator block diagram shows three block diagrams, each is a single step pulse generator. The first diagram is for step type 0, (step and direction).
│ │ │ │ │  The second is for step type 1 (up/down, or pseudo-PWM), and the third is for step types 2 through
│ │ │ │ │  14 (various stepping patterns). The first two diagrams show position mode control, and the third one
│ │ │ │ │  shows velocity mode. Control mode and step type are set independently, and any combination can be
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.19: Schrittimpulsgenerator-Blockdiagramm Positionsmodus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Laden der Komponente stepgen
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt stepgen step_type=<type-array> [ctrl_type=<ctrl_array>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <type-array>
│ │ │ │ │ @@ -14452,15 +14452,15 @@
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-C ̀ - Phase C output (step types 3-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-D ̀ - Phase D output (step types 5-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-E ̀ - Phase E output (step types 11-14 only).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.2 Parameter
│ │ │ │ │  • (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.position-scale ̀ - Steps per position unit. This parameter is used for
│ │ │ │ │  both output and feedback.
│ │ │ │ │ @@ -14509,15 +14509,15 @@
│ │ │ │ │  1 ns, but the automatic rounding takes effect the first time the code runs. Since one step requires
│ │ │ │ │  steplen ns high and stepspace ns low, the maximum frequency is 1,000,000,000 divided by (steplen
│ │ │ │ │  + stepspace)’. If maxfreq is set higher than that limit, it will be lowered automatically. If maxfreq is
│ │ │ │ │  zero, it will remain zero, but the output frequency will still be limited.
│ │ │ │ │  When using the parallel port driver the step frequency can be doubled using the parport reset function
│ │ │ │ │  together with StepGen’s doublefreq setting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.20: Schritt- und Richtungs-Timing (engl. step and direction timing)
│ │ │ │ │  Schritt Typ 1 (step type 1) Step type 1 has two outputs, up and down. Pulses appear on one or the
│ │ │ │ │  other, depending on the direction of travel. Each pulse is steplen ns long, and the pulses are separated
│ │ │ │ │  by at least stepspace ns. The maximum frequency is the same as for step type 0. If maxfreq is set higher
│ │ │ │ │ @@ -14528,33 +14528,33 @@
│ │ │ │ │  Do not use the parport reset function with step types 2 - 14. Unexpected results can happen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schritt Typen 2 - 14 (engl. step type 2-14) Step types 2 through 14 are state based, and have from
│ │ │ │ │  two to five outputs. On each step, a state counter is incremented or decremented. The Two-and-ThreePhase, Four-Phase, and Five-Phase show the output patterns as a function of the state counter. The
│ │ │ │ │  maximum frequency is 1,000,000,000 divided by steplen, and as in the other modes, maxfreq will be
│ │ │ │ │  lowered if it is above the limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.21: Zwei- und dreiphasige Schritttypen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.22: Vierphasige Schritttypen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.23: Fünf-Phasen-Schritttypen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.1.4 Funktionen
│ │ │ │ │  The component exports three functions. Each function acts on all of the step pulse generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  • (funct) stepgen.make-pulses - High speed function to generate and count pulses (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14589,15 +14589,15 @@
│ │ │ │ │  use a type 1 output (PWM and direction) and the third will use a type 2 output (UP and DOWN). There
│ │ │ │ │  is no default value, if <config-array> is not not specified, no PWM generator will be installed. The maximum number of frequency generators is 8 (as defined by MAX_CHAN in pwmgen.c). Each generator
│ │ │ │ │  is independent, but all are updated by the same function(s), at the same time. In the descriptions that
│ │ │ │ │  follow, <chan> is the number of specific generators. The numbering of PWM generators starts at 0.
│ │ │ │ │  Entfernen (engl. hier unloading) von PWMgen
│ │ │ │ │  unloadrt pwmgen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.2.1 Ausgangstypen (engl. output types)
│ │ │ │ │  Der PWM-Generator unterstützt drei verschiedene ”Ausgangstypen”.
│ │ │ │ │  • Output type 0 - PWM output pin only. Only positive commands are accepted, negative values are
│ │ │ │ │  treated as zero (and will be affected by the parameter min-dc if it is non-zero).
│ │ │ │ │ @@ -14641,15 +14641,15 @@
│ │ │ │ │  to zero when disabled, regardless of this setting).
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.max-dc ̀ - Maximum duty cycle, between 0.0 and 1.0.
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.curr-dc ̀ - Current duty cycle - after all limiting and rounding (read
│ │ │ │ │  only).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.2.4 Funktionen
│ │ │ │ │  Die Komponente exportiert zwei Funktionen. Jede Funktion wirkt auf alle PWM-Generatoren - die
│ │ │ │ │  Ausführung verschiedener Generatoren in verschiedenen Threads wird nicht unterstützt.
│ │ │ │ │  • (funct) pwmgen.make-pulses - High speed function to generate PWM waveforms (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14670,15 +14670,15 @@
│ │ │ │ │  The base thread should be 1/2 count speed to allow for noise and timing variation. For example if you
│ │ │ │ │  have a 100 pulse per revolution encoder on the spindle and your maximum RPM is 3000 the maximum
│ │ │ │ │  base thread should be 25 µs. A 100 pulse per revolution encoder will have 400 counts. The spindle
│ │ │ │ │  speed of 3000 RPM = 50 RPS (revolutions per second). 400 * 50 = 20,000 counts per second or 50 µs
│ │ │ │ │  between counts.
│ │ │ │ │  Das Blockdiagramm des Encoderzählers ist ein Blockdiagramm eines Kanals eines Encoderzählers.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.24: Encoderzähler-Blockdiagramm
│ │ │ │ │  Laden des Encoders
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt encoder [num_chan=<counters>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14692,15 +14692,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.3.1 Pins
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.counter-mode (bit, I/O) (default: FALSE) - Enables counter mode. When true,
│ │ │ │ │  the counter counts each rising edge of the phase-A input, ignoring the value on phase-B. This is
│ │ │ │ │  useful for counting the output of a single channel (non-quadrature) sensor. When false, it counts in
│ │ │ │ │  quadrature mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.missing-teeth (s32, In) (default: 0) - Enables the use of missing-tooth index.
│ │ │ │ │  This allows a single IO pin to provide both position and index information. If the encoder wheel has
│ │ │ │ │  58 teeth with two missing, spaced as if there were 60(common for automotive crank sensors) then
│ │ │ │ │  the position-scale should be set to 60 and missing-teeth to 2. To use this mode counter-mode should
│ │ │ │ │ @@ -14739,15 +14739,15 @@
│ │ │ │ │  pulse.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.reset (bit, In) - When True, force counts and position to zero immediately.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.velocity (float, Out) - Velocity in scaled units per second. encoder uses an
│ │ │ │ │  algorithm that greatly reduces quantization noise as compared to simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the magnitude of the true velocity is below min-speed-estimate, the velocity output is
│ │ │ │ │  0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.x4-mode (bit, I/O) (default: TRUE) - Enables times-4 mode. When true, the counter counts each edge of the quadrature waveform (four counts per full cycle). When false, it only
│ │ │ │ │  counts once per full cycle. In counter-mode, this parameter is ignored. The 1x mode is useful for
│ │ │ │ │  some jogwheels.
│ │ │ │ │  5.8.3.2 Parameter
│ │ │ │ │ @@ -14763,15 +14763,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4 PID
│ │ │ │ │  This component provides Proportional/Integral/Derivative control loops. It is a realtime component
│ │ │ │ │  only. For simplicity, this discussion assumes that we are talking about position loops, however this
│ │ │ │ │  component can be used to implement other feedback loops such as speed, torch height, temperature,
│ │ │ │ │  etc. The PID Loop Block Diagram is a block diagram of a single PID loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.25: PID-Regelkreis-Blockdiagramm
│ │ │ │ │  PID laden
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt pid [num_chan=<loops>] [debug=1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14783,15 +14783,15 @@
│ │ │ │ │  cluttering the pin list.
│ │ │ │ │  PID entfernen (engl. unload)
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt pid
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4.1 Pins
│ │ │ │ │  Die drei wichtigsten Pins sind
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │  __<loopnum>__.command ̀ - The desired position, as commanded by another system
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14828,15 +14828,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) pid. <loopnum>. FF2 - Feedforward zweiter Ordnung - Ausgabe proportional zur 2. Ableitung
│ │ │ │ │  des Befehls (Beschleunigung).
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.deadband - Betrag des Fehlers, der ignoriert wird
│ │ │ │ │  • (float) pid. <loopnum>.maxerror - Fehlerbegrenzung
│ │ │ │ │  • (float) pid. <loopnum>.maxerrorI - Limit für Fehlerintegrator
│ │ │ │ │  • (float) pid. <loopnum>.maxerrorD - Limit für Fehlerableitung
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdD - Begrenzung der Befehlsableitung
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdDD - Begrenzung der 2. Ableitung des Befehls
│ │ │ │ │  • (float) pid. <loopnum>.maxoutput - Grenzwert für Ausgangswert
│ │ │ │ │  Alle max*-Grenzwerte sind so implementiert, dass es keinen Grenzwert gibt, wenn der Wert dieses
│ │ │ │ │ @@ -14873,15 +14873,15 @@
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-A ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-B ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-Z ̀ - Index pulse output.
│ │ │ │ │  When .speed is positive, .phase-A leads .phase-B.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameter
│ │ │ │ │  • (u32) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.ppr ̀ - Pulses Per Revolution.
│ │ │ │ │  • (float) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14918,15 +14918,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins
│ │ │ │ │  Jeder einzelne Filter hat zwei Pins.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.in ̀ - Input of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.out ̀ - Output of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameter
│ │ │ │ │  Each group of filters has one parameter5 .
│ │ │ │ │  • (s32) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.delay ̀ - Filter delay for all filters in group <G>.
│ │ │ │ │ @@ -14964,15 +14964,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.triangle ̀ - Triangle wave output.
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.square ̀ - Square wave output.
│ │ │ │ │  5 Each individual filter also has an internal state variable. There is a compile time switch that can export that variable as a
│ │ │ │ │  parameter. This is intended for testing, and simply wastes shared memory under normal circumstances.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Alle fünf Ausgänge haben die gleiche Frequenz, Amplitude und Offset.
│ │ │ │ │  Zusätzlich zu den Ausgangspins gibt es drei Steuerpins:
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.frequency ̀ - Sets the frequency in Hertz, default value is 1 Hz.
│ │ │ │ │ @@ -15050,15 +15050,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ausgabe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 Prior to version 2.1, frequency, amplitude, and offset were parameters. They were changed to pins to allow control by other
│ │ │ │ │  components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 5.22: (continued)
│ │ │ │ │  Bit 4
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │ @@ -15241,15 +15241,15 @@
│ │ │ │ │  function is 0xa. The hexadecimal prefix is 0x.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9 HAL Component Generator
│ │ │ │ │  5.9.1 Einführung
│ │ │ │ │  This section introduces to the compilation HAL components, i.e. the addition of some machinists’
│ │ │ │ │  knowledge on how to deal with the machine. It should be noted that such components do not ne-
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│ │ │ │ │  cessarily deal with the hardware directly. They often do, but not necessarily, e.g. there could be a
│ │ │ │ │  component to convert between imperial and metric scales, so this section does not require to dive
│ │ │ │ │  into the interaction with hardware.
│ │ │ │ │  Writing a HAL component can be a tedious process, most of it in setup calls to rtapi_ and hal_ functions
│ │ │ │ │ @@ -15289,15 +15289,15 @@
│ │ │ │ │  If a .comp file is a driver for hardware, it may be placed in linuxcnc/src/hal/drivers and will be
│ │ │ │ │  built unless LinuxCNC is configured as a non-realtime simulator.
│ │ │ │ │  5.9.3.2 Realtime components outside the source tree
│ │ │ │ │  halcompile can process, compile, and install a realtime component in a single step, placing rtexample.ko
│ │ │ │ │  in the LinuxCNC realtime module directory:
│ │ │ │ │  [sudo] halcompile --install rtexample.comp
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  sudo (für Root-Rechte) wird benötigt, wenn Sie LinuxCNC aus einem Deb-Paket installieren. Wenn Sie
│ │ │ │ │  einen Run-In-Place (RIP) Build verwenden, sollten Root-Rechte nicht erforderlich sein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15332,15 +15332,15 @@
│ │ │ │ │  and --extra-link-args parameters can be used instead. As an example, this command line can be
│ │ │ │ │  used to compile the vfdb_vfd.c component out-of-tree.
│ │ │ │ │  halcompile --userspace --install --extra-compile-args=”-I/usr/include/modbus” --extra-link- ←args=”-lm -lmodbus -llinuxcncini” vfdb_vfd.c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The effect of using both command-line and in-file extra-args is undefined.
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│ │ │ │ │  5.9.4 Verwendung einer Komponente
│ │ │ │ │  Components need to be loaded and added to a thread before it can be employed. The provided functionality can then be invoked directly and repeatedly by one of the threads or it is called by other
│ │ │ │ │  components that have their own respective triggers.
│ │ │ │ │  Example HAL script for installing a component (ddt) and executing it every millisecond.
│ │ │ │ │ @@ -15376,15 +15376,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.8 Syntax
│ │ │ │ │  A .comp file consists of a number of declarations, followed by ;; on a line of its own, followed by C
│ │ │ │ │  code implementing the module’s functions.
│ │ │ │ │  Die Erklärungen umfassen:
│ │ │ │ │  • component HALNAME (DOC);
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│ │ │ │ │  • pin PINDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  • param PARAMDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (=
│ │ │ │ │  STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  • function HALNAME (fp | nofp) (DOC);
│ │ │ │ │ @@ -15414,15 +15414,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie einen C-Bezeichner erstellen, werden die folgenden Änderungen am HALNAME vorgenommen:
│ │ │ │ │  1. Alle ”#”-Zeichen und alle Zeichen ”.”, ”_” oder ”-”, die unmittelbar davor stehen, werden entfernt.
│ │ │ │ │  2. Alle verbleibenden ”.”- und ”-”-Zeichen werden durch ”_” ersetzt.
│ │ │ │ │  3. Wiederholte „_“-Zeichen werden in ein einzelnes „\_“-Zeichen geändert.
│ │ │ │ │  Ein nachgestelltes ”_” wird beibehalten, damit HAL-Kennungen, die sonst mit reservierten Namen
│ │ │ │ │  oder Schlüsselwörtern (z. B. ”min”) kollidieren würden, verwendet werden können.
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│ │ │ │ │  HALNAME
│ │ │ │ │  x_y_z
│ │ │ │ │  x-y.z
│ │ │ │ │  x_y_z_
│ │ │ │ │  x.##.y
│ │ │ │ │  x.##
│ │ │ │ │ @@ -15480,15 +15480,15 @@
│ │ │ │ │  • PARAMDIRECTION - Eine der folgenden: r oder rw. Eine Komponente legt einen Wert für einen
│ │ │ │ │  r-Parameter fest und kann den Wert eines rw-Parameters lesen oder festlegen.
│ │ │ │ │  • STARTVALUE - Specifies the initial value of a pin or parameter. If it is not specified, then the default
│ │ │ │ │  is 0 or FALSE, depending on the type of the item.
│ │ │ │ │  • HEADERFILE - Der Name einer Headerdatei, entweder in doppelten Anführungszeichen (include
│ │ │ │ │  ”myfile.h”;) oder in spitzen Klammern (include <systemfile.h>;). Die Header-Datei wird (unter Verwendung der #include von C) am Anfang der Datei vor Pin- und Parameterdeklarationen eingefügt.
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│ │ │ │ │  5.9.8.1 HAL-Funktionen
│ │ │ │ │  • fp - Gibt an, dass die Funktion Gleitkommaberechnungen durchführt.
│ │ │ │ │  • nofp - Indicates that it only performs integer calculations. If neither is specified, fp is assumed.
│ │ │ │ │  Neither halcompile nor gcc can detect the use of floating-point calculations in functions that are
│ │ │ │ │ @@ -15521,15 +15521,15 @@
│ │ │ │ │  • option userspace yes - (default: no)
│ │ │ │ │  If specified, this file describes a non-realtime (formerly known as ”userspace”) component, rather than a regular (i.e., realtime) one. A non-realtime component may not have functions defined by the function directive. Instead, after all the instances are constructed, the C function
│ │ │ │ │  void user_mainloop(void); is called. When this function returns, the component exits. Typically,
│ │ │ │ │  user_mainloop() will use FOR_ALL_INSTS() to perform the update action for each instance, then
│ │ │ │ │  sleep for a short time. Another common action in user_mainloop() may be to call the event handler
│ │ │ │ │  loop of a GUI toolkit.
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│ │ │ │ │  • option userinit yes - (default: no)
│ │ │ │ │  This option is ignored if the option userspace (see above) is set to no. If userinit is specified, the
│ │ │ │ │  function userinit(argc,argv) is called before rtapi_app_main() (and thus before the call to hal_init()
│ │ │ │ │  ). This function may process the commandline arguments or take other actions. Its return type is
│ │ │ │ │ @@ -15569,15 +15569,15 @@
│ │ │ │ │  Declare a per-instance variable STARREDNAME of type CTYPE, optionally as an array of SIZE items,
│ │ │ │ │  and optionally with a default value DEFAULT. Items with no DEFAULT are initialized to all-bits-zero.
│ │ │ │ │  CTYPE is a simple one-word C type, such as float, u32, s32, int, etc. Access to array variables uses
│ │ │ │ │  square brackets.
│ │ │ │ │  If a variable is to be of a pointer type, there may not be any space between the ”*” and the variable
│ │ │ │ │  name. Therefore, the following is acceptable:
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│ │ │ │ │  variable int *example;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Aber die folgenden sind es nicht:
│ │ │ │ │  variable int* badexample;
│ │ │ │ │ @@ -15610,15 +15610,15 @@
│ │ │ │ │  • EXTRA_SETUP() - Use this macro to begin the definition of the function called to perform extra setup
│ │ │ │ │  of this instance. Return a negative Unix errno value to indicate failure (e.g., return -EBUSY on
│ │ │ │ │  failure to reserve an I/O port), or 0 to indicate success.
│ │ │ │ │  • EXTRA_CLEANUP() - Use this macro to begin the definition of the function called to perform extra
│ │ │ │ │  cleanup of the component. Note that this function must clean up all instances of the component,
│ │ │ │ │  not just one. The ”pin_name”, ”parameter_name”, and ”data” macros may not be used here.
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│ │ │ │ │  • pin_name or parameter_name - For each pin pin_name or param parameter_name there is a macro
│ │ │ │ │  which allows the name to be used on its own to refer to the pin or parameter. When pin_name or
│ │ │ │ │  parameter_name is an array, the macro is of the form pin_name(idx) or param_name(idx), where idx
│ │ │ │ │  is the index into the pin array. When the array is a variable-sized array, it is only legal to refer to
│ │ │ │ │ @@ -15658,15 +15658,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Wenn eine loadrt-Zeile mehr Instanzen als Persönlichkeiten angibt, wird den Instanzen mit nicht angegebenen Persönlichkeiten eine Persönlichkeit von 0 zugewiesen. Wenn die angeforderte Anzahl von
│ │ │ │ │  Instanzen die Anzahl der erlaubten Persönlichkeiten übersteigt, werden die Persönlichkeiten durch
│ │ │ │ │  Indexierung modulo der Anzahl der erlaubten Persönlichkeiten zugewiesen. Es wird eine Meldung
│ │ │ │ │  über solche Zuweisungen ausgegeben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.13 Beispiele
│ │ │ │ │  5.9.13.1 Konstante
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass die Deklaration ”function _” Funktionen mit dem Namen ”constant.0” usw. erzeugt.
│ │ │ │ │  Der Dateiname muss mit dem Komponentennamen übereinstimmen.
│ │ │ │ │ @@ -15708,15 +15708,15 @@
│ │ │ │ │  option extra_setup;
│ │ │ │ │  option extra_cleanup;
│ │ │ │ │  option constructable no;
│ │ │ │ │  license ”GPL”; // bedeutet GPL v2 oder höher
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  #include <asm/io.h>
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│ │ │ │ │  #define MAX 8
│ │ │ │ │  int io[MAX] = {0,};
│ │ │ │ │  RTAPI_MP_ARRAY_INT(io, MAX, ”E/A-Adressen der out8-Karten”);
│ │ │ │ │  int get_count(void) {
│ │ │ │ │ @@ -15760,15 +15760,15 @@
│ │ │ │ │  funktion _ nofp;
│ │ │ │ │  licencse ”GPL”; // bedeutet GPL v2 oder höher
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  int i;
│ │ │ │ │  for(i=3; i>0; i--) out(i) = out(i-1);
│ │ │ │ │  out(0) = in;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.13.6 rand
│ │ │ │ │  This non-realtime component changes the value on its output pin to a new random value in the range
│ │ │ │ │  (0,1) about once every 1 ms.
│ │ │ │ │  component rand;
│ │ │ │ │ @@ -15814,15 +15814,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Eine typische Zeile zur Belegung dieses Bauteil könnte lauten
│ │ │ │ │  loadrt logic count=3 personality=0x102,0x305,0x503
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wodurch die folgenden Pins erstellt werden:
│ │ │ │ │  • A 2-input AND gate: logic.0.and, logic.0.in-00, logic.0.in-01
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│ │ │ │ │  • 5-input AND and OR gates: logic.1.and, logic.1.or, logic.1.in-00, logic.1.in-01, logic.1.in-02,
│ │ │ │ │  logic.1.in-03, logic.1.in-04,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • 3-input AND and XOR gates: logic.2.and, logic.2.xor, logic.2.in-00, logic.2.in-01, logic.2.in-02
│ │ │ │ │ @@ -15864,15 +15864,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.14 Verwendung der Kommandozeile
│ │ │ │ │  The halcompile man page gives details for invoking halcompile.
│ │ │ │ │  $ man halcompile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Eine kurze Zusammenfassung der Verwendung von halcompile finden Sie hier:
│ │ │ │ │  $ halcompile --help
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.10 HALTCL-Dateien
│ │ │ │ │  halcmd excels in specifying components and connections but these scripts offer no computational
│ │ │ │ │  capabilities. As a result, INI files are limited in the clarity and brevity that is possible with higher level
│ │ │ │ │  languages.
│ │ │ │ │ @@ -15914,15 +15914,15 @@
│ │ │ │ │  -----hal gets
│ │ │ │ │  hal list
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.3 Haltcl INI-Datei-Variablen
│ │ │ │ │  INI file variables are accessible by both halcmd and haltcl but with differing syntax. LinuxCNC INI
│ │ │ │ │  files use SECTION and ITEM specifiers to identify configuration items:
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│ │ │ │ │  [SECTION_A]
│ │ │ │ │  ITEM1 = value_1
│ │ │ │ │  ITEM2 = value_2
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -15965,15 +15965,15 @@
│ │ │ │ │  Dies schlägt fehl, weil loadrt die geschweiften Klammern nicht erkennt.
│ │ │ │ │  Um die Werte so zu erhalten, wie sie in der INI-Datei eingegeben wurden, schreiben Sie die loadrtZeile wie folgt um:
│ │ │ │ │  loadrt $::HOSTMOT2(DRIVER) board_ip=[lindex $::HOSTMOT2(IPADDR) 0] config=[lindex
│ │ │ │ │  $::HOSTMOT2(CONFIG) 0]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.10.4 Konvertieren von HAL-Dateien in Tcl-Dateien
│ │ │ │ │  Vorhandene HAL-Dateien können durch manuelle Bearbeitung in Tcl-Dateien konvertiert werden, um
│ │ │ │ │  die oben genannten Unterschiede zu berücksichtigen. Der Prozess kann mit Skripten automatisiert
│ │ │ │ │  werden, die diese Substitutionen verwenden.
│ │ │ │ │ @@ -16020,15 +16020,15 @@
│ │ │ │ │  for {set jnum 0} {$jnum < $::KINS(JOINTS)} {incr jnum} {
│ │ │ │ │  # ’list pin’ gibt eine leere Liste zurück, wenn der Pin nicht existiert
│ │ │ │ │  if {[hal list pin joint.${jnum}.motor-pos-cmd] == {}} {
│ │ │ │ │  continue
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  net ${jnum}pos joint.${jnum}.motor-pos-cmd => joint.$axno.motor-pos-fb \
│ │ │ │ │  => ddt.$ddt.in
│ │ │ │ │  net ${axis}vel <= ddt.$ddt.out
│ │ │ │ │ @@ -16061,15 +16061,15 @@
│ │ │ │ │  HALUI = halui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ein alternativer Weg, es aufzurufen (besonders, wenn Sie die Konfiguration mit StepConf erzeugen),
│ │ │ │ │  ist, das Folgende in Ihre custom.hal-Datei aufzunehmen.
│ │ │ │ │  Stellen Sie sicher, dass Sie den richtigen Pfad zu Ihrer INI-Datei verwenden.
│ │ │ │ │  loadusr halui -ini /path/to/inifile.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.2 MDI
│ │ │ │ │  Manchmal möchte der Benutzer kompliziertere Aufgaben hinzufügen, die durch die Aktivierung eines
│ │ │ │ │  HAL-Pins ausgeführt werden sollen. Dies ist durch Hinzufügen von MDI-Befehlen in die INI-Datei im
│ │ │ │ │  Abschnitt [HALUI] möglich. Beispiel:
│ │ │ │ │ @@ -16116,15 +16116,15 @@
│ │ │ │ │  Alle halui-Pins sind auch in der halui-Manualseite dokumentiert:
│ │ │ │ │  $ man halui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Or see http://linuxcnc.org/docs/stable/html/man/man1/halui.1.html
│ │ │ │ │  5.11.4.1 Abbrechen
│ │ │ │ │  • halui.abort’ (bit, in) - Pin zum Senden einer Abbruchmeldung (löscht die meisten Fehler)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.2 Notaus (engl. E-Stop)
│ │ │ │ │  • halui.estop.activate’ (bit, in) - Pin für die Anforderung des Notausschalters
│ │ │ │ │  • halui.estop.is-activated’ (Bit, out) - zeigt an, dass der Not-Aus-Schalter zurückgesetzt wurde
│ │ │ │ │  • halui.estop.reset’ (bit, in) - Pin für die Anforderung eines Not-Aus-Resets
│ │ │ │ │ @@ -16152,15 +16152,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.home-all (bit, in) - Pin zum Anfordern einer Referenzfahrt aller Achsen. Dieser Pin ist nur
│ │ │ │ │  vorhanden, wenn HOME_SEQUENCE in der INI-Datei festgelegt ist.
│ │ │ │ │  5.11.4.7 Schmiermittel (engl. lube)
│ │ │ │ │  • halui.lube.is-on’ (bit, out) - zeigt an, dass das Schmiermittel eingeschaltet ist
│ │ │ │ │  • halui.lube.off’ (bit, in) - Pin für die Anforderung von Schmiermittel aus
│ │ │ │ │  • halui.lube.on” (bit, in) - Stift für die Anforderung von Schmiermittel auf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.8 Maschine
│ │ │ │ │  • halui.machine.units-per-mm’ (float out) - Pin für Maschineneinheiten-pro-mm (inch:1/25.4, mm:1)
│ │ │ │ │  entsprechend der inifile-Einstellung: [TRAJ]LINEAR_UNITS
│ │ │ │ │  • halui.machine.is-on’ (bit, out) - zeigt an, dass die Maschine eingeschaltet ist
│ │ │ │ │ @@ -16190,15 +16190,15 @@
│ │ │ │ │  N = Gelenknummer (0 … num_joints-1)
│ │ │ │ │  Beispiel:
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.select (Bit in) - Pin zur Auswahl von Gelenk N
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.is-s selected (bit out) – Status-Pin, dass Gelenk N ausgewählt ist
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.has-fault (bit out) - Status-Pin, der angibt, dass Gelenk N einen Fehler hat
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.home (Bit in) - Pin für Referenzfahrt von Gelenk N
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • halui.joint.N.is-homed (bit out) - Status-Pin, der angibt, dass Gelenk N referenziert ist
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.on-hard-max-limit (bit out) - Status-Pin, der anzeigt, dass Gelenk N am positiven HardwareLimit liegt
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.on-hard-min-limit (bit out) - Status-Pin, der anzeigt, dass sich Gelenk N am negativen
│ │ │ │ │  Hardware-Limit befindet
│ │ │ │ │ @@ -16228,15 +16228,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.joint.jog-speed (float in) - Pin zur Einstellung der Jog-Geschwindigkeit für Plus/Minus-Jogging.
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.analog (float in) - Pin zum Joggen des Gelenks N mit einem Float-Wert (z. Joystick).
│ │ │ │ │  Der Wert, der normalerweise zwischen 0,0 und ±1,0 festgelegt ist, wird als Jog-Speed-Multiplikator
│ │ │ │ │  verwendet.
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.increment (float in) - Pin zum Einstellen des Jog-Inkrements für Gelenk N bei Verwendung von increment-plus/minus
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.increment-minus (bit in) - eine steigende Kante lässt das Gelenk N um den Inkrementbetrag in die negative Richtung joggen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • halui.joint.N.increment-plus (bit in) - eine steigende Kante lässt das Gelenk N um den Inkrementbetrag in die positive Richtung joggen
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.minus (bit in) - Pin für Jogginggelenk N in negativer Richtung bei der halui.joint.jogGeschwindigkeitsgeschwindigkeit
│ │ │ │ │  • halui.joint.N.plus (bit in) - Pin für Jogginggelenk N in positiver Richtung bei der halui.joint.jogGeschwindigkeitsgeschwindigkeit
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.increment (float in) - Pin zum Einstellen des Jog-Inkrements für das ausgewählte
│ │ │ │ │ @@ -16265,15 +16265,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.increment-minus (bit in) - a rising edge will will make axis L jog in the negative direction
│ │ │ │ │  by the increment amount
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.increment-plus (bit in) - a rising edge will will make axis L jog in the positive direction
│ │ │ │ │  by the increment amount
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.minus (bit in) - pin for jogging axis L in negative direction at the halui.axis.jog-speed
│ │ │ │ │  velocity
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│ │ │ │ │  • halui.axis.L.plus (bit in) - pin for jogging axis L in positive direction at the halui.axis.jog-speed velocity
│ │ │ │ │  • halui.axis.selected (u32 out) - selected axis (by index: 0:x 1:y 2:z 3:a 4:b 5:cr 6:u 7:v 8:w)
│ │ │ │ │  • halui.axis.selected.increment (float in) - pin for setting the jog increment for the selected axis when
│ │ │ │ │  using increment-plus/minus
│ │ │ │ │ @@ -16303,15 +16303,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.program.is-idle (bit, out) - Status-Pin, die anzeigt, dass kein Programm läuft
│ │ │ │ │  • halui.program.is-paused (bit, out) - Status-Pin, der angibt, dass ein Programm angehalten wurde
│ │ │ │ │  • halui.program.is-running (bit, out) - Status-Pin, der angibt, dass ein Programm ausgeführt wird
│ │ │ │ │  • halui.program.optional-stop.is-on (bit, out) - Status-Pin zur Angabe, dass der optionale Stopp eingeschaltet ist
│ │ │ │ │  • halui.program.optional-stop.off (bit, in) - Pin, der anfordert, dass der optionale Stopp ausgeschaltet
│ │ │ │ │  ist
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • halui.program.optional-stop.on’ (bit, in) - Pin, der anfordert, dass der optionale Stopp eingeschaltet
│ │ │ │ │  ist
│ │ │ │ │  • halui.program.pause (bit, in) - Pin zum Anhalten eines Programms
│ │ │ │ │  • halui.program.resume (bit, in) - Pin zum Fortsetzen eines pausierten Programms
│ │ │ │ │ @@ -16336,15 +16336,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.decrease (bit, in) - Pin zum Verringern der SO (-=Skala)
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.direct-value (bit, in) - false, wenn der Encoder zum Ändern der Zählerstände verwendet wird, true, wenn die Zählerstände direkt gesetzt werden.
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.decrease (bit, in) - Pin zum Verringern der SO (-=Skala)
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.scale (float, in) - Pin zum Einstellen der Skala beim Ändern der SO
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.value (float, out) - aktueller SO-Wert
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.reset (bit, in) - Pin zum Zurücksetzen des SO-Werts (scale=1.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.19 Spindel
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-is-on (bit, out) - zeigt an, dass die Bremse eingeschaltet ist
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - Pin zur Deaktivierung der Spindel/Bremse
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - Pin zur Deaktivierung der Spindel/Bremse
│ │ │ │ │ @@ -16371,15 +16371,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.tool.number (u32, out) - zeigt das aktuell ausgewählte Werkzeug an
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.12 Halui Examples
│ │ │ │ │  Damit alle Halui-Beispiele funktionieren, müssen Sie die folgende Zeile in den [HAL]-Abschnitt der
│ │ │ │ │  INI-Datei einfügen.
│ │ │ │ │  HALUI = halui
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│ │ │ │ │  5.12.1 Ferngesteuerter Start
│ │ │ │ │  To connect a remote program start button to LinuxCNC you use the halui.program.run pin and the
│ │ │ │ │  halui.mode.auto pin. You have to ensure that it is OK to run first by using the halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │  pin. You do this with an and2 component. The following figure shows how this is done. When the
│ │ │ │ │ @@ -16401,15 +16401,15 @@
│ │ │ │ │  5.12.2 Pause & Fortsetzen
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel wurde entwickelt, um LinuxCNC zu ermöglichen, eine Drehachse auf ein Signal von
│ │ │ │ │  einer externen Maschine zu bewegen. Die Koordination zwischen den beiden Systemen wird durch
│ │ │ │ │  zwei Halui Komponenten bereitgestellt:
│ │ │ │ │  • halui.program.is-paused
│ │ │ │ │  • halui.program.resume
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your customized HAL file, add the following two lines that will be connected to your I/O to turn on
│ │ │ │ │  the program pause or to resume when the external system wants LinuxCNC to continue.
│ │ │ │ │  net ispaused halui.program.is paused => ”Dein output (Ausgabe) Pin”
│ │ │ │ │  net resume halui.program.resume <= ”your input (Eingabe) Pin”
│ │ │ │ │ @@ -16448,15 +16448,15 @@
│ │ │ │ │  except KeyboardInterrupt:
│ │ │ │ │  raise SystemExit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copy the above listing into a file named ”passthrough”, make it executable (chmod +x), and place it
│ │ │ │ │  on your $PATH. Then try it out:
│ │ │ │ │  Screen copy with details on the execution of the newly created passthrough HAL module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr passthrough
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Komponenten-Pins:
│ │ │ │ │ @@ -16520,15 +16520,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_RW
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL_S32
│ │ │ │ │  HAL_IO
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL_U32
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Der vollständige Pin- oder Parametername wird durch Verbinden des Präfixes und des Suffixes mit
│ │ │ │ │  einem ”.” gebildet. Im Beispiel heißt der erstellte Pin also passthrough.in.
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16564,15 +16564,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.5 Beenden
│ │ │ │ │  Eine halcmd unload Anforderung für die Komponente wird als KeyboardInterrupt Ausnahme geliefert.
│ │ │ │ │  Wenn eine Entladeanforderung eintrifft, sollte der Prozess entweder in kurzer Zeit beendet werden
│ │ │ │ │  oder die Methode .exit() für die Komponente aufrufen, wenn umfangreiche Arbeiten (wie das Lesen
│ │ │ │ │  oder Schreiben von Dateien) durchgeführt werden müssen, um den Abschaltvorgang abzuschließen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.13.6 Hilfreiche Funktionen
│ │ │ │ │  See Python HAL Interface for an overview of available functions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.7 Konstanten
│ │ │ │ │ @@ -16603,15 +16603,15 @@
│ │ │ │ │  5.14.1 Einführung
│ │ │ │ │  The following sections show the pins, parameters, and functions that are supplied by ”canonical devices”. All HAL device drivers should supply the same pins and parameters, and implement the same
│ │ │ │ │  behavior.
│ │ │ │ │  Note that only the _<io-type>_ and _<specific-name>_ fields are defined for a canonical device. The
│ │ │ │ │  _<device-name>, _<device-num>_, and _<chan-num>_ fields are set based on the characteristics of
│ │ │ │ │  the real device.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.2 Digital Input
│ │ │ │ │  Der kanonische Digitaleingang (E/A-Typfeld: ”digin”) ist recht einfach.
│ │ │ │ │  5.14.2.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16640,15 +16640,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (funct) write
│ │ │ │ │  Lesen Sie out und invert und stellen Sie die Hardwareausgabe entsprechend ein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.4 Analog Input
│ │ │ │ │  The canonical analog input (I/O type: adcin). This is expected to be used for analog to digital converters, which convert e.g. voltage to a continuous range of values.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.4.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) Wert
│ │ │ │ │  Der Hardware-Messwert, skaliert gemäß den Parametern Skala und Offset.
│ │ │ │ │ @@ -16678,15 +16678,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) Wert
│ │ │ │ │  Der zu schreibende Wert. Der tatsächliche Wert, der an die Hardware ausgegeben wird, hängt
│ │ │ │ │  von den Parametern Skala und Offset ab.
│ │ │ │ │  (bit) aktivieren (engl. enable)
│ │ │ │ │  Wenn false, dann wird 0 an die Hardware ausgegeben, unabhängig vom value Pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.5.2 Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) Offset
│ │ │ │ │  Dies wird zu dem Wert (engl. value) hinzugefügt, bevor die Hardware aktualisiert wird.
│ │ │ │ │ @@ -16723,15 +16723,15 @@
│ │ │ │ │  cd toplevel_directory_for_rip_build
│ │ │ │ │  . scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das HAL Tutorial enthält eine Reihe von Beispielen für die Verwendung von halcmd und ist ein gutes
│ │ │ │ │  Tutorial für halcmd.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.2 Halmeter
│ │ │ │ │  Halmeter is a voltmeter for the HAL. It lets you look at a pin, signal, or parameter, and displays the
│ │ │ │ │  current value of that item. It is pretty simple to use. Start it by typing halmeter in an X windows shell.
│ │ │ │ │  Halmeter is a GUI application. It will pop up a small window, with two buttons labeled ”Select” and
│ │ │ │ │ @@ -16756,23 +16756,23 @@
│ │ │ │ │  displays the value. Multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s can be open at the same time. If you use a script to open
│ │ │ │ │  multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s you can set the position of each one with -g X Y relative to the upper left corner
│ │ │ │ │  of your screen. For example:
│ │ │ │ │  loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Siehe die Manpage für weitere Optionen und den Abschnitt Halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.27: Halmeter-Auswahlfenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.28: Halmeter-Watch Fenster
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.3 Halshow
│ │ │ │ │  halshow (complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH tab
│ │ │ │ │  provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides
│ │ │ │ │  buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list items
│ │ │ │ │ @@ -16788,15 +16788,15 @@
│ │ │ │ │  Hinweise:
│ │ │ │ │  Erstellen Sie einen watchfile in halshow mit: ’File/Save Watch List’.
│ │ │ │ │  LinuxCNC muss für die Standalone-Nutzung ausgeführt werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.29: Halshow Watch Tab
│ │ │ │ │  A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ”pin+”, ”param+”, ”sig=+”, followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name
│ │ │ │ │  pairs are separated by a space character.
│ │ │ │ │  Einzeiliges Watchfile-Beispiel
│ │ │ │ │  pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
│ │ │ │ │ @@ -16842,15 +16842,15 @@
│ │ │ │ │  A named item can specify a pin, param, or signal
│ │ │ │ │  The item must be writable, e.g.:
│ │ │ │ │  pin:
│ │ │ │ │  IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
│ │ │ │ │  param: RW
│ │ │ │ │  signal: connected to a writable pin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
│ │ │ │ │  When a bit item is specified, a pushbutton is created
│ │ │ │ │  to manage the item in one of three manners specified
│ │ │ │ │  by radio buttons:
│ │ │ │ │ @@ -16874,15 +16874,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 5.30: sim_pin Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.6 simulate_probe (Sonde simulieren)
│ │ │ │ │  simulate_probe ist ein einfaches GUI, um die Aktivierung des Pins motion.probe-input zu simulieren.
│ │ │ │ │  Verwendung:
│ │ │ │ │  simulate_probe &
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 5.31: simulieren_probe Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.7 HAL Histogramm
│ │ │ │ │  hal-histogram ist ein Kommandozeilenprogramm zur Anzeige von Histogrammen für HAL-Pins.
│ │ │ │ │ @@ -16931,15 +16931,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkungen:
│ │ │ │ │  1. LinuxCNC (oder eine andere HAL-Anwendung) muss laufen.
│ │ │ │ │  2. If no pinname is specified, default is: motion-command-handler.time.
│ │ │ │ │  3. Diese App kann für 5 Pins geöffnet werden.
│ │ │ │ │  4. Unterstützt werden die Pintypen float, s32, u32, bit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. The pin must be associated with a thread supporting floating point. For a base thread, this may
│ │ │ │ │  require using loadrt motmod ... base_thread_fp=1 .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 5.32: hal-histogram Fenster
│ │ │ │ │ @@ -16950,15 +16950,15 @@
│ │ │ │ │  1. Systembeschreibung und Kernelversion.
│ │ │ │ │  2. Signale und alle angeschlossenen Ausgangs-, E/A- und Eingangspins.
│ │ │ │ │  3. Eines jeden Pin component_function, thread und addf-Reihenfolge.
│ │ │ │ │  4. Non-realtime component pins having non-ordered functions.
│ │ │ │ │  5. Identifizierung von unbekannten Funktionen für nicht behandelte Komponenten.
│ │ │ │ │  6. Signals with no output.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7. Signals with no inputs.
│ │ │ │ │  8. Functions with no addf.
│ │ │ │ │  9. Warning tags for components marked as deprecated/obsolete in docs.
│ │ │ │ │  10. Real names for pins that use alias names.
│ │ │ │ │ @@ -17032,15 +17032,15 @@
│ │ │ │ │  h.00.velocity-cmd
│ │ │ │ │  hm2_7i92.0.write
│ │ │ │ │  (=hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  servo-thread 004
│ │ │ │ │  servo-thread 008
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Im obigen Beispiel verwendet die HALFILE halcmd-Aliase, um die Pin-Namen für ein hostmot2-FPGABoard mit Befehlen wie diesen zu vereinfachen:
│ │ │ │ │  alias pin hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb h.00.position-fb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -17055,15 +17055,15 @@
│ │ │ │ │  Komponentenstifte, die nicht mit einer bekannten Gewindefunktion verbunden werden können, melden die Funktion als ”Unbekannt”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL
│ │ │ │ │  application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the
│ │ │ │ │  source of a pin value is. Use this information with applications like halshow, halmeter, halscope or
│ │ │ │ │  the halcmd show command in a terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware-Treiber
│ │ │ │ │  6.1 Parallelport-Treiber
│ │ │ │ │ @@ -17093,15 +17093,15 @@
│ │ │ │ │  Bei einigen Computern können die BIOS-Einstellungen beeinflussen, ob der x-Modus verwendet werden kann. Der SPP-Modus funktioniert am ehesten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Andere Kombinationen werden nicht unterstützt, und ein Anschluss kann nach der Installation des
│ │ │ │ │  Treibers nicht mehr von Eingang auf Ausgang umgestellt werden.
│ │ │ │ │  Der parport-Treiber kann bis zu 8 Ports steuern (definiert durch MAX_PORTS in hal_parport.c). Die
│ │ │ │ │  Ports werden bei Null beginnend nummeriert.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.1 Laden
│ │ │ │ │  The hal_parport driver is a real time component so it must be loaded into the real time thread with
│ │ │ │ │  loadrt. The configuration string describes the parallel ports to be used, and (optionally) their types. If
│ │ │ │ │  the configuration string does not describe at least one port, it is an error.
│ │ │ │ │ @@ -17128,15 +17128,15 @@
│ │ │ │ │  2 to 9 explicitly specified as outputs. Note that you must know the base address of the parallel ports
│ │ │ │ │  to configure the drivers correctly. For ISA bus ports, this is usually not a problem, since the ports
│ │ │ │ │  are almost always at a well-known address, such as 0x278 or 0x378 which are typically configured
│ │ │ │ │  in the BIOS. The addresses of PCI bus cards are usually found with lspci -v in an I/O ports line, or
│ │ │ │ │  in a kernel message after running sudo modprobe -a parport_pc. There is no default address, so if
│ │ │ │ │  <config-string> does not contain at least one address, it is an error.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 6.1: Parport-Blockdiagramm
│ │ │ │ │  Typ Für jede parallele Schnittstelle, die vom hal_parport Treiber verwaltet wird, kann optional ein
│ │ │ │ │  Typ angegeben werden. Der Typ ist einer von in, out, epp oder x.
│ │ │ │ │  Tabelle 6.1: Parallele Port-Richtung
│ │ │ │ │ @@ -17196,15 +17196,15 @@
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 6.1: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  14
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │ @@ -17265,15 +17265,15 @@
│ │ │ │ │  I/O ports at cc00 [size=16]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From experimentation, I’ve found the first port (the on-card port) uses the third address listed (c000),
│ │ │ │ │  and the second port (the one that attaches with a ribbon cable) uses the first address listed (b800).
│ │ │ │ │  The following example shows the onboard parallel port and a PCI parallel port using the default out
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x378 0xc000”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please note that your values will differ. The Netmos cards are Plug-N-Play, and might change their
│ │ │ │ │  settings depending on which slot you put them into, so if you like to get under the hood and re-arrange
│ │ │ │ │ @@ -17320,15 +17320,15 @@
│ │ │ │ │  • parport. ̀
│ │ │ │ │  __<p>__.reset ̀ (funct) Waits until reset-time has elapsed since the associated write,
│ │ │ │ │  then resets pins to values indicated by -out-invert and -out-invert settings. reset must be later
│ │ │ │ │  in the same thread as write. If -reset is TRUE, then the reset function will set the pin to the value
│ │ │ │ │  of -out-invert. This can be used in conjunction with stepgen’s doublefreq to produce one step per
│ │ │ │ │  period. The stepgen stepspace for that pin must be set to 0 to enable doublefreq.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The individual functions are provided for situations where one port needs to be updated in a very fast
│ │ │ │ │  thread, but other ports can be updated in a slower thread to save CPU time. It is probably not a good
│ │ │ │ │  idea to use both an -all function and an individual function at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17369,15 +17369,15 @@
│ │ │ │ │  6.1.8.1 Installation von probe_parport
│ │ │ │ │  Wenn das Kernelmodul parport_pc mit dem Befehl geladen wird:
│ │ │ │ │  sudo modprobe -a parport_pc; sudo rmmod parport_pc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Linux-Kernel gibt eine Meldung ähnlich der folgenden aus:
│ │ │ │ │  parport: PnPBIOS parport erkannt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dann wird die Verwendung dieses Moduls wahrscheinlich notwendig sein.
│ │ │ │ │  Schließlich sollten die HAL-Parport-Komponenten geladen werden:
│ │ │ │ │  loadrt probe_parport
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport ...
│ │ │ │ │ @@ -17408,15 +17408,15 @@
│ │ │ │ │  Für jeden Pin ist <boardnum> die Platinen-Nummer (beginnt bei Null) und <pinnum> die Nummer
│ │ │ │ │  des E/A-Kanals (0 bis 47).
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass der Treiber von aktiven LOW-Signalen ausgeht. Dies ist erforderlich, damit Module wie OPTO-22 korrekt funktionieren (TRUE bedeutet Ausgang EIN oder Eingang unter Spannung). Wenn die Signale direkt ohne Pufferung oder Isolierung verwendet werden, muss die Inversion
│ │ │ │ │  berücksichtigt werden. Der In-HAL-Pin ist TRUE, wenn der physikalische Pin niedrig ist (OPTO-22Modul unter Spannung), und FALSE, wenn der physikalische Pin hoch ist (OPTO-22-Modul aus). Der
│ │ │ │ │  in-<pinnum>-not HAL-Pin ist invertiert - er ist FALSE, wenn der physikalische Pin low ist (OPTO22-Modul unter Spannung). Durch Anschluss eines Signals an den einen oder anderen Pin kann der
│ │ │ │ │  Benutzer den Zustand des Eingangs bestimmen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2.3 Parameter
│ │ │ │ │  • (bit) ax5214.<boardnum>.out-<pinnum>-invert — Invertiert einen Ausgangspin.
│ │ │ │ │  Der Parameter -invert bestimmt, ob ein Ausgangspin aktiv high oder aktiv low ist. Wenn -invert auf
│ │ │ │ │  FALSE steht, wird der physikalische Pin durch das Setzen von HAL out- pin TRUE auf low gesetzt,
│ │ │ │ │ @@ -17437,27 +17437,27 @@
│ │ │ │ │  oder ein analoger Servo sein.
│ │ │ │ │  • GPIO: Vier bzw. acht E/A-Pins sind auf Standard-Flachkabelsteckern untergebracht.
│ │ │ │ │  • RS485 E/A-Erweiterungsmodule: Der RS485-Bus wurde für den Anschluss von kompakten Erweiterungsmodulen für die DIN-Schienenmontage entwickelt. Ein 8-Kanal-Digitaleingang, ein 8-KanalRelaisausgang und ein analoges I/O-Modul (4x +/-10 Volt Ausgang und 8x +/-5 Volt Eingang) sind
│ │ │ │ │  jetzt verfügbar. Insgesamt können bis zu 16 Module an den Bus angeschlossen werden.
│ │ │ │ │  • 20 optisch isolierte Eingangspins: Sechs mal drei für den direkten Anschluss von zwei Endschaltern
│ │ │ │ │  und einem Referenzierungssensor für jedes Gelenk. Und zusätzlich zwei optisch isolierte NotausEingänge.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Installation:
│ │ │ │ │  loadrt hal_gm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Während des Ladens (oder versuchten Ladens) gibt der Treiber einige nützliche Debugging-Meldungen
│ │ │ │ │  in das Kernel-Protokoll aus, die mit dmesg eingesehen werden können.
│ │ │ │ │  Es können bis zu 3 Karten in einem System verwendet werden.
│ │ │ │ │  Die folgenden Anschlüsse befinden sich auf der GM6-PCI-Karte:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 6.2: GM6-PCI-Kartenanschlüsse und LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.1 I/O-Anschlüsse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17489,15 +17489,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  IOx/2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  IOx/0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Jeder Pin kann als digitaler Eingang oder Ausgang konfiguriert werden. Die GM6-PCI-Bewegungssteuerungs
│ │ │ │ │  verfügt über 4 GPIO-Anschlüsse (General Purpose I/O) mit jeweils acht konfigurierbaren E/A. Jeder
│ │ │ │ │  GPIO-Pin und Parametername beginnt wie folgt:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.gpio.<gpio_con_no>
│ │ │ │ │ @@ -17546,15 +17546,15 @@
│ │ │ │ │  Bei True wird der entsprechende
│ │ │ │ │  GPIO auf Totem-Pol-Ausgang gesetzt,
│ │ │ │ │  andernfalls auf hochohmigen Eingang.
│ │ │ │ │  Wenn True, wird der Wert des Pins
│ │ │ │ │  invertiert. Wird verwendet, wenn der
│ │ │ │ │  Pin als Ausgang konfiguriert ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.2 Achsen-Anschlüsse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 6.4: Pin-Nummerierung der Achsenverbinder
│ │ │ │ │  Tabelle 6.6: Belegung der Achsanschlüsse
│ │ │ │ │ @@ -17584,15 +17584,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.1 Achsen-Schnittstellenmodule
│ │ │ │ │  Small sized DIN rail mounted interface modules gives easy way of connecting different types of servo
│ │ │ │ │  modules to the axis connectors. Seven different system configurations are presented in the System integration manual for evaluating typical applications. Also the detailed description of the Axis modules
│ │ │ │ │  can be found in the System integration manual.
│ │ │ │ │  Zur Ermittlung der geeigneten Servoantriebsstruktur sind die Module wie im folgenden Blockschaltbild dargestellt zu verbinden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 6.5: Servo-Achsen-Schnittstellen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.2 Encoder
│ │ │ │ │  Die GM6-PCI-Bewegungssteuerungskarte verfügt über sechs Encoder-Module. Jedes Gebermodul hat
│ │ │ │ │ @@ -17606,15 +17606,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei <axis_no> zwischen 0 und 5 liegt. Beispielsweise bezieht sich „gm.0.encoder.0.position“ auf
│ │ │ │ │  die Position des Encodermoduls von Achse 0.
│ │ │ │ │  Die GM6-PCI-Karte zählt das Gebersignal unabhängig von LinuxCNC. HAL-Pins werden nach Funktion
│ │ │ │ │  aktualisiert:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.read
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 6.7: Encoder-Pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  .reset
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17694,15 +17694,15 @@
│ │ │ │ │  Kanal-A-Eingangs in die durch Kanal-B
│ │ │ │ │  bestimmte Richtung. Dies ist nützlich
│ │ │ │ │  für die Zählung des Ausgangs eines
│ │ │ │ │  Einkanal- (Nicht-Quadratur-) oder
│ │ │ │ │  Schritt-/Differenzsignalsensors. Wenn
│ │ │ │ │  False, zählt er im Quadraturmodus.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 6.8: (continued)
│ │ │ │ │  Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .index-mode
│ │ │ │ │ @@ -17773,15 +17773,15 @@
│ │ │ │ │  Skala in Zählungen pro Längeneinheit.
│ │ │ │ │  .position=.counts/.position-scale.
│ │ │ │ │  Wenn z. B. der Positionsmaßstab 2000
│ │ │ │ │  ist, dann ergeben 1000 Zählungen des
│ │ │ │ │  Encoders eine Position von 0,5
│ │ │ │ │  Einheiten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Einstellung des Gebermoduls der Achse 0 für den Empfang des 500 CPR Quadraturgebersignals und Verwendung der Rückstellung zum Runden der Position.
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counter-mode 0 # 0: quad, 1: stepDir
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.index-mode 1 # 0: reset pos at index, 1:round pos at index
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counts-per-rev 2000 # GM-Prozess-Encoder im 4x-Modus, 4x500=2000
│ │ │ │ │ @@ -17835,15 +17835,15 @@
│ │ │ │ │  Positionsrückmeldung in Positionseinheit.
│ │ │ │ │  Die befohlene Position in Positionseinheiten.
│ │ │ │ │  Wird nur im Positionsmodus verwendet.
│ │ │ │ │  Geforderte Geschwindigkeit in
│ │ │ │ │  Positionseinheiten pro Sekunde. Wird nur
│ │ │ │ │  im Geschwindigkeitsmodus verwendet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 6.10: StepGen-Modul-Parameter
│ │ │ │ │  Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .step-type
│ │ │ │ │ @@ -17916,15 +17916,15 @@
│ │ │ │ │  Mindestzeit zwischen zwei Schrittimpulsen
│ │ │ │ │  in Nanosekunden.
│ │ │ │ │  Mindestzeit zwischen Schrittimpuls und
│ │ │ │ │  Richtungswechsel in Nanosekunden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Zur Ermittlung der entsprechenden Werte siehe die nachstehenden Zeitdiagramme:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 6.6: Referenzsignal-Zeitdiagramme
│ │ │ │ │  Einstellung des StepGen-Moduls der Achse 0 zur Erzeugung von 1000 Schrittimpulsen pro
│ │ │ │ │  Positionseinheit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.step-type 0
│ │ │ │ │ @@ -17941,15 +17941,15 @@
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.maxaccel 0
│ │ │ │ │  # do not set max acceleration for
│ │ │ │ │  # step generator, let interpolator control it.
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.position-scale 1000 # 1000 step/position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.steplen 1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.stepspace1000
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 2000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  350 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │ @@ -17991,15 +17991,15 @@
│ │ │ │ │  Die GM6-PCI-Bewegungssteuerungskarte verfügt über sechs serielle Achsen-DAC-Treibermodule, eines für jedes Gelenk. Jedes Modul wird an den Pin des entsprechenden RJ50-Achsenanschlusses angeschlossen. Jeder Achsen-DAC-Pin und Parametername beginnt wie folgt:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.dac.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei <axis_no> zwischen 0 und 5 liegt. Zum Beispiel bezieht sich gm.0.dac.0.value auf die Ausgangsspannung des DAC-Moduls der Achse 0.
│ │ │ │ │  HAL Pins werden durch Funktion aktualisiert:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 6.12: Achsen DAC-Pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  .enable
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18068,15 +18068,15 @@
│ │ │ │ │  Jeder CAN-Pin- und Parametername beginnt wie folgt:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.can-gm.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei < axis_no > zwischen 0 und 5 liegt. Zum Beispiel bezieht sich gm.0.can-gm.0.position auf
│ │ │ │ │  die Ausgangsposition der Achse 0 in Positionseinheiten.
│ │ │ │ │  HAL Pins werden durch Funktion aktualisiert:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.3.1 Pins
│ │ │ │ │  Tabelle 6.14: CAN-Modul-Pins
│ │ │ │ │ @@ -18131,15 +18131,15 @@
│ │ │ │ │  Pin-Beschreibung
│ │ │ │ │  Gibt an, dass der Watchdog-Zeitgeber
│ │ │ │ │  abgelaufen ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das Überschreiten des Watchdog-Timers führt dazu, dass das Power-Enable in der Hardware auf Low
│ │ │ │ │  gesetzt wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.4.2 Parameter
│ │ │ │ │  Tabelle 6.17: Watchdog-Parameter
│ │ │ │ │  Parameter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18197,15 +18197,15 @@
│ │ │ │ │  6/End+
│ │ │ │ │  ing
│ │ │ │ │  ing
│ │ │ │ │  ing
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  (Ext.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  26
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  24
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GND
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18292,15 +18292,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameterbeschreibung
│ │ │ │ │  Notaus0 Eingang
│ │ │ │ │  Negierter Notaus 0-Eingang
│ │ │ │ │  Notaus 1 Eingang
│ │ │ │ │  Negierter Notaus 1-Eingang
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Blinken während der Datenkommunikation.
│ │ │ │ │  • Ein, wenn einer der Puffer voll ist - Kommunikationsfehler.
│ │ │ │ │  • Aus, wenn keine Datenkommunikation stattfindet.
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485
│ │ │ │ │ @@ -18325,15 +18325,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.7 RS485 E/A-Erweiterungsmodule
│ │ │ │ │  Diese Module wurden für die Erweiterung der E/A- und Funktionsfähigkeit entlang einer RS485-Linie
│ │ │ │ │  der GM6-PCI Motion Control Karte entwickelt.
│ │ │ │ │  Verfügbare Modultypen:
│ │ │ │ │  • 8-Kanal-Relaisausgangsmodul - bietet acht NO-NC-Relaisausgänge an einem dreipoligen Klemmenanschluss für jeden Kanal.
│ │ │ │ │  • 8-Kanal-Digitaleingangsmodul - bietet acht optisch isolierte digitale Eingangsstifte.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 8-Kanal-ADC- und 4-Kanal-DAC-Modul - bietet vier Digital-Analog-Wandler-Ausgänge und acht AnalogDigital-Eingänge. Auch dieses Modul ist von der GM6-PCI-Karte optisch isoliert.
│ │ │ │ │  Automatische Knotenerkennung Jeder an den Bus angeschlossene Knoten wurde von der GM6PCI-Karte automatisch erkannt. Beim Start von LinuxCNC exportiert der Treiber automatisch Pins
│ │ │ │ │  und Parameter aller verfügbaren Module.
│ │ │ │ │  Fehlerbehandlung Wenn ein Modul nicht regelmäßig antwortet, fährt die GM6-PCI-Karte das Modul
│ │ │ │ │ @@ -18357,15 +18357,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es sollte dem Servo-Thread oder einem anderen Thread mit größerer Periode hinzugefügt werden, um
│ │ │ │ │  eine CPU-Überlastung zu vermeiden. Jeder RS485-Modul-Pin und Parametername beginnt wie folgt:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485.<module ID>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei <Modul-ID> zwischen 00 und 15 liegt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 6.22: Pins des Relaisausgangsmoduls
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  .relay-<0-7>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18438,15 +18438,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .rs485.0
│ │ │ │ │  # Auswahl des Knotens mit der Adresse 0 auf dem RS485-Bus
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .in-0
│ │ │ │ │  # Wählt das erste digitale Eingangsmodul
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  6.3.7.3 DAC & ADC-Modul
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  Alle Pins und Parameter werden durch die folgende Funktion aktualisiert:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18522,15 +18522,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .rs485.0
│ │ │ │ │  # Auswahl des Knotens mit der Adresse 0 auf dem RS485-Bus
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .adc-0
│ │ │ │ │  # Wählt den ersten Analogeingang des Moduls
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.7.4 Teach Pendant Modul
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  Alle Pins und Parameter werden durch die folgende Funktion aktualisiert:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18612,15 +18612,15 @@
│ │ │ │ │  # Bedeutet die erste GM6-PCI-Bewegungssteuerungskarte (PCI- ←Kartenadresse = 0)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .rs485.0
│ │ │ │ │  # Auswahl des Knotens mit der Adresse 0 auf dem RS485-Bus
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .adc-0 # Wählt den ersten Analogeingang des Moduls
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.8 Errata
│ │ │ │ │  6.3.8.1 GM6-PCI-Karte Errata
│ │ │ │ │  Die Revisionsnummer in diesem Abschnitt bezieht sich auf die Revision des GM6-PCI-Kartengeräts.
│ │ │ │ │  Rev. 1.2
│ │ │ │ │ @@ -18654,15 +18654,15 @@
│ │ │ │ │  • -t or --target <n> (default: 1) Set MODBUS target (slave) number. This must match the device
│ │ │ │ │  number you set on the GS2.
│ │ │ │ │  • -v oder --verbose Schaltet Debug-Meldungen ein.
│ │ │ │ │  • -A oder --accel-seconds <n> (Voreinstellung: 10.0) Sekunden um die Spindel von 0 auf max. U/min
│ │ │ │ │  (engl. RPM) zu beschleunigen.
│ │ │ │ │  1 In Europe the equivalent can be found under the brand name Omron.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • -D or --decel-seconds <n> (default: 0.0) Seconds to decelerate the spindle from max. RPM to 0. If
│ │ │ │ │  set to 0.0 the spindle will be allowed to coast to a stop without controlled deceleration.
│ │ │ │ │  • -R or --braking-resistor This argument should be used when a braking resistor is installed on the
│ │ │ │ │  GS2 VFD (see Appendix A of the GS2 manual). It disables deceleration over-voltage stall prevention
│ │ │ │ │ @@ -18696,15 +18696,15 @@
│ │ │ │ │  • <name>.spindle-on (bit, in) 1 für EIN und 0 für AUS an VFD gesendet
│ │ │ │ │  • <name>.status-1 (s32, out) Antriebsstatus des VFD (siehe GS2-Handbuch)
│ │ │ │ │  • <name>.status-2 (s32, out) Laufwerksstatus des Frequenzumrichters (siehe GS2-Handbuch)
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The status value is a sum of all the bits that are on. So a 163 which means the drive is in the run
│ │ │ │ │  mode is the sum of 3 (run) + 32 (freq set by serial) + 128 (operation set by serial).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.4.3 Parameter
│ │ │ │ │  Dabei ist <name> gs2_vfd oder der Name, der beim Laden mit der Option -n angegeben wurde:
│ │ │ │ │  • <name>.error-count (s32, RW)
│ │ │ │ │  • <name>.loop-time (float, RW) wie oft der Modbus abgefragt wird (Standard: 0.1)
│ │ │ │ │ @@ -18730,15 +18730,15 @@
│ │ │ │ │  The ”dir” mask determines whether the pins are inputs and outputs, the exclude mask prevents the
│ │ │ │ │  driver from using the pins (and so allows them to be used for their normal RPi purposes such as SPI
│ │ │ │ │  or UART).
│ │ │ │ │  The mask can be in decimal or hexadecimal (hex may be easier as there will be no carries).
│ │ │ │ │  To determine the value of the masks, add up the hex/decimal values for all pins that should be configured as output, and analogously for all pins that should be excluded according to the following
│ │ │ │ │  table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 6.29: GPIO masks - mapping of GPIO numbers
│ │ │ │ │  (leftmost column) to physical pin numbers as printed on
│ │ │ │ │  the Raspberry Pi board (rightmost column) and the decimal/hexadecimal values that contribute to the value of
│ │ │ │ │  the mask.
│ │ │ │ │ @@ -18864,15 +18864,15 @@
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.pin-NN-out
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.pin-NN-in
│ │ │ │ │  Depending on the dir and exclude masks.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.4 Parameter
│ │ │ │ │  Only the standard timing parameters which are created for all components exist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.tmax *hal_pi_gpio.read.tmax-increased *hal_pi_gpio.write.tmax *hal_pi_gpio.write.tmaxincreased
│ │ │ │ │  For unknown reasons the driver also creates HAL pins to indicate timing
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.time *hal_pi_gpio.write.time
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18903,15 +18903,15 @@
│ │ │ │ │  This driver has been tested on the Raspberry Pi, and should also work on Banana Pi, BeagleBone,
│ │ │ │ │  Pine64 (et al.) and other single board computers, and potentially on other platforms.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.6.1 Purpose
│ │ │ │ │  This driver allows the use of GPIO pins in a way analogous to the parallel port driver on x86 PCs. It
│ │ │ │ │  can use the same step generators, encoder counters and similar components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.6.2 Anwendung
│ │ │ │ │  loadrt hal_gpio inputs=GPIO5,GPIO6,GPIO12,GPIO13,GPIO16,GPIO17,GPIO18,GPIO19 \
│ │ │ │ │  outputs=GPIO20,GPIO21,GPIO22,GPIO23,GPIO24,GPIO25,GPIO26, ←GPIO27 \
│ │ │ │ │  invert=GPIO20,GPIO27 \
│ │ │ │ │ @@ -19053,15 +19053,15 @@
│ │ │ │ │  and must be in the same thread. The behaviour of this function is equivalent to the same
│ │ │ │ │  function in the hal_parport driver, and it allows a step pulse every thread cycle. If the
│ │ │ │ │  hal_gpio.reset_ns time is set longer than 1/4 of the period of the thread that it is added to,
│ │ │ │ │  then the value will be reduced to 1/4 the thread period. There is a lower limit to how long
│ │ │ │ │  the pulse can be. With 8 pins in the output list the pulse width can not reduce lower than
│ │ │ │ │  5000 ns on an RPi4, for example.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following functions are accepted in all versions, but are only effective if a version of libgpiod_dev
│ │ │ │ │  >= 1.6 is installed. They should be used in the same way as the parameters described above, and will
│ │ │ │ │  alter the electrical parameters of the GPIO pins if this is supported by the hardware.
│ │ │ │ │  opendrain
│ │ │ │ │ @@ -19091,15 +19091,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.6.6 Pin Identification
│ │ │ │ │  Use the pin names returned by the gpioinfo utility. This uses the device-tree data. If the installed OS
│ │ │ │ │  does not have a device-tree database then the pins will all be called ”unnamed” (or similar) and this
│ │ │ │ │  driver can not be used.
│ │ │ │ │  A further update to this driver might allow access by index number, but this is not currently supported.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.6.7 Troubleshooting permissions problems.
│ │ │ │ │  If ”access denied” messages are returned on loading the driver, try the following recipe: (Should not
│ │ │ │ │  be needed for Raspbian, and will need to be modified to match the actual GPIO chip name on non-Pi
│ │ │ │ │  platforms)
│ │ │ │ │ @@ -19134,15 +19134,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.1 Einführung
│ │ │ │ │  HostMot2 is an FPGA configuration developed by Mesa Electronics for their line of Anything I/O motion
│ │ │ │ │  control cards. The firmware is open source, portable and flexible. It can be configured (at compiletime) with zero or more instances (an object created at runtime) of each of several Modules: encoders
│ │ │ │ │  (quadrature counters), PWM generators, and step/dir generators. The firmware can be configured
│ │ │ │ │  (at run-time) to connect each of these instances to pins on the I/O headers. I/O pins not driven by a
│ │ │ │ │  Module instance revert to general-purpose bi-directional digital I/O.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.2 Firmware-Binärdateien
│ │ │ │ │  50 Pin Header FPGA-Karten Several pre-compiled HostMot2 firmware binaries are available for
│ │ │ │ │  the different Anything I/O boards. This list is incomplete, check the hostmot2-firmware distribution
│ │ │ │ │  for up-to-date firmware lists.
│ │ │ │ │ @@ -19179,15 +19179,15 @@
│ │ │ │ │  denen die HostMot2-Firmware läuft. Die Low-Level-I/O-Treiber stellen diesen Zugang zur Verfügung.
│ │ │ │ │  Die Low-Level-I/O-Treiber werden mit Befehlen wie diesem geladen:
│ │ │ │ │  loadrt hm2_pci config=”firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT
│ │ │ │ │  num_encoders=3 num_pwmgens=3 num_stepgens=1”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Konfigurationsparameter sind in der Manpage zu hostmot2 beschrieben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.5 Watchdog
│ │ │ │ │  Die HostMot2-Firmware kann ein Watchdog-Modul enthalten; wenn dies der Fall ist, wird es vom
│ │ │ │ │  Hostmot2-Treiber verwendet.
│ │ │ │ │  Der Watchdog muss von Zeit zu Zeit von LinuxCNC gestreichelt werden, sonst beißt er. Die hm2
│ │ │ │ │ @@ -19217,15 +19217,15 @@
│ │ │ │ │  Die obigen Funktionen read_gpio und write_gpio sollten normalerweise nicht benötigt werden, da die
│ │ │ │ │  GPIO-Bits zusammen mit allem anderen in den obigen Standardfunktionen read und write gelesen
│ │ │ │ │  und geschrieben werden, die normalerweise im Servo-Thread ausgeführt werden.
│ │ │ │ │  Die Funktionen read_gpio und write_gpio wurden für den Fall bereitgestellt, dass eine sehr schnelle
│ │ │ │ │  (häufig aktualisierte) E/A benötigt wird. Diese Funktionen sollten im Basis-Thread ausgeführt werden.
│ │ │ │ │  Wenn Sie dies benötigen, senden Sie uns bitte eine E-Mail und teilen Sie uns mit, um welche Anwendung es sich handelt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.7 Pinbelegungen
│ │ │ │ │  Der hostmot2-Treiber hat keine bestimmte Pinbelegung. Die Pinbelegung ergibt sich aus der Firmware, die der hostmot2-Treiber an die Anything I/O-Karte sendet. Jede Firmware hat eine andere
│ │ │ │ │  Pinbelegung, und die Pinbelegung hängt davon ab, wie viele der verfügbaren Encoder, pwmgens und
│ │ │ │ │  stepgens verwendet werden. Um eine Pinout-Liste für Ihre Konfiguration nach dem Laden von LinuxCNC im Terminalfenster zu erhalten, geben Sie ein:
│ │ │ │ │ @@ -19273,15 +19273,15 @@
│ │ │ │ │  [ 1141.053619] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 068 (P4-41): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053621] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 069 (P4-43): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053624] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 070 (P4-45): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053627] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 071 (P4-47): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053811] hm2/hm2_5i20.0: registered
│ │ │ │ │  [ 1141.053815] hm2_5i20.0: initialized AnyIO board at 0000:02:02.0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Der I/O Pin nnn entspricht der Pin-Nummer, die auf dem HAL Configuration Bildschirm für GPIOs angezeigt wird. Einige der StepGen, Encoder und PWMGen werden auch als GPIOs im HALKonfigurationsbildschirm angezeigt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.8 PIN-Dateien
│ │ │ │ │ @@ -19295,15 +19295,15 @@
│ │ │ │ │  Konfiguration finden Sie im Abschnitt Konfigurationen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.10 HAL-Pins
│ │ │ │ │  The HAL pins for each configuration can be seen by opening up Show HAL Configuration from the
│ │ │ │ │  Machine menu. All the HAL pins and parameters can be found there. The following figure is of the
│ │ │ │ │  5I20 configuration used above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 6.9: 5i20 HAL-Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.11 Konfigurationen
│ │ │ │ │  Die Hostmot2-Firmware gibt es in verschiedenen Versionen, je nachdem, was Sie erreichen wollen.
│ │ │ │ │ @@ -19320,15 +19320,15 @@
│ │ │ │ │  7I47). So in this way we can save two ports (48 bits) for GPIO.
│ │ │ │ │  Hier sind Tabellen mit den in den offiziellen Paketen verfügbaren Firmwares. Es kann zusätzliche
│ │ │ │ │  Firmwares auf der Mesanet.com Website, die noch nicht in die LinuxCNC offiziellen Firmware-Pakete
│ │ │ │ │  geschafft haben, daher schauen Sie auch dort nach.
│ │ │ │ │  3x20 (verschiedene 6 Anschlüsse) Standardkonfigurationen (3x20 ist in den Versionen mit 1M, 1,5M
│ │ │ │ │  und 2M Gatter erhältlich. Bislang ist die gesamte Firmware in allen Gate-Größen verfügbar.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SV24
│ │ │ │ │  SVST16_24
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  24
│ │ │ │ │ @@ -19541,15 +19541,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GPIO
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SVST8_4IM2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  8 (+IM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19652,15 +19652,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.12.1 Pins
│ │ │ │ │  • in - (Bit, Out) Normaler Zustand des Hardware-Eingangs-Pins. Sowohl volle GPIO-Pins als auch
│ │ │ │ │  I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Eingänge verwendet werden, haben diesen Pin.
│ │ │ │ │  • in_not - (Bit, Out) Invertierter Zustand des Hardware-Eingangs-Pins. Sowohl volle GPIO-Pins als
│ │ │ │ │  auch I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Eingänge verwendet werden, haben diesen Pin.
│ │ │ │ │  • out - (Bit, In) Wert, der (möglicherweise invertiert) an den Hardware-Ausgangspin geschrieben werden soll. Nur volle GPIO-Pins haben diesen Pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.12.2 Parameter
│ │ │ │ │  • invert_output - (Bit, RW) Dieser Parameter hat nur eine Auswirkung, wenn der Parameter is_output
│ │ │ │ │  wahr ist. Wenn dieser Parameter wahr ist, wird der Ausgangswert des GPIOs der Inverse des Wertes
│ │ │ │ │  am out HAL-Pin sein. Nur vollständige GPIO-Pins und I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als
│ │ │ │ │ @@ -19693,15 +19693,15 @@
│ │ │ │ │  • control-type - (Bit, In) Schaltet zwischen Lageregelungsmodus (engl. position control mode) (0)
│ │ │ │ │  und Geschwindigkeitsregelungsmodus (engl. velocity control mode) (1) um. Standardmäßig ist die
│ │ │ │ │  Lageregelung (0) eingestellt.
│ │ │ │ │  • counts - (s32, Out) Rückmeldung der Position in counts (Anzahl der Schritte).
│ │ │ │ │  • enable - (Bit, In) Aktiviert Schritte am Ausgang. Wenn false, werden keine Schritte erzeugt.
│ │ │ │ │  • position-cmd - (Float, In) Zielposition der Stepperbewegung, in benutzerdefinierten Positionseinheiten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • position-fb - (Float, Out) Positionsrückmeldung in benutzerdefinierten Positionseinheiten (counts /
│ │ │ │ │  position_scale).
│ │ │ │ │  • velocity-cmd - (Float, In) Zielgeschwindigkeit der Schrittmotorbewegung, in benutzerdefinierten
│ │ │ │ │  Positionseinheiten pro Sekunde. Dieser Pin wird nur verwendet, wenn sich der Stepgen im Geschwindigkeitsregelungsmodus befindet (control-type=1).
│ │ │ │ │ @@ -19732,15 +19732,15 @@
│ │ │ │ │  Ausgangspin: der I/O-Pin am Anschluss wird auf den durch den out HAL-Pin spezifizierten Wert gesteuert (möglicherweise invertiert). Wenn dieser Parameter true ist, verhält sich der GPIO wie ein
│ │ │ │ │  Open-Drain-Pin. Das Schreiben von 0 an den out HAL-Pin treibt den I/O-Pin auf low, das Schreiben
│ │ │ │ │  von 1 an den out HAL-Pin versetzt den I/O-Pin in einen hochohmigen Zustand. In diesem hochohmigen Zustand schwebt der I/O-Pin (schwach hochgezogen), und andere Geräte können den Wert
│ │ │ │ │  treiben; der resultierende Wert am I/O-Pin ist an den in und in_not Pins verfügbar. Nur vollständige
│ │ │ │ │  GPIO-Pins und I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Ausgänge verwendet werden, haben
│ │ │ │ │  diesen Parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.14 PWMGen
│ │ │ │ │  PWMgens haben Namen wie hm2_<BoardType>.<BoardNum>.pwmgen.<Instance>. Instance ist eine zweistellige Nummer, die der HostMot2 pwmgen Instanznummer entspricht. Es gibt num_pwmgens
│ │ │ │ │  Instanzen, beginnend mit 00.
│ │ │ │ │  In HM2 verwendet jedes pwmgen drei Ausgangs-E/A-Pins: Not-Enable, Out0, und Out1. Um einen
│ │ │ │ │ @@ -19778,15 +19778,15 @@
│ │ │ │ │  Its effective range is from 1 Hz up to 193 kHz. Note that the max frequency is determined by the
│ │ │ │ │  ClockHigh frequency of the Anything I/O board; the 5i20 and 7i43 both have a 100 MHz clock,
│ │ │ │ │  resulting in a 193 kHz max PWM frequency. Other boards may have different clocks, resulting in
│ │ │ │ │  different max PWM frequencies. If the user attempts to set the frequency too high, then it will be
│ │ │ │ │  clipped to the max supported frequency of the board. Frequencies below about 5 Hz are not terribly
│ │ │ │ │  accurate, but above 5 Hz they are pretty close.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.14.3 Ausgangsparameter
│ │ │ │ │  Die Ausgangspins der einzelnen PWMGen haben zwei zusätzliche Parameter. Um herauszufinden,
│ │ │ │ │  welcher E/A-Pin zu welchem Ausgang gehört, führen Sie dmesg wie oben beschrieben aus.
│ │ │ │ │  • invert_output - (Bit, RW) This parameter only has an effect if the is_output parameter is true. If
│ │ │ │ │ @@ -19823,15 +19823,15 @@
│ │ │ │ │  FALSE zurück, nachdem er die Zählung auf 0 gesetzt hat, das ist Aufgabe des Benutzers.
│ │ │ │ │  • velocity - (Float, Out) Geschätzte Encoder-Geschwindigkeit in Positionseinheiten pro Sekunde.
│ │ │ │ │  6.7.15.2 Parameter
│ │ │ │ │  • counter-mode - (Bit, RW) Auf False (Standard) für Quadratur gesetzt. Auf True gesetzt für Up/Down
│ │ │ │ │  oder für einen einzelnen Eingang an Phase A. Kann für einen Frequenz/Geschwindigkeits-Wandler
│ │ │ │ │  mit einem einzelnen Eingang an Phase A verwendet werden, wenn auf True gesetzt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • filter - (Bit, RW) If set to True (the default), the quadrature counter needs 15 clocks to register
│ │ │ │ │  a change on any of the three input lines (any pulse shorter than this is rejected as noise). If set to
│ │ │ │ │  False, the quadrature counter needs only 3 clocks to register a change. The encoder sample clock
│ │ │ │ │  runs at 33 MHz on the PCI Anything I/O cards and 50 MHz on the 7I43.
│ │ │ │ │ @@ -19870,15 +19870,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5I25 + 7I77 Karte
│ │ │ │ │  # den generischen Treiber laden
│ │ │ │ │  loadrt hostmot2
│ │ │ │ │  # Laden Sie den PCI-Treiber und konfigurieren Sie ihn
│ │ │ │ │  loadrt hm2_pci config=”num_encoders=6 num_pwmgens=6 sserial_port_0=0XXX”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  6.7.16.3 SSERIAL-Konfiguration
│ │ │ │ │  Die Konfigurationszeichenfolge sserial_port_0=0XXX legt einige Optionen für die intelligente serielle Tochterkarte fest. Diese Optionen sind spezifisch für jede Tochterkarte. Weitere Informationen über
│ │ │ │ │  die genaue Verwendung finden Sie im Mesa-Handbuch (normalerweise im Abschnitt SOFTWARE PROCESS DATA MODES) oder auf der Handbuchseite des Links:../man/man9/sserial.9.html[SSERIAL(9)].
│ │ │ │ │  6.7.16.4 7I77 Grenzwerte
│ │ │ │ │ @@ -19911,15 +19911,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8 MB2HAL
│ │ │ │ │  6.8.1 Einführung
│ │ │ │ │  MB2HAL is a generic non-realtime HAL component to communicate with one or more Modbus devices.
│ │ │ │ │  So far, there are two options to communicate with a Modbus device:
│ │ │ │ │  1. One option is to create a HAL component as a driver see VFD Modbus.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. Another option is to use Classic Ladder which has Modbus built in, see ClassicLadder.
│ │ │ │ │  3. Jetzt gibt es eine dritte Option, die aus einem ”generischen” Treiber besteht, der per Textdatei
│ │ │ │ │  konfiguriert wird, dieser heißt MB2HAL.
│ │ │ │ │  Why MB2HAL? Consider using MB2HAL if:
│ │ │ │ │ @@ -19969,15 +19969,15 @@
│ │ │ │ │  (engl.
│ │ │ │ │  string)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Version number in the format N.N[NN]. Defaults to 1.0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL module (component) name. Defaults to ”mb2hal”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  382 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wert
│ │ │ │ │  SLOWDOWN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Typ
│ │ │ │ │ @@ -20073,15 +20073,15 @@
│ │ │ │ │  A list of element names. These names will be used for the
│ │ │ │ │  nicht
│ │ │ │ │  pin names, e.g. mb2hal.plcin.cycle_start.
│ │ │ │ │  NELEMENTS NOTE: There must be no white space characters in the list.
│ │ │ │ │  angegeben Example: PIN_NAMES=cycle_start,stop,feed_hold
│ │ │ │ │  ist
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wert
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Typ
│ │ │ │ │  ErforderlichBeschreibung
│ │ │ │ │  Zeichenfolge
│ │ │ │ │ @@ -20156,15 +20156,15 @@
│ │ │ │ │  • 0x04 - SLAVE_DEVICE_FAILURE - SLAVE (or MASTER) device unrecoverable FAILURE while attempting to perform the requested action.
│ │ │ │ │  • 0x04 - SERVER_FAILURE - (see above).
│ │ │ │ │  • 0x05 - ACKNOWLEDGE - This response is returned to PREVENT A TIMEOUT in the master. A long
│ │ │ │ │  duration of time is required to process the request in the slave.
│ │ │ │ │  • 0x06 - SLAVE_DEVICE_BUSY - The slave (or server) is BUSY. Retransmit the request later.
│ │ │ │ │  • 0x06 - SERVER_BUSY - (see above).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 0x07 - NEGATIVE_ACKNOWLEDGE - Unsuccessful programming request using function code 13 or
│ │ │ │ │  14.
│ │ │ │ │  • 0x08 - MEMORY_PARITY_ERROR - SLAVE parity error in MEMORY.
│ │ │ │ │  • 0x0A (-10) - GATEWAY_PROBLEM_PATH - Gateway path(s) not available.
│ │ │ │ │ @@ -20203,15 +20203,15 @@
│ │ │ │ │  VERSION=1.1
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: HAL module (component) name. Defaults to ”mb2hal”.
│ │ │ │ │  HAL_MODULE_NAME=mb2hal
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Insert a delay of ”FLOAT seconds” between transactions in order
│ │ │ │ │  #to not to have a lot of logging and facilitate the debugging.
│ │ │ │ │  #Useful when using DEBUG=3 (NOT INIT_DEBUG=3)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #It affects ALL transactions.
│ │ │ │ │  #Use ”0.0” for normal activity.
│ │ │ │ │  SLOWDOWN=0.0
│ │ │ │ │  #REQUIRED: The number of total Modbus transactions. There is no maximum.
│ │ │ │ │ @@ -20256,15 +20256,15 @@
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then OPTIONAL:
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Serial port delay between for this transaction only.
│ │ │ │ │  #In ms. Defaults to 0.
│ │ │ │ │  SERIAL_DELAY_MS=10
│ │ │ │ │  #REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #Modbus slave number.
│ │ │ │ │  MB_SLAVE_ID=1
│ │ │ │ │  #REQUIRED: The first element address (decimal integer).
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=0
│ │ │ │ │ @@ -20353,15 +20353,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.TxName.01.<type> (HAL_TX_NAME=TxName, second register=01 (00 is the first ←one))
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Response timeout for this transaction. In INTEGER ms. Defaults to 500 ms.
│ │ │ │ │  #This is how much to wait for 1st byte before raise an error.
│ │ │ │ │  MB_RESPONSE_TIMEOUT_MS=500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  387 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Byte timeout for this transaction. In INTEGER ms. Defaults to 500 ms.
│ │ │ │ │  #This is how much to wait from byte to byte before raise an error.
│ │ │ │ │  MB_BYTE_TIMEOUT_MS=500
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Instead of giving the transaction number, use a name.
│ │ │ │ │ @@ -20425,15 +20425,15 @@
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_01_read_coils
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=1024
│ │ │ │ │  NELEMENTS=24
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=remoteIOin
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=0.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_02]
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_02_read_discrete_inputs
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=1280
│ │ │ │ │  NELEMENTS=8
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=readStatus
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=0.0
│ │ │ │ │ @@ -20484,15 +20484,15 @@
│ │ │ │ │  NELEMENTS=8
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive04
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=10.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  388 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.8.5 Pins
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Yellow = New in MB2HAL 1.1 (LinuxCNC 2.9) To use these new features you have to set VERSION =
│ │ │ │ │  1.1.
│ │ │ │ │ @@ -20519,15 +20519,15 @@
│ │ │ │ │  NELEMENTS muss 1 sein oder PIN_NAMES darf nur einen Namen enthalten.
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float in
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.int s32 in
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name. Both pin values are added and
│ │ │ │ │  limited to 65535 (UINT16_MAX). Use one and let the other open (read as 0).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  390 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.bit bit in
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float in
│ │ │ │ │ @@ -20559,15 +20559,15 @@
│ │ │ │ │  • -b oder --baud <rate> : die Baudrate einstellen - muss für alle vernetzten VFDs gleich sein
│ │ │ │ │  • -p oder --port <device path> : legt den zu verwendenden Anschluss fest, z. B. /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  • <name>=<slave#> : setzt den Namen der HAL-Komponente/des Pins und die Slave-Nummer.
│ │ │ │ │  Das Debugging kann durch Setzen des Debug-Pins auf true umgeschaltet werden.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Das Einschalten der Fehlersuche (engl. debugging) führt zu einer Flut von Text im Terminal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  391 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.9.2 Pins
│ │ │ │ │  Dabei steht <n> für mitsub_vfd oder den beim Laden vergebenen Namen.
│ │ │ │ │  • <n>.fwd (bit, in) True setzt Bewegung vorwärts, False setzt Bewegung rückwärts.
│ │ │ │ │  • <n>.run (bit, in) True setzt den VFD basierend auf dem .fwd-Pin in Bewegung.
│ │ │ │ │ @@ -20605,15 +20605,15 @@
│ │ │ │ │  # cmd skaliert auf RPM
│ │ │ │ │  setp spindel.scale-cmd .135
│ │ │ │ │  # Rückmeldung erfolgt in U/min
│ │ │ │ │  setp spindel.scale-fb 7.411
│ │ │ │ │  # ermöglicht es uns, den Status zu sehen
│ │ │ │ │  setp spindel.monitor 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net spindle-speed-indicator spindle.motor-fb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  392 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gladevcp.spindle-speed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20653,15 +20653,15 @@
│ │ │ │ │  • PR 119 auf 0 gesetzt -Stoppbit/Datenlänge (8 Bits, zwei Stopps)
│ │ │ │ │  • PR 120’ auf 0 gesetzt -keine Parität
│ │ │ │ │  • PR 121 set to 1-10 -if 10 (maximum) COM errors then VFD faults.
│ │ │ │ │  • PR 122 getestet mit 9999 ’-wenn die Kommunikation verloren geht, hat der VFD keinen Fehler ’
│ │ │ │ │  • PR 123 auf 9999 eingestellt -dem seriellen Datenrahmen wird keine Wartezeit hinzugefügt.
│ │ │ │ │  • PR 124 auf 0 gesetzt -kein Zeilenumbruch am Ende der Zeile.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.10 Motenc Treiber
│ │ │ │ │  Vital Systems Moenc-100 und Moenc-LITE
│ │ │ │ │  Die Vital Systems Motenc-100 und Motenc-LITE sind 8- und 4-Kanal-Servokontrollkarten. Die Motenc100 bietet 8 Quadratur-Encoder-Zähler, 8 analoge Eingänge, 8 analoge Ausgänge, 64 (68?) digitale
│ │ │ │ │  Eingänge und 32 digitale Ausgänge. Die Motenc-LITE hat nur 4 Encoderzähler, 32 digitale Eingänge
│ │ │ │ │ @@ -20693,15 +20693,15 @@
│ │ │ │ │  kanonischer Digitaleingang.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Wert, der in den digitalen Ausgang geschrieben werden soll,
│ │ │ │ │  siehe kanonischer digitaler Ausgang.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.estop-in - Separater Notaus-Eingang, weitere Details erforderlich.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.estop-in-not - Invertierter Zustand des dedizierten Notaus-Eingangs.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.watchdog-reset - Bidirektional, - TRUE setzen, um Watchdog einmal zurückzusetzen, wird automatisch gelöscht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.10.2 Parameter
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.enc-<channel>-scale - Die Anzahl der Zählungen / Benutzereinheit (zur
│ │ │ │ │  Umrechnung von Zählungen in Einheiten).
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-offset - Setzt den DAC-Offset.
│ │ │ │ │ @@ -20746,15 +20746,15 @@
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.dac-write - Schreibt die Spannungen an die DACs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Schreibt die digitalen Ausgänge.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.misc-update - Aktualisiert verschiedene Dinge.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11 Opto22 Treiber
│ │ │ │ │  PCI AC5 ADAPTER CARD / HAL DRIVER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.1 Die Adapterkarte
│ │ │ │ │  Dies ist eine Karte von Opto22 für die Anpassung des PCI-Ports an Solid-State-Relais-Racks wie die
│ │ │ │ │  Standard- oder G4-Serie. Sie hat 2 Ports, die jeweils bis zu 24 Punkte steuern können, und verfügt über
│ │ │ │ │  4 LEDs auf der Karte. Die Ports sind mit 50-poligen Anschlüssen ausgestattet, die denen der MesaKarten entsprechen. Alle Relais-Racks/Breakout-Boards, die mit Mesa-Karten funktionieren, sollten
│ │ │ │ │ @@ -20791,15 +20791,15 @@
│ │ │ │ │  BOARDNUMBER kann 0-3 sein PORTNUMBER kann 0 oder 1 sein. Anschluss 0 liegt am nächsten an
│ │ │ │ │  der Kartenhalterung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.4 Parameter
│ │ │ │ │  • opto_ac5.[BOARDNUMBER].port[PORTNUMBER].out-[PINNUMBER]-invert W bit - Bei TRUE wird
│ │ │ │ │  die Bedeutung des entsprechenden -out-Pins invertiert, so dass TRUE LOW und FALSE HIGH ergibt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  396 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.5 FUNKTIONEN
│ │ │ │ │  • opto_ac5.0.digital-read - Fügen Sie dies zu einem Thread hinzu, um alle Eingabepunkte zu lesen.
│ │ │ │ │  • opto_ac5.0.digital-write - Fügen Sie dies zu einem Thread hinzu, um alle Ausgangspunkte und LEDs
│ │ │ │ │  zu schreiben.
│ │ │ │ │ @@ -20837,15 +20837,15 @@
│ │ │ │ │  Hier sind die 24 Bits in einer BINÄREN Zahl dargestellt. Bit 1 ist die ganz rechte Zahl:
│ │ │ │ │  16 Nullen für die 16 Eingänge und 8 Einsen für die 8 Ausgänge
│ │ │ │ │  000000000000000011111111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das wird auf dem Taschenrechner in FF umgewandelt, so dass 0xff die Nummer ist, die beim Laden
│ │ │ │ │  des Treibers für portconfig0 und/oder portconfig1 zu verwenden ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  397 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.7 Pin-Nummerierung
│ │ │ │ │  Der HAL-Pin 00 entspricht dem Bit 1 (ganz rechts), das die Position 0 auf einem Opto22-Relaisgestell
│ │ │ │ │  darstellt. HAL-Pin 01 entspricht Bit 2 (eine Stelle links vom rechten Rand), das die Position 1 auf
│ │ │ │ │  einem Opto22-Relaismodul darstellt. HAL-Pin 23 entspricht Bit 24 (ganz links), das die Position 23
│ │ │ │ │ @@ -20881,15 +20881,15 @@
│ │ │ │ │  In der Befehlszeile von loadrt können mehrere Optionen angegeben werden. Erstens kann bei USC
│ │ │ │ │  und UPC ein 8-Bit-DAC für die Spindeldrehzahlsteuerung und ähnliche Funktionen hinzugefügt werden. Dies kann mit dem Parameter extradac=0xnn[,0xmm] angegeben werden. Mit dem in [ ] eingeschlossenen Teil können Sie diese Option auf mehr als einer Platine des Systems angeben. Die erste
│ │ │ │ │  Hexadezimalziffer gibt an, auf welchen EPP-Bus Bezug genommen wird; sie entspricht der Reihenfolge der Portadressen im Parameter port_addr, wobei <addr1> hier Null wäre. Für den ersten EPP-Bus
│ │ │ │ │  würde die erste USC- oder UPC-Platine also mit 0x00 beschrieben, die zweite USC- oder UPC-Platine
│ │ │ │ │  auf demselben Bus wäre 0x02. (Beachten Sie, dass jede USC- oder UPC-Platine zwei Adressen belegt,
│ │ │ │ │  wenn also eine auf 00 steht, müsste die nächste 02 sein.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  398 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternativ können die 8 digitalen Ausgangspins als zusätzliche digitale Ausgänge verwendet werden,
│ │ │ │ │  es funktioniert genauso wie oben mit der Syntax : extradout=0xnn’. Die Extradac- und ExtradoutOptionen schließen sich auf jedem Board gegenseitig aus, Sie können nur eine angeben.
│ │ │ │ │  Die Encoderplatinen UPC und PPMC können das Eintreffen von Encoderzählungen mit einem Zeitstempel versehen, um die Ableitung der Achsengeschwindigkeit zu verfeinern. Diese abgeleitete Geschwindigkeit kann in die PID hal-Komponente eingespeist werden, um eine glattere D-Term-Reaktion
│ │ │ │ │  zu erzeugen. Die Syntax lautet: timestamp=0xnn[,0xmm], dies funktioniert auf die gleiche Weise
│ │ │ │ │ @@ -20927,15 +20927,15 @@
│ │ │ │ │  ist. Option bedeutet, dass dieser Pin nur exportiert wird, wenn diese Option durch einen optionalen
│ │ │ │ │  Parameter im loadrt HAL-Befehl aktiviert ist. Diese Optionen setzen voraus, dass die Platine einen
│ │ │ │ │  ausreichenden Revisionsstand hat, um die Funktion zu unterstützen.
│ │ │ │ │  • (Alle s32-Ausgaben) ppmc.<port>.encoder.<channel>.count - Encoder-Position in Zählwerten.
│ │ │ │ │  • (Alle s32-Ausgaben) ppmc.<port>.encoder.<channel>.delta – Änderung der Zählwerte seit dem
│ │ │ │ │  letzten Lesen, in rohen Encoder-Zähleinheiten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  399 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (Alles Float-Ausgaben) ’ppmc.<port>.encoder.<channel>.velocity - Geschwindigkeit skaliert in Benutzereinheiten pro Sekunde. Auf PPMC und USC wird dies von den rohen Encoder-Zählungen pro
│ │ │ │ │  Servoperiode abgeleitet und wird daher von der Encoder-Granularität beeinflusst. Auf UPC-Platinen
│ │ │ │ │  mit der Firmware 8/21/09 und später kann die Geschwindigkeitsschätzung durch Zeitstempelung
│ │ │ │ │  der Encoderzählungen verwendet werden, um die Glattheit dieser Geschwindigkeitsausgabe zu verbessern. Dies kann in die PID-HAL-Komponente eingespeist werden, um eine stabilere Servoreaktion zu erzeugen. Diese Funktion muss in der HAL-Kommandozeile, die den PPMC-Treiber startet,
│ │ │ │ │ @@ -20962,15 +20962,15 @@
│ │ │ │ │  angeschlossen sein sollte. 0 entspricht null Volt, 255 entspricht 10 Volt. Die Polarität des Ausgangs
│ │ │ │ │  kann auf immer Minus, immer Plus eingestellt werden oder durch den Zustand von SSR1 (Plus,
│ │ │ │ │  wenn eingeschaltet) und SSR2 (Minus, wenn eingeschaltet) gesteuert werden. Sie müssen extradac
│ │ │ │ │  = 0x00 in der HAL-Befehlszeile angeben, die den PPMC-Treiber lädt, um diese Funktion auf der ersten USC ur UPC-Platine zu aktivieren.
│ │ │ │ │  • (Option bit input) ppmc.<port>.dout.<channel>.out - Wert, der an einen der 8 zusätzlichen digitalen Ausgangspins an J8 geschrieben werden soll. Sie müssen extradout = 0x00 in der HALBefehlszeile angeben, die den ppmc-Treiber lädt, um diese Funktion auf der ersten USC- oder UPCPlatine zu aktivieren. extradac und extradout schließen sich gegenseitig aus, da sie dieselben Signalleitungen für unterschiedliche Zwecke verwenden. Diese Ausgangspins werden nach den digitalen
│ │ │ │ │  Standardausgängen der Karte aufgezählt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.12.3 Parameter
│ │ │ │ │  • (All float) ppmc.<port>.encoder.<channel>.scale - Die Anzahl der Zählungen / Benutzereinheit (zur
│ │ │ │ │  Umrechnung von Zählungen in Einheiten).
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel-range>.freq - Die PWM-Trägerfrequenz, in Hz. Gilt für
│ │ │ │ │ @@ -21003,15 +21003,15 @@
│ │ │ │ │  gekappt.)
│ │ │ │ │  • (USC float) ppmc.<port>.stepgen.<channel>.frequency - Tatsächliche Schrittimpulsfrequenz in Hz
│ │ │ │ │  (wird meist zur Fehlersuche verwendet.)
│ │ │ │ │  • (Option float) ppmc. <port>. DAC8. <channel>.scale - Legt die Skalierung des zusätzlichen DACAusgangs so fest, dass ein der Skalierung entsprechender Ausgangswert eine Größe von 10,0 V
│ │ │ │ │  ergibt. (Das Vorzeichen des Ausgangs wird durch Jumper und/oder andere digitale Ausgänge gesetzt.)
│ │ │ │ │  • (Optionsbit) ppmc.<Port>.dout.<Kanal>.invert - Invertiert einen digitalen Ausgang, siehe kanonischer digitaler Ausgang.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (Optionsbit) ppmc. .<port>dout. <channel>.invert - Invertiert einen digitalen Ausgangspin von J8,
│ │ │ │ │  siehe Kanonischer Digitalausgang.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.12.4 Funktionen
│ │ │ │ │ @@ -21039,15 +21039,15 @@
│ │ │ │ │  • Bei der Auslieferung der Pluto-P-Platine ist der linke Steckverbinder vorgelötet, wobei sich der
│ │ │ │ │  Schlüssel in der angegebenen Position befindet. Die anderen Anschlüsse sind unbestückt. Es scheint
│ │ │ │ │  keinen standardmäßigen 12-poligen IDC-Stecker zu geben, aber einige der Stifte eines 16-poligen
│ │ │ │ │  Steckers können von der Platine neben QA3/QZ3 herunterhängen.
│ │ │ │ │  • Der untere und der rechte Anschluss befinden sich auf demselben .1”-Raster, der linke Anschluss jedoch nicht. Wenn OUT2…OUT9 nicht benötigt werden, kann ein einzelner IDC-Stecker den unteren
│ │ │ │ │  Stecker und die unteren beiden Reihen des rechten Steckers überbrücken.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.3 Physikalische Stifte (engl.+ inzwischen auch deutsch: pins)
│ │ │ │ │  • Lesen Sie das ACEX1K-Datenblatt für Informationen über Eingangs- und Ausgangsspannungsschwellenwerte. Die Pins sind alle im LVTTL/LVCMOS Modus konfiguriert und sind generell mit 5V TTLLogik kompatibel.
│ │ │ │ │  • Vor der Konfiguration und nach dem ordnungsgemäßen Verlassen von LinuxCNC werden alle PlutoP-Pins mit schwachen Pull-ups (20 kΩ min, 50 kΩ max) tristiert. Wenn der Watchdog-Timer aktiviert
│ │ │ │ │  ist (Standardeinstellung), werden diese Pins auch nach einer Unterbrechung der Kommunikation
│ │ │ │ │ @@ -21076,15 +21076,15 @@
│ │ │ │ │  regulierte +3,3 VDC zugeführt werden. Der erforderliche Strom ist noch nicht bekannt, liegt aber
│ │ │ │ │  wahrscheinlich bei etwa 50 mA plus I/O-Strom.
│ │ │ │ │  • Der Regler auf der Pluto-P-Platine ist ein Low-Dropout-Typ. Wenn 5 V an der Netzbuchse anliegen,
│ │ │ │ │  kann der Regler ordnungsgemäß arbeiten.
│ │ │ │ │  6.13.1.6 PC-Schnittstelle
│ │ │ │ │  • Es wird nur eine einzige pluto_servo oder pluto_step Karte unterstützt.
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│ │ │ │ │  6.13.1.7 Neuerstellung der FPGA-Firmware
│ │ │ │ │  Die Unterverzeichnisse ”src/hal/drivers/pluto_servo_firmware/” und ”src/hal/drivers/pluto_step_firmware/”
│ │ │ │ │  enthalten den Verilog-Quellcode sowie zusätzliche Dateien, die von Quartus für die FPGA-Firmware
│ │ │ │ │  verwendet werden. Die Quartus II Software von Altera ist erforderlich, um die FPGA-Firmware neu
│ │ │ │ │ @@ -21115,15 +21115,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.2.1 Pinbelegung
│ │ │ │ │  • UPx - Das Up- (Aufwärts-/Abwärtsmodus) oder PWM-Signal (PWM+Richtung-Modus) vom PWMGenerator X. Kann als digitaler Ausgang verwendet werden, wenn der entsprechende PWM-Kanal
│ │ │ │ │  unbenutzt ist oder der Ausgang des Kanals immer negativ ist. Der entsprechende digitale Ausgang
│ │ │ │ │  kann auf TRUE gesetzt werden, damit UPx aktiv low statt aktiv high ist.
│ │ │ │ │  • DNx - Das down- (Aufwärts/Abwärts-Modus) oder Richtungs-Signal (PWM+direction-Modus) vom
│ │ │ │ │  PWM-Generator X. Kann als digitaler Ausgang verwendet werden, wenn der entsprechende PWMKanal unbenutzt ist oder der Ausgang des Kanals nie negativ ist. Der entsprechende digitale Ausgang kann auf TRUE gesetzt werden, damit DNx aktiv low statt aktiv high ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • QAx, QBx - Die A- und B-Signale für Quadraturzähler X. Kann als digitaler Eingang verwendet werden, wenn der entsprechende Quadraturkanal nicht verwendet wird.
│ │ │ │ │  • QZx - Das Z-Signal (Index) für Quadraturzähler X. Kann als digitaler Eingang verwendet werden,
│ │ │ │ │  wenn die Indexfunktion des entsprechenden Quadraturkanals nicht verwendet wird.
│ │ │ │ │  • INx - Dedizierter digitaler Eingang#x
│ │ │ │ │ @@ -21164,15 +21164,15 @@
│ │ │ │ │  Pin der PWM-Ausgang
│ │ │ │ │  geXORt mit UP1 oder
│ │ │ │ │  PWM1
│ │ │ │ │  Wenn pwm-2-pwmdir
│ │ │ │ │  TRUE ist, dann ist dieser
│ │ │ │ │  Pin der PWM-Ausgang
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│ │ │ │ │  Tabelle 6.41: (continued)
│ │ │ │ │  Primäre Funktion
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternative Funktion
│ │ │ │ │ @@ -21275,15 +21275,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.2.2 Input-Latching und Output-Aktualisierung
│ │ │ │ │  • Die PWM-Tastverhältnisse werden für jeden Kanal zu unterschiedlichen Zeiten aktualisiert.
│ │ │ │ │  • Die digitalen Ausgänge OUT0 bis OUT9 werden alle zur gleichen Zeit aktualisiert. Die digitalen
│ │ │ │ │  Ausgänge OUT10 bis OUT17 werden gleichzeitig mit der PWM-Funktion aktualisiert, mit der sie
│ │ │ │ │  geteilt werden.
│ │ │ │ │  • Die digitalen Eingänge IN0 bis IN19 werden alle gleichzeitig gehalten (engl. latched).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Die Quadraturpositionen werden für jeden Kanal zu unterschiedlichen Zeiten gespeichert.
│ │ │ │ │  6.13.2.3 HAL-Funktionen, Pins und Parameter
│ │ │ │ │  Eine Liste aller loadrt-Argumente, HAL-Funktionsnamen, Pin-Namen und Parameter-Namen befindet
│ │ │ │ │  sich in der Manpage zu pluto_servo.9.
│ │ │ │ │ @@ -21309,15 +21309,15 @@
│ │ │ │ │  • OUTx - Dedizierter digitaler Ausgang #x
│ │ │ │ │  • GND - Masse (engl. ground)
│ │ │ │ │  • VCC’ - +3,3V geregelter Gleichstrom (engl. regulated DC)
│ │ │ │ │  Während der ”erweiterte Hauptanschluss” über eine Reihe von Signalen verfügt, die normalerweise
│ │ │ │ │  auf einem Step & Direction DB25-Anschluss zu finden sind - 4 Schrittgeneratoren, 9 Eingänge und 6
│ │ │ │ │  Allzweckausgänge -, unterscheidet sich das Layout dieses Anschlusses von dem eines standardmäßigen 26-poligen Flachbandkabels zu einem DB25-Anschluss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 6.11: Pluto-Step Pinout
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.2 Input-Latching und Output-Aktualisierung
│ │ │ │ │  • Die Schrittfrequenzen für jeden Kanal werden zu unterschiedlichen Zeiten aktualisiert.
│ │ │ │ │ @@ -21325,15 +21325,15 @@
│ │ │ │ │  • Die digitalen Eingänge werden alle zur gleichen Zeit gehalten (engl. latched).
│ │ │ │ │  • Feedback-Positionen werden für jeden Kanal zu unterschiedlichen Zeiten gespeichert.
│ │ │ │ │  6.13.3.3 Schritt (engl. Step)-Wellenform-Timings
│ │ │ │ │  Die Firmware und der Treiber erzwingen Schrittlänge, Abstand und Richtungswechselzeiten. Die Zeiten werden auf das nächste Vielfache von 1,6 μs aufgerundet, mit einem Maximum von 49,6 μs. Die
│ │ │ │ │  Zeitvorgaben sind dieselben wie bei der Softwarekomponente stepgen, mit der Ausnahme, dass ”dirhold” und ”dirsetup” zu einem einzigen Parameter ”dirtime” zusammengefasst wurden, der das Maximum der beiden Parameter sein sollte, und dass für alle Kanäle stets dieselben Schrittvorgaben
│ │ │ │ │  gelten.
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│ │ │ │ │  Abbildung 6.12: Pluto-Step-Timings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.4 HAL-Funktionen, Pins und Parameter
│ │ │ │ │  Eine Liste aller loadrt-Argumente, HAL-Funktionsnamen, Pin-Namen und Parameter-Namen findet
│ │ │ │ │ @@ -21349,15 +21349,15 @@
│ │ │ │ │  Diese Komponente wird mit dem halcmd-Befehl ”loadusr” geladen:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn pmx485 pmx485 /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dadurch wird die pmx485-Komponente über den Port /dev/ttyUSB0 geladen und gewartet, bis sie
│ │ │ │ │  bereit ist.
│ │ │ │ │  Es ist erforderlich, den für die Kommunikation zu verwendenden Anschluss zu benennen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.14.1 Pins
│ │ │ │ │  • pmx485.mode-set (bit, in) # set cutting mode
│ │ │ │ │  • pmx485.current-set (bit, in) # set cutting current
│ │ │ │ │  • pmx485.pressure-set (bit, in) # set gas pressure
│ │ │ │ │ @@ -21388,15 +21388,15 @@
│ │ │ │ │  • Setzen Sie alle Set-Pins auf Null: mode-set, current-set und pressure-set.
│ │ │ │ │  • Trennen Sie das Powermax-Netzteil für etwa 30 Sekunden von der Stromquelle. Wenn Sie das System wieder einschalten, befindet es sich nicht mehr im Remote-Modus.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.14.3 Referenz:
│ │ │ │ │  • Hypertherm Anwendungshinweis #807220
│ │ │ │ │  ”Powermax45 XP/65/85/105/125® Serielles Kommunikationsprotokoll”
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│ │ │ │ │  6.15 Servo To Go-Treiber
│ │ │ │ │  The Servo-To-Go (STG) is one of the first PC motion control cards supported by LinuxCNC. It is an
│ │ │ │ │  ISA card and it exists in different flavors (all supported by this driver). The board includes up to 8
│ │ │ │ │  channels of quadrature encoder input, 8 channels of analog input and output, 32 bits digital I/O, an
│ │ │ │ │ @@ -21432,15 +21432,15 @@
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel installiert den Treiber und versucht, die Kartenadresse und das Kartenmodell automatisch zu erkennen. Es installiert standardmäßig 8 Achsen zusammen mit einer Standard-E/AEinstellung: Port A und B sind als Eingang, Port C und D als Ausgang konfiguriert.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.15.2 Pins
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.counts - (s32) Folgt den gezählten Encoder-Ticks.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.position - (float) Gibt eine konvertierte Position aus.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.dac-value - (float) Steuert die Spannung für den entsprechenden DAC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • stg.<channel>.adc-value - (float) Folgt die gemessene Spannung vom entsprechenden ADC.
│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum> - (bit) Folgt einen physischen Eingangspin.
│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum>-not - (bit) Folgt einem physischen Eingangspin, aber invertiert.
│ │ │ │ │  • stg.out-<pinnum> - (Bit) Treibt einen physischen Ausgangspin an
│ │ │ │ │ @@ -21466,15 +21466,15 @@
│ │ │ │ │  • stg.capture-position - Liest die Encoder-Zähler von der Achse <channel>.
│ │ │ │ │  • stg.write-dacs - Schreibt die Spannungen in die DACs.
│ │ │ │ │  • stg.read-adcs - Liest die Spannungen von den ADCs.
│ │ │ │ │  • stg.di-read - Liest physische In-Pins aller Ports und aktualisiert alle HAL In-<pinnum> und In- nicht
│ │ │ │ │  <pinnum>Pins.
│ │ │ │ │  • stg.do-write - Liest alle HAL out-<pinnum> Pins und aktualisiert alle physischen Ausgangspins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.16 Shuttle
│ │ │ │ │  6.16.1 Beschreibung
│ │ │ │ │  Shuttle ist eine Nicht-Echtzeit-HAL-Komponente, die Schnittstellen Contour Design’s ShuttleXpress,
│ │ │ │ │  ShuttlePRO, und ShuttlePRO2 Geräte mit LinuxCNC’s HAL.
│ │ │ │ │ @@ -21506,15 +21506,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.16.3 Pins
│ │ │ │ │  All HAL pin names are prefixed with shuttle followed by the index of the device (the order in which
│ │ │ │ │  the driver found them), for example shuttle.0 or shuttle.2.
│ │ │ │ │  <Prefix>.button-<ButtonNumber> (bit out)
│ │ │ │ │  Diese Pins sind wahr (1) wenn die Schaltfläche gedrückt wird.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <Prefix>.button-<ButtonNumber>-not (bit out)
│ │ │ │ │  Diese Pins haben den umgekehrten Zustand des Buttons, also sind sie True (1) wenn der Button
│ │ │ │ │  nicht gedrückt wird.
│ │ │ │ │  <Prefix>.counts (s32 out)
│ │ │ │ │ @@ -21550,15 +21550,15 @@
│ │ │ │ │  Debugging can be toggled by sending a USR1 signal to the vfs11_vfd process. Modbus debugging can
│ │ │ │ │  be toggled by sending a USR2 signal to vfs11_vfd process (example: kill -USR1 ̀
│ │ │ │ │  pidof vfs11_vfd ̀
│ │ │ │ │  ).
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Bei seriellen Konfigurationsfehlern kann das Einschalten von verbose zu einer Flut von TimeoutFehlern führen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.2 Pins
│ │ │ │ │  Dabei steht <n> für vfs11_vfd oder den beim Laden mit der Option -n angegebenen Namen.
│ │ │ │ │  • <n>.acceleration-pattern (bit, in) when true, set acceleration and deceleration times as defined
│ │ │ │ │  in registers F500 and F501 respectively. Used in PID loops to choose shorter ramp times to avoid
│ │ │ │ │ @@ -21594,15 +21594,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.output-voltage-percentage (float, out) vom VFD
│ │ │ │ │  • <n>.output-voltage (float, out) vom VFD
│ │ │ │ │  • <n>.speed-command (float, in) an den VFD gesendete Geschwindigkeit in U/min. Es ist ein Fehler,
│ │ │ │ │  eine Geschwindigkeit zu senden, die höher ist als die im VFD eingestellte Motor Max RPM
│ │ │ │ │  • <n>.spindle-fwd (bit, in) 1 für FWD (engl. kurz für vorwärts) und 0 für REV (engl. kurz für rückwärts), gesendet an VFD
│ │ │ │ │  • <n>.spindle-on (bit, in) 1 für EIN und 0 für AUS an den VFD gesendet, nur bei Betrieb eingeschaltet
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <n>.spindle-rev (bit, in) 1 für EIN und 0 für AUS, nur bei Betrieb eingeschaltet
│ │ │ │ │  • <n>.jog-mode (bit, in) 1 for ON and 0 for OFF, enables the VF-S11 jog mode. Speed control is
│ │ │ │ │  disabled, and the output frequency is determined by register F262 (preset to 5 Hz). This might be
│ │ │ │ │  useful for spindle orientation. In normal mode, the VFD shuts off if the frequency drops below 12
│ │ │ │ │ @@ -21637,15 +21637,15 @@
│ │ │ │ │  # TCP-Server - Warten Sie auf eingehende Verbindung
│ │ │ │ │  TYP=tcpserver
│ │ │ │ │  # tcp portnumber für TYPE=tcpserver oder tcpclient
│ │ │ │ │  PORT=1502
│ │ │ │ │  # TCP-Client - aktive ausgehende Verbindung
│ │ │ │ │  TYPE=tcpclient
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Ziel, zu dem eine Verbindung aufgebaut werden soll if TYPE=tcpclient
│ │ │ │ │  TCPDEST=192.168.1.1
│ │ │ │ │  ---------- nur sinnvoll, wenn TYPE=rtu ------# serial device detail
│ │ │ │ │  # 5 6 7 8
│ │ │ │ │  BITS= 5
│ │ │ │ │  # even odd none
│ │ │ │ │ @@ -21687,15 +21687,15 @@
│ │ │ │ │  net vfs11-fwd spindle-vfd.spindle-fwd <= spindle.0.forward
│ │ │ │ │  net vfs11-rev spindle-vfd.spindle-rev <= spindle.0.reverse
│ │ │ │ │  # Verbinden des Pins ”Spindel ein” mit dem VF-S11
│ │ │ │ │  net vfs11-run spindle-vfd.spindle-on <= spindle.0.on
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # Verbinden des VF-S11-auf-Geschwindigkeit-Pins
│ │ │ │ │  net vfs11-at-speed spindle.0.at-speed <= spindle-vfd.at-speed
│ │ │ │ │  # Verbinden der Spindeldrehzahl-Pins
│ │ │ │ │  net vfs11-RPM spindle-vfd.speed-command <= spindle.0.speed-out
│ │ │ │ │ @@ -21734,15 +21734,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.8 Konfigurieren des VFS11 VFD für die Modbus-Nutzung
│ │ │ │ │  6.17.8.1 Anschließen der seriellen Schnittstelle
│ │ │ │ │  The VF-S11 has an RJ-45 jack for serial communication. Unfortunately, it does not have a standard
│ │ │ │ │  RS-232 plug and logic levels. The Toshiba-recommended way is: connect the USB001Z USB-to-serial
│ │ │ │ │  conversion unit to the drive, and plug the USB port into the PC. A cheaper alternative is a homebrew
│ │ │ │ │  interface ( hints from Toshiba support, circuit diagram).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Hinweis: Der 24-V-Ausgang des VFD hat keinen Kurzschlussschutz.
│ │ │ │ │  Die Werkseinstellungen für die serielle Schnittstelle sind 9600/8/1/gerade, das Protokoll ist standardmäßig das proprietäre Toshiba Inverter Protocol”.
│ │ │ │ │  6.17.8.2 Modbus-Einrichtung
│ │ │ │ │  Several parameters need setting before the VF-S11 will talk to this module. This can either be done
│ │ │ │ │ @@ -21762,15 +21762,15 @@
│ │ │ │ │  (Precise Pengolin). Moreover, these packages lack support for the MODBUS_RTS_MODE_* flags. Therefore, building vfs11_vfd using this library might generate a warning if RTS_MODE= is specified in
│ │ │ │ │  the INI file.
│ │ │ │ │  Um die volle Funktionalität auf Ubuntu Lucid und Precise zu nutzen:
│ │ │ │ │  • Entfernen Sie die libmodbus-Pakete: sudo apt-get remove libmodbus5 libmodbus-dev
│ │ │ │ │  • erstellen und installieren Sie libmodbus Version 3 aus den Quellen, wie unter hier beschrieben.
│ │ │ │ │  Libmodbus kann nicht auf Ubuntu Hardy gebaut werden, daher ist vfs11_vfd auf Hardy nicht verfügbar.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware-Beispiele
│ │ │ │ │  7.1 PCI-Parallelport
│ │ │ │ │ @@ -21801,15 +21801,15 @@
│ │ │ │ │  und fügte dann die folgenden Zeilen hinzu, damit der Parport gelesen und geschrieben werden kann:
│ │ │ │ │  addf parport.1.read base-thread
│ │ │ │ │  addf parport.1.write base-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Nachdem Sie die obigen Schritte durchgeführt haben, starten Sie mit dieser Konfiguration und überprüfen Sie, ob im Fenster Maschine/HAL-Konfiguration angezeigt wird, dass die parallele Schnittstelle
│ │ │ │ │  geladen wurde.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2 Spindelsteuerung
│ │ │ │ │  LinuxCNC kann bis zu 8 Spindeln steuern. Die Anzahl wird in der INI-Datei eingestellt. Die Beispiele
│ │ │ │ │  unten beziehen sich alle auf eine Einspindelkonfiguration mit Spindelsteuerungspins mit Namen wie
│ │ │ │ │  spindle.0... Im Falle einer Mehrspindelmaschine ist alles, was sich ändert, dass zusätzliche Pins mit
│ │ │ │ │ @@ -21848,15 +21848,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7.2.3 Spindle Enable
│ │ │ │ │  Wenn Sie ein Spindelaktivierungssignal benötigen, verknüpfen Sie Ihren Ausgangspin mit spindle.0.on.
│ │ │ │ │  Um diese Pins mit einem Parallelport-Pin zu verknüpfen, fügen Sie etwas wie das Folgende in Ihre .halDatei ein, wobei Sie darauf achten, dass Sie den Pin auswählen, der mit Ihrem Steuergerät verbunden
│ │ │ │ │  ist.
│ │ │ │ │  net spindle-enable spindle.0.on => parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.4 Spindle Direction
│ │ │ │ │  Wenn Sie die Kontrolle über die Drehrichtung Ihrer Spindel haben, dann werden die HAL-Pins spindle.N.forward und spindle. N.reverse durch die G-Codes M3 und M4 gesteuert. Die Spindeldrehzahl Sn
│ │ │ │ │  muss auf einen positiven Wert ungleich Null eingestellt werden, damit M3/M4 die Spindelbewegung
│ │ │ │ │  einschalten kann.
│ │ │ │ │ @@ -21894,15 +21894,15 @@
│ │ │ │ │  # (maximale Spindelbeschleunigung/-verzögerung in Einheiten pro Sekunde)
│ │ │ │ │  setp spindle-ramp.maxv 60
│ │ │ │ │  # Die Spindeldrehzahl an die Spindelrampe umlenken
│ │ │ │ │  net spindle-cmd <= spindle.0.speed-out => spindle-ramp.in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # die Ausgabe der Spindelrampe wird an die Sklaierung gesendet
│ │ │ │ │  net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in
│ │ │ │ │  # um zu wissen, wann die Bewegung beginnen soll, senden wir die Nahkomponente
│ │ │ │ │  # (namens spindle-at-speed) an die Spindeldrehzahl aus
│ │ │ │ │ @@ -21942,15 +21942,15 @@
│ │ │ │ │  wurden. Das nächste verfügbare Messgerät, das wir an der Spindel anbringen können, wäre also Nummer 3. Ihre Situation
│ │ │ │ │  kann davon abweichen
│ │ │ │ │  2 Der HAL-Encoder index-enable ist eine Ausnahme von der Regel, da er sich sowohl als Eingang als auch als Ausgang
│ │ │ │ │  verhält, siehe den Abschnitt zu Encodern für Details
│ │ │ │ │  3 Weil wir oben non-quadrature simple counting… ausgewählt haben, können wir mit quadrature counting auskommen, ohne
│ │ │ │ │  einen B-Quadratureingang zu haben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  net spindle-index-enable encoder.3.index-enable <=> spindle.0.index-enable
│ │ │ │ │  # Verbinden Sie die HAL-Encodereingänge mit dem realen Encoder.
│ │ │ │ │  net spindle-phase-a encoder.3.phase-A <= parport.0.pin-10-in
│ │ │ │ │  net spindle-phase-b encoder.3.phase-B
│ │ │ │ │ @@ -21990,15 +21990,15 @@
│ │ │ │ │  von CNC4PC verwendet, die an einen zweiten parallelen Port angeschlossen ist, der in den PCISteckplatz gesteckt wird. Dieses Beispiel bietet Ihnen 3 Achsen mit 3 Schrittweiten von 0,1, 0,01,
│ │ │ │ │  0,001
│ │ │ │ │  Fügen Sie in Ihrer Datei custom.hal oder jog.hal Folgendes hinzu, wobei Sie sicherstellen müssen,
│ │ │ │ │  dass Sie nicht bereits mux4 oder einen Encoder verwenden. Falls doch, erhöhen Sie einfach die Anzahl
│ │ │ │ │  und ändern Sie die Referenznummern. Weitere Informationen über mux4 und encoder finden Sie im
│ │ │ │ │  HAL-Handbuch oder in der Manpage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Weitere Informationen zum Hinzufügen einer HAL-Datei finden Sie im Abschnitt INI HAL der Dokumentation. Für jedes Gelenk und alle Koordinatenbuchstaben sind Jog-Management-Pins vorgesehen.
│ │ │ │ │  In diesem Beispiel werden die Achsen-Jogging-Pins für das Jogging im Weltmodus verwendet. Bei Maschinen mit nicht-identischen Kinematiken müssen möglicherweise zusätzliche Verbindungen für das
│ │ │ │ │  Jogging im Gelenkmodus verwendet werden.
│ │ │ │ │  jog.hal
│ │ │ │ │ @@ -22044,15 +22044,15 @@
│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.x.jog-counts
│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.y.jog-counts
│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.z.jog-counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn die Maschine zu einer hohen Beschleunigung fähig ist, um die Bewegungen für jeden Klick des
│ │ │ │ │  MPG zu glätten, verwenden Sie die Komponente ilowpass, um die Beschleunigung zu begrenzen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  jog.hal mit ilowpass
│ │ │ │ │  loadrt encoder num_chan=1
│ │ │ │ │  loadrt mux4 count=1
│ │ │ │ │  addf encoder.capture-position servo-thread
│ │ │ │ │ @@ -22101,15 +22101,15 @@
│ │ │ │ │  # Nur die ausgewählte Achse wird verschoben.
│ │ │ │ │  net encoder-counts <= ilowpass.0.out
│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.x.jog-counts
│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.y.jog-counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  net encoder-counts => axis.z.jog-counts
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│ │ │ │ │  7.4 GS2 Spindel
│ │ │ │ │  7.4.1 Beispiel
│ │ │ │ │ @@ -22146,15 +22146,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P4.00 (Quelle des Frequenzbefehls) muss auf ”Frequenz bestimmt durch RS232C/RS485-Kommunikations
│ │ │ │ │  eingestellt werden, 05.
│ │ │ │ │  • P9.01 (Übertragungsgeschwindigkeit) muss auf 9600 Baud eingestellt werden, 01.
│ │ │ │ │  • P9.02 (Kommunikationsprotokoll) muss auf ”Modbus RTU-Modus, 8 Datenbits, keine Parität, 2 Stoppbits” eingestellt werden, 03.
│ │ │ │ │  Ein auf diesem Beispiel basierendes PyVCP-Panel ist hier.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder
│ │ │ │ │  8.1 ClassicLadder Einführung
│ │ │ │ │ @@ -22181,15 +22181,15 @@
│ │ │ │ │  Logikschaltplänen. Sie ist heute eine sehr beliebte grafische Sprache für die Programmierung speicherprogrammierbarer Steuerungen (SPS). Ursprünglich wurde sie erfunden, um eine Logik zu beschreiben, die aus Relais besteht. Der Name beruht auf der Beobachtung, dass Programme in dieser
│ │ │ │ │  Sprache Leitern ähneln, mit zwei vertikalen ”Schienen” und einer Reihe von horizontalen ”Sprossen”
│ │ │ │ │  dazwischen. In Deutschland und anderswo in Europa ist es üblich, die Sprossen waagerecht am oberen und unteren Rand der Seite zu zeichnen, während die Sprossen senkrecht von links nach rechts
│ │ │ │ │  verlaufen.
│ │ │ │ │  Ein Programm in Kontaktplanlogik, auch Kontaktplan genannt, ist einem Schaltplan für eine Reihe
│ │ │ │ │  von Relaisschaltungen ähnlich. Die Kontaktplanlogik ist nützlich, weil eine Vielzahl von Ingenieuren
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│ │ │ │ │  und Technikern sie aufgrund der Ähnlichkeit ohne viel zusätzliche Schulung verstehen und verwenden
│ │ │ │ │  kann.
│ │ │ │ │  Die Kontaktplanlogik wird häufig zur Programmierung von SPS verwendet, wenn eine sequenzielle Steuerung eines Prozesses oder eines Fertigungsvorgangs erforderlich ist. Die Kontaktplanlogik
│ │ │ │ │  ist nützlich für einfache, aber kritische Steuerungssysteme oder für die Überarbeitung alter festverdrahteter Relaisschaltungen. Da speicherprogrammierbare Steuerungen immer ausgereifter wurden,
│ │ │ │ │ @@ -22220,15 +22220,15 @@
│ │ │ │ │  Der Eingang auf der linken Seite, B0, ein Schließer, ist mit der Spule (Ausgang) auf der rechten Seite,
│ │ │ │ │  Q0, verbunden. Stellen Sie sich nun vor, dass am linken Ende eine Spannung angelegt wird, weil der
│ │ │ │ │  Eingang B0 aktiv wird (z. B. weil der Eingang aktiviert ist oder der Benutzer den Schließer betätigt
│ │ │ │ │  hat). Die Spannung hat einen direkten Weg zur Spule (Ausgang) rechts, Q0. Infolgedessen schaltet die
│ │ │ │ │  Spule Q0 (Ausgang) von 0/aus/falsch auf 1/an/wahr. Wenn der Benutzer B0 loslässt, kehrt der Ausgang
│ │ │ │ │  Q0 schnell zu 0/aus/falsch zurück.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.1.4 Grundlegende selbsthaltende Ein-Aus-Schaltung
│ │ │ │ │  Nehmen wir an, wir fügen dem obigen Beispiel einen Schalter hinzu, der immer dann schließt, wenn
│ │ │ │ │  die Spule Q0 aktiv ist. Dies wäre der Fall bei einem Relais, bei dem die Spule die Schaltkontakte
│ │ │ │ │  aktivieren kann, oder bei einem Schütz, bei dem es oft mehrere kleine Hilfskontakte zusätzlich zu den
│ │ │ │ │ @@ -22256,15 +22256,15 @@
│ │ │ │ │  Jetzt haben wir den Taster B1 für ”Aus” oder ”Stopp” hinzugefügt. Wenn der Benutzer ihn drückt,
│ │ │ │ │  wird der Kontakt zwischen der Sprosse und der Spule unterbrochen. Wenn die Spule Q0 keinen Strom
│ │ │ │ │  mehr hat, geht sie auf 0/aus/falsch. Wenn die Spule Q0 erlischt, dann erlischt auch der Schalter Q0,
│ │ │ │ │  so dass der ”Haltekontakt” unterbrochen oder der Stromkreis ”entsiegelt” wird. Wenn der Benutzer
│ │ │ │ │  die Stopptaste loslässt, wird der Kontakt von der Sprosse zur Spule Q0 wiederhergestellt, aber die
│ │ │ │ │  Sprosse ist erloschen, so dass die Spule nicht wieder eingeschaltet wird.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Diese Schaltung wird seit Jahrzehnten in praktisch jeder Maschine verwendet, die einen durch ein
│ │ │ │ │  Schütz gesteuerten Drehstrommotor hat, so dass es unvermeidlich war, dass sie von Kontaktplan-/SPSProgrammierern übernommen werden würde. Es handelt sich auch um eine sehr sichere Schaltung,
│ │ │ │ │  denn wenn ”Start” und ”Stopp” gleichzeitig gedrückt werden, gewinnt immer die ”Stopp”-Funktion.
│ │ │ │ │  Dies ist der Grundbaustein eines Großteils der Kontaktplanprogrammierung. Wenn Sie also neu in
│ │ │ │ │ @@ -22303,15 +22303,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.3.1 Dateien
│ │ │ │ │  Typically ClassicLadder components are placed in the custom.hal file if your working from a StepConf
│ │ │ │ │  generated configuration. These must not be placed in the custom_postgui.hal file or the Ladder Editor
│ │ │ │ │  menu will be grayed out.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Kontaktplan-Dateien (.clp) dürfen keine Leerzeichen im Namen enthalten.
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│ │ │ │ │  8.2.3.2 Echtzeit-Modul
│ │ │ │ │  Loading the ClassicLadder real time module (classicladder_rt) is possible from a HAL file, or directly
│ │ │ │ │  using a halcmd instruction. The first line loads real time the ClassicLadder module. The second line
│ │ │ │ │  adds the function classicladder.0.refresh to the servo thread. This line makes ClassicLadder update
│ │ │ │ │ @@ -22390,15 +22390,15 @@
│ │ │ │ │  how many HAL signed integers (+- integer range) pins are available.
│ │ │ │ │  Zum Beispiel (Sie brauchen nicht alle, nur einige wenige zu ändern):
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt numRungs=12 numBits=100 numWords=10
│ │ │ │ │  numTimers=10 numMonostables=10 numCounters=10 numPhysInputs=10
│ │ │ │ │  numPhysOutputs=10 numArithmExpr=100 numSections=4 numSymbols=200
│ │ │ │ │  numS32in=5 numS32out=5
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Um die Standardanzahl von Objekten zu laden:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.4 Loading the ClassicLadder non-realtime module
│ │ │ │ │ @@ -22428,29 +22428,29 @@
│ │ │ │ │  Die Option -w weist HAL an, die HAL-Umgebung nicht zu schließen, bevor Classic Ladder beendet ist.
│ │ │ │ │  Wenn Sie zuerst ein Kontaktplanprogramm mit der Option --nogui laden und dann ClassicLadder erneut ohne Optionen laden, zeigt die GUI das zuletzt geladene Kontaktplanprogramm an.
│ │ │ │ │  In AXIS können Sie die GUI über Datei/Kontaktplan-Editor… laden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.5 ClassicLadder GUI
│ │ │ │ │  If you load ClassicLadder with the GUI it will display two windows: Section display, and section manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.1 Sektions-Manager
│ │ │ │ │  Wenn Sie ClassicLadder zum ersten Mal starten, sehen Sie ein leeres Fenster des Abschnittsmanagers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.1: Sections Manager Standardfenster
│ │ │ │ │  This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section
│ │ │ │ │  uses. This is also how you name a subroutine for call coils.
│ │ │ │ │  8.2.5.2 Abschnittsanzeige
│ │ │ │ │  Wenn Sie ClassicLadder zum ersten Mal starten, sehen Sie ein leeres Abschnittsanzeigefenster. Es
│ │ │ │ │  wird eine leere Sprosse angezeigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.2: Standardfenster der Abschnittsanzeige
│ │ │ │ │  Die meisten Buttons sind selbsterklärend:
│ │ │ │ │  Die Button Vars dient zur Anzeige von Variablen. Sie können sie umschalten, um das eine, das andere,
│ │ │ │ │  beide oder keines der Fenster anzuzeigen.
│ │ │ │ │ @@ -22467,15 +22467,15 @@
│ │ │ │ │  the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs. This is
│ │ │ │ │  displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes didn’t
│ │ │ │ │  erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection button
│ │ │ │ │  sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but found
│ │ │ │ │  something else. The number in the brackets is the unrecognized code. The ladder program will still
│ │ │ │ │  work properly, to fix it erase the codes with the editor and save the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.3 Die Variablenfenster
│ │ │ │ │  This are two variable windows: the Bit Status Window (boolean) and the Watch Window (signed integer). The Vars button is in the Section Display Window, toggle the Vars button to display one, the
│ │ │ │ │  other, both, then none of the variable windows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22486,27 +22486,27 @@
│ │ │ │ │  areas at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance,
│ │ │ │ │  if the %B Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables
│ │ │ │ │  %B5 to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually
│ │ │ │ │  as long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the
│ │ │ │ │  program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on
│ │ │ │ │  and unchecked if off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.4: Schaufenster
│ │ │ │ │  The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable
│ │ │ │ │  and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex,
│ │ │ │ │  decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables
│ │ │ │ │  showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names
│ │ │ │ │  will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox is
│ │ │ │ │  checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol-Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.5: Fenster mit Symbolnamen
│ │ │ │ │  This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window
│ │ │ │ │ @@ -22514,30 +22514,30 @@
│ │ │ │ │  and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it (%I, %Q, and
│ │ │ │ │  %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the
│ │ │ │ │  current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep
│ │ │ │ │  in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on
│ │ │ │ │  them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder
│ │ │ │ │  program is connected to!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.5 Das Editor-Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.6: Editor-Fenster
│ │ │ │ │  • Hinzufügen (engl. add) - fügt eine Sprosse nach der ausgewählten Sprosse hinzu
│ │ │ │ │  • Einfügen (engl. insert) - fügt eine Sprosse vor der ausgewählten Sprosse ein
│ │ │ │ │  • Löschen (engl. delete) - löscht die ausgewählte Sprosse
│ │ │ │ │  • Bearbeiten (engl. modify) - öffnet die ausgewählte Sprosse zur Bearbeitung
│ │ │ │ │  Beginnend mit dem Bild oben links:
│ │ │ │ │  • Objektauswahl, Radiergummi
│ │ │ │ │  • N.O. Input, N.C. Input, Rising Edge Input, Falling Edge Input
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Horizontal Connection, Vertical Connection, Long Horizontal Connection
│ │ │ │ │  • Timer IEC-Block, Zähler (engl. counter-)block, Vergleichsvariable
│ │ │ │ │  • Alter Timer-Block, alter monostabiler Block (diese wurden durch den IEC-Timer ersetzt)
│ │ │ │ │  • SPULEN (engl. coils) - N.O. Ausgang, N.C. Ausgang, den Ausgang setzen, Ausgang zurücksetzen
│ │ │ │ │ @@ -22568,21 +22568,21 @@
│ │ │ │ │  %W1=%W2. Compare cannot be placed in the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  • Variable Assignment - creates an assignment block so you to assign values to variables, e.g. %W2=7
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. ASSIGNMENT functions can only be placed at the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Konfigurationsfenster
│ │ │ │ │  Das Konfigurationsfenster zeigt den aktuellen Projektstatus und enthält die Registerkarten für die
│ │ │ │ │  Modbus-Einrichtung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.7: Konfigurationsfenster
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│ │ │ │ │  8.2.6 SPS Objekte
│ │ │ │ │  8.2.6.1 KONTAKTE
│ │ │ │ │  Stellen Schalter oder Relaiskontakte dar. Sie werden durch den ihnen zugewiesenen variablen Buchstaben und die Nummer gesteuert.
│ │ │ │ │  The variable letter can be B, I, or Q and the number can be up to a three digit number, e.g. %I2,
│ │ │ │ │ @@ -22617,15 +22617,15 @@
│ │ │ │ │  • TP - Wenn der Timer-Eingang auf wahr gepulst oder wahr gehalten wird, setzt der Timer den Ausgang auf wahr, bis der Timer herunterzählt. (einmalig)
│ │ │ │ │  The time intervals can be set in multiples of 100&8239;ms, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  Es gibt auch Variablen für IEC-Timer, die in Vergleichs- oder Betriebsblöcken gelesen und/oder beschrieben werden können.
│ │ │ │ │  • %TMxxx.Q - Timer beendet (Boolesch, Lesen/Schreiben)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.P - Timer-Voreinstellung (Lesen/Schreiben)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.V - Timer-Wert (lesender Schreibvorgang)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.3 ZEITGLIEDER (engl. timers)
│ │ │ │ │  Repräsentiert Countdown-Timer. Dies ist veraltet und wird durch IEC Timers ersetzt.
│ │ │ │ │  Timer haben 4 Kontakte.
│ │ │ │ │  • E - aktivieren (engl. enable) (Eingang) startet den Timer, wenn wahr, setzt zurück, wenn er falsch
│ │ │ │ │ @@ -22652,15 +22652,15 @@
│ │ │ │ │  milliseconds, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  Es gibt auch Variablen für Kippstufen, die in Vergleichs- oder Operationsblöcken gelesen und/oder
│ │ │ │ │  beschrieben werden können.
│ │ │ │ │  • %Mxx.R - Kippstufe xx läuft (boolesch, nur lesbar)
│ │ │ │ │  • %Mxx.V - Monostabiler xx aktueller Wert (ganze Zahl, schreibgeschützt)
│ │ │ │ │  • %Mxx.P - Monostabile xx-Voreinstellung (Ganzzahl, Lesen oder Schreiben)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.5 ZÄHLER (engl. counters)
│ │ │ │ │  Aufwärts-/Abwärtszähler darstellen.
│ │ │ │ │  Es gibt 7 Kontakte:
│ │ │ │ │  • R - reset (Eingabe) setzt die Anzahl auf 0 zurück.
│ │ │ │ │ @@ -22685,15 +22685,15 @@
│ │ │ │ │  • +, -, *, /, = (standard math symbols)
│ │ │ │ │  • < (less than), > (greater than), <= (less or equal), >= (greater or equal), <> (not equal)
│ │ │ │ │  • (, ) separate into groups example %IF1=2,&%IF2<5 in pseudo code translates to if %IF1 is equal to
│ │ │ │ │  2 and %IF2 is less than 5 then the comparison is true. Note the comma separating the two groups
│ │ │ │ │  of comparisons.
│ │ │ │ │  • ^ (exponent), % (modulus), & (and), | (or),. • ABS (absolute), MOY (French for average), AVG (average)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Zum Beispiel ABS(%W2)=1, MOY(%W1,%W2)<3.
│ │ │ │ │  No spaces are allowed in the comparison equation. For example %C0.V>%C0.P is a valid comparison
│ │ │ │ │  expression while %C0.V > %CO.P is not a valid expression.
│ │ │ │ │  There is a list of Variables down the page that can be used for reading from and writing to ladder
│ │ │ │ │ @@ -22725,23 +22725,23 @@
│ │ │ │ │  when LinuxCNC is started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and
│ │ │ │ │  %IW0 is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of
│ │ │ │ │  5 and when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will
│ │ │ │ │  be set to True.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.8: Beispiel für Zuordnen/Vergleichen von mit SPS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.9: Beispiel für einen Zuweisungsausdruck
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.10: Beispiel für einen Vergleichsausdruck
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.8 SPULEN (engl. coils)
│ │ │ │ │  Spulen stellen Relaisspulen dar. Sie werden durch den ihnen zugewiesenen variablen Buchstaben und
│ │ │ │ │ @@ -22768,15 +22768,15 @@
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Wenn Sie einen NC-Kontakt mit einer NC-Spule verwenden, funktioniert die Logik (wenn die
│ │ │ │ │  Spule erregt ist, wird der Kontakt geschlossen), aber das ist wirklich schwer zu verstehen!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Eine JUMP COIL wird verwendet, um zu einem anderen Abschnitt zu springen, wie ein goto in der
│ │ │ │ │  Programmiersprache BASIC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you look at the top left of the sections display window you will see a small label box and a longer
│ │ │ │ │  comment box beside it. Now go to Editor→Modify then go back to the little box, type in a name.
│ │ │ │ │  Go ahead and add a comment in the comment section. This label name is the name of this rung only
│ │ │ │ │  and is used by the JUMP COIL to identify where to go.
│ │ │ │ │ @@ -22817,15 +22817,15 @@
│ │ │ │ │  • %TM ̀
│ │ │ │ │  __xxx__.V ̀ - Timer xxx value (integer, read write)
│ │ │ │ │  • %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.R ̀ - Monostable xx running (Boolean)
│ │ │ │ │  • %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.V ̀ - Monostable xx current value (integer, user read only)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.P ̀ - Monostable xx preset (integer)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.D ̀ - Counter xx done (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │ @@ -22868,15 +22868,15 @@
│ │ │ │ │  This is the SEQUENTIAL editor window. (Starting from the top left):
│ │ │ │ │  Selector arrow, Eraser
│ │ │ │ │  Ordinary step, Initial (Starting) step
│ │ │ │ │  Transition, Step and Transition
│ │ │ │ │  Transition Link-Downside, Transition Link-Upside
│ │ │ │ │  Pass-through Link-Downside, Pass-through Link-Upside Jump
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Link, Comment Box
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.11: Fenster des Sequenzeditors
│ │ │ │ │  • ORDINARY STEP - hat für jeden eine eindeutige Nummer
│ │ │ │ │ @@ -22888,15 +22888,15 @@
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH-LINK-DOWNSIDE - teilt den Logikfluss in zwei Zeilen auf, dass BEIDE wahr sein
│ │ │ │ │  müssen, um fortzufahren (Think AND logic)
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH-LINK-UPSIDE - kombiniert zwei gleichzeitige (UND logische) Logiklinien wieder
│ │ │ │ │  zusammen
│ │ │ │ │  • JUMP LINK - verbindet Schritte, die nicht untereinander liegen, z. B. das Verbinden des letzten
│ │ │ │ │  Schritts mit dem ersten
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • COMMENT BOX - wird verwendet, um Kommentare hinzuzufügen
│ │ │ │ │  To use links, you must have steps already placed. Select the type of link, then select the two steps or
│ │ │ │ │  transactions one at a time. It takes practice!
│ │ │ │ │  With sequential programming: The variable %X ̀
│ │ │ │ │ @@ -22930,21 +22930,21 @@
│ │ │ │ │  • 6 - Einzelnes Register schreiben
│ │ │ │ │  • 8 - Echo-Test
│ │ │ │ │  • 15 - mehrere Spulen schreiben
│ │ │ │ │  • 16 - mehrere Register schreiben
│ │ │ │ │  If you do not specify a --modmaster when loading the ClassicLadder non-realtime program this page
│ │ │ │ │  will not be displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.12: Modbus I/O-Konfiguration
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.13: Modbus-Kommunikationskonfiguration
│ │ │ │ │  • SERIAL PORT - For IP blank. For serial the location/name of serial driver, e.g., /dev/ttyS0 ( or /dev/ttyUSB0 for a USB-to-serial converter).
│ │ │ │ │  • SERIAL SPEED - Sollte auf Geschwindigkeit eingestellt sein, für die der Slave eingestellt ist - 300,
│ │ │ │ │  600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 werden unterstützt.
│ │ │ │ │ @@ -22956,15 +22956,15 @@
│ │ │ │ │  Slave nicht geantwortet hat.
│ │ │ │ │  • MODBUS ELEMENT OFFSET - wird verwendet, um die Elementnummern um 1 zu kompensieren
│ │ │ │ │  (für Hersteller, die Unterschiede nummerieren).
│ │ │ │ │  • DEBUG LEVEL - Setzen Sie dies auf 0-3 (0, um das Drucken von Debug-Informationen neben NoResponse-Fehlern zu stoppen).
│ │ │ │ │  • READ COILS/INPUTS MAP TO - Wählen Sie, welche Variablen die gelesenen Spulen/Eingänge aktualisieren sollen. (B oder Q).
│ │ │ │ │  • WRITE COILS MAP TO - Wählen Sie aus, von welchen Variablen, von denen Schreibspulen aktualisiert werden sollen (B, Q oder I).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • READ REGISTERS/HOLDING - Wählen Sie aus, welche Variablen durch das Lesen von Registern
│ │ │ │ │  aktualisiert werden sollen (W oder QW).
│ │ │ │ │  • WRITE REGISTERS MAP TO - Wählen Sie aus, von welchen Variablen die Leseregister aktualisiert
│ │ │ │ │  werden (W, QW oder IW).
│ │ │ │ │ @@ -23002,15 +23002,15 @@
│ │ │ │ │  Schließen des Konfigurationsfensters werden die Werte übernommen, die Radio-Buttons gelten jedoch
│ │ │ │ │  sofort).
│ │ │ │ │  To use the echo function select the echo function and add the slave number you wish to test. You don’t
│ │ │ │ │  need to specify any variables.
│ │ │ │ │  The number 257 will be sent to the slave number you specified and the slave should send it back. You
│ │ │ │ │  will need to have ClassicLadder running in a terminal to see the message.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.10 MODBUS-Einstellungen
│ │ │ │ │  Seriell:
│ │ │ │ │  • ClassicLadder verwendet das RTU-Protokoll (nicht ASCII).
│ │ │ │ │  • 8 Datenbits, keine Parität und 1 Stoppbit werden auch als 8-N-1 bezeichnet.
│ │ │ │ │ @@ -23041,15 +23041,15 @@
│ │ │ │ │  Weitere Informationen zum Modbus-Protokoll finden Sie im Internet.
│ │ │ │ │  https://www.modbus.org/
│ │ │ │ │  8.2.10.2 Kommunikationsfehler
│ │ │ │ │  If there is a communication error, a warning window will pop up (if the GUI is running) and %E0 will
│ │ │ │ │  be true. Modbus will continue to try to communicate. The %E0 could be used to make a decision based
│ │ │ │ │  on the error. A timer could be used to stop the machine if timed out, etc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.11 Fehlersuche bei Modbus-Problemen
│ │ │ │ │  A good reference for the protocol: https://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf.
│ │ │ │ │  If you run linuxcnc/classicladder from a terminal, it will print the Modbus commands and slave responses.
│ │ │ │ │  Hier wird der ClassicLadder so eingestellt, dass er den Slave 1 auffordert, die Holding-Register (Funktionscode 3) ab Adresse 8448 (0x2100) zu lesen. Wir fordern die Rückgabe von 1 (2 Byte breiten)
│ │ │ │ │ @@ -23057,15 +23057,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.14: Modbus I/O-Register-Setup
│ │ │ │ │  Hinweis in diesem Bild haben wir die Debug-Ebene auf 1 gesetzt, so dass Modbus-Nachrichten an das
│ │ │ │ │  Terminal ausgegeben werden. Wir haben unsere Lese- und Schreibregister den %W-Variablen von
│ │ │ │ │  ClassicLadder zugeordnet, so dass unsere zurückgegebenen Daten in %W2 sind, wie in dem anderen
│ │ │ │ │  Bild, in dem wir die Daten ab dem 2. Element zugeordnet haben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.15: Einrichtung der Modbus-Kommunikation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.11.1 Anfrage
│ │ │ │ │  Betrachten wir ein Beispiel für das Lesen eines Hold-Registers bei 8448 Decimal (0x2100 Hex).
│ │ │ │ │ @@ -23091,15 +23091,15 @@
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  1 bis 125 (0x7D)
│ │ │ │ │  Bytes)
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  Automatisch
│ │ │ │ │  Bytes) berechnet
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Hier ist ein Beispiel für einen gesendeten Befehl, wie er im Terminal ausgedruckt wird (alles in Hex):
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module to send: Lgt=8 <Data-21 0 0 1 8E 36
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -23150,15 +23150,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (Slave address-1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Slave-Nummer = 1 (0x1) = Slave-Adresse 1
│ │ │ │ │  • Funktionscode = 131 (0x83) = Fehler beim Lesen des Holdingregisters
│ │ │ │ │  • Fehlercode = 2 (0x2) = unzulässige Datenadresse angefordert
│ │ │ │ │  • Prüfsumme = (0x8E36)
│ │ │ │ │ @@ -23212,15 +23212,15 @@
│ │ │ │ │  • Wert des Lowbyte = 0 (0x0) = Wert des Highbyte der Adresse 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  • Prüfsumme = (0xB844)
│ │ │ │ │  (High- und Low-Bytes werden zu einem 16-Bit-Wert kombiniert und dann an die ClassicLadder-Variable
│ │ │ │ │  übertragen). Leseregister können auf %W oder %QW (interner Speicher oder HAL-Out-Pins) abgebildet werden. Schreibregister können auf %W, %QW oder %IW (interner Speicher, HAL-Out-Pins oder
│ │ │ │ │  HAL-In-Pins) abgebildet werden: Wenn mehrere Register in einem Lese-/Schreibvorgang angefordert
│ │ │ │ │  werden, sind die Variablennummern nach der ersten fortlaufend.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.11.4 MODBUS-Fehler
│ │ │ │ │  • In Vergleichsblöcken wird die Funktion %W=ABS(%W1-%W2) akzeptiert, aber nicht korrekt berechnet. Nur %W0=ABS(%W1) ist derzeit zulässig.
│ │ │ │ │  • When loading a ladder program it will load Modbus info but will not tell ClassicLadder to initialize
│ │ │ │ │  Modbus. You must initialize Modbus when you first load the GUI by adding --modmaster.
│ │ │ │ │ @@ -23237,15 +23237,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 8.16: StepConf ClassicLadder
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12.1 Hinzufügen der Module
│ │ │ │ │  If you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add ClassicLadder you must first add the modules. This is done by adding a couple of
│ │ │ │ │  lines to the custom.hal file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Diese Zeile lädt das Echtzeitmodul:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Diese Zeile fügt dem Servo-Thread die Funktion ClassicLadder hinzu:
│ │ │ │ │ @@ -23258,46 +23258,46 @@
│ │ │ │ │  the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches. A
│ │ │ │ │  simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal
│ │ │ │ │  branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 8.17: Abschnitt Display mit Grid
│ │ │ │ │  Now click on the N.O. input in the Editor Window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.18: Editor-Fenster
│ │ │ │ │  Klicken Sie nun in das obere linke Raster, um den N.O.-Eingang in der Leiter zu platzieren.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.19: Abschnitt Display mit Input
│ │ │ │ │  Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection
│ │ │ │ │  to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted sections.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.20: Abschnittsanzeige mit Sprosse
│ │ │ │ │  Klicken Sie nun im Editor-Fenster auf die Schaltfläche OK. Jetzt sollte Ihre Abschnittsanzeige wie folgt
│ │ │ │ │  aussehen:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.21: Abschnitt Anzeige Beendet
│ │ │ │ │  To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically.
│ │ │ │ │  It should default to the running config directory as the place to save it.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.22: Speichern unter Dialog
│ │ │ │ │  Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder
│ │ │ │ │  file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23308,15 +23308,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3 ClassicLadder Beispiele
│ │ │ │ │  8.3.1 Umlaufender (engl. wrapping) Zähler
│ │ │ │ │  Um einen Zähler zu haben, der ”umspringt”, müssen Sie den Preset-Pin und den Reset-Pin verwenden.
│ │ │ │ │  Wenn Sie den Zähler erstellen, setzen Sie den Preset auf die Zahl, die Sie erreichen wollen, bevor Sie
│ │ │ │ │  auf 0 umbrechen. Die Logik ist, wenn der Zählerwert über dem Preset liegt, dann setzen Sie den
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Zähler zurück und wenn der Unterlauf an ist, dann setzen Sie den Zählerwert auf den Preset-Wert.
│ │ │ │ │  Wie Sie im Beispiel sehen können, wird der Zähler zurückgesetzt, wenn der Zählerwert größer als der
│ │ │ │ │  Vorwahlwert ist, und der Wert ist jetzt 0. Der Unterlaufausgang %Q2 setzt den Zählerwert auf den
│ │ │ │ │  Vorwahlwert, wenn rückwärts gezählt wird.
│ │ │ │ │ @@ -23327,15 +23327,15 @@
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel zeigt Ihnen, wie Sie zusätzliche Impulse von einem Eingang zurückweisen können.
│ │ │ │ │  Nehmen wir an, der Eingangsimpuls %I0 hat die lästige Angewohnheit, einen zusätzlichen Impuls
│ │ │ │ │  abzugeben, der unsere Logik stört. Der TOF (Timer Off Delay) verhindert, dass der zusätzliche Impuls unseren bereinigten Ausgang %Q0 erreicht. Das funktioniert so: Wenn der Timer einen Eingang
│ │ │ │ │  erhält, ist der Ausgang des Timers für die Dauer der eingestellten Zeit eingeschaltet. Mit Hilfe eines
│ │ │ │ │  Öffnerkontakts %TM0.Q blockiert der Ausgang der Zeitschaltuhr alle weiteren Eingänge, die unseren
│ │ │ │ │  Ausgang erreichen, bis die Zeit abgelaufen ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.24: Extra-Impuls ablehnen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.3 Externer Notaus
│ │ │ │ │  Das Beispiel für den externen Notaus-Schalter befindet sich im Ordner /config/classicladder/cl-estop.
│ │ │ │ │ @@ -23349,15 +23349,15 @@
│ │ │ │ │  Als Nächstes fügen wir ClassicLadder zu unserer Datei custom.hal hinzu, indem wir diese beiden
│ │ │ │ │  Zeilen hinzufügen:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Als Nächstes führen wir unsere Konfiguration aus und erstellen die Leiter wie hier gezeigt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.25: Anzeige des Notaus-Bereichs
│ │ │ │ │  Nach dem Erstellen der Leiter wählen Sie Speichern unter und speichern die Leiter als estop.clp
│ │ │ │ │  Fügen Sie nun die folgende Zeile in Ihre Datei custom.hal ein.
│ │ │ │ │  # Laden der Ladder
│ │ │ │ │ @@ -23369,15 +23369,15 @@
│ │ │ │ │  • %I2 = Eingang von LinuxCNC’s Notaus Reset Impuls
│ │ │ │ │  • %I3 = Eingang von der PyVCP-Panel-Reset-Taste
│ │ │ │ │  • %Q0 = Ausgabe an LinuxCNC zur Freigabe
│ │ │ │ │  • %Q1 = Ausgang zum Freigabe-Pin der externen Treiberkarte (verwenden Sie einen N/C-Ausgang,
│ │ │ │ │  wenn Ihre Karte einen Deaktivierungs-Pin hat)
│ │ │ │ │  Als nächstes fügen wir die folgenden Zeilen in die Datei custom_postgui.hal ein
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # Beispiel für einen Notaus-Schalter mit PyVCP-Tasten zur Simulation externer Komponenten
│ │ │ │ │  # Der PyVCP-Checkbutton simuliert einen normalerweise geschlossenen externen Notaus- ←Schalter.
│ │ │ │ │  net ext-estop classicladder.0.in-00 <= pyvcp.py-estop
│ │ │ │ │  # Anforderung der Notaus-Freigabe von LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -23411,36 +23411,36 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”py-reset”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Reset”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Starten Sie nun Ihre Konfiguration und sie sollte so aussehen.
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.26: AXIS Notaus
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass Sie in diesem Beispiel wie im wirklichen Leben den ferngesteuerten Notaus (simuliert durch das Kontrollkästchen) deaktivieren müssen, bevor der AXIS Notaus oder der externe
│ │ │ │ │  Reset Sie in den AUS-Modus versetzt. Wenn der Not-Aus-Schalter auf dem AXIS-Bildschirm gedrückt
│ │ │ │ │  wurde, müssen Sie ihn erneut drücken, um ihn zu deaktivieren. Nach einem Notaus in AXIS können
│ │ │ │ │  Sie keinen externen Reset durchführen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.4 Beispiel für Timer/Bedienung
│ │ │ │ │  In diesem Beispiel verwenden wir den Operate-Block, um der Timer-Voreinstellung einen Wert zuzuweisen, der davon abhängt, ob ein Eingang ein- oder ausgeschaltet ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 8.27: Beispiel für Timer/Bedienung
│ │ │ │ │  In diesem Fall ist %I0 wahr, so dass der voreingestellte Wert des Timers 10 ist. Wäre %I0 falsch, wäre
│ │ │ │ │  der voreingestellte Zeitgeberwert 5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Fortgeschrittene Themen
│ │ │ │ │  9.1 Kinematik
│ │ │ │ │ @@ -23463,15 +23463,15 @@
│ │ │ │ │  X, joint 1 along axis Y, joint 2 along axis Z), and these machines are called Cartesian machines (or
│ │ │ │ │  machines with Trivial Kinematics). These are the most common machines used in milling, but are not
│ │ │ │ │  very common in other domains of machine control (e.g. welding: puma-typed robots).
│ │ │ │ │  LinuxCNC unterstützt Achsen mit Namen: X Y Z A B C U V W. Die X Y Z-Achsen beziehen sich normalerweise auf die üblichen kartesischen Koordinaten. Die A B C Achsen beziehen sich auf Rotationskoordinaten um die X Y Z Achsen. Die Achsen U V W beziehen sich auf zusätzliche Koordinaten, die
│ │ │ │ │  üblicherweise kolinear zu den X-Y-Z-Achsen angeordnet sind.
│ │ │ │ │  1 Kinematics: a two way function to transform from Cartesian space to joint space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  9.1.2 Triviale Kinematik
│ │ │ │ │  Die einfachsten Maschinen sind solche, bei denen jedes Gelenk entlang einer der kartesischen Achsen angeordnet ist. Bei diesen Maschinen ist die Abbildung vom kartesischen Raum (das G-CodeProgramm) auf den Gelenkraum (die tatsächlichen Aktoren der Maschine) trivial. Es handelt sich um
│ │ │ │ │  eine einfache 1:1-Abbildung:
│ │ │ │ │  pos->tran.x = joints[0];
│ │ │ │ │ @@ -23522,15 +23522,15 @@
│ │ │ │ │  bewerkstelligen, sofern die verwendeten Achsenbuchstaben keine Lücken aufweisen.
│ │ │ │ │  Etwas komplizierter wird es, wenn der Maschine ein oder mehrere Achsenbuchstaben fehlen. Das
│ │ │ │ │  Problem der fehlenden Achsenbuchstaben wird durch die Verwendung des Modulparameters coordinates= mit dem Modul trivkins gelöst. Jeder angegebenen Koordinate werden fortlaufend Gelenknummern zugewiesen. Eine Drehmaschine kann mit coordinates=xz beschrieben werden. Die Gelenkzuweisungen lauten dann:
│ │ │ │ │  2 Wenn die Maschine (z. B. eine Drehmaschine) nur mit den X-, Z- und A-Achsen gemountet ist und die INI-Datei von LinuxCNC nur die Definition dieser 3 Verbindungen enthält, ist die vorherige Behauptung falsch. Weil wir derzeit haben (Gelenk0 =
│ │ │ │ │  X, Gelenk 1 = Z, Gelenk 2 = A), die davon ausgeht, dass Gelenk 1 = Y. Um dies in LinuxCNC zum Laufen zu bringen, definieren
│ │ │ │ │  Sie einfach alle Achsen (XYZA), LinuxCNC verwendet dann eine einfache Schleife in HAL für nicht verwendete Y-Achse.
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│ │ │ │ │  joints[0] = pos->tran.x
│ │ │ │ │  joints[1] = pos->tran.z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Verwendung des Parameters coordinates= wird für Konfigurationen empfohlen, bei denen die Achsenbuchstaben weggelassen werden. Fußnote:[ In der Vergangenheit unterstützte das Modul trivkins
│ │ │ │ │ @@ -23551,15 +23551,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3 Nicht-triviale Kinematik
│ │ │ │ │  There can be quite a few types of machine setups (robots: puma, scara; hexapods etc.). Each of them is
│ │ │ │ │  set up using linear and rotary joints. These joints don’t usually match with the Cartesian coordinates,
│ │ │ │ │  therefore we need a kinematics function which does the conversion (actually 2 functions: forward and
│ │ │ │ │  inverse kinematics function).
│ │ │ │ │  Zur Veranschaulichung der obigen Ausführungen werden wir eine einfache Kinematik namens Zweibein (eine vereinfachte Version des Dreibeins, das eine vereinfachte Version des Hexapods ist) analysieren.
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.1: Zweibein-Einrichtung
│ │ │ │ │  Das Zweibein (engl. bipod), um das es hier geht, besteht aus zwei Motoren, die an einer Wand angebracht sind und an denen ein Gerät mit einem Draht aufgehängt ist. Die Gelenke sind in diesem Fall
│ │ │ │ │  die Abstände zwischen den Motoren und dem Gerät (in der Abbildung mit AD und BD bezeichnet).
│ │ │ │ │  Die Position der Motoren ist per Konvention festgelegt. Motor A befindet sich in (0,0), was bedeutet,
│ │ │ │ │ @@ -23572,15 +23572,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.1 Vorwärts-Transformation
│ │ │ │ │  Um vom gemeinsamen Raum in den kartesischen Raum zu transformieren, werden wir einige trigonometrische Regeln anwenden (die rechtwinkligen Dreiecke, die durch die Punkte (0,0), (Dx,0), (Dx,Dy)
│ │ │ │ │  und das Dreieck (Dx,0), (Bx,0) und (Dx,Dy) bestimmt werden).
│ │ │ │ │  Wir können leicht erkennen, dass:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ebenso:
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│ │ │ │ │  Wenn wir das eine von dem anderen abziehen, erhalten wir:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  und deshalb:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23612,15 +23612,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.4 Details zur Implementierung
│ │ │ │ │  Ein Kinematikmodul ist als HAL-Komponente implementiert und darf Pins und Parameter exportieren.
│ │ │ │ │  Es besteht aus mehreren ”C”-Funktionen (im Gegensatz zu HAL-Funktionen):
│ │ │ │ │  int kinematicsForward(const double *joint, EmcPose *world,
│ │ │ │ │  const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS *fflags,
│ │ │ │ │  KINEMATICS_INVERSE_FLAGS *iflags)
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│ │ │ │ │  Implementiert die forward kinematics function.
│ │ │ │ │  int kinematicsInverse(const EmcPose * world, double *joints,
│ │ │ │ │  const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS *iflags,
│ │ │ │ │  KINEMATICS_FORWARD_FLAGS *fflags)
│ │ │ │ │ @@ -23655,15 +23655,15 @@
│ │ │ │ │  int rtapi_app_main(void)
│ │ │ │ │  void rtapi_app_exit(void)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies sind die Standardfunktionen zum Auf- und Abbauen von RTAPI-Modulen.
│ │ │ │ │  Wenn sie in einer einzigen Quelldatei enthalten sind, können Kinematikmodule mit halcompile kompiliert und installiert werden. Weitere Informationen finden Sie in der Manpage halcompile(1) oder
│ │ │ │ │  im HAL-Handbuch.
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│ │ │ │ │  9.1.4.1 Kinematikmodul unter Verwendung der Vorlage userkins.comp
│ │ │ │ │  Eine weitere Möglichkeit, ein benutzerdefiniertes Kinematikmodul zu erstellen, ist die Anpassung der
│ │ │ │ │  HAL Komponente userkins. Diese Vorlagenkomponente kann von einem Benutzer lokal geändert und
│ │ │ │ │  mit halcompile erstellt werden.
│ │ │ │ │ @@ -23693,15 +23693,15 @@
│ │ │ │ │  des Endeffektors in Bezug auf ein Referenzkoordinatensystem, wenn die Gelenkwinkel bekannt sind
│ │ │ │ │  (vorwärtsgerichtete Kinematik), sowie die komplexere umgekehrte Berechnung der erforderlichen
│ │ │ │ │  Gelenkwinkel für eine bestimmte Position und Ausrichtung des Endeffektors in Bezug auf das Referenzkoordinatensystem (inverse Kinematik). Die mathematischen Standardwerkzeuge, die für diese
│ │ │ │ │  Berechnungen verwendet werden, sind Matrizen, d. h. Tabellen mit Parametern und Formeln, die den
│ │ │ │ │  Umgang mit den Rotationen und Translationen erleichtern, die bei der Berechnung der Vorwärts- und
│ │ │ │ │  Rückwärtskinematik erforderlich sind.
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│ │ │ │ │  Detaillierte Kenntnisse der Mathematik sind für einen Serienroboter nicht erforderlich, da LinuxCNC
│ │ │ │ │  ein Kinematikmodul bereitstellt, das einen Algorithmus namens ”genserkins” implementiert, um die
│ │ │ │ │  Vorwärts- und Rückwärtskinematik für einen generischen Serienroboter zu berechnen. Um einen bestimmten Serienroboter zu steuern, muss genserkins mit Daten versorgt werden, so dass es ein mathematisches Modell der mechanischen Struktur des Roboters aufbauen und damit die Mathematik
│ │ │ │ │  tun kann.
│ │ │ │ │ @@ -23736,15 +23736,15 @@
│ │ │ │ │  system”
│ │ │ │ │  2. a : positive distance, along X, between two joint axes specified in machine units (mm or inch)
│ │ │ │ │  defined in the system’s INI file.
│ │ │ │ │  3. d : positive or negative length along Z (also in machine units)
│ │ │ │ │  Die Parametersätze werden immer in der gleichen Reihenfolge abgeleitet und ein Satz wird durch
│ │ │ │ │  das Setzen des d-Parameters abgeschlossen. Dadurch bleibt die Z-Achse unseres CS nicht auf das
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│ │ │ │ │  nächste Gelenk ausgerichtet! Dies mag verwirrend erscheinen, aber wenn man sich an diese Regel
│ │ │ │ │  hält, erhält man einen funktionierenden Satz von Parametern. Sobald der d-Parameter gesetzt ist,
│ │ │ │ │  muss die X-Achse unseres CS auf die Achse des nächsten Gelenks zeigen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23772,87 +23772,87 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.8 Detailliertes Beispiel (RV-6SL)
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird eine Methode beschrieben, wie man die erforderlichen ”modifizierten DH-Parameter”
│ │ │ │ │  für einen Mitsubishi RV-6SDL ableitet und wie man die Parameter in der HAL-Datei einstellt, um sie
│ │ │ │ │  mit der ”genserkins”-Kinematik in LinuxCNC zu verwenden. Die erforderlichen Abmessungen werden
│ │ │ │ │  am besten aus einer vom Hersteller des Roboters zur Verfügung gestellten Maßzeichnung entnommen.
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│ │ │ │ │  9.2.9 Danksagungen
│ │ │ │ │  Vielen Dank an den Benutzer Aciera für den gesamten Text und die Grafiken für den RV-6SL-Roboter!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3 5-Axis Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23883,29 +23883,29 @@
│ │ │ │ │  CAD/CAM-Systeme werden in der Regel verwendet, um die 3D-CAD-Modelle des Werkstücks sowie
│ │ │ │ │  die CAM-Daten für die Eingabe in die CNC-5-Achsen-Maschine zu erzeugen. Die Daten zur Werkzeugoder Fräserposition (CL) setzen sich aus der Position der Fräserspitze und der Ausrichtung des Fräsers
│ │ │ │ │  relativ zum Werkstückkoordinatensystem zusammen. Zwei Vektoren, wie sie von den meisten CAMSystemen erzeugt werden und in Abb. 1 dargestellt sind, enthalten diese Informationen:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der K-Vektor entspricht dem dritten Vektor der Pose-Matrix E6 , die in der 6-Achsen-Roboterkinematik
│ │ │ │ │  [3] verwendet wurde, und der Q-Vektor entspricht dem vierten Vektor von E6 . Vektor von E6 . In MASTERCAM zum Beispiel sind diese Informationen in der Zwischenausgabedatei ”.nci” enthalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.2: Standortdaten des Fräsers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.4 Translations- und Rotationsmatrizen
│ │ │ │ │  Homogene Transformationen bieten eine einfache Möglichkeit, die Mathematik der Mehrachsenkinematik von Maschinen zu beschreiben. Eine Transformation des Raums H ist eine 4x4-Matrix und kann
│ │ │ │ │  Translations- und Rotationstransformationen darstellen. Wird ein Punkt x,y,x durch einen Vektor u =
│ │ │ │ │  {x,y,z,1}T beschrieben, so wird seine Transformation v durch das Matrixprodukt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es gibt vier grundlegende Transformationsmatrizen, auf die sich die 5-Achsen-Kinematik stützen
│ │ │ │ │  kann:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Die Matrix T(a,b,c) impliziert eine Verschiebung in den Koordinatenrichtungen X, Y und Z um die
│ │ │ │ │  Beträge a, b bzw. c. Die R-Matrizen implizieren Rotationen des Winkels theta um die X-, Y- bzw. ZKoordinatenachse. Die Symbole ”C” und ”S” beziehen sich auf die Kosinus- bzw. Sinusfunktionen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5 Tisch Dreh-/Schwenkkonfigurationen mit 5 Achsen (engl. Table Rotary/Tilting 5-Axis Configurations)
│ │ │ │ │ @@ -23913,15 +23913,15 @@
│ │ │ │ │  montiert. Typischerweise werden zwei Formen verwendet:
│ │ │ │ │  • Ein Drehtisch, der sich um die vertikale Z-Achse dreht (C-Drehung, sekundär), ist auf einem Kipptisch montiert, der sich um die X- oder Y-Achse dreht (A- oder B-Drehung, primär). Das Werkstück
│ │ │ │ │  ist auf dem Drehtisch montiert.
│ │ │ │ │  • Ein Kipptisch, der sich um die X- oder Y-Achse dreht (A- oder B-Drehung, sekundär), ist auf einem
│ │ │ │ │  Drehtisch montiert, der sich um die Z-Achse dreht (C-Drehung, primär), wobei das Werkstück auf
│ │ │ │ │  dem Kipptisch liegt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.3: Allgemeine Konfiguration und Koordinatensysteme
│ │ │ │ │  Eine mehrachsige Maschine kann als eine Reihe von Gliedern betrachtet werden, die durch Gelenke
│ │ │ │ │  verbunden sind. Durch die Einbettung eines Koordinatenrahmens in jedes Glied der Maschine und
│ │ │ │ │  die Verwendung homogener Transformationen können wir die relative Position und Orientierung zwischen diesen Koordinatenrahmen beschreiben
│ │ │ │ │ @@ -23931,46 +23931,46 @@
│ │ │ │ │  Im Allgemeinen kann eine solche Transformation wie folgt aussehen:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei jede Matrix i-1 Aj eine Translationsmatrix T oder eine Rotationsmatrix R der Form (2,3) ist.
│ │ │ │ │  Die Matrixmultiplikation ist ein einfacher Vorgang, bei dem die Elemente jeder Zeile der linken Matrix
│ │ │ │ │  A mit den Elementen jeder Spalte der rechten Matrix B multipliziert und summiert werden, um ein
│ │ │ │ │  Element der Ergebnismatrix C zu erhalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In Abb. 2 ist eine generische Konfiguration mit Koordinatensystemen dargestellt [4]. Sie umfasst sowohl Tischdreh-/Schwenkachsen als auch Spindel-Dreh-/Schwenkachsen. Nur zwei der Drehachsen
│ │ │ │ │  werden tatsächlich in einer Werkzeugmaschine verwendet.
│ │ │ │ │  Zunächst werden wir die Transformationen für die erste der oben erwähnten Konfigurationen entwickeln, d. h. einen Tisch vom Typ Kippen/Drehen (trt) ohne Drehachsenversatz. Wir können ihr den
│ │ │ │ │  Namen xyzac-trt-Konfiguration geben.
│ │ │ │ │  Wir entwickeln auch die Transformationen für den gleichen Typ (xyzac-trt), aber mit rotierenden Achsenversätzen.
│ │ │ │ │  Dann entwickeln wir die Transformationen für eine xyzbc-trt-Konfiguration mit Rotationsachsen-Offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.5.1 Transformationen für eine xyzac-trt-Werkzeugmaschine mit Werkstückversatz
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 9.4: vismach-Modell von xyzac-trt mit übereinstimmenden Drehachsen
│ │ │ │ │  Wir befassen uns hier mit einer vereinfachten Konfiguration, bei der sich die Kippachse und die Drehachse in einem Punkt schneiden, der als Drehpunkt bezeichnet wird, wie in Abb. 4 dargestellt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.5: Kipp-/Drehkonfiguration des Tisches
│ │ │ │ │  Die Transformation kann durch die sequentielle Multiplikation der Matrizen definiert werden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei die Matrizen wie folgt aufgebaut sind:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In diesen Gleichungen definieren Lx , Ly , Lz die Verschiebungen des Drehpunktes der beiden Drehachsen A und C relativ zum Ursprung des Werkstückkoordinatensystems. Außerdem sind Px , Py , Pz die
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  relativen Abstände des Drehpunkts zur Position der Fräserspitze, die auch als ”Gelenkkoordinaten”
│ │ │ │ │  des Drehpunkts bezeichnet werden können. Der Drehpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Drehachsen. Die Vorzeichen der Terme SA und SC unterscheiden sich von denen in [2,3], da dort die Tischdrehungen relativ zu den Werkstückkoordinatenachsen negativ sind (beachten Sie, dass sin(-theta) =
│ │ │ │ │  -sin(theta), cos(-theta) = cos(theta)).
│ │ │ │ │  Multipliziert mit (5) ergibt sich das Ergebnis:
│ │ │ │ │ @@ -23989,58 +23989,58 @@
│ │ │ │ │  schreiben:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Vektor auf der rechten Seite kann auch als das Produkt einer Matrix und eines Vektors geschrieben
│ │ │ │ │  werden, was folgendes ergibt:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies kann wie folgt erweitert werden
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  was die Vorwärtstransformation der Kinematik darstellt.
│ │ │ │ │  Wir können P aus Gleichung (13) als ”P = (Q AP )-1 * Q” berechnen. Die quadratische Matrix ist eine homogene 4x4-Matrix, die eine Rotationsmatrix R und einen Translationsvektor q enthält, deren
│ │ │ │ │  Umkehrung wie folgt geschrieben werden kann:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei R^T die Transponierung von R ist (Zeilen und Spalten vertauscht). Wir erhalten also:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die gewünschten Gleichungen für die inverse Transformation der Kinematik können somit wie folgt
│ │ │ │ │  geschrieben werden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.5.2 Transformationen für eine xyzac-trt-Maschine mit Drehachsenverschiebungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 9.6: Vismach-Modell von xyzac-trt mit Rotationsachsenversatz (positiv)
│ │ │ │ │  Wir haben es hier mit einer erweiterten Konfiguration zu tun, bei der sich die Kippachse und die
│ │ │ │ │  Drehachse nicht in einem Punkt schneiden, sondern einen Versatz Dy aufweisen. Außerdem gibt es
│ │ │ │ │  zwischen den beiden Koordinatensystemen Ows und Owp aus Abb. 2 einen z-Versatz, der Dz genannt
│ │ │ │ │  wird. Ein Vismach-Modell ist in Abb. 5 dargestellt, und die Offsets sind in Abb. 6 gezeigt (positive
│ │ │ │ │  Offsets in diesem Beispiel). Um die Konfiguration zu vereinfachen, werden die Versätze Lx , Ly , Lz des
│ │ │ │ │  vorherigen Falls nicht berücksichtigt. Sie sind wahrscheinlich nicht notwendig, wenn man die G54
│ │ │ │ │  Offsets in LinuxCNC mit Hilfe der ”touch of”-Funktion verwendet.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 9.7: Kipp-/Drehkonfiguration des Tisches xyzac-trt, mit Achsenversatz
│ │ │ │ │  Die Transformation kann durch die sequentielle Multiplikation der Matrizen definiert werden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei die Matrizen wie folgt aufgebaut sind:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In diesen Gleichungen definieren Dy , Dz die Verschiebungen des Drehpunktes der Drehachsen A relativ
│ │ │ │ │  zum Ursprung des Werkstückkoordinatensystems. Außerdem sind Px , Py , Pz die relativen Abstände
│ │ │ │ │  des Drehpunkts zur Position der Schneidenspitze, die auch als ”Gelenkkoordinaten” des Drehpunkts
│ │ │ │ │  bezeichnet werden können. Der Drehpunkt liegt auf der Drehachse A.
│ │ │ │ │  Bei Multiplikation gemäß (18) erhalten wir:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wir können nun die dritte Spalte dieser Matrix mit unserem gegebenen Werkzeugorientierungsvektor
│ │ │ │ │  K gleichsetzen, d. h.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Aus diesen Gleichungen lassen sich die Drehwinkel thetaA , thetaC ermitteln. Aus der dritten Zeile
│ │ │ │ │ @@ -24059,42 +24059,42 @@
│ │ │ │ │  was die Vorwärtstransformation der Kinematik darstellt.
│ │ │ │ │  Wir können P aus Gleichung (25) als ”P = (Q AP )-1 * Q” lösen, indem wir wie zuvor (15) verwenden. Wir
│ │ │ │ │  erhalten somit:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die gewünschten Gleichungen für die inverse Transformation der Kinematik können somit wie folgt
│ │ │ │ │  geschrieben werden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.5.3 Transformationen für eine xyzbc-trt-Maschine mit Drehachsenverschiebungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 9.8: Vismach-Modell von xyzbc-trt mit Rotationsachsenversatz (negativ)
│ │ │ │ │  Wir haben es hier wieder mit einer erweiterten Konfiguration zu tun, bei der sich die Kippachse (um
│ │ │ │ │  die y-Achse) und die Drehachse nicht in einem Punkt schneiden, sondern einen Versatz Dx haben. Außerdem gibt es zwischen den beiden Koordinatensystemen Ows und Owp aus Abb. 2 einen z-Versatz, der
│ │ │ │ │  Dz genannt wird. Ein Vismach-Modell ist in Abb. 7 dargestellt (negative Versätze in diesem Beispiel),
│ │ │ │ │  und die positiven Versätze sind in Abb. 8 dargestellt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.9: Kipp-/Drehkonfiguration des Tisches xyzbc-trt, mit Achsenversatz
│ │ │ │ │  Die Transformation kann durch die sequentielle Multiplikation der Matrizen definiert werden:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei die Matrizen wie folgt aufgebaut sind:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In diesen Gleichungen definieren Dx , Dz die Verschiebungen des Drehpunkts der Drehachsen B relativ
│ │ │ │ │  zum Ursprung des Werkstückkoordinatensystems. Außerdem sind Px , Py , Pz die relativen Abstände
│ │ │ │ │  des Drehpunkts zur Position der Schneidenspitze, die auch als ”Gelenkkoordinaten” des Drehpunkts
│ │ │ │ │  bezeichnet werden können. Der Drehpunkt liegt auf der B-Drehachse.
│ │ │ │ │  Bei Multiplikation gemäß (29) erhalten wir:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wir können nun die dritte Spalte dieser Matrix mit unserem gegebenen Werkzeugorientierungsvektor
│ │ │ │ │  K gleichsetzen, d. h.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Aus diesen Gleichungen lassen sich die Drehwinkel thetaB , thetaC ermitteln. Aus der dritten Zeile
│ │ │ │ │ @@ -24113,15 +24113,15 @@
│ │ │ │ │  was die Vorwärtstransformation der Kinematik darstellt.
│ │ │ │ │  Wir können P aus Gleichung (37) als ”P = (Q AP )-1 * Q” lösen.
│ │ │ │ │  Mit dem gleichen Ansatz wie zuvor, erhalten wir:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die gewünschten Gleichungen für die inverse Transformation der Kinematik können somit wie folgt
│ │ │ │ │  geschrieben werden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.6 Beispiele für Dreh-/Kipptische
│ │ │ │ │  LinuxCNC enthält Kinematik-Module für die ”xyzac-trt” und ”xyzbc-trt” Topologien in der Mathematik oben beschrieben. Für interessierte Benutzer ist der Quellcode im Git-Baum im Verzeichnis
│ │ │ │ │  ”src/emc/kinematics/” verfügbar.
│ │ │ │ │  Beispielkonfigurationen für xyzac-trt und xyzbc-trt befinden sich im Verzeichnis Beispielkonfigurationen (configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/).
│ │ │ │ │ @@ -24157,15 +24157,15 @@
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wo:
│ │ │ │ │  :tool-offset ---------------- Signalname
│ │ │ │ │  motion.tooloffset.z --------- Ausgang HAL-Pin von LinuxCNC Bewegungsmodul
│ │ │ │ │  xyzac-trt-kins.tool-offset -- Eingang HAL-Pin zu xyzac-trt-kins
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.7 Kundenspezifische Kinematik-Komponenten
│ │ │ │ │  LinuxCNC implementiert Kinematik mit einer HAL-Komponente, die beim Starten von LinuxCNC geladen wird. Die häufigste Kinematik-Modul, trivkins, implementiert Identität (trivial) Kinematik, wo
│ │ │ │ │  es eine eins-zu-eins-Korrespondenz zwischen einer Achse Koordinate Buchstaben und einem Motor
│ │ │ │ │  Gelenk. Zusätzliche Kinematik-Module für komplexere Systeme (einschließlich ”xyzac-trt” und ”xyzbctrt” oben beschrieben) sind verfügbar.
│ │ │ │ │ @@ -24193,29 +24193,29 @@
│ │ │ │ │  verwendet werden, erstellt werden. Diese Pins können mit einem Signal zur dynamischen Steuerung
│ │ │ │ │  verbunden werden oder einmalig mit HAL-Verbindungen wie:
│ │ │ │ │  # Offset-Parameter einstellen
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.y-versatz 0
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.z-versatz 20
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.8 Abbildungen
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.10: Kipp-/Drehkonfiguration des Tisches
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.11: Spindel-/Tischkippkonfiguration
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│ │ │ │ │  Abbildung 9.12: Kipp-/Drehkonfiguration der Spindel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.9 VERWEISE
│ │ │ │ │  1. AXIS MACHINE TOOLS: Kinematics and Vismach Implementation in LinuxCNC, RJ du Preez,
│ │ │ │ │ @@ -24231,15 +24231,15 @@
│ │ │ │ │  9.4 Schaltbare Kinematik (switchkins)
│ │ │ │ │  9.4.1 Einführung
│ │ │ │ │  Eine Reihe von Kinematikmodulen unterstützt die Umschaltung von Kinematikberechnungen. Diese Module unterstützen eine Standard-Kinematikmethode (Typ0), eine zweite eingebaute Methode
│ │ │ │ │  (Typ1) und (optional) eine vom Benutzer bereitgestellte Kinematikmethode (Typ2). Für die Typ1Methode wird in der Regel die Identitätskinematik verwendet.
│ │ │ │ │  Die Switchkins-Funktionalität kann für Maschinen verwendet werden, bei denen eine Steuerung der
│ │ │ │ │  Gelenke nach der Referenzfahrt während des Einrichtens erforderlich ist oder um Bewegungen in der
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Nähe von Singularitäten aus dem G-Code zu vermeiden. Solche Maschinen verwenden für die meisten
│ │ │ │ │  Vorgänge spezifische Kinematikberechnungen, können aber für die Steuerung einzelner Gelenke nach
│ │ │ │ │  der Referenzfahrt auf Identitätskinematik umgestellt werden.
│ │ │ │ │  Die Auswahl des Kinematik-Typs erfolgt über einen Motion-Modul-HAL-Pin, der über ein G-CodeProgramm oder über interaktive MDI-Befehle aktualisiert werden kann. Die halui-Bestimmungen für
│ │ │ │ │ @@ -24273,15 +24273,15 @@
│ │ │ │ │  KINEMATICS = genhexkins coordinates=xyzabc
│ │ │ │ │  # custom identity ordering: joint0==c, joint1==b, ...
│ │ │ │ │  KINEMATICS = genhexkins coordinates=cbazyx
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Wenn der Parameter coordinates= weggelassen wird, lauten die Standard-Zuordnungen der Gelenkbuchstaben joint0==x,joint1=y,….
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Die Gelenkzuweisungen für Identitäts-Kinematiken bei Verwendung des Koordinatenparameters sind
│ │ │ │ │  identisch mit denen für das Modul trivkins. Die Duplizierung von Achsenbuchstaben zur Zuweisung
│ │ │ │ │  mehrerer Gelenke für einen Koordinatenbuchstaben ist jedoch im Allgemeinen nicht für serielle oder
│ │ │ │ │  parallele Kinematiken (wie genserkins, pumakins, genhexkins usw.) geeignet, bei denen es keine einfache Beziehung zwischen Gelenken und Koordinaten gibt.
│ │ │ │ │ @@ -24314,15 +24314,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.4.1 HAL-Verbindungen
│ │ │ │ │  Die Switchkins-Funktionalität wird durch den Pin motion.switchkins-type aktiviert. Normalerweise
│ │ │ │ │  wird dieser Pin von einem analogen Ausgangspin wie motion.analog-out-03 gespeist, so dass er durch
│ │ │ │ │  M68-Befehle gesetzt werden kann. Beispiel:
│ │ │ │ │  net :kinstype-select <= motion.analog-out-03
│ │ │ │ │  net :kinstype-select => motion.switchkins-type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.4.2 G-/M-Code-Befehle
│ │ │ │ │  Die Auswahl des Kinstype wird verwaltet über G-Code-Sequenzen wie:
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  M68 E3 Q1 ;analog-out-03 aktualisieren, um Kinstype 1 auszuwählen
│ │ │ │ │ @@ -24359,15 +24359,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC Bahnplanung verwendet Grenzen für die Position (min, max), Geschwindigkeit und Beschleunigung für jede anwendbare Koordinaten-Buchstaben in der Konfiguration INI-Datei angegeben. Beispiel für den Buchstaben L (im Satz XYZABCUVW):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]
│ │ │ │ │  MIN_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY =
│ │ │ │ │  MIN_ACCELERATION =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Die angegebenen INI-Datei-Grenzwerte gelten für die Standardkinematik vom Typ 0, die beim Start
│ │ │ │ │  aktiviert wird. Beim Umschalten auf eine andere Kinematik sind diese Grenzen möglicherweise nicht
│ │ │ │ │  anwendbar. Da jedoch beim Umschalten der Kinematik eine Synchronisierung zwischen Interpreter
│ │ │ │ │  und Bewegung erforderlich ist, können INI-HAL-Pins verwendet werden, um Grenzwerte für einen
│ │ │ │ │ @@ -24411,15 +24411,15 @@
│ │ │ │ │  sinnvoll sein, die in der System-INI-Datei angegebenen Grenzwerte festzulegen oder wiederherzustellen. Ein Beispiel: Ein Roboter startet nach der Referenzfahrt mit einer komplexen (nicht identischen) Kinematik (Typ 0). Das System ist so konfiguriert, dass es auf eine Identitätskinematik (Typ1)
│ │ │ │ │  umgeschaltet werden kann, um einzelne Gelenke mit den herkömmlichen Buchstaben aus dem Satz
│ │ │ │ │  XYZABCUVW zu manipulieren. Die Einstellungen in der INI-Datei ([AXIS_L]) sind beim Betrieb mit
│ │ │ │ │  Identitätskinematik (Typ1) nicht anwendbar. Um diesem Anwendungsfall gerecht zu werden, können
│ │ │ │ │  die Benutzer-M-code-Skripte wie folgt gestaltet werden:
│ │ │ │ │  M129 (Switch to identity type1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. INI-Datei lesen und auswerten (”parsen”)
│ │ │ │ │  2. hal: setzt die INI-HAL Grenzstifte für jeden Achsenbuchstaben ([AXIS_L]) entsprechend der identitätsbezogenen Gelenknummer INI-Datei ([JOINT_N])
│ │ │ │ │  3. HAL: setp motion.switchkins-type 1
│ │ │ │ │  4. MDI: Ausführen eines Synchronisations-G-Codes (M66E0L0)
│ │ │ │ │ @@ -24446,15 +24446,15 @@
│ │ │ │ │  2. 5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini (xyzac-trt-kins)
│ │ │ │ │  3. 5axis/bridgemill/5axis.ini (5axiskins)
│ │ │ │ │  4. scara/scara.ini (scarakins)
│ │ │ │ │  5. puma/puma560.ini (genserkins)
│ │ │ │ │  6. puma/puma.ini (pumakins)
│ │ │ │ │  7. hexapod-sim/hexapod.ini (genhexkins)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.6 Kinematische Bestimmungen des Benutzers
│ │ │ │ │  Benutzerdefinierte Kinematiken können auf Run-In-Place (”RIP”) Builds kodiert und getestet werden. Eine Vorlagendatei src/emc/kinematics/userkfuncs.c ist in der Distribution enthalten. Diese Datei kann in ein Benutzerverzeichnis kopiert/umbenannt und bearbeitet werden, um benutzerdefinierte
│ │ │ │ │  Kinematik mit kinstype==2 bereitzustellen.
│ │ │ │ │  Die benutzerdefinierte Kinematikdatei kann bei rt-preempt-Implementierungen aus den Out-of-TreeQuellen kompiliert werden oder bei rtai-Systemen durch Ersetzen der In-Tree-Vorlagendatei (src/emc/kinematics/userkfuncs.c).
│ │ │ │ │ @@ -24480,15 +24480,15 @@
│ │ │ │ │  von Konfigurationseinstellungen.
│ │ │ │ │  Nach dem Aufruf von switchkinsSetup() prüft rtapi_app_main() die übergebenen Parameter, erstellt
│ │ │ │ │  eine HAL Komponente und ruft dann die für jeden Kinstype (0,1,2) identifizierte Setup-Routine auf.
│ │ │ │ │  Jede Kinstype (0,1,2) Setup-Routine kann (optional) HAL Pins erzeugen und auf Standardwerte setzen.
│ │ │ │ │  Wenn alle Setup-Routinen abgeschlossen sind, gibt rtapi_app_main() hal_ready() für die Komponente
│ │ │ │ │  aus, um die Erstellung des Moduls abzuschließen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.5 PID Tuning
│ │ │ │ │  9.5.1 PID-Regler (engl. PID controller)
│ │ │ │ │  A proportional-integral-derivative controller (PID controller) is a common feedback loop component
│ │ │ │ │  in industrial control systems. 3
│ │ │ │ │ @@ -24522,15 +24522,15 @@
│ │ │ │ │  Ein PID-Regler kann zur Regelung jeder messbaren Größe verwendet werden, die durch die Beeinflussung einer anderen Prozessgröße beeinflusst werden kann. Er kann zum Beispiel zur Regelung
│ │ │ │ │  von Temperatur, Druck, Durchfluss, chemischer Zusammensetzung, Geschwindigkeit oder anderen
│ │ │ │ │  Variablen eingesetzt werden. Ein Beispiel für einen Prozess außerhalb der Industrie, bei dem eine
│ │ │ │ │  grobe PID-Regelung zum Einsatz kommt, ist die Geschwindigkeitsregelung von Autos.
│ │ │ │ │  Einige Regelsysteme ordnen PID-Regler in Kaskaden oder Netzwerken an. Das heißt, ein ”Master”Regler erzeugt Signale, die von ”Slave”-Reglern verwendet werden. Eine häufige Situation sind Motorsteuerungen: Oft soll der Motor eine geregelte Drehzahl haben, wobei der ”Slave”-Regler (oft in einen
│ │ │ │ │  3 This Subsection is taken from an much more extensive article found at https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Frequenzumrichter eingebaut) die Drehzahl direkt auf der Grundlage eines proportionalen Eingangs
│ │ │ │ │  steuert. Dieser Slave-Eingang wird vom Ausgang des Master-Reglers gespeist, der auf der Grundlage
│ │ │ │ │  einer verwandten Variablen regelt.
│ │ │ │ │  9.5.1.2 Theorie
│ │ │ │ │ @@ -24568,15 +24568,15 @@
│ │ │ │ │  weisen einen gewissen Grad an Nichtlinearität auf, so dass Parameter, die unter Volllastbedingungen
│ │ │ │ │  gut funktionieren, beim Anfahren des Prozesses im Leerlauf nicht funktionieren. In diesem Abschnitt
│ │ │ │ │  werden einige herkömmliche manuelle Methoden zur Regelkreisabstimmung beschrieben.
│ │ │ │ │  Es gibt mehrere Methoden zur Abstimmung einer PID-Schleife. Die Wahl der Methode hängt weitgehend davon ab, ob die Schleife für die Abstimmung ”offline” genommen werden kann oder nicht,
│ │ │ │ │  sowie von der Reaktionsgeschwindigkeit des Systems. Wenn das System offline geschaltet werden
│ │ │ │ │  kann, besteht die beste Abstimmungsmethode oft darin, das System einer sprunghaften Änderung
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  des Eingangs zu unterziehen, den Ausgang als Funktion der Zeit zu messen und diese Reaktion zur
│ │ │ │ │  Bestimmung der Regelparameter zu verwenden.
│ │ │ │ │  Einfache Methode Wenn das System am Netz bleiben muss, besteht eine Abstimmungsmethode
│ │ │ │ │  darin, zunächst die Werte für I und D auf Null zu setzen. Erhöhen Sie den P-Wert, bis der Ausgang
│ │ │ │ │ @@ -24652,15 +24652,15 @@
│ │ │ │ │  9.6 Neuzuordnung (engl. remap) für das Erweitern von G-Code
│ │ │ │ │  9.6.1 Einführung: Erweiterung des RS274NGC-Interpreters durch Remapping von Codes
│ │ │ │ │  9.6.1.1 Eine Definition: Neuzuordnung von Codes
│ │ │ │ │  Mit ”Neuzuordnung” (engl. Remapping) von Codes meinen wir eine der folgenden Optionen:
│ │ │ │ │  1. Definition der Semantik neuer - d.h. derzeit nicht zugewiesener - M- oder G-Codes
│ │ │ │ │  2. Definieren Sie die Semantik eines - derzeit begrenzten - Satzes bestehender Codes neu.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.1.2 Warum sollten Sie den RS274NGC Interpreter erweitern?
│ │ │ │ │  Der Satz von Codes (M,G,T,S,F), die derzeit vom RS274NGC-Interpreter verstanden werden, ist festgelegt und kann nicht durch Konfigurationsoptionen erweitert werden.
│ │ │ │ │  In particular, some of these codes implement a fixed sequence of steps to be executed. While some of
│ │ │ │ │  these, like M6, can be moderately configured by activating or skipping some of these steps through
│ │ │ │ │ @@ -24696,15 +24696,15 @@
│ │ │ │ │  procedure.
│ │ │ │ │  This glue code is impossible to write as an O-word procedure itself, since the RS274NGC language
│ │ │ │ │  lacks the introspective capabilities and access into interpreter internal data structures to achieve
│ │ │ │ │  the required effect. Doing the glue code in - again - C/C+\+ would be an inflexible and therefore
│ │ │ │ │  unsatisfactory solution.
│ │ │ │ │  Wie sich Embedded Python einfügt Um eine einfache Situation einfach und eine komplexe Situation lösbar zu machen, wird das Problem des Glue Codes als Zwischenebene wie folgt angegangen:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • For simple situations, a built-in glue procedure (argspec) covers most common parameter passing
│ │ │ │ │  requirements.
│ │ │ │ │  • For remapping T,M6,M61,S,F there is some standard Python glue which should cover most situations, see Standard Glue.
│ │ │ │ │  • For more complex situations, one can write your own Python glue to implement new behavior.
│ │ │ │ │ @@ -24738,15 +24738,15 @@
│ │ │ │ │  M-codes section.
│ │ │ │ │  • Informationen zu unbelegten G-Codes finden Sie hier.
│ │ │ │ │  • Existing codes that can be reassigned are listed in the remappable codes section.
│ │ │ │ │  Derzeit gibt es zwei vollständige, nur in Python verfügbare Remaps, die in stdglue.py verfügbar sind:
│ │ │ │ │  • ignore_m6
│ │ │ │ │  • index_lathe_tool_with_wear
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Diese sind für die Verwendung mit Drehmaschinen gedacht. Drehbänke verwenden nicht M6, um die
│ │ │ │ │  Werkzeuge zu indexieren, sondern den Befehl T.
│ │ │ │ │  This remap also adds wear offsets to the tool offset, e.g. T201 would index to tool 2 (with tool 2’s tool
│ │ │ │ │  offset) and adds wear offset 1. In the tool table, tools numbers above 10000 are wear offsets, e.g. in
│ │ │ │ │ @@ -24781,15 +24781,15 @@
│ │ │ │ │  of which might be required, others might be optional. We have the following options to feed values to
│ │ │ │ │  the procedure:
│ │ │ │ │  1. Extracting words from the current block and pass them to the procedure as parameters (like
│ │ │ │ │  X22.34 or P47),
│ │ │ │ │  2. referring to INI file variables,
│ │ │ │ │  3. referring to global variables (like #2200 = 47.11 or #<_global_param> = 315.2).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first method is preferred for parameters of dynamic nature, like positions. You need to define
│ │ │ │ │  which words on the current block have any meaning for your new code, and specify how that is passed
│ │ │ │ │  to the NGC procedure. Any easy way is to use the argspec statement. A custom prolog might provide
│ │ │ │ │  better error messages.
│ │ │ │ │ @@ -24825,15 +24825,15 @@
│ │ │ │ │  block are ignored with respect to the M400 code. If the P word is not present, fail execution with an
│ │ │ │ │  error.
│ │ │ │ │  • When an M400 code is encountered, execute myprocedure.ngc along the other modal group 10 Mcodes as per order of execution.
│ │ │ │ │  • The value of P, and Q are available in the procedure as local named parameters. The may be referred
│ │ │ │ │  to as #<P> and #<Q>. The procedure may test whether the Q word was present with the EXISTS built
│ │ │ │ │  in function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Es wird erwartet, dass die Datei myprocedure.ngc im Verzeichnis [DISPLAY]NC_FILES oder [RS274NGC]SUBR
│ │ │ │ │  existiert.
│ │ │ │ │  Eine ausführliche Erläuterung der REMAP (engl. für Neuzuordnung)-Parameter finden Sie im folgenden Referenzteil.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24873,15 +24873,15 @@
│ │ │ │ │  epilog=<Python function name>
│ │ │ │ │  After executing an ngc procedure, call this Python function. The function is expected to be defined
│ │ │ │ │  in the module_basename.remap module. Optional.
│ │ │ │ │  The python, prolog and epilog options require the Python Interpreter plugin to be configured, and
│ │ │ │ │  appropriate Python functions to be defined there so they can be referred to with these options.
│ │ │ │ │  The syntax for defining a new code, and redefining an existing code is identical.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.3.2 Useful REMAP option combinations
│ │ │ │ │  Note that while many combinations of argspec options are possible, not all of them make sense. The
│ │ │ │ │  following combinations are useful idioms:
│ │ │ │ │  argspec=<words> ngc=<procname> modalgroup=_<group>
│ │ │ │ │ @@ -24920,15 +24920,15 @@
│ │ │ │ │  Words DEIJKPQR have no predefined function and are recommended for use as argspec parameters.
│ │ │ │ │  ABCDEFHIJKPQRSTUVWXYZ
│ │ │ │ │  Defines a required word parameter: an uppercase letter specifies that the corresponding word
│ │ │ │ │  must be present in the current block. The word ̀s value will be passed as a local named parameter
│ │ │ │ │  with a corresponding name. If the @ character is present in the argspec, it will be passed as
│ │ │ │ │  positional parameter, see below.
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│ │ │ │ │  abcdefhijkpqrstuvwxyz
│ │ │ │ │  Defines an optional word parameter: a lowercase letter specifies that the corresponding word
│ │ │ │ │  may be present in the current block. If the word is present, the word’s value will be passed as a
│ │ │ │ │  local named parameter. If the @ character is present in the argspec, it will be passed as positional
│ │ │ │ │ @@ -24965,15 +24965,15 @@
│ │ │ │ │  o<m400> endsub
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Executing M400 will fail with the message user-defined M400: missing: P.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 will display P word=123.000000.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 Q456 will display P word=123.000000 and Q word set: 456.000000.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example for positional parameter passing to NGC procedures Assume the code is defined as
│ │ │ │ │  REMAP=M410 modalgroup=10 argspec=@PQr ngc=m410
│ │ │ │ │  and m410.ngc looks as follows:
│ │ │ │ │  o<m410> sub
│ │ │ │ │ @@ -25016,15 +25016,15 @@
│ │ │ │ │  self.execute()).
│ │ │ │ │  Angenommen, die Definition lautet wie folgt (Anmerkung: Hier wird argspec nicht verwendet):
│ │ │ │ │  REMAP=G88.1 modalgroup=1 py=involute
│ │ │ │ │  The involute function in python/remap.py listed below does all word extraction from the current
│ │ │ │ │  block directly. Note that interpreter errors can be translated to Python exceptions. Remember this is
│ │ │ │ │  readahead time - execution time errors cannot be trapped this way.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  import sys
│ │ │ │ │  import traceback
│ │ │ │ │  from math import sin,cos
│ │ │ │ │  from interpreter import *
│ │ │ │ │ @@ -25067,15 +25067,15 @@
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die bisher beschriebenen Beispiele finden Sie in ”configs/sim/axis/remap/getting-started” mit vollständigen Arbeitskonfigurationen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.4 Aktualisieren einer bestehenden Konfiguration für die Neuzuordnung
│ │ │ │ │  Die Mindestvoraussetzungen für die Verwendung von ”REMAP”-Anweisungen sind wie folgt:
│ │ │ │ │  • The Python plug in must be activated by specifying a [PYTHON]TOPLEVEL=<path-to-toplevel-script>
│ │ │ │ │  in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -25116,15 +25116,15 @@
│ │ │ │ │  of the interpreter.
│ │ │ │ │  Unser remapped Code muss also etwas mehr tun, als nur einige Befehle zu generieren, um die Maschine so zu bewegen, wie wir es wollen - er muss auch die Schritte aus dieser Sequenz wiederholen,
│ │ │ │ │  die nötig sind, um den Interpreter und die Task bei Laune zu halten.
│ │ │ │ │  However, this does not affect the processing of tool change-related commands in task and iocontrol.
│ │ │ │ │  This means when we execute step 6b this will still cause iocontrol to do its thing.
│ │ │ │ │  Decisions, decisions:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Möchten wir eine O-Wort-Prozedur verwenden oder alles in Python-Code tun?
│ │ │ │ │  • Ist die ”iocontrol”-HAL-Sequenz (tool-prepare/tool-prepared und tool-change/tool-changed Pins) gut
│ │ │ │ │  genug oder brauchen wir eine andere Art von HAL-Interaktion für unseren Werkzeugwechsler (z.B.:
│ │ │ │ │  mehr beteiligte HAL-Pins mit einer anderen Interaktionssequenz)?
│ │ │ │ │ @@ -25162,15 +25162,15 @@
│ │ │ │ │  For the sake of documentation, we’ll disable these iocontrol sequences, and roll our own - the result
│ │ │ │ │  will look and feel like the existing interaction, but now we have complete control over them because
│ │ │ │ │  they are executed in our own O-word procedure.
│ │ │ │ │  So what we’ll do is use some motion.digital-* and motion.analog-* pins, and the associated M62
│ │ │ │ │  .. M68 commands to do our own HAL interaction in our O-word procedure, and those will effectively
│ │ │ │ │  replace the iocontrol tool-prepare/tool-prepared and tool-change/tool-changed sequences. So we’ll
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  define our pins replacing existing iocontrol pins functionally, and go ahead and make the iocontrol
│ │ │ │ │  interactions a loop. We’ll use the following correspondence in our example:
│ │ │ │ │  iocontrol pin correspondence in the examples
│ │ │ │ │  iocontrol.0 pin
│ │ │ │ │ @@ -25220,15 +25220,15 @@
│ │ │ │ │  prolog=change_prolog ngc=change epilog=change_epilog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So the prolog covering steps 1 and 2 would look like so - we decide to pass a few variables to
│ │ │ │ │  the remap procedure which can be inspected and changed there, or used in a message. Those are:
│ │ │ │ │  tool_in_spindle, selected_tool (tool numbers) and their respective tooldata indices current_pocket
│ │ │ │ │  and selected_pocket:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Die inzwischen nicht mehr verwendeten Namen selected_pocket und current_pocket verweisen
│ │ │ │ │  auf einen sequentiellen Werkzeugdatenindex für Werkzeugelemente, die aus einer Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │  ([EMCIO]TOOL_TABLE) oder über eine Werkzeugdatenbank ([EMCIO]DB_PROGRAM) geladen werden.
│ │ │ │ │ @@ -25275,15 +25275,15 @@
│ │ │ │ │  # cause a sync()
│ │ │ │ │  self.tool_change_flag = True
│ │ │ │ │  self.set_tool_parameters()
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  return ”M6 aborted (return code %.1f)” % (self.return_value)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  except Exception, e:
│ │ │ │ │  return ”M6/change_epilog: %s” % (e)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This replacement M6 is compatible with the built in code, except steps 3-5 need to be filled in with
│ │ │ │ │ @@ -25317,15 +25317,15 @@
│ │ │ │ │  • M6 (change_prolog): #<tool_in_spindle>, #<selected_tool>, #<current_pocket>, #<selected_pocket>
│ │ │ │ │  • M61 (settool_prolog): #<tool> , #<pocket>
│ │ │ │ │  • S (setspeed_prolog): #<speed>
│ │ │ │ │  • F (setfeed_prolog): #<feed>
│ │ │ │ │  If you have specific needs for extra parameters to be made visible, that can simply be added to the
│ │ │ │ │  prolog - practically all of the interpreter internals are visible to Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.5.6 Making minimal changes to the built in codes, including M6
│ │ │ │ │  Remember that normally remapping a code completely disables all internal processing for that code.
│ │ │ │ │  However, in some situations it might be sufficient to add a few codes around the existing M6 built in
│ │ │ │ │  implementation, like a tool length probe, but other than that retain the behavior of the built in M6.
│ │ │ │ │ @@ -25375,15 +25375,15 @@
│ │ │ │ │  cblock = self.blocks[self.remap_level]
│ │ │ │ │  if not cblock.t_flag:
│ │ │ │ │  return ”T requires a tool number”
│ │ │ │ │  tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  = cblock.t_number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  if tool:
│ │ │ │ │  (status, pocket) = self.find_tool_pocket(tool)
│ │ │ │ │  if status != INTERP_OK:
│ │ │ │ │  return ”T%d: pocket not found” % (tool)
│ │ │ │ │ @@ -25431,15 +25431,15 @@
│ │ │ │ │  remap is aborted.
│ │ │ │ │  The way to do this is by using the [RS274NGC]ON_ABORT_COMMAND feature. This INI option specifies a
│ │ │ │ │  O-word procedure call which is executed if task for some reason aborts program execution. on_abort
│ │ │ │ │  receives a single parameter indicating the cause for calling the abort procedure, which might be used
│ │ │ │ │  for conditional cleanup.
│ │ │ │ │  Die Gründe sind in nml_intf/emc.hh definiert
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_EXEC_ERROR = 1,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │ @@ -25488,15 +25488,15 @@
│ │ │ │ │  Stellen Sie sicher, dass sich on_abort.ngc im Suchpfad des Interpreters befindet (empfohlener Ort:
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH, um Ihr NC_FILES-Verzeichnis nicht mit internen Prozeduren zu überladen).
│ │ │ │ │  Statements in that procedure typically would assure that post-abort any state has been cleaned up,
│ │ │ │ │  like HAL pins properly reset. For an example, see configs/sim/axis/remap/rack-toolchange.
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass das Beenden eines remapped Codes durch Rückgabe von INTERP_ERROR aus
│ │ │ │ │  dem Epilog (siehe vorheriger Abschnitt) auch den Aufruf der Prozedur on_abort bewirkt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.5.9 Fehlerbehandlung: Fehlschlagen einer NGC-Prozedur mit neu zugeordnetem Code
│ │ │ │ │  Wenn Sie in Ihrer Handler-Prozedur feststellen, dass eine Fehlerbedingung aufgetreten ist, verwenden
│ │ │ │ │  Sie nicht M2, um Ihren Handler zu beenden - siehe oben:
│ │ │ │ │  If displaying an operator error message and stopping the current program is good enough, use the
│ │ │ │ │ @@ -25530,15 +25530,15 @@
│ │ │ │ │  change gears appropriately if not.
│ │ │ │ │  9.6.6.2 Anpassen des Verhaltens von M0, M1, M60
│ │ │ │ │  A use case for remapping M0/M1 would be to customize the behavior of the existing code. For instance,
│ │ │ │ │  it could be desirable to turn off the spindle, mist and flood during an M0 or M1 program pause, and
│ │ │ │ │  turn these settings back on when the program is resumed.
│ │ │ │ │  For a complete example doing just that, see configs/sim/axis/remap/extend-builtins/, which adapts M1 as laid out above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles
│ │ │ │ │  A G-code cycle as used here is meant to behave as follows:
│ │ │ │ │  • On first invocation, the associated words are collected and the G-code cycle is executed.
│ │ │ │ │  • If subsequent lines just continue parameter words applicable to this code, but no new G-code, the
│ │ │ │ │ @@ -25582,15 +25582,15 @@
│ │ │ │ │  [PYTHON]
│ │ │ │ │  TOPLEVEL = <filename>
│ │ │ │ │  Dateiname des anfänglichen Python-Skripts, das beim Starten ausgeführt wird. Dieses Skript
│ │ │ │ │  ist für die Einrichtung der Paketnamensstruktur verantwortlich, siehe unten.
│ │ │ │ │  PATH_PREPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Dieses Verzeichnis dem PYTHON_PATH voranstellen. Eine sich wiederholende Gruppe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  PATH_APPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Dieses Verzeichnis an PYTHON_PATH anhängen. Eine sich wiederholende Gruppe.
│ │ │ │ │  LOG_LEVEL = <integer>
│ │ │ │ │  Log level of plugin-related actions. Increase this if you suspect problems. Can be very verbose.
│ │ │ │ │ @@ -25628,15 +25628,15 @@
│ │ │ │ │  Hier werden aufgabenbezogene Abrufe erwartet.
│ │ │ │ │  9.6.9.2 Der Interpreter aus der Sicht von Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The interpreter is an existing C++ class (Interp) defined in src/emc/rs274ngc. Conceptually all oword.<funct
│ │ │ │ │  and remap.<function> Python calls are methods of this Interp class, although there is no explicit Python definition of this class (it is a Boost.Python wrapper instance) and hence receive the as the first
│ │ │ │ │  parameter self which can be used to access internals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.9.3 Die Interpreterfunktionen __init__ und __delete__
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __init__, it will be called once the interpreter is fully
│ │ │ │ │  configured (INI file read, and state synchronized with the world model).
│ │ │ │ │  Wenn das Modul TOPLEVEL eine Funktion __delete__ definiert, wird sie einmal aufgerufen, bevor der
│ │ │ │ │ @@ -25676,15 +25676,15 @@
│ │ │ │ │  – when a comment like ;py,<Python statement> is executed - during execution of a remapped
│ │ │ │ │  code: any prolog=, python= and epilog= handlers.
│ │ │ │ │  Calling O-word Python subroutines
│ │ │ │ │  Arguments:
│ │ │ │ │  self
│ │ │ │ │  The interpreter instance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  *args
│ │ │ │ │  The list of actual positional parameters. Since the number of actual parameters may vary, it is
│ │ │ │ │  best to use this style of declaration:
│ │ │ │ │  # this would be defined in the oword module
│ │ │ │ │ @@ -25722,15 +25722,15 @@
│ │ │ │ │  print(”%s: %s” % (w, words[w]))
│ │ │ │ │  if words[’p’] < 78: # NB: could raise an exception if p were optional
│ │ │ │ │  return ”failing miserably”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rückgabewerte:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  INTERP_OK
│ │ │ │ │  Return this on success. You need to import this from interpreter.
│ │ │ │ │  a message text
│ │ │ │ │  Returning a string from a handler means this is an error message, abort the program. Works like
│ │ │ │ │ @@ -25770,15 +25770,15 @@
│ │ │ │ │  # Post-sync()-Ausführung wird hier fortgesetzt:
│ │ │ │ │  pin_status = emccanon.GET_EXTERNAL_DIGITAL_INPUT(0,0);
│ │ │ │ │  print(”pin status=”,pin_status)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  The yield feature is fragile. The following restrictions apply to the usage of yield INTERP_EXECUTE_FINISH:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • Python-Code, der ein yield INTERP_EXECUTE_FINISH ausführt, muss Teil einer Remap-Prozedur
│ │ │ │ │  sein. Yield funktioniert nicht in einer Python-O-word-Prozedur.
│ │ │ │ │  • Eine Python-Remap-Subroutine, welche die Anweisung yield INTERP_EXECUTE_FINISH enthält,
│ │ │ │ │  darf keinen Wert zurückgeben, wie dies bei normalen Python-Yield-Anweisungen der Fall ist.
│ │ │ │ │ @@ -25820,15 +25820,15 @@
│ │ │ │ │  return ”testparam forgot to assign #<result>”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  o<testparam> sub
│ │ │ │ │  (debug, call_level=#<_call_level> myname=#<myname>)
│ │ │ │ │  ; try commenting out the next line and run again
│ │ │ │ │  #<result> = [#<myname> * 3]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #1 = [#1 * 5]
│ │ │ │ │  #2 = [#2 * 3]
│ │ │ │ │  o<testparam> endsub
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │ @@ -25870,15 +25870,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg # ersetzt regulär ausgegebene Fehlermeldung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Canon The canon layer is practically all free functions. Example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  import emccanon
│ │ │ │ │  def example(self,*args):
│ │ │ │ │  ....
│ │ │ │ │  emccanon.STRAIGHT_TRAVERSE(line,x0,y0,z0,0,0,0,0,0,0)
│ │ │ │ │ @@ -25915,15 +25915,15 @@
│ │ │ │ │  • Import that module from the TOPLEVEL script.
│ │ │ │ │  # namedparams.py
│ │ │ │ │  # trivial example
│ │ │ │ │  def _pi(self):
│ │ │ │ │  return 3.1415926535
│ │ │ │ │  #<Umfang> = [2 * #<Radius> * #<_pi>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions in namedparams.py are expected to return a float or int value. If a string is returned, this
│ │ │ │ │  sets the interpreter error message and aborts execution.
│ │ │ │ │  Es werden nur Funktionen mit führendem Unterstrich als Parameter hinzugefügt, da dies die RS274NGCKonvention für Globals ist.
│ │ │ │ │  It is possible to redefine an existing predefined parameter by adding a Python function of the same
│ │ │ │ │ @@ -25955,15 +25955,15 @@
│ │ │ │ │  no further action is taken. This can be used for instance to minimally adjust the built in behavior be
│ │ │ │ │  preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<tool> and #<pocket> parameters are extracted from the subroutine’s parameter
│ │ │ │ │  space. This means that the NGC procedure could change these values, and the epilog takes the
│ │ │ │ │  changed values in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command SELECT_TOOL(#<tool>) is executed.
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│ │ │ │ │  9.6.11.2 M6: change_prolog and change_epilog
│ │ │ │ │  Diese schließen ein NGC-Verfahren für den M6-Werkzeugwechsel ein.
│ │ │ │ │  Actions of change_prolog
│ │ │ │ │  • Die folgenden drei Schritte sind nur anwendbar, wenn die Komponente ”iocontrol-v2” verwendet
│ │ │ │ │ @@ -25994,15 +25994,15 @@
│ │ │ │ │  be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<selected_pocket> parameter is extracted from the subroutine’s parameter space,
│ │ │ │ │  and used to set the interpreter’s current_pocket variable. Again, the procedure could change this
│ │ │ │ │  value, and the epilog takes the changed value in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command CHANGE_TOOL(#<selected_pocket>) is executed.
│ │ │ │ │  • Die neuen Werkzeugparameter (Versatz, Durchmesser usw.) werden eingestellt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.3 G-Code-Zyklen: cycle_prolog und cycle_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure so it can act as a cycle, meaning the motion code is retained after
│ │ │ │ │  finishing execution. If the next line just contains parameter words (e.g. new X,Y values), the code is
│ │ │ │ │  executed again with the new parameter words merged into the set of the parameters given in the first
│ │ │ │ │ @@ -26034,15 +26034,15 @@
│ │ │ │ │  – retain the current motion mode so a continuation line without a motion code will execute the same
│ │ │ │ │  motion code.
│ │ │ │ │  9.6.11.4 S (Set Speed) : setspeed_prolog and setspeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  9.6.11.5 F (Set Feed) : setfeed_prolog and setfeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.6 M61 Set tool number : settool_prolog and settool_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.12 Remapped code execution
│ │ │ │ │ @@ -26100,15 +26100,15 @@
│ │ │ │ │  or these flags into the [EMC]DEBUG variable as needed. For a current list of debug flags see src/emc/nml_intf/d
│ │ │ │ │  9.6.12.5 Fehlersuche in eingebettetem Python-Code
│ │ │ │ │  Debugging of embedded Python code is harder than debugging normal Python scripts, and only a
│ │ │ │ │  limited supply of debuggers exists. A working open-source based solution is to use the Eclipse IDE,
│ │ │ │ │  and the PydDev Eclipse plug in and its remote debugging feature.
│ │ │ │ │  Um diesen Ansatz zu verwenden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Installieren Sie Eclipse über das Ubuntu Software Center (wählen Sie die erste Option).
│ │ │ │ │  • Install the PyDev plug in from the Pydev Update Site.
│ │ │ │ │  • Setup the LinuxCNC source tree as an Eclipse project.
│ │ │ │ │  • Start the Pydev Debug Server in Eclipse.
│ │ │ │ │ @@ -26125,15 +26125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To cover the last two steps: the o<pydevd> procedure helps to get into the debugger from MDI mode.
│ │ │ │ │  See also the call_pydevd function in util.py and its usage in remap.involute to set a breakpoint.
│ │ │ │ │  Here’s a screen-shot of Eclipse/PyDevd debugging the involute procedure from above:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the Python code in configs/sim/axis/remap/getting-started/python for details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.13 Axis Preview and Remapped code execution
│ │ │ │ │  For complete preview of a remapped code’s tool path some precautions need to be taken. To understand what is going on, let’s review the preview and execution process (this covers the AXIS case, but
│ │ │ │ │  others are similar):
│ │ │ │ │  First, note that there are two independent interpreter instances involved:
│ │ │ │ │ @@ -26163,15 +26163,15 @@
│ │ │ │ │  • M0 (pause a running program temporarily)
│ │ │ │ │  • M1 (pause a running program temporarily if the optional stop switch is on)
│ │ │ │ │  • M60 (exchange pallet shuttles and then pause a running program temporarily)
│ │ │ │ │  • S (set spindle speed)
│ │ │ │ │  • F (set feed)
│ │ │ │ │  Note that the use of M61 currently requires the use of iocontrol-v2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.14.2 Currently unallocated G-codes:
│ │ │ │ │  Currently unallocated G-codes (for remapping) must be selected from the blank areas of the following
│ │ │ │ │  tables. All the listed G-codes are already defined in the current implementation of LinuxCNC and may
│ │ │ │ │  not be used to remap new G-codes. (Developers who add new G-codes to LinuxCNC are encouraged
│ │ │ │ │ @@ -26249,15 +26249,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G28
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G28.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 9.8: Tabelle der zugewiesenen G-Codes 50-59
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  30
│ │ │ │ │  31
│ │ │ │ │ @@ -26341,15 +26341,15 @@
│ │ │ │ │  Gxx
│ │ │ │ │  G60
│ │ │ │ │  G61
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G61.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 9.11: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  62
│ │ │ │ │  63
│ │ │ │ │ @@ -26431,15 +26431,15 @@
│ │ │ │ │  G93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G90.1
│ │ │ │ │  G91.1
│ │ │ │ │  G92.1 G92.2 G92.3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 9.14: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  94
│ │ │ │ │  95
│ │ │ │ │ @@ -26592,15 +26592,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.14.4 Vorauslesezeit und Ausführungszeit
│ │ │ │ │  FIXME Füge fehlende Informationen hinzu
│ │ │ │ │  9.6.14.5 Plugin/Pickle-Hack
│ │ │ │ │  FIXME Füge fehlende Informationen hinzu
│ │ │ │ │  9.6.14.6 Modul, Methoden, Klassen, usw. Referenz
│ │ │ │ │  FIXME Füge fehlende Informationen hinzu
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.15 Einführung: Erweiterung der Task-Ausführung
│ │ │ │ │  FIXME Füge fehlende Informationen hinzu
│ │ │ │ │  9.6.15.1 Warum sollten Sie die Task-Ausführung ändern wollen?
│ │ │ │ │  FIXME Füge fehlende Informationen hinzu
│ │ │ │ │ @@ -26628,15 +26628,15 @@
│ │ │ │ │  codes - for instance, once the spindle is turned on and the speed is set, it remains at this setting
│ │ │ │ │  until turned off. The same goes for many codes, like feed, units, motion modes (feed or rapid)
│ │ │ │ │  and so forth.
│ │ │ │ │  4. Interpreter execution state - Holds information about the block currently executed, whether we
│ │ │ │ │  are in a subroutine, interpreter variables, etc. . Most of this state is aggregated in a - fairly
│ │ │ │ │  unsystematic - structure _setup (see interp_internals.hh).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.2 Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead
│ │ │ │ │  The task part of LinuxCNC is responsible for coordinating actual machine commands - movement,
│ │ │ │ │  HAL interactions and so forth. It does not by itself handle the RS274NGC language. To do so, task
│ │ │ │ │  calls upon the interpreter to parse and execute the next command - either from MDI or the current
│ │ │ │ │ @@ -26681,15 +26681,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To pre-compute the move in N90, the interpreter would need to know where the machine is after line
│ │ │ │ │  N80 - and that depends on whether the probe command succeeded or not, which is not known until it
│ │ │ │ │  is actually executed.
│ │ │ │ │  So, some operations are incompatible with further read-ahead. These are called queue busters, and
│ │ │ │ │  they are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Reading a HAL pin’s value with M66: value of HAL pin not predictable.
│ │ │ │ │  • Loading a new tool with M6: tool geometry not predictable.
│ │ │ │ │  • Executing a probe with G38.n: final position and success/failure not predictable.
│ │ │ │ │  9.6.17.5 How queue-busters are dealt with
│ │ │ │ │ @@ -26720,15 +26720,15 @@
│ │ │ │ │  input_flag, probe_flag) and the interpreter returns an INTERP_EXECUTE_FINISH return value, signaling stop readahead for now, and resynch to the caller (task). If no queue busters are found after
│ │ │ │ │  all items are executed, INTERP_OK is returned, signalling that read-ahead may continue.
│ │ │ │ │  When read ahead continues after the synch, task starts executing interpreter read() operations again.
│ │ │ │ │  During the next read operation, the above mentioned flags are checked and corresponding variables
│ │ │ │ │  are set (because the a synch() was just executed, the values are now current). This means that the
│ │ │ │ │  next command already executes in the properly set variable context.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.9 Prozedurausführung
│ │ │ │ │  O-word procedures complicate handling of queue busters a bit. A queue buster might be found somewhere in a nested procedure, resulting in a semi-finished procedure call when INTERP_EXECUTE_FINISH
│ │ │ │ │  is returned. Task makes sure to synchronize the world model, and continue parsing and execution as
│ │ │ │ │  long as there is still a procedure executing (call_level > 0).
│ │ │ │ │ @@ -26762,15 +26762,15 @@
│ │ │ │ │  Interpreter action on a Tx command
│ │ │ │ │  Der Interpreter wertet lediglich den Parameter toolnumber aus, sucht den entsprechenden tooldataIndex, speichert ihn für später in der Variablen selected_pocket und stellt einen Kanon-Befehl (SELECT_TOOL) in die Warteschlange. Siehe Interp::convert_tool_select in src/emc/rs274/interp_execute.cc.
│ │ │ │ │  Task-Aktion auf SELECT_TOOL Wenn task dazu kommt, ein SELECT_TOOL zu bearbeiten, sendet
│ │ │ │ │  es eine EMC_TOOL_PREPARE Nachricht an den iocontrol Prozess, der die meisten werkzeugbezogenen Aktionen in LinuxCNC bearbeitet.
│ │ │ │ │  In der derzeitigen Implementierung wartet task tatsächlich darauf, dass iocontrol die Positionierung des Wechslers abschließt, was m.E. nicht notwendig ist, da es die Idee zunichte macht, dass die
│ │ │ │ │  Vorbereitung des Wechslers und die Ausführung des Codes parallel laufen können.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Iocontrol-Aktion auf EMC_TOOL_PREPARE Wenn iocontrol den Befehl ”Select Pocket” sieht,
│ │ │ │ │  führt es das entsprechende HAL-Pin-Wackeln aus - es setzt den ”tool-prep-number”-Pin, um anzuzeigen, welches Werkzeug als nächstes an der Reihe ist, hebt den ”tool-prepare”-Pin an und wartet
│ │ │ │ │  darauf, dass der ”tool-prepared”-Pin auf High geht.
│ │ │ │ │  When the changer responds by asserting ”tool-prepared”, it considers the prepare phase to be completed and signals task to continue. Again, this wait is not strictly necessary IMO.
│ │ │ │ │ @@ -26804,15 +26804,15 @@
│ │ │ │ │  since M6 is a queue buster.
│ │ │ │ │  Was task tut, wenn es einen CHANGE_TOOL-Befehl sieht Auch hier nicht viel mehr, als die
│ │ │ │ │  Kontrolle an iocontrol zu übergeben, indem man ihm eine EMC_TOOL_LOAD Nachricht sendet und
│ │ │ │ │  zu warten, bis iocontrol sein Ding gemacht hat.
│ │ │ │ │  Iocontrol-Aktion auf EMC_TOOL_LOAD
│ │ │ │ │  1. Es bestätigt den ”Tool-Change”-Pin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Es wartet, bis der ”Tool-changed”-Pin aktiv wird
│ │ │ │ │  3. wenn dies geschehen ist:
│ │ │ │ │  a. deassert ”Werkzeugwechsel”
│ │ │ │ │  b. Setzen der Pins tool-prep-number und tool-prep-pocket auf Null
│ │ │ │ │ @@ -26841,15 +26841,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.19 Changes
│ │ │ │ │  • The method to return error messages and fail used to be self.set_errormsg(text) followed by return
│ │ │ │ │  INTERP_ERROR. This has been replaced by merely returning a string from a Python handler or
│ │ │ │ │  oword subroutine. This sets the error message and aborts the program. Previously there was no
│ │ │ │ │  clean way to abort a Python O-word subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.20 Debugging
│ │ │ │ │  In the [EMC] section of the INI file the DEBUG parameter can be changed to get various levels of
│ │ │ │ │  debug messages when LinuxCNC is started from a terminal.
│ │ │ │ │  Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_intf/debugflags.h for others
│ │ │ │ │ @@ -26887,15 +26887,15 @@
│ │ │ │ │  waypoint-sample-secs and waypoint-threshold pins. When the backtrack-enable pin is TRUE, the autoreturn path follows the recorded waypoints. When the memory available for waypoints is exhausted,
│ │ │ │ │  offsets are frozen and the waypoint-limit pin is asserted. This restriction applies regardless of the
│ │ │ │ │  state of the backtrack-enable pin. An enabling pin must be deasserted to allow a return to the original
│ │ │ │ │  (non-offset position).
│ │ │ │ │  Backtracking durch Wegpunkte führt zu langsameren Bewegungsraten, da die Bewegungen Punktzu-Punkt unter Berücksichtigung der Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinstellungen erfolgen.
│ │ │ │ │  Die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzwerte können dynamisch verwaltet werden, um Versätze jederzeit zu kontrollieren.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wenn backtrack-enable FALSE ist, wird die automatische Rücklaufbewegung NICHT koordiniert, jede Achse kehrt mit ihrer eigenen Geschwindigkeit auf Null zurück. Wenn in diesem Zustand ein kontrollierter Weg gewünscht wird, sollte jede Achse manuell auf Null zurückgeführt werden, bevor ein
│ │ │ │ │  Freigabe-Pin deaktiviert wird.
│ │ │ │ │  Die Pins waypoint-sample-secs, waypoint-threshold und epsilon werden nur ausgewertet, wenn sich
│ │ │ │ │  die Komponente im Leerlauf befindet.
│ │ │ │ │ @@ -26924,15 +26924,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.7.1 Ändern einer bestehenden Konfiguration
│ │ │ │ │  Eine vom System bereitgestellte HAL-Datei (LIB:hookup_moveoff.tcl) kann verwendet werden, um
│ │ │ │ │  eine bestehende Konfiguration für die Verwendung der moveoff-Komponente anzupassen. Zusätzliche Einstellungen in der INI-Datei unterstützen die Verwendung einer einfachen Benutzeroberfläche
│ │ │ │ │  (moveoff_gui) zur Steuerung von Offsets.
│ │ │ │ │  Wenn die System-HAL-Datei (LIB:hookup_moveoff.tcl) ordnungsgemäß in einer Konfigurations-INIDatei angegeben ist, wird sie:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. die ursprünglichen Pinverbindungen joint.N.motor-pos-cmd und joint.N.motor-pos-fb trennen
│ │ │ │ │  2. Die moveoff-Komponente (unter dem Namen mv) mit einem Profil (engl. personality) laden (loadrt),
│ │ │ │ │  die alle in der INI-Datei angegebenen Achsen aufnehmen kann
│ │ │ │ │  3. Funktionen der Auszugskomponenten in der gewünschten Reihenfolge hinzufügen (addf)
│ │ │ │ │ @@ -26974,15 +26974,15 @@
│ │ │ │ │  WAYPOINT_SAMPLE_SECS =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_THRESHOLD =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das moveoff_gui wird verwendet, um zusätzliche erforderliche Verbindungen herzustellen und eine
│ │ │ │ │  Popup-GUI zu erstellen:
│ │ │ │ │  1. Aktivieren/Deaktivieren von Offsets über eine Umschalttaste (engl. togglebutton).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. Bereitstellung einer Schaltfläche zum Aktivieren/Deaktivieren des Backtrackings
│ │ │ │ │  3. Steuertasten zum Inkrementieren/Dekrementieren/Nullstellen jeder Achsenverschiebung
│ │ │ │ │  4. Anzeige des aktuellen Wertes jeder Achsenverschiebung
│ │ │ │ │  5. Anzeige des aktuellen Offset-Status (deaktiviert, aktiv, entfernt, etc.)
│ │ │ │ │ @@ -27022,15 +27022,15 @@
│ │ │ │ │  sind:
│ │ │ │ │  net external_enable mv.move-enable
│ │ │ │ │  net external_offset_0 mv.offset-in-0
│ │ │ │ │  net external_offset_1 mv.offset-in-1
│ │ │ │ │  net external_offset_2 mv.offset-in-2
│ │ │ │ │  net external_backtrack_en mv.backtrack-enable
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Diese Signale (external_enable, external_offset_M, external_backtrack_en) können von nachfolgenden
│ │ │ │ │  HALFILES (einschließlich POSTGUI_HALFILEs) verwaltet werden, um eine angepasste Steuerung
│ │ │ │ │  der Komponente zu ermöglichen, während die moveoff_gui-Anzeige für aktuelle Offset-Werte und den
│ │ │ │ │  Offset-Status verwendet wird.
│ │ │ │ │ @@ -27079,15 +27079,15 @@
│ │ │ │ │  [-no_display] (Voreinstellung: nicht verwendet)
│ │ │ │ │  (Verwendung, wenn sowohl externe Steuerungen als auch Anzeigen ←)
│ │ │ │ │  (verwendet werden (siehe Hinweis))
│ │ │ │ │  Hinweis: Wenn der moveoff move-enable Pin (mv.move-enable) angeschlossen ist während
│ │ │ │ │  moveoff_gui gestartet wird, sind externe Steuerungen erforderlich und nur
│ │ │ │ │  die Bildschirm-Anzeigen sind verfügbar.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.8 Eigenständiger Interpreter
│ │ │ │ │  Der eigenständige Interpreter rs274 kann über die Kommandozeile verwendet werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8.1 Anwendung
│ │ │ │ │ @@ -27125,15 +27125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Befehl
│ │ │ │ │  rs274 -g test.ngc -t test.tbl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9 External Axis Offsets
│ │ │ │ │  External axis offsets are supported during teleop (world) jogs and coordinated (G-code) motion. External axis offsets are enabled on a per-axis basis by INI file settings and controlled dynamically by
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  INI input pins. The INI interface is similar to that used for wheel jogging. This type of interface is
│ │ │ │ │  typically implemented with a manual-pulse-generator (mpg) connected to an encoder INI component
│ │ │ │ │  that counts pulses.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27164,15 +27164,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.2.2 Other Motion HAL Pins
│ │ │ │ │  1. motion.eoffset-active Output(bit): non-zero external offsets applied
│ │ │ │ │  2. motion.eoffset-limited Output(bit): motion inhibited due to soft limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3 Anwendung
│ │ │ │ │  The axis input HAL pins (enable,scale,counts) are similar to the pins used for wheel jogging.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.3.1 Offset-Berechnung
│ │ │ │ │  At each servo period, the axis.L.eoffset-counts pin is compared to its value in the prior period. The
│ │ │ │ │  increase or decrease (positive or negative delta) of the axis.L.eoffset-counts pin is multiplied by the
│ │ │ │ │  current axis.L.eoffset-scale pin value. This product is accumulated in an internal register and exported
│ │ │ │ │ @@ -27208,15 +27208,15 @@
│ │ │ │ │  Der HAL-Pin axis.L.eoffset-request zeigt den aktuellen angeforderten Offset an, der das Produkt aus
│ │ │ │ │  dem internen Zählregister und der eoffset-Skala ist. Im Allgemeinen hinkt der Wert des Pins axis.L.eoffset
│ │ │ │ │  dem Wert von axis.L.eoffset-request hinterher, da der externe Offset einer Beschleunigungsgrenze unterliegt. Beim Betrieb an einer weichen Grenze wirken sich zusätzliche Aktualisierungen der
│ │ │ │ │  axis.L.eoffset-counts weiterhin auf den angeforderten externen Offset aus, wie er im axis.L.eoffsetrequest-HAL-Pin reflektiert wird.
│ │ │ │ │  Beim Teleop-Jogging mit aktivierten externen Offsets und angewandten Werten ungleich Null wird
│ │ │ │ │  bei Erreichen eines Soft-Limits die Bewegung in der betreffenden Achse ohne Verzögerungsintervall angehalten. In ähnlicher Weise wird bei einer koordinierten Bewegung mit aktivierten externen
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│ │ │ │ │  Offsets das Erreichen eines Soft-Limits zum Anhalten der Bewegung ohne Verzögerungsphase führen.
│ │ │ │ │  In diesem Fall spielt es keine Rolle, ob die Offsets Null sind.
│ │ │ │ │  Wenn die Bewegung ohne Verzögerungsphase gestoppt wird, können die Beschleunigungsgrenzen des Systems verletzt werden, was zu Folgefehlern führt: 1) einem Schleppfehler (und/oder
│ │ │ │ │  einem Klopfen) bei einem Servomotor-System, 2) einem Verlust von Schritten bei einem SchrittmotorSystem. Im Allgemeinen wird empfohlen, externe Offsets so zu verwenden, dass eine Annäherung an
│ │ │ │ │ @@ -27241,15 +27241,15 @@
│ │ │ │ │  designed and tested before deployment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.4 Related HAL Components
│ │ │ │ │  9.9.4.1 eoffset_per_angle.comp
│ │ │ │ │  Komponente zur Berechnung eines externen Offsets aus einer Funktion auf der Grundlage eines
│ │ │ │ │  gemessenen Winkels (Drehkoordinate oder Spindel). Siehe die Manpage für Details ($ man eoffset_per_angle).
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│ │ │ │ │  9.9.5 Testen
│ │ │ │ │  Der externe Achsenversatz wird durch Hinzufügen einer [AXIS_L]-Einstellung für jede Kandidatenachse aktiviert. Zum Beispiel:
│ │ │ │ │  [AXIS_Z]
│ │ │ │ │  OFFSET_AV_RATIO = 0.2
│ │ │ │ │ @@ -27289,15 +27289,15 @@
│ │ │ │ │  HAL logic needed to demonstrate external offset functionality and the GUI HAL pin connections for
│ │ │ │ │  a PyVCP panel are made in separate HAL files. A non-simulation configuration should replace the
│ │ │ │ │  LIB:basic_sim.tcl item HALFILEs appropriate to the machine. The provided PyVCP files (.hal and .xml)
│ │ │ │ │  could be a starting point for application-specific GUI interfaces.
│ │ │ │ │  9.9.6.1 eoffsets.ini
│ │ │ │ │  Die Sim-Konfiguration sim/configs/axis/external_offsets/eoffsets.ini demonstriert eine kartesische XYZMaschine mit Steuerelementen zur Aktivierung externer Offsets auf jeder Achse.
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│ │ │ │ │  Alle wichtigen Positions- und Offsetwerte werden angezeigt.
│ │ │ │ │  Ein sim_pin GUI bietet Steuerelemente für die Achsen-Offset-Pins: eoffset-scale & eoffset-counts (über
│ │ │ │ │  Signal e:<L>counts), eoffset-clear (über Signal e:clearall)
│ │ │ │ │  Ein Skript (eoffsets_monitor.tcl) wird verwendet, um die axis.L.counts-Pins beim Ausschalten der Maschine auf Null zu setzen.
│ │ │ │ │ @@ -27325,15 +27325,15 @@
│ │ │ │ │  typically set by a program (or MDI) M68 command to control a motion.analog-out-NN pin.
│ │ │ │ │  Die LEDs auf dem Bedienfeld dienen zur Anzeige wichtiger Statusinformationen.
│ │ │ │ │  Es werden Funktionen für Innen- und Außenpolygone (nsides >= 3), Sinuswellen und Rechteckwellen
│ │ │ │ │  bereitgestellt. Die Funktionen können mit dem Stift fmul in der Frequenz multipliziert und mit dem
│ │ │ │ │  Stift rfrac in der Amplitude verändert werden (Bruchteil des Referenzradius).
│ │ │ │ │  Es gibt Bedienelemente zum Starten/Stoppen von Offset-Wellenformen und zum Einstellen des Funktionstyps und seiner Parameter.
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│ │ │ │ │  9.10 Tool Database Interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool data is conventionally described by a tool table file specified by an inifile setting: [EMCIO]TOOL_TABLE=
│ │ │ │ │  A tool table file consists of a text line for each available tool describing the tool’s parameters, see Tool
│ │ │ │ │ @@ -27370,15 +27370,15 @@
│ │ │ │ │  textual reply format is identical to the text line format used in conventional tool table files. A final
│ │ │ │ │  response of ”FINI” terminates the reply.
│ │ │ │ │  4. Das db_program tritt dann in eine Ereignis-Warteschleife ein, um Befehle zu empfangen, die
│ │ │ │ │  anzeigen, dass Werkzeugdaten von LinuxCNC geändert wurden. Werkzeugdaten Änderungen
│ │ │ │ │  umfassen:
│ │ │ │ │  • a) Laden der Spindel(Tn M6)/Entladen(T0 M6)
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│ │ │ │ │  • b) Änderung der Werkzeugparameter (z. B. G10L1Pn)
│ │ │ │ │  • c) Werkzeugauswechslungen (M61Qn).
│ │ │ │ │  Wenn eine Werkzeugdatenänderung auftritt, sendet LinuxCNC einen Befehl an das db_program, bestehend aus einem identifizierenden Befehlsbuchstaben, gefolgt von einer vollständigen oder abgekürzten Werkzeugdatenzeile. Das db_program muss mit einer Antwort antworten, um den Empfang
│ │ │ │ │  zu bestätigen. Enthält die Antwort den Text ”NAK”, wird eine Meldung auf stdout ausgegeben, aber
│ │ │ │ │ @@ -27413,15 +27413,15 @@
│ │ │ │ │  Tool data changes made within LinuxCNC (p,u,l commands) are pushed immediately to the db_program
│ │ │ │ │  which is expected to synchronize its source data. By default, LinuxCNC requests for tool data (g commands) are made at startup only. A database program may update tool usage data on a continuous
│ │ │ │ │  basis so long-lived LinuxCNC applications may benefit by refreshing the tool data provided by the
│ │ │ │ │  db_program. The G-code command G10L0 can be used to request a tool data reload (g command)
│ │ │ │ │  from within G-code programs or by MDI. A reload operation is also typically provided by a Graphical User Interface (GUI) so that on-demand reloads can be requested. For example, a Python GUI
│ │ │ │ │  application can use:
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│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  from linuxcnc import command
│ │ │ │ │  command().load_tool_table()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27459,15 +27459,15 @@
│ │ │ │ │  9.10.1.5 Python tooldb module
│ │ │ │ │  The example program uses a LinuxCNC provided Python module (tooldb) that manages the low-level
│ │ │ │ │  details for communication and version verification. This module uses callback functions specified by
│ │ │ │ │  the db_program to respond to the g (get) command and the commands that indicate tool data changes
│ │ │ │ │  (p, l, u).
│ │ │ │ │  The db_program uses the tooldb module by implementing the following Python code:
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│ │ │ │ │  user_tools = list(...)
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│ │ │ │ │  # list of available tool numbers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27513,61 +27513,61 @@
│ │ │ │ │  The sim configs demonstrate the use of the Python tooldb interface module and implement a basic
│ │ │ │ │  flat-file database that tracks tool time usage for multiple tools having equal diameters. The database
│ │ │ │ │  rules support selection of the tool having the lowest operating time.
│ │ │ │ │  The sim configs use a primary task to monitor and respond to tool updates initiated from within LinuxCNC. A periodic task updates tool time usage at reguar intervals. Separate, concurrent tasks
│ │ │ │ │  are implemented as threads to demonstrate the code required when changes are initiated by the
│ │ │ │ │  db_program and demonstrate methods for synchronizing LinuxCNC internal tooldata. Examples include:
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│ │ │ │ │  1. Aktualisierung der Werkzeugparameter
│ │ │ │ │  2. addition and removal of tool numbers
│ │ │ │ │  A mutual exclusion lock is used to protect data from inconsistencies due to race conditions between
│ │ │ │ │  LinuxCNC tooldata updates and the database application updates.
│ │ │ │ │  9.10.2.1 Anmerkungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a db_program is used in conjunction with a random tool changer ([EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  LinuxCNC maintains a file (db_spindle.tbl in the configuration directory) that consists of a single tool
│ │ │ │ │  table line identifying the current tool in the spindle.
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│ │ │ │ │  Teil II
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│ │ │ │ │  Anwendung
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│ │ │ │ │  Kapitel 10
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│ │ │ │ │  Benutzerschnittstellen
│ │ │ │ │  10.1 AXIS GUI
│ │ │ │ │  10.1.1 Einführung
│ │ │ │ │  AXIS ist ein grafisches Frontend für LinuxCNC mit Live-Vorschau und Backplot. Es ist in Python geschrieben und verwendet Tk und OpenGL, um seine Benutzeroberfläche anzuzeigen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.1: Das AXIS-Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2 Erste Schritte
│ │ │ │ │  Wenn Ihre Konfiguration derzeit nicht für die Verwendung von AXIS eingerichtet ist, können Sie sie
│ │ │ │ │  ändern, indem Sie die .ini Datei (INI-Datei) bearbeiten. Ändern Sie im Abschnitt [DISPLAY] die Zeile
│ │ │ │ │  [DISPLAY] in DISPLAY = axis.
│ │ │ │ │  Die Beispielkonfiguration ”sim/axis.ini” ist bereits für die Verwendung von AXIS als Front-End konfiguriert.
│ │ │ │ │  Wenn AXIS gestartet wird, öffnet sich ein Fenster wie das in der Abbildung Abbildung 10.1 oben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.2.1 INI-Einstellungen
│ │ │ │ │  For more information on INI file settings that can change how AXIS works see the Display Section
│ │ │ │ │  and the Axis Section of the INI Configuration Chapter.
│ │ │ │ │  • CYCLE_TIME - Passen Sie die Antwortrate der GUI in Millisekunden an. Typisch 100, nutzbarer
│ │ │ │ │ @@ -27600,15 +27600,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Nun notwendige Schritte um dasselbe Programm erneut auszuführen, hängen von Ihrem Setup und
│ │ │ │ │  Ihren Anforderungen ab. Möglicherweise müssen Sie mehr Material laden und Offsets setzen oder
│ │ │ │ │  einen Offset verschieben und festlegen und dann das Programm erneut ausführen. Wenn Ihr Material
│ │ │ │ │  fixiert ist, müssen Sie das Programm möglicherweise nur erneut ausführen. Weitere Informationen
│ │ │ │ │  zum Befehl run finden Sie im Abschnitt zum Menü Maschine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3 AXIS Fenster
│ │ │ │ │  Das AXIS-Fenster enthält die folgenden Elemente:
│ │ │ │ │  • Ein Anzeigebereich, der Folgendes anzeigt:
│ │ │ │ │  – Eine Vorschau der geladenen Datei (in diesem Fall axis.ngc) sowie des aktuellen Speicherorts des
│ │ │ │ │ @@ -27645,15 +27645,15 @@
│ │ │ │ │  INI-Datei konfiguriert haben. Weitere Informationen zum Angeben eines zu verwendenden Editors
│ │ │ │ │  finden Sie im Abschnitt DISPLAY.
│ │ │ │ │  • Reload - Laden Sie die aktuelle G-Code-Datei neu. Wenn Sie es bearbeitet haben, müssen Sie es
│ │ │ │ │  neu laden, damit die Änderungen wirksam werden. Wenn Sie eine Datei stoppen und von vorne
│ │ │ │ │  beginnen möchten, laden Sie die Datei neu. Das Neuladen der Symbolleiste ist identisch mit dem
│ │ │ │ │  Menü.
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│ │ │ │ │  • G-Code speichern unter… - Speichern Sie die aktuelle Datei unter einem neuen Namen.
│ │ │ │ │  • Eigenschaften - Die Summe der Eilgang- und Vorschubbewegungen. Berücksichtigt keine Beschleunigung, Überblendung oder den Pfadmodus, sodass die gemeldete Zeit nie weniger als die tatsächliche Laufzeit ist.
│ │ │ │ │  • Werkzeugtabelle bearbeiten… - Wie bei Bearbeiten, wenn Sie einen Editor definiert haben, können
│ │ │ │ │  Sie die Werkzeugtabelle öffnen und bearbeiten.
│ │ │ │ │ @@ -27686,15 +27686,15 @@
│ │ │ │ │  • In MDI-Verlauf einfügen - Einfügen aus der Zwischenablage in das MDI-Verlaufsfenster
│ │ │ │ │  • Kalibrierung - Startet den Kalibrierungsassistenten (emccalib.tcl). Die Kalibrierung liest die HALDatei und erstellt für jedes setp, das eine Variable aus der INI-Datei verwendet, die sich in einem
│ │ │ │ │  [AXIS_L],[JOINT_N],[SPINDLE_S] oder [TUNE] Abschnitt befindet, ein Eintrag, der bearbeitet und
│ │ │ │ │  getestet werden kann.
│ │ │ │ │  • HAL-Konfiguration anzeigen - Öffnet das Fenster HAL-Konfiguration, in dem Sie HAL-Komponenten,
│ │ │ │ │  Pins, Parameter, Signale, Funktionen und Threads überwachen können.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • HAL-Messgerät - Öffnet ein Fenster, in dem Sie einen einzelnen HAL-Pin, ein Signal oder einen
│ │ │ │ │  Parameter überwachen können.
│ │ │ │ │  • HAL Scope - Öffnet ein virtuelles Oszilloskop zur Anzeige von HAL-Werten (vertikal) über die Zeit
│ │ │ │ │  (horizontal) ermöglicht.
│ │ │ │ │ @@ -27726,15 +27726,15 @@
│ │ │ │ │  von negativ nach positiv aussieht. Diese Ansicht eignet sich am besten für den Blick auf X & Z.
│ │ │ │ │  • Perspektivische Ansicht (engl. perspective view) - Die perspektivische Ansicht (oder P-Ansicht) zeigt
│ │ │ │ │  den G-Code an, der das Teil aus einem einstellbaren Blickwinkel betrachtet, standardmäßig X+, Y-,
│ │ │ │ │  Z+. Die Position ist mit der Maus und dem Zug-/Drehwahlschalter einstellbar. Diese Ansicht ist eine
│ │ │ │ │  Kompromissansicht, und obwohl sie versucht, drei (bis neun!) Diese Ansicht ist am besten, wenn
│ │ │ │ │  Sie alle drei (bis neun) Achsen gleichzeitig sehen möchten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Sichtweise
│ │ │ │ │  Das AXIS-Anzeigeauswahlmenü ”Ansicht” bezieht sich auf die Ansichten ”Oben”, ”Vorne” und
│ │ │ │ │  ”Seitlich”. Diese Begriffe sind korrekt, wenn die Z-Achse der CNC-Maschine senkrecht steht, mit
│ │ │ │ │  positivem Z nach oben. Dies gilt für vertikale Fräsmaschinen, was wahrscheinlich die häufigste
│ │ │ │ │ @@ -27774,15 +27774,15 @@
│ │ │ │ │  • Geschwindigkeit anzeigen - Eine Anzeige der Geschwindigkeit ist manchmal nützlich, um zu sehen,
│ │ │ │ │  wie nah Ihre Maschine an ihren Entwurfsgeschwindigkeiten läuft. Sie kann auf Wunsch deaktiviert
│ │ │ │ │  werden.
│ │ │ │ │  • Restweg anzeigen (engl. Show Distance to Go) - Der Restweg ist ein sehr nützlicher Hinweis, wenn
│ │ │ │ │  Sie ein unbekanntes G-Code-Programm zum ersten Mal ausführen. In Kombination mit den Eilgangund Vorschub-Override-Steuerungen können unerwünschte Werkzeug- und Maschinenschäden vermieden werden. Sobald das G-Code-Programm fehlerfrei läuft, kann die Restweg-Anzeige auf Wunsch
│ │ │ │ │  deaktiviert werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Koordinaten in großer Schrift… - Die Koordinaten der Achsen und die Geschwindigkeit im Voraus
│ │ │ │ │  werden in großer Schrift in der Werkzeugwegansicht angezeigt.
│ │ │ │ │  • Live Plot löschen - Während das Werkzeug in der AXIS-Anzeige reist, wird der G-Code-Pfad hervorgehoben. Um das Programm zu wiederholen oder einen Interessenbereich besser zu sehen, können
│ │ │ │ │  die zuvor markierten Pfade gelöscht werden.
│ │ │ │ │ @@ -27836,15 +27836,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Zeilen überspringen mit ”/” [Alt-M-/] umschalten
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optionale Pause einschalten [Alt-M-1]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Vergrößern (engl. zoom in)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27898,15 +27898,15 @@
│ │ │ │ │  mit X 0,0033 auf Ihrer Fräsmaschine befehlen, aber ein Schritt Ihres Schrittmotors oder eine Encoderzählung 0,00125 beträgt, dann könnte die befohlene Position 0,0033 sein, aber die tatsächliche
│ │ │ │ │  Position wird 0,0025 (2 Schritte) oder 0,00375 (3 Schritte) sein.
│ │ │ │ │  Vorschau-Plot Wird eine Datei geladen, so wird im Anzeigebereich eine Vorschau angezeigt. Schnelle Bewegungen (z.B. durch den Befehl G0) werden als cyanfarbene Linien dargestellt. Bewegungen
│ │ │ │ │  im Vorschub (z. B. mit dem Befehl ”G1”) werden als durchgezogene weiße Linien dargestellt. Verweilzeiten (z. B. durch den Befehl ”G4”) werden als kleine rosa ”X”-Markierungen dargestellt.
│ │ │ │ │  G0 (Eilgang) Bewegungen vor einer Vorschubbewegung werden nicht in der Vorschau angezeigt. Eilgangbewegungen nach einem T<n> (Werkzeugwechsel) werden erst nach der ersten Vorschubbewegung in der Vorschau angezeigt. Um eine dieser Funktionen auszuschalten, programmieren Sie einen
│ │ │ │ │  G1 ohne Bewegungen vor den G0-Bewegungen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Programm-Extents Die Ausdehnungen des Programms in jeder Achse werden angezeigt. An den
│ │ │ │ │  Enden werden die kleinsten und größten Koordinatenwerte angegeben. In der Mitte ist die Differenz
│ │ │ │ │  zwischen den Koordinaten dargestellt.
│ │ │ │ │  Wenn einige Koordinaten die ”weichen Grenzen” in der INI-Datei überschreiten, wird die betreffende
│ │ │ │ │ @@ -27941,15 +27941,15 @@
│ │ │ │ │  der Mittelpunkt der Linie. Andernfalls ist der Drehpunkt der Mittelpunkt des gesamten Programms.
│ │ │ │ │  Durch Drehen des Mausrads oder durch Ziehen mit gedrückter rechter Maustaste oder durch Ziehen
│ │ │ │ │  mit der Steuerung und gedrückter linker Maustaste wird die Vorschaudarstellung vergrößert oder
│ │ │ │ │  verkleinert.
│ │ │ │ │  Durch Anklicken eines der Symbole ”Voreingestellte Ansicht” oder durch Drücken von ”V” können
│ │ │ │ │  mehrere voreingestellte Ansichten ausgewählt werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.4 Textanzeigebereich
│ │ │ │ │  Wenn Sie mit der linken Maustaste auf eine Zeile des Programms klicken, wird diese Zeile sowohl in
│ │ │ │ │  der grafischen als auch in der Textanzeige hervorgehoben.
│ │ │ │ │  Wenn das Programm läuft, wird die Zeile, die gerade ausgeführt wird, rot hervorgehoben. Wenn der
│ │ │ │ │ @@ -27968,15 +27968,15 @@
│ │ │ │ │  nicht angeschlossen, erscheint die Schaltfläche ”Brake” nicht auf dem Bildschirm. Ist die Umgebungsvariable AXIS_NO_AUTOCONFIGURE gesetzt, so ist dieses Verhalten deaktiviert und alle Elemente
│ │ │ │ │  werden angezeigt.
│ │ │ │ │  Die Achsengruppe Mit AXIS können Sie die Maschine manuell bewegen. Diese Aktion wird als ”Jogging” bezeichnet. Wählen Sie zunächst die zu bewegende Achse durch Anklicken aus. Klicken Sie
│ │ │ │ │  dann auf die Schaltfläche ”+” oder ”-” und halten Sie sie gedrückt, je nachdem, in welche Richtung
│ │ │ │ │  Sie verfahren möchten. Die ersten vier Achsen können auch mit den Pfeiltasten (X und Y), den Tasten
│ │ │ │ │  PAGE UP und PAGE DOWN (Z) und den Tasten [ und ] (A) bewegt werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wenn Sie ”Kontinuierlich” auswählen, wird die Bewegung so lange fortgesetzt, wie die Schaltfläche
│ │ │ │ │  oder Taste gedrückt wird. Wenn ein anderer Wert gewählt wird, bewegt sich die Maschine bei jedem
│ │ │ │ │  Klicken auf die Schaltfläche oder Drücken der Taste genau um die angezeigte Strecke. Standardmäßig
│ │ │ │ │  sind die folgenden Werte verfügbar: ”0.1000, 0.0100, 0.0010, 0.0001”.
│ │ │ │ │ @@ -28004,15 +28004,15 @@
│ │ │ │ │  Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Referenzfahrt Konfiguration.
│ │ │ │ │  Touch-Off
│ │ │ │ │  Durch Drücken von Touch Off oder der END-Taste wird der G5x-Offset für die aktuelle Achse geändert,
│ │ │ │ │  so dass der aktuelle Achsenwert dem angegebenen Wert entspricht. Ausdrücke können nach den
│ │ │ │ │  Regeln für rs274ngc-Programme eingegeben werden, mit der Ausnahme, dass auf Variablen nicht
│ │ │ │ │  Bezug genommen werden darf. Der resultierende Wert wird als Zahl angezeigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.4: Touch Off Fenster
│ │ │ │ │  Siehe auch die Optionen im Menü Maschine: ”Werkstück berühren” und ”Werkstückhalter berühren”.
│ │ │ │ │  Werkzeug Touch Off Durch Drücken der Schaltfläche Tool Touch Off werden die Werkzeuglänge und
│ │ │ │ │  die Offsets des aktuell geladenen Werkzeugs so verändert, dass die aktuelle Position der Werkzeugspitze mit der eingegebenen Koordinate übereinstimmt.
│ │ │ │ │ @@ -28030,15 +28030,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.0.reverse sein). Die Schaltflächen in der nächsten Zeile erhöhen oder verringern die Drehgeschwindigkeit. Mit dem Kontrollkästchen in der dritten Zeile kann die Spindelbremse aktiviert oder
│ │ │ │ │  deaktiviert werden. Je nach Maschinenkonfiguration werden möglicherweise nicht alle Elemente in
│ │ │ │ │  dieser Gruppe angezeigt. Durch Drücken der Spindelstarttaste wird die S-Drehzahl auf 1 gesetzt.
│ │ │ │ │  Die Kühlmittelgruppe Mit den beiden Schaltflächen können die Kühlmittel Nebel und Flut ein- und
│ │ │ │ │  ausgeschaltet werden. Je nach Konfiguration Ihres Geräts werden möglicherweise nicht alle Elemente
│ │ │ │ │  in dieser Gruppe angezeigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.6 MDI
│ │ │ │ │  Mit MDI können G-Code-Befehle manuell eingegeben werden. Wenn das Gerät nicht eingeschaltet ist
│ │ │ │ │  oder wenn ein Programm läuft, sind die MDI-Steuerungen nicht verfügbar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28053,15 +28053,15 @@
│ │ │ │ │  Durch Verschieben dieses Schiebereglers kann der programmierte Vorschub geändert werden. Wenn
│ │ │ │ │  z.B. ein Programm ”F60” verlangt und der Schieberegler auf 120% eingestellt ist, dann ist der resultierende Vorschub 72.
│ │ │ │ │  10.1.3.8 Spindeldrehzahl-Anpassung
│ │ │ │ │  Durch Verschieben dieses Schiebereglers kann die programmierte Spindeldrehzahl geändert werden. Wenn ein Programm beispielsweise S8000 anfordert und der Schieberegler auf 80% eingestellt
│ │ │ │ │  ist, beträgt die resultierende Spindeldrehzahl 6400. Dieser Punkt erscheint nur, wenn der HAL-Pin
│ │ │ │ │  spindle.0.speed-out angeschlossen ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.9 Jog-Geschwindigkeit
│ │ │ │ │  Durch Bewegen dieses Schiebereglers kann die Geschwindigkeit des Joggens geändert werden. Zum
│ │ │ │ │  Beispiel, wenn der Schieberegler auf 1 Zoll / min eingestellt ist, dann wird ein 0,01-Zoll-Joggen in etwa
│ │ │ │ │  0,6 Sekunden oder 1/100 einer Minute abgeschlossen. In der Nähe der linken Seite (langsames Joggen) sind die Werte eng beieinander angeordnet, während sie in der Nähe der rechten Seite (schnelle
│ │ │ │ │ @@ -28113,15 +28113,15 @@
│ │ │ │ │  Jede (engl. any)
│ │ │ │ │  Variiert
│ │ │ │ │  Handbuch
│ │ │ │ │  Handbuch
│ │ │ │ │  Handbuch
│ │ │ │ │  Handbuch
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.1: (continued)
│ │ │ │ │  Tastenkombination
│ │ │ │ │  I
│ │ │ │ │  C
│ │ │ │ │ @@ -28211,15 +28211,15 @@
│ │ │ │ │  Jede (engl. any)
│ │ │ │ │  Jede (engl. any)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.5 Show LinuxCNC Status (linuxcnctop)
│ │ │ │ │  AXIS enthält ein Programm namens linuxcnctop, das einige der Details des LinuxCNC-Status anzeigt.
│ │ │ │ │  Sie können dieses Programm ausführen, indem Sie Maschine > LinuxCNC-Status anzeigen aufrufen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.7: LinuxCNC-Statusfenster
│ │ │ │ │  Der Name jedes Elements wird in der linken Spalte angezeigt. Der aktuelle Wert wird in der rechten
│ │ │ │ │  Spalte angezeigt. Wenn sich der Wert kürzlich geändert hat, wird er rot unterlegt angezeigt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28236,15 +28236,15 @@
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI> G1 F5 X1
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (0.5928500000000374, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (1.0000000000000639, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.7 axis-remote
│ │ │ │ │  AXIS enthält ein Programm namens axis-remote, das bestimmte Befehle an einen laufenden AXIS
│ │ │ │ │ @@ -28273,15 +28273,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.9 Python modules
│ │ │ │ │  AXIS enthält mehrere Python-Module, die für andere nützlich sein können. Für weitere Informationen
│ │ │ │ │  über eines dieser Module verwenden Sie pydoc <Modulname> oder lesen Sie den Quellcode. Zu
│ │ │ │ │  diesen Modulen gehören:
│ │ │ │ │  • emc’ ermöglicht den Zugriff auf die LinuxCNC Befehls-, Status- und Fehlerkanäle
│ │ │ │ │  • gcode bietet Zugriff auf den RS274NGC-Interpreter
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • rs274 bietet zusätzliche Tools für die Arbeit mit RS274NGC-Dateien
│ │ │ │ │  • hal allows the creation of non-realtime HAL components written in Python
│ │ │ │ │  • _togl stellt ein OpenGL-Widget bereit, das in Tkinter-Anwendungen verwendet werden kann
│ │ │ │ │  • minigl bietet Zugriff auf die von AXIS verwendete Teilmenge von OpenGL
│ │ │ │ │ @@ -28291,44 +28291,44 @@
│ │ │ │ │  können Sie dies mit ”scripts/rip-environment” tun.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.10 Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  Durch Einfügen der Zeile LATHE = 1 in den Abschnitt [DISPLAY] der INI-Datei wählt AXIS den Drehmaschinenmodus. Die Y-Achse wird in den Koordinatenanzeigen nicht angezeigt, die Ansicht wird so
│ │ │ │ │  geändert, dass die Z-Achse nach rechts und die X-Achse zum unteren Rand des Bildschirms zeigt, und
│ │ │ │ │  mehrere Steuerelemente (z. B. die für voreingestellte Ansichten) werden entfernt. Die Koordinatenanzeigen für X werden durch Durchmesser und Radius ersetzt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.9: AXIS-Drehmaschinenmodus
│ │ │ │ │  Durch Drücken von V wird die gesamte Datei angezeigt, sofern eine solche geladen ist.
│ │ │ │ │  Im Drehmaschinenmodus wird die Form des geladenen Werkzeugs (falls vorhanden) angezeigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.10: Drehwerkzeug-Form
│ │ │ │ │  Um die Anzeige in eine Drehbank mit hinterem Werkzeug zu ändern, müssen Sie sowohl LATHE =
│ │ │ │ │  1 als auch BACK_TOOL_LATHE = 1 in der Sektion [DISPLAY] eingeben. Dadurch wird die Ansicht
│ │ │ │ │  umgedreht und das Werkzeug auf die Rückseite der Z-Achse gelegt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.11: Lathe Back Tool Shape
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11 Verwendung von AXIS im Modus Schaumstoffschneiden (engl. foam
│ │ │ │ │  cutting mode)
│ │ │ │ │  Durch Einfügen der Zeile FOAM = 1 in den [DISPLAY]-Abschnitt der INI-Datei wählt AXIS den Schaumschneidemodus. In der Programmvorschau werden die XY-Bewegungen in einer Ebene und die UVBewegungen in einer anderen Ebene angezeigt. In der Live-Darstellung werden Linien zwischen entsprechenden Punkten auf der XY-Ebene und der UV-Ebene gezeichnet. Die speziellen Kommentare
│ │ │ │ │  (XY_Z_POS) und (UV_Z_POS) legen die Z-Koordinaten dieser Ebenen fest, die standardmäßig 0 und
│ │ │ │ │  1,5 Maschineneinheiten betragen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.12: Modus Schaumstoffschneiden
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12 Erweiterte Konfiguration
│ │ │ │ │  Wenn AXIS gestartet wird, werden die HAL-Pins für die grafische Benutzeroberfläche erstellt und
│ │ │ │ │ @@ -28336,15 +28336,15 @@
│ │ │ │ │  kann aber jeder beliebige Dateiname sein. Diese Befehle werden nach der Erstellung des Bildschirms
│ │ │ │ │  ausgeführt und garantieren, dass die HAL-Pins des Widgets verfügbar sind. Sie können mehrere Zeilen
│ │ │ │ │  mit POSTGUI_HALFILE=<Dateiname> in der INI haben. Sie werden nacheinander in der Reihenfolge
│ │ │ │ │  ausgeführt, in der sie erscheinen.
│ │ │ │ │  Weitere Informationen zu den Einstellungen in der INI-Datei der Funktionsweise von AXIS, finden Sie
│ │ │ │ │  im Kapitel INI-Konfiguration zur Display Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12.1 Programm-Filter
│ │ │ │ │  AXIS hat die Möglichkeit, geladene Dateien durch ein ”Filterprogramm” zu schicken. Dieser Filter
│ │ │ │ │  kann jede gewünschte Aufgabe erfüllen: Etwas so Einfaches wie sicherzustellen, dass die Datei mit
│ │ │ │ │  ”M2” endet, oder etwas so Kompliziertes wie die Erzeugung von G-Code aus einem Bild.
│ │ │ │ │ @@ -28365,15 +28365,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Auf diese Weise kann jedes Python-Skript geöffnet werden, und seine Ausgabe wird als G-Code behandelt. Ein solches Beispielskript ist unter ”nc_files/holecircle.py” verfügbar. Dieses Skript erzeugt
│ │ │ │ │  G-Code für das Bohren einer Reihe von Löchern entlang des Umfangs eines Kreises.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.13: Kreisförmige Löcher
│ │ │ │ │  Wenn die Umgebungsvariable AXIS_PROGRESS_BAR gesetzt ist, werden in stderr Zeilen der Form
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=%d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setzt den AXIS-Fortschrittsbalken auf den angegebenen Prozentsatz. Diese Funktion sollte von jedem
│ │ │ │ │  Filter verwendet werden, der lange läuft.
│ │ │ │ │ @@ -28409,15 +28409,15 @@
│ │ │ │ │  Beispiel einer .axisrc-Datei
│ │ │ │ │  root_window.bind(”<Control-q>”, ”destroy .”)
│ │ │ │ │  help2.append((”Control-Q”, ”Quit”))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das folgende Beispiel stoppt den Dialog ”Wollen Sie wirklich beenden”.
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(”wm”,”protocol”,”.”,”WM_DELETE_WINDOW”,”destroy .”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.5 USER_COMMAND_FILE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A configuration-specific Python file may be specified with an INI file setting [DISPLAY]USER_COMMAND_FIL
│ │ │ │ │  Like a ~/.axisrc file, this file is sourced just before the AXIS GUI is displayed. This file is specific to
│ │ │ │ │ @@ -28452,15 +28452,15 @@
│ │ │ │ │  wobei (AXIS,hide) an erster Stelle steht. Alles, was nach einem (AXIS,stop) kommt, wird während der
│ │ │ │ │  Vorschau nicht gezeichnet.
│ │ │ │ │  Diese Kommentare sind nützlich, um die Anzeige der Vorschau zu entschlacken (z. B. kann man bei
│ │ │ │ │  der Fehlersuche in einer größeren G-Code-Datei die Vorschau für bestimmte Teile, die bereits gut
│ │ │ │ │  funktionieren, deaktivieren).
│ │ │ │ │  • (AXIS,hide) Stoppt die Vorschau (muss zuerst sein)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • (AXIS,show) Setzt die Vorschau fort (muss auf ein hide folgen)
│ │ │ │ │  • (AXIS,stop) Stoppt die Vorschau von hier bis zum Ende der Datei.
│ │ │ │ │  • (AXIS,notify,the_text) Zeigt the_text als Infoanzeige an
│ │ │ │ │  Diese Anzeige kann in der AXIS-Vorschau nützlich sein, wenn (Debug-, Nachrichten-) Kommentare
│ │ │ │ │ @@ -28543,15 +28543,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dir
│ │ │ │ │  IN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  axisui.resume-inhibit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14 Hinweise zur AXIS-Anpassung
│ │ │ │ │  AXIS ist eine ziemlich große und schwer zu durchdringende Codebasis. Das ist hilfreich, um den Code
│ │ │ │ │  stabil zu halten, macht es aber schwierig, ihn anzupassen.
│ │ │ │ │  Hier werden wir Codeschnipsel zeigen, um das Verhalten oder die Darstellung des Bildschirms zu
│ │ │ │ │ @@ -28587,15 +28587,15 @@
│ │ │ │ │  # G-Code-Schriftart ist unabhängig
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.pane.bottom.t.text’,’configure’,’-foreground’,’blue’)
│ │ │ │ │  #root_window.tk.call(’.pane.bottom.t.text’,’configure’,’-foreground’,’blue’,’-font’,font)
│ │ │ │ │  #root_window.tk.call(’.pane.bottom.t.text’,’configure’,’-foreground’,’blue’,’-font’,font,’- ←height’,’12’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.4 Ändern der Rapid Rate mit Tastenkombinationen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # Verwenden Sie Control + ‘ oder 1-0 als Tastaturkürzel für die rapid rate und behalten Sie ←‘ oder 1-0 für feedrate
│ │ │ │ │  # fügt auch Text zur Kurzreferenz in der Hilfe hinzu
│ │ │ │ │  help1.insert(10,(”Strg+ ‘,1..9,0”, _(”Set Rapid Override from 0% to 100%”)),)
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-quoteleft>’,lambda event: set_rapidrate(0))
│ │ │ │ │ @@ -28637,15 +28637,15 @@
│ │ │ │ │  commands.set_view_z()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.8 Erstellen neuer AXISUI HAL-Pins
│ │ │ │ │  def user_hal_pins():
│ │ │ │ │  comp.newpin(’my-new-in-pin’, hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  comp.ready()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14.9 Neue HAL-Komponente und Pins erstellen
│ │ │ │ │  # Komponente erstellen
│ │ │ │ │  mycomp = hal.component(’meine_Komponente’)
│ │ │ │ │  mycomp.newpin(’idle-led’,hal.HAL_BIT,hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │ @@ -28686,15 +28686,15 @@
│ │ │ │ │  elif hal.get_value(’gladevcp.user0-tab’):
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.pane.top.right’,’raise’,’user_0’)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.11 Hinzufügen einer GOTO Referenzpunkt (engl. Home)-Taste
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  def goto_home(axis):
│ │ │ │ │  if s.interp_state == linuxcnc.INTERP_IDLE:
│ │ │ │ │  home = inifile.find(’JOINT_’ + str(inifile.find(’TRAJ’, ’COORDINATES’).upper(). ←index(axis)), ’HOME’)
│ │ │ │ │  mode = s.task_mode
│ │ │ │ │ @@ -28733,15 +28733,15 @@
│ │ │ │ │  print(’mybutton was released’)
│ │ │ │ │  # jede Funktion, die von Tcl aufgerufen wird, muss zu TclCommands hinzugefügt werden
│ │ │ │ │  TclCommands.mybutton_clicked = mybutton_clicked
│ │ │ │ │  TclCommands.mybutton_pressed = mybutton_pressed
│ │ │ │ │  TclCommands.mybutton_released = mybutton_released
│ │ │ │ │  commands = TclCommands(root_window)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.1.14.13 Interne Variablen lesen
│ │ │ │ │  # die folgenden Variablen können aus der vars-Instanz gelesen werden
│ │ │ │ │  print(vars.machine.get())
│ │ │ │ │  print(vars.emcini.get())
│ │ │ │ │  active_codes
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │ @@ -28851,15 +28851,15 @@
│ │ │ │ │  task_state
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  taskfile
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  teleop_mode
│ │ │ │ │  tool
│ │ │ │ │  touch_off_system
│ │ │ │ │  trajcoordinates
│ │ │ │ │  tto_g11
│ │ │ │ │  view_type
│ │ │ │ │ @@ -28903,15 +28903,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.pane.top.right.fnumbers.text’,’configure’,’-foreground’,’green’,’- ←background’,’black’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.18 Ändern der Buttons der Werkzeugleiste
│ │ │ │ │  # ändern der Werkzeugleisten-Buttons
│ │ │ │ │  buW = ’3’
│ │ │ │ │  buH = ’2’
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  boW = ’3’
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.machine_estop’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’ESTOP’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.machine_power’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’POWER’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.file_open’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’OPEN’,’-width’, ←buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │ @@ -28942,15 +28942,15 @@
│ │ │ │ │  (0,0,255,255),
│ │ │ │ │  (255,255,0,255),
│ │ │ │ │  (255,255,255,255),
│ │ │ │ │  (0,255,255,255))
│ │ │ │ │  except Exception as e:
│ │ │ │ │  print(e)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2 GMOCCAPY
│ │ │ │ │  10.2.1 Einführung
│ │ │ │ │  GMOCCAPY is a GUI for LinuxCNC, designed to be used with a touch screen, but can also be used on
│ │ │ │ │  normal screens with a mouse or hardware buttons and MPG wheels, as it presents HAL Pins for the
│ │ │ │ │ @@ -28966,15 +28966,15 @@
│ │ │ │ │  GMOCCAPY can be localized very easy, because the corresponding files are separated from the linuxcnc.po files, so there is no need to translate unneeded stuff. The files are placed in /src/po/gmoccapy.
│ │ │ │ │  You could just copy the gmoccapy.pot file to something like it.po and translate that file with gtranslator
│ │ │ │ │  or poedit. After rebuilding, you’d get the GUI in your preference language. To facilitate the sharing
│ │ │ │ │  of the translation, GMOCCAPY is available on the Weblate web interface. GMOCCAPY is currently
│ │ │ │ │  available in English, German, Spanish, Polish, Serbian and Hungarian. Feel free to help me to introduce more languages, be it locally or via the web. If you need help, don’t hesitate to contact me on
│ │ │ │ │  nieson@web.de.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.2.2 Anforderungen
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 has been tested on Debian Jessie, Debian Stretch and MINT 18 with LinuxCNC master
│ │ │ │ │  and 2.8 release. It fully support joint / axis changes of LinuxCNC, making it suitable as GUI for Scara,
│ │ │ │ │  Robots or any other config with more joints than axes. So it supports also gantry configs. If you use
│ │ │ │ │ @@ -28987,15 +28987,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.3 How to get GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 is included in the standard distribution of LinuxCNC since release 2.7. So the easiest
│ │ │ │ │  way to get GMOCCAPY on your controlling PC is just to download the ISO and install it from the
│ │ │ │ │  CD/DVD/USB-stick. This allows you to receive updates with the regular Debian packages.
│ │ │ │ │  In the release notes aka changelist you can track the latest bugfixes and features.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sie erhalten einen ähnlichen Bildschirm wie den folgenden (das Design kann je nach Ihrer Konfiguration variieren):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4 Basiseinstellung
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 unterstützt die folgenden Befehlszeilenoptionen:
│ │ │ │ │ @@ -29006,15 +29006,15 @@
│ │ │ │ │  Es gibt eigentlich nicht viel zu konfigurieren, um GMOCCAPY auszuführen, aber es gibt einige Punkte,
│ │ │ │ │  die Sie beachten sollten, wenn Sie alle Funktionen der GUI nutzen wollen.
│ │ │ │ │  Sie werden eine Reihe von Simulationskonfigurationen (INI-Dateien) finden, die nur die Grundlagen
│ │ │ │ │  zeigen:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.ini
│ │ │ │ │  • gmoccapy_4_axis.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe.ini
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe_imperial.ini
│ │ │ │ │  • gmoccapy_left_panel.ini
│ │ │ │ │  • gmoccapy_right_panel.ini
│ │ │ │ │ @@ -29047,15 +29047,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • DISPLAY = gmoccapy - Damit wird LinuxCNC angewiesen, GMOCCAPY zu verwenden.
│ │ │ │ │  • PREFERENCE_FILE_PATH - Gives the location and name of the preferences file to be used. In most
│ │ │ │ │  cases this line will not be needed, it is used by GMOCCAPY to store your settings of the GUI, like
│ │ │ │ │  themes, DRO units, colors, and keyboard settings, etc., see settings page for more details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If no path or file is given, GMOCCAPY will use as default <your_machinename>.pref, if no machine
│ │ │ │ │  name is given in your INI File it will use gmoccapy.pref. The file will be stored in your config directory,
│ │ │ │ │  so the settings will not be mixed if you use several configs. If you only want to use one file for several
│ │ │ │ │ @@ -29091,15 +29091,15 @@
│ │ │ │ │  • DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY - Sets the default jog velocity of the machine for rotary axes.
│ │ │ │ │  10.2.4.2 Der TRAJ Abschnitt
│ │ │ │ │  • DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 85.0 - Sets the default jog velocity of the machine.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If not set, half of MAX_LINEAR_VELOCITY will be used. If that value is also not given, it will default
│ │ │ │ │  to 180.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • MAX_LINEAR_VELOCITY = 230.0 - Sets the maximal velocity of the machine. This value will also
│ │ │ │ │  be the maximum linear jog velocity.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Der Standardwert ist 600, falls nicht festgelegt.
│ │ │ │ │ @@ -29136,15 +29136,15 @@
│ │ │ │ │  not be shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  You will find the sample macros in a folder named macros placed in the GMOCCAPY sim folder. If you
│ │ │ │ │  have given several subroutine paths, they will be searched in the order of the given paths. The first
│ │ │ │ │  file found will be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY akzeptiert auch Makros, die nach Parametern wie den folgenden fragen:
│ │ │ │ │  [MACROS]
│ │ │ │ │  MACRO = go_to_position X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29170,15 +29170,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Nach dem Drücken der Taste Makro ausführen werden Sie aufgefordert, die Werte für X-pos Y-pos
│ │ │ │ │  Z-pos einzugeben, und das Makro wird nur ausgeführt, wenn alle Werte angegeben wurden.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Wenn Sie ein Makro ohne Bewegung verwenden möchten, beachten Sie auch die Hinweise in bekannte Probleme.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Makrobeispiel mit dem ”Gehe zu Position”-Makro
│ │ │ │ │  10.2.4.4 Embedded Tabs and Panels
│ │ │ │ │  You can add embedded programs to GMOCCAPY like you can do in AXIS, Touchy and Gscreen. All is
│ │ │ │ │  done by GMOCCAPY automatically if you include a few lines in your INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │ @@ -29192,15 +29192,15 @@
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = ntb_preview
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} vcp_box.glade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alles, was Sie beachten müssen, ist, dass Sie für jede Registerkarte oder jedes Seitenfeld die genannten drei Zeilen einfügen:
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_NAME = Stellt den Namen der Registerkarte oder des Seitenfensters dar, es ist Ihnen
│ │ │ │ │  überlassen, welchen Namen Sie verwenden, aber er muss vorhanden sein!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_LOCATION = Der Ort, an dem Ihr Programm in der GUI platziert wird, siehe Abbildung Embedded tab locations. Gültige Werte sind:
│ │ │ │ │  – ntb_user_tabs (as main tab, covering the complete screen)
│ │ │ │ │  – ntb_preview (as tab on the preview side (1))
│ │ │ │ │  – hbox_jog (will hide the jog buttons and introduce your glade file here (2))
│ │ │ │ │ @@ -29235,29 +29235,29 @@
│ │ │ │ │  gladevcp -c gladevcp -u hitcounter.py -H manual-example.hal manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fügt das Panel manual-example.ui hinzu, fügt einen benutzerdefinierten Python-Handler, hitcounter.py, ein und stellt alle Verbindungen her, nachdem das Panel gemäß manual-example.hal realisiert wurde.
│ │ │ │ │  hide (engl. für ausblenden)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  blendet das gewählte Kästchen aus.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.14: Eingebettete Registerkartenpositionen
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If you make any HAL connections to your custom glade panel, you need to do that in the HAL file
│ │ │ │ │  specified in the EMBED_TAB_COMMAND line, otherwise you may get an error that the HAL pin does
│ │ │ │ │  not exist — this is because of race conditions loading the HAL files. Connections to GMOCCAPY HAL
│ │ │ │ │  pins need to be made in the postgui HAL file specified in your INI file, because these pins do not exist
│ │ │ │ │  prior of realizing the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hier sind einige Beispiele:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ntb_preview
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  box_right - and GMOCCAPY in MDI mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29278,15 +29278,15 @@
│ │ │ │ │  provide a -response HAL pin.
│ │ │ │ │  For more detailed information of the pins see User Created Message HAL Pins.
│ │ │ │ │  Beispiel für die Konfiguration von Benutzernachrichten
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a <span background=”#ff0000” foreground=”#ffffff”>info-message</span ←> test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = Text can be <small>small</small>, <big>big</big>, <b>bold</b <i>italic</i>,
│ │ │ │ │ @@ -29327,15 +29327,15 @@
│ │ │ │ │  self.widgets.rbt_auto.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_setup.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_user_tabs.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.btn_exit.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget names can the looked up in the /usr/share/gmoccapy.glade file
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.8 User CSS File
│ │ │ │ │  Similar to the User command file it’s possible to influence the appearance by cascading style sheets
│ │ │ │ │  (CSS). If a file ~/.gmoccapy_css exists, its contents are loaded into the stylesheet provider and are
│ │ │ │ │  so being applied to the GUI.
│ │ │ │ │ @@ -29379,15 +29379,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can specify where to save the log file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  LOG_FILE = gmoccapy.log
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LOG_FILE is not set, logging happens to $HOME/<base_log_name>.log.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5 HAL-Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY exports several HAL pins to be able to react to hardware devices. The goal is to get a
│ │ │ │ │  GUI that may be operated in a tool shop, completely/mostly without mouse or keyboard.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -29420,15 +29420,15 @@
│ │ │ │ │  For the bottom (horizontal) buttons they are:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-0 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-1 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-2 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-7 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-8 (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29534,15 +29534,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set selected
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.5: Funktionelle Zuordnung der horizontalen
│ │ │ │ │  Buttons (3)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Tool Mode
│ │ │ │ │ @@ -29595,15 +29595,15 @@
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wir haben also 67 Reaktionen mit nur 10 HAL-Pins!
│ │ │ │ │  These pins are made available to be able to use the screen without a touch panel, or protect it from
│ │ │ │ │  excessive use by placing hardware buttons around the panel. They are available in a sample configuration like shown in the image below.
│ │ │ │ │  Sample configuration ”gmoccapy_sim_hardware_button” showing the side buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.2 Velocities and Overrides
│ │ │ │ │  All sliders from GMOCCAPY can be connected to hardware encoders or hardware potentiometers.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  For GMOCCAPY 3 some HAL pin names have changed when new controls have been implemented.
│ │ │ │ │ @@ -29615,15 +29615,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-velocity.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.counts (s32 IN) - feed override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.reset-feed-override (bit IN) - reset the feed override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.counts (s32 IN) - spindle override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.reset-spindle-override (bit IN) - reset the spindle override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.counts (s32 IN) - Maximal Velocity of the *chine
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  To connect potentiometers, use the following pins:
│ │ │ │ │ @@ -29653,15 +29653,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .RAPIDS
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min
│ │ │ │ │  to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │ @@ -29696,15 +29696,15 @@
│ │ │ │ │  For the standard XYZ config following HAL pins will be available:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  Wenn Sie eine 4-Achsen-Konfiguration verwenden, gibt es zwei zusätzliche Pins:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-minus (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29735,15 +29735,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  GMOCCAPY bietet auch einen HAL-Pin zur Ausgabe der gewählten Jog-Schrittweite:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-increment (float OUT)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  641 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.6 Hardware-Entsperr-Pin
│ │ │ │ │  Um einen Schlüsselschalter zum Entsperren der Einstellungsseite verwenden zu können, wird der
│ │ │ │ │  folgende Pin exportiert:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.unlock-settings (bit IN) - The settings page is unlocked if the pin is high. To use this
│ │ │ │ │ @@ -29772,15 +29772,15 @@
│ │ │ │ │  Closing the message will reset the this pin.
│ │ │ │ │  • gmoccapy.messages.yesnodialog-response (bit OUT) - This pin will change to 1 if the user clicks
│ │ │ │ │  OK and in all other cases it will be 0. This pin will remain 1 until the dialog is called again.
│ │ │ │ │  To add a user created message you need to add the message to the INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │  See Configuration of User Created Messages.
│ │ │ │ │  Beispiel für eine Benutzermeldung (INI-Datei)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = LUBE FAULT
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = lube-fault
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = X SHEAR PIN BROKEN
│ │ │ │ │ @@ -29808,15 +29808,15 @@
│ │ │ │ │  Also loops will cause different values.
│ │ │ │ │  10.2.5.11 Tool Related Pins
│ │ │ │ │  Werkzeugwechsel-Pins These pins are provided to use GMOCCAPY’s internal tool change dialog,
│ │ │ │ │  similar to the one known from AXIS, but with several modifications. So you will not only get the
│ │ │ │ │  message to change to tool number 3, but also the description of that tool like 7.5 mm 3 flute cutter.
│ │ │ │ │  The information is taken from the tool table, so it is up to you what to display.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.15: GMOCCAPY tool change dialog
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-number (s32 IN) - The number of the tool to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-change (bit IN) - Indicates that a tool has to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-changed (bit OUT) - Indicates tool has been changed
│ │ │ │ │ @@ -29832,15 +29832,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Werkzeug-Offset Pins These pins allow you to show the active tool offset values for X and Z in the
│ │ │ │ │  tool information frame. You should know that they are only active after G43 has been sent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.16: Tool information area
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-x (float IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-z (float IN)
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Die Zeile ”tooloffset-x” wird bei einer Fräsmaschine nicht benötigt und wird bei einer Fräsmaschine
│ │ │ │ │  mit trivialer Kinematik nicht angezeigt.
│ │ │ │ │ @@ -29871,15 +29871,15 @@
│ │ │ │ │  1. Touch off your workpiece in X and Y.
│ │ │ │ │  2. Messen Sie die Höhe Ihres Blocks von der Basis, an der sich Ihr Werkzeugschalter befindet, bis
│ │ │ │ │  zur Oberseite des Blocks (einschließlich Spannfutter usw.).
│ │ │ │ │  3. Drücken Sie die Taste Blockhöhe und geben Sie den Messwert ein.
│ │ │ │ │  4. Gehen Sie in den Automatikmodus und starten Sie Ihr Programm.
│ │ │ │ │  Hier ist eine kleine Skizze:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  645 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.17: Werkzeugmessung Daten
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of the GMOCCAPY way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -29895,15 +29895,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probeheight (float OUT) - The probe switch height
│ │ │ │ │  • gmoccapy.searchvel (float OUT) - The velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probevel (float OUT) - The velocity to probe tool length
│ │ │ │ │  10.2.6.2 INI File Modifications
│ │ │ │ │  Ändern Sie Ihre INI-Datei so, dass sie die folgenden Abschnitte enthält.
│ │ │ │ │  Der RS274NGC-Abschnitt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  646 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # Unterfunktion wird aufgerufen, wenn ein Fehler beim Werkzeugwechsel auftritt, wird nicht
│ │ │ │ │  bei jeder Maschinenkonfiguration benötigt
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call
│ │ │ │ │ @@ -29946,15 +29946,15 @@
│ │ │ │ │  <Ihr_linuxcnc-dev_verzeichnis>/configs/sim/gmoccapy/python die folgenden Dateien in den gerade erstellten Ordner config_dir/python:
│ │ │ │ │  • toplevel.py
│ │ │ │ │  • remap.py
│ │ │ │ │  • stdglue.py
│ │ │ │ │  Von <Ihr_linuxcnc-dev_Verzeichnis>/configs/sim/gmoccapy/macros kopieren
│ │ │ │ │  • on_abort.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • change.ngc
│ │ │ │ │  to the directory specified as SUBROUTINE_PATH, see RS274NGC Section.
│ │ │ │ │  Open change.ngc with a editor and uncomment the following lines (49 and 50):
│ │ │ │ │  F #<_hal[gmoccapy.probevel]>
│ │ │ │ │ @@ -29989,15 +29989,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To enter the page you will have to click on
│ │ │ │ │  and give an unlock code, which is 123 by
│ │ │ │ │  default. If you want to change it at this time you will have to edit the hidden preference file, see the
│ │ │ │ │  display section for details.
│ │ │ │ │  Die Seite ist in drei Hauptregisterkarten unterteilt:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.7.1 Erscheinungsbild
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.18: GMOCCAPY Einstellungsseite Erscheinungsbild
│ │ │ │ │  Auf dieser Registerkarte finden Sie die folgenden Optionen:
│ │ │ │ │ @@ -30009,15 +30009,15 @@
│ │ │ │ │  • Start als Fenster - Wenn Sie ”Start als Fenster” wählen, werden die Spinboxen zum Einstellen der
│ │ │ │ │  Position und Größe aktiv. Einmal eingestellt, startet die GUI jedes Mal an der gewählten Stelle
│ │ │ │ │  und mit der gewählten Größe. Dennoch kann der Benutzer die Größe und Position mit der Maus
│ │ │ │ │  verändern, was aber keinen Einfluss auf die Einstellungen hat.
│ │ │ │ │  • hide title bar - Allows the title bar to be hidden. (default: title bar visible).
│ │ │ │ │  • hide cursor - Does allow to hide the cursor, what is very useful if you use a touch screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • hide tooltips - Hides the tool tips.
│ │ │ │ │  Virtuelle Tastatur The checkboxes allow the user to select if he wants the on board keyboard to be
│ │ │ │ │  shown immediately when entering the MDI Mode, the offset page, the tooledit widget or when open
│ │ │ │ │  a program in the EDIT mode. The keyboard button on the bottom button list will not be affected by
│ │ │ │ │ @@ -30043,15 +30043,15 @@
│ │ │ │ │  execute this file before starting LinuxCNC, it can be done also adding a starter to your local folder.
│ │ │ │ │  ./config/autostart
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Damit das Layout beim Start automatisch eingestellt wird.
│ │ │ │ │  Für matchbox-keyboard müssen Sie Ihr eigenes Layout erstellen, für ein deutsches Layout fragen Sie
│ │ │ │ │  im Forum.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY with Onboard keyboard in edit mode
│ │ │ │ │  On Touch Off This gives the option whether to show the preview tab or the offset page tab when you
│ │ │ │ │  enter the touch off mode by clicking the corresponding bottom button.
│ │ │ │ │  • show preview
│ │ │ │ │ @@ -30062,15 +30062,15 @@
│ │ │ │ │  • Relative Color = black
│ │ │ │ │  • Absolute Color = blue
│ │ │ │ │  • DTG Color = yellow
│ │ │ │ │  Die Vordergrundfarbe der DRO kann ausgewählt werden mit:
│ │ │ │ │  • Homed Color = green
│ │ │ │ │  • Unhomed Color = red
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Sie können durch die DRO-Modi (absolut, relativ, Entfernung zu gehen) wechseln, indem Sie auf die
│ │ │ │ │  Zahl auf dem DRO klicken! Wenn Sie auf den linken Seitenbuchstaben des DRO klicken, können Sie
│ │ │ │ │  in einem Popup-Fenster den Wert der Achsen festlegen, was das Einstellen des Werts erleichtert, da
│ │ │ │ │ @@ -30107,15 +30107,15 @@
│ │ │ │ │  – links bewegen, mitte drehen, rechts zoomen
│ │ │ │ │  – Links zoomen, Mitte drehen, rechts bewegen
│ │ │ │ │  – Links verschieben, Mitte zoomen, rechts rotieren
│ │ │ │ │  – Links drehen, Mitte zoomen, rechts bewegen
│ │ │ │ │  Default is left move, middle zoom, right rotate.
│ │ │ │ │  The mouse wheel will still zoom the preview in every mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tipp
│ │ │ │ │  Wenn Sie ein Element in der Vorschau auswählen, wird das ausgewählte Element als Rotationsmittelpunkt genommen und im Automodus wird die entsprechende Codezeile hervorgehoben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gmoccapy Messages
│ │ │ │ │ @@ -30141,15 +30141,15 @@
│ │ │ │ │  By default ”Follow System Theme” is set.
│ │ │ │ │  Es ermöglicht weiterhin, das Symbolthema zu ändern. Derzeit stehen drei Themen zur Verfügung:
│ │ │ │ │  • classic
│ │ │ │ │  • material
│ │ │ │ │  • material light
│ │ │ │ │  To create custom icon themes, see section Icon Theme for details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.7.2 Hardware
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware MPG Scale For the different HAL pins to connect MPG wheels to, you may select individual
│ │ │ │ │  scales to be applied. The main reason for this was my own test to solve this through HAL connections,
│ │ │ │ │ @@ -30164,15 +30164,15 @@
│ │ │ │ │  Spindel
│ │ │ │ │  • Starting RPM - Sets the rpm to be used if the spindle is started and no S value has been set.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  This value will be presetted according to your settings in [DISPLAY] DEFAULT_SPINDLE_SPEED of
│ │ │ │ │  your INI file. If you change the settings on the settings page, that value will be default from that
│ │ │ │ │  moment, your INI file will not be modified.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Spindelstange min und Spindelstange max - Legt die Grenzen der Spindelstange fest, die im INFORahmen auf dem Hauptbildschirm angezeigt werden.
│ │ │ │ │  Standardwerte sind
│ │ │ │ │  MIN = 0
│ │ │ │ │  MAX = 6000
│ │ │ │ │ @@ -30192,15 +30192,15 @@
│ │ │ │ │  please take care that the ”rabbit mode” is activated, otherwise you will not be able to jog faster
│ │ │ │ │  than the turtle jog velocity, which is calculated using the turtle jog factor.
│ │ │ │ │  • Turtle jog factor - Sets the scale to apply for turtle jog mode (button pressed, showing the turtle). If
│ │ │ │ │  you set a factor of 20, the turtle max. jog velocity will be 1/20 of the max. velocity of the machine.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  This button can be controlled using the Turtle-Jog HAL Pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.3 Erweiterte Einstellungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Werkzeugmessung
│ │ │ │ │  Bitte prüfen Sie Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │ @@ -30211,15 +30211,15 @@
│ │ │ │ │  the result will be stored in the tool table and a G43 will be executed after the change.
│ │ │ │ │  Sonden-Informationen
│ │ │ │ │  The following information are taken from your INI file and must be given in absolute coordinates:
│ │ │ │ │  – X Pos. - Die X-Position des Werkzeugschalters.
│ │ │ │ │  – Y Pos. - Die Y-Position des Werkzeugschalters.
│ │ │ │ │  – Z Pos. - Die Z-Position des Werkzeugschalters, wir fahren im Eilgang zu dieser Koordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Max. Probe - The distance to search for contact, an error will be launched, if no contact is
│ │ │ │ │  given in this range. The distance has to be given in relative coordinates, beginning the move
│ │ │ │ │  from Z Pos., so you have to give a negative value to go down!
│ │ │ │ │  – Probe Height - The height of your probe switch, you can measure it. Just touch off the base
│ │ │ │ │ @@ -30256,15 +30256,15 @@
│ │ │ │ │  Keyboard shortcuts are disabled by default. They can be activated by the checkbox
│ │ │ │ │  • Use keyboard shortcuts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Es wird nicht empfohlen, Tastatur-Jogging zu verwenden, da dies ein ernsthaftes Risiko für
│ │ │ │ │  Bediener und Maschine darstellt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please take care if you use a lathe, then the shortcuts will be different, see the Lathe Specific Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Allgemeines
│ │ │ │ │  • F1 - Trigger Estop (will work even if keyboard shortcuts are disabled)
│ │ │ │ │ @@ -30297,15 +30297,15 @@
│ │ │ │ │  • material-light - Derived from material but optimized for light desktop themes.
│ │ │ │ │  Das in GMOCCAPY verwendete Icon-Theme ist ein reguläres GTK Icon-Theme, das der Spezifikation
│ │ │ │ │  des freedestktop Icon-Theme folgt. Somit kann jedes gültige GTK-Icon-Theme als GMOCCAPY-IconTheme verwendet werden, solange es die erforderlichen Icons enthält.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY durchsucht die folgenden Verzeichnisse nach Icon-Themes:
│ │ │ │ │  • linuxcnc/share/gmoccapy/icons
│ │ │ │ │  • ~/.icons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.8.1 Benutzerdefiniertes Symboldesign (eigentlich engl. icon theme)
│ │ │ │ │  Creating a custom icon theme is pretty easy. All you need is a text editor and of course the desired
│ │ │ │ │  icons as pixel or vector graphics. Details about how exactly an icon theme is built can be found at the
│ │ │ │ │  Freedesktop Icon Theme Specification.
│ │ │ │ │ @@ -30347,15 +30347,15 @@
│ │ │ │ │  Das ist im Grunde alles, was man braucht, um ein eigenes Icon Theme zu erstellen.
│ │ │ │ │  10.2.8.2 Symbolische Icons
│ │ │ │ │  Symbolic icons are a special type of icon, usually a monochrome image. The special feature of symbolic
│ │ │ │ │  icons is that the icons are automatically colored at runtime to match the desktop theme. That way,
│ │ │ │ │  icon themes can be created that work well with dark and also light desktop themes (in fact, that’s not
│ │ │ │ │  always the best option, that’s why a dedicated ”material-light” theme exists).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um die symbolische Funktion zu nutzen, muss eine Symboldatei die Endung .symbolic.$ext haben
│ │ │ │ │  (wobei $ext die reguläre Dateierweiterung wie png ist), zum Beispiel ”power_on.symbolic.png”.
│ │ │ │ │  Mit diesem Namen behandelt GTK dieses Bild als symbolisches Icon und wendet beim Laden des Icons
│ │ │ │ │  eine Umfärbung an. Es gibt nur vier Farben, die verwendet werden dürfen:
│ │ │ │ │ @@ -30386,21 +30386,21 @@
│ │ │ │ │  Tipp
│ │ │ │ │  Examples of symbolic icons can be found at linuxcnc/share/gmoccapy/icons/material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.9 Drehmaschinen-spezifischer Abschnitt
│ │ │ │ │  If in the INI file LATHE = 1 is given, the GUI will change its appearance to the special needs for a
│ │ │ │ │  lathe. Mainly the Y axis will be hidden and the jog buttons will be arranged in a different order.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.19: Normale Drehmaschine
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.20: Back Tool Lathe
│ │ │ │ │  As you see the R DRO has a black background and the D DRO is gray. This will change according to
│ │ │ │ │  the active G-code G7 or G8. The active mode is visible by the black background, meaning in the shown
│ │ │ │ │  images G8 is active.
│ │ │ │ │ @@ -30411,15 +30411,15 @@
│ │ │ │ │  Normale Drehmaschine:
│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X plus
│ │ │ │ │  Back Tool Lathe:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X plus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X minus
│ │ │ │ │ @@ -30431,15 +30431,15 @@
│ │ │ │ │  There is a very good WIKI, which is actually growing, maintained by Marius, see Plasma wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11 Videos on YouTube
│ │ │ │ │  Below is a series of videos that show GMOCCAPY in action. Unfortunately, these videos don’t show
│ │ │ │ │  the latest version of GMOCCAPY, but the way to use it will still be the same as in the current version.
│ │ │ │ │  I will update the videos as soon as possible.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.11.1 Grundlegende Verwendung
│ │ │ │ │  https://youtu.be/O5B-s3uiI6g
│ │ │ │ │  10.2.11.2 Simulierte Jog-Wheels
│ │ │ │ │  https://youtu.be/ag34SGxt97o
│ │ │ │ │ @@ -30458,15 +30458,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.12 Known Problems
│ │ │ │ │  10.2.12.1 Seltsame Zahlen im Infobereich
│ │ │ │ │  Wenn Sie im Infobereich von GMOCCAPY seltsame Zahlen erhalten wie:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You have made your config file using an older version of StepConfWizard. It has made a wrong entry in the INI file under the [TRAJ] named MAX_LINEAR_VELOCITY = xxx. Change that entry to
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = xxx.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.12.2 Nicht endendes Makro
│ │ │ │ │  Wenn Sie ein Makro ohne Bewegung verwenden, wie dieses hier:
│ │ │ │ │  o<zeroxy> sub
│ │ │ │ │  G92.1
│ │ │ │ │ @@ -30491,15 +30491,15 @@
│ │ │ │ │  10.3 The Touchy Graphical User Interface
│ │ │ │ │  Touchy ist eine Benutzeroberfläche für LinuxCNC, die für die Verwendung auf Maschinenbedienfeldern gedacht ist und daher keine Tastatur oder Maus benötigt.
│ │ │ │ │  Es ist für die Verwendung mit einem Touchscreen gedacht und funktioniert in Kombination mit einem
│ │ │ │ │  Rad/MPG und einigen Tasten und Schaltern.
│ │ │ │ │  Die Registerkarte ”Handrad” verfügt über Optionsfelder zur Auswahl zwischen den Funktionen ”VorschubOverride”, ”Spindel-Override”, ”Maximale Geschwindigkeit” und ”Tippen” für den Rad/MPG-Eingang.
│ │ │ │ │  Optionsfelder für die Achsenauswahl und die Schrittweite für den Tippbetrieb sind ebenfalls vorhanden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.3.1 Panel-Konfiguration
│ │ │ │ │  10.3.1.1 HAL-Verbindungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy sucht in der INI-Datei unter der Überschrift [HAL] nach Einträgen von POSTGUI_HALFILE=<Datein
│ │ │ │ │ @@ -30513,15 +30513,15 @@
│ │ │ │ │  (dem Verzeichnis, in dem sich Ihre INI-Datei befindet) erstellen. Aus Legacy-Gründen wird dies auch
│ │ │ │ │  weiterhin funktionieren, aber INI-basierte Postgui-Dateien sind vorzuziehen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Für weitere Informationen über HAL-Dateien und den net-Befehl siehe HAL Basics.
│ │ │ │ │  Touchy hat mehrere Ausgangspins, die mit dem Motion Controller verbunden werden sollen, um das
│ │ │ │ │  Joggen der Räder zu steuern:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.increment, das mit dem Pin axis.N.jog-scale jeder Achse N verbunden werden soll.
│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.N, das für jede Achse N mit axis.N.jog-enable verbunden werden muss.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  N steht für die Achsennummer 0-8.
│ │ │ │ │ @@ -30545,15 +30545,15 @@
│ │ │ │ │  10.3.1.2 Empfohlen für jede Einrichtung
│ │ │ │ │  • Notaus-Button fest in der Notaus-Kette verdrahtet
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.2 Einrichtung
│ │ │ │ │  10.3.2.1 Touchy aktivieren
│ │ │ │ │  Um Touchy zu verwenden, ändern Sie im Abschnitt [DISPLAY] Ihrer INI-Datei die Zeile für die Anzeigeauswahl in DISPLAY = touchy.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.3.2.2 Einstellungen
│ │ │ │ │  Wenn Sie Touchy zum ersten Mal starten, überprüfen Sie die Registerkarte ”Einstellungen”. Wenn
│ │ │ │ │  Sie einen Touchscreen verwenden, wählen Sie die Option zum Ausblenden des Zeigers, um optimale
│ │ │ │ │  Ergebnisse zu erzielen.
│ │ │ │ │ @@ -30589,45 +30589,45 @@
│ │ │ │ │  sind.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.4 Gscreen
│ │ │ │ │  10.4.1 Einführung
│ │ │ │ │  Gscreen is an infrastructure to display a custom screen to control LinuxCNC. Gscreen borrows heavily
│ │ │ │ │  from GladeVCP. GladeVCP uses the GTK widget editor GLADE to build virtual control panels (VCP) by
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  point and click. Gscreen combines this with Python programming to create a GUI screen for running
│ │ │ │ │  a CNC machine.
│ │ │ │ │  Gscreen is customizable if you want different buttons and status LEDs. Gscreen supports GladeVCP
│ │ │ │ │  which is used to add controls and indicators. To customize Gscreen you use the Glade editor. Gscreen
│ │ │ │ │  is not restricted to adding a custom panel on the right or a custom tab it is fully editable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.21: Gscreen Standardbildschirm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.22: Gscreen Silverdragon-Bildschirm
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.23: Gscreen Spartan-Bildschirm
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.24: Gscreen Gaxis-Bildschirm
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.25: Gscreen Industrieller Bildschirm
│ │ │ │ │  Gscreen is based on Glade (the editor), PyGTK (the widget toolkit), and GladeVCP (LinuxCNC’s connection to Glade and PyGTK). GladeVCP has some special widgets and actions added just for LinuxCNC
│ │ │ │ │  A widget is just the generic name used for the buttons, sliders, labels etc of the PyGTK toolkit.
│ │ │ │ │  10.4.1.1 Glade-Datei
│ │ │ │ │ @@ -30635,15 +30635,15 @@
│ │ │ │ │  the screen. PyGTK uses this file to actually display and react to those widgets. The Glade editor makes
│ │ │ │ │  it relatively easy to build and edit this file You must use the Glade 3.38.2 editor that uses the GTK3
│ │ │ │ │  widgets.
│ │ │ │ │  10.4.1.2 PyGTK
│ │ │ │ │  PyGTK is the Python binding to GTK. GTK is the toolkit of visual widgets, it is programmed in C. PyGTK
│ │ │ │ │  uses Python to bind with GTK.
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│ │ │ │ │  10.4.2 GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP binds LinuxCNC, HAL, PyGTK and Glade all together. LinuxCNC requires some special widgets so GladeVCP supplies them. Many are just HAL extensions to existing PyGTK widgets. GladeVCP
│ │ │ │ │  creates the HAL pins for the special widgets described in the Glade file. GladeVCP also allows one
│ │ │ │ │  to add Python commands to interact with the widgets, to make them do things not available in their
│ │ │ │ │ @@ -30685,15 +30685,15 @@
│ │ │ │ │  Themen Gscreen verwendet das PyGTK-Toolkit zur Anzeige des Bildschirms. PyGTK ist die PythonSprachbindung an GTK. GTK unterstützt ”Themen”. Themes sind eine Möglichkeit, das Aussehen der
│ │ │ │ │  Widgets auf dem Bildschirm zu verändern. Zum Beispiel kann die Farbe oder Größe von Schaltflächen
│ │ │ │ │  und Schiebereglern mit Themen geändert werden. Es gibt viele GTK-Themen im Internet. Themes können auch angepasst werden, um das Erscheinungsbild bestimmter benannter Widgets zu verändern.
│ │ │ │ │  Dies bindet die Themendatei enger an die Glade-Datei. Einige der Beispielscreen-Skins erlauben es
│ │ │ │ │  dem Benutzer, ein beliebiges Thema auf dem System auszuwählen. Das Beispiel gscreen ist ein Beispiel dafür. Andere laden das Thema, das den gleichen Namen in der Konfigurationsdatei hat. Das
│ │ │ │ │  Beispiel gscreen-gaxis ist ein Beispiel dafür. Dazu wird der Theme-Ordner in den Konfigurationsordner mit den INI- und HAL-Dateien gelegt und benannt: SCREENNAME_theme (SCREENNAME ist der
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│ │ │ │ │  Basisname der Dateien, z. B. gaxis_theme). Innerhalb dieses Ordners befindet sich ein weiterer Ordner namens gtk-2.0, in dem sich die Themadateien befinden. Wenn Sie diese Datei hinzufügen, wird
│ │ │ │ │  Gscreen beim Starten standardmäßig dieses Thema verwenden. gscreen-gaxis enthält ein Beispiel für
│ │ │ │ │  ein benutzerdefiniertes Thema, das nach bestimmten benannten Widgets sucht und das visuelle Verhalten dieser spezifischen Widgets ändert. Die Schaltflächen ”Estop” und ”Maschine ein” verwenden
│ │ │ │ │  andere Farben als die übrigen Schaltflächen, damit sie sich abheben. Dies geschieht in der HandlerDatei, indem man ihnen bestimmte Namen gibt und indem man bestimmte Befehle in der gtkrc-Datei
│ │ │ │ │ @@ -30723,15 +30723,15 @@
│ │ │ │ │  Gscreen leverages GladeVCP widgets as much as possible, to avoid adding Python code. Learning
│ │ │ │ │  about GladeVCP widgets is a prerequisite. If the existing widgets give you the function you want or
│ │ │ │ │  need then no Python code needs be added, just save the Glade file in your configuration folder. If you
│ │ │ │ │  need something more custom then you must do some Python programming. The name of the parent
│ │ │ │ │  window needs to be window1. Gscreen assumes this name.
│ │ │ │ │  Denken Sie daran, wenn Sie eine benutzerdefinierte Bildschirmoption verwenden, sind SIE dafür verantwortlich, diese zu reparieren (falls erforderlich), wenn Sie LinuxCNC aktualisieren.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.3 Erstellen eines einfachen benutzerdefinierten Bildschirms
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lassen Sie uns einen einfachen brauchbaren Bildschirm erstellen. Erstellen Sie diesen im Glade-Editor
│ │ │ │ │  (wenn Sie ein RIP-Paket verwenden, führen Sie ihn von einem Terminal aus, nachdem Sie . scripts/ripenvironment verwendet haben).
│ │ │ │ │ @@ -30745,30 +30745,30 @@
│ │ │ │ │  • Das Gremlin-Widget hat keine Standardgröße, daher ist die Angabe einer gewünschten Größe hilfreich (siehe unten).
│ │ │ │ │  • The sourceview widget will try to use the whole window so adding it to a scrolled window will cover
│ │ │ │ │  this. (This is already done in the example.)
│ │ │ │ │  • Die Schaltflächen werden sich ausdehnen, wenn das Fenster vergrößert wird, was unschön ist, also
│ │ │ │ │  werden wir das Feld, in dem sie sich befinden, so einstellen, dass es sich nicht ausdehnt (siehe
│ │ │ │ │  unten).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Die zu verwendenden Button-Typen hängen von der verwendeten VCP_action ab -eg vcp_toggle_action
│ │ │ │ │  erfordern in der Regel Toggle-Schaltflächen (folgen Sie zunächst dem Beispiel).
│ │ │ │ │  • Die Tasten in diesem Beispiel sind normale Tasten und keine HAL-Buttons. Wir brauchen die HALPins nicht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this screen we are using VCP_actions to communicate to LinuxCNC the actions we want. This allows
│ │ │ │ │  us standard functions without adding Python code in the handler file. Let’s link the estop toggle button
│ │ │ │ │  to the estop action Select the estop toggle button and under the general tab look for Related Action
│ │ │ │ │  and click the button beside it. Now select the toggle estop action. Now the button will toggle estop on
│ │ │ │ │  and off when clicked. Under the general tab you can change the text of the button’s label to describe
│ │ │ │ │  its function. Do this for all the buttons.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wählen Sie das Gremlin-Widget aus, klicken Sie auf die Registerkarte Allgemein, setzen Sie die gewünschte Höhe auf 100 und klicken Sie auf das Kontrollkästchen daneben.
│ │ │ │ │  Click the horizontal box that holds the buttons. Click the packing tab and click expand to No.
│ │ │ │ │  Save it as tester.glade and save it in sim/gscreen/gscreen_custom/ folder. Now launch LinuxCNC and
│ │ │ │ │  click to sim/gscreen/gscreen_custom/tester and start it. If all goes well our screen will pop up and the
│ │ │ │ │ @@ -30809,15 +30809,15 @@
│ │ │ │ │  • dialog_return(self,dialog_widget,displaytype,pinname): Use this to override any user message or
│ │ │ │ │  manual tool change dialog. Called when the dialog is closed.
│ │ │ │ │  • periodic(self): This is called every (default 100) milliseconds. Use it to update your widgets/HAL
│ │ │ │ │  pins. You can call Gscreen regular periodic afterwards too, self.gscreen.update_position() or just
│ │ │ │ │  add pass to not update anything. Gscreen’s update_position() actually calls many separate functions.
│ │ │ │ │  If you wish to incorporate some of those widgets then just call those functions directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Sie können auch eigene Funktionen hinzufügen, die in dieser Datei aufgerufen werden sollen. Normalerweise würden Sie einem Widget ein Signal hinzufügen, um Ihre Funktion aufzurufen.
│ │ │ │ │  10.4.4.1 Hinzufügen von Funktionen für Tastenkombinationen
│ │ │ │ │  Unser Tester-Beispiel wäre nützlicher, wenn es auf Tastaturbefehle reagieren würde. Es gibt eine
│ │ │ │ │  Funktion namens keybindings(), die versucht, dies einzurichten. Man kann sie zwar komplett außer
│ │ │ │ │ @@ -30863,15 +30863,15 @@
│ │ │ │ │  self.gscreen.on_halmeter()
│ │ │ │ │  return True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies fügt eine Keybinding-Konvertierung hinzu, die gscreen anweist, wenn F4 gedrückt wird on_keycall_HAL
│ │ │ │ │  aufzurufen. Dann fügen wir die Funktion zur Handle-Datei hinzu, um eine Gscreen-Builtin-Funktion
│ │ │ │ │  zum Starten von Halmeter aufzurufen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.4.2 LinuxCNC-Status Status
│ │ │ │ │  Das Modul Gstat fragt den Zustand von LinuxCNC alle 100 ms ab und sendet Callback-Nachrichten an
│ │ │ │ │  Benutzerfunktionen, wenn sich der Zustand ändert. Sie können Nachrichten registrieren, um auf bestimmte Zustandsänderungen zu reagieren. Als Beispiel werden wir uns registrieren, um file-loadedMeldungen zu erhalten, wenn LinuxCNC eine neue Datei lädt. Zuerst müssen wir das Modul importieren und instanziieren: Fügen Sie in der Import-Sektion der Handler-Datei hinzu:
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │ @@ -30911,15 +30911,15 @@
│ │ │ │ │  ypos bzw. zneg, zpos. Fügen Sie ein SpeedControl-Widget in die GLADE-Datei ein und nennen Sie es
│ │ │ │ │  jog_speed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.4.5 Gscreen Start
│ │ │ │ │  Gscreen ist wirklich nur eine Infrastruktur, um eine benutzerdefinierte GladeVCP-Datei zu laden und
│ │ │ │ │  damit zu interagieren.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. Gscreen liest die Optionen, mit denen es gestartet wurde.
│ │ │ │ │  2. Gscreen stellt den Debug-Modus ein und setzt den optionalen Skin-Namen.
│ │ │ │ │  3. Gscreen checks to see if there are local XML, handler and/or locale files in the configuration
│ │ │ │ │  folder. It will use them instead of the default ones (in share/gscreen/skins/) (There can be two
│ │ │ │ │ @@ -30950,15 +30950,15 @@
│ │ │ │ │  oder verwendet die von Gscreen bereitgestellte Funktion.
│ │ │ │ │  25. Gscreen checks the handler file for pins function (initialize_pins(self)) or else use Gscreen stock
│ │ │ │ │  one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  26. Gscreen prüft die Handler-Datei auf die Funktion manual_toolchange (initialize_manual_toolchange(sel
│ │ │ │ │  oder verwendet die regulär von Gscreen zur Verfügung gestellte.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  27. Gscreen überprüft die Handler-Datei auf die Funktion connect_signals (initialize_connect_signals(self))
│ │ │ │ │  oder verwendet andernfalls eine Standarddatei von Gscreen.
│ │ │ │ │  28. Gscreen prüft die Handler-Datei für die Widgets-Funktion (initialize_widgets(self)) oder verwendet die regulär von Gscreen zur Verfügung gestellte.
│ │ │ │ │  29. Gscreen richtet die in der INI-Datei angegebenen Meldungen ein.
│ │ │ │ │ @@ -30996,15 +30996,15 @@
│ │ │ │ │  • Statusmeldungen
│ │ │ │ │  – wird in der Statusleiste und im Benachrichtigungsdialog angezeigt,
│ │ │ │ │  – erfordern keinen Benutzereingriff.
│ │ │ │ │  • OK-Meldungen
│ │ │ │ │  – den Benutzer auffordern, auf ok zu klicken, um den Dialog zu schließen.
│ │ │ │ │  – have one HAL pin to launch the dialog and one to signify it is waiting for response.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Ja/Nein-Meldungen
│ │ │ │ │  – den Benutzer auffordern, die Schaltflächen ”Ja” oder ”Nein” auszuwählen, um den Dialog zu
│ │ │ │ │  schließen.
│ │ │ │ │  – have three HAL pins:
│ │ │ │ │ @@ -31056,15 +31056,15 @@
│ │ │ │ │  Note: Using POSIX non-realtime
│ │ │ │ │  Found file(lib): /home/chris/emc-dev/lib/hallib/sim_spindle_encoder.hal
│ │ │ │ │  Found file(lib): /home/chris/emc-dev/lib/hallib/axis_manualtoolchange.hal
│ │ │ │ │  Found file(lib): /home/chris/emc-dev/lib/hallib/simulated_home.hal
│ │ │ │ │  **** GSCREEN WARNING: no audio alerts available - Is python-gst0.10 library installed?
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO ini: /home/chris/emc-dev/configs/sim/gscreen/gscreen_custom/ ←industrial_lathe.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: Skin name = industrial
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: Using SKIN glade file from /home/chris/emc-dev/share/gscreen/skins/ ←industrial/industrial.glade ****
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: No Screen 2 glade file present
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: handler file path: [’/home/chris/emc-dev/share/gscreen/skins/industrial/ ←industrial_handler.py’]
│ │ │ │ │ @@ -31084,26 +31084,26 @@
│ │ │ │ │  Antasten von Werkzeugen und zum Antasten von Werkstücken. Sie können LinuxCNC’s externe Offsets Fähigkeit verwenden, um automatisch die Spindel während einer Pause zu erhöhen. Wenn Sie
│ │ │ │ │  die VersaProbe-Option und Remap-Code können Sie automatische Werkzeuglängen-Abtastung beim
│ │ │ │ │  Werkzeugwechsel hinzuzufügen.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  QtDragon and QtVCP are relatively new programs added into LinuxCNC. Bugs and oddities are possible. Please test carefully when using a dangerous machine. Please forward reports to the forum or
│ │ │ │ │  maillist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.1.1 QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.26: QtDragon - 3 or 4 axis sample (1440x860) in silver theme
│ │ │ │ │  QtDragon ist von einer Auflösung von 1280x768 bis 1680x1200 größenveränderbar. Es funktioniert
│ │ │ │ │  im Fenstermodus auf jedem Monitor mit höherer Auflösung, aber nicht auf Monitoren mit niedrigerer
│ │ │ │ │  Auflösung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.2 QtDragon_hd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.27: QtDragon_hd - 3 or 4 axis sample for larger monitors (1920x1056) in dark theme
│ │ │ │ │  QtDragon_hd hat ein ähnliches Design wie QtDragon, wurde aber modifiziert, um den zusätzlichen
│ │ │ │ │ @@ -31118,15 +31118,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  You can only have one of each section (e.g., [HAL]) in the INI file. If you see in these docs multiple
│ │ │ │ │  section options, place them all under the one appropriate section name.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.1 Anzeige (engl. display)
│ │ │ │ │  In the section [DISPLAY] change the DISPLAY = assignment to read:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • qtdragon für eine kleine Version
│ │ │ │ │  • qtdradon_hd für die große Version.
│ │ │ │ │  You can add -v, -d, -i, or -q for (respectably) verbose, debug, info or quiet output to the terminal.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -31164,15 +31164,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 500
│ │ │ │ │  SPINDLE_INCREMENT = 200
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_SPEED = 100
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_POWER = 1500
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.2.6 Jogging-Inkremente
│ │ │ │ │  Set selectable jogging increments.
│ │ │ │ │  These increments can be user changed.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -31219,15 +31219,15 @@
│ │ │ │ │  panel.
│ │ │ │ │  If using stackedWidget_mainTab, a button labelled User will appear.
│ │ │ │ │  Pressing this button will cycle through displaying all available panels (specified for this location) on
│ │ │ │ │  the main tab area.
│ │ │ │ │  Sample adding a builtin panel to the utilities tab, i.e., a graphical animated machine using
│ │ │ │ │  the vismach library.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Vismach Demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = tabWidget_utilities
│ │ │ │ │ @@ -31251,15 +31251,15 @@
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/probe/basic_probe/macros:~/linuxcnc/nc_files/examples/remap- ←subroutines: \
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib/remap_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s NGCGUI program also need to know where to open for subroutine selection and pre-selection.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH must point to an actual path on your system and also a path described in
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATHS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # Thr path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │ @@ -31301,15 +31301,15 @@
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.13 Sonden-/Touchplate-/Lasereinstellungen
│ │ │ │ │  QtDragon has INI entries for two optional probing tab screens available. Comment/uncomment which
│ │ │ │ │  ever you prefer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Versa probe is a QtVCP ported version of a popular GladeVCP probing panel.
│ │ │ │ │  • Basic Probe is a QtVCP ported version based on the third party basic probe screen.
│ │ │ │ │  Both perform similar probing routines, though Versa probe optionally handles auto tool measurement.
│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │ @@ -31350,15 +31350,15 @@
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G43H0 G54 G64P0.0005 G80 G90 G94 G97 M5 M9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.16 Makro-Buttons
│ │ │ │ │  QtDragon has up to ten convenience buttons for calling macro actions.
│ │ │ │ │  These could also call OWord routines if desired.
│ │ │ │ │  In the sample configurations they are labelled for moving between current user system origin (zero
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  point) and Machine system origin.
│ │ │ │ │  User origin is the first MDI command in the INI list, machine origin is the second.
│ │ │ │ │  This example shows how to move Z axis up first. The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma. The symbols \n adds a line break.
│ │ │ │ │ @@ -31398,15 +31398,15 @@
│ │ │ │ │  F1 - Estop ein/aus
│ │ │ │ │  F2 - Maschine ein/aus
│ │ │ │ │  F12 - Stil-Editor
│ │ │ │ │  Home - Start aller Verbindungen der Maschine
│ │ │ │ │  Escape - Abbruch der Bewegung
│ │ │ │ │  Pause - Maschinenbewegung anhalten
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.4 Buttons
│ │ │ │ │  Buttons that are checkable will change their text colour when checked. This is controlled by the
│ │ │ │ │  stylesheet/theme
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31454,15 +31454,15 @@
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-fault
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-volts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This bit pin is an output to the spindle control to pause it.
│ │ │ │ │  You would connect it to spindle.0.inhibit.
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-inhibit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtDragon spindle speed display and spindle-at-speed LED require that spindle.0.speed-in be connected to spindle speed feedback.
│ │ │ │ │  Encoder or VFD feedback could be used, as long as the feedback is in revolutions per second (RPS).
│ │ │ │ │  If no feedback is available you can have the display show the requested speed by connecting pins like
│ │ │ │ │  so:
│ │ │ │ │ @@ -31518,15 +31518,15 @@
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-change
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.9 Spindel
│ │ │ │ │  The screen is intended to interface to a VFD, but will still work without it.
│ │ │ │ │  There are a number of VFD drivers included in the LinuxCNC distribution.
│ │ │ │ │  It is up to the end user to supply the appropriate driver and HAL file connections according to his own
│ │ │ │ │ @@ -31571,15 +31571,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd kann mit dem externen Programm G-code Ripper so eingestellt werden, dass es Höhenänderungen der Z-Ebene prüft und ausgleicht.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Diese Funktion ist nur in der Version QtDragon_hd verfügbar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z level compensation is a bed levelling/distortion correction function typically used in 3D printing
│ │ │ │ │  or engraving. It uses a HAL non-realtime component which utilizes the external offsets feature of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The component has a HAL pin that specifies an interpolation type, which must be one of
│ │ │ │ │  cubic, linear or nearest (0, 1, 2 respectively). If none is specified or if an invalid number is specified,
│ │ │ │ │  the default is assumed to be cubic.
│ │ │ │ │  When Z LEVEL COMP is enabled, the compensation component reads a probe data file, which must
│ │ │ │ │ @@ -31596,15 +31596,15 @@
│ │ │ │ │  G-code Ripper bietet viele Funktionen, auf die wir hier nicht näher eingehen werden. Diese sind nur
│ │ │ │ │  in der QtDragon_hd Version verfügbar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • In qtdragon_hd, switch to the file tab and press the load G-code Ripper button.
│ │ │ │ │  • Set origin to match the origin of the G-code file to be probed.
│ │ │ │ │  • Under G-Code Operations, check Auto Probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Datei -> G-Code Datei öffnen (Die Datei, die Sie nach der Kompensation ausführen)
│ │ │ │ │  • If necessary, make adjustments and press Recalculate.
│ │ │ │ │  • Press Save G-Code File - Probe Only.
│ │ │ │ │  • Save the generated file to the nc_files folder.
│ │ │ │ │ @@ -31657,15 +31657,15 @@
│ │ │ │ │  net ypos-cmd
│ │ │ │ │  z_level_compensation.y-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  => logic-and.in-01
│ │ │ │ │  <= axis.x.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.y.pos-cmd
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net zpos-cmd
│ │ │ │ │  net z_compensation_on
│ │ │ │ │  net eoffset-zlevel-count
│ │ │ │ │  count
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z_level_compensation.z-pos
│ │ │ │ │ @@ -31703,15 +31703,15 @@
│ │ │ │ │  1. how far above the table the probe trigger point is (tool setter height) and
│ │ │ │ │  2. how far above the table the top of the workpiece is.
│ │ │ │ │  This operation has to be done every time the tool is changed as the tool length is not saved.
│ │ │ │ │  For touching off with a touch probe, whether you use the touchplate operation with thickness set to 0
│ │ │ │ │  or use a probing routine, the height from table to top of workpiece parameter is not taken into account
│ │ │ │ │  and can be ignored. It is only for the tool setter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.1 Versa Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.29: QtDragon - Versa-Probe-Option
│ │ │ │ │  Versa probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles.
│ │ │ │ │ @@ -31728,15 +31728,15 @@
│ │ │ │ │  • SEARCH:: This is the feed rate at which the probe searches for the target workpiece in machine
│ │ │ │ │  units per minute. The search speed should be slow enough to give an acceptable initial accuracy,
│ │ │ │ │  but fast enough to not waste time waiting for movement. Recommendation: 200-500 mm/min.
│ │ │ │ │  • PROBE:: Once initial contact has been made and the probe is retracted, it will wait for 0.5 seconds
│ │ │ │ │  before performing the search again at a lower speed, the probe velocity. This lower speed ensures
│ │ │ │ │  the machine can stop movement as quickly as possible on contact with the workpiece.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • RAPID:: Axis movements not associated with searching are done at the speed defined by RAPID in
│ │ │ │ │  machine units per minute.
│ │ │ │ │  • SIDE/EDGE LENGTH:: This is the distance the probe will move at the rapid rate to the position
│ │ │ │ │  where it will begin a search. If measuring a corner, it will move EDGE LENGTH units away from
│ │ │ │ │ @@ -31756,15 +31756,15 @@
│ │ │ │ │  CLEARANCE to 0.
│ │ │ │ │  There are three toggle buttons:
│ │ │ │ │  • Auto Zero This selects if after probing the relevant axis is set to zero in the current user system.
│ │ │ │ │  • Auto Skew This selects if after probing, the system will be rotated or just display the calculated
│ │ │ │ │  rotation.
│ │ │ │ │  • Tool Measure This (if integrated) turns auto tool probing on and off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.2 Basic probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.30: QtDragon - Grundlegende Sondenoption
│ │ │ │ │  Basic probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles. The
│ │ │ │ │ @@ -31777,15 +31777,15 @@
│ │ │ │ │  • Calibration
│ │ │ │ │  You must carefully set the Probing Parameters:
│ │ │ │ │  • Probe Tool: will only allow probing if this tool number is in the spindle
│ │ │ │ │  • Probe Diameter: the size of the probe tip
│ │ │ │ │  • Probe Rapid: the speed of rapid moves in machine units
│ │ │ │ │  • Probe Search: the speed of the first rough search in machine units
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Probe Feed: the speed of the second fine search in machine units
│ │ │ │ │  • Step Off : back off and re-probe distance
│ │ │ │ │  • Max XY Distance: the maximum distance the probe will search for in X and Y before failing with
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -31816,15 +31816,15 @@
│ │ │ │ │  • EDGE WIDTH - distance along edge wall (away from corner) to start probing.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  These distance are always to be set in machine units (mm for metric machine, inch for imperial
│ │ │ │ │  machine).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preset:
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│ │ │ │ │  • manual set probe at the intersection of the edges (ie corner) of material as described by the green
│ │ │ │ │  bullseye on the button. Set it Z CLEARANCE above the top of material. These can be done by eye.
│ │ │ │ │  • set EXTRA CLEARANCE to a value that you want the probe to go below the top of material. (So the
│ │ │ │ │  probe will move from its start position down Z Clearance + Extra Clearance distance.)
│ │ │ │ │ @@ -31840,15 +31840,15 @@
│ │ │ │ │  3. probe wall twice (rough and fine),
│ │ │ │ │  4. move diagonally to the other wall as set by EDGE WIDTH and XY CLEARANCE,
│ │ │ │ │  5. probe wall twice,
│ │ │ │ │  6. raise probe up by Z CLEARANCE + EXTRA DEPTH (returns to starting height),
│ │ │ │ │  7. rapid back to starting corner (now calculated using the probed walls),
│ │ │ │ │  8. if auto zero button is enabled, set X and Y of the current user system to zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.13 Touch-Platte
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.31: QtDragon Touch-Fläche (engl. touch plate)
│ │ │ │ │  You can use a conductive touch plate or equivalent to auto touch off (zero the user coordinate) for the
│ │ │ │ │ @@ -31866,15 +31866,15 @@
│ │ │ │ │  will probe down twice and the current user offset (G5X) will be zeroed at the bottom of the plate by
│ │ │ │ │  calculation from the touchplate height setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14 Automatische Werkzeugmessung
│ │ │ │ │  QtDragon kann so eingestellt werden, dass es eine integrierte automatische Werkzeugmessung mit
│ │ │ │ │  dem Versa Probe Widget und Remap-Code durchführt. Um diese Funktion zu nutzen, müssen Sie
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  einige zusätzliche Einstellungen vornehmen und Sie können den angebotenen HAL-Pin verwenden,
│ │ │ │ │  um Werte in Ihrer eigenen ngc-Remap-Prozedur zu erhalten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │ @@ -31890,15 +31890,15 @@
│ │ │ │ │  • Gehen Sie in den Automatikmodus und starten Sie Ihr Programm.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  When fist setting up auto tool measurement, please use caution until you confirm tool change and
│ │ │ │ │  probe locations - it is easy to break a tool/probe. Abort will be honoured while the probe is in motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.32: Automatische Werkzeugvermessung
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Beim ersten gegebenen Werkzeugwechsel wird das Werkzeug vermessen und der Versatz wird automatisch auf die Blockhöhe eingestellt. Der Vorteil dieser Methode ist, dass Sie kein Referenzwerkzeug
│ │ │ │ │  benötigen.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Ihr Programm muss am Anfang einen Werkzeugwechsel enthalten. Das Werkzeug wird gemessen,
│ │ │ │ │ @@ -31915,15 +31915,15 @@
│ │ │ │ │  • Probe down in Z to maximum defined in the INI’s [VERSA_TOOLSETTER] MAXPROBE
│ │ │ │ │  • Return Z to position defined in the INI’s [TOOL_CHANGE] Z
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The [TOOL_CHANGE] Z position should be high enough so the tool will not hit the tool probe when
│ │ │ │ │  moving to the [VERSA_TOOLSETTER] X and Y position. MAXPROBE distance needs to be high enough
│ │ │ │ │  for the tool to touch the probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.1 Werkstückhöhe Antasten
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.33: QtDragon_hd - Werkstück Höhenabtastung
│ │ │ │ │  Dieses Programm tastet 2 benutzerdefinierte Positionen in der Z-Achse an und berechnet die Höhendifferenz.
│ │ │ │ │ @@ -31936,15 +31936,15 @@
│ │ │ │ │  sie auf den DROs angezeigt wird, ausfüllen.
│ │ │ │ │  Automatische Füllung der Werkstückhöhe auf dem Hauptbildschirm
│ │ │ │ │  • When checked, the calculated height is automatically transferred to the Workpiece Height field in
│ │ │ │ │  the main screen.
│ │ │ │ │  • Andernfalls ist der Hauptbildschirm nicht betroffen.
│ │ │ │ │  Werkstücktaster bei
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • die X-, Y- und Z-Koordinaten geben an, wo die erste Sondierungsroutine im aktuellen WCS beginnen
│ │ │ │ │  soll
│ │ │ │ │  Probenahme bei
│ │ │ │ │  • die X-, Y- und Z-Koordinaten geben an, wo die zweite Sondierungsroutine beginnen soll, und zwar
│ │ │ │ │ @@ -31970,15 +31970,15 @@
│ │ │ │ │  • Units are irrelevant in this program. The probed values are not saved and only the difference is
│ │ │ │ │  reported.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Achtung
│ │ │ │ │  Setting incorrect values can lead to crashes into fixtures on the machine work surface. Initial
│ │ │ │ │  testing with no tool and safe heights is recommended.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.2 Werkzeugmess-Pins
│ │ │ │ │  Versaprobe offers 5 output pins for tool measurement purpose. The pins are used to be read from a
│ │ │ │ │  remap G-code subroutine, so the code can react to different values.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.enable (HAL_BIT) measurement enabled or not tool. Reflects screen button state.
│ │ │ │ │ @@ -32018,15 +32018,15 @@
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> Aufruf
│ │ │ │ │  # Der Remap-Code für die automatische Werkzeugsonde von Z der Versaprobe von QtVCP
│ │ │ │ │  REMAP=M6 modalgroup=6 prolog=change_prolog ngc=qt_auto_probe_tool epilog=change_epilog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The position of the tool sensor and the start position of the probing movement.
│ │ │ │ │  All values are absolute (G53) coordinates, except MAXPROBE, which is expressed in relative movement.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  All values are in machine native units.
│ │ │ │ │  X,Y,Z set the tool setter probe location.
│ │ │ │ │  auto probe action sequence (this could be changed with a modified ngc remap file):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32065,15 +32065,15 @@
│ │ │ │ │  situations. Some systems may need to use linuxcnc/nc_files/examples/ instead of linuxcnc/nc_files/.
│ │ │ │ │  Custom entries pointing to modified file are possible.
│ │ │ │ │  # The path start point for all remap searches, i.e. Python’s sys.path.append()
│ │ │ │ │  PATH_APPEND = ~/linuxcnc/nc_files/remap_lib/python-stdglue/python
│ │ │ │ │  # path to the tremap’s ’toplevel file
│ │ │ │ │  TOPLEVEL = ~/linuxcnc/nc_files/remap_lib/python-stdglue/python/toplevel.py
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.4 Required HAL Connections
│ │ │ │ │  Stellen Sie sicher, dass der Messtastereingang in Ihrer HAL-Datei angeschlossen ist: Bei korrektem
│ │ │ │ │  Anschluss sollten Sie in der Lage sein, die Taster-LED in QtDragon umzuschalten, wenn Sie den Tasterstift drücken.
│ │ │ │ │  net probe motion.probe-input <= <Ihr_input_pin>
│ │ │ │ │ @@ -32107,15 +32107,15 @@
│ │ │ │ │  • P,X,Y,Z: Set standard views.
│ │ │ │ │  • D: Toggle display of dimensions.
│ │ │ │ │  • +, -: Zoom controls.
│ │ │ │ │  • C: Clear graphics of tool movement lines.
│ │ │ │ │  In qtdragon_hd there are also macro buttons available on the right side. Up to tens buttons can be
│ │ │ │ │  defined in the INI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.17.2 Registerkarte ”Datei”
│ │ │ │ │  You can use this tab to load or transfer programs. Editing of G-code programs can be selected from
│ │ │ │ │  this tab. With qtdragon_hd, this is where you can load the G-code Ripper.
│ │ │ │ │  10.5.17.3 Registerkarte ”Offsets”
│ │ │ │ │ @@ -32147,15 +32147,15 @@
│ │ │ │ │  Camview xscale = 100
│ │ │ │ │  Camview yscale = 100
│ │ │ │ │  Camview cam number = 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These are in percent, usually the range will be 100 - 200 in one axis.
│ │ │ │ │  The preference file can only be edited when QtDragon is not running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.17.8 G-Codes Registrierkarte
│ │ │ │ │  This tab will display a list of LinuxCNC’s G-code. if you click on a line, a description of the code will
│ │ │ │ │  be displayed.
│ │ │ │ │  10.5.17.9 Registerkarte ”Einstellungen”
│ │ │ │ │ @@ -32173,15 +32173,15 @@
│ │ │ │ │  • The left arrow moves backward one HTML page.
│ │ │ │ │  • The right arrow moves forward one HTML page.
│ │ │ │ │  If you wish to include a custom default HTML page, name it default_setup.html and place it in your
│ │ │ │ │  configuration folder.
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed in this tab by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to
│ │ │ │ │  tabWidget_setup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.34: QtDragon - Beispiel für die Registerkarte Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.10 Registerkarte ”Einstellungen”
│ │ │ │ │  Die Registerkarte ”Einstellungen” dient zum Einstellen der Betriebsoptionen, der Offsets für Messtaster/Tastplatte/Laser/Kamera und zum Laden externer Debugging-Programme.
│ │ │ │ │ @@ -32195,15 +32195,15 @@
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed here by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to tabWidget_uti
│ │ │ │ │  10.5.17.12 User Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab will only be displayed if an embedded panel has been designated for the location stackedWidget_mai
│ │ │ │ │  If more then one embedded tab has been designated, then pressing the user tab will cycle through
│ │ │ │ │  them.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.18 Stile
│ │ │ │ │  Nearly all aspects of the GUI appearance are configurable via the QtDragon.qss stylesheet file. The
│ │ │ │ │  file can be edited manually or through the stylesheet dialog widget in the GUI. To call up the dialog,
│ │ │ │ │  press F12 on the main window. New styles can be applied temporarily and then saved to a new qss
│ │ │ │ │ @@ -32236,15 +32236,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So ändern Sie den Text der Schaltfläche ”Nebel” in ”Luft” (fügen Sie diese Zeilen ein)
│ │ │ │ │  #action_mist{
│ │ │ │ │  qproperty-true_state_string: ”Air\\nOn”;
│ │ │ │ │  qproperty-false_state_string: ”Air\\nOff”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To change the Offsets display font and format:
│ │ │ │ │  ToolOffsetView {
│ │ │ │ │  font: 20pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.1f’;
│ │ │ │ │ @@ -32294,15 +32294,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-spindle_down_action: true;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.19.2 Qt Designer und Python-Code
│ │ │ │ │  All aspects of the GUI are fully customization through Qt Designer and/or Python code. This capability
│ │ │ │ │  is included with the QtVCP development environment. The extensive use of QtVCP widgets keeps the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  amount of required Python code to a minimum, allowing relatively easy modifications. The LinuxCNC
│ │ │ │ │  website has extensive documentation on the installation and use of QtVCP libraries. See QtVCP for
│ │ │ │ │  more information about QtVCP in general.
│ │ │ │ │  QtDragon can also utilize QtVCP’s rc file to do minor python code modifications without using a custom
│ │ │ │ │ @@ -32310,30 +32310,30 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/qtdragonrc.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See Modifying Screens for more information about customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.36: QtDragon - Angepasster QtDragon
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6 NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.37: NGCGUI eingebettet in AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.1 Übersicht
│ │ │ │ │  • NGCGUI ist eine Tcl-Anwendung zur Arbeit mit Unterroutinen. Es ermöglicht Ihnen, eine Konversationsschnittstelle mit LinuxCNC zu haben. Sie können die Unterroutinen in der Reihenfolge organisieren, in der Sie sie ausführen und die Unterroutinen in einer Datei für ein vollständiges Teileprogramm verketten müssen.
│ │ │ │ │  • NGCGUI kann als eigenständige Anwendung ausgeführt oder in mehrere Registerkarten in der AXIS
│ │ │ │ │  GUI eingebettet werden.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI is an alternate, Python implementation of NGCGUI.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI kann als eigenständige Anwendung laufen oder als Registerkarte (mit einem eigenen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Satz von mehreren Unterprogramm-Registerkarten) in jede GUI eingebettet werden, die eine Einbettung der GladeVCP-Anwendungen AXIS, Touchy, Gscreen und GMOCCAPY unterstützt.
│ │ │ │ │  NGCGUI oder PyNGCGUI verwenden:
│ │ │ │ │  • Für jedes in der INI-Datei angegebene Unterprogramm gibt es Registerkarten (engl. tabs).
│ │ │ │ │  • Neue Subroutinen-Registerkarten können mit dem custom tab spontan hinzugefügt werden.
│ │ │ │ │ @@ -32364,15 +32364,15 @@
│ │ │ │ │  Sample Configurations/sim/axis/ngcgui/ngcgui_gcmc
│ │ │ │ │  Ein umfassendes Beispiel, das als GladeVCP-App eingebettet ist und gcmc verwendet, finden Sie unter:
│ │ │ │ │  Sample Configurations/sim/gscreen/ngcgui/pyngcgui_gcmc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Beispielsimulationskonfigurationen verwenden Bibliotheksdateien, die Beispiel-G-Code-Unterprogramm
│ │ │ │ │  (.ngc) und G-Code-Meta-Compilerdateien (.gcmc) enthalten:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • nc_files/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  – ngcgui.ngc - Ein leicht verständliches Beispiel mit Unterroutinen
│ │ │ │ │  – arc1.ngc - Kreisbogen mit Fräserradiuskompensation
│ │ │ │ │  – arc2.ngc - Bogen angegeben durch Zentrum, Offset, Breite, Winkel (ruft arc1 auf)
│ │ │ │ │ @@ -32412,15 +32412,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie die AXIS GUI verwenden, drücken Sie auf ”Notaus” (engl. E-Stop)
│ │ │ │ │  chine Power”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  und dann auf ”Ma-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  und dann auf ”Refefernzierfahrt aller Achsen” (engl. Home All). Wählen Sie eine
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  NGCGUI-Registerkarte, füllen Sie alle leeren Felder mit sinnvollen Werten aus und drücken Sie auf
│ │ │ │ │  ”Feature anlegen” (engl. create feature) und dann auf ”Finalize”. Drücken Sie abschließend auf die
│ │ │ │ │  Schaltfläche ”Ausführen”
│ │ │ │ │  , um die Ausführung zu beobachten. Experimentieren Sie, indem Sie
│ │ │ │ │ @@ -32453,15 +32453,15 @@
│ │ │ │ │  = ../../nc_files/ngcgui_lib/mfiles
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Dabei handelt es sich um lange Zeilen (die nicht über mehrere Zeilen fortgesetzt werden), in denen
│ │ │ │ │  die in einem Suchfeld verwendeten Verzeichnisse angegeben werden. Die Verzeichnisnamen werden
│ │ │ │ │  durch Doppelpunkte (:) getrennt. Zwischen den Verzeichnisnamen sollten keine Leerzeichen stehen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ein Benutzer kann neue Verzeichnisse für seine eigenen Unterprogramme und M-Dateien erstellen
│ │ │ │ │  und sie zu den Suchpfaden hinzufügen.
│ │ │ │ │  So könnte ein Benutzer beispielsweise Verzeichnisse vom Terminal aus mit den folgenden Befehlen
│ │ │ │ │  erstellen:
│ │ │ │ │ @@ -32509,15 +32509,15 @@
│ │ │ │ │  [--font [big|small|fontspec]] (Voreinstellung: ”Helvetica -10 normal”)
│ │ │ │ │  [--horiz|--vert] (Voreinstellung: --horiz)
│ │ │ │ │  [--cwidth comment_width] (Breite des Kommentarfeldes)
│ │ │ │ │  [--vwidth varname_width] (Breite des Feldes varname)
│ │ │ │ │  [--quiet] (weniger Kommentare in der Ausgabedatei)
│ │ │ │ │  [--noiframe] (Voreinstellung: Rahmen zeigt Bild an)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Als eigenständige Anwendung bearbeitet NGCGUI eine einzelne Unterprogrammdatei, die mehrfach
│ │ │ │ │  aufgerufen werden kann. Mehrere eigenständige NGCGUI-Anwendungen können unabhängig voneinander gestartet werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32568,15 +32568,15 @@
│ │ │ │ │  10.6.5 NGCGUI einbetten
│ │ │ │ │  10.6.5.1 NGCGUI in AXIS einbetten
│ │ │ │ │  Die folgenden INI-Datei-Elemente gehören in den Abschnitt [DISPLAY]. (Siehe weitere Abschnitte
│ │ │ │ │  unten für zusätzlich benötigte Elemente)
│ │ │ │ │  • TKPKG = Ngcgui 1.0 - das NGCGUI-Paket
│ │ │ │ │  • TKPKG = Ngcguittt 1.0 - das True Type Tracer-Paket zum Generieren von Text für die Gravur (optional, muss TKPKG = Ngcgui folgen).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • NGCGUI_FONT = Helvetica -12 normal - Legt die verwendete Schriftart fest
│ │ │ │ │  • NGCGUI_PREAMBLE = in_std.ngc’ - Die Präambel-Datei, die am Anfang des Unterprogramms hinzugefügt wird. Bei der Verkettung mehrerer Unterprogramme wird sie nur einmal hinzugefügt.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = simp.ngc - Erstellt eine Registerkarte aus der benannten Unterroutine.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = ”” - Erzeugt eine benutzerdefinierte Registerkarte
│ │ │ │ │ @@ -32602,15 +32602,15 @@
│ │ │ │ │  in AXIS eingebettet werden kann, ist die Integration vollständiger, wenn NGCGUI verwendet wird (mit
│ │ │ │ │  TKPKG = Ngcgui 1.0). Um die EMBED_TAB_LOCATION für andere GUIs festzulegen, vgl. den Abschnitt
│ │ │ │ │  zu DISPLAY des INI-Konfigurationskapitels.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Das Truetype Tracer GUI-Frontend ist derzeit nicht für GladeVCP-Anwendungen verfügbar.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.5.3 Zusätzliche INI-Datei-Elemente, die für NGCGUI oder PyNGCGUI erforderlich sind
│ │ │ │ │  Die folgenden INI-Datei-Elemente gehören in den Abschnitt [DISPLAY] für jede GUI, die entweder
│ │ │ │ │  NGCGUI oder PyNGCGUI einbindet.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_FONT = Helvetica -12 normal’ - gibt den Namen und die Größe der Schriftart an, normal|fett (engl. bold)
│ │ │ │ │ @@ -32647,15 +32647,15 @@
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  USER_M_PATH
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  = ../../nc_files/ngcgui_lib:../../ngcgui_lib/utilitysubs
│ │ │ │ │  = ../../nc_files/ngcgui_lib/mfiles
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TKPKG = Ngcgui 1.0
│ │ │ │ │  TKPKG = Ngcguittt 1.0
│ │ │ │ │  # Ngcgui muss vor Ngcguittt stehen
│ │ │ │ │  NGCGUI_FONT
│ │ │ │ │ @@ -32731,15 +32731,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]TTT = path_to_truetype-tracer
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]TTT = truetype-tracer
│ │ │ │ │  Note:
│ │ │ │ │  Optional, if not specified, attempt to use /usr/local/bin/truetype-tracer.
│ │ │ │ │  Specify with absolute pathname or as a simple executable name,
│ │ │ │ │  in which case the user PATH environment will used to find the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Item:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]TTT_PREAMBLE = preamble_filename
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]TTT_PREAMBLE = in_std.ngc
│ │ │ │ │  Note:
│ │ │ │ │ @@ -32774,15 +32774,15 @@
│ │ │ │ │  Dies ist eine lange Zeile, fahren Sie nicht in mehreren Zeilen fort. Wenn LinuxCNC und/oder NGCGUI
│ │ │ │ │  nach Dateien suchen, wird die erste Datei, die bei der Suche gefunden wird, verwendet.
│ │ │ │ │  LinuxCNC (und NGCGUI) muss in der Lage sein, alle Unterprogramme einschließlich der Hilfsroutinen zu finden, die aus den NGCGUI Unterdateien aufgerufen werden. Es ist zweckmäßig, Utility-Subs
│ │ │ │ │  in einem separaten Verzeichnis zu platzieren, wie im obigen Beispiel angegeben.
│ │ │ │ │  Die Distribution enthält das Verzeichnis ngcgui_lib und Demodateien für Präambeln, Subdateien,
│ │ │ │ │  Postambeln und Hilfsdateien. Um das Verhalten der Dateien zu ändern, können Sie eine beliebige
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Datei kopieren und sie an einer früheren Stelle des Suchpfads platzieren. Das erste Verzeichnis, das
│ │ │ │ │  durchsucht wird, ist [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX. Sie können dieses Verzeichnis verwenden, aber es
│ │ │ │ │  ist besser, eigene Verzeichnisse zu erstellen und sie an den Anfang des [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  zu stellen.
│ │ │ │ │ @@ -32824,15 +32824,15 @@
│ │ │ │ │  Note: Required only for AXIS GUI embedding.
│ │ │ │ │  Specifies loading of NGCGUI AXIS tab pages.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]NGCGUI_FONT = Schriftart_deskriptor
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_FONT = Helvetica -12 normal
│ │ │ │ │  Note: Optional, font_descriptor is a tcl-compatible font specifier with items for fonttype -fontsize
│ │ │ │ │  fontweight.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Default is: Helvetica -10 normal.
│ │ │ │ │  Smaller font sizes may be useful for small screens.
│ │ │ │ │  Larger font sizes may be helpful for touch screen applications .
│ │ │ │ │  [ANZEIGE] NGCGUI_SUBFILE = subfile_filename
│ │ │ │ │ @@ -32878,15 +32878,15 @@
│ │ │ │ │  tab pages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [DISPLAY]GCMC_INCLUDE_PATH = dirname1:dirname2:…
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]GCMC_INCLUDE_PATH = /home/myname/gcmc_includes:/home/myname/gcmc_incl
│ │ │ │ │  Note: Optional, each directory will be included when gcmc is invoked using the option: --include
│ │ │ │ │  dirname.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.6 Dateianforderungen für NGCGUI-Kompatibilität
│ │ │ │ │  10.6.6.1 Anforderungen an eine G-code-Unterroutine (.ngc) in einer Datei
│ │ │ │ │  An NGCGUI-compatible subfile contains a single subroutine definition. The name of the subroutine
│ │ │ │ │  must be the same as the filename (not including the .ngc suffix). LinuxCNC supports named or numbered subroutines, but only named subroutines are compatible with NGCGUI. For more information
│ │ │ │ │ @@ -32931,15 +32931,15 @@
│ │ │ │ │  #<zparm> = #3 (=0.0 Z Start Einstellung)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If a default_value is provided, it will be entered in the entry box for the parameter on startup. If
│ │ │ │ │  comment_text is included, it will be used to identify the input instead of the parameter name.
│ │ │ │ │  Globale benannte Parameter Hinweise zu globalen benannten Parametern und NGCGUI:
│ │ │ │ │  (globale benannte Parameter haben einen führenden Unterstrich im Namen, wie #<_irgendeinglobalername>)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As in many programming languages, use of globals is powerful but can often lead to unexpected
│ │ │ │ │  consequences. In LinuxCNC, existing global named parameters will be valid at subroutine execution
│ │ │ │ │  and subroutines can modify or create global named parameters.
│ │ │ │ │  Passing information to subroutines using global named parameters is discouraged since such usage
│ │ │ │ │ @@ -32985,15 +32985,15 @@
│ │ │ │ │  Kommentar enthalten, so dass NGCGUI sie automatisch mit einer entsprechenden Meldung zurückweist.
│ │ │ │ │  (not_a_subfile)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  An optional image file (.png,.gif,.jpg,.pgm) can accompany a subfile. The image file can help clarify the
│ │ │ │ │  parameters used by the subfile. The image file should be in the same directory as the subfile and have
│ │ │ │ │  the same name with an appropriate image suffix, e.g. the subfile example.ngc could be accompanied
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  by an image file examp.png. NGCGUI attempts to resize large images by subsampling to a size with
│ │ │ │ │  maximum width of 320 and maximum height of 240 pixels.
│ │ │ │ │  Keine der Konventionen, die für die Herstellung einer NGCGUI-kompatiblen Subdatei erforderlich
│ │ │ │ │  sind, schließen ihre Verwendung als allgemeine Subroutinendatei für LinuxCNC aus.
│ │ │ │ │ @@ -33032,15 +33032,15 @@
│ │ │ │ │  //ngcgui: xl = 0; //, x limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Eine Info-Zeile, die oben auf einer Registerkarte erscheint, kann optional mit einer Zeile mit der
│ │ │ │ │  Kennzeichnung als:
│ │ │ │ │  Info-Tag
│ │ │ │ │  //ngcgui: info: text_to_appear_at_top_of_tab_page
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Falls erforderlich, können Optionen mit einem Zeilen-Tag an den gcmc-Compiler übergeben werden:
│ │ │ │ │  Option line tag format
│ │ │ │ │  //ngcgui: -option_name [ [=] option_value]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33066,28 +33066,28 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = ../../nc_files/gcmc_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.7 DB25 Beispiel
│ │ │ │ │  The following shows the DB25 subroutine. In the first photo you see where you fill in the blanks for
│ │ │ │ │  each variable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dieses Foto zeigt den Backplot der DB25-Subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Dieses Foto zeigt die Verwendung der neuen Schaltfläche und der benutzerdefinierten Registerkarte
│ │ │ │ │  zur Erstellung von drei DB25-Ausschnitten in einem Programm.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.6.8 Erstellen eines Unterprogramms
│ │ │ │ │  • Um ein Unterprogramm für die Verwendung mit NGCGUI zu erstellen, müssen der Dateiname und
│ │ │ │ │  der Name des Unterprogramms identisch sein.
│ │ │ │ │  • Die Datei muss sich in dem Unterverzeichnis befinden, auf das in der INI-Datei verwiesen wird.
│ │ │ │ │ @@ -33102,15 +33102,15 @@
│ │ │ │ │  #<radius_b> = #2 (=0.4) ;Beispiel für einen Parameter ohne Kommentar
│ │ │ │ │  #<feedrate> = #3 (Feedrate) ;Beispiel für einen Parameter ohne Voreinstellung
│ │ │ │ │  g0x0y0z1
│ │ │ │ │  g3 i#<ra> f#<feedrate>
│ │ │ │ │  g3 i[0-#<Radius_b>]
│ │ │ │ │  o<simp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7 TkLinuxCNC GUI
│ │ │ │ │  10.7.1 Einführung
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC ist eines der ersten grafischen Front-Ends für LinuxCNC. Es ist in Tcl geschrieben und
│ │ │ │ │  verwendet das Tk-Toolkit für die Anzeige. Es ist in Tcl geschrieben und daher sehr portabel (es läuft
│ │ │ │ │ @@ -33124,15 +33124,15 @@
│ │ │ │ │  DISPLAY = tklinuxcnc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dann starten Sie LinuxCNC und wählen Sie diese INI-Datei. Die Beispielkonfiguration sim/tklinuxcnc/tklinuxcnc.ini ist bereits konfiguriert, um TkLinuxCNC als Front-End zu verwenden.
│ │ │ │ │  Nach dem Start von LinuxCNC wird das Fenster TKLinuxCNC geöffnet.
│ │ │ │ │  10.7.2.1 Eine typische Sitzung mit TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  1. Starten Sie LinuxCNC und wählen Sie eine Konfigurationsdatei.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. Beheben Sie den Notaus (engl. E-STOP)-Zustand und schalten Sie die Maschine ein (indem Sie
│ │ │ │ │  F1 und dann F2 drücken).
│ │ │ │ │  3. Referenzfahrt jeder Achse.
│ │ │ │ │  4. Laden Sie die zu fräsende Datei.
│ │ │ │ │ @@ -33165,15 +33165,15 @@
│ │ │ │ │  • Spindeldrehzahl erhöhen
│ │ │ │ │  • Abbrechen
│ │ │ │ │  dann in der zweiten Zeile:
│ │ │ │ │  • Betriebsart: MANUAL > MDI > AUTO
│ │ │ │ │  • Flutkühlmittel ein-/ausschalten
│ │ │ │ │  • Spindelbremse ein-/ausschalten
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.2 Statusleiste der Offset-Anzeige
│ │ │ │ │  Die Statusleiste der Versatzanzeige zeigt das aktuell ausgewählte Werkzeug (ausgewählt mit Txx M6),
│ │ │ │ │  den Werkzeuglängenversatz (falls aktiv) und die Arbeitsversätze (eingestellt durch Rechtsklick auf die
│ │ │ │ │  Koordinaten) an.
│ │ │ │ │ @@ -33203,15 +33203,15 @@
│ │ │ │ │  zu überprüfen, * Ausführen (engl. run), um den eigentlichen Schneidevorgang zu starten, * Pause,
│ │ │ │ │  um es während des Laufens anzuhalten, * Fortsetzen (engl. resume), um ein bereits angehaltenes
│ │ │ │ │  Programm wieder aufzunehmen, * Schritt (engl. step), um eine Zeile im Programm voranzubringen
│ │ │ │ │  und * Optional Stop zum Umschalten des optionalen Stop-Schalters (wenn die Schaltfläche grün ist,
│ │ │ │ │  wird die Programmausführung bei jedem M1-Ereignis angehalten).
│ │ │ │ │  Anzeigebereich des Textprogramms Wenn das Programm läuft, wird die Zeile, die gerade ausgeführt wird, weiß hervorgehoben. Die Textanzeige scrollt automatisch, um die aktuelle Zeile anzuzeigen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7.3.5 Manuelle Steuerung
│ │ │ │ │  Steuerung mit der Tastatur TkLinuxCNC ermöglicht es Ihnen, die Maschine manuell zu bewegen.
│ │ │ │ │  Diese Aktion wird als ”Jogging” bekannt. Wählen Sie zunächst die zu bewegende Achse aus, indem
│ │ │ │ │  Sie sie anklicken. Klicken Sie dann auf die Schaltfläche ”+” oder ”-” und halten Sie sie gedrückt, je
│ │ │ │ │ @@ -33236,15 +33236,15 @@
│ │ │ │ │  der Benutzer die Drehgeschwindigkeit erhöhen oder verringern. Mit der Taste in der zweiten Reihe
│ │ │ │ │  kann die Spindelbremse aktiviert oder deaktiviert werden. Je nach Maschinenkonfiguration haben
│ │ │ │ │  möglicherweise nicht alle Elemente in dieser Gruppe eine Wirkung.
│ │ │ │ │  Die Kühlmittelgruppe Kühlmittel Mit den beiden Schaltflächen können die Kühlmittel ”Nebel”
│ │ │ │ │  und ”Flut” ein- und ausgeschaltet werden. Je nach Konfiguration Ihres Geräts werden möglicherweise
│ │ │ │ │  nicht alle Elemente in dieser Gruppe angezeigt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7.3.6 Code-Eingabe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die manuelle Dateneingabe (auch MDI genannt) ermöglicht die manuelle Eingabe von G-Code-Programmen,
│ │ │ │ │  eine Zeile nach der anderen. Wenn das Gerät nicht eingeschaltet und nicht auf den MDI-Modus eingestellt ist, sind die Steuerelemente für die Codeeingabe nicht verfügbar.
│ │ │ │ │ @@ -33278,15 +33278,15 @@
│ │ │ │ │  F1
│ │ │ │ │  Notaus ein-/ausschalten
│ │ │ │ │  F2
│ │ │ │ │  Maschine ein-/ausschalten
│ │ │ │ │  ̀, 1 .. 9, 0
│ │ │ │ │  Vorschub-Override von 0% bis 100% einstellen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.7: (continued)
│ │ │ │ │  Tastenkombination
│ │ │ │ │  Ergriffene Maßnahmen
│ │ │ │ │  X, ̀
│ │ │ │ │ @@ -33331,42 +33331,42 @@
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC GUI will run on any hardware that is supported by LinuxCNC v2.9 or later provided
│ │ │ │ │  there are enough hardware I/O pins to fulfill the requirements of a plasma configuration.
│ │ │ │ │  There are three available formats:
│ │ │ │ │  • 16:9 with a minimum resolution of 1366 x 768
│ │ │ │ │  • 9:16 with a minimum resolution of 768 x 1366
│ │ │ │ │  • 4:3 with a minimum resolution of 1024 x 768
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Screenshot examples of QtPlasmaC are below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.40: 16:9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  744 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.42: 4:3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4 LinuxCNC installieren
│ │ │ │ │  Die bevorzugte Methode zur Installation von LinuxCNC ist über ein ISO-Image, wie unten beschrieben.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Es ist möglich, LinuxCNC auf einer Vielzahl von Linux-Distributionen zu installieren und auszuführen,
│ │ │ │ │  was jedoch den Rahmen dieses Benutzerhandbuchs sprengen würde. Wenn der Benutzer möchte eine
│ │ │ │ │  Linux-Distribution andere als die empfohlenen zu installieren, müssen sie zunächst ihre bevorzugte
│ │ │ │ │  Linux-Distribution zu installieren und dann installieren LinuxCNC v2.9 oder höher zusammen mit allen
│ │ │ │ │  erforderlichen Abhängigkeiten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4.1 Wenn der Benutzer kein Linux installiert hat
│ │ │ │ │  Installation instructions are available from here.
│ │ │ │ │  Following these instructions will yield a machine with the current stable branch of LinuxCNC (v2.9)
│ │ │ │ │  on Debian 12 (Bookworm).
│ │ │ │ │ @@ -33408,15 +33408,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  If the plasma power source has an Arc OK (Transfer) output then it is recommended to use that
│ │ │ │ │  for Arc OK rather than the soft (calculated) Arc OK provided by mode 0. It may also be possible
│ │ │ │ │  to use a reed relay as an alternative method to establish an Arc OK signal when the power
│ │ │ │ │  source does not provide one.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Für die Feinabstimmung von Mode 0 Ark OK siehe Tuning Mode 0 Arc OK im Abschnitt Erweiterte
│ │ │ │ │  Themen des Handbuchs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33491,15 +33491,15 @@
│ │ │ │ │  the ohmic probe’s power.
│ │ │ │ │  Digital input; optional, see info below table:
│ │ │ │ │  HAL pin name plasmac.breakaway
│ │ │ │ │  Connected from a breakout board input to a torch breakaway
│ │ │ │ │  detection switch.
│ │ │ │ │  This signal senses if the torch has broken away from its cradle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Brenner ein (engl.
│ │ │ │ │  torch on)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modi
│ │ │ │ │  0, 1, 2
│ │ │ │ │ @@ -33573,15 +33573,15 @@
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] MIN_LIMIT should be just below top of the slats with allowances for float_switch_travel
│ │ │ │ │  and over travel tolerance. For example, if the user’s float switch takes 4 mm (0.157”) to activate
│ │ │ │ │  then set the Z minimum to 5 mm (0.2”) plus an allowance for overrun (either calculated using the
│ │ │ │ │  equation below or allow 5 mm (0.2”) below the lowest slat).
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] MAX_LIMIT should be the highest the user wants the Z axis to travel (it must not be
│ │ │ │ │  lower than Z HOME_OFFSET).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] HOME should be set to be approximately 5 mm-10 mm (0.2”-0.4”) below the maximum
│ │ │ │ │  limit.
│ │ │ │ │  • Floating Head - it is recommended that a floating head be used and that it has enough movement
│ │ │ │ │  to allow for overrun during probing. Overrun can be calculated using the following formula:
│ │ │ │ │ @@ -33616,47 +33616,47 @@
│ │ │ │ │  Platine aus.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC adds two pages to the LinuxCNC configuration wizards for QtPlasmaC specific parameters,
│ │ │ │ │  the two pages are QtPlasmaC options and User Buttons. Complete each of the wizards QtPlasmaC page
│ │ │ │ │  to suit the machine that is being configured and the user button requirements.
│ │ │ │ │  Note that PnCconf options allow user selection of Feed Override, Linear Velocity, and Jog Increments,
│ │ │ │ │  whereas in StepConf these are automatically calculated and set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.43: PnCConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.44: StepConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.45: QtPlasmaC User Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.46: QtPlasmaC THCAD
│ │ │ │ │  The THCAD screen will only appear if a Plasma Encoder is selected in the card screen. The the dedicated section on Mesa THCAD for more information.
│ │ │ │ │  When the configuration is complete, the wizard will save a copy of the configuration that may be
│ │ │ │ │  loaded and edited at a later time, a working QtPlasmaC configuration will be created in the following
│ │ │ │ │  directory: ~/linuxcnc/configs/<machine_name>.
│ │ │ │ │  The way the newly created QtPlasmaC configuration can be run from the terminal command line
│ │ │ │ │  slightly differs depending the way LinuxCNC was installed:
│ │ │ │ │  Für eine Paketinstallation (Buildbot):
│ │ │ │ │  linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For a run in place installation:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/scripts/linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Nach dem Ausführen des obigen Befehls sollte LinuxCNC mit der QtPlasmaC GUI sichtbar sein.
│ │ │ │ │ @@ -33679,25 +33679,25 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Geben Sie für eine ”run in place”-Installation den folgenden Befehl in ein Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/lib/python/qtvcp/designer/install_script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.6 Erstmalige Einrichtung
│ │ │ │ │  Das folgende Höhendiagramm soll dem Benutzer helfen, die verschiedenen Höhen beim Plasmaschneiden und deren Messung zu veranschaulichen:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Click on the Parameters Tab to view the CONFIGURATION section which shows the user settable
│ │ │ │ │  parameters. It is necessary to ensure every one of these settings is tailored to the machine.
│ │ │ │ │  To set the Z axis DRO relative to the Z axis MINIMUM_LIMIT, the user should perform the following
│ │ │ │ │  steps. It is important to understand that in QtPlasmaC, touching off the Z axis DRO has no effect on
│ │ │ │ │  the Z axis position while running a G-code program. These steps simply allow the user to more easily
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the probe height as after performing the steps, the displayed Z axis DRO value will be relative to
│ │ │ │ │  Z axis MINIMUM_LIMIT.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The user should be familiar with the recommended Z Axis Settings.
│ │ │ │ │ @@ -33732,15 +33732,15 @@
│ │ │ │ │  and the measured value.
│ │ │ │ │  8. After the adjustments to the ”Float Travel” have been made, repeat the process from #4 above
│ │ │ │ │  until the measured distance between the material and the torch tip matches the Pierce Height
│ │ │ │ │  of the currently selected material.
│ │ │ │ │  9. If the table has a laser or camera for sheet alignment, a scribe, or uses offset probing then the
│ │ │ │ │  required offsets need to be applied by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10. CONGRATULATIONS! The user should now have a working QtPlasmaC Configuration.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │ @@ -33772,15 +33772,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-plasmac2qt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following screen will be displayed:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 10.10: Mandatory Settings
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  INI-DATEI IN
│ │ │ │ │ @@ -33804,15 +33804,15 @@
│ │ │ │ │  16:9
│ │ │ │ │  ESTOP:1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional Setting - This setting is not required unless the machine has a laser for sheet
│ │ │ │ │  alignment. Leave this blank if it is not used/required. Lassen Sie dieses Feld leer, wenn es nicht
│ │ │ │ │  verwendet/erforderlich ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Laser On
│ │ │ │ │  HAL-Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Schalten Sie ein Laserfadenkreuz für die
│ │ │ │ │ @@ -33855,15 +33855,15 @@
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot) enter the following line in a terminal window:
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 10.47: qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  Select the INI file of the old PlasmaC configuration, select the INI file of the new QtPlasmaC configuration, then press CONVERT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7 Other QtPlasmaC Setup Considerations
│ │ │ │ │ @@ -33877,15 +33877,15 @@
│ │ │ │ │  file in the machine’s configuration directory to add the appropriate cutoff frequency as measured in
│ │ │ │ │  Hertz (Hz).
│ │ │ │ │  Zum Beispiel:
│ │ │ │ │  setp plasmac.lowpass-frequency 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example would give a cutoff frequency of 100Hz.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.7.2 Contact Bounce
│ │ │ │ │  Contact bounce from mechanical relays, switches, or external interference may cause some inconsistent behavior of the following switches:
│ │ │ │ │  • Float Switch
│ │ │ │ │  • Ohmic Probe
│ │ │ │ │ @@ -33921,15 +33921,15 @@
│ │ │ │ │  Depending on the specified minimum contact current and the current drawn by the input device there
│ │ │ │ │  may be a need to provide a method to increase the current through the contacts.
│ │ │ │ │  Most relays using gold contacts will not require any additional current for reliable operation.
│ │ │ │ │  There are two different methods available to provide this minimum current if it is required:
│ │ │ │ │  1. A 0.1 μF film capacitor placed across the contacts.
│ │ │ │ │  2. A 1200 Ω 1 W resistor across the load (see calculations below).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Schematics are shown at contact load schematics.
│ │ │ │ │  More information on contact switching load can be seen on page VI of the finder General Technical
│ │ │ │ │  Information document.
│ │ │ │ │  Calculations:
│ │ │ │ │ @@ -33967,15 +33967,15 @@
│ │ │ │ │  Terminal=false
│ │ │ │ │  Name=LinuxCNC
│ │ │ │ │  Exec=sh -c ”linuxcnc $HOME/linuxcnc/configs/<machine_name>/<machine_name>.ini”
│ │ │ │ │  Type=Application
│ │ │ │ │  Icon=/usr/share/pixmaps/linuxcncicon.png
│ │ │ │ │  1 In the US, the letter V is commonly used as a symbol (Voltage) and as a unit (Volt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wenn der Benutzer ein Terminalfenster hinter dem GUI-Fenster öffnen möchte, ändern Sie die TerminalZeile in:
│ │ │ │ │  Terminal=true
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Anzeige eines Terminals kann für Fehler- und Informationsmeldungen nützlich sein.
│ │ │ │ │ @@ -34031,15 +34031,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The configuration files (<machine_name>.ini and <machine_name>.hal) that are created by configuration wizard are notated to explain the requirements to aid in manual manipulation of these
│ │ │ │ │  configurations. They may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The <machine_name>.prefs file is plain text and may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.6 INI File
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has some specific <machine_name>.ini file variables as follows:
│ │ │ │ │  [FILTER] Section These variables are mandatory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .ngc,.nc,.tap G-code File (*.ngc, *.nc, *.tap)
│ │ │ │ │ @@ -34088,15 +34088,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY] Section
│ │ │ │ │  This variable is mandatory.
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtplasmac
│ │ │ │ │  (use 16:9 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_9x16 (use 9:16 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_4x3 (use 4:3 resolution)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  There are multiple QtVCP options that are described here: QtVCP INI Settings
│ │ │ │ │  For example the following would start a 16:9 resolution QtPlasmaC screen in full screen mode:
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp -f qtplasmac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34135,15 +34135,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.1 Beenden von QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Das Beenden oder Herunterfahren von QtPlasmaC erfolgt entweder durch:
│ │ │ │ │  1. Klicken Sie auf die Schaltfläche zum Herunterfahren des Fensters in der Titelleiste des Fensters
│ │ │ │ │  2. Drücken Sie lange auf die Taste POWER auf der Haupt-Registerkarte (engl. main).
│ │ │ │ │  A shutdown warning can be displayed on every shutdown by checking the Exit Warning checkbox on
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.8.2 HAUPT (engl. main)-Registerkarte (engl. tab)
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC MAIN Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Einige Funktionen/Merkmale werden nur für bestimmte Modi verwendet und werden nicht angezeigt,
│ │ │ │ │ @@ -34159,15 +34159,15 @@
│ │ │ │ │  Dropdown-Menü zu öffnen. Es wird verwendet, um die aktuellen
│ │ │ │ │  Materialschnittparameter manuell auszuwählen. Wenn in der
│ │ │ │ │  Materialdatei keine Materialien vorhanden sind, wird nur das
│ │ │ │ │  Standardmaterial angezeigt.
│ │ │ │ │  Hier wird der tatsächliche Schnittvorschub angezeigt, mit dem sich der
│ │ │ │ │  Tisch bewegt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.14: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  FR:
│ │ │ │ │  PH:
│ │ │ │ │ @@ -34237,15 +34237,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn ein Zyklus pausiert wird, zeigt dieser Button ”ZYKLUS
│ │ │ │ │  FORTSETZEN (engl. CYCLE RESUME) an und blinkt.
│ │ │ │ │  Durch Drücken von ZYKLUS FORTSETZEN wird der Zyklus fortgesetzt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ZYKLUSSTART
│ │ │ │ │  ZYKLUSPAUSE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 10.15: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  ZYKLUS STOP
│ │ │ │ │  (engl. cycle stop)
│ │ │ │ │ @@ -34321,15 +34321,15 @@
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Displays the actual arc voltage.
│ │ │ │ │  Indicates the status of the Arc OK signal.
│ │ │ │ │  Each press of this button will raise the target voltage by
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 10.17: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  -
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34422,15 +34422,15 @@
│ │ │ │ │  - Will not require an Arc OK signal be received before
│ │ │ │ │  starting machine motion after the ”Torch On” signal is
│ │ │ │ │  given.
│ │ │ │ │  - Will disable the THC.
│ │ │ │ │  - Will not stop machine motion if the Arc OK signal is lost.
│ │ │ │ │  For more information see Ignore Arc Ok.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.18: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  OHMIC PROBE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34502,15 +34502,15 @@
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  This drop down button will change the jog increment. Options are
│ │ │ │ │  determined by the values in the [DISPLAY] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file and begin with the label ”INCREMENTS =”.
│ │ │ │ │  This button will toggle between FAST which is the default linear velocity in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file or SLOW which is 10% of the default value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Y+
│ │ │ │ │  YX+
│ │ │ │ │  XZ+
│ │ │ │ │  Z-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34581,15 +34581,15 @@
│ │ │ │ │  If a file is open, the default material will be selected.
│ │ │ │ │  If no file is open, the preview will be reset to a top down full table view.
│ │ │ │ │  The torch (T0) will be selected if it was not the active tool.
│ │ │ │ │  Diese Schaltfläche öffnet ein DATEI-ÖFFNEN-Panel über dem
│ │ │ │ │  VORSCHAU-FENSTER.
│ │ │ │ │  Diese Schaltfläche lädt die aktuell geladene G-Code-Datei neu.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  771 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 10.24: DRO
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  HOME ALL
│ │ │ │ │  WCS G54
│ │ │ │ │ @@ -34631,30 +34631,30 @@
│ │ │ │ │  orientation, then pressing either Z or P will change the display to the newly selected view. If the user
│ │ │ │ │  then wishes to display the full table while maintaining the currently selected view as the default view
│ │ │ │ │  for a loaded G-code file, then pressing CLEAR will achieve this and allow the selected view orientation
│ │ │ │ │  to prevail the next time a G-code file is loaded.
│ │ │ │ │  10.8.8.4 CONVERSATIONAL Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC CONVERSATIONAL Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  772 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The CONVERSATIONAL Tab enables the user to quickly program various simple shapes for quick
│ │ │ │ │  cutting without the need for CAM software.
│ │ │ │ │  See Conversational Shape Library for detailed information on the Conversational feature.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so the conversational feature cannot be used by an operator. This may
│ │ │ │ │  be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a HAL
│ │ │ │ │  file using the following command:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.conv_disable 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.5 PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC PARAMETERS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Einige Funktionen/Merkmale werden nur für bestimmte Modi verwendet und werden nicht angezeigt,
│ │ │ │ │  wenn sie für den gewählten QtPlasmaC-Modus nicht erforderlich sind.
│ │ │ │ │  This tab is used to display configuration parameters that are modified infrequently.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │ @@ -34676,15 +34676,15 @@
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  This sets the amount of time (in seconds) QtPlasmaC will wait
│ │ │ │ │  between commanding a ”Torch On” and receiving an Arc OK
│ │ │ │ │  signal before timing out and displaying an error message.
│ │ │ │ │  This sets the number of times QtPlasmaC will attempt to start
│ │ │ │ │  the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.25: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Retry Delay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34761,15 +34761,15 @@
│ │ │ │ │  This sets the distance threshold used to determine if an Initial Height
│ │ │ │ │  Sense (probe) can be skipped for the current cut, see IHS Skip.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.27: CONFIGURATION - SAFETY
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Safe Height
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34821,15 +34821,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONFIGURATION - THC Two methods of THC activation are available and are selected with the
│ │ │ │ │  Auto Activation checkbutton. Both methods begin their calculations when the current velocity of the
│ │ │ │ │  torch matches the cut feed rate specified for the selected material:
│ │ │ │ │  1. Delay Activation (the default) is selected when Auto Activation is unchecked. This method uses
│ │ │ │ │  a time delay set with the Delay parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  2. Auto Activation is selected when Auto Activation is checked. This method determines that the
│ │ │ │ │  arc voltage is stable by using the Sample Counts and Sample Threshold parameters.
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Delay
│ │ │ │ │ @@ -34917,15 +34917,15 @@
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  The top drop down menu is used to manually select the current material
│ │ │ │ │  cut parameters. If there are no materials in the material file then only the
│ │ │ │ │  default material will be displayed.
│ │ │ │ │  This sets the kerf width for the currently selected material. Refer to the
│ │ │ │ │  Heights Diagram diagram for a visual representation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.32: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Pierce Height
│ │ │ │ │  Pierce Delay
│ │ │ │ │ @@ -34987,15 +34987,15 @@
│ │ │ │ │  The Cut Parameters for the new material will then need to be adjusted and saved.
│ │ │ │ │  The DELETE this button is used to delete a material. After pressing it, the user will be prompted for
│ │ │ │ │  a material number to be deleted, and prompted again to ensure the user is sure. After deletion, the
│ │ │ │ │  material file will be reloaded and the drop down list will display the default material.
│ │ │ │ │  10.8.8.6 SETTINGS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC SETTINGS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Diese Registerkarte wird verwendet, um GUI-Konfigurationsparameter, Schaltflächentext und Herunterfahrtext anzuzeigen, die selten geändert werden, sowie einige Dienstprogrammschaltflächen.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │  may be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a
│ │ │ │ │  HAL file using the following command:
│ │ │ │ │ @@ -35010,15 +35010,15 @@
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  Highlight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Foreground.
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Highlight.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tabelle 10.33: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  LED
│ │ │ │ │  Background
│ │ │ │ │ @@ -35096,15 +35096,15 @@
│ │ │ │ │  current tool) in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  This allows a user to change the default zoom level for the top down full
│ │ │ │ │  table view in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USER BUTTON ENTRIES USERBUTTON
│ │ │ │ │  This section shows the text that appears on the Custom User Buttons as well as the code associated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the user button. User buttons may be changed and the new settings used without restarting
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The text and/or code may be edited at any time and will be loaded ready for use if the SAVE button is
│ │ │ │ │  clicked.
│ │ │ │ │ @@ -35144,15 +35144,15 @@
│ │ │ │ │  where <machine_name> is the machine name entered in the configuration wizard, <version> is the
│ │ │ │ │  current QtPlasmaC version the user is on, <date> is the current date (YY-MM-DD), and <time> is the
│ │ │ │ │  current time (HH-MM-SS).
│ │ │ │ │  Prior to the backup being made, the machine log will be saved to a file in the configuration directory named machine_log_<date>_<time>.txt where <date> and <time> are formatted as described
│ │ │ │ │  above. This file along with up to five previous machine logs will also be included in the backup.
│ │ │ │ │  These files are not required by QtPlasmaC and are safe to delete at any time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.7 STATISTICS Tab
│ │ │ │ │  The STATISTICS Tab provides statistics to allow for the tracking of consumable wear and job run times.
│ │ │ │ │  These statistics are shown for the current job as well as the running total. Previous job statistics are
│ │ │ │ │  reset once the next program is run. The total values may be reset either individually by clicking the
│ │ │ │ │ @@ -35165,15 +35165,15 @@
│ │ │ │ │  of the configuration from the SETTINGS Tab then the machine log is also included in the backup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9 Using QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Once QtPlasmaC is successfully installed, no Z axis motion is required to be part of the G-code cut
│ │ │ │ │  program. In fact, if any Z axis references are present in the cut program, the standard QtPlasmaC
│ │ │ │ │  configuration will remove them during the program loading process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For reliable use of QtPlasmaC the user should NOT use any Z axis offsets other than the coordinate
│ │ │ │ │  system offsets (G54-G59.3).
│ │ │ │ │  QtPlasmaC fügt am Anfang jedes G-Code-Programms automatisch eine Zeile G-Code ein, um die ZAchse auf die richtige Höhe zu bringen.
│ │ │ │ │  Version Information - QtPlasmaC will display versioning information in the title of the main window. The information will be displayed as followed ”QtPlasmaC vN.XXX.YYY - powered by QtVCP on
│ │ │ │ │ @@ -35208,15 +35208,15 @@
│ │ │ │ │  Aside from the preamble code, postamble code, and X/Y motion code, the only mandatory G-code
│ │ │ │ │  syntax for QtPlasmaC to run a G-code program using a torch for cutting is M3 $0 S1 to begin a cut
│ │ │ │ │  and M5 $0 to end a cut.
│ │ │ │ │  For backwards compatibility it is permissible to use M3 S1 in lieu of M3 $0 S1 to begin a cutting job
│ │ │ │ │  and M5 in lieu of M5 $0 to end a cutting job. Note, that this applies to cutting jobs only, for scribe and
│ │ │ │ │  spotting jobs the $n tool identifier is mandatory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.4 Koordinaten
│ │ │ │ │  See recommended Z axis settings.
│ │ │ │ │  Each time LinuxCNC (QtPlasmaC) is started Joint homing is required. This allows LinuxCNC (QtPlasmaC) to establish the known coordinates of each axis and set the soft limits to the values specified in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file in order to prevent the machine from crashing into a hard stop during
│ │ │ │ │ @@ -35251,15 +35251,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC does not require the use of a material file. Instead, the user could change the cut parameters manually from the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab. It is also not required to use
│ │ │ │ │  the automatic material changes. If the user does not wish to use this feature they can simply omit the
│ │ │ │ │  material change codes from the G-code file.
│ │ │ │ │  It is also possible to not use the material file and automatically load materials from within the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  Die Materialnummern in der Materialdatei müssen nicht fortlaufend sein und auch nicht in numerischer Reihenfolge stehen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die folgenden Variablen sind obligatorisch und eine Fehlermeldung wird angezeigt, wenn sie beim
│ │ │ │ │  Laden der Materialdatei nicht gefunden werden.
│ │ │ │ │  • PIERCE_HEIGHT
│ │ │ │ │  • PIERCE_DELAY
│ │ │ │ │ @@ -35310,15 +35310,15 @@
│ │ │ │ │  PAUSE_AT_END
│ │ │ │ │  = value
│ │ │ │ │  GAS_PRESSURE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  CUT_MODE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add new material, delete material, or edit existing material from the PARAMETERS
│ │ │ │ │  tab.. It is also possible to achieve this by using magic comments in a G-code file.
│ │ │ │ │  The material file may be edited with a text editor while LinuxCNC is running. After any changes have
│ │ │ │ │  been saved, press Reload in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab to reload the material
│ │ │ │ │ @@ -35359,15 +35359,15 @@
│ │ │ │ │  M66 P3 L3 Q1
│ │ │ │ │  F#<_hal[plasmac.cut-feed-rate]>
│ │ │ │ │  M3 $0 S1
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  M5 $0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Returning to the default material prior to the end of the program is possible with the code M190 P-1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.9 Material hinzufügen Via Magic Kommentare in G-Code
│ │ │ │ │ @@ -35409,15 +35409,15 @@
│ │ │ │ │  Fügt ein neues Material hinzu, wenn die angegebene Nummer nicht
│ │ │ │ │  vorhanden ist.
│ │ │ │ │  Überschreibt ein vorhandenes Material, wenn die angegebene Nummer
│ │ │ │ │  existiert.
│ │ │ │ │  Fügt ein neues Material hinzu, wenn die angegebene Nummer nicht
│ │ │ │ │  vorhanden ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Obligatorische Parameter sind:
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  o
│ │ │ │ │  nu
│ │ │ │ │ @@ -35473,15 +35473,15 @@
│ │ │ │ │  Fusion 360 tool tables do not have all of the required fields so the user will be prompted for missing
│ │ │ │ │  parameters. The Fusion 360 tool file must be in the JSON format of Fusion 360.
│ │ │ │ │  Wenn der Benutzer ein Format aus einer anderen CAM-Software hat, das er konvertiert haben möchte, erstellen Sie ein Neues Thema im Abschnitt PlasmaC-Forum des LinuxCNC-Forum, um diese
│ │ │ │ │  Ergänzung zu beantragen.
│ │ │ │ │  Der Materialkonverter kann mit einer der beiden folgenden Methoden von einem Terminal aus gestartet werden.
│ │ │ │ │  Geben Sie für eine Paketinstallation (Buildbot) den folgenden Befehl in einem Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qtplasmac-materials
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Geben Sie für eine ”run in place”-Installation die folgenden beiden Befehle in ein Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │ @@ -35492,41 +35492,41 @@
│ │ │ │ │  • Manual - to manually create a new material file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • SheetCam - to convert a SheetCam tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wählen Sie nur für SheetCam, ob der Benutzer eine metrische oder imperiale Ausgabedatei benötigt.
│ │ │ │ │  • Fusion 360 - to convert a Fusion 360 tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um zu konvertieren:
│ │ │ │ │  1. Wählen Sie die zu konvertierende Eingabedatei, drücken Sie INPUT, um eine Dateiauswahl aufzurufen, oder geben Sie die Datei direkt in das Eingabefeld ein.
│ │ │ │ │  2. Select the Output File to write to, press OUTPUT to bring up a file selector or directly enter the
│ │ │ │ │  file in the entry box. This would normally be ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg.
│ │ │ │ │  If necessary, the user could select a different file and hand edit the <machine_name>_material.cfg
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  3. Klicken Sie auf CREATE/CONVERT und die neue Materialdatei wird erstellt.
│ │ │ │ │  Sowohl bei einer manuellen Erstellung als auch bei einer Fusion 360-Konvertierung wird ein Dialogfeld mit allen verfügbaren Parametern angezeigt, die eingegeben werden können. Jeder mit *** markierte Eintrag ist obligatorisch, alle anderen Einträge sind je nach den Konfigurationsanforderungen
│ │ │ │ │  des Benutzers optional.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If the user selects ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg and the file already exists, it
│ │ │ │ │  will be overwritten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.11 LASER
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a laser to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  are not parallel to the machine’s X/Y axes. The LASER button will be enabled after the machine is
│ │ │ │ │  homed.
│ │ │ │ │  Um diese Funktion zu nutzen, muss der Benutzer den Versatz des Lasers von der Brennermitte einstellen, indem er das unter Peripherie-Offsets beschriebene Verfahren befolgt.
│ │ │ │ │  To modify the offsets manually, the user could edit either or both the following options in the [LASER_OFFSET] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -35564,15 +35564,15 @@
│ │ │ │ │  1. Drücken Sie die Taste LASER und halten Sie sie länger als 750 mSek. gedrückt.
│ │ │ │ │  2. LASER button label will change to LASER and the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be
│ │ │ │ │  turned off.
│ │ │ │ │  3. Release the LASER button.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during CUT RECOVERY for
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.9.12 CAMERA
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a USB camera to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │ @@ -35584,15 +35584,15 @@
│ │ │ │ │  X axis = n.n
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Camera port = 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wobei n.n der Abstand von der Mittellinie des Brenners zum Fadenkreuz der Kamera ist.
│ │ │ │ │  To set the origin with zero rotation:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1. Bewegen Sie die Maus, bis sich das Fadenkreuz über dem gewünschten Ursprungspunkt befindet.
│ │ │ │ │  2. Drücken Sie MARK EDGE. Die Beschriftung der Schaltfläche MARK EDGE ändert sich in SET
│ │ │ │ │  ORIGIN und die Schaltfläche GOTO ORIGIN wird deaktiviert.
│ │ │ │ │  3. Drücken Sie Ursprung festlegen. Die Beschriftung der Schaltfläche Herkunft festlegen ändert sich in KANTE MARKIEREN und die Schaltfläche Herkunft gehen wird aktiviert.
│ │ │ │ │ @@ -35625,15 +35625,15 @@
│ │ │ │ │  path tolerance to 0.1 mm. For a imperial config the command will be G64 P0.004.
│ │ │ │ │  Für metrisch:
│ │ │ │ │  G64 P0.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Für imperial:
│ │ │ │ │  G64 P0.004
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.14 Angehaltene Bewegung
│ │ │ │ │  QtPlasmaC ermöglicht die Neupositionierung der X- und Y-Achse entlang des aktuellen Schnittpfades,
│ │ │ │ │  während das G-Code-Programm pausiert.
│ │ │ │ │  Um diese Funktion nutzen zu können, muss die adaptive Vorschubsteuerung (M52) von LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -35678,15 +35678,15 @@
│ │ │ │ │  • M3 $0 S1 will select and start the plasma cutting tool.
│ │ │ │ │  • M3 $1 S1 will select and start the scribe.
│ │ │ │ │  • M3 $2 S1 will select and start the plasma spotting tool.
│ │ │ │ │  • M5 $0 will stop the plasma cutting tool.
│ │ │ │ │  • M5 $1 will stop the scribe.
│ │ │ │ │  • M5 $2 will stop the plasma spotting tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist zulässig, M5 $-1 anstelle der obigen M5 $n-Codes zu verwenden, um alle Werkzeuge anzuhalten.
│ │ │ │ │  In order to use a scribe, it is necessary for the user to add the X and Y axis offsets to the LinuxCNC tool
│ │ │ │ │  table. Tool 0 is assigned to the Plasma Torch and Tool 1 is assigned to the scribe. Tools are selected
│ │ │ │ │  with a Tn M6 command, and then a G43 H0 command is required to apply the offsets for the selected
│ │ │ │ │ @@ -35722,15 +35722,15 @@
│ │ │ │ │  THC calculations. This is not recommended as it is not a reliable way of implementing velocity
│ │ │ │ │  based THC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  All references to CutFeedRate refer to the Cut Feed Rate value displayed in the MATERIAL section
│ │ │ │ │  of the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.18 THC (Brennerhöhensteuerung, engl. torch height controller)
│ │ │ │ │  The THC can be enabled or disabled from the THC frame of the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  Die THC kann auch direkt über das G-Code-Programm aktiviert oder deaktiviert werden.
│ │ │ │ │  The THC does not become active until the velocity reaches 99.9% of the CutFeedRate and then the
│ │ │ │ │ @@ -35767,15 +35767,15 @@
│ │ │ │ │  Die geschwindigkeitsabhängige THC verhindert, dass die Brennerhöhe verändert wird, wenn die Geschwindigkeit für eine scharfe Ecke oder ein kleines Loch reduziert wird.
│ │ │ │ │  It is important to note that Velocity Reduction affects the Velocity Based THC in the following ways:
│ │ │ │ │  1. Wenn die Geschwindigkeitsreduzierung in der Mitte des Schnitts aufgerufen wird, dann wird die
│ │ │ │ │  THC gesperrt.
│ │ │ │ │  2. The THC will remain locked until the velocity reduction is canceled by returning it to a value that
│ │ │ │ │  is above the VAD Threshold, and the torch actually reaches 99.9% of the CutFeedRate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.19 Fräserkompensation
│ │ │ │ │  LinuxCNC (QtPlasmaC) has the ability to automatically adjust the cut path of the current program by
│ │ │ │ │  the amount specified in Kerf Width of the selected material’s Cut Parameters. This is helpful if the
│ │ │ │ │  G-code is programmed to the nominal cut path and the user will be running the program on different
│ │ │ │ │ @@ -35811,15 +35811,15 @@
│ │ │ │ │  Tab.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can probe at the full Z axis velocity so long as the machine has enough movement in the
│ │ │ │ │  float switch to absorb any overrun. If the machine’s float switch travel is suitable, the user could set
│ │ │ │ │  the Probe Height to near the Z axis MINIMUM_LIMIT and do all probing at full speed.
│ │ │ │ │  Some float switches can exhibit a large switching hysteresis which shows up in the probing sequence
│ │ │ │ │  as an excessive time to complete the final probe up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • This time may be decreased by changing the speed of the final probe up.
│ │ │ │ │  • This speed defaults to 0.001 mm (0.000039”) per servo cycle.
│ │ │ │ │  • It is possible to increase this speed by up to a factor of 10 by adding the following line to the
│ │ │ │ │  custom.hal file:
│ │ │ │ │ @@ -35860,15 +35860,15 @@
│ │ │ │ │  pin will be reset to false causing the probe to retract.
│ │ │ │ │  The probe will begin moving to the offset position simultaneously with the Z axis moving down to the
│ │ │ │ │  Probe Height, probing will not commence unless the deployment timer has completed. It is required
│ │ │ │ │  that the Probe Height in the PROBING frame of the CONFIGURATION section of the PARAMETERS
│ │ │ │ │  Tab is above the top of the material to ensure that the probe is fully offset to the correct X/Y position
│ │ │ │ │  before the final vertical probe down movement.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  PROBE HEIGHT NEEDS TO BE SET ABOVE THE TOP OF THE MATERIAL FOR OFFSET PROBING.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.23 Cut Types
│ │ │ │ │ @@ -35900,15 +35900,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Wenn sowohl Arc Dwell als auch Over Cut gleichzeitig aktiv sind, hat Over Cut Vorrang.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  OVER CUT IS NOT ABLE TO BE USED IF CUTTER COMPENSATION IS IN EFFECT; AN ERROR
│ │ │ │ │  MESSAGE WILL BE DISPLAYED.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  800 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.25 Löcher schneiden
│ │ │ │ │  G-Code-Befehle können entweder von einem CAM-Postprozessor (PP) oder durch Handcodierung erstellt werden.
│ │ │ │ │  Hole Cutting Velocity Reduction
│ │ │ │ │  If cutting a hole requires a reduced velocity then the user would use the following command to set
│ │ │ │ │ @@ -35951,15 +35951,15 @@
│ │ │ │ │  motion command, the output changes will not occur. It is best practice to program a motion code
│ │ │ │ │  (G0 or G1 for example) right after a M62 or M63.
│ │ │ │ │  • M64 and M65 (Immediate) - These commands happen immediately as they are received by the motion
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sample code:
│ │ │ │ │  G21 (metric)
│ │ │ │ │  G64 P0.005
│ │ │ │ │  M52 P1 (allow paused motion)
│ │ │ │ │ @@ -36000,15 +36000,15 @@
│ │ │ │ │  this value with the following command in a G-code file:
│ │ │ │ │  • #<h_velocity> = nn - to set the percentage (nn) of the current feed rate required.
│ │ │ │ │  Over cut If Hole Sensing modes 2 or 4 are active, QtPlasmaC will over cut the hole in addition to the
│ │ │ │ │  velocity changes associated with modes 1 and 3.
│ │ │ │ │  The default over cut length for QtPlasmaC hole sensing is 4 mm (0.157”). It is possible to change this
│ │ │ │ │  value with the following command in a G-code file:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  802 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<oclength> = nn to specify an over cut length (nn) in the same units system as the rest of the
│ │ │ │ │  G-code file.
│ │ │ │ │  Arc Dwell (Pause At End) This feature can be used in addition to setting the desired hole sensing
│ │ │ │ │  mode via the appropriate G-code parameter by setting the Pause At End parameter in the MATERIAL
│ │ │ │ │ @@ -36036,15 +36036,15 @@
│ │ │ │ │  to running a G-code program.
│ │ │ │ │  The machine needs to be homed before commencing a single cut.
│ │ │ │ │  A single cut will commence from the machine’s current X/Y position.
│ │ │ │ │  Automatic Single Cut
│ │ │ │ │  This is the preferred method. The parameters for this method are entered in the following dialog box
│ │ │ │ │  that is displayed after pressing a user button which has been coded to run single cut:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Set required appropriate material, or edit the Feed Rate for the default material in the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  3. Press the assigned single cut user button.
│ │ │ │ │  4. Enter the length of the cut along the X and/or Y axes.
│ │ │ │ │ @@ -36059,15 +36059,15 @@
│ │ │ │ │  6. Wenn der Schnitt beendet ist, stoppen Sie die Spindel.
│ │ │ │ │  7. The torch will turn off and the Z axis will return to the starting position.
│ │ │ │ │  Manual Single Cut
│ │ │ │ │  Manual single cut requires that either keyboard shortcuts are enabled in the GUI SETTINGS section
│ │ │ │ │  of the SETTINGS Tab, or a custom user button is specified as a manual cut button.
│ │ │ │ │  If the user is using a custom user button then substitute F9 with User Button in the following description.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Start the procedure by pressing F9. The jog speed will be automatically set to the feed rate of the
│ │ │ │ │  currently selected material. The jog label will blink to indicate that the jog speed is temporarily
│ │ │ │ │  being overridden (jog speed manipulation will be disabled while a manual cut is active). CYCLE
│ │ │ │ │ @@ -36105,15 +36105,15 @@
│ │ │ │ │  the Pierce Height
│ │ │ │ │  Setting for Puddle Jump are described in cut parameters
│ │ │ │ │  The recommended option is to use Pierce Only due to it being able to utilise near end of life consumables.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  PUDDLE JUMP IS DISABLED DURING CUT RECOVERY
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.29 Mesh Mode (Expanded Metal Cutting)
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is capable of cutting of expand (mesh) metal provided the machine has a pilot arc torch
│ │ │ │ │  and it is capable of Constant Pilot Arc (CPA) mode.
│ │ │ │ │  Mesh Mode disables the THC and also ignores a lost Arc OK signal during a cut. It can be selected
│ │ │ │ │ @@ -36144,15 +36144,15 @@
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  This mode may also be used in conjunction with Mesh Mode if the user doesn’t require an Arc OK
│ │ │ │ │  signal to begin the cut.
│ │ │ │ │  Both Mesh Mode and Ignore Arc OK can be enabled/disabled at any time during a job.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.31 Cut Recovery
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature will produce a CUT RECOVERY panel that will allow the torch to be moved away from
│ │ │ │ │  the cut path during a paused motion event in order to position the torch over a scrap portion of the
│ │ │ │ │ @@ -36176,15 +36176,15 @@
│ │ │ │ │  JOGGING panel. It will not reset any REV or FWD motion.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during cut recovery for very
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates. If either the X axis offset or Y axis offset for the
│ │ │ │ │  laser would cause the machine to move out of bounds then an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  To use a laser for cut recovery when paused during a cut:
│ │ │ │ │  1. Klicken Sie auf die Schaltfläche LASER.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. LASER button will change to disabled, the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be turned on
│ │ │ │ │  and the X and Y axis will offset so that the laser cross hairs will indicate the starting coordinates
│ │ │ │ │  of the cut when it is resumed.
│ │ │ │ │  3. Continue the cut recovery as described above.
│ │ │ │ │ @@ -36212,15 +36212,15 @@
│ │ │ │ │  subroutine and clicks ”SELECTED nn” then an error message will be displayed that includes the
│ │ │ │ │  O-code name of the subroutine.
│ │ │ │ │  It is not possible to use Run From Line if previous G-code has set cutter compensation active. If the
│ │ │ │ │  user selects a line while cutter compensation is active and clicks ”SELECTED nn” then an error
│ │ │ │ │  message will be displayed.
│ │ │ │ │  It is possible to select a new line while Run From Line is active.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  USE LEADIN
│ │ │ │ │  LEADIN LENGTH
│ │ │ │ │  LEADIN ANGLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CANCEL
│ │ │ │ │ @@ -36258,15 +36258,15 @@
│ │ │ │ │  3. Klicken auf RELOAD in der Kopfzeile des G-Code-Fensters - diese Methode bricht den Prozess
│ │ │ │ │  ”Run From Line” ab, wenn im Dialogfeld ”Run From Line” auf LOAD geklickt wurde und ”rfl.ngc”
│ │ │ │ │  als geladener Dateiname in der Kopfzeile des G-Code-Fensters angezeigt wird. Dadurch kehrt der
│ │ │ │ │  Benutzer zur ursprünglich geladenen Datei zurück.
│ │ │ │ │  10.8.9.33 Scribe
│ │ │ │ │  Zusätzlich zum Plasmabrenner kann mit QtPlasmaC ein Ritzgerät betrieben werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using a scribe requires the use of the LinuxCNC tool table. Tool 0 is assigned to the plasma torch
│ │ │ │ │  and Tool 1 is assigned to the scribe. The scribe X and Y axes offsets from the plasma torch need to be
│ │ │ │ │  entered into the LinuxCNC tool table. This is done by editing the tool table via the main GUI, or by
│ │ │ │ │  editing the tool.tbl file in the <machine_name> configuration directory. This will be done after the
│ │ │ │ │ @@ -36312,15 +36312,15 @@
│ │ │ │ │  The user can switch between the torch and the scribe any number of times during a program by using
│ │ │ │ │  the appropriate G-codes.
│ │ │ │ │  Issuing M3 S1 (without $n) will cause the machine to behave as if an M3 $0 S1 had been issued
│ │ │ │ │  and issuing M5 (without $n) will cause the machine to behave as if an M5 $0 had been issued. This
│ │ │ │ │  will control the torch firing by default in order to provide backward compatibility for previous G-code
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  If there is an existing manual tool change parameter set in the <machine_name>.hal file then
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will convert it to an automatic tool change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36361,15 +36361,15 @@
│ │ │ │ │  Die hohe Vorschubgeschwindigkeit von 99999 soll sicherstellen, dass die Bewegung bei der
│ │ │ │ │  höchsten Vorschubgeschwindigkeit der Maschine erfolgt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wichtig
│ │ │ │ │  EINIGE PLASMA-CUTTER SIND FÜR DIESE FUNKTION NICHT GEEIGNET.
│ │ │ │ │  ES WIRD EMPFOHLEN, DASS DER BENUTZER EINIGE TESTFLECKEN DURCHFÜHRT, UM SICHERZUSTELLEN, DASS DER PLASMA-CUTTER DIESE FUNKTION NUTZEN KANN.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.35 Benutzerdefinierte Layouts für virtuelle Tastaturen
│ │ │ │ │  Virtuelle Tastaturunterstützung ist nur für die ”integrierte” Bildschirmtastatur verfügbar. Wenn es
│ │ │ │ │  sich noch nicht auf dem System befindet, kann es installiert werden, indem Sie Folgendes in ein
│ │ │ │ │  Terminal eingeben:
│ │ │ │ │ @@ -36377,15 +36377,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die folgenden beiden benutzerdefinierten Layouts werden für die Softkey-Unterstützung verwendet:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.48: Number keypad - used for the CONVERSATIONAL Tab and the PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.49: Alpha-numeric keypad - used for G-code editing and file management.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the virtual keyboard has been repositioned and on the next opening of a virtual keyboard it is not
│ │ │ │ │  visible then clicking twice on the onboard icon in the system tray will reposition the virtual keyboard
│ │ │ │ │  so the move handle is visible.
│ │ │ │ │  10.8.9.36 Tastatürkürzel
│ │ │ │ │ @@ -36462,15 +36462,15 @@
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis positive.
│ │ │ │ │  Joggt die Z-Achse negativ.
│ │ │ │ │  Joggt die A-Achse positiv.
│ │ │ │ │  Joggt die A-Achse negativ.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keyboard
│ │ │ │ │  Shortcut
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  ,
│ │ │ │ │  SHIFT (+
│ │ │ │ │  Jog-Taste)
│ │ │ │ │ @@ -36497,15 +36497,15 @@
│ │ │ │ │  die MDI in QtPlasmaC verwendet werden, um auf mehrere andere praktische Funktionen zuzugreifen. Der folgende Link umreißt die Funktionen und ihre Verwendung: Abschnitt 12.7.2.21[MDILine
│ │ │ │ │  Widget]
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  M3, M4 und M5 sind in der QtPlasmaC MDI nicht erlaubt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, pressing RETURN (or ENTER) with no entry in the MDI will close the MDI window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.10 Conversational Shape Library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Shape Library consists of several basic shapes and functions to assist the user
│ │ │ │ │  with generating quick G-code at the machine to cut simple shapes quickly. This feature is found on
│ │ │ │ │ @@ -36517,15 +36517,15 @@
│ │ │ │ │  Erstellung des G-Codes verwendet. Wenn z.B. X Start leer gelassen wurde, wird die aktuelle Position
│ │ │ │ │  der X-Achse verwendet.
│ │ │ │ │  Alle An- und Ableitungen (engl. leadins und leadouts) sind Bögen, mit Ausnahme von Kreisen und
│ │ │ │ │  Sternen:
│ │ │ │ │  Circles:
│ │ │ │ │  • Wenn der Kreis extern ist, dann ist jede Hin- oder Rückführung (leadin or leadout) ein Bogen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Wenn der Kreis innenliegend ist und ein kleines Loch hat, dann ist jeder leadin senkrecht und es
│ │ │ │ │  gibt keinen Auslauf.
│ │ │ │ │  • Wenn der Kreis intern und kein kleines Loch ist, dann ist jeder Leadin und Leadout ein Bogen.
│ │ │ │ │  Wenn der Leadin eine Länge von mehr als der Hälfte des Radius hat, wird der Leadin senkrecht
│ │ │ │ │ @@ -36583,15 +36583,15 @@
│ │ │ │ │  PREVIEW
│ │ │ │ │  CONTINUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If there is a G-code file loaded in LinuxCNC (QtPlasmaC) when the CONVERSATIONAL Tab is selected,
│ │ │ │ │  that code will be imported into the conversational as the first shape of the job. If this code is not
│ │ │ │ │  required then it can be removed by pressing the NEW button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If there is an added shape that is unsaved or unsent then it is not possible to switch tabs in the GUI.
│ │ │ │ │  To re-enable switching tabs it is necessary to either SAVE the shape, SEND the shape, or press NEW
│ │ │ │ │  to remove the shape.
│ │ │ │ │  Wenn NEU gedrückt wird, um eine hinzugefügte Form zu entfernen, die nicht gespeichert oder gesendet wurde, wird ein Warndialog angezeigt.
│ │ │ │ │ @@ -36620,15 +36620,15 @@
│ │ │ │ │  Dadurch wird jeder Code in eine eigene Zeile gesetzt:
│ │ │ │ │  G21\nG40\nG49\nG64p0.1\nG80\nG90\nG92.1\nG94\nG97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn Sie die Taste RELOAD drücken, werden alle geänderten, aber nicht gespeicherten Einstellungen verworfen.
│ │ │ │ │  Durch Drücken der Taste SAVE werden alle Einstellungen wie angezeigt gespeichert.
│ │ │ │ │  Wenn Sie die Taste EXIT drücken, wird das Einstellungsfeld geschlossen und Sie kehren zur vorherigen Form zurück.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.2 Konversationslinien und Bögen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Linien und Bögen haben eine zusätzliche Option, indem sie aneinandergereiht werden können, um
│ │ │ │ │  eine komplexe Form zu schaffen.
│ │ │ │ │ @@ -36652,15 +36652,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn der Benutzer eine geschlossene Form erstellen möchte, muss er alle erforderlichen Anfänge
│ │ │ │ │  als das erste Segment der Form erstellen. Wenn ein Auslauf erforderlich ist, muss dieser das letzte
│ │ │ │ │  Segment der Form sein.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  In diesem Stadium gibt es keine automatische Option für die Erstellung eines Leadin/Leadout, wenn
│ │ │ │ │  die Form geschlossen ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.10.3 Conversational Single Shape
│ │ │ │ │  Die folgenden Formen sind für die Erstellung verfügbar:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So erstellen Sie eine Form:
│ │ │ │ │ @@ -36669,15 +36669,15 @@
│ │ │ │ │  (00000) will be used.
│ │ │ │ │  3. Geben Sie die entsprechenden Werte ein und drücken Sie PREVIEW, um die Form anzuzeigen.
│ │ │ │ │  4. Wenn die Form nicht korrekt ist, ändern Sie die Werte und drücken Sie VORSCHAU (engl. preview), damit die neue Form angezeigt wird. Wiederholen Sie den Vorgang, bis Sie mit der Form
│ │ │ │ │  zufrieden sind.
│ │ │ │ │  5. Drücken Sie ADD, um die Form zur G-Code-Datei hinzuzufügen.
│ │ │ │ │  6. Drücken Sie SEND, um die G-Code-Datei zum Schneiden an LinuxCNC (QtPlasmaC) zu senden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  819 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For CIRCLE, the OVER CUT button will become valid when a CUT TYPE of INTERNAL is selected
│ │ │ │ │  and the value entered in the DIAMETER field is less than the Small Hole Diameter parameter in the
│ │ │ │ │  Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For BOLT CIRCLE the OVER CUT button will become valid if the value entered in the HOLE DIA
│ │ │ │ │ @@ -36701,15 +36701,15 @@
│ │ │ │ │  3. Wenn der Benutzer eine weitere Version der gleichen Form hinzufügen möchte, bearbeiten Sie
│ │ │ │ │  die erforderlichen Parameter und drücken Sie ADD, wenn Sie mit der Form zufrieden sind.
│ │ │ │ │  4. Wenn der Benutzer eine andere Form hinzufügen möchte, wählen Sie diese Form aus und erstellen Sie sie wie bei einer Einzelnen Form.
│ │ │ │ │  5. Wiederholen Sie diesen Vorgang, bis alle erforderlichen Formen zur Vervollständigung der Gruppe hinzugefügt wurden.
│ │ │ │ │  6. Drücken Sie SEND, um die G-Code-Datei zum Schneiden an LinuxCNC (QtPlasmaC) zu senden.
│ │ │ │ │  10.8.10.5 Conversational Block
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  820 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Block feature allows block operations to be performed on the current shape or
│ │ │ │ │  group of shapes displayed in the CONVERSATIONAL Tab. This can include a G-code file not created
│ │ │ │ │  using the Conversational Shape Library that has been previously loaded from the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A previously saved Block G-code file may also be loaded from the MAIN Tab and then have any of its
│ │ │ │ │ @@ -36745,15 +36745,15 @@
│ │ │ │ │  mirror the shape about its X coordinates within the result.
│ │ │ │ │  FLIP
│ │ │ │ │  flip the shape about its Y coordinates within the result.
│ │ │ │ │  Wenn das Ergebnis ein Array von Formen ist, dann ist die Schnittreihenfolge des Ergebnisses von
│ │ │ │ │  der linken Spalte zur rechten Spalte, beginnend mit der untersten Zeile und endend mit der obersten
│ │ │ │ │  Zeile.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.10.6 Conversational Saving A Job
│ │ │ │ │  The current job displayed in the Preview Panel may be saved at any time by using the bottom SAVE
│ │ │ │ │  button. If the G-code has been sent to LinuxCNC (QtPlasmaC) and the user has left the CONVERSATIONAL Tab, the user may still save the G-code file from the GUI. Alternatively, the user could click
│ │ │ │ │  the CONVERSATIONAL Tab which will reload the job, at which time they can press the SAVE button.
│ │ │ │ │ @@ -36789,15 +36789,15 @@
│ │ │ │ │  of the error before proceeding.
│ │ │ │ │  If the error was received during cutting then forward or reverse motion is allowed while the machine
│ │ │ │ │  is paused to enable the user to reposition the machine prior to resuming the cut.
│ │ │ │ │  When the error is cleared the program may be resumed.
│ │ │ │ │  These errors indicate the corresponding sensor was activated during cutting:
│ │ │ │ │  • breakaway switch activated, program is paused
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • float switch activated, program is paused
│ │ │ │ │  • ohmic probe activated, program is paused
│ │ │ │ │  Diese Fehler deuten darauf hin, dass der entsprechende Sensor aktiviert wurde, bevor die Sondierung
│ │ │ │ │  begann:
│ │ │ │ │ @@ -36829,15 +36829,15 @@
│ │ │ │ │  height during ohmic probing
│ │ │ │ │  These errors indicate the move to pierce height would exceed the Z axis maximum safe height for the
│ │ │ │ │  corresponding probe method:
│ │ │ │ │  • pierce height would exceed Z axis maximum safe height condition found while float switch
│ │ │ │ │  probing
│ │ │ │ │  • pierce height would exceed Z axis maximum safe height condition found while ohmic probing
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.11.4 Warning Messages
│ │ │ │ │  Warning messages will not pause a running program and are informational only.
│ │ │ │ │  These messages indicate the corresponding sensor was activated before a probe test commenced:
│ │ │ │ │  • ohmic probe detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │ @@ -36863,15 +36863,15 @@
│ │ │ │ │  height during ohmic probe testing
│ │ │ │ │  Dies zeigt an, dass die sichere Höhe reduziert wurde, weil THC die Z-Achse während des Schneidens
│ │ │ │ │  anhebt:
│ │ │ │ │  • safe traverse height has been reduced
│ │ │ │ │  This indicates that the value for the Arc Voltage was invalid (NAN or INF) when QtPlasmaC launched.
│ │ │ │ │  • invalid arc-voltage-in
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│ │ │ │ │  10.8.12 Updating QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.12.1 Standard Update
│ │ │ │ │  QtPlasmaC update notices are posted at https://forum.linuxcnc.org/plasmac/37233-plasmac-updates
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │ @@ -36909,15 +36909,15 @@
│ │ │ │ │  the use of a custom stylesheet. This allows the user to change some GUI items such as color, border,
│ │ │ │ │  size, etc. It cannot change the layout of the GUI.
│ │ │ │ │  Information on Qt stylesheets is available here.
│ │ │ │ │  There are two methods available to apply custom styles:
│ │ │ │ │  1. Add A Custom Style: use this for minor style changes.
│ │ │ │ │  2. Create A New Style use this for a complete style change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.14.1 Add A Custom Style
│ │ │ │ │  Adding style changes to the default stylesheet is achieved by creating a file in the <machine_name>
│ │ │ │ │  configuration directory. This file MUST be named qtplasmac_custom.qss. Any required style changes
│ │ │ │ │  are then added to this file.
│ │ │ │ │ @@ -36956,15 +36956,15 @@
│ │ │ │ │  *****************************/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The colors may be expressed in any valid stylesheet format.
│ │ │ │ │  The above colors are used for the following widgets. So any custom styling will need to take these into
│ │ │ │ │  account. The colors shown below are the defaults used in QtPlasmaC along with the color name from
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Farbe
│ │ │ │ │  color1 (#ffee06)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37025,15 +37025,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.4 Custom Python Code
│ │ │ │ │  It is possible to add custom Python code to change some existing functions or to add new ones. Custom
│ │ │ │ │  code can be added in two different ways: a user command file or a user periodic file.
│ │ │ │ │  A user command file is specified in the DISPLAY section of the <machine_name>.ini file and contains
│ │ │ │ │  Python code that is processed only once during startup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = my_custom_code.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A user periodic file must be named user_periodic.py and must be loaded in the machines config directory. This file is processed every cycle (usually 100 ms) and is used for functions that require regular
│ │ │ │ │  updating.
│ │ │ │ │ @@ -37073,15 +37073,15 @@
│ │ │ │ │  return(data)
│ │ │ │ │  self.old_method_name = new_method_name
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The existing filter code may be observed in the file /bin/qtplasmac_gcode.
│ │ │ │ │  The file sim/qtplasmac/custom_filter.py has example skeleton code for custom filtering.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.15 QtPlasmaC Fortgeschrittene Themen
│ │ │ │ │  10.8.15.1 Benutzerdefinierte Buttons
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC GUI offers user buttons that can be customized by adding commands in the USER
│ │ │ │ │  BUTTON ENTRIES section of the SETTINGS Tab in the <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │ @@ -37115,15 +37115,15 @@
│ │ │ │ │  10. Change consumables
│ │ │ │ │  11. Load a G-code program
│ │ │ │ │  12. Pulse the torch on
│ │ │ │ │  13. Single unidirectional cut
│ │ │ │ │  14. Framing a job
│ │ │ │ │  15. Begin/End a manual cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  16. Display/Hide an offsets viewer
│ │ │ │ │  17. Load the latest modified NGC file found in a directory
│ │ │ │ │  18. Display/Hide the online HTML user manual
│ │ │ │ │  External Commands
│ │ │ │ │ @@ -37163,15 +37163,15 @@
│ │ │ │ │  Toggle HAL Pin
│ │ │ │ │  The following code will allow the user to use a button to invert the current state of a HAL bit pin:
│ │ │ │ │  n Code = toggle-halpin the-hal-pin-name
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This code is required to be used as a single command and may only control one HAL bit pin per button.
│ │ │ │ │  The button colors will follow the state of the HAL pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking, the button will invert colors and the HAL pin will invert pin
│ │ │ │ │  state. The button will stay ”latched” until the button is clicked again, which will return the button to
│ │ │ │ │  the original colors and the HAL pin to the original pin state.
│ │ │ │ │  There are three External HAL Pins that are available to toggle as an output, the pin names are
│ │ │ │ │ @@ -37214,15 +37214,15 @@
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking the button, the button will invert colors, the HAL pin will invert
│ │ │ │ │  pin state, and the time remaining will be displayed on the button. The button color and the pin state
│ │ │ │ │  will stay inverted until the pulse duration timer has completed, which will return the button to the
│ │ │ │ │  original colors, the HAL pin to the original pin state, and the original button name.
│ │ │ │ │  An active pulse can be canceled by clicking the button again.
│ │ │ │ │  There are three External HAL Pins that are available to pulse as an output, the pin names are qtplasmac.ext_out_0, qtplasmac.ext_out_1, and qtplasmac.ext_out_2. HAL connections to these HAL pins
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  need to be specified in a postgui HAL file as the HAL pins are not available until the QtPlasmac GUI
│ │ │ │ │  has loaded.
│ │ │ │ │  Sonden-Test
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will begin a probe and when the material is detected, the Z axis will rise to the Pierce
│ │ │ │ │ @@ -37264,15 +37264,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate for that axis will be used.
│ │ │ │ │  Feed Rate (F) is optional, if it is missing or invalid then the feed rate of the current material will be
│ │ │ │ │  used.
│ │ │ │ │  There are three methods to return to the previous coordinates:
│ │ │ │ │  1. Press the Change Consumables button again - the torch will return to the original coordinates
│ │ │ │ │  and the machine will wait in this position for the user to resume the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. Press CYCLE RESUME - the torch will return to the original coordinates and the program will
│ │ │ │ │  resume.
│ │ │ │ │  3. Press CYCLE STOP - the torch will return to the original coordinates and the program will abort.
│ │ │ │ │  n Code = change-consumables X10 Y10 F1000
│ │ │ │ │ @@ -37311,15 +37311,15 @@
│ │ │ │ │  from a pendant etc. HAL connections to this HAL pin needs to be specified in a postgui HAL file as
│ │ │ │ │  the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Single Cut
│ │ │ │ │  Run a single unidirectional cut. This utilises the automatic Single Cut feature.
│ │ │ │ │  n Code = single-cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Framing
│ │ │ │ │  Framing is the ability to move the torch around the perimeter of a rectangle that encompasses the
│ │ │ │ │  bounds of the current job.
│ │ │ │ │  The laser enable HAL pin (qtplasmac.laser_on) will be turned on during the framing moves and any X/Y
│ │ │ │ │ @@ -37361,15 +37361,15 @@
│ │ │ │ │  Manual Cut functions identically to the F9 button to begin or end a manual cut.
│ │ │ │ │  n Code = manual-cut
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Offset Viewer
│ │ │ │ │  This allows the showing/hiding of an offset viewing screen that displays all machine offsets. All relative
│ │ │ │ │  offsets can be edited and the G54 ~ G59.3 work system coordinates are able to be given custom names.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  n Code = offsets-view
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Load Latest File
│ │ │ │ │  This allows the loading of the last modified file in a directory. The directory name is optional and if
│ │ │ │ │ @@ -37391,30 +37391,30 @@
│ │ │ │ │  5. Click the X0Y0 button to set the torch position to zero.
│ │ │ │ │  6. Make a mark on the material by one of:
│ │ │ │ │  a. Jog the torch down to pierce height then pulse the torch on to make a dimple in the material.
│ │ │ │ │  b. Place marking dye on the torch shield then jog the torch down to mark the material.
│ │ │ │ │  7. Click the appropriate button to activate the peripheral.
│ │ │ │ │  8. The Get Peripheral Offsets dialog will now be showing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9. Raise the Z axis so the torch and peripheral are clear of the material.
│ │ │ │ │  10. Jog the X/Y axes so that the peripheral is centered in the mark from the torch.
│ │ │ │ │  11. Click the GET OFFSETS button to get the offsets and a confirmation dialog will open.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12. Click SET OFFSETS and the offsets will now be saved.
│ │ │ │ │  Canceling may be done at any stage by pressing the CANCEL button which will close the dialog and
│ │ │ │ │  no changes will be saved.
│ │ │ │ │  If CAMERA was selected at item 7 above and more than one camera exists then a camera selection
│ │ │ │ │  dialog will show. The appropriate camera needs to be selected before the Get Peripheral Offsets dialog
│ │ │ │ │  will appear.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If PROBE was selected at item 7 above then a delay dialog will show prior to the confirmation dialog
│ │ │ │ │  at item 11. This is for the delay required for the probe to deploy to its working position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -37471,15 +37471,15 @@
│ │ │ │ │  LASER
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_laser_toggle
│ │ │ │ │  k.A.
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_run_pause
│ │ │ │ │  CYCLE START, CYCLE PAUSE,
│ │ │ │ │  CYCLE RESUME in sequence
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Button Function
│ │ │ │ │  Torch height override plus
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Pin
│ │ │ │ │ @@ -37588,15 +37588,15 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_ohmic
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_consumables
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_frame_job
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following HAL bit output pins are always created and can be used by either the Toggle HAL Pin
│ │ │ │ │  or Pulse HAL Pin custom user buttons to change the state of an output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Pin
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_out_0
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_out_1
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_out_2
│ │ │ │ │ @@ -37632,15 +37632,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These settings if used should be in the custom.hal file of the configuration.
│ │ │ │ │  10.8.15.7 Lost Arc Delay
│ │ │ │ │  Some plasma power sources/machine configurations may lose the Arc OK signal either momentarily
│ │ │ │ │  during a cut, or permanently near the end of a cut causing QtPlasmaC to pause the program and
│ │ │ │ │  report a ”valid arc lost” error.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There is a HAL pin named plasmac.arc-lost-delay that may be used to set a delay (in seconds)
│ │ │ │ │  that will prevent a paused program/error if the lost Arc OK signal is regained, or the M5 command is
│ │ │ │ │  reached before the set delay period expires.
│ │ │ │ │  It is important to note that the THC will be disabled and locked at the cutting height at the time the
│ │ │ │ │ @@ -37678,15 +37678,15 @@
│ │ │ │ │  Max Offset is the distance (in millimeters) away from the Z MAX_LIMIT that QtPlasmaC will allow the
│ │ │ │ │  Z axis to travel while under machine control.
│ │ │ │ │  The pin for adjusting this value is named plasmac.max-offset and the default value (in millimeters)
│ │ │ │ │  is set to 5. To change this value, add the pin and the required value to the custom.hal file. It is not
│ │ │ │ │  recommended to use values less than 5 mm as offset overrun may cause unforeseen issues.
│ │ │ │ │  The following example would set the distance from Z MAX_LIMIT to 10 mm:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp plasmac.max-offset 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.11 Enable Tabs During Automated Motion
│ │ │ │ │  By default, all tabs except the MAIN Tab are disabled during automated motion. It is possible for every
│ │ │ │ │ @@ -37761,15 +37761,15 @@
│ │ │ │ │  cutting in either mode 0 or mode 1
│ │ │ │ │  cutting in mode 2
│ │ │ │ │  pause motion at end of cut
│ │ │ │ │  move to safe height
│ │ │ │ │  move to maximum height
│ │ │ │ │  end the current cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Tabelle 10.48: (continued)
│ │ │ │ │  Zustand
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │ @@ -37825,15 +37825,15 @@
│ │ │ │ │  If the user is unsure of the name of the port, there is a Python script in the configuration directory
│ │ │ │ │  that will show all available ports and can also be used to test communications with the plasma unit
│ │ │ │ │  prior to enabling this feature in the QtPlasmaC GUI.
│ │ │ │ │  To use the test script follow these instructions:
│ │ │ │ │  Geben Sie für eine Paketinstallation (Buildbot) den folgenden Befehl in einem Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  pmx485-test
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Geben Sie für eine ”run in place”-Installation die folgenden beiden Befehle in ein Terminalfenster ein:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  pmx485-test
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37870,15 +37870,15 @@
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass das LinuxCNC git-Verzeichnis ~/linuxcnc-dev ist.
│ │ │ │ │  Alle Sprachdateien werden in ~/linuxcnc-dev/share/screens/qtplasmac/languages gespeichert.
│ │ │ │ │  The qtplasmac.py file is a Python version of the GUI file used for translation purposes.
│ │ │ │ │  Die .ts-Dateien sind die Quelldateien für die Übersetzungen. Dies sind die Dateien, die für jede Sprache
│ │ │ │ │  erstellt/bearbeitet werden müssen.
│ │ │ │ │  Die .qm-Dateien sind die kompilierten Übersetzungsdateien, die von pyqt verwendet werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The language is determined by an underscore plus the first two letters of the locale, for example if an
│ │ │ │ │  Italian translation was being done then it would be _it. It will be referred to as _xx in this document,
│ │ │ │ │  so qtplasmac_xx.ts in this document would actually be qtplasmac_it.ts for an Italian translation.
│ │ │ │ │  The default locale for QtPlasmaC is _en which means that any translation files created as qtplasmac_en.*
│ │ │ │ │ @@ -37928,15 +37928,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC wird beim nächsten Start in die Sprache des aktuellen Gebietsschemas übersetzt, solange
│ │ │ │ │  eine .qm Datei in dieser Sprache existiert.
│ │ │ │ │  Users are welcome to submit translation files for inclusion into QtPlasmac. The preferred method is
│ │ │ │ │  to submit a pull request from the users GitHub account as described in the contributing to LinuxCNC
│ │ │ │ │  documentation. The only files required to be committed are qtplasmac_xx.ts and qtplasmac_xx.qm.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17 Anhang
│ │ │ │ │  10.8.17.1 Beispielkonfigurationen
│ │ │ │ │  Es gibt Beispielkonfigurationsdateien, um mit der QtPlasmaC-GUI Plasmaschneidmaschinen zu simulieren.
│ │ │ │ │  They can be found in the LinuxCNC chooser under: Sample Configurations -> sim -> qtplasmac
│ │ │ │ │ @@ -37985,15 +37985,15 @@
│ │ │ │ │  M62 P1 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M64 P1 (immediate)
│ │ │ │ │  M63 P1 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M65 P1 (immediate)
│ │ │ │ │  M62 P2 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M64 P2 (immediate)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Enable THC
│ │ │ │ │  Disable Torch
│ │ │ │ │  Enable Torch
│ │ │ │ │  Set velocity to a percentage of
│ │ │ │ │  feed rate.
│ │ │ │ │ @@ -38078,15 +38078,15 @@
│ │ │ │ │  optional parameters:
│ │ │ │ │  (kw=<nn>, th=<nn>, ca=<nn>, cv=<nn>, pe=<nn>,
│ │ │ │ │  gp=<nn>, cm=<nn>, jh=<nn>, jd=<nn>)
│ │ │ │ │  #<keep-z-motion> = 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.4 QtPlasmaC G-code Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Select material and do a
│ │ │ │ │  normal cut
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Set velocity to 100% of
│ │ │ │ │  CutFeedRate
│ │ │ │ │ @@ -38159,15 +38159,15 @@
│ │ │ │ │  G3 X0.8 Y6.081 I10 (continue motion for 4 mm)
│ │ │ │ │  M63 P3 (allow torch to be turned on)
│ │ │ │ │  M67 E3 Q0 (restore feed rate to 100%)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  847 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Schneiden Sie ein Loch mit
│ │ │ │ │  Überschnitt mit dem Befehl
│ │ │ │ │  #<holes>
│ │ │ │ │ @@ -38238,15 +38238,15 @@
│ │ │ │ │  Ritzens
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hole center spotting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create temporary default
│ │ │ │ │  material
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  Material bearbeiten, falls nicht
│ │ │ │ │  vorhanden, ein neues Material
│ │ │ │ │  anlegen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  848 / 1332
│ │ │ │ │ @@ -38299,15 +38299,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Voltage Offset
│ │ │ │ │  vo = z / d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  r = Teilerverhältnis (siehe unten).
│ │ │ │ │  f = Skalenendwert vom Kalibrierungsaufkleber.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  849 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z = 0 V value from calibration sticker.
│ │ │ │ │  d = Wert von Jumper oben.
│ │ │ │ │  v = full scale voltage of THCAD
│ │ │ │ │  Teiler-Verhältnis THCAD-5 oder THCAD-10
│ │ │ │ │ @@ -38345,22 +38345,22 @@
│ │ │ │ │  5 - GND (grün)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Connection at Breakout Board
│ │ │ │ │  ->RXD+
│ │ │ │ │  ->RXD->T/R+
│ │ │ │ │  ->T/R->GND
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  RS485-Schnittstellen, von denen bekannt ist, dass sie funktionieren:
│ │ │ │ │  DTECH DT-5019 USB zu RS-485 Konverter Adapter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  850 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  851 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um eine serielle Verbindung der Hauptplatine oder eine serielle Karte (RS232) in RS485 umzuwandeln, sind folgende Schritte erforderlich:
│ │ │ │ │  DTECH RS-232 zu RS-485 Konverter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel einer seriellen Karte (Sunnix SER5037A PCI-Karte mit Breakout Board):
│ │ │ │ │ @@ -38369,33 +38369,33 @@
│ │ │ │ │  Eine effektive und sehr zuverlässige Methode, um ein Lichtbogen-OK-Signal von einer Plasmaversorgung ohne CNC-Anschluss zu erhalten, besteht darin, ein Reed-Relais in einer nicht leitenden Röhre
│ │ │ │ │  zu montieren und drei Windungen des Arbeitskabels um die Röhre zu wickeln und zu sichern.
│ │ │ │ │  Diese Baugruppe fungiert nun als Relais, das sich einschaltet, wenn Strom durch die Arbeitsleitung
│ │ │ │ │  fließt, was nur dann der Fall ist, wenn sich ein Lichtbogen gebildet hat.
│ │ │ │ │  This will require that QtPlasmaC be operated in Mode 1 rather than Mode 0. See the QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Modes sections for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  853 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.8 Schematische Darstellung der Kontaktbelastung
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A full description is at Contact Load.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.18 Bekannte Probleme
│ │ │ │ │  10.8.18.1 Tastatur-Jogging
│ │ │ │ │  There is a known issue with some combinations of hardware and keyboards that may affect the autorepeat feature of the keyboard and will then affect keyboard jogging by intermittent stopping and
│ │ │ │ │  starting during jogging. This issue can be prevented by disabling the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature for all keys. QtPlasmaC uses this disabling feature by default for all keys only when the MAIN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  854 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tab is visible, with the following exceptions when autorepeat is allowed with the MAIN Tab visible: Gcode editor is active, MDI is active. When QtPlasmaC is shut down, the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature will be enabled for all keys.
│ │ │ │ │  If the user wishes to prevent QtPlasmaC from changing the Operating System’s autorepeat settings,
│ │ │ │ │  enter the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -38420,15 +38420,15 @@
│ │ │ │ │  Read Out (DRO) Skalen. Es bietet Funktionalität ähnlich wie ein normaler Maschinist DRO-Anzeige,
│ │ │ │ │  so dass der Benutzer die DRO-Skalen auf der Maschine zu verwenden, wenn der Betrieb in einem
│ │ │ │ │  manuellen-only (Hand-Kurbel) Modus. Sie ist besonders nützlich für manuelle Maschinen, wie z. B.
│ │ │ │ │  mit DRO ausgestattete Bridgeport-Fräsmaschinen, die auf CNC umgerüstet wurden, aber noch über
│ │ │ │ │  manuelle Bedienelemente verfügen.
│ │ │ │ │  MDRO ist Maus- und Touchscreen-freundlich.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  855 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 10.50: MDRO Fenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2 Erste Schritte
│ │ │ │ │  Wenn Ihre Konfiguration derzeit nicht für die Verwendung von MDRO eingerichtet ist, können Sie dies
│ │ │ │ │ @@ -38439,15 +38439,15 @@
│ │ │ │ │  einer Drehmaschine mit DRO-Skalen für die X- und Z-Achse könnte GEOMETRY = XZ verwendet werden.
│ │ │ │ │  Wenn MDRO gestartet wird, öffnet sich ein Fenster wie das in der Abbildung Abbildung 10.50 oben.
│ │ │ │ │  10.9.2.1 INI-Datei Optionen
│ │ │ │ │  Weitere Optionen, die im Abschnitt ”[DISPLAY]” enthalten sein können, sind:
│ │ │ │ │  • MDRO_VAR_FILE = <file.var> - Vorladen von G54 - G57 Koordinatensystemdaten.
│ │ │ │ │  – Vorladen einer .var-Datei. Dies ist in der Regel die vom operativen Code verwendete .var-Datei.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  856 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • POINT_SIZE = <n> - Setzt die Punktgröße des Textes.
│ │ │ │ │  – Mit dieser Option wird die Größe der verwendeten Schrift festgelegt, wodurch sich auch die Gesamtgröße des Fensters ergibt. Die Standardschriftgröße ist 20, typische Größen sind 20 bis 30.
│ │ │ │ │  • MM = 1 Stellen Sie dies ein, wenn die DRO-Skalen in Millimeter skalierte Daten liefern.
│ │ │ │ │  10.9.2.2 Kommandozeilen-Optionen
│ │ │ │ │ @@ -38481,15 +38481,15 @@
│ │ │ │ │  – der aktuelle Wert,
│ │ │ │ │  – ein ”z”-Button, der den Wert auf Null setzt
│ │ │ │ │  – ein Button ”1/2”, der den Wert halbiert
│ │ │ │ │  – ein Eingabefeld, in dem ein benutzerdefinierter Wert eingegeben werden kann. Dieses Feld kann
│ │ │ │ │  über die Tastatur oder über das Bildschirmtastenfeld eingestellt werden.
│ │ │ │ │  – Ein ”I”-Button, der einen Indexvorgang startet (siehe unten),
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  857 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ein Tastenfeld, mit dem über eine Maus oder einen Touchscreen Werte in das Eingabefeld eingegeben werden können,
│ │ │ │ │  • Koordinatensystem Auswahl Buttons:
│ │ │ │ │  – Mit dem Button ”mcs” wird das Maschinenkoordinatensystem ausgewählt. Dies sind die Rohwerte
│ │ │ │ │  der an die Pins mdro.axis.__n__ angeschlossenen Messgeräte.
│ │ │ │ │ @@ -38507,15 +38507,15 @@
│ │ │ │ │  Der einfachste Weg zu sehen, wie MDRO funktioniert, ist, es in einer Simulationsumgebung auszuprobieren. Fügen Sie diesen Abschnitt an das Ende Ihrer Simulations-HAL-Datei an, normalerweise
│ │ │ │ │  ”hallib/core_sim.hal”:
│ │ │ │ │  loadusr -W mdro -l sim.var XYZ
│ │ │ │ │  net x-pos-fb => mdro.axis.0
│ │ │ │ │  net y-pos-fb => mdro.axis.1
│ │ │ │ │  net z-pos-fb => mdro.axis.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-Code Programmierung
│ │ │ │ │  11.1 Koordinatensysteme
│ │ │ │ │ @@ -38536,15 +38536,15 @@
│ │ │ │ │  Beim Start von LinuxCNC ist jeweilige Positionen der einzelnen Achsen auch der Ursprung der Maschine. Sobald eine Achse referenziert ist, wird der Maschinenursprung für diese Achse auf die referenzierte Position gesetzt. Der Maschinenursprung ist das Maschinenkoordinatensystem, auf dem
│ │ │ │ │  alle anderen Koordinatensysteme basieren. Der G-Code G53 kann verwendet werden, um sich im Maschinenkoordinatensystem zu bewegen.
│ │ │ │ │  11.1.2.1 Maschinenkoordinaten bewegen sich: G53
│ │ │ │ │  Unabhängig von einem eventuell aktiven Offset weist ein G53 in einer Codezeile den Interpreter an,
│ │ │ │ │  die angegebenen tatsächlichen Achsenpositionen (absolute Positionen) anzufahren. Zum Beispiel:
│ │ │ │ │  G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fährt von der aktuellen Position zu der Position, an der die Maschinenkoordinaten der drei Achsen
│ │ │ │ │  auf Null stehen. Sie können diesen Befehl verwenden, wenn Sie eine feste Position für den Werkzeugwechsel haben oder wenn Ihre Maschine über einen automatischen Werkzeugwechsler verfügt. Sie
│ │ │ │ │  können diesen Befehl auch verwenden, um den Arbeitsbereich zu räumen und auf das Werkstück im
│ │ │ │ │  Schraubstock zuzugreifen.
│ │ │ │ │ @@ -38562,15 +38562,15 @@
│ │ │ │ │  • G58 - Koordinatensystem 5 verwenden
│ │ │ │ │  • G59 - Koordinatensystem 6 verwenden
│ │ │ │ │  • G59.1 - Koordinatensystem 7 verwenden
│ │ │ │ │  • G59.2 - Koordinatensystem 8 verwenden
│ │ │ │ │  • G59.3 - Koordinatensystem 9 verwenden
│ │ │ │ │  Koordinatensystem-Offsets werden verwendet, um das Koordinatensystem gegenüber dem Maschinenkoordinatensystem zu verschieben. Dadurch kann der G-Code für das Werkstück unabhängig von
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  860 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  der Position des Werkstücks auf der Maschine programmiert werden. Die Verwendung von Koordinatensystem
│ │ │ │ │  Offsets würde es Ihnen ermöglichen, Teile an mehreren Stellen mit demselben G-Code zu bearbeiten.
│ │ │ │ │  Die Werte für die Offsets sind in der VAR-Datei, die von der INI-Datei während des Starts eines LinuxCNC angefordert wird gespeichert. Im folgenden Beispiel, das G55 verwendet, wird die Position
│ │ │ │ │  jeder Achse für G55 Ursprung in einer nummerierten Variablen gespeichert.
│ │ │ │ │ @@ -38636,15 +38636,15 @@
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In diesem Beispiel verlässt der G54 gegen Ende das G54-Koordinatensystem mit allen Nullpunktverschiebungen, so dass es einen Modalcode für die absoluten maschinenbasierten Achsenpositionen
│ │ │ │ │  gibt. Dieses Programm geht davon aus, dass wir dies getan haben und verwendet den Endbefehl als
│ │ │ │ │  einen Befehl zum Maschinennullpunkt. Es wäre möglich gewesen, G53 zu verwenden und an dieselbe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stelle zu gelangen, aber dieser Befehl wäre nicht modal gewesen, und alle danach erteilten Befehle
│ │ │ │ │  hätten wieder die G55-Offsets verwendet, da dieses Koordinatensystem noch in Kraft wäre.
│ │ │ │ │  (((G54)))(((G55)))(((G56)))(((G57)))(((G58)))(((G59)))(((G59.1)))(((G59.2)))(((G59.3)))G54 ←uses parameters of coordinate system 1G55
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate ←system 2G56
│ │ │ │ │ @@ -38670,15 +38670,15 @@
│ │ │ │ │  [CAUTION]
│ │ │ │ │  Als temporäre Offset, Set und Unset innerhalb der lokalisierten Umfang eines Teils Programm ←, in anderen G-Code-Interpreter ’G52’ nicht nach Maschinen-Reset, ’M02’ oder ’M30’ ←persistieren. In LinuxCNC, ’G52’ teilt Parameter mit ’G92’, die, aus historischen ←Gründen, *persistieren*. Siehe <<sec:g92-persistence-cautions,G92 Persistence Cautions>> ←unten.
│ │ │ │ │  [CAUTION]
│ │ │ │ │  ’G52’ und ’G92’ teilen sich die gleichen Offset-Register. Daher überschreibt die ←Einstellung von ’G52’ jede frühere Einstellung von ’G92’, und ’G52’ bleibt über das
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Zurücksetzen der Maschine hinaus erhalten, wenn die ’G92’-Persistenz aktiviert ist. ←Diese Wechselwirkungen können zu unerwarteten Offsets führen. Siehe <<ec:g92-g52- ←interaction-cautions, G92- und G52-Interaktionshinweise>> weiter unten.
│ │ │ │ │  Durch die Programmierung von ’G52 X1 Y2’ wird die X-Achse des aktuellen ←Werkstückkoordinatensystems um 1 und die Y-Achse um 2 verschoben. Dementsprechend werden ←die X- und Y-Koordinaten der aktuellen Werkzeugposition um 1 bzw. 2 verringert. Achsen, ←die im Befehl nicht festgelegt wurden, wie z. B. die Z-Achse im vorigen Beispiel, ←bleiben unberührt: Jede frühere ’G52’-Z-Verschiebung bleibt wirksam, und andernfalls ist ←die Z-Verschiebung Null.
│ │ │ │ │  Der temporäre lokale Offset kann mit ’G52 X0 Y0’ gelöscht werden. Alle Achsen, die nicht
│ │ │ │ │  explizit auf Null gesetzt wurden, behalten den vorherigen Offset bei.
│ │ │ │ │ @@ -38702,15 +38702,15 @@
│ │ │ │ │  * ’G92.2’ - Dieser Befehl setzt die G92-Variablen außer Kraft, setzt sie aber nicht auf ←Null.
│ │ │ │ │  * ’G92.3’ - Dieser Befehl wendet wieder Offset-Werte an, die zuvor ausgesetzt wurden.
│ │ │ │ │  Als globale Verschiebung wird ’G92’ verwendet, um alle Werkstückkoordinatensysteme ’G54’ ←bis ’G59.3’ zu verschieben. Ein Beispiel für einen Anwendungsfall ist die Bearbeitung ←mehrerer identischer Teile in Aufspannungen mit bekannten Positionen auf einer Palette, ←aber die Position der Palette kann sich zwischen Läufen oder zwischen Maschinen ändern. ←Jede Verschiebung der Aufspannvorrichtung in Bezug auf einen Referenzpunkt auf der ←Palette wird in einem der Werkstückkoordinatensysteme ’G54’ bis ’G59.3’ voreingestellt, ←und ’G92’ wird verwendet, um den Referenzpunkt auf der Palette ”anzutasten”. Dann wird ←für jedes Teil das entsprechende Werkstückkoordinatensystem ausgewählt und das ←Teileprogramm ausgeführt.
│ │ │ │ │  [NOTE]
│ │ │ │ │  Die Drehung des Werkstückkoordinatensystems ’G10 R-’ ist spezifisch für den Interpreter ’ ←rs274ngc’, und der Offset ’G92’ wird ’nach’ der Drehung angewendet. Wenn ’G92’ als ←globaler Offset verwendet wird, kann die Drehung des Werkstückkoordinatensystems zu ←unerwarteten Ergebnissen führen.
│ │ │ │ │  Als lokales Koordinatensystem wird ’G92’ als temporärer Versatz innerhalb des ←Werkstückkoordinatensystems verwendet. Ein Beispiel für einen Anwendungsfall ist die ←Bearbeitung eines Teils mit mehreren identischen Merkmalen an verschiedenen Stellen. Für ←jedes Feature wird ’G92’ verwendet, um einen lokalen Referenzpunkt zu setzen, und ein ←Unterprogramm wird aufgerufen, um das Feature ab diesem Punkt zu bearbeiten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [NOTE]
│ │ │ │ │  Von der Verwendung von ’G92’ wird bei der Programmierung mit lokalen Koordinatensystemen in ←einem Teileprogramm abgeraten. Siehe stattdessen <<sec:g52,’G52’>>, ein lokaler ←Koordinatensystem-Offset, der intuitiver ist, wenn der gewünschte Offset relativ zum ←Werkstück bekannt ist, aber die aktuelle Werkzeugposition möglicherweise nicht bekannt ←ist.
│ │ │ │ │  Die Programmierung von ’G92 X0 Y0 Z0’ setzt die aktuelle Werkzeugposition auf die ←Koordinaten X0, Y0 und Z0, ohne Bewegung. G92 arbeitet *nicht* mit absoluten ←Maschinenkoordinaten. Es arbeitet mit der *aktuellen Position*.
│ │ │ │ │  ’G92’ funktioniert auch vom aktuellen Standort aus, der durch alle anderen Offsets geändert ←wird, die beim Aufruf des Befehls ’G92’ wirksam sind. Beim Testen auf Unterschiede ←zwischen Arbeitsversätzen und tatsächlichen Offsets wurde festgestellt, dass ein ”G54”- ←Offset einen ”G92” aufheben und somit den Anschein erwecken könnte, dass keine Offsets ←in Kraft waren. Die ”G92” war jedoch immer noch für alle Koordinaten in Kraft und ←erzeugte erwartete Arbeitsversätze für die anderen Koordinatensysteme.
│ │ │ │ │ @@ -38732,15 +38732,15 @@
│ │ │ │ │  [[sec:g92-persistence-cautions]]
│ │ │ │ │  === G92 Persistenz-Vorsichtsmaßnahmen
│ │ │ │ │  Standardmäßig werden die Werte eines ’G92’-Offsets in der VAR-Datei gespeichert und nach
│ │ │ │ │  einem Neustart der Maschine oder einem Neustart wiederhergestellt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  864 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die G92-Parameter sind:
│ │ │ │ │  * 5210 - Aktivieren/Deaktivieren der Flags (1.0/0.0)
│ │ │ │ │  * 5211 - Versatz (engl. offset) der X-Achse
│ │ │ │ │  * 5212 - Versatz der Y-Achse
│ │ │ │ │ @@ -38770,15 +38770,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [source, {ngc}]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 (sicherstellen, dass G54 auf Maschine Null eingestellt ist) G0 X-0.1 Y0 Z0 G1 F1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  865 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z-0,25 G3 X-0.1 Y0 I0.1 J0 G0 Z0 M2
│ │ │ │ │  Wir können eine Reihe von Befehlen erteilen, um Versätze für die vier anderen Kreise wie
│ │ │ │ │  folgt zu erstellen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -38817,15 +38817,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2 Tool Compensation
│ │ │ │ │  11.2.1 Touch-Off
│ │ │ │ │  Mit dem Touch Off Screen in der AXIS Schnittstelle können Sie die Werkzeugtabelle automatisch
│ │ │ │ │  aktualisieren.
│ │ │ │ │  Typische Schritte zum Aktualisieren der Werkzeugtabelle:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  866 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Nach der Referenzfahrt laden Sie ein Werkzeug mit Tn M6, wobei n die Werkzeugnummer (engl.
│ │ │ │ │  tool number) ist.
│ │ │ │ │  • Fahren Sie das Werkzeug mit Hilfe einer Lehre auf einen festgelegten Punkt oder machen Sie einen
│ │ │ │ │  Testschnitt und messen Sie.
│ │ │ │ │ @@ -38845,15 +38845,15 @@
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  • G10 L11 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 9 becomes a value (see G10 L11 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Dies ist nur eine kurze Darstellung, genauere Erläuterungen finden Sie im Referenzhandbuch des
│ │ │ │ │  G-Codes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  867 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2 Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │  The Tool Table is a text file that contains information about each tool. The file is located in the same
│ │ │ │ │  directory as your configuration and is called tool.tbl by default. A file name may be specified with the
│ │ │ │ │  INI file [EMCIO]TOOL_TABLE setting. The tools might be in a tool changer or just changed manually.
│ │ │ │ │ @@ -38960,15 +38960,15 @@
│ │ │ │ │  One line may contain as many as 16 entries, but will likely contain much fewer. The entries for T (tool
│ │ │ │ │  number) and P (pocket number) are required. The last entry (a remark or comment, preceded by a
│ │ │ │ │  semicolon) is optional. It makes reading easier if the entries are arranged in columns, as shown in
│ │ │ │ │  the table, but the only format requirement is that there be at least one space or tab after each of the
│ │ │ │ │  entries on a line and a newline character at the end of each entry.
│ │ │ │ │  Die Bedeutung der Einträge und die Art der Daten, die sie enthalten, sind wie folgt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Werkzeugnummer (erforderlich)
│ │ │ │ │  The T column contains the number (unsigned integer) which represents a code number for the
│ │ │ │ │  tool. The user may use any code for any tool, as long as the codes are unsigned integers.
│ │ │ │ │  Taschen-Nummer (erforderlich)
│ │ │ │ │ @@ -39008,15 +39008,15 @@
│ │ │ │ │  Drehen, aber seit der 2.4.x Release, wird dasselbe Werkzeug-Tabellen-Format für alle Maschinen verwendet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.2 Tool IO
│ │ │ │ │  The non-realtime program specified by [EMCIO]EMCIO = io is conventionally used for tool changer
│ │ │ │ │  management (and other io functions for enabling LinuxCNC and the control of coolant/lube hardware).
│ │ │ │ │  The HAL pins used for tool management are prefixed with iocontrol.0..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A G-code T command asserts the HAL output pin iocontrol.0.tool-prepare. The HAL input pin,
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prepared, must be set by external HAL logic to complete tool preparation leading
│ │ │ │ │  to a subsequent reset of the tool-prepare pin.
│ │ │ │ │  A G-code M6 command asserts the HAL output pin iocontrol.0.tool-change. The related HAL input
│ │ │ │ │ @@ -39049,15 +39049,15 @@
│ │ │ │ │  2. Die Taschennummer 0 ist speziell, da sie die Spindel anzeigt.
│ │ │ │ │  3. Die aktuelle Platznummer für Werkzeug n ist der Werkzeugdatenindex (idx) für Werkzeug n.
│ │ │ │ │  4. Bei G-Code Befehl Tn:
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-prep-index = tooldata index (idx) for tool n
│ │ │ │ │  b. iocontrol.0.tool-prep-number = n
│ │ │ │ │  c. iocontrol.0.tool-prep-pocket = pocket number for tool n
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. At M-code M6 (following iocontrol.0.tool-changed pin 0-->1):
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-from-pocket = pocket number used to retrieve tool
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Beim Start ist iocontrol.0.tool-from-pocket = 0. Ein M61Qn (n!=0) Befehl ändert
│ │ │ │ │ @@ -39094,15 +39094,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.3 Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  The tool length compensations are given as positive numbers in the tool table. A tool compensation
│ │ │ │ │  is programmed using G43 H_n_, where n is the index number of the desired tool in the tool table.
│ │ │ │ │  It is intended that all entries in the tool table are positive. The value of H is checked, it must be a
│ │ │ │ │  non-negative integer when read. The interpreter behaves as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. If G43 H_n_ is programmed, a call to the function USE_TOOL_LENGTH_OFFSET( ̀
│ │ │ │ │  __length__) ̀ is
│ │ │ │ │  made (where length is the length difference, read from the tool table, of the indexed tool n),
│ │ │ │ │  tool_length_offset is repositioned in the machine settings model and the value of current_z in
│ │ │ │ │ @@ -39130,15 +39130,15 @@
│ │ │ │ │  11.2.4 Cutter Radius Compensation
│ │ │ │ │  Cutter Compensation allows the programmer to program the tool path without knowing the exact tool
│ │ │ │ │  diameter. The only caveat is the programmer must program the lead in move to be at least as long as
│ │ │ │ │  the largest tool radius that might be used.
│ │ │ │ │  There are two possible paths the cutter can take since the cutter compensation can be on to the left
│ │ │ │ │  or right side of a line when facing the direction of cutter motion from behind the cutter. To visualize
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this imagine you were standing on the part walking behind the tool as it progresses across the part.
│ │ │ │ │  G41 is your left side of the line and G42 is the right side of the line.
│ │ │ │ │  The end point of each move depends on the next move. If the next move creates an outside corner the
│ │ │ │ │  move will be to the end point of the compensated cut line. If the next move creates in an inside corner
│ │ │ │ │ @@ -39153,46 +39153,46 @@
│ │ │ │ │  Any move that is long enough to perform the compensation will work as the entry move. The minimum
│ │ │ │ │  length is the cutter radius. This can be a rapid move above the work piece. If several rapid moves are
│ │ │ │ │  issued after a G41/42 only the last one will move the tool to the compensated position.
│ │ │ │ │  In the following figure you can see that the entry move is compensated to the right of the line. This
│ │ │ │ │  puts the center of the tool to the right of X0 in this case. If you were to program a profile and the end
│ │ │ │ │  is at X0 the resulting profile would leave a bump due to the offset of the entry move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.4: Eingangs-Bewegung (engl. entry move)
│ │ │ │ │  Z axis motion may take place while the contour is being followed in the XY plane. Portions of the
│ │ │ │ │  contour may be skipped by retracting the Z axis above the part and by extending the Z-axis at the
│ │ │ │ │  next start point.
│ │ │ │ │  Eilgänge können programmiert werden, während die Kompensation eingeschaltet ist.
│ │ │ │ │  Starten Sie ein Programm mit G40, um sicherzustellen, dass die Kompensation ausgeschaltet ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.4.2 Beispiele
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.5: Äußeres Profil
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 11.6: Innenprofil
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.3 GUI zur Werkzeug-Bearbeitung
│ │ │ │ │  11.3.1 Übersicht
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The tooledit elements described here are available since version 2.5.1 and later. In version 2.5.0, the
│ │ │ │ │  graphical interface interface does not allow these adjustments.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.7: Tool Edit GUI - Überblick
│ │ │ │ │  Das Programm tooledit kann die Werkzeugtabellendatei mit bearbeiteten Änderungen aktualisieren,
│ │ │ │ │  indem es die Schaltfläche SaveFile verwendet. Die Schaltfläche SaveFile aktualisiert die Systemdatei,
│ │ │ │ │  aber eine separate Aktion ist erforderlich, um die Werkzeugtabelle Daten von einem laufenden LinuxCNC Instanz verwendet aktualisieren. Mit der AXIS GUI können sowohl die Datei als auch die aktuellen, von LinuxCNC verwendeten Werkzeugtabellendaten mit der Schaltfläche ReloadTable aktualisiert
│ │ │ │ │ @@ -39201,15 +39201,15 @@
│ │ │ │ │  11.3.2 Spaltensortierung
│ │ │ │ │  Die Anzeige der Werkzeugtabelle kann nach jeder Spalte in aufsteigender Reihenfolge sortiert werden, indem Sie auf die Spaltenüberschrift klicken. Ein zweiter Klick sortiert in absteigender Reihenfolge. Die Spaltensortierung erfordert, dass die Maschine mit der Standard-Tcl-Version >= 8.5 konfiguriert ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.8: Tool Edit GUI - Spaltensortierung
│ │ │ │ │  In Ubuntu Lucid 10.04 ist Tcl/Tk8.4 standardmäßig installiert. Die Installation wird wie folgt durchgeführt:
│ │ │ │ │  sudo apt-get install tcl8.5 tk8.5
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Je nachdem, welche anderen Anwendungen auf dem System installiert sind, kann es notwendig sein,
│ │ │ │ │  Tcl/Tk8.5 mit den Befehlen zu aktivieren:
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config tclsh
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config wish
│ │ │ │ │ @@ -39236,15 +39236,15 @@
│ │ │ │ │  Eigenständig (engl. stand alone)
│ │ │ │ │  tooledit
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  tooledit filename
│ │ │ │ │  tooledit [column_1 ... column_n] filename
│ │ │ │ │  Gültige Spaltennamen sind: x y z a b c u v w diam front back orien
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um eine eigenständige tooledit mit einem laufenden LinuxCNC-Anwendung zu synchronisieren, muss
│ │ │ │ │  der Dateiname auf die gleiche [EMCIO]TOOL_TABLE Dateiname in der LinuxCNC INI-Datei angegeben aufzulösen.
│ │ │ │ │  Wenn Sie das Programm tooledit verwenden, während LinuxCNC läuft, können die Ausführung von
│ │ │ │ │  G-Code-Befehlen oder andere Programme die Werkzeugtabellendaten und die Werkzeugtabellendatei
│ │ │ │ │ @@ -39287,15 +39287,15 @@
│ │ │ │ │  optional, wenn die Datei ein M2 oder M30 enthält, ist aber erforderlich, wenn nicht. Ein Fehler wird
│ │ │ │ │  gemeldet, wenn eine Datei am Anfang, aber nicht am Ende eine Prozentzeile enthält. Der nützliche
│ │ │ │ │  Inhalt einer Datei, die durch Prozentzeichen abgegrenzt ist, hört nach der zweiten Prozentzeile auf.
│ │ │ │ │  Alles, was danach kommt, wird ignoriert.
│ │ │ │ │  Die LinuxCNC G-Code Sprache hat zwei Befehle (M2 oder M30), von denen jeder ein Programm beendet. Ein Programm kann vor dem Ende einer Datei enden. Zeilen einer Datei, die nach dem Ende
│ │ │ │ │  eines Programms stehen, werden nicht ausgeführt. Der Interpreter liest sie nicht einmal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.2 Format einer Zeile
│ │ │ │ │  Eine zulässige Eingabezeile besteht der Reihe nach aus den folgenden Zeichen, wobei die Anzahl der
│ │ │ │ │  in einer Zeile zulässigen Zeichen begrenzt ist (derzeit 256).
│ │ │ │ │  • ein optionales Blocklöschzeichen, das ein Schrägstrich / ist.
│ │ │ │ │ @@ -39326,15 +39326,15 @@
│ │ │ │ │  Ein Wort ist ein Buchstabe außer N, gefolgt von einer Gleitkommazahl.
│ │ │ │ │  Wörter können mit jedem der in der folgenden Tabelle aufgeführten Buchstaben beginnen. Die Tabelle
│ │ │ │ │  enthält der Vollständigkeit halber auch N, obwohl Zeilennummern, wie oben definiert, keine Wörter
│ │ │ │ │  sind. Mehrere Buchstaben (I, J, K, L, P, R) können in verschiedenen Zusammenhängen unterschiedliche
│ │ │ │ │  Bedeutungen haben. Buchstaben, die sich auf Achsennamen beziehen, gelten nicht für eine Maschine,
│ │ │ │ │  die nicht über die entsprechende Achse verfügt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 11.3: Wörter und ihre Bedeutungen
│ │ │ │ │  Buchstabe
│ │ │ │ │  A
│ │ │ │ │  B
│ │ │ │ │ @@ -39400,15 +39400,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.2.4 End of Line Marker
│ │ │ │ │  This is any combination of carriage return or line feed.
│ │ │ │ │  11.4.2.5 Numbers
│ │ │ │ │  Die folgenden Regeln werden für (explizite) Zahlen verwendet. In diesen Regeln ist eine Ziffer ein
│ │ │ │ │  einzelnes Zeichen zwischen 0 und 9.
│ │ │ │ │  • Eine Nummer besteht aus:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – ein optionales Plus- oder Minuszeichen, gefolgt von
│ │ │ │ │  – Null bis viele Ziffern, eventuell gefolgt von
│ │ │ │ │  – eine Dezimalstelle, gefolgt von
│ │ │ │ │  – Null bis viele Ziffern - vorausgesetzt, die Zahl enthält mindestens eine Ziffer.
│ │ │ │ │ @@ -39442,15 +39442,15 @@
│ │ │ │ │  • benannt local - #<lokaler Wert>
│ │ │ │ │  • benannt global - #<_globalvalue>
│ │ │ │ │  Geltungsbereich (engl. scope)
│ │ │ │ │  Der Geltungsbereich eines Parameters ist entweder global oder lokal innerhalb eines Unterprogramms. Unterprogramm-Parameter und lokale benannte Variablen haben einen lokalen Geltungsbereich. Globale benannte Parameter und nummerierte Parameter ab der Nummer 31 haben einen globalen Geltungsbereich. RS274/NGC verwendet lexical scoping - in einer Subroutine
│ │ │ │ │  sind nur die darin definierten lokalen Variablen und alle globalen Variablen sichtbar. Die lokalen
│ │ │ │ │  Variablen einer aufrufenden Prozedur sind in einer aufgerufenen Prozedur nicht sichtbar.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Verhalten nicht initialisierter Parameter
│ │ │ │ │  • Nicht initialisierte globale Parameter und nicht verwendete Unterprogrammparameter geben
│ │ │ │ │  den Wert Null zurück, wenn sie in einem Ausdruck verwendet werden.
│ │ │ │ │  • Uninitialisierte benannte Parameter signalisieren einen Fehler, wenn sie in einem Ausdruck
│ │ │ │ │ @@ -39490,15 +39490,15 @@
│ │ │ │ │  Beispiel bedeutet ##2 den Wert des Parameters, dessen Index der (ganzzahlige) Wert von Parameter
│ │ │ │ │  2 ist.
│ │ │ │ │  1 Der Bereich der persistenten Parameter kann sich mit fortschreitender Entwicklung ändern. Dieser Bereich liegt derzeit
│ │ │ │ │  zwischen 5161 und 5390. Er ist im Array _required_parameters in der Datei src/emc/rs274ngc/interp_array.cc definiert.
│ │ │ │ │  2 Der RS274/NGC-Interpreter verwaltet ein Array mit nummerierten Parametern. Seine Größe wird durch das Symbol
│ │ │ │ │  RS274NGC_MAX_PARAMETERS in der Datei src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh) definiert. Diese Anzahl numerischer Parameter kann sich auch erhöhen, wenn die Entwicklung die Unterstützung für neue Parameter hinzufügt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 31-5000 - G-Code Benutzerparameter. Diese Parameter sind global in der G-Codedatei und für die
│ │ │ │ │  allgemeine Verwendung verfügbar. Flüchtig.
│ │ │ │ │  • 5061-5069 - Koordinaten eines G38 Sondenergebnisses (X, Y, Z, A, B, C, U, V & W). Koordinaten
│ │ │ │ │  befinden sich in dem Koordinatensystem, in dem die G38 stattfand. Flüchtig.
│ │ │ │ │ @@ -39531,15 +39531,15 @@
│ │ │ │ │  den aktuellen Programmeinheiten für X, Y, Z, A, B, C, U, V & W, flüchtig.
│ │ │ │ │  • 5599 - Flag zur Steuerung der Ausgabe von (DEBUG,)-Anweisungen. 1=Ausgabe, 0=keine Ausgabe;
│ │ │ │ │  default=1. Flüchtig.
│ │ │ │ │  • 5600 - Werkzeugwechsler-Fehleranzeige. Wird mit der Komponente iocontrol-v2 verwendet. 1: Werkzeugwechsler gestört, 0: normal. Flüchtig.
│ │ │ │ │  • 5601 - Fehlercode des Werkzeugwechslers. Wird mit der Komponente iocontrol-v2 verwendet. Gibt
│ │ │ │ │  den Wert des HAL-Pins toolchanger-reason wieder, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Flüchtig.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Persistenz nummerierter Parameter Die Werte der Parameter im persistenten Bereich werden
│ │ │ │ │  über die Zeit beibehalten, auch wenn das Bearbeitungszentrum ausgeschaltet ist. LinuxCNC verwendet eine Parameterdatei, um die Persistenz zu gewährleisten. Sie wird vom Interpreter verwaltet. Der
│ │ │ │ │  Interpreter liest die Datei, wenn er startet, und schreibt die Datei, wenn er beendet wird.
│ │ │ │ │  Das Format einer Parameter-Datei ist in Tabelle Parameter-Datei-Format dargestellt.
│ │ │ │ │ @@ -39575,15 +39575,15 @@
│ │ │ │ │  Unterprogrammen aus zugänglich und können Werte innerhalb von Unterprogrammen setzen, die für
│ │ │ │ │  den Aufrufer zugänglich sind. Was den Anwendungsbereich betrifft, verhalten sie sich wie normale
│ │ │ │ │  numerische Parameter. Sie werden nicht in Dateien gespeichert.
│ │ │ │ │  Beispiele:
│ │ │ │ │  Deklaration einer benannten globalen Variablen
│ │ │ │ │  #<_endmill_dia> = 0.049
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Verweis auf eine zuvor deklarierte globale Variable
│ │ │ │ │  #<_endmill_rad> = [#<_endmill_dia>/2.0]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gemischte literale und benannte Parameter
│ │ │ │ │ @@ -39634,15 +39634,15 @@
│ │ │ │ │  G80
│ │ │ │ │  800
│ │ │ │ │  G81
│ │ │ │ │  810
│ │ │ │ │  G82
│ │ │ │ │  820
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Bewegungsmodus
│ │ │ │ │  Rückgabewert
│ │ │ │ │  G83
│ │ │ │ │  830
│ │ │ │ │ @@ -39711,15 +39711,15 @@
│ │ │ │ │  G56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rückgabewert
│ │ │ │ │  540
│ │ │ │ │  550
│ │ │ │ │  560
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  887 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modus
│ │ │ │ │  G57
│ │ │ │ │  G58
│ │ │ │ │  G59
│ │ │ │ │ @@ -39762,15 +39762,15 @@
│ │ │ │ │  • #<_feed> - Gibt den aktuellen Wert von F zurück, nicht den tatsächlichen Vorschub.
│ │ │ │ │  • #<_rpm> - Gibt den aktuellen Wert von S zurück, nicht die tatsächliche Spindeldrehzahl.
│ │ │ │ │  • #<_x> - Gibt die aktuelle relative X-Koordinate einschließlich aller Offsets zurück. Dasselbe wie
│ │ │ │ │  #5420. In einer Drehbank-Konfiguration wird immer der Radius zurückgegeben.
│ │ │ │ │  • #<_y> - Liefert die aktuelle relative Y-Koordinate einschließlich aller Offsets. Dasselbe wie #5421.
│ │ │ │ │  • #<_z> - Liefert die aktuelle relative Z-Koordinate einschließlich aller Offsets. Dasselbe wie #5422.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  888 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<_a> - Liefert die aktuelle relative A-Koordinate einschließlich aller Offsets. Dasselbe wie #5423.
│ │ │ │ │  • #<_b> - Gibt die aktuelle relative B-Koordinate einschließlich aller Offsets zurück. Dasselbe wie
│ │ │ │ │  #5424.
│ │ │ │ │  • #<_c> - Gibt die aktuelle relative C-Koordinate einschließlich aller Offsets zurück. Dasselbe wie
│ │ │ │ │ @@ -39803,15 +39803,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.4 HAL pins and INI values
│ │ │ │ │  Wenn dies in der <sub:ini:sec:rs274ngc, INI-Datei>> aktiviert ist, hat der G-Code Zugriff auf die
│ │ │ │ │  Werte der INI-Datei-Einträge und HAL-Pins.
│ │ │ │ │  • #<_ini[section]name> Gibt den Wert des entsprechenden Elements in der INI-Datei zurück.
│ │ │ │ │  Wenn die INI-Datei zum Beispiel so aussieht:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [SETUP]
│ │ │ │ │  XPOS = 3.145
│ │ │ │ │  YPOS = 2.718
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -39853,15 +39853,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.5 Expressions
│ │ │ │ │  Ein Ausdruck ist eine Reihe von Zeichen, die mit einer linken Klammer [ beginnen und mit einer
│ │ │ │ │  ausgleichenden rechten Klammer ] enden. Zwischen den Klammern stehen Zahlen, Parameterwerte,
│ │ │ │ │  mathematische Operationen und andere Ausdrücke. Ein Ausdruck wird ausgewertet, um eine Zahl
│ │ │ │ │  zu erzeugen. Die Ausdrücke in einer Zeile werden ausgewertet, wenn die Zeile gelesen wird, bevor
│ │ │ │ │  etwas in der Zeile ausgeführt wird. Ein Beispiel für einen Ausdruck ist [1 + acos[0] - [#3 ** [4.0/2]]].
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.6 Binary Operators
│ │ │ │ │  Binäre Operatoren erscheinen nur innerhalb von Ausdrücken. Es gibt vier grundlegende mathematische Operationen: Addition (+), Subtraktion (-), Multiplikation (*) und Division (/). Es gibt drei logische
│ │ │ │ │  Operationen: nicht-exklusive oder (OR), exklusive oder (XOR) und logische und (AND). Die achte Operation ist die Modulusoperation (MOD). Die neunte Operation ist die Potenz -Operation (**), bei der
│ │ │ │ │  die Zahl links von der Operation mit der Potenz rechts davon erhöht wird. Die relationalen Operatoren sind Gleichheit (EQ), Ungleichheit (NE), streng größer als (GT), größer oder gleich (GE), streng
│ │ │ │ │ @@ -39907,15 +39907,15 @@
│ │ │ │ │  Four quadrant inverse tangent
│ │ │ │ │  Absoluter Wert
│ │ │ │ │  Inverser Kosinus
│ │ │ │ │  Inverser Sinus
│ │ │ │ │  Kosinus
│ │ │ │ │  e in der angegebenen Potenz
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│ │ │ │ │  Tabelle 11.10: (continued)
│ │ │ │ │  Funktionsname
│ │ │ │ │  FIX[arg]
│ │ │ │ │  FUP[arg]
│ │ │ │ │ @@ -39965,15 +39965,15 @@
│ │ │ │ │  beginnt.
│ │ │ │ │  Wird derselbe Parameter wiederholt in einer Zeile eingestellt, z. B. #3=15 #3=6, wird nur die letzte
│ │ │ │ │  Einstellung wirksam. Es ist zwar etwas merkwürdig unnötig, aber nicht illegal, denselben Parameter
│ │ │ │ │  zweimal in derselben Zeile zu setzen.
│ │ │ │ │  Wenn mehr als ein Kommentar in einer Zeile erscheint, wird nur der letzte verwendet; jeder der anderen Kommentare wird gelesen und auf sein Format geprüft, danach aber ignoriert. Es wird erwartet,
│ │ │ │ │  dass mehr als ein Kommentar in einer Zeile sehr selten vorkommt.
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│ │ │ │ │  11.4.10 Artikelreihenfolge
│ │ │ │ │  Die drei Arten von Elementen, deren Reihenfolge in einer Zeile variieren kann (wie am Anfang dieses
│ │ │ │ │  Abschnitts angegeben), sind Wort, Parametereinstellung und Kommentar. Stellen Sie sich vor, dass
│ │ │ │ │  diese drei Arten von Einträgen nach Typ in drei Gruppen unterteilt sind.
│ │ │ │ │ @@ -40011,15 +40011,15 @@
│ │ │ │ │  Im absoluten Modus beziehen sich Abstand und Winkel auf die XY-Nullposition, und der Winkel beginnt
│ │ │ │ │  bei 0 auf der positiven X-Achse und nimmt im Gegenuhrzeigersinn um die Z-Achse zu. Der Code G1
│ │ │ │ │  @1^90 ist der gleiche wie G1 Y1.
│ │ │ │ │  Im relativen Modus werden Abstand und Winkel ebenfalls von der XY-Nullposition aus gemessen,
│ │ │ │ │  jedoch kumulativ. Dies kann anfangs verwirrend sein, wie dies im inkrementellen Modus funktioniert.
│ │ │ │ │  Wenn Sie zum Beispiel das folgende Programm haben, könnten Sie erwarten, dass es ein quadratisches Muster ist:
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│ │ │ │ │  F100 G1 @.5 ^90
│ │ │ │ │  G91 @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │ @@ -40038,15 +40038,15 @@
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wie Sie sehen können, ist der Endpunktabstand für jede Linie gleich, wenn Sie nur den Winkel um 90
│ │ │ │ │  Grad erhöhen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 11.11: Polares Quadrat
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Eine inkrementelle Bewegung wird am Ursprung gestartet
│ │ │ │ │  • Eine Mischung aus Polar und X- oder Y-Wörtern wird verwendet
│ │ │ │ │ @@ -40068,15 +40068,15 @@
│ │ │ │ │  Member-Wörter
│ │ │ │ │  G4, G10 G28, G30, G52, G53, G92, G92.1,
│ │ │ │ │  G92.2, G92.3,
│ │ │ │ │  G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80,
│ │ │ │ │  G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88,
│ │ │ │ │  G89
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tabelle 11.11: (continued)
│ │ │ │ │  Bedeutung der
│ │ │ │ │  Modalgruppe
│ │ │ │ │  Auswahl der Ebene (Gruppe
│ │ │ │ │ @@ -40143,15 +40143,15 @@
│ │ │ │ │  M100-M199
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Bei mehreren modalen Gruppen muss ein Mitglied der Gruppe in Kraft sein, wenn ein Bearbeitungszentrum bereit ist, Befehle anzunehmen. Für diese modalen Gruppen gibt es Standardeinstellungen.
│ │ │ │ │  Wenn das Bearbeitungszentrum eingeschaltet oder anderweitig neu initialisiert wird, werden die Standardwerte automatisch übernommen.
│ │ │ │ │  Gruppe 1, die erste Gruppe auf der Tabelle, ist eine Gruppe von G-Codes für Bewegung. Einer von
│ │ │ │ │  ihnen ist immer in Kraft. Dieser wird als der aktuelle Bewegungsmodus bezeichnet.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, einen G-Code der Gruppe 1 und einen G-Code der Gruppe 0 auf dieselbe Zeile
│ │ │ │ │  zu setzen, wenn beide Achsenwörter verwenden. Wenn ein G-Code der Gruppe 1, der Achsenwörter
│ │ │ │ │  verwendet, implizit auf einer Zeile in Kraft ist (weil er auf einer früheren Zeile aktiviert wurde) und
│ │ │ │ │  ein G-Code der Gruppe 0, der Achsenwörter verwendet, auf der Zeile erscheint, wird die Aktivität des
│ │ │ │ │ @@ -40185,15 +40185,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.15 Nachrichten
│ │ │ │ │  • (MSG,) - zeigt eine Meldung an, wenn MSG nach der linken Klammer und vor einem anderen Druckzeichen erscheint. Varianten von MSG, die Leerzeichen und Kleinbuchstaben enthalten, sind zulässig. Der Rest der Zeichen vor der rechten Klammer wird als Nachricht betrachtet. Meldungen sollten
│ │ │ │ │  auf dem Meldungsanzeigegerät der Benutzeroberfläche angezeigt werden, falls vorhanden.
│ │ │ │ │  Beispiel für eine Nachricht
│ │ │ │ │  (MSG, Dies ist eine Nachricht)
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│ │ │ │ │  11.4.16 Probe Logging
│ │ │ │ │  • (PROBEOPEN dateiname.txt) - öffnet dateiname.txt und speichert darin die 9-stellige Koordinate,
│ │ │ │ │  bestehend aus XYZABCUVW, jeder erfolgreichen geraden Probe.
│ │ │ │ │  • (PROBECLOSE) - schließt die geöffnete Probelog-Datei.
│ │ │ │ │ @@ -40227,15 +40227,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Innerhalb der oben genannten Arten von Kommentaren werden Sequenzen wie ”#123” durch den
│ │ │ │ │  Wert des Parameters 123 ersetzt. Sequenzen wie ”#<benannter Parameter>” werden durch den Wert
│ │ │ │ │  des benannten Parameters ersetzt. Bei benannten Parametern wird das Leerzeichen entfernt. So wird
│ │ │ │ │  #<Benannter Parameter> in #<Benannter Parameter> umgewandelt.
│ │ │ │ │  Parameternummern können formatiert werden, z.B.:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (DEBUG, Wert = %d#<some_value>)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gibt den Wert gerundet auf eine ganze Zahl aus.
│ │ │ │ │  • %lf ist Standard, wenn keine Formatierungszeichenfolge vorhanden ist.
│ │ │ │ │ @@ -40267,15 +40267,15 @@
│ │ │ │ │  Der Interpreter und die Task sind sorgfältig geschrieben, so dass die einzige Grenze für die Größe des
│ │ │ │ │  Teilprogramms die Festplattenkapazität ist. Die TkLinuxCNC- und Axis-Schnittstelle laden beide den
│ │ │ │ │  Programmtext, um ihn dem Benutzer anzuzeigen, so dass der RAM-Speicher ein begrenzender Faktor
│ │ │ │ │  wird. Da in Axis die Vorschau standardmäßig gezeichnet wird, ist die Zeit, die für das Neuzeichnen
│ │ │ │ │  benötigt wird, auch eine praktische Grenze für die Programmgröße. Die Vorschau kann in Axis ausgeschaltet werden, um das Laden großer Teileprogramme zu beschleunigen. In Axis können Teile der
│ │ │ │ │  Vorschau mit dem Kommentar preview control ausgeschaltet werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.23 G-code Order of Execution
│ │ │ │ │  Die Reihenfolge der Ausführung der Posten in einer Zeile wird nicht durch die Position der einzelnen
│ │ │ │ │  Posten in der Zeile bestimmt, sondern durch die folgende Liste:
│ │ │ │ │  • O-Wort-Befehle (optional gefolgt von einem Kommentar, aber keine anderen Wörter in der gleichen
│ │ │ │ │ @@ -40303,15 +40303,15 @@
│ │ │ │ │  • Rückzugsmodus einstellen (G98, G99).
│ │ │ │ │  • Referenzpunkt anfahren (G28, G30) oder Koordinatensystemdaten ändern (G10) oder Achsenoffsets
│ │ │ │ │  einstellen (G52, G92, G92.1, G92.2, G94).
│ │ │ │ │  • Bewegung ausführen (G0 bis G3, G33, G38.n, G73, G76, G80 bis G89), eventuell modifiziert durch
│ │ │ │ │  G53.
│ │ │ │ │  • Stopp (M0, M1, M2, M30, M60).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.24 G-code Best Practices
│ │ │ │ │  Verwenden einer angemessenen Dezimalgenauigkeit Verwenden Sie mindestens 3 Nachkommastellen, wenn Sie in Millimetern fräsen, und mindestens 4 Nachkommastellen, wenn Sie in Zoll fräsen.
│ │ │ │ │  Insbesondere werden Toleranzprüfungen der Bögen für .001 und .0001 entsprechend den aktiven
│ │ │ │ │  Einheiten durchgeführt.
│ │ │ │ │ @@ -40342,15 +40342,15 @@
│ │ │ │ │  gewünschten Materials zu erreichen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.25 Lineare und rotierende Achsen
│ │ │ │ │  Da die Bedeutung eines F-Wortes im Vorschub-pro-Minute-Modus davon abhängt, welche Achsen zu
│ │ │ │ │  bewegen sind, und da die Menge des abgetragenen Materials nicht nur von der Vorschubgeschwindigkeit abhängt, kann es einfacher sein, den G93-Modus für den inversen Zeitvorschub zu verwenden,
│ │ │ │ │  um die gewünschte Materialabtragsrate zu erreichen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.26 Häufige Fehlermeldungen
│ │ │ │ │  • G-Code außerhalb des Bereichs’ - Ein G-Code größer als G99 wurde verwendet, der Umfang der
│ │ │ │ │  G-Codes in LinuxCNC ist 0 - 99. Nicht jede Zahl zwischen 0 und 99 ist ein gültiger G-Code.
│ │ │ │ │  • Unbekannter G-Code verwendet’ - Es wurde ein G-Code verwendet, der nicht Teil der LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -40387,15 +40387,15 @@
│ │ │ │ │  Die Werte, die auf Buchstaben folgen, werden oft als explizite Zahlen angegeben. Sofern nicht anders
│ │ │ │ │  angegeben, können die expliziten Zahlen reelle Werte sein. Zum Beispiel könnte ”G10 L2” genauso
│ │ │ │ │  gut als ”G[2*5] L[1+1]” geschrieben werden. Wäre der Wert des Parameters 100 gleich 2, würde ”G10
│ │ │ │ │  L#100” dasselbe bedeuten.
│ │ │ │ │  Wenn ”L-” in einem Prototyp geschrieben wird, so wird das ”-” oft als ”L-Nummer” bezeichnet, und
│ │ │ │ │  so weiter für jeden anderen Buchstaben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.2 G-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G0
│ │ │ │ │  G1
│ │ │ │ │ @@ -40492,15 +40492,15 @@
│ │ │ │ │  Gewindeschneidzyklus mit mehreren
│ │ │ │ │  Durchgängen (Drehmaschine)
│ │ │ │ │  Bewegungsmodi abbrechen
│ │ │ │ │  Bohrzyklus
│ │ │ │ │  Bohrzyklus mit Verweilzeit (engl. dwell)
│ │ │ │ │  Bohrzyklus mit Peck
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G84
│ │ │ │ │  G85
│ │ │ │ │  G86
│ │ │ │ │  G87
│ │ │ │ │  G88
│ │ │ │ │ @@ -40559,15 +40559,15 @@
│ │ │ │ │  Abschnitt G53 für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  Die Bahn einer G0-Eilgangbewegung kann bei Richtungsänderungen abgerundet werden und hängt
│ │ │ │ │  von den Trajektions-Steuerung (engl. trajectory control)-Einstellungen und der maximalen Beschleunigung der Achsen ab.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Ein Achsenbuchstabe ohne reellen (Gleitkommazahl) Wert angegeben wird.
│ │ │ │ │  • Ein Achsenbuchstabe verwendet wird, der nicht konfiguriert ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.4 G1 Linear Move
│ │ │ │ │  G1-Achsen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Für eine lineare (geradlinige) Bewegung mit der programmierten Vorschubgeschwindigkeit (zum
│ │ │ │ │ @@ -40609,15 +40609,15 @@
│ │ │ │ │  Sie in der Ebene G17 sind, fügen Sie ein Z-Wort ein. Dies bewirkt, dass sich die Z-Achse während der
│ │ │ │ │  kreisförmigen XY-Bewegung auf den programmierten Wert bewegt.
│ │ │ │ │  Um einen Bogen zu programmieren, der mehr als eine volle Umdrehung ergibt, verwenden Sie das
│ │ │ │ │  Wort ”P”, das die Anzahl der vollen Umdrehungen plus des programmierten Bogens angibt. Das P-Wort
│ │ │ │ │  muss eine ganze Zahl sein. Wird P nicht angegeben, verhält es sich so, als ob P1 eingegeben wurde,
│ │ │ │ │  d.h. es wird nur eine volle oder teilweise Umdrehung ausgeführt. Wird z. B. ein Bogen von 180 Grad
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│ │ │ │ │  mit P2 programmiert, beträgt die resultierende Bewegung 1 1/2 Umdrehungen. Für jedes P-Inkrement
│ │ │ │ │  über 1 wird dem programmierten Bogen ein zusätzlicher Vollkreis hinzugefügt. Spiralförmige/helikale
│ │ │ │ │  Bewegungen mit mehreren Umdrehungen werden unterstützt und ermöglichen Bewegungen, die zum
│ │ │ │ │  Fräsen von Löchern oder Gewinden nützlich sind.
│ │ │ │ │ @@ -40656,15 +40656,15 @@
│ │ │ │ │  Absoluter Bogenabstands-Modus Bogenmittelpunktsverschiebungen sind der absolute Abstand
│ │ │ │ │  von der aktuellen 0-Position der Achse.
│ │ │ │ │  Für Bögen unter 360 Grad müssen ein oder mehrere Achsenwörter und beide Offsets programmiert
│ │ │ │ │  werden.
│ │ │ │ │  Für Vollkreise müssen keine Achsenwörter und ein oder mehrere Offsets programmiert werden. Das
│ │ │ │ │  P-Wort ist standardmäßig auf 1 eingestellt und ist optional.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Weitere Informationen zum Modus Absoluter Bogenabstand finden Sie im Abschnitt G90.1.
│ │ │ │ │  XY-Ebene (G17)
│ │ │ │ │  G2 or G3 <X- Y- Z- I- J- P->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40695,15 +40695,15 @@
│ │ │ │ │  Anfang:
│ │ │ │ │  • start - die aktuelle Position
│ │ │ │ │  • center - die Mittelposition, wie sie unter Verwendung der Wörter i, j oder k berechnet wird
│ │ │ │ │  • end - der programmierte Endpunkt
│ │ │ │ │  • r1 - Radius von der Startposition zum Zentrum
│ │ │ │ │  • r2 - Radius von der Endposition zur Mitte
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.5.2 Beispiele für Center-Formate
│ │ │ │ │  Das Berechnen von Bögen von Hand kann manchmal schwierig sein. Eine Möglichkeit besteht darin, den Bogen mit einem CAD-Programm zu zeichnen, um die Koordinaten und Offsets zu erhalten.
│ │ │ │ │  Denken Sie an die oben erwähnte Toleranz, Sie müssen möglicherweise die Präzision Ihres CADProgramms ändern, um die gewünschten Ergebnisse zu erzielen. Eine weitere Möglichkeit besteht
│ │ │ │ │  darin, die Koordinaten und den Versatz mithilfe von Formeln zu berechnen. Wie Sie in den folgenden
│ │ │ │ │ @@ -40721,15 +40721,15 @@
│ │ │ │ │  sie X0 Y1. Der Mittelpunkt des Bogens liegt für beide Bewegungen bei X1 Y0,5. Bei der G2-Bewegung
│ │ │ │ │  beträgt der J-Versatz 0,5 und bei der G3-Bewegung -0,5.
│ │ │ │ │  G2-G3 Beispielzeile
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X0 Y1 I1 J0.5 F25 (Bogen im Uhrzeigersinn in der XY-Ebene)
│ │ │ │ │  G3 X0 Y0 I1 J-0.5 F25 (Bogen im Gegenuhrzeigersinn in der XY-Ebene)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 11.13: G2-G3 Beispiel
│ │ │ │ │  Im nächsten Beispiel zeigen wir, wie der Bogen eine Helix in der Z-Achse bilden kann, indem wir das
│ │ │ │ │  Z-Wort hinzufügen.
│ │ │ │ │  G2 Beispiel Helix
│ │ │ │ │ @@ -40748,15 +40748,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R - Radius von der aktuellen Position
│ │ │ │ │  Es ist nicht ratsam, Radiusformatbögen zu programmieren, die fast Vollkreise oder fast Halbkreise
│ │ │ │ │  sind, da eine kleine Änderung der Position des Endpunkts eine viel größere Änderung der Position des
│ │ │ │ │  Kreismittelpunkts (und damit der Mitte des Bogens) bewirkt. Der Vergrößerungseffekt ist so groß,
│ │ │ │ │  dass Rundungsfehler in einer Zahl zu Schnitten führen können, die außerhalb der Toleranzen liegen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  So führt beispielsweise eine Verschiebung des Endpunkts eines 180-Grad-Bogens um 1 % zu einer
│ │ │ │ │  Verschiebung des Punkts um 90 Grad entlang des Bogens um 7 %. Nahezu vollständige Kreise sind
│ │ │ │ │  noch schlimmer. Bögen anderer Größe (im Bereich von winzig bis 165 Grad oder 195 bis 345 Grad)
│ │ │ │ │  sind in Ordnung.
│ │ │ │ │ @@ -40792,15 +40792,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.7 G5 Cubic Spline
│ │ │ │ │  G5 X- Y- <I- J-> P- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • I - X inkrementeller Offset vom Startpunkt zum ersten Kontrollpunkt
│ │ │ │ │  • J - Y inkrementeller Versatz vom Startpunkt zum ersten Kontrollpunkt
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • P - X inkrementeller Offset vom Endpunkt zum zweiten Kontrollpunkt
│ │ │ │ │  • Q - Y inkrementeller Offset vom Endpunkt zum zweiten Kontrollpunkt
│ │ │ │ │  G5 erstellt einen kubischen B-Spline in der XY-Ebene nur mit den Achsen X und Y. P und Q müssen
│ │ │ │ │  für jeden G5-Befehl angegeben werden.
│ │ │ │ │ @@ -40840,15 +40840,15 @@
│ │ │ │ │  G5.1 X2 I2 J-8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • sowohl der I- als auch der J-Offset sind nicht spezifiziert oder Null
│ │ │ │ │  • Eine andere Achse als X oder Y wird angegeben.
│ │ │ │ │  • Die aktive Ebene ist nicht G17.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.9 G5.2 G5.3 NURBS Block
│ │ │ │ │  G5.2 <P-> <X- Y-> <L->
│ │ │ │ │  X- Y- <P->
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -40874,15 +40874,15 @@
│ │ │ │ │  ; Die schnellen Bewegungen zeigen denselben Weg ohne den NURBS-Block
│ │ │ │ │  G0 X0 Y1
│ │ │ │ │  X2 Y2
│ │ │ │ │  X2 Y0
│ │ │ │ │  X0 Y0
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  Beispiel einer NURBS-Ausgabe
│ │ │ │ │  Weitere Informationen über NURBS finden Sie hier:
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NURBS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40892,15 +40892,15 @@
│ │ │ │ │  Programmieren Sie G7, um den Durchmessermodus für die Achse X auf einer Drehmaschine aufzurufen. Im Durchmessermodus entspricht die Bewegung der X-Achse auf einer Drehmaschine der Hälfte
│ │ │ │ │  des Abstands zur Mitte der Drehmaschine. Zum Beispiel würde X1 den Fräser auf 0.500 Zoll von der
│ │ │ │ │  Mitte der Drehmaschine bewegen, was einen Teil mit 1 Zoll Durchmesser ergibt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.11 G8 Lathe Radius Mode
│ │ │ │ │  G8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  913 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Programmieren Sie G8, um den Radiusmodus für die Achse X auf einer Drehmaschine aufzurufen.
│ │ │ │ │  Im Radiusmodus entspricht die Bewegung der X-Achse auf einer Drehmaschine dem Abstand von der
│ │ │ │ │  Mitte. Ein Schnitt bei X1 würde also ein Teil mit einem Durchmesser von 2 Zoll ergeben. G8 ist die
│ │ │ │ │  Standardeinstellung beim Einschalten.
│ │ │ │ │ @@ -40936,15 +40936,15 @@
│ │ │ │ │  • Fräserkompensation ist aktiviert
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist nicht spezifiziert
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist keine gültige Werkzeugnummer aus der Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist 0
│ │ │ │ │  Weitere Informationen über die Werkzeugausrichtung, die durch das Q-Wort beschrieben wird, finden
│ │ │ │ │  Sie im Diagramm Drehmaschinen Werkzeug-Ausrichtung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  914 / 1332
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│ │ │ │ │  11.5.14 G10 L2 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L2 P- <Achsen R->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - Koordinatensystem (0-9)
│ │ │ │ │ @@ -41001,15 +41001,15 @@
│ │ │ │ │  • Wenn ein G52 lokaler Offset oder ein G92-offset zum Ursprung vor ”G10 L2” in Kraft war, bleibt er
│ │ │ │ │  auch danach in Kraft.
│ │ │ │ │  • Bei der Programmierung eines Koordinatensystems mit R wird jedes G52 oder G92 nach der Drehung angewendet.
│ │ │ │ │  • Das Koordinatensystem, dessen Ursprung durch einen ”G10”-Befehl gesetzt wird, kann zum Zeitpunkt der Ausführung des ”G10”-Befehls aktiv oder inaktiv sein. Wenn es gerade aktiv ist, werden
│ │ │ │ │  die neuen Koordinaten sofort wirksam.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ergibt keine ganze Zahl im Bereich von 0 bis 9.
│ │ │ │ │  • Es wird eine Achse programmiert, die nicht in der Konfiguration definiert ist.
│ │ │ │ │  G10 L2 Beispielzeile
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X3.5 Y17.2
│ │ │ │ │ @@ -41045,15 +41045,15 @@
│ │ │ │ │  • Weitere Informationen finden Sie in den Abschnitten T & M6, und G43/G43.1.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Fräserkompensation ist aktiviert
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist nicht spezifiziert
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist keine gültige Werkzeugnummer aus der Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ist 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.16 G10 L11 Set Tool Table
│ │ │ │ │  G10 L11 P- axes <R- I- J- Q->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P” - Werkzeugnummer
│ │ │ │ │ @@ -41082,15 +41082,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L20 Beispiel Zeile
│ │ │ │ │  G10 L20 P1 X1.5 (setzt die aktuelle Position der X-Achse im Koordinatensystem 1 auf 1,5)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Die P-Nummer ergibt keine ganze Zahl im Bereich von 0 bis 9.
│ │ │ │ │  • Es wird eine Achse programmiert, die nicht in der Konfiguration definiert ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  917 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.18 G17 - G19.1 Plane Select
│ │ │ │ │  Diese Codes stellen die aktuelle Ebene wie folgt ein:
│ │ │ │ │  • G17 - XY (Standard)
│ │ │ │ │  • G18 - ZX
│ │ │ │ │ @@ -41126,15 +41126,15 @@
│ │ │ │ │  • G28.1 - speichert die aktuelle absolute Position in den Parametern 5161-5166.
│ │ │ │ │  G28 Beispielzeile
│ │ │ │ │  G28 Z2.5 (schnell auf Z2.5 und dann auf die in #5163 angegebene Z-Position)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn :
│ │ │ │ │  • Fräserausgleich (engl. cutter compensation) aktiviert ist
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.21 G30, G30.1 Go/Set Predefined Position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Verwenden Sie G30 nur, wenn Ihre Maschine auf eine wiederholbare Position ausgerichtet ist
│ │ │ │ │ @@ -41169,15 +41169,15 @@
│ │ │ │ │  erzeugt G33 Z-1 K.0625 eine Bewegung von 1 Zoll in Z über 16 Umdrehungen der Spindel. Dieser
│ │ │ │ │  Befehl könnte Teil eines Programms zur Herstellung eines 16TPI-Gewindes sein. Ein weiteres Beispiel
│ │ │ │ │  im metrischen System: G33 Z-15 K1.5 erzeugt eine Bewegung von 15 mm, während sich die Spindel
│ │ │ │ │  10 Mal dreht, um ein Gewinde von 1,5 mm herzustellen.
│ │ │ │ │  Das (optionale) Argument $ legt fest, mit welcher Spindel die Bewegung synchronisiert wird (Standard ist Null). Zum Beispiel bewegt G33 Z10 K1 $1 die Spindel synchron mit dem Wert des Pins
│ │ │ │ │  spindle.N.revs HAL.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die spindelsynchronisierte Bewegung wartet auf den Spindelindex und die Spindel an den Drehzahlstiften, so dass mehrere Durchgänge aneinandergereiht werden. G33 bewegt das Ende am programmierten Endpunkt. G33 kann zum Schneiden von kegelförmigen Gewinden oder einem Konus verwendet werden.
│ │ │ │ │  Alle Achsenwörter sind optional, außer dass mindestens eines verwendet werden muss.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  K folgt der durch ”X- Y- Z-” beschriebenen Antriebslinie. K ist nicht parallel zur Z-Achse, wenn X- oder
│ │ │ │ │ @@ -41209,15 +41209,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.23 G33.1 Rigid Tapping
│ │ │ │ │  G33.1 X- Y- Z- K- I- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • K - Weg pro Umdrehung
│ │ │ │ │  • I” - optionaler Multiplikator der Spindeldrehzahl für schnelleren Rücklauf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  920 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • $ - optionaler Spindelselektor
│ │ │ │ │  Warnung
│ │ │ │ │  Für reines Z-Gewindeschneiden positionieren Sie die XY-Position vor dem Aufruf von G33.1 und
│ │ │ │ │  verwenden nur ein Z-Wort in G33.1. Wenn die angegebenen Koordinaten nicht die aktuellen
│ │ │ │ │ @@ -41248,15 +41248,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Siehe G90 & G0 & M2 für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Alle Achsenwörter werden weggelassen.
│ │ │ │ │  • Die Spindel dreht sich nicht, wenn dieser Befehl ausgeführt wird.
│ │ │ │ │  • Die angeforderte lineare Bewegung überschreitet die Geschwindigkeitsgrenzen der Maschine aufgrund der Spindeldrehzahl.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.24 G38.n Straight Probe
│ │ │ │ │  G38.n Achsen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G38.2” - Messtaster zum Werkstück, Stopp bei Berührung, Signalfehler bei Ausfall
│ │ │ │ │ @@ -41316,15 +41316,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Nach erfolgreicher Antastung werden die Parameter #5061 bis #5069 auf die X-, Y-, Z-, A-, B-, C-, U-,
│ │ │ │ │  V-, W-Koordinaten der Position des kontrollierten Punktes zum Zeitpunkt der Zustandsänderung des
│ │ │ │ │  Messtasters (im aktuellen Arbeitskoordinatensystem) gesetzt. Nach erfolgloser Antastung werden sie
│ │ │ │ │  auf die Koordinaten des programmierten Punktes gesetzt. Der Parameter 5070 wird auf 1 gesetzt,
│ │ │ │ │  wenn die Antastung erfolgreich war, und auf 0, wenn die Antastung fehlgeschlagen ist. Wenn der
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Antastvorgang fehlgeschlagen ist, signalisieren G38.2 und G38.4 einen Fehler, indem sie eine Meldung
│ │ │ │ │  auf dem Bildschirm ausgeben, sofern die gewählte GUI dies unterstützt. Und durch Anhalten der
│ │ │ │ │  Programmausführung.
│ │ │ │ │  Here is an example formula to probe tool height with conversion from a local coordinate system Z
│ │ │ │ │ @@ -41362,15 +41362,15 @@
│ │ │ │ │  M2 (Programm beenden)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Siehe die Abschnitte G0 und M2 für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Ein G2/G3-Bogenzug folgt direkt nach einem G40.
│ │ │ │ │  • Die lineare Bewegung nach Ausschalten der Kompensation ist kleiner als der Werkzeugdurchmesser.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.26 G41, G42 Cutter Compensation
│ │ │ │ │  G41 <D-> (links vom programmierten Pfad)
│ │ │ │ │  G42 <D-> (rechts vom programmierten Pfad)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41408,15 +41408,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.27 G41.1, G42.1 Dynamic Cutter Compensation
│ │ │ │ │  G41.1 D- <L-> (links vom programmierten Pfad)
│ │ │ │ │  G42.1 D- <L-> (rechts vom programmierten Pfad)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • D - Fräserdurchmesser
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • L - Werkzeugausrichtung (siehe Drehmaschinen Werkzeugausrichtung)
│ │ │ │ │  G41.1 & G42.1 funktionieren genauso wie G41 & G42 mit der zusätzlichen Möglichkeit, den Werkzeugdurchmesser zu programmieren. Das L-Wort ist standardmäßig 0, wenn es nicht spezifiziert ist.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Die YZ-Ebene ist aktiv.
│ │ │ │ │ @@ -41444,15 +41444,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • die H-Nummer ist keine ganze Zahl, oder
│ │ │ │ │  • die H-Zahl ist negativ, oder
│ │ │ │ │  • die H-Nummer ist keine gültige Werkzeugnummer (beachten Sie jedoch, dass 0 eine gültige Werkzeugnummer auf Maschinen mit nicht-zufälligem Werkzeugwechsler ist, sie bedeutet ”das aktuell
│ │ │ │ │  in der Spindel befindliche Werkzeug”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.29 G43.1 Dynamic Tool Length Offset
│ │ │ │ │  G43.1-Achsen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G43.1-Achsen - Ändern Sie nachfolgende Bewegungen, indem Sie den/die aktuellen Offset(s) der
│ │ │ │ │ @@ -41488,15 +41488,15 @@
│ │ │ │ │  G43.2 axes Example
│ │ │ │ │  G90 (set absolute mode)
│ │ │ │ │  T1 M6 (load tool 1)
│ │ │ │ │  G43 (or G43 H1 - replace all tool offsets with T1’s offset)
│ │ │ │ │  G43.2 X0.01 Z0.02 (also add 0.01 to the x tool offset and 0.02 to the z tool offset)
│ │ │ │ │  M2 (end program)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sie können eine beliebige Anzahl von Offsets zusammenzählen, indem Sie G43.2 mehrmals aufrufen. Es gibt keine eingebauten Annahmen darüber, welche Zahlen Geometrie-Offsets und welche
│ │ │ │ │  Verschleiß-Offsets sind, oder dass Sie nur eine von beiden haben sollten.
│ │ │ │ │  Wie die anderen G43-Befehle führt auch G43.2 zu keiner Bewegung. Wenn eine kompensierte Achse
│ │ │ │ │  das nächste Mal bewegt wird, ist der Endpunkt dieser Achse die kompensierte Position.
│ │ │ │ │ @@ -41532,15 +41532,15 @@
│ │ │ │ │  G53 X2 (Eilgangbewegung zur absoluten Koordinate X2)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Siehe Abschnitt G0 für weitere Informationen.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • G53 wird verwendet, ohne dass G0 oder G1 aktiv sind,
│ │ │ │ │  • oder G53 verwendet wird, während die Fräserkompensation eingeschaltet ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  927 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.34 G54-G59.3 Select Coordinate System
│ │ │ │ │  • G54 - select coordinate system 1
│ │ │ │ │  • G55 - select coordinate system 2
│ │ │ │ │  • G56 - select coordinate system 3
│ │ │ │ │ @@ -41699,15 +41699,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.35 G61 Exact Path Mode
│ │ │ │ │  • G61’ - Exakter Pfadmodus, Bewegung genau wie programmiert. Die Bewegungen werden nach Bedarf verlangsamt oder gestoppt, um jeden programmierten Punkt zu erreichen. Wenn zwei aufeinanderfolgende Bewegungen exakt kolinear sind, wird die Bewegung nicht angehalten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.36 G61.1 Exact Stop Mode
│ │ │ │ │  • G61.1’ - Exakter Stoppmodus, die Bewegung wird am Ende jedes programmierten Segments angehalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  928 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.37 G64 Path Blending
│ │ │ │ │  G64 <P- <Q->>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - Toleranz für Bewegungs-Übergänge
│ │ │ │ │ @@ -41743,15 +41743,15 @@
│ │ │ │ │  • X - Die Anfangsposition X, standardmäßig die Ausgangsposition.
│ │ │ │ │  • Z - Die Startposition Z ist standardmäßig auf die Ausgangsposition eingestellt.
│ │ │ │ │  • D - Der Startabstand des Profils ist standardmäßig auf 0 eingestellt.
│ │ │ │ │  • E - Der Endabstand des Profils ist standardmäßig auf 0 eingestellt.
│ │ │ │ │  • P - Die Anzahl der zu verwendenden Durchläufe ist standardmäßig 1.
│ │ │ │ │  Der Zyklus G70 soll verwendet werden, nachdem die im Unterprogramm mit der Nummer Q angegebene Form des Profils mit G71 oder G72 geschnitten wurde.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  929 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Vorbereitende Bewegungen (engl. preliminary motion).
│ │ │ │ │  – Wenn Z oder X verwendet werden, wird ein Eilgang zu dieser Position ausgeführt. Diese Position
│ │ │ │ │  wird auch zwischen den einzelnen Finishing-Durchgängen verwendet.
│ │ │ │ │  – Dann wird ein Eilgang an den Anfang des Profils ausgeführt.
│ │ │ │ │ @@ -41784,15 +41784,15 @@
│ │ │ │ │  • Q - Die Unterroutinenummer.
│ │ │ │ │  • X - Die Anfangsposition X, standardmäßig die Ausgangsposition.
│ │ │ │ │  • Z - Die Startposition Z ist standardmäßig auf die Ausgangsposition eingestellt.
│ │ │ │ │  • D - Der verbleibende Abstand zum Profil ist standardmäßig auf 0 eingestellt.
│ │ │ │ │  • I - Das Schnittinkrement, standardmäßig 1.
│ │ │ │ │  • R - Der Rückzugsabstand, standardmäßig 0,5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  930 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Zyklus G71/G72 ist für das Schruppen eines Profils auf einer Drehmaschine vorgesehen. Die
│ │ │ │ │  G71-Zyklen entfernen Schichten des Materials, während sie in Z-Richtung verfahren. Die G72-Zyklen
│ │ │ │ │  tragen Material ab, während sie in der X-Achse verfahren, der so genannte Plandrehzyklus. Die Verfahrrichtung ist die gleiche wie bei dem im Unterprogramm angegebenen Weg. Für den Zyklus G71
│ │ │ │ │  muss sich die Z-Koordinate monoton ändern, für den Zyklus G72 ist dies für die X-Achse erforderlich.
│ │ │ │ │ @@ -41827,15 +41827,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R - Rückzugsposition entlang der Z-Achse.
│ │ │ │ │  • Q - Delta-Inkrement entlang der Z-Achse.
│ │ │ │ │  • L - wiederholen
│ │ │ │ │  Der ”G73”-Zyklus ist Bohren oder Fräsen mit Spanbruch. Dieser Zyklus nimmt eine Q-Zahl, die ein
│ │ │ │ │  ”Delta”-Inkrement entlang der Z-Achse darstellt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  931 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Vorbereitende Bewegungen (engl. preliminary motion).
│ │ │ │ │  – Wenn die aktuelle Z-Position unter der R-Position liegt, führt die Z-Achse eine schnelle Bewegung
│ │ │ │ │  in die R-Position aus.
│ │ │ │ │  – Bewegen zu den X-Y-Koordinaten
│ │ │ │ │ @@ -41867,15 +41867,15 @@
│ │ │ │ │  2. Deaktivieren von Vorschub- und Geschwindigkeits-Neufestsetzungen (engl. overrides).
│ │ │ │ │  3. Fahren Sie die Z-Achse mit der aktuellen Vorschubgeschwindigkeit in die Z-Position.
│ │ │ │ │  4. Anhalten der ausgewählten Spindel (ausgewählt durch den Parameter $)
│ │ │ │ │  5. Drehen der Spindel im Uhrzeigersinn.
│ │ │ │ │  6. Verweilen für die Anzahl von P Sekunden.
│ │ │ │ │  7. Bewegen Sie der Z-Achse mit der aktuellen Vorschubgeschwindigkeit, um Z zu löschen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  932 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8. Wiederherstellung der Vorschub- und Geschwindigkeitsneufestsetzung-Aktivierung in den vorherigen Zustand
│ │ │ │ │  Die Länge der Verweilzeit wird durch ein P--Wort im G74-Satz angegeben. Die Vorschubgeschwindigkeit F- ist die Spindeldrehzahl multipliziert mit dem Abstand pro Umdrehung (Gewindesteigung). Im
│ │ │ │ │  Beispiel S100 mit 1,25mm pro Umdrehung Gewindesteigung ergibt einen Vorschub von F125.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41890,15 +41890,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  When G7 Lathe Diameter Mode is in force the values for I, J and K are diameter measurements. When
│ │ │ │ │  G8 Lathe Radius Mode is in force the values for I, J and K are radius measurements.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • I- - Die Gewindespitze (engl. thread peak), die von der Antriebslinie (engl. drive line) versetzt ist. Negative I-Werte sind Außengewinde und positive I-Werte sind Innengewinde. Im Allgemeinen wurde
│ │ │ │ │  das Material vor dem G76-Zyklus auf diese Größe gedreht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  933 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • J- - Ein positiver Wert, der die ”anfängliche Schnitttiefe” angibt. Der erste Gewindeschnitt liegt J
│ │ │ │ │  hinter der Gewindespitzen-Position.
│ │ │ │ │  • ’ K-’ - Ein positiver Wert, der die volle Gewindetiefe angibt. Der endgültige Gewindeschnitt liegt K
│ │ │ │ │  über der Gewindespitzenposition.
│ │ │ │ │ @@ -41935,15 +41935,15 @@
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das Werkzeug macht vor jedem Gewindedurchgang eine kurze Synchronisationspause, so dass eine
│ │ │ │ │  Entlastungsnut am Einlauf erforderlich ist, es sei denn, der Gewindeanfang liegt hinter dem Ende des
│ │ │ │ │  Materials oder es wird ein Einlaufkegel verwendet.
│ │ │ │ │  Wird kein Ausgangskegel verwendet, ist die Ausgangsbewegung nicht mit der Spindeldrehzahl synchronisiert und wird ein Eilgang sein. Bei einer langsamen Spindel kann die Ausfahrbewegung nur
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  934 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  einen kleinen Bruchteil einer Umdrehung dauern. Wenn die Spindeldrehzahl nach mehreren Durchgängen erhöht wird, benötigen die nachfolgenden Ausfahrbewegungen einen größeren Teil einer Umdrehung, was zu einem sehr starken Schnitt während der Ausfahrbewegung führt. Dies kann vermieden werden, indem eine Entlastungsnut am Ausgang vorgesehen wird oder indem die Spindeldrehzahl
│ │ │ │ │  während des Gewindeschneidens nicht verändert wird.
│ │ │ │ │  Die endgültige Position des Werkzeugs befindet sich am Ende der ”Antriebslinie”. Um das Werkzeug
│ │ │ │ │  aus der Bohrung zu entfernen, ist eine sichere Z-Bewegung mit einem Innengewinde erforderlich.
│ │ │ │ │ @@ -41964,15 +41964,15 @@
│ │ │ │ │  G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In der Abbildung befindet sich das Werkzeug in der Endposition, nachdem der G76-Zyklus abgeschlossen ist. Sie sehen rechts den Einfahrweg vom Q29.5 und links den Ausfahrweg vom L2 E0.045. Die
│ │ │ │ │  weißen Linien sind die Schnittbewegungen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.15: G76 Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43 G80-G89 Canned Cycles
│ │ │ │ │  In diesem Abschnitt werden die Festzyklen G81 bis G89 und der Festzyklusstopp G80 beschrieben.
│ │ │ │ │  Alle Festzyklen werden in Bezug auf die aktuell gewählte Ebene ausgeführt. Jede der neun Ebenen
│ │ │ │ │  kann ausgewählt werden. In diesem Abschnitt wird bei den meisten Beschreibungen davon ausgegangen, dass die XY-Ebene ausgewählt wurde. Das Verhalten ist analog, wenn eine andere Ebene gewählt
│ │ │ │ │ @@ -42007,15 +42007,15 @@
│ │ │ │ │  Angabe von L=1.
│ │ │ │ │  11.5.43.4 Rückzugsmodus
│ │ │ │ │  Die Höhe der Rückzugsbewegung am Ende jeder Wiederholung (in den folgenden Beschreibungen
│ │ │ │ │  als clear Z bezeichnet) wird durch die Einstellung des Rückzugsmodus bestimmt, entweder auf die
│ │ │ │ │  ursprüngliche Z-Position (wenn diese über der R-Position liegt und der Rückzugsmodus G98, OLD_Z,
│ │ │ │ │  ist), oder andernfalls auf die R-Position. Siehe den Abschnitt G98 G99.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.5.43.5 Canned Cycle Errors
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • alle Achsenwörter während eines Festzyklus fehlen,
│ │ │ │ │  • Achsenwörter aus verschiedenen Gruppen (XYZ) (UVW) zusammen verwendet werden,
│ │ │ │ │ @@ -42046,15 +42046,15 @@
│ │ │ │ │  Zeilen G-Code im Festzyklusmodus zu erzeugen. Das folgende Programm erzeugt den gleichen Satz
│ │ │ │ │  von 8 Löchern mit fünf Zeilen für den Festzyklus. Es folgt nicht genau dem gleichen Pfad und bohrt
│ │ │ │ │  auch nicht in der gleichen Reihenfolge wie das frühere Beispiel. Aber die Wirtschaftlichkeit eines
│ │ │ │ │  guten Festzyklus beim Programmieren sollte offensichtlich sein.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Zeilennummern sind nicht erforderlich, dienen aber der Verdeutlichung dieser Beispiele.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Acht Löcher
│ │ │ │ │  N100 G90 G0 X0 Y0 Z0 (Koordinate zum Referenzpunkt setzen)
│ │ │ │ │  N110 G1 F10 X0 G4 P0.1
│ │ │ │ │  N120 G91 G81 X1 Y0 Z-1 R1 L4 (Festbohrzyklus)
│ │ │ │ │ @@ -42078,15 +42078,15 @@
│ │ │ │ │  N1050 X0 Y-1 L2 (Wiederholung)
│ │ │ │ │  N1060 G80 (Ausschalten des Festzyklus)
│ │ │ │ │  N1070 G90 G0 X0 (Eilgang nach Hause)
│ │ │ │ │  N1080 Y0
│ │ │ │ │  N1090 Z0
│ │ │ │ │  N1100 M2 (Programmende)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der zweite Grund für die Verwendung eines festen Zyklus ist, dass alle diese Zyklen vorläufige Bewegungen und Erträge erzeugen, die Sie unabhängig vom Startpunkt des festen Zyklus vorhersehen
│ │ │ │ │  und kontrollieren können.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.44 G80 Cancel Canned Cycle
│ │ │ │ │ @@ -42105,15 +42105,15 @@
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absoluter Abstand im Festzyklus)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (Eilgang zum Koordinatenursprung)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der Vorteil des ersten Satzes ist, dass die G80-Zeile den G81-Festzyklus eindeutig ausschaltet. Mit
│ │ │ │ │  dem ersten Satz von Sätzen muss der Programmierer die Bewegung mit G0 wieder einschalten, wie
│ │ │ │ │  es in der nächsten Zeile geschieht, oder mit einem anderen Bewegungsmodus-G-Wort.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn ein Festzyklus nicht mit G80 oder einem anderen Bewegungswort ausgeschaltet wird, versucht
│ │ │ │ │  der Festzyklus, sich mit dem nächsten Codesatz zu wiederholen, der ein X-, Y- oder Z-Wort enthält. Die
│ │ │ │ │  folgende Datei bohrt (G81) einen Satz von acht Löchern, wie in der folgenden Beschriftung gezeigt.
│ │ │ │ │  G80 Beispiel 1
│ │ │ │ │ @@ -42147,15 +42147,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der G81-Zyklus ist für Bohrungen bestimmt.
│ │ │ │ │  Der Zyklus funktioniert wie folgt:
│ │ │ │ │  • Vorläufige Bewegung, wie im Abschnitt Preliminary and In-Between Motion beschrieben.
│ │ │ │ │  • Fahren Sie die Z-Achse mit dem aktuellen Vorschub auf die Z-Position.
│ │ │ │ │  • Die Z-Achse führt einen Eilgang aus, um über Z den Weg freizumachen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 11.16: G81 Zyklus
│ │ │ │ │  Beispiel 1 – Absolute Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42169,15 +42169,15 @@
│ │ │ │ │  • Der R-Wert und der klare (engl. clear) Z-Wert sind 2,8. OLD_Z ist 3.
│ │ │ │ │  Die folgenden Bewegungen finden statt:
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur XY-Ebene nach (X4, Y5)
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur Z-Achse nach (Z2.8).
│ │ │ │ │  • Fahrt parallel zur Z-Achse mit normalem Vorschub zu (Z1.5)
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur Z-Achse nach (Z3)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Beispiel 2 – Relative Position G81
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Angenommen, die aktuelle Position ist (X1, Y2, Z3) und die vorangehende Zeile des NC-Codes wird
│ │ │ │ │ @@ -42196,30 +42196,30 @@
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur XY-Ebene zu (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  • Fahrt parallel zur Z-Achse mit Vorschub-Geschwindigkeit auf (X9, Y12, Z4.2)
│ │ │ │ │  • Eine schnelle Bewegung parallel zur Z-Achse zu (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  Die dritte Wiederholung besteht aus 3 Zügen. Die X-Position wird auf 13 (=9+4) und die Y-Position
│ │ │ │ │  auf 17 (=12+5) zurückgesetzt.
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur XY-Ebene nach (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Verfahren parallel zur Z-Achse im Vorschub bis (X13, Y17, Z4.2)
│ │ │ │ │  • Im Eilgang parallel zur Z-Achse nach (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel 3 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Nehmen wir nun an, dass Sie den ersten G81-Codeblock ausführen, aber nicht von (X1, Y2, Z3), sondern von (X0, Y0, Z0) aus.
│ │ │ │ │  Da OLD_Z unter dem R-Wert liegt, fügt es der Bewegung nichts hinzu, aber da der Anfangswert von
│ │ │ │ │  Z kleiner als der in R angegebene Wert ist, wird es während der vorbereitenden Bewegungen eine
│ │ │ │ │  anfängliche Z-Bewegung geben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel 4 - Absolute G81 R > Z Dies ist eine Darstellung des Bewegungspfads für den zweiten
│ │ │ │ │  g81-Codeblock.
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42227,15 +42227,15 @@
│ │ │ │ │  und bewegt sich schnell zu dieser Position. Nach dieser anfänglichen Z-Bewegung funktioniert die
│ │ │ │ │  Wiederholungsfunktion genauso wie in Beispiel 3, wobei die endgültige Z-Tiefe 0,6 unter dem R-Wert
│ │ │ │ │  liegt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel 5 - Relative Position R > Z
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Da diese Zeichnung mit (X0, Y0, Z0) beginnt, fügt der Interpreter die anfänglichen Z0 und R1.8 hinzu
│ │ │ │ │  und bewegt sich schnell zu dieser Position wie in ”Beispiel 4”. Nach dieser anfänglichen Z-Bewegung
│ │ │ │ │  wird die Eilgang-Bewegung nach X4 Y5 durchgeführt. Die endgültige Z-Tiefe liegt dann 0,6 unter dem
│ │ │ │ │  R-Wert. Die Wiederholungsfunktion würde die Z-Bewegung an der gleichen Stelle wiederholen.
│ │ │ │ │ @@ -42273,15 +42273,15 @@
│ │ │ │ │  • Bewegen Sie sich im Eiltempo zurück zum aktuellen Bohrungsgrund, abzüglich 0,254 mm oder
│ │ │ │ │  0,010 Zoll.
│ │ │ │ │  • Wiederholen der Schritte 2, 3 und 4, bis die Z-Position bei Schritt 2 erreicht ist.
│ │ │ │ │  • Die Z-Achse führt einen Eilgang aus, um über Z den Weg freizumachen.
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • Die Q-Zahl ist negativ oder null.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  945 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.48 G84 Right-hand Tapping Cycle, Dwell
│ │ │ │ │  G84 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $- F-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R- - Zurückziehen der Position entlang der Z-Achse.
│ │ │ │ │ @@ -42317,15 +42317,15 @@
│ │ │ │ │  verwendet werden.
│ │ │ │ │  • Vorläufige Bewegung, wie im Abschnitt Preliminary and In-Between Motion beschrieben.
│ │ │ │ │  • Bewege die Z-Achse nur mit dem aktuellen Vorschub zur Z-Position.
│ │ │ │ │  • Rückzug der Z-Achse mit dem aktuellen Vorschub in die R-Ebene, wenn dieser niedriger ist als der
│ │ │ │ │  ursprüngliche Z-Wert.
│ │ │ │ │  • Mit der Verfahrgeschwindigkeit einfahren, um Z zu löschen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.50
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  946 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G86 Boring Cycle, Spindle Stop, Rapid Move Out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42362,15 +42362,15 @@
│ │ │ │ │  Der Zyklus G89 ist für das Bohren vorgesehen. Dieser Zyklus verwendet eine P-Zahl, wobei P die
│ │ │ │ │  Anzahl der zu verweilenden Sekunden angibt.
│ │ │ │ │  • Vorläufige Bewegung, wie im Abschnitt Preliminary and In-Between Motion beschrieben.
│ │ │ │ │  • Bewege die Z-Achse nur mit dem aktuellen Vorschub zur Z-Position.
│ │ │ │ │  • Verweilen für die Anzahl von P Sekunden.
│ │ │ │ │  • Zurückfahren der Z-Achse mit der aktuellen Vorschubgeschwindigkeit, um Z zu löschen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.54
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  947 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90, G91 Distance Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42407,15 +42407,15 @@
│ │ │ │ │  Sie verschieben sich so, dass der Wert des aktuell kontrollierten Punktes im aktuell aktiven Koordinatensystem den angegebenen Wert annimmt. Alle Ursprünge des Koordinatensystems (G53-G59.3)
│ │ │ │ │  werden um denselben Abstand verschoben.
│ │ │ │ │  G92’ verwendet die in parameters 5211-5219 gespeicherten Werte als X Y Z A B C U V W Offsetwerte
│ │ │ │ │  für jede Achse. Die Parameterwerte sind ”absolute” Maschinenkoordinaten in den nativen Maschineneinheiten, wie in der INI-Datei angegeben. Alle in der INI-Datei definierten Achsen werden versetzt,
│ │ │ │ │  wenn G92 aktiv ist. Wenn eine Achse nach G92 nicht eingegeben wurde, ist der Offset dieser Achse
│ │ │ │ │  Null.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  948 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For example, suppose the current point is at X=4 and there is currently no G92 offset active. Then
│ │ │ │ │  G92 X7 is programmed. This moves all origins -3 in X, which causes the current point to become X=7.
│ │ │ │ │  This -3 is saved in parameter 5211.
│ │ │ │ │  Being in incremental distance mode (G91 instead of G90) has no effect on the action of G92.
│ │ │ │ │ @@ -42455,15 +42455,15 @@
│ │ │ │ │  • G93 - ist der Modus ”Inverse Zeit”. Im Modus für inverse Zeitvorschübe bedeutet ein F-Wert, dass
│ │ │ │ │  die Bewegung in [eins geteilt durch die F-Zahl] Minuten abgeschlossen sein sollte. Wenn die F-Zahl
│ │ │ │ │  beispielsweise 2.0 beträgt, sollte die Bewegung in einer halben Minute abgeschlossen sein.
│ │ │ │ │  When the inverse time feed rate mode is active, an F word must appear on every line which has a
│ │ │ │ │  G1, G2, or G3 motion, and an F-word on a line that does not have G1, G2, or G3 is ignored. Being in
│ │ │ │ │  inverse time feed rate mode does not affect G0 (rapid move) motions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  949 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ”G94” - ist der Modus Einheiten pro Minute. Im Vorschubmodus Einheiten pro Minute wird ein FWert so interpretiert, dass der gesteuerte Punkt mit einer bestimmten Anzahl von Zoll pro Minute,
│ │ │ │ │  Millimeter pro Minute oder Grad pro Minute verfahren werden soll, je nachdem, welche Längeneinheiten verwendet werden und welche Achse oder Achsen sich bewegen.
│ │ │ │ │  • G95 - is Units per Revolution Mode. In units per revolution mode, an F-word is interpreted to mean
│ │ │ │ │  the controlled point should move a certain number of inches per revolution of the spindle, depending
│ │ │ │ │ @@ -42500,15 +42500,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • S ist bei G96 nicht festgelegt
│ │ │ │ │  • Eine Vorschubbewegung wird im G96-Modus festgelegt, während sich die Spindel nicht dreht
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.61
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  950 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G98, G99 Canned Cycle Return Level
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42571,15 +42571,15 @@
│ │ │ │ │  Steuerung des Vorschub-Stopps
│ │ │ │ │  Aktuelle Werkzeugnummer einstellen
│ │ │ │ │  Ausgangs-Steuerung (engl. output
│ │ │ │ │  control)
│ │ │ │ │  Eingabe-Steuerung (engl. input
│ │ │ │ │  control)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  951 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  Beschreibung
│ │ │ │ │  M67
│ │ │ │ │  Steuerung des Analogausgangs
│ │ │ │ │ @@ -42627,15 +42627,15 @@
│ │ │ │ │  • Der Abstandsmodus ist auf den absoluten Modus eingestellt (wie G90).
│ │ │ │ │  • Der Vorschubmodus ist auf Einheiten pro Minute eingestellt (wie G94).
│ │ │ │ │  • Vorschub- und Geschwindigkeits-Neufestsetzungen (engl. overrides) sind auf ON gesetzt (wie M48).
│ │ │ │ │  • Fräserkompensation ist ausgeschaltet (wie G40).
│ │ │ │ │  • Die Spindel wird angehalten (wie bei M5).
│ │ │ │ │  • Der aktuelle Bewegungsmodus ist auf Vorschub eingestellt (wie G1).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  952 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Das Kühlmittel ist ausgeschaltet (wie M9).
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Codezeilen nach M2/M30 werden nicht ausgeführt. Durch Drücken von Zyklusstart wird das Programm am Anfang der Datei gestartet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42672,15 +42672,15 @@
│ │ │ │ │  Es ist OK, M3 oder M4 zu verwenden, wenn die S Spindeldrehzahl auf Null gesetzt ist. In diesem
│ │ │ │ │  Fall (oder wenn der Drehzahl-Neufestsetzungs (engl. override)-Schalter aktiviert und auf Null gesetzt
│ │ │ │ │  ist), beginnt die Spindel nicht zu drehen. Wenn die Spindeldrehzahl später auf einen Wert über Null
│ │ │ │ │  gesetzt wird (oder der Override-Schalter aktiviert wird), beginnt sich die Spindel zu drehen. Es ist in
│ │ │ │ │  Ordnung, M3 oder M4 zu verwenden, wenn sich die Spindel bereits dreht, oder M5 zu verwenden,
│ │ │ │ │  wenn die Spindel bereits angehalten ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  953 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.6 M6 Tool Change
│ │ │ │ │  11.6.6.1 Manueller Werkzeugwechsel
│ │ │ │ │  Wenn die HAL-Komponente hal_manualtoolchange geladen ist, hält M6 die Spindel an und fordert den
│ │ │ │ │  Benutzer auf, das Werkzeug auf der Grundlage der zuletzt programmierten ’T-’Nummer zu wechseln.
│ │ │ │ │ @@ -42716,15 +42716,15 @@
│ │ │ │ │  11.6.7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M7, M8, M9 Coolant Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M7 - Kühlmittelnebel (engl. mist coolant) einschalten. M7 steuert den iocontrol.0.coolant-mist Pin.
│ │ │ │ │  • M8 - Kühlmittelflutung (engl. flood cloolant) einschalten. M8 steuert iocontrol.0.coolant-flood Pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  954 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M9 - sowohl M7 als auch M8 ausschalten.
│ │ │ │ │  Verbindet einen oder beide Kühlmittelkontrollstifte in HAL, bevor M7 oder M8 einen Ausgang steuern.
│ │ │ │ │  M7 und M8 können verwendet werden, um einen beliebigen Ausgang über G-Code einzuschalten.
│ │ │ │ │  Sie können jeden dieser Befehle verwenden, unabhängig vom aktuellen Kühlmittelzustand.
│ │ │ │ │ @@ -42753,15 +42753,15 @@
│ │ │ │ │  – spindle.N.is-oriented (in bit) Pin bestätigt die Spindelorientierung. Schließt den Orientierungszyklus ab. Wenn spindel-orient wahr war, als spindel-oriented überprüft wurde, wird der spindelorient-Pin gelöscht und der spindle-locked Pin wird gesichert. Auch der spindle-brake Pin ist dann
│ │ │ │ │  gesichert.
│ │ │ │ │  – spindle.N.orient-fault (in s32) Eingang des Fehlercodes für den Orientierungszyklus. Jeder Wert
│ │ │ │ │  ungleich Null führt zum Abbruch des Orientierungszyklus.
│ │ │ │ │  – spindle.N.locked (out bit) Spindel Orientierung komplett-Pin. Wird durch einen der Parameter
│ │ │ │ │  M3,M4,M5 gelöscht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  955 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M48, M49 Speed and Feed Override Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42794,15 +42794,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn der adaptive Vorschub aktiviert ist, wird ein externer Eingangswert zusammen mit dem VorschubOverride-Wert der Benutzeroberfläche und der befohlenen Vorschubgeschwindigkeit verwendet, um
│ │ │ │ │  die tatsächliche Vorschubgeschwindigkeit einzustellen. In LinuxCNC wird der HAL-Pin motion.adaptivefeed für diesen Zweck verwendet. Werte auf motion.adaptive-feed sollte im Bereich von -1 (programmierte Geschwindigkeit in umgekehrter Richtung) bis 1 (volle Geschwindigkeit). 0 ist gleichbedeutend
│ │ │ │ │  mit feed-hold.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Die Verwendung des negativen adaptiven Vorschubs für den Rückwärtslauf ist eine neue Funktion,
│ │ │ │ │  die noch nicht sehr gut getestet wurde. Sie ist für Plasmaschneider und Drahterodiermaschinen vorgesehen, aber nicht auf diese Anwendungen beschränkt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  956 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.13 M53 Feed Stop Control
│ │ │ │ │  • M53 <P1> - Aktivierung des Vorschubstoppschalters. Der P1 ist optional. Durch die Aktivierung des
│ │ │ │ │  Vorschubstoppschalters kann die Bewegung mit Hilfe der Vorschubstoppsteuerung unterbrochen
│ │ │ │ │  werden. In LinuxCNC wird der HAL-Pin motion.feed-hold für diesen Zweck verwendet. Ein trueWert wird die Bewegung zu stoppen, wenn M53 aktiv ist.
│ │ │ │ │ @@ -42832,15 +42832,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn es keinen nachfolgenden Fahrbefehl gibt, werden die in der Warteschlange stehenden Ausgangsänderungen nicht ausgeführt. Es ist am besten, immer einen Bewegungs-G-Code (G0, G1, etc.)
│ │ │ │ │  direkt nach dem M62/63 zu programmieren.
│ │ │ │ │  M64 und M65 treten sofort auf, wenn sie von der Bewegungssteuerung empfangen werden. Sie sind
│ │ │ │ │  nicht mit der Bewegung synchronisiert und unterbrechen den Übergang.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  M62-65 funktionieren nur dann, wenn die entsprechenden motion.digital-out-nn-Pins in Ihrer HALDatei mit Ausgängen verbunden sind.
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│ │ │ │ │  11.6.16 M66 Wait on Input
│ │ │ │ │  M66 P- | E- <L->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P- - gibt die digitale Eingangsnummer von 0 bis 3 an. (Einstellbar mit motmod Argument num_dio)
│ │ │ │ │ @@ -42879,15 +42879,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M67 Analog Output, Synchronized
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M67 E- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M67 - stellt einen mit der Bewegung synchronisierten analogen Ausgang ein.
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│ │ │ │ │  • E- - Ausgangsnummer im Bereich von 0 bis 3 (einstellbar über das motmod-Argument num_aio)
│ │ │ │ │  • Q- - ist der einzustellende Wert (zum Ausschalten auf 0 setzen).
│ │ │ │ │  Die tatsächliche Änderung der angegebenen Ausgänge erfolgt zu Beginn des nächsten Fahrbefehls.
│ │ │ │ │  Wenn es keinen nachfolgenden Bewegungsbefehl gibt, werden die in der Warteschlange stehenden
│ │ │ │ │ @@ -42920,15 +42920,15 @@
│ │ │ │ │  wieder in genau diesen Zustand versetzt werden.
│ │ │ │ │  Ein Paar von M70- und M72-Befehlen wird normalerweise verwendet, um ein Programm gegen unbeabsichtigte Modaländerungen innerhalb von Unterprogrammen zu schützen.
│ │ │ │ │  M70 Gespeicherter ZustandM70 Gespeicherter Zustand
│ │ │ │ │  Der gespeicherte Zustand besteht aus:
│ │ │ │ │  • aktuelle G20/G21-Einstellungen (imperial/metrisch)
│ │ │ │ │  • selected plane (G17/G18/G19 G17.1,G18.1,G19.1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Status der Fräserkompensation (G40,G41,G42,G41.1,G42,1)
│ │ │ │ │  • Distanzmodus relativ/absolut (G90/G91)
│ │ │ │ │  • Vorschubmodus (G93/G94,G95)
│ │ │ │ │  • aktuelles Koordinatensystem (G54-G59.3)
│ │ │ │ │ @@ -42958,15 +42958,15 @@
│ │ │ │ │  Der mit einem M70 oder einem M73 auf der aktuellen Anrufebene gespeicherte Modalzustand wird
│ │ │ │ │  ungültig (kann nicht mehr wiederhergestellt werden).
│ │ │ │ │  Ein nachfolgendes M72 auf der gleichen Aufrufebene schlägt fehl.
│ │ │ │ │  Wenn es in einem Unterprogramm ausgeführt wird, das den modalen Zustand durch ein M73 schützt,
│ │ │ │ │  wird der modale Zustand durch eine anschließende Rückkehr oder endsub nicht wiederhergestellt.
│ │ │ │ │  Die Nützlichkeit dieser Funktion ist zweifelhaft. Man sollte sich nicht auf sie verlassen, da sie verschwinden könnte.
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│ │ │ │ │  11.6.21 M72 Restore Modal State
│ │ │ │ │  Modaler Zustand Code gespeichert wurde, kann durch Ausführen eines M72 wiederhergestellt werden.
│ │ │ │ │  Die Handhabung von G20/G21 wird besonders behandelt, da Vorschübe je nach G20/G21 unterschiedlich interpretiert werden: Wenn die Längeneinheiten (mm/in) durch die Wiederherstellungsoperation
│ │ │ │ │  geändert werden sollen, stellt M72 zuerst den Abstandsmodus wieder her und dann alle anderen
│ │ │ │ │ @@ -43006,15 +43006,15 @@
│ │ │ │ │  Der Abbruch eines laufenden Programms in einem Unterprogramm, das eine M73-Operation hat, stellt
│ │ │ │ │  nicht den Zustand wieder her.
│ │ │ │ │  Auch das normale Ende (M2) eines Hauptprogramms, das ein M73 enthält, stellt den Zustand nicht
│ │ │ │ │  wieder her.
│ │ │ │ │  Die empfohlene Verwendung ist am Anfang eines O-Wort-Unterprogramms wie im folgenden Beispiel.
│ │ │ │ │  Die Verwendung von M73 auf diese Weise ermöglicht den Entwurf von Unterprogrammen, die den
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│ │ │ │ │  Modalzustand ändern müssen, schützt aber das aufrufende Programm vor versehentlichen Modaländerungen. Beachten Sie die Verwendung von Vordefinierte benannte Parameter im Unterprogramm
│ │ │ │ │  ”showstate”.
│ │ │ │ │  O<showstate> sub
│ │ │ │ │  (DEBUG, imperial=#<_imperial> absolute=#<_absolute> feed=#<_feed> rpm=#<_rpm>)
│ │ │ │ │ @@ -43061,15 +43061,15 @@
│ │ │ │ │  #<absolute> = #<_absolute> (in lokaler Variable speichern, wenn G90 gesetzt wurde)
│ │ │ │ │  ;
│ │ │ │ │  g30 (über Schalter)
│ │ │ │ │  g38.2 z0 f15 (messen)
│ │ │ │ │  g91 g0z.2 (außerhalb des Schalters)
│ │ │ │ │  #1000=#5063 (Referenzlänge des Werkzeugs speichern)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (print, Referenzlänge ist #1000)
│ │ │ │ │  ;
│ │ │ │ │  O<restore_abs> if [#<absolute>]
│ │ │ │ │  g90 (G90 nur dann wiederherstellen, wenn es bei der Eingabe gesetzt wurde:)
│ │ │ │ │ @@ -43104,15 +43104,15 @@
│ │ │ │ │  Der Fehler ”Unbekannter M-Code verwendet” bedeutet eine der folgenden Möglichkeiten:
│ │ │ │ │  • Der angegebene benutzerdefinierte Befehl existiert nicht
│ │ │ │ │  • Die Datei ist keine ausführbare Datei
│ │ │ │ │  • Der Dateiname hat eine Erweiterung
│ │ │ │ │  • Der Dateiname entspricht nicht diesem Format Mnnn, wobei nnn = 100 bis 199
│ │ │ │ │  • Der Dateiname enthielt ein kleines M
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│ │ │ │ │  Beispiel: Öffnen und Schließen eines Spannzangenverschlusses, der über einen Pin der parallelen
│ │ │ │ │  Schnittstelle gesteuert wird, mit einer Bash-Skriptdatei unter Verwendung von M101 und M102. Erstellen Sie zwei Dateien mit den Namen M101 und M102. Setzen Sie sie als ausführbare Dateien
│ │ │ │ │  (typischerweise Rechtsklick/Eigenschaften/Berechtigungen), bevor Sie LinuxCNC ausführen. Stellen
│ │ │ │ │  Sie sicher, dass der Parallelport-Pin nicht mit irgendetwas in einer HAL-Datei verbunden ist.
│ │ │ │ │ @@ -43156,15 +43156,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7 O Codes
│ │ │ │ │  11.7.1 Verwendung von O-Codes
│ │ │ │ │  O-Codes sorgen für die Ablaufsteuerung in NC-Programmen. Jeder Satz hat eine zugehörige Nummer, die nach dem O verwendet wird. Es muss darauf geachtet werden, dass die O-Nummern richtig
│ │ │ │ │  zugeordnet werden. O-Codes verwenden den Buchstaben O und nicht die Zahl Null als erstes Zeichen
│ │ │ │ │  in der Nummer wie O100 oder o100.
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│ │ │ │ │  11.7.2 Nummerierung
│ │ │ │ │  Nummerierte O-Codes müssen für jedes Unterprogramm eine eindeutige Nummer haben,
│ │ │ │ │  Beispiel für eine Nummerierung
│ │ │ │ │  (der Beginn von o100)
│ │ │ │ │ @@ -43202,15 +43202,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Weitere Informationen finden Sie in den Abschnitten G53, G0 und M2.
│ │ │ │ │  O- Return (engl. für Rücksprung oder Rückkehr) Innerhalb einer Subroutine kann O- return
│ │ │ │ │  ausgeführt werden. Damit kehrt man sofort zum aufrufenden Code zurück, so als wäre man auf Oendsub gestoßen.
│ │ │ │ │  O- Return-Beispiel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  o100 sub
│ │ │ │ │  (Prüfung, ob Parameter #2 größer als 5 ist)
│ │ │ │ │  o110 if [#2 GT 5]
│ │ │ │ │  (Rückkehr zum Anfang des Unterprogramms, wenn der Test wahr ist)
│ │ │ │ │ @@ -43257,15 +43257,15 @@
│ │ │ │ │  = 1 in den Abschnitt [RS274NGC] der INI-Datei deaktiviert werden.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Nummerierte Haupt- und Unterprogrammdefinitionen und -aufrufe unterscheiden sich sowohl in der
│ │ │ │ │  Syntax als auch in der Ausführung vom traditionellen rs274ngc. Um Verwechslungen vorzubeugen,
│ │ │ │ │  gibt der Interpreter eine Fehlermeldung aus, wenn Definitionen eines Stils mit Aufrufen eines anderen
│ │ │ │ │  Stils vermischt werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Nummeriertes Unterprogramm Einfaches Beispiel
│ │ │ │ │  o1 (Beispiel 1) ; Hauptprogramm 1, ”Beispiel 1”
│ │ │ │ │  M98 P100 ; Unterprogramm 100 aufrufen
│ │ │ │ │  M30 ; Hauptprogramm beenden
│ │ │ │ │ @@ -43303,15 +43303,15 @@
│ │ │ │ │  (PRINT,X MAIN BEGIN: 1=#1)
│ │ │ │ │  M98 P100 L5 ; Unterprogramm 100 aufrufen
│ │ │ │ │  (PRINT,X MAIN END: 1=#1)
│ │ │ │ │  M30 ; Hauptprogramm beenden
│ │ │ │ │  O100 ; Unterprogramm 100
│ │ │ │ │  #1 = [#1 + 1]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  M98 P200 L5 ; Aufruf des Unterprogramms 200
│ │ │ │ │  (PRINT,>> O100: #1)
│ │ │ │ │  M99 ; Rückkehr aus Unterprogramm 100
│ │ │ │ │  O200 ; Unterprogramm 200
│ │ │ │ │ @@ -43358,15 +43358,15 @@
│ │ │ │ │  (msg, Schleife fertig!)
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Innerhalb einer while-Schleife wird mit O- break die Schleife sofort verlassen, und mit O- continue
│ │ │ │ │  wird sofort zur nächsten Auswertung der while Bedingung übergegangen. Wenn sie immer noch wahr
│ │ │ │ │  ist, beginnt die Schleife wieder von vorne. Wenn sie falsch ist, wird die Schleife verlassen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.7.6
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│ │ │ │ │  Conditional
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43414,15 +43414,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Repeat
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mit repeat werden die Anweisungen innerhalb von repeat/endrepeat die angegebene Anzahl von Malen ausgeführt. Das Beispiel zeigt, wie Sie eine diagonale Reihe von Formen fräsen könnten, beginnend
│ │ │ │ │  an der aktuellen Position.
│ │ │ │ │  Beispiel mit repeat
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (5 diagonale Formen fräsen)
│ │ │ │ │  G91 (Inkremental-Modus)
│ │ │ │ │  o103 repeat [5]
│ │ │ │ │  ... (Fräscode hier einfügen)
│ │ │ │ │ @@ -43463,15 +43463,15 @@
│ │ │ │ │  o<myfile> endsub
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Die Dateinamen sind nur Kleinbuchstaben, so dass o<MyFile> vom Interpreter in o<myfile> umgewandelt wird. Weitere Informationen über den Suchpfad und Optionen für den Suchpfad finden Sie
│ │ │ │ │  im Abschnitt zur INI-Konfiguration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.7.10 Subroutine return values
│ │ │ │ │  Unterprogramme können optional einen Wert durch einen optionalen Ausdruck in einer endsub oder
│ │ │ │ │  return Anweisung zurückgeben.
│ │ │ │ │  Beispiel für einen Rückgabewert
│ │ │ │ │ @@ -43501,15 +43501,15 @@
│ │ │ │ │  11.8.1 F: Set Feed Rate
│ │ │ │ │  Fx - stellt die Vorschubgeschwindigkeit auf x ein. x ist normalerweise in Maschineneinheiten (Zoll
│ │ │ │ │  oder Millimeter) pro Minute.
│ │ │ │ │  Die Anwendung des Vorschubs ist wie im dedizierten Abschnitt zum Vorschub beschrieben, es sei
│ │ │ │ │  denn inverse time feed rate mode oder feed per revolution mode sind in Kraft, in welchem Fall der
│ │ │ │ │  Vorschub wie im G93 G94 G95 Abschnitt beschrieben ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.8.2 S: Set Spindle Speed
│ │ │ │ │  Sx [$n] - setzt die Spindeldrehzahl auf x Umdrehungen pro Minute (U/min, engl. RPM) mit dem optionalen $ setzt die Spindeldrehzahl für eine bestimmte Spindel. Ohne das $ wird der Befehl standardmäßig auf spindle.0 gesetzt.
│ │ │ │ │  Die Spindel(n) oder die ausgewählte Spindel dreht sich mit dieser Geschwindigkeit, wenn ein M3 oder
│ │ │ │ │  M4 in Kraft ist. Es ist OK, ein S-Wort zu programmieren, egal ob sich die Spindel dreht oder nicht.
│ │ │ │ │ @@ -43540,15 +43540,15 @@
│ │ │ │ │  verhält und die Spindel entlädt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es ist ein Fehler, wenn:
│ │ │ │ │  • eine negative T-Nummer verwendet wird,
│ │ │ │ │  • T Nummer verwendet wird, die nicht in der Werkzeugtabellendatei enthalten ist (mit der Ausnahme,
│ │ │ │ │  dass T0 bei nicht zufälligen Werkzeugwechslern akzeptiert wird, wie oben erwähnt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Bei einigen Maschinen bewegt sich das Karussell, wenn ein T-Wort programmiert wird, während
│ │ │ │ │  gleichzeitig eine Bearbeitung stattfindet. Bei solchen Maschinen spart man Zeit, wenn man das TWort mehrere Zeilen vor einem Werkzeugwechsel programmiert. Eine gängige Programmierpraxis
│ │ │ │ │  für solche Maschinen besteht darin, das T-Wort für das nächste zu verwendende Werkzeug in die Zeile nach einem Werkzeugwechsel zu setzen. Dadurch wird die verfügbare Zeit für die Bewegung des
│ │ │ │ │  Karussells maximiert.
│ │ │ │ │ @@ -43564,34 +43564,34 @@
│ │ │ │ │  11.9.1.1 Fräsen von Spiralbohrungen
│ │ │ │ │  • Dateiname: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Unterprogramm zum Fräsen einer Bohrung mit Hilfe von Parametern.
│ │ │ │ │  11.9.1.2 Schlitzen (engl. slotting)
│ │ │ │ │  • Dateiname: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Unterprogramm zum Fräsen einer Nut mit Parametern.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.3 Rastersonde (engl. grid probe)
│ │ │ │ │  • Dateiname: gridprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Rechteckige Sondierung
│ │ │ │ │  Dieses Programm testet wiederholt in einem regelmäßigen XY-Raster und schreibt die getestete Position in die Datei probe-results.txt im selben Verzeichnis wie die .ini-Datei.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.4 Intelligente Sonde (engl. smart probe)
│ │ │ │ │  • Dateiname: smartprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Rechteckige Sondierung
│ │ │ │ │  Dieses Programm sondiert wiederholt ein regelmäßiges XY-Gitter und schreibt den gesondeten Ort in
│ │ │ │ │  die Datei probe-results.txt im selben Verzeichnis wie die .ini-Datei. Dies ist eine Verbesserung gegenüber der Rastersondierungsdatei.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.9.1.5 Werkzeuglängen-Messtaster
│ │ │ │ │  • Dateiname: tool-length-probe.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Bestimmung der Werkzeuglängen
│ │ │ │ │  Dieses Programm zeigt ein Beispiel für die automatische Messung von Werkzeuglängen mit Hilfe
│ │ │ │ │ @@ -43601,15 +43601,15 @@
│ │ │ │ │  • Dateiname: probe-hole.ngc
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Finden des Zentrums und des Durchmessers eines Lochs.
│ │ │ │ │  Das Programm demonstriert, wie man den Mittelpunkt eines Lochs findet, den Lochdurchmesser misst
│ │ │ │ │  und die Ergebnisse aufzeichnet.
│ │ │ │ │  11.9.1.7 Fräserkompensation
│ │ │ │ │  • Dateiname: comp-g1.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Beschreibung: Ein- und Ausfahrbewegungen mit Kompensation des Werkzeugradius.
│ │ │ │ │  Dieses Programm demonstriert die Besonderheit des Werkzeugwegs ohne und mit Werkzeugradiuskorrektur. Der Werkzeugradius wird aus der Werkzeugtabelle übernommen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.2 Beispiele für Drehmaschinen
│ │ │ │ │ @@ -43621,15 +43621,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10 Vom Bild zu G-Code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.1 Was ist eine Tiefenkarte (engl. depth map)?
│ │ │ │ │  Eine Tiefenkarte ist ein Graustufenbild, bei dem die Helligkeit der einzelnen Pixel der Tiefe (oder
│ │ │ │ │  Höhe) des Objekts an jedem Punkt entspricht.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.10.2 Integration von Image-to-Gcode in die AXIS-Benutzeroberfläche
│ │ │ │ │  Fügen Sie die folgenden Zeilen in den Abschnitt [FILTER] Ihrer INI-Datei ein, damit AXIS automatisch
│ │ │ │ │  image-to-gcode aufruft, wenn Sie ein PNG-, GIF- oder JPG-Bild öffnen:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
│ │ │ │ │ @@ -43661,15 +43661,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn ”ja”, wird das dunkelste Pixel auf Schwarz und das hellste Pixel auf Weiß umgestellt.
│ │ │ │ │  11.10.4.4 Erweitern des Bildrandes (engl. expand image border)
│ │ │ │ │  Bei None (engl. für keinen) wird das Eingabebild so verwendet, wie es ist, und Details, die sich an den
│ │ │ │ │  Rändern des Bildes befinden, können abgeschnitten werden. Bei White (engl. für weiß) oder black
│ │ │ │ │  (engl. für Schwarz) wird an allen Seiten ein Rand aus Pixeln in Höhe des Werkzeugdurchmessers
│ │ │ │ │  hinzugefügt, und Details an den Rändern des Bildes werden nicht abgeschnitten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.10.4.5 Toleranz (Einheiten)
│ │ │ │ │  Wenn eine Reihe von Punkten innerhalb der ”Toleranz” (engl. tolerance) auf eine geraden Linie liegen,
│ │ │ │ │  werden sie als eine gerade Linie ausgegeben. Die Erhöhung der Toleranz kann zu einer besseren
│ │ │ │ │  Leistung bei der Konturierung in LinuxCNC führen, kann aber auch kleine Details im Bild entfernen
│ │ │ │ │ @@ -43698,15 +43698,15 @@
│ │ │ │ │  • Alternating (engl. für abwechselnd): Beginnen Sie am gleichen Ende der X- oder Y-Achse, an dem
│ │ │ │ │  die letzte Bewegung endete. Dies reduziert die Anzahl der Verfahrbewegungen.
│ │ │ │ │  • Up Milling (engl. für aufwärts fräsen): Beginnen Sie mit dem Fräsen an niedrigen Punkten und
│ │ │ │ │  bewegen Sie sich zu hohen Punkten.
│ │ │ │ │  • Down Milling (engl. für abwärts fräsen): Beginnen Sie das Fräsen an hohen Punkten und bewegen
│ │ │ │ │  Sie sich zu niedrigen Punkten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.10.4.12 Tiefe (engl. depth) (Einheiten)
│ │ │ │ │  The top of material is always at Z = 0. The deepest cut into the material is at Z = -depth.
│ │ │ │ │  11.10.4.13 Schrittweite (engl. step over) (Pixel)
│ │ │ │ │  Der Abstand zwischen benachbarten Zeilen oder Spalten. Um die Anzahl der Pixel für einen gegebenen Einheitsabstand zu ermitteln, berechnen Sie Abstand/Pixelgröße und runden Sie auf die nächste
│ │ │ │ │ @@ -43733,15 +43733,15 @@
│ │ │ │ │  • Voll: Beim Fräsen in der ersten Richtung werden Bereiche, die stark in die zweite Richtung geneigt
│ │ │ │ │  sind, übersprungen. Beim Fräsen in der zweiten Richtung werden Bereiche, die nicht stark in diese
│ │ │ │ │  Richtung geneigt sind, übersprungen.
│ │ │ │ │  11.10.4.18 Kontaktwinkel
│ │ │ │ │  When Lace bounding is not None, slopes greater than Contact angle are considered to be strong
│ │ │ │ │  slopes, and slopes less than that angle are considered to be weak slopes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.19 Schruppversatz und Schrupptiefe pro Durchgang
│ │ │ │ │  Image-to-gcode kann optional Schruppdurchgänge durchführen. Die Tiefe der aufeinanderfolgenden
│ │ │ │ │  Schruppdurchgänge wird durch ”Schrupptiefe pro Durchgang” angegeben. Wenn Sie z. B. 0,2 eingeben, wird der erste Schruppdurchgang mit einer Tiefe von 0,2 durchgeführt, der zweite Schruppdurchgang mit einer Tiefe von 0,4 usw., bis die volle Tiefe des Bildes erreicht ist. Kein Teil eines
│ │ │ │ │  Schruppdurchgangs schneidet näher als der Schruppversatz zum endgültigen Teil. Die folgende Abbildung zeigt ein hohes vertikales Feature, das gefräst wird. In diesem Bild beträgt die Schrupptiefe
│ │ │ │ │ @@ -43756,15 +43756,15 @@
│ │ │ │ │  In LinuxCNC kehrt die Maschine nicht auf seine ursprüngliche Position nach einem Werkzeugwechsel zurück. Diese Änderung wurde vorgenommen, weil das neue Werkzeug länger sein könnte als das alte Werkzeug, und die Bewegung auf die ursprüngliche Maschinenposition könnte
│ │ │ │ │  daher für die Werkzeugspitze zu niedrig sein.
│ │ │ │ │  Offset-Parameter sind Einheiten der INI-Datei
│ │ │ │ │  In LinuxCNC werden die Werte in den Parametern für die G28 und G30 Referenzpunkte, die
│ │ │ │ │  P1…P9 Koordinatensysteme und die G92 Offset sind in ”INI-Datei Einheiten” gespeichert. Diese
│ │ │ │ │  Änderung wurde vorgenommen, weil sonst die Bedeutung eines Standortes geändert, je nachdem, ob G20 oder G21 aktiv war, wenn G28, G30, G10 L2, oder G92.3 programmiert wird.
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│ │ │ │ │  Längen/Durchmesser der Werkzeugtabelle sind in den in der INI-Datei spezifizierten Einheiten
│ │ │ │ │  In LinuxCNC werden die Werkzeuglängen (Offsets) und Durchmesser in der Werkzeugtabelle
│ │ │ │ │  nur in der in der INI-Datei spezifizierten Einheiten angegeben. Diese Änderung wurde vorgenommen, da sich sonst die Länge eines Werkzeugs und sein Durchmesser ändern würden, je
│ │ │ │ │  nachdem, ob G20 oder G21 beim Initiieren der G43-, G41- und G42-Modi aktiv war. Dies machte es unmöglich, G-Code in den nicht-nativen Einheiten der Maschine auszuführen, selbst wenn
│ │ │ │ │ @@ -43800,30 +43800,30 @@
│ │ │ │ │  Negative Werkzeuglängen
│ │ │ │ │  In der RS274/NGC-Spezifikation heißt es, dass alle Werkzeuglängen positiv sein sollen. G43 funktioniert jedoch auch bei negativen Werkzeuglängen.
│ │ │ │ │  Drehwerkzeuge
│ │ │ │ │  Die G43-Werkzeuglängenkompensation kann das Werkzeug sowohl in der X- als auch in der ZDimension versetzen. Diese Funktion ist vor allem bei Drehbänken nützlich.
│ │ │ │ │  Dynamische Werkzeuglängen
│ │ │ │ │  LinuxCNC ermöglicht die Angabe einer berechneten Werkzeuglänge durch G43.1 I K.
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│ │ │ │ │  G41.1, G42.1
│ │ │ │ │  LinuxCNC ermöglicht die Angabe eines Werkzeugdurchmessers und, wenn im Drehmaschinenmodus, Orientierung durch G-Code. Das Format ist G41.1/G42.1 D L, wo D ist der Durchmesser
│ │ │ │ │  und L (wenn angegeben) ist die Drehmaschine Werkzeug Orientierung.
│ │ │ │ │  G43 ohne H-Wort
│ │ │ │ │  Mit NGC ist dies nicht erlaubt. In LinuxCNC, setzt es Länge Offsets für die derzeit geladenen
│ │ │ │ │  Werkzeug. Ist aktuell kein Werkzeug geladen, so ist es ein Fehler. Diese Änderung wurde vorgenommen, damit der Benutzer die Werkzeugnummer nicht an zwei Stellen für jeden Werkzeugwechsel angeben muss, und weil es im Einklang mit der Art und Weise ist wie G41/G42 arbeitet,
│ │ │ │ │  wenn das D-Wort nicht angegeben ist.
│ │ │ │ │  U-, V- und W-Achsen
│ │ │ │ │  LinuxCNC ermöglicht Maschinen mit bis zu 9 Achsen durch die Definition einer zusätzlichen
│ │ │ │ │  Reihe von 3 linearen Achsen bekannt als U, V und W
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│ │ │ │ │  Kapitel 12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtuelle Schalttafeln
│ │ │ │ │  12.1 PyVCP
│ │ │ │ │ @@ -43833,15 +43833,15 @@
│ │ │ │ │  Hardware-Maschinenbedienfelder können eine Menge E/A-Pins belegen und teuer sein. Hier haben
│ │ │ │ │  virtuelle Control Panels den Vorteil, dass es nichts kostet, ein PyVCP zu erstellen.
│ │ │ │ │  Virtuelle Bedienfelder können zum Testen oder Überwachen verwendet werden, um reale E/A-Geräte
│ │ │ │ │  beim Debuggen der Kontaktplanlogik vorübergehend zu ersetzen oder um ein physisches Bedienfeld
│ │ │ │ │  zu simulieren, bevor Sie es bauen und mit einer E/A-Platine verbinden.
│ │ │ │ │  Die folgende Grafik zeigt viele der PyVCP-Widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.1: PyVCP Widgets Showcase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.2 Panel Konstruktion
│ │ │ │ │  Das Layout eines PyVCP-Panels wird mit einer XML-Datei festgelegt, die Widget-Tags zwischen <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -43849,15 +43849,15 @@
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <label text=”This is a LED indicator”/>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.2: Einfaches PyVCP LED-Panel Beispiel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Wenn Sie diesen Text in eine Datei mit dem Namen tiny.xml einfügen und Folgendes ausführen
│ │ │ │ │  halcmd loadusr pyvcp -c mypanel tiny.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyVCP erstellt das Panel für Sie, das zwei Widgets enthält, ein Label mit dem Text This is a LED
│ │ │ │ │ @@ -43898,15 +43898,15 @@
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”spindle-speed”</halpin>
│ │ │ │ │  <max_>5000</max_>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we’ve made a panel with a Label and a Bar widget, specified that the HAL pin connected to
│ │ │ │ │  the Bar should be named spindle-speed, and set the maximum value of the bar to 5000 (see widget
│ │ │ │ │  reference below for all options). To make AXIS aware of this file, and call it at start up, we need to
│ │ │ │ │  specify the following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │ @@ -43927,15 +43927,15 @@
│ │ │ │ │  net spindle-rpm-filtered => pyvcp.spindle-speed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  unter der Annahme, dass ein Signal namens spindle-rpm-filtered bereits existiert. Beachten Sie, dass
│ │ │ │ │  in Verbindung mit AXIS alle PyVCP-Panel-Widget-HAL-Pins Namen haben, die mit pyvcp. beginnen,
│ │ │ │ │  alle PyVCP-Embedded-Tab-Widget-HAL-Pins beginnen mit dem als EMBED_TAB_NAME angegebenen
│ │ │ │ │  Namen, der in Kleinbuchstaben umgewandelt wurde.
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│ │ │ │ │  So sollte das neu erstellte PyVCP-Panel in AXIS aussehen. Die Konfiguration ”sim/lathe” ist bereits
│ │ │ │ │  auf diese Weise konfiguriert.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.5 Eigenständig (engl. stand alone)
│ │ │ │ │ @@ -43976,15 +43976,15 @@
│ │ │ │ │  An optional command to use if you want the panel to stop HAL from continuing commands / shutting
│ │ │ │ │  down. After loading any other components you want the last HAL command to be:
│ │ │ │ │  waitusr panelname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tells HAL to wait for component panelname to close before continuing HAL commands. This is
│ │ │ │ │  usually set as the last command so that HAL shuts down when the panel is closed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6 Widgets
│ │ │ │ │  HAL signals come in two variants, bits and numbers. Bits are off/on signals. Numbers can be float,
│ │ │ │ │  s32 or u32. For more information on HAL data types see the HAL Data section. The PyVCP widget
│ │ │ │ │  can either display the value of the signal with an indicator widget, or modify the signal value with a
│ │ │ │ │ @@ -44014,15 +44014,15 @@
│ │ │ │ │  4. Andernfalls wird die Zeichenkette als Zeichenkette akzeptiert.
│ │ │ │ │  Bei Verwendung der Tag-basierten Syntax wird der Text innerhalb des Tags immer als Python-Ausdruck
│ │ │ │ │  ausgewertet.
│ │ │ │ │  Die folgenden Beispiele zeigen eine Mischung aus verschiedenen Formaten.
│ │ │ │ │  Kommentare Um einen Kommentar hinzuzufügen, verwenden Sie die XML-Syntax für einen Kommentar.
│ │ │ │ │  <!-- Mein Kommentar -->
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│ │ │ │ │  Bearbeitung der XML-Datei Edit the XML file with a text editor. In most cases you can right click
│ │ │ │ │  on the file and select open with text editor or similar.
│ │ │ │ │  Farben
│ │ │ │ │  Colors can be specified using the X11 rgb colors by name gray75 or hex #0000ff. A complete list is
│ │ │ │ │ @@ -44055,15 +44055,15 @@
│ │ │ │ │  Das Etikett hat einen optionalen Deaktivierungsstift, der erstellt wird, wenn Sie <disable_pin>True</disable
│ │ │ │ │  hinzufügen.
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Dies ist ein Label:”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.3: Beispiel für ein einfaches Etikett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44097,15 +44097,15 @@
│ │ │ │ │  true, and off_color otherwise.
│ │ │ │ │  • <led></led> - erzeugt eine runde LED
│ │ │ │ │  • <rectled></rectled> - erzeugt eine rechteckige LED
│ │ │ │ │  • <halpin>name</halpin> - Name des Pins, Standard ist led.n, wobei n eine ganze Zahl ist, die für
│ │ │ │ │  jede LED inkrementiert wird.
│ │ │ │ │  • <size>n</size> - n ist die Größe der LED in Pixeln, Standardwert ist 20.
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│ │ │ │ │  • <on_color>color</on_color> - sets the color of the LED to color when the pin is true. Default is
│ │ │ │ │  green. See section on colors for more info.
│ │ │ │ │  • <off_color>color</off_color> - sets the color of the LED to color when the pin is false. Default is
│ │ │ │ │  red.
│ │ │ │ │ @@ -44135,15 +44135,15 @@
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </rectled>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code erzeugt dieses Beispiel. Es zeigt auch einen vertikalen Kasten mit Relief.
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.5: Beispiel für eine einfache Rechteck-LED
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.6 Buttons
│ │ │ │ │  A button is used to control a BIT pin. The pin will be set True when the button is pressed and held
│ │ │ │ │ @@ -44168,15 +44168,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”Abort”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.6: Beispiel für einfache Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Checkbutton A checkbutton controls a bit halpin. The halpin will be set True when the button is
│ │ │ │ │  checked, and false when the button is unchecked. The checkbutton is a toggle type button. The checkbuttons may be set initially as TRUE or FALSE the initval field A pin called changepin is also created
│ │ │ │ │  automatically, which can toggle the Checkbutton via HAL, if the value linked is changed, to update
│ │ │ │ │  the display remotely.
│ │ │ │ │ @@ -44209,15 +44209,15 @@
│ │ │ │ │  <choices>[”one”,”two”,”three”]</choices>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-radio”</halpin>
│ │ │ │ │  <initval>0</initval>
│ │ │ │ │  </radiobutton>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.10: Einfaches Radiobutton-Beispiel
│ │ │ │ │  Note that the HAL pins in the example above will be named my-radio.one, my-radio.two, and myradio.three. In the image above, one is the selected value. Use the tag <orient>HORIZONTAL</orient>
│ │ │ │ │  to display horizontally.
│ │ │ │ │  12.1.6.7 Nummernanzeigen
│ │ │ │ │ @@ -44239,15 +44239,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 12.11: Beispiel für einfache Zahlen
│ │ │ │ │  • <font> - is a Tkinter font type and size specification. One font that will show up to at least size 200
│ │ │ │ │  is courier 10 pitch, so for a really big Number widget you could specify:
│ │ │ │ │  <font>(”courier 10 pitch”,100)</font>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • <format> - ist ein angegebenes Format im C-Stil, das bestimmt, wie die Zahl angezeigt wird.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  s32-Nummer The s32 number widget displays the value of a s32 number. The syntax is the same as
│ │ │ │ │  number except the name which is <s32>. Make sure the width is wide enough to cover the largest
│ │ │ │ │  number you expect to use.
│ │ │ │ │  <s32>
│ │ │ │ │ @@ -44277,15 +44277,15 @@
│ │ │ │ │  Farbe fest.
│ │ │ │ │  • <range3>136, 150, ”rot”</range3> Zahl, Zahl, Text, legt den ersten Bereich und die Farbe fest.
│ │ │ │ │  • <canvas_width>200</canvas_width>, (Zahl), legt die Gesamtbreite fest.
│ │ │ │ │  • <canvas_height>50</canvas_height> (Zahl), legt die Gesamthöhe fest.
│ │ │ │ │  • <bar_height>30</bar_height> (Zahl), legt die Balkenhöhe fest, muss kleiner sein als canvas_height.
│ │ │ │ │  • <bar_width>150</bar_width> (Zahl), setzt die Balkenbreite, muss kleiner als canvas_width sein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-bar”</halpin>
│ │ │ │ │  <min_>0</min_>
│ │ │ │ │  <max_>123</max_>
│ │ │ │ │ @@ -44317,15 +44317,15 @@
│ │ │ │ │  <region1>(14.5,15.5,”yellow”)</region1>
│ │ │ │ │  <region2>(12,14.5,”green”)</region2>
│ │ │ │ │  <region3>(0,12,”red”)</region3>
│ │ │ │ │  </meter>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.14: Einfaches Beispiel für ein Messgerät
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.8 Numerische Eingaben
│ │ │ │ │  Spinbox (Einstellrad) A spinbox controls a FLOAT pin. You increase or decrease the value of the
│ │ │ │ │ @@ -44343,15 +44343,15 @@
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </spinbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.15: Einfaches Spinbox-Beispiel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Skala A scale controls a float or a s32 pin. You increase or decrease the value of the pin be either
│ │ │ │ │  dragging the slider, or pointing at the scale and rolling your mouse-wheel. The halpin will have both
│ │ │ │ │  -f and -i added to it to form the float and s32 pins. Width is the width of the slider in vertical and
│ │ │ │ │  the height of the slider in horizontal orientation. If the param_pin field is set TRUE(1), a pin will be
│ │ │ │ │ @@ -44385,15 +44385,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass standardmäßig ”min” angezeigt wird, auch wenn es größer als ”max” ist, es sei
│ │ │ │ │  denn, ”min” ist negativ.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wählscheibe (engl. dial) The Dial outputs a HAL float and reacts to both mouse wheel and dragging.
│ │ │ │ │  Double left click to increase the resolution and double right click to reduce the resolution by one digit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  The output is capped by the min and max values. The <cpr> is how many tick marks are on the outside
│ │ │ │ │  of the ring (beware of high numbers). If the param_pin field is set TRUE(1), a pin will be created that
│ │ │ │ │  can be used to set the spinbox to an initial value and to remotely alter its value without HID input.
│ │ │ │ │  <dial>
│ │ │ │ │ @@ -44421,15 +44421,15 @@
│ │ │ │ │  BIT.reset pin to reset DRO. Needs scale_pin for scaled DRO. Shift+click resets DRO also
│ │ │ │ │  <jogwheel>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-wheel”</halpin>
│ │ │ │ │  <cpr>45</cpr>
│ │ │ │ │  <size>250</size>
│ │ │ │ │  </jogwheel>
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.18: Einfaches Jogwheel-Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44444,15 +44444,15 @@
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <image_bit halpin=’selectimage’ images=’fwd rev’/>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel wurde mit dem obigen Code erstellt. Es verwendet die beiden Bilddateien fwd.gif und
│ │ │ │ │  rev.gif. FWD wird angezeigt, wenn ”selectimage” falsch ist, und REV wird angezeigt, wenn ”selectimage” wahr ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.19: Selectimage False Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.20: Selectimage True Beispiel
│ │ │ │ │  Image u32 The image_u32 is the same as image_bit, except you have essentially an unlimited number
│ │ │ │ │ @@ -44465,15 +44465,15 @@
│ │ │ │ │  <image_u32 halpin=’selectimage’ images=’stb fwd rev’/>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code erzeugt das folgende Beispiel, indem das Bild stb.gif hinzugefügt wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.21: Einfaches image_u32 Beispiel mit halpin=0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.22: Einfache image_u32 Beispiel withhalpin=1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.23: Einfaches Beispiel image_u32 withhalpin=2
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass der Standardwert der Minimalwert ist, auch wenn er höher als der Maximalwert
│ │ │ │ │ @@ -44496,15 +44496,15 @@
│ │ │ │ │  <relief>SUNKEN</relief>
│ │ │ │ │  <text>”SUNKEN”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <text>”RAISED”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │ @@ -44541,15 +44541,15 @@
│ │ │ │ │  <bd>6</bd>
│ │ │ │ │  <label><text>”a hbox:”</text></label>
│ │ │ │ │  <led></led>
│ │ │ │ │  <number></number>
│ │ │ │ │  <bar></bar>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.25: Einfaches hbox-Beispiel
│ │ │ │ │  Inside an Hbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default is
│ │ │ │ │ @@ -44569,15 +44569,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 12.26: Einfaches vbox-Beispiel
│ │ │ │ │  Inside a Vbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default
│ │ │ │ │  is fill=”x”, anchor=”center”, expand=”yes” for a Vbox.
│ │ │ │ │  Etikettrahmen (engl. labelframe) Ein Etikettenrahmen (engl. labelframe) ist ein Rahmen mit einer
│ │ │ │ │  Rille und einem Etikett in der oberen linken Ecke.
│ │ │ │ │  <labelframe text=”Label: Leds groupées”>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <labelframe text=”Group Title”>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,16)</font>
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │ @@ -44617,15 +44617,15 @@
│ │ │ │ │  <label text=”J (cell 3,1)”/>
│ │ │ │ │  <label text=”K (cell 3,2)”/>
│ │ │ │ │  <u32 halpin=”test”/>
│ │ │ │ │  </table>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergab dieses Beispiel:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.28: Beispiel für eine Tabelle
│ │ │ │ │  Registerkarten (engl. tabs) Eine Benutzeroberfläche mit Registerkarten kann ziemlich viel Platz
│ │ │ │ │  sparen.
│ │ │ │ │  <tabs>
│ │ │ │ │ @@ -44652,15 +44652,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”(this tab has nothing on it)”</text>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  </tabs>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der obige Code ergibt dieses Beispiel, in dem jede ausgewählte Registerkarte angezeigt wird.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.29: Einfache Tabs-Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2 PyVCP-Beispiele
│ │ │ │ │  12.2.1 ACHSE
│ │ │ │ │ @@ -44669,15 +44669,15 @@
│ │ │ │ │  • Erstellen Sie eine XML-Datei, die Ihre Panel-Beschreibung enthält, und legen Sie sie in Ihr Konfigurationsverzeichnis.
│ │ │ │ │  • Fügen Sie den PyVCP-Eintrag in den [DISPLAY]-Abschnitt der INI-Datei mit dem Namen Ihrer XMLDatei ein.
│ │ │ │ │  • Fügen Sie den Eintrag POSTGUI_HALFILE in den [HAL]-Abschnitt der INI-Datei ein und geben Sie
│ │ │ │ │  den Namen Ihrer postgui-HAL-Datei an.
│ │ │ │ │  • Fügen Sie die Links zu HAL-Pins für Ihr Panel in der Datei postgui.hal hinzu, um Ihr PyVCP-Panel
│ │ │ │ │  mit LinuxCNC zu verbinden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.2 Schwebende (engl. floating) Panels
│ │ │ │ │  Um schwebende PyVCP-Panels zu erstellen, die mit jeder Schnittstelle verwendet werden können,
│ │ │ │ │  müssen Sie die folgenden grundlegenden Dinge tun.
│ │ │ │ │  • Erstellen Sie eine XML-Datei, die Ihre Panel-Beschreibung enthält, und legen Sie sie in Ihr Konfigurationsverzeichnis.
│ │ │ │ │ @@ -44697,26 +44697,26 @@
│ │ │ │ │  12.2.3 Beispiel für Jog-Buttons
│ │ │ │ │  In this example we will create a PyVCP panel with jog buttons for X, Y, and Z. This configuration
│ │ │ │ │  will be built upon a StepConf Wizard generated configuration. First we run the StepConf Wizard
│ │ │ │ │  and configure our machine, on the Advanced Configuration Options page we then make a couple of
│ │ │ │ │  selections to add a blank PyVCP panel as shown in the following figure. For this example we named
│ │ │ │ │  the configuration pyvcp_xyz on the Basic Machine Information page of the StepConf Wizard.
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.30: XYZ-Assistent Konfiguration
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard will create several files and place them in the linuxcnc/configs/pyvcp_xyz directory. If you left the create link checked you will have a link to those files on your desktop.
│ │ │ │ │  12.2.3.1 Erstellen der Widgets
│ │ │ │ │  Öffnen Sie die Datei custompanel.xml, indem Sie mit der rechten Maustaste darauf klicken und ”Mit
│ │ │ │ │  Texteditor öffnen” wählen. Zwischen den Tags <pyvcp></pyvcp> fügen wir die Widgets für unser
│ │ │ │ │  Panel ein.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Schauen Sie in den Abschnitt PyVCP Widgets Referenz des Handbuchs für detailliertere Informationen
│ │ │ │ │  über jedes Widget documentation des widgets.
│ │ │ │ │  In der Datei custompanel.xml werden wir die Beschreibung der Widgets hinzufügen.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -44770,15 +44770,15 @@
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  <width>3</width>
│ │ │ │ │  <halpin>”z-minus”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Z-”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <!-- the jog speed slider -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │ @@ -44804,15 +44804,15 @@
│ │ │ │ │  führen Sie nach unten scrollen, um den unteren Rand des Pop-up-Fenster und in der Regel der Fehler
│ │ │ │ │  ist ein Rechtschreib-oder Syntaxfehler und es wird dort sein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.3.2 Verbindungen herstellen
│ │ │ │ │  Um die erforderlichen Verbindungen herzustellen, öffnen Sie die Datei custom_postgui.hal, und fügen
│ │ │ │ │  Sie Folgendes hinzu.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1012 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Verbinden Sie die X-PyVCP-Tasten
│ │ │ │ │  net my-jogxminus halui.axis.x.minus <= pyvcp.x-minus
│ │ │ │ │  net my-jogxplus halui.axis.x.plus <= pyvcp.x-plus
│ │ │ │ │  # Verbinden der Y-PyVCP-Tasten
│ │ │ │ │ @@ -44863,15 +44863,15 @@
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </led>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Pin 10”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,14)</font>
│ │ │ │ │ @@ -44913,15 +44913,15 @@
│ │ │ │ │  net pin02 ptest.btn02 parport.0.pin-02-out ptest.led-02
│ │ │ │ │  net pin10 parport.0.pin-10-in ptest.led-10
│ │ │ │ │  net pin11 parport.0.pin-11-in ptest.led-11
│ │ │ │ │  start
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um die HAL-Datei auszuführen, verwenden wir den folgenden Befehl in einem Terminalfenster.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ~$ halrun -I -f ptest.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die folgende Abbildung zeigt, wie ein komplettes Panel aussehen könnte.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45000,15 +45000,15 @@
│ │ │ │ │  parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  parport.0.pin-15-in
│ │ │ │ │  parport.0.pin-15-in-not
│ │ │ │ │  parport.0.pin-16-out
│ │ │ │ │  parport.0.pin-17-out
│ │ │ │ │  ptest.btn01 ==> pin01
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45069,15 +45069,15 @@
│ │ │ │ │  <height>”30”</height>
│ │ │ │ │  <width>”30”</width>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </rectled>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <!-- the FWD Led -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │ @@ -45115,15 +45115,15 @@
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Damit erhalten wir ein PyVCP-Panel, das wie folgt aussieht.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.5.2 Die Verbindungen
│ │ │ │ │  Damit das funktioniert, fügen wir den folgenden Code in die Datei custom_postgui.hal ein.
│ │ │ │ │  # Anzeige der Drehzahl auf der Grundlage von freq * RPM per Hz
│ │ │ │ │  loadrt mult2
│ │ │ │ │ @@ -45143,15 +45143,15 @@
│ │ │ │ │  das Bit spindle-fwd nicht zweimal verknüpfen, also verwenden Sie das Signal, mit dem es verknüpft
│ │ │ │ │  wurde.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.6 Referenzfahrt im Eilgang Button
│ │ │ │ │  In diesem Beispiel wird eine Schaltfläche auf dem PyVCP-Seitenpanel erstellt, die bei Betätigung alle
│ │ │ │ │  Achsen zurück in die Ausgangsposition schickt. Dieses Beispiel setzt voraus, dass Sie kein PyVCPPanel haben.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Erstellen Sie in Ihrem Konfigurationsverzeichnis die XML-Datei. In diesem Beispiel heißt sie rth.xml.
│ │ │ │ │  Fügen Sie in der Datei ”rth.xml” den folgenden Code ein, um die Schaltfläche zu erstellen.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <!-- rapid to home button example -->
│ │ │ │ │ @@ -45167,15 +45167,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn Sie keinen [HALUI]-Abschnitt in der INI-Datei haben, erstellen Sie ihn und fügen Sie den folgenden MDI-Befehl hinzu.
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Informationen zu G53 und G0 G-Codes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn Sie keine Post-GUI-Datei haben, fügen Sie im Abschnitt [HAL] Folgendes hinzu und erstellen
│ │ │ │ │  Sie eine Datei namens postgui.hal.
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45209,15 +45209,15 @@
│ │ │ │ │  • Widget-Set: verwendet TkInter-Widgets.
│ │ │ │ │  • Erstellung der Benutzeroberfläche: Zyklus ”XML-Datei bearbeiten / Ergebnis ausführen / Aussehen
│ │ │ │ │  auswerten”.
│ │ │ │ │  • Keine Unterstützung für die Einbettung benutzerdefinierter Ereignisbehandlung.
│ │ │ │ │  • Keine LinuxCNC Interaktion über HAL Pin I/O hinaus unterstützt.
│ │ │ │ │  GladeVCP:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Widget set: relies on the GTK3 widget set.
│ │ │ │ │  • User interface creation: uses the Glade WYSIWYG user interface editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Jede HAL-Pin-Änderung kann für einen Callback und damit einen benutzerdefinierten Python-Ereignishand
│ │ │ │ │ @@ -45246,31 +45246,31 @@
│ │ │ │ │  Damit die folgenden Befehle bei Ihrem Git-Checkout funktionieren, müssen Sie zuerst make ausführen, dann sudo make setuid und dann . ./scripts/rip-environment. Weitere Informationen über einen
│ │ │ │ │  Git-Checkout finden Sie auf der LinuxCNC-Wiki-Seite.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Führen Sie das in AXIS integrierte GladeVCP-Beispielpanel wie PyVCP wie folgt aus:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_panel.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Führen Sie das gleiche Panel aus, aber als Registerkarte innerhalb von AXIS:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um dieses Panel innerhalb von Touchy auszuführen:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/touchy/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_touchy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functionally these setups are identical - they only differ in screen real estate requirements and visibility. Since it is possible to run several GladeVCP components in parallel (with different HAL component
│ │ │ │ │  names), mixed setups are possible as well - for instance a panel on the right hand side, and one or
│ │ │ │ │  more tabs for less-frequently used parts of the interface.
│ │ │ │ │  12.3.2.1 Erkunden des Beispielpanels
│ │ │ │ │ @@ -45285,15 +45285,15 @@
│ │ │ │ │  The buttons in the Commands frame are MDI Action widgets - pressing them will execute an MDI
│ │ │ │ │  command in the interpreter. The third button Execute Oword subroutine is an advanced example - it
│ │ │ │ │  takes several HAL pin values from the Settings frame, and passes them as parameters to the Oword
│ │ │ │ │  subroutine. The actual parameters received by the routine are displayed by (DEBUG, ) commands see ../../nc_files/oword.ngc for the subroutine body.
│ │ │ │ │  Um zu sehen, wie das Panel in AXIS integriert ist, sehen Sie die Anweisung [DISPLAY]GLADEVCP
│ │ │ │ │  in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini, die Anweisung [DISPLAY]EMBED* in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini und [HAL]POSTGUI_HALFILE sowohl in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini als auch in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2.2 Erkunden der Beschreibung der Benutzeroberfläche
│ │ │ │ │  The user interface is created with the Glade UI editor - to explore it, you need to have Glade installed.
│ │ │ │ │  To edit the user interface, run the command
│ │ │ │ │  $ glade configs/axis/gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -45330,15 +45330,15 @@
│ │ │ │ │  Sie werden einen Python-Fehler erhalten.
│ │ │ │ │  12.3.3.2 Glade ausführen, um eine neue Benutzeroberfläche zu erstellen
│ │ │ │ │  This section just outlines the initial LinuxCNC-specific steps. For more information and a tutorial on
│ │ │ │ │  Glade, see http://glade.gnome.org. Some Glade tips & tricks may also be found on youtube.
│ │ │ │ │  Ändern Sie entweder eine bestehende UI-Komponente, indem Sie glade <Datei>.ui ausführen, oder
│ │ │ │ │  starten Sie eine neue, indem Sie einfach den Befehl glade in der Shell ausführen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If LinuxCNC was not installed from a package, the LinuxCNC shell environment needs to be set up
│ │ │ │ │  with source <linuxcncdir>/scripts/rip-environment, otherwise Glade won’t find the LinuxCNCspecific widgets.
│ │ │ │ │  • Wenn Sie nach nicht gespeicherten Einstellungen gefragt werden, akzeptieren Sie einfach die Standardeinstellungen und klicken Sie auf „Schließen“.
│ │ │ │ │  • From Toplevels (toolbar), pick GtkWindow (first entry) as top level window. Set window1 as ID in
│ │ │ │ │ @@ -45352,15 +45352,15 @@
│ │ │ │ │  File→Save as, give it a name like myui.ui and make sure it is saved as GtkBuilder file (radio button
│ │ │ │ │  left bottom corner in Save dialog). GladeVCP will also process the older libglade format correctly but
│ │ │ │ │  there is no point in using it. The convention for GtkBuilder file extension is .ui.
│ │ │ │ │  12.3.3.3 Testen eines Panels
│ │ │ │ │  Sie sind jetzt bereit, es auszuprobieren (während LinuxCNC, z. B. AXIS läuft) mit:
│ │ │ │ │  gladevcp myui.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1026 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP creates a HAL component named like the basename of the UI file - myui in this case - unless
│ │ │ │ │  overridden by the -c <component name> option. If running AXIS, just try Show HAL configuration and
│ │ │ │ │  inspect its pins.
│ │ │ │ │  You might wonder why widgets contained a HAL_Hbox or HAL_Table appear greyed out (inactive).
│ │ │ │ │ @@ -45402,15 +45402,15 @@
│ │ │ │ │  line options.
│ │ │ │ │  Es ist möglich, einen benutzerdefinierten HAL-Komponentennamen zu erstellen, indem Sie die Option
│ │ │ │ │  -c hinzufügen:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # fügen Sie das GladeVCP-Panel an der Stelle ein, an der früher PyVCP stand:
│ │ │ │ │  GLADEVCP= -c example -u ./hitcounter.py ./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1027 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Befehlszeile, die von AXIS für die obigen Schritte ausgeführt wird, lautet:
│ │ │ │ │  halcmd loadusr -Wn example gladevcp -c example -x {XID} -u ./hitcounter.py ./manual-example ←.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -45449,15 +45449,15 @@
│ │ │ │ │  and -c <component> must be identical.
│ │ │ │ │  Try it out by running AXIS - there should be a new tab called GladeVCP demo near the DRO tab. Select
│ │ │ │ │  that tab, you should see the example panel nicely fit within AXIS.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Make sure the UI file is the last option passed to GladeVCP in both the GLADEVCP= and
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND= statements.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1028 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.3.7 Integration in Touchy
│ │ │ │ │  Um eine GladeVCP-Registerkarte zu ”Touchy” hinzuzufügen, bearbeiten Sie Ihre INI-Datei wie folgt:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # GladeVCP-Panel als Registerkarte hinzufügen
│ │ │ │ │ @@ -45497,15 +45497,15 @@
│ │ │ │ │  -H FILE::
│ │ │ │ │  Execute HAL statements from FILE with halcmd after the component is set up and ready
│ │ │ │ │  -m MAXIMUM::
│ │ │ │ │  Force panel window to maximize.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1029 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Together with the -g geometry option one can move the panel to a second monitor and
│ │ │ │ │  force it to use all of the screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │ @@ -45546,15 +45546,15 @@
│ │ │ │ │  it does not check whether a GladeVCP panel is actually used, in which case the HAL cmd file is just run
│ │ │ │ │  normally. So if you do NOT start GladeVCP through GLADEVCP or EMBED_TAB etc, but later in a separate
│ │ │ │ │  shell window or some other mechanism, a HAL command file in POSTGUI_HALFILE will be executed too
│ │ │ │ │  early. Assuming GladeVCP pins are referenced herein, this will fail with an error message indicating
│ │ │ │ │  that the GladeVCP HAL component is not available.
│ │ │ │ │  Falls Sie also GladeVCP von einem separaten Shell-Fenster aus starten (d.h. nicht von der GUI eingebettet gestartet):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Sie können sich nicht darauf verlassen, dass die INI-Option ”POSTGUI_HALFILE” dazu führt, dass
│ │ │ │ │  die HAL-Befehle ”zum richtigen Zeitpunkt” ausgeführt werden, also kommentieren Sie sie in der
│ │ │ │ │  INI-Datei aus.
│ │ │ │ │  • Explicitly pass the HAL command file which refers to GladeVCP pins to GladeVCP with the -H
│ │ │ │ │ @@ -45589,15 +45589,15 @@
│ │ │ │ │  Die meisten HAL-Widgets haben einen einzigen zugehörigen HAL-Pin mit demselben HAL-Namen wie
│ │ │ │ │  das Widget (glade: General→Name).
│ │ │ │ │  Ausnahmen von dieser Regel sind derzeit:
│ │ │ │ │  • HAL_Spinbutton’ und HAL_ComboBox, die zwei Pins haben: einen <widgetname>-f (float) und einen
│ │ │ │ │  <widgetname>-s (s32) Pin
│ │ │ │ │  • HAL_ProgressBar’, die einen <widgetname>-value-Eingangspin und einen <widgetname>-scaleEingangspin hat.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.2 Python-Attribute und Methoden von HAL Widgets
│ │ │ │ │  HAL widgets are instances of GtKWidgets and hence inherit the methods, properties and signals of the
│ │ │ │ │  applicable GtkWidget class. For instance, to figure out which GtkWidget-related methods, properties
│ │ │ │ │  and signals a HAL_Button has, lookup the description of GtkButton in the PyGObject API Reference.
│ │ │ │ │ @@ -45634,15 +45634,15 @@
│ │ │ │ │  components. While there is currently no write protection on writing to input pins in HAL Python, this
│ │ │ │ │  doesn’t make sense. You might use setp _pinname_ _value_ in the associated HAL file for testing
│ │ │ │ │  though.
│ │ │ │ │  Es ist völlig in Ordnung, den Wert eines Ausgangs-HAL-Pins mit halcomp[pinname] = value zu setzen, vorausgesetzt, dieser HAL-Pin ist nicht mit einem Widget verbunden, d.h. er wurde mit der
│ │ │ │ │  Methode hal_glib.GPin(halcomp.newpin(<name>,<type>,<direction>)) erstellt (siehe GladeVCP
│ │ │ │ │  Programming für ein Beispiel).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.4 Das hal-pin-changed-Signal
│ │ │ │ │  Event-driven programming means that the UI tells your code when ”something happens” - through
│ │ │ │ │  a callback, like when a button was pressed. The output HAL widgets (those which display a HAL
│ │ │ │ │  pin’s value) like LED, Bar, VBar, Meter, etc., support the hal-pin-changed signal, which may cause a
│ │ │ │ │ @@ -45660,15 +45660,15 @@
│ │ │ │ │  • HAL_ToggleButton, HAL_CheckButton: retains on/off state. Important signal: toggled
│ │ │ │ │  • HAL_RadioButton: a one-of-many group. Important signal: toggled (per button).
│ │ │ │ │  • Important common methods: set_active(), get_active()
│ │ │ │ │  • Important properties: label, image
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.31: Checkbutton
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.32: Radiobuttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.33: Toggle-Button
│ │ │ │ │  Tipp
│ │ │ │ │ @@ -45684,15 +45684,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  To make a scale useful in Glade, add an Adjustment (General → Adjustment → New or existing adjustment) and edit the adjustment object. It defines the default/min/max/increment values. Also, set
│ │ │ │ │  adjustment Page size and Page increment to zero to avoid warnings.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.34: Beispiel HAL_HScale
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.7 SpinButton
│ │ │ │ │  HAL SpinButton ist von GtkSpinButton abgeleitet und besitzt zwei Pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>-f
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │ @@ -45722,15 +45722,15 @@
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │  hal_dial hat die folgenden Eigenschaften:
│ │ │ │ │  cpr
│ │ │ │ │  Legt die Anzahl der Zählungen pro Umdrehung fest, zulässige Werte liegen im Bereich von 25
│ │ │ │ │  bis 360 +
│ │ │ │ │  Voreinstellung = 100
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1035 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show_counts
│ │ │ │ │  Setzen Sie diesen Wert auf False, wenn Sie die Anzeige der Zählerstände in der Mitte des Widgets
│ │ │ │ │  ausblenden möchten. +
│ │ │ │ │  Standard = True
│ │ │ │ │ @@ -45773,15 +45773,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es gibt Python-Methoden:
│ │ │ │ │  • [Widgetname].get_value()
│ │ │ │ │  Gibt den Zählwert als s32-Ganzzahl zurück
│ │ │ │ │  • [Widgetname].get_scaled_value() ̀
│ │ │ │ │  Gibt den Zählwert als Gleitkommazahl zurück
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1036 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [Widget-Name].get_delta_scaled_value() +
│ │ │ │ │  Gibt den Counts-Wert als Gleitkommawert zurück
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_label(”string”) +
│ │ │ │ │  Setzt den Inhalt des Labels mit ”string”
│ │ │ │ │ @@ -45806,15 +45806,15 @@
│ │ │ │ │  The jogwheel widget simulates a real jogwheel. It can be operated with the mouse. You can just use
│ │ │ │ │  the mouse wheel, while the mouse cursor is over the JogWheel widget, or you push the left mouse
│ │ │ │ │  button and move the cursor in circular direction to increase or degrease the counts.
│ │ │ │ │  • Gegen den Uhrzeigersinn = kleinere Zählwerte
│ │ │ │ │  • Clockwise = increase counts
│ │ │ │ │  • Wheel up = increase counts
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1037 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Wheel down = reduce counts
│ │ │ │ │  Da das Bewegen der Maus per Drag & Drop schneller sein kann, als das Widget sich selbst zu aktualisieren vermag, kann, dass Sie Zähler verlieren, wenn Sie zu schnell drehen. Es wird empfohlen, das
│ │ │ │ │  Mausrad zu verwenden, und nur für sehr grobe Bewegungen die Drag-and-Drop-Methode.
│ │ │ │ │  jogwheel exports its count value as HAL pin:
│ │ │ │ │ @@ -45842,15 +45842,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are two Python methods:
│ │ │ │ │  • [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Gibt den Zählwert als Ganzzahl zurück
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_label(”string”) +
│ │ │ │ │  Setzt den Inhalt des Labels mit ”string”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.37: Beispiel JogWheel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.10 Geschwindigkeitsregelung
│ │ │ │ │  speedcontrol is a widget specially made to control an adjustment with a touch screen. It is a replacement to the normal scale widget which is difficult to slide on a touch screen.
│ │ │ │ │ @@ -45874,15 +45874,15 @@
│ │ │ │ │  Solange der Pin wahr ist, erhöht sich der Wert. +
│ │ │ │ │  Sehr praktisch bei angeschlossenem Taster.
│ │ │ │ │  <widgetname>-decrease
│ │ │ │ │  in Bit-Pin
│ │ │ │ │  Solange der Pin wahr ist, wird der Wert verringert.
│ │ │ │ │  Sehr praktisch bei angeschlossenem Taster.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1039 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  speedcontrol hat die folgenden Eigenschaften:
│ │ │ │ │  height (engl. für Höhe)
│ │ │ │ │  Integer +
│ │ │ │ │  Die Höhe des Widgets in Pixel. +
│ │ │ │ │ @@ -45930,15 +45930,15 @@
│ │ │ │ │  Standard ist ”#FF8116”.
│ │ │ │ │  template (engl. für Vorlage)
│ │ │ │ │  Zeichenfolge +
│ │ │ │ │  Textvorlage zur Anzeige des Wertes. Es wird die Python-Formatierung verwendet. +
│ │ │ │ │  Jedes zulässige Format. +
│ │ │ │ │  Standard ist ”%.1f”.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1040 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  do_hide_button
│ │ │ │ │  Boolescher Wert +
│ │ │ │ │  Ob die Schaltfläche zum Erhöhen und Verringern angezeigt oder ausgeblendet werden soll. +
│ │ │ │ │  True oder False. +
│ │ │ │ │ @@ -45974,15 +45974,15 @@
│ │ │ │ │  text_template
│ │ │ │ │  Bestimmt den angezeigten Text - eine Python-Formatzeichenfolge zur Umwandlung des Pin-Werts
│ │ │ │ │  in Text. Der Standardwert ist %s (Werte werden mit der Funktion str() umgewandelt), kann aber
│ │ │ │ │  als Argument für Pythons format()-Methode jede beliebige Zahl enthalten. +
│ │ │ │ │  Beispiel: Distance: %.03f zeigt den Text und den Pin-Wert mit 3 Nachkommastellen, aufgefüllt
│ │ │ │ │  mit Nullen für einen FLOAT-Pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1041 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.12 Containers (engl. für Behälter)
│ │ │ │ │  • HAL_HideTable
│ │ │ │ │  • HAL_Table
│ │ │ │ │  • State_Sensitive_Table
│ │ │ │ │ @@ -46017,15 +46017,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie feststellen, dass ein Teil Ihrer GladeVCP-Anwendung ”ausgegraut” (unempfindlich) ist, prüfen Sie, ob ein HAL_Table-Pin nicht gesetzt oder nicht angeschlossen ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.13 LED
│ │ │ │ │  The hal_led simulates a real indicator LED.
│ │ │ │ │  It has a single input BIT pin which controls its state: ON or OFF.
│ │ │ │ │  LEDs haben verschiedene Eigenschaften, die ihr Aussehen und ihre Wirkung bestimmen:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1042 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  on_color
│ │ │ │ │  String, der die ON-Farbe der LED definiert. +
│ │ │ │ │  Kann jeder gültige gdk.Color-Name sein. +
│ │ │ │ │  Funktioniert nicht unter Ubuntu 8.04.
│ │ │ │ │ @@ -46060,15 +46060,15 @@
│ │ │ │ │  Abbildung 12.39: Beispiel LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.14 ProgressBar (engl. für Fortschrittsbalken)
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Dieses Widget wird möglicherweise entfernt.
│ │ │ │ │  Verwenden Sie stattdessen die Widgets HAL_HBar und HAL_VBar.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1043 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Der HAL_ProgressBar ist von gtk.ProgressBar abgeleitet und hat zwei Float-HAL-Eingangspins:
│ │ │ │ │  <widgetname>
│ │ │ │ │  den aktuell anzuzeigenden Wert
│ │ │ │ │  <widgetname>-scale
│ │ │ │ │ @@ -46101,15 +46101,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_ComboBox hat die folgende Eigenschaft, die in Glade gesetzt werden kann:
│ │ │ │ │  column
│ │ │ │ │  Der Spaltenindex. +
│ │ │ │ │  Typ s32. +
│ │ │ │ │  Gültiger Bereich von -1..100. +
│ │ │ │ │  Standardwert ist -1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1044 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In default mode this widgets sets the pins to the index of the chosen list entry. So if your widget has
│ │ │ │ │  three labels, it may only assume values 0,1 and 2.
│ │ │ │ │  In column mode (column > -1), the value reported is chosen from the ListStore array as defined in
│ │ │ │ │  Glade. So typically your widget definition would have two columns in the ListStore, one with text
│ │ │ │ │ @@ -46147,15 +46147,15 @@
│ │ │ │ │  target value (engl. für Zielwert)
│ │ │ │ │  Setzt die Zielzeile auf den eingegebenen Wert. +
│ │ │ │ │  Wird nur zum Testen im GLADE-Editor verwendet. +
│ │ │ │ │  Der Wert kann in einer Python-Funktion festgelegt werden.
│ │ │ │ │  target_width
│ │ │ │ │  Breite der Linie, die den Zielwert markiert.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1045 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bg_color
│ │ │ │ │  Hintergrund (inaktiv) Farbe des Balken (engl. bar).
│ │ │ │ │  target_color
│ │ │ │ │  Farbe der Ziellinie.
│ │ │ │ │ @@ -46180,15 +46180,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_Meter ist ein Widget ähnlich dem PyVCP-Meter - es stellt einen Gleitkommawert dar.
│ │ │ │ │  HAL_Meter hat einen Eingangs-FLOAT-HAL-Pin.
│ │ │ │ │  HAL Meter hat die folgenden Eigenschaften:
│ │ │ │ │  min, max
│ │ │ │ │  Mindest- und Höchstwert des gewünschten Bereichs.
│ │ │ │ │  Es handelt sich nicht um eine Fehlerbedingung, wenn der aktuelle Wert außerhalb dieses Bereichs liegt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1046 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  force_size
│ │ │ │ │  Erzwungener Durchmesser des Widgets.
│ │ │ │ │  Wenn nicht festgelegt, wird die Größe aus der Packung oder aus der festen Widgetgröße abgeleitet, und der Zähler füllt den gesamten verfügbaren Platz unter Berücksichtigung des Seitenverhältnisses.
│ │ │ │ │  text_template
│ │ │ │ │ @@ -46213,15 +46213,15 @@
│ │ │ │ │  Die Ränder werden als Werte im Bereich min-max eingestellt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.43: Beispiel HAL-Messgeräte
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.18 HAL_Graph
│ │ │ │ │  Dieses Widget dient zum Auftragen von Werten über die Zeit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1047 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.19 Gremlin tool path preview for NGC files
│ │ │ │ │  Gremlin is a plot preview widget similar to the AXIS preview window. It assumes a running LinuxCNC
│ │ │ │ │  environment like AXIS or Touchy. To connect to it, inspects the INI_FILE_NAME environment variable.
│ │ │ │ │  Gremlin displays the current NGC file - it does monitor for changes and reloads the ngc file if the file
│ │ │ │ │ @@ -46263,15 +46263,15 @@
│ │ │ │ │  show_extents_option
│ │ │ │ │  This tells the plotter to show the machine’s extents.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_tool
│ │ │ │ │  Hiermit wird der Plotter angewiesen, das Werkzeug zu zeichnen.
│ │ │ │ │  Voreinstellung = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1048 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show_program
│ │ │ │ │  Shows the G-code program.
│ │ │ │ │  Default = True
│ │ │ │ │  use_joints_mode
│ │ │ │ │ @@ -46315,15 +46315,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’show_live_plot’, False)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’show_tool’, False)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’show_lathe_radius’,True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’show_dtg’,True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’show_velocity’,False)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’mouse_btn_mode’, 4)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1049 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es gibt Python-Methoden:
│ │ │ │ │  [widget name].show_offsets = True
│ │ │ │ │  [widget name].grid_size = .75
│ │ │ │ │  [widget name].select_fire(event.x,event.y)
│ │ │ │ │ @@ -46349,15 +46349,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.20 HAL_Offset
│ │ │ │ │  Das HAL_Offset-Widget wird verwendet, um den Offset einer einzelnen Achse anzuzeigen.
│ │ │ │ │  HAL_Offset hat die folgenden Eigenschaften:
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Display in metric units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1050 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint_number
│ │ │ │ │  Used to select which axis (technically which joint) is displayed.
│ │ │ │ │  On a trivialkins machine (mill, lathe, router) axis vs. joint number are:
│ │ │ │ │  0:X 1:Y 2:Z 3:A 4:B 5:C 6:U 7:V 8:W
│ │ │ │ │ @@ -46391,15 +46391,15 @@
│ │ │ │ │  • 2 = distance-to-go (relative to current user coordinate origin). Default is 0.
│ │ │ │ │  font_family
│ │ │ │ │  Specify the font family e.g. mono. Defaults to sans. If the font does not exist then the current
│ │ │ │ │  system font will be used. Default is sans.
│ │ │ │ │  font_size
│ │ │ │ │  Specify the size of the font between 8 and 96. Default is 26.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1051 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  font_weight
│ │ │ │ │  Specify the weight of the font. Select from lighter, normal, bold, or bolder. Default is bold.
│ │ │ │ │  unhomed_color
│ │ │ │ │  The text color when unhomed specified as a Gdk.RGBA color. Default is red, Gdk.RGBA(red=1.000000,
│ │ │ │ │ @@ -46442,15 +46442,15 @@
│ │ │ │ │  *#ff0000, *rgb(255,0,0), or rgba(255,0,0,255).
│ │ │ │ │  Colors may be referenced either collectively:
│ │ │ │ │  .dro_unhomed {color: magenta}
│ │ │ │ │  .dro_homed {color: cyan}
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or individually by widget name:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1052 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #[widget name].dro_unhomed {color: magenta}
│ │ │ │ │  #[widget name].dro_homed {color: cyan}
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The other style properties need to be referenced by widget name:
│ │ │ │ │ @@ -46488,15 +46488,15 @@
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  Sie können die Python-Formatierung verwenden, um die Position mit unterschiedlicher Genauigkeit anzuzeigen.
│ │ │ │ │  Standard ist ”%10.3f”.
│ │ │ │ │  imperial_text_template
│ │ │ │ │  Sie können die Python-Formatierung verwenden, um die Position mit unterschiedlicher Genauigkeit anzuzeigen.
│ │ │ │ │  Standard ist ”%9.4f”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1053 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  homed_color
│ │ │ │ │  Die Vordergrundfarbe der DRO-Nummern, wenn das Gelenk referenziert ist.
│ │ │ │ │  Standard ist grün.
│ │ │ │ │  unhomed_color
│ │ │ │ │ @@ -46540,15 +46540,15 @@
│ │ │ │ │  state = boolean (Wahr oder Falsch)
│ │ │ │ │  Standard ist True.
│ │ │ │ │  • [Name des Widgets].set_to_diameter(state)
│ │ │ │ │  Wenn True, zeigt die DRO den Durchmesser und nicht den Radius an, d. h. den Achsenwert multipliziert mit 2 (speziell für Drehmaschinen erforderlich).
│ │ │ │ │  state = boolean (Wahr oder Falsch)
│ │ │ │ │  Der Standardwert ist Falsch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1054 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [Widgetname].toggle_readout()
│ │ │ │ │  Schaltet die Reihenfolge des DRO im Widget um.
│ │ │ │ │  • [Widget-Name].change_axisletter(Buchstabe)
│ │ │ │ │  Ändert den automatisch angegebenen Achsenbuchstaben.
│ │ │ │ │ @@ -46589,15 +46589,15 @@
│ │ │ │ │  auf die gleiche Reihenfolge zu setzen.
│ │ │ │ │  • units_changed +
│ │ │ │ │  Dieses Signal wird ausgegeben, wenn die DRO-Einheiten gewechselt werden. +
│ │ │ │ │  Es sendet die folgenden Daten:
│ │ │ │ │  – widget = Widget-Objekt
│ │ │ │ │  Das Widget-Objekt, welches das Signal sendet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1055 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – metric_units = boolesch +
│ │ │ │ │  True, wenn die DRO metrische Einheiten anzeigt, False, wenn die Anzeige imperial ist.
│ │ │ │ │  • system_changed+
│ │ │ │ │  Dieses Signal wird ausgegeben, wenn die DRO-Einheiten gewechselt werden. +
│ │ │ │ │ @@ -46621,15 +46621,15 @@
│ │ │ │ │  Y = Absoluter Modus +
│ │ │ │ │  Z = DTG-Modus
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.23 IconView (Dateiauswahl)
│ │ │ │ │  Dies ist ein Touchscreen-freundliches Widget zur Auswahl einer Datei und zum Wechseln von Verzeichnissen.
│ │ │ │ │  Das IconView-Widget hat die folgenden Eigenschaften:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  icon_size
│ │ │ │ │  Legt die Größe des angezeigten Symbols fest. +
│ │ │ │ │  Erlaubte Werte sind Ganzzahlen im Bereich von 12 bis 96. +
│ │ │ │ │  Voreinstellung ist 48.
│ │ │ │ │ @@ -46670,15 +46670,15 @@
│ │ │ │ │  state = boolescher Wert (True oder False). +
│ │ │ │ │  Voreinstellung ist True.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_icon_size(iconsize) +
│ │ │ │ │  Setzt die Größe des Icons. +
│ │ │ │ │  Muss eine ganze Zahl im Bereich von 12 bis 96 sein. +
│ │ │ │ │  Voreinstellung = 48.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1057 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_directory(Verzeichnis) +
│ │ │ │ │  Ermöglicht das Setzen eines anzuzeigenden Verzeichnisses. +
│ │ │ │ │  Verzeichnis = String (ein gültiger Dateipfad).
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_filetypes(Dateitypen) +
│ │ │ │ │ @@ -46716,15 +46716,15 @@
│ │ │ │ │  – Der Name der Schaltfläche ist einer der folgenden: btn_home, btn_dir_up, btn_sel_prev, btn_sel_next
│ │ │ │ │  btn_jump_to oder btn_select.
│ │ │ │ │  – state ist ein boolescher Wert und wird True oder False sein.
│ │ │ │ │  • exit +
│ │ │ │ │  Dieses Signal wird ausgegeben, wenn der Exit-Button gedrückt wurde, um die IconView zu schließen. +
│ │ │ │ │  Meistens benötigt, wenn die Anwendung als eigenständige Anwendung gestartet wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1058 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.46: Iconview Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.24 Rechner-Widget
│ │ │ │ │  Dies ist ein einfaches Taschenrechner-Widget, das für numerische Eingaben verwendet werden kann.
│ │ │ │ │ @@ -46736,15 +46736,15 @@
│ │ │ │ │  font
│ │ │ │ │  Hier können Sie die Schriftart für die Anzeige einstellen.
│ │ │ │ │  Es gibt mehrere Möglichkeiten, das Widget direkt mit Python zu steuern.
│ │ │ │ │  Verwenden Sie goobject, um die oben aufgeführten Eigenschaften einzustellen:
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”is_editable”,True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font”,”sans 25”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1059 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es gibt Python-Methoden:
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_value(2.5)
│ │ │ │ │  Damit ist die Anzeige voreingestellt und wird aufgezeichnet.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_font(”sans 25”)
│ │ │ │ │ @@ -46778,15 +46778,15 @@
│ │ │ │ │  [Widgetname].set_properties(’hide_columns’,’uvwijq’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dadurch würden die Spalten uvwij und q ausgeblendet und alle anderen angezeigt.
│ │ │ │ │  Es gibt Python-Methoden:
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_visible(”ijq”,False)
│ │ │ │ │  Blendet die Spalten ij und Q aus und belässt den Rest so, wie er war.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1060 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_filename(pfad_zur_datei)
│ │ │ │ │  Setzt und lädt die Werkzeugdatei.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].reload(None)
│ │ │ │ │  Lädt die aktuelle Werkzeugdatei neu.
│ │ │ │ │ @@ -46817,15 +46817,15 @@
│ │ │ │ │  Komfortable Methode zum Ausblenden von Schaltflächen. +
│ │ │ │ │  Sie müssen diese Methode nach show_all() aufrufen.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].get_selected_tool() +
│ │ │ │ │  Gibt die vom Benutzer ausgewählte (hervorgehobene) Werkzeugnummer zurück.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].set_selected_tool(toolnumber) +
│ │ │ │ │  Wählt das gewünschte Werkzeug aus (markiert es).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1061 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.47: Werkzeug-Editor (engl. tooleditor) Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.26 Offset-Seite
│ │ │ │ │  Das Widget Offsetpage dient der Anzeige/Bearbeitung der Offsets aller Achsen.
│ │ │ │ │ @@ -46850,15 +46850,15 @@
│ │ │ │ │  Beim Bearbeiten ist dies die Hervorhebungsfarbe.
│ │ │ │ │  foreground_color
│ │ │ │ │  Wenn OffsetPage ein aktives Benutzerkoordinatensystem erkennt, wird diese Farbe für den Text
│ │ │ │ │  verwendet.
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  Sie können die Python-Formatierung verwenden, um die Position mit unterschiedlicher Genauigkeit anzuzeigen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1062 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  imperial_text_template
│ │ │ │ │  Sie können die Python-Formatierung verwenden, um die Position mit unterschiedlicher Genauigkeit anzuzeigen.
│ │ │ │ │  Es gibt mehrere Möglichkeiten, das Widget direkt mit Python zu steuern.
│ │ │ │ │  Verwenden Sie goobject, um die oben aufgeführten Eigenschaften einzustellen:
│ │ │ │ │ @@ -46887,15 +46887,15 @@
│ │ │ │ │  Es handelt sich um eine Liste von Offset-Namen/Benutzernamen-Paaren. +
│ │ │ │ │  Der Standardtext ist derselbe wie der Offsetname.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].get_names() ̀ +
│ │ │ │ │  Diese Funktion gibt eine Liste von Paaren aus Zeilen-Schlüsselwort/Benutzername zurück. +
│ │ │ │ │  Die Spalte mit den Benutzernamen ist editierbar, so dass das Speichern dieser Liste benutzerfreundlich ist. +
│ │ │ │ │  Siehe set_names oben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1063 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.48: Beispiel für eine Offset-Seite
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.27 HAL_sourceview-Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46916,15 +46916,15 @@
│ │ │ │ │  Setzt die hervorzuhebende Zeile. +
│ │ │ │ │  Verwendet die Zeilennummern der Quellansicht.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].get_line_number() +
│ │ │ │ │  Gibt die aktuell hervorgehobene Zeile zurück.
│ │ │ │ │  • [Widget-Name].line_up() ̀ +
│ │ │ │ │  Verschiebt die markierte Zeile um eine Zeile nach oben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1064 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [Name des Widgets].line_down()
│ │ │ │ │  Verschiebt die markierte Zeile um eine Zeile nach unten.
│ │ │ │ │  • [Widgetname].load_file(’Dateiname’)
│ │ │ │ │  Lädt eine Datei.
│ │ │ │ │ @@ -46946,15 +46946,15 @@
│ │ │ │ │  Ändert die Standardschriftgröße der Baumansicht auf den ausgewählten Wert.
│ │ │ │ │  use_double_click
│ │ │ │ │  Boolean, True enables the mouse double click feature and a double click on an entry will submit
│ │ │ │ │  that command.
│ │ │ │ │  It is not recommended to use this feature on real machines, as a double click on a wrong entry
│ │ │ │ │  may cause dangerous situations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1065 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Verwenden Sie goobject, um die oben aufgeführten Eigenschaften einzustellen:
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_tree”,10)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_entry”,20)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”use_double_click”,False)
│ │ │ │ │ @@ -46967,15 +46967,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.50: HAL-Widgets in einem Bitmap Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7 Referenz zu Aktions-Widgets
│ │ │ │ │  GladeVCP enthält eine Sammlung von ”vorgefertigten Aktionen” (engl. canned actions) namens VCP
│ │ │ │ │  Action Widgets für den Glade-Benutzeroberflächeneditor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Other than HAL widgets, which interact with HAL pins, VCP Actions interact with LinuxCNC and the
│ │ │ │ │  G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46999,15 +46999,15 @@
│ │ │ │ │  Der Befehlsstring kann spezielle Schlüsselwörter für den Zugriff auf wichtige Funktionen enthalten.
│ │ │ │ │  • ACTION für den Zugriff auf die ACTION-Befehlsbibliothek.
│ │ │ │ │  • GSTAT für den Zugriff auf die Gstat-Bibliothek für Statusmeldungen.
│ │ │ │ │  • INFO für den Zugriff auf gesammelte Daten aus der INI-Datei.
│ │ │ │ │  • HAL für den Zugriff auf das HAL linuxcnc Python-Modul
│ │ │ │ │  • STAT für den Zugriff auf LinuxCNC’s rohen Status über das LinuxCNC Python Modul.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • CMD für den Zugriff auf LinuxCNC-Befehle über das LinuxCNC-Python-Modul.
│ │ │ │ │  • EXT für den Zugriff auf die Handler-Dateifunktionen, falls verfügbar.
│ │ │ │ │  • linuxcnc für den Zugriff auf das LinuxCNC-Python-Modul.
│ │ │ │ │  • self für den Zugriff auf die Widget-Instanz.
│ │ │ │ │ @@ -47039,15 +47039,15 @@
│ │ │ │ │  • Pause/Fortsetzen sendet die Befehle AUTO_PAUSE oder AUTO_RESUME.
│ │ │ │ │  Die folgenden Toggle-Aktionen haben nur einen zugehörigen Befehl und verwenden den Zustand ”gedrückt”, um anzuzeigen, dass der angeforderte Vorgang ausgeführt wird:
│ │ │ │ │  • Der Run-Toggle sendet einen AUTO_RUN-Befehl und wartet im gedrückten Zustand, bis der Interpreter wieder im Leerlauf ist.
│ │ │ │ │  • Der Stop-Schalter ist inaktiv, bis der Interpreter in den aktiven Zustand übergeht (d.h. G-Code
│ │ │ │ │  ausführt) und dem Benutzer dann erlaubt, den Befehl AUTO_ABORT zu senden.
│ │ │ │ │  • Der MDI-Umschalter sendet einen bestimmten MDI-Befehl und wartet im inaktiven Zustand ”gedrückt” auf dessen Ausführung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.4 Die Action_MDI Toggle und Action_MDI Widgets
│ │ │ │ │  Diese Widgets bieten eine Möglichkeit, beliebige MDI-Befehle auszuführen.
│ │ │ │ │  Das Action_MDI-Widget wartet nicht auf die Beendigung des Befehls, wie es das Action_MDI-Toggle
│ │ │ │ │  tut, das deaktiviert bleibt, bis der Befehl beendet ist.
│ │ │ │ │ @@ -47067,15 +47067,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.7.6 Parameterübergabe mit Action_MDI- und ToggleAction_MDI-Widgets
│ │ │ │ │  Optional können bei ”MDI Befehl”-Zeichenketten Parameter ersetzt werden, bevor sie an den Interpreter übergeben werden. Parameter können derzeit Namen von HAL-Pins in der GladeVCP-Komponente
│ │ │ │ │  sein. So funktioniert es:
│ │ │ │ │  • assume you have a HAL SpinBox named speed, and you want to pass its current value as a parameter
│ │ │ │ │  in an MDI command.
│ │ │ │ │  • Die HAL SpinBox hat einen HAL-Pin vom Typ float mit dem Namen speed-f (siehe HalWidgetsBeschreibung).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1069 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  • für die obige HAL SpinBox könnten wir (MSG, ”Die Geschwindigkeit ist: ${geschwindigkeit-f}”)
│ │ │ │ │  verwenden, um zu zeigen, was passiert.
│ │ │ │ │  Die Beispiel-UI-Datei ist ”configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/speed.ui”. So sieht das Ergebnis aus, wenn man sie ausführt:
│ │ │ │ │ @@ -47090,15 +47090,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.54: Action_MDI Erweitertes Beispiel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.8 Vorbereitung einer MDI-Aktion und anschließendes Aufräumen
│ │ │ │ │  The LinuxCNC G-code interpreter has a single global set of variables, like feed, spindle speed, relative/absolute mode and others. If you use G-code commands or O-word subs, some of these variables
│ │ │ │ │  might get changed by the command or subroutine - for example, a probing subroutine will very likely
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1070 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the feed value quite low. With no further precautions, your previous feed setting will be overwritten
│ │ │ │ │  by the probing subroutine’s value.
│ │ │ │ │  To deal with this surprising and undesirable side effect of a given O-word subroutine or G-code statement executed with an LinuxCNC ToggleAction_MDI, you might associate pre-MDI and post-MDI
│ │ │ │ │  handlers with a given LinuxCNC ToggleAction_MDI. These handlers are optional and provide a way to
│ │ │ │ │ @@ -47137,15 +47137,15 @@
│ │ │ │ │  – ”state-on”: wird beim Einschalten des Geräts ausgegeben,
│ │ │ │ │  – state-off: wird ausgegeben, wenn die Maschine ausgeschaltet wird.
│ │ │ │ │  • Modus-bezogen:
│ │ │ │ │  – mode-manual: wird ausgegeben, wenn LinuxCNC in den manuellen Modus wechselt,
│ │ │ │ │  – mode-mdi: ausgegeben, wenn LinuxCNC in den MDI-Modus wechselt,
│ │ │ │ │  – mode-auto: ausgegeben, wenn LinuxCNC in den automatischen Modus wechselt,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1071 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Interpreter-bezogen: wird ausgegeben, wenn der G-Code-Interpreter in diesen Modus wechselt
│ │ │ │ │  – interp-run
│ │ │ │ │  – interp-idle
│ │ │ │ │  – interp-paused
│ │ │ │ │ @@ -47181,15 +47181,15 @@
│ │ │ │ │  • Action: Eine Sammlung von Funktionen zum Ändern von LinuxCNC-Zuständen.
│ │ │ │ │  • Status: Meldet den Status von LinuxCNC. Es führt intern ”Gstat” aus (”wrapt”).
│ │ │ │ │  Importieren und Instanziieren der Bibliotheken:
│ │ │ │ │  from gladevcp.core import Info, Action
│ │ │ │ │  ACTION = Action()
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using the library functions:
│ │ │ │ │  print(INFO.MACHINE_IS_METRIC)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(’Something went wrong’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47226,15 +47226,15 @@
│ │ │ │ │  application: Every activity, be it mouse click, key, timer expired, or the change of a HAL pin’s value,
│ │ │ │ │  generates a callback and is handled by the same orthogonal mechanism.
│ │ │ │ │  Für benutzerdefinierte HAL-Pins, die nicht mit einem bestimmten HAL-Widget verbunden sind, lautet
│ │ │ │ │  der Signalname value-changed. Siehe den Abschnitt AL Pins hinzufügen weiter unten für Details.
│ │ │ │ │  HAL Widgets werden mit einem vordefinierten Signal namens hal-pin-changed geliefert. Siehe den
│ │ │ │ │  Abschnitt HAL Widgets für Details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1073 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.5 Programmiermodell
│ │ │ │ │  Das Gesamtkonzept sieht folgendermaßen aus:
│ │ │ │ │  • Entwerfen Sie Ihre Benutzeroberfläche mit Glade, und legen Sie Signal-Handler fest, wenn Sie
│ │ │ │ │  Aktionen mit einem Widget verbinden möchten.
│ │ │ │ │ @@ -47276,15 +47276,15 @@
│ │ │ │ │  that the GladeVCP panel is currently active and displayed. For example a panel inside the Touchy
│ │ │ │ │  interface might well need to perform an action when the switch connected to touchy.cycle-start is
│ │ │ │ │  operated (in the same way that the native tabs respond differently to the same button).
│ │ │ │ │  To make this possible, a signal is sent from the GUI (at the time of writing, only Touchy) to the embedded tab. The signal is of type ”Gladevcp” and the two messages sent are ”Visible” and ”Hidden”.
│ │ │ │ │  (Note that the signals have a fixed length of 20 characters so only the first characters should be used
│ │ │ │ │  in any comparison, hence the [:7] below.) A sample handler for these signals is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1074 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # This catches our messages from another program
│ │ │ │ │  def event(self,w,event):
│ │ │ │ │  print(event.message_type,event.data)
│ │ │ │ │  if event.message_type == ’Gladevcp’:
│ │ │ │ │ @@ -47321,15 +47321,15 @@
│ │ │ │ │  • The halcomp HAL component is set up and all HAL widgets’ pins have already been added to it.
│ │ │ │ │  • Es ist sicher, weitere HAL-Pins hinzuzufügen, da halcomp.ready() zu diesem Zeitpunkt noch nicht
│ │ │ │ │  aufgerufen wurde, so dass Sie Ihre eigenen Pins hinzufügen können, zum Beispiel in der Klasse
│ │ │ │ │  init()-Methode.
│ │ │ │ │  Nachdem alle Module importiert und die Methodennamen extrahiert wurden, werden die folgenden
│ │ │ │ │  Schritte durchgeführt:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1075 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Alle qualifizierenden Methodennamen werden mit connect_signals()/signal_autoconnect() mit dem
│ │ │ │ │  Widget-Baum verbunden (abhängig von der Art der importierten Benutzeroberfläche - GtkBuilder
│ │ │ │ │  im Vergleich zum alten libglade-Format).
│ │ │ │ │  • Die HAL-Komponente wird mit halcomp.ready() abgeschlossen.
│ │ │ │ │ @@ -47368,15 +47368,15 @@
│ │ │ │ │  gladevcp -U debug=42 -U ”print ’debug=%d’ % debug” ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies sollte debug auf 2 setzen und bestätigen, dass Ihr Modul es tatsächlich getan hat.
│ │ │ │ │  12.3.8.9 Persistente Variablen in GladeVCP
│ │ │ │ │  An annoying aspect of GladeVCP in its earlier form and PyVCP is the fact that you may change values
│ │ │ │ │  and HAL pins through text entry, sliders, spin boxes, toggle buttons, etc., but their settings are not
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1076 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  saved and restored at the next run of LinuxCNC - they start at the default value as set in the panel or
│ │ │ │ │  widget definition.
│ │ │ │ │  GladeVCP verfügt über einen einfach zu bedienenden Mechanismus zum Speichern und Wiederherstellen des Zustands von HAL-Widgets und Programmvariablen (in der Tat jedes Instanzattribut vom
│ │ │ │ │  Typ int, float, bool oder string).
│ │ │ │ │ @@ -47414,15 +47414,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dann verknüpfen Sie eine INI-Datei mit diesem Deskriptor:
│ │ │ │ │  self.ini_filename = __name__ + ’.ini’
│ │ │ │ │  self.ini = IniFile(self.ini_filename,self.defaults,self.builder)
│ │ │ │ │  self.ini.restore_state(self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Nach restore_state() werden die Attribute von self gesetzt, wenn sie wie folgt ablaufen:
│ │ │ │ │  self.nhits = 0
│ │ │ │ │  self.a = 1.67
│ │ │ │ │  self.d = True
│ │ │ │ │ @@ -47460,15 +47460,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn Sie die GladeVCP-Anwendung das nächste Mal starten, sollten die Widgets in dem Zustand
│ │ │ │ │  angezeigt werden, in dem sie beim Schließen der Anwendung waren.
│ │ │ │ │  Achtung
│ │ │ │ │  Die GtkWidget-Zeile hat ein ähnlich klingendes destroy-event - nicht verwenden, um sich
│ │ │ │ │  mit dem on_destroy-Handler zu verbinden, es wird nicht funktionieren - stellen Sie
│ │ │ │ │  sicher, dass Sie das destroy-Ereignis aus der GtkObject-Zeile verwenden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.8.12 Status speichern, wenn Strg-C gedrückt wird
│ │ │ │ │  By default, the reaction of GladeVCP to a Ctrl-C event is to just exit - without saving state. To make
│ │ │ │ │  sure that this case is covered, add a handler call on_unix_signal which will be automatically be called
│ │ │ │ │  on Ctrl-C (actually on the SIGINT and SIGTERM signals). Example:
│ │ │ │ │ @@ -47505,15 +47505,15 @@
│ │ │ │ │  return True # to restart the timer; return False for on-shot
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  # demonstrate a slow background timer - granularity is one second
│ │ │ │ │  # for a faster timer (granularity 100 ms), use this:
│ │ │ │ │  # GLib.timeout_add(100, self._on_timer_tick,userdata) # 10Hz
│ │ │ │ │  GLib.timeout_add_seconds(1, self._on_timer_tick)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.8.16 HAL-Widget-Eigenschaften programmatisch einstellen
│ │ │ │ │  With Glade, widget properties are typically set fixed while editing. You can, however, set widget properties at runtime, for instance from INI file values, which would typically be done in the handler
│ │ │ │ │  initialization code. Setting properties from HAL pin values is possible, too.
│ │ │ │ │  Im folgenden Beispiel (unter der Annahme eines HAL Meter-Widgets mit dem Namen meter) wird der
│ │ │ │ │ @@ -47553,15 +47553,15 @@
│ │ │ │ │  Erstellen Sie dann einen Pin und verbinden Sie ein value-changed Signal (den Watcher) mit einem
│ │ │ │ │  Funktionsaufruf:
│ │ │ │ │  class HandlerClass:
│ │ │ │ │  def __init__(self, halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  self.example_trigger = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’example-trigger’, hal.HAL_BIT, ←hal.HAL_IN))
│ │ │ │ │  self.example_trigger.connect(’value-changed’, self._on_example_trigger_change)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Und eine Funktion haben, die aufgerufen werden soll:
│ │ │ │ │  def _on_example_trigger_change(self,pin,userdata=None):
│ │ │ │ │  print(”pin value changed to: {}”.format(pin.get()))
│ │ │ │ │  print(”pin name= {}”.format(pin.get_name()))
│ │ │ │ │ @@ -47602,15 +47602,15 @@
│ │ │ │ │  I have a notebook inside window1, and linked on_destroy to the notebooks destroy signal, and
│ │ │ │ │  that works fine. It doesn’t work for window1.
│ │ │ │ │  5. Ich möchte die Hintergrundfarbe oder den Text eines HAL_Label-Widgets abhängig von seinem
│ │ │ │ │  HAL-Pin-Wert einstellen
│ │ │ │ │  See the example in configs/apps/gladevcp/colored-label. Setting the background color of a GtkLabel widget (and HAL_Label is derived from GtkLabel) is a bit tricky. The GtkLabel widget
│ │ │ │ │  has no window object of its own for performance reasons, and only window objects can have a
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  background color. The solution is to enclose the Label in an EventBox container, which has a
│ │ │ │ │  window but is otherwise invisible - see the coloredlabel.ui file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ich habe ein ”hal_spinbutton”-Widget in Glade definiert und eine Standard-Eigenschaft value in
│ │ │ │ │ @@ -47645,15 +47645,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Therefore, key events in GladeVCP are explicitly handled, and selectively forwarded to AXIS, to assure
│ │ │ │ │  that such situations cannot arise. For details, see the keyboard_forward() function in lib/python/gladevcp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.12 Hinzufügen von benutzerdefinierten Widgets
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Wiki has information on adding custom widgets to GladeVCP. GladeVCP Custom Widgets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.13 GladeVCP-Hilfsanwendungen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Es werden unabhängig installierte GladeVCP-Anwendungen unterstützt, die mit der Platzierung des
│ │ │ │ │  Systemverzeichnisses übereinstimmen, wie sie von den LINUXCNC_AUX_GLADEVCP- und LINUXCNC_AUX
│ │ │ │ │ @@ -47689,15 +47689,15 @@
│ │ │ │ │  12.4.1 Info
│ │ │ │ │  Info ist eine Bibliothek zum Sammeln und Filtern von Daten aus der INI-Datei.
│ │ │ │ │  Die verfügbaren Daten und Voreinstellungen:
│ │ │ │ │  LINUXCNC_IS_RUNNING
│ │ │ │ │  LINUXCNC_VERSION
│ │ │ │ │  INIPATH
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INI = linuxcnc.ini(INIPATH)
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_PATH = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  QTVCP_LOG_HISTORY_PATH = ’~/qtvcp.log’
│ │ │ │ │  MACHINE_LOG_HISTORY_PATH = ’~/.machine_log_history’
│ │ │ │ │  PREFERENCE_PATH = ’~/.Preferences’
│ │ │ │ │  SUB_PATH = None
│ │ │ │ │ @@ -47747,15 +47747,15 @@
│ │ │ │ │  USRMESS_TEXT = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_TEXT”)
│ │ │ │ │  USRMESS_TYPE = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_TYPE”)
│ │ │ │ │  USRMESS_PINNAME = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_PINNAME”)
│ │ │ │ │  USRMESS_DETAILS = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_DETAILS”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1083 / 1332
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USRMESS_ICON = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_ICON”)
│ │ │ │ │  ZIPPED_USRMESS =
│ │ │ │ │  self.GLADEVCP = (self.INI.find(”DISPLAY”, ”GLADEVCP”)) or None
│ │ │ │ │  # embedded program info
│ │ │ │ │ @@ -47804,15 +47804,15 @@
│ │ │ │ │  zufällige Details zu verbergen und praktische Methoden für Entwickler hinzuzufügen.
│ │ │ │ │  Um diese Module zu importieren, fügen Sie diesen Python-Code in Ihren Import-Abschnitt ein:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from gladevcp.core import Action
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1085 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Um das Modul zu instanziieren, damit Sie es verwenden können, fügen Sie den folgenden Python-Code
│ │ │ │ │  in Ihren instanziierten Abschnitt ein:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** BIBLIOTHEKEN INSTANZIIEREN **** #
│ │ │ │ │ @@ -47853,15 +47853,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SPINDLE_SLOWER(number = 0)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SPINDLE_STOP(number = 0)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_USER_SYSTEM(system)
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G92_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_ROTATIONAL_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G5X_OFFSET(num)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.RECORD_CURRENT_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.RESTORE_RECORDED_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SELECTED_AXIS(jointnum)
│ │ │ │ │  ACTION.DO_JOG(jointnum, direction)
│ │ │ │ │ @@ -47901,60 +47901,60 @@
│ │ │ │ │  erstellen.
│ │ │ │ │  QtVCP is completely customizable: you can add different buttons and status LEDs etc. or add Python
│ │ │ │ │  code for even finer grain customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.1 Schaukasten
│ │ │ │ │  Einige Beispiele für mit QtVCP erstellte Bildschirme und virtuelle Bedienfelder:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.55: QtDragon - 3/4-Achsen-Beispiel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.56: QtDefault - 3-Achsen-Beispiel
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.57: QtAxis - Beispiel für selbsteinstellende Achsen
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.58: Blender - 4-Achsen-Beispiel
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.59: X1mill - 4-Achsen-Beispiel
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.60: cam_align – Kameraausrichtung VCP
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.61: test_panel - Test Panel VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2 Übersicht
│ │ │ │ │  Zwei Dateien werden, einzeln oder in Kombination, verwendet, um Anpassungen vorzunehmen:
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│ │ │ │ │  • Eine UI-Datei, bei der es sich um eine XML-Datei handelt, die mit dem grafischen Editor Qt Designer erstellt wurde.
│ │ │ │ │  • Eine Handler-Datei, die eine Textdatei mit Python-Code ist.
│ │ │ │ │  Normalerweise verwendet QtVCP die standardmäßige UI- und Handler-Datei, aber Sie können QtVCP
│ │ │ │ │  so einstellen, dass es ”lokale” UI- und Handler-Dateien verwendet.
│ │ │ │ │ @@ -47985,15 +47985,15 @@
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  All <options> must appear before <screen_name>.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optionen
│ │ │ │ │  • -d Debugging on.
│ │ │ │ │  • -i Enable info output.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • -v Enable verbose debug output.
│ │ │ │ │  • -q Enable only error debug output.
│ │ │ │ │  • -a Set window always on top.
│ │ │ │ │  • -c NAME HAL component name. Default is to use the UI file name.
│ │ │ │ │ @@ -48026,15 +48026,15 @@
│ │ │ │ │  oder stark ruckeln.
│ │ │ │ │  12.5.2.3 Qt Designer UI Datei
│ │ │ │ │  Eine Qt Designer-Datei ist eine Textdatei, die im XML-Standard organisiert ist und das Layout und
│ │ │ │ │  die Widgets des Bildschirms beschreibt.
│ │ │ │ │  PyQt5 verwendet diese Datei, um die Anzeige zu erstellen und auf diese Widgets zu reagieren.
│ │ │ │ │  Der Qt Designer Editor macht es relativ einfach, diese Datei zu erstellen und zu bearbeiten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.2.4 Handler-Dateien
│ │ │ │ │  Eine Handler-Datei ist eine Datei, die Python-Code enthält, der zu den QtVCP-Standardroutinen
│ │ │ │ │  hinzugefügt wird.
│ │ │ │ │  A handler file allows one to modify defaults, or add logic to a QtVCP screen without having to modify
│ │ │ │ │ @@ -48067,15 +48067,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.2.7 Lokale Dateien
│ │ │ │ │  If present, local UI/QSS/Python files in the configuration folder will be loaded instead of the stock UI
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  Local UI/QSS/Python files allow you to use your customized designs rather than the default screens.
│ │ │ │ │  QtVCP sucht nach einem Ordner mit dem Namen <screen_name> (im Ordner für die Startkonfiguration, der die INI-Datei enthält).
│ │ │ │ │  In diesem Ordner lädt QtVCP jede der folgenden Dateien:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • _<screen_name>_.ui,
│ │ │ │ │  • <screen_name>_handler.py, und
│ │ │ │ │  • _<screen_name>_.qss.
│ │ │ │ │  12.5.2.8 Veränderung mitglieferter Bildschirmmasken
│ │ │ │ │ @@ -48116,15 +48116,15 @@
│ │ │ │ │  # return our subclassed handler object to QtVCP
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp, widgets, paths):
│ │ │ │ │  return [UserHandlerClass(halcomp, widgets, paths)]
│ │ │ │ │  # sub class HandlerClass which was imported above
│ │ │ │ │  class UserHandlerClass(HandlerClass):
│ │ │ │ │  # add a terminal message so we know this got loaded
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  print(’\nCustom subclassed handler patch loaded.\n’)
│ │ │ │ │  def init_pins(self):
│ │ │ │ │  # call original handler init_pins function
│ │ │ │ │  super().init_pins()
│ │ │ │ │ @@ -48171,15 +48171,15 @@
│ │ │ │ │  # reference: https://ruivieira.dev/python-monkey-patching-for-readability.html
│ │ │ │ │  import types
│ │ │ │ │  # import the handlerfile to get reference to its libraries.
│ │ │ │ │  # use <screenname>_handler
│ │ │ │ │  import qtdragon_handler as hdlr
│ │ │ │ │  # This is actually an unbounded function with ’obj’ as a parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # You call this function without the usual preceding ’self.’.
│ │ │ │ │  # This is because will will not be patching it into the original handler class instance
│ │ │ │ │  # It will only be called from code in this file.
│ │ │ │ │  def test_function(obj):
│ │ │ │ │ @@ -48232,15 +48232,15 @@
│ │ │ │ │  pin = hdlr.QHAL.newpin(”new_pin”, hdlr.QHAL.HAL_BIT, hdlr.QHAL.HAL_IN)
│ │ │ │ │  pin.value_changed.connect(new_pin_changed)
│ │ │ │ │  except Exception as e:
│ │ │ │ │  print(e)
│ │ │ │ │  # Here we are instance patching the original handler file to add a new function
│ │ │ │ │  # that calls our new function (of the same name) defined in this file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.after_override__ = types.MethodType(after_override__, self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you wish to modify a stock screen with full control, copy its UI and handler file to your configuration folder.
│ │ │ │ │  Es gibt ein QtVCP-Panel, das dabei hilft:
│ │ │ │ │ @@ -48261,40 +48261,40 @@
│ │ │ │ │  12.5.3.1 Builtin Panels
│ │ │ │ │  Es sind mehrere integrierte HAL-Panels verfügbar.
│ │ │ │ │  Geben Sie in einem Terminal qtvcp <return> ein, um eine Liste zu sehen:
│ │ │ │ │  test_panel
│ │ │ │ │  Sammlung nützlicher Widgets zum Testen von HAL-Komponenten, einschließlich der Anzeige des
│ │ │ │ │  LED-Zustands.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.62: QtVCP HAL Test Integriertes Panel
│ │ │ │ │  cam_align
│ │ │ │ │  Ein Kameraanzeige-Widget für die Rotationsausrichtung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.63: cam_align – Kameraausrichtung VCP
│ │ │ │ │  sim_panel
│ │ │ │ │  A small control panel to simulate MPG jogging controls etc.
│ │ │ │ │  For simulated configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.64: QtVCP Sim Builtin Panel
│ │ │ │ │  vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-axis milling machine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.65: QtVismach - 3-Axis Mill Builtin Panel
│ │ │ │ │  You can load these from the terminal or from a HAL file with this basic command:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48303,15 +48303,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way HAL will wait till the HAL pins are made before continuing on.
│ │ │ │ │  12.5.3.2 Benutzerdefinierte Bedienfelder
│ │ │ │ │  Sie können natürlich Ihr eigenes Panel erstellen und laden.
│ │ │ │ │  Wenn Sie eine UI-Datei mit dem Namen my_panel.ui und eine HAL-Datei mit dem Namen my_panel.hal
│ │ │ │ │  erstellt haben, würden Sie diese dann von einem Terminal aus laden mit:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  halrun -I -f my_panel.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel einer HAL-Datei, die ein QtVCP-Panel lädt
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │ @@ -48353,15 +48353,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In diesem Fall laden wir qtvcp mit -Wn, das wartet, bis das Panel das Laden beendet hat, bevor
│ │ │ │ │  es mit der Ausführung des nächsten HAL-Befehls fortfährt.
│ │ │ │ │  Damit soll gewährleistet werden, dass die vom Panel erstellten HAL-Pins tatsächlich fertig sind,
│ │ │ │ │  falls sie im Rest der Datei verwendet werden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.4 Build A Simple Clean-sheet Custom Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.66: QtVCP Hässlicher benutzerdefinierter Bildschirm
│ │ │ │ │  12.5.4.1 Übersicht
│ │ │ │ │ @@ -48377,15 +48377,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hinzufügen des Links qtvcp_plugin.py zum Qt Designer Suchpfad Dann müssen Sie einen Link
│ │ │ │ │  zu qtvcp_plugin.py in einem der Ordner hinzufügen, in denen Qt Designer suchen wird.
│ │ │ │ │  In einer RIP (engl. Abkürzung von ”run in place”, d.h. das Programm started dort wo es durch den
│ │ │ │ │  Quellcode auch kompiliert wurde) Version von LinuxCNC wird qtvcp_plugin.py sein:
│ │ │ │ │  ’~/LINUXCNC_PROJECT_NAME/lib/python/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For a Package installed version it should be:
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’ or
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/dist-packages/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  Legen Sie einen symbolischen Link auf die obige Datei an und verschieben Sie sie an einen der Orte,
│ │ │ │ │ @@ -48424,15 +48424,15 @@
│ │ │ │ │  • Wiederholen Sie dies und stellen Sie maximale Größe ein.
│ │ │ │ │  Unser Beispiel-Widget ist nun nicht mehr größenveränderbar.
│ │ │ │ │  Hinzufügen des Widgets ScreenOptions Ziehen Sie das ScreenOptions-Widget per Drag-and-Drop
│ │ │ │ │  an eine beliebige Stelle im Hauptfenster.
│ │ │ │ │  Dieses Widget fügt visuell nichts hinzu, richtet aber einige allgemeine Optionen ein.
│ │ │ │ │  Es wird empfohlen, dieses Widget immer vor allen anderen hinzuzufügen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Hauptfenster, nicht auf das ”ScreenOptions”-Widget,
│ │ │ │ │  und stellen Sie ”Layout” auf ”Vertikal”, um ”ScreenOptions” in voller Größe anzuzeigen.
│ │ │ │ │  Add Panel Content Auf der rechten Seite befindet sich ein Panel mit Registerkarten für einen Eigenschaftseditor und einen Objektinspektor.
│ │ │ │ │  Klicken Sie im Objektinspektor auf ScreenOptions.
│ │ │ │ │ @@ -48463,28 +48463,28 @@
│ │ │ │ │  • Klicken Sie auf das Kontrollkästchen für die Aktion ”Machine_on”, das Sie in der Liste der Eigenschaften und Werte sehen.
│ │ │ │ │  Die Taste steuert nun das Ein- und Ausschalten der Maschine.
│ │ │ │ │  Machen Sie das Gleiche für alle anderen Schaltflächen und fügen Sie noch einen hinzu:
│ │ │ │ │  • Bei der Schaltfläche ”Home” müssen wir auch die Eigenschaft joint_number auf 1 ändern.
│ │ │ │ │  Dadurch wird der Controller angewiesen, alle Achsen und nicht nur eine bestimmte Achse zu referenzieren.
│ │ │ │ │  • Mit dem Button ”Pause”:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – Unter der Überschrift Indicated_PushButton überprüfen Sie die Indicator_option.
│ │ │ │ │  – Unter der Überschrift QAbstactButton markieren Sie checkable.
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.67: Qt Designer: Auswahl der Eigenschaften des Pause-Buttons (Schaltfläche)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  .ui-Datei speichern Diesen Entwurf müssen wir dann als tester.ui im Ordner sim/qtvcp speichern.
│ │ │ │ │  We are saving it as tester as that is a file name that QtVCP recognizes and will use a built in handler
│ │ │ │ │  file to display it.
│ │ │ │ │  12.5.4.4 Handler-Datei
│ │ │ │ │ @@ -48518,15 +48518,15 @@
│ │ │ │ │  • after the screen is built,
│ │ │ │ │  • nachdem alle POSTGUI_HALFILEs ausgeführt wurden.
│ │ │ │ │  In unserem Beispiel gibt es keine HAL-Pins zu verbinden.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5 Handler File In Detail
│ │ │ │ │  Handler files are used to create custom controls using Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.1 Übersicht
│ │ │ │ │  Hier ist ein Beispiel für eine Handler-Datei.
│ │ │ │ │  Es ist in Abschnitte unterteilt, um die Diskussion zu erleichtern.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -48573,15 +48573,15 @@
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  def processed_key_event__(self,receiver,event,is_pressed,key,code,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  # when typing in MDI, we don’t want keybinding to call functions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # so we catch and process the events directly.
│ │ │ │ │  # We do want ESC, F1 and F2 to call keybinding functions though
│ │ │ │ │  if code not in(QtCore.Qt.Key_Escape,QtCore.Qt.Key_F1 ,QtCore.Qt.Key_F2,
│ │ │ │ │  QtCore.Qt.Key_F3,QtCore.Qt.Key_F5,QtCore.Qt.Key_F5):
│ │ │ │ │ @@ -48632,15 +48632,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  # CALLBACKS FROM FORM #
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # keyboard jogging from key binding calls
│ │ │ │ │  # double the rate if fast is true
│ │ │ │ │  def kb_jog(self, state, joint, direction, fast = False, linear = True):
│ │ │ │ │  if not STATUS.is_man_mode() or not STATUS.machine_is_on():
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  if linear:
│ │ │ │ │ @@ -48689,15 +48689,15 @@
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZPOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, 1, shift)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZNEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, -1, shift)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  def on_keycall_APOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  #self.kb_jog(state, 3, 1, shift, False)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ANEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -48732,15 +48732,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.5 INITIALIZE Section
│ │ │ │ │  Wie alle Python-Bibliotheken wird die +__init__+-Funktion aufgerufen, wenn die Bibliothek erstmals instanziiert wird.
│ │ │ │ │  Hier können Sie Standardwerte, Referenzvariablen und globale Variablen einrichten.
│ │ │ │ │  Die Referenzen der Widgets sind zu diesem Zeitpunkt nicht verfügbar.
│ │ │ │ │  Die Variablen halcomp, widgets und paths ermöglichen den Zugriff auf QtVCP’s HAL-Komponenten,
│ │ │ │ │  Widgets bzw. Pfadinformationen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.6 Abschnitt zu BESONDEREN FUNKTIONEN
│ │ │ │ │  Es gibt mehrere special functions, nach denen QtVCP in der Handlerdatei sucht.
│ │ │ │ │  Wenn QtVCP diese findet, ruft es sie auf, wenn nicht, ignoriert es sie stillschweigend.
│ │ │ │ │  class_patch__(self):
│ │ │ │ │ @@ -48780,15 +48780,15 @@
│ │ │ │ │  [1] + The Linux system will not shutdown if using this function, you will have to do
│ │ │ │ │  that yourself. QtVCP/LinuxCNC will terminate without a prompt once this function
│ │ │ │ │  returns.
│ │ │ │ │  closing_cleanup__(self):
│ │ │ │ │  Diese Funktion wird kurz vor dem Schließen des Bildschirms aufgerufen. Sie kann verwendet
│ │ │ │ │  werden, um vor dem Schließen aufzuräumen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.7 STATUS CALLBACKS Abschnitt
│ │ │ │ │  Konventionell würden Sie hier Funktionen unterbringen, die Rückrufe von STATUS-Definitionen
│ │ │ │ │  sind.
│ │ │ │ │  12.5.5.8 CALLBACKS FROM FORM Abschnitt
│ │ │ │ │ @@ -48816,15 +48816,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6 Connecting Widgets to Python Code
│ │ │ │ │  Es ist möglich, Widgets über Signale und Slots mit Python-Code zu verbinden.
│ │ │ │ │  Auf diese Weise können Sie:
│ │ │ │ │  • LinuxCNC-Widgets neue Funktionen geben, oder
│ │ │ │ │  • Standard Qt-Widgets zur Steuerung von LinuxCNC verwenden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.1 Übersicht
│ │ │ │ │  In the Qt Designer editor:
│ │ │ │ │  • You create user function slots
│ │ │ │ │  • Sie verbinden die Slots mit Widgets, indem Sie Signale verwenden.
│ │ │ │ │ @@ -48846,15 +48846,15 @@
│ │ │ │ │  • You can now edit a new slot name.
│ │ │ │ │  • Erase the default name slot() and change it to test_button()
│ │ │ │ │  • Drücken Sie die Taste OK.
│ │ │ │ │  • You’ll be back to the Configure Connections dialog.
│ │ │ │ │  • Now you can select your new slot in the slot list.
│ │ │ │ │  • Then press OK and save the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.68: Qt Designer Signal/Slot Selection
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6.3 Python Handler Changes
│ │ │ │ │  Nun müssen Sie die Funktion in die Handler-Datei einfügen.
│ │ │ │ │ @@ -48870,15 +48870,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tatsächlich spielt es keine Rolle, wo in der Handler-Klasse Sie die Befehle ablegen, aber per Konvention ist dies der Ort, an dem Sie sie ablegen müssen.
│ │ │ │ │  Speichern der Handlerdatei.
│ │ │ │ │  Now when you load your screen and press the button it should print the name of the button in the
│ │ │ │ │  terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.7 Mehr zum Thema
│ │ │ │ │  QtVCP Builtin Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  QtVCP Widgets
│ │ │ │ │  QtVCP Libraries
│ │ │ │ │ @@ -48895,25 +48895,25 @@
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp list to see a list.
│ │ │ │ │  12.6.1.1 copy
│ │ │ │ │  Used for copying QtVCP’s builtin Screens/VCP Panels/QtVismach code to a folder so one can
│ │ │ │ │  customize it.
│ │ │ │ │  In a terminal run:
│ │ │ │ │  qtvcp copy
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.69: QtVCP copy Dialog - Screen, VCP Panel or QtVismach Code Copy Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.2 spindle_belts
│ │ │ │ │  This panel is designed to display additional RS485 VFD data and also to configure a 4 sheave, 2 belt
│ │ │ │ │  spindle drive via a series of buttons.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, it is also a useful template to use for your custom panel because it includes:
│ │ │ │ │  • Display of additional HAL data
│ │ │ │ │  • Buttons and button groups
│ │ │ │ │  • Dynamic changes to button enabled/disabled state based on the state of other buttons
│ │ │ │ │ @@ -48926,15 +48926,15 @@
│ │ │ │ │  • A custom component that scales the VFD frequency to obtain the desired spindle speed.
│ │ │ │ │  • A belt driven spindle that uses two belts and an intermediate idler pulley much like a drill press.
│ │ │ │ │  • Connect the input pins qtdragon.belts.<pin-name> in your postgui HAL file.
│ │ │ │ │  The belts are broken into two button groups, the front belts and the rear belts. These are numbered as
│ │ │ │ │  per the plate on the machine. Buttons in a group are mutually exclusive, i.e., only one can be selected
│ │ │ │ │  in the group.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Additionally, it’s not possible to have both belts on the same level with this kind of mechanism because
│ │ │ │ │  you cannot fit two belts to the one idler pulley sheave. So if a belt is selected, its opposite button is
│ │ │ │ │  disabled. E.g., if belt 3 is selected, belt 7 is disabled.
│ │ │ │ │  Add these lines to the [DISPLAY] section in your .ini file
│ │ │ │ │ @@ -48961,15 +48961,15 @@
│ │ │ │ │  • The dial’s range can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • The output can be scaled with the spinbox.
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a signal.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_dial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.70: QtVCP test_dial Panel - Test Dial VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.4 test_button
│ │ │ │ │  • Dieses Panel hat eine Schaltfläche, die einen HAL-Pin setzt.
│ │ │ │ │  • The button can be selected as a momentary or a toggle button.
│ │ │ │ │  • The button’s indicator color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │ @@ -48992,15 +48992,15 @@
│ │ │ │ │  • The LED’s color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • The text box and state can be output as speech if sound is selected.
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a pin/signal.
│ │ │ │ │  • You can add more LEDs from the drop down menu.
│ │ │ │ │  • The LED can be detached from the main windows.
│ │ │ │ │  Here is how to load test_led from a HAL script:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_led
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -o 4 test_led
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many LEDs the panel starts with.
│ │ │ │ │ @@ -49008,24 +49008,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.72: QtVCP test_dial Panel - Test LED VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.6 test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL component, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.73: QtVCP test_panel - HAL Component Testing Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.7 cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.74: QtVCP cam_align Panel - Camera Based Alignment Panel
│ │ │ │ │  Anwendung Add these lines to the INI file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = cam_align
│ │ │ │ │ @@ -49039,15 +49039,15 @@
│ │ │ │ │  You can add window width and height size, rotation increment, and camera number from the INI with
│ │ │ │ │  -o options.
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn qtvcp_embed qtvcp -d -c qtvcp_embed -x {XID} -o size ←=400,400 -o rotincr=.2 -o camnumber=0 cam_align
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mouse controls:
│ │ │ │ │  • left mouse single click - increase cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • right mouse single click - decrease cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  • middle mouse single click - cycle through rotation increments
│ │ │ │ │  • left mouse hold and scroll - scroll camera zoom
│ │ │ │ │  • right mouse hold and scroll - scroll cross hair rotation angle
│ │ │ │ │ @@ -49072,95 +49072,95 @@
│ │ │ │ │  If you want to hide both, use a comma between them with no spaces.
│ │ │ │ │  The -a option will make the panel always-on-top of all windows.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we load the panel with no MPG selection buttons and the always-on-top option.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -a -o hide=groupBoxSelection sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1129 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.75: QtVCP sim_panel - Simulated Controls Panel For Screen Testing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.9 tool_dialog
│ │ │ │ │  Manual tool change dialog that gives tool description.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn tool_dialog qtvcp -o speak_on -o audio_on tool_dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optionen:
│ │ │ │ │  • -o notify_on ̀ - _verwendet Desktop-Notify-Dialoge anstelle der QtVCP-eigenen Dialoge.
│ │ │ │ │  • -o audio_on - play sound on tool change
│ │ │ │ │  • -o speak_on - speak announcement of tool change
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.76: QtVCP tool_dialog - Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2 vismach 3D Simulation Panels
│ │ │ │ │  Diese Tafeln sind vorgefertigte Simulationen gängiger Maschinentypen.
│ │ │ │ │  Diese können auch in andere Bildschirme wie AXIS oder GMOCCAPY eingebettet werden.
│ │ │ │ │  12.6.2.1 QtVCP vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.77: QtVCP vismach_mill_xyz - 3-Achsen-Fräse 3D-Ansichtspanel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.2 QtVCP vismach_router_atc
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis router style, gantry bed milling machine.
│ │ │ │ │  This particular panel shows how to define and connect the model parts in the handler file, rather then
│ │ │ │ │  importing the pre-built model from QtVCP’s vismach library.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_router_atc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.78: QtVCP vismach_router_atc - 3-Axis Gantry Bed Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.3 QtVCP vismach_scara
│ │ │ │ │  3D-OpenGL-Ansicht einer SCARA-basierten Fräsmaschine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.79: QtVCP vismach_scara - SCARA Fräse 3D-Ansichtsfenster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.4 QtVCP vismach_millturn
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine with an A axis/spindle.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.80: QtVCP vismach_millturn - 4 Axis MillTurn 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.5 QtVCP vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 5-Axis gantry type milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.81: QtVCP vismach_mill_5axis_gantry - 5-AxIs Gantry Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.6 QtVCP vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  3D openGL view of a 6 joint robotic arm.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Abbildung 12.82: QtVCP vismach_fanuc_200f - 6 Joint Robotic Arm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.3 Custom Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  Sie können natürlich Ihr eigenes Panel erstellen und laden.
│ │ │ │ │ @@ -49184,15 +49184,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Komponenten zum Thread hinzufügen
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh thread1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Pins verbinden
│ │ │ │ │  net bit-input1 test_panel.checkbox_1 classicladder.0.in-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  net bit-hide test_panel.checkbox_4 classicladder.0.hide_gui
│ │ │ │ │  net bit-output1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.led_1
│ │ │ │ │ @@ -49240,15 +49240,15 @@
│ │ │ │ │  There are panels available that are included with LinuxCNC. To see a list open a terminal and type
│ │ │ │ │  qtvcp and press return.
│ │ │ │ │  You will get a help printout and a list of builtin screen and panels.
│ │ │ │ │  Pick any of the names from the panel list and add that to the COMMAND entry after qtvcp.
│ │ │ │ │  The builtin panel search path is share/qtvcp/panels/PANELNAME.
│ │ │ │ │  Run-In-Place and installed versions of LinuxCNC have these in different locations on the system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.6.4.3 Location of Custom Panels
│ │ │ │ │  Custom panels can be embedded too -either a modified builtin panel or a new user-built one.
│ │ │ │ │  When loading panels, QtVCP looks in the configuration folders path for qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME.ui.
│ │ │ │ │  PANNELNAME being any valid string with no spaces. If no path is found there, then looks in the builtin file path.
│ │ │ │ │ @@ -49281,15 +49281,15 @@
│ │ │ │ │  If the panel is not embedded, both refer to the panel window.
│ │ │ │ │  12.6.4.6 Handler Patching - Subclassing Builtin Panels
│ │ │ │ │  We can have QtVCP load a subclassed version of the standard handler file. in that file we can manipulate the original functions or add new ones.
│ │ │ │ │  Subclassing just means our handler file first loads the original handler file and adds our new code on
│ │ │ │ │  top of it - so a patch of changes.
│ │ │ │ │  This is useful for changing/adding behaviour while still retaining standard handler updates from LinuxCNC repositories.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may still need to use the handler copy dialog to copy the original handler file to decide how to
│ │ │ │ │  patch it.
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for panel: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/panels/<PANEL
│ │ │ │ │  NAME>/
│ │ │ │ │ @@ -49328,15 +49328,15 @@
│ │ │ │ │  Es stehen Ihnen alle Standard-Widgets im Qt Designer Editor zur Verfügung.
│ │ │ │ │  There are also special widgets made for LinuxCNC that make integration easier. These are split in
│ │ │ │ │  two, heading on the right side of the editor:
│ │ │ │ │  • Einer ist für nur HAL-Widgets.
│ │ │ │ │  • Das andere ist für CNC-Steuerungs-Widgets.
│ │ │ │ │  You are free to mix them in any way on your panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  Diese Beschreibung der Widget-Eigenschaften kann aufgrund der weiteren Entwicklung und des Mangels an Personen, die Dokumentationen schreiben, leicht veraltet sein (eine gute Möglichkeit, dem
│ │ │ │ │  Projekt etwas zurückzugeben). Die endgültigen Beschreibungen finden Sie im Quellcode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -49360,15 +49360,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt-Hinweis zur Ausrichtung.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED
│ │ │ │ │ @@ -49388,15 +49388,15 @@
│ │ │ │ │  This widget allows the user to check a box to set a HAL pin true or false.
│ │ │ │ │  Er basiert auf dem QCheckButton von PyQt.
│ │ │ │ │  12.7.1.5 RadioButton Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to set HAL pins true or false. Only one RadioButton widget of a group
│ │ │ │ │  can be true at a time.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QRadioButton.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.7.1.6 Gauge - Rundes Messuhr-Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.84: QtVCP Gauge: Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  Round Gauge kann in einem LinuxCNC GUI verwendet werden, um einen Eingabeparameter auf
│ │ │ │ │ @@ -49417,15 +49417,15 @@
│ │ │ │ │  Dies ist der maximal zu erwartende Wert des Werteingangssignals.
│ │ │ │ │  Mit anderen Worten, es ist der Skalenendwert.
│ │ │ │ │  num_ticks
│ │ │ │ │  Dies ist die Anzahl der Ticks/Anzeigewerte auf der Anzeigefläche.
│ │ │ │ │  Sie sollte auf eine Zahl eingestellt werden, die sicherstellt, dass die Textanzeigen auf der Anzeigefläche lesbar sind.
│ │ │ │ │  Der minimal zulässige Wert ist 2.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1143 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zone1_color
│ │ │ │ │  Zone1 erstreckt sich vom maximalen Messwert bis zum Schwellenwert.
│ │ │ │ │  Sie kann auf eine beliebige RGB-Farbe eingestellt werden.
│ │ │ │ │  zone2_color
│ │ │ │ │ @@ -49453,15 +49453,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.7 HalBar - HAL Bar Level Indicator
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.85: QtVCP HalBar: Panel demonstrating the HAL Bar Level Indicator
│ │ │ │ │  This widget is used to indicate level or value, usually of a HAL s32/float pin.
│ │ │ │ │  you can also disable the HAL pin and use Qt signals or python commands to change the level.
│ │ │ │ │  HalBar is a subclass of the Bar widget, so it inherits these properties
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • stepColorList: a list of color strings, the number of colors defines the number of bars.
│ │ │ │ │  • backgroundColor: a QColor definition of the background color.
│ │ │ │ │  • setMaximum: an integer that defines the maximum level of indication.
│ │ │ │ │  • setMinimum: an integer that defines the lowest level of indication.
│ │ │ │ │ @@ -49476,15 +49476,15 @@
│ │ │ │ │  In style sheets, stepColorList is a single string of color names separated by commas.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HalBar{
│ │ │ │ │  qproperty-backgroundColor: #000;
│ │ │ │ │  qproperty-stepColorList: ’green,green,#00b600,#00b600,#00d600,#00d600,yellow,yellow,red ←,red’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1145 / 1332
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│ │ │ │ │  12.7.1.8 HALPad - HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.86: QtVCP HALPad: HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  Dieses Widget sieht aus und funktioniert wie ein 5-Tasten-D-Pad, mit einem LED-Ring.
│ │ │ │ │ @@ -49500,15 +49500,15 @@
│ │ │ │ │  – BOTTOM
│ │ │ │ │  – LEFTRIGHT
│ │ │ │ │  – TOPBOTTOM
│ │ │ │ │  • Für HAL-Pins Typ:
│ │ │ │ │  – NONE
│ │ │ │ │  – BIT
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – S32
│ │ │ │ │  – FLOAT
│ │ │ │ │  Sie verwenden den Namen des Widgets im Qt Designer plus die Referenzkonstante:
│ │ │ │ │  self.w.halpadname.set_highlight(self.w.halpadname.LEFTRIGHT)
│ │ │ │ │ @@ -49549,15 +49549,15 @@
│ │ │ │ │  Mit diesem Widget kann der Benutzer einen HAL-Pin per Tastendruck auf ”true” oder ”false”
│ │ │ │ │  setzen.
│ │ │ │ │  As an option it can be a toggle button.
│ │ │ │ │  For a LED Indicator Option, see Abschnitt 12.7.5.1[IndicatedPushButton] below for more info.
│ │ │ │ │  Es gibt auch andere Optionen.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QPushButton.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.10 focusOverlay - Focus Overlay Widget
│ │ │ │ │  Dieses Widget legt ein farbiges Overlay über den Bildschirm, normalerweise während ein Dialog
│ │ │ │ │  angezeigt wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -49566,15 +49566,15 @@
│ │ │ │ │  Informationen zu lenken.
│ │ │ │ │  Es kann auch ein durchsichtiges Bild anzeigen.
│ │ │ │ │  Es kann auch Nachrichtentext und Schaltflächen anzeigen.
│ │ │ │ │  Dieses Widget kann mit ‚STATUS‘-Meldungen gesteuert werden.
│ │ │ │ │  12.7.1.11 gridLayout - Grid Layout Widget
│ │ │ │ │  This widget controls if the widgets inside it are enabled or disabled.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Disabled widgets typically have a different color and do not respond to actions.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  12.7.1.12 hal_label - HAL Label Widget
│ │ │ │ │  This widget displays values sent to it.
│ │ │ │ │ @@ -49604,15 +49604,15 @@
│ │ │ │ │  Es gibt Funktionsaufrufe zur Anzeige von Werten:
│ │ │ │ │  [HALLabelName].setDisplay(some_value)
│ │ │ │ │  Can be used to set the display if no HAL pin is selected.
│ │ │ │ │  [HALLabelName].setProperty(textTemplate,”%d”)
│ │ │ │ │  Sets the template of the display.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QLabel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.7.1.13 LCDNumber - Widget zum Auslesen der LCD-Stilnummer
│ │ │ │ │  Dieses Widget zeigt HAL-Float/S32/Bit-Werte in einer LCD-ähnlichen Form an.
│ │ │ │ │  Es kann Zahlen im Dezimal-, Hexadezimal-, Binär- und Oktalformat anzeigen, indem es die Eigenschaft
│ │ │ │ │  Modus setzt.
│ │ │ │ │ @@ -49645,15 +49645,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.15 GeneralHALInput - General Signals/Slots Input Connection Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to connect an arbitrary Qt widget to HAL using signals/slots.
│ │ │ │ │  It is used for widgets that should respond to HAL pin changes.
│ │ │ │ │  12.7.1.16 GeneralHALOutput - General Signals/Slots Output Connection Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to connect an arbitrary Qt widget to HAL using signals/slots.
│ │ │ │ │  It is used for widgets that should control HAL pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.17 WidgetSwitcher - Multi-widget Layout View Switcher Widget
│ │ │ │ │  This is used to switch the view of a multi-widget layout to show just one widget, i.e. to flip between
│ │ │ │ │  a large view of a widget and a smaller multi widget view.
│ │ │ │ │  It is different from a stacked widget as it can pull a widget from anywhere in the screen and place it
│ │ │ │ │ @@ -49686,15 +49686,15 @@
│ │ │ │ │  Diese Tasten werden für Steuerungsaktionen an der Maschinensteuerung verwendet.
│ │ │ │ │  Sie sind auf IndicatedPushButton aufgebaut und können daher mit LEDs überlagert werden.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  If you left double click on this widget you can launch a dialog to set any of these actions. The dialogs
│ │ │ │ │  will help to set the right related data to the selected action. You can also change these properties
│ │ │ │ │  directly in the property editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Aktionen You can select one of these:
│ │ │ │ │  Estop , Machine On , Auto , mdi , manual , run , run_from_line status
│ │ │ │ │  Gets line number from STATUS message gcode-line-selected.
│ │ │ │ │  run_from_line slot
│ │ │ │ │  Gets line number from Qt Designer int/str slot setRunFromLine.
│ │ │ │ │  abort , pause , load dialog
│ │ │ │ │ @@ -49734,15 +49734,15 @@
│ │ │ │ │  feed override
│ │ │ │ │  Festlegen Sie die float/alt-Gleitkommanummer.
│ │ │ │ │  rapid override
│ │ │ │ │  Festlegen Sie die float/alt-Gleitkommanummer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  spindle override
│ │ │ │ │  Festlegen Sie die float/alt-Gleitkommanummer.
│ │ │ │ │  spindle fwd , spindle backward , spindle stop , spindle up , spindle down , view change
│ │ │ │ │  Set view_type_string.
│ │ │ │ │ @@ -49780,15 +49780,15 @@
│ │ │ │ │  • zoom-in, zoom-out,
│ │ │ │ │  • pan-up, pan-down, pan-left, pan-right,
│ │ │ │ │  • rotate-up, rotate-down, rotate-cw, rotate-ccw
│ │ │ │ │  • clear.
│ │ │ │ │  command string
│ │ │ │ │  MDI command string that will be invoked if the MDI command action is selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ini_mdi_number
│ │ │ │ │  Ein Verweis auf den Abschnitt [MDI_COMMAND_LIST] der _INI-Datei.
│ │ │ │ │  Setzen Sie einen Integer, der eine Zeile unter der INI-Zeile [MDI_COMMAND] auswählt, beginnend
│ │ │ │ │  bei 0.
│ │ │ │ │ @@ -49821,15 +49821,15 @@
│ │ │ │ │  to switch to the recorded position. If it is not as you like, modify its existing position and re-record.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.3 RoundButton - Round Shapped ActionButton Widget
│ │ │ │ │  Round buttons work the same as ActionButtons other than the button is cropped round.
│ │ │ │ │  They are intended only to be visually different.
│ │ │ │ │  They have two path properties for displaying images on true and false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.7.2.4 AxisToolButton - Select and Set Axis Widget
│ │ │ │ │  This allows one to select and set an axis.
│ │ │ │ │  If the button is set checkable, it will indicate which axis is selected.
│ │ │ │ │  If you press and hold the button a pop up menu will show allowing one to:
│ │ │ │ │ @@ -49861,15 +49861,15 @@
│ │ │ │ │  metric_template
│ │ │ │ │  Format of display, e.g. %10.3f.
│ │ │ │ │  imperial_template
│ │ │ │ │  format of display, e.g. %9.4f.
│ │ │ │ │  angular_template
│ │ │ │ │  Format of display, e.g. %Rotational: 10.1f.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Das DROLabel-Widget enthält eine Eigenschaft isHomed, die mit einem Stylesheet verwendet werden
│ │ │ │ │  kann, um die _Farbe des DRO_Label basierend auf dem Homing-Status der Gelenknummer in LinuxCNC zu ändern.
│ │ │ │ │  Here is a sample stylesheet entry that:
│ │ │ │ │  • Sets the font of all DRO_Label widgets,
│ │ │ │ │ @@ -49905,15 +49905,15 @@
│ │ │ │ │  auto_show_mdi_status
│ │ │ │ │  Setzen Sie true, damit das Widget im MDI-Modus in den MDI-Verlauf wechselt.
│ │ │ │ │  auto_show_manual_status
│ │ │ │ │  Setzen Sie true, damit das Widget im manuellen Modus auf das Maschinenprotokoll umschaltet.
│ │ │ │ │  The GcodeDisplay properties can be set in a stylesheet with the following code added to the .qss file
│ │ │ │ │  (the following color choices are random).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  EditorBase{
│ │ │ │ │  qproperty-styleColorBackground: lightblue;
│ │ │ │ │  qproperty-styleColor0: black;
│ │ │ │ │  qproperty-styleColor1: #000000; /* black */
│ │ │ │ │ @@ -49954,15 +49954,15 @@
│ │ │ │ │  highlighted if there are more than one on the same line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schriftdefinitionen:
│ │ │ │ │  ”style name, size, -1, 0, bold setting (0-99), italics (0-1),
│ │ │ │ │  underline (0-1),0,0,0”
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QsciScintilla.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.8 GcodeEditor - G-code Program Editor Widget
│ │ │ │ │  This is an extension of the GcodeDisplay widget that adds editing convenience.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QWidget which incorporates GcodeDisplay widget.
│ │ │ │ │  12.7.2.9 GCodeGraphics - G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.88: QtVCP GcodeGraphics: G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │ @@ -49976,15 +49976,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  GCodeGraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-dro_large_font:”Times 25”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1157 / 1332
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  _view (string)
│ │ │ │ │  Sets the default view orientation on GUI load.
│ │ │ │ │  Valid choices for a lathe are p, y, y2. For other screens, valid choices are p, x, y, z, z2.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property (referenced using the widget user
│ │ │ │ │ @@ -50032,15 +50032,15 @@
│ │ │ │ │  _small_origin (bool)
│ │ │ │ │  Legt fest, ob standardmäßig der kleine Ursprung angezeigt wird.
│ │ │ │ │  Das folgende Beispiel zeigt, wie diese Eigenschaft festgelegt wird:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_small_origin: False;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1159 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  overlay_color (Primär-, Sekundär- oder RGBA-formatierte Farbe)
│ │ │ │ │  Legt die Standard-Overlayfarbe fest.
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird ein Beispiel für die Einstellung dieser Eigenschaft gezeigt:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │ @@ -50085,15 +50085,15 @@
│ │ │ │ │  InhibitControls (bool)
│ │ │ │ │  Legt fest, ob externe Steuerelemente standardmäßig gesperrt werden sollen oder nicht.
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird ein Beispiel für die Einstellung dieser Eigenschaft gezeigt:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-InhibitControls:True;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1160 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MouseButtonMode (int)
│ │ │ │ │  Ändert das Verhalten der Maustaste zum Drehen, Verschieben oder Zoomen innerhalb der Vorschau.
│ │ │ │ │  Im Folgenden wird ein Beispiel für die Einstellung dieser Eigenschaft gezeigt:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │ @@ -50180,15 +50180,15 @@
│ │ │ │ │  • zoom-in
│ │ │ │ │  • zoom-out
│ │ │ │ │  • pan-up
│ │ │ │ │  • pan-down
│ │ │ │ │  • pan-right
│ │ │ │ │  • pan-left
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1161 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • rotate-cw
│ │ │ │ │  • rotate-ccw
│ │ │ │ │  • rotate-up
│ │ │ │ │  • rotate-down
│ │ │ │ │ @@ -50223,15 +50223,15 @@
│ │ │ │ │  Sie können zwischen verschiedenen Texten wählen, die auf wahr oder falsch basieren.
│ │ │ │ │  Eigenschaften der Zustandsauswahl Die Zustände sind über diese Eigenschaften wählbar:
│ │ │ │ │  css_mode_status
│ │ │ │ │  True, wenn sich die Maschine in G96 befindet Constant Surface Speed Mode.
│ │ │ │ │  diameter_mode_status
│ │ │ │ │  True, wenn sich die Maschine in G7 befindet Drehmaschine Durchmesser Modus.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1162 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fpr_mode_status
│ │ │ │ │  True, wenn die Maschine im G95 Vorschub je Umdrehung Modus (engl. Feed per Revolution
│ │ │ │ │  Mode) ist.
│ │ │ │ │  metric_mode_status
│ │ │ │ │ @@ -50270,15 +50270,15 @@
│ │ │ │ │  current_FPU_status
│ │ │ │ │  Shows the current actual feed per unit.
│ │ │ │ │  fcode_status
│ │ │ │ │  Shows the current programmed F code setting.
│ │ │ │ │  feed_override_status
│ │ │ │ │  Shows the current feed override setting in percent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1163 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  filename_status
│ │ │ │ │  Zeigt den Namen der zuletzt geladenen Datei an.
│ │ │ │ │  filepath_status
│ │ │ │ │  Shows the last loaded full file path name.
│ │ │ │ │ @@ -50317,15 +50317,15 @@
│ │ │ │ │  • Arc
│ │ │ │ │  • Tool Change
│ │ │ │ │  • Probe
│ │ │ │ │  • Rotary Index
│ │ │ │ │  requested_spindle_speed_status
│ │ │ │ │  Shows the requested spindle speed - actual may be different.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1164 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rapid_override_status
│ │ │ │ │  Shows the current rapid override setting in (0-100) percent.
│ │ │ │ │  spindle_override_status
│ │ │ │ │  Zeigt die aktuelle Spindel-Override-Einstellung in Prozent an.
│ │ │ │ │ @@ -50361,15 +50361,15 @@
│ │ │ │ │  Typical template used for formatting imperial float numbers to text would be %9.4f or %9.4f inch.
│ │ │ │ │  alt_textTemplate
│ │ │ │ │  This is usually used for metric (G21) numerical settings.
│ │ │ │ │  This uses Python formatting rules to set the text output.
│ │ │ │ │  Typical template used for formatting metric float to text would be %10.3f or %10.3f mm.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QLabel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1165 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.12 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  Status image switcher will switch between images based on LinuxCNC states.
│ │ │ │ │  *watch_spindle
│ │ │ │ │  Wechselt zwischen 3 Bildern: stop, fwd, revs.
│ │ │ │ │ @@ -50383,15 +50383,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.89: QtVCP StatusImageSwitcher: Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  In the properties section notice that:
│ │ │ │ │  • watch_axis_homed is checked
│ │ │ │ │  • axis_letter is set to Z
│ │ │ │ │  If you double click the image_list a dialog will show and allow you to add image paths to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1166 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you have one image as an icon and one clear image then that will look like it shows and hides the
│ │ │ │ │  icon.
│ │ │ │ │  Selecting image paths can be done by selecting the pixmap property and selecting an image.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │ @@ -50423,15 +50423,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.15 ScreenOption - General Options Setting widget
│ │ │ │ │  This widget doesn’t add anything visually to a screen but sets up important options.
│ │ │ │ │  This is the preferred way to use these options.
│ │ │ │ │  Eigenschaften These properties can be set in Qt Designer, in Python handler code or (if appropriate)
│ │ │ │ │  in stylesheets.
│ │ │ │ │  These include:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1167 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halCompBaseName
│ │ │ │ │  If left empty QtVCP will use the screen’s name as the HAL component’s basename.
│ │ │ │ │  If set, QtVCP will use this string as the HAL component’s basename.
│ │ │ │ │  If the -c command line option is used when loading QtVCP, it will use the name specified on the
│ │ │ │ │ @@ -50474,15 +50474,15 @@
│ │ │ │ │  Farbe der transparenten Ebene, die angezeigt wird, wenn der Nachrichtendialog eingeblendet
│ │ │ │ │  wird.
│ │ │ │ │  closeDialog_option
│ │ │ │ │  Richtet den Standarddialog zum Schließen des Bildschirms ein.
│ │ │ │ │  entryDialog_option
│ │ │ │ │  Richtet den numerischen Eingabedialog ein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1168 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  entryDialogSoftKey_option
│ │ │ │ │  Richtet eine schwebende Softwaretastatur ein, wenn der Eingabedialog fokussiert ist.
│ │ │ │ │  entry_overlay_color
│ │ │ │ │  Farbe der transparenten Ebene, die angezeigt wird, wenn der Eingabedialog angezeigt wird.
│ │ │ │ │ @@ -50522,15 +50522,15 @@
│ │ │ │ │  Richtet das Dialogfeld für die Anzeige/Editierung des Ursprungs ein.
│ │ │ │ │  originOffset_overlay_color
│ │ │ │ │  Farbe der transparenten Ebene, die angezeigt wird, wenn der originOffset-Dialog angezeigt
│ │ │ │ │  wird.
│ │ │ │ │  calculatorDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up the calculator entry dialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1169 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  calculator_overlay_color
│ │ │ │ │  Farbe der transparenten Ebene, die angezeigt wird, wenn das Dialogfeld ”Rechner” angezeigt
│ │ │ │ │  wird.
│ │ │ │ │  machineLogDialog_option
│ │ │ │ │ @@ -50573,15 +50573,15 @@
│ │ │ │ │  you would need to make the changes in Qt Designer only.
│ │ │ │ │  Einträge in der Einstellungsdatei Wenn die Option Voreinstellungsdatei ausgewählt ist, erstellt
│ │ │ │ │  das Widget screenOption eine INI-basierte Voreinstellungsdatei.
│ │ │ │ │  Während andere QtVCP Widgets diese Liste ergänzen, fügt das screenOptions Widget diese Einträge
│ │ │ │ │  unter den folgenden Überschriften hinzu:
│ │ │ │ │  [SCREEN_OPTIONS]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1170 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  catch_errors (bool) , desktop_notify (bool)
│ │ │ │ │  Whether to display errors/messages in the system’s notification mechanism.
│ │ │ │ │  notify_max_msgs (int)
│ │ │ │ │  Anzahl der angezeigten Fehler zu einem Zeitpunkt.
│ │ │ │ │ @@ -50622,15 +50622,15 @@
│ │ │ │ │  Kurzer Titelstring.
│ │ │ │ │  Wenn die Option ”Sprechen” ebenfalls ausgewählt ist, wird der Titel mit Espeak gesprochen.
│ │ │ │ │  notify_start_detail (str)
│ │ │ │ │  Längere Zeichenfolge zur Beschreibung.
│ │ │ │ │  notify_start_timeout (int)
│ │ │ │ │  Zeit in Sekunden bis zur Anzeige vor dem Schließen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1171 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *_sound_type Einträge
│ │ │ │ │  • System Sounds
│ │ │ │ │  In Debian/Ubuntu/Mint based installations these system sounds should be available as sound-type
│ │ │ │ │  entries above:
│ │ │ │ │ @@ -50664,15 +50664,15 @@
│ │ │ │ │  • Eilgang Übersteuerungsrate (engl. rapid override rate)
│ │ │ │ │  Eigenschaften StatusSlider has the following properties:
│ │ │ │ │  halpin_option
│ │ │ │ │  Sets option to make a HAL float pin that reflects current value.
│ │ │ │ │  rapid_rate
│ │ │ │ │  Selects a rapid override rate slider.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1172 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  feed_rate
│ │ │ │ │  Selects a feed override rate slider.
│ │ │ │ │  spindle_rate
│ │ │ │ │  Selects a spindle override rate slider.
│ │ │ │ │ @@ -50709,15 +50709,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QSlider.
│ │ │ │ │  12.7.2.17 StateLED - Controller-Status-LED-Widget
│ │ │ │ │  This widget gives status on the selected LinuxCNC state.
│ │ │ │ │  States Die Statusoptionen sind:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is_paused_status , is_estopped_status , is_on_status , is_idle_status_ , is_homed_status , is_fl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1173 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Eigenschaften Es gibt Eigenschaften, die geändert werden können:
│ │ │ │ │  halpin_option
│ │ │ │ │  Fügt einen Ausgangspin hinzu, der den ausgewählten Zustand wiedergibt.
│ │ │ │ │  invert_state_status
│ │ │ │ │ @@ -50763,15 +50763,15 @@
│ │ │ │ │  • Jog rate
│ │ │ │ │  • Winkel-Jog-Rate
│ │ │ │ │  • Vorschubgeschwindigkeit
│ │ │ │ │  • Spindel-Override-Rate
│ │ │ │ │  • Eilgang Übersteuerungsrate (engl. rapid override rate)
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QProgressBar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1174 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.19 SystemToolButton - Widget zur Auswahl des Benutzersystems
│ │ │ │ │  This widget allows you to manually select a G5x user system by pressing and holding.
│ │ │ │ │  Wenn Sie den Text der Schaltfläche nicht festlegen, wird sie automatisch auf das aktuelle System
│ │ │ │ │  aktualisiert.
│ │ │ │ │ @@ -50787,15 +50787,15 @@
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die Makros sind O-Wort-Unterprogramme mit speziellen Kommentaren für die Zusammenarbeit
│ │ │ │ │  mit dem Launcher. Die ersten drei Zeilen müssen die untenstehenden Schlüsselwörter enthalten, die
│ │ │ │ │  vierte ist optional.
│ │ │ │ │  Hier ist ein Beispiel für die ersten vier Zeilen einer O-Word-Datei:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1175 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; MACROCOMMAND = Entry1,Entry2
│ │ │ │ │  ; MACRODEFAULTS = 0,true
│ │ │ │ │  ; MACROIMAGE = my_image.svg,Icon layer number,Macro layer number
│ │ │ │ │  ; MACROOPTIONS = load:yes,save:yes,default:default.txt,path:~/macros
│ │ │ │ │ @@ -50836,15 +50836,15 @@
│ │ │ │ │  _macro_image_.(png|jpg)
│ │ │ │ │  Name der Bilddatei des Makros als erstes Feld.
│ │ │ │ │  Es wird davon ausgegangen, dass sich die Bilddatei im selben Ordner befindet wie das Makro.
│ │ │ │ │  _icon_image_.(png|jpg)
│ │ │ │ │  Icon image file name as optional second field.
│ │ │ │ │  If the second entry is missing the same image will be used for macro and image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1176 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Wenn das Schlüsselwort vorhanden ist, aber die Einträge fehlen, werden keine Bilder verwendet.
│ │ │ │ │  MACROOPTIONS Diese optionale Zeile muss die vierte Zeile in der O-Wort-Datei sein.
│ │ │ │ │  Es handelt sich um eine durch Kommata getrennte Liste von Schlüsselwörtern und Daten:
│ │ │ │ │  LOAD:yes
│ │ │ │ │ @@ -50880,15 +50880,15 @@
│ │ │ │ │  • Beispiel: net plasmac:jog-inhibit motion.jog-stop
│ │ │ │ │  setp
│ │ │ │ │  Sets den Wert eines Pins oder einer parameter.
│ │ │ │ │  Gültige Werte hängen vom Objekttyp des Pins oder Parameters ab.
│ │ │ │ │  Dies führt zu einem Fehler, wenn die Datentypen nicht übereinstimmen oder der Pin mit einem
│ │ │ │ │  Signal verbunden ist.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1177 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Syntax: setp <Pin/Parameter-Name> <Wert>
│ │ │ │ │  • Beispiel: setp plasmac.resolution 100
│ │ │ │ │  unlinkp
│ │ │ │ │  Trennt einen Pin von einem Signal.
│ │ │ │ │ @@ -50904,15 +50904,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.22 MDIHistory - MDI-Befehlsverlaufs-Widget
│ │ │ │ │  Zeigt eine scrollbare Liste vergangener MDI-Befehle an.
│ │ │ │ │  An edit line is embedded for MDI commands. The same MDILine embedded commands may be accessed from this widget.
│ │ │ │ │  Der Verlauf wird in einer Datei aufgezeichnet, die in der INI unter der Überschrift [DISPLAY] definiert
│ │ │ │ │  ist (dies ist die Standardeinstellung):
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_FILE = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1178 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23 MDITouchy - Touchscreen-MDI-Eingabe-Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.91: QtVCP MDITouchy: Touchscreen-MDI-Eingabe-Widget
│ │ │ │ │  Dieses Widget zeigt Buttons und Eingabezeilen für die Eingabe von MDI-Befehlen an.
│ │ │ │ │ @@ -50925,15 +50925,15 @@
│ │ │ │ │  • Calc öffnet einen Taschenrechnerdialog.
│ │ │ │ │  • Clear clears the current entry.
│ │ │ │ │  • Set Tool will call for a tool change.
│ │ │ │ │  • Set Origin will allow setting the origin of the current G6x system.
│ │ │ │ │  • Macro will call any available macro ngc programs.
│ │ │ │ │  The widget requires an explicit call to MDITouchy Python code to actually run the MDI command:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1179 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • For handler file code
│ │ │ │ │  If the widget was named mditouchy in Qt Designer, the command below would run the displayed
│ │ │ │ │  MDI command:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │ @@ -50968,15 +50968,15 @@
│ │ │ │ │  Parameters you leave empty are passed as value 0.
│ │ │ │ │  Wenn es mehrere verschiedene Makros gibt, drücken Sie wiederholt die Makrotaste, um sie zu durchlaufen.
│ │ │ │ │  Wenn Sie in diesem einfachen Beispiel -1 für xinc eingeben und die Ausführung des MDI-Zyklus aufrufen, wird eine schnelle G0-Bewegung ausgelöst, die eine Einheit nach links geht.
│ │ │ │ │  Diese Makrofunktion ist nützlich für das Antasten von Kanten/Löchern und andere Einrichtungsaufgaben sowie vielleicht für das Fräsen von Löchern oder andere einfache Operationen, die vom Bedienfeld
│ │ │ │ │  aus durchgeführt werden können, ohne dass speziell geschriebene G-Code-Programme erforderlich
│ │ │ │ │  sind.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1180 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.24 OriginOffsetView - Ursprungsansicht und Einstellungs-Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.92: QtVCP OriginOffsetsView: Origins-Ansicht und Einstellungs-Widget
│ │ │ │ │  Dieses Widget ermöglicht es, Offsets von Benutzer-spezifizierten Ursprüngen direkt zu visualisieren und zu ändern.
│ │ │ │ │ @@ -50989,15 +50989,15 @@
│ │ │ │ │  Extra actions can be integrated to manipulate settings.
│ │ │ │ │  These actions depend on extra code added either to a combined widget, like originoffsetview dialog,
│ │ │ │ │  or the screens handler code.
│ │ │ │ │  Typical actions might be Clear Current User offsets or Zero X.
│ │ │ │ │  Clicking on the columns and rows allows one to adjust the settings.
│ │ │ │ │  A dialog can be made to popup for data or text entry.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The comments section will be recorded in the preference file.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQt’s QTableView, QAbstractTableModel, und ItemEditorFactory.
│ │ │ │ │  Eigenschaften, Funktionen und Stile der PyQt-Basisobjekte sind immer verfügbar.
│ │ │ │ │  Eigenschaften OriginOffsetView has the following properties:
│ │ │ │ │  dialog_code_string
│ │ │ │ │  Sets which dialog will pop up with numerical entry.
│ │ │ │ │ @@ -51031,15 +51031,15 @@
│ │ │ │ │  • All-homed
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  12.7.2.26 MachineLog - Machine Events Journal Display Widget
│ │ │ │ │  FIXME MachineLog documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1181 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.27 JointEnableWidget - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME JointEnableWidget documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.28 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switching Widget
│ │ │ │ │  Dieses Widget wird Bilder basierend auf dem LinuxCNC-Status anzeigen.
│ │ │ │ │  You can watch:
│ │ │ │ │  • the state of the spindle,
│ │ │ │ │ @@ -51049,15 +51049,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  12.7.2.29 FileManager - File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.93: QtVCP FileManager: File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1182 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1183 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget is used to select files to load.
│ │ │ │ │  Sie verfügt über die Möglichkeit, die Namen mit Hardware wie einem Handgerät (engl. MPG) zu
│ │ │ │ │  kennzeichnen.
│ │ │ │ │  One can class patch the function load(self,fname) to customize file loading.
│ │ │ │ │ @@ -51085,15 +51085,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-showListView: True;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  12.7.2.30 RadioAxisSelector - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME RadioAxisSelector documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1184 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.31 ToolOffsetView - Tools Offsets View And Edit Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.94: QtVCP ToolOffsetView: Tools Offsets View And Edit Widget
│ │ │ │ │  This widget displays and allows one to modify tools offsets.
│ │ │ │ │ @@ -51117,15 +51117,15 @@
│ │ │ │ │  Eigenschaften ToolOffsetView hat Eigenschaften, die im Qt Designer, im Python-Handler-Code oder
│ │ │ │ │  (falls zutreffend) in Stylesheets eingestellt werden können:
│ │ │ │ │  dialog_code_string
│ │ │ │ │  Sets which dialog will pop up with numerical entry.
│ │ │ │ │  test_dialog_code_string
│ │ │ │ │  Sets which dialog will pop up with text entry.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1185 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  metric_template
│ │ │ │ │  Metric numerical data format.
│ │ │ │ │  imperial_template
│ │ │ │ │  Imperial numerical data format.
│ │ │ │ │ @@ -51155,24 +51155,24 @@
│ │ │ │ │  Hebt die Markierung aller ausgewählten Werkzeuge auf.
│ │ │ │ │  Example for handler file executing aforementioned functions.
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.add_tool()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.delete_tools()
│ │ │ │ │  toolList = self.w.tooloffsetview.get_checked_list()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.32 BasicProbe - Einfaches Fräs-Tast-Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.95: QtVCP BasicProbe: Einfaches Fräs-Tast-Widget
│ │ │ │ │  Widget zum Sondieren auf einer Fräse. Wird vom QtDragon-Bildschirm verwendet.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1186 / 1332
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.33 VersaProbe - Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.96: QtVCP VersaProbe: Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget zum Sondieren auf einer Fräse. Wird vom QtDragon-Bildschirm verwendet.
│ │ │ │ │ @@ -51189,15 +51189,15 @@
│ │ │ │ │  To set this up, first register to catch the general message from STATUS:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’general’,self.return_value)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Add a function to call a dialog:
│ │ │ │ │  This function must build a message dict to send to the dialog.
│ │ │ │ │  This message will be passed back in the general message with the addition of the return variable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add extra user information to the message. The dialog will ignore these and pass
│ │ │ │ │  them back.
│ │ │ │ │  NAME
│ │ │ │ │  Launches code name of dialog to show.
│ │ │ │ │ @@ -51239,15 +51239,15 @@
│ │ │ │ │  Ursprünglicher versteckter Text.
│ │ │ │ │  TYPE (OK|YESNO|OKCANCEL) , ICON (QUESTION|INFO|CRITICAL|WARNING) , PINNAME
│ │ │ │ │  Noch nicht implementiert.
│ │ │ │ │  FOCUSTEXT (overlay text|None)
│ │ │ │ │  Text, der angezeigt werden soll, wenn das Fokus-Overlay verwendet wird. Verwenden Sie None
│ │ │ │ │  für keinen Text.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FOCUSCOLOR (QColor(_R, G, B, A_))
│ │ │ │ │  Farbe, die verwendet werden soll, wenn das Fokus-Overlay verwendet wird.
│ │ │ │ │  PLAYALERT
│ │ │ │ │  Abzuspielender Ton, falls vorhanden, z.B. SPEAK <Spoken_message> .
│ │ │ │ │ @@ -51261,15 +51261,15 @@
│ │ │ │ │  Es verfügt über HAL Pins, die mit dem controller der Maschine verbunden werden können. Die Pins
│ │ │ │ │  haben den gleichen Namen wie die ursprüngliche AXIS manuelle Werkzeugeingabeaufforderung und
│ │ │ │ │  funktionieren gleich.
│ │ │ │ │  Der Werkzeugwechsel-Dialog kann nur über HAL-Pins aufgerufen werden.
│ │ │ │ │  Wenn ein Fokus-Overlay-Widget vorhanden ist, signalisiert es, dass es angezeigt werden soll.
│ │ │ │ │  Sie basiert auf der QMessagebox von PyQt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1190 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3 FileDialog - Dialog Widget zum Laden und Speichern von Dateien
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.98: QtVCP FileDialog: Widget für das Laden und Speichern von Dateien
│ │ │ │ │  Dies wird zum Laden von G-Code-Dateien verwendet.
│ │ │ │ │ @@ -51283,15 +51283,15 @@
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’LOAD’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Load Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(mess)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Und für einen Speicherdialog
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’SAVE’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Save Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │ @@ -51303,15 +51303,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.4 OriginOffsetDialog - Dialogfeld-Widget für die Einstellung des Ursprungsversatzes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.99: QtVCP OriginOffsetDialog: Widget zur Einstellung des Ursprungsversatzes
│ │ │ │ │  Mit diesem Widget kann man die Nullpunktverschiebung des Benutzersystems direkt in einem
│ │ │ │ │  Dialogformular ändern.
│ │ │ │ │  Wenn ein Fokus-Overlay-Widget vorhanden ist, wird es angezeigt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Bei Verwendung der request-dialog-Funktion von STATUS ist der standardmäßige Startname ORIGINOFFSET
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.3.5 ToolOffsetDialog - Dialogfenster-Widget zur Einstellung des Werkzeugversatzes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51333,61 +51333,61 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.8 EntryDialog - Edit Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display an edit line for information entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is ENTRY.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.9 CalculatorDialog - Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.101: QtVCP CalculatorDialog: Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a calculator for numeric entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is CALCULATOR.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.10 RunFromLine - Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.102: QtVCP RunFromLine: Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  Dialog to preset spindle settings before running a program from a specific line.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1194 / 1332
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1195 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.11 VersaProbeDialog - Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.103: QtVCP VersaProbeDialog: Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a part probing screen based on Verser Probe v2.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.12 MachineLogDialog - Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.104: QtVCP MachineLogDialog: Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display the machine log and QtVCP’s debugging log.
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4 Other Widgets
│ │ │ │ │  Other available widgets:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.1 NurbsEditor - NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.105: QtVCP NurbsEditor: NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  The Nurbs editor allows you to manipulate a NURBS based geometry on screen and then convert
│ │ │ │ │ @@ -51396,15 +51396,15 @@
│ │ │ │ │  Es basiert auf PyQts QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.4.2 JoyPad - 5 button D-pad Widget
│ │ │ │ │  It is the base class for the HALPad widget.
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 button D-pad, with a LED like indicators in a ring.
│ │ │ │ │  You can put text or icons in each of the button positions.
│ │ │ │ │  You can connect to output signals when the buttons are pressed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1198 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are also input slots to change the color of the indicator(s).
│ │ │ │ │  ENUMS Es gibt aufgezählte Konstanten, die zur Referenzierung von Indikatorpositionen verwendet werden.
│ │ │ │ │  Sie werden im Eigenschaftseditor des Qt Designer-Editors oder im Python-Code verwendet.
│ │ │ │ │  NONE , LEFT, L , RIGHT, R , CENTER, C , TOP, T , BOTTOM, B , LEFTRIGHT, X , TOPBOTTOM, A
│ │ │ │ │ @@ -51440,15 +51440,15 @@
│ │ │ │ │  setLight(_state_)
│ │ │ │ │  Setzt den Highlight-Indikator auf die Farbe True oder False.
│ │ │ │ │  Die Funktion set_highlight() muss vorher verwendet werden, um den zu verwendenden Indikator zu setzen.
│ │ │ │ │  Signale These signals will be sent when buttons are pressed.
│ │ │ │ │  They can be connected to in Qt Designer editor or Python code.
│ │ │ │ │  The first two output a string that indicates the button pressed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1199 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joy_btn_pressed (string) , joy_btn_released (string) , joy_l_pressed (bool) , joy_l_released (boo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sie basieren auf PyQt’s Signal (QtCore.pyqtSignal())
│ │ │ │ │  Slots Slots können im Qt Designer-Editor oder in Python-Code verbunden werden:
│ │ │ │ │ @@ -51483,15 +51483,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-false_color: #444;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • In Python handler code:
│ │ │ │ │  self.w.joypadename.setProperty(’true_color’,’green’)
│ │ │ │ │  self.w.joypadename.setProperty(’false_color’,’red’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1200 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.3 WebWidget
│ │ │ │ │  This widget will create a html/pdf viewing page using the QtWebKit or QtWebEngine libraries. The
│ │ │ │ │  newer QtWebEngine is preferred if both are on the system.
│ │ │ │ │  If the QtWebEngine library is used with the Qt Designer editor, a placeholder QWidget will show in
│ │ │ │ │ @@ -51519,15 +51519,15 @@
│ │ │ │ │  Die Farbe der LED-Anzeige kann in einem stylesheet definiert werden, indem der folgende Code zur
│ │ │ │ │  .qss-Datei hinzugefügt wird:
│ │ │ │ │  Indicated_PushButton{
│ │ │ │ │  qproperty-on_color: #000;
│ │ │ │ │  qproperty-off_color: #444;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1201 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Oder für einen bestimmten Button:
│ │ │ │ │  Indicated_PushButton #button_estop{
│ │ │ │ │  qproperty-on_color: black;
│ │ │ │ │  qproperty-off_color: yellow;
│ │ │ │ │ @@ -51562,15 +51562,15 @@
│ │ │ │ │  • is_on_status schaltet die Eigenschaft isStateOn um
│ │ │ │ │  • is_manual_status, is_mdi_status, is_auto_status schalten die Eigenschaften isManual,
│ │ │ │ │  isMDI, und isAuto um.
│ │ │ │ │  • is_homed_status schaltet die Eigenschaft isAllHomed um
│ │ │ │ │  Hier ist ein Beispiel-Stylesheet-Eintrag, der den Hintergrund von Mode-Button-Widgets festlegt, wenn
│ │ │ │ │  sich LinuxCNC in diesem Modus befindet:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1202 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ActionButton[isManual=true] {
│ │ │ │ │  background: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ActionButton[isMdi=true] {
│ │ │ │ │ @@ -51608,15 +51608,15 @@
│ │ │ │ │  false_python_cmd_string
│ │ │ │ │  Ein Python-Befehl, der aufgerufen wird, wenn die Schaltfläche auf False umgeschaltet wird.
│ │ │ │ │  Besondere Wörter in Großbuchstaben geben Zugang zu den folgenden Informationen:
│ │ │ │ │  INSTANCE
│ │ │ │ │  Ermöglicht den Zugriff auf die Instanzen der Widgets und die Handler-Funktionen.
│ │ │ │ │  Z.B.: INSTANCE.my_handler_function_call(True)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1203 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION
│ │ │ │ │  Ermöglicht den Zugriff auf die ACTION Bibliothek von QtVCP.
│ │ │ │ │  Z.B. ACTION.TOGGLE_FLOOD()
│ │ │ │ │  PROGRAM_LOADER
│ │ │ │ │ @@ -51636,15 +51636,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.6.2 G-Code Dienstprogramm
│ │ │ │ │  Widgets for performing common machining processes.
│ │ │ │ │  12.7.6.3 Facing
│ │ │ │ │  Slab or face a definable area with different strategies.
│ │ │ │ │  12.7.6.4 Loch-Kreis (engl. hole circle)
│ │ │ │ │  Drill multiple holes on a bolt hole circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1204 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.5 Qt NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s version of NGC subroutine selector (Shown as used in QtDragon).
│ │ │ │ │  LinuxCNC needs to know where to look to run the subroutines.
│ │ │ │ │ @@ -51671,15 +51671,15 @@
│ │ │ │ │  • CREATE FEATURE - add feature to the list
│ │ │ │ │  • RESTART FEATURE - remove all features from the list
│ │ │ │ │  • FINALIZE GCODE - create the full G-code and send it to LinuxCNC/a file
│ │ │ │ │  You can create your own subroutines for use with NGCGUI. They must follow these rules:
│ │ │ │ │  • Um ein Unterprogramm für die Verwendung mit NGCGUI zu erstellen, müssen der Dateiname und
│ │ │ │ │  der Name des Unterprogramms identisch sein.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1205 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • The subroutine must be in a folder within LinuxCNC’s INI designated search path.
│ │ │ │ │  • On the first line there may be a comment of type info:
│ │ │ │ │  • The subroutine must be surrounded by the sub and endsub tags.
│ │ │ │ │  • Die verwendeten Variablen müssen nummerierte Variablen sein und dürfen keine Nummer überspringen.
│ │ │ │ │ @@ -51697,15 +51697,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.6.7 Qt Vismach
│ │ │ │ │  Verwenden Sie dies, um OpenGl simulierte Maschinen zu erstellen/hinzuzufügen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8 QtVCP Libraries modules
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that give added features to QtVCP. In this way you can
│ │ │ │ │  select what features you want - yet don’t have to build common ones yourself.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1206 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.1 Status
│ │ │ │ │  Status is a library that sends GObject messages based on LinuxCNC’s current state. It is an
│ │ │ │ │  extension of GladeVCP’s GStat object.
│ │ │ │ │  It also has some functions to report status on such things as internal jog rate.
│ │ │ │ │ @@ -51741,15 +51741,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn LinuxCNC in Zustand ”machine off” ist, wird die Funktion self.on_state_off aufgerufen.
│ │ │ │ │  • These would call functions that looks like these:
│ │ │ │ │  def on_state_on(self, status_object):
│ │ │ │ │  print(’LinuxCNC machine is on’)
│ │ │ │ │  def on_state_off(self):
│ │ │ │ │  print(’LinuxCNC machine is off’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2 Info
│ │ │ │ │  Info is a library to collect and filter data from the INI file.
│ │ │ │ │  12.8.2.1 Verfügbare Daten und Voreinstellungen
│ │ │ │ │  LINUXCNC_IS_RUNNING
│ │ │ │ │  LINUXCNC_VERSION
│ │ │ │ │  INIPATH
│ │ │ │ │ @@ -51796,15 +51796,15 @@
│ │ │ │ │  AVAILABLE_SPINDLES = int(self.INI.find(”TRAJ”, ”SPINDLES”) or 1)
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 200
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1207 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1208 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 50
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE = 1.5
│ │ │ │ │  MAX_TRAJ_VELOCITY
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51843,15 +51843,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Info
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate Info module.
│ │ │ │ │  Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** BIBLIOTHEKEN INSTANZIIEREN **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │ @@ -51887,15 +51887,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Access ACTION commands
│ │ │ │ │  Use general syntax such as these:
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ESTOP_STATE(state)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MACHINE_STATE(state)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MACHINE_HOMING(joint)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MACHINE_UNHOMED(joint)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_LIMITS_OVERRIDE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MDI_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MANUAL_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_AUTO_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_LIMITS_OVERRIDE()
│ │ │ │ │ @@ -51936,15 +51936,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FLOOD_OFF()
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_MIST()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MIST_ON()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MIST_OFF()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1210 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.RELOAD_TOOLTABLE()
│ │ │ │ │  ACTION.UPDATE_VAR_FILE()
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_OPTIONAL_STOP()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_OPTIONAL_STOP_ON()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_OPTIONAL_STOP_OFF()
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_BLOCK_DELETE()
│ │ │ │ │ @@ -51981,15 +51981,15 @@
│ │ │ │ │  This will return a Python list of information on the requested tool number.
│ │ │ │ │  GET_TOOL_ARRAY()
│ │ │ │ │  This return a single Python list of Python lists of tool information.
│ │ │ │ │  This is a raw list formed from the system tool file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ADD_TOOL(_newtool_ = [_-99, 0,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’, 0,’New Tool
│ │ │ │ │  This will return a Python tuple of two Python lists of Python lists of tool information:
│ │ │ │ │  • [0] will be real tools information
│ │ │ │ │  • [1] will be wear tools information (tool numbers will be over 10000; Fanuc style tool wear)
│ │ │ │ │ @@ -52023,15 +52023,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.5.1 Referenzierte Pfade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.PREFS_FILENAME
│ │ │ │ │  The preference file path.
│ │ │ │ │  PATH.WORKINGDIR
│ │ │ │ │  The directory QtVCP was launched from.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.IS_SCREEN
│ │ │ │ │  Is this a screen or a VCP?
│ │ │ │ │  PATH.CONFIGPATH
│ │ │ │ │  Launched configuration folder.
│ │ │ │ │  PATH.RIPCONFIGDIR
│ │ │ │ │  The Run-in-place config folder for QtVCP screens.
│ │ │ │ │ @@ -52069,15 +52069,15 @@
│ │ │ │ │  PATH.LOCALEDIR
│ │ │ │ │  Ordner für Übersetzungen.
│ │ │ │ │  PATH.DOMAIN
│ │ │ │ │  Translation domain.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5.2 Helpers
│ │ │ │ │  Es sind einige Hilfsfunktionen verfügbar:
│ │ │ │ │  file_list = PATH.find_vismach_files()
│ │ │ │ │  directory_list = PATH.find_screen_dirs()
│ │ │ │ │ @@ -52112,15 +52112,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate VCPWindow module+ Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** BIBLIOTHEKEN INSTANZIIEREN **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  WIDGETS = VCPWindow()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.8.7 Aux_program_loader
│ │ │ │ │  Aux_program_loader module allows an easy way to load auxiliary programs LinuxCNC often uses.
│ │ │ │ │  12.8.7.1 Helpers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52157,15 +52157,15 @@
│ │ │ │ │  Load onboard/Matchbox keyboard
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.keyboard_onboard(<ARGS>)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.7.2 Anwendung
│ │ │ │ │  • Import Aux_program_loader module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.aux_program_loader import Aux_program_loader
│ │ │ │ │ @@ -52201,15 +52201,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In der Handler-Datei, unter der initialisierten Funktion verwenden Sie diese allgemeine Syntax, um
│ │ │ │ │  Tastenbindungen zu erstellen:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(”DEFINED_KEY”,”FUNCTION TO CALL”, USER DATA)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hier fügen wir eine Tastenbindung für F10, F11 und F12 hinzu:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Spezielle Funktionen, die von QtVCP aufgerufen werden
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # zu diesem Zeitpunkt:
│ │ │ │ │ @@ -52259,15 +52259,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_PageDown: ”Key_PageDown”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Shift: ”Key_Shift”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Control: ”Key_Control”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Meta: ”Key_Meta”,
│ │ │ │ │  # Qt.Key_Alt: ”Key_Alt”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_AltGr: ”Key_AltGr”,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_CapsLock: ”Key_CapsLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_NumLock: ”Key_NumLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ScrollLock: ”Key_ScrollLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F1: ”Key_F1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F2: ”Key_F2”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F3: ”Key_F3”,
│ │ │ │ │ @@ -52326,15 +52326,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Plus: ”Key_Plus”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Comma: ”Key_Comma”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Minus: ”Key_Minus”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Period: ”Key_Period”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Slash: ”Key_Slash”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_0: ”Key_0”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_1: ”Key_1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_2: ”Key_2”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_3: ”Key_3”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_4: ”Key_4”,
│ │ │ │ │ @@ -52376,15 +52376,15 @@
│ │ │ │ │  _DETAIL
│ │ │ │ │  Text hidden unless clicked on.
│ │ │ │ │  _PINNAME
│ │ │ │ │  Basename of the HAL pin(s).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1220 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _TYPE
│ │ │ │ │  Gibt an, ob es sich um Folgendes handelt: Status message - shown in the status bar and the
│ │ │ │ │  notify dialog.
│ │ │ │ │  Requires no user intervention. OK message - requiring the user to click OK to close the dialog.
│ │ │ │ │ @@ -52426,15 +52426,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.10 Notify
│ │ │ │ │  Notify module is used to send messages that are integrated into the desktop.
│ │ │ │ │  Es verwendet die pynotify Bibliothek.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1221 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ubuntu/Mint folgt nicht dem Standard, so dass man nicht einstellen kann, wie lange die Meldung
│ │ │ │ │  angezeigt wird.
│ │ │ │ │  Ich schlage vor, dies mit dem Paket notify-osd zu beheben, das unter dieses PPA verfügbar ist (DISCONTINUED aufgrund der Umstellung von Ubuntu auf Gnome).
│ │ │ │ │  Notify erhält eine Liste aller Alarmmeldungen seit dem Start in self.alarmpage.
│ │ │ │ │ @@ -52470,15 +52470,15 @@
│ │ │ │ │  • play sounds using the beep library (currently blocks while beeping),
│ │ │ │ │  • speak words using the espeak library (non blocking while speaking).
│ │ │ │ │  Es gibt Standard-Warntöne, die Mint oder FreeDesktop-Standardsounds verwenden.
│ │ │ │ │  Sie können beliebige Sounds oder sogar Songs abspielen, indem Sie den Pfad angeben.
│ │ │ │ │  STATUS hat Nachrichten zur Steuerung des Player-Moduls.
│ │ │ │ │  Das Widget ScreenOptions kann automatisch das Audiosystem einrichten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1222 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.12.1 Töne (engl. sounds)
│ │ │ │ │  Alarmsignale Es gibt Standard-Warnungen zur Auswahl:
│ │ │ │ │  • ERROR
│ │ │ │ │  • READY
│ │ │ │ │ @@ -52512,15 +52512,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.12.3 Beispiel
│ │ │ │ │  To play sounds upon STATUS messages, use these general syntaxes:
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’LOGOUT’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’BEEP’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’SPEAK This is a test screen for Q t V C P’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-sound’, ’PATH TO SOUND’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1223 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.13 Virtuelle Tastatur
│ │ │ │ │  Diese Bibliothek ermöglicht es Ihnen, mit STATUS-Nachrichten eine virtuelle Tastatur zu starten.
│ │ │ │ │  It uses Onboard or Matchbox libraries for the keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52546,15 +52546,15 @@
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  **** Bibliotheken instanziieren Abschnitt **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1224 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14.4 Beispiele
│ │ │ │ │  • Assigning Tool Actions To Toolbar Buttons
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Spezielle Funktionen, die von QtVCP aufgerufen werden
│ │ │ │ │ @@ -52593,15 +52593,15 @@
│ │ │ │ │  • a 3-Axis mill with an A axis/spindle, and
│ │ │ │ │  • a scara mill.
│ │ │ │ │  Most of these samples, if loaded after a running LinuxCNC configuration (including non-QtVCP based
│ │ │ │ │  screens), will react to machine movement.
│ │ │ │ │  Some require HAL pins to be connected for movement.
│ │ │ │ │  From a terminal (pick one):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_5axis_gantry
│ │ │ │ │ @@ -52638,15 +52638,15 @@
│ │ │ │ │  toolshape = CylinderZ(0)
│ │ │ │ │  toolshape = Color([1, .5, .5, .5], [toolshape])
│ │ │ │ │  tool = Collection([
│ │ │ │ │  Translate([HalTranslate([tooltip], None, ”motion.tooloffset.z”, 0, 0, - ←MODEL_SCALING)], 0, 0, 0),
│ │ │ │ │  HalToolCylinder(toolshape)
│ │ │ │ │  ])
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1226 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Track
│ │ │ │ │  Move and rotate an object to point from one capture() ’d coordinate system to another.
│ │ │ │ │  Base object to hold coordinates for primitive shapes.
│ │ │ │ │  CylinderX, CylinderY, CylinderZ
│ │ │ │ │ @@ -52680,15 +52680,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Color
│ │ │ │ │  Applies a color to the parts of a collection.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AsciiSTL, AsciiOBJ
│ │ │ │ │  Loads a STL or OBJ data file as a Vismach part.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.15.3 Anwendung
│ │ │ │ │  Import a simulation Here is how one might import the XYZ_mill simulation in a QtVCP panel or
│ │ │ │ │  screen handler file.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -52718,30 +52718,30 @@
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  This chapter is about the Qt embedded version of Vismach, also see: https://sa-cnc.com/linuxcncvismach/ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.1 Einführung
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1228 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Abbildung 12.107: QtVismach 3D Viewport
│ │ │ │ │  The Vismach 3D viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel
│ │ │ │ │  • pan by middle button drag
│ │ │ │ │  • rotate by right-button drag
│ │ │ │ │  • tilt by left button drag
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax.
│ │ │ │ │  This means that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this
│ │ │ │ │  document the simplest and most basic of them will be used.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1229 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Create the parts
│ │ │ │ │  2. Define how they move
│ │ │ │ │  3. Assemble into movement groups
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52810,15 +52810,15 @@
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tool
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tooltip
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---(tool cylinder function)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1230 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see, the lowest parts must exist first before those can be grouped with others into an
│ │ │ │ │  assembly. So you build upwards from lowest point in tree and assemble them together.
│ │ │ │ │  The same is applicable for any design of machine: look at the machine arm example and you will see
│ │ │ │ │  that it starts with the tip and adds to the larger part of the arm, then it finally groups with the base.
│ │ │ │ │ @@ -52855,15 +52855,15 @@
│ │ │ │ │  part = AsciiOBJ(data=”v 0.123 0.234 0.345 1.0 ...”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • STL model parts are added to the Vismach space in the same locations as they were created in the
│ │ │ │ │  STL or OBJ space, i.e. ideally with a rotational point at their origin.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  It is much easier to move while building if the origin of the model is at a rotational pivot point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.2 Aufbau aus geometrischen Primitiven
│ │ │ │ │  Alternativ können Teile auch im Modellskript aus einer Reihe von Formprimitiven erstellt werden.
│ │ │ │ │  Viele Formen werden am Ursprung erstellt und müssen nach der Erstellung an den gewünschten Ort
│ │ │ │ │  verschoben werden.
│ │ │ │ │ @@ -52897,15 +52897,15 @@
│ │ │ │ │  Parts may need to be moved in the Vismach space to assemble the model. The origin does not move Translate() and Rotate() move the Collection as you add parts, relative to a stationary origin. Möglicherweise müssen sie auch verschoben werden, um die Animation zu erstellen, da die Drehachse der
│ │ │ │ │  Animation am Ursprung erstellt wird (aber sich mit dem Teil bewegt).
│ │ │ │ │  12.9.6.1 Translating Model parts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  part1 = Translate([part1], x, y, z)
│ │ │ │ │  Verschiebe Teil1 um die angegebenen Abstände in x, y und z.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.6.2 Rotating Model Parts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  part1 = Rotate([part1], theta, x, y, z)
│ │ │ │ │  Rotate the part by angle theta [degrees] about an axis between the origin and x, y, z.
│ │ │ │ │ @@ -52941,15 +52941,15 @@
│ │ │ │ │  fixed at this point by using 0.3937 ( = 1 cm/1 inch = 1 cm /2.54 cm ) as the scale.
│ │ │ │ │  12.9.7.2 HalRotate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  part = HalRotate([part], hal_comp, hal_pin, angle_scale, x, y, z)
│ │ │ │ │  This command is similar in its operation to HalTranslate, except that it is typically necessary to
│ │ │ │ │  move the part to the origin first to define the axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  x, y, z
│ │ │ │ │  Defines the axis of rotation from the origin the point of coordinates (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location, the axis of rotation
│ │ │ │ │  can be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │ @@ -52984,15 +52984,15 @@
│ │ │ │ │  • Erstellen Sie den Hauptteil des Kopfes.
│ │ │ │ │  • Erstellen Sie die Spindel im Ursprung.
│ │ │ │ │  • Definieren Sie die Drehung.
│ │ │ │ │  • Bewegen Sie den Kopf zur Spindel oder die Spindel zum Kopf.
│ │ │ │ │  • Create the draw bar.
│ │ │ │ │  • Define the motion of the draw bar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Bauen Sie die drei Teile zu einer Kopfeinheit zusammen.
│ │ │ │ │  • Definieren Sie die Bewegung der Kopfeinheit.
│ │ │ │ │  In diesem Beispiel wird die Spindeldrehung durch die Drehung eines Satzes von Mitnehmern angezeigt:
│ │ │ │ │  #Drive dogs
│ │ │ │ │ @@ -53033,15 +53033,15 @@
│ │ │ │ │  Beachten Sie, dass im Gegensatz zu den anderen Funktionen, die Definition des Teils in diesem
│ │ │ │ │  Fall an zweiter Stelle steht.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _colorspec_
│ │ │ │ │  Drei RGB-Werte und Deckkraft.
│ │ │ │ │  Zum Beispiel [1,0,0,0.5] für ein Rot mit 50% Deckkraft.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1235 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  Erzeugt ein Heads-up-Display in der Vismach-GUI, um Elemente wie Achsenpositionen, Titel oder
│ │ │ │ │  Meldungen anzuzeigen.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │ @@ -53085,15 +53085,15 @@
│ │ │ │ │  Y = Color([0, 1, 0, 1], [Y])
│ │ │ │ │  Z = CylinderZ(-500,1,500,1)
│ │ │ │ │  Z = Color([0, 0, 1, 1], [Z])
│ │ │ │ │  origin = Collection([X,Y,Z])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add it to the Window class Collection so it is never moved from the origin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v.model = Collection([origin, model, world])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Start from the cutting tip and work your way back. Add each collection to the model at the origin and
│ │ │ │ │  run the script to confirm the location, then rotate/translate and run the script to confirm again.
│ │ │ │ │ @@ -53137,15 +53137,15 @@
│ │ │ │ │  v.tool2view = tooltip
│ │ │ │ │  v.world2view = world
│ │ │ │ │  v.work2view = work
│ │ │ │ │  mainLayout = QHBoxLayout()
│ │ │ │ │  mainLayout.addWidget(self.glWidget)
│ │ │ │ │  self.setLayout(mainLayout)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Wenn Sie diese Datei direkt aus Python3 aufrufen, wird ein PyQt5-Fenster angezeigt.
│ │ │ │ │  # das sich gut eignet, um die Teile der Baugruppe zu bestätigen.
│ │ │ │ │  if __name__ == ’__main__’:
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, size=600, hud=None, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │ @@ -53169,15 +53169,15 @@
│ │ │ │ │  In Qt Designer, auf der linken Seite des Editors, finden Sie drei Kategorien von LinuxCNC Widgets:
│ │ │ │ │  • HAL only widgets.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC-Controller-Widgets.
│ │ │ │ │  • Dialog-Widgets.
│ │ │ │ │  Damit Qt Designer benutzerdefinierte Widgets zu seinem Editor hinzufügen kann, muss ein Plugin
│ │ │ │ │  zum richtigen Ordner hinzugefügt werden.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.1.3 Initialization Process
│ │ │ │ │  QtVCP macht extra setup für Widgets, die Spezialisierungen (Unterklassen) von _HALWidgetBase
│ │ │ │ │  sind, auch bekannt als ”HAL-ified” Widgets.
│ │ │ │ │  This includes:
│ │ │ │ │ @@ -53207,15 +53207,15 @@
│ │ │ │ │  self.PATHS_
│ │ │ │ │  Die Instanz der QtVCP-Pfadbibliothek
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  Die optionale Instanz der Einstellungsdatei
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  Die Qsettings Objektinstanz
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│ │ │ │ │  12.10.1.4 Aufräum-Prozess
│ │ │ │ │  Wenn QtVCP geschlossen wird, ruft es die +_hal_cleanup()+ Funktion auf allen HAL-ifizierten Widgets auf.
│ │ │ │ │  Die Basisklasse erstellt eine leere Funktion +_hal_cleanup()+, die in der Unterklasse des benutzerdefinierten Widgets neu definiert werden kann.
│ │ │ │ │  Damit können Sie z. B. Präferenzen aufzeichnen usw.
│ │ │ │ │ @@ -53288,15 +53288,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  2y
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│ │ │ │ │  y
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│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53354,15 +53354,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop-reset’, lambda w:self._flip_state(False))
│ │ │ │ │  elif self.is_on:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-on’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-off’, lambda w:self._flip_state(False))
│ │ │ │ │  def _flip_state(self, data):
│ │ │ │ │  if self.invert_state:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  data = not data
│ │ │ │ │  self.change_state(data)
│ │ │ │ │  #########################################################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties setter/getters/resetters
│ │ │ │ │ @@ -53423,15 +53423,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LED, weil unser benutzerdefiniertes Widget darauf basiert,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
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│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53507,15 +53507,15 @@
│ │ │ │ │  if self.is_estopped:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop-reset’, lambda w:self._flip_state(False))
│ │ │ │ │  elif self.is_on:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-on’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-off’, lambda w:self._flip_state(False))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This function connects STATUS (LinuxCNC status message library) to our widget, so that the LED will
│ │ │ │ │  on or off based on the selected state of the controller.
│ │ │ │ │  Wir haben zwei Zustände, zwischen denen wir wählen können: is_estopped oder is_on.
│ │ │ │ │  Je nachdem, welcher Zustand aktiv ist, wird unser Widget mit den entsprechenden STATUS-Meldungen
│ │ │ │ │ @@ -53557,15 +53557,15 @@
│ │ │ │ │  strippen.
│ │ │ │ │  Es erlaubte auch die Verwendung, um self._flip_state() den Zustand True zu senden.
│ │ │ │ │  def _flip_state(self, data):
│ │ │ │ │  if self.invert_state:
│ │ │ │ │  data = not data
│ │ │ │ │  self.change_state(data)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Dies ist die Funktion, die den Zustand der LED tatsächlich umschaltet.
│ │ │ │ │  Sie wird aufgerufen, wenn die entsprechende STATUS-Meldung akzeptiert wird.
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’current-feed-rate’, self._set_feedrate_text)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53609,15 +53609,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dies ist die Registrierung von Eigenschaften in Qt Designer.
│ │ │ │ │  Der Eigenschaftsname:
│ │ │ │ │  • ist der Text, der in Qt Designer verwendet wird,
│ │ │ │ │  • kann nicht mit den Attributen identisch sein, die sie darstellen.
│ │ │ │ │  Diese Eigenschaften werden im Qt Designer in der Reihenfolge angezeigt, in der sie hier erscheinen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.4 Benutzerdefinierte Controller-Widgets mit Aktionen
│ │ │ │ │  Hier ist ein Beispiel für ein Widget, welches das Benutzerreferenzsystem festlegt.
│ │ │ │ │  It changes:
│ │ │ │ │  • den Zustand der Maschinensteuerung mit Hilfe der Bibliothek ACTION,
│ │ │ │ │ @@ -53662,15 +53662,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’interp-idle’, lambda w: self.setEnabled(homed_on_test()))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’interp-run’, lambda w: self.setEnabled(False))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’all-homed’, lambda w: self.setEnabled(True))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’not-all-homed’, lambda w, data: self.setEnabled(False))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’interp-paused’, lambda w: self.setEnabled(True))
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’user-system-changed’, self._set_user_system_text)
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│ │ │ │ │  def G54(self):
│ │ │ │ │  ACTION.SET_USER_SYSTEM(’54’)
│ │ │ │ │  def G55(self):
│ │ │ │ │  ACTION.SET_USER_SYSTEM(’55’)
│ │ │ │ │ @@ -53710,15 +53710,15 @@
│ │ │ │ │  Es ist möglich, Widgets bei Ereignisänderungen neu zu gestalten. Sie müssen das Widget explizit
│ │ │ │ │  _”polieren”, damit PyQt den Stil wiederherstellt.
│ │ │ │ │  Dies ist eine relativ teure Funktion und sollte daher sparsam verwendet werden.
│ │ │ │ │  Dieses Beispiel setzt eine ”isHomed”-Eigenschaft basierend auf dem ”homed”-Zustand von LinuxCNC
│ │ │ │ │  und verwendet diese wiederum, um Stylesheet-Eigenschaften zu ändern:
│ │ │ │ │  This example will set the property isHomed based on LinuxCNC’s homed state.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  class HomeLabel(QLabel, _HalWidgetBase):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent=None):
│ │ │ │ │  super(HomeLabel, self).__init__(parent)
│ │ │ │ │  self.joint_number = 0
│ │ │ │ │ @@ -53764,15 +53764,15 @@
│ │ │ │ │  def getFont0(self):
│ │ │ │ │  return self.aleternateFont0
│ │ │ │ │  def setFont0(self, value):
│ │ │ │ │  self.alternateFont0(value)
│ │ │ │ │  # Qproperty
│ │ │ │ │  styleFont0 = pyqtProperty(QFont, getFont0, setFont0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Beispiel-Stylesheet, das eine benutzerdefinierte Widget-Eigenschaft festlegt.
│ │ │ │ │  Label{
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont0: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -53817,15 +53817,15 @@
│ │ │ │ │  def isContainer(self):
│ │ │ │ │  return True
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │  return ’<widget class=”Lcnc_GridLayout” name=”lcnc_gridlayout” />\n’
│ │ │ │ │  def includeFile(self):
│ │ │ │ │  return ”qtvcp.widgets.simple_widgets”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.7.2 SystemToolbutton Example
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  from PyQt5 import QtCore, QtGui
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtDesigner import QPyDesignerCustomWidgetPlugin
│ │ │ │ │ @@ -53874,15 +53874,15 @@
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtDesigner import QPyDesignerCustomWidgetPlugin, \
│ │ │ │ │  QPyDesignerTaskMenuExtension, QExtensionFactory, \
│ │ │ │ │  QDesignerFormWindowInterface, QPyDesignerMemberSheetExtension
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.action_button import ActionButton
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.qtvcp_icons import Icon
│ │ │ │ │  ICON = Icon()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Q_TYPEID = {
│ │ │ │ │  ’QDesignerContainerExtension’:
│ │ │ │ │  ’org.qt-project.Qt.Designer.Container’,
│ │ │ │ │  ’QDesignerPropertySheetExtension’: ’org.qt-project.Qt.Designer.PropertySheet’,
│ │ │ │ │ @@ -53929,15 +53929,15 @@
│ │ │ │ │  # Returns a short description of the custom widget for use in a ”What’s
│ │ │ │ │  # This?” help message for the widget.
│ │ │ │ │  def whatsThis(self):
│ │ │ │ │  return ””
│ │ │ │ │  # Returns True if the custom widget acts as a container for other widgets;
│ │ │ │ │  def isContainer(self):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return False
│ │ │ │ │  # Returns an XML description of a custom widget instance that describes
│ │ │ │ │  # default values for its properties.
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │  return ’<widget class=”ActionButton” name=”actionbutton” />\n’
│ │ │ │ │  # Returns the module containing the custom widget class. It may include
│ │ │ │ │ @@ -53978,15 +53978,15 @@
│ │ │ │ │  def preferredEditAction(self):
│ │ │ │ │  return self.editStateAction
│ │ │ │ │  def taskActions(self):
│ │ │ │ │  return [self.editStateAction]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  def updateOptions(self):
│ │ │ │ │  dialog = ActionButtonDialog(self.widget)
│ │ │ │ │  dialog.exec_()
│ │ │ │ │  class ActionButtonTaskMenuFactory(QExtensionFactory):
│ │ │ │ │ @@ -54021,15 +54021,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.2 Use QSettings To Read/Save Variables
│ │ │ │ │  Here is how to load and save variables using PyQt’s QSettings functions:
│ │ │ │ │  Good practices
│ │ │ │ │  • Use Group to keep names organized and unique.
│ │ │ │ │  • Account for none value returned when reading a setting which has no entry.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Set defaults to cover the first time it is run using the or _<default_value>_ syntax.
│ │ │ │ │  Anmerkung
│ │ │ │ │  The file is actually saved in ~/.config/QtVcp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -54063,15 +54063,15 @@
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(’Key_F12’,’on_keycall_F12’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Erstellen Sie die tastengebundene Funktion im KEYBINDING SECTION:
│ │ │ │ │  def on_keycall_F12(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  if state:
│ │ │ │ │  STYLEEDITOR.load_dialog()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.11.4 Dialog-Eintrag anfordern
│ │ │ │ │  QtVCP uses STATUS messages to pop up and return information from dialogs.
│ │ │ │ │  Prebuilt dialogs keep track of their last position and include options for focus shading and sound.
│ │ │ │ │  To get information back from the dialog requires using a STATUS general message.
│ │ │ │ │ @@ -54110,15 +54110,15 @@
│ │ │ │ │  if id_code and name and num is not None:
│ │ │ │ │  print(’The {} number from {} was: {}’.format(name, id_code, num))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This catches all general messages so it must check the dialog type and id code to confirm it’s our
│ │ │ │ │  dialog. In this case we had requested an ENTRY dialog and our unique id was FORM_NUMBER, so now we
│ │ │ │ │  know the message is for us. ENTRY or CALCULATOR dialogs return a float number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.11.5 Sprechen Sie eine Startup-Begrüßung
│ │ │ │ │  This requires the espeak library installed on the system.
│ │ │ │ │  Import and instantiate the Status in the IMPORT section
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Status
│ │ │ │ │ @@ -54151,15 +54151,15 @@
│ │ │ │ │  • Aktionsnamen müssen actionAbout, actionQuit, actionMyFunction sein
│ │ │ │ │  Lädt die Bibliothek toolbar_actions in die IMPORT SECTION
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instanziieren Sie das Modul ToolBarActions im Abschnitt INSTANTIATE LIBRARY SECTION
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Konfigurieren Sie Untermenüs und Aktionen im Abschnitt ”BESONDERE FUNKTIONEN”
│ │ │ │ │  Under the def initialized__(self) function add:
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_submenu(self.w.menuRecent, ’recent_submenu’)
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_action(self.w.actionAbout, ’about’)
│ │ │ │ │ @@ -54204,15 +54204,15 @@
│ │ │ │ │  if tab in( self.w.tab_auto, self.w.tab_graphics):
│ │ │ │ │  ACTION.RUN(line=0)
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_files:
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.load()
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_mdi:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Diese Funktion geht davon aus, dass es ein Tab-Widget mit dem Namen mainTab gibt, das Tabs mit
│ │ │ │ │  den Namen tab_auto, tab_graphics, tab_filemanager und tab_mdi hat.
│ │ │ │ │  Auf diese Weise funktioniert der Zyklusstart-Button je nach angezeigter Registerkarte unterschiedlich.
│ │ │ │ │  Dies ist vereinfacht - Zustandskontrolle und Fehlerverfolgung könnten hilfreich sein.
│ │ │ │ │ @@ -54251,15 +54251,15 @@
│ │ │ │ │  • Nennen Sie ihn ”btn_toggle_continuous”.
│ │ │ │ │  • Setzen Sie die Eigenschaft AbstractButton checkable auf True.
│ │ │ │ │  • Setzen Sie die Eigenschaften ActionButton incr_imperial_number und incr_mm_number auf 0.
│ │ │ │ │  • Use Qt Designer’s slot editor to use the button signal clicked(bool) to call form’s handler function
│ │ │ │ │  toggle_continuous_clicked().
│ │ │ │ │  See Using Qt Designer To Add Slots section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Dann fügen Sie diesen Code-Schnipsel in die Handler-Datei unter der Funktion initialized__ ein:
│ │ │ │ │  # zu diesem Zeitpunkt:
│ │ │ │ │  # sind die Widgets instanziiert.
│ │ │ │ │  # die HAL-Pins sind gebaut, aber HAL ist nicht bereit
│ │ │ │ │ @@ -54305,15 +54305,15 @@
│ │ │ │ │  We can ”class patch” the library to redirect the function call. In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.file_manager import FileManager as FM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we are going to:
│ │ │ │ │  1. Behalten Sie einen Verweis auf die ursprüngliche Funktion (1), damit wir sie weiterhin aufrufen
│ │ │ │ │  können
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  2. Leiten Sie die Klasse um, damit sie stattdessen unsere benutzerdefinierte Funktion (2) in der
│ │ │ │ │  Handler-Datei aufruft.
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │ @@ -54366,15 +54366,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def our_load(self,fname):
│ │ │ │ │  print(fname)
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.super__load(fname)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.11.11 Adding Widgets Programmatically
│ │ │ │ │  In manchen Situationen ist es nur möglich, Widgets mit Python-Code hinzuzufügen, anstatt den Qt
│ │ │ │ │  Designer-Editor zu verwenden.
│ │ │ │ │  Wenn QtVCP-Widgets programmatisch hinzugefügt werden, müssen manchmal zusätzliche Schritte
│ │ │ │ │ @@ -54412,15 +54412,15 @@
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # Widgets allow access to widgets from the QtVCP files.
│ │ │ │ │  # At this point the widgets and HAL pins are not instantiated.
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.hal = halcomp
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  self.PATHS = paths
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’actual-spindle-speed-changed’, \
│ │ │ │ │  lambda w,speed: self.update_spindle(speed))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -54508,15 +54508,15 @@
│ │ │ │ │  Referenz.
│ │ │ │ │  2y 2y
│ │ │ │ │  ,
│ │ │ │ │  Da die Zustands-LED für viele Anzeigen verwendet werden kann, müssen wir die Eigenschaft
│ │ │ │ │  einstellen, die sie als LED für die Spindeldrehzahl kennzeichnet.
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -54613,15 +54613,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.11.12 Objekte periodisch aktualisieren/auslesen
│ │ │ │ │  Manchmal muss man ein Widget aktualisieren oder regelmäßig einen Wert auslesen, der von
│ │ │ │ │  den normalen Bibliotheken nicht abgedeckt wird.
│ │ │ │ │  Here we update an LED based on a watched HAL pin every 100 ms.
│ │ │ │ │ @@ -54659,15 +54659,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.13 External Control With ZMQ
│ │ │ │ │  QtVCP kann automatisch ein ZMQ-Messaging einrichten, um Remote-Nachrichten von externen Programmen zu senden und/oder zu empfangen.
│ │ │ │ │  It uses ZMQ’s publish/subscribe messaging pattern.
│ │ │ │ │  Wie immer sollte man die Sicherheit im Auge behalten, bevor man Programmen eine Schnittstelle
│ │ │ │ │  für Nachrichtenübermittlung einräumt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.11.13.1 ZMQ Messages Reading
│ │ │ │ │  Manchmal möchte man den Bildschirm mit einem separaten Programm steuern.
│ │ │ │ │  Aktivieren des Empfangs von ZMQ-Nachrichten Im Widget ScreenOptions können Sie die Eigenschaft use_receive_zmq_option auswählen.
│ │ │ │ │  Sie können diese Eigenschaft auch direkt in der Handler-Datei einstellen, wie in diesem Beispiel.
│ │ │ │ │ @@ -54721,15 +54721,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  if __name__ == ’__main__’:
│ │ │ │ │  while True:
│ │ │ │ │  print(’send message 1’)
│ │ │ │ │  socket.send_multipart([topic, bytes((m1).encode(’utf-8’))])
│ │ │ │ │ @@ -54775,15 +54775,15 @@
│ │ │ │ │  # This could be any Python object JSON can convert
│ │ │ │ │  message = {”name”: ”John”, ”age”: 30}
│ │ │ │ │  self.w.screen_options.send_zmq_message(message)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Verwenden oder erstellen Sie ein Programm, das ZMQ-Nachrichten empfangen kann Hier ist
│ │ │ │ │  ein Beispielprogramm, das die Nachricht empfängt und auf dem Terminal ausgibt:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  import zmq
│ │ │ │ │  import json
│ │ │ │ │  # ZeroMQ Context
│ │ │ │ │  context = zmq.Context()
│ │ │ │ │ @@ -54824,15 +54824,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’error’, STATUS.OPERATOR_ERROR, ’message’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can send messages thru LinuxCNC’s operator message functions. These are usually caught by the
│ │ │ │ │  notify system, so are equal to above. They would be printed to the terminal as well.
│ │ │ │ │  ACTION.SET_DISPLAY_MESSAGE(’MESSAGE’)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(’MESSAGE’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.11.15 Fokusänderungen abfangen
│ │ │ │ │  Der Fokus wird verwendet, um Benutzeraktionen wie Tastatureingaben auf das richtige Widget zu
│ │ │ │ │  lenken.
│ │ │ │ │  Aktuell fokussiertes Widget abrufen
│ │ │ │ │ @@ -54875,15 +54875,15 @@
│ │ │ │ │  what is accepted and what to do with it.
│ │ │ │ │  Example code to get -o options for camera number and window size
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  # set a default camera number
│ │ │ │ │  number = 0
│ │ │ │ │  # check if there are any -o options at all
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  if self.w.USEROPTIONS_ is not None:
│ │ │ │ │  # if in debug mode print the options to the terminal
│ │ │ │ │  LOG.debug(’cam_align user options: {}’.format(self.w.USEROPTIONS_))
│ │ │ │ │  # go through the found options one by one
│ │ │ │ │ @@ -54922,15 +54922,15 @@
│ │ │ │ │  • to load and control a screen/panel that displays Qt widgets and
│ │ │ │ │  • to control LinuxCNC’s motion controller or HAL pins.
│ │ │ │ │  There are builtin screens and panels, easily loaded by a user, or users can build/modify one of their
│ │ │ │ │  own.
│ │ │ │ │  QtVCP uses libraries and custom widgets to hide some of the complexity of interfacing to LinuxCNC.
│ │ │ │ │  By using QtVCP’s library rather than LinuxCNC’s, we can mitigate minor LinuxCNC code changes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.12.2 Builtin Locations
│ │ │ │ │  Builtin screens and panels are stored in separate folders:
│ │ │ │ │  • Screens in share/qtvcp/screens
│ │ │ │ │  • Panels in share/qtvcp/panels
│ │ │ │ │ @@ -54958,15 +54958,15 @@
│ │ │ │ │  and QtVCP now polls for events.
│ │ │ │ │  12.12.3.2 QtVCP Herunterfahren (engl. shutdown)
│ │ │ │ │  Wenn QtVCP schließlich zum Herunterfahren aufgefordert wird:
│ │ │ │ │  1. Sie ruft die Abschaltfunktionen in der Handler-Datei auf,
│ │ │ │ │  2. STATUS monitoring is shut down
│ │ │ │ │  3. HAL component gets killed
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.12.4 Path Information
│ │ │ │ │  When QtVCP loads it collects paths information.
│ │ │ │ │  This is available in the handler file’s +__init__()+ function as path:
│ │ │ │ │  IMAGEDIR
│ │ │ │ │ @@ -54998,15 +54998,15 @@
│ │ │ │ │  These try to cover non-obvious situations.
│ │ │ │ │  12.12.5.1 Error Code Collecting
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s error code collecting can only be read from one place.
│ │ │ │ │  Wenn es gelesen wird, ist es konsumiert, d.h. kein anderes Objekt kann es lesen.
│ │ │ │ │  In QtVCP screens, it is recommended to use the ScreenOptions widget to set up error reading.
│ │ │ │ │  Errors are then sent to other objects via STATUS signals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.12.5.2 Jog Rate
│ │ │ │ │  LinuxCNC has no internal record of jog rate: you must specify it at the time of jogging.
│ │ │ │ │  QtVCP uses the STATUS library to keep track of the latest linear and angular jog rates.
│ │ │ │ │  It is always specified in machine units per minute and must be converted when in non-machine
│ │ │ │ │ @@ -55041,15 +55041,15 @@
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │  self.QT_OBJECT_
│ │ │ │ │  dieses Widgets PyQt-Objekt als Instanz
│ │ │ │ │  self.QTVCP_INSTANCE_
│ │ │ │ │  Die übergeordnete Ebene des Bildschirms
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│ │ │ │ │  self.PATHS_
│ │ │ │ │  Die _Instanz der Pfadbibliothek von QtVCP
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  The instance of an optional preference file
│ │ │ │ │ @@ -55064,15 +55064,15 @@
│ │ │ │ │  By default, if there is a preference file, the dialogs will remember their last size/placement.
│ │ │ │ │  It is possible to override this so they open in the same location each time.
│ │ │ │ │  12.12.5.7 Styles (Themes)
│ │ │ │ │  While it is possible to set styles in Qt Designer, it is more convenient to change them later if they are
│ │ │ │ │  all set in a separate .qss file.
│ │ │ │ │  The file should be put in the same location as the handler file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Programmierung der Benutzeroberfläche
│ │ │ │ │  13.1 Panelui
│ │ │ │ │ @@ -55096,15 +55096,15 @@
│ │ │ │ │  Mit diesem Befehl kann man die INI-Datei validieren:
│ │ │ │ │  loadusr pyui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Damit wird die Datei panelui.ini gelesen, versucht zu korrigieren und dann gespeichert. Eventuelle
│ │ │ │ │  Fehler werden diese auf dem Terminal ausgegeben.
│ │ │ │ │  Einer typischen HAL-Datei werden diese Befehle hinzugefügt:
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│ │ │ │ │  # Befehle, die für das Laden von Panelui benötigt werden
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # sampler wird für panelui benötigt
│ │ │ │ │  # cfg= muss für panelui immer u sein. depth legt den verfügbaren Puffer fest
│ │ │ │ │ @@ -55145,15 +55145,15 @@
│ │ │ │ │  • TRUE_COMMAND= legt den Befehl und die Argumente fest, die aufgerufen werden, wenn der
│ │ │ │ │  Button TRUE ist.
│ │ │ │ │  • FALSE_COMMAND= legt den Befehl und die Argumente fest, die aufgerufen werden, wenn der
│ │ │ │ │  Button FALSE ist.
│ │ │ │ │  • TRUE_FUNCTION= legt die ZMQ-Nachrichtenfunktion und Argumente fest, die aufgerufen werden
│ │ │ │ │  sollen, wenn der Button TRUE ist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • FALSE_FUNCTION= legt die ZMQ-Nachrichtenfunktion und die Argumente fest, die aufgerufen
│ │ │ │ │  werden sollen, wenn der Button FALSE ist.
│ │ │ │ │  HAL Prefix
│ │ │ │ │  [HAL_PREFIX]
│ │ │ │ │ @@ -55206,15 +55206,15 @@
│ │ │ │ │  # It has a S32 output of its own, will be 20 on true and 0 on false.
│ │ │ │ │  # It also has a status pin which will follow its current state.
│ │ │ │ │  # since this button is in a group, DEFAULT has no bearing.
│ │ │ │ │  # since OUTPUT in not ’COMMAND’ _COMMAND entries are ignored.
│ │ │ │ │  [[[large]]]
│ │ │ │ │  KEY = R0C2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GROUP = group1_name
│ │ │ │ │  GROUP_OUTPUT = 1000
│ │ │ │ │  OUTPUT = S32
│ │ │ │ │  STATUS_PIN = True
│ │ │ │ │ @@ -55266,15 +55266,15 @@
│ │ │ │ │  DEFAULT = FALSE
│ │ │ │ │  TRUE_STATE = 1
│ │ │ │ │  FALSE_STATE = 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.1.4 Übersicht zu Internen Anweisungen
│ │ │ │ │  Es gibt eine Reihe von internen Befehlen, die Sie verwenden können.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  home_selected
│ │ │ │ │  • erforderliches Argument: Achsennummer (int)
│ │ │ │ │  unhome_selected
│ │ │ │ │  • erforderliches Argument: Achsennummer (int)
│ │ │ │ │ @@ -55301,15 +55301,15 @@
│ │ │ │ │  set_angular_jog_velocity
│ │ │ │ │  • erforderliches Argument: Geschwindigkeit in Grad pro Minute (Float)
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Setzt die Jog-Geschwindigkeit auf Achse 3,4,5 (A.B.C)
│ │ │ │ │  continuous_jog
│ │ │ │ │  • required arguments: axis number (int), direction (int)
│ │ │ │ │  incremental_jog
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • required arguments: axis number (int), direction (int), distance (float)
│ │ │ │ │  quill_up
│ │ │ │ │  • optional arguments: machine Z axis absolute position (float)
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Z-Achse auf die angegebene Maschinenposition fahren
│ │ │ │ │ @@ -55336,15 +55336,15 @@
│ │ │ │ │  mdi_and_return
│ │ │ │ │  • erforderliches Argument: G-Code-Befehl(e)
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Zeichnet den aktuellen Modus auf, ruft Befehle auf und kehrt dann zum Modus zurück.
│ │ │ │ │  mdi
│ │ │ │ │  • erforderliches Argument: G-Code-Befehl(e)
│ │ │ │ │  • Beschreibung: Setzt den Modus auf MDI, ruft Befehle auf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.1.5 ZMQ-Nachrichten
│ │ │ │ │  Panelui can send ZMQ based messages on button presses.
│ │ │ │ │  In this way panelui can interact will other programs such as QtVCP screens.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │ @@ -55389,15 +55389,15 @@
│ │ │ │ │  # This will be pretty standard to gain access to everything
│ │ │ │ │  # linuxcnc_stat: is the python status instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # linuxcnc_cmd: is the python command instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # commands: is the command instance so one can call the internal routines
│ │ │ │ │  # master: give access to the master functions/data
│ │ │ │ │  def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.parent = commands
│ │ │ │ │  self.current_mode = 0
│ │ │ │ │  # command functions are expected to have this layout:
│ │ │ │ │  # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
│ │ │ │ │ @@ -55440,15 +55440,15 @@
│ │ │ │ │  Benutzeroberflächen steuern LinuxCNC-Aktivitäten durch Senden von NML-Nachrichten an die LinuxCNCTask-Controller, und überwachen die Ergebnisse durch die Beobachtung der LinuxCNC-Status-Struktur,
│ │ │ │ │  sowie des Fehlerberichterstattung Kanals.
│ │ │ │ │  Der programmatische Zugriff auf NML erfolgt über eine C++-API; die wichtigsten Teile der NMLSchnittstelle zu LinuxCNC sind jedoch auch für Python-Programme über das Modul linuxcnc verfügbar.
│ │ │ │ │  Neben der NML-Schnittstelle zu den Befehls-, Status- und Fehlerkanälen enthält das Modul linuxcnc
│ │ │ │ │  auch:
│ │ │ │ │  • Unterstützung für das Lesen von Werten aus INI-Dateien
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.2.2 Verwendungsmuster für die LinuxCNC NML-Schnittstelle
│ │ │ │ │  Das allgemeine Muster für die Verwendung von linuxcnc ist in etwa wie folgt:
│ │ │ │ │  • das Modul linuxcnc importieren
│ │ │ │ │  • bei Bedarf Verbindungen zu den Befehls-, Status- und Fehler-NML-Kanälen herstellen
│ │ │ │ │ @@ -55484,15 +55484,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  acceleration (engl. für Beschleunigung)
│ │ │ │ │  (returns float) - Standardbeschleunigung, spiegelt den INI-Eintrag [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION
│ │ │ │ │  wider.
│ │ │ │ │  active_queue (engl. für aktive Queue)
│ │ │ │ │  (returns integer) - Anzahl der geplanten ineinander übergehenden Bewegungen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  actual_position (engl. für Ist-Position)
│ │ │ │ │  (gibt ein Tupel von Floats zurück) - aktuelle Position der Flugbahn (x y z a b c u v w) in Maschineneinheiten.
│ │ │ │ │  adaptive_feed_enabled (engl. für Adaptiver Vorschub aktiviert)
│ │ │ │ │  (returns boolean) - Status der adaptiven Vorschubüberschreibung (0/1).
│ │ │ │ │ @@ -55531,15 +55531,15 @@
│ │ │ │ │  (gibt ein Tupel von Ganzzahlen zurück) - aktueller Wert der digitalen Eingangspins.
│ │ │ │ │  distance_to_go (engl. für verbleibende Entfernung)
│ │ │ │ │  (returns float) - verbleibende Entfernung der aktuellen Bewegung, wie vom Trajektorienplaner
│ │ │ │ │  gemeldet.
│ │ │ │ │  dout
│ │ │ │ │  (gibt ein Tupel von Ganzzahlen zurück) - aktueller Wert der digitalen Ausgangspins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  dtg
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - verbleibende Entfernung der aktuellen Bewegung für jede Achse, wie
│ │ │ │ │  vom Trajektorienplaner gemeldet.
│ │ │ │ │  echo_serial_number
│ │ │ │ │ @@ -55581,15 +55581,15 @@
│ │ │ │ │  id
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - aktuell ausgeführte Bewegungskennung.
│ │ │ │ │  ini_filename
│ │ │ │ │  (returns string) - Pfad zur INI-Datei, die an linuxcnc übergeben wird.
│ │ │ │ │  inpos
│ │ │ │ │  (gibt einen booleschen Wert zurück) - Maschine-in-Position-Flag.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  input_timeout
│ │ │ │ │  (returns boolean) - Flag für M66-Timer läuft.
│ │ │ │ │  interp_state
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - aktueller Zustand des RS274NGC-Interpreters. Einer von INTERP_IDLE,
│ │ │ │ │ @@ -55628,15 +55628,15 @@
│ │ │ │ │  Wenn es nicht durch halui.max-velocity oder ähnliches modifiziert wird, sollte es [TRAJ]MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  widerspiegeln.
│ │ │ │ │  mcodes
│ │ │ │ │  (gibt ein Tupel von 10 ganzen Zahlen zurück) - derzeit aktive M-Codes.
│ │ │ │ │  mist
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - Nebelzustand, entweder MIST_OFF oder MIST_ON
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  motion_line
│ │ │ │ │  (gibt die ganze Zahl zurück) - Die Quellzeilennummernbewegung wird derzeit ausgeführt. Zusammenhang mit id unklar.
│ │ │ │ │  motion_mode
│ │ │ │ │  (returns integer) - Dies ist der Modus des Motion Controllers. Einer von TRAJ_MODE_COORD,
│ │ │ │ │ @@ -55674,15 +55674,15 @@
│ │ │ │ │  queue
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - aktuelle Größe der Warteschlange des Trajektorienplaners.
│ │ │ │ │  queue_full
│ │ │ │ │  (returns boolean) - Die Trajektorienplaner-Warteschlange ist voll.
│ │ │ │ │  rapidrate
│ │ │ │ │  (returns float) - Eilgang Übersteuerungs-Faktor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  read_line
│ │ │ │ │  (returns integer) - Zeile, die der RS274NGC-Interpreter gerade liest.
│ │ │ │ │  rotation_xy
│ │ │ │ │  (returns float) - aktueller XY-Rotationswinkel um die Z-Achse.
│ │ │ │ │ @@ -55723,15 +55723,15 @@
│ │ │ │ │  print(s.werkzeug_tabelle[0].zoffset)
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  print(”Kein Werkzeug geladen”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  (returns float) - Diese Eigenschaft ist definiert, hat aber keine sinnvolle Interpretation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.2.3.2 Das ”Achsen”-Wörterbuch
│ │ │ │ │  Die Achsenkonfiguration und die Statuswerte sind über eine Liste von Wörterbüchern pro Achse verfügbar. Hier ein Beispiel, wie man auf ein Attribut einer bestimmten Achse zugreifen kann: Beachten Sie, dass viele Eigenschaften, die früher im ”Achsen”-Wörterbuch standen, jetzt im ”Gelenk”Wörterbuch zu finden sind, da diese Elemente (wie z. B. das Spiel) auf nichttrivialen Kinematikmaschinen nicht zu den Eigenschaften einer Achse gehören.
│ │ │ │ │  max_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - maximale Grenze (weiche Grenze) für Achsenbewegung, in Maschineneinheiten.
│ │ │ │ │ @@ -55765,15 +55765,15 @@
│ │ │ │ │  homing
│ │ │ │ │  (returns integer) - ungleich Null bedeutet Referenfahrt im Gange.
│ │ │ │ │  inpos
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - ungleich Null bedeutet in Position.
│ │ │ │ │  input
│ │ │ │ │  (returns float) - aktuelle Eingabeposition.
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  jointType
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - Typ des Achsenkonfigurationsparameters, entspricht [JOINT_n]TYPE.
│ │ │ │ │  LINEAR=1, ANGULAR=2. Siehe Gelenk INI Konfiguration für Details.
│ │ │ │ │  max_ferror
│ │ │ │ │ @@ -55810,15 +55810,15 @@
│ │ │ │ │  direction (engl. für Richtung)
│ │ │ │ │  (returns integer) - Drehrichtung der Spindel. vorwärts=1, rückwärts=-1.
│ │ │ │ │  enabled (engl. für aktiviert)
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - Wert des Flags ”Spindel aktiviert”.
│ │ │ │ │  homed
│ │ │ │ │  (derzeit nicht implementiert)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  increasing (engl. für zunehmend)
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück) - unklar.
│ │ │ │ │  orient_fault
│ │ │ │ │  (gibt ganze Zahl zurück)
│ │ │ │ │ @@ -55853,15 +55853,15 @@
│ │ │ │ │  s.poll()
│ │ │ │ │  return not s.estop and s.enabled and (s.homed.count(1) == s.joints) and (s.interp_state ←== linuxcnc.INTERP_IDLE)
│ │ │ │ │  if ok_for_mdi():
│ │ │ │ │  c.mode(linuxcnc.MODE_MDI)
│ │ │ │ │  c.wait_complete() # warte bis mode Wechsel ausgeführt
│ │ │ │ │  c.mdi(”G0 X10 Y20 Z30”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.2.5 Senden von Befehlen über linuxcnc.command
│ │ │ │ │  Initialisieren Sie vor dem Senden eines Befehls einen Befehlskanal wie folgt:
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │ @@ -55902,15 +55902,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.5.1 linuxcnc.command Attribute
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  serial
│ │ │ │ │  die Seriennummer des aktuellen Befehls
│ │ │ │ │  13.2.5.2 linuxcnc.command Methoden:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  abort()
│ │ │ │ │  EMC_TASK_ABORT-Meldung senden.
│ │ │ │ │  auto(int[, int])
│ │ │ │ │  Ausführen, Einzelschritte ausführen, Anhalten oder Fortsetzen eines Programms.
│ │ │ │ │ @@ -55952,15 +55952,15 @@
│ │ │ │ │  Abfrage der kartesischen Achsenkoordinaten (erfordert teleop_enable(1))
│ │ │ │ │  joint_num_or_axis_index
│ │ │ │ │  Für gemeinsames Joggen (Jogmode=1)
│ │ │ │ │  joint_number
│ │ │ │ │  Für kartesisches Joggen der Achse (jjogmode=0)
│ │ │ │ │  Nullbasierter Index der Achsenkoordinate in Bezug auf die bekannten Koordinatenbuchstaben XYZABCUVW (x=>0,y=>1,z=>2,a=>3,b=>4,c=>5,u=>6,v=>7,w=>8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  load_tool_table()
│ │ │ │ │  die Werkzeugtabelle neu laden.
│ │ │ │ │  maxvel(float)
│ │ │ │ │  set maximum velocity
│ │ │ │ │  mdi(string)
│ │ │ │ │  einen MDI-Befehl senden. Maximal 254 Zeichen.
│ │ │ │ │ @@ -56001,15 +56001,15 @@
│ │ │ │ │  set_min_limit()
│ │ │ │ │  Legen Sie die minimale Positionsgrenze für eine bestimmte Achse fest
│ │ │ │ │  set_optional_stop(int)
│ │ │ │ │  optionalen Stopp ein-/ausschalten
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  set_spindle_override(int [, int])
│ │ │ │ │  Spindel-Neufestsetzung (engl. override) einstellen aktiviert. Standardmäßig ist die Spindel 0 eingestellt.
│ │ │ │ │  spindle(direction: int, speed: float=0, spindle: int=0, wait_for_speed: int=0)
│ │ │ │ │  • Direction (engl. für Richtung): [SPINDLE_FORWARD, SPINDLE_REVERSE, SPINDLE_OFF, SPINDLE_INCREASE, SPINDLE_DECREASE, oder SPINDLE_CONSTANT]
│ │ │ │ │ @@ -56051,15 +56051,15 @@
│ │ │ │ │  state(int)
│ │ │ │ │  Setzt den Maschinenzustand. Der Maschinenzustand sollte STATE_ESTOP, STATE_ESTOP_RESET,
│ │ │ │ │  STATE_ON, oder STATE_OFF sein.
│ │ │ │ │  task_plan_sync()
│ │ │ │ │  Nach Beendigung dieses Aufrufs wird die VAR-Datei auf der Festplatte mit den aktuellen Werten
│ │ │ │ │  des Interpreters aktualisiert.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  teleop_enable(int)
│ │ │ │ │  Teleop-Modus aktivieren/deaktivieren (für gemeinsames Joggen deaktivieren).
│ │ │ │ │  tool_offset(int, float, float, float, float, float, int)
│ │ │ │ │  Den Werkzeugversatz einstellen. Siehe Anwendungsbeispiel oben.
│ │ │ │ │ @@ -56096,15 +56096,15 @@
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*# Ausführen wie folgt:
│ │ │ │ │  # python3 ini-example.py ~/emc2-dev/configs/sim/axis/axis_mm.ini
│ │ │ │ │  import sys
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(sys.argv[1])
│ │ │ │ │  # inifile.find() returns None if the key wasn’t found - the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # following idiom is useful for setting a default value:
│ │ │ │ │  machine_name = inifile.find(”EMC”, ”MACHINE”) or ”unknown”
│ │ │ │ │  print(”machine name: ”, machine_name)
│ │ │ │ │  # inifile.findall() gibt eine Liste von Übereinstimmungen oder eine leere Liste zurück
│ │ │ │ │ @@ -56139,15 +56139,15 @@
│ │ │ │ │  stop()
│ │ │ │ │  den Positionslogger anhalten
│ │ │ │ │  call()
│ │ │ │ │  Plotte jetzt den Backplot.
│ │ │ │ │  last([int])
│ │ │ │ │  Gibt den letzten Punkt auf dem Plot oder keinen (als Python Ausdruck None) zurück
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.3 The HAL Python module
│ │ │ │ │  This documentation describes the hal python module, which provides a Python API for creating and
│ │ │ │ │  accessing HAL pins and signals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -56185,15 +56185,15 @@
│ │ │ │ │  Existiert die angegebene Komponente zu diesem Zeitpunkt.
│ │ │ │ │  Beispiel
│ │ │ │ │  hal.component_exists(”testpanel”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  component_is_ready
│ │ │ │ │  Ist die angegebene Komponente zu diesem Zeitpunkt bereit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Beispiel
│ │ │ │ │  hal.component_is_ready(”testpanel”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_msg_level
│ │ │ │ │ @@ -56229,15 +56229,15 @@
│ │ │ │ │  signalName1 = listOfDicts[0].get(’NAME’)
│ │ │ │ │  signalValue1 = listOfDicts[0].get(’VALUE’)
│ │ │ │ │  driverPin1 = listOfDicts[0].get(’DRIVER’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_info_params()
│ │ │ │ │  Gibt eine Liste von Dicts mit allen Systemparametern zurück.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  listOfDicts = hal.get_info_params()
│ │ │ │ │  paramName1 = listOfDicts[0].get(’NAME’)
│ │ │ │ │  paramValue1 = listOfDicts[0].get(’VALUE’)
│ │ │ │ │  paramDirection1 = listOfDicts[0].get(’DIRECTION’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  new_sig
│ │ │ │ │ @@ -56271,15 +56271,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set
│ │ │ │ │  Setzt den Wert des HAL-Objekts.
│ │ │ │ │  h.out.set(10)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1299 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is_pin
│ │ │ │ │  Ist das Objekt ein Pin oder Parameter?
│ │ │ │ │  Gibt True oder False zurück.
│ │ │ │ │  h.in.is_pin()
│ │ │ │ │ @@ -56312,15 +56312,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(’MESSGAE-TO-LISTEN-FOR’, FUNCTION_TO_CALL)
│ │ │ │ │  def FUNCTION_TO_CALL(gstat_object, return_codes):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Oft wird LAMBDA verwendet, um das GSTAT-Objekt zu entfernen und die Rückgabecodes zu manipulieren:
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(’MESSGAE-TO-LISTEN-FOR’, lambda o, return: FUNCTION_TO_CALL(not return))
│ │ │ │ │  def FUNCTION_TO_CALL(return_codes):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1300 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.2 Beispiel für einen GStat-Code
│ │ │ │ │  Es gibt einige grundlegende Muster für die Verwendung von GStat, je nachdem, in welcher Bibliothek
│ │ │ │ │  Sie sie verwenden. Wenn Sie GStat mit GladeVCP, Gscreen oder QtVCP verwenden, wird die GObjectBibliothek nicht benötigt, da diese Toolkits GObject bereits einrichten.
│ │ │ │ │  13.4.2.1 Codemuster für HAL-Komponenten
│ │ │ │ │ @@ -56358,15 +56358,15 @@
│ │ │ │ │  The pins would be: metric_status.g20 and metric_status.g21.
│ │ │ │ │  13.4.2.2 GladeVCP Python-Erweiterung Code-Muster
│ │ │ │ │  In dieser Datei wird davon ausgegangen, dass es drei GTK-Labels mit Namen gibt:
│ │ │ │ │  • state_label
│ │ │ │ │  • e_state_label
│ │ │ │ │  • interp_state_label
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  class HandlerClass:
│ │ │ │ │ @@ -56400,15 +56400,15 @@
│ │ │ │ │  class HandlerClass:
│ │ │ │ │  def __init__(self, halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”state-estop”,lambda w: self.update_estate_label(’ESTOP’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”state-estop-reset”,lambda w: self.update_estate_label(’RESET’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”state-on”,lambda w: self.update_state_label(’MACHINE ON’))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1302 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”state-off”,lambda w: self.update_state_label(’MACHINE OFF’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-paused”,lambda w: self.update_interp_label(’Paused’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-run”,lambda w: self.update_interp_label(’Run’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-idle”,lambda w: self.update_interp_label(’Idle’))
│ │ │ │ │ @@ -56446,15 +56446,15 @@
│ │ │ │ │  an, dass ein Limit ausgelöst wurde, die Liste zeigt alle aktuellen Grenzwerte der verfügbaren
│ │ │ │ │  Gelenke.
│ │ │ │ │  mode-manual
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Wird gesendet, wenn LinuxCNC in den manuellen Modus wechselt.
│ │ │ │ │  mode-mdi
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Wird gesendet, wenn LinuxCNC in den MDI-Modus wechselt.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1303 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mode-auto
│ │ │ │ │  (gibt nichts zurück) - Wird gesendet, wenn LinuxCNC in den Auto-Modus wechselt.
│ │ │ │ │  command-running
│ │ │ │ │  (gibt nichts zurück) - Wird gesendet, wenn ein Programm oder MDI ausgeführt wird
│ │ │ │ │ @@ -56497,15 +56497,15 @@
│ │ │ │ │  Dies ist das interne Winkeljog-Inkrement von GStat.
│ │ │ │ │  Es wird erwartet, dass es sich unabhängig vom aktuellen Einheitenmodus in den nativen Einheiten der Maschine befindet.
│ │ │ │ │  program-pause-changed
│ │ │ │ │  (gibt bool zurück) - Wird gesendet, wenn das Programm pausiert/unpausiert wird.
│ │ │ │ │  optional-stop-changed
│ │ │ │ │  (gibt bool zurück) - Wird gesendet, wenn der optionale Stopp gesetzt/entfernt wird
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1304 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  block-delete-changed
│ │ │ │ │  (gibt bool zurück) - wird gesendet, wenn der Block delete gesetzt/gelöscht wird.
│ │ │ │ │  file-loaded
│ │ │ │ │  (liefert String) - Wird gesendet, wenn LinuxCNC eine Datei geladen hat
│ │ │ │ │ @@ -56547,15 +56547,15 @@
│ │ │ │ │  feed-override-changed
│ │ │ │ │  (returns float) – Wird gesendet, wenn sich der Feed-Override-Wert ändert
│ │ │ │ │  in Prozent
│ │ │ │ │  rapid-override-changed
│ │ │ │ │  (returns float) – Wird gesendet, wenn sich der Rapid-Override-Wert ändert
│ │ │ │ │  in Prozent (0-100)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1305 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max-velocity-override-changed
│ │ │ │ │  (returns float) - Wird gesendet, wenn sich der Override-Wert der maximalen Geschwindigkeit
│ │ │ │ │  ändert
│ │ │ │ │  in Einheiten pro Minute
│ │ │ │ │ @@ -56599,15 +56599,15 @@
│ │ │ │ │  wird. +
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets / Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │  gcode-line-selected
│ │ │ │ │  (gibt eine ganze Zahl zurück) - soll gesendet werden, wenn eine G-Code-Zeile vom Benutzer
│ │ │ │ │  ausgewählt wird. +
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets/Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1306 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  graphics-line-selected
│ │ │ │ │  (gibt eine ganze Zahl zurück) - soll gesendet werden, wenn der Benutzer eine Grafikzeile auswählt. +
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets/Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │  graphics-loading-progress
│ │ │ │ │ @@ -56651,15 +56651,15 @@
│ │ │ │ │  machine-log-changed
│ │ │ │ │  (gibt keine zurück) - soll gesendet werden, wenn sich das Maschinenprotokoll geändert hat.
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets/Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │  update-machine-log
│ │ │ │ │  (returns string, string) - intended to be sent when updating the machine.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1307 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  move-text-lineup
│ │ │ │ │  (gibt None zurück) - soll gesendet werden, wenn der Cursor in der G-Code-Anzeige um eine Zeile
│ │ │ │ │  nach oben bewegt wird.
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets/Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │ @@ -56704,15 +56704,15 @@
│ │ │ │ │  integer steht für die Art des Fehlers. ERROR, TEXT oder DISPLAY
│ │ │ │ │  string ist die eigentliche Fehlermeldung.
│ │ │ │ │  Dies hängt von den verwendeten Widgets/Bibliotheken ab.
│ │ │ │ │  general
│ │ │ │ │  (gibt Python dict zurück) - soll gesendet werden, wenn eine Nachricht gesendet werden muss,
│ │ │ │ │  die nicht von einer spezifischeren Nachricht abgedeckt wird.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1308 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Die allgemeine Nachricht sollte spärlich als vernünftig verwendet werden, da alle damit verbundenen Objekte sie analysieren müssen.
│ │ │ │ │  Es verwendet ein Python-Diktum für die Kommunikation.
│ │ │ │ │  Das Diktat sollte ein eindeutiges ID-Schlüsselnamenpaar enthalten und darauf überprüft werden:
│ │ │ │ │  • Kennung: UNIQUE_ID_CODE
│ │ │ │ │ @@ -56745,15 +56745,15 @@
│ │ │ │ │  (float) get_jograte_angular
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increments
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increments
│ │ │ │ │  (None) -
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1309 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ist_all_homed
│ │ │ │ │  (nothing) - Dies gibt den aktuellen Status von all_homed (BOOL) zurück.
│ │ │ │ │  machine_is_on
│ │ │ │ │  (nothing) - Dies gibt den aktuellen Zustand der Maschine zurück (BOOL).
│ │ │ │ │ @@ -56792,15 +56792,15 @@
│ │ │ │ │  get_current_mode
│ │ │ │ │  (nothing) - gibt eine ganze Zahl zurück: den aktuellen LinuxCNC-Modus.
│ │ │ │ │  set_selected_joint
│ │ │ │ │  (Integer) - speichert intern die ausgewählte Gelenknummer.
│ │ │ │ │  fordert die Auswahl des Gelenks an, indem er die Meldung
│ │ │ │ │  Nachricht ”Gelenkauswahl geändert”.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1310 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_selected_joint
│ │ │ │ │  (None) - returns integer representing the internal selected joint number.
│ │ │ │ │  set_selected_axis
│ │ │ │ │  (string) - records the selected axis letter internally.
│ │ │ │ │ @@ -56824,29 +56824,29 @@
│ │ │ │ │  der aktuellen Position eines laufenden Programms vorausläuft. Dies wird hoffentlich mit der Integration der State-Tags-Entwicklungs-Zweiges behoben.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5 Vismach
│ │ │ │ │  Vismach ist eine Reihe von Python-Funktionen, mit denen Modelle von Maschinen erstellt und animiert
│ │ │ │ │  werden können. Vismach zeigt das Modell in einem 3D-Ansichtsfenster an und die Modellteile werden
│ │ │ │ │  animiert, wenn sich die Werte der zugehörigen HAL-Pins ändern.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1311 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Das Vismach Ansichtsfenster (engl. viewport view) kann wie folgt manipuliert werden:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel or right button drag,
│ │ │ │ │  • pan by left button drag,
│ │ │ │ │  • rotate by middle-button drag or shift-drag.
│ │ │ │ │  Ein Vismach-Modell hat die Form eines Python-Skripts und kann die Standard-Python-Syntax verwenden. Das bedeutet, dass es mehr als eine Möglichkeit gibt, das Skript zu erstellen, aber in den
│ │ │ │ │  Beispielen in diesem Dokument werde ich die einfachste und grundlegendste davon verwenden.
│ │ │ │ │  Die grundlegende Reihenfolge bei der Erstellung des Vismach-Modells ist
│ │ │ │ │  • Erstellen von HAL-Pins zur Steuerung der Bewegung.
│ │ │ │ │  • Erstellen der Werkstücke (engl. parts).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1312 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Definiere, wie sie sich bewegen.
│ │ │ │ │  • In Bewegungsgruppen zusammenstellen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.1 Start the script
│ │ │ │ │ @@ -56882,15 +56882,15 @@
│ │ │ │ │  OBJ-Raum befinden. Das bedeutet, dass es möglich sein kann, das Modell im CAD-Paket zusammenzusetzen.
│ │ │ │ │  Alternativ können Teile innerhalb des Modellskripts aus einer Reihe von Form-Primitiven erstellt
│ │ │ │ │  werden. Viele Formen werden am Ursprung erstellt und müssen nach der Erstellung an die gewünschte Stelle verschoben werden:
│ │ │ │ │  • cylinder = CylinderX(x1, r1, x2, r2) + cylinder = CylinderY(y1, r1, y2, r2) + cylinder
│ │ │ │ │  = CylinderZ(z1, r1, z2, r2)
│ │ │ │ │  Erzeugt einen (optional verjüngten) Zylinder auf der angegebenen Achse mit den angegebenen Radien an den angegebenen Punkten auf der Achse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1313 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • sphere = Sphere(x, y, z, r) ̀
│ │ │ │ │  Erzeugt eine Kugel mit Radius r bei (x,y,z)
│ │ │ │ │  • triangle = TriangleXY(x1, y1, x2, y2, x3, y3, z1, z2) + triangle = TriangleXZ(x1, z1,
│ │ │ │ │  x2, z2, x3, z3, y1, y2) + triangle = TriangleYZ(y1, z1, y2, z2, y3, z3, x1, x2)
│ │ │ │ │ @@ -56927,15 +56927,15 @@
│ │ │ │ │  Die Rotationsachse und der Translationsvektor bewegen sich mit dem Teil, wenn es vom VismachSkript während des Zusammenbaus des Modells bewegt wird, oder wenn es sich als Reaktion auf die
│ │ │ │ │  HAL-Pins bewegt, während das Modell animiert wird:
│ │ │ │ │  • part = HalTranslate([part], comp, ”hal_pin”, xs, ys, zs)
│ │ │ │ │  Die Funktionsargumente sind:
│ │ │ │ │  – zuerst eine Sammlung/ein Teil, die vorher im Skript erstellt werden kann, oder an dieser Stelle
│ │ │ │ │  erstellt werden kann, wenn dies bevorzugt wird, zB part1 = HalTranslate([Box(....)], ...).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – Die HAL-Komponente ist das nächste Argument, d.h. das Objekt, das durch den Befehl comp =
│ │ │ │ │  hal.component(...) zurückgegeben wird. Danach folgt der Name der HAL-Komponente, welche
│ │ │ │ │  die Bewegung animieren soll. Dieser muss mit einem bestehenden HAL-Pin übereinstimmen, der
│ │ │ │ │  Teil der zuvor im Skript erstellten HAL-Komponente ist.
│ │ │ │ │ @@ -56971,15 +56971,15 @@
│ │ │ │ │  #Drawbar
│ │ │ │ │  draw = CylinderZ(120,3,125,3)
│ │ │ │ │  draw = Color([1,0,.5,1],[draw])
│ │ │ │ │  draw = Translate([draw],-1,49,0)
│ │ │ │ │  draw = HalTranslate([draw],c,”drawbar”,0,0,1)
│ │ │ │ │  # head/spindle
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  head = AsciiSTL(filename=”./head.stl”)
│ │ │ │ │  head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
│ │ │ │ │  head = Translate([head],0,0,4)
│ │ │ │ │  head = Collection([head, tool, dogs, draw])
│ │ │ │ │ @@ -57021,15 +57021,15 @@
│ │ │ │ │  Siehe scaragui.py für ein Beispiel, wie man die Werkzeugspitze mit einem Werkzeug und das
│ │ │ │ │  Werkzeug mit dem Modell verbindet.
│ │ │ │ │  – Entweder rotation_vectors oder latitude/longitude können verwendet werden, um den ursprünglichen Blickwinkel zu bestimmen, und es ist ratsam, dies zu tun, da der standardmäßige anfängliche
│ │ │ │ │  Blickwinkel eher wenig hilfreich ist, wenn man direkt über dem Kopf steht.
│ │ │ │ │  – size legt die Ausdehnung des in der Ausgangsansicht dargestellten Volumens fest.
│ │ │ │ │  – hud bezieht sich auf eine Head-up-Anzeige der Achsenpositionen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.5.8 Grundstruktur eines Vismach-Skripts.
│ │ │ │ │  #imports
│ │ │ │ │  from vismach import *
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  # Erstellen der HAL Komponenten and Pins
│ │ │ │ │  comp = hal.component(”compname”)
│ │ │ │ │ @@ -57049,23 +57049,23 @@
│ │ │ │ │  # Erstellen des übergeordneten (engl. top-level) Modells
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  # Start der Visualisierung
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, 100, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Teil III
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossar, Copyright & Geschichte
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Umschlagseite
│ │ │ │ │  Dieses Handbuch ist noch in Arbeit. Wenn Sie beim Schreiben, Redigieren oder bei der grafischen
│ │ │ │ │ @@ -57087,15 +57087,15 @@
│ │ │ │ │  LINUX® ist das eingetragene Warenzeichen von Linus Torvalds in den USA und anderen Ländern.
│ │ │ │ │  Die eingetragene Marke Linux® wird im Rahmen einer Unterlizenz von LMI, dem exklusiven Lizenznehmer von Linus Torvalds, dem Eigentümer der Marke auf weltweiter Basis, verwendet.
│ │ │ │ │  Das LinuxCNC-Projekt ist nicht mit Debian® verbunden. Debian_ ist ein eingetragenes Warenzeichen
│ │ │ │ │  im Besitz von Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  Das LinuxCNC-Projekt ist nicht mit UBUNTU® verbunden. UBUNTU ist eine eingetragene Marke im
│ │ │ │ │  Besitz von Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossar
│ │ │ │ │  Eine Auflistung von Begriffen und deren Bedeutung. Einige Begriffe haben eine allgemeine Bedeutung
│ │ │ │ │ @@ -57129,15 +57129,15 @@
│ │ │ │ │  Umkehrspiel-Kompensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1320 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kugelumlaufspindel
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Kugelmutter
│ │ │ │ │ @@ -57177,15 +57177,15 @@
│ │ │ │ │  sinking electrode.
│ │ │ │ │  EMC
│ │ │ │ │  The Enhanced Machine Controller. Initially a NIST project. Renamed to LinuxCNC in 2012.
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1321 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │ @@ -57228,15 +57228,15 @@
│ │ │ │ │  A text file that contains most of the information that configures LinuxCNC for a particular machine.
│ │ │ │ │  Instanz
│ │ │ │ │  One can have an instance of a class or a particular object. The instance is the actual object created
│ │ │ │ │  at runtime. In programmer jargon, the ”Lassie” object is an instance of the ”Dog” class.
│ │ │ │ │  Gelenk-Koordinaten
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1322 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Jog (manuelle Bewegung)
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │ @@ -57281,15 +57281,15 @@
│ │ │ │ │  Python
│ │ │ │ │  General-purpose, very high-level programming language. Used in LinuxCNC for the Axis GUI,
│ │ │ │ │  the StepConf configuration tool, and several G-code programming scripts.
│ │ │ │ │  Schnell
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Schnellauf-Geschwindigkeit
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum
│ │ │ │ │  speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code program
│ │ │ │ │  for the first time.
│ │ │ │ │ @@ -57331,15 +57331,15 @@
│ │ │ │ │  Schrittmotor
│ │ │ │ │  A type of motor that turns in fixed steps. By counting steps, it is possible to determine how far
│ │ │ │ │  the motor has turned. If the load exceeds the torque capability of the motor, it will skip one or
│ │ │ │ │  more steps, causing position errors.
│ │ │ │ │  TASK (engl. für Aufgabe, auch Name des entsprechenden LinuxCNC Moduls)
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1324 / 1332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Bewegung
│ │ │ │ │ @@ -57349,15 +57349,15 @@
│ │ │ │ │  Ganzzahl ohne Vorzeichen
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  Weltkoordinaten
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kapitel 16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copyright
│ │ │ │ │  16.1 Juristischer Abschnitt
│ │ │ │ │ @@ -57385,15 +57385,15 @@
│ │ │ │ │  Diese Lizenz ist eine Art ”Copyleft”, was bedeutet, dass abgeleitete Werke des Dokuments selbst im
│ │ │ │ │  gleichen Sinne frei sein müssen. Sie ergänzt die GNU General Public License, die eine Copyleft-Lizenz
│ │ │ │ │  für freie Software ist.
│ │ │ │ │  Wir haben diese Lizenz entworfen, um sie für Handbücher für freie Software zu verwenden, weil freie
│ │ │ │ │  Software freie Dokumentation braucht: ein freies Programm sollte mit Handbüchern geliefert werden,
│ │ │ │ │  welche die gleichen Freiheiten bieten wie die Software. Aber diese Lizenz ist nicht auf SoftwareHandbücher beschränkt; sie kann für jedes textliche Werk verwendet werden, unabhängig vom Thema
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  oder ob es als gedrucktes Buch veröffentlicht wird. Wir empfehlen diese Lizenz in erster Linie für
│ │ │ │ │  Werke, deren Zweck die Anleitung oder das Nachschlagen ist.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  Diese Lizenz gilt für jedes Handbuch oder andere Werk, das einen Hinweis des Urheberrechtsinhabers
│ │ │ │ │ @@ -57428,15 +57428,15 @@
│ │ │ │ │  Sie dürfen das Dokument in jedem beliebigen Medium kopieren und verbreiten, sei es kommerziell
│ │ │ │ │  oder nicht kommerziell, vorausgesetzt, dass diese Lizenz, die Urheberrechtsvermerke und der Lizenzvermerk, der besagt, dass diese Lizenz für das Dokument gilt, in allen Kopien wiedergegeben
│ │ │ │ │  werden, und dass Sie keine weiteren Bedingungen zu denen dieser Lizenz hinzufügen. Sie dürfen keine technischen Maßnahmen anwenden, um das Lesen oder weitere Kopieren der von Ihnen erstellten
│ │ │ │ │  oder verbreiteten Kopien zu behindern oder zu kontrollieren. Sie dürfen jedoch eine Vergütung im
│ │ │ │ │  Austausch für Kopien annehmen. Wenn Sie eine ausreichend große Anzahl von Kopien verbreiten,
│ │ │ │ │  müssen Sie auch die Bedingungen in Abschnitt 3 einhalten.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Sie können auch Kopien unter den oben genannten Bedingungen ausleihen und öffentlich ausstellen.
│ │ │ │ │  3. COPYING IN QUANTITY
│ │ │ │ │  Wenn Sie mehr als 100 gedruckte Exemplare des Dokuments veröffentlichen und der Lizenzhinweis
│ │ │ │ │  des Dokuments Umschlagtexte verlangt, müssen Sie die Exemplare in Umschläge einlegen, die deutlich und lesbar alle diese Umschlagtexte enthalten: Vorderseitentexte auf dem vorderen Umschlag
│ │ │ │ │ @@ -57473,15 +57473,15 @@
│ │ │ │ │  gibt, die modifizierte Version unter den Bedingungen dieser Lizenz zu benutzen, und zwar in der
│ │ │ │ │  Form, die im Anhang unten gezeigt wird. G. Behalten Sie in diesem Lizenzhinweis die vollständigen Listen der unveränderlichen Abschnitte und der erforderlichen Umschlagtexte bei, die im Lizenzhinweis des Dokuments angegeben sind. H. Fügen Sie eine unveränderte Kopie dieser Lizenz
│ │ │ │ │  bei. I. Behalten Sie den Abschnitt mit dem Titel Geschichte” und seinen Titel bei und fügen Sie
│ │ │ │ │  ihm einen Punkt hinzu, der mindestens den Titel, das Jahr, die neuen Autoren und den Herausgeber der modifizierten Version angibt, wie auf der Titelseite angegeben. Wenn es keinen Abschnitt
│ │ │ │ │  mit dem Titel ”Geschichte” in dem Dokument gibt, erstellen Sie einen, der den Titel, das Jahr,
│ │ │ │ │  die Autoren und den Herausgeber des Dokuments angibt, wie auf der Titelseite angegeben, und
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fügen Sie dann einen Punkt hinzu, der die geänderte Version beschreibt, wie im vorherigen Satz
│ │ │ │ │  angegeben. J. Bewahren Sie den im Dokument angegebenen Netzwerkstandort, falls vorhanden,
│ │ │ │ │  für den öffentlichen Zugang zu einer transparenten Kopie des Dokuments auf, und ebenso die im
│ │ │ │ │  Dokument angegebenen Netzwerkstandorte für frühere Versionen, auf denen es basierte. Diese
│ │ │ │ │ @@ -57520,15 +57520,15 @@
│ │ │ │ │  the combined work.
│ │ │ │ │  In the combination, you must combine any sections entitled ”History” in the various original documents, forming one section entitled ”History”; likewise combine any sections entitled ”Acknowledgements”, and any sections entitled ”Dedications”. You must delete all sections entitled ”Endorsements.”
│ │ │ │ │  6. COLLECTIONS OF DOCUMENTS
│ │ │ │ │  You may make a collection consisting of the Document and other documents released under this License, and replace the individual copies of this License in the various documents with a single copy that
│ │ │ │ │  is included in the collection, provided that you follow the rules of this License for verbatim copying of
│ │ │ │ │  each of the documents in all other respects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may extract a single document from such a collection, and distribute it individually under this
│ │ │ │ │  License, provided you insert a copy of this License into the extracted document, and follow this License
│ │ │ │ │  in all other respects regarding verbatim copying of that document.
│ │ │ │ │  7. AGGREGATION WITH INDEPENDENT WORKS
│ │ │ │ │ @@ -57571,22 +57571,22 @@
│ │ │ │ │  published by the Free Software Foundation; with the Invariant Sections being LIST THEIR TITLES,
│ │ │ │ │  with the Front-Cover Texts being LIST, and with the Back-Cover Texts being LIST. A copy of the license
│ │ │ │ │  is included in the section entitled ”GNU Free Documentation License”.
│ │ │ │ │  If you have no Invariant Sections, write ”with no Invariant Sections” instead of saying which ones
│ │ │ │ │  are invariant. If you have no Front-Cover Texts, write ”no Front-Cover Texts” instead of ”Front-Cover
│ │ │ │ │  Texts being LIST”; likewise for Back-Cover Texts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples in parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License,
│ │ │ │ │  to permit their use in free software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Kapitel 17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Geschichte
│ │ │ │ │  17.1 Origin
│ │ │ │ │ @@ -57618,15 +57618,15 @@
│ │ │ │ │  Zeit interessierten sich auch andere außerhalb des NIST für die Verbesserung von EMC. Viele Leute
│ │ │ │ │  baten um kleine Verbesserungen des Codes oder programmierten sie. Ray Henry wollte die Benutzeroberfläche verfeinern. Da Ray sich nicht traute, den C-Code, in dem die Benutzeroberfläche geschrieben war, zu verändern, wurde eine einfachere Methode gesucht. Fred Proctor vom NIST schlug
│ │ │ │ │  eine Skriptsprache vor und schrieb einen Code, um die Skriptsprache Tcl/Tk mit der internen NMLKommunikation von EMC zu verbinden. Mit diesem Tool schrieb Ray dann ein Tcl/Tk-Programm, das
│ │ │ │ │  zur damals vorherrschenden Benutzeroberfläche für EMC wurde.
│ │ │ │ │  Die Perspektive des NIST finden Sie in diesem paper von William Shackleford und Frederick Proctor,
│ │ │ │ │  das die Geschichte von EMC und den Übergang zu Open Source beschreibt.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By this time interest in EMC as beginning to pick up substantially. As more and more people attempted
│ │ │ │ │  installation of EMC, the difficulty of patching a Linux kernel with the real time extensions and of
│ │ │ │ │  compiling the EMC code became glaringly obvious. Many attempts to document the process and write
│ │ │ │ │  scripts were attempted, some with moderate success. The problem of matching the correct version of
├── linuxcnc-doc-en_2.9.7-1_all.deb
│ ├── file list
│ │ @@ -1,3 +1,3 @@
│ │  -rw-r--r--   0        0        0        4 2025-10-22 22:43:13.000000 debian-binary
│ │ --rw-r--r--   0        0        0     1392 2025-10-22 22:43:13.000000 control.tar.xz
│ │ --rw-r--r--   0        0        0 27467428 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0     1388 2025-10-22 22:43:13.000000 control.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0 27465156 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ ├── control.tar.xz
│ │ ├── control.tar
│ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ │┄ Files differ
│ ├── data.tar.xz
│ │ ├── data.tar
│ │ │ ├── file list
│ │ │ │ @@ -7,19 +7,19 @@
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      369 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/applications/linuxcnc-gettingstarted.desktop
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      358 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/applications/linuxcnc-integratorinfo.desktop
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      332 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/applications/linuxcnc-manualpages.desktop
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1081 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/AUTHORS
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1884 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/INSTALL.adoc.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)   843272 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer.pdf
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0) 26341330 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation.pdf
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│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)   150080 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator.pdf
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)  1159410 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Manual_Pages.pdf
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│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0) 26341344 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation.pdf
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│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -117,15 +117,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -281,15 +281,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  19
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -449,15 +449,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.3Process line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  27
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.4Configuration Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  28
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14Others . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 Coding Style
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  41
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -781,15 +781,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.2 Use of Git in the LinuxCNC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  57
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -876,15 +876,15 @@
│ │ │ │ │  10.2GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  67
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -904,15 +904,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL General Reference
│ │ │ │ │  2.1 HAL Entity Names
│ │ │ │ │ @@ -941,15 +941,15 @@
│ │ │ │ │  functional blocks, each block might have several channels, and each channel has one or more pins.
│ │ │ │ │  This results in a structure that resembles a directory tree. Even though halcmd doesn’t recognize the
│ │ │ │ │  tree structure, proper choice of naming conventions will let it group related items together (since it
│ │ │ │ │  sorts the names). In addition, higher level tools can be designed to recognize such structure, if the
│ │ │ │ │  names provide the necessary information. To do that, all HAL components should follow these rules:
│ │ │ │ │  • Dots (“.”) separate levels of the hierarchy. This is analogous to the slash (“/”) in a filename.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Hyphens (“-”) separate words or fields in the same level of the hierarchy.
│ │ │ │ │  • HAL components should not use underscores or “MixedCase”. 1
│ │ │ │ │  • Use only lowercase letters and numbers in names.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -991,15 +991,15 @@
│ │ │ │ │  number.
│ │ │ │ │  1 Underlined characters have been removed, but there are still a few cases of broken mixture, for example pid.0.Pgain in
│ │ │ │ │  place of pid.0.p-gain.
│ │ │ │ │  2 One exception to the ”channel numbers start at zero” rule is the parallel port. Its HAL pins are numbered with the
│ │ │ │ │  corresponding pin number on the DB-25 connector. This is convenient for wiring, but inconsistent with other drivers. There is
│ │ │ │ │  some debate over whether this is a bug or a feature.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <specific-name>
│ │ │ │ │  An individual I/O channel might have just a single HAL pin associated with it, but most have more
│ │ │ │ │  than one. For example, a digital input has two pins, one is the state of the physical pin, the other
│ │ │ │ │  is the same thing inverted. That allows the configurator to choose between active high and active
│ │ │ │ │ @@ -1041,15 +1041,15 @@
│ │ │ │ │  ppmc.0.write
│ │ │ │ │  Writes all outputs (step generators, pwm, DACs, and digital) on the first Pico Systems ppmc
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  3 Note to driver programmers: Do NOT implement separate functions for different I/O types unless they are interruptible
│ │ │ │ │  and can work in independent threads. If interrupting an encoder read, reading digital inputs, and then resuming the encoder
│ │ │ │ │  read will cause problems, then implement a single function that does everything.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code Notes
│ │ │ │ │  3.1 Intended audience
│ │ │ │ │ @@ -1080,15 +1080,15 @@
│ │ │ │ │  • JOINT - A joint is one of the movable parts of the machine. Joints are distinct from axes, although
│ │ │ │ │  the two terms are sometimes (mis)used to mean the same thing. In LinuxCNC, a joint is a physical
│ │ │ │ │  thing that can be moved, not a coordinate in space. For example, the quill, knee, saddle, and table
│ │ │ │ │  of a Bridgeport mill are all joints. The shoulder, elbow, and wrist of a robot arm are joints, as are
│ │ │ │ │  the linear actuators of a hexapod. Every joint has a motor or actuator of some type associated with
│ │ │ │ │  it. Joints do not necessarily correspond to the X, Y, and Z axes, although for machines with trivial
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kinematics that may be the case. Even on those machines, joint position and axis position are fundamentally different things. In this document, the terms joint and axis are used carefully to respect
│ │ │ │ │  their distinct meanings. Unfortunately that isn’t necessarily true everywhere else. In particular,
│ │ │ │ │  GUIs for machines with trivial kinematics may gloss over or completely hide the distinction between
│ │ │ │ │  joints and axes. In addition, the INI file uses the term axis for data that would more accurately be
│ │ │ │ │ @@ -1118,19 +1118,19 @@
│ │ │ │ │  3.4 Architecture overview
│ │ │ │ │  There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT),
│ │ │ │ │  a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several
│ │ │ │ │  text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document,
│ │ │ │ │  both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data,
│ │ │ │ │  how to easily extend/modify things, etc.).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4.1 LinuxCNC software architecture
│ │ │ │ │  At the coarsest level, LinuxCNC is a hierarchy of three controllers: the task level command handler
│ │ │ │ │  and program interpreter, the motion controller, and the discrete I/O controller. The discrete I/O controller is implemented as a hierarchy of controllers, in this case for spindle, coolant, and auxiliary
│ │ │ │ │  (e.g., estop, lube) subsystems. The task controller coordinates the actions of the motion and discrete
│ │ │ │ │ @@ -1161,19 +1161,19 @@
│ │ │ │ │  processes. For realtime motion control, the script first loads the default tpmod and homemod modules
│ │ │ │ │  and then loads the kinematics and motion modules according to settings in halfiles specified by the
│ │ │ │ │  INI file.
│ │ │ │ │  Custom (user-built) homing or trajectory-planning modules can be used in place of the default modules
│ │ │ │ │  via INI file settings or command line options. Custom modules must implement all functions used by
│ │ │ │ │  the default modules. The halcompile utility can be used to create a custom module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.6 Block diagrams and Data Flow
│ │ │ │ │  The following figure is a block diagram of a joint controller. There is one joint controller per joint.
│ │ │ │ │  The joint controllers work at a lower level than the kinematics, a level where all joints are completely
│ │ │ │ │  independent. All the data for a joint is in a single joint structure. Some members of that structure are
│ │ │ │ │ @@ -1187,15 +1187,15 @@
│ │ │ │ │  mode, it is determined by the traj planner? In free mode, it is either copied from actualPos, or
│ │ │ │ │  generated by applying forward kins to (2) or (3).
│ │ │ │ │  • emcmotStatus->joints[n].coarse_pos - This is the desired position, in joint coordinates, but before
│ │ │ │ │  interpolation. It is updated at the traj rate, not the servo rate. In coord mode, it is generated by
│ │ │ │ │  applying inverse kins to (1) In teleop mode, it is generated by applying inverse kins to (1) In free
│ │ │ │ │  mode, it is copied from (3), I think.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ’emcmotStatus->joints[n].pos_cmd - This is the desired position, in joint coords, after interpolation.
│ │ │ │ │  A new set of these coords is generated every servo period. In coord mode, it is generated from (2)
│ │ │ │ │  by the interpolator. In teleop mode, it is generated from (2) by the interpolator. In free mode, it is
│ │ │ │ │  generated by the free mode traj planner.
│ │ │ │ │ @@ -1214,26 +1214,26 @@
│ │ │ │ │  because one or more axes aren’t homed. In that case, the options are: A) fake it by copying (1), or
│ │ │ │ │  B) admit that we don’t really know the Cartesian coordinates, and simply don’t update actualPos.
│ │ │ │ │  Whatever approach is used, I can see no reason not to do it the same way regardless of the operating
│ │ │ │ │  mode. I would propose the following: If there are forward kins, use them, unless they don’t work
│ │ │ │ │  because of unhomed axes or other problems, in which case do (B). If no forward kins, do (A), since
│ │ │ │ │  otherwise actualPos would never get updated.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7 Homing
│ │ │ │ │  3.7.1 Homing state diagram
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.2 Another homing diagram
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Commands
│ │ │ │ │  This section simply lists all of the commands that can be sent to the motion module, along with detailed
│ │ │ │ │ @@ -1248,15 +1248,15 @@
│ │ │ │ │  The
│ │ │ │ │  SET_TELEOP_VECTOR command only appears in motion-logger.c, with no effect other than its own
│ │ │ │ │  log.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.1 ABORT
│ │ │ │ │  The ABORT command simply stops all motion. It can be issued at any time, and will always be accepted. It does not disable the motion controller or change any state information, it simply cancels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  any motion that is currently in progress.1
│ │ │ │ │  3.8.1.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command is always accepted and acted on immediately.
│ │ │ │ │  3.8.1.2 Results
│ │ │ │ │ @@ -1293,15 +1293,15 @@
│ │ │ │ │  and free mode, and GUIs for those machines might never even issue this command. However for nontrivial machines like robots and hexapods, teleop mode is used for most user commanded jog type
│ │ │ │ │  movements.
│ │ │ │ │  1 It seems that the higher level code (TASK and above) also use ABORT to clear faults. Whenever there is a persistent fault
│ │ │ │ │  (such as being outside the hardware limit switches), the higher level code sends a constant stream of ABORTs to the motion
│ │ │ │ │  controller trying to make the fault go away. Thousands of them…. That means that the motion controller should avoid persistent
│ │ │ │ │  faults. This needs to be looked into.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the TELEOP command with an error message if the kinematics
│ │ │ │ │  cannot be activated because the one or more joints have not been homed. In addition, if any joint is in
│ │ │ │ │  motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), then the command will be ignored (with no error
│ │ │ │ │ @@ -1337,15 +1337,15 @@
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.5.2 Results
│ │ │ │ │  If the controller is already enabled, nothing. If not, the controller is enabled. Queues and interpolators
│ │ │ │ │  are flushed. Any movement or homing operations are terminated. The amp-enable outputs associated
│ │ │ │ │  with active joints are turned on. If forward kinematics are not available, the machine is switched to
│ │ │ │ │  free mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.6 DISABLE
│ │ │ │ │  The DISABLE command disables the motion controller.
│ │ │ │ │  3.8.6.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │ @@ -1372,15 +1372,15 @@
│ │ │ │ │  Currently, nothing. (A call to the old extAmpEnable function is currently commented out.) Eventually
│ │ │ │ │  it will set the amp enable HAL pin false.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.9 ACTIVATE_JOINT
│ │ │ │ │  The ACTIVATE_JOINT command turns on all the calculations associated with a single joint, but does
│ │ │ │ │  not change the joint’s amp enable output pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.9.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.9.2 Results
│ │ │ │ │  Calculations for the specified joint are enabled. The amp enable pin is not changed, however, any
│ │ │ │ │ @@ -1407,15 +1407,15 @@
│ │ │ │ │  The DISABLE_WATCHDOG command disables a hardware based watchdog (if present).
│ │ │ │ │  3.8.12.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.12.2 Results
│ │ │ │ │  Currently nothing. The old watchdog was a strange thing that used a specific sound card. A new
│ │ │ │ │  watchdog interface may be designed in the future.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.13 PAUSE
│ │ │ │ │  The PAUSE command stops the trajectory planner. It has no effect in free or teleop mode. At this
│ │ │ │ │  point I don’t know if it pauses all motion immediately, or if it completes the current move and then
│ │ │ │ │  pauses before pulling another move from the queue.
│ │ │ │ │ @@ -1442,15 +1442,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16 SCALE
│ │ │ │ │  The SCALE command scales all velocity limits and commands by a specified amount. It is used to
│ │ │ │ │  implement feed rate override and other similar functions. The scaling works in free, teleop, and coord
│ │ │ │ │  modes, and affects everything, including homing velocities, etc. However, individual joint velocity
│ │ │ │ │  limits are unaffected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.16.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.16.2 Results
│ │ │ │ │  All velocity commands are scaled by the specified constant.
│ │ │ │ │ @@ -1480,15 +1480,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.19 JOG_CONT
│ │ │ │ │  The JOG_CONT command initiates a continuous jog on a single joint. A continuous jog is generated
│ │ │ │ │  by setting the free mode trajectory planner’s target position to a point beyond the end of the joint’s
│ │ │ │ │  range of travel. This ensures that the planner will move constantly until it is stopped by either the
│ │ │ │ │  joint limits or an ABORT command. Normally, a GUI sends a JOG_CONT command when the user
│ │ │ │ │  presses a jog button, and ABORT when the button is released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.19.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the JOG_CONT command with an error message if machine is not in
│ │ │ │ │  free mode, or if any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not
│ │ │ │ │  enabled. It will also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the
│ │ │ │ │ @@ -1525,15 +1525,15 @@
│ │ │ │ │  location, however they also stop when they hit a limit, or on an ABORT command.
│ │ │ │ │  3.8.21.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will silently reject the JOG_ABS command if machine is not in free mode, or if
│ │ │ │ │  any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not enabled. It will
│ │ │ │ │  also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the commanded jog
│ │ │ │ │  would make it worse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.21.2 Results
│ │ │ │ │  The free mode trajectory planner for the joint identified by emcmotCommand->axis is activated, the
│ │ │ │ │  target position is set to emcmotCommand->offset, and the velocity limit is set to emcmotCommand>vel. The free mode trajectory planner will generate a smooth trapezoidal move from the present
│ │ │ │ │  position to the target position. The planner can correctly handle changes in the target position that
│ │ │ │ │ @@ -1566,15 +1566,15 @@
│ │ │ │ │  (More later)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.27 SET_xix
│ │ │ │ │  There are approximately 15 SET_xxx commands, where xxx is the name of some configuration parameter. It is anticipated that there will be several more SET commands as more parameters are added.
│ │ │ │ │  I would like to find a cleaner way of setting and reading configuration parameters. The existing methods require many lines of code to be added to multiple files each time a parameter is added. Much of
│ │ │ │ │  that code is identical or nearly identical for every parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.9 Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  + FIXME Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.10 Task controller (EMCTASK)
│ │ │ │ │ @@ -1592,15 +1592,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol main loop process:
│ │ │ │ │  • registers for SIGTERM and SIGINT signals from the OS.
│ │ │ │ │  • checks to see it HAL inputs have changed
│ │ │ │ │  • checks if read_tool_inputs() indicates the tool change is finished and set emcioStatus.status
│ │ │ │ │  • checks for I/O related NML messages
│ │ │ │ │  nml message numbers: from emc.hh:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #define EMC_IO_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1601)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1199)
│ │ │ │ │ @@ -1647,15 +1647,15 @@
│ │ │ │ │  Base class for producing a linked list - Purpose, to hold pointers to the previous and next nodes, pointer
│ │ │ │ │  to the data, and the size of the data.
│ │ │ │ │  No memory for data storage is allocated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.16 SharedMemory
│ │ │ │ │  Provides a block of shared memory along with a semaphore (inherited from the Semaphore class). Creation and destruction of the semaphore is handled by the SharedMemory constructor and destructor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.17 ShmBuffer
│ │ │ │ │  Class for passing NML messages between local processes using a shared memory buffer. Much of
│ │ │ │ │  internal workings are inherited from the CMS class.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1689,15 +1689,15 @@
│ │ │ │ │  message buffer or just buffer). This buffer may exist as a shared memory block accessed by other
│ │ │ │ │  CMS/NML processes, or a local and private buffer for data being transferred by network or serial
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │  The buffer is dynamically allocated at run time to allow for greater flexibility of the CMS/NML subsystem. The buffer size must be large enough to accommodate the largest message, a small amount
│ │ │ │ │  for internal use and allow for the message to be encoded if this option is chosen (encoded data will
│ │ │ │ │  be covered later). The following figure is an internal view of the buffer space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CMS buffer The CMS base class is primarily responsible for creating the communications pathways
│ │ │ │ │  and interfacing to the operating system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21 Configuration file format
│ │ │ │ │ @@ -1715,15 +1715,15 @@
│ │ │ │ │  • neut - a boolean to indicate if the data in the buffer is encoded in a machine independent format, or
│ │ │ │ │  raw.
│ │ │ │ │  • RPC# - Obsolete - Place holder retained for backward compatibility only.
│ │ │ │ │  • buffer# - A unique ID number used if a server controls multiple buffers.
│ │ │ │ │  • max_procs - is the maximum processes allowed to connect to this buffer.
│ │ │ │ │  • key - is a numerical identifier for a shared memory buffer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.2 Type specific configs
│ │ │ │ │  The buffer type implies additional configuration options whilst the host operating system precludes
│ │ │ │ │  certain combinations. In an attempt to distill published documentation in to a coherent format, only
│ │ │ │ │  the SHMEM buffer type will be covered.
│ │ │ │ │ @@ -1757,15 +1757,15 @@
│ │ │ │ │  • host - specifies where on the network this process is running.
│ │ │ │ │  • ops - gives the process read only, write only, or read/write access to the buffer.
│ │ │ │ │  • server - specifies if this process will running a server for this buffer.
│ │ │ │ │  • timeout - sets the timeout characteristics for accesses to the buffer.
│ │ │ │ │  • master - indicates if this process is responsible for creating and destroying the buffer.
│ │ │ │ │  • c_num - an integer between zero and (max_procs -1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.21.4 Configuration Comments
│ │ │ │ │  Some of the configuration combinations are invalid, whilst others imply certain constraints. On a
│ │ │ │ │  Linux system, GLOBMEM is obsolete, whilst PHANTOM is only really useful in the testing stage of an
│ │ │ │ │  application, likewise for FILEMEM. LOCMEM is of little use for a multi-process application, and only
│ │ │ │ │ @@ -1802,15 +1802,15 @@
│ │ │ │ │  Not to be confused with NMLmsg, RCS_STAT_MSG, or RCS_CMD_MSG.
│ │ │ │ │  NML is responsible for parsing the config file, configuring the cms buffers and is the mechanism for
│ │ │ │ │  routing messages to the correct buffer(s). To do this, NML creates several lists for:
│ │ │ │ │  • cms buffers created or connected to.
│ │ │ │ │  • processes and the buffers they connect to
│ │ │ │ │  • a long list of format functions for each message type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This last item is probably the nub of much of the malignment of libnml/rcslib and NML in general. Each
│ │ │ │ │  message that is passed via NML requires a certain amount of information to be attached in addition to
│ │ │ │ │  the actual data. To do this, several formatting functions are called in sequence to assemble fragments
│ │ │ │ │  of the overall message. The format functions will include NML_TYPE, MSG_TYPE, in addition to the
│ │ │ │ │ @@ -1849,15 +1849,15 @@
│ │ │ │ │  is to be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.23 Adding custom NML commands
│ │ │ │ │  LinuxCNC is pretty awesome, but some parts need some tweaking. As you know communication
│ │ │ │ │  is done through NML channels, the data sent through such a channel is one of the classes defined
│ │ │ │ │  in emc.hh (implemented in emc.cc). If somebody needs a message type that doesn’t exist, he should
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  follow these steps to add a new one. (The Message I added in the example is called EMC_IO_GENERIC
│ │ │ │ │  (inherits EMC_IO_CMD_MSG (inherits RCS_CMD_MSG)))
│ │ │ │ │  1. add the definition of the EMC_IO_GENERIC class to emc2/src/emc/nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  2. add the type define: #define EMC_IO_GENERIC_TYPE ((NMLTYPE) 1605)
│ │ │ │ │ @@ -1883,15 +1883,15 @@
│ │ │ │ │  information is copied from the tool table’s source pocket to pocket 0 (which represents the spindle),
│ │ │ │ │  replacing whatever tool information was previously there.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  In LinuxCNC configured for nonrandom toolchanger, tool 0 (T0) has special meaning: ”no tool”. T0
│ │ │ │ │  may not appear in the tool table file, and changing to T0 will result in LinuxCNC thinking it has got
│ │ │ │ │  an empty spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.1.2 Random Toolchangers
│ │ │ │ │  Random toolchanger hardware swaps the tool in the spindle (if any) with the requested tool on tool
│ │ │ │ │  change. Thus the pocket that a tool resides in changes as it is swapped in and out of the spindle.
│ │ │ │ │  An example of random toolchanger hardware is a carousel toolchanger.
│ │ │ │ │ @@ -1928,15 +1928,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the tool, in machine units.
│ │ │ │ │  tool length offset
│ │ │ │ │  Tool length offset (also called TLO), in up to 9 axes, in machine units. Axes that don’t have a
│ │ │ │ │  specified TLO get 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.3 G-codes affecting tools
│ │ │ │ │  The G-codes that use or affect tool information are:
│ │ │ │ │  3.24.3.1 Txxx
│ │ │ │ │  Tells the toolchanger hardware to prepare to switch to a specified tool xxx.
│ │ │ │ │ @@ -1977,15 +1977,15 @@
│ │ │ │ │  ii. load_tool() with a random toolchanger config swaps tool information between pocket
│ │ │ │ │  0 (the spindle) and the selected pocket, then saves the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Back in interp, settings->current_pocket is assigned the new tooldata index from settings->select
│ │ │ │ │  (set by Txxx). The relevant numbered parameters (#5400-#5413) are updated with the new tool
│ │ │ │ │  information from pocket 0 (spindle).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.3.3 G43/G43.1/G49
│ │ │ │ │  Apply tool length offset. G43 uses the TLO of the currently loaded tool, or of a specified tool if the
│ │ │ │ │  H-word is given in the block. G43.1 gets TLO from axis-words in the block. G49 cancels the TLO (it
│ │ │ │ │  uses 0 for the offset for all axes).
│ │ │ │ │ @@ -2027,15 +2027,15 @@
│ │ │ │ │  to pocket 0 (the spindle) in interp’s copy of the tool table, settings->tool_table. (This copy
│ │ │ │ │  is not needed on random tool changer machines because there, tools don’t have a home pocket
│ │ │ │ │  and instead we just updated the tool in pocket 0 directly.). The relevant numbered parameters
│ │ │ │ │  (#5400-#5413) are updated from the tool information in the spindle (by copying the information
│ │ │ │ │  from interp’s settings->tool_table to settings->parameters). (FIXME: this is a buglet, the
│ │ │ │ │  params should only be updated if it was the current tool that was modified).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. If the modified tool is currently loaded in the spindle, and if the config is for a nonrandom
│ │ │ │ │  toolchanger, then the new tool information is written to the tool table’s pocket 0 as well, via
│ │ │ │ │  a second call to SET_TOOL_TABLE_ENTRY(). (This second tool-table update is not needed on
│ │ │ │ │  random toolchanger machines because there, tools don’t have a home pocket and instead we
│ │ │ │ │ @@ -2071,15 +2071,15 @@
│ │ │ │ │  Tool number of the tool currently installed in the spindle. Exported on the HAL pin iocontrol.0.tool-n
│ │ │ │ │  (s32).
│ │ │ │ │  emcioStatus.tool.toolTable[]
│ │ │ │ │  An array of CANON_TOOL_TABLE structures, CANON_POCKETS_MAX long. Loaded from the tool table
│ │ │ │ │  file at startup and maintained there after. Index 0 is the spindle, indexes 1-(CANON_POCKETS_MAX1) are the pockets in the toolchanger. This is a complete copy of the tool information, maintained
│ │ │ │ │  separately from Interp’s settings.tool_table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.4.2 interp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings is of type settings, defined as struct setup_struct in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh
│ │ │ │ │  settings.selected_pocket
│ │ │ │ │ @@ -2117,15 +2117,15 @@
│ │ │ │ │  toolchanger pocket numbers are meaningful. On a nonrandom toolchanger pockets are meaningless; the pocket numbers in the tool table file are ignored and tools are assigned to tool_table
│ │ │ │ │  slots sequentially.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings.tool_change_at_g30 , settings.tool_change_quill_up , settings.tool_change_with_spindle_
│ │ │ │ │  These are set from INI variables in the [EMCIO] section, and determine how tool changes are
│ │ │ │ │  performed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.25 Reckoning of joints and axes
│ │ │ │ │  3.25.1 In the status buffer
│ │ │ │ │  The status buffer is used by Task and the UIs.
│ │ │ │ │  FIXME: axis_mask and axes overspecify the number of axes
│ │ │ │ │ @@ -2153,15 +2153,15 @@
│ │ │ │ │  3.25.2 In Motion
│ │ │ │ │  The Motion controller realtime component first gets the number of joints from the num_joints loadtime parameter. This determines how many joints worth of HAL pins are created at startup.
│ │ │ │ │  Motion’s number of joints can be changed at runtime using the EMCMOT_SET_NUM_JOINTS command
│ │ │ │ │  from Task.
│ │ │ │ │  The Motion controller always operates on EMCMOT_MAX_AXIS axes. It always creates nine sets of
│ │ │ │ │  axis.*.* pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NML Messages
│ │ │ │ │  List of NML messages.
│ │ │ │ │  For details see src/emc/nml_intf/emc.hh.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2193,15 +2193,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_UNHOME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3 AXIS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_AXIS_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 JOG
│ │ │ │ │  EMC_JOG_CONT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_INCR_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_ABS_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2247,15 +2247,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_RIGID_TAP_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6 MOTION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_AOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_DOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ADAPTIVE_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2301,15 +2301,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_RESET_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_INPUT_WAIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_STAT_TYPE
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│ │ │ │ │  4.10 SPINDLE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_ON_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_INCREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_DECREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_CONSTANT_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2348,15 +2348,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_EXEC_PLUGIN_CALL_TYPE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Coding Style
│ │ │ │ │  This chapter describes the source code style preferred by the LinuxCNC team.
│ │ │ │ │ @@ -2381,15 +2381,15 @@
│ │ │ │ │  if (x) {
│ │ │ │ │  // do something appropriate
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The closing brace is on a line of its own, except in the cases where it is followed by a continuation of
│ │ │ │ │  the same statement, i.e. a while in a do-statement or an else in an if-statement, like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  do {
│ │ │ │ │  // something important
│ │ │ │ │  } while (x > 0);
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2432,15 +2432,15 @@
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  However, if you have a complex function, and you suspect that a less-than-gifted first-year high-school
│ │ │ │ │  student might not even understand what the function is all about, you should adhere to the maximum
│ │ │ │ │  limits all the more closely. Use helper functions with descriptive names (you can ask the compiler to
│ │ │ │ │  in-line them if you think it’s performance-critical, and it will probably do a better job of it that you
│ │ │ │ │  would have done).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Another measure of the function is the number of local variables. They shouldn’t exceed 5-10, or
│ │ │ │ │  you’re doing something wrong. Re-think the function, and split it into smaller pieces. A human brain
│ │ │ │ │  can generally easily keep track of about 7 different things, anything more and it gets confused. You
│ │ │ │ │  know you’re brilliant, but maybe you’d like to understand what you did 2 weeks from now.
│ │ │ │ │ @@ -2478,15 +2478,15 @@
│ │ │ │ │  class name. Rationale: Maintains a common style across C and C++ sources, e.g., get_foo_bar().
│ │ │ │ │  However, boolean methods are easier to read if they avoid underscores and use an is prefix (not to be
│ │ │ │ │  confused with methods that manipulate a boolean). Rationale: Identifies the return value as TRUE or
│ │ │ │ │  FALSE and nothing else, e.g., isOpen, isHomed.
│ │ │ │ │  Do NOT use Not in a boolean name, it leads only leads to confusion when doing logical tests, e.g.,
│ │ │ │ │  isNotOnLimit or is_not_on_limit are BAD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Variable names should avoid the use of upper case and underscores except for local or private names.
│ │ │ │ │  The use of global variables should be avoided as much as possible. Rationale: Clarifies which are
│ │ │ │ │  variables and which are methods. Public: e.g., axislimit Private: e.g., maxvelocity_ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2522,24 +2522,24 @@
│ │ │ │ │  File names: C++ sources and headers use .cc and .hh extension. The use of .c and .h are reserved
│ │ │ │ │  for plain C. Headers are for class, method, and structure declarations, not code (unless the functions
│ │ │ │ │  are declared inline).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10 Python coding standards
│ │ │ │ │  Use the PEP 8 style for Python code.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11 Comp coding standards
│ │ │ │ │  In the declaration portion of a .comp file, begin each declaration at the first column. Insert extra blank
│ │ │ │ │  lines when they help group related items.
│ │ │ │ │  In the code portion of a .comp file, follow normal C coding style.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Building LinuxCNC
│ │ │ │ │  6.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2566,15 +2566,15 @@
│ │ │ │ │  6.2 Downloading source tree
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project git repository is at https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc. GitHub is a popular
│ │ │ │ │  git hosting service and code sharing website.
│ │ │ │ │  To retrieve the source tree you have two options:
│ │ │ │ │  Download tarball
│ │ │ │ │  On the LinuxCNC project page in GitHub find a reference to the ”releases” or ”tags”, click that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hyperlink to the archive page and download the latest .tar file. You will find that file compressed
│ │ │ │ │  as a .tar.xz or .tar.gz file. This file, commonly referred to as a ”tarball” is an archive very analogous
│ │ │ │ │  to a .zip. Your Linux desktop will know how to treat that file when double-clicking on it.
│ │ │ │ │  Prepare a local copy of the LinuxCNC repository
│ │ │ │ │ @@ -2618,15 +2618,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3 Supported Platforms
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project targets modern Debian-based distributions, including Debian, Ubuntu, and
│ │ │ │ │  Mint. We continuously test on the platforms listed at http://buildbot.linuxcnc.org.
│ │ │ │ │  LinuxCNC builds on most other Linux distributions, though dependency management will be more
│ │ │ │ │  manual and less automatic. Patches to improve portability to new platforms are always welcome.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.1 Realtime
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a machine tool controller, and it requires a realtime platform to do this job. This version
│ │ │ │ │  of LinuxCNC supports the following platforms. The first three listed are realtime operating systems:
│ │ │ │ │  RTAI
│ │ │ │ │ @@ -2659,15 +2659,15 @@
│ │ │ │ │  The src/configure script configures how the source code will be compiled. It takes many optional
│ │ │ │ │  arguments. List all arguments to src/configure by running this:
│ │ │ │ │  $ cd linuxcnc-source-dir/src
│ │ │ │ │  $ ./configure --help
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The most commonly used arguments are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --with-realtime=uspace
│ │ │ │ │  Build for any realtime platform, or for non-realtime. The resulting LinuxCNC executables will run
│ │ │ │ │  on both a Linux kernel with Preempt-RT patches (providing realtime machine control) and on a
│ │ │ │ │  vanilla (un-patched) Linux kernel (providing G-code simulation but no realtime machine control).
│ │ │ │ │ @@ -2705,15 +2705,15 @@
│ │ │ │ │  in a Debian package, complete with dependency information. This process by default also includes
│ │ │ │ │  the building of the documentation, which takes its time because of all the I/O for many languages, but
│ │ │ │ │  that can be skipped. LinuxCNC is then installed as part of those packages on the same machines or on
│ │ │ │ │  whatever machine of the same architecture that the .deb files are copied to. LinuxCNC cannot be run
│ │ │ │ │  until the Debian packages are installed on a target machine and then the executables are available in
│ │ │ │ │  /usr/bin and /usr/lib just like other regular software of the sytem.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This build mode is primarily useful when packaging the software for delivery to end users, and when
│ │ │ │ │  building the software for a machine that does not have the build environment installed, or that does
│ │ │ │ │  not have internet access.
│ │ │ │ │  To build packages is primarily useful when packaging the software for delivery to end users. Developers among themselves exchange only the source code, likely supported by the LinuxCNC GitHub
│ │ │ │ │ @@ -2752,15 +2752,15 @@
│ │ │ │ │  6.4.2.1 LinuxCNC’s debian/configure arguments
│ │ │ │ │  The LinuxCNC source tree has a debian directory with all the info about how the Debian package shall
│ │ │ │ │  be built, but some key files within are only distributed as templates. The debian/configure script
│ │ │ │ │  readies those build instructions for the regular Debian packaging utilities and must thus be run prior
│ │ │ │ │  to dpkg-checkbuilddeps or dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │  The debian/configure script takes a single argument which specifies the underlying realtime or nonrealtime platform to build for. The regular values for this argument are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  no-docs
│ │ │ │ │  Skip building documentation.
│ │ │ │ │  uspace
│ │ │ │ │  Configure the Debian package for Preempt-RT realtime or for non-realtime (these two are compatible).
│ │ │ │ │ @@ -2798,15 +2798,15 @@
│ │ │ │ │  directory):
│ │ │ │ │  sudo apt-get build-dep .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which will install all the dependencies required but available. The . is part of the command line,
│ │ │ │ │  i.e. an instruction to retrieve the dependencies for the source tree at hand, not for dependencies of
│ │ │ │ │  another package. This completes the installation of build-dependencies.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The remainder of this section describes a semi-manual approach. The list of dependencies in debian/control is long and it is tedious to compare the current state of packages already installed with it.
│ │ │ │ │  Debian systems provide a program called dpkg-checkbuilddeps that parses the package meta-data
│ │ │ │ │  and compares the packages listed as build dependencies against the list of installed packages, and
│ │ │ │ │  tells you what’s missing.
│ │ │ │ │ @@ -2844,15 +2844,15 @@
│ │ │ │ │  only if you would wanted to distribute them to others. Having that option not set and then failing
│ │ │ │ │  to sign the package would not affect the .deb file.
│ │ │ │ │  -b
│ │ │ │ │  Only compiles the architecture-dependent packages (like the linuxcnc binaries and GUIs). This
│ │ │ │ │  is very helpful to avoid compiling what is hardware-independent, which for LinuxCNC is the
│ │ │ │ │  documentation. That documentation is available online anyway.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you happen to run into difficulties while compiling, check the LinuxCNC forum online. Currently
│ │ │ │ │  emerging is the support for the DEB_BUILD_OPTIONS environment variable. Set it to
│ │ │ │ │  nodocs
│ │ │ │ │  to skip building the documentation, preferably instead use the -B flag to dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │ @@ -2889,26 +2889,26 @@
│ │ │ │ │  When using the Preempt-RT realtime platform LinuxCNC runs with enough privilege to raise its memory lock limit itself. When using the RTAI realtime platform it does not have enough privilege, and
│ │ │ │ │  the user must raise the memory lock limit.
│ │ │ │ │  If LinuxCNC displays the following message on startup, the problem is your system’s configured limit
│ │ │ │ │  on locked memory:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: failed to map shmem
│ │ │ │ │  RTAPI: Locked memory limit is 32KiB, recommended at least 20480KiB.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To fix this problem, add a file named /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf (as root) with your favorite text editor (e.g., sudo gedit /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf). The file should contain the following line:
│ │ │ │ │  * - memlock 20480
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Log out and log back in to make the changes take effect. Verify that the memory lock limit is raised
│ │ │ │ │  using the following command:
│ │ │ │ │  $ ulimit -l
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Adding Configuration Selection Items
│ │ │ │ │  Example Configurations can be added to the Configuration Selector by two methods:
│ │ │ │ │ @@ -2919,15 +2919,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Runtime settings — the configuration selector can also offer configuration subdirectories specified
│ │ │ │ │  at runtime using an exported environamental variable (LINUXCNC_AUX_CONFIGS). This variable
│ │ │ │ │  should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this
│ │ │ │ │  variable would be set in a shell starting linuxcnc or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export LINUXCNC_AUX_CONFIGS=~/myconfigs:/opt/otherconfigs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contributing to LinuxCNC
│ │ │ │ │  8.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2948,15 +2948,15 @@
│ │ │ │ │  All of the LinuxCNC source is maintained in the Git revision control system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  The official LinuxCNC git repo is at https://github.com/linuxcnc/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Anyone can get a read-only copy of the LinuxCNC source tree via git:
│ │ │ │ │  git clone https://github.com/linuxcnc/linuxcnc linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you are a developer with push access, then follow github’s instructions for setting up a repository
│ │ │ │ │  that you can push from.
│ │ │ │ │  Note that the clone command put the local LinuxCNC repo in a directory called linuxcnc-dev, instead
│ │ │ │ │  of the default linuxcnc. This is because the LinuxCNC software by default expects configs and G-code
│ │ │ │ │ @@ -2991,15 +2991,15 @@
│ │ │ │ │  8.5 Overview of the process
│ │ │ │ │  The high-level overview of how to contribute changes to the source goes like this:
│ │ │ │ │  • Communicate with the project developers and let us know what you’re hacking on. Explain what
│ │ │ │ │  you are doing, and why.
│ │ │ │ │  • Clone the git repo.
│ │ │ │ │  • Make your changes in a local branch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Adding documentation and writing tests is an important part of adding a new feature. Otherwise,
│ │ │ │ │  others won’t know how to use your feature, and if other changes break your feature it can go
│ │ │ │ │  unnoticed without a test.
│ │ │ │ │  • Share your changes with the other project developers in one of these ways:
│ │ │ │ │ @@ -3033,15 +3033,15 @@
│ │ │ │ │  Use the first line as a summary of the intent of the change (almost like the subject line of an e-mail).
│ │ │ │ │  Follow it with a blank line, then a longer message explaining the change. Example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7.3 Commit to the proper branch
│ │ │ │ │  Bugfixes should go on the oldest applicable branch. New features should go in the master branch. If
│ │ │ │ │  you’re not sure where a change belongs, ask on irc or on the mailing list.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.7.4 Use multiple commits to organize changes
│ │ │ │ │  When appropriate, organize your changes into a branch (a series of commits) where each commit is
│ │ │ │ │  a logical step towards your ultimate goal. For example, first factor out some complex code into a new
│ │ │ │ │  function. Then, in a second commit, fix an underlying bug. Then, in the third commit, add a new
│ │ │ │ │ @@ -3081,15 +3081,15 @@
│ │ │ │ │  variable, and the declaration of that variable only follows in a later patch.
│ │ │ │ │  While the branch HEAD will build, not every commit might build in such a case. That breaks git
│ │ │ │ │  bisect - something somebody else might use later on to find the commit which introduced a bug. So
│ │ │ │ │  beyond making sure your branch builds, it is important to assure every single commit builds as well.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There’s an automatic way to check a branch for each commit being buildable - see https://dustin.sallings.org/2010/03/28/git-test-sequence.html and the code at https://github.com/dustin/bindir/blob/master/gittest-sequence. Use as follows (in this case testing every commit from origin/master to HEAD, including running regression tests):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cd linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  git-test-sequence origin/master..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’(cd src && make && ../scripts/runtests)’
│ │ │ │ │ @@ -3120,15 +3120,15 @@
│ │ │ │ │  8.9 Other ways to contribute
│ │ │ │ │  There are many ways to contribute to LinuxCNC, that are not addressed by this document. These
│ │ │ │ │  ways include:
│ │ │ │ │  • Answering questions on the forum, mailing lists, and in IRC
│ │ │ │ │  • Reporting bugs on the bug tracker, forum, mailing lists, or in IRC
│ │ │ │ │  • Helping test experimental features
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -3162,15 +3162,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -3215,15 +3215,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -3266,15 +3266,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -3318,15 +3318,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -3368,28 +3368,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -3416,15 +3416,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -3473,15 +3473,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  69 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -3527,15 +3527,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  70 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -3576,15 +3576,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  71 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -116,15 +116,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -284,15 +284,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.4 Man Pages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.5 List Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -452,15 +452,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.2 Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.3 Tool Radius Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -620,15 +620,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  54
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -782,15 +782,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13Hole And Small Shape Cutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.14I/O Pins For Plasma Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  73
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -944,15 +944,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.3 Determining Spindle Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  viii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  94
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1031,15 +1031,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.4.6 Manual tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5 RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.6 Computer/Machine Interface Hardware Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.6.1 litehm2/rv901t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │ @@ -1108,15 +1108,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.12[AXIS_<letter>] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.13[JOINT_<num>] Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  x
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.14[SPINDLE_<num>] Section(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
│ │ │ │ │  4.4.2.15[EMCIO] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5 Homing Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │ @@ -1160,15 +1160,15 @@
│ │ │ │ │  4.8 Stepper Quickstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.1 Latency Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.4 Machine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.5 Pinout Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.6 Mechanical Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.2 Maximum step rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │ @@ -1215,15 +1215,15 @@
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.3 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.4 Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.4 HAL Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
│ │ │ │ │  5.1.5 HAL components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.6 Timing Issues In HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
│ │ │ │ │  5.2 HAL Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1.1 loadrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
│ │ │ │ │ @@ -1283,15 +1283,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.2 Tab-completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.2.3 The RTAPI environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.3 A Simple Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Loading a component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xiii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.2 Examining the HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
│ │ │ │ │  5.4.3.3 Making realtime code run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
│ │ │ │ │  5.4.3.4 Changing Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1339,15 +1339,15 @@
│ │ │ │ │  5.6.1.4 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
│ │ │ │ │  5.6.2 Spindle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
│ │ │ │ │  5.6.3 Axis and Joint Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xiv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5 INI settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  5.7 HAL Component List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
│ │ │ │ │  5.7.1 Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
│ │ │ │ │ @@ -1388,15 +1388,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.4.2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5 Simulated Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.5.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6 Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.6.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.7 SigGen
│ │ │ │ │ @@ -1444,15 +1444,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.7logic (using personality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  5.9.13.8General Functions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.14Command Line Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10HALTCL Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  5.10.1Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.2Haltcl Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.3Haltcl INI-file variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │ @@ -1519,15 +1519,15 @@
│ │ │ │ │  5.12.2Pause & Resume
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13Creating Non-realtime Python Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  5.13.1Basic usage example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.2Non-realtime components and delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3Create pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3.1Changing the prefix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │  5.13.4Reading and writing pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │ @@ -1567,15 +1567,15 @@
│ │ │ │ │  5.15.3Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
│ │ │ │ │  5.15.4Halscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.5Sim Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.6Simulate Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
│ │ │ │ │  5.15.7HAL Histogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
│ │ │ │ │  5.15.8Halreport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 Hardware Drivers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  321
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1617,15 +1617,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6 Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.3 EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.4 Boot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.5 Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7 RS485 I/O expander modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7.1 Relay output module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │ @@ -1670,15 +1670,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.2 Firmware Binaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  6.7.3 Installing Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.4 Loading HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.6 HostMot2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.7 Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.8 PIN Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │  6.7.9 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │ @@ -1720,15 +1720,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.2 fnct_02_read_discrete_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │ @@ -1767,15 +1767,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.1.4LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
│ │ │ │ │  6.13.1.5Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.6PC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.7Rebuilding the FPGA firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.8For more information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.2Pluto Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
│ │ │ │ │  6.13.2.2Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.13.2.3HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │  6.13.2.4Compatible driver hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │ @@ -1809,15 +1809,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.6Panel operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.7Error Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8Configuring the VFS11 VFD for Modbus usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.1Connecting the Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.2Modbus setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.9Programming Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Hardware Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  403
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1858,15 +1858,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.2 IEC TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.4 MONOSTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.5 COUNTERS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1916,15 +1916,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4 Implementation details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4.1 Kinematics module using the userkins.comp template . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2 Setting up ”modified” Denavit-Hartenberg (DH) parameters for genserkins . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.1 Prelude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.2 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.3 Modified DH-Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1972,15 +1972,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.6 User kinematics provisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  9.4.7 Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.4.8 Code Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5 PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.5.1 PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5.1.1 Control loop basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.2 Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.3 Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │ @@ -2030,15 +2030,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8 Configuring Embedded Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.1 Python plugin : INI file configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.2 Executing Python statements from the interpreter . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9 Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.1 The Python plugin namespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.2 The Interpreter as seen from Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.3 The Interpreter __init__ and __delete__ functions . . . . . . . . . . . . . 529
│ │ │ │ │  9.6.9.4 Calling conventions: NGC to Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2092,15 +2092,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.1Interpreter state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.2Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.3Predicting the machine position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.4Queue-busters break position prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.5How queue-busters are dealt with . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  9.6.17.6Word order and execution order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.7Parsing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.8Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │ @@ -2146,15 +2146,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10Tool Database Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1.1INI file Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.1.2db_program operation (v2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
│ │ │ │ │  9.10.1.3Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
│ │ │ │ │  9.10.1.4Example program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.10.1.5Python tooldb module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │ @@ -2211,15 +2211,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.12.1
│ │ │ │ │  Program Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
│ │ │ │ │  10.1.12.2
│ │ │ │ │  The X Resource Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.3
│ │ │ │ │  Jogwheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxx
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12.4
│ │ │ │ │  ~/.axisrc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.5
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
│ │ │ │ │ @@ -2286,15 +2286,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.4.1The DISPLAY Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
│ │ │ │ │  10.2.4.2The TRAJ Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
│ │ │ │ │  10.2.4.3Macro Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
│ │ │ │ │  10.2.4.4Embedded Tabs and Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
│ │ │ │ │  10.2.4.5User Created Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
│ │ │ │ │  10.2.4.6Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.7User Command File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  10.2.4.8User CSS File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.4.9Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.5HAL Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
│ │ │ │ │ @@ -2349,15 +2349,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.1
│ │ │ │ │  Strange numbers in the info area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  10.2.12.2
│ │ │ │ │  Not ending macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3The Touchy Graphical User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  10.3.1Panel Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.1HAL connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.2Recommended for any setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
│ │ │ │ │ @@ -2400,15 +2400,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.2.6Jogging increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.7Jog speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.8User message dialog system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.9Embed Custom VCP Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.10
│ │ │ │ │  Subroutine Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxiii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.11
│ │ │ │ │  Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │  10.5.2.12
│ │ │ │ │  Program Extensions/Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │ @@ -2479,15 +2479,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.17.6
│ │ │ │ │  Probe Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.7
│ │ │ │ │  Camview Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.8
│ │ │ │ │  G-codes Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxiv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.9
│ │ │ │ │  Setup Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.10
│ │ │ │ │  Settings Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
│ │ │ │ │ @@ -2534,15 +2534,15 @@
│ │ │ │ │  10.7.3.2Offset display status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.3Coordinate Display Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.4TkLinuxCNC Interpreter / Automatic Program Control . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.5Manual Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.6Code Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
│ │ │ │ │  10.7.3.7Jog Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.8Feed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.3.9Spindle speed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.4Keyboard Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.8QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
│ │ │ │ │ @@ -2579,15 +2579,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.2MAIN Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
│ │ │ │ │  10.8.8.3Preview Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.4CONVERSATIONAL Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.5PARAMETERS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
│ │ │ │ │  10.8.8.6SETTINGS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
│ │ │ │ │  10.8.8.7STATISTICS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9Using QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  10.8.9.1Units Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.2Preamble and Postamble Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.3Mandatory Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │ @@ -2655,15 +2655,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.36
│ │ │ │ │  Keyboard Shortcuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │  10.8.9.37
│ │ │ │ │  MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
│ │ │ │ │  10.8.10
│ │ │ │ │  Conversational Shape Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.1
│ │ │ │ │  Conversational Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │  10.8.10.2
│ │ │ │ │  Conversational Lines And Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │ @@ -2741,15 +2741,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.15
│ │ │ │ │  Hypertherm PowerMax Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
│ │ │ │ │  10.8.16
│ │ │ │ │  Internationalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
│ │ │ │ │  10.8.17
│ │ │ │ │  Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.1
│ │ │ │ │  Example Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  10.8.17.2
│ │ │ │ │  NGC Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
│ │ │ │ │ @@ -2810,15 +2810,15 @@
│ │ │ │ │  11.1.5.2Setting G92 Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
│ │ │ │ │  11.1.5.3G92 Persistence Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
│ │ │ │ │  11.1.5.4G92 and G52 Interaction Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
│ │ │ │ │  11.1.6Sample Programs Using Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
│ │ │ │ │  11.1.6.1Sample Program Using Workpiece Coordinate Offsets . . . . . . . . . . . . . 837
│ │ │ │ │  11.1.6.2Sample Program Using G52 Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2Tool Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
│ │ │ │ │  11.2.1Touch Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
│ │ │ │ │  11.2.1.1Using G10 L1/L10/L11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
│ │ │ │ │  11.2.2Tool Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
│ │ │ │ │ @@ -2866,15 +2866,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.10
│ │ │ │ │  Item order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
│ │ │ │ │  11.4.11
│ │ │ │ │  Commands and Machine Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
│ │ │ │ │  11.4.12
│ │ │ │ │  Polar Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.13
│ │ │ │ │  Modal Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866
│ │ │ │ │  11.4.14
│ │ │ │ │  Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
│ │ │ │ │ @@ -2946,15 +2946,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 888
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.19
│ │ │ │ │  G20, G21 Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 888
│ │ │ │ │  11.5.20
│ │ │ │ │  G28, G28.1 Go/Set Predefined Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 888
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xli
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.21
│ │ │ │ │  G30, G30.1 Go/Set Predefined Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889
│ │ │ │ │  11.5.22
│ │ │ │ │  G33 Spindle Synchronized Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889
│ │ │ │ │ @@ -3047,15 +3047,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.51
│ │ │ │ │  G87 Back Boring Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
│ │ │ │ │  11.5.52
│ │ │ │ │  G88 Boring Cycle, Spindle Stop, Manual Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.53
│ │ │ │ │  G89 Boring Cycle, Dwell, Feed Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
│ │ │ │ │  11.5.54
│ │ │ │ │  G90, G91 Distance Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
│ │ │ │ │ @@ -3131,15 +3131,15 @@
│ │ │ │ │  M100-M199 User Defined Commands
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 930
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7O Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932
│ │ │ │ │  11.7.1Use of O-codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.2Numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932
│ │ │ │ │  11.7.3Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932
│ │ │ │ │  11.7.4Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 933
│ │ │ │ │  11.7.4.1Fanuc-Style Numbered Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 934
│ │ │ │ │ @@ -3207,15 +3207,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.7
│ │ │ │ │  Plunge Feed Rate (units per minute) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
│ │ │ │ │  11.10.4.8
│ │ │ │ │  Feed Rate (units per minute) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.9
│ │ │ │ │  Spindle Speed (RPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
│ │ │ │ │  11.10.4.10
│ │ │ │ │  Scan Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
│ │ │ │ │ @@ -3276,15 +3276,15 @@
│ │ │ │ │  Containers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
│ │ │ │ │  12.2PyVCP Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
│ │ │ │ │  12.2.1AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
│ │ │ │ │  12.2.2Floating Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
│ │ │ │ │  12.2.3Jog Buttons Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975
│ │ │ │ │  12.2.3.1Create the Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 976
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.3.2Make Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
│ │ │ │ │  12.2.4Port Tester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 979
│ │ │ │ │  12.2.5GS2 RPM Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982
│ │ │ │ │  12.2.5.1The Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982
│ │ │ │ │ @@ -3344,15 +3344,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.6.13
│ │ │ │ │  LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
│ │ │ │ │  12.3.6.14
│ │ │ │ │  ProgressBar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1009
│ │ │ │ │  12.3.6.15
│ │ │ │ │  ComboBox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1010
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.16
│ │ │ │ │  Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1010
│ │ │ │ │  12.3.6.17
│ │ │ │ │  Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012
│ │ │ │ │ @@ -3416,15 +3416,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8.12
│ │ │ │ │  Saving state when Ctrl-C is pressed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043
│ │ │ │ │  12.3.8.13
│ │ │ │ │  Hand-editing INI (.ini) files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043
│ │ │ │ │  12.3.8.14
│ │ │ │ │  Adding HAL pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.15
│ │ │ │ │  Adding timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044
│ │ │ │ │  12.3.8.16
│ │ │ │ │  Setting HAL widget properties programmatically
│ │ │ │ │ @@ -3483,15 +3483,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1079
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.4HANDLER CLASS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1079
│ │ │ │ │  12.5.5.5INITIALIZE Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1079
│ │ │ │ │  12.5.5.6SPECIAL FUNCTIONS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1080
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.7STATUS CALLBACKS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1080
│ │ │ │ │  12.5.5.8CALLBACKS FROM FORM Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1081
│ │ │ │ │  12.5.5.9GENERAL FUNCTIONS Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1081
│ │ │ │ │  12.5.5.10
│ │ │ │ │ @@ -3538,15 +3538,15 @@
│ │ │ │ │  12.7QtVCP Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1103
│ │ │ │ │  12.7.1HAL Only Widgets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.1XEmbed - Program Embedding Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.2Slider - HAL Pin Value Adjusting Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104
│ │ │ │ │  12.7.1.3LED - Indicator Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104
│ │ │ │ │  12.7.1.4CheckBox Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1105
│ │ │ │ │  12.7.1.5RadioButton Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1105
│ │ │ │ │ @@ -3606,15 +3606,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.20
│ │ │ │ │  MacroTab - Special Macros Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1138
│ │ │ │ │  12.7.2.21
│ │ │ │ │  MDILine - MDI Commands Line Entry Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1140
│ │ │ │ │  12.7.2.22
│ │ │ │ │  MDIHistory - MDI Commands History Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1141
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  l
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23
│ │ │ │ │  MDITouchy - Touch Screen MDI Entry Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1141
│ │ │ │ │  12.7.2.24
│ │ │ │ │  OriginOffsetView - Origins View and Setting Widget . . . . . . . . . . . . . 1143
│ │ │ │ │ @@ -3670,15 +3670,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.6.3Facing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1166
│ │ │ │ │  12.7.6.4Hole Circle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1166
│ │ │ │ │  12.7.6.5Qt NGCGUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1166
│ │ │ │ │  12.7.6.6Qt PDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  12.7.6.7Qt Vismach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  12.8QtVCP Libraries modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  li
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.1Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  12.8.1.1Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  12.8.1.2Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
│ │ │ │ │  12.8.2Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
│ │ │ │ │ @@ -3730,15 +3730,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.13
│ │ │ │ │  Virtual Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1185
│ │ │ │ │  12.8.14
│ │ │ │ │  Toolbar Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1185
│ │ │ │ │  12.8.14.1
│ │ │ │ │  Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1185
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14.2
│ │ │ │ │  Submenus
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1185
│ │ │ │ │ @@ -3807,15 +3807,15 @@
│ │ │ │ │  12.10.3
│ │ │ │ │  Custom Controller Widgets Using STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1201
│ │ │ │ │  12.10.3.1
│ │ │ │ │  In The Imports Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  12.10.3.2
│ │ │ │ │  In The Instantiate Libraries Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.3.3
│ │ │ │ │  In The Custom Widget Class Definition Section . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203
│ │ │ │ │  12.10.4
│ │ │ │ │  Custom Controller Widgets with Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1206
│ │ │ │ │ @@ -3902,15 +3902,15 @@
│ │ │ │ │  12.12.5.5
│ │ │ │ │  Widget Special Setup Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1232
│ │ │ │ │  12.12.5.6
│ │ │ │ │  Dialogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1232
│ │ │ │ │  12.12.5.7
│ │ │ │ │  Styles (Themes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1232
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13 User Interface Programming
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1233
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3954,15 +3954,15 @@
│ │ │ │ │  13.4.4Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1267
│ │ │ │ │  13.4.5Known Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1269
│ │ │ │ │  13.5Vismach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1269
│ │ │ │ │  13.5.1Start the script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.2Create the HAL pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │  13.5.3Creating Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
│ │ │ │ │  13.5.4Moving Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1272
│ │ │ │ │  13.5.5Animating Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1272
│ │ │ │ │ @@ -3993,23 +3993,23 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17.1Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1289
│ │ │ │ │  17.1.1Name Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1290
│ │ │ │ │  17.1.2Additional Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Part I
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started with LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -4037,15 +4037,15 @@
│ │ │ │ │  • It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  • The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  • Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -4082,15 +4082,15 @@
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  1.1.3.3 Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │  sure that your message is seen by the developers then the mailing list is to be preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.3.4 LinuxCNC Wiki
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │ @@ -4120,15 +4120,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.2 Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can,
│ │ │ │ │  however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing
│ │ │ │ │  config files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of
│ │ │ │ │ @@ -4162,15 +4162,15 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.3 Problematic Hardware
│ │ │ │ │  1.2.3.1 Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.3.2 Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │ @@ -4203,15 +4203,15 @@
│ │ │ │ │  will aim for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.3.1.2 Download using zsync
│ │ │ │ │  zsync is a download application that efficiently resumes interrupted downloads and efficiently transfers large files with small modifications (if you have an older local copy). Use zsync if you have trouble
│ │ │ │ │  downloading the image using the Normal Download method.
│ │ │ │ │  zsync in Linux
│ │ │ │ │ @@ -4246,15 +4246,15 @@
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  Download and install [Balena Etcher](https://etcher.balena.io/#download-etcher) (Linux, Windows,
│ │ │ │ │  Mac) and write the downloaded image to a USB drive.
│ │ │ │ │  If your image fails to boot then please also try Rufus. It looks more complicated but seems to be more
│ │ │ │ │ @@ -4288,15 +4288,15 @@
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. Insert a blank CD in the drive and select Do nothing or Cancel if an auto-run dialog pops up.
│ │ │ │ │  3. Open Infra Recorder, and select the Actions menu, then Burn image.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Mac OSX
│ │ │ │ │  1. Download the .iso file
│ │ │ │ │ @@ -4332,15 +4332,15 @@
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Do not upgrade the operating system if prompted to do so. You should accept OS updates
│ │ │ │ │  however, especially security updates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.3.6 Install Problems
│ │ │ │ │  In rare cases you might have to reset the BIOS to default settings if during the Live CD install it cannot
│ │ │ │ │  recognize the hard drive during the boot up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4423,15 +4423,15 @@
│ │ │ │ │  • Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │  systems that can not run a 64-bit OS.
│ │ │ │ │  1.3.7.1 Installing on Debian Bookworm (with Preempt-RT kernel)
│ │ │ │ │  1. Install Debian Bookworm (Debian 12), amd64 version. You can download the installer here:
│ │ │ │ │  https://www.debian.org/distrib/
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. After burning the iso and booting up if you don’t want Gnome desktop select Advanced Options
│ │ │ │ │  > Alternative desktop environments and pick the one you like. Then select Install or Graphical
│ │ │ │ │  Install.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4467,15 +4467,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.7.2 Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │  running the installer script as decribed above. If an RTAI kernel is detected it will stop before
│ │ │ │ │  installing any packages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Update the package list from linuxcnc.org
│ │ │ │ │  sudo apt-get update
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. Install the new realtime kernel, RTAI and the rtai version of linuxcnc.
│ │ │ │ │ @@ -4510,15 +4510,15 @@
│ │ │ │ │  – by_machine - Configurations organized by machine.
│ │ │ │ │  – apps - Applications that do not require starting linuxcnc but may be useful for testing or trying
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  – attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
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│ │ │ │ │  • axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  • craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  • gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │ @@ -4549,15 +4549,15 @@
│ │ │ │ │  • sherline
│ │ │ │ │  • smithy
│ │ │ │ │  • tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  • info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  • gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  • halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │ @@ -4572,15 +4572,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Under the Apps directory, only applications that are usefully modified by the user are offered for
│ │ │ │ │  copying to the user’s directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 1.1: LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │ @@ -4618,15 +4618,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5 Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │  from 2.9.1 to 2.9.2) is an automatic process if your PC is connected to the internet. You will see an
│ │ │ │ │  update prompt after a minor release along with other software updates. If you don’t have an internet
│ │ │ │ │  connection to your PC see Updating without Network.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.1 Upgrade to the new version
│ │ │ │ │  This section describes how to upgrade LinuxCNC from version 2.8.x to a 2.9.y version. It assumes
│ │ │ │ │  that you have an existing 2.8 install that you want to update.
│ │ │ │ │  To upgrade LinuxCNC from a version older than 2.8, you have to first upgrade your old install to 2.8,
│ │ │ │ │ @@ -4667,15 +4667,15 @@
│ │ │ │ │  – Ubuntu Precise:
│ │ │ │ │  ∗ Click on the Dash Home icon in the top left.
│ │ │ │ │  ∗ In the Search field, type ”software”, then click on the Ubuntu Software Center icon.
│ │ │ │ │  ∗ In the Ubuntu Software Center window, click on the Edit menu, then click on Software Sources...
│ │ │ │ │  to open the Software Sources window.
│ │ │ │ │  – Ubuntu Lucid:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ∗ Click the System menu, then Administration, then Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  ∗ In Synaptic, click on the Settings menu, then click on Repositories to open the Software
│ │ │ │ │  Sources window.
│ │ │ │ │  • In the Software Sources window, select the Other Software tab.
│ │ │ │ │ @@ -4695,29 +4695,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 1.2: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  • Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  1.5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  • Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  • Click the Reload button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  • The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │  • Click the check box to mark the new linuxcnc and linuxcnc-doc-* packages for upgrade. The package
│ │ │ │ │  manager may select a number of additional packages to be installed, to satisfy dependencies that
│ │ │ │ │ @@ -4756,15 +4756,15 @@
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │  the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.3.2 Canterp
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t use the canterp pluggable interpreter, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  In the extremely unlikely event that you are using canterp, know that the module has moved from
│ │ │ │ │ @@ -4798,15 +4798,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6 Linux FAQ
│ │ │ │ │  These are some basic Linux commands and techniques for new to Linux users. More complete information can be found on the web or by using the man pages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.1 Automatic Login
│ │ │ │ │ @@ -4836,15 +4836,15 @@
│ │ │ │ │  Preferences > Sessions > Startup Applications, click Add. Browse to your config and select the .ini
│ │ │ │ │  file. When the file picker dialog closes, add linuxcnc and a space in front of the path to your .ini file.
│ │ │ │ │  Example:
│ │ │ │ │  linuxcnc /home/mill/linuxcnc/config/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The documentation refers to your respective .ini file as INI-file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  Many things need to be done from the terminal like checking the kernel message buffer with dmesg.
│ │ │ │ │  Ubuntu and Linux Mint have a keyboard shortcut Ctrl + Alt + t. Debian Stretch does not have any
│ │ │ │ │  keyboard shortcuts defined. It can be easily created with the Configuration Manager. Most modern
│ │ │ │ │ @@ -4881,15 +4881,15 @@
│ │ │ │ │  you can open and view most root files, but they will open in read only mode.
│ │ │ │ │  1.6.6.1 The Command Line Way
│ │ │ │ │  Open a terminal and type
│ │ │ │ │  sudo gedit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Open the file with File > Open > Edit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.6.2 The GUI Way
│ │ │ │ │  1. Right click on the desktop and select Create Launcher
│ │ │ │ │  2. Type a name in like sudo edit
│ │ │ │ │  3. Type gksudo ”gnome-open %u” as the command and save the launcher to your desktop
│ │ │ │ │ @@ -4919,15 +4919,15 @@
│ │ │ │ │  1.6.7.3 Listing files in a directory
│ │ │ │ │  To view a list of all the files and subdirectories in the terminal window type:
│ │ │ │ │  dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or
│ │ │ │ │  ls
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.7.4 Finding a File
│ │ │ │ │  The find command can be a bit confusing to a new Linux user. The basic syntax is:
│ │ │ │ │  find starting-directory parameters actions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4963,15 +4963,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dmesg -c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be helpful to do just before launching LinuxCNC, so that there will only be a record of information related to the current launch of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  To find the built in parallel port address use grep to filter the information out of dmesg.
│ │ │ │ │  After boot up open a terminal and type:
│ │ │ │ │  dmesg|grep parport
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.8 Convenience Items
│ │ │ │ │  1.6.8.1 Terminal Launcher
│ │ │ │ │  If you want to add a terminal launcher to the panel bar on top of the screen you typically can right click
│ │ │ │ │  on the panel at the top of the screen and select ”Add to Panel”. Select Custom Application Launcher
│ │ │ │ │ @@ -4995,15 +4995,15 @@
│ │ │ │ │  is the same as f0, e.g., a file named f0 in the startup directory
│ │ │ │ │  ../f1
│ │ │ │ │  refers to a file f1 in the parent directory
│ │ │ │ │  ../../f2
│ │ │ │ │  refers to a file f2 in the parent of the parent directory
│ │ │ │ │  ../../../f3 etc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General User Information
│ │ │ │ │  2.1 User Foreword
│ │ │ │ │ @@ -5032,15 +5032,15 @@
│ │ │ │ │  The Composition rule allows us to build a predictable control system from the many modules available by making them connectable. We achieve connectability by setting up standard interfaces to sets
│ │ │ │ │  of modules and following those standards.
│ │ │ │ │  The Separation rule requires that we make distinct parts that do little things. By separating functions
│ │ │ │ │  debugging is much easier and replacement modules can be dropped into the system and comparisons
│ │ │ │ │  easily made.
│ │ │ │ │  1 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Separation_of_mechanism_and_policy, 2022-11-13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What does the Unix way mean for you as a user of LinuxCNC. It means that you are able to make
│ │ │ │ │  choices about how you will use the system. Many of these choices are a part of machine integration,
│ │ │ │ │  but many also affect the way you will use your machine. As you read you will find many places where
│ │ │ │ │  you will need to make comparisons. Eventually you will make choices, ”I’ll use this interface rather
│ │ │ │ │ @@ -5075,15 +5075,15 @@
│ │ │ │ │  • the high level controllers that coordinate the generation and execution of motion control of the CNC
│ │ │ │ │  machine, namely the motion controller (EMCMOT), the discrete input/output controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  and the task executor (EMCTASK).
│ │ │ │ │  The below illustration is a simple block diagram showing what a typical 3-axis CNC mill with stepper
│ │ │ │ │  motors might look like:
│ │ │ │ │  2 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Unix_philosophy, 07/06/2008
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.1: Simple LinuxCNC Controlled Machine
│ │ │ │ │  A computer running LinuxCNC sends a sequence of pulses via the parallel port to the stepper drives,
│ │ │ │ │  each of which has one stepper motor connected to it. Each drive receives two independent signals;
│ │ │ │ │  one signal to command the drive to move its associated stepper motor in a clockwise or anti-clockwise
│ │ │ │ │ @@ -5105,15 +5105,15 @@
│ │ │ │ │  The INI file contains all the basic hardware information regarding the operation of the CNC mill,
│ │ │ │ │  such as the number of steps each stepper motor must turn to complete one full revolution, the
│ │ │ │ │  maximum rate at which each stepper may operate at, the limits of travel of each axis or the
│ │ │ │ │  configuration and behaviour of limit switches on each axis.
│ │ │ │ │  – My_CNC.hal
│ │ │ │ │  This HAL file contains information that tells LinuxCNC how to link the internal virtual signals to
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  29 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  physical connections beyond the computer. For example, specifying pin 4 on the parallel port to
│ │ │ │ │  send out the Z axis step direction signal, or directing LinuxCNC to cease driving the X axis motor
│ │ │ │ │  when a limit switch is triggered on parallel port pin 13.
│ │ │ │ │  – custom.hal
│ │ │ │ │ @@ -5140,85 +5140,85 @@
│ │ │ │ │  2.2.3 Graphical User Interfaces
│ │ │ │ │  A graphical user interface is the part of the LinuxCNC that the machine tool operator interacts with.
│ │ │ │ │  LinuxCNC comes with several types of user interfaces which may be chosen from by editing certain
│ │ │ │ │  fields contained in the INI file:
│ │ │ │ │  AXIS
│ │ │ │ │  AXIS, the standard keyboard GUI interface. This is also the default GUI launched when a Configuration Wizard is used to create a desktop icon launcher:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.2: AXIS, the standard keyboard GUI interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy
│ │ │ │ │  Touchy, a touch screens GUI:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.3: Touchy, a touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gscreen
│ │ │ │ │  Gscreen, a user-configurable touch screen GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.4: Gscreen, a configurable base touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen. GMOCCAPY is also designed to work equally
│ │ │ │ │  well in applications where a keyboard and mouse are the preferred methods of controlling the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.5: GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI
│ │ │ │ │  NGCGUI, a subroutine GUI that provides wizard-style programming of G code. NGCGUI may be
│ │ │ │ │  run as a standalone program or embedded into another GUI as a series of tabs. The following
│ │ │ │ │  screenshot shows NGCGUI embedded into AXIS:
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│ │ │ │ │  Figure 2.6: NGCGUI, a graphical interface integrated into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC, another interface based on Tcl/Tk. Once the most popular interface after AXIS.
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│ │ │ │ │  Figure 2.7: TkLinuxCNC graphical interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon
│ │ │ │ │  QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes in two versions
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd. They are very similar in features but QtDragon_hd is made for
│ │ │ │ │  larger monitors.
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│ │ │ │ │  Figure 2.8: QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes
│ │ │ │ │  in three aspect ratios, 16:9, 4:3, and 9:16.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.9: QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.4 User Interfaces
│ │ │ │ │  These User interfaces are a way to interact with LinuxCNC outside of the graphical user interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -5232,41 +5232,41 @@
│ │ │ │ │  add indicators, readouts, switches or sliders to the basic appearance of one of the GUIs for increased
│ │ │ │ │  flexibility or functionality. Two styles of Virtual Control Panel are offered in LinuxCNC:
│ │ │ │ │  PyVCP
│ │ │ │ │  PyVCP, a Python-based virtual control panel that can be added to the AXIS GUI. PyVCP only
│ │ │ │ │  utilises virtual signals contained within the Hardware Abstraction Layer, such as the spindle-atspeed indicator or the Emergency Stop output signal, and has a simple no-frills appearance. This
│ │ │ │ │  makes it an excellent choice if the user wants to add a Virtual Control Panel with minimal fuss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.10: PyVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP, a Glade-based virtual control panel that can be added to the AXIS or Touchy GUIs.
│ │ │ │ │  GladeVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of HAL
│ │ │ │ │  virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window or
│ │ │ │ │  network events. GladeVCP is also more flexible in how it may be configured to appear on the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.11: GladeVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP, a PyQt5-based virtual control panel that can be added to most GUIs or run as a standalone
│ │ │ │ │  panel. QtVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of
│ │ │ │ │  HAL virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window
│ │ │ │ │  or network events by extending with python code. QtVCP is also more flexible in how it may be
│ │ │ │ │  configured to appear on the GUI with many special widgets:
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│ │ │ │ │  Figure 2.12: QtVCP Example Embedded Into QtDragon GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.6 Languages
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses translation files to translate LinuxCNC User Interfaces into many languages including
│ │ │ │ │ @@ -5281,15 +5281,15 @@
│ │ │ │ │  the lessons learned. A beautiful finish, tight tolerances and caution during the work are evidence of
│ │ │ │ │  lessons learned. No machine nor program can replace human experience.
│ │ │ │ │  Now that you start working with the LinuxCNC software, you have to put yourself in the shoes of an
│ │ │ │ │  operator. You must be in the role of someone in charge of a machine. It’s a machine that will wait
│ │ │ │ │  for your commands and then execute the orders that you will give it. In these pages, we will give the
│ │ │ │ │  explanations which will help you to become a good CNC operator with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.2.8 Modes of Operation
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is running, there are three different major modes used for inputting commands.
│ │ │ │ │  These are Manual, Auto, and Manual Data Input (MDI). Changing from one mode to another makes
│ │ │ │ │  a big difference in the way that the LinuxCNC control behaves. There are specific things that can be
│ │ │ │ │ @@ -5328,15 +5328,15 @@
│ │ │ │ │  cam detector is not employed with G64 Pn.
│ │ │ │ │  The basic acceleration and deceleration described above is not complex and there is no compromise
│ │ │ │ │  to be made. In the INI file the specified machine constraints, such as maximum axis velocity and axis
│ │ │ │ │  acceleration, must be obeyed by the trajectory planner.
│ │ │ │ │  For more information on the Trajectory Planner INI options see the Trajectory Section in the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.1.2 Path Following
│ │ │ │ │  A less straightforward problem is that of path following. When you program a corner in G-code, the
│ │ │ │ │  trajectory planner can do several things, all of which are right in some cases:
│ │ │ │ │  • It can decelerate to a stop exactly at the coordinates of the corner, and then accelerate in the new
│ │ │ │ │ @@ -5377,15 +5377,15 @@
│ │ │ │ │  backward compatibility for old G-code programs. See the G64 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  Blending without tolerance
│ │ │ │ │  The controlled point will touch each specified movement at at least one point. The machine
│ │ │ │ │  will never move at such a speed that it cannot come to an exact stop at the end of the current
│ │ │ │ │  movement (or next movement, if you pause when blending has already started). The distance
│ │ │ │ │  from the end point of the move is as large as it needs to be to keep up the best contouring feed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Naive CAM Detector
│ │ │ │ │  Successive G1 moves that involve only the XYZ axes that deviate less than Q- from a straight
│ │ │ │ │  line are merged into a single straight line. This merged movement replaces the individual G1
│ │ │ │ │  movements for the purposes of blending with tolerance. Between successive movements, the
│ │ │ │ │ @@ -5418,15 +5418,15 @@
│ │ │ │ │  the feed rate in units per second, the acceleration time is ta = F/A and the acceleration distance is
│ │ │ │ │  da = F*ta /2. The deceleration time and distance are the same, making the critical distance d = da +
│ │ │ │ │  dd = 2 * da = F2 /A.
│ │ │ │ │  For example, for a feed rate of 1 inch per second and an acceleration of 10 inches/sec2 , the critical
│ │ │ │ │  distance is 12 /10 = 1/10 = 0.1 inches.
│ │ │ │ │  For a feed rate of 0.5 inch per second, the critical distance is 52 /100 = 25/100 = 0.025 inches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.2 G-code
│ │ │ │ │  2.3.2.1 Defaults
│ │ │ │ │  When LinuxCNC first starts up many G- and M-codes are loaded by default. The current active G- and
│ │ │ │ │  M-codes can be viewed on the MDI tab in the Active G-codes: window in the AXIS interface. These
│ │ │ │ │ @@ -5459,15 +5459,15 @@
│ │ │ │ │  There are several options when doing manual tool changes. See the [EMCIO] section for information
│ │ │ │ │  on configuration of these options. Also see the G28 and G30 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.5 Coordinate Systems
│ │ │ │ │  The Coordinate Systems can be confusing at first. Before running a CNC machine you must understand the basics of the coordinate systems used by LinuxCNC. In depth information on the LinuxCNC
│ │ │ │ │  Coordinate Systems is in the Coordinate System section of this manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.5.1 G53 Machine Coordinate
│ │ │ │ │  When you home LinuxCNC you set the G53 Machine Coordinate System to 0 for each axis homed.
│ │ │ │ │  No other coordinate systems or tool offsets are changed by homing.
│ │ │ │ │  The only time you move in the G53 machine coordinate system is when you program a G53 on the
│ │ │ │ │ @@ -5499,22 +5499,22 @@
│ │ │ │ │  in relation to the material.
│ │ │ │ │  Note also the position of the limit switches and the direction of activation of their cams. Several
│ │ │ │ │  combinations are possible, for example it is possible (contrary to the drawing) to place a single fixed
│ │ │ │ │  limit switch in the middle of the table and two mobile cams to activate it. In this case the limits will
│ │ │ │ │  be reversed, +X will be on the right of the table and -X on the left. This inversion does not change
│ │ │ │ │  anything from the point of view of the direction of movement of the tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.14: Typical Mill Configuration
│ │ │ │ │  The following diagram shows a typical lathe showing direction of travel of the tool and limit switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.15: Typical Lathe Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.4 Starting LinuxCNC
│ │ │ │ │  2.4.1 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  LinuxCNC is started with the script file linuxcnc.
│ │ │ │ │  linuxcnc [options] [<INI-file>]
│ │ │ │ │ @@ -5529,15 +5529,15 @@
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] path/to/your_ini_file
│ │ │ │ │  Name the configuration INI file using its path
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] -l
│ │ │ │ │  Use the previously used configuration INI file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -d: Turn on ”debug” mode
│ │ │ │ │  -v: Turn on ”verbose” mode
│ │ │ │ │  -r: Disable redirection of stdout and stderr to ~/linuxcnc_print.txt and
│ │ │ │ │ @@ -5563,15 +5563,15 @@
│ │ │ │ │  or GladeVCP objects with HAL pins you must use the postgui HAL file to make any connections to
│ │ │ │ │  those pins. See the [HAL] section of the INI configuration for more information.
│ │ │ │ │  2.4.1.1 Configuration Selector
│ │ │ │ │  If no INI file is passed to the linuxcnc script it loads the configuration selector so you can choose and
│ │ │ │ │  save a sample configuration. Once a sample configuration has been saved it can be modified to suit
│ │ │ │ │  your application. The configuration files are saved in linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5 CNC Machine Overview
│ │ │ │ │  This section gives a brief description of how a CNC machine is viewed from the input and output ends
│ │ │ │ │  of the Interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5586,15 +5586,15 @@
│ │ │ │ │  with two motors for one axis is better handled by kinematics rather than by a second linear axis.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the motion of mechanical components is not independent, as with hexapod machines, the
│ │ │ │ │  RS274/NGC language and the canonical machining functions will still be usable, as long as the lower
│ │ │ │ │  levels of control know how to control the actual mechanisms to produce the same relative motion of
│ │ │ │ │  tool and workpiece as would be produced by independent axes. This is called kinematics.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  With LinuxCNC, the case of the XYYZ gantry machine with two motors for one axis is better handled
│ │ │ │ │  by the kinematics than by an additional linear axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5625,15 +5625,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.2 Control and Data Components
│ │ │ │ │  2.5.2.1 Linear Axes
│ │ │ │ │  The X, Y, and Z axes form a standard right-handed coordinate system of orthogonal linear axes. Positions of the three linear motion mechanisms are expressed using coordinates on these axes.
│ │ │ │ │  The U, V and W axes also form a standard right-handed coordinate system. X and U are parallel, Y
│ │ │ │ │  and V are parallel, and Z and W are parallel (when A, B, and C are rotated to zero).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.2 Rotational Axes
│ │ │ │ │  The rotational axes are measured in degrees as wrapped linear axes in which the direction of positive
│ │ │ │ │  rotation is counterclockwise when viewed from the positive end of the corresponding X, Y, or Z-axis.
│ │ │ │ │  By wrapped linear axis, we mean one on which the angular position increases without limit (goes
│ │ │ │ │ @@ -5673,15 +5673,15 @@
│ │ │ │ │  revolution modes are being used, in which case see section G93-G94-G95-Mode).
│ │ │ │ │  1. If any of XYZ are moving, F is in units per minute in the XYZ cartesian system, and all other axes
│ │ │ │ │  (ABCUVW) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  2. Otherwise, if any of UVW are moving, F is in units per minute in the UVW cartesian system, and
│ │ │ │ │  all other axes (ABC) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  3 If the parallelism requirement is violated, the system builder will have to say how to distinguish clockwise from counterclockwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Otherwise, the move is pure rotary motion and the F word is in rotary units in the ABC pseudocartesian system.
│ │ │ │ │  2.5.2.6 Cooling
│ │ │ │ │  Flood or droplets cooling can be enabled separately. RS274/NGC language stops them together. See
│ │ │ │ │  section about cooling control.
│ │ │ │ │ @@ -5708,15 +5708,15 @@
│ │ │ │ │  machining center. The Z-axis is, of course, perpendicular to the XY-plane, the X-axis to the YZ-plane,
│ │ │ │ │  and the Y-axis to the XZ-plane.
│ │ │ │ │  2.5.2.11 Tool Carousel
│ │ │ │ │  Zero or one tool is assigned to each slot in the tool carousel.
│ │ │ │ │  2.5.2.12 Tool Change
│ │ │ │ │  A machining center may be commanded to change tools.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.13 Pallet Shuttle
│ │ │ │ │  The two pallets may be exchanged by command.
│ │ │ │ │  2.5.2.14 Speed Override
│ │ │ │ │  The speed override buttons can be activated (they function normally) or rendered inoperative (they no
│ │ │ │ │ @@ -5747,15 +5747,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.3.2 Block Delete Switch
│ │ │ │ │  If the block delete switch is on, lines of G-code which start with a slash (the block delete character)
│ │ │ │ │  are not interpreted. If the switch is off, such lines are interpreted. Normally the block delete switch
│ │ │ │ │  should be set before starting the NGC program.
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch
│ │ │ │ │  If this switch is on and an M1 code is encountered, program execution is paused.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table
│ │ │ │ │  A tool table is required to use the Interpreter. The file tells which tools are in which tool changer slots
│ │ │ │ │  and what the size and type of each tool is. The name of the tool table is defined in the INI file:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │ @@ -5804,15 +5804,15 @@
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comment
│ │ │ │ │  G28 Home X
│ │ │ │ │  G28 Home Y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  See the Parameters section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6 Lathe User Information
│ │ │ │ │  This chapter will provide information specific to lathes.
│ │ │ │ │ @@ -5843,30 +5843,30 @@
│ │ │ │ │  L1,L10,L11. There is also a built-in tool table editor in the AXIS display. The maximum number of
│ │ │ │ │  entries in the tool table is 56. The maximum tool and pocket number is 99999.
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines. Just ignore the parts of the tool table that
│ │ │ │ │  don’t pertain to your machine, or which you don’t need to use. For more information on the specifics
│ │ │ │ │  of the tool table format, see the Tool Table Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.3 Lathe Tool Orientation
│ │ │ │ │  The following figure shows the lathe tool orientations with the center line angle of each orientation
│ │ │ │ │  and info on FRONTANGLE and BACKANGLE.
│ │ │ │ │  The FRONTANGLE and BACKANGLE are clockwise starting at a line parallel to Z+.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.16: Lathe Tool Orientations
│ │ │ │ │  In AXIS the following figures show what the Tool Positions look like, as entered in the tool table.
│ │ │ │ │  Tool Positions 1, 2, 3 & 4Tool Positions 123 & 4 23 & 4 3 & 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Positions 5, 6, 7 & 8Tool Positions 567 & 8 67 & 8 7 & 8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.4 Tool Touch Off
│ │ │ │ │  When running in lathe mode in AXIS you can set the X and Z in the tool table using the Touch Off
│ │ │ │ │  window. If you have a tool turret you normally have Touch off to fixture selected when setting up your
│ │ │ │ │  turret. When setting the material Z zero you have Touch off to material selected. For more information
│ │ │ │ │ @@ -5892,15 +5892,15 @@
│ │ │ │ │  The Z axis offsets can be a bit confusing at first because there are two elements to the Z offset. There
│ │ │ │ │  is the tool table offset, and the machine coordinate offset. First we will look at the tool table offsets.
│ │ │ │ │  One method is to use a fixed point on your lathe and set the Z offset for all tools from this point. Some
│ │ │ │ │  use the spindle nose or chuck face. This gives you the ability to change to a new tool and set its Z
│ │ │ │ │  offset without having to reset all the tools.
│ │ │ │ │  A typical session might be:
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│ │ │ │ │  1. Home each axis if not homed.
│ │ │ │ │  2. Make sure no offsets are in effect for the current coordinate system.
│ │ │ │ │  3. Set the current tool with Tn M6 G43 where n is the tool number.
│ │ │ │ │  4. Select the Z axis in the Manual Control window.
│ │ │ │ │ @@ -5933,15 +5933,15 @@
│ │ │ │ │  Constant Surface Speed CSS or Constant Surface Speed uses the machine X origin modified by
│ │ │ │ │  the tool X offset to compute the spindle speed in RPM. CSS will track changes in tool offsets. The X
│ │ │ │ │  machine origin should be when the reference tool (the one with zero offset) is at the center of rotation.
│ │ │ │ │  For more information see the G96 Section.
│ │ │ │ │  Feed per Revolution Feed per revolution will move the Z axis by the F amount per revolution. This
│ │ │ │ │  is not for threading, use G76 for threading. For more information see the G95 Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.6 Arcs
│ │ │ │ │  Calculating arcs can be mind challenging enough without considering radius and diameter mode on
│ │ │ │ │  lathes as well as machine coordinate system orientation. The following applies to center format arcs.
│ │ │ │ │  On a lathe you should include G18 in your preamble as the default is G17 even if you’re in lathe mode,
│ │ │ │ │ @@ -5969,15 +5969,15 @@
│ │ │ │ │  The control point for the tool follows the programmed path. The control point is the intersection of a
│ │ │ │ │  line parallel to the X and Z axis and tangent to the tool tip diameter, as defined when you touch off the
│ │ │ │ │  X and Z axes for that tool. When turning or facing straight sided parts the cutting path and the tool
│ │ │ │ │  edge follow the same path. When turning radius and angles the edge of the tool tip will not follow the
│ │ │ │ │  programmed path unless cutter comp is in effect. In the following figures you can see how the control
│ │ │ │ │  point does not follow the tool edge as you might assume.
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│ │ │ │ │  Figure 2.17: Control point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.7.2 Cutting Angles without Cutter Comp
│ │ │ │ │  Now imagine we program a ramp without cutter comp. The programmed path is shown in the following
│ │ │ │ │ @@ -5985,29 +5985,29 @@
│ │ │ │ │  same as long as we are moving in an X or Z direction only.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.18: Ramp Entry
│ │ │ │ │  Now as the control point progresses along the programmed path the actual cutter edge does not follow
│ │ │ │ │  the programmed path as shown in the following figure. There are two ways to solve this, cutter comp
│ │ │ │ │  and adjusting your programmed path to compensate for tip radius.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.19: Ramp Path
│ │ │ │ │  In the above example it is a simple exercise to adjust the programmed path to give the desired actual
│ │ │ │ │  path by moving the programmed path for the ramp to the left the radius of the tool tip.
│ │ │ │ │  2.6.7.3 Cutting a Radius
│ │ │ │ │  In this example we will examine what happens during a radius cut without cutter comp. In the next
│ │ │ │ │  figure you see the tool turning the OD of the part. The control point of the tool is following the
│ │ │ │ │  programmed path and the tool is touching the OD of the part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.20: Turning Cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In this next figure you can see as the tool approaches the end of the part the control point still follows
│ │ │ │ │  the path but the tool tip has left the part and is cutting air. You can also see that even though a radius
│ │ │ │ │  has been programmed the part will actually end up with a square corner.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6015,15 +6015,15 @@
│ │ │ │ │  Now you can see as the control point follows the radius programmed the tool tip has left the part and
│ │ │ │ │  is now cutting air.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.22: Radius Cut
│ │ │ │ │  In the final figure we can see the tool tip will finish cutting the face but leave a square corner instead
│ │ │ │ │  of a nice radius. Notice also that if you program the cut to end at the center of the part a small amount
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  of material will be left from the radius of the tool. To finish a face cut to the center of a part you have
│ │ │ │ │  to program the tool to go past center at least the nose radius of the tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.23: Face Cut
│ │ │ │ │ @@ -6044,15 +6044,15 @@
│ │ │ │ │  width.
│ │ │ │ │  Plasma torches are similar in design to the automotive spark plug. They consist of negative and
│ │ │ │ │  positive sections separated by a center insulator. Inside the torch, the pilot arc starts in the gap
│ │ │ │ │  between the negatively charged electrode and the positively charged tip. Once the pilot arc has
│ │ │ │ │  ionised the plasma gas, the superheated column of gas flows through the small orifice in the torch tip,
│ │ │ │ │  which is focused on the metal to be cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In a Plasma Cutting Torch a cool gas enters Zone B, where a pilot arc between the electrode and the
│ │ │ │ │  torch tip heats and ionises the gas. The main cutting arc then transfers to the workpiece through the
│ │ │ │ │  column of plasma gas in Zone C. By forcing the plasma gas and electric arc through a small orifice, the
│ │ │ │ │  torch delivers a high concentration of heat to a small area. The stiff, constricted plasma arc is shown
│ │ │ │ │ @@ -6068,15 +6068,15 @@
│ │ │ │ │  works well, and starts quickly. But, because of the high frequency high voltage power that is required
│ │ │ │ │  generated to ionise the air, it has some drawbacks. It often interferes with surrounding electronic
│ │ │ │ │  circuitry, and can even damage components. Also a special circuit is needed to create a Pilot arc.
│ │ │ │ │  Inexpensive models will not have a pilot arc, and require touching the consumable to the work to
│ │ │ │ │  start. Employing a HF circuit also can increase maintenance issues, as there are usually adjustable
│ │ │ │ │  points that must be cleaned and readjusted from time to time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.2.2 Blowback Start
│ │ │ │ │  This start type uses air pressure supplied to the cutter to force a small piston or cartridge inside the
│ │ │ │ │  torch head back to create a small spark between the inside surface of the consumable, ionising the
│ │ │ │ │  air, and creating a small plasma flame. This also creates a ”pilot arc” that provides a plasma flame
│ │ │ │ │ @@ -6101,15 +6101,15 @@
│ │ │ │ │  If the torch is too high or too low then the edges can become excessively bevelled. It is also critical
│ │ │ │ │  that the torch is held perpendicular to the surface.
│ │ │ │ │  • Torch to work distance can impact edge bevel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Negative cut angle: torch too low, increase torch to work distance.
│ │ │ │ │  • Positive cut angle: torch too high, decrease torch to work distance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  A slight variation in cut angles may be normal, as long as it is within tolerance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The ability to precisely control the cutting height in such a hostile and ever changing environment is
│ │ │ │ │ @@ -6135,15 +6135,15 @@
│ │ │ │ │  • Blowback start to minimise electrical noise to simplify construction
│ │ │ │ │  • A Machine torch is preferred but many have used hand torches.
│ │ │ │ │  • A fully shielded torch tip to allow ohmic sensing
│ │ │ │ │  If you have the budget, a higher end machines will supply:
│ │ │ │ │  • Manufacturer provided cut charts which will save many hours and material waste calibrating cut
│ │ │ │ │  parameters
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Dry Contacts for ArcOK
│ │ │ │ │  • Terminals for Arc On switch
│ │ │ │ │  • Raw arc voltage or divided arc voltage output
│ │ │ │ │  • Optionally a RS485 interface if using a Hypertherm plasma cutter and want to control it from the
│ │ │ │ │ @@ -6187,15 +6187,15 @@
│ │ │ │ │  A plasma table builder should connect one side of these pins to field power and the other to an input
│ │ │ │ │  pin. This then allows the CNC controller to know when a valid arc is established and also when an
│ │ │ │ │  arc is lost unexpectedly. There is a potential trap here when the input is a high impedance circuit
│ │ │ │ │  such as a Mesa card. If the dry contacts are a simple relay, there is a high probability that the current
│ │ │ │ │  passing through the relay is less than the minimum current specification. Under these conditions, the
│ │ │ │ │  relay contacts can suffer from a buildup of oxide which over time can result in intermittent contact
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  operation. To prevent this from happening, a pull down resistor should be installed on the controller
│ │ │ │ │  input pin. Care should be taken to ensure that this resistor is selected to ensure the minimum current
│ │ │ │ │  passes through the relay and is of sufficient wattage to handle the power in the circuit. Finally, the
│ │ │ │ │  resistor should be mounted in such a way that the generated heat does not damage anything whilst
│ │ │ │ │ @@ -6235,15 +6235,15 @@
│ │ │ │ │  of the material surface. This ohmic sensing circuit is operating in an extremely hostile environment
│ │ │ │ │  so a number of failsafes need to be implemented to ensure safety of both the CNC electronics and
│ │ │ │ │  the operator. In plasma cutting, the earth clamp attached to the material is positive and the torch is
│ │ │ │ │  negative. It is recommended that:
│ │ │ │ │  1. Ohmic sensing only be implemented where the torch has a shield that is isolated from the torch
│ │ │ │ │  tip that conveys the cutting arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. The ohmic circuit uses a totally separate isolated power supply that activates an opto-isolated
│ │ │ │ │  relay to enable the probing signal to be transmitted to the CNC controller.
│ │ │ │ │  3. The positive side of the circuit should be at the torch
│ │ │ │ │  4. Both sides of the circuit needs to be isolated by opto-isolated relays until probing is being undertaken
│ │ │ │ │ @@ -6265,15 +6265,15 @@
│ │ │ │ │  threshold above which it is deemed contact is made and an output is enabled. By monitoring the voltage, a lower “break circuit” threshold can be set to build in strong switch hysteresis. This minimises
│ │ │ │ │  false triggering. In our testing, we found the material sensing using this method was more sensitive
│ │ │ │ │  and robust as well as being simpler to implement the wiring. One further advantage is using software
│ │ │ │ │  outputs instead of physical I/O pins is that it frees up pins to use for other purposes. This advantage
│ │ │ │ │  is helpful to get the most out of the Mesa 7I96 which has limited I/O pins.
│ │ │ │ │  The following circuit diagram shows how to implement a hypersensing circuit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  We used a 15 W Mean Well HDR-15 Ultra Slim DIN Rail Supply 24 V DIN rail based isolated power
│ │ │ │ │  supply. This is a double insulated Isolation Class II device that will withstand any arc voltage that
│ │ │ │ │  might be applied to the terminals.
│ │ │ │ │  2.7.7.4 Example HAL Code for Hypersensing
│ │ │ │ │ @@ -6290,15 +6290,15 @@
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.thcad-fullscale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  140200
│ │ │ │ │  988300
│ │ │ │ │  32
│ │ │ │ │  5
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│ │ │ │ │  setp ohmicsense.volt-divider
│ │ │ │ │  4.9
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.ohmic-threshold
│ │ │ │ │  22.0
│ │ │ │ │ @@ -6331,15 +6331,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.10 Torch Breakaway
│ │ │ │ │  It is recommended that a mechanism is provided to allow the torch to “break away” or fall off in the
│ │ │ │ │  case of impact with the material or a cut part that has tipped up. A sensor should be installed to allow
│ │ │ │ │  the CNC controller to detect if this has occurred and pause the running program. Usually a break
│ │ │ │ │  away is implemented using magnets to secure the torch to the Z axis stage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.11 Corner Lock / Velocity Anti-Dive
│ │ │ │ │  The LinuxCNC trajectory planner is responsible for translating velocity and acceleration commands
│ │ │ │ │  into motion that obey the laws of physics. For example, motion will slow when negotiating a corner.
│ │ │ │ │  Whilst this is not a problem with milling machines or routers, this poses a particular problem for
│ │ │ │ │ @@ -6370,15 +6370,15 @@
│ │ │ │ │  Hypertherm’s True Hole Technology also look on PlasmaSpider, user seanp has posted extensively on
│ │ │ │ │  his work using simple air plasma.
│ │ │ │ │  The generally accepted method to get good holes from 37mm dia. and down to material thickness
│ │ │ │ │  with minimal taper using an air plasma is:
│ │ │ │ │  1. Use recommended cutting current for consumables.
│ │ │ │ │  2. Use fixed (no THC) recommended cutting height for consumables.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Cut from 60% to 70% of the recommended feed rate of consumables and materials.
│ │ │ │ │  4. Start lead in at or near center of hole.
│ │ │ │ │  5. Use perpendicular lead in.
│ │ │ │ │  6. No lead out, either a slight over burn or early torch off depending on what works best for you.
│ │ │ │ │ @@ -6415,15 +6415,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.1 Arc OK (input)
│ │ │ │ │  • Inverter closes dry contacts when a valid arc is established
│ │ │ │ │  • Connect Field power to one Inverter ArcOK terminal.
│ │ │ │ │  • Connect other Inverter Ok Terminal to input pin.
│ │ │ │ │  • Usually connected to one of the ̀ ̀motion.digital- ̀ <
│ │ │ │ │  ̀ nn> pins for use from G-code with M66
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│ │ │ │ │  2.7.14.2 Torch On (output)
│ │ │ │ │  • Triggers a relay to close the torch on switch in the inverter.
│ │ │ │ │  • Connect the torch on terminals on the inverter to the relay output terminals.
│ │ │ │ │  • Connect one side of the coil to the output pin.
│ │ │ │ │ @@ -6454,15 +6454,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.5 Ohmic Sensing (input)
│ │ │ │ │  • Take care to follow the ohmic sensing schematic shown previously.
│ │ │ │ │  • An isolated power supply triggers a relay when the torch shield contacts the material.
│ │ │ │ │  • Connect field power to one output terminal and the other to the input.
│ │ │ │ │  • Take care to observe relay polarity if opto-coupled solid State relays are used.
│ │ │ │ │  • Usually connected to motion.probe-input and may be or’d with the float switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  As can be seen, plasma tables are pin intensive and we have already consumed about 15 inputs before
│ │ │ │ │  the normal estops are added. Others have other views but it is the writer’s opinion that the Mesa
│ │ │ │ │  7I76E is preferred over the cheaper 7I96 to allow for MPG’s, scale and axis selection switch and other
│ │ │ │ │  features you may wish to add over time. If your table uses servos, there are a number of alternatives.
│ │ │ │ │ @@ -6505,15 +6505,15 @@
│ │ │ │ │  G42.1 D#<_hal[plasmac_run.kerf-width-f]> for right of programmed path
│ │ │ │ │  G40 to turn compensation off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Integrators should familiarise themselves with the LinuxCNC documentation for the various LinuxCNC
│ │ │ │ │  G-code commands mentioned above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.16 External Offsets and Plasma Cutting
│ │ │ │ │  External Offsets were introduced to LinuxCNC with version 2.8. By external, it means that we can
│ │ │ │ │  apply an offset external to the G-code that the trajectory planner knows nothing about. It easiest
│ │ │ │ │  to explain with an example. Picture a lathe with an external offset being applied by a mathematical
│ │ │ │ │ @@ -6564,15 +6564,15 @@
│ │ │ │ │  • Full scale
│ │ │ │ │  • 0V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  928 kHz (928 kHz/32 = 29 kHz)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  121.6 kHz (121.6 kHz/32 = 3.8 kHz)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Because the full scale is 10 Volts, then the frequency per Volt is:
│ │ │ │ │  (29000 Hz - 3800 Hz) / 10 V = 2520 Hz per Volt
│ │ │ │ │  So assuming we have a 5 Volt input, the calculated frequency would be:
│ │ │ │ │  (2520 Hz/V * 5 V) + 3800 Hz = 16400 Hz
│ │ │ │ │ @@ -6605,15 +6605,15 @@
│ │ │ │ │  as 24:1 (and 50:1 becomes 75:1). This is not a problem with more reputable brands (e.g., Thermal
│ │ │ │ │  Dynamics, Hypertherm, ESAB etc). So if you are seeing lower than expected cutting voltages, it might
│ │ │ │ │  be preferable to reconfigure the THCAD to read raw arc voltage.
│ │ │ │ │  Remembering that plasma arc voltages are potentially lethal, here are some suggested criteria.
│ │ │ │ │  Pilot Arc Start Because there is not likely to be any significant EMI, you should be able to safely
│ │ │ │ │  install the THCAD in your control panel if you have followed our construction guidelines.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • If you do not have a voltage divider, either install scaling resistors inside the plasma cutter and
│ │ │ │ │  install the THCAD in the control panel or follow the suggestions for HF start machines.
│ │ │ │ │  • If you have a voltage divider, install a THCAD-10 in your control panel. We’ve had no problems with
│ │ │ │ │  this configuration with a 120 A Thermal Dynamics plasma cutter.
│ │ │ │ │ @@ -6651,15 +6651,15 @@
│ │ │ │ │  located away from the electronics and the plasma machine. This hardware also allows the use of 24
│ │ │ │ │  Volt logic systems which are much more noise tolerant. Components should be mounted in a metal
│ │ │ │ │  enclosure connected to the mains earth. It is strongly recommended that an EMI filter is installed on
│ │ │ │ │  the mains power connection. The simplest way is to use a EMI filtered mains power IEC connector
│ │ │ │ │  commonly used on PC’s and electric appliances which allows this to be achieved with no extra work.
│ │ │ │ │  Plan the layout of components in the enclosure so that mains power, high voltage motor wires and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  logic signals are kept as separate as possible from each other. If they do have to cross, keep them at
│ │ │ │ │  90 degrees.
│ │ │ │ │  Peter Wallace from Mesa Electronics suggests: ”If you have a CNC compatible plasma source with a
│ │ │ │ │  voltage divider, I would mount the THCAD inside your electronics enclosure with all the other motion
│ │ │ │ │ @@ -6704,15 +6704,15 @@
│ │ │ │ │  is relatively straightforward if you use the axis or joint position from one of the motion pins and the
│ │ │ │ │  lincurve component to map downdraft zones to the correct output pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.22 Designing For Speed And Acceleration
│ │ │ │ │  In plasma cutting, speed and acceleration are king. The higher the acceleration, the less the machine
│ │ │ │ │  needs to slow down when negotiating corners. This implies that the gantry should be as light as
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  possible without sacrificing torsional stiffness. A 100 mm x 100 mm x 2 mm aluminium box section
│ │ │ │ │  has equivalent torsional stiffness to an 80 mm x 80 mm T slot extrusion yet is 62% lighter. So does the
│ │ │ │ │  convenience of T slots outweigh the additional construction?
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6753,29 +6753,29 @@
│ │ │ │ │  2.7.26 Post Processors For Plasma Cutting
│ │ │ │ │  CAM programs (Computer Aided Manufacture) are the bridge between CAD (Computer Aided Design)
│ │ │ │ │  and the final CNC (Computer Numerical Control) operation. They often include a user configurable
│ │ │ │ │  post processor to define the code that is generated for a specific machine or dialect of G-code.
│ │ │ │ │  Many LinuxCNC users are perfectly happy with using Inkscape to convert SVG vector based files to
│ │ │ │ │  G-code. If you are using a plasma cutter for hobby or home use, consider this option.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  However, if your needs are more complex, probably the best and most reasonably priced solution
│ │ │ │ │  is SheetCam. SheetCam supports both Windows and Linux and post processors are available for it
│ │ │ │ │  including the QtPlasmaC configuration. SheetCam allows you to nest parts over a full sheet of material
│ │ │ │ │  and allows you to configure toolsets and code snippets to suit your needs. SheetCam post processors
│ │ │ │ │  are text files written in the Lua programming language and are generally easy to modify to suit your
│ │ │ │ │  exact requirements. For further information, consult the SheetCam web site and their support forum.
│ │ │ │ │  Another popular post-processor is included with the popular Fusion360 package but the included
│ │ │ │ │  post-processors will need some customisation.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a CNC application and discussions of CAM techniques other than this introductory discussion are out of scope of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration Wizards
│ │ │ │ │  3.1 Stepper Configuration Wizard
│ │ │ │ │ @@ -6786,15 +6786,15 @@
│ │ │ │ │  & direction.
│ │ │ │ │  StepConf is installed when you install LinuxCNC and is in the CNC menu.
│ │ │ │ │  StepConf places a file in the linuxcnc/config directory to store the choices for each configuration you
│ │ │ │ │  create. When you change something, you need to pick the file that matches your configuration name.
│ │ │ │ │  The file extension is .stepconf.
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard works best with at least 800 x 600 screen resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.2 Start Page
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.1: StepConf Entry Page
│ │ │ │ │  The three first radio buttons are self-explanatory:
│ │ │ │ │ @@ -6805,15 +6805,15 @@
│ │ │ │ │  StepConf Wizard. StepConf will highlight the lastconf that was built.
│ │ │ │ │  • Import - Import a Mach configuration file and attempt to convert it to a LinuxCNC config file. After
│ │ │ │ │  the import, you will go though the pages of StepConf to confirm/modify the entries. The original
│ │ │ │ │  mach XML file will not be changed.
│ │ │ │ │  These next options will be recorded in a preference file for the next run of StepConf.
│ │ │ │ │  • Create Desktop Shortcut - This will place a link on your desktop to the files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Create Desktop Launcher - This will place a launcher on your desktop to start your application.
│ │ │ │ │  • Create Simulated Hardware - This allows you to build a config for testing, even if you don’t have
│ │ │ │ │  the actual hardware.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6825,15 +6825,15 @@
│ │ │ │ │  • Machine Name - Choose a name for your machine. Use only uppercase letters, lowercase letters,
│ │ │ │ │  digits, - and _.
│ │ │ │ │  • Axis Configuration - Choose XYZ (Mill), XYZA (4-axis mill) or XZ (Lathe).
│ │ │ │ │  • Machine Units - Choose Inch or mm. All subsequent entries will be in the chosen units. Changing
│ │ │ │ │  this also changes the default values in the Axes section. If you change this after selecting values in
│ │ │ │ │  any of the axes sections, they will be over-written by the default values of the selected units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Driver Type - If you have one of the stepper drivers listed in the pull down box, choose it. Otherwise,
│ │ │ │ │  select Other and find the timing values in your driver’s data sheet and enter them as nano seconds
│ │ │ │ │  in the Driver Timing Settings. If the data sheet gives a value in microseconds, multiply by 1000.
│ │ │ │ │  For example, enter 4.5 µs as 4500 ns.
│ │ │ │ │ @@ -6862,15 +6862,15 @@
│ │ │ │ │  worst case numbers are. Run the test at least a few minutes. The longer you run the test the better it
│ │ │ │ │  will be at catching events that might occur at less frequent intervals. This is a test for your computer
│ │ │ │ │  only, so no hardware needs to be connected to run the test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Do not attempt run LinuxCNC while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.3: Latency Test
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request. In our
│ │ │ │ │  case, the request is the periodic heartbeat that serves as a timing reference for the step pulses. The
│ │ │ │ │  lower the latency, the faster you can run the heartbeat, and the faster and smoother the step pulses
│ │ │ │ │ @@ -6886,15 +6886,15 @@
│ │ │ │ │  If your Max Jitter number is less than about 15-20 µs (15000-20000 ns), the computer should give very
│ │ │ │ │  nice results with software stepping. If the max latency is more like 30-50 µs, you can still get good
│ │ │ │ │  results, but your maximum step rate might be a little disappointing, especially if you use microstepping
│ │ │ │ │  or have very fine pitch leadscrews. If the numbers are 100 µs or more (100,000 ns), then the PC is not
│ │ │ │ │  a good candidate for software stepping. Numbers over 1 millisecond (1,000,000 ns) mean the PC is
│ │ │ │ │  not a good candidate for LinuxCNC, regardless of whether you use software stepping or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.5 Parallel Port Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.4: Parallel Port Setup Page
│ │ │ │ │  You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s default port number (probably
│ │ │ │ │ @@ -6903,15 +6903,15 @@
│ │ │ │ │  if the signal is inverted (0V for true/active, 5V for false/inactive).
│ │ │ │ │  • Output pinout presets - Automatically set pins 2 through 9 according to the Sherline standard (Direction on pins 2, 4, 6, 8) or the Xylotex standard (Direction on pins 3, 5, 7, 9).
│ │ │ │ │  • Inputs and Outputs - If the input or output is not used set the option to Unused.
│ │ │ │ │  • External E-Stop - This can be selected from an input pin drop down box. A typical E-Stop chain uses
│ │ │ │ │  all normally closed contacts.
│ │ │ │ │  • Homing & Limit Switches - These can be selected from an input pin drop down box for most configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Charge Pump - If your driver board requires a charge pump signal select Charge Pump from the
│ │ │ │ │  drop down list for the output pin you wish to connect to your charge pump input. The charge pump
│ │ │ │ │  output is connected to the base thread by StepConf. The charge pump output will be about 1/2 of
│ │ │ │ │  the maximum step rate shown on the Basic Machine Configuration page.
│ │ │ │ │ @@ -6923,15 +6923,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.5: Parallel Port 2 Setup Page
│ │ │ │ │  The second Parallel port (if selected) can be configured and It’s pins assigned on this page. No step and
│ │ │ │ │  direction signals can be selected. You may select in or out to maximizes the number of input/output
│ │ │ │ │  pins that are available. You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s
│ │ │ │ │  default port number (probably 1).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.7 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.6: Axis Configuration Screen
│ │ │ │ │  • Motor Steps Per Revolution - The number of full steps per motor revolution. If you know how many
│ │ │ │ │ @@ -6942,15 +6942,15 @@
│ │ │ │ │  If not, enter 1:1.
│ │ │ │ │  • Leadscrew Pitch - Enter the pitch of the leadscrew here. If you chose Inch units, enter the number
│ │ │ │ │  of threads per inch. If you chose mm units, enter the number of millimeters per revolution (e.g.,
│ │ │ │ │  enter 2 for 2mm/rev). If the machine travels in the wrong direction, enter a negative number here
│ │ │ │ │  instead of a positive number, or invert the direction pin for the axis.
│ │ │ │ │  • Maximum Velocity - Enter the maximum velocity for the axis in units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Maximum Acceleration - The correct values for these items can only be determined through experimentation. See Finding Maximum Velocity to set the speed and Finding Maximum Acceleration to
│ │ │ │ │  set the acceleration.
│ │ │ │ │  • Home Location - The position the machine moves to after completing the homing procedure for this
│ │ │ │ │  axis. For machines without home switches, this is the location the operator manually moves the
│ │ │ │ │ @@ -6979,15 +6979,15 @@
│ │ │ │ │  Pulse rate at max speed determines the BASE_PERIOD. Values above 20000Hz may lead to slow
│ │ │ │ │  response time or even lockups (the fastest usable pulse rate varies from computer to computer)
│ │ │ │ │  • Axis SCALE - The number that will be used in the INI file [SCALE] setting. This is how many steps
│ │ │ │ │  per user unit.
│ │ │ │ │  • Test this axis - This will open a window to allow testing for each axis. This can be used after filling
│ │ │ │ │  out all the information for this axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.7: Axis Test
│ │ │ │ │  Test this axis is a basic tester that only outputs step and direction signals to try different values for
│ │ │ │ │  acceleration and velocity.
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │ @@ -7010,15 +7010,15 @@
│ │ │ │ │  If the machine did not obviously stall, click the Run button off. The axis now returns to the position
│ │ │ │ │  where it started. If the position is incorrect, then the axis stalled or lost steps during the test. Reduce
│ │ │ │ │  Velocity and start the test again.
│ │ │ │ │  If the machine doesn’t move, stalls, or loses steps, no matter how low you turn Velocity, verify the
│ │ │ │ │  following:
│ │ │ │ │  • Correct step waveform timings
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Correct pinout, including Invert on step pins
│ │ │ │ │  • Correct, well-shielded cabling
│ │ │ │ │  • Physical problems with the motor, motor coupling, leadscrew, etc.
│ │ │ │ │  Once you have found a speed at which the axis does not stall or lose steps during this testing procedure,
│ │ │ │ │ @@ -7030,15 +7030,15 @@
│ │ │ │ │  Velocity. Once you have found a value at which the axis does not stall or lose steps during this testing
│ │ │ │ │  procedure, reduce it by 10% and use that as the axis Maximum Acceleration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.8: Spindle Configuration Page
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This page only appears when Spindle PWM is chosen in the Parallel Port Pinout page for one of the
│ │ │ │ │  outputs.
│ │ │ │ │  3.1.8.1 Spindle Speed Control
│ │ │ │ │  If Spindle PWM appears on the pinout, the following information should be entered:
│ │ │ │ │ @@ -7083,29 +7083,29 @@
│ │ │ │ │  Change the spindle speed by entering a different S-number: S800. Valid numbers (at this point) range
│ │ │ │ │  from 1 to 1000.
│ │ │ │ │  For two different S-numbers, measure the actual spindle speed in RPM. Record the S-numbers and
│ │ │ │ │  actual spindle speeds. Run StepConf again. For Speed enter the measured speed, and for PWM enter
│ │ │ │ │  the S-number divided by 1000.
│ │ │ │ │  Because most spindle drivers are somewhat nonlinear in their response curves, it is best to:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Make sure the two calibration speeds are not too close together in RPM.
│ │ │ │ │  • Make sure the two calibration speeds are in the range of speeds you will typically use while milling.
│ │ │ │ │  For instance, if your spindle will go from 0 RPM to 8000 RPM, but you generally use speeds from 400
│ │ │ │ │  RPM (10%) to 4000 RPM (100%), then find the PWM values that give 1600 RPM (40%) and 2800 RPM
│ │ │ │ │  (70%).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.9: Advanced Options Configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Include Halui - This will add the Halui user interface component. See the HALUI Chapter for more
│ │ │ │ │  information on.
│ │ │ │ │  • Include PyVCP - This option adds the PyVCP panel base file or a sample file to work on. See the
│ │ │ │ │  PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │ @@ -7130,15 +7130,15 @@
│ │ │ │ │  Before the hard stop there is a limit switch. If the limit switch is encountered during normal operation,
│ │ │ │ │  LinuxCNC shuts down the motor amplifier. The distance between the hard stop and limit switch must
│ │ │ │ │  be long enough to allow an unpowered motor to coast to a stop.
│ │ │ │ │  Before the limit switch there is a soft limit. This is a limit enforced in software after homing. If a MDI
│ │ │ │ │  command or G-code program would pass the soft limit, it is not executed. If a jog would pass the soft
│ │ │ │ │  limit, it is terminated at the soft limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The home switch can be placed anywhere within the travel (between hard stops). As long as external
│ │ │ │ │  hardware does not deactivate the motor amplifiers when the limit switch is reached, one of the limit
│ │ │ │ │  switches can be used as a home switch.
│ │ │ │ │  The zero position is the location on the axis that is 0 in the machine coordinate system. Usually the
│ │ │ │ │ @@ -7166,15 +7166,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC expects a TRUE value when a switch is closed, so the corresponding Invert box must be
│ │ │ │ │  checked on the pinout configuration page. The pull up resistor show in the diagrams pulls the input
│ │ │ │ │  high until the connection to ground is made and then the input goes low. Otherwise the input might
│ │ │ │ │  float between on and off when the circuit is open. Typically for a parallel port you might use 47 kΩ;.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.11: Normally Closed Switches (N/C) wiring in series (simplified diagram)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.12: Normally Open Switches (N/O) wiring in parallel (simplified diagram)
│ │ │ │ │  The following combinations of switches are permitted in StepConf:
│ │ │ │ │  • Combine home switches for all axes
│ │ │ │ │  • Combine limit switches for all axes
│ │ │ │ │ @@ -7197,15 +7197,15 @@
│ │ │ │ │  The other is to use PnCconf to build a config that is close to what you want and then hand edit everything to tailor it to your needs. This would be the choice if you need extensive modifications beyond
│ │ │ │ │  PnCconf’s scope or just want to tinker with / learn about LinuxCNC.
│ │ │ │ │  You navigate the wizard pages with the forward, back, and cancel buttons there is also a help button
│ │ │ │ │  that gives some help information about the pages, diagrams and an output page.
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  PnCconf’s help page should have the most up to date info and has additional details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1 Step by Step Instructions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.13: PnCconf Splash
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7217,15 +7217,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf places a note in those files. It also allows you to select desktop shortcut / launcher options.
│ │ │ │ │  A desktop shortcut will place a folder icon on the desktop that points to your new configuration files.
│ │ │ │ │  Otherwise you would have to look in your home folder under linuxcnc/configs.
│ │ │ │ │  A Desktop launcher will add an icon to the desktop for starting your config directly. You can also
│ │ │ │ │  launch it from the main menu by using the Configuration Selector LinuxCNC found in CNC menu and
│ │ │ │ │  selecting your config name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.3 Basic Machine Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.14: PnCconf Basic
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7237,15 +7237,15 @@
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  Defaults are not converted when using metric so make sure they are sane values!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Computer Response Time
│ │ │ │ │  The servo period sets the heart beat of the system. Latency refers to the amount of time the
│ │ │ │ │  computer can be longer then that period. Just like a railroad, LinuxCNC requires everything
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  on a very tight and consistent time line or bad things happen. LinuxCNC requires and uses a
│ │ │ │ │  real time operating system, which just means it has a low latency ( lateness ) response time
│ │ │ │ │  when LinuxCNC requires its calculations and when doing LinuxCNCs calculations it cannot be
│ │ │ │ │  interrupted by lower priority requests (such as user input to screen buttons or drawing etc).
│ │ │ │ │ @@ -7292,15 +7292,15 @@
│ │ │ │ │  of the parport. You can either enter the Linux parallel port numbering system (0,1,or 2) or enter
│ │ │ │ │  the actual address. The address for an on board parport is often 0x0278 or 0x0378 (written in
│ │ │ │ │  hexadecimal) but can be found in the BIOS page. The BIOS page is found when you first start
│ │ │ │ │  your computer you must press a key to enter it (such as F2). On the BIOS page you can find
│ │ │ │ │  the parallel port address and set the mode such as SPP, EPP, etc on some computers this info is
│ │ │ │ │  displayed for a few seconds during start up. For PCI parallel port cards the address can be found
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  101 / 1290
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│ │ │ │ │  by pressing the parport address search button. This pops up the help output page with a list of
│ │ │ │ │  all the PCI devices that can be found. In there should be a reference to a parallel port device
│ │ │ │ │  with a list of addresses. One of those addresses should work. Not all PCI parallel ports work
│ │ │ │ │  properly. Either type can be selected as in (maximum amount of input pins) or out (maximum
│ │ │ │ │ @@ -7328,15 +7328,15 @@
│ │ │ │ │  • has no graphical window
│ │ │ │ │  • look can be changed with custom themes
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  • fully featured plasmac configuration based on the QtVCP infrastructure.
│ │ │ │ │  • mouse/keyboard operation or touchscreen operation
│ │ │ │ │  • no VCP integration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.4 External Configuration
│ │ │ │ │  This page allows you to select external controls such as for jogging or overrides.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.15: External Controls
│ │ │ │ │ @@ -7347,15 +7347,15 @@
│ │ │ │ │  switch based OEM joystick.
│ │ │ │ │  Joystick jogging
│ │ │ │ │  Requires a custom device rule to be installed in the system. This is a file that LinuxCNC uses to
│ │ │ │ │  connect to Linux’s device list. PnCconf will help to prepare this file.
│ │ │ │ │  • Search for device rule will search the system for rules, you can use this to find the name of
│ │ │ │ │  devices you have already built with PnCconf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Add a device rule will allow you to configure a new device by following the prompts. You will
│ │ │ │ │  need your device available.
│ │ │ │ │  • test device allows you to load a device, see its pin names and check its functions with halmeter.
│ │ │ │ │  joystick jogging uses HALUI and hal_input components.
│ │ │ │ │ @@ -7372,15 +7372,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf allows overrides of feed rates and/or spindle speed using a pulse generator (MPG) or
│ │ │ │ │  switches (eg. rotary).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.5 GUI Configuration
│ │ │ │ │  Here you can set defaults for the display screens, add virtual control panels (VCP), and set some
│ │ │ │ │  LinuxCNC options..
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│ │ │ │ │  Figure 3.16: GUI Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Front-end GUI Options
│ │ │ │ │  The default options allows general defaults to be chosen for any display screen.
│ │ │ │ │ @@ -7391,15 +7391,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy defaults are options specific to Touchy. Most of Touchy’s options can be changed while Touchy
│ │ │ │ │  is running using the preference page. Touchy uses GTK to draw its screen, and GTK supports themes.
│ │ │ │ │  Themes controls the basic look and feel of a program. You can download themes from the net or edit
│ │ │ │ │  them yourself. There are a list of the current themes on the computer that you can pick from. To help
│ │ │ │ │  some of the text to stand out PnCconf allows you to override the Themes’s defaults. The position and
│ │ │ │ │  force max options can be used to move Touchy to a second monitor if the system is capable.
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│ │ │ │ │  QtPlasmaC options are specific to QtPlasmac, any common options that are not required will be disabled. If QtPlasmac is selected then the following screen will be a user button setup screen that is
│ │ │ │ │  specific to QtPlasmaC and VCP options will not be available.
│ │ │ │ │  VCP options
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels allow one to add custom controls and displays to the screen. AXIS and
│ │ │ │ │ @@ -7439,15 +7439,15 @@
│ │ │ │ │  You can select a GTK theme which sets the basic look and feel of the panel. You Usually want this to
│ │ │ │ │  match the front-end screen. These options will be used if you press the Display sample button. With
│ │ │ │ │  GladeVCP depending on the front-end screen, you can select where the panel will display.
│ │ │ │ │  You can force it to be stand-alone or with AXIS it can be in the center or on the right side, with Touchy
│ │ │ │ │  it can be in the center.
│ │ │ │ │  Defaults and Options
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│ │ │ │ │  • Require homing before MDI / Running
│ │ │ │ │  – If you want to be able to move the machine before homing uncheck this checkbox.
│ │ │ │ │  • Popup Tool Prompt
│ │ │ │ │  – Choose between an on screen prompt for tool changes or export standard signal names for
│ │ │ │ │ @@ -7463,15 +7463,15 @@
│ │ │ │ │  custom HAL code to support tool changers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.6 Mesa Configuration
│ │ │ │ │  The Mesa configuration pages allow one to utilize different firmwares. On the basic page you selected
│ │ │ │ │  a Mesa card here you pick the available firmware and select what and how many components are
│ │ │ │ │  available.
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│ │ │ │ │  Figure 3.17: Mesa Board Configuration
│ │ │ │ │  Parport address is used only with Mesa parport card, the 7i43. An on board parallel port usually uses
│ │ │ │ │  0x278 or 0x378 though you should be able to find the address from the BIOS page. The 7i43 requires
│ │ │ │ │  the parallel port to use the EPP mode, again set in the BIOS page. If using a PCI parallel port the
│ │ │ │ │ @@ -7481,15 +7481,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PDM PWM and 3PWM base frequency sets the balance between ripple and linearity. If using Mesa
│ │ │ │ │  daughter boards the docs for the board should give recommendations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  It’s important to follow these to avoid damage and get the best performance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The 7i33 requires PDM and a PDM base frequency of 6 MHz
│ │ │ │ │  The 7i29 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i30 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i40 requires PWM and a PWM base frequency of 50 kHz
│ │ │ │ │ @@ -7515,49 +7515,49 @@
│ │ │ │ │  the I/O setup pages. Only I/O tabs will be shown for available connectors, depending on the Mesa
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.7 Mesa I/O Setup
│ │ │ │ │  The tabs are used to configure the input and output pins of the Mesa boards. PnCconf allows one to
│ │ │ │ │  create custom signal names for use in custom HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.18: Mesa I/O C2 Setup
│ │ │ │ │  On this tab with this firmware the components are setup for a 7i33 daughter board, usually used with
│ │ │ │ │  closed loop servos. Note the component numbers of the encoder counters and PWM drivers are not
│ │ │ │ │  in numerical order. This follows the daughter board requirements.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.19: Mesa I/O C3 Setup
│ │ │ │ │  On this tab all the pins are GPIO. Note the 3 digit numbers - they will match the HAL pin number.
│ │ │ │ │  GPIO pins can be selected as input or output and can be inverted.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.20: Mesa I/O C4 Setup
│ │ │ │ │  On this tab there are a mix of step generators and GPIO. Step generators output and direction pins
│ │ │ │ │  can be inverted. Note that inverting a Step Gen-A pin (the step output pin) changes the step timing.
│ │ │ │ │  It should match what your controller expects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.8 Parallel port configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The parallel port can be used for simple I/O similar to Mesa’s GPIO pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.9 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.21: Axis Drive Configuration
│ │ │ │ │  This page allows configuring and testing of the motor and/or encoder combination. If using a servo
│ │ │ │ │ @@ -7569,15 +7569,15 @@
│ │ │ │ │  Handbook 1 standards or AXIS graphical display will not make much sense. Hopefully the help
│ │ │ │ │  page and diagrams can help figure this out. Note that axis directions are based on TOOL movement not table movement. There is no acceleration ramping with the open loop test so start with
│ │ │ │ │  lower DAC numbers. By moving the axis a known distance one can confirm the encoder scaling.
│ │ │ │ │  The encoder should count even without the amp enabled depending on how power is supplied to
│ │ │ │ │  the encoder.
│ │ │ │ │  1 ”axis nomenclature” in the chapter ”Numerical Control” in the ”Machinery’s Handbook” published by Industrial Press.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  If the motor and encoder do not agree on counting direction then the servo will run away when
│ │ │ │ │  using PID control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7623,15 +7623,15 @@
│ │ │ │ │  • Note that we want raw output such that our measured result is identical to the commanded output.
│ │ │ │ │  This means
│ │ │ │ │  – cmd=a*raw+b
│ │ │ │ │  – raw=(cmd-b)/a
│ │ │ │ │  • As a result, the a and b coefficients from the linear fit can be used as the scale and offset for the
│ │ │ │ │  controller directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  MAX OUTPUT
│ │ │ │ │  The maximum value for the output of the PID compensation that is written to the motor amplifier, in volts. The computed output value is clamped to this limit. The limit is applied before
│ │ │ │ │  scaling to raw output units. The value is applied symmetrically to both the plus and the minus
│ │ │ │ │  side.
│ │ │ │ │ @@ -7648,25 +7648,25 @@
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  Brushless Motor Control
│ │ │ │ │  These options are used to allow low level control of brushless motors using special firmware and
│ │ │ │ │  daughter boards. It also allows conversion of HALL sensors from one manufacturer to another.
│ │ │ │ │  It is only partially supported and will require one to finish the HAL connections. Contact the
│ │ │ │ │  mail-list or forum for more help.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.22: Axis Scale Calculation
│ │ │ │ │  The scale settings can be directly entered or one can use the calculate scale button to assist. Use the
│ │ │ │ │  check boxes to select appropriate calculations. Note that pulley teeth requires the number of teeth
│ │ │ │ │  not the gear ratio. Worm turn ratio is just the opposite it requires the gear ratio. If your happy with
│ │ │ │ │  the scale press apply otherwise push cancel and enter the scale directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.23: Axis Configuration
│ │ │ │ │  Also refer to the diagram tab for two examples of home and limit switches. These are two examples
│ │ │ │ │  of many different ways to set homing and limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7677,15 +7677,15 @@
│ │ │ │ │  Remember positive and negative directions refer to the TOOL not the table as per the Machinists
│ │ │ │ │  handbook.
│ │ │ │ │  On a typical knee or bed mill
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves out that is the positive Y direction
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves left that is the positive X direction
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves down that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • when the HEAD moves up that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  On a typical lathe
│ │ │ │ │  • when the TOOL moves right, away from the chuck
│ │ │ │ │  • that is the positive Z direction
│ │ │ │ │ @@ -7730,15 +7730,15 @@
│ │ │ │ │  will be zero.
│ │ │ │ │  (machine) ORIGIN
│ │ │ │ │  The Origin is the MACHINE zero point. (not the zero point you set your cutter / material at).
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses this point to reference everything else from. It should be inside the software
│ │ │ │ │  limits. LinuxCNC uses the home switch location to calculate the origin position (when using
│ │ │ │ │  home switches or must be manually set if not using home switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Travel distance
│ │ │ │ │  This is the maximum distance the axis can travel in each direction. This may or may not be able
│ │ │ │ │  to be measured directly from origin to limit switch. The positive and negative travel distances
│ │ │ │ │  should add up to the total travel distance.
│ │ │ │ │ @@ -7778,29 +7778,29 @@
│ │ │ │ │  Use Compensation File
│ │ │ │ │  Allows specifying a Comp filename and type. Allows sophisticated compensation. See AXIS
│ │ │ │ │  Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  Use Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Allows setting of simple backlash compensation. Can not be used with Compensation File. See
│ │ │ │ │  AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.24: AXIS Help Diagram
│ │ │ │ │  The diagram should help to demonstrate an example of limit switches and standard axis movement
│ │ │ │ │  directions. In this example the Z axis was two limit switches, the positive switch is shared as a home
│ │ │ │ │  switch. The MACHINE ORIGIN (zero point) is located at the negative limit. The left edge of the carriage is the negative trip pin and the right the positive trip pin. We wish the FINAL HOME POSITION
│ │ │ │ │  to be 4 inches away from the ORIGIN on the positive side. If the carriage was moved to the positive
│ │ │ │ │  limit we would measure 10 inches between the negative limit and the negative trip pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.10 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  If you select spindle signals then this page is available to configure spindle control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  Many of the option on this page will not show unless the proper option was selected on previous
│ │ │ │ │  pages!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7812,15 +7812,15 @@
│ │ │ │ │  • If you picked a VCP spindle display option then spindle-at-speed scale and filter settings may be
│ │ │ │ │  shown.
│ │ │ │ │  • Spindle-at-speed allows LinuxCNC to wait till the spindle is at the requested speed before moving
│ │ │ │ │  the axis. This is particularly handy on lathes with constant surface feed and large speed diameter
│ │ │ │ │  changes. It requires either encoder feedback or a digital spindle-at-speed signal typically connected
│ │ │ │ │  to a VFD drive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • If using encoder feedback, you may select a spindle-at-speed scale setting that specifies how close
│ │ │ │ │  the actual speed must be to the requested speed to be considered at-speed.
│ │ │ │ │  • If using encoder feedback, the VCP speed display can be erratic - the filter setting can be used to
│ │ │ │ │  smooth out the display. The encoder scale must be set for the encoder count / gearing used.
│ │ │ │ │ @@ -7835,25 +7835,25 @@
│ │ │ │ │  HALUI Chapter for more info on using custom halcmds. There are several ladder program options.
│ │ │ │ │  The Estop program allows an external ESTOP switch or the GUI frontend to throw an Estop. It also
│ │ │ │ │  has a timed lube pump signal. The Z auto touch-off is with a touch-off plate, the GladeVCP touch-off
│ │ │ │ │  button and special HALUI commands to set the current user origin to zero and rapid clear. The serial
│ │ │ │ │  modbus program is basically a blank template program that sets up ClassicLadder for serial modbus.
│ │ │ │ │  See the ClassicLadder Chapter in the manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.26: PnCconf, advanced options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.12 HAL Components
│ │ │ │ │  On this page you can add additional HAL components you might need for custom HAL files. In this
│ │ │ │ │  way one should not have to hand edit the main HAL file, while still allowing user needed components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.27: HAL Components
│ │ │ │ │  The first selection is components that pncconf uses internally. You may configure pncconf to load
│ │ │ │ │  extra instances of the components for your custom HAL file.
│ │ │ │ │  Select the number of instances your custom file will need, PnCconf will add what it needs after them.
│ │ │ │ │ @@ -7864,15 +7864,15 @@
│ │ │ │ │  heading Thread command. The components will be added to the thread between reading of
│ │ │ │ │  inputs and writing of outputs, in the order you write them in the thread command.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.13 Advanced Usage Of PnCconf
│ │ │ │ │  PnCconf does its best to allow flexible customization by the user. PnCconf has support for custom
│ │ │ │ │  signal names, custom loading of components, custom HAL files and custom firmware.
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│ │ │ │ │  There are also signal names that PnCconf always provides regardless of options selected, for user’s
│ │ │ │ │  custom HAL files With some thought most customizations should work regardless if you later select
│ │ │ │ │  different options in PnCconf.
│ │ │ │ │  Eventually if the customizations are beyond the scope of PnCconf’s frame work you can use PnCconf
│ │ │ │ │ @@ -7904,15 +7904,15 @@
│ │ │ │ │  Loading Custom Firmware
│ │ │ │ │  PnCconf searches for firmware on the system and then looks for the XML file that it can convert
│ │ │ │ │  to what it understands. These XML files are only supplied for officially released firmware from
│ │ │ │ │  the LinuxCNC team. To utilize custom firmware one must convert it to an array that PnCconf
│ │ │ │ │  understands and add its file path to PnCconf’s preference file. By default this path searches the
│ │ │ │ │  desktop for a folder named custom_firmware and a file named firmware.py.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The hidden preference file is in the user’s home file, is named .pncconf-preferences and require one
│ │ │ │ │  to select show hidden files in your file manager to see and edit it or on the command line you use ls
│ │ │ │ │  with the -a option. The contents of this file can be seen when you first load PnCconf - press the help
│ │ │ │ │  button and look at the output page.
│ │ │ │ │ @@ -7923,15 +7923,15 @@
│ │ │ │ │  • custom.hal is for HAL commands that don’t have to be run after the GUI frontend loads. It is
│ │ │ │ │  run after the configuration-named HAL file.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal is for commands that must be run after AXIS loads or a standalone PyVCP
│ │ │ │ │  display loads.
│ │ │ │ │  • custom_gvcp.hal is for commands that must be run after GladeVCP is loaded.
│ │ │ │ │  • shutdown.hal is for commands to run when LinuxCNC shuts down in a controlled manner.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration
│ │ │ │ │  4.1 Integrator Concepts
│ │ │ │ │ @@ -7951,15 +7951,15 @@
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.hal
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.var
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/tool.tbl
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.1.2 Command Line
│ │ │ │ │  If you run LinuxCNC from the command line and specify the name and location of the INI file the file
│ │ │ │ │  locations can be in a different place. To view the options for running LinuxCNC from the command
│ │ │ │ │  line run linuxcnc -h.
│ │ │ │ │ @@ -7994,15 +7994,15 @@
│ │ │ │ │  drive requirements affect the shortest period you can use.
│ │ │ │ │  Worst case latencies might only happen a few times a minute, and the odds of bad latency happening
│ │ │ │ │  just as the motor is changing direction are low. So you can get very rare errors that ruin a part every
│ │ │ │ │  once in a while and are impossible to troubleshoot.
│ │ │ │ │  1 This section refers to using stepgen, LinuxCNC’s built-in step generator. Some hardware devices have their own step
│ │ │ │ │  generator and do not use LinuxCNC’s built-in one. In that case, refer to your hardware manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The simplest way to avoid this problem is to choose a BASE_PERIOD that is the sum of the longest timing requirement of your drive, and the worst case latency of your computer. This is not always the best
│ │ │ │ │  choice. For example, if you are running a drive with a 20 µs direction signal hold time requirement,
│ │ │ │ │  and your latency test said you have a maximum latency of 11 µs , then if you set the BASE_PERIOD
│ │ │ │ │  to 20+11 = 31 µs you get a not-so-nice 32,258 steps per second in one mode and 16,129 steps per
│ │ │ │ │ @@ -8033,15 +8033,15 @@
│ │ │ │ │  system might. These differences exist because servos are a closed loop system, unlike stepper motors
│ │ │ │ │  which are generally run open loop. What does closed loop mean? Let’s look at a simplified diagram
│ │ │ │ │  of how a servomotor system is connected.
│ │ │ │ │  2 steplen refers to a parameter that adjusts the performance of LinuxCNC’s built-in step generator, stepgen, which is a HAL
│ │ │ │ │  component. This parameter adjusts the length of the step pulse itself. Keep reading, all will be explained eventually.
│ │ │ │ │  3 dirhold refers to a parameter that adjusts the length of the direction hold time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.1: Servo Loop
│ │ │ │ │  This diagram shows that the input signal (and the feedback signal) drive the summing amplifier, the
│ │ │ │ │  summing amplifier drives the power amplifier, the power amplifier drives the motor, the motor drives
│ │ │ │ │  the load (and the feedback device), and the feedback device (and the input signal) drive the motor.
│ │ │ │ │ @@ -8059,15 +8059,15 @@
│ │ │ │ │  They are three common mathematical techniques that are applied to the task of getting a working
│ │ │ │ │  process to follow a set point. In the case of LinuxCNC the process we want to control is actual axis
│ │ │ │ │  position and the set point is the commanded axis position.
│ │ │ │ │  4 If it helps, the closest equivalent to this in the digital world are state machines, sequential machines and so forth, where
│ │ │ │ │  what the outputs are doing now depends on what the inputs (and the outputs) were doing before. If it doesn’t help, then
│ │ │ │ │  nevermind.
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│ │ │ │ │  Figure 4.2: PID Loop
│ │ │ │ │  By tuning the three constants in the PID controller algorithm, the controller can provide control action
│ │ │ │ │  designed for specific process requirements. The response of the controller can be described in terms
│ │ │ │ │  of the responsiveness of the controller to an error, the degree to which the controller overshoots the
│ │ │ │ │ @@ -8095,15 +8095,15 @@
│ │ │ │ │  4.1.4.4 Derivative term
│ │ │ │ │  The rate of change of the process error is calculated by determining the slope of the error over time
│ │ │ │ │  (i.e., its first derivative with respect to time) and multiplying this rate of change by the derivative gain.
│ │ │ │ │  The derivative term slows the rate of change of the controller output and this effect is most noticeable
│ │ │ │ │  close to the controller set point. Hence, derivative control is used to reduce the magnitude of the
│ │ │ │ │  overshoot produced by the integral component and improve the combined controller-process stability.
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│ │ │ │ │  4.1.4.5 Loop tuning
│ │ │ │ │  If the PID controller parameters (the gains of the proportional, integral and derivative terms) are
│ │ │ │ │  chosen incorrectly, the controlled process input can be unstable, i.e., its output diverges, with or
│ │ │ │ │  without oscillation, and is limited only by saturation or mechanical breakage. Tuning a control loop
│ │ │ │ │ @@ -8139,15 +8139,15 @@
│ │ │ │ │  well suited to act as a machine controller. It offers around 80 5V-buffered I/O ports and can switch
│ │ │ │ │  between all input and all output. it is also easily modified to split the ports half/half between input
│ │ │ │ │  and output. The rv901t interfaces to the computer via Gigabit or 100Mbit Ethernet.
│ │ │ │ │  Litehm2 is based on the LiteX framework which supports a wide range of FPGA boards. Currently
│ │ │ │ │  only the rv901t is supported, but support for more boards is under development.
│ │ │ │ │  More information can be found at https://github.com/sensille/litehm2.
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│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency?
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request, such
│ │ │ │ │  as running one of LinuxCNC’s periodic realtime threads. The lower the latency, the faster you can run
│ │ │ │ │ @@ -8180,15 +8180,15 @@
│ │ │ │ │  The period times may be specified on the command line:
│ │ │ │ │  latency-test 50000 1000000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will start the latency test with a base-thread period of 50uS and a servo-thread period of 1mS.
│ │ │ │ │  For available options, on the command line enter:
│ │ │ │ │  latency-test -h
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│ │ │ │ │  After starting a latency test you should see something like this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 4.3: HAL Latency Test
│ │ │ │ │  While the test is running, you should abuse the computer. Move windows around on the screen. Surf
│ │ │ │ │ @@ -8213,15 +8213,15 @@
│ │ │ │ │  If you get high numbers, there may be ways to improve them. Another PC had very bad latency
│ │ │ │ │  (several milliseconds) when using the onboard video. But a $5 used video card solved the problem.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not require bleeding edge hardware.
│ │ │ │ │  For more information on stepper tuning see the Stepper Tuning Chapter.
│ │ │ │ │  Additional command line tools are available for examining latency when LinuxCNC is not
│ │ │ │ │  running.
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│ │ │ │ │  4.2.2.2 Latency Plot
│ │ │ │ │  latency-plot makes a strip chart recording for a base and a servo thread. It may be useful to see spikes
│ │ │ │ │  in latency when other applications are started or used. Usage:
│ │ │ │ │  latency-plot --help
│ │ │ │ │ @@ -8263,15 +8263,15 @@
│ │ │ │ │  25000, min: 5000)
│ │ │ │ │  (servo thread interval, default: 1000000, min: 25000)
│ │ │ │ │  (base bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (servo bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (base bins, default: 200
│ │ │ │ │  (servo bins, default: 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --logscale
│ │ │ │ │  --text
│ │ │ │ │  --show
│ │ │ │ │  --nobase
│ │ │ │ │  --verbose
│ │ │ │ │  --nox
│ │ │ │ │ @@ -8300,15 +8300,15 @@
│ │ │ │ │  and they all may benefit from tuning for optimal latency.
│ │ │ │ │  A primary goal in tuning the system for LinuxCNC is to reserve a CPU for the exclusive use of LinuxCNC’s realtime tasks, so that other tasks (both user programs and kernel threads) do not interfere
│ │ │ │ │  with LinuxCNC’s access to that CPU.
│ │ │ │ │  When specific tuning options are believed to be universally helpful LinuxCNC does this tuning automatically at startup, but many tuning options are machine-specific and cannot be done automatically.
│ │ │ │ │  The person installing LinuxCNC will need to experimentally determine the optimal tuning for their
│ │ │ │ │  system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.3.1 Tuning the BIOS for latency
│ │ │ │ │  PC BIOSes vary wildly in their latency behavior.
│ │ │ │ │  Tuning the BIOS is tedious because you have to reboot the computer, make one small tweak in the
│ │ │ │ │  BIOS, boot Linux, and run the latency test (potentially for a long time) to see what effects your BIOS
│ │ │ │ │ @@ -8344,15 +8344,15 @@
│ │ │ │ │  parallel port that is capable of outputting step pulses that are generated by the software. However,
│ │ │ │ │  software step pulses also have some disadvantages:
│ │ │ │ │  • limited maximum step rate
│ │ │ │ │  • jitter in the generated pulses
│ │ │ │ │  • loads the CPU
│ │ │ │ │  This chapter has some steps that can help you get the best results from software generated steps.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.3.1.1 Run a Latency Test
│ │ │ │ │  The CPU is not the only factor determining latency. Motherboards, graphics cards, USB ports and
│ │ │ │ │  many other things can degrade it. The best way to know what to expect from a PC is to run the RT
│ │ │ │ │  latency tests.
│ │ │ │ │ @@ -8392,15 +8392,15 @@
│ │ │ │ │  Step Pulse ”0” Time: 2.0 µs min (Step on rising edge)
│ │ │ │ │  Step Pulse ”1” Time: 1.0 µs min
│ │ │ │ │  Direction Setup:
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) before step pulse rising edge
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) hold after step pulse rising edge
│ │ │ │ │  From the Xylotex datasheet:
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│ │ │ │ │  Minimum DIR setup time before rising edge of STEP Pulse 200 ns Minimum
│ │ │ │ │  DIR hold time after rising edge of STEP pulse 200 ns
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse high time 2.0 µs
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse low time 1.0 µs
│ │ │ │ │ @@ -8445,15 +8445,15 @@
│ │ │ │ │  will lock up. If you are aiming for periods of less than 25 µs, you should start at 25 µs or more, run
│ │ │ │ │  LinuxCNC, and see how things respond. If all is well, you can gradually decrease the period. If the
│ │ │ │ │  mouse pointer starts getting sluggish, and everything else on the PC slows down, your period is a
│ │ │ │ │  little too short. Go back to the previous value that let the computer run smoothly.
│ │ │ │ │  In this case, suppose you started at 25 µs, trying to get to 13 µs, but you find that around 16 µs is the
│ │ │ │ │  limit - any less and the computer doesn’t respond very well. So you use 16 µs. With a 16 µs period and
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│ │ │ │ │  11 µs latency, the shortest output time will be 16-11 = 5 µs. The drive only needs 2 µs, so you have
│ │ │ │ │  some margin. Margin is good - you don’t want to lose steps because you cut the timing too close.
│ │ │ │ │  What is the maximum step rate? Remember, two periods to make a step. You settled on 16 µs for the
│ │ │ │ │  period, so a step takes 32 µs. That works out to a not bad 31,250 steps per second.
│ │ │ │ │ @@ -8495,15 +8495,15 @@
│ │ │ │ │  step rate that you will be able to generate.
│ │ │ │ │  I’ve added a few things to the spreadsheet to calculate max speed and stepper electrical calculations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 INI Configuration
│ │ │ │ │  4.4.1 The INI File Components
│ │ │ │ │  A typical INI file follows a rather simple layout that includes;
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│ │ │ │ │  • comments
│ │ │ │ │  • sections
│ │ │ │ │  • variables
│ │ │ │ │  Each of these elements is separated on single lines. Each end of line or newline character creates a
│ │ │ │ │ @@ -8542,15 +8542,15 @@
│ │ │ │ │  • [RS274NGC] settings used by the G-code interpreter
│ │ │ │ │  • [EMCMOT] settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  • [TASK] settings used by the task controller
│ │ │ │ │  • [HAL] specifies .hal files
│ │ │ │ │  • [HALUI] MDI commands used by HALUI
│ │ │ │ │  • [APPLICATIONS] Other applications to be started by LinuxCNC
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│ │ │ │ │  • [TRAJ] additional settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  • [JOINT_n] individual joint variables
│ │ │ │ │  • [AXIS_l] individual axis variables
│ │ │ │ │  • [KINS] kinematics variables
│ │ │ │ │ @@ -8588,15 +8588,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE = LINEAR
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SCALE = 16000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To introduce a custom section with its own variables, add the section and variables to the INI file.
│ │ │ │ │  Custom Section Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │  Z_FEEDRATE = 50
│ │ │ │ │  Z_OFFSET = 12
│ │ │ │ │  Z_SAFE_DISTANCE = -10
│ │ │ │ │ @@ -8636,15 +8636,15 @@
│ │ │ │ │  #INCLUDE /home/myusername/myincludes/display.inc
│ │ │ │ │  #INCLUDE ~/linuxcnc/myincludes/rs274ngc.inc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The #INCLUDE directives are supported for one level of expansion only — an included file may not
│ │ │ │ │  include additional files. The recommended file extension is .inc. Do not use a file extension of .ini for
│ │ │ │ │  included files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.4.2 INI File Sections
│ │ │ │ │  4.4.2.1 [EMC] Section
│ │ │ │ │  • VERSION = 1.1 - The version number for the configuration. Any value other than 1.1 will cause the
│ │ │ │ │  configuration checker to run and try to update the configuration to the new style joint axes type of
│ │ │ │ │ @@ -8677,15 +8677,15 @@
│ │ │ │ │  value.
│ │ │ │ │  • CONE_BASESIZE = .25 - Override the default cone/tool base size of .5 in the graphics display.
│ │ │ │ │  • MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - The maximum feed override the user may select. 1.2 means 120% of
│ │ │ │ │  the programmed feed rate.
│ │ │ │ │  • MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means 50%
│ │ │ │ │  of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means
│ │ │ │ │  50% of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.) On multi
│ │ │ │ │  spindle machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP based user
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -8721,15 +8721,15 @@
│ │ │ │ │  powered CPU may see improvement with a longer setting. Usually the default is fine.
│ │ │ │ │  • PREVIEW_TIMEOUT = 5 - Timeout (in seconds) for loading graphical preview of G-code. Currently
│ │ │ │ │  AXIS only.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The following [DISPLAY] items are used by GladeVCP and PyVCP, see the embedding a tab section of
│ │ │ │ │  the GladeVCP Chapter or the PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_NAME = GladeVCP demo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x {XID\} -u ./glad
│ │ │ │ │  ./gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -8767,15 +8767,15 @@
│ │ │ │ │  • LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”lathe mode” with a top view
│ │ │ │ │  and with Radius and Diameter on the DRO.
│ │ │ │ │  • BACK_TOOL_LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”back tool lathe
│ │ │ │ │  mode” with inverted X axis.
│ │ │ │ │  • FOAM = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to change the display for foam-cutter
│ │ │ │ │  mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • GEOMETRY = XYZABCUVW - Controls the preview and backplot of motion. This item consists of a
│ │ │ │ │  sequence of axis letters and control characters, optionally preceded with a ”-” sign:
│ │ │ │ │  1. The letters X, Y, Z specify translation along the named coordinate.
│ │ │ │ │  2. The letters A, B, C specify rotation about the corresponding axes X, Y, Z.
│ │ │ │ │ @@ -8817,15 +8817,15 @@
│ │ │ │ │  configurations on one computer.
│ │ │ │ │  • JOG_AXES = - The order in which jog keys are assigned to axis letters. The left and right arrows are assigned to the first axis letter, up and down to the second, page up/page down to the
│ │ │ │ │  third, and left and right bracket to the fourth. If unspecified, the default is determined from the
│ │ │ │ │  [TRAJ]COORDINATES, [DISPLAY]LATHE and [DISPLAY]FOAM values.
│ │ │ │ │  • JOG_INVERT = - For each axis letter, the jog direction is inverted. The default is ”X” for lathes and
│ │ │ │ │  blank otherwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The settings for JOG_AXES and JOG_INVERT apply to world mode jogging by axis coordinate letter
│ │ │ │ │  and are in effect while in world mode after successful homing. When operating in joint mode prior
│ │ │ │ │  to homing, keyboard jog keys are assigned in a fixed sequence: left/right: joint0, up/down: joint1,
│ │ │ │ │ @@ -8864,15 +8864,15 @@
│ │ │ │ │  The program file associated with an extension must have either the full path to the program or be
│ │ │ │ │  located in a directory that is on the system path.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is also possible to specify an interpreter:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle. Many more G-code generators are on the LinuxCNC Wiki site
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/.
│ │ │ │ │ @@ -8914,15 +8914,15 @@
│ │ │ │ │  • PARAMETER_FILE = myfile.var - The file located in the same directory as the INI file which contains
│ │ │ │ │  the parameters used by the interpreter (saved between runs).
│ │ │ │ │  • ORIENT_OFFSET = 0 - A float value added to the R word parameter of an M19 Orient Spindle operation. Used to define an arbitrary zero position regardless of encoder mount orientation.
│ │ │ │ │  • RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - A string
│ │ │ │ │  of NC codes that the interpreter is initialized with. This is not a substitute for specifying modal Gcodes at the top of each NGC file, because the modal codes of machines differ, and may be changed
│ │ │ │ │  by G-code interpreted earlier in the session.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Specifies a colon (:)
│ │ │ │ │  separated list of up to 10 directories to be searched when single-file subroutines are specified in Gcode. These directories are searched after searching [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (if it is specified)
│ │ │ │ │  and before searching [WIZARD]WIZARD_ROOT (if specified). The paths are searched in the order
│ │ │ │ │  that they are listed. The first matching subroutine file found in the search is used. Directories are
│ │ │ │ │ @@ -8974,15 +8974,15 @@
│ │ │ │ │  • OWORD_WARNONLY = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  Warn rather than error in case of errors in O-word subroutines.
│ │ │ │ │  • DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (Default: 0) Allow to clear the G92 offset automatically when config
│ │ │ │ │  start-up.
│ │ │ │ │  • DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (Default: 0) If there is reason to disable Fanuc subroutines set it to
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The above six options were controlled by the FEATURES bitmask in versions of LinuxCNC prior to 2.8.
│ │ │ │ │  This INI tag will no longer work.
│ │ │ │ │  For reference:
│ │ │ │ │ @@ -9017,15 +9017,15 @@
│ │ │ │ │  (home_parms) may be included if supported by the named module. The setting may be overridden
│ │ │ │ │  from the command line using the -m option ($ linuxcnc -h).
│ │ │ │ │  4.4.2.6 [TASK] Section
│ │ │ │ │  • TASK = milltask - Specifies the name of the task executable. The task executable does various
│ │ │ │ │  things, such as
│ │ │ │ │  – communicate with the UIs over NML,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  – communicate with the realtime motion planner over non-HAL shared memory, and
│ │ │ │ │  – interpret G-code. Currently there is only one task executable that makes sense for 99.9% of users,
│ │ │ │ │  milltask.
│ │ │ │ │  • CYCLE_TIME = 0.010 - The period, in seconds, at which TASK will run. This parameter affects the
│ │ │ │ │ @@ -9063,15 +9063,15 @@
│ │ │ │ │  HALFILE = LIB:halcheck.tcl [nopopup]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The LIB:halcheck.tcl line should be the last [HAL]HALFILE. Specify the nopopup option to suppress
│ │ │ │ │  the popup message and allow immediate starting. Connections made using a POSTGUI_HALFILE are
│ │ │ │ │  not checked.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • TWOPASS = ON - Use twopass processing for loading HAL components. With TWOPASS processing,
│ │ │ │ │  lines of files specified in [HAL]HALFILE are processed in two passes. In the first pass (pass0), all
│ │ │ │ │  HALFILES are read and multiple appearances of loadrt and loadusr commands are accumulated.
│ │ │ │ │  These accumulated load commands are executed at the end of pass0. This accumulation allows
│ │ │ │ │ @@ -9110,15 +9110,15 @@
│ │ │ │ │  (first character is / or ~), a relative filename (first characters of filename are ./), or as a file in the
│ │ │ │ │  INI file directory. If no executable file is found using these names, then the user search PATH is
│ │ │ │ │  used to find the application.
│ │ │ │ │  Examples:
│ │ │ │ │  – Simulate inputs to HAL pins for testing (using sim_pin — a simple GUI to set inputs to parameters,
│ │ │ │ │  unconnected pins, or signals with no writers):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  APP = sim_pin motion.probe-input halui.abort motion.analog-in-00
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Invoke halshow with a previuosly saved watchlist. Since LinuxCNC sets the working directory to
│ │ │ │ │  the directory for the INI file, you can refer to files in that directory (example: my.halshow):
│ │ │ │ │ @@ -9161,15 +9161,15 @@
│ │ │ │ │  10 / (2.0 * 100 * 0.001) = 50 segments to always reach maximum velocity along the fastest axis.
│ │ │ │ │  In practice, this number isn’t that important to tune, since the look ahead rarely needs the full depth
│ │ │ │ │  unless you have lots of very short segments. If during testing, you notice strange slowdowns and
│ │ │ │ │  can’t figure out where they come from, first try increasing this depth using the formula above.
│ │ │ │ │  If you still see strange slowdowns, it may be because you have short segments in the program. If
│ │ │ │ │  this is the case, try adding a small tolerance for Naive CAM detection. A good rule of thumb is this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # min_length ~= v_req * t_c
│ │ │ │ │  # where:
│ │ │ │ │  # v_req = desired velocity in UU / sec
│ │ │ │ │  # t_c = servo period (seconds)
│ │ │ │ │ @@ -9214,15 +9214,15 @@
│ │ │ │ │  Finally, no amount of tweaking will speed up a tool path with lots of small, tight corners, since you’re
│ │ │ │ │  limited by cornering acceleration.
│ │ │ │ │  • SPINDLES = 3 - The number of spindles to support. It is imperative that this number matches the
│ │ │ │ │  ”num_spindles” parameter passed to the motion module.
│ │ │ │ │  • COORDINATES = X Y Z - The names of the axes being controlled. Only X, Y, Z, A, B, C, U, V, W are
│ │ │ │ │  valid. Only axes named in COORDINATES are accepted in G-code. It is permitted to write an axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  name more than once (e.g., X Y Y Z for a gantry machine). For the common trivkins kinematics,
│ │ │ │ │  joint numbers are assigned in sequence according to the trivkins parameter coordinates=. So, for
│ │ │ │ │  trivkins coordinates=xz, joint0 corresponds to X and joint1 corresponds to Z. See the kinematics
│ │ │ │ │  man page ($ man kins) for information on trivkins and other kinematics modules.
│ │ │ │ │ @@ -9265,15 +9265,15 @@
│ │ │ │ │  • TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
│ │ │ │ │  The TPMOD variable is optional. If specified, use a specified (user-built) module instead of the default
│ │ │ │ │  (tpmod). Module parameters (tp_parms) may be included if supported by the named module. The
│ │ │ │ │  setting may be overridden from the command line using the -t option ($ linuxcnc -h).
│ │ │ │ │  • NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when you jog manually.
│ │ │ │ │  • NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when homing is in progress.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11 [KINS] Section
│ │ │ │ │  • JOINTS = 3 - Specifies the number of joints (motors) in the system. For example, a trivkins XYZ
│ │ │ │ │  machine with a single motor for each axis has 3 joints. A gantry machine with one motor on each
│ │ │ │ │  of two of the axes, and two motors on the third axis, has 4 joints. (This config variable may be used
│ │ │ │ │ @@ -9314,15 +9314,15 @@
│ │ │ │ │  offsets:
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-enable
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-count
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the chapter: External Axis Offsets for usage information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.13 [JOINT_<num>] Sections
│ │ │ │ │  The <num> specifies the joint number 0 … (num_joints-1) The value of num_joints is set by [KINS]JOINTS=.
│ │ │ │ │  The [JOINT_0], [JOINT_1], etc. sections contains general parameters for the individual components
│ │ │ │ │  in the joint control module. The joint section names begin numbering at 0, and run through the number
│ │ │ │ │ @@ -9360,15 +9360,15 @@
│ │ │ │ │  by a space. The first value is the nominal value (the commanded position). The second and third
│ │ │ │ │  values depend on the setting of COMP_FILE_TYPE. Points in between nominal values are interpolated
│ │ │ │ │  between the two nominals. Compensation files must start with the smallest nominal and be in
│ │ │ │ │  ascending order to the largest value of nominals. File names are case sensitive and can contain
│ │ │ │ │  letters and/or numbers. Currently the limit inside LinuxCNC is for 256 triplets per joint.
│ │ │ │ │  If COMP_FILE is specified for a joint, BACKLASH is not used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • COMP_FILE_TYPE = 0 or 1 - Specifies the type of compensation file. The first value is the nominal
│ │ │ │ │  (commanded) position for both types.
│ │ │ │ │  A COMP_FILE_TYPE must be specified for each COMP_FILE.
│ │ │ │ │  – Type 0: The second value specifies the actual position as the joint is moving in the positive direction (increasing value). The third value specifies the actual position as the joint is moving in the
│ │ │ │ │ @@ -9410,15 +9410,15 @@
│ │ │ │ │  produce a ramp of error trip points. You could think of this as a graph where one dimension is speed
│ │ │ │ │  and the other is permitted following error. As speed increases the amount of following error also
│ │ │ │ │  increases toward the FERROR value.
│ │ │ │ │  • FERROR = 1.0 - FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference
│ │ │ │ │  between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers. If MIN_FERROR is present in the INI
│ │ │ │ │  file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and
│ │ │ │ │  proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error
│ │ │ │ │  will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes
│ │ │ │ │  from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration,
│ │ │ │ │ @@ -9458,15 +9458,15 @@
│ │ │ │ │  Additional sequences may be specified with numbers increasing by 1 (in absolute value). Skipping
│ │ │ │ │  of sequence numbers is not allowed. If a HOME_SEQUENCE is omitted, the joint will not be homed
│ │ │ │ │  by the ”Home All” function. More than one joint can be homed at the same time by specifying the
│ │ │ │ │  same sequence number for more than one joint. A negative sequence number is used to defer the
│ │ │ │ │  final move for all joints having that (negative or positive) sequence number. For additional info, see:
│ │ │ │ │  HOME SEQUENCE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • VOLATILE_HOME = 0 - When enabled (set to 1) this joint will be unhomed if the Machine Power is
│ │ │ │ │  off or if E-Stop is on. This is useful if your machine has home switches and does not have position
│ │ │ │ │  feedback such as a step and direction driven machine.
│ │ │ │ │  These parameters are relevant to joints controlled by servos.
│ │ │ │ │ @@ -9500,15 +9500,15 @@
│ │ │ │ │  for the motor amplifier. The units on the I gain are volts per machine unit second, e.g.,
│ │ │ │ │  • D = 0 - The derivative gain for the joint servo. The value multiplies the difference between the current and previous errors, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier.
│ │ │ │ │  The units on the D gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  • FF0 = 0 - The 0th order feed forward gain. This number is multiplied by the commanded position,
│ │ │ │ │  resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The units on the FF0
│ │ │ │ │  gain are volts per machine unit, e.g.,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • FF1 = 0 - The 1st order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded
│ │ │ │ │  position per second, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The
│ │ │ │ │  units on the FF1 gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  • FF2 = 0 - The 2nd order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded
│ │ │ │ │ @@ -9548,15 +9548,15 @@
│ │ │ │ │  -10
│ │ │ │ │  -9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Measured
│ │ │ │ │  -9.93
│ │ │ │ │  -8.83
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 4.1: (continued)
│ │ │ │ │  Raw
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -9595,15 +9595,15 @@
│ │ │ │ │  section. For stepper systems, this is the number of step pulses issued per machine unit. For a linear
│ │ │ │ │  joint one machine unit will be equal to the setting of LINEAR_UNITS. For an angular joint one unit is
│ │ │ │ │  equal to the setting in ANGULAR_UNITS. For servo systems, this is the number of feedback pulses per
│ │ │ │ │  machine unit. A second number, if specified, is ignored.
│ │ │ │ │  For example, on a 1.8 degree stepper motor with half-stepping, and 10 revs/inch gearing, and desired
│ │ │ │ │  machine units of inch, we have:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Old INI and HAL files used INPUT_SCALE for this value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ENCODER_SCALE = 20000 (Optionally used in PnCconf built configs) - Specifies the number of pulses
│ │ │ │ │ @@ -9640,15 +9640,15 @@
│ │ │ │ │  must not be run in reverse. In this context ”max” refers to the absolute magnitude of the spindle
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  • MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000 ̀This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.
│ │ │ │ │  • INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can
│ │ │ │ │  have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that
│ │ │ │ │  some control screens may handle things differently.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Spindle homing not yet working. Sets the homing speed
│ │ │ │ │  (rpm) for the spindle. The spindle will rotate at this velocity during the homing sequence until the
│ │ │ │ │  spindle index is located, at which point the spindle position will be set to zero. Note that it makes
│ │ │ │ │  no sense for the spindle home position to be any value other than zero, and so there is no provision
│ │ │ │ │ @@ -9686,15 +9686,15 @@
│ │ │ │ │  absolute encoders. Homing seems simple enough - just move each joint to a known location, and set
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s internal variables accordingly. However, different machines have different requirements,
│ │ │ │ │  and homing is actually quite complicated.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC without homing switches/home procedures or limit switches, It
│ │ │ │ │  defeats the extra security of the soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.2 Prerequisite
│ │ │ │ │  Homing relies on some fundamental machine assumptions.
│ │ │ │ │  • The negative and positive directions are based on Tool Movement which can be different from the
│ │ │ │ │  actual machine movement. I.e., on a mill typically the table moves rather then the tool.
│ │ │ │ │ @@ -9721,15 +9721,15 @@
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC with the G53 machine origin outside the soft machine limits, if
│ │ │ │ │  you use G28 or G30 without setting the parameters it goes to the origin by default. This would trip
│ │ │ │ │  the limit switches before getting to position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.3 Separate Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows minimum and maximum limit switches with a separate home switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.6: Demonstrative Separate Switch Layout
│ │ │ │ │  • A is the negative soft limit
│ │ │ │ │  • B is the G53 machine coordinate Origin
│ │ │ │ │  • C is the home switch trip point
│ │ │ │ │ @@ -9748,15 +9748,15 @@
│ │ │ │ │  Homing sets the G53 coordinate system, while the machine origin (zero point) can be anywhere,
│ │ │ │ │  setting the zero point at the negative soft limit makes all G53 coordinates positive, which is probably
│ │ │ │ │  easiest to remember. Do this by setting MIN_LIMIT = 0 and make sure MAX_LIMIT is positive.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.4 Shared Limit/Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows a maximum limit switch and a combined minimum limit/home switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.7: Demonstrative Shared Switch Layout
│ │ │ │ │  • A is the negative soft limit.
│ │ │ │ │  • B is the G53 machine coordinate Origin.
│ │ │ │ │  • C is the home switch trip point shared with (-L) minimum limit trip.
│ │ │ │ │ @@ -9775,21 +9775,21 @@
│ │ │ │ │  4.5.5 Homing Sequence
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four possible homing sequences defined by the sign of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_V
│ │ │ │ │  along with the associated configuration parameters as shown in the following table. Two basic conditions exist, HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL are the same sign or they are opposite
│ │ │ │ │  signs. For a more detailed description of what each configuration parameter does, see the following
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.8: Homing Sequences
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6 Configuration
│ │ │ │ │  The following determines exactly how the home sequence behaves. They are defined in an [JOINT_n]
│ │ │ │ │  section of the INI file.
│ │ │ │ │  Homing Type
│ │ │ │ │ @@ -9843,15 +9843,15 @@
│ │ │ │ │  value is zero.
│ │ │ │ │  4.5.6.3 HOME_FINAL_VEL
│ │ │ │ │  This variable has units of machine-units per second.
│ │ │ │ │  It specifies the speed that LinuxCNC uses when it makes its move from HOME_OFFSET to the HOME
│ │ │ │ │  position. If the HOME_FINAL_VEL is missing from the INI file, then the maximum joint speed is used
│ │ │ │ │  to make this move. The value must be a positive number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6.4 HOME_IGNORE_LIMITS
│ │ │ │ │  Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether
│ │ │ │ │  LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore
│ │ │ │ │  limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the
│ │ │ │ │ @@ -9886,15 +9886,15 @@
│ │ │ │ │  of that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing
│ │ │ │ │  process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET,
│ │ │ │ │  the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a
│ │ │ │ │  small move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was
│ │ │ │ │  skipped). This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has
│ │ │ │ │  been set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  172 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The distinction between HOME_OFFSET and HOME is that HOME_OFFSET first establishes the origin
│ │ │ │ │  location and scale on the machine by applying the HOME_OFFSET value to the location where home
│ │ │ │ │  was found, and then HOME says where the joint should move to on that scale.
│ │ │ │ │ @@ -9930,15 +9930,15 @@
│ │ │ │ │  The initial HOME_SEQUENCE number may be 0, 1 (or -1). The absolute value of sequence numbers must increment by one — skipping sequence numbers is not supported. If a sequence number is
│ │ │ │ │  omitted, HOME ALL homing will stop upon completion of the last valid sequence number.
│ │ │ │ │  Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the
│ │ │ │ │  final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a
│ │ │ │ │  negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative)
│ │ │ │ │  of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  173 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A negative HOME_SEQUENCE also applies to commands to home a single joint. If the HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  value is negative, all joints having the same absolute value of that HOME_SEQUENCE will be homed
│ │ │ │ │  together with a synchronized final move. If the HOME_SEQUENCE value is zero or positive, a
│ │ │ │ │  command to home the joint will home only the specified joint.
│ │ │ │ │ @@ -9982,15 +9982,15 @@
│ │ │ │ │  4.5.6.13 LOCKING_INDEXER
│ │ │ │ │  If this joint is a locking rotary indexer, it will unlock before homing, and lock afterward.
│ │ │ │ │  4.5.6.14 Immediate Homing
│ │ │ │ │  If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and
│ │ │ │ │  you want that joint to home at the current position when the ”Home All” button is pressed in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI, then the following INI entries for that joint are needed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HOME_SEARCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_LATCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_USE_INDEX = NO
│ │ │ │ │  HOME_OFFSET = 0 (Or the home position offset (HOME))
│ │ │ │ │ @@ -10036,15 +10036,15 @@
│ │ │ │ │  net hsequence_select => motion.homing-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  INI HAL pins (like ini.N.home_sequence) are not available until milltask starts so execution of the
│ │ │ │ │  above HAL commands should be deferred using a postgui HAL file or a delayed [APPLICATION]APP=
│ │ │ │ │  script.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Realtime synchronization of joint jogging for multiple joints requires additional HAL connections for the Manual-Pulse-Generator (MPG) type jog pins (joint.N.enable, joint.N.scale,
│ │ │ │ │  joint.N.counts).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10077,15 +10077,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6.2 Usage
│ │ │ │ │  INI file options:
│ │ │ │ │  [EMCIO] section
│ │ │ │ │  PROTOCOL_VERSION = 2
│ │ │ │ │  Defaults to 2. Setting to 1 will emulate old iocontrol behaviour.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  EMCIO = iov2 -support-start-change
│ │ │ │ │  You need to explicitly enable the start-change protocol by adding the -support-start-change option; otherwise the start-change pin remains low and start-change-ack is ignored. The reason for
│ │ │ │ │  this is better backwards compatibility.
│ │ │ │ │  [TASK] section
│ │ │ │ │ @@ -10118,15 +10118,15 @@
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE when the user has requested that E-stop be cleared
│ │ │ │ │  Additional pins added by I/O Control V2
│ │ │ │ │  • emc-abort: (bit, out) signals emc-originated abort to toolchanger.
│ │ │ │ │  • emc-abort-ack: (bit, in) Acknowledge line from toolchanger for previous signal, or jumpered to
│ │ │ │ │  abort-tool-change if not used in toolchanger. NB: after signaling an emc-abort, iov2 will block until
│ │ │ │ │  emc-abort-ack is raised.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • emc-reason: (S32, out) convey cause for EMC-originated abort to toolchanger. Usage: UI informational. Valid during emc-abort TRUE.
│ │ │ │ │  • start-change: (bit, out) asserted at the very beginning of an M6 operation, before any spindle-off,
│ │ │ │ │  quill-up, or move-to-toolchange-position operations are executed.
│ │ │ │ │  • start-change-ack: (bit, in) acknowledgment line for start-change.
│ │ │ │ │ @@ -10162,15 +10162,15 @@
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP_RESET = 5,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP = 6,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_NOT_ON = 7,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_ABORT = 8,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_USER = 100
│ │ │ │ │  iov2 adds one more code, namely EMC_ABORT_BY_TOOLCHANGER_FAULT = 101 which is signaled
│ │ │ │ │  when an M6 aborts due to the toolchanger-faulted pin being TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -10207,15 +10207,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = axis
│ │ │ │ │  LATHE = 1
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [KINS]
│ │ │ │ │  KINEMATICS = trivkins
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOINTS = 3
│ │ │ │ │  [TRAJ]
│ │ │ │ │  COORDINATES = X Z
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -10258,15 +10258,15 @@
│ │ │ │ │  hardware can interrupt the processing which could cause missed steps when running a CNC machine.
│ │ │ │ │  This is the first thing you need to do. Follow the instructions here to run the latency test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline
│ │ │ │ │  If you have a Sherline several predefined configurations are provided. This is on the main menu
│ │ │ │ │  CNC/EMC then pick the Sherline configuration that matches yours and save a copy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex
│ │ │ │ │  If you have a Xylotex you can skip the following sections and go straight to the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  LinuxCNC has provided quick setup for the Xylotex machines.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10365,15 +10365,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Teeth
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Pitch
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Steps/Rev.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10423,15 +10423,15 @@
│ │ │ │ │  Leadscrew Pitch =
│ │ │ │ │  5.00 mm per turn
│ │ │ │ │  From the above information: - The leadscrew moves 5.00 mm per turn. - The motor turns 3.000 times
│ │ │ │ │  per 1 leadscrew turn. - The drive takes 8 microstep inputs to make the stepper step once. - The drive
│ │ │ │ │  needs 1600 steps to turn the stepper one revolution.
│ │ │ │ │  So the scale needed is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration
│ │ │ │ │  4.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  The preferred way to set up a standard stepper machine is with the Step Configuration Wizard. See
│ │ │ │ │  the Stepper Configuration Wizard Chapter.
│ │ │ │ │ @@ -10469,15 +10469,15 @@
│ │ │ │ │  The ones relevant for our pinout are:
│ │ │ │ │  signals: Xstep, Xdir & Xen
│ │ │ │ │  pins: parport.0.pin-XX-out & parport.0.pin-XX-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending on what you have chosen in your INI file you are using either standard_pinout.hal or xylotex_pinout.hal. These are two files that instruct the HAL how to link the various signals & pins.
│ │ │ │ │  Further on we’ll investigate the standard_pinout.hal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.1 Standard Pinout HAL
│ │ │ │ │  This file contains several HAL commands, and usually looks like this:
│ │ │ │ │  # standard pinout config file for 3-axis steppers
│ │ │ │ │  # using a parport for I/O
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # first load the parport driver
│ │ │ │ │ @@ -10523,15 +10523,15 @@
│ │ │ │ │  ### that’s ok, hook the same signal to all the axes, but be sure to
│ │ │ │ │  ### set HOME_IS_SHARED and HOME_SEQUENCE in the INI file.
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  # net homeswitches <= parport.0.pin-10-in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.0.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.1.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.2.home-sw-in
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │ @@ -10567,15 +10567,15 @@
│ │ │ │ │  net Xstep parport.0.pin-02-out
│ │ │ │ │  net Xdir parport.0.pin-03-out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or basically any other out pin you like.
│ │ │ │ │  Hint: make sure you don’t have more than one signal connected to the same pin.
│ │ │ │ │  5 The fastest thread in the LinuxCNC setup, usually the code gets executed every few tens of microseconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.4 Changing polarity of a signal
│ │ │ │ │  If external hardware expects an ”active low” signal, set the corresponding -invert parameter. For
│ │ │ │ │  instance, to invert the spindle control signal:
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-09-invert TRUE
│ │ │ │ │ @@ -10609,15 +10609,15 @@
│ │ │ │ │  4.10 Stepper Diagnostics
│ │ │ │ │  If what you get is not what you expect many times you just got some experience. Learning from the
│ │ │ │ │  experience increases your understanding of the whole. Diagnosing problems is best done by divide
│ │ │ │ │  and conquer. By this I mean if you can remove 1/2 of the variables from the equation each time you
│ │ │ │ │  will find the problem the fastest. In the real world this is not always the case, but it’s usually a good
│ │ │ │ │  place to start.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.10.1 Common Problems
│ │ │ │ │  4.10.1.1 Stepper Moves One Step
│ │ │ │ │  The most common reason in a new installation for a stepper motor not to move is that the step and
│ │ │ │ │  direction signals are exchanged. If you press the jog forward and jog backward keys, alternately , and
│ │ │ │ │ @@ -10647,15 +10647,15 @@
│ │ │ │ │  If you added backlash you need to increase the STEPGEN_MAXACCEL up to double the MAX_ACCELERATIO
│ │ │ │ │  in the AXIS section of the INI file for each axis you added backlash to. LinuxCNC uses ”extra acceleration” at a reversal to take up the backlash. Without backlash correction, step generator acceleration
│ │ │ │ │  can be just a few percent above the motion planner acceleration.
│ │ │ │ │  4.10.2.2 RTAPI Error
│ │ │ │ │  When you get this error:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: Unexpected realtime delay on task n
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This error is generated by rtapi based on an indication from RTAI that a deadline was missed. It is
│ │ │ │ │  usually an indication that the BASE_PERIOD in the [EMCMOT] section of the ini file is set too low. You
│ │ │ │ │  should run the Latency Test for an extended period of time to see if you have any delays that would
│ │ │ │ │  cause this problem. If you used the StepConf Wizard, run it again, and test the Base Period Jitter
│ │ │ │ │ @@ -10701,15 +10701,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z1.000
│ │ │ │ │  G0 Z0.500
│ │ │ │ │  #1000 = [#1000 - 1]
│ │ │ │ │  o101 endwhile
│ │ │ │ │  ( msg, Done...Z should be exactly .5” above table )
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  4.11 Filter Programs
│ │ │ │ │  4.11.1 Introduction
│ │ │ │ │  Most of LinuxCNC’s screens have the ability to send loaded files through a filter program or use the
│ │ │ │ │  filter program to make G-code. Such a filter can do any desired task: Something as simple as making
│ │ │ │ │ @@ -10731,15 +10731,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.9: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the filter program sends lines to stderr of the form:
│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10759,15 +10759,15 @@
│ │ │ │ │  time.sleep(.1)
│ │ │ │ │  # output a line of G-code
│ │ │ │ │  print(’G0 X1’, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │  print(’FILTER_PROGRESS={}’.format(i), file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This causes an error message
│ │ │ │ │  print(’Error; But this was only a test’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10810,15 +10810,15 @@
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  def process(self):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  # get next line of code
│ │ │ │ │  codeLine = self.temp[self.line]
│ │ │ │ │  # process the line somehow
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # push out processed code
│ │ │ │ │  print(codeLine, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  self.line +=1
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │ @@ -10840,15 +10840,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  path = None
│ │ │ │ │  app = QApplication(sys.argv)
│ │ │ │ │  w = CustomDialog(path=path)
│ │ │ │ │  w.show()
│ │ │ │ │  sys.exit( app.exec_() )
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL (Hardware Abstraction Layer)
│ │ │ │ │  5.1 HAL Introduction
│ │ │ │ │ @@ -10872,15 +10872,15 @@
│ │ │ │ │  reminiscent of what CNC machines need to do, or space craft.
│ │ │ │ │  Any machine controller needs to know:
│ │ │ │ │  • about its internal state and how this maps to the environment (machine coordinates, state of switches/regulators),
│ │ │ │ │  • how actuators are expected to change that state,
│ │ │ │ │  • how allow for updates of the internal state by sensors (encoders, probes).
│ │ │ │ │  The HAL layer consists of parts (referred to as ”components”) that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • are connected with each other, e.g., to update position data or have the planning algorithm tell the
│ │ │ │ │  motors about the next step.
│ │ │ │ │  • may know how to communicate with hardware,
│ │ │ │ │  • may simply process incoming data and provide data outputs to other components,
│ │ │ │ │ @@ -10914,15 +10914,15 @@
│ │ │ │ │  but none of these interfaces are HAL itself.
│ │ │ │ │  HAL itself is not a program, it consists of one or more lists of loaded programs (the components) that
│ │ │ │ │  are periodically executed (in strict sequence), and an area of shared-memory that these components
│ │ │ │ │  use to interchange data. The main HAL script runs only once at machine startup, setting up the
│ │ │ │ │  realtime threads and the shared-memory locations, loading the components and setting up the data
│ │ │ │ │  links between them (the ”signals” and ”pins”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In principle multiple machines could share a common HAL to allow them to inter-operate, however
│ │ │ │ │  the current implementation of LinuxCNC is limited to a single interpreter and a single Task module.
│ │ │ │ │  Currently this is almost always a G-code interpreter and ”milltask” (which was found to also work well
│ │ │ │ │  for lathes and adequately for robots) but these modules are selectable at load-time. With an increasing
│ │ │ │ │ @@ -10963,15 +10963,15 @@
│ │ │ │ │  number of components that know a lot about CNC and present that information via pins. There are
│ │ │ │ │  pins representing
│ │ │ │ │  • static information about the machine
│ │ │ │ │  • the current state of the machine
│ │ │ │ │  – end switches
│ │ │ │ │  – positions counted by steppers or as measured by encoders
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • recipients for instructions
│ │ │ │ │  – manual control of machine position (”jogging”)
│ │ │ │ │  – positions that stepper motors should take next
│ │ │ │ │  In a analogy to electronic cables, pins can be wired, so the value changing in one pin serves as input
│ │ │ │ │ @@ -11011,15 +11011,15 @@
│ │ │ │ │  – developing over time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.3 HAL System Design
│ │ │ │ │  HAL is based on traditional system design techniques. HAL is based on the same principles that
│ │ │ │ │  are used to design hardware circuits and systems, so it is useful to examine those principles first. Any
│ │ │ │ │  system, including a CNC machine, consists of interconnected components. For the CNC machine,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  those components might be the main controller, servo amps or stepper drives, motors, encoders, limit
│ │ │ │ │  switches, pushbutton pendants, perhaps a VFD for the spindle drive, a PLC to run a toolchanger, etc.
│ │ │ │ │  The machine builder must aselect, mount and wire these pieces together to make a complete system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11041,15 +11041,15 @@
│ │ │ │ │  black boxes. During the design stage, he decides which parts he is going to use - steppers or servos,
│ │ │ │ │  which brand of servo amp, what kind of limit switches and how many, etc. The integrator’s decisions
│ │ │ │ │  about which specific components to use is based on what that component does and the specifications
│ │ │ │ │  supplied by the manufacturer of the device. The size of a motor and the load it must drive will affect
│ │ │ │ │  the choice of amplifier needed to run it. The choice of amplifier may affect the kinds of feedback
│ │ │ │ │  needed by the amp and the velocity or position signals that must be sent to the amp from a control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the HAL world, the integrator must decide what HAL components are needed. Usually every interface card will require a driver. Additional components may be needed for software generation of step
│ │ │ │ │  pulses, PLC functionality, and a wide variety of other tasks.
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design
│ │ │ │ │  The designer of a hardware system not only selects the parts, he also decides how those parts will be
│ │ │ │ │ @@ -11075,15 +11075,15 @@
│ │ │ │ │  HAL provides the software equivalents of a voltmeter, oscilloscope, signal generator, and other tools
│ │ │ │ │  needed for testing and tuning a system. The same commands used to build the system can be used to
│ │ │ │ │  make changes as needed.
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary
│ │ │ │ │  This document is aimed at people who already know how to do this kind of hardware system integration, but who do not know how to connect the hardware to LinuxCNC. See the Remote Start Example
│ │ │ │ │  section in the HAL UI Examples documentation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.2: Remote Start Example (Schema)
│ │ │ │ │  The traditional hardware design as described above ends at the edge of the main control. Outside the
│ │ │ │ │  control are a bunch of relatively simple boxes, connected together to do whatever is needed. Inside,
│ │ │ │ │  the control is a big mystery — one huge black box that we hope works.
│ │ │ │ │ @@ -11108,15 +11108,15 @@
│ │ │ │ │  because these terms are not arranged in alphabetical order. They are arranged by their relationship
│ │ │ │ │  or flow in the HAL way of things.
│ │ │ │ │  Component
│ │ │ │ │  When we talked about hardware design, we referred to the individual pieces as parts, building
│ │ │ │ │  blocks, black boxes, etc. The HAL equivalent is a component or HAL component. This document
│ │ │ │ │  uses HAL component when there is likely to be confusion with other kinds of components, but
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  normally just uses component. A HAL component is a piece of software with well-defined inputs,
│ │ │ │ │  outputs, and behavior, that can be installed and interconnected as needed.
│ │ │ │ │  Many HAL Components model the behaviour of a tangible part of a machine, and a pin may
│ │ │ │ │  indeed be meant to be connected to a physical pin on the device to communicate with it, hence
│ │ │ │ │ @@ -11158,15 +11158,15 @@
│ │ │ │ │  Currently there are 4 types, as follows:
│ │ │ │ │  • bit - a single TRUE/FALSE or ON/OFF value
│ │ │ │ │  • float - a 64 bit floating point value, with approximately 53 bits of resolution and over 1000 bits
│ │ │ │ │  of dynamic range.
│ │ │ │ │  • u32 - a 32 bit unsigned integer, legal values are 0 to 4,294,967,295
│ │ │ │ │  • s32 - a 32 bit signed integer, legal values are -2,147,483,647 to +2,147,483,647
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  Real hardware components tend to act immediately on their inputs. For example, if the input
│ │ │ │ │  voltage to a servo amp changes, the output also changes automatically. However software components cannot act automatically. Each component has specific code that must be executed to
│ │ │ │ │  do whatever that component is supposed to do. In some cases, that code simply runs as part
│ │ │ │ │ @@ -11210,15 +11210,15 @@
│ │ │ │ │  de-energizes the coil. So the relay still switches rapidly between on and off, but at a rate determined
│ │ │ │ │  by how often the PLC evaluates the rung.
│ │ │ │ │  In HAL, the function is the code that evaluates the rung(s). In fact, the HAL-aware realtime version
│ │ │ │ │  of ClassicLadder exports a function to do exactly that. Meanwhile, a thread is the thing that runs the
│ │ │ │ │  function at specific time intervals. Just like you can choose to have a PLC evaluate all its rungs every
│ │ │ │ │  10 ms, or every second, you can define HAL threads with different periods.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  What distinguishes one thread from another is not what the thread does - that is determined by which
│ │ │ │ │  functions are connected to it. The real distinction is simply how often a thread runs.
│ │ │ │ │  In LinuxCNC you might have a 50 µs thread and a 1 ms thread. These would be created based on
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD and SERVO_PERIOD, the actual times depend on the values in your INI file.
│ │ │ │ │ @@ -11233,15 +11233,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands
│ │ │ │ │  More detailed information can be found in the man page for halcmd: run man halcmd in a terminal
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  To see the HAL configuration and check the status of pins and parameters use the HAL Configuration
│ │ │ │ │  window on the Machine menu in AXIS. To watch a pin status open the Watch tab and click on each
│ │ │ │ │  pin you wish to watch and it will be added to the watch window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.3: HAL Configuration Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.1 loadrt
│ │ │ │ │  The command loadrt loads a real time HAL component. Real time component functions need to be
│ │ │ │ │ @@ -11255,15 +11255,15 @@
│ │ │ │ │  The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create
│ │ │ │ │  the configuration, two threads have been created ( ̀ ̀base-thread ̀ ̀ and ̀ ̀servo-thread ̀ ̀).
│ │ │ │ │  addf adds function functname to thread threadname. Default is to add the function in the order they
│ │ │ │ │  are in the file. If position is specified, adds the function to that spot in the thread. A negative position
│ │ │ │ │  indicates the position with respect to the end of the thread. For example 1 is start of thread, -1 is the
│ │ │ │ │  end of the thread, -3 is third from the end.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For some functions it is important to load them in a certain order, like the parport read and write
│ │ │ │ │  functions. The function name is usually the component name plus a number. In the following example
│ │ │ │ │  the component or2 is loaded and show function shows the name of the or2 function.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │ @@ -11334,15 +11334,15 @@
│ │ │ │ │  applies if the component has a name option.
│ │ │ │ │  to wait for the program to exit
│ │ │ │ │  to ignore the program return value (with -w)
│ │ │ │ │  name a component when it is a valid option for that component.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of loadusr
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr <component> <options>
│ │ │ │ │  loadusr halui
│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle gs2_vfd -n spindle
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11364,15 +11364,15 @@
│ │ │ │ │  A pin can be connected to a signal if it obeys the following rules:
│ │ │ │ │  • An IN pin can always be connected to a signal.
│ │ │ │ │  • An IO pin can be connected unless there’s an OUT pin on the signal.
│ │ │ │ │  • An OUT pin can be connected only if there are no other OUT or IO pins on the signal.
│ │ │ │ │  The same signal-name can be used in multiple net commands to connect additional pins, as long as
│ │ │ │ │  the rules above are obeyed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.4: Signal Direction
│ │ │ │ │  This example shows the signal xStep with the source being stepgen.0.out and with two readers,
│ │ │ │ │  parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out. Basically the value of stepgen.0.out is sent to
│ │ │ │ │  the signal xStep and that value is then sent to parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out.
│ │ │ │ │ @@ -11395,15 +11395,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.1.5 setp
│ │ │ │ │  The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of
│ │ │ │ │  the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.
│ │ │ │ │  Some components have parameters that need to be set before use. Parameters can be set before use
│ │ │ │ │  or while running as needed. You cannot use setp on a pin that is connected to a signal.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of setp
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│ │ │ │ │  setp <pin/parameter-name> <value>
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-08-out TRUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.6 sets
│ │ │ │ │ @@ -11440,15 +11440,15 @@
│ │ │ │ │  linkps parport.0.pin-02-out X-Step
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The linkps command has been superseded by the net command.
│ │ │ │ │  the command newsig creates a new HAL signal by the name <signame> and the data type of <type>.
│ │ │ │ │  Type must be bit, s32, u32 or float. Error if <signame> already exists.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of newsig
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  newsig <signame> <type>
│ │ │ │ │  newsig Xstep bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found in the HAL manual or the man pages for halrun.
│ │ │ │ │ @@ -11477,15 +11477,15 @@
│ │ │ │ │  you used the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  • custom.hal This file is loaded next and before the GUI loads. This is where you put your custom
│ │ │ │ │  HAL commands that you want loaded before the GUI is loaded.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal This file is loaded after the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded after the GUI is loaded. Any HAL commands that use PyVCP
│ │ │ │ │  widgets need to be placed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.4 HAL Parameter
│ │ │ │ │  Two parameters are automatically added to each HAL component when it is created. These parameters allow you to scope the execution time of a component.
│ │ │ │ │  .time
│ │ │ │ │  .tmax
│ │ │ │ │ @@ -11530,15 +11530,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.5.2 not
│ │ │ │ │  The not component is a bit inverter.
│ │ │ │ │  Syntax
│ │ │ │ │  not [count=n] | [names=name1[,name2...]]
│ │ │ │ │ @@ -11588,15 +11588,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.5.4 xor2
│ │ │ │ │  The xor2 component is a two input xor (exclusive or)-gate.
│ │ │ │ │  Syntax
│ │ │ │ │  xor2[count=n] | [names=name1[,name2...]]
│ │ │ │ │ @@ -11645,15 +11645,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.7.1 weighted_sum
│ │ │ │ │  The weighted sum converts a group of bits into an integer. The conversion is the sum of the weights
│ │ │ │ │  of the bits present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The
│ │ │ │ │  hold bit interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.
│ │ │ │ │  Syntax for loading component weighted_sum
│ │ │ │ │  loadrt weighted_sum wsum_sizes=size[,size,...]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Creates groups of ̀ ̀weighted_sum ̀ ̀s, each with the given number of input bits (size).
│ │ │ │ │  To update the weighted_sum, the process_wsums must be attached to a thread.
│ │ │ │ │  Add process_wsums to servo thread
│ │ │ │ │  addf process_wsums servo-thread
│ │ │ │ │ @@ -11742,15 +11742,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt and2 count=3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configurations are more readable if you specify with the names= option for components where it is
│ │ │ │ │  supported, e.g.:
│ │ │ │ │  Example load command resulting in explicitly named components aa, ab, ac.
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=aa,ab,ac
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It can be a maintenance problem to keep track of the components and their names, since when you
│ │ │ │ │  add (or remove) a component, you must find and update the single loadrt directive applicable to the
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  TWOPASS processing is enabled by including an INI file parameter in the [HAL] section,
│ │ │ │ │ @@ -11792,15 +11792,15 @@
│ │ │ │ │  you use a derivative component to estimate the velocities and accelerations on each (x,y,z) coordinate,
│ │ │ │ │  using the count= method will give arcane component names like ddt.0, ddt.1, ddt.2, etc.
│ │ │ │ │  Alternatively, using the names= option like:
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xvel,yvel,zvel
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xaccel,yaccel,zaccel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  results in components sensibly named xvel, yvel, zvel, xaccel, yaccel, zaccel.
│ │ │ │ │  Many comps supplied with the distribution are created with the halcompile utility and support the
│ │ │ │ │  names= option. These include the common logic components that are the glue of many LinuxCNC
│ │ │ │ │  configurations.
│ │ │ │ │ @@ -11843,15 +11843,15 @@
│ │ │ │ │  are expected. More complex parameter items included in specialized LinuxCNC components may not
│ │ │ │ │  be handled properly.
│ │ │ │ │  A .hal file may be excluded from TWOPASS processing by including a magic comment line anywhere in
│ │ │ │ │  the .hal file. The magic comment line must begin with the string: #NOTWOPASS. Files specified with this
│ │ │ │ │  magic comment are sourced by halcmd using the -k (keep going if failure) and -v (verbose) options.
│ │ │ │ │  This exclusion provision can be used to isolate problems or for loading any special LinuxCNC component that does not require or benefit from TWOPASS processing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ordinarily, the loadrt ordering of realtime components is not critical, but loadrt ordering for special
│ │ │ │ │  components can be enforced by placing the such loadrt directives in an excluded file.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  While the order of loadrt directives is not usually critical, ordering of addf directives is often very
│ │ │ │ │ @@ -11889,15 +11889,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2 Halcmd
│ │ │ │ │  halcmd is a command line tool for manipulating HAL. A more complete man page exists for halcmd and
│ │ │ │ │  installed together with LinuxCNC, from source or from a package. If LinuxCNC has been compiled as
│ │ │ │ │  run-in-place, the man page is not installed but is accessible in the LinuxCNC main directory with the
│ │ │ │ │  following command:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  $ man -M docs/man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.1 Notation
│ │ │ │ │  For this tutorial, commands for the operating system are typically shown without the prompt provided
│ │ │ │ │ @@ -11938,15 +11938,15 @@
│ │ │ │ │  5.4.3 A Simple Example
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Loading a component
│ │ │ │ │  For this tutorial, we are going to assume that you have successfully installed the Live CD and, if using
│ │ │ │ │  a RIP 1 , invoke the rip-environment script to prepare your shell. In that case, all you need to do is load
│ │ │ │ │  1 Run In Place, when the source files have been downloaded to a user directory and are compiled and executed directly from
│ │ │ │ │  there.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  the required RTOS and RTAPI modules into memory. Just run the following command from a terminal
│ │ │ │ │  window:
│ │ │ │ │  Loading HAL
│ │ │ │ │  cd linuxcnc
│ │ │ │ │ @@ -12027,15 +12027,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.frequency
│ │ │ │ │  siggen.0.offset
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  This command displays all of the pins in the current HAL. A complex system could have dozens or
│ │ │ │ │  hundreds of pins. But right now there are only nine pins. Of these pins eight are floating point and
│ │ │ │ │  one is bit (boolean). Six carry data out of the siggen component and three are used to transfer settings
│ │ │ │ │  into the component. Since we have not yet executed the code contained within the component, some
│ │ │ │ │ @@ -12111,15 +12111,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Time, Max-Time )
│ │ │ │ │  0,
│ │ │ │ │  0 )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 CodeAddr and Arg fields were used during development and should probably disappear.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  It did. The period is not exactly 1,000,000 ns because of hardware limitations, but we have a thread
│ │ │ │ │  that runs at approximately the correct rate, and which can handle floating point functions. The next
│ │ │ │ │  step is to connect the function to the thread:
│ │ │ │ │  Add Function
│ │ │ │ │ @@ -12227,15 +12227,15 @@
│ │ │ │ │  3 float OUT
│ │ │ │ │  3 float OUT
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We did two show pin commands in quick succession, and you can see that the outputs are no longer
│ │ │ │ │  zero. The sine, cosine, sawtooth, and triangle outputs are changing constantly. The square output is
│ │ │ │ │  also working, however it simply switches from +1.0 to -1.0 every cycle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.4.3.4 Changing Parameters
│ │ │ │ │  The real power of HAL is that you can change things. For example, we can use the setp command to
│ │ │ │ │  set the value of a parameter. Let’s change the amplitude of the signal generator from 1.0 to 5.0:
│ │ │ │ │  Set Pin
│ │ │ │ │ @@ -12319,15 +12319,15 @@
│ │ │ │ │  # realtime thread/function links
│ │ │ │ │  addf siggen.0.update test-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The output of the save command is a sequence of HAL commands. If you start with an empty HAL
│ │ │ │ │  and run all these commands, you will get the configuration that existed when the save command was
│ │ │ │ │  issued. To save these commands for later use, we simply redirect the output to a file:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save configuration to a file with halcmd
│ │ │ │ │  halcmd: save all saved.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.6 Exiting halrun
│ │ │ │ │ @@ -12362,15 +12362,15 @@
│ │ │ │ │  halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Two windows will appear. The selection window is the largest and includes three tabs:
│ │ │ │ │  • One lists all the pins currently defined in HAL,
│ │ │ │ │  • one lists all the signals,
│ │ │ │ │  • one lists all the parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Click on a tab, then click on one of the items to select it. The small window will show the name and
│ │ │ │ │  value of the selected item. The display is updated approximately 10 times per second. To free screen
│ │ │ │ │  space, the selection window can be closed with the Close button. On the little window, hidden under
│ │ │ │ │  the selection window at program launch, the Select button, re-opens the selection window and the
│ │ │ │ │ @@ -12397,27 +12397,27 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this point we have the siggen component loaded and running. It’s time to start halmeter.
│ │ │ │ │  Starting Halmeter
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first window you will see is the ”Select Item to Probe” window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.5: Halmeter Select Window
│ │ │ │ │  This dialog has three tabs. The first tab displays all of the HAL pins in the system. The second one
│ │ │ │ │  displays all the signals, and the third displays all the parameters. We would like to look at the pin
│ │ │ │ │  siggen.0.cosine first, so click on it then click the ”Close” button. The probe selection dialog will
│ │ │ │ │  close, and the meter looks something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.6: Halmeter Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change what the meter displays press the ”Select” button which brings back the ”Select Item to
│ │ │ │ │  Probe” window.
│ │ │ │ │  You should see the value changing as siggen generates its cosine wave. Halmeter refreshes its display
│ │ │ │ │  about 5 times per second.
│ │ │ │ │ @@ -12491,15 +12491,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  stepgen.0.counts
│ │ │ │ │  stepgen.0.dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12665,15 +12665,15 @@
│ │ │ │ │  the velocity input of the first step pulse generator. The first step is to connect the signal to the signal
│ │ │ │ │  generator output. To connect a signal to a pin we use the net command.
│ │ │ │ │  net command
│ │ │ │ │  halcmd: net X-vel <= siggen.0.cosine
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of the net command, we show the signals again.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show sig
│ │ │ │ │  Signals:
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  float
│ │ │ │ │ @@ -12752,15 +12752,15 @@
│ │ │ │ │  Every time it is executed, it calculates the values of the sine, cosine, triangle, and square outputs. To
│ │ │ │ │  make smooth signals, it needs to run at specific intervals.
│ │ │ │ │  The other three functions are related to the step pulse generators.
│ │ │ │ │  The first one, stepgen.capture_position, is used for position feedback. It captures the value of an
│ │ │ │ │  internal counter that counts the step pulses as they are generated. Assuming no missed steps, this
│ │ │ │ │  counter indicates the position of the motor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The main function for the step pulse generator is stepgen.make_pulses. Every time make_pulses
│ │ │ │ │  runs it decides if it is time to take a step, and if so sets the outputs accordingly. For smooth step
│ │ │ │ │  pulses, it should run as frequently as possible. Because it needs to run so fast, make_pulses is highly
│ │ │ │ │  optimized and performs only a few calculations. Unlike the others, it does not need floating point
│ │ │ │ │ @@ -12835,15 +12835,15 @@
│ │ │ │ │  fine, we want the table speed to vary from +1 to -1 inches per second. However the scaling of the step
│ │ │ │ │  pulse generator isn’t quite right. By default, it generates an output frequency of 1 step per second
│ │ │ │ │  with an input of 1.0. It is unlikely that one step per second will give us one inch per second of table
│ │ │ │ │  movement. Let’s assume instead that we have a 5 turn per inch leadscrew, connected to a 200 step
│ │ │ │ │  per rev stepper with 10x microstepping. So it takes 2000 steps for one revolution of the screw, and
│ │ │ │ │  5 revolutions to travel one inch. That means the overall scaling is 10000 steps per inch. We need
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to multiply the velocity input to the step pulse generator by 10000 to get the proper output. That
│ │ │ │ │  is exactly what the parameter stepgen.n.velocity-scale is for. In this case, both the X and Y axis
│ │ │ │ │  have the same scaling, so we set the scaling parameters for both to 10000.
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.0.position-scale 10000
│ │ │ │ │ @@ -12880,26 +12880,26 @@
│ │ │ │ │  halcmd loadusr halscope
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LinuxCNC is not running or the autosave.halscope file does not match the pins available in the
│ │ │ │ │  current running LinuxCNC the scope GUI window will open, immediately followed by a Realtime
│ │ │ │ │  function not linked dialog that looks like the following figure. To change the sample rate left click on
│ │ │ │ │  the samples box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.7: Realtime function not linked dialog
│ │ │ │ │  This dialog is where you set the sampling rate for the oscilloscope. For now we want to sample once
│ │ │ │ │  per millisecond, so click on the 1.00 ms thread slow and leave the multiplier at 1. We will also leave
│ │ │ │ │  the record length at 4000 samples, so that we can use up to four channels at one time. When you
│ │ │ │ │  select a thread and then click OK, the dialog disappears, and the scope window looks something like
│ │ │ │ │  the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.8: Initial scope window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.1 Hooking up the scope probes
│ │ │ │ │  At this point, Halscope is ready to use. We have already selected a sample rate and record length, so
│ │ │ │ │ @@ -12908,33 +12908,33 @@
│ │ │ │ │  length - more channels means shorter records, since the memory available for the record is fixed at
│ │ │ │ │  approximately 16,000 samples.
│ │ │ │ │  The channel buttons run across the bottom of the halscope screen. Click button 1, and you will see the
│ │ │ │ │  Select Channel Source dialog as shown in the following figure. This dialog is very similar to the one
│ │ │ │ │  used by Halmeter. We would like to look at the signals we defined earlier, so we click on the Signals
│ │ │ │ │  tab, and the dialog displays all of the signals in the HAL (only two for this example).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.9: Select Channel Source
│ │ │ │ │  To choose a signal, just click on it. In this case, we want channel 1 to display the signal X-vel. Click
│ │ │ │ │  on the Signals tab then click on X-vel and the dialog closes and the channel is now selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.10: Select Signal
│ │ │ │ │  The channel 1 button is pressed in, and channel number 1 and the name X-vel appear below the row
│ │ │ │ │  of buttons. That display always indicates the selected channel - you can have many channels on the
│ │ │ │ │  screen, but the selected one is highlighted, and the various controls like vertical position and scale
│ │ │ │ │  always work on the selected one.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.11: Halscope
│ │ │ │ │  To add a signal to channel 2, click the 2 button. When the dialog pops up, click the Signals tab, then
│ │ │ │ │  click on Y-vel. We also want to look at the square and triangle wave outputs. There are no signals
│ │ │ │ │  connected to those pins, so we use the Pins tab instead. For channel 3, select siggen.0.triangle
│ │ │ │ │ @@ -12945,15 +12945,15 @@
│ │ │ │ │  have a 4000 sample record length, and are acquiring 1000 samples per second, it will take halscope
│ │ │ │ │  about 2 seconds to fill half of its buffer. During that time a progress bar just above the main screen
│ │ │ │ │  will show the buffer filling. Once the buffer is half full, the scope waits for a trigger. Since we haven’t
│ │ │ │ │  configured one yet, it will wait forever. To manually trigger it, click the Force button in the Trigger
│ │ │ │ │  section at the top right. You should see the remainder of the buffer fill, then the screen will display
│ │ │ │ │  the captured waveforms. The result will look something like the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.12: Captured Waveforms
│ │ │ │ │  The Selected Channel box at the bottom tells you that the purple trace is the currently selected one,
│ │ │ │ │  channel 4, which is displaying the value of the pin siggen.0.square. Try clicking channel buttons 1
│ │ │ │ │  through 3 to highlight the other three traces.
│ │ │ │ │ @@ -12961,30 +12961,30 @@
│ │ │ │ │  The traces are rather hard to distinguish since all four are on top of each other. To fix this, we use
│ │ │ │ │  the Vertical controls in the box to the right of the screen. These controls act on the currently selected
│ │ │ │ │  channel. When adjusting the gain, notice that it covers a huge range - unlike a real scope, this one
│ │ │ │ │  can display signals ranging from very tiny (pico-units) to very large (Tera-units). The position control
│ │ │ │ │  moves the displayed trace up and down over the height of the screen only. For larger adjustments the
│ │ │ │ │  offset button should be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.13: Vertical Adjustment
│ │ │ │ │  The large Selected Channel button at the bottom indicates that channel 1 is currently selected channel
│ │ │ │ │  and that it matches the X-vel signal. Try clicking on the other channels to put their traces in evidence
│ │ │ │ │  and to be able to move them with the Pos cursor.
│ │ │ │ │  5.4.6.4 Triggering
│ │ │ │ │  Using the Force button is a rather unsatisfying way to trigger the scope. To set up real triggering,
│ │ │ │ │  click on the Source button at the bottom right. It will pop up the Trigger Source dialog, which is
│ │ │ │ │  simply a list of all the probes that are currently connected. Select a probe to use for triggering by
│ │ │ │ │  clicking on it. For this example we will use channel 3, the triangle wave as shown in the following
│ │ │ │ │  figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.14: Trigger Source Dialog
│ │ │ │ │  After setting the trigger source, you can adjust the trigger level and trigger position using the sliders
│ │ │ │ │  in the Trigger box along the right edge. The level can be adjusted from the top to the bottom of the
│ │ │ │ │  screen, and is displayed below the sliders. The position is the location of the trigger point within
│ │ │ │ │ @@ -12994,15 +12994,15 @@
│ │ │ │ │  point is visible as a vertical line in the progress box above the screen. The trigger polarity can be
│ │ │ │ │  changed by clicking the button just below the trigger level display. It will then become descendant.
│ │ │ │ │  Note that changing the trigger position stops the scope once the position has been adjusted, you
│ │ │ │ │  relaunch the scope by clicking on the Normal button of Run mode the group.
│ │ │ │ │  Now that we have adjusted the vertical controls and triggering, the scope display looks something
│ │ │ │ │  like the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.15: Waveforms with Triggering
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.5 Horizontal Adjustments
│ │ │ │ │  To look closely at part of a waveform, you can use the zoom slider at the top of the screen to expand the
│ │ │ │ │ @@ -13010,15 +13010,15 @@
│ │ │ │ │  visible. However, sometimes simply expanding the waveforms isn’t enough and you need to increase
│ │ │ │ │  the sampling rate. For example, we would like to look at the actual step pulses that are being generated in our example. Since the step pulses may be only 50 µs long, sampling at 1 kHz isn’t fast enough.
│ │ │ │ │  To change the sample rate, click on the button that displays the number of samples and sample rate
│ │ │ │ │  to bring up the Select Sample Rate dialog figure. For this example, we will click on the 50 µs thread,
│ │ │ │ │  fast, which gives us a sample rate of about 20 kHz. Now instead of displaying about 4 seconds worth
│ │ │ │ │  of data, one record is 4000 samples at 20 kHz, or about 0.20 seconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.16: Sample Rate Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.6 More Channels
│ │ │ │ │  Now let’s look at the step pulses. Halscope has 16 channels, but for this example we are using only 4
│ │ │ │ │ @@ -13030,15 +13030,15 @@
│ │ │ │ │  channel 5, and choose pin stepgen.0.dir, then channel 6, and select stepgen.0.step. Then click run
│ │ │ │ │  mode Normal to start the scope, and adjust the horizontal zoom to 5 ms per division. You should see
│ │ │ │ │  the step pulses slow down as the velocity command (channel 1) approaches zero, then the direction
│ │ │ │ │  pin changes state and the step pulses speed up again. You might want toincrease the gain on channel
│ │ │ │ │  1 to about 20 milli per division to better see the change in the velocity command. The result should
│ │ │ │ │  look like the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.17: Step Pulses
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.7 More samples
│ │ │ │ │  If you want to record more samples at once, restart realtime and load halscope with a numeric argument which indicates the number of samples you want to capture.
│ │ │ │ │ @@ -13056,15 +13056,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.1 Connecting Two Outputs
│ │ │ │ │  To connect two outputs to an input you can use the or2 component. The or2 works like this, if either
│ │ │ │ │  input to or2 is on then the or2 output is on. If neither input to or2 is on the or2 output is off.
│ │ │ │ │  For example to have two PyVCP buttons both connected to one LED.
│ │ │ │ │  The .xml file to instruct PyVCP to prepare a GUI that features two buttons (named ”button-1”
│ │ │ │ │  and ”button-2”) and an LED (named ”led-1”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <halpin>”button-1”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Button 1”</text>
│ │ │ │ │ @@ -13124,15 +13124,15 @@
│ │ │ │ │  best just to split up your G-code. To use the HAL Manual Toolchange window you basically have to
│ │ │ │ │  1. load the hal_manualtoolchange component,
│ │ │ │ │  2. then send the iocontrol tool change to the hal_manualtoolchange change and
│ │ │ │ │  3. send the hal_manualtoolchange changed back to the iocontrol tool changed.
│ │ │ │ │  A pin is provided for an external input to indicate the tool change is complete.
│ │ │ │ │  This is an example of manual toolchange with the HAL Manual Toolchange component:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadusr -W hal_manualtoolchange
│ │ │ │ │  net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
│ │ │ │ │  net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
│ │ │ │ │  net external-tool-changed hal_manualtoolchange.change_button <= parport.0.pin-12-in
│ │ │ │ │ @@ -13174,15 +13174,15 @@
│ │ │ │ │  The xpos-cmd sends the commanded position to the ddt.0.in. The ddt computes the derivative of the
│ │ │ │ │  change of the input.
│ │ │ │ │  The ddt2.0.out is multiplied by 60 to give IPM.
│ │ │ │ │  The mult2.0.out is sent to the abs to get the absolute value.
│ │ │ │ │  The following figure shows the result when the X axis is moving at 15 IPM in the minus direction.
│ │ │ │ │  Notice that we can get the absolute value from either the abs.0.out pin or the X-IPM signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.18: HAL: Velocity Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.4 Soft Start Details
│ │ │ │ │  This example shows how the HAL components lowpass, limit2 or limit3 can be used to limit how fast
│ │ │ │ │ @@ -13196,15 +13196,15 @@
│ │ │ │ │  • limit2 limits the range and first derivative of a signal.
│ │ │ │ │  • limit3 limits the range, first and second derivatives of a signal.
│ │ │ │ │  • lowpass uses an exponentially-weighted moving average to track an input signal.
│ │ │ │ │  To find more information on these HAL components check the man pages.
│ │ │ │ │  Place the following in a text file called softstart.hal. If you’re not familiar with Linux place the file in
│ │ │ │ │  your home directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadrt threads period1=1000000 name1=thread
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │  loadrt lowpass
│ │ │ │ │  loadrt limit2
│ │ │ │ │ @@ -13234,15 +13234,15 @@
│ │ │ │ │  Next to set up a trigger signal click on the Source None button and select square. The button will
│ │ │ │ │  change to Source Chan 1.
│ │ │ │ │  Next click on Single in the Run Mode radio buttons box. This will start a run and when it finishes you
│ │ │ │ │  will see your traces.
│ │ │ │ │  To separate the signals so you can see them better click on a channel then use the Pos slider in the
│ │ │ │ │  Vertical box to set the positions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of changing the set point values of any of the components you can change them in
│ │ │ │ │  the terminal window. To see what different gain settings do for lowpass just type the following in the
│ │ │ │ │  terminal window and try different settings.
│ │ │ │ │  setp lowpass.0.gain *.01
│ │ │ │ │ @@ -13256,15 +13256,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.5 Stand Alone HAL
│ │ │ │ │  In some cases you might want to run a GladeVCP screen with just HAL. For example say you had a
│ │ │ │ │  stepper driven device that all you need is to run a stepper motor. A simple Start/Stop interface is all
│ │ │ │ │  you need for your application so no need to load up and configure a full blown CNC application.
│ │ │ │ │  In the following example we have created a simple GladeVCP panel with one stepper.
│ │ │ │ │  Basic Syntax
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # load the winder.glade GUI and name it winder
│ │ │ │ │  loadusr -Wn winder gladevcp -c winder -u handler.py winder.glade
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=fast period1=50000 fp1=0 name2=slow period2=1000000
│ │ │ │ │ @@ -13303,15 +13303,15 @@
│ │ │ │ │  default is 4 each. The number of Spindles is set with num_spindles, default is 1.
│ │ │ │ │  Pin and parameter names starting with axis.L and joint.N are read and updated by the motion-controller
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  Motion is loaded with the motmod command. A kins should be loaded before motion.
│ │ │ │ │  loadrt motmod base_period_nsec=[’period’] servo_period_nsec=[’period’]
│ │ │ │ │  traj_period_nsec=[’period’] num_joints=[’0-9’]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  num_dio=[’1-64’] num_aio=[’1-16’] unlock_joints_mask=[’0xNN’]
│ │ │ │ │  num_spindles=[’1-8’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • base_period_nsec = 50000 - the Base task period in nanoseconds. This is the fastest thread in the
│ │ │ │ │ @@ -13349,15 +13349,15 @@
│ │ │ │ │  • motion.adaptive-feed - (float, in) When adaptive feed is enabled with M52 P1 , the commanded
│ │ │ │ │  velocity is multiplied by this value. This effect is multiplicative with the NML-level feed override
│ │ │ │ │  value and motion.feed-hold. As of version 2.9 of LinuxCNC it is possible to use a negative adaptive
│ │ │ │ │  feed value to run the G-code path in reverse.
│ │ │ │ │  • motion.analog-in-00 - (float, in) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled by
│ │ │ │ │  M66.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • motion.analog-out-00 - (float, out) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled
│ │ │ │ │  by M67 or M68.
│ │ │ │ │  • motion.coord-error - (bit, out) TRUE when motion has encountered an error, such as exceeding a
│ │ │ │ │  soft limit
│ │ │ │ │ @@ -13395,15 +13395,15 @@
│ │ │ │ │  value is the F-word setting from the G-code file, possibly reduced to accommodate machine velocity and acceleration limits. The value on this pin does not reflect the feed override or any other
│ │ │ │ │  adjustments.
│ │ │ │ │  • motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE when motion is in teleop mode, as opposed to coordinated
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  • motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, one per axis) shows the tool offset in effect;
│ │ │ │ │  it could come from the tool table (G43 active), or it could come from the G-code (G43.1 active)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • motion.on-soft-limit - (bit, out) TRUE when the machine is on a soft limit.
│ │ │ │ │  • motion.probe-input - (bit, in) G38.n uses the value on this pin to determine when the probe has made
│ │ │ │ │  contact. TRUE for probe contact closed (touching), FALSE for probe contact open.
│ │ │ │ │  • motion.program-line - (s32, out) The current program line while executing. Zero if not running or
│ │ │ │ │ @@ -13434,15 +13434,15 @@
│ │ │ │ │  to determine whether the realtime motion controller is meeting its timing constraints
│ │ │ │ │  • motion.servo.last-period-ns - (float, RO)
│ │ │ │ │  5.6.1.4 Functions
│ │ │ │ │  Generally, these functions are both added to the servo-thread in the order shown.
│ │ │ │ │  • motion-command-handler - Receives and processes motion commands
│ │ │ │ │  • motion-controller - Runs the LinuxCNC motion controller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  248 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.2 Spindle
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control upto eight spindles. Motion will produce the following pins: The N (integer
│ │ │ │ │  between 0 and 7) substitutes the spindle number.
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins
│ │ │ │ │ @@ -13479,15 +13479,15 @@
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-angle - (float,out) Desired spindle orientation for M19. Value of the M19 R word
│ │ │ │ │  parameter plus the value of the [RS274NGC]ORIENT_OFFSET INI parameter.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-mode - (s32,out) Desired spindle rotation mode M19. Default 0.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient - (out,bit) Indicates start of spindle orient cycle. Set by M19. Cleared by any of
│ │ │ │ │  M3, M4, or M5. If spindle-orient-fault is not zero during spindle-orient true, the M19 command fails
│ │ │ │ │  with an error message.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  249 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • spindle.N.is-oriented - (in, bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If
│ │ │ │ │  spindle-orient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared and
│ │ │ │ │  the spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-fault - (s32, in) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │ @@ -13526,15 +13526,15 @@
│ │ │ │ │  See the motion man page motion(9) for details on the pins and parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol
│ │ │ │ │  iocontrol - accepts non-realtime I/O commands via NML, interacts with HAL .
│ │ │ │ │  iocontrol’s HAL pins are turned on and off in non-realtime context. If you have strict timing requirements or simply need more I/O, consider using the realtime synchronized I/O provided by motion
│ │ │ │ │  instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.coolant-flood (bit, out) TRUE when flood coolant is requested.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.coolant-mist (bit, out) TRUE when mist coolant is requested.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.emc-enable-in (bit, in) Should be driven FALSE when an external E-Stop condition exists.
│ │ │ │ │ @@ -13564,15 +13564,15 @@
│ │ │ │ │  • ini.N.home_offset - (float, in) [JOINT_N]HOME_OFFSET
│ │ │ │ │  • ini.N.home_offset - (s32, in) [JOINT_N]HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  • ini.L.min_limit - (float, in) [AXIS_L]MIN_LIMIT
│ │ │ │ │  • ini.L.max_limit - (float, in) [AXIS_L]MAX_LIMIT
│ │ │ │ │  • ini.L.max_velocity - (float, in) [AXIS_L]MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  • ini.L.max_acceleration - (float, in) [AXIS_L]MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  251 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The per-axis min_limit and max_limit pins are honored continuously after homing. The per-axis
│ │ │ │ │  ferror and min_ferror pins are honored when the machine is on and not in position. The per-axis
│ │ │ │ │  max_velocity and max_acceleration pins are sampled when the machine is on and the motion_state
│ │ │ │ │ @@ -13605,15 +13605,15 @@
│ │ │ │ │  If you do not find the man page or the name of the man page is already taken by another UNIX tool
│ │ │ │ │  with the LinuxCNC man page residing in another section, then try to explicitly specify the section, as
│ │ │ │ │  in man _sectionno_ axis, with sectionno = 1 for non-realtime and 9 for realtime components.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  See also the Man Pages section of the docs main page or the directory listing. To search in the man
│ │ │ │ │  pages, use the UNIX tool apropos.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.1.1 User Interfaces (non-realtime)
│ │ │ │ │  axis
│ │ │ │ │  axis-remote
│ │ │ │ │  gmoccapy
│ │ │ │ │ @@ -13694,15 +13694,15 @@
│ │ │ │ │  gs2_vfd
│ │ │ │ │  hy_gt_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Communicate with Mesa ethernet cards
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Huanyang GT-series VFDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hy_vfd
│ │ │ │ │  mb2hal
│ │ │ │ │  mitsub_vfd
│ │ │ │ │  monitorxhc-hb04
│ │ │ │ │  pi500_vfd
│ │ │ │ │  pmx485
│ │ │ │ │ @@ -13785,15 +13785,15 @@
│ │ │ │ │  Pluto-P driver for the parallel port FPGA, for steppers
│ │ │ │ │  serport
│ │ │ │ │  Hardware driver for the digital I/O bits of the 8250 and 16550 serial port
│ │ │ │ │  sserial
│ │ │ │ │  hostmot2 - Smart Serial LinuxCNC HAL driver for the Mesa Electronics
│ │ │ │ │  HostMot2 Smart-Serial remote cards
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  254 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Torch Height Control using a Mesa THC card or any analog to velocity input
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13876,15 +13876,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between a specified number of output bits
│ │ │ │ │  Inverter
│ │ │ │ │  One-shot pulse generator
│ │ │ │ │  Two-input OR gate
│ │ │ │ │  8-bit binary match detector.
│ │ │ │ │  IEC TOF timer - delay falling edge on a signal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  255 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  toggle
│ │ │ │ │  toggle2nist
│ │ │ │ │  ton
│ │ │ │ │  timedelay
│ │ │ │ │ @@ -13977,15 +13977,15 @@
│ │ │ │ │  updown
│ │ │ │ │  Counts up or down, with optional limits and wraparound behavior.
│ │ │ │ │  wcomp
│ │ │ │ │  Window comparator.
│ │ │ │ │  weighted_sumConvert a group of bits to an integer.
│ │ │ │ │  xhc_hb04_util xhc-hb04 convenience utility
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  256 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bin2gray
│ │ │ │ │  Converts a number to the gray-code representation
│ │ │ │ │  bitslice
│ │ │ │ │  Converts an unsigned-32 input into individual bits
│ │ │ │ │ @@ -14053,15 +14053,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Accepts NML motion commands, interacts with HAL in realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 When the input is a position, this means that the position is limited.
│ │ │ │ │  4 When the input is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  5 When the input is a position, this means that the position, velocity, and acceleration are limited.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  257 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.1.9 Motor control (Realtime)
│ │ │ │ │  at_pid
│ │ │ │ │  bldc
│ │ │ │ │  clarke2
│ │ │ │ │ @@ -14132,15 +14132,15 @@
│ │ │ │ │  hal_exit.3hal
│ │ │ │ │  hal_export_funct.3hal
│ │ │ │ │  hal_float_t.3hal
│ │ │ │ │  hal_get_lock.3hal
│ │ │ │ │  hal_init.3hal
│ │ │ │ │  hal_link.3hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_malloc.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_new.3hal
│ │ │ │ │ @@ -14191,15 +14191,15 @@
│ │ │ │ │  rtapi_exit.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_clocks.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_msg_level.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_time.3rtapi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  258 / 1290
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  259 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtapi_inb.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_init.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_module_param.3rtapi
│ │ │ │ │  RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
│ │ │ │ │ @@ -14244,21 +14244,21 @@
│ │ │ │ │  limits. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, etc., is capable of maximum step
│ │ │ │ │  rates of 10 kHz to perhaps 50 kHz. The step pulse generator block diagram shows three block diagrams, each is a single step pulse generator. The first diagram is for step type 0, (step and direction).
│ │ │ │ │  The second is for step type 1 (up/down, or pseudo-PWM), and the third is for step types 2 through
│ │ │ │ │  14 (various stepping patterns). The first two diagrams show position mode control, and the third one
│ │ │ │ │  shows velocity mode. Control mode and step type are set independently, and any combination can be
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.19: Step Pulse Generator Block Diagram position mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Loading stepgen component
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt stepgen step_type=<type-array> [ctrl_type=<ctrl_array>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <type-array>
│ │ │ │ │ @@ -14308,15 +14308,15 @@
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-C ̀ - Phase C output (step types 3-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-D ̀ - Phase D output (step types 5-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-E ̀ - Phase E output (step types 11-14 only).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  262 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.2 Parameters
│ │ │ │ │  • (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.position-scale ̀ - Steps per position unit. This parameter is used for
│ │ │ │ │  both output and feedback.
│ │ │ │ │ @@ -14365,15 +14365,15 @@
│ │ │ │ │  takes effect the first time the code runs. Since one step requires steplen ns high and stepspace ns low,
│ │ │ │ │  the maximum frequency is 1,000,000,000 divided by (steplen + stepspace)’. If maxfreq is set higher
│ │ │ │ │  than that limit, it will be lowered automatically. If maxfreq is zero, it will remain zero, but the output
│ │ │ │ │  frequency will still be limited.
│ │ │ │ │  When using the parallel port driver the step frequency can be doubled using the parport reset function
│ │ │ │ │  together with StepGen’s doublefreq setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  263 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.20: Step and Direction Timing
│ │ │ │ │  Step Type 1 Step type 1 has two outputs, up and down. Pulses appear on one or the other, depending
│ │ │ │ │  on the direction of travel. Each pulse is steplen ns long, and the pulses are separated by at least
│ │ │ │ │  stepspace ns. The maximum frequency is the same as for step type 0. If maxfreq is set higher than
│ │ │ │ │ @@ -14385,33 +14385,33 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step Type 2 - 14 Step types 2 through 14 are state based, and have from two to five outputs. On
│ │ │ │ │  each step, a state counter is incremented or decremented. The Two-and-Three-Phase, Four-Phase,
│ │ │ │ │  and Five-Phase show the output patterns as a function of the state counter. The maximum frequency
│ │ │ │ │  is 1,000,000,000 divided by steplen, and as in the other modes, maxfreq will be lowered if it is above
│ │ │ │ │  the limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.21: Two-and-Three-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  264 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  265 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.22: Four-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  266 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.23: Five-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  267 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.4 Functions
│ │ │ │ │  The component exports three functions. Each function acts on all of the step pulse generators running different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  • (funct) stepgen.make-pulses - High speed function to generate and count pulses (no floating point).
│ │ │ │ │  • (funct) stepgen.update-freq - Low speed function does position to velocity conversion, scaling and
│ │ │ │ │ @@ -14445,15 +14445,15 @@
│ │ │ │ │  is no default value, if <config-array> is not not specified, no PWM generator will be installed. The
│ │ │ │ │  maximum number of frequency generators is 8 (as defined by MAX_CHAN in pwmgen.c). Each generator is independent, but all are updated by the same function(s), at the same time. In the descriptions
│ │ │ │ │  that follow, <chan> is the number of specific generators. The numbering of PWM generators starts
│ │ │ │ │  at 0.
│ │ │ │ │  Unloading PWMgen
│ │ │ │ │  unloadrt pwmgen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  268 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.2.1 Output Types
│ │ │ │ │  The PWM generator supports three different output types.
│ │ │ │ │  • Output type 0 - PWM output pin only. Only positive commands are accepted, negative values are
│ │ │ │ │  treated as zero (and will be affected by the parameter min-dc if it is non-zero).
│ │ │ │ │ @@ -14498,15 +14498,15 @@
│ │ │ │ │  to zero when disabled, regardless of this setting).
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.max-dc ̀ - Maximum duty cycle, between 0.0 and 1.0.
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.curr-dc ̀ - Current duty cycle - after all limiting and rounding (read
│ │ │ │ │  only).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  269 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.2.4 Functions
│ │ │ │ │  The component exports two functions. Each function acts on all of the PWM generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  • (funct) pwmgen.make-pulses - High speed function to generate PWM waveforms (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14527,15 +14527,15 @@
│ │ │ │ │  The base thread should be 1/2 count speed to allow for noise and timing variation. For example if you
│ │ │ │ │  have a 100 pulse per revolution encoder on the spindle and your maximum RPM is 3000 the maximum
│ │ │ │ │  base thread should be 25 µs. A 100 pulse per revolution encoder will have 400 counts. The spindle
│ │ │ │ │  speed of 3000 RPM = 50 RPS (revolutions per second). 400 * 50 = 20,000 counts per second or 50 µs
│ │ │ │ │  between counts.
│ │ │ │ │  The Encoder Counter Block Diagram is a block diagram of one channel of an encoder counter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  270 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.24: Encoder Counter Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading Encoder
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt encoder [num_chan=<counters>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14549,15 +14549,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.3.1 Pins
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.counter-mode (bit, I/O) (default: FALSE) - Enables counter mode. When true,
│ │ │ │ │  the counter counts each rising edge of the phase-A input, ignoring the value on phase-B. This is
│ │ │ │ │  useful for counting the output of a single channel (non-quadrature) sensor. When false, it counts in
│ │ │ │ │  quadrature mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  271 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.missing-teeth (s32, In) (default: 0) - Enables the use of missing-tooth index.
│ │ │ │ │  This allows a single IO pin to provide both position and index information. If the encoder wheel has
│ │ │ │ │  58 teeth with two missing, spaced as if there were 60(common for automotive crank sensors) then
│ │ │ │ │  the position-scale should be set to 60 and missing-teeth to 2. To use this mode counter-mode should
│ │ │ │ │ @@ -14596,15 +14596,15 @@
│ │ │ │ │  pulse.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.reset (bit, In) - When True, force counts and position to zero immediately.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.velocity (float, Out) - Velocity in scaled units per second. encoder uses an
│ │ │ │ │  algorithm that greatly reduces quantization noise as compared to simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the magnitude of the true velocity is below min-speed-estimate, the velocity output
│ │ │ │ │  is 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  272 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.x4-mode (bit, I/O) (default: TRUE) - Enables times-4 mode. When true, the
│ │ │ │ │  counter counts each edge of the quadrature waveform (four counts per full cycle). When false, it
│ │ │ │ │  only counts once per full cycle. In counter-mode, this parameter is ignored. The 1x mode is useful
│ │ │ │ │  for some jogwheels.
│ │ │ │ │ @@ -14621,15 +14621,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4 PID
│ │ │ │ │  This component provides Proportional/Integral/Derivative control loops. It is a realtime component
│ │ │ │ │  only. For simplicity, this discussion assumes that we are talking about position loops, however this
│ │ │ │ │  component can be used to implement other feedback loops such as speed, torch height, temperature,
│ │ │ │ │  etc. The PID Loop Block Diagram is a block diagram of a single PID loop.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  273 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.25: PID Loop Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading PID
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt pid [num_chan=<loops>] [debug=1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14642,15 +14642,15 @@
│ │ │ │ │  cluttering the pin list.
│ │ │ │ │  Unloading PID
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt pid
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4.1 Pins
│ │ │ │ │  The three most important pins are
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  274 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │  __<loopnum>__.command ̀ - The desired position, as commanded by another system
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14688,15 +14688,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.deadband - Amount of error that will be ignored
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerror - Limit on error
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerrorI - Limit on error integrator
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerrorD - Limit on error derivative
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdD - Limit on command derivative
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdDD - Limit on command 2nd derivative
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│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxoutput - Limit on output value
│ │ │ │ │  All max* limits are implemented so that if the value of this parameter is zero, there is no limit.
│ │ │ │ │  If debug=1 was specified when the component was installed, four additional pins will be exported:
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.errorI - Integral of error.
│ │ │ │ │ @@ -14729,15 +14729,15 @@
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-A ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-B ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-Z ̀ - Index pulse output.
│ │ │ │ │  When .speed is positive, .phase-A leads .phase-B.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  • (u32) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.ppr ̀ - Pulses Per Revolution.
│ │ │ │ │  • (float) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14775,15 +14775,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins
│ │ │ │ │  Each individual filter has two pins.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.in ̀ - Input of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.out ̀ - Output of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameters
│ │ │ │ │  Each group of filters has one parameter6 .
│ │ │ │ │  • (s32) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.delay ̀ - Filter delay for all filters in group <G>.
│ │ │ │ │ @@ -14822,15 +14822,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.triangle ̀ - Triangle wave output.
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.square ̀ - Square wave output.
│ │ │ │ │  6 Each individual filter also has an internal state variable. There is a compile time switch that can export that variable as a
│ │ │ │ │  parameter. This is intended for testing, and simply wastes shared memory under normal circumstances.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All five outputs have the same frequency, amplitude, and offset.
│ │ │ │ │  In addition to the output pins, there are three control pins:
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.frequency ̀ - Sets the frequency in Hertz, default value is 1 Hz.
│ │ │ │ │ @@ -14908,15 +14908,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Output
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Prior to version 2.1, frequency, amplitude, and offset were parameters. They were changed to pins to allow control by
│ │ │ │ │  other components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 5.22: (continued)
│ │ │ │ │  Bit 4
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │ @@ -15099,15 +15099,15 @@
│ │ │ │ │  function is 0xa. The hexadecimal prefix is 0x.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9 HAL Component Generator
│ │ │ │ │  5.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  This section introduces to the compilation HAL components, i.e. the addition of some machinists’
│ │ │ │ │  knowledge on how to deal with the machine. It should be noted that such components do not nec-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  essarily deal with the hardware directly. They often do, but not necessarily, e.g. there could be a
│ │ │ │ │  component to convert between imperial and metric scales, so this section does not require to dive
│ │ │ │ │  into the interaction with hardware.
│ │ │ │ │  Writing a HAL component can be a tedious process, most of it in setup calls to rtapi_ and hal_ functions
│ │ │ │ │ @@ -15147,15 +15147,15 @@
│ │ │ │ │  If a .comp file is a driver for hardware, it may be placed in linuxcnc/src/hal/drivers and will be
│ │ │ │ │  built unless LinuxCNC is configured as a non-realtime simulator.
│ │ │ │ │  5.9.3.2 Realtime components outside the source tree
│ │ │ │ │  halcompile can process, compile, and install a realtime component in a single step, placing rtexample.ko
│ │ │ │ │  in the LinuxCNC realtime module directory:
│ │ │ │ │  [sudo] halcompile --install rtexample.comp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  sudo (for root permission) is needed when using LinuxCNC from a deb package install. When using
│ │ │ │ │  a Run-In-Place (RIP) build, root privileges should not be needed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15189,15 +15189,15 @@
│ │ │ │ │  and --extra-link-args parameters can be used instead. As an example, this command line can be
│ │ │ │ │  used to compile the vfdb_vfd.c component out-of-tree.
│ │ │ │ │  halcompile --userspace --install --extra-compile-args=”-I/usr/include/modbus” --extra-link- ←args=”-lm -lmodbus -llinuxcncini” vfdb_vfd.c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The effect of using both command-line and in-file extra-args is undefined.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.4 Using a Component
│ │ │ │ │  Components need to be loaded and added to a thread before it can be employed. The provided functionality can then be invoked directly and repeatedly by one of the threads or it is called by other
│ │ │ │ │  components that have their own respective triggers.
│ │ │ │ │  Example HAL script for installing a component (ddt) and executing it every millisecond.
│ │ │ │ │ @@ -15233,15 +15233,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.8 Syntax
│ │ │ │ │  A .comp file consists of a number of declarations, followed by ;; on a line of its own, followed by C
│ │ │ │ │  code implementing the module’s functions.
│ │ │ │ │  Declarations include:
│ │ │ │ │  • component HALNAME (DOC);
│ │ │ │ │  • pin PINDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • param PARAMDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (=
│ │ │ │ │  STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  • function HALNAME (fp | nofp) (DOC);
│ │ │ │ │  • option OPT (VALUE);
│ │ │ │ │ @@ -15291,15 +15291,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Identifier
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x-y.z
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x.MM.z
│ │ │ │ │  x.MM
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • if CONDITION - An expression involving the variable personality which is nonzero when the pin or
│ │ │ │ │  parameter should be created.
│ │ │ │ │  • SIZE - A number that gives the size of an array. The array items are numbered from 0 to SIZE-1.
│ │ │ │ │  • MAXSIZE : CONDSIZE - A number that gives the maximum size of the array, followed by an expression involving the variable personality and which always evaluates to less than MAXSIZE. When the
│ │ │ │ │ @@ -15337,15 +15337,15 @@
│ │ │ │ │  at the top of the file, before pin and parameter declarations.
│ │ │ │ │  5.9.8.1 HAL functions
│ │ │ │ │  • fp - Indicates that the function performs floating-point calculations.
│ │ │ │ │  • nofp - Indicates that it only performs integer calculations. If neither is specified, fp is assumed.
│ │ │ │ │  Neither halcompile nor gcc can detect the use of floating-point calculations in functions that are
│ │ │ │ │  tagged nofp, but the use of such operations results in undefined behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.8.2 Options
│ │ │ │ │  The currently defined options are:
│ │ │ │ │  • option singleton yes - (default: no) Do not create a count module parameter, and always create a single instance. With singleton, items are named component-name.item-name and without singleton,
│ │ │ │ │  items for numbered instances are named component-name.<num>.item-name.
│ │ │ │ │ @@ -15389,15 +15389,15 @@
│ │ │ │ │  • option extra_link_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see above) is
│ │ │ │ │  set to no. When linking a non-realtime component, the arguments given are inserted in the link line.
│ │ │ │ │  Note that because compilation takes place in a temporary directory, ”-L.” refers to the temporary
│ │ │ │ │  directory and not the directory where the .comp source file resides. This option can be set in the
│ │ │ │ │  halcompile command-line with -extra-link-args=”-L…..”. This alternative provides a way to set extra
│ │ │ │ │  flags in cases where the input file is a .c file rather than a .comp file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • option extra_compile_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see
│ │ │ │ │  above) is set to no. When compiling a non-realtime component, the arguments given are inserted
│ │ │ │ │  in the compiler command line. If the input file is a .c file this option can be set in the halcompile
│ │ │ │ │  command-line with --extra-compile-args=”-I…..”. This alternative provides a way to set extra flags
│ │ │ │ │ @@ -15432,15 +15432,15 @@
│ │ │ │ │  But the following are not:
│ │ │ │ │  variable int* badexample;
│ │ │ │ │  variable int * badexample;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.8.5 Comments
│ │ │ │ │  C++-style one-line comments (//...) and C-style multi-line comments (/* ... */) are both supported in the declaration section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.9 Restrictions
│ │ │ │ │  Though HAL permits a pin, a parameter, and a function to have the same name, halcompile does not.
│ │ │ │ │  Variable and function names that can not be used or are likely to cause problems include:
│ │ │ │ │  • Anything beginning with _comp.
│ │ │ │ │ @@ -15478,15 +15478,15 @@
│ │ │ │ │  used: variable_name[idx].
│ │ │ │ │  • data - If ”option data” is specified, this macro allows access to the instance data.
│ │ │ │ │  • fperiod - The floating-point number of seconds between calls to this realtime function.
│ │ │ │ │  • FOR_ALL_INSTS() {…} - For non-realtime components. This macro iterates over all the defined
│ │ │ │ │  instances. Inside the body of the loop, the pin_name, parameter_name, and data macros work as
│ │ │ │ │  they do in realtime functions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.11 Components with one function
│ │ │ │ │  If a component has only one function and the string ”FUNCTION” does not appear anywhere after ;;,
│ │ │ │ │  then the portion after ;; is all taken to be the body of the component’s single function. See the Simple
│ │ │ │ │  Comp for an example of this.
│ │ │ │ │ @@ -15525,15 +15525,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.2 sincos
│ │ │ │ │  This component computes the sine and cosine of an input angle in radians. It has different capabilities
│ │ │ │ │  than the ”sine” and ”cosine” outputs of siggen, because the input is an angle, rather than running
│ │ │ │ │  freely based on a ”frequency” parameter.
│ │ │ │ │  The pins are declared with the names sin_ and cos_ in the source code so that they do not interfere
│ │ │ │ │  with the functions sin() and cos(). The HAL pins are still called sincos.<num>.sin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  component sincos;
│ │ │ │ │  pin out float sin_;
│ │ │ │ │  pin out float cos_;
│ │ │ │ │  pin in float theta;
│ │ │ │ │ @@ -15580,15 +15580,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  EXTRA_CLEANUP() {
│ │ │ │ │  int i;
│ │ │ │ │  for(i=0; i < MAX && io[i]; i++) {
│ │ │ │ │  rtapi_release_region(io[i], 1);
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  FUNCTION(_) { outb(out_, ioaddr); }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.13.4 hal_loop
│ │ │ │ │ @@ -15625,15 +15625,15 @@
│ │ │ │ │  void user_mainloop(void) {
│ │ │ │ │  while(1) {
│ │ │ │ │  usleep(1000);
│ │ │ │ │  FOR_ALL_INSTS() out = drand48();
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.13.7 logic (using personality)
│ │ │ │ │  This realtime component shows how to use ”personality” to create variable-size arrays and optional
│ │ │ │ │  pins.
│ │ │ │ │  component logic ”LinuxCNC HAL component providing experimental logic functions”;
│ │ │ │ │ @@ -15681,15 +15681,15 @@
│ │ │ │ │  of HAL pins to those functions.
│ │ │ │ │  component example;
│ │ │ │ │  pin in s32 in;
│ │ │ │ │  pin out bit out1;
│ │ │ │ │  pin out bit out2;
│ │ │ │ │  function _;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  license ”GPL”;
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  // general pin set true function
│ │ │ │ │  void set(hal_bit_t *p){
│ │ │ │ │ @@ -15734,15 +15734,15 @@
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  [HAL]
│ │ │ │ │  HALFILE = conventional_file.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = tcl_based_file.tcl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  With appropriate care, HAL and Tcl files can be intermixed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.10.1 Compatibility
│ │ │ │ │  The halcmd language used in HAL files has a simple syntax that is actually a subset of the more
│ │ │ │ │  powerful general-purpose Tcl scripting language.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15787,15 +15787,15 @@
│ │ │ │ │  The same INI file values are accessible in Tcl files using the form of a Tcl global array variable:
│ │ │ │ │  $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For example, an INI file item like:
│ │ │ │ │  [JOINT_0]
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = 4
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is expressed as [JOINT_0]MAX_VELOCITY in HAL files for halcmd
│ │ │ │ │  and as $::JOINT_0(MAX_VELOCITY) in Tcl files for haltcl.
│ │ │ │ │  Because INI files can repeat the same ITEM in the same SECTION multiple times, $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  is actually a Tcl list of each individual value.
│ │ │ │ │ @@ -15840,15 +15840,15 @@
│ │ │ │ │  the Tcl language.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  # set gain to convert deg/sec to units/min for JOINT_0 radius
│ │ │ │ │  setp scale.0.gain 6.28/360.0*$::JOINT_0(radius)*60.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Whitespace in the bare expression is not allowed, use quotes for that:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp scale.0.gain ”6.28 / 360.0 * $::JOINT_0(radius) * 60.0”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In other contexts, such as loadrt, you must explicitly use the Tcl expr command ([expr {}]) for computational expressions.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │ @@ -15889,15 +15889,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.7 Haltcl Interactive
│ │ │ │ │  The halrun command recognizes haltcl files. With the -T option, haltcl can be run interaactively as a
│ │ │ │ │  Tcl interpreter. This capability is useful for testing and for standalone HAL applications.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  $ halrun -T haltclfile.tcl
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.10.8 Haltcl Distribution Examples (sim)
│ │ │ │ │  The configs/sim/axis/simtcl directory includes an INI file that uses a .tcl file to demonstrate a haltcl
│ │ │ │ │  configuration in conjunction with the usage of twopass processing. The example shows the use of Tcl
│ │ │ │ │  procedures, looping, the use of comments and output to the terminal.
│ │ │ │ │ @@ -15946,15 +15946,15 @@
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-00 <== quill-up
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-01 <== reference-pos
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-02 <== call-mysub
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  When a halui MDI pin is set (pulsed) true, halui will send the MDI command defined in the INI. This
│ │ │ │ │  will not always succeed depending on the current operating mode (e.g., while in AUTO halui can’t
│ │ │ │ │  successfully send MDI commands).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15980,15 +15980,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.increase (bit, in) - pin for increasing the FO (+=scale)
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.reset (bit, in) - pin for resetting the FO (scale=1.0)
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true when
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.scale (float, in) - pin for setting the scale for increase and decrease of feedoverride.
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.value (float, out) - current FO value
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  5.11.4.4 Mist
│ │ │ │ │  • halui.mist.is-on (bit, out) - indicates mist is on
│ │ │ │ │  • halui.mist.off (bit, in) - pin for requesting mist off
│ │ │ │ │  • halui.mist.on (bit, in) - pin for requesting mist on
│ │ │ │ │ @@ -16019,15 +16019,15 @@
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.decrease (bit, in) - pin for decreasing max velocity
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.increase (bit, in) - pin for increasing max velocity
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.scale (float, in) - the amount applied to the current maximum velocity with each
│ │ │ │ │  transition from off to on of the increase or decrease pin in machine units per second.
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.value (float, out) - is the maximum linear velocity in machine units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.10 MDI
│ │ │ │ │  • halui.mdi-command-<nn> (bit, in) - halui will try to send the MDI command defined in the INI.
│ │ │ │ │  <nn> is a two digit number starting at 00.
│ │ │ │ │  If the command succeeds then it will place LinuxCNC in the MDI mode and then back to Manual
│ │ │ │ │ @@ -16064,15 +16064,15 @@
│ │ │ │ │  positive software limit
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.on-soft-min-limit (bit out) - status pin telling that the selected joint is on the
│ │ │ │ │  negative software limit
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.override-limits (bit out) - status pin telling that the selected joint’s limits are
│ │ │ │ │  temporarily overridden
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.unhome (bit in) - pin for unhoming the selected joint
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│ │ │ │ │  5.11.4.12 Joint Jogging
│ │ │ │ │  N = joint number (0 … num_joints-1)
│ │ │ │ │  • halui.joint.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this - in absolute value - are ignored)
│ │ │ │ │  • halui.joint.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16100,15 +16100,15 @@
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.select (bit) - pin for selecting axis by letter
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.is-selected (bit out) - status pin that axis L is selected
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-commanded (float out) - Commanded axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-feedback float out) - Feedback axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-relative (float out) - Feedback axis position in relative coordinates
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.14 Axis Jogging
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  • halui.axis.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this (in absolute value) are ignored)
│ │ │ │ │  • halui.axis.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16141,15 +16141,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.mode.is-mdi (bit, out) - indicates MDI mode is on
│ │ │ │ │  • halui.mode.is-teleop (bit, out) - indicates coordinated jog mode is on
│ │ │ │ │  • halui.mode.joint (bit, in) - pin for requesting joint by joint jog mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.manual (bit, in) - pin for requesting manual mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.mdi (bit, in) - pin for requesting MDI mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.teleop (bit, in) - pin for requesting coordinated jog mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.16 Program
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.is-on (bit, out) - status pin telling that block delete is on
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.off (bit, in) - pin for requesting that block delete is off
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.on (bit, in) - pin for requesting that block delete is on
│ │ │ │ │ @@ -16183,15 +16183,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true
│ │ │ │ │  when setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.increase (bit, in) - pin for increasing the SO (+=scale)
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.scale (float, in) - pin for setting the scale on changing the SO
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.value (float, out) - current SO value
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.reset (bit, in) - pin for resetting the SO value (scale=1.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.19 Spindle
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-is-on (bit, out) - indicates brake is on
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - pin for deactivating spindle/brake
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-on (bit, in) - pin for activating spindle-brake
│ │ │ │ │ @@ -16217,15 +16217,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.tool.diameter (float out) - Current tool diameter, or 0 if no tool is loaded.
│ │ │ │ │  • halui.tool.number (u32, out) - indicates current selected tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.12 Halui Examples
│ │ │ │ │  For any Halui examples to work you need to add the following line to the [HAL] section of the ini file.
│ │ │ │ │  HALUI = halui
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.12.1 Remote Start
│ │ │ │ │  To connect a remote program start button to LinuxCNC you use the halui.program.run pin and the
│ │ │ │ │  halui.mode.auto pin. You have to ensure that it is OK to run first by using the halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │  pin. You do this with an and2 component. The following figure shows how this is done. When the
│ │ │ │ │ @@ -16247,15 +16247,15 @@
│ │ │ │ │  This example was developed to allow LinuxCNC to move a rotary axis on a signal from an external
│ │ │ │ │  machine. The coordination between the two systems will be provided by two Halui components:
│ │ │ │ │  • halui.program.is-paused
│ │ │ │ │  • halui.program.resume
│ │ │ │ │  In your customized HAL file, add the following two lines that will be connected to your I/O to turn on
│ │ │ │ │  the program pause or to resume when the external system wants LinuxCNC to continue.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net ispaused halui.program.is paused => ”your output pin”
│ │ │ │ │  net resume halui.program.resume <= ”your input pin”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Your input and output pins are connected to the pins wired to the other controller. They may be
│ │ │ │ │ @@ -16296,15 +16296,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copy the above listing into a file named ”passthrough”, make it executable (chmod +x), and place it
│ │ │ │ │  on your $PATH. Then try it out:
│ │ │ │ │  Screen copy with details on the execution of the newly created passthrough HAL module.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr passthrough
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner Type Dir
│ │ │ │ │  03
│ │ │ │ │ @@ -16377,15 +16377,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The full pin or parameter name is formed by joining the prefix and the suffix with a ”.”, so in the
│ │ │ │ │  example the pin created is called passthrough.in.
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Once all the pins and parameters have been created, call the .ready() method.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.3.1 Changing the prefix
│ │ │ │ │  The prefix can be changed by calling the .setprefix() method. The current prefix can be retrieved by
│ │ │ │ │  calling the .getprefix() method.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16419,15 +16419,15 @@
│ │ │ │ │  unload request arrives, the process should either exit in a short time, or call the .exit() method on
│ │ │ │ │  the component if substantial work (such as reading or writing files) must be done to complete the
│ │ │ │ │  shutdown process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.6 Helpful Functions
│ │ │ │ │  See Python HAL Interface for an overview of available functions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.7 Constants
│ │ │ │ │  Use these to specify details rather then the value they hold.
│ │ │ │ │  • HAL_BIT
│ │ │ │ │  • HAL_FLOAT
│ │ │ │ │ @@ -16458,15 +16458,15 @@
│ │ │ │ │  Note that only the _<io-type>_ and _<specific-name>_ fields are defined for a canonical device. The
│ │ │ │ │  _<device-name>, _<device-num>_, and _<chan-num>_ fields are set based on the characteristics of
│ │ │ │ │  the real device.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.2 Digital Input
│ │ │ │ │  The canonical digital input (I/O type field: digin) is quite simple.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.2.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (bit) in
│ │ │ │ │  State of the hardware input.
│ │ │ │ │ @@ -16493,15 +16493,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (funct) write
│ │ │ │ │  Read out and invert, and set hardware output accordingly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.4 Analog Input
│ │ │ │ │  The canonical analog input (I/O type: adcin). This is expected to be used for analog to digital converters, which convert e.g. voltage to a continuous range of values.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.4.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The hardware reading, scaled according to the scale and offset parameters.
│ │ │ │ │ @@ -16531,15 +16531,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The value to be written. The actual value output to the hardware will depend on the scale and
│ │ │ │ │  offset parameters.
│ │ │ │ │  (bit) enable
│ │ │ │ │  If false, then output 0 to the hardware, regardless of the value pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) offset
│ │ │ │ │  This will be added to the value before the hardware is updated.
│ │ │ │ │ @@ -16575,15 +16575,15 @@
│ │ │ │ │  the man page available:
│ │ │ │ │  cd toplevel_directory_for_rip_build
│ │ │ │ │  . scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The HAL Tutorial has a number of examples of halcmd usage, and is a good tutorial for halcmd.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.2 Halmeter
│ │ │ │ │  Halmeter is a voltmeter for the HAL. It lets you look at a pin, signal, or parameter, and displays the
│ │ │ │ │  current value of that item. It is pretty simple to use. Start it by typing halmeter in an X windows
│ │ │ │ │  shell. Halmeter is a GUI application. It will pop up a small window, with two buttons labeled ”Select”
│ │ │ │ │ @@ -16608,23 +16608,23 @@
│ │ │ │ │  displays the value. Multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s can be open at the same time. If you use a script to open
│ │ │ │ │  multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s you can set the position of each one with -g X Y relative to the upper left corner
│ │ │ │ │  of your screen. For example:
│ │ │ │ │  loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the man page for more options and the section Halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.27: Halmeter selection window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.28: Halmeter watch window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.3 Halshow
│ │ │ │ │  halshow (complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH
│ │ │ │ │  tab provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list
│ │ │ │ │  items can also be loaded automatically on startup. For command line usage:
│ │ │ │ │ @@ -16639,15 +16639,15 @@
│ │ │ │ │  Notes:
│ │ │ │ │  Create watchfile in halshow using: ’File/Save Watch List’.
│ │ │ │ │  LinuxCNC must be running for standalone usage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.29: Halshow Watch Tab
│ │ │ │ │  A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ”pin+”, ”param+”, ”sig=+”, followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name
│ │ │ │ │  pairs are separated by a space character.
│ │ │ │ │  Single Line Watchfile Example
│ │ │ │ │  pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
│ │ │ │ │ @@ -16695,15 +16695,15 @@
│ │ │ │ │  pin:
│ │ │ │ │  IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
│ │ │ │ │  param: RW
│ │ │ │ │  signal: connected to a writable pin
│ │ │ │ │  HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
│ │ │ │ │  When a bit item is specified, a pushbutton is created
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to manage the item in one of three manners specified
│ │ │ │ │  by radio buttons:
│ │ │ │ │  toggle: Toggle value when button pressed
│ │ │ │ │  pulse: Pulse item to 1 once when button pressed
│ │ │ │ │ @@ -16724,15 +16724,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.30: sim_pin Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.6 Simulate Probe
│ │ │ │ │  simulate_probe is a simple GUI to simulate activation of the pin motion.probe-input. Usage:
│ │ │ │ │  simulate_probe &
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.31: simulate_probe Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.7 HAL Histogram
│ │ │ │ │  hal-histogram is a command line utility to display histograms for HAL pins.
│ │ │ │ │ @@ -16777,15 +16777,15 @@
│ │ │ │ │  1. LinuxCNC (or another HAL application) must be running.
│ │ │ │ │  2. If no pinname is specified, default is: motion-command-handler.time.
│ │ │ │ │  3. This app may be opened for 5 pins.
│ │ │ │ │  4. Pintypes float, s32, u32, bit are supported.
│ │ │ │ │  5. The pin must be associated with a thread supporting floating point. For a base thread, this may
│ │ │ │ │  require using loadrt motmod ... base_thread_fp=1 .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.32: hal-histogram Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.8 Halreport
│ │ │ │ │  halreport is a command-line utility that generates a report about HAL connections for a running
│ │ │ │ │ @@ -16796,15 +16796,15 @@
│ │ │ │ │  3. Each pin’s component_function, thread, and addf-order.
│ │ │ │ │  4. Non-realtime component pins having non-ordered functions.
│ │ │ │ │  5. Identification of unknown functions for unhandled components.
│ │ │ │ │  6. Signals with no output.
│ │ │ │ │  7. Signals with no inputs.
│ │ │ │ │  8. Functions with no addf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9. Warning tags for components marked as deprecated/obsolete in docs.
│ │ │ │ │  10. Real names for pins that use alias names.
│ │ │ │ │  The report can be generated from the command line and directed to an output file (or stdout if no
│ │ │ │ │  outfilename is specified):
│ │ │ │ │ @@ -16880,15 +16880,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  servo-thread 004
│ │ │ │ │  servo-thread 008
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the example above, the HALFILE uses halcmd aliases to simplify pin names for an hostmot2 FPGA
│ │ │ │ │  board with commands like:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  alias pin hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb h.00.position-fb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Questionable component function detection may occur for
│ │ │ │ │ @@ -16902,15 +16902,15 @@
│ │ │ │ │  Component pins that cannot be associated with a known thread function report the function as ”Unknown”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL
│ │ │ │ │  application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the
│ │ │ │ │  source of a pin value is. Use this information with applications like halshow, halmeter, halscope or
│ │ │ │ │  the halcmd show command in a terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Drivers
│ │ │ │ │  6.1 Parallel Port Driver
│ │ │ │ │ @@ -16943,15 +16943,15 @@
│ │ │ │ │  The parport driver can control up to 8 ports (defined by MAX_PORTS in hal_parport.c). The ports are
│ │ │ │ │  numbered starting at zero.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.1 Loading
│ │ │ │ │  The hal_parport driver is a real time component so it must be loaded into the real time thread with
│ │ │ │ │  loadrt. The configuration string describes the parallel ports to be used, and (optionally) their types.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the configuration string does not describe at least one port, it is an error.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”port [type] [port [type] ...]”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Specifying the Port Numbers below 16 refer to parallel ports detected by the system. This is the
│ │ │ │ │ @@ -16975,15 +16975,15 @@
│ │ │ │ │  2 to 9 explicitly specified as outputs. Note that you must know the base address of the parallel ports
│ │ │ │ │  to configure the drivers correctly. For ISA bus ports, this is usually not a problem, since the ports
│ │ │ │ │  are almost always at a well-known address, such as 0x278 or 0x378 which are typically configured
│ │ │ │ │  in the BIOS. The addresses of PCI bus cards are usually found with lspci -v in an I/O ports line, or
│ │ │ │ │  in a kernel message after running sudo modprobe -a parport_pc. There is no default address, so if
│ │ │ │ │  <config-string> does not contain at least one address, it is an error.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.1: Parport block diagram
│ │ │ │ │  Type For each parallel port handled by the hal_parport driver, a type can optionally be specified. The
│ │ │ │ │  type is one of in, out, epp, or x.
│ │ │ │ │  Table 6.1: Parallel Port Direction
│ │ │ │ │ @@ -17043,15 +17043,15 @@
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 6.1: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  14
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │ @@ -17114,15 +17114,15 @@
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x378 0xc000”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please note that your values will differ. The Netmos cards are Plug-N-Play, and might change their
│ │ │ │ │  settings depending on which slot you put them into, so if you like to get under the hood and re-arrange
│ │ │ │ │  things, be sure to check these values before you start LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.3 Pins
│ │ │ │ │  • parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │  __<n>__-out ̀ (bit) Drives a physical output pin.
│ │ │ │ │  • parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │ @@ -17166,15 +17166,15 @@
│ │ │ │ │  in the same thread as write. If -reset is TRUE, then the reset function will set the pin to the value
│ │ │ │ │  of -out-invert. This can be used in conjunction with stepgen’s doublefreq to produce one step per
│ │ │ │ │  period. The stepgen stepspace for that pin must be set to 0 to enable doublefreq.
│ │ │ │ │  The individual functions are provided for situations where one port needs to be updated in a very fast
│ │ │ │ │  thread, but other ports can be updated in a slower thread to save CPU time. It is probably not a good
│ │ │ │ │  idea to use both an -all function and an individual function at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.6 Common problems
│ │ │ │ │  If loading the module reports
│ │ │ │ │  insmod: error inserting ’/home/jepler/emc2/rtlib/hal_parport.ko’:
│ │ │ │ │  -1 Device or resource busy
│ │ │ │ │ @@ -17216,15 +17216,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then use of this module will probably be necessary.
│ │ │ │ │  Finally, HAL parport components should be loaded:
│ │ │ │ │  loadrt probe_parport
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport ...
│ │ │ │ │  1 In the LinuxCNC packages for Ubuntu, the file /etc/modprobe.d/emc2 generally prevents parport_pc from being automatically loaded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.2 AX5214H Driver
│ │ │ │ │  The Axiom Measurement & Control AX5214H is a 48 channel digital I/O board. It plugs into an ISA
│ │ │ │ │  bus, and resembles a pair of 8255 chips. In fact it may be a pair of 8255 chips, but I’m not sure.
│ │ │ │ │  If/when someone starts a driver for an 8255 they should look at the ax5214 code, much of the work is
│ │ │ │ │ @@ -17263,15 +17263,15 @@
│ │ │ │ │  module, and FALSE drives it high, turning OFF the OPTO-22 module. If -invert is TRUE, then setting
│ │ │ │ │  the HAL out- pin TRUE will drive the physical pin high and turn the module OFF.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2.4 Functions
│ │ │ │ │  • (funct) ax5214.<boardnum>.read — Reads all digital inputs on one board.
│ │ │ │ │  • (funct) ax5214.<boardnum>.write — Writes all digital outputs on one board.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3 General Mechatronics Driver
│ │ │ │ │  General Mechatronics GM6-PCI card based motion control system
│ │ │ │ │  For detailed description, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card is based on an FPGA and a PCI bridge interface ASIC. A small
│ │ │ │ │ @@ -17290,15 +17290,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt hal_gm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  During loading (or attempted loading) the driver prints some useful debugging messages to the kernel
│ │ │ │ │  log, which can be viewed with dmesg.
│ │ │ │ │  Up to 3 boards may be used in one system.
│ │ │ │ │  The following connectors can be found on the GM6-PCI card:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.2: GM6-PCI card connectors and LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.1 I/O connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17334,15 +17334,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  IOx/0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each pin can be configured as digital input or output. GM6-PCI motion control card has 4 general
│ │ │ │ │  purpose I/O (GPIO) connectors, with eight configurable I/O on each. Every GPIO pin and parameter
│ │ │ │ │  name begins as follows:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.gpio.<gpio_con_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <gpio_con_no> is from 0 to 3.
│ │ │ │ │  State of the first pin of the first GPIO connector on the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │ @@ -17390,15 +17390,15 @@
│ │ │ │ │  When True, pin value will be inverted.
│ │ │ │ │  Used when pin is configured as output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2 Axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.4: Pin numbering of axis connectors
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.6: Pinout of axis connectors
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -17426,15 +17426,15 @@
│ │ │ │ │  modules to the axis connectors. Seven different system configurations are presented in the System integration manual for evaluating typical applications. Also the detailed description of the Axis modules
│ │ │ │ │  can be found in the System integration manual.
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate servo-drive structure the modules have to be connected as the following
│ │ │ │ │  block diagram shows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.5: Servo axis interfaces
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.2 Encoder
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has six encoder modules. Each encoder module has three channels:
│ │ │ │ │  • Channel-A
│ │ │ │ │  • Channel-B
│ │ │ │ │ @@ -17498,15 +17498,15 @@
│ │ │ │ │  calculate velocity. It greatly reduces
│ │ │ │ │  quantization noise as compared to
│ │ │ │ │  simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the measured velocity is
│ │ │ │ │  below min-speed-estimate, the
│ │ │ │ │  velocity output is 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.8: Encoder parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .counter-mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17581,15 +17581,15 @@
│ │ │ │ │  example, if position-scale is 2000, then
│ │ │ │ │  1000 counts of the encoder will
│ │ │ │ │  produce a position of 0.5 units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting encoder module of axis 0 to receive 500 CPR quadrature encoder signal and use
│ │ │ │ │  reset to round position.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counter-mode 0
│ │ │ │ │  # 0: quad, 1: stepDir
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.index-mode 1
│ │ │ │ │  # 0: reset pos at index, 1:round pos at index
│ │ │ │ │ @@ -17660,15 +17660,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter description
│ │ │ │ │  When 0, module produces Step/Dir signal.
│ │ │ │ │  When 1, it produces Up/Down step signals.
│ │ │ │ │  And when it is 2, it produces quadrature
│ │ │ │ │  output signals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.10: (continued)
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .control-type
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17725,15 +17725,15 @@
│ │ │ │ │  Minimum time between two step pulses in
│ │ │ │ │  nano-seconds.
│ │ │ │ │  Minimum time between step pulse and
│ │ │ │ │  direction change in nanoseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate values see the timing diagrams below:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.6: Reference signal timing diagrams
│ │ │ │ │  Setting StepGen module of axis 0 to generate 1000 step pulse per position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.step-type 0
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.control-type 0
│ │ │ │ │ @@ -17751,15 +17751,15 @@
│ │ │ │ │  # step generator, let interpolator control it.
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.position-scale 1000 # 1000 step/position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.steplen 1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.stepspace1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  337 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 2000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 2000 ns = 2 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17812,15 +17812,15 @@
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, In)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Enable DAC output. When enable is
│ │ │ │ │  false, DAC output is 0.0 V.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.12: (continued)
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -17883,15 +17883,15 @@
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.can-gm.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.can-gm.0.position refers to the output position
│ │ │ │ │  of axis 0 in position units.
│ │ │ │ │  HAL pins are updated by function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.3.1 Pins
│ │ │ │ │  Table 6.14: CAN module pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17937,15 +17937,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Indicates that watchdog timer is expired.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Watchdog timer overrun causes the set of power-enable to low in hardware.
│ │ │ │ │  6.3.4.2 Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  340 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.17: Watchdog parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18050,15 +18050,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  V+
│ │ │ │ │  (Ext.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has two limit- and one homing switch input for each joint. All the
│ │ │ │ │  names of these pins begin as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  341 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.joint.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.joint.0.home-sw-in indicates the state of the
│ │ │ │ │  axis 0 home switch.
│ │ │ │ │ @@ -18114,15 +18114,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.6 Status LEDs
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  • Blink, during data communication.
│ │ │ │ │  • On, when any of the buffers are full - communication error.
│ │ │ │ │  • Off, when no data communication.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  342 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  • Blink, during initialization of modules on the bus
│ │ │ │ │  • On, when the data communication is up between all initialized modules.
│ │ │ │ │ @@ -18147,15 +18147,15 @@
│ │ │ │ │  Available module types:
│ │ │ │ │  • 8-channel relay output module - gives eight NO-NC relay output on a three pole terminal connector
│ │ │ │ │  for each channel.
│ │ │ │ │  • 8-channel digital input module - gives eight optical isolated digital input pins.
│ │ │ │ │  • 8 channel ADC and 4-channel DAC module - gives four digital-to-analogue converter outputs and
│ │ │ │ │  eight analogue-to-digital inputs. This module is also optically isolated from the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  343 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Automatic node recognizing Each node connected to the bus was recognized by the GM6-PCI card
│ │ │ │ │  automatically. During starting LinuxCNC, the driver export pins and parameters of all available modules automatically.
│ │ │ │ │  Fault handling If a module does not answer regularly the GM6-PCI card drops down the module. If
│ │ │ │ │  a module with output do not gets data with correct CRC regularly, the module switch to error state
│ │ │ │ │ @@ -18185,15 +18185,15 @@
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, Out)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Output pin for relay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  344 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.23: Relay output module parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18256,15 +18256,15 @@
│ │ │ │ │  # First input of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first digital input module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.7.3 DAC & ADC module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18336,15 +18336,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .adc-0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address ←# Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.7.4 Teach Pendant module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18426,15 +18426,15 @@
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.8 Errata
│ │ │ │ │  6.3.8.1 GM6-PCI card Errata
│ │ │ │ │  The revision number in this section refers to the revision of the GM6-PCI card device.
│ │ │ │ │  Rev. 1.2
│ │ │ │ │ @@ -18467,15 +18467,15 @@
│ │ │ │ │  number you set on the GS2.
│ │ │ │ │  • -v or --verbose Turn on debug messages.
│ │ │ │ │  • -A or --accel-seconds <n> (default: 10.0) Seconds to accelerate the spindle from 0 to max. RPM.
│ │ │ │ │  • -D or --decel-seconds <n> (default: 0.0) Seconds to decelerate the spindle from max. RPM to 0. If
│ │ │ │ │  set to 0.0 the spindle will be allowed to coast to a stop without controlled deceleration.
│ │ │ │ │  2 In Europe the equivalent can be found under the brand name Omron.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  348 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • -R or --braking-resistor This argument should be used when a braking resistor is installed on the
│ │ │ │ │  GS2 VFD (see Appendix A of the GS2 manual). It disables deceleration over-voltage stall prevention
│ │ │ │ │  (see GS2 modbus Parameter 6.05), allowing the VFD to keep braking even in situations where the
│ │ │ │ │  motor is regenerating high voltage. The regenerated voltage gets safely dumped into the braking
│ │ │ │ │ @@ -18505,15 +18505,15 @@
│ │ │ │ │  • <name>.spindle-on (bit, in) 1 for ON and 0 for OFF sent to VFD
│ │ │ │ │  • <name>.status-1 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  • <name>.status-2 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The status value is a sum of all the bits that are on. So a 163 which means the drive is in the run
│ │ │ │ │  mode is the sum of 3 (run) + 32 (freq set by serial) + 128 (operation set by serial).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  349 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.4.3 Parameters
│ │ │ │ │  With <name> being gs2_vfd or the name given during loading with the -n option:
│ │ │ │ │  • <name>.error-count (s32, RW)
│ │ │ │ │  • <name>.loop-time (float, RW) how often the modbus is polled (default: 0.1)
│ │ │ │ │ @@ -18561,15 +18561,15 @@
│ │ │ │ │  0x00000004
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin Num
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.29: (continued)
│ │ │ │ │  GPIO Num
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  6
│ │ │ │ │ @@ -18683,15 +18683,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.4 Parameters
│ │ │ │ │  Only the standard timing parameters which are created for all components exist.
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.tmax *hal_pi_gpio.read.tmax-increased *hal_pi_gpio.write.tmax *hal_pi_gpio.write.tmaxincreased
│ │ │ │ │  For unknown reasons the driver also creates HAL pins to indicate timing
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.time *hal_pi_gpio.write.time
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.5 Functions
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.read - Add this to the base thread to update the HAL pin values to match the physical
│ │ │ │ │  input values.
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.write - Add this to the base thread to update the physical pins to match the HAL values.
│ │ │ │ │ @@ -18729,15 +18729,15 @@
│ │ │ │ │  reset=GPIO21,GPIO22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This driver relies on the libgpiod-dev library and the gpiod package, which contains a number of
│ │ │ │ │  utilities for configuring and querying GPIO. The GPIO pin names in the ”loadrt” line of the HAL given
│ │ │ │ │  above should be the names given by the gpioinfo command.
│ │ │ │ │  Sample output (truncated):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ gpioinfo
│ │ │ │ │  gpiochip0 - 54 lines:
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │  0:
│ │ │ │ │  ”ID_SDA”
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │ @@ -18878,15 +18878,15 @@
│ │ │ │ │  opendrain
│ │ │ │ │  opensource
│ │ │ │ │  biasdisable
│ │ │ │ │  pulldown
│ │ │ │ │  pullup
│ │ │ │ │  The version of libgpiod-dev installed can be determined by the command gpioinfo -v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  353 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.6.3 Pins
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-in - HAL_OUT The value of an input pin presented in to HAL
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-in-not - HAL_OUT An inverted version of the above, for convenience
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-out - HAL_IN use this pin to transfer a HAL bit value to a physical output
│ │ │ │ │ @@ -18923,15 +18923,15 @@
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”bcm2835-gpiomem”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/gpio && chmod -R 770 /sys/class/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/virtual/gpio && chmod -R 770 /sys/devices/ ←virtual/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys$devpath && chmod -R 770 /sys$devpath\
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  354 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”pwm*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/pwm && chmod -R 770 /sys/class/pwm;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip* && chmod -R 770 ←/sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip*\
│ │ │ │ │ @@ -18964,15 +18964,15 @@
│ │ │ │ │  • 5I22 (96 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  – 16-channel servo
│ │ │ │ │  – 8-channel servo plus 24 step/dir generators
│ │ │ │ │  • 5I20, 5I23, 4I65, 4I68 (72 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  – 12-channel servo
│ │ │ │ │  – 8-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  355 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – 4-channel servo plus 8 step/dir generators
│ │ │ │ │  • 7I43 (48 I/O pins): using hm2_7i43 module
│ │ │ │ │  – 8-channel servo (8 PWM generators & 8 encoders)
│ │ │ │ │  – 4-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │ @@ -19011,15 +19011,15 @@
│ │ │ │ │  because the I/O Pins have become inputs).
│ │ │ │ │  Resetting the watchdog resets the I/O pins to the configuration chosen at load-time.
│ │ │ │ │  If the firmware includes a watchdog, the following HAL objects will be exported:
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins
│ │ │ │ │  • has_bit - (bit i/o) True if the watchdog has bit, False if the watchdog has not bit. If the watchdog
│ │ │ │ │  has bit and the has_bit bit is True, the user can reset it to False to resume operation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  356 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  • timeout_ns - (u32 read/write) Watchdog timeout, in nanoseconds. This is initialized to 5,000,000
│ │ │ │ │  (5 milliseconds) at module load time. If more than this amount of time passes between calls to the
│ │ │ │ │  hm2 write function, the watchdog will bite.
│ │ │ │ │ @@ -19059,15 +19059,15 @@
│ │ │ │ │  connections to your card based on your configuration.
│ │ │ │ │  An example of a 5I20 configuration:
│ │ │ │ │  [HOSTMOT2]
│ │ │ │ │  DRIVER=hm2_pci
│ │ │ │ │  BOARD=5i20
│ │ │ │ │  CONFIG=”firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=3”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above configuration produced this printout.
│ │ │ │ │  [ 1141.053386] hm2/hm2_5i20.0: 72 I/O Pins used:
│ │ │ │ │  [ 1141.053394] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 000 (P2-01): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053397] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 001 (P2-03): IOPort
│ │ │ │ │ @@ -19111,15 +19111,15 @@
│ │ │ │ │  mothercard on LinuxCNC startup. If you are using Run In Place, you must still install a hostmot2firmware-<board> package. There is more information about firmware and configuration in the Configurations section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.10 HAL Pins
│ │ │ │ │  The HAL pins for each configuration can be seen by opening up Show HAL Configuration from the
│ │ │ │ │  Machine menu. All the HAL pins and parameters can be found there. The following figure is of the
│ │ │ │ │  5I20 configuration used above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.9: 5i20 HAL Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.11 Configurations
│ │ │ │ │  The Hostmot2 firmware is available in several versions, depending on what you are trying to accomplish. You can get a reminder of what a particular firmware is for by looking at the name. Let’s look
│ │ │ │ │ @@ -19135,15 +19135,15 @@
│ │ │ │ │  (and save a 7I47). So in this way we can save two ports (48 bits) for GPIO.
│ │ │ │ │  Here are tables of the firmwares available in the official packages. There may be additional firmwares
│ │ │ │ │  available at the Mesanet.com website that have not yet made it into the LinuxCNC official firmware
│ │ │ │ │  packages, so check there too.
│ │ │ │ │  3x20 (6-port various) Default Configurations (The 3x20 comes in 1M, 1.5M, and 2M gate versions. So
│ │ │ │ │  far, all firmware is available in all gate sizes.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SV24
│ │ │ │ │  SVST16_24
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  24
│ │ │ │ │ @@ -19356,15 +19356,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GPIO
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SVST8_4IM2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  8 (+IM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19469,15 +19469,15 @@
│ │ │ │ │  • in - (Bit, Out) Normal state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used as
│ │ │ │ │  inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  • in_not - (Bit, Out) Inverted state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used
│ │ │ │ │  as inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  • out - (Bit, In) Value to be written (possibly inverted) to the hardware output pin. Only full GPIO pins
│ │ │ │ │  have this pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.12.2 Parameters
│ │ │ │ │  • invert_output - (Bit, RW) This parameter only has an effect if the is_output parameter is true. If this
│ │ │ │ │  parameter is true, the output value of the GPIO will be the inverse of the value on the out HAL pin.
│ │ │ │ │  Only full GPIO pins and I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │ @@ -19514,15 +19514,15 @@
│ │ │ │ │  • position-cmd - (Float, In) Target position of stepper motion, in user-defined position units.
│ │ │ │ │  • position-fb - (Float, Out) Feedback position in user-defined position units (counts / position_scale).
│ │ │ │ │  • velocity-cmd - (Float, In) Target velocity of stepper motion, in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  This pin is only used when the stepgen is in velocity control mode (control-type=1).
│ │ │ │ │  • velocity-fb - (Float, Out) Feedback velocity in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  3 At present, the firmware supports multi-phase stepper outputs, but the driver doesn’t. Interested volunteers are solicited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  362 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.13.2 Parameters
│ │ │ │ │  • dirhold - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal after a step ends, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • dirsetup - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal before a step begins, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • maxaccel - (Float, RW) Maximum acceleration, in position units per second per second. If set to 0,
│ │ │ │ │ @@ -19557,15 +19557,15 @@
│ │ │ │ │  The function of the Out0 and Out1 I/O pins varies with output-type parameter (see below).
│ │ │ │ │  The hm2 pwmgen representation is similar to the software pwmgen component. Each pwmgen instance has the following pins and parameters:
│ │ │ │ │  6.7.14.1 Pins
│ │ │ │ │  • enable - (Bit, In) If true, the pwmgen will set its Not-Enable pin false and output its pulses. If enable
│ │ │ │ │  is false, pwmgen will set its Not-Enable pin true and not output any signals.
│ │ │ │ │  • value - (Float, In) The current pwmgen command value, in arbitrary units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  363 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.14.2 Parameters
│ │ │ │ │  • output-type - (s32, RW) This emulates the output_type load-time argument to the software pwmgen
│ │ │ │ │  component. This parameter may be changed at runtime, but most of the time you probably want
│ │ │ │ │  to set it at startup and then leave it alone. Accepted values are 1 (PWM on Out0 and Direction on
│ │ │ │ │ @@ -19607,15 +19607,15 @@
│ │ │ │ │  the resulting value on the I/O pin is available on the in and in_not pins. Only full GPIO pins and
│ │ │ │ │  I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.15 Encoder
│ │ │ │ │  Encoders have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.encoder.<Instance>.. Instance is a twodigit number that corresponds to the HostMot2 encoder instance number. There are num_encoders
│ │ │ │ │  instances, starting with 00.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  364 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each encoder uses three or four input I/O pins, depending on how the firmware was compiled. Threepin encoders use A, B, and Index (sometimes also known as Z). Four-pin encoders use A, B, Index, and
│ │ │ │ │  Index-mask.
│ │ │ │ │  The hm2 encoder representation is similar to the one described by the Canonical Device Interface
│ │ │ │ │  (in the HAL General Reference document), and to the software encoder component. Each encoder
│ │ │ │ │ @@ -19652,15 +19652,15 @@
│ │ │ │ │  direction is B.
│ │ │ │ │  • vel-timeout - (Float, RW) When the encoder is moving slower than one pulse for each time that the
│ │ │ │ │  driver reads the count from the FPGA (in the hm2_read() function), the velocity is harder to estimate.
│ │ │ │ │  The driver can wait several iterations for the next pulse to arrive, all the while reporting the upper
│ │ │ │ │  bound of the encoder velocity, which can be accurately guessed. This parameter specifies how long
│ │ │ │ │  to wait for the next pulse, before reporting the encoder stopped. This parameter is in seconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  365 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.16 5I25 Configuration
│ │ │ │ │  6.7.16.1 Firmware
│ │ │ │ │  The 5I25 firmware comes preloaded for the daughter card it is purchased with. So the firmware=xxx.BIT
│ │ │ │ │  is not part of the hm2_pci configuration string when using a 5I25.
│ │ │ │ │ @@ -19694,15 +19694,15 @@
│ │ │ │ │  maxlimit: +10
│ │ │ │ │  maxfullscale: 10
│ │ │ │ │  If you wanted to say scale the analog out of a channel to IPS for a velocity mode servo (say 24 IPS
│ │ │ │ │  max) you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: -24
│ │ │ │ │  maxlimit: +24
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  366 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  maxfullscale: 24
│ │ │ │ │  If you wanted to scale the analog out of a channel to RPM for a 0 to 6000 RPM spindle with 0-10 V
│ │ │ │ │  control you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: 0
│ │ │ │ │ @@ -19734,15 +19734,15 @@
│ │ │ │ │  to facilitate the low level protocol debug.
│ │ │ │ │  • You have more than one device to connect. MB2HAL is very efficiently managing multiple devices,
│ │ │ │ │  transactions and links. Currently I am monitoring two axis drivers using a Rs232 port, a VFD driver
│ │ │ │ │  using another Rs232 port, and a remote I/O using TCP/IP.
│ │ │ │ │  • You want a protocol to connect your Arduino to HAL. Look the included sample configuration file,
│ │ │ │ │  sketch and library for Arduino Modbus.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  367 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.2 Usage
│ │ │ │ │  a. Create a config file from the example below
│ │ │ │ │  1. Set component name (optional)
│ │ │ │ │  Set HAL_MODULE_NAME=mymodule (default HAL_MODULE_NAME=mb2hal)
│ │ │ │ │ @@ -19822,15 +19822,15 @@
│ │ │ │ │  The serial port. For example ”/dev/ttyS0”. Ignored if
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD Integer If
│ │ │ │ │  The baud rate. Ignored if LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  368 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  Required
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -19923,15 +19923,15 @@
│ │ │ │ │  parameter above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.3.3 Error codes
│ │ │ │ │  While debugging transactions, note the returned ”ret[]” value correspond to:
│ │ │ │ │  Modbus protocol exceptions:
│ │ │ │ │  • 0x01 - ILLEGAL_FUNCTION - the FUNCTION code received in the query is not allowed or invalid.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  369 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • 0x02 - ILLEGAL_DATA_ADDRESS - the DATA ADDRESS received in the query is not an allowable
│ │ │ │ │  address for the slave or is invalid.
│ │ │ │ │  • 0x03 - ILLEGAL_DATA_VALUE - a VALUE contained in the data query field is not an allowable value
│ │ │ │ │  or is invalid.
│ │ │ │ │ @@ -19967,15 +19967,15 @@
│ │ │ │ │  # ++++++++++++++++++++++++
│ │ │ │ │  [MB2HAL_INIT]
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Debug level of init and INI file parsing.
│ │ │ │ │  # 0 = silent.
│ │ │ │ │  # 1 = error messages (default).
│ │ │ │ │  # 2 = OK confirmation messages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  370 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 3 = debugging messages.
│ │ │ │ │  # 4 = maximum debugging messages (only in transactions).
│ │ │ │ │  INIT_DEBUG=3
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Set to 1.1 to enable the new functions:
│ │ │ │ │ @@ -20020,15 +20020,15 @@
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD=115200
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data bits. One of 5,6,7,8.
│ │ │ │ │  SERIAL_BITS=8
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  371 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data parity. One of: even, odd, none.
│ │ │ │ │  SERIAL_PARITY=none
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │ @@ -20112,15 +20112,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  Both pin values are added and limited to 65535 (UINT16_MAX). Normally use one and let ←the other open (read as 0).
│ │ │ │ │  # fnct_15_write_multiple_coils:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.bit
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  372 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # fnct_16_write_multiple_registers:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.float
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │ @@ -20183,15 +20183,15 @@
│ │ │ │ │  -0x07 Unsuccessful programming request using function code 13 or ←14.
│ │ │ │ │  #MEMORY_PARITY_ERROR
│ │ │ │ │  -0x08 SLAVE parity error in MEMORY.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_PATH
│ │ │ │ │  -0x0A (-10) Gateway path(s) not available.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_TARGET -0x0B (-11) The target device failed to repond (generated by ←master, not slave).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #/* Program or connection */
│ │ │ │ │  #COMM_TIME_OUT
│ │ │ │ │  -0x0C (-12)
│ │ │ │ │  #PORT_SOCKET_FAILURE
│ │ │ │ │  -0x0D (-13)
│ │ │ │ │  #SELECT_FAILURE
│ │ │ │ │ @@ -20248,15 +20248,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive02
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=10.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_07]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=20
│ │ │ │ │  NELEMENTS=1
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive03
│ │ │ │ │ @@ -20289,15 +20289,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.bit bit in
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name.
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │ @@ -20328,15 +20328,15 @@
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn coolant mitsub_vfd spindle=02 coolant=01
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above command says:
│ │ │ │ │  loadusr, wait for coolant pins to be ready, component mitsub_vfd, with 2 slaves named spindle (slave
│ │ │ │ │  #2) and coolant (slave #1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.9.1 Command Line Options
│ │ │ │ │  The command line options are:
│ │ │ │ │  • -b or --baud <rate> : set the baud rate - all networked VFDs must be the same
│ │ │ │ │  • -p or --port <device path> : sets the port to use such as /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │ @@ -20362,15 +20362,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.scale-fb (float, in) Scales the motor-fb pin to arbitrary units. default 1 = Hertz.
│ │ │ │ │  • <n>.scale-amps (float, in) Scales the motor-amps pin to arbitrary units. default 1 = amps.
│ │ │ │ │  • <n>.scale-power (float, in) Scales the motor-power pin to arbitrary units. default 1 = .
│ │ │ │ │  • <n>.estop (bit, in) puts the VFD into emergency-stopped status.
│ │ │ │ │  • <n>.status-bit-N (bit, out) N = 0 to 7, status bits are user configurable on the VFD. Bit 3 should be
│ │ │ │ │  set to at speed and bit 7 should be set to alarm. Others are free to be set as required.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.3 HAL example
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # example usage of the Mitsubishi VFD driver
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │ @@ -20429,15 +20429,15 @@
│ │ │ │ │  Fr-A700 F700 E700 D700 technical manual for the 700 series
│ │ │ │ │  The VFD must have PR settings adjusted manually for serial communication.
│ │ │ │ │  One must power cycle the VFD for some of these to register eg PR 79
│ │ │ │ │  • PR 77 set to 1 -to unlock other PR modification.
│ │ │ │ │  • PR 79 set to 1 or 0 -for communication thru serial.
│ │ │ │ │  • PR 117 set to 0-31 -slave number, driver must reference same number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • PR 118 tested with 96 -baud rate (can be set to 48,96,192) if driver is also set.
│ │ │ │ │  • PR 119 set to 0 -stop bit/data length (8 bits, two stop)
│ │ │ │ │  • PR 120 set to 0 -no parity
│ │ │ │ │  • PR 121 set to 1-10 -if 10 (maximum) COM errors then VFD faults.
│ │ │ │ │ @@ -20473,15 +20473,15 @@
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-reset-count - If this pin is true, the counter will immediately
│ │ │ │ │  be reset to zero, and the pin will be cleared.
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-value - Analog output value for DAC (in user units, see -gain
│ │ │ │ │  and -offset)
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-value - Analog input value read by ADC (in user units, see
│ │ │ │ │  -gain and -offset)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  379 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.in-<channel> - State of digital input pin, see canonical digital input.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.in-<channel>-not - Inverted state of digital input pin, see canonical digital
│ │ │ │ │  input.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Value to be written to digital output, seen canonical digital
│ │ │ │ │ @@ -20527,15 +20527,15 @@
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.encoder-read - Reads all encoder counters.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.adc-read - Reads the analog-to-digital converters.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Reads digital inputs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.dac-write - Writes the voltages to the DACs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Writes digital outputs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.misc-update - Updates misc stuff.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11 Opto22 Driver
│ │ │ │ │  PCI AC5 ADAPTER CARD / HAL DRIVER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.1 The Adapter Card
│ │ │ │ │ @@ -20571,15 +20571,15 @@
│ │ │ │ │  signal to this pin to write to an I/O point of the card. The PINNUMBER represents the position in
│ │ │ │ │  the relay rack.Eg. PINNUMBER 23 is position 23 in a Opto22 relay rack and would be pin 1 on the
│ │ │ │ │  50 pin header connector.
│ │ │ │ │  • opto_ac5.[BOARDNUMBER].led[NUMBER] OUT bit - Turns one of the 4 onboard LEDs on/off. LEDs
│ │ │ │ │  are numbered 0 to 3.
│ │ │ │ │  BOARDNUMBER can be 0-3 PORTNUMBER can be 0 or 1. Port 0 is closest to the card bracket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.4 Parameters
│ │ │ │ │  • opto_ac5.[BOARDNUMBER].port[PORTNUMBER].out-[PINNUMBER]-invert W bit - When TRUE,
│ │ │ │ │  invert the meaning of the corresponding -out pin so that TRUE gives LOW and FALSE gives HIGH.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20616,15 +20616,15 @@
│ │ │ │ │  24 bits represented in a BINARY number. Bit 1 is the rightmost number:
│ │ │ │ │  16 zeros for the 16 inputs and 8 ones for the 8 outputs
│ │ │ │ │  000000000000000011111111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This converts to FF on the calculator, so 0xff is the number to use for portconfig0 and/or portconfig1
│ │ │ │ │  when loading the driver.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  382 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.7 Pin Numbering
│ │ │ │ │  HAL pin 00 corresponds to bit 1 (the rightmost) which represents position 0 on an Opto22 relay rack.
│ │ │ │ │  HAL pin 01 corresponds to bit 2 (one spot to the left of the rightmost) which represents position 1 on
│ │ │ │ │  an Opto22 relay rack. HAL pin 23 corresponds to bit 24 (the leftmost) which represents position 23
│ │ │ │ │ @@ -20667,15 +20667,15 @@
│ │ │ │ │  addresses, so if one is at 00, the next would have to be 02.)
│ │ │ │ │  Alternatively, the 8 digital output pins can be used as additional digital outputs, it works the same
│ │ │ │ │  way as above with the syntax : extradout=0xnn’. The extradac and extradout options are mutually
│ │ │ │ │  exclusive on each board, you can only specify one.
│ │ │ │ │  The UPC and PPMC encoder boards can timestamp the arrival of encoder counts to refine the derivation of axis velocity. This derived velocity can be fed to the PID hal component to produce smoother D
│ │ │ │ │  term response. The syntax is : timestamp=0xnn[,0xmm], this works the same way as above to select
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  383 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which board is being configured. Default is to not enable the timestamp option. If you put this option
│ │ │ │ │  on the command line, it enables the option. The first n selects the EPP bus, the second one matches
│ │ │ │ │  the address of the board having the option enabled. The driver checks the revision level of the board
│ │ │ │ │  to make sure it has firmware supporting the feature, and produces an error message if the board does
│ │ │ │ │ @@ -20718,15 +20718,15 @@
│ │ │ │ │  function has to be enabled in the HAL command line that starts the PPMC driver, with the timestamp=0x00 option.
│ │ │ │ │  • (All float output) ppmc.<port>.encoder.<channel>.position - Encoder position, in user units.
│ │ │ │ │  • (All bit bidir) ppmc.<port>.encoder.<channel>.index-enable - Connect to joint.#.index-enable for
│ │ │ │ │  home-to-index. This is a bidirectional HAL signal. Setting it to true causes the encoder hardware
│ │ │ │ │  to reset the count to zero on the next encoder index pulse. The driver will detect this and set the
│ │ │ │ │  signal back to false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (PPMC float output) ppmc.<port>.DAC.<channel>.value - sends a signed value to the 16-bit Digital
│ │ │ │ │  to Analog Converter on the PPMC DAC16 board commanding the analog output voltage of that DAC
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  • (UPC bit input) ppmc.<port>.pwm.<channel>.enable - Enables a PWM generator.
│ │ │ │ │ @@ -20765,15 +20765,15 @@
│ │ │ │ │  an output value equal to the 1/scale value will produce an output of + or - value Volts. So, if the
│ │ │ │ │  scale parameter is 0.1 and you send a value of 0.5, the output will be 5.0 Volts.
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.scale - Scaling for PWM generator. If scale is X, then the
│ │ │ │ │  duty cycle will be 100% when the value pin is X (or -X).
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.max-dc - Maximum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.min-dc - Minimum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.duty-cycle - Actual duty cycle (used mostly for troubleshooting.)
│ │ │ │ │  • (UPC bit) ppmc.<port>.pwm.<channel>.bootstrap - If true, the PWM generator will generate a
│ │ │ │ │  short sequence of pulses of both polarities when E-stop goes false, to reset the shutdown latches
│ │ │ │ │  on some PWM servo drives.
│ │ │ │ │ @@ -20808,15 +20808,15 @@
│ │ │ │ │  These writes are organized into blocks of contiguous registers to be written in a block to minimize
│ │ │ │ │  CPU overhead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13 Pluto P Driver
│ │ │ │ │  6.13.1 General Info
│ │ │ │ │  The Pluto-P is a FPGA board featuring the ACEX1K chip from Altera.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.1 Requirements
│ │ │ │ │  1. A Pluto-P board
│ │ │ │ │  2. An EPP-compatible parallel port, configured for EPP mode in the system BIOS or a PCI EPP
│ │ │ │ │  compatible parallel port card.
│ │ │ │ │ @@ -20853,15 +20853,15 @@
│ │ │ │ │  isolation and protection. Traditional parallel port optoisolator boards do not work with pluto_servo
│ │ │ │ │  due to the bidirectional nature of the EPP protocol.
│ │ │ │ │  6.13.1.4 LED
│ │ │ │ │  • When the device is unprogrammed, the LED glows faintly. When the device is programmed, the
│ │ │ │ │  LED glows according to the duty cycle of PWM0 (LED = UP0 xor DOWN0) or STEPGEN0 (LED =
│ │ │ │ │  STEP0 xor DIR0).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.5 Power
│ │ │ │ │  • A small amount of current may be drawn from VCC. The available current depends on the unregulated DC input to the board. Alternately, regulated +3.3VDC may be supplied to the FPGA through
│ │ │ │ │  these VCC pins. The required current is not yet known, but is probably around 50mA plus I/O
│ │ │ │ │  current.
│ │ │ │ │ @@ -20892,15 +20892,15 @@
│ │ │ │ │  The PWM period is approximately 19.5 kHz (40 MHz / 2047). A PDM-like mode is also available.
│ │ │ │ │  • 18 digital outputs: 10 dedicated, 8 shared with PWM functions. (Example: A lathe with unidirectional PWM spindle control may use 13 total digital outputs)
│ │ │ │ │  • 20 digital inputs: 8 dedicated, 12 shared with Quadrature functions. (Example: A lathe with index
│ │ │ │ │  pulse only on the spindle may use 13 total digital inputs.)
│ │ │ │ │  • EPP communication with the PC. The EPP communication typically takes around 100 µs on machines
│ │ │ │ │  tested so far, enabling servo rates above 1 kHz.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1 Pinout
│ │ │ │ │  • UPx - The up (up/down mode) or pwm (pwm+direction mode) signal from PWM generator X. May be
│ │ │ │ │  used as a digital output if the corresponding PWM channel is unused, or the output on the channel
│ │ │ │ │  is always negative. The corresponding digital output invert may be set to TRUE to make UPx active
│ │ │ │ │ @@ -20930,15 +20930,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Behavior if both
│ │ │ │ │  functions used
│ │ │ │ │  When pwm-0-pwmdir is
│ │ │ │ │  TRUE, this pin is the PWM
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.41: (continued)
│ │ │ │ │  Primary function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternate Function
│ │ │ │ │ @@ -21051,15 +21051,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.2 Input latching and output updating
│ │ │ │ │  • PWM duty cycles for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │  • Digital outputs OUT0 through OUT9 are all updated at the same time. Digital outputs OUT10
│ │ │ │ │  through OUT17 are updated at the same time as the pwm function they are shared with.
│ │ │ │ │  • Digital inputs IN0 through IN19 are all latched at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Quadrature positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.2.3 HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │  page, pluto_servo.9.
│ │ │ │ │ @@ -21086,15 +21086,15 @@
│ │ │ │ │  • OUTx - Dedicated digital output #x
│ │ │ │ │  • GND - Ground
│ │ │ │ │  • VCC - +3.3V regulated DC
│ │ │ │ │  While the extended main connector has a superset of signals usually found on a Step & Direction DB25
│ │ │ │ │  connector—4 step generators, 9 inputs, and 6 general-purpose outputs—the layout on this header is
│ │ │ │ │  different than the layout of a standard 26-pin ribbon cable to DB25 connector.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  391 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.11: Pluto-Step Pinout
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.2 Input latching and output updating
│ │ │ │ │  • Step frequencies for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │ @@ -21103,15 +21103,15 @@
│ │ │ │ │  • Feedback positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.3.3 Step Waveform Timings
│ │ │ │ │  The firmware and driver enforce step length, space, and direction change times. Timings are rounded
│ │ │ │ │  up to the next multiple of 1.6μs, with a maximum of 49.6μs. The timings are the same as for the software stepgen component, except that dirhold and dirsetup have been merged into a single parameter
│ │ │ │ │  dirtime which should be the maximum of the two, and that the same step timings are always applied
│ │ │ │ │  to all channels.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.12: Pluto-Step Timings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.4 HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │ @@ -21126,15 +21126,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn pmx485 pmx485 /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will load the pmx485 component using the /dev/ttyUSB0 port and wait for it to become ready.
│ │ │ │ │  It is necessary to name the port to use for communications.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.14.1 Pins
│ │ │ │ │  • pmx485.mode-set (bit, in) # set cutting mode
│ │ │ │ │  • pmx485.current-set (bit, in) # set cutting current
│ │ │ │ │  • pmx485.pressure-set (bit, in) # set gas pressure
│ │ │ │ │ @@ -21165,15 +21165,15 @@
│ │ │ │ │  • Disconnect the Powermax power supply from its power source for approximately 30 seconds. When
│ │ │ │ │  you power the system back ON, it will no longer be in remote mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.14.3 Reference:
│ │ │ │ │  • Hypertherm Application Note #807220
│ │ │ │ │  ”Powermax45 XP/65/85/105/125® Serial Communication Protocol”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  394 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.15 Servo To Go Driver
│ │ │ │ │  The Servo-To-Go (STG) is one of the first PC motion control cards supported by LinuxCNC. It is an
│ │ │ │ │  ISA card and it exists in different flavors (all supported by this driver). The board includes up to 8
│ │ │ │ │  channels of quadrature encoder input, 8 channels of analog input and output, 32 bits digital I/O, an
│ │ │ │ │ @@ -21213,15 +21213,15 @@
│ │ │ │ │  6.15.2 Pins
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.counts - (s32) Tracks the counted encoder ticks.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.position - (float) Outputs a converted position.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.dac-value - (float) Drives the voltage for the corresponding DAC.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.adc-value - (float) Tracks the measured voltage from the corresponding ADC.
│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum> - (bit) Tracks a physical input pin.
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│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum>-not - (bit) Tracks a physical input pin, but inverted.
│ │ │ │ │  • stg.out-<pinnum> - (bit) Drives a physical output pin
│ │ │ │ │  For each pin, <channel> is the axis number, and <pinnum> is the logic pin number of the STG if
│ │ │ │ │  IIOO is defined, there are 16 input pins (in-00 .. in-15) and 16 output pins (out-00 .. out-15), and they
│ │ │ │ │ @@ -21255,15 +21255,15 @@
│ │ │ │ │  and ShuttlePRO2 devices with LinuxCNC’s HAL.
│ │ │ │ │  If the driver is started without command-line arguments, it will probe all /dev/hidraw* device files for
│ │ │ │ │  Shuttle devices, and use all devices found. If it is started with command-line arguments, it will only
│ │ │ │ │  probe the devices specified.
│ │ │ │ │  The ShuttleXpress has five momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The ShuttlePRO has 13 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  The ShuttlePRO2 has 15 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │ @@ -21301,15 +21301,15 @@
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-s32 (s32 out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0 at rest, and ranges from -7 at
│ │ │ │ │  the counter-clockwise extreme to +7 at the clockwise extreme.
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-f (float out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0.0 at rest, -1.0 at the counterclockwise extreme, and +1.0 at the clockwise extreme. The Shuttle devices report the springwheel position as an integer from -7 to +7, so this pin reports only 15 discrete values in it’s
│ │ │ │ │  range.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17 VFS11 VFD Driver
│ │ │ │ │  This is a non-realtime HAL program to control the S11 series of VFDs from Toshiba.
│ │ │ │ │  vfs11_vfd supports serial and TCP connections. Serial connections may be RS232 or RS485. RS485 is
│ │ │ │ │  supported in full- and half-duplex mode. TCP connections may be passive (wait for incoming connection), or active outgoing connections, which may be useful to connect to TCP-based devices or through
│ │ │ │ │ @@ -21342,15 +21342,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.acceleration-pattern (bit, in) when true, set acceleration and deceleration times as defined in
│ │ │ │ │  registers F500 and F501 respectively. Used in PID loops to choose shorter ramp times to avoid
│ │ │ │ │  oscillation.
│ │ │ │ │  • <n>.alarm-code (s32, out) non-zero if drive is in alarmed state. Bitmap describing alarm information (see register FC91 description). Use err-reset (see below) to clear the alarm.
│ │ │ │ │  • <n>.at-speed (bit, out) when drive is at commanded speed (see speed-tolerance below)
│ │ │ │ │  • <n>.current-load-percentage (float, out) reported from the VFD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <n>.dc-brake (bit, in) engage the DC brake. Also turns off spindle-on.
│ │ │ │ │  • <n>.enable (bit, in) enable the VFD. If false, all operating parameters are still read but control is
│ │ │ │ │  released and panel control is enabled (subject to VFD setup).
│ │ │ │ │  • <n>.err-reset (bit, in) reset errors (alarms a.k.a Trip and e-stop status). Resetting the VFD may
│ │ │ │ │ @@ -21387,15 +21387,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.status (s32, out) Drive Status of the VFD (see the TOSVERT VF-S11 Communications Function
│ │ │ │ │  Instruction Manual, register FD01). A bitmap.
│ │ │ │ │  • <n>.trip-code (s32, out) trip code if VF-S11 is in tripped state.
│ │ │ │ │  • <n>.error-count (s32, out) number of Modbus transactions which returned an error
│ │ │ │ │  • <n>.max-speed (bit, in) ignore the loop-time parameter and run Modbus at maximum speed, at the
│ │ │ │ │  expense of higher CPU usage. Suggested use during spindle positioning.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.3 Parameters
│ │ │ │ │  Where <n> is vfs11_vfd or the name given during loading with the -n option.
│ │ │ │ │  • <n>.frequency-limit (float, RO) upper limit read from VFD setup.
│ │ │ │ │  • <n>.loop-time (float, RW) how often the Modbus is polled (default interval 0.1 seconds)
│ │ │ │ │ @@ -21431,15 +21431,15 @@
│ │ │ │ │  # 1 2
│ │ │ │ │  STOPBITS=1
│ │ │ │ │  #rs232 rs485
│ │ │ │ │  SERIAL_MODE=rs485
│ │ │ │ │  # up down none
│ │ │ │ │  # this feature might not work with a stock Ubuntu
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # libmodbus5/libmodbus-dev package, and generate a warning
│ │ │ │ │  # execution will continue as if RTS_MODE=up were given.
│ │ │ │ │  RTS_MODE=up
│ │ │ │ │  #--------------------# modbus timers in seconds
│ │ │ │ │  # inter-character timer
│ │ │ │ │  BYTE_TIMEOUT=0.5
│ │ │ │ │ @@ -21478,15 +21478,15 @@
│ │ │ │ │  # see orient.9 and motion.9
│ │ │ │ │  net spindle-orient spindle.0.orient spindle-vfd.max-speed spindle-vfd.jog-mode
│ │ │ │ │  # take precedence over control panel
│ │ │ │ │  setp spindle-vfd.enable 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.6 Panel operation
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver takes precedence over panel control while it is enabled (see enable pin), effectively disabling the panel. Clearing the enable pin re-enables the panel. Pins and parameters can still
│ │ │ │ │  be set, but will not be written to the VFD untile the enable pin is set. Operating parameters are still
│ │ │ │ │  read while bus control is disabled. Exiting the vfs11_vfd driver in a controlled way will release the
│ │ │ │ │ @@ -21520,15 +21520,15 @@
│ │ │ │ │  protocol. So the last parameter which you’d want to change is the protocol - set from Toshiba Inverter
│ │ │ │ │  Protocol to Modbus; thereafter, the Windows app is useless.
│ │ │ │ │  To increase the upper frequency limit, the UL and FH parameters must be changed on the panel. I
│ │ │ │ │  increased them from 50 to 80.
│ │ │ │ │  See dump-params.mio for a description of non-standard VF-S11 parameters of my setup. This file is
│ │ │ │ │  for the modio Modbus interactive utility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.9 Programming Note
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver uses the libmodbus version 3 library which is more recent than the version 2
│ │ │ │ │  code used in gs2_vfd.
│ │ │ │ │  The Ubuntu libmodbus5 and libmodbus-dev packages are only available starting from Ubuntu 12
│ │ │ │ │ @@ -21536,15 +21536,15 @@
│ │ │ │ │  Therefore, building vfs11_vfd using this library might generate a warning if RTS_MODE= is specified
│ │ │ │ │  in the INI file.
│ │ │ │ │  To use the full functionality on lucid and precise:
│ │ │ │ │  • remove the libmodbus packages: sudo apt-get remove libmodbus5 libmodbus-dev
│ │ │ │ │  • build and install libmodbus version 3 from source as outlined here.
│ │ │ │ │  Libmodbus does not build on Ubuntu Hardy, hence vfs11_vfd is not available on Hardy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Examples
│ │ │ │ │  7.1 PCI Parallel Port
│ │ │ │ │ @@ -21575,15 +21575,15 @@
│ │ │ │ │  and then added the following lines so the parport will be read and written:
│ │ │ │ │  addf parport.1.read base-thread
│ │ │ │ │  addf parport.1.write base-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After doing the above then run your config and verify that the parallel port got loaded in Machine/Show
│ │ │ │ │  HAL Configuration window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2 Spindle Control
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control up to 8 spindles. The number is set in the INI file. The examples below all
│ │ │ │ │  refer to a single-spindle config with spindle control pins with names like spindle.0... In the case of a
│ │ │ │ │  multiple spindle machine all that changes is that additional pins exist with names such as spindle.6...
│ │ │ │ │ @@ -21619,15 +21619,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7.2.3 Spindle Enable
│ │ │ │ │  If you need a spindle enable signal, link your output pin to spindle.0.on. To link these pins to a
│ │ │ │ │  parallel port pin put something like the following in your .hal file, making sure you pick the pin that
│ │ │ │ │  is connected to your control device.
│ │ │ │ │  net spindle-enable spindle.0.on => parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.4 Spindle Direction
│ │ │ │ │  If you have direction control of your spindle, then the HAL pins spindle.N.forward and spindle.N.reverse
│ │ │ │ │  are controlled by the G-codes M3 and M4. Spindle speed Sn must be set to a positive non-zero value
│ │ │ │ │  for M3/M4 to turn on spindle motion.
│ │ │ │ │ @@ -21669,15 +21669,15 @@
│ │ │ │ │  # the output of spindle ramp is sent to the scale in
│ │ │ │ │  net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in
│ │ │ │ │  # to know when to start the motion we send the near component
│ │ │ │ │  # (named spindle-at-speed) to the spindle commanded speed from
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # the signal spindle-cmd and the actual spindle speed
│ │ │ │ │  # provided your spindle can accelerate at the maxv setting.
│ │ │ │ │  net spindle-cmd => spindle-at-speed.in1
│ │ │ │ │  net spindle-ramped => spindle-at-speed.in2
│ │ │ │ │ @@ -21717,15 +21717,15 @@
│ │ │ │ │  1 In this example, we will assume that some encoders have already been issued to axes/joints 0, 1, and 2. So the next encoder
│ │ │ │ │  available for us to attach to the spindle would be number 3. Your situation may differ.
│ │ │ │ │  2 The HAL encoder index-enable is an exception to the rule in that it behaves as both an input and an output, see the Encoder
│ │ │ │ │  Section for details
│ │ │ │ │  3 It is because we selected non-quadrature simple counting… above that we can get away with quadrature counting without
│ │ │ │ │  having any B quadrature input.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.6.2 Spindle At Speed
│ │ │ │ │  To enable LinuxCNC to wait for the spindle to be at speed before executing a series of moves, the
│ │ │ │ │  spindle.N.at-speed needs to turn true at the moment the spindle is at the commanded speed. To
│ │ │ │ │  achieve this you need spindle feedback from an encoder. Since the feedback and the commanded
│ │ │ │ │ @@ -21765,15 +21765,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt encoder num_chan=1
│ │ │ │ │  loadrt mux4 count=1
│ │ │ │ │  addf encoder.capture-position servo-thread
│ │ │ │ │  addf encoder.update-counters base-thread
│ │ │ │ │  addf mux4.0 servo-thread
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │ @@ -21820,15 +21820,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt ilowpass
│ │ │ │ │  addf ilowpass.0 servo-thread
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.scale 1000
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.gain 0.01
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │  # even if that means the commanded motion is not completed,
│ │ │ │ │ @@ -21871,15 +21871,15 @@
│ │ │ │ │  7.4.1 Example
│ │ │ │ │  This example shows the connections needed to use an Automation Direct GS2 VFD to drive a spindle.
│ │ │ │ │  The spindle speed and direction is controlled by LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Using the GS2 component involves very little to set up. We start with a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. Make sure the pins with ”Spindle CW” and ”Spindle PWM” are set to unused in the parallel
│ │ │ │ │  port setup screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the custom.hal file we place the following to connect LinuxCNC to the GS2 and have LinuxCNC
│ │ │ │ │  control the drive.
│ │ │ │ │  GS2 Example
│ │ │ │ │  # load the non-realtime component for the Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │ @@ -21908,15 +21908,15 @@
│ │ │ │ │  • P4.00 (Source of Frequency Command) must be set to Frequency determined by RS232C/RS485
│ │ │ │ │  communication interface, 05.
│ │ │ │ │  • P9.01 (Transmission Speed) must be set to 9600 baud, 01.
│ │ │ │ │  • P9.02 (Communication Protocol) must be set to ”Modbus RTU mode, 8 data bits, no parity, 2 stop
│ │ │ │ │  bits”, 03.
│ │ │ │ │  A PyVCP panel based on this example is here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder
│ │ │ │ │  8.1 ClassicLadder Introduction
│ │ │ │ │ @@ -21946,15 +21946,15 @@
│ │ │ │ │  along the top and bottom of the page while the rungs are drawn vertically from left to right.
│ │ │ │ │  A program in ladder logic, also called a ladder diagram, is similar to a schematic for a set of relay
│ │ │ │ │  circuits. Ladder logic is useful because a wide variety of engineers and technicians can understand
│ │ │ │ │  and use it without much additional training because of the resemblance.
│ │ │ │ │  Ladder logic is widely used to program PLCs, where sequential control of a process or manufacturing
│ │ │ │ │  operation is required. Ladder logic is useful for simple but critical control systems, or for reworking
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  old hardwired relay circuits. As programmable logic controllers became more sophisticated it has
│ │ │ │ │  also been used in very complex automation systems.
│ │ │ │ │  Ladder logic can be thought of as a rule-based language, rather than a procedural language. A rung in
│ │ │ │ │  the ladder represents a rule. When implemented with relays and other electromechanical devices, the
│ │ │ │ │ @@ -21984,15 +21984,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The input on the left, B0, a normally open contact, is connected to the coil (output) on the right, Q0.
│ │ │ │ │  Now imagine a voltage gets applied to the leftmost end, because the input B0 turns true (e.g. the
│ │ │ │ │  input is activated, or the user pushed the NO contact). The voltage has a direct path to reach the coil
│ │ │ │ │  (output) on the right, Q0. As a consequence, the Q0 coil (output) will turn from 0/off/false to 1/on/true.
│ │ │ │ │  If the user releases B0, the Q0 output quickly returns to 0/off/false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.1.4 Basic Latching On-Off Circuit
│ │ │ │ │  Building on the above example, suppose we add a switch that closes whenever the coil Q0 is active.
│ │ │ │ │  This would be the case in a relay, where the coil can activate the switch contacts; or in a contactor,
│ │ │ │ │  where there are often several small auxiliary contacts in addition to the large 3-phase contacts that
│ │ │ │ │ @@ -22024,15 +22024,15 @@
│ │ │ │ │  back on.
│ │ │ │ │  This circuit has been used for decades on virtually every machine that has a three-phase motor controlled by a contactor, so it was inevitable that it would be adopted by ladder/PLC programmers. It is
│ │ │ │ │  also a very safe circuit, in that if start and stop are both pressed at the same time, the stop function
│ │ │ │ │  always wins.
│ │ │ │ │  This is the basic building block of much of ladder programming, so if you are new to it, you would do
│ │ │ │ │  well to make sure that you understand how this circuit operates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2 ClassicLadder Programming
│ │ │ │ │  8.2.1 Ladder Concepts
│ │ │ │ │  ClassicLadder is a type of programming language originally implemented on industrial PLCs (it’s
│ │ │ │ │  called Ladder Programming). It is based on the concept of relay contacts and coils, and can be used
│ │ │ │ │ @@ -22061,15 +22061,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.3.1 Files
│ │ │ │ │  Typically ClassicLadder components are placed in the custom.hal file if your working from a StepConf
│ │ │ │ │  generated configuration. These must not be placed in the custom_postgui.hal file or the Ladder Editor
│ │ │ │ │  menu will be grayed out.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Ladder files (.clp) must not contain any blank spaces in the name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.3.2 Realtime Module
│ │ │ │ │  Loading the ClassicLadder real time module (classicladder_rt) is possible from a HAL file, or directly
│ │ │ │ │  using a halcmd instruction. The first line loads real time the ClassicLadder module. The second line
│ │ │ │ │  adds the function classicladder.0.refresh to the servo thread. This line makes ClassicLadder update
│ │ │ │ │ @@ -22148,15 +22148,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Objects of most interest are numPhysInputs, numPhysOutputs, numS32in, and numS32out.
│ │ │ │ │  Changing these numbers will change the number of HAL bit pins available. numPhysInputs and
│ │ │ │ │  numPhysOutputs control how many HAL bit (on/off) pins are available. numS32in and numS32out
│ │ │ │ │  control how many HAL signed integers (+- integer range) pins are available.
│ │ │ │ │  For example (you don’t need all of these to change just a few):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt numRungs=12 numBits=100 numWords=10
│ │ │ │ │  numTimers=10 numMonostables=10 numCounters=10 numPhysInputs=10
│ │ │ │ │  numPhysOutputs=10 numArithmExpr=100 numSections=4 numSymbols=200
│ │ │ │ │  numS32in=5 numS32out=5
│ │ │ │ │ @@ -22190,29 +22190,29 @@
│ │ │ │ │  If you first load ladder program with the --nogui option then load ClassicLadder again with no options
│ │ │ │ │  the GUI will display the last loaded ladder program.
│ │ │ │ │  In AXIS you can load the GUI from File/Ladder Editor…
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.5 ClassicLadder GUI
│ │ │ │ │  If you load ClassicLadder with the GUI it will display two windows: Section display, and section manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.1 Sections Manager
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Sections Manager window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.1: Sections Manager Default Window
│ │ │ │ │  This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section
│ │ │ │ │  uses. This is also how you name a subroutine for call coils.
│ │ │ │ │  8.2.5.2 Section Display
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Section Display window. Displayed is one
│ │ │ │ │  empty rung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.2: Section Display Default Window
│ │ │ │ │  Most of the buttons are self explanatory:
│ │ │ │ │  The Vars button is for looking at variables, toggle it to display one, the other, both, then none of the
│ │ │ │ │  windows.
│ │ │ │ │ @@ -22230,15 +22230,15 @@
│ │ │ │ │  %Q and the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs.
│ │ │ │ │  This is displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes
│ │ │ │ │  didn’t erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection
│ │ │ │ │  button sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but
│ │ │ │ │  found something else. The number in the brackets is the unrecognized code. The ladder program will
│ │ │ │ │  still work properly, to fix it erase the codes with the editor and save the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.3 The Variable Windows
│ │ │ │ │  This are two variable windows: the Bit Status Window (boolean) and the Watch Window (signed integer). The Vars button is in the Section Display Window, toggle the Vars button to display one, the
│ │ │ │ │  other, both, then none of the variable windows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22249,28 +22249,28 @@
│ │ │ │ │  areas at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance,
│ │ │ │ │  if the %B Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables
│ │ │ │ │  %B5 to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually
│ │ │ │ │  as long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the
│ │ │ │ │  program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on
│ │ │ │ │  and unchecked if off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.4: Watch Window
│ │ │ │ │  The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable
│ │ │ │ │  and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex,
│ │ │ │ │  decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables
│ │ │ │ │  showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names
│ │ │ │ │  will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the
│ │ │ │ │  display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox
│ │ │ │ │  is checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.5: Symbol Names window
│ │ │ │ │  This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window
│ │ │ │ │ @@ -22278,30 +22278,30 @@
│ │ │ │ │  and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it (%I, %Q, and
│ │ │ │ │  %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the
│ │ │ │ │  current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep
│ │ │ │ │  in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on
│ │ │ │ │  them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder
│ │ │ │ │  program is connected to!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.6: Editor Window
│ │ │ │ │  • Add - adds a rung after the selected rung
│ │ │ │ │  • Insert - inserts a rung before the selected rung
│ │ │ │ │  • Delete - deletes the selected rung
│ │ │ │ │  • Modify - opens the selected rung for editing
│ │ │ │ │  Starting from the top left image:
│ │ │ │ │  • Object Selector, Eraser
│ │ │ │ │  • N.O. Input, N.C. Input, Rising Edge Input, Falling Edge Input
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Horizontal Connection, Vertical Connection, Long Horizontal Connection
│ │ │ │ │  • Timer IEC Block, Counter Block, Compare Variable
│ │ │ │ │  • Old Timer Block, Old Monostable Block (These have been replaced by the IEC Timer)
│ │ │ │ │  • COILS - N.O. Output, N.C. Output, Set Output, Reset Output
│ │ │ │ │ @@ -22330,21 +22330,21 @@
│ │ │ │ │  • Compare - creates a compare block to compare variable to values or other variables, e.g. %W1<=5
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. Compare cannot be placed in the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  • Variable Assignment - creates an assignment block so you to assign values to variables, e.g. %W2=7
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. ASSIGNMENT functions can only be placed at the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window
│ │ │ │ │  The config window shows the current project status and has the Modbus setup tabs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.7: Config Window
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│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS
│ │ │ │ │  Represent switches or relay contacts. They are controlled by the variable letter and number assigned
│ │ │ │ │  to them.
│ │ │ │ │ @@ -22381,15 +22381,15 @@
│ │ │ │ │  The time intervals can be set in multiples of 100&8239;ms, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  There are also Variables for IEC timers that can be read and/or written to in compare or operate
│ │ │ │ │  blocks.
│ │ │ │ │  • %TMxxx.Q - timer done (Boolean, read write)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.P - timer preset (read write)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.V - timer value (read write)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS
│ │ │ │ │  Represent count down timers. This is deprecated and replaced by IEC Timers.
│ │ │ │ │  Timers have 4 contacts.
│ │ │ │ │  • E - enable (input) starts timer when true, resets when goes false
│ │ │ │ │ @@ -22419,15 +22419,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.6.5 COUNTERS
│ │ │ │ │  Represent up/down counters.
│ │ │ │ │  There are 7 contacts:
│ │ │ │ │  • R - reset (input) will reset the count to 0.
│ │ │ │ │  • P - preset (input) will set the count to the preset number assigned from the edit menu.
│ │ │ │ │  • U - up count (input) will add one to the count.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • D - down count (input) will subtract one from the count.
│ │ │ │ │  • E - under flow (output) will be true when the count rolls over from 0 to 9999.
│ │ │ │ │  • D - done (output) will be true when the count equals the preset.
│ │ │ │ │  • F - overflow (output) will be true when the count rolls over from 9999 to 0.
│ │ │ │ │ @@ -22460,15 +22460,15 @@
│ │ │ │ │  %W1<2*%C0.V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To find out if S32in bit 2 is equal to 10 the syntax would be:
│ │ │ │ │  %IW2=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note: Compare uses the arithmetic equals not the double equals that programmers are used to.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.7 VARIABLE ASSIGNMENT
│ │ │ │ │  For variable assignment, e.g. assign this number (or evaluated number) to this variable %xxx, there
│ │ │ │ │  are two math functions MINI and MAXI that check a variable for maximum (0x80000000) and minimum values (0x07FFFFFFF) (think signed values) and keeps them from going beyond.
│ │ │ │ │  When a new variable assignment block is opened be sure to delete the # symbol when you enter an
│ │ │ │ │ @@ -22485,23 +22485,23 @@
│ │ │ │ │  when LinuxCNC is started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and
│ │ │ │ │  %IW0 is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of
│ │ │ │ │  5 and when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will
│ │ │ │ │  be set to True.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.8: Assign/Compare Ladder Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.9: Assignment Expression Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.10: Comparison Expression Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.8 COILS
│ │ │ │ │  Coils represent relay coils. They are controlled by the variable letter and number assigned to them.
│ │ │ │ │ @@ -22527,15 +22527,15 @@
│ │ │ │ │  If you use a N.C. contact with a N.C. coil the logic will work (when the coil is energized the
│ │ │ │ │  contact will be closed) but that is really hard to follow!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A JUMP COIL is used to JUMP to another section, like a goto in BASIC programming language.
│ │ │ │ │  If you look at the top left of the sections display window you will see a small label box and a longer
│ │ │ │ │  comment box beside it. Now go to Editor→Modify then go back to the little box, type in a name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Go ahead and add a comment in the comment section. This label name is the name of this rung only
│ │ │ │ │  and is used by the JUMP COIL to identify where to go.
│ │ │ │ │  When placing a JUMP COIL, add it in the rightmost position and change the label to the rung you want
│ │ │ │ │  to JUMP to.
│ │ │ │ │ @@ -22582,15 +22582,15 @@
│ │ │ │ │  • %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.P ̀ - Monostable xx preset (integer)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.D ̀ - Counter xx done (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.E ̀ - Counter xx empty overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.F ̀ - Counter xx full overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.V ̀ - Counter xx current value (integer)
│ │ │ │ │ @@ -22629,15 +22629,15 @@
│ │ │ │ │  Selector arrow, Eraser
│ │ │ │ │  Ordinary step, Initial (Starting) step
│ │ │ │ │  Transition, Step and Transition
│ │ │ │ │  Transition Link-Downside, Transition Link-Upside
│ │ │ │ │  Pass-through Link-Downside, Pass-through Link-Upside Jump
│ │ │ │ │  Link, Comment Box
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.11: Sequence Editor Window
│ │ │ │ │  • ORDINARY STEP - has a unique number for each one
│ │ │ │ │  • STARTING STEP - a sequential program must have one. This is where the program will start.
│ │ │ │ │  • TRANSITION - shows the variable that must be true for control to pass through to the next step.
│ │ │ │ │ @@ -22648,15 +22648,15 @@
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH LINK-DOWNSIDE - splits the logic flow to two lines that BOTH must be true to
│ │ │ │ │  continue (Think AND logic)
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH LINK-UPSIDE - combines two concurrent (AND logic) logic lines back together
│ │ │ │ │  • JUMP LINK - connects steps that are not underneath each other such as connecting the last step to
│ │ │ │ │  the first
│ │ │ │ │  • COMMENT BOX - used to add comments
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To use links, you must have steps already placed. Select the type of link, then select the two steps or
│ │ │ │ │  transactions one at a time. It takes practice!
│ │ │ │ │  With sequential programming: The variable %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__ (e.g., ̀
│ │ │ │ │ @@ -22690,21 +22690,21 @@
│ │ │ │ │  • 6 - write single register
│ │ │ │ │  • 8 - echo test
│ │ │ │ │  • 15 - write multiple coils
│ │ │ │ │  • 16 - write multiple registers
│ │ │ │ │  If you do not specify a --modmaster when loading the ClassicLadder non-realtime program this page
│ │ │ │ │  will not be displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 8.12: Modbus I/O Config
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.13: Modbus Communication Config
│ │ │ │ │  • SERIAL PORT - For IP blank. For serial the location/name of serial driver, e.g., /dev/ttyS0 ( or
│ │ │ │ │  /dev/ttyUSB0 for a USB-to-serial converter).
│ │ │ │ │  • SERIAL SPEED - Should be set to speed the slave is set for - 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
│ │ │ │ │ @@ -22719,15 +22719,15 @@
│ │ │ │ │  • DEBUG LEVEL - Set this to 0-3 (0 to stop printing debug info besides no-response errors).
│ │ │ │ │  • READ COILS/INPUTS MAP TO - Select what variables that read coils/inputs will update. (B or Q).
│ │ │ │ │  • WRITE COILS MAP TO - Select what variables that write coils will updated from (B,Q,or I).
│ │ │ │ │  • READ REGISTERS/HOLDING - Select what variables that read registers will update (W or QW).
│ │ │ │ │  • WRITE REGISTERS MAP TO - Select what variables that read registers will updated from (W, QW,
│ │ │ │ │  or IW).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • SLAVE ADDRESS - For serial the slaves ID number usually settable on the slave device (usually
│ │ │ │ │  1-256). For IP the slave IP address plus optionally the port number.
│ │ │ │ │  • TYPE ACCESS - This selects the MODBUS function code to send to the slave (eg what type of
│ │ │ │ │  request).
│ │ │ │ │ @@ -22766,15 +22766,15 @@
│ │ │ │ │  • ClassicLadder uses RTU protocol (not ASCII).
│ │ │ │ │  • 8 data bits, No parity is used, and 1 stop bit is also known as 8-N-1.
│ │ │ │ │  • Baud rate must be the same for slave and master. ClassicLadder can only have one baud rate so all
│ │ │ │ │  the slaves must be set to the same rate.
│ │ │ │ │  • Pause inter frame is the time to pause after receiving an answer.
│ │ │ │ │  • MODBUS_TIME_AFTER_TRANSMIT is the length of pause after sending a request and before receiving an answer (this apparently helps with USB converters which are slow).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.10.1 MODBUS Info
│ │ │ │ │  • ClassicLadder can use distributed inputs/outputs on modules using the Modbus protocol (”master”:
│ │ │ │ │  polling slaves).
│ │ │ │ │  • The slaves and theirs I/O can be configured in the config window.
│ │ │ │ │ @@ -22804,24 +22804,24 @@
│ │ │ │ │  8.2.11 Debugging modbus problems
│ │ │ │ │  A good reference for the protocol: https://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf.
│ │ │ │ │  If you run linuxcnc/classicladder from a terminal, it will print the Modbus commands and slave responses.
│ │ │ │ │  Here we set ClassicLadder to request slave 1, to read holding registers (function code 3) starting
│ │ │ │ │  at address 8448 (0x2100). We ask for 1 (2 byte wide) data element to be returned. We map it to a
│ │ │ │ │  ClassicLadder variable starting at 2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.14: Modbus I/O Register Setup
│ │ │ │ │  Note in this image we have set the debug level to 1 so modbus messages are printed to the terminal. We
│ │ │ │ │  have mapped our read and written holding registers to ClassicLadder’s %W variables so our returned
│ │ │ │ │  data will be in %W2 as in the other image we mapped the data starting at the 2nd element.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.15: Modbus Communication Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.11.1 Request
│ │ │ │ │  Lets look at an example of reading one hold register at 8448 Decimal (0x2100 Hex).
│ │ │ │ │ @@ -22849,15 +22849,15 @@
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  1 to 125 (0x7D)
│ │ │ │ │  Bytes)
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  Calculated
│ │ │ │ │  bytes) automatically
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  441 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is an example sent command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module to send: Lgt=8 <Data-21 0 0 1 8E 36
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22900,15 +22900,15 @@
│ │ │ │ │  Exception code meaning:
│ │ │ │ │  • 1 - illegal Function
│ │ │ │ │  • 2 - illegal data address
│ │ │ │ │  • 3 - illegal data value
│ │ │ │ │  • 4 - slave device failure
│ │ │ │ │  Here is an example received command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  442 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module received: Lgt=5 ->
│ │ │ │ │  code-83 ) 2 C0 F1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22968,15 +22968,15 @@
│ │ │ │ │  • Slave number = 1 (0x1) = Slave address 1
│ │ │ │ │  • Requested function code = 3 (0x3) = read holding register requested
│ │ │ │ │  • count of byte registers = 2 (0x1) = return 2 bytes (each register value is 2 bytes wide)
│ │ │ │ │  • value of highbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  • value of lowbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  • Checksum = (0xB844)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (high and low bytes are combined to create a 16 bit value and then transferred to ClassicLadder’s
│ │ │ │ │  variable.) Read Registers can be mapped to %W or %QW (internal memory or HAL out pins). Write
│ │ │ │ │  registers can be mapped from %W, %QW or %IW (internal memory, HAL out pins or HAL in pins). The
│ │ │ │ │  variable number will start at the number entered in the modbus I/O registry setup page’s column:
│ │ │ │ │ @@ -22995,15 +22995,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12 Setting up ClassicLadder
│ │ │ │ │  In this section we will cover the steps needed to add ClassicLadder to a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. On the advanced Configuration Options page of StepConf Wizard check off ”Include ClassicLadder PLC”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.16: StepConf ClassicLadder
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.12.1 Add the Modules
│ │ │ │ │  If you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add ClassicLadder you must first add the modules. This is done by adding a couple of
│ │ │ │ │  lines to the custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23019,48 +23019,48 @@
│ │ │ │ │  window open the Editor. In the Editor window select Modify. Now a Properties window pops up and
│ │ │ │ │  the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches.
│ │ │ │ │  A simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal
│ │ │ │ │  branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.17: Section Display with Grid
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Now click on the N.O. input in the Editor Window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.18: Editor Window
│ │ │ │ │  Now click in the upper left grid to place the N.O. Input into the ladder.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.19: Section Display with Input
│ │ │ │ │  Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection
│ │ │ │ │  to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted
│ │ │ │ │  sections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.20: Section Display with Rung
│ │ │ │ │  Now click on the OK button in the Editor window. Now your Section Display should look like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.21: Section Display Finished
│ │ │ │ │  To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically.
│ │ │ │ │  It should default to the running config directory as the place to save it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.22: Save As Dialog
│ │ │ │ │  Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder
│ │ │ │ │  file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23071,15 +23071,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3 ClassicLadder Examples
│ │ │ │ │  8.3.1 Wrapping Counter
│ │ │ │ │  To have a counter that wraps around you have to use the preset pin and the reset pin. When you
│ │ │ │ │  create the counter set the preset at the number you wish to reach before wrapping around to 0. The
│ │ │ │ │  logic is if the counter value is over the preset then reset the counter and if the underflow is on then
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│ │ │ │ │  set the counter value to the preset value. As you can see in the example when the counter value is
│ │ │ │ │  greater than the counter preset the counter reset is triggered and the value is now 0. The underflow
│ │ │ │ │  output %Q2 will set the counter value at the preset when counting backwards.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23089,15 +23089,15 @@
│ │ │ │ │  This example shows you how to reject extra pulses from an input. Suppose the input pulse %I0 has
│ │ │ │ │  an annoying habit of giving an extra pulse that spoils our logic. The TOF (Timer Off Delay) prevents
│ │ │ │ │  the extra pulse from reaching our cleaned up output %Q0. How this works is when the timer gets
│ │ │ │ │  an input the output of the timer is on for the duration of the time setting. Using a normally closed
│ │ │ │ │  contact %TM0.Q the output of the timer blocks any further inputs from reaching our output until it
│ │ │ │ │  times out.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.24: Reject Extra Pulse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.3 External E-Stop
│ │ │ │ │  The External E-Stop example is in the /config/classicladder/cl-estop folder. It uses a PyVCP panel to
│ │ │ │ │ @@ -23111,15 +23111,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we add ClassicLadder to our custom.hal file by adding these two lines:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we run our config and build the ladder as shown here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.25: E-Stop Section Display
│ │ │ │ │  After building the ladder select Save As and save the ladder as estop.clp
│ │ │ │ │  Now add the following line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │  # Load the ladder
│ │ │ │ │ @@ -23130,15 +23130,15 @@
│ │ │ │ │  • %I1 = Input from LinuxCNC’s E-Stop
│ │ │ │ │  • %I2 = Input from LinuxCNC’s E-Stop Reset Pulse
│ │ │ │ │  • %I3 = Input from the PyVCP panel reset button
│ │ │ │ │  • %Q0 = Output to LinuxCNC to enable
│ │ │ │ │  • %Q1 = Output to external driver board enable pin (use a N/C output if your board had a disable pin)
│ │ │ │ │  Next we add the following lines to the custom_postgui.hal file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # E-Stop example using PyVCP buttons to simulate external components
│ │ │ │ │  # The PyVCP checkbutton simulates a normally closed external E-Stop
│ │ │ │ │  net ext-estop classicladder.0.in-00 <= pyvcp.py-estop
│ │ │ │ │  # Request E-Stop Enable from LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -23172,36 +23172,36 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”py-reset”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Reset”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now start up your config and it should look like this.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.26: AXIS E-Stop
│ │ │ │ │  Note that in this example like in real life you must clear the remote E-Stop (simulated by the checkbox)
│ │ │ │ │  before the AXIS E-Stop or the external Reset will put you in OFF mode. If the E-Stop in the AXIS screen
│ │ │ │ │  was pressed, you must press it again to clear it. You cannot reset from the external after you do an
│ │ │ │ │  E-Stop in AXIS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.4 Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this example we are using the Operate block to assign a value to the timer preset based on if an
│ │ │ │ │  input is on or off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.27: Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this case %I0 is true so the timer preset value is 10. If %I0 was false the timer preset would be 5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Advanced Topics
│ │ │ │ │  9.1 Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23229,15 +23229,15 @@
│ │ │ │ │  Cartesian coordinates. The A B C axes refer to rotational coordinates about the X Y Z axes respectively.
│ │ │ │ │  The U V W axes refer to additional coordinates that are commonly made colinear to the X Y Z axes
│ │ │ │ │  respectively.
│ │ │ │ │  1 The word ”axes” is also commonly (and wrongly) used when talking about CNC machines, and referring to the moving
│ │ │ │ │  directions of the machine.
│ │ │ │ │  2 Kinematics: a two way function to transform from Cartesian space to joint space.
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│ │ │ │ │  9.1.2 Trivial Kinematics
│ │ │ │ │  The simplest machines are those in which which each joint is placed along one of the Cartesian axes.
│ │ │ │ │  On these machines the mapping from Cartesian space (the G-code program) to the joint space (the
│ │ │ │ │  actual actuators of the machine) is trivial. It is a simple 1:1 mapping:
│ │ │ │ │ @@ -23291,15 +23291,15 @@
│ │ │ │ │  3 If the machine (for example a lathe) is mounted with only the X, Z and A axes and the INI file of LinuxCNC contains only
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the definition of these 3 joints, then the previous assertion is false. Because we currently have (joint0=X, joint1=Z, joint2=A)
│ │ │ │ │  which assumes that joint1=Y. To make this work in LinuxCNC just define all the axes (XYZA), LinuxCNC will then use a simple
│ │ │ │ │  loop in HAL for unused Y axis.
│ │ │ │ │  4 Another way to make it work is to change the corresponding code and recompile the software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Use of the coordinates= parameter is recommended for configurations that omit axis letters. 5
│ │ │ │ │  The trivkins kinematics module also allows the same coordinate to be specified for more than one
│ │ │ │ │  joint. This feature can be useful on machines like a gantry having two independent motors for the y
│ │ │ │ │  coordinate. Such a machine could use coordinates=xyyz resulting in joint assignments:
│ │ │ │ │ @@ -23320,15 +23320,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.1: Bipod setup
│ │ │ │ │  5 Historically, the trivkins module did not support the coordinates= parameter so lathe configs were often configured as XYZ
│ │ │ │ │  machines. The unused Y axis was configured to 1) home immediately, 2) use a simple loopback to connect its position command
│ │ │ │ │  HAL pin to its position feedback HAL pin, and 3) hidden in gui displays. Numerous sim configs use these methods in order to
│ │ │ │ │  share common HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The Bipod we are talking about is a device that consists of 2 motors placed on a wall, from which a
│ │ │ │ │  device is hung using some wire. The joints in this case are the distances from the motors to the device
│ │ │ │ │  (named AD and BD in the figure).
│ │ │ │ │  The position of the motors is fixed by convention. Motor A is in (0,0), which means that its X coordinate
│ │ │ │ │ @@ -23360,15 +23360,15 @@
│ │ │ │ │  double x = (AD2 - BD2 + Bx * Bx) / (2 * Bx);
│ │ │ │ │  double y2 = AD2 - x * x;
│ │ │ │ │  if(y2 < 0) return -1;
│ │ │ │ │  pos->tran.x = x;
│ │ │ │ │  pos->tran.y = sqrt(y2);
│ │ │ │ │  return 0;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation
│ │ │ │ │  The inverse kinematics is much easier in our example, as we can write it directly:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or translated to actual code:
│ │ │ │ │ @@ -23403,15 +23403,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitchable(void)
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitch(int switchkins_type)
│ │ │ │ │  KINS_NOT_SWITCHABLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The function kinematicsSwitchable() returns 1 if multiple kinematics types are supported. The function kinematicsSwitch() selects the kinematics type. See Switchable Kinematitcs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The majority of provided kinematics modules support a single kinematics type and use the directive
│ │ │ │ │  ”KINS_NOT_SWITCHABLE” to supply defaults for the required kinematicsSwitchable() and kinematicsSwitch() functions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23446,15 +23446,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This document does not cover the creation of a vismach model which, while certainly very useful,
│ │ │ │ │  requires just as much careful modeling if it is to match the genserkins model derived in this document.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  There may be errors and/or shortcomings — use at your own risk!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.2 General
│ │ │ │ │  With the proliferation of industrial robots comes an increased interest to control used robots with
│ │ │ │ │  LinuxCNC. A common type of robot used in industry and manufacturing is the ”serial manipulator”
│ │ │ │ │  designed as a series of motorized joints connected by rigid links. Serial robots often have six joints
│ │ │ │ │ @@ -23497,15 +23497,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.4 Modified DH-Parameters as used in genserkins
│ │ │ │ │  Note that genserkins does not handle offsets to theta-values — theta is the joint variable that is controlled by LinuxCNC. With the CS aligned with the joint, a rotation around its Z-Axis is identical to
│ │ │ │ │  the rotation commanded to that joint by LinuxCNC. This makes it impossible to define the 0° position
│ │ │ │ │  of our robots joints arbitrarily.
│ │ │ │ │  The three configurable parameters are:
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│ │ │ │ │  1. alpha : positive or negative rotation (in radians) around the X-axis of the ”current coordinate
│ │ │ │ │  system”
│ │ │ │ │  2. a : positive distance, along X, between two joint axes specified in machine units (mm or inch)
│ │ │ │ │  defined in the system’s INI file.
│ │ │ │ │ @@ -23537,87 +23537,87 @@
│ │ │ │ │  but there is no point in setting it other than 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.8 Detailed Example (RV-6SL)
│ │ │ │ │  Described below is a method to derive the required ”modified DH-parameters” for a Mitsubishi RV6SDL and how to set the parameters in the HAL file to be used with the genserkins kinematics in
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The necessary dimensions are best taken from a dimensional drawing provided by the
│ │ │ │ │  manufacturer of the robot.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.9 Credits
│ │ │ │ │  Thanks to user Aciera for all text and the graphics for the RV-6SL robot!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3 5-Axis Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23646,27 +23646,27 @@
│ │ │ │ │  the cutter tip position and the cutter orientation relative to the workpiece coordinate system. Two
│ │ │ │ │  vectors, as generated by most CAM systems and shown in Fig. 1, contain this information:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The K vector is equivalent to the 3rd vector from the pose matrix E6 that was used in the 6-axis robot
│ │ │ │ │  kinematics [3] and the Q vector is equivalent to the 4th vector of E6 . In MASTERCAM for example
│ │ │ │ │  this information is contained in the intermediate output ”.nci” file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.2: Cutter location data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.4 Translation and Rotation Matrices
│ │ │ │ │  Homogeneous transformations provide a simple way to describe the mathematics of multi-axis machine kinematics. A transformation of the space H is a 4x4 matrix and can represent translation and
│ │ │ │ │  rotation transformations. Given a point x,y,x described by a vector u = {x,y,z,1}T , then its transformation v is represented by the matrix product
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four fundamental transformation matrices on which 5-axis kinematics can be based:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The matrix T(a,b,c) implies a translation in the X, Y, Z coordinate directions by the amounts a, b, c
│ │ │ │ │  respectively. The R matrices imply rotations of the angle theta about the X, Y and Z coordinate axes
│ │ │ │ │  respectively. The C and S symbols refer to cosine and sine functions respectively.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23676,15 +23676,15 @@
│ │ │ │ │  • A rotary table which rotates about the vertical Z-axes (C-rotation, secondary) mounted on a tilting
│ │ │ │ │  table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, primary). The workpiece is mounted on
│ │ │ │ │  the rotary table.
│ │ │ │ │  • A tilting table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, secondary) is mounted on a
│ │ │ │ │  rotary table which rotates about the Z-axis (C-rotation, primary), with the workpiece on the tilting
│ │ │ │ │  table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.3: General configuration and coordinate systems
│ │ │ │ │  A multi-axis machine can be considered to consist of a series of links connected by joints. By embedding a coordinate frame in each link of the machine and using homogeneous transformations, we can
│ │ │ │ │  describe the relative position and orientation between these coordinate frames
│ │ │ │ │  We need to describe a relationship between the workpiece coordinate system and the tool coordinate system. This can be defined by a transformation matrix w At , which can be found by subsequent
│ │ │ │ │ @@ -23692,43 +23692,43 @@
│ │ │ │ │  defined coordinate system. In general such a transformation may look as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where each matrix i-1 Aj is a translation matrix T or a rotation matrix R of the form (2,3).
│ │ │ │ │  Matrix multiplication is a simple process in which the elements of each row of the lefthand matrix
│ │ │ │ │  A is multiplied by the elements of each column of the righthand matrix B and summed to obtain an
│ │ │ │ │  element in the result matrix C, ie.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In Fig. 2 a generic configuration with coordinate systems is shown [4]. It includes table rotary/tilting
│ │ │ │ │  axes as well as spindle rotary/tilting axes. Only two of the rotary axes are actually used in a machine
│ │ │ │ │  tool.
│ │ │ │ │  First we will develop the transformations for the first type of configuration mentioned above, ie. a table
│ │ │ │ │  tilting/rotary (trt) type with no rotating axis offsets. We may give it the name xyzac-trt configuration.
│ │ │ │ │  We also develop the transformations for the same type (xyzac-trt), but with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  Then we develop the transformations for a xyzbc-trt configuration with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  9.3.5.1 Transformations for a xyzac-trt machine tool with work offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.4: vismach model of xyzac-trt with coincident rotation axes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We deal here with a simplified configuration in which the tilting axis and rotary axis intersects at a
│ │ │ │ │  point called the pivot point as shown in Fig. 4. therefore the two coordinate systems Ows and Owp of
│ │ │ │ │  Fig. 2 are coincident.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.5: Table tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Lx , Ly , Lz defines the offsets of the pivot point of the two rotary axes A and C
│ │ │ │ │  relative to the workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances
│ │ │ │ │  of the pivot point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot
│ │ │ │ │  point. The pivot point is at the intersection of the two rotary axes. The signs of the SA and SC terms
│ │ │ │ │ @@ -23747,56 +23747,56 @@
│ │ │ │ │  Equating the last column of (8) with the tool position vector Q, we can write:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The vector on the right hand side can also be written as the product of a matrix and a vector resulting
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be expanded to give
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (13) as P = (Q AP )-1 * Q. Noting that the square matrix is a homogeneous 4x4 matrix containing a rotation matrix R and translation vector q, for which the inverse can
│ │ │ │ │  be written as:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where R^T is the transpose of R (rows and columns swappped). We therefore obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.2 Transformations for a xyzac-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.6: vismach model of xyzac-trt with rotational axis offsets (positive)
│ │ │ │ │  We deal here with a extended configuration in which the tilting axis and rotary axis do not intersect
│ │ │ │ │  at a point but have an offset Dy . Furthermore, there is also an z-offset between the two coordinate
│ │ │ │ │  systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 5 and the offsets are
│ │ │ │ │  shown in Fig. 6 (positive offsets in this example). To simplify the configuration, the offsets Lx , Ly , Lz
│ │ │ │ │  of the previous case are not included. They are probably not necessary if one uses the G54 offsets in
│ │ │ │ │  LinuxCNC by means of the ”touch of” facility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.7: Table tilting/rotary xyzac-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dy , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes A relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the A rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (18), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, ie.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaA , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23810,42 +23810,42 @@
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (25) as P = (Q AP )-1 * Q using (15) as before. We thereby obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.3 Transformations for a xyzbc-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.8: vismach model of xyzbc-trt with rotational axis offsets (negative)
│ │ │ │ │  We deal here again with a extended configuration in which the tilting axis (about the y-axis) and rotary
│ │ │ │ │  axis do not intersect at a point but have an offset Dx . Furthermore, there is also an z-offset between
│ │ │ │ │  the two coordinate systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 7
│ │ │ │ │  (negative offsets in this example) and the positive offsets are shown in Fig. 8.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.9: Table tilting/rotary xyzbc-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dx , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes B relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the B rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (29), we obtain:
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│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, i.e.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaB , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23860,15 +23860,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (37) as P = (Q AP )-1 * Q.
│ │ │ │ │  With the same approach as before, we obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.6 Table Rotary/Tilting Examples
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes kinematics modules for the xyzac-trt and xyzbc-trt topologies described in the
│ │ │ │ │  mathematics detailed above. For interested users, the source code is available in the git tree in the
│ │ │ │ │  src/emc/kinematics/ directory.
│ │ │ │ │ @@ -23912,15 +23912,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.7 Custom Kinematics Components
│ │ │ │ │  LinuxCNC implements kinematics using a HAL component that is loaded at startup of LinuxCNC. The
│ │ │ │ │  most common kinematics module, trivkins, implements identity (trivial) kinematics where there is a
│ │ │ │ │  one-to-one correspondence between an axis coordinate letter and a motor joint. Additional kinematics
│ │ │ │ │  modules for more complex systems (including xyzac-trt and xyzbc-trt described above) are available.
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│ │ │ │ │  See the kins manpage (\$ man kins) for brief descriptions of the available kinematics modules.
│ │ │ │ │  The kinematics modules provided by LinuxCNC are typically written in the C-language. Since a standard structure is used, creation of a custom kinematics module is facilitated by copying an existing
│ │ │ │ │  source file to a user file with a new name, modifying it, and then installing.
│ │ │ │ │  Installation is done using halcompile:
│ │ │ │ │ @@ -23942,29 +23942,29 @@
│ │ │ │ │  module. These pins can be connected to a signal for dynamic control or set once with HAL connections
│ │ │ │ │  like:
│ │ │ │ │  # set offset parameters
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.y-offset 0
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.z-offset 20
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│ │ │ │ │  9.3.8 Figures
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.10: Table tilting/rotating configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.11: Spindle/table tilting configuration
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│ │ │ │ │  Figure 9.12: Spindle tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.9 REFERENCES
│ │ │ │ │  1. AXIS MACHINE TOOLS: Kinematics and Vismach Implementation in LinuxCNC, RJ du Preez,
│ │ │ │ │ @@ -23979,15 +23979,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4 Switchable Kinematics (switchkins)
│ │ │ │ │  9.4.1 Introduction
│ │ │ │ │  A number of kinematics modules support the switching of kinematics calculations. These modules
│ │ │ │ │  support a default kinematics method (type0), a second built-in method (type1), and (optionally) a userprovided kinematics method (type2). Identity kinematics are typically used for the type1 method.
│ │ │ │ │  The switchkins functionality can be used for machines where post-homing joint control is needed during setup or to avoid movement near singularities from G-code. Such machines use specific kinematics
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│ │ │ │ │  calculations for most operations but can be switched to identity kinematics for control of individual
│ │ │ │ │  joints after homing.
│ │ │ │ │  The kinematics type is selected by a motion module HAL pin that can be updated from a G-code
│ │ │ │ │  program or by interactive MDI commands. The halui provisions for activating MDI commands can be
│ │ │ │ │ @@ -24023,15 +24023,15 @@
│ │ │ │ │  # custom identity ordering: joint0==c, joint1==b, ...
│ │ │ │ │  # KINEMATICS = genhexkins coordinates=cbazyx
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the coordinates= parameter is omitted, the default joint-letter identity assignments are
│ │ │ │ │  joint0==x,joint1=y,…
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The joint assignments provided for identity kinematics when using the coordinates parameter are
│ │ │ │ │  identical to those provided for the trivkins module. However, duplication of axis letters to assign
│ │ │ │ │  multiple joints for a coordinate letter is not generally applicable for serial or parallel kinematics (like
│ │ │ │ │  genserkins, pumakins, genhexkins, etc.) where there is no simple relationship between joints and
│ │ │ │ │ @@ -24063,15 +24063,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.4 Usage
│ │ │ │ │  9.4.4.1 HAL Connections
│ │ │ │ │  Switchkins functionality is enabled by the pin motion.switchkins-type. Typically, this pin is sourced
│ │ │ │ │  by an analog output pin like motion.analog-out-03 so that it can be set by M68 commands. Example:
│ │ │ │ │  net :kinstype-select <= motion.analog-out-03
│ │ │ │ │  net :kinstype-select => motion.switchkins-type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.4.2 G-/M-code commands
│ │ │ │ │  Kinstype selection is managed using G-code sequences like:
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  M68 E3 Q1 ;update analog-out-03 to select kinstype 1
│ │ │ │ │ @@ -24110,15 +24110,15 @@
│ │ │ │ │  XYZABCUVW):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]
│ │ │ │ │  MIN_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY =
│ │ │ │ │  MIN_ACCELERATION =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The INI file limits specified apply to the type 0 default kinematics type that is activated at startup.
│ │ │ │ │  These limits may not be applicable when switching to alternative kinematics. However, since an
│ │ │ │ │  interpreter-motion synchronization is required when switching kinematics, INI-HAL pins can be used
│ │ │ │ │  to setup limits for a pending kinematics type.
│ │ │ │ │ @@ -24162,15 +24162,15 @@
│ │ │ │ │  the set XYZABCUVW. The INI file settings ([AXIS_L]) are not applicable when operating with identity
│ │ │ │ │  (type1) kinematics. To address this use case, the user M-code scripts can be designed as follows:
│ │ │ │ │  M129 (Switch to identity type1)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │  2. HAL: setp the INI-HAL limit pins for each axis letter ([AXIS_L]) according to the identity-referenced
│ │ │ │ │  joint number INI file setting ([JOINT_N])
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. HAL: setp motion.switchkins-type 1
│ │ │ │ │  4. MDI: execute a syncing G-code (M66E0L0)
│ │ │ │ │  M128 (restore robot default kinematics type 0)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │ @@ -24215,15 +24215,15 @@
│ │ │ │ │  directory and edited to supply custom kinematics with kinstype==2.
│ │ │ │ │  The user custom kinematics file can be compiled from out-of-tree source locations for rt-preempt
│ │ │ │ │  implementations or by replacing the in-tree template file (src/emc/kinematics/userkfuncs.c) for rtai
│ │ │ │ │  systems.
│ │ │ │ │  Preempt-rt make example:
│ │ │ │ │  $ userkfuncs=/home/myname/kins/mykins.c make && sudo make setuid
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.7 Warnings
│ │ │ │ │  Unexpected behavior can result if a G-code program is inadvertently started with an incompatible
│ │ │ │ │  kinematics type. Unwanted behavior can be circumvented in G-code programs by:
│ │ │ │ │  1. Connecting appropriate kinstype.is.N HAL pins to digital input pins (like motion.digital-in-0m).
│ │ │ │ │ @@ -24256,15 +24256,15 @@
│ │ │ │ │  manipulable input to the process that brings the process measured value back to its desired set point.
│ │ │ │ │  Unlike simpler control algorithms, the PID controller can adjust process outputs based on the history
│ │ │ │ │  and rate of change of the error signal, which gives more accurate and stable control. (It can be
│ │ │ │ │  shown mathematically that a PID loop will produce accurate, stable control in cases where a simple
│ │ │ │ │  proportional control would either have a steady-state error or would cause the process to oscillate).
│ │ │ │ │  6 This Subsection is taken from an much more extensive article found at https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
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│ │ │ │ │  9.5.1.1 Control loop basics
│ │ │ │ │  Intuitively, the PID loop tries to automate what an intelligent operator with a gauge and a control
│ │ │ │ │  knob would do. The operator would read a gauge showing the output measurement of a process, and
│ │ │ │ │  use the knob to adjust the input of the process (the action) until the process’s output measurement
│ │ │ │ │ @@ -24303,15 +24303,15 @@
│ │ │ │ │  set point. A simple proportional system either oscillates, moving back and forth around the set point
│ │ │ │ │  because there’s nothing to remove the error when it overshoots, or oscillates and/or stabilizes at a
│ │ │ │ │  too low or too high value. By adding a negative proportion of (i.e. subtracting part of) the average
│ │ │ │ │  error from the process input, the average difference between the process output and the set point is
│ │ │ │ │  always being reduced. Therefore, eventually, a well-tuned PID loop’s process output will settle down
│ │ │ │ │  at the set point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Derivative To handle the future, the first derivative (the slope of the error) over time is calculated,
│ │ │ │ │  and multiplied by another (negative) constant D, and also added to (subtracting error from) the controlled quantity. The derivative term controls the response to a change in the system. The larger the
│ │ │ │ │  derivative term, the more rapidly the controller responds to changes in the process’s output.
│ │ │ │ │  More technically, a PID loop can be characterized as a filter applied to a complex frequency-domain
│ │ │ │ │ @@ -24389,15 +24389,15 @@
│ │ │ │ │  D
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pc /1.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Introduced in the 1942 paper Optimum Settings for Automatic Controllers, DOI 10.1115/1.2899060 also available from
│ │ │ │ │  The Internet Archive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Control type
│ │ │ │ │  PID
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  P
│ │ │ │ │ @@ -24441,15 +24441,15 @@
│ │ │ │ │  deficient code by a an O-word procedure call.
│ │ │ │ │  In its simplest form, a remapped code isn’t much more than a spontaneous call to an O-word procedure. This happens behind the scenes - the procedure is visible at the configuration level, but not at
│ │ │ │ │  the NGC program level.
│ │ │ │ │  Generally, the behavior of a remapped code may be defined in the following ways:
│ │ │ │ │  • You define a O-word subroutine which implements the desired behavior
│ │ │ │ │  • Alternatively, you may employ a Python function which extends the interpreter’s behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  How to glue things together M- and G-codes, and O-words subroutine calls have some fairly different syntax.
│ │ │ │ │  O-word procedures, for example, take positional parameters with a specific syntax like so:
│ │ │ │ │  o<test> call [1.234] [4.65]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24485,15 +24485,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.2 Getting started
│ │ │ │ │  Defining a code involves the following steps:
│ │ │ │ │  • Pick a code - either use an unallocated code, or redefine an existing code.
│ │ │ │ │  • Decide how parameters are handled.
│ │ │ │ │  • Decide if and how results are handled.
│ │ │ │ │  • Decide about the execution sequence.
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│ │ │ │ │  9.6.2.1 Builtin Remaps
│ │ │ │ │  Please note that currently only some existing codes can be redefined, while there are many free codes
│ │ │ │ │  that may be available for remapping. When developing redefined existing code, it is a good idea to
│ │ │ │ │  start with an unassigned G- or M- code, so that you can use both an existing behavior as well as a new
│ │ │ │ │ @@ -24531,15 +24531,15 @@
│ │ │ │ │  which might be made available by remapping. When developing a redefined existing code, it might
│ │ │ │ │  be a good idea to start with an unallocated G- or M-code, so both the existing and new behavior can
│ │ │ │ │  be exercised. When done, redefine the existing code to use your remapping setup.
│ │ │ │ │  • The current set of unused M-codes open to user definition can be found here.
│ │ │ │ │  • Unallocated G-codes are listed here.
│ │ │ │ │  • Existing codes which may be remapped are listed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.2.3 Parameter handling
│ │ │ │ │  Let’s assume the new code will be defined by an NGC procedure, and needs some parameters, some
│ │ │ │ │  of which might be required, others might be optional. We have the following options to feed values to
│ │ │ │ │  the procedure:
│ │ │ │ │ @@ -24576,15 +24576,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  REMAP=M400
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In a nutshell, this means:
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│ │ │ │ │  • The M400 code takes a required parameter P and an optional parameter Q. Other words in the current
│ │ │ │ │  block are ignored with respect to the M400 code. If the P word is not present, fail execution with an
│ │ │ │ │  error.
│ │ │ │ │  • When an M400 code is encountered, execute myprocedure.ngc along the other modal group 10 Mcodes as per order of execution.
│ │ │ │ │ @@ -24622,15 +24622,15 @@
│ │ │ │ │  for in the directories specified in the directory specified in [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX, then in
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH. Mutually exclusive with python=. It is an error to omit both ngc=
│ │ │ │ │  and python=.
│ │ │ │ │  python=<Python function name>
│ │ │ │ │  Instead of calling an ngc O-word procedure call a Python function. The function is expected to
│ │ │ │ │  be defined in the module_basename.oword module. Mutually exclusive with ngc=.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  prolog=<Python function name>
│ │ │ │ │  Before executing an ngc procedure, call this Python function. The function is expected to be
│ │ │ │ │  defined in the module_basename.remap module. Optional.
│ │ │ │ │  epilog=<Python function name>
│ │ │ │ │ @@ -24669,15 +24669,15 @@
│ │ │ │ │  An empty argspec, or no argspec argument at all implies the remapped code does not receive any
│ │ │ │ │  parameters from the block. It will ignore any extra parameters present.
│ │ │ │ │  Note that RS274NGC rules still apply - for instance you may use axis words (e.g., X, Y, Z) only in the
│ │ │ │ │  context of a G-code.
│ │ │ │ │  Axis words may also only be used if the axis is enabled. If only XYZ are enabled, ABCUVW will not be
│ │ │ │ │  available to be used in argspec.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Words F, S and T (short FST) will have the normal functions but will be available as variables in the
│ │ │ │ │  remapped function. F will set feedrate, S will set spindle RPM, T will trigger the tool prepare function.
│ │ │ │ │  Words FST should not be used if this behavior is not desired.
│ │ │ │ │  Words DEIJKPQR have no predefined function and are recommended for use as argspec parameters.
│ │ │ │ │ @@ -24719,15 +24719,15 @@
│ │ │ │ │  (the q argspec is optional since its lowercase in the argspec. Use as follows:)
│ │ │ │ │  o100 if [EXISTS[#<q>]]
│ │ │ │ │  (debug, Q word set: #<q>)
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  o<m400> endsub
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  • Executing M400 will fail with the message user-defined M400: missing: P.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 will display P word=123.000000.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 Q456 will display P word=123.000000 and Q word set: 456.000000.
│ │ │ │ │  Example for positional parameter passing to NGC procedures Assume the code is defined as
│ │ │ │ │ @@ -24768,15 +24768,15 @@
│ │ │ │ │  Advanced example: Remapped codes in pure Python The interpreter and emccanon modules
│ │ │ │ │  expose most of the Interpreter and some Canon internals, so many things which so far required coding
│ │ │ │ │  in C/C+\+ can be now be done in Python.
│ │ │ │ │  The following example is based on the nc_files/involute.py script - but canned as a G-code with
│ │ │ │ │  some parameter extraction and checking. It also demonstrates calling the interpreter recursively (see
│ │ │ │ │  self.execute()).
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│ │ │ │ │  Assuming a definition like so (NB: this does not use argspec):
│ │ │ │ │  REMAP=G88.1 modalgroup=1 py=involute
│ │ │ │ │  The involute function in python/remap.py listed below does all word extraction from the current
│ │ │ │ │  block directly. Note that interpreter errors can be translated to Python exceptions. Remember this is
│ │ │ │ │ @@ -24820,15 +24820,15 @@
│ │ │ │ │  y = y0 + a * (sin(t) - t * cos(t))
│ │ │ │ │  self.execute(”G1 X%f Y%f” % (x,y),lineno())
│ │ │ │ │  if c.z_flag: # retract to starting height
│ │ │ │ │  self.execute(”G0 Z%f” % (old_z),lineno())
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
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│ │ │ │ │  return msg
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The examples described so far can be found in configs/sim/axis/remap/getting-started with complete
│ │ │ │ │ @@ -24872,15 +24872,15 @@
│ │ │ │ │  (dire but necessary).
│ │ │ │ │  Note than when remapping an existing code, we completely disable this codes’ built-in functionality
│ │ │ │ │  of the interpreter.
│ │ │ │ │  So our remapped code will need to do a bit more than just generating some commands to move the
│ │ │ │ │  machine as we like - it will also need to replicate those steps from this sequence which are needed to
│ │ │ │ │  keep the interpreter and task happy.
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│ │ │ │ │  However, this does not affect the processing of tool change-related commands in task and iocontrol.
│ │ │ │ │  This means when we execute step 6b this will still cause iocontrol to do its thing.
│ │ │ │ │  Decisions, decisions:
│ │ │ │ │  • Do we want to use an O-word procedure or do it all in Python code?
│ │ │ │ │ @@ -24915,15 +24915,15 @@
│ │ │ │ │  the ”raise tool-change and wait for tool-changed to become high” HAL sequence in iocontrol,
│ │ │ │ │  besides setting the XXXX pins
│ │ │ │ │  What you need to decide is whether the existing iocontrol HAL sequences are sufficient to drive your
│ │ │ │ │  changer. Maybe you need a different interaction sequence - for instance more HAL pins, or maybe a
│ │ │ │ │  more complex interaction. Depending on the answer, we might continue to use the existing iocontrol
│ │ │ │ │  HAL sequences, or define our own ones.
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│ │ │ │ │  For the sake of documentation, we’ll disable these iocontrol sequences, and roll our own - the result
│ │ │ │ │  will look and feel like the existing interaction, but now we have complete control over them because
│ │ │ │ │  they are executed in our own O-word procedure.
│ │ │ │ │  So what we’ll do is use some motion.digital-* and motion.analog-* pins, and the associated M62
│ │ │ │ │ @@ -24974,15 +24974,15 @@
│ │ │ │ │  follows:
│ │ │ │ │  REMAP=M6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  prolog=change_prolog ngc=change epilog=change_epilog
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  So the prolog covering steps 1 and 2 would look like so - we decide to pass a few variables to the
│ │ │ │ │  remap procedure which can be inspected and changed there, or used in a message. Those are:
│ │ │ │ │  tool_in_spindle, selected_tool (tool numbers) and their respective tooldata indices current_pocket
│ │ │ │ │  and selected_pocket:
│ │ │ │ │ @@ -25028,15 +25028,15 @@
│ │ │ │ │  if self.return_value > 0.0:
│ │ │ │ │  # commit change
│ │ │ │ │  self.selected_pocket = int(self.params[”selected_pocket”])
│ │ │ │ │  emccanon.CHANGE_TOOL(self.selected_pocket)
│ │ │ │ │  # cause a sync()
│ │ │ │ │  self.tool_change_flag = True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.set_tool_parameters()
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  return ”M6 aborted (return code %.1f)” % (self.return_value)
│ │ │ │ │ @@ -25073,15 +25073,15 @@
│ │ │ │ │  • M6 (change_prolog): #<tool_in_spindle>, #<selected_tool>, #<current_pocket>, #<selected_pocket>
│ │ │ │ │  • M61 (settool_prolog): #<tool> , #<pocket>
│ │ │ │ │  • S (setspeed_prolog): #<speed>
│ │ │ │ │  • F (setfeed_prolog): #<feed>
│ │ │ │ │  If you have specific needs for extra parameters to be made visible, that can simply be added to the
│ │ │ │ │  prolog - practically all of the interpreter internals are visible to Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.5.6 Making minimal changes to the built in codes, including M6
│ │ │ │ │  Remember that normally remapping a code completely disables all internal processing for that code.
│ │ │ │ │  However, in some situations it might be sufficient to add a few codes around the existing M6 built in
│ │ │ │ │  implementation, like a tool length probe, but other than that retain the behavior of the built in M6.
│ │ │ │ │ @@ -25131,15 +25131,15 @@
│ │ │ │ │  cblock = self.blocks[self.remap_level]
│ │ │ │ │  if not cblock.t_flag:
│ │ │ │ │  return ”T requires a tool number”
│ │ │ │ │  tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  = cblock.t_number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  if tool:
│ │ │ │ │  (status, pocket) = self.find_tool_pocket(tool)
│ │ │ │ │  if status != INTERP_OK:
│ │ │ │ │  return ”T%d: pocket not found” % (tool)
│ │ │ │ │ @@ -25187,15 +25187,15 @@
│ │ │ │ │  remap is aborted.
│ │ │ │ │  The way to do this is by using the [RS274NGC]ON_ABORT_COMMAND feature. This INI option specifies a
│ │ │ │ │  O-word procedure call which is executed if task for some reason aborts program execution. on_abort
│ │ │ │ │  receives a single parameter indicating the cause for calling the abort procedure, which might be used
│ │ │ │ │  for conditional cleanup.
│ │ │ │ │  The reasons are defined in nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_EXEC_ERROR = 1,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │ @@ -25244,15 +25244,15 @@
│ │ │ │ │  Make sure on_abort.ngc is along the interpreter search path (recommended location: SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  so as not to clutter your NC_FILES directory with internal procedures).
│ │ │ │ │  Statements in that procedure typically would assure that post-abort any state has been cleaned up,
│ │ │ │ │  like HAL pins properly reset. For an example, see configs/sim/axis/remap/rack-toolchange.
│ │ │ │ │  Note that terminating a remapped code by returning INTERP_ERROR from the epilog (see previous
│ │ │ │ │  section) will also cause the on_abort procedure to be called.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.5.9 Error handling: failing a remapped code NGC procedure
│ │ │ │ │  If you determine in your handler procedure that some error condition occurred, do not use M2 to end
│ │ │ │ │  your handler - see above:
│ │ │ │ │  If displaying an operator error message and stopping the current program is good enough, use the
│ │ │ │ │ @@ -25286,15 +25286,15 @@
│ │ │ │ │  change gears appropriately if not.
│ │ │ │ │  9.6.6.2 Adjusting the behavior of M0, M1, M60
│ │ │ │ │  A use case for remapping M0/M1 would be to customize the behavior of the existing code. For instance, it could be desirable to turn off the spindle, mist and flood during an M0 or M1 program
│ │ │ │ │  pause, and turn these settings back on when the program is resumed.
│ │ │ │ │  For a complete example doing just that, see configs/sim/axis/remap/extend-builtins/, which
│ │ │ │ │  adapts M1 as laid out above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles
│ │ │ │ │  A G-code cycle as used here is meant to behave as follows:
│ │ │ │ │  • On first invocation, the associated words are collected and the G-code cycle is executed.
│ │ │ │ │  • If subsequent lines just continue parameter words applicable to this code, but no new G-code, the
│ │ │ │ │ @@ -25338,15 +25338,15 @@
│ │ │ │ │  [PYTHON]
│ │ │ │ │  TOPLEVEL = <filename>
│ │ │ │ │  Filename of the initial Python script to execute on startup. This script is responsible for
│ │ │ │ │  setting up the package name structure, see below.
│ │ │ │ │  PATH_PREPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Prepend this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  PATH_APPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Append this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
│ │ │ │ │  LOG_LEVEL = <integer>
│ │ │ │ │  Log level of plugin-related actions. Increase this if you suspect problems. Can be very
│ │ │ │ │ @@ -25386,15 +25386,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.9.2 The Interpreter as seen from Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The interpreter is an existing C++ class (Interp) defined in src/emc/rs274ngc. Conceptually all oword.<funct
│ │ │ │ │  and remap.<function> Python calls are methods of this Interp class, although there is no explicit
│ │ │ │ │  Python definition of this class (it is a Boost.Python wrapper instance) and hence receive the as the
│ │ │ │ │  first parameter self which can be used to access internals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.3 The Interpreter __init__ and __delete__ functions
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __init__, it will be called once the interpreter is fully
│ │ │ │ │  configured (INI file read, and state synchronized with the world model).
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __delete__, it will be called once before the interpreter is
│ │ │ │ │ @@ -25434,15 +25434,15 @@
│ │ │ │ │  – when a comment like ;py,<Python statement> is executed - during execution of a remapped
│ │ │ │ │  code: any prolog=, python= and epilog= handlers.
│ │ │ │ │  Calling O-word Python subroutines
│ │ │ │ │  Arguments:
│ │ │ │ │  self
│ │ │ │ │  The interpreter instance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  *args
│ │ │ │ │  The list of actual positional parameters. Since the number of actual parameters may vary, it is
│ │ │ │ │  best to use this style of declaration:
│ │ │ │ │  # this would be defined in the oword module
│ │ │ │ │ @@ -25480,15 +25480,15 @@
│ │ │ │ │  print(”%s: %s” % (w, words[w]))
│ │ │ │ │  if words[’p’] < 78: # NB: could raise an exception if p were optional
│ │ │ │ │  return ”failing miserably”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Return values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INTERP_OK
│ │ │ │ │  Return this on success. You need to import this from interpreter.
│ │ │ │ │  a message text
│ │ │ │ │  Returning a string from a handler means this is an error message, abort the program. Works like
│ │ │ │ │ @@ -25525,15 +25525,15 @@
│ │ │ │ │  emccanon.WAIT(0,1,2,5.0)
│ │ │ │ │  # cede control after executing the queue buster:
│ │ │ │ │  yield INTERP_EXECUTE_FINISH
│ │ │ │ │  # post-sync() execution resumes here:
│ │ │ │ │  pin_status = emccanon.GET_EXTERNAL_DIGITAL_INPUT(0,0);
│ │ │ │ │  print(”pin status=”,pin_status)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  The yield feature is fragile.
│ │ │ │ │  TERP_EXECUTE_FINISH:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  532 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25577,15 +25577,15 @@
│ │ │ │ │  print(”#2=”, self.params[2])
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  print(”result=”, self.params[”result”])
│ │ │ │ │  except Exception,e:
│ │ │ │ │  return ”testparam forgot to assign #<result>”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o<testparam> sub
│ │ │ │ │  (debug, call_level=#<_call_level> myname=#<myname>)
│ │ │ │ │  ; try commenting out the next line and run again
│ │ │ │ │  #<result> = [#<myname> * 3]
│ │ │ │ │ @@ -25629,15 +25629,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  raise InterpreterException
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg # replace builtin error message
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Canon The canon layer is practically all free functions. Example:
│ │ │ │ │  import emccanon
│ │ │ │ │  def example(self,*args):
│ │ │ │ │  ....
│ │ │ │ │ @@ -25676,15 +25676,15 @@
│ │ │ │ │  • Import that module from the TOPLEVEL script.
│ │ │ │ │  # namedparams.py
│ │ │ │ │  # trivial example
│ │ │ │ │  def _pi(self):
│ │ │ │ │  return 3.1415926535
│ │ │ │ │  #<circumference> = [2 * #<radius> * #<_pi>]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions in namedparams.py are expected to return a float or int value. If a string is returned, this
│ │ │ │ │  sets the interpreter error message and aborts execution.
│ │ │ │ │  Ònly functions with a leading underscore are added as parameters, since this is the RS274NGC convention for globals.
│ │ │ │ │  It is possible to redefine an existing predefined parameter by adding a Python function of the same
│ │ │ │ │ @@ -25715,15 +25715,15 @@
│ │ │ │ │  no further action is taken. This can be used for instance to minimally adjust the built in behavior
│ │ │ │ │  be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<tool> and #<pocket> parameters are extracted from the subroutine’s parameter
│ │ │ │ │  space. This means that the NGC procedure could change these values, and the epilog takes the
│ │ │ │ │  changed values in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command SELECT_TOOL(#<tool>) is executed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.2 M6: change_prolog and change_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure for M6 Tool Change.
│ │ │ │ │  Actions of change_prolog
│ │ │ │ │  • The following three steps are applicable only if the iocontrol-v2 component is used:
│ │ │ │ │ @@ -25753,15 +25753,15 @@
│ │ │ │ │  behavior be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<selected_pocket> parameter is extracted from the subroutine’s parameter space,
│ │ │ │ │  and used to set the interpreter’s current_pocket variable. Again, the procedure could change this
│ │ │ │ │  value, and the epilog takes the changed value in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command CHANGE_TOOL(#<selected_pocket>) is executed.
│ │ │ │ │  • The new tool parameters (offsets, diameter etc) are set.
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│ │ │ │ │  9.6.11.3 G-code Cycles: cycle_prolog and cycle_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure so it can act as a cycle, meaning the motion code is retained after
│ │ │ │ │  finishing execution. If the next line just contains parameter words (e.g. new X,Y values), the code is
│ │ │ │ │  executed again with the new parameter words merged into the set of the parameters given in the first
│ │ │ │ │ @@ -25794,15 +25794,15 @@
│ │ │ │ │  – retain the current motion mode so a continuation line without a motion code will execute the same
│ │ │ │ │  motion code.
│ │ │ │ │  9.6.11.4 S (Set Speed) : setspeed_prolog and setspeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  9.6.11.5 F (Set Feed) : setfeed_prolog and setfeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.6 M61 Set tool number : settool_prolog and settool_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.12 Remapped code execution
│ │ │ │ │ @@ -25857,15 +25857,15 @@
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or these flags into the [EMC]DEBUG variable as needed. For a current list of debug flags see src/emc/nml_intf/debugflags.h.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.12.5 Debugging Embedded Python code
│ │ │ │ │  Debugging of embedded Python code is harder than debugging normal Python scripts, and only a
│ │ │ │ │  limited supply of debuggers exists. A working open-source based solution is to use the Eclipse IDE,
│ │ │ │ │  and the PydDev Eclipse plug in and its remote debugging feature.
│ │ │ │ │ @@ -25885,15 +25885,15 @@
│ │ │ │ │  pydevd.settrace() will block execution if Eclipse and the Pydev debug server have not been
│ │ │ │ │  started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To cover the last two steps: the o<pydevd> procedure helps to get into the debugger from MDI mode.
│ │ │ │ │  See also the call_pydevd function in util.py and its usage in remap.involute to set a breakpoint.
│ │ │ │ │  Here’s a screen-shot of Eclipse/PyDevd debugging the involute procedure from above:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the Python code in configs/sim/axis/remap/getting-started/python for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.13 Axis Preview and Remapped code execution
│ │ │ │ │  For complete preview of a remapped code’s tool path some precautions need to be taken. To understand what is going on, let’s review the preview and execution process (this covers the AXIS case, but
│ │ │ │ │ @@ -25909,15 +25909,15 @@
│ │ │ │ │  Now, what about preview of this procedure? At preview time, of course it is not known whether the
│ │ │ │ │  probe succeeds or fails - but you would likely want to see what the maximum depth of the probe is, and
│ │ │ │ │  assume it succeeds and continues execution to preview further movements. Also, there is no point in
│ │ │ │ │  displaying a probe failed message and aborting during preview.
│ │ │ │ │  The way to address this issue is to test in your procedure whether it executes in preview or execution
│ │ │ │ │  mode. This can be checked for by testing the #<_task> predefined named parameter - it will be 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  during actual execution and 0 during preview. See configs/sim/axis/remap/manual-toolchange-withtool-length-switch/nc_subroutines/manual_change.ngc for a complete usage example.
│ │ │ │ │  Within Embedded Python, the task instance can be checked for by testing self.task - this will be 1 in
│ │ │ │ │  the milltask instance, and 0 in the preview instance(s).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25961,15 +25961,15 @@
│ │ │ │ │  G07
│ │ │ │ │  G08
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G05.1 G05.2 G05.3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 9.6: Table of Allocated G-codes 10-19
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │  11
│ │ │ │ │ @@ -26052,15 +26052,15 @@
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G42
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │  G42.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.9: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │ @@ -26141,15 +26141,15 @@
│ │ │ │ │  G71
│ │ │ │ │  G72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G71.1 G71.2
│ │ │ │ │  G72.1 G72.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.12: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  76
│ │ │ │ │  77
│ │ │ │ │ @@ -26242,15 +26242,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.15: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10-19
│ │ │ │ │  20-29
│ │ │ │ │ @@ -26380,15 +26380,15 @@
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16 Models of Task execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.1 Traditional iocontrol/iocontrolv2 execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16.2 Redefining IO procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.3 Execution-time Python procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │ @@ -26422,15 +26422,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.17.3 Predicting the machine position
│ │ │ │ │  To compute canonical machine operations in advance during read ahead, the interpreter must be able
│ │ │ │ │  to predict the machine position after each line of G-code, and that is not always possible.
│ │ │ │ │  Let’s look at a simple example program which does relative moves (G91), and assume the machine
│ │ │ │ │  starts at x=0,y=0,z=0. Relative moves imply that the outcome of the next move relies on the position
│ │ │ │ │  of the previous one:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N10 G91
│ │ │ │ │  N20 G0 X10 Y-5 Z20
│ │ │ │ │  N30 G1 Y20 Z-5
│ │ │ │ │  N40 G0 Z30
│ │ │ │ │ @@ -26471,15 +26471,15 @@
│ │ │ │ │  • This return code signals to task to stop read ahead for now, execute all queued canonical commands built up so far (including the last one, which is the queue buster), and then synchronize
│ │ │ │ │  the interpreter state with the world model. Technically, this means updating internal variables to
│ │ │ │ │  reflect HAL pin values, reload tool geometries after an M6, and convey results of a probe.
│ │ │ │ │  • The interpreter’s synch() method is called by task and does just that - read all the world model
│ │ │ │ │  actual values which are relevant for further execution.
│ │ │ │ │  • At this point, task goes ahead and calls the interpreter for more read ahead - until either the program ends or another queue-buster is encountered.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.6 Word order and execution order
│ │ │ │ │  One or several words may be present on an NGC block if they are compatible (some are mutually
│ │ │ │ │  exclusive and must be on different lines). The execution model however prescribes a strict ordering
│ │ │ │ │  of execution of codes, regardless of their appearance on the source line (G-code Order of Execution).
│ │ │ │ │ @@ -26515,15 +26515,15 @@
│ │ │ │ │  Tool information is held in the emcStatus structure, which is shared by all parties. One of its fields
│ │ │ │ │  is the toolTable array, which holds the description as loaded from the tool table file (tool number,
│ │ │ │ │  diameter, frontangle, backangle and orientation for lathe, tool offset information).
│ │ │ │ │  The authoritative source and only process actually setting tool information in this structure is the
│ │ │ │ │  iocontrol process. All others processes just consult this structure. The interpreter holds actually a
│ │ │ │ │  local copy of the tool table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the curious, the current emcStatus structure can be accessed by Python statements. The interpreter’s perception of the tool currently loaded for instance is accessed by:
│ │ │ │ │  ;py,from interpreter import *
│ │ │ │ │  ;py,print(this.tool_table[0])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26560,15 +26560,15 @@
│ │ │ │ │  When the interpreter sees an M6, it:
│ │ │ │ │  1. checks whether a T command has already been executed (test settings->selected_pocket to be
│ │ │ │ │  >= 0) and fail with Need tool prepared -Txx- for toolchange message if not.
│ │ │ │ │  2. check for cutter compensation being active, and fail with Cannot change tools with cutter radius
│ │ │ │ │  compensation on if so.
│ │ │ │ │  3. stop the spindle except if the ”TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON” INI option is set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. generate a rapid Z up move if if the ”TOOL_CHANGE_QUILL_UP” INI option is set.
│ │ │ │ │  5. if TOOL_CHANGE_AT_G30 was set:
│ │ │ │ │  a. move the A, B and C indexers if applicable
│ │ │ │ │  b. generate rapid move to the G30 position
│ │ │ │ │ @@ -26603,15 +26603,15 @@
│ │ │ │ │  in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  9.6.17.13 How M61 (Change tool number) works
│ │ │ │ │  M61 requires a non-negative ̀Q ̀parameter (tool number). If zero, this means unload tool, else set
│ │ │ │ │  current tool number to Q.
│ │ │ │ │  Building the replacement for M61 An example Python redefinition for M61 can be found in the
│ │ │ │ │  set_tool_number function in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.18 Status
│ │ │ │ │  1. The RELOAD_ON_CHANGE feature is fairly broken. Restart after changing a Python file.
│ │ │ │ │  2. M61 (remapped or not) is broken in iocontrol and requires iocontrol-v2 to actually work.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26654,15 +26654,15 @@
│ │ │ │ │  internally. A warning pin is set and a message issued if the apply-offsets pin is deasserted while
│ │ │ │ │  offsets are applied. The warning pin remains TRUE until the offsets are removed or the apply-offsets
│ │ │ │ │  pin is set.
│ │ │ │ │  Typically, the move-enable pin is connected to external controls and the apply-offsets pin is connected
│ │ │ │ │  to halui.program.is-paused (for offsets only while paused) or set to TRUE (for continuously applied
│ │ │ │ │  offsets).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Applied offsets are automatically returned to zero (respecting limits) when either of the enabling
│ │ │ │ │  inputs is deactivated. The zero value tolerance is specified by the epsilon input pin value.
│ │ │ │ │  Waypoints are recorded when the moveoff component is enabled. Waypoints are managed with the
│ │ │ │ │  waypoint-sample-secs and waypoint-threshold pins. When the backtrack-enable pin is TRUE, the autoreturn path follows the recorded waypoints. When the memory available for waypoints is exhausted,
│ │ │ │ │ @@ -26705,15 +26705,15 @@
│ │ │ │ │  • configs/sim/touchy/ngcgui (touchy-ui)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.7.1 Modifying an existing configuration
│ │ │ │ │  A system-provided HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) can be used to adapt an existing configuration to
│ │ │ │ │  use the moveoff component. Additional INI file settings support the use of a simple GUI (moveoff_gui)
│ │ │ │ │  for controlling offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When the system HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) is properly specified in a configuration INI file, it
│ │ │ │ │  will:
│ │ │ │ │  1. Disconnect the original joint.N.motor-pos-cmd and joint.N.motor-pos-fb pin connections
│ │ │ │ │  2. Load (loadrt) the moveoff component (using the name mv) with a personality set to accommodate
│ │ │ │ │ @@ -26754,15 +26754,15 @@
│ │ │ │ │  EPSILON =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_SAMPLE_SECS =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_THRESHOLD =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The moveoff_gui is used to make additional required connections and provide a popup GUI to:
│ │ │ │ │  1. Provide a control togglebutton to Enable/Disable offsets
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Provide a control togglebutton to Enable/Disable backtracking
│ │ │ │ │  3. Provide control pushbuttons to Increment/Decrement/Zero each axis offset
│ │ │ │ │  4. Display each axis offset current value
│ │ │ │ │  5. Display current offset status (disabled, active, removing, etc)
│ │ │ │ │ @@ -26805,15 +26805,15 @@
│ │ │ │ │  net external_offset_1 mv.offset-in-1
│ │ │ │ │  net external_offset_2 mv.offset-in-2
│ │ │ │ │  net external_backtrack_en mv.backtrack-enable
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These signals (external_enable, external_offset_M, external_backtrack_en) may be managed by subsequent HALFILES (including POSTGUI_HALFILEs) to provide customized control of the component
│ │ │ │ │  while using the moveoff_gui display for current offset values and offset status.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The moveoff_gui is configured with command line options. For details on the operation of moveoff_gui,
│ │ │ │ │  see the man page:
│ │ │ │ │  $ man moveoff_gui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26878,15 +26878,15 @@
│ │ │ │ │  Note: If the moveoff move-enable pin (mv.move-enable) is connected when
│ │ │ │ │  moveoff_gui is started, external controls are required and only
│ │ │ │ │  displays are provided.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8 Stand Alone Interpreter
│ │ │ │ │  The rs274 stand alone interpreter is available for use via the command line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.8.1 Usage
│ │ │ │ │  Usage: rs274 [-p interp.so] [-t tool.tbl] [-v var-file.var] [-n 0|1|2]
│ │ │ │ │  [-b] [-s] [-g] [input file [output file]]
│ │ │ │ │  -p: Specify the pluggable interpreter to use
│ │ │ │ │ @@ -26924,15 +26924,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9 External Axis Offsets
│ │ │ │ │  External axis offsets are supported during teleop (world) jogs and coordinated (G-code) motion. External axis offsets are enabled on a per-axis basis by INI file settings and controlled dynamically by
│ │ │ │ │  INI input pins. The INI interface is similar to that used for wheel jogging. This type of interface is
│ │ │ │ │  typically implemented with a manual-pulse-generator (mpg) connected to an encoder INI component
│ │ │ │ │  that counts pulses.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.1 INI File Settings
│ │ │ │ │  For each axis letter (L in xyzabcuvw):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]OFFSET_AV_RATIO = value (controls accel/vel for external offsets)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26963,15 +26963,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.2.2 Other Motion HAL Pins
│ │ │ │ │  1. motion.eoffset-active Output(bit): non-zero external offsets applied
│ │ │ │ │  2. motion.eoffset-limited Output(bit): motion inhibited due to soft limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3 Usage
│ │ │ │ │  The axis input HAL pins (enable,scale,counts) are similar to the pins used for wheel jogging.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.3.1 Offset Computation
│ │ │ │ │  At each servo period, the axis.L.eoffset-counts pin is compared to its value in the prior period. The
│ │ │ │ │  increase or decrease (positive or negative delta) of the axis.L.eoffset-counts pin is multiplied by the
│ │ │ │ │  current axis.L.eoffset-scale pin value. This product is accumulated in an internal register and exported
│ │ │ │ │ @@ -27009,15 +27009,15 @@
│ │ │ │ │  limit will stop motion in the offending axis without a deacceleration interval. Similarly, during
│ │ │ │ │  coordinated motion with external offsets enabled, reaching a soft limit will stop motion with no deacceleration phase. For this case, it does not matter if the offsets are zero.
│ │ │ │ │  When motion is stopped with no deacceleration phase, system acceleration limits may be violated
│ │ │ │ │  and lead to: 1) a following error (and/or a thump) for a servo motor system, 2) a loss of steps for a
│ │ │ │ │  stepper motor system. In general, it is recommended that external offsets are applied in a manner to
│ │ │ │ │  avoid approaching soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.3.4 Notes
│ │ │ │ │  External offsets apply to axis coordinate letters (xyzabcuvw). All joints must be homed before external
│ │ │ │ │  axis offsets are honored.
│ │ │ │ │  If an axis.L.eoffset-enable HAL pin is reset when its offset is non-zero, the offset is maintained. The
│ │ │ │ │ @@ -27052,15 +27052,15 @@
│ │ │ │ │  a terminal:
│ │ │ │ │  $ sim_pin axis.z.eoffset-enable axis.z.eoffset-scale axis.z.eoffset-counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The use of external offsets is aided by displaying information related to the current offsets: the current eoffset value and the requested eoffset value, the axis pos-cmd, and (for an identity kinematics
│ │ │ │ │  machine) the corresponding joint motor pos-cmd and motor-offset. The provided sim configuration
│ │ │ │ │  (see below) demonstrates an example PyVCP panel for the AXIS GUI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the absence of a custom display, halshow can be started as an auxiliary application with a custom
│ │ │ │ │  watch list.
│ │ │ │ │  Example INI file settings to simulate the HAL pin eoffset connections and display eoffset information
│ │ │ │ │  for the z axis (for identity kinematics with z==joint2):
│ │ │ │ │ @@ -27098,15 +27098,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.6.2 jwp_z.ini
│ │ │ │ │  The sim config sim/configs/axis/external_offsets/jwp_z.ini demonstrates a jog-while-pause capability
│ │ │ │ │  for a single (Z) coordinate:
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │  Controls are provided to set the eoffset scale factor and to increment/decrement/clear the eoffset
│ │ │ │ │  counts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.6.3 dynamic_offsets.ini
│ │ │ │ │  This sim config sim/configs/axis/external_offsets/dynamic_offsets.ini demonstrates dynamically applied
│ │ │ │ │  offsets by connecting a sinusoidal waveform to the z coordinate external offset inputs.
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │ @@ -27141,15 +27141,15 @@
│ │ │ │ │  INI file settings enable the (optional) operation of a user-provided tool database program:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │  DB_PROGRAM = db_program [args]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When included, db_program specifies the path to a user-provided executable program that provides
│ │ │ │ │  tooldata. Up to 10 space-separated args may be included and passed to the db_program at startup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  INI file settings for [EMCIO]TOOL_TABLE are ignored when a db_program is specified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -27183,15 +27183,15 @@
│ │ │ │ │  • ”l” spindle_load (TnM6). The tool data line includes only the T and P items identifying the relevant
│ │ │ │ │  tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  • ”u” spindle_unload (T0M6). The tool data line includes only the T and P items identifying the relevant tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  When a NON_RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=0 (the default), the spindle_load command issued for TnM6 (or M61Qn) is: l Tn P0 (pocket 0 is the spindle).
│ │ │ │ │  The spindle_unload command issued for T0M6 is u T0 P0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  When a RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=1, a pair of spindle_unload/spindle_load commands are issued at each tool exchange. The pair of commands issued
│ │ │ │ │  for TnM6 (or M61Qn) are u Tu Pm followed by l Tn P0, where u is the current tool to be sent to pocket
│ │ │ │ │  m and n is the new tool to load in the spindle (pocket 0). By convention, a tool number of 0 is used
│ │ │ │ │ @@ -27234,15 +27234,15 @@
│ │ │ │ │  Removal of a tool number should only be done if the tool number is not currently loaded in spindle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_SHOW enables LinuxCNC prints (to stdout) that show tool
│ │ │ │ │  data retrieved from the db_program at startup and at subsequent reloading of tool data.
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_DEBUG enables LinuxCNC prints (to stdout) for additional
│ │ │ │ │  debugging information about interface activity.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.10.1.4 Example program
│ │ │ │ │  An example db_program (implemented as a Python script) is provided with the simulation examples.
│ │ │ │ │  The program demonsrates the required operations to:
│ │ │ │ │  1. acknowledge startup version
│ │ │ │ │ @@ -27287,15 +27287,15 @@
│ │ │ │ │  )
│ │ │ │ │  tooldb_loop()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Use of tooldb is not required — it is provided as a demonstration of the required interface and as a
│ │ │ │ │  convenience for implementing Python-based applications that interface with an external database.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.10.2 Simulation configs
│ │ │ │ │  Simulation configs using the AXIS gui:
│ │ │ │ │  1. configs/sim/axis/db_demo/db_ran.ini (random_toolchanger)
│ │ │ │ │  2. configs/sim/axis/db_demo/db_nonran.ini (nonrandom_toolchanger)
│ │ │ │ │ @@ -27315,50 +27315,50 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC tooldata updates and the database application updates.
│ │ │ │ │  9.10.2.1 Notes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a db_program is used in conjunction with a random tool changer ([EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  LinuxCNC maintains a file (db_spindle.tbl in the configuration directory) that consists of a single tool
│ │ │ │ │  table line identifying the current tool in the spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Part II
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage
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│ │ │ │ │  Chapter 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interfaces
│ │ │ │ │  10.1 AXIS GUI
│ │ │ │ │  10.1.1 Introduction
│ │ │ │ │  AXIS is a graphical front-end for LinuxCNC which features a live preview and backplot. It is written
│ │ │ │ │  in Python and uses Tk and OpenGL to display its user interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.1: The AXIS Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use AXIS, you can change it by editing the .ini file (INI
│ │ │ │ │  file). In the section [DISPLAY] change the [DISPLAY] line to read DISPLAY = axis.
│ │ │ │ │  The sample configuration sim/axis.ini is already configured to use AXIS as its front-end.
│ │ │ │ │  When AXIS starts, a window like the one in the figure Figure 10.1 above opens.
│ │ │ │ │  10.1.2.1 INI settings
│ │ │ │ │  For more information on INI file settings that can change how AXIS works see the Display Section
│ │ │ │ │  and the Axis Section of the INI Configuration Chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • CYCLE_TIME - Adjust the response rate of the GUI in milliseconds. Typical 100, useable range 50
│ │ │ │ │  - 200
│ │ │ │ │  (will accept time in seconds (.05 -.2) for legacy reasons - milliseconds preferred to match other
│ │ │ │ │  screens).
│ │ │ │ │ @@ -27392,15 +27392,15 @@
│ │ │ │ │  The AXIS window contains the following elements:
│ │ │ │ │  • A display area that shows one of the following:
│ │ │ │ │  – A preview of the loaded file (in this case, axis.ngc), as well as the current location of the CNC
│ │ │ │ │  machine’s controlled point. Later, this area will display the path the CNC machine has moved
│ │ │ │ │  through, called the backplot.
│ │ │ │ │  – A large readout showing the current position and all offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • A menu bar and toolbar that allow you to perform various actions
│ │ │ │ │  • Manual Control Tab - which allows you to make the machine move, turn the spindle on or off, and
│ │ │ │ │  turn the coolant on or off if included in the INI file.
│ │ │ │ │  • MDI Tab - where G-code programs can be entered manually, one line at a time. This also shows the
│ │ │ │ │ @@ -27436,15 +27436,15 @@
│ │ │ │ │  • Reload tool table - After editing the tool table you must reload it.
│ │ │ │ │  • Ladder editor - If you have loaded ClassicLadder you can edit it from here. See the ClassicLadder
│ │ │ │ │  chapter for more information.
│ │ │ │ │  • Quit - Terminates the current LinuxCNC session.
│ │ │ │ │  • Toggle Emergency Stop F1 - Change the state of the Emergency Stop.
│ │ │ │ │  • Toggle Machine Power F2 - Change the state of the Machine Power if the Emergency Stop is not on.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Run Program - Run the currently loaded program from the beginning.
│ │ │ │ │  • Run From Selected Line - Select the line you want to start from first. Use with caution as this will
│ │ │ │ │  move the tool to the expected position before the line first then it will execute the rest of the code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27480,15 +27480,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L10 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  – Tool touch off to fixture - When performing Touch Off, the value entered is relative to the ninth
│ │ │ │ │  (G59.3) coordinate system, with the axis offset (G92) ignored. This is useful when there is a tool
│ │ │ │ │  touch-off fixture at a fixed location on the machine, with the ninth (G59.3) coordinate system set
│ │ │ │ │  such that the tip of a zero-length tool is at the fixture’s origin when the Relative coordinates are
│ │ │ │ │  0. See G10 L11 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Top View - The Top View (or Z view) displays the G-code looking along the Z axis from positive to
│ │ │ │ │  negative. This view is best for looking at X & Y.
│ │ │ │ │  • Rotated Top View - The Rotated Top View (or rotated Z view) also displays the G-code looking along
│ │ │ │ │  the Z axis from positive to negative. But sometimes it’s convenient to display the X & Y axes rotated
│ │ │ │ │ @@ -27528,15 +27528,15 @@
│ │ │ │ │  • Show Tool - The display of the tool cone/cylinder can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  • Show Extents - The display of the extents (maximum travel in each axis direction) of the loaded
│ │ │ │ │  G-code program can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  • Show Offsets - The selected fixture offset (G54-G59.3) origin location can be shown as a set of three
│ │ │ │ │  orthogonal lines, one each of red, blue, and green. This offset origin (or fixture zero) display can be
│ │ │ │ │  disabled if desired.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Show Machine Limits - The machine’s maximum travel limits for each axis, as set in the INI file,
│ │ │ │ │  are shown as a rectangular box drawn in red dashed lines. This is useful when loading a new Gcode program, or when checking for how much fixture offset would be needed to bring the G-code
│ │ │ │ │  program within the travel limits of your machine. It can be shut off if not needed.
│ │ │ │ │  • Show Velocity - A display of velocity is sometimes useful to see how close your machine is running
│ │ │ │ │ @@ -27586,15 +27586,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Execute next line [T]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pause Execution [P] Resume Execution [S]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stop Program Execution [ESC]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27661,15 +27661,15 @@
│ │ │ │ │  from commanded position due to following error, dead band, encoder resolution, or step size. For
│ │ │ │ │  instance, if you command a movement to X 0.0033 on your mill, but one step of your stepper motor or
│ │ │ │ │  one encoder count is 0.00125, then the Commanded position might be 0.0033, but the Actual position
│ │ │ │ │  will be 0.0025 (2 steps) or 0.00375 (3 steps).
│ │ │ │ │  Preview Plot When a file is loaded, a preview of it is shown in the display area. Fast moves (such as
│ │ │ │ │  those produced by the G0 command) are shown as cyan lines. Moves at a feed rate (such as those
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  produced by the G1 command) are shown as solid white lines. Dwells (such as those produced by the
│ │ │ │ │  G4 command) are shown as small pink X marks.
│ │ │ │ │  G0 (Rapid) moves prior to a feed move will not show on the preview plot. Rapid moves after a T<n>
│ │ │ │ │  (Tool Change) will not show on the preview until after the first feed move. To turn either of these
│ │ │ │ │ @@ -27703,15 +27703,15 @@
│ │ │ │ │  By dragging with shift and the left mouse button pressed, or by dragging with the mouse wheel
│ │ │ │ │  pressed, the preview plot will be rotated. When a line is highlighted, the center of rotation is the
│ │ │ │ │  center of the line. Otherwise, the center of rotation is the center of the entire program.
│ │ │ │ │  By rotating the mouse wheel, or by dragging with the right mouse button pressed, or by dragging
│ │ │ │ │  with control and the left mouse button pressed, the preview plot will be zoomed in or out.
│ │ │ │ │  By clicking one of the Preset View icons, or by pressing V, several preset views may be selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.4 Text Display Area
│ │ │ │ │  By left-clicking a line of the program, the line will be highlighted in both the graphical and text displays.
│ │ │ │ │  When the program is running, the line currently being executed is highlighted in red. If no line has
│ │ │ │ │  been selected by the user, the text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │ @@ -27732,15 +27732,15 @@
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the arrow keys (X and Y),
│ │ │ │ │  PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z), and the [ and ] keys (A).
│ │ │ │ │  If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │  or the key is pressed. By default, the available values are 0.1000, 0.0100, 0.0010, 0.0001.
│ │ │ │ │  See the DISPLAY Section for more information on setting the increments.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Homing (Identity Kinematics) The INI file setting [KINS]JOINTS defines the total number of joints
│ │ │ │ │  for the system. A joint may be configured with a home switch or for immediate homing. Joints may
│ │ │ │ │  specify a home sequence that organizes the order for homing groups of joints.
│ │ │ │ │  If all joints are configured for homing and have valid home sequences, the homing button will show
│ │ │ │ │ @@ -27766,15 +27766,15 @@
│ │ │ │ │  programs, except that variables may not be referred to. The resulting value is shown as a number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.4: Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Machine menu options: Touch part and Touch part holder.
│ │ │ │ │  Tool Touch Off By pressing the Tool Touch Off button the tool length and offsets of the currently
│ │ │ │ │  loaded tool will be changed so that the current tool tip position matches the entered coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.5: Tool Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Tool touch off to workpiece and Tool touch off to fixture options in the Machine menu.
│ │ │ │ │  Override Limits By pressing Override Limits, the machine will temporarily be allowed to jog off of
│ │ │ │ │  a physical limit switch. This check box is only available when a limit switch is tripped. The override
│ │ │ │ │ @@ -27788,15 +27788,15 @@
│ │ │ │ │  Pressing the spindle start button sets the S speed to 1.
│ │ │ │ │  The Coolant group The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and off.
│ │ │ │ │  Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.1.3.6 MDI
│ │ │ │ │  MDI allows G-code commands to be entered manually. When the machine is not turned on, or when
│ │ │ │ │  a program is running, the MDI controls are unavailable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.6: The MDI tab
│ │ │ │ │  • History - This shows MDI commands that have been typed earlier in this session.
│ │ │ │ │  • MDI Command - This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command
│ │ │ │ │  by pressing Enter or by clicking Go.
│ │ │ │ │ @@ -27810,15 +27810,15 @@
│ │ │ │ │  By moving this slider, the programmed spindle speed can be modified. For instance, if a program
│ │ │ │ │  requests S8000 and the slider is set to 80%, then the resulting spindle speed will be 6400. This item
│ │ │ │ │  only appears when the HAL pin spindle.0.speed-out is connected.
│ │ │ │ │  10.1.3.9 Jog Speed
│ │ │ │ │  By moving this slider, the speed of jogs can be modified. For instance, if the slider is set to 1 in/min,
│ │ │ │ │  then a .01 inch jog will complete in about .6 seconds, or 1/100 of a minute. Near the left side (slow
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│ │ │ │ │  jogs) the values are spaced closely together, while near the right side (fast jogs) they are spaced much
│ │ │ │ │  further apart, allowing a wide range of jog speeds with fine control when it is most important.
│ │ │ │ │  On machines with a rotary axis, a second jog speed slider is shown. This slider sets the jog rate for
│ │ │ │ │  the rotary axes (A, B and C).
│ │ │ │ │ @@ -27895,15 +27895,15 @@
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
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│ │ │ │ │  Table 10.1: (continued)
│ │ │ │ │  Keystroke
│ │ │ │ │  R
│ │ │ │ │  P
│ │ │ │ │ @@ -27946,15 +27946,15 @@
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.5 Show LinuxCNC Status (linuxcnctop)
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called linuxcnctop which shows some of the details of LinuxCNC’s state. You
│ │ │ │ │  can run this program by invoking Machine > Show LinuxCNC Status
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.7: LinuxCNC Status Window
│ │ │ │ │  The name of each item is shown in the left column. The current value is shown in the right column. If
│ │ │ │ │  the value has recently changed, it is shown on a red background.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27971,15 +27971,15 @@
│ │ │ │ │  (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI> G1 F5 X1
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (0.5928500000000374, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (1.0000000000000639, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.7 axis-remote
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called axis-remote which can send certain commands to a running AXIS.
│ │ │ │ │  The available commands are shown by running axis-remote --help and include checking whether AXIS
│ │ │ │ │  is running (--ping), loading a file by name, reloading the currently loaded file (--reload), and making
│ │ │ │ │ @@ -28010,50 +28010,50 @@
│ │ │ │ │  • hal allows the creation of non-realtime HAL components written in Python
│ │ │ │ │  • _togl provides an OpenGL widget that can be used in Tkinter applications
│ │ │ │ │  • minigl provides access to the subset of OpenGL used by AXIS
│ │ │ │ │  To use these modules in your own scripts, you must ensure that the directory where they reside
│ │ │ │ │  is on Python’s module path. When running an installed version of LinuxCNC, this should happen
│ │ │ │ │  automatically. When running in-place, this can be done by using scripts/rip-environment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.10 Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  By including the line LATHE = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects lathe mode. The
│ │ │ │ │  Y axis is not shown in coordinate readouts, the view is changed to show the Z axis extending to the
│ │ │ │ │  right and the X axis extending towards the bottom of the screen, and several controls (such as those
│ │ │ │ │  for preset views) are removed. The coordinate readouts for X are replaced with diameter and radius.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.9: AXIS Lathe Mode
│ │ │ │ │  Pressing V zooms out to show the entire file, if one is loaded.
│ │ │ │ │  When in lathe mode, the shape of the loaded tool (if any) is shown.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.10: Lathe Tool Shape
│ │ │ │ │  To change the display to a back tool lathe you need to have both LATHE = 1 and BACK_TOOL_LATHE
│ │ │ │ │  = 1 in the [DISPLAY] section. This will invert the view and put the tool on the back side of the Z axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.11: Lathe Back Tool Shape
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11 Using AXIS in Foam Cutting mode
│ │ │ │ │  By including the line FOAM = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects foam-cutting
│ │ │ │ │  mode. In the program preview, XY motions are displayed in one plane, and UV motions in another. In
│ │ │ │ │  the live plot, lines are drawn between corresponding points on the XY plane and the UV plane. The
│ │ │ │ │  special comments (XY_Z_POS) and (UV_Z_POS) set the Z coordinates of these planes, which default
│ │ │ │ │  to 0 and 1.5 machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.12: Foam Cutting Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12 Advanced Configuration
│ │ │ │ │  When AXIS is started it creates the HAL pins for the GUI then it executes the HAL file named in the INI
│ │ │ │ │ @@ -28061,15 +28061,15 @@
│ │ │ │ │  + _postgui + .hal eg. lathe_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands are executed
│ │ │ │ │  after the screen is built, guaranteeing the widget’s HAL pins are available. You can have multiple line
│ │ │ │ │  of POSTGUI_HALFILE=<filename> in the INI. Each will be run one after the other in the order they
│ │ │ │ │  appear.
│ │ │ │ │  For more information on the INI file settings that can change the way AXIS works, see the Display
│ │ │ │ │  Section of the INI configuration chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.1 Program Filters
│ │ │ │ │  AXIS has the ability to send loaded files through a filter program. This filter can do any desired task:
│ │ │ │ │  Something as simple as making sure the file ends with M2, or something as complicated as generating
│ │ │ │ │  G-code from an image.
│ │ │ │ │ @@ -28091,15 +28091,15 @@
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.13: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the environment variable AXIS_PROGRESS_BAR is set, then lines written to stderr of the form
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=%d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will set the AXIS progress bar to the given percentage. This feature should be used by any filter that
│ │ │ │ │  runs for a long time.
│ │ │ │ │ @@ -28135,15 +28135,15 @@
│ │ │ │ │  Example of .axisrc file
│ │ │ │ │  root_window.bind(”<Control-q>”, ”destroy .”)
│ │ │ │ │  help2.append((”Control-Q”, ”Quit”))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following stops the ”Do you really want to quit” dialog.
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(”wm”,”protocol”,”.”,”WM_DELETE_WINDOW”,”destroy .”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.5 USER_COMMAND_FILE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A configuration-specific Python file may be specified with an INI file setting [DISPLAY]USER_COMMAND_FIL
│ │ │ │ │  Like a ~/.axisrc file, this file is sourced just before the AXIS GUI is displayed. This file is specific to
│ │ │ │ │ @@ -28180,15 +28180,15 @@
│ │ │ │ │  G-code file, one can disable the preview on certain parts that are already working OK).
│ │ │ │ │  • (AXIS,hide) Stops the preview (must be first)
│ │ │ │ │  • (AXIS,show) Resumes the preview (must follow a hide)
│ │ │ │ │  • (AXIS,stop) Stops the preview from here to the end of the file.
│ │ │ │ │  • (AXIS,notify,the_text) Displays the_text as an info display
│ │ │ │ │  This display can be useful in the AXIS preview when (debug,message) comments are not displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.13 Axisui
│ │ │ │ │  To improve the interaction of AXIS with physical jog wheels, the axis currently selected in the GUI is
│ │ │ │ │  also reported on a pin with a name like axisui.jog.x. One of these pins is TRUE at one time, and the
│ │ │ │ │  rest are FALSE. These are meant to control motion’s jog-enable pins.
│ │ │ │ │ @@ -28271,15 +28271,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.14 AXIS Customization Hints
│ │ │ │ │  AXIS is a fairly large and difficult-to-penetrate code base, this is helpful To keep the code stable but
│ │ │ │ │  makes it difficult to customize.
│ │ │ │ │  Here we will show code snippets to modify behaviours or visuals of the screen. Keep in mind the
│ │ │ │ │  internal code of AXIS can change from time to time.
│ │ │ │ │  these snippets are not guaranteed to continue to work - they may need adjustment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.1 The update function
│ │ │ │ │  There is a function in AXIS named user_live_update that is called every time AXIS updates itself. You
│ │ │ │ │  can use this to update your own functions.
│ │ │ │ │  # continuous update function
│ │ │ │ │ @@ -28318,15 +28318,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-5>’,lambda event: set_rapidrate(50))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-6>’,lambda event: set_rapidrate(60))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-7>’,lambda event: set_rapidrate(70))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-8>’,lambda event: set_rapidrate(80))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-9>’,lambda event: set_rapidrate(90))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-0>’,lambda event: set_rapidrate(100))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-quoteleft>’,lambda event: set_feedrate(0))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-1>’,lambda event: set_feedrate(10))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-2>’,lambda event: set_feedrate(20))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-3>’,lambda event: set_feedrate(30))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-4>’,lambda event: set_feedrate(40))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-5>’,lambda event: set_feedrate(50))
│ │ │ │ │ @@ -28365,15 +28365,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  hal.new_sig(’idle-led’,hal.HAL_BIT)
│ │ │ │ │  hal.connect(’halui.program.is-idle’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  hal.connect(’my_component.idle-led’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # set a pin
│ │ │ │ │  hal.set_p(’my_component.pause-led’,’1’)
│ │ │ │ │  # get a pin 2,8+ branch
│ │ │ │ │  value = hal.get_value(’halui.program.is-idle’)
│ │ │ │ │ @@ -28414,15 +28414,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-text’,’Home Y’,’-command’,’ ←goto_home Y’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  # place the button
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-column’,’1’,’-row’,’7’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  # any function called from Tcl needs to be added to TclCommands
│ │ │ │ │  TclCommands.goto_home = goto_home
│ │ │ │ │  commands = TclCommands(root_window)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.12 Add Button to manual frame
│ │ │ │ │  # make a new button and put it in the manual frame
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-text’,’My Button’,’- ←command’,’mybutton_clicked’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-column’,’1’,’-row’,’6’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │ @@ -28478,15 +28478,15 @@
│ │ │ │ │  = BooleanVar
│ │ │ │ │  = DoubleVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  interp_state
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  ja_rbutton
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │ @@ -28583,15 +28583,15 @@
│ │ │ │ │  # use ’grid’ or ’pack’ depending on how it was originally placed
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’forget’,’.pane.top.tabs.fmanual.jogf.zerohome.tooltouch’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.15 Change a label
│ │ │ │ │  # change label of a widget
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’setup_widget_accel’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’Downdraft’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # make sure it appears (only needed in this case if the mist button was hidden)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’-column’,’1’,’-row’,’5’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.16 Redirect an existing command
│ │ │ │ │ @@ -28621,15 +28621,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_run’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’RUN’,’-width’, ←buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_step’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STEP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_pause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’PAUSE’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_stop’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STOP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_blockdelete’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Skip /’ ←,’-width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_optpause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’M1’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomin’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom+’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomout’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom-’,’-width ←’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top X’,’-width’,buW, ←’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z2’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top Y’,’-width’,buW ←,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │ @@ -28664,15 +28664,15 @@
│ │ │ │ │  support the joint / axis changes in LinuxCNC it does not work on 2.7 or 2.6 branch!
│ │ │ │ │  It has support for integrated virtual keyboard (onboard or matchbox-keyboard), so there is no need
│ │ │ │ │  for a hardware keyboard or mouse, but it can also be used with that hardware. GMOCCAPY offers a
│ │ │ │ │  separate settings page to configure most settings of the GUI without editing files.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY can be localized very easy, because the corresponding files are separated from the linuxcnc.po files, so there is no need to translate unneeded stuff. The files are placed in /src/po/gmoccapy.
│ │ │ │ │  You could just copy the gmoccapy.pot file to something like it.po and translate that file with gtranslator or poedit. After rebuilding, you’d get the GUI in your preference language. To facilitate the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  sharing of the translation, GMOCCAPY is available on the Weblate web interface. GMOCCAPY is currently available in English, German, Spanish, Polish, Serbian and Hungarian. Feel free to help me to
│ │ │ │ │  introduce more languages, be it locally or via the web. If you need help, don’t hesitate to contact me
│ │ │ │ │  on nieson@web.de.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28683,15 +28683,15 @@
│ │ │ │ │  other versions, please inform about problems and / or solutions on the LinuxCNC forum or the German
│ │ │ │ │  CNC Ecke Forum or LinuxCNC users mailing list.
│ │ │ │ │  The minimum screen resolution for GMOCCAPY for the normal layout (without side panels) is 980 x
│ │ │ │ │  750 Pixel, so it should fit to every standard screen. It is recommended to use screens with minimum
│ │ │ │ │  resolution of 1024x768. There is also a configuration which fits for 800x600 screens (introduced in
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3.4.8).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.3 How to get GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 is included in the standard distribution of LinuxCNC since release 2.7. So the easiest
│ │ │ │ │  way to get GMOCCAPY on your controlling PC is just to download the ISO and install it from the
│ │ │ │ │  CD/DVD/USB-stick. This allows you to receive updates with the regular Debian packages.
│ │ │ │ │ @@ -28704,15 +28704,15 @@
│ │ │ │ │  edit the settings of the machine.
│ │ │ │ │  • -logo <path to logo file>: If given, the logo will hide the jog button tab in manual mode, this is only
│ │ │ │ │  useful for machines with hardware buttons for jogging and increment selection.
│ │ │ │ │  There is really not to much to configure just to run GMOCCAPY, but there are some points you should
│ │ │ │ │  take care off if you want to use all the features of the GUI.
│ │ │ │ │  You will find a lot of simulation configurations (INI files) included, just to show the basics:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.ini
│ │ │ │ │  • gmoccapy_4_axis.ini
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe.ini
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe_imperial.ini
│ │ │ │ │ @@ -28747,15 +28747,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • DISPLAY = gmoccapy - This tells LinuxCNC to use GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  • PREFERENCE_FILE_PATH - Gives the location and name of the preferences file to be used. In most
│ │ │ │ │  cases this line will not be needed, it is used by GMOCCAPY to store your settings of the GUI, like
│ │ │ │ │  themes, DRO units, colors, and keyboard settings, etc., see settings page for more details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If no path or file is given, GMOCCAPY will use as default <your_machinename>.pref, if no machine
│ │ │ │ │  name is given in your INI File it will use gmoccapy.pref. The file will be stored in your config directory,
│ │ │ │ │  so the settings will not be mixed if you use several configs. If you only want to use one file for
│ │ │ │ │ @@ -28791,15 +28791,15 @@
│ │ │ │ │  • DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY - Sets the default jog velocity of the machine for rotary axes.
│ │ │ │ │  10.2.4.2 The TRAJ Section
│ │ │ │ │  • DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 85.0 - Sets the default jog velocity of the machine.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If not set, half of MAX_LINEAR_VELOCITY will be used. If that value is also not given, it will default
│ │ │ │ │  to 180.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • MAX_LINEAR_VELOCITY = 230.0 - Sets the maximal velocity of the machine. This value will also
│ │ │ │ │  be the maximum linear jog velocity.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Defaults to 600 if not set.
│ │ │ │ │ @@ -28838,15 +28838,15 @@
│ │ │ │ │  not be shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  You will find the sample macros in a folder named macros placed in the GMOCCAPY sim folder. If you
│ │ │ │ │  have given several subroutine paths, they will be searched in the order of the given paths. The first
│ │ │ │ │  file found will be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY will also accept macros asking for parameters like:
│ │ │ │ │  [MACROS]
│ │ │ │ │  MACRO = go_to_position X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28872,15 +28872,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After pushing the execute macro button, you will be asked to enter the values for X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  and the macro will only run if all values have been given.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If you would like to use a macro without any movement, see also the notes in known problems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Macro example using the ”go to position”-macro
│ │ │ │ │  10.2.4.4 Embedded Tabs and Panels
│ │ │ │ │  You can add embedded programs to GMOCCAPY like you can do in AXIS, Touchy and Gscreen. All is
│ │ │ │ │  done by GMOCCAPY automatically if you include a few lines in your INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │ @@ -28894,15 +28894,15 @@
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = ntb_preview
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} vcp_box.glade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All you have to take care of, is that you include for every tab or side panel the mentioned three lines:
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_NAME = Represents the name of the tab or side panel, it is up to you what name you
│ │ │ │ │  use, but it must be present!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_LOCATION = The place where your program will be placed in the GUI, see figure
│ │ │ │ │  Embedded tab locations. Valid values are:
│ │ │ │ │  – ntb_user_tabs (as main tab, covering the complete screen)
│ │ │ │ │  – ntb_preview (as tab on the preview side (1))
│ │ │ │ │ @@ -28939,29 +28939,29 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will add a the panel manual-example.ui, include a custom Python handler, hitcounter.py and make
│ │ │ │ │  all connections after realizing the panel according to manual-example.hal.
│ │ │ │ │  hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will hide the chosen box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.14: Embedded tab locations
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If you make any HAL connections to your custom glade panel, you need to do that in the HAL file
│ │ │ │ │  specified in the EMBED_TAB_COMMAND line, otherwise you may get an error that the HAL pin does
│ │ │ │ │  not exist — this is because of race conditions loading the HAL files. Connections to GMOCCAPY HAL
│ │ │ │ │  pins need to be made in the postgui HAL file specified in your INI file, because these pins do not exist
│ │ │ │ │  prior of realizing the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here are some examples:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ntb_preview
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  box_right - and GMOCCAPY in MDI mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28984,15 +28984,15 @@
│ │ │ │ │  provide a -response HAL pin.
│ │ │ │ │  For more detailed information of the pins see User Created Message HAL Pins.
│ │ │ │ │  Example of User Message Configuration
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a <span background=”#ff0000” foreground=”#ffffff”>info-message</span ←> test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  609 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = Text can be <small>small</small>, <big>big</big>, <b>bold</b <i>italic</i>,
│ │ │ │ │ @@ -29033,15 +29033,15 @@
│ │ │ │ │  self.widgets.rbt_auto.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_setup.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_user_tabs.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.btn_exit.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget names can the looked up in the /usr/share/gmoccapy.glade file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.2.4.8 User CSS File
│ │ │ │ │  Similar to the User command file it’s possible to influence the appearance by cascading style sheets
│ │ │ │ │  (CSS). If a file ~/.gmoccapy_css exists, its contents are loaded into the stylesheet provider and are
│ │ │ │ │  so being applied to the GUI.
│ │ │ │ │ @@ -29085,15 +29085,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can specify where to save the log file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  LOG_FILE = gmoccapy.log
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LOG_FILE is not set, logging happens to $HOME/<base_log_name>.log.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.2.5 HAL Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY exports several HAL pins to be able to react to hardware devices. The goal is to get a
│ │ │ │ │  GUI that may be operated in a tool shop, completely/mostly without mouse or keyboard.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -29128,15 +29128,15 @@
│ │ │ │ │  For the bottom (horizontal) buttons they are:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-0 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-1 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-2 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-7 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-8 (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29237,15 +29237,15 @@
│ │ │ │ │  zero G92
│ │ │ │ │  unhome all
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set selected
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.5: Functional assignment of horizontal buttons
│ │ │ │ │  (3)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Tool Mode
│ │ │ │ │ @@ -29294,15 +29294,15 @@
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So we have 67 reactions with only 10 HAL pins!
│ │ │ │ │  These pins are made available to be able to use the screen without a touch panel, or protect it from
│ │ │ │ │  excessive use by placing hardware buttons around the panel. They are available in a sample configuration like shown in the image below.
│ │ │ │ │  Sample configuration ”gmoccapy_sim_hardware_button” showing the side buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.5.2 Velocities and Overrides
│ │ │ │ │  All sliders from GMOCCAPY can be connected to hardware encoders or hardware potentiometers.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  For GMOCCAPY 3 some HAL pin names have changed when new controls have been implemented.
│ │ │ │ │ @@ -29314,15 +29314,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-velocity.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.counts (s32 IN) - feed override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.reset-feed-override (bit IN) - reset the feed override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.counts (s32 IN) - spindle override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.reset-spindle-override (bit IN) - reset the spindle override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.counts (s32 IN) - Maximal Velocity of the *chine
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  To connect potentiometers, use the following pins:
│ │ │ │ │ @@ -29352,15 +29352,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .RAPIDS
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min
│ │ │ │ │  to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │ @@ -29395,15 +29395,15 @@
│ │ │ │ │  For the standard XYZ config following HAL pins will be available:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  If you use a 4 axes configuration, there will be two additional pins:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-minus (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29434,15 +29434,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  GMOCCAPY offers also a HAL pin to output the selected jog increment:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-increment (float OUT)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  618 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.6 Hardware Unlock Pin
│ │ │ │ │  To be able to use a key switch to unlock the settings page, the following pin is exported:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.unlock-settings (bit IN) - The settings page is unlocked if the pin is high. To use this
│ │ │ │ │  pin, you need to activate it on the settings page.
│ │ │ │ │ @@ -29476,15 +29476,15 @@
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = LUBE FAULT
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = lube-fault
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = X SHEAR PIN BROKEN
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To connect these new pins you need to do this in the postgui HAL file. Here are some example connections which connect the message signals to some place else in the HAL file.
│ │ │ │ │  Example Connection of User Messages (HAL file)
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault gmoccapy.messages.lube-fault
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault-waiting gmoccapy.messages.lube-fault-waiting
│ │ │ │ │ @@ -29504,15 +29504,15 @@
│ │ │ │ │  Also loops will cause different values.
│ │ │ │ │  10.2.5.11 Tool Related Pins
│ │ │ │ │  Tool Change Pins These pins are provided to use GMOCCAPY’s internal tool change dialog, similar
│ │ │ │ │  to the one known from AXIS, but with several modifications. So you will not only get the message
│ │ │ │ │  to change to tool number 3, but also the description of that tool like 7.5 mm 3 flute cutter. The
│ │ │ │ │  information is taken from the tool table, so it is up to you what to display.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.15: GMOCCAPY tool change dialog
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-number (s32 IN) - The number of the tool to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-change (bit IN) - Indicates that a tool has to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-changed (bit OUT) - Indicates tool has been changed
│ │ │ │ │ @@ -29528,15 +29528,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Offset Pins These pins allow you to show the active tool offset values for X and Z in the tool
│ │ │ │ │  information frame. You should know that they are only active after G43 has been sent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.16: Tool information area
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-x (float IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  621 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-z (float IN)
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The tooloffset-x line is not needed on a mill, and will not be displayed on a mill with trivial kinematics.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29565,15 +29565,15 @@
│ │ │ │ │  1. Touch off your workpiece in X and Y.
│ │ │ │ │  2. Measure the height of your block from the base where your tool switch is located, to the upper
│ │ │ │ │  face of the block (including chuck etc.).
│ │ │ │ │  3. Push the button block height and enter the measured value.
│ │ │ │ │  4. Go to auto mode and start your program.
│ │ │ │ │  Here is a small sketch:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  622 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.17: Tool measurement data
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of the GMOCCAPY way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -29589,15 +29589,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probeheight (float OUT) - The probe switch height
│ │ │ │ │  • gmoccapy.searchvel (float OUT) - The velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probevel (float OUT) - The velocity to probe tool length
│ │ │ │ │  10.2.6.2 INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following sections.
│ │ │ │ │  The RS274NGC Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # is the sub, with is called when a error during tool change happens, not needed on every
│ │ │ │ │  machine configuration
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call
│ │ │ │ │ @@ -29639,15 +29639,15 @@
│ │ │ │ │  • toplevel.py
│ │ │ │ │  • remap.py
│ │ │ │ │  • stdglue.py
│ │ │ │ │  From <your_linuxcnc-dev_directory>/configs/sim/gmoccapy/macros copy
│ │ │ │ │  • on_abort.ngc
│ │ │ │ │  • change.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  624 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to the directory specified as SUBROUTINE_PATH, see RS274NGC Section.
│ │ │ │ │  Open change.ngc with a editor and uncomment the following lines (49 and 50):
│ │ │ │ │  F #<_hal[gmoccapy.probevel]>
│ │ │ │ │  G38.2 Z-4
│ │ │ │ │ @@ -29683,15 +29683,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To enter the page you will have to click on
│ │ │ │ │  and give an unlock code, which is 123 by
│ │ │ │ │  default. If you want to change it at this time you will have to edit the hidden preference file, see the
│ │ │ │ │  display section for details.
│ │ │ │ │  The page is separated in three main tabs:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  625 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.1 Appearance
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.18: GMOCCAPY settings page Appearance
│ │ │ │ │  On this tab you will find the following options:
│ │ │ │ │ @@ -29702,15 +29702,15 @@
│ │ │ │ │  • Start maximized
│ │ │ │ │  • Start as window - If you select start as window the spinboxes to set the position and size will get
│ │ │ │ │  active. One time set, the GUI will start every time on the place and with the size selected. Nevertheless the user can change the size and position using the mouse, but that will not have any influence
│ │ │ │ │  on the settings.
│ │ │ │ │  • hide title bar - Allows the title bar to be hidden. (default: title bar visible).
│ │ │ │ │  • hide cursor - Does allow to hide the cursor, what is very useful if you use a touch screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • hide tooltips - Hides the tool tips.
│ │ │ │ │  Virtual Keyboard The checkboxes allow the user to select if he wants the on board keyboard to be
│ │ │ │ │  shown immediately when entering the MDI Mode, the offset page, the tooledit widget or when open
│ │ │ │ │  a program in the EDIT mode. The keyboard button on the bottom button list will not be affected by
│ │ │ │ │ @@ -29735,15 +29735,15 @@
│ │ │ │ │  The letters ”de” are for German, you will have to set them according to your locale settings. Just
│ │ │ │ │  execute this file before starting LinuxCNC, it can be done also adding a starter to your local folder.
│ │ │ │ │  ./config/autostart
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So that the layout is set automatically on starting.
│ │ │ │ │  For matchbox-keyboard you will have to make your own layout, for a German layout ask in the forum.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  627 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY with Onboard keyboard in edit mode
│ │ │ │ │  On Touch Off This gives the option whether to show the preview tab or the offset page tab when you
│ │ │ │ │  enter the touch off mode by clicking the corresponding bottom button.
│ │ │ │ │  • show preview
│ │ │ │ │ @@ -29754,15 +29754,15 @@
│ │ │ │ │  • Relative Color = black
│ │ │ │ │  • Absolute Color = blue
│ │ │ │ │  • DTG Color = yellow
│ │ │ │ │  The foreground color of the DRO can be selected with:
│ │ │ │ │  • Homed Color = green
│ │ │ │ │  • Unhomed Color = red
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  You can change through the DRO modes (absolute, relative, distance to go) by clicking the number
│ │ │ │ │  on the DRO! If you click on the left side letter of the DRO a popup window will allow you to set the
│ │ │ │ │  value of the axes, making it easier to set the value, as you will not need to go over the touch off
│ │ │ │ │ @@ -29798,15 +29798,15 @@
│ │ │ │ │  – left move, middle rotate, right zoom
│ │ │ │ │  – left zoom, middle rotate, right move
│ │ │ │ │  – left move, middle zoom, right rotate
│ │ │ │ │  – left rotate, middle zoom, right move
│ │ │ │ │  Default is left move, middle zoom, right rotate.
│ │ │ │ │  The mouse wheel will still zoom the preview in every mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  629 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  If you select an element in the preview, the selected element will be taken as rotation center point
│ │ │ │ │  and in auto mode the corresponding code line will be highlighted.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29833,15 +29833,15 @@
│ │ │ │ │  By default ”Follow System Theme” is set.
│ │ │ │ │  It further allows to change the icon theme. Currently there are three themes available:
│ │ │ │ │  • classic
│ │ │ │ │  • material
│ │ │ │ │  • material light
│ │ │ │ │  To create custom icon themes, see section Icon Theme for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.2 Hardware
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware MPG Scale For the different HAL pins to connect MPG wheels to, you may select individual
│ │ │ │ │  scales to be applied. The main reason for this was my own test to solve this through HAL connections,
│ │ │ │ │ @@ -29856,15 +29856,15 @@
│ │ │ │ │  Spindle
│ │ │ │ │  • Starting RPM - Sets the rpm to be used if the spindle is started and no S value has been set.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This value will be presetted according to your settings in [DISPLAY] DEFAULT_SPINDLE_SPEED of
│ │ │ │ │  your INI file. If you change the settings on the settings page, that value will be default from that
│ │ │ │ │  moment, your INI file will not be modified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  631 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Spindle bar min and Spindle bar max - Sets the limits of the spindle bar shown in the INFO frame
│ │ │ │ │  on the main screen.
│ │ │ │ │  Default values are:
│ │ │ │ │  MIN = 0
│ │ │ │ │ @@ -29885,15 +29885,15 @@
│ │ │ │ │  please take care that the ”rabbit mode” is activated, otherwise you will not be able to jog faster
│ │ │ │ │  than the turtle jog velocity, which is calculated using the turtle jog factor.
│ │ │ │ │  • Turtle jog factor - Sets the scale to apply for turtle jog mode (button pressed, showing the turtle). If
│ │ │ │ │  you set a factor of 20, the turtle max. jog velocity will be 1/20 of the max. velocity of the machine.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This button can be controlled using the Turtle-Jog HAL Pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  632 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.3 Advanced Settings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Measurement
│ │ │ │ │  Please check Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │ @@ -29907,15 +29907,15 @@
│ │ │ │ │  – X Pos. - The X position of the tool switch.
│ │ │ │ │  – Y Pos. - The Y position of the tool switch.
│ │ │ │ │  – Z Pos. - The Z position of the tool switch, we will go as rapid move to this coordinate.
│ │ │ │ │  – Max. Probe - The distance to search for contact, an error will be launched, if no contact is
│ │ │ │ │  given in this range. The distance has to be given in relative coordinates, beginning the move
│ │ │ │ │  from Z Pos., so you have to give a negative value to go down!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  633 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Probe Height - The height of your probe switch, you can measure it. Just touch off the base
│ │ │ │ │  where the probe switch is located and set that to zero. Then make a tool change and watch
│ │ │ │ │  the tool_offset_z value, that is the height you must enter here.
│ │ │ │ │  Probe velocities
│ │ │ │ │ @@ -29953,15 +29953,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  It is not recommended to use keyboard jogging, as it represents a serious risk for operator and
│ │ │ │ │  machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please take care if you use a lathe, then the shortcuts will be different, see the Lathe Specific Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  634 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General
│ │ │ │ │  • F1 - Trigger Estop (will work even if keyboard shortcuts are disabled)
│ │ │ │ │  • F2 - Toggle machine on/off
│ │ │ │ │  • F3 - Manual mode
│ │ │ │ │ @@ -29993,15 +29993,15 @@
│ │ │ │ │  The icon theme used in GMOCCAPY is a regular GTK icon theme that follows the freedestktop icon
│ │ │ │ │  theme specification. Thus every valid GTK icon theme can be used as GMOCCAPY icon theme as long
│ │ │ │ │  as it contains the required icons.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY scans the following directories for icon themes:
│ │ │ │ │  • linuxcnc/share/gmoccapy/icons
│ │ │ │ │  • ~/.icons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.8.1 Custom Icon Theme
│ │ │ │ │  Creating a custom icon theme is pretty easy. All you need is a text editor and of course the desired
│ │ │ │ │  icons as pixel or vector graphics. Details about how exactly an icon theme is built can be found at the
│ │ │ │ │  Freedesktop Icon Theme Specification.
│ │ │ │ │ @@ -30043,15 +30043,15 @@
│ │ │ │ │  Basically that’s everything needed to create a custom icon theme.
│ │ │ │ │  10.2.8.2 Symbolic Icons
│ │ │ │ │  Symbolic icons are a special type of icon, usually a monochrome image. The special feature of symbolic
│ │ │ │ │  icons is that the icons are automatically colored at runtime to match the desktop theme. That way,
│ │ │ │ │  icon themes can be created that work well with dark and also light desktop themes (in fact, that’s not
│ │ │ │ │  always the best option, that’s why a dedicated ”material-light” theme exists).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  636 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To make use of the symbolic feature, a icon file has to have the suffix .symbolic.$ext (where $ext is
│ │ │ │ │  the regular file extension like png) for example ”power_on.symbolic.png”.
│ │ │ │ │  With that name, GTK treats this image as symbolic icon and applies some recoloring when loading the
│ │ │ │ │  icon. There are only four colors allowed to use:
│ │ │ │ │ @@ -30086,21 +30086,21 @@
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  Examples of symbolic icons can be found at linuxcnc/share/gmoccapy/icons/material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.9 Lathe Specific Section
│ │ │ │ │  If in the INI file LATHE = 1 is given, the GUI will change its appearance to the special needs for a
│ │ │ │ │  lathe. Mainly the Y axis will be hidden and the jog buttons will be arranged in a different order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  637 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.19: Normal Lathe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  638 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.20: Back Tool Lathe
│ │ │ │ │  As you see the R DRO has a black background and the D DRO is gray. This will change according
│ │ │ │ │  to the active G-code G7 or G8. The active mode is visible by the black background, meaning in the
│ │ │ │ │  shown images G8 is active.
│ │ │ │ │ @@ -30111,15 +30111,15 @@
│ │ │ │ │  Normal Lathe:
│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X plus
│ │ │ │ │  Back Tool Lathe:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  639 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X plus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X minus
│ │ │ │ │ @@ -30131,15 +30131,15 @@
│ │ │ │ │  There is a very good WIKI, which is actually growing, maintained by Marius, see Plasma wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11 Videos on YouTube
│ │ │ │ │  Below is a series of videos that show GMOCCAPY in action. Unfortunately, these videos don’t show
│ │ │ │ │  the latest version of GMOCCAPY, but the way to use it will still be the same as in the current version.
│ │ │ │ │  I will update the videos as soon as possible.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  640 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11.1 Basic Usage
│ │ │ │ │  https://youtu.be/O5B-s3uiI6g
│ │ │ │ │  10.2.11.2 Simulated Jog Wheels
│ │ │ │ │  https://youtu.be/ag34SGxt97o
│ │ │ │ │ @@ -30158,15 +30158,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.12 Known Problems
│ │ │ │ │  10.2.12.1 Strange numbers in the info area
│ │ │ │ │  If you get strange numbers in the info area of GMOCCAPY like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You have made your config file using an older version of StepConfWizard. It has made a wrong entry in the INI file under the [TRAJ] named MAX_LINEAR_VELOCITY = xxx. Change that entry to
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = xxx.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  641 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.2 Not ending macro
│ │ │ │ │  If you use a macro without movement, like this one:
│ │ │ │ │  o<zeroxy> sub
│ │ │ │ │  G92.1
│ │ │ │ │ @@ -30192,15 +30192,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy is a user interface for LinuxCNC meant for use on machine control panels, and therefore does
│ │ │ │ │  not require keyboard or mouse.
│ │ │ │ │  It is meant to be used with a touch screen, and works in combination with a wheel/MPG and a few
│ │ │ │ │  buttons and switches.
│ │ │ │ │  The Handwheel tab has radio buttons to select between Feed Override, Spindle Override, Maximum
│ │ │ │ │  Velocity and Jogging functions for the wheel/MPG input. Radio buttons for axis selection and increment for jogging are also provided.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  642 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.1 Panel Configuration
│ │ │ │ │  10.3.1.1 HAL connections
│ │ │ │ │  Touchy looks in the INI file, under the heading [HAL] for entries of POSTGUI_HALFILE=<filename>.
│ │ │ │ │  Typically <filename> would be touchy_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands
│ │ │ │ │ @@ -30213,15 +30213,15 @@
│ │ │ │ │  are preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For more information on HAL files and the net command see the HAL Basics.
│ │ │ │ │  Touchy has several output pins that are meant to be connected to the motion controller to control
│ │ │ │ │  wheel jogging:
│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.increment, which is to be connected to the axis.N.jog-scale pin of each axis N.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.N, which is to be connected to axis.N.jog-enable for each axis N.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  N represents the axis number 0-8.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -30253,15 +30253,15 @@
│ │ │ │ │  When you start Touchy the first time, check the Preferences tab. If using a touchscreen, choose the
│ │ │ │ │  option to hide the pointer for best results.
│ │ │ │ │  The Status Window is a fixed height, set by the size of a fixed font. This can be affected by the Gnome
│ │ │ │ │  DPI, configured in System / Preferences / Appearance / Fonts / Details. If the bottom of the screen is
│ │ │ │ │  cut off, reduce the DPI setting.
│ │ │ │ │  All other font sizes can be changed on the Preferences tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  644 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.2.3 Macros
│ │ │ │ │  Touchy can invoke O-word macros using the MDI interface. To configure this, in the [TOUCHY] section
│ │ │ │ │  of the INI file, add one or more MACRO lines. Each should be of the following format:
│ │ │ │ │  MACRO=increment xinc yinc
│ │ │ │ │ @@ -30292,39 +30292,39 @@
│ │ │ │ │  from GladeVCP. GladeVCP uses the GTK widget editor GLADE to build virtual control panels (VCP) by
│ │ │ │ │  point and click. Gscreen combines this with Python programming to create a GUI screen for running
│ │ │ │ │  a CNC machine.
│ │ │ │ │  Gscreen is customizable if you want different buttons and status LEDs. Gscreen supports GladeVCP
│ │ │ │ │  which is used to add controls and indicators. To customize Gscreen you use the Glade editor. Gscreen
│ │ │ │ │  is not restricted to adding a custom panel on the right or a custom tab it is fully editable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  645 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.21: Gscreen Default Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.22: Gscreen Silverdragon Screen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.23: Gscreen Spartan Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.24: Gscreen Gaxis Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.25: Gscreen Industrial Screen
│ │ │ │ │  Gscreen is based on Glade (the editor), PyGTK (the widget toolkit), and GladeVCP (LinuxCNC’s connection to Glade and PyGTK). GladeVCP has some special widgets and actions added just for LinuxCNC
│ │ │ │ │  A widget is just the generic name used for the buttons, sliders, labels etc of the PyGTK toolkit.
│ │ │ │ │  10.4.1.1 Glade File
│ │ │ │ │ @@ -30332,15 +30332,15 @@
│ │ │ │ │  of the screen. PyGTK uses this file to actually display and react to those widgets. The Glade editor
│ │ │ │ │  makes it relatively easy to build and edit this file You must use the Glade 3.38.2 editor that uses the
│ │ │ │ │  GTK3 widgets.
│ │ │ │ │  10.4.1.2 PyGTK
│ │ │ │ │  PyGTK is the Python binding to GTK. GTK is the toolkit of visual widgets, it is programmed in C. PyGTK
│ │ │ │ │  uses Python to bind with GTK.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.2 GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP binds LinuxCNC, HAL, PyGTK and Glade all together. LinuxCNC requires some special widgets so GladeVCP supplies them. Many are just HAL extensions to existing PyGTK widgets. GladeVCP
│ │ │ │ │  creates the HAL pins for the special widgets described in the Glade file. GladeVCP also allows one
│ │ │ │ │  to add Python commands to interact with the widgets, to make them do things not available in their
│ │ │ │ │ @@ -30385,15 +30385,15 @@
│ │ │ │ │  named widgets. This ties the theme file to the Glade file more tightly. Some of the sample screen skins
│ │ │ │ │  allow the user to select any of the themes on the system. The sample gscreen is an example. Some
│ │ │ │ │  will load the theme that is the same name in the config file. The sample gscreen-gaxis is an example.
│ │ │ │ │  This is done by putting the theme folder in the config folder that has the INI and HAL files and naming
│ │ │ │ │  it: SCREENNAME_theme (SCREENNAME being the base name of the files eg. gaxis_theme). Inside
│ │ │ │ │  this folder is another folder call gtk-2.0, inside that is the theme files. If you add this file, Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  651 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will default to this theme on start up. gscreen-gaxis has a sample custom theme that looks for certain
│ │ │ │ │  named widgets and changes the visual behavior of those specific widgets. The Estop and machine-on
│ │ │ │ │  buttons use different colors then the rest of the buttons so that they stand out. This is done in the
│ │ │ │ │  handler file by giving them specific names an by adding specific commands in the theme’s gtkrc file.
│ │ │ │ │ @@ -30424,15 +30424,15 @@
│ │ │ │ │  about GladeVCP widgets is a prerequisite. If the existing widgets give you the function you want or
│ │ │ │ │  need then no Python code needs be added, just save the Glade file in your configuration folder. If you
│ │ │ │ │  need something more custom then you must do some Python programming. The name of the parent
│ │ │ │ │  window needs to be window1. Gscreen assumes this name.
│ │ │ │ │  Remember, if you use a custom screen option YOU are responsible for fixing it (if required) when
│ │ │ │ │  updating LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.3 Building a simple clean-sheet custom screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets build a simple usable screen. Build this in the Glade editor (if using a RIP package run it from a
│ │ │ │ │  terminal after using . scripts/rip-environment ).
│ │ │ │ │ @@ -30445,15 +30445,15 @@
│ │ │ │ │  • The sourceview widget will try to use the whole window so adding it to a scrolled window will cover
│ │ │ │ │  this. (This is already done in the example.)
│ │ │ │ │  • The buttons will expand as the window is made larger which is ugly so we will set the box they are
│ │ │ │ │  in, to not expand (see below).
│ │ │ │ │  • The button types to use depend on the VCP_action used -eg vcp_toggle_action usually require toggle
│ │ │ │ │  buttons (Follow the example for now).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • The buttons in this example are regular buttons not HAL buttons. We don’t need the HAL pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this screen we are using VCP_actions to communicate to LinuxCNC the actions we want. This
│ │ │ │ │  allows us standard functions without adding Python code in the handler file. Let’s link the estop
│ │ │ │ │ @@ -30461,15 +30461,15 @@
│ │ │ │ │  Related Action and click the button beside it. Now select the toggle estop action. Now the button will
│ │ │ │ │  toggle estop on and off when clicked. Under the general tab you can change the text of the button’s
│ │ │ │ │  label to describe its function. Do this for all the buttons.
│ │ │ │ │  Select the gremlin widget click the common tab and set the requested height to 100 and click the
│ │ │ │ │  checkbox beside it.
│ │ │ │ │  Click the horizontal box that holds the buttons. Click the packing tab and click expand to No.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Save it as tester.glade and save it in sim/gscreen/gscreen_custom/ folder. Now launch LinuxCNC and
│ │ │ │ │  click to sim/gscreen/gscreen_custom/tester and start it. If all goes well our screen will pop up and the
│ │ │ │ │  buttons will do their job. This works because the tester.ini tells gscreen to look for and load tester.glade
│ │ │ │ │  and tester_handler.py. The tester_handler.py file is included in that folder and is coded just show the
│ │ │ │ │ @@ -30509,15 +30509,15 @@
│ │ │ │ │  manual tool change dialog. Called when the dialog is closed.
│ │ │ │ │  • periodic(self): This is called every (default 100) milliseconds. Use it to update your widgets/HAL
│ │ │ │ │  pins. You can call Gscreen regular periodic afterwards too, self.gscreen.update_position() or just
│ │ │ │ │  add pass to not update anything. Gscreen’s update_position() actually calls many separate functions. If you wish to incorporate some of those widgets then just call those functions directly.
│ │ │ │ │  You can also add you own functions to be called in this file. Usually you would add a signal to a widget
│ │ │ │ │  to call your function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.4.1 Adding Keybindings Functions
│ │ │ │ │  Our tester example would be more useful if it responded to keyboard commands. There is a function
│ │ │ │ │  called keybindings() that tries to set this up. While you can override it completely, we didn’t - but it
│ │ │ │ │  assumes some things:
│ │ │ │ │ @@ -30564,15 +30564,15 @@
│ │ │ │ │  pressed. Then we add the function to the handle file to call a Gscreen builtin function to start halmeter.
│ │ │ │ │  10.4.4.2 Linuxcnc State Status
│ │ │ │ │  The module Gstat polls LinuxCNC’s state every 100ms and sends callback messages to user functions
│ │ │ │ │  when state changes. You can register messages to act on specific state changes. As an example we
│ │ │ │ │  will register to get file-loaded messages when LinuxCNC loads a new file. First we must import the
│ │ │ │ │  module and instantiate it: In the import section of the handler file add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file under def __init__(self): add:
│ │ │ │ │ @@ -30615,15 +30615,15 @@
│ │ │ │ │  2. Gscreen sets the debug mode and set the optional skin name.
│ │ │ │ │  3. Gscreen checks to see if there are local XML, handler and/or locale files in the configuration
│ │ │ │ │  folder. It will use them instead of the default ones (in share/gscreen/skins/) (There can be two
│ │ │ │ │  separate screens displayed).
│ │ │ │ │  4. The main screen is loaded and translations set up. If present the second screen will be loaded
│ │ │ │ │  and translations set up.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. Optional Audio is initialized if available.
│ │ │ │ │  6. It reads some of the INI file to initialize the units, and the number/type of axes.
│ │ │ │ │  7. Initializes Python’s binding to HAL to build a non-realtime component with the Gscreen name.
│ │ │ │ │  8. GladeVCP’s makepins is called to parse the XML file to build HAL pins for the HAL widgets and
│ │ │ │ │ @@ -30660,15 +30660,15 @@
│ │ │ │ │  29. Gscreen set up messages specified in the INI file.
│ │ │ │ │  30. Gscreen tells HAL the Gscreen HAL component is finished making pins and is ready. If there is
│ │ │ │ │  a terminal widget in the screen it will print all the Gscreen pins to it.
│ │ │ │ │  31. Gscreen sets the display cycle time based on the INI file.
│ │ │ │ │  32. Gscreen checks the handler file for timer_interupt(self) function call otherwise use Gscreen’s
│ │ │ │ │  default function call.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.6 INI Settings
│ │ │ │ │  Under the [DISPLAY] heading:
│ │ │ │ │  DISPLAY = gscreen -c tester
│ │ │ │ │  options:
│ │ │ │ │ @@ -30709,15 +30709,15 @@
│ │ │ │ │  # This just shows in the status bar and desktop notify popup.
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a statusbar test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = STATUS DETAILS
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This will pop up a dialog that asks a yes no question
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = Y/N DETAILS
│ │ │ │ │ @@ -30761,15 +30761,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The line:
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: handler file path: [’/home/chris/emc-dev/share/gscreen/skins/industrial/ ←industrial_handler.py’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shows where the stock file lives. Copy this file to your config folder. This works the same for the Glade
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5 QtDragon GUI
│ │ │ │ │  10.5.1 Introduction
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd are built with the QtVCP framework. It is the creative vision of forum
│ │ │ │ │  personality Persei8. Much of it is based on the excellent work of others in the LinuxCNC community.
│ │ │ │ │ @@ -30784,15 +30784,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.1.1 QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.26: QtDragon - 3 or 4 axis sample (1440x860) in silver theme
│ │ │ │ │  QtDragon is resizable from a resolution of 1280x768 to 1680x1200. It will work in window mode on
│ │ │ │ │  any monitor with higher resolution but not on monitors with lower resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.2 QtDragon_hd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.27: QtDragon_hd - 3 or 4 axis sample for larger monitors (1920x1056) in dark theme
│ │ │ │ │  QtDragon_hd is a similar design as QtDragon but modified to utilize the extra space of modern larger
│ │ │ │ │ @@ -30807,15 +30807,15 @@
│ │ │ │ │  You can only have one of each section (e.g., [HAL]) in the INI file. If you see in these docs multiple
│ │ │ │ │  section options, place them all under the one appropriate section name.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.1 Display
│ │ │ │ │  In the section [DISPLAY] change the DISPLAY = assignment to read:
│ │ │ │ │  • qtdragon for a small version
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • qtdradon_hd for the large version.
│ │ │ │ │  You can add -v, -d, -i, or -q for (respectably) verbose, debug, info or quiet output to the terminal.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtdragon
│ │ │ │ │ @@ -30852,15 +30852,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 500
│ │ │ │ │  SPINDLE_INCREMENT = 200
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_SPEED = 100
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_POWER = 1500
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.2.6 Jogging increments
│ │ │ │ │  Set selectable jogging increments.
│ │ │ │ │  These increments can be user changed.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -30907,15 +30907,15 @@
│ │ │ │ │  panel.
│ │ │ │ │  If using stackedWidget_mainTab, a button labelled User will appear.
│ │ │ │ │  Pressing this button will cycle through displaying all available panels (specified for this location) on
│ │ │ │ │  the main tab area.
│ │ │ │ │  Sample adding a builtin panel to the utilities tab, i.e., a graphical animated machine using
│ │ │ │ │  the vismach library.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Vismach demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = tabWidget_utilities
│ │ │ │ │ @@ -30939,15 +30939,15 @@
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/probe/basic_probe/macros:~/linuxcnc/nc_files/examples/remap- ←subroutines: \
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib/remap_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s NGCGUI program also need to know where to open for subroutine selection and pre-selection.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH must point to an actual path on your system and also a path described in
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATHS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # Thr path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │ @@ -30989,15 +30989,15 @@
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.13 Probe/Touchplate/Laser Settings
│ │ │ │ │  QtDragon has INI entries for two optional probing tab screens available. Comment/uncomment which
│ │ │ │ │  ever you prefer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Versa probe is a QtVCP ported version of a popular GladeVCP probing panel.
│ │ │ │ │  • Basic Probe is a QtVCP ported version based on the third party basic probe screen.
│ │ │ │ │  Both perform similar probing routines, though Versa probe optionally handles auto tool measurement.
│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │ @@ -31038,15 +31038,15 @@
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G43H0 G54 G64P0.0005 G80 G90 G94 G97 M5 M9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.16 Macro Buttons
│ │ │ │ │  QtDragon has up to ten convenience buttons for calling macro actions.
│ │ │ │ │  These could also call OWord routines if desired.
│ │ │ │ │  In the sample configurations they are labelled for moving between current user system origin (zero
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  point) and Machine system origin.
│ │ │ │ │  User origin is the first MDI command in the INI list, machine origin is the second.
│ │ │ │ │  This example shows how to move Z axis up first. The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma. The symbols \n adds a line break.
│ │ │ │ │ @@ -31086,15 +31086,15 @@
│ │ │ │ │  F1 - Estop on/off
│ │ │ │ │  F2 - Machine on/off
│ │ │ │ │  F12 - Style Editor
│ │ │ │ │  Home - Home All Joint of the Machine
│ │ │ │ │  Escape - Abort Movement
│ │ │ │ │  Pause - Pause Machine Movement
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.4 Buttons
│ │ │ │ │  Buttons that are checkable will change their text colour when checked. This is controlled by the
│ │ │ │ │  stylesheet/theme
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31143,15 +31143,15 @@
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-fault
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-volts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This bit pin is an output to the spindle control to pause it.
│ │ │ │ │  You would connect it to spindle.0.inhibit.
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon spindle speed display and spindle-at-speed LED require that spindle.0.speed-in be connected to spindle speed feedback.
│ │ │ │ │  Encoder or VFD feedback could be used, as long as the feedback is in revolutions per second (RPS).
│ │ │ │ │  If no feedback is available you can have the display show the requested speed by connecting pins like
│ │ │ │ │  so:
│ │ │ │ │ @@ -31207,15 +31207,15 @@
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-change
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.9 Spindle
│ │ │ │ │  The screen is intended to interface to a VFD, but will still work without it.
│ │ │ │ │  There are a number of VFD drivers included in the LinuxCNC distribution.
│ │ │ │ │  It is up to the end user to supply the appropriate driver and HAL file connections according to his own
│ │ │ │ │ @@ -31262,15 +31262,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd can be set up to probe and compensate for Z level height changes by utilizing the external program G-code Ripper.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This is only available in the QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z level compensation is a bed levelling/distortion correction function typically used in 3D printing
│ │ │ │ │  or engraving. It uses a HAL non-realtime component which utilizes the external offsets feature of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The component has a HAL pin that specifies an interpolation type, which must be one of
│ │ │ │ │  cubic, linear or nearest (0, 1, 2 respectively). If none is specified or if an invalid number is specified,
│ │ │ │ │  the default is assumed to be cubic.
│ │ │ │ │  When Z LEVEL COMP is enabled, the compensation component reads a probe data file, which must
│ │ │ │ │ @@ -31287,15 +31287,15 @@
│ │ │ │ │  G-code Ripper offers many functions that we will not go in to here. This is only available in the
│ │ │ │ │  QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • In qtdragon_hd, switch to the file tab and press the load G-code Ripper button.
│ │ │ │ │  • Set origin to match the origin of the G-code file to be probed.
│ │ │ │ │  • Under G-Code Operations, check Auto Probe.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • File -> Open G-Code File (The file you will run after compensation)
│ │ │ │ │  • If necessary, make adjustments and press Recalculate.
│ │ │ │ │  • Press Save G-Code File - Probe Only.
│ │ │ │ │  • Save the generated file to the nc_files folder.
│ │ │ │ │ @@ -31352,15 +31352,15 @@
│ │ │ │ │  z_level_compensation.z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  => logic-and.in-01
│ │ │ │ │  <= axis.x.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.y.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.z.pos-cmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net z_compensation_on
│ │ │ │ │  net eoffset-zlevel-count
│ │ │ │ │  count
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z_level_compensation.enable-in
│ │ │ │ │  z_level_compensation.counts
│ │ │ │ │ @@ -31394,15 +31394,15 @@
│ │ │ │ │  1. how far above the table the probe trigger point is (tool setter height) and
│ │ │ │ │  2. how far above the table the top of the workpiece is.
│ │ │ │ │  This operation has to be done every time the tool is changed as the tool length is not saved.
│ │ │ │ │  For touching off with a touch probe, whether you use the touchplate operation with thickness set to 0
│ │ │ │ │  or use a probing routine, the height from table to top of workpiece parameter is not taken into account
│ │ │ │ │  and can be ignored. It is only for the tool setter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.1 Versa Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.29: QtDragon - Versa Probe Option
│ │ │ │ │  Versa probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles.
│ │ │ │ │ @@ -31420,15 +31420,15 @@
│ │ │ │ │  • SEARCH:: This is the feed rate at which the probe searches for the target workpiece in machine
│ │ │ │ │  units per minute. The search speed should be slow enough to give an acceptable initial accuracy,
│ │ │ │ │  but fast enough to not waste time waiting for movement. Recommendation: 200-500 mm/min.
│ │ │ │ │  • PROBE:: Once initial contact has been made and the probe is retracted, it will wait for 0.5 seconds
│ │ │ │ │  before performing the search again at a lower speed, the probe velocity. This lower speed ensures
│ │ │ │ │  the machine can stop movement as quickly as possible on contact with the workpiece.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • RAPID:: Axis movements not associated with searching are done at the speed defined by RAPID in
│ │ │ │ │  machine units per minute.
│ │ │ │ │  • SIDE/EDGE LENGTH:: This is the distance the probe will move at the rapid rate to the position
│ │ │ │ │  where it will begin a search. If measuring a corner, it will move EDGE LENGTH units away from
│ │ │ │ │ @@ -31448,15 +31448,15 @@
│ │ │ │ │  CLEARANCE to 0.
│ │ │ │ │  There are three toggle buttons:
│ │ │ │ │  • Auto Zero This selects if after probing the relevant axis is set to zero in the current user system.
│ │ │ │ │  • Auto Skew This selects if after probing, the system will be rotated or just display the calculated
│ │ │ │ │  rotation.
│ │ │ │ │  • Tool Measure This (if integrated) turns auto tool probing on and off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.2 Basic probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.30: QtDragon - Basic Probe Option
│ │ │ │ │  Basic probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles. The
│ │ │ │ │ @@ -31469,15 +31469,15 @@
│ │ │ │ │  • Calibration
│ │ │ │ │  You must carefully set the Probing Parameters:
│ │ │ │ │  • Probe Tool: will only allow probing if this tool number is in the spindle
│ │ │ │ │  • Probe Diameter: the size of the probe tip
│ │ │ │ │  • Probe Rapid: the speed of rapid moves in machine units
│ │ │ │ │  • Probe Search: the speed of the first rough search in machine units
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Probe Feed: the speed of the second fine search in machine units
│ │ │ │ │  • Step Off : back off and re-probe distance
│ │ │ │ │  • Max XY Distance: the maximum distance the probe will search for in X and Y before failing with
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -31508,15 +31508,15 @@
│ │ │ │ │  • EDGE WIDTH - distance along edge wall (away from corner) to start probing.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  These distance are always to be set in machine units (mm for metric machine, inch for imperial
│ │ │ │ │  machine).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preset:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • manual set probe at the intersection of the edges (ie corner) of material as described by the green
│ │ │ │ │  bullseye on the button. Set it Z CLEARANCE above the top of material. These can be done by eye.
│ │ │ │ │  • set EXTRA CLEARANCE to a value that you want the probe to go below the top of material. (So the
│ │ │ │ │  probe will move from its start position down Z Clearance + Extra Clearance distance.)
│ │ │ │ │ @@ -31532,15 +31532,15 @@
│ │ │ │ │  3. probe wall twice (rough and fine),
│ │ │ │ │  4. move diagonally to the other wall as set by EDGE WIDTH and XY CLEARANCE,
│ │ │ │ │  5. probe wall twice,
│ │ │ │ │  6. raise probe up by Z CLEARANCE + EXTRA DEPTH (returns to starting height),
│ │ │ │ │  7. rapid back to starting corner (now calculated using the probed walls),
│ │ │ │ │  8. if auto zero button is enabled, set X and Y of the current user system to zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.13 Touch plate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.31: QtDragon - Touch Plate
│ │ │ │ │  You can use a conductive touch plate or equivalent to auto touch off (zero the user coordinate) for the
│ │ │ │ │ @@ -31559,15 +31559,15 @@
│ │ │ │ │  calculation from the touchplate height setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14 Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │  QtDragon can be setup to do integrated auto tool measurement using the Versa Probe widget and
│ │ │ │ │  remap code. To use this feature, you will need to do some additional settings and you may want to
│ │ │ │ │  use the offered HAL pin to get values in your own ngc remap procedure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  Before starting the first test, do not forget to enter the probe height and probe velocities on
│ │ │ │ │  the versa probe settings page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31582,15 +31582,15 @@
│ │ │ │ │  When fist setting up auto tool measurement, please use caution until you confirm tool change and
│ │ │ │ │  probe locations - it is easy to break a tool/probe. Abort will be honoured while the probe is in motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.32: Auto tool measurement
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of this way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Your program must contain a tool change at the beginning. The tool will be measured, even it has
│ │ │ │ │  been used before, so there is no danger if the block height has changed. There are several videos
│ │ │ │ │  on you tube that demonstrate the technique using GMOCCAPY. The GMOCCAPY screen pioneered the
│ │ │ │ │ @@ -31605,15 +31605,15 @@
│ │ │ │ │  • Probe down in Z to maximum defined in the INI’s [VERSA_TOOLSETTER] MAXPROBE
│ │ │ │ │  • Return Z to position defined in the INI’s [TOOL_CHANGE] Z
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The [TOOL_CHANGE] Z position should be high enough so the tool will not hit the tool probe when
│ │ │ │ │  moving to the [VERSA_TOOLSETTER] X and Y position. MAXPROBE distance needs to be high enough
│ │ │ │ │  for the tool to touch the probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.1 Work Piece Height Probing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.33: QtDragon_hd - Work piece Height probing
│ │ │ │ │  This program probes 2 user specified locations in the Z axis and calculates the difference in heights.
│ │ │ │ │ @@ -31626,15 +31626,15 @@
│ │ │ │ │  displayed on the DROs.
│ │ │ │ │  Autofill Workpiece Height on Main Screen
│ │ │ │ │  • When checked, the calculated height is automatically transferred to the Workpiece Height field in
│ │ │ │ │  the main screen.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the main screen is not affected.
│ │ │ │ │  Workpiece Probe At
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • the X, Y and Z coordinates specify where the first probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Machine Probe At
│ │ │ │ │  • the X, Y and Z coordinates specify where the second probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Z Safe Travel Height
│ │ │ │ │ @@ -31668,15 +31668,15 @@
│ │ │ │ │  Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.probeheight (HAL_FLOAT) the toolsetter probe switch height. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.searchvel (HAL_FLOAT) the velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.probevel (HAL_FLOAT) the velocity to probe tool length. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.backoffdist (HAL_FLOAT) the distance the probe backs off after triggering. Reflects
│ │ │ │ │  screen entry.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14.3 Tool Measurement INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following:
│ │ │ │ │  QtDragon allows you to select one of two styles of touch probe routines. Versa probe works with a M6
│ │ │ │ │  remap to add auto tool probing.
│ │ │ │ │ @@ -31716,15 +31716,15 @@
│ │ │ │ │  • wait for manual tool change acknowledgement
│ │ │ │ │  • go to VERSA_TOOLSETTER XY position
│ │ │ │ │  • go to VERSA_TOOLSETTER Z position
│ │ │ │ │  • fast probe
│ │ │ │ │  • slow probe
│ │ │ │ │  • go to TOOLCHANGE Z position
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z_MAX_CLEAR is the Z position to go to before moving to the tool setter when using the Travel to
│ │ │ │ │  Toolsetter button.
│ │ │ │ │  Travel to Toolsetter Action sequence:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31768,15 +31768,15 @@
│ │ │ │ │  mode. A dialog will be shown allowing the spindle direction and speed to be preset. The start line is
│ │ │ │ │  indicated in the box labelled LINE, next to the CYCLE START button. The run from line feature can
│ │ │ │ │  be disabled in the settings page.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s run-from-line is not very user friendly. E.g., it does not start the spindle or confirm the
│ │ │ │ │  proper tool. Also, it does not handle subroutines well. If used it is best to start on a rapid move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.16 Laser buttons
│ │ │ │ │  The LASER ON/OFF button in intended to turn an output on or off which is connected to a small laser
│ │ │ │ │  crosshair projector. When the crosshair is positioned over a desired reference point on the workpiece,
│ │ │ │ │  the REF LASER button can be pushed, which then sets the X and Y offsets to the values indicated by
│ │ │ │ │ @@ -31808,15 +31808,15 @@
│ │ │ │ │  You can monitor/modify tool offsets from this tab. Adding and deleting tools from the tool file can also
│ │ │ │ │  be done from this tab. When this tab is selected the individual home buttons in the DRO area will
│ │ │ │ │  change to tool offset setting buttons. They will return to home buttons when you select another tab.
│ │ │ │ │  Pressing this tool button will drop down a when menu of options:
│ │ │ │ │  • Set Current Tool Position
│ │ │ │ │  • Adjust Current Tool Position
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Zero Current Tool Position
│ │ │ │ │  • Set Tool Offset Directly
│ │ │ │ │  • Reset To Last
│ │ │ │ │  10.5.17.5 Status Tab
│ │ │ │ │ @@ -31848,15 +31848,15 @@
│ │ │ │ │  Some program, such as Fusion 360 and Aspire will create these files for you. You can also write your
│ │ │ │ │  own HTML docs with the included SetUp Writer button.
│ │ │ │ │  There are three sub tabs:
│ │ │ │ │  • HTML - any loaded HTML pages are displayed here. The navigation buttons work on this page.
│ │ │ │ │  • PDF - any loaded PDF setup pages are displayed here.
│ │ │ │ │  • PROPERTIES - when a program is loaded its G-code properties are displayed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are navigation buttons for HTML page:
│ │ │ │ │  • The up arrow returns you to the default HTML page.
│ │ │ │ │  • The left arrow moves backward one HTML page.
│ │ │ │ │  • The right arrow moves forward one HTML page.
│ │ │ │ │ @@ -31871,15 +31871,15 @@
│ │ │ │ │  The settings tab is used to set running options, probing/touchplate/laser/camera offsets and load debugging external programs.
│ │ │ │ │  10.5.17.11 Utilities Tab
│ │ │ │ │  This tabs will display another stab election of G-code utility programs:
│ │ │ │ │  • Facing: allows quick face milling of a definable area at angles of 0,45 and 90 degrees.
│ │ │ │ │  • Hole Circle: allows quick setting of a program to drill a bolt circle of definable diameter and number
│ │ │ │ │  of holes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • NGCGUI: is a QtVCP version of the popular G-code subroutine builder/selector, see Widgets-NGCGUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed here by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to tabWidget_uti
│ │ │ │ │  10.5.17.12 User Tab
│ │ │ │ │ @@ -31907,15 +31907,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel,
│ │ │ │ │  StatusLabel#status_rpm {
│ │ │ │ │  border: 1px solid black;
│ │ │ │ │  border-radius: 4px;
│ │ │ │ │  font: 20pt ”Noto Mono”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change the DRO display font and display format:
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.5f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’%10.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’%11.2f’;
│ │ │ │ │ @@ -31967,15 +31967,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To have the manual spindle buttons also incrementally increase/decrease speed:
│ │ │ │ │  #action_spindle_fwd{
│ │ │ │ │  qproperty-spindle_up_action: true;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -31994,15 +31994,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/qtdragonrc.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See Modifying Screens for more information about customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.36: QtDragon - Customized QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.6 NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.37: NGCGUI embedded into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32012,15 +32012,15 @@
│ │ │ │ │  • NGCGUI can run as a standalone application or can be embedded in multiple tab pages in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI is an alternate, Python implementation of NGCGUI.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI can run as a standalone application or can be embedded as a tab page (with its own set
│ │ │ │ │  of multiple subroutine tabs) in any GUI that supports embedding of GladeVCP applications AXIS,
│ │ │ │ │  Touchy, Gscreen and GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using NGCGUI or PyNGCGUI:
│ │ │ │ │  • Tab pages are provided for each subroutine specified in the INI file.
│ │ │ │ │  • New subroutines tab pages can be added on the fly using the custom tab.
│ │ │ │ │  • Each subroutine tab page provides entry boxes for all subroutine parameters.
│ │ │ │ │ @@ -32052,15 +32052,15 @@
│ │ │ │ │  (.ngc) files and G-code-meta-compiler (.gcmc) files:
│ │ │ │ │  • nc_files/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  – ngcgui.ngc - An easy to understand example using subroutines
│ │ │ │ │  – arc1.ngc - basic arc using cutter radius compensation
│ │ │ │ │  – arc2.ngc - arc speced by center, offset, width, angle (calls arc1)
│ │ │ │ │  – backlash.ngc - routine to measure an axis backlash with dial indicator
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  – db25.ngc - creates a DB25 plug cutout
│ │ │ │ │  – gosper.ngc - a recursion demo (flowsnake)
│ │ │ │ │  – helix.ngc - helix or D-hole cutting
│ │ │ │ │  – helix_rtheta.ngc - helix or D-hole positioned by radius and angle
│ │ │ │ │ @@ -32100,15 +32100,15 @@
│ │ │ │ │  the Run
│ │ │ │ │  different tab pages.
│ │ │ │ │  To create several subroutines concatenated into a single file, go to each tab fill in the blanks, press
│ │ │ │ │  Create Feature then using the arrow keys move any tabs needed to put them in order. Now press
│ │ │ │ │  Finalize and answer the prompt to create
│ │ │ │ │  Other GUIs will have similar functionality but the buttons and names may be different.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The demonstration configs create tab pages for just a few of the provided examples. Any GUI with a
│ │ │ │ │  custom tab can open any of the library example subroutines or any user file if it is in the LinuxCNC
│ │ │ │ │  subroutine path.
│ │ │ │ │ @@ -32145,15 +32145,15 @@
│ │ │ │ │  And then create or copy system-provided files to these user-writable directories. For instance, a user
│ │ │ │ │  might create a NGCGUI-compatible subfile named:
│ │ │ │ │  /home/myusername/mysubs/example.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To use files in new directories, the INI file must be edited to include the new subfiles and to augment
│ │ │ │ │  the search path(s). For this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  696 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = /home/myusername/mysubs:../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/gcmc_lib ←:../../nc_files/ngcgui_lib/utilitysubs
│ │ │ │ │  USER_M_PATH
│ │ │ │ │ @@ -32206,15 +32206,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.4.2 Standalone PyNGCGUI
│ │ │ │ │  For usage, type in a terminal:
│ │ │ │ │  pyngcgui --help
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  pyngcgui [Options] [<sub_filename>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  697 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options requiring values:
│ │ │ │ │  [-d | --demo] [0|1|2] (0: DEMO standalone toplevel)
│ │ │ │ │  (1: DEMO embed new notebook)
│ │ │ │ │  (2: DEMO embed within existing notebook)
│ │ │ │ │ @@ -32266,15 +32266,15 @@
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = simp.ngc - Creates a tab from the named subroutine.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = ”” - Creates a custom tab
│ │ │ │ │  • #NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options:
│ │ │ │ │  – nonew — Prohibits creation of new custom tab
│ │ │ │ │  – noremove — Prohibits deleting a tab page
│ │ │ │ │  – noauto — Do not run automatically (makeFile, then manual run)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  698 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – noiframe — No internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  • TTT = truetype-tracer - name of the truetype tracer program (it must be in user PATH)
│ │ │ │ │  • TTT_PREAMBLE = in_std.ngc - Optional, specifies filename for preamble used for ttt created subfiles. (alternate: mm_std.ngc)
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -32305,15 +32305,15 @@
│ │ │ │ │  concatenating several common subroutine invocations, this preamble is only added once. For mmbased machines, use mm_std.ngc
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = filename1.ngc - creates a tab from the filename1 subroutine
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = filename2.ngc - creates a tab from the filename2 subroutine
│ │ │ │ │  • … etc.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = gcmcname1.gcmc - creates a tab from the gcmcname1 file
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = gcmcname2.gcmc - creates a tab from the gcmcname2 file
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  699 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • … etc.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = ”” - creates a custom tab that can open any subroutine in the search path
│ │ │ │ │  • NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options
│ │ │ │ │  – nonew - disallow making a new custom tab
│ │ │ │ │ @@ -32387,15 +32387,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noauto
│ │ │ │ │  -- no auto send (makeFile, then manually send)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noiframe
│ │ │ │ │  -- no internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = /home/myname/gcmc_includes
│ │ │ │ │  TTT
│ │ │ │ │  TTT_PREAMBLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32442,15 +32442,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = directory1_name:directory1_name:directory3_name ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Directories Directories may be specified as absolute paths or relative paths.
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = /home/myname/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Absolute Paths An absolute path beginning with a ”/” specifies a complete filesystem location. A
│ │ │ │ │  path beginning with a ”~/” specifies a path starting from the user’s home directory. A path beginning
│ │ │ │ │  with ”~username/” specifies a path starting in username’s home directory.
│ │ │ │ │  Relative Paths Relative paths are based on the startup directory which is the directory containing
│ │ │ │ │ @@ -32489,15 +32489,15 @@
│ │ │ │ │  message.
│ │ │ │ │  10.6.5.6 Summary of INI File item details for NGCGUI usage
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/ngcgui_li
│ │ │ │ │  Note: Optional, but very useful to organize subfiles and utility files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]USER_M_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]USER_M_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib/mfiles
│ │ │ │ │  Note: Optional, needed to locate custom user M-files.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]EMBED_TAB_NAME = name to display on embedded tab page
│ │ │ │ │ @@ -32543,15 +32543,15 @@
│ │ │ │ │  Note: Optional, when specified, the file is appended to a subfiles.
│ │ │ │ │  Files created with ”Custom” tab pages use the postamble specified with the page.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 …
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = nonew noremove
│ │ │ │ │  Note: Multiple options are separated by blanks.
│ │ │ │ │  By default, NGCGUI configures tab pages so that:
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│ │ │ │ │  703 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1) a user can make new tabs;
│ │ │ │ │  2) a user can remove tabs (except for the last remaining one);
│ │ │ │ │  3) finalized files are automatically sent to LinuxCNC;
│ │ │ │ │  4) an image frame (iframe) is made available to display an image for the subfile (if an image is
│ │ │ │ │ @@ -32595,15 +32595,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The body of the subroutine should begin with a set of statements that define local named parameters
│ │ │ │ │  for each positional parameter expected for the subroutine call. These definitions must be consecutive
│ │ │ │ │  beginning with #1 and ending with the last used parameter number. Definitions must be provided for
│ │ │ │ │  each of these parameters (no omissions).
│ │ │ │ │  Parameter Numbering
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  704 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<xparm> = #1
│ │ │ │ │  #<yparm> = #2
│ │ │ │ │  #<zparm> = #3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32652,15 +32652,15 @@
│ │ │ │ │  o<helper> call [#<x1>] [#<x2>] (call a subroutine)
│ │ │ │ │  #<xresult> = #<_helper:answer> (immediately localize the helper global result)
│ │ │ │ │  #<_helper:answer> = 0.0
│ │ │ │ │  (nullify global named parameter used by subroutine)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  o<examp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the above example, the utility subroutine will be found in a separate file named helper.ngc. The
│ │ │ │ │  helper routine returns a result in a global named parameter named #<_helper:answer.
│ │ │ │ │  For good practice, the calling subfile immediately localizes the result for use elsewhere in the subfile
│ │ │ │ │  and the global named parameter used for returning the result is nullified in an attempt to mitigate its
│ │ │ │ │ @@ -32702,15 +32702,15 @@
│ │ │ │ │  //ngcgui: varname3 = value3, label3;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Variable Tags Examples
│ │ │ │ │  //ngcgui: zsafe =
│ │ │ │ │  //ngcgui: feedrate = 10
│ │ │ │ │  //ngcgui: xl = 0, x limit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For these examples, the entry box for varname1 will have no default, the entry box for varname2 will
│ │ │ │ │  have a default of value2, and the entry box for varname 3 will have a default of value 3 and a label
│ │ │ │ │  label3 (instead of varname3). The default values must be numbers.
│ │ │ │ │  To make it easier to modify valid lines in a gcmc file, alternate tag line formats accepted. The alternate
│ │ │ │ │ @@ -32752,28 +32752,28 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = ../../nc_files/gcmc_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.7 DB25 Example
│ │ │ │ │  The following shows the DB25 subroutine. In the first photo you see where you fill in the blanks for
│ │ │ │ │  each variable.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the backplot of the DB25 subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This photo shows the use of the new button and the custom tab to create three DB25 cutouts in one
│ │ │ │ │  program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.8 Creating a subroutine
│ │ │ │ │  • For creating a subroutine for use with NGCGUI, the filename and the subroutine name must be the
│ │ │ │ │  same.
│ │ │ │ │  • The file must be placed in the subdirectory pointed to in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -32791,15 +32791,15 @@
│ │ │ │ │  #<feedrate> = #3 (Feedrate)
│ │ │ │ │  ;Example de paramètre sans preset
│ │ │ │ │  g0x0y0z1
│ │ │ │ │  g3 i#<ra> f#<feedrate>
│ │ │ │ │  g3 i[0-#<radius_b>]
│ │ │ │ │  o<simp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7 TkLinuxCNC GUI
│ │ │ │ │  10.7.1 Introduction
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC is one of the first graphical front-ends for LinuxCNC. It is written in Tcl and uses the Tk
│ │ │ │ │  toolkit for the display. Being written in Tcl makes it very portable (it runs on a multitude of platforms).
│ │ │ │ │ @@ -32815,15 +32815,15 @@
│ │ │ │ │  Then, start LinuxCNC and select that INI file. The sample configuration sim/tklinuxcnc/tklinuxcnc.ini
│ │ │ │ │  is already configured to use TkLinuxCNC as its front-end.
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is launched the TKLinuxCNC window is opened.
│ │ │ │ │  10.7.2.1 A typical session with TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  1. Start LinuxCNC and select a configuration file.
│ │ │ │ │  2. Clear the E-STOP condition and turn the machine on (by pressing F1 then F2).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Home each axis.
│ │ │ │ │  4. Load the file to be milled.
│ │ │ │ │  5. Put the stock to be milled on the table.
│ │ │ │ │  6. Set the proper offsets for each axis by jogging and either homing again or right-clicking an axis
│ │ │ │ │ @@ -32855,15 +32855,15 @@
│ │ │ │ │  • Abort
│ │ │ │ │  then on the second line:
│ │ │ │ │  • Operation mode: MANUAL > MDI > AUTO
│ │ │ │ │  • Toggle flood coolant
│ │ │ │ │  • Toggle spindle brake control
│ │ │ │ │  1 For some of these actions it might be necessary to change the mode LinuxCNC is currently running in.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7.3.2 Offset display status bar
│ │ │ │ │  The Offset display status bar displays the currently selected tool (selected with Txx M6), the tool
│ │ │ │ │  length offset (if active), and the work offsets (set by right-clicking the coordinates).
│ │ │ │ │  10.7.3.3 Coordinate Display Area
│ │ │ │ │ @@ -32895,15 +32895,15 @@
│ │ │ │ │  execution will be stopped on any M1 encountered).
│ │ │ │ │  Text Program Display Area When the program is running, the line currently being executed is
│ │ │ │ │  highlighted in white. The text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │  10.7.3.5 Manual Control
│ │ │ │ │  Implicit keys TkLinuxCNC allows you to manually move the machine. This action is known as jogging.
│ │ │ │ │  First, select the axis to be moved by clicking it. Then, click and hold the + or - button depending on
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the keyboard arrow keys (X
│ │ │ │ │  and Y), the PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z) and the [ and ] keys (A/4th).
│ │ │ │ │  + If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │ @@ -32926,15 +32926,15 @@
│ │ │ │ │  The Coolant groupCoolant The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and
│ │ │ │ │  off. Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.7.3.6 Code Entry
│ │ │ │ │  Manual Data Input (also called MDI), allows G-code programs to be entered manually, one line at
│ │ │ │ │  a time. When the machine is not turned on, and not set to MDI mode, the code entry controls are
│ │ │ │ │  unavailable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command by pressing Enter.
│ │ │ │ │  Active G-Codes This shows the modal codes that are active in the interpreter. For instance, G54
│ │ │ │ │  indicates that the G54 offset is applied to all coordinates that are entered.
│ │ │ │ │  10.7.3.7 Jog Speed
│ │ │ │ │ @@ -32983,15 +32983,15 @@
│ │ │ │ │  Send active axis Home
│ │ │ │ │  Jog first axis
│ │ │ │ │  Jog second axis
│ │ │ │ │  Jog third axis
│ │ │ │ │  Jog fourth axis
│ │ │ │ │  Stop execution
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8 QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.1 Preamble
│ │ │ │ │  Except where noted, this guide assumes the user is using the latest version of QtPlasmaC. Version
│ │ │ │ │  history can be seen by visiting this link which will show the latest available version. The installed
│ │ │ │ │ @@ -33011,25 +33011,25 @@
│ │ │ │ │  there are enough hardware I/O pins to fulfill the requirements of a plasma configuration.
│ │ │ │ │  There are three available formats:
│ │ │ │ │  • 16:9 with a minimum resolution of 1366 x 768
│ │ │ │ │  • 9:16 with a minimum resolution of 768 x 1366
│ │ │ │ │  • 4:3 with a minimum resolution of 1024 x 768
│ │ │ │ │  Screenshot examples of QtPlasmaC are below:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.40: 16:9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.42: 4:3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4 Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  The preferred method for installing LinuxCNC is via an ISO image as described below.
│ │ │ │ │ @@ -33037,15 +33037,15 @@
│ │ │ │ │  It is possible to install and run LinuxCNC on a variety of Linux distributions however that is beyond
│ │ │ │ │  the scope of this User Guide. If the user wishes to install a Linux distribution other than those recommended, they will first need to install their preferred Linux distribution and then install LinuxCNC
│ │ │ │ │  v2.9 or later along with any required dependencies.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4.1 If The User Does Not Have Linux Installed
│ │ │ │ │  Installation instructions are available from here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Following these instructions will yield a machine with the current stable branch of LinuxCNC (v2.9)
│ │ │ │ │  on Debian 12 (Bookworm).
│ │ │ │ │  10.8.4.2 Package Installation (Buildbot) If The User Has Linux on Debian 12 (Bookworm)
│ │ │ │ │  Follow the instructions from the Updating LinuxCNC on Debian Bookworm section from here.
│ │ │ │ │ @@ -33086,15 +33086,15 @@
│ │ │ │ │  to use a reed relay as an alternative method to establish an Arc OK signal when the power
│ │ │ │ │  source does not provide one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  For fine tuning of Mode 0 Ark OK see Tuning Mode 0 Arc OK in the Advanced Topics section of the
│ │ │ │ │  manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.2 Available I/Os
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This section only touches on the hardware I/O’s required for QtPlasmaC. Base machine requirements
│ │ │ │ │  such as limit switches, home switches, etc. are in addition to these.
│ │ │ │ │ @@ -33175,15 +33175,15 @@
│ │ │ │ │  This signal senses if the torch has broken away from its cradle.
│ │ │ │ │  Digital output; required.
│ │ │ │ │  HAL pin name plasmac.torch-on
│ │ │ │ │  Connected from a breakout board output to the torch-on input
│ │ │ │ │  of the plasma power supply. This signal is used to control the
│ │ │ │ │  plasma power supply and start the arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Move Up
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modes
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33249,15 +33249,15 @@
│ │ │ │ │  then set the Z minimum to 5 mm (0.2”) plus an allowance for overrun (either calculated using the
│ │ │ │ │  equation below or allow 5 mm (0.2”) below the lowest slat).
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] MAX_LIMIT should be the highest the user wants the Z axis to travel (it must not be
│ │ │ │ │  lower than Z HOME_OFFSET).
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] HOME should be set to be approximately 5 mm-10 mm (0.2”-0.4”) below the maximum
│ │ │ │ │  limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Floating Head - it is recommended that a floating head be used and that it has enough movement
│ │ │ │ │  to allow for overrun during probing. Overrun can be calculated using the following formula:
│ │ │ │ │  o = 0.5 * a * (v / a)^2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33289,48 +33289,48 @@
│ │ │ │ │  Fill in the required entries to suit the machine wiring/breakout board configuration.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC adds two pages to the LinuxCNC configuration wizards for QtPlasmaC specific parameters,
│ │ │ │ │  the two pages are QtPlasmaC options and User Buttons. Complete each of the wizards QtPlasmaC
│ │ │ │ │  page to suit the machine that is being configured and the user button requirements.
│ │ │ │ │  Note that PnCconf options allow user selection of Feed Override, Linear Velocity, and Jog Increments,
│ │ │ │ │  whereas in StepConf these are automatically calculated and set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.43: PnCConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.44: StepConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.45: QtPlasmaC User Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.46: QtPlasmaC THCAD
│ │ │ │ │  The THCAD screen will only appear if a Plasma Encoder is selected in the card screen. The the
│ │ │ │ │  dedicated section on Mesa THCAD for more information.
│ │ │ │ │  When the configuration is complete, the wizard will save a copy of the configuration that may be
│ │ │ │ │  loaded and edited at a later time, a working QtPlasmaC configuration will be created in the following
│ │ │ │ │  directory: ~/linuxcnc/configs/<machine_name>.
│ │ │ │ │  The way the newly created QtPlasmaC configuration can be run from the terminal command line
│ │ │ │ │  slightly differs depending the way LinuxCNC was installed:
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot):
│ │ │ │ │  linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/scripts/linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After running the above command LinuxCNC should be running with the QtPlasmaC GUI visible.
│ │ │ │ │ @@ -33352,25 +33352,25 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following command in a terminal window:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/lib/python/qtvcp/designer/install_script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.6 Initial Setup
│ │ │ │ │  The following heights diagram will help the user visualize the different heights involved in plasma
│ │ │ │ │  cutting and how they are measured:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Click on the Parameters Tab to view the CONFIGURATION section which shows the user settable
│ │ │ │ │  parameters. It is necessary to ensure every one of these settings is tailored to the machine.
│ │ │ │ │  To set the Z axis DRO relative to the Z axis MINIMUM_LIMIT, the user should perform the following
│ │ │ │ │  steps. It is important to understand that in QtPlasmaC, touching off the Z axis DRO has no effect on
│ │ │ │ │  the Z axis position while running a G-code program. These steps simply allow the user to more easily
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  729 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the probe height as after performing the steps, the displayed Z axis DRO value will be relative to
│ │ │ │ │  Z axis MINIMUM_LIMIT.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The user should be familiar with the recommended Z Axis Settings.
│ │ │ │ │ @@ -33406,15 +33406,15 @@
│ │ │ │ │  9. If the table has a laser or camera for sheet alignment, a scribe, or uses offset probing then the
│ │ │ │ │  required offsets need to be applied by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  10. CONGRATULATIONS! The user should now have a working QtPlasmaC Configuration.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  IF USING A Mesa Electronics THCAD THEN THE Voltage Scale VALUE WAS OBTAINED MATHEMATICALLY. IF THE USER INTENDS TO USE CUT VOLTAGES FROM A MANUFACTURE’S CUT
│ │ │ │ │  CHART THEN IT WOULD BE ADVISABLE TO DO MEASUREMENTS OF ACTUAL VOLTAGES AND
│ │ │ │ │  FINE TUNE THE Voltage Scale AND Voltage Offset.
│ │ │ │ │ @@ -33441,15 +33441,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-plasmac2qt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following screen will be displayed:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.10: Mandatory Settings
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  INI FILE IN
│ │ │ │ │  EXISTING
│ │ │ │ │ @@ -33477,15 +33477,15 @@
│ │ │ │ │  2 - Estop is a button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ESTOP:1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional Setting - This setting is not required unless the machine has a laser for sheet
│ │ │ │ │  alignment. Leave this blank if it is not used/required. Leave this blank if it is not used/required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Laser On HAL Pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Power on a laser crosshair for sheet
│ │ │ │ │  alignment.
│ │ │ │ │ @@ -33528,15 +33528,15 @@
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot) enter the following line in a terminal window:
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.47: qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  Select the INI file of the old PlasmaC configuration, select the INI file of the new QtPlasmaC configuration, then press CONVERT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7 Other QtPlasmaC Setup Considerations
│ │ │ │ │ @@ -33550,15 +33550,15 @@
│ │ │ │ │  file in the machine’s configuration directory to add the appropriate cutoff frequency as measured in
│ │ │ │ │  Hertz (Hz).
│ │ │ │ │  For example:
│ │ │ │ │  setp plasmac.lowpass-frequency 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example would give a cutoff frequency of 100Hz.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.2 Contact Bounce
│ │ │ │ │  Contact bounce from mechanical relays, switches, or external interference may cause some inconsistent behavior of the following switches:
│ │ │ │ │  • Float Switch
│ │ │ │ │  • Ohmic Probe
│ │ │ │ │ @@ -33595,15 +33595,15 @@
│ │ │ │ │  Depending on the specified minimum contact current and the current drawn by the input device there
│ │ │ │ │  may be a need to provide a method to increase the current through the contacts.
│ │ │ │ │  Most relays using gold contacts will not require any additional current for reliable operation.
│ │ │ │ │  There are two different methods available to provide this minimum current if it is required:
│ │ │ │ │  1. A 0.1 μF film capacitor placed across the contacts.
│ │ │ │ │  2. A 1200 Ω 1 W resistor across the load (see calculations below).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schematics are shown at contact load schematics.
│ │ │ │ │  More information on contact switching load can be seen on page VI of the finder General Technical
│ │ │ │ │  Information document.
│ │ │ │ │  Calculations:
│ │ │ │ │ @@ -33640,15 +33640,15 @@
│ │ │ │ │  Terminal=false
│ │ │ │ │  Name=LinuxCNC
│ │ │ │ │  Exec=sh -c ”linuxcnc $HOME/linuxcnc/configs/<machine_name>/<machine_name>.ini”
│ │ │ │ │  Type=Application
│ │ │ │ │  Icon=/usr/share/pixmaps/linuxcncicon.png
│ │ │ │ │  2 In the US, the letter V is commonly used as a symbol (Voltage) and as a unit (Volt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user would like a terminal window to open behind the GUI window then change the Terminal
│ │ │ │ │  line to:
│ │ │ │ │  Terminal=true
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33705,15 +33705,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The configuration files (<machine_name>.ini and <machine_name>.hal) that are created by configuration wizard are notated to explain the requirements to aid in manual manipulation of these
│ │ │ │ │  configurations. They may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The <machine_name>.prefs file is plain text and may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.6 INI File
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has some specific <machine_name>.ini file variables as follows:
│ │ │ │ │  [FILTER] Section These variables are mandatory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .ngc,.nc,.tap G-code File (*.ngc, *.nc, *.tap)
│ │ │ │ │ @@ -33762,15 +33762,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY] Section
│ │ │ │ │  This variable is mandatory.
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtplasmac
│ │ │ │ │  (use 16:9 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_9x16 (use 9:16 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_4x3 (use 4:3 resolution)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are multiple QtVCP options that are described here: QtVCP INI Settings
│ │ │ │ │  For example the following would start a 16:9 resolution QtPlasmaC screen in full screen mode:
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp -f qtplasmac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33811,15 +33811,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.1 Exiting QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Exiting or shutting down QtPlasmaC is done by either:
│ │ │ │ │  1. Click the window shutdown button on the window title bar
│ │ │ │ │  2. Long press the POWER button on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A shutdown warning can be displayed on every shutdown by checking the Exit Warning checkbox on
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.8.2 MAIN Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC MAIN Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │ @@ -33836,15 +33836,15 @@
│ │ │ │ │  used to manually select the current material cut parameters. If there are
│ │ │ │ │  no materials in the material file then only the default material will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  This displays the actual cut feed rate the table is moving at.
│ │ │ │ │  If ”View Material” is selected on the SETTINGS Tab, this displays the
│ │ │ │ │  currently selected material’s Feed Rate.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.14: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PH:
│ │ │ │ │  PD:
│ │ │ │ │ @@ -33920,15 +33920,15 @@
│ │ │ │ │  CYCLE START
│ │ │ │ │  CYCLE PAUSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CYCLE STOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.15: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  RAPID
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34000,15 +34000,15 @@
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Each press of this button will lower the target voltage by
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Clicking this label will return any voltage override to 0.00.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.18: CONTROL
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  TORCH ON
│ │ │ │ │  TORCH ON ENABLE
│ │ │ │ │ @@ -34100,15 +34100,15 @@
│ │ │ │ │  LED will still show the status of the probe input, but the
│ │ │ │ │  Ohmic Probe results will be ignored.
│ │ │ │ │  This box will enable or disable the communications to a
│ │ │ │ │  PowerMax. This button is only visible if a PM_PORT
│ │ │ │ │  option is configured in the [POWERMAX] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.18: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34176,15 +34176,15 @@
│ │ │ │ │  This button moves the Z axis in the negative direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  During Paused Motion, this section will be shown on top of the JOGGING panel. The following section
│ │ │ │ │  will cover each button encountered in this panel. Please see CUT RECOVERY for a detailed description
│ │ │ │ │  of the cut recovery functionality.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PAUSED MOTION
│ │ │ │ │  FEED SLIDER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  REV
│ │ │ │ │ @@ -34264,15 +34264,15 @@
│ │ │ │ │  This drop down button will display the following options:
│ │ │ │ │  Zero - zeros the axis.
│ │ │ │ │  Set - launches a dialog box to manually input the axis’ coordinate.
│ │ │ │ │  Divide By 2 - divides the currently displayed coordinate in the DRO by
│ │ │ │ │  two.
│ │ │ │ │  Set To Last - sets the axis to the previously set coordinate.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.3 Preview Views
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC preview screen has the ability to be switched between different views and displays,
│ │ │ │ │  as well as zooming in and out, and panning horizontally and vertically.
│ │ │ │ │  When QtPlasmaC is first started, the Z (top down) view will be selected as the default view for a loaded
│ │ │ │ │ @@ -34285,30 +34285,30 @@
│ │ │ │ │  orientation, then pressing either Z or P will change the display to the newly selected view. If the user
│ │ │ │ │  then wishes to display the full table while maintaining the currently selected view as the default view
│ │ │ │ │  for a loaded G-code file, then pressing CLEAR will achieve this and allow the selected view orientation
│ │ │ │ │  to prevail the next time a G-code file is loaded.
│ │ │ │ │  10.8.8.4 CONVERSATIONAL Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC CONVERSATIONAL Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The CONVERSATIONAL Tab enables the user to quickly program various simple shapes for quick
│ │ │ │ │  cutting without the need for CAM software.
│ │ │ │ │  See Conversational Shape Library for detailed information on the Conversational feature.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so the conversational feature cannot be used by an operator. This may
│ │ │ │ │  be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a HAL
│ │ │ │ │  file using the following command:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.conv_disable 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.5 PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC PARAMETERS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │  required by the chosen QtPlasmaC mode.
│ │ │ │ │  This tab is used to display configuration parameters that are modified infrequently.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │ @@ -34330,15 +34330,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This sets the amount of time (in seconds) QtPlasmaC will wait
│ │ │ │ │  between commanding a ”Torch On” and receiving an Arc OK
│ │ │ │ │  signal before timing out and displaying an error message.
│ │ │ │ │  This sets the number of times QtPlasmaC will attempt to start
│ │ │ │ │  the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  748 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.25: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Retry Delay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34415,15 +34415,15 @@
│ │ │ │ │  This sets the distance threshold used to determine if an Initial Height
│ │ │ │ │  Sense (probe) can be skipped for the current cut, see IHS Skip.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  749 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.27: CONFIGURATION - SAFETY
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Safe Height
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34474,15 +34474,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONFIGURATION - THC Two methods of THC activation are available and are selected with the
│ │ │ │ │  Auto Activation checkbutton. Both methods begin their calculations when the current velocity of
│ │ │ │ │  the torch matches the cut feed rate specified for the selected material:
│ │ │ │ │  1. Delay Activation (the default) is selected when Auto Activation is unchecked. This method uses
│ │ │ │ │  a time delay set with the Delay parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  750 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Auto Activation is selected when Auto Activation is checked. This method determines that the
│ │ │ │ │  arc voltage is stable by using the Sample Counts and Sample Threshold parameters.
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Delay
│ │ │ │ │ @@ -34569,15 +34569,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  The top drop down menu is used to manually select the current material
│ │ │ │ │  cut parameters. If there are no materials in the material file then only the
│ │ │ │ │  default material will be displayed.
│ │ │ │ │  This sets the kerf width for the currently selected material. Refer to the
│ │ │ │ │  Heights Diagram diagram for a visual representation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  751 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.32: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Pierce Height
│ │ │ │ │  Pierce Delay
│ │ │ │ │ @@ -34639,15 +34639,15 @@
│ │ │ │ │  The Cut Parameters for the new material will then need to be adjusted and saved.
│ │ │ │ │  The DELETE this button is used to delete a material. After pressing it, the user will be prompted for
│ │ │ │ │  a material number to be deleted, and prompted again to ensure the user is sure. After deletion, the
│ │ │ │ │  material file will be reloaded and the drop down list will display the default material.
│ │ │ │ │  10.8.8.6 SETTINGS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC SETTINGS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  752 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab is used to display GUI configuration parameters, button text, and shutdown text that are
│ │ │ │ │  modified infrequently as well as some utility buttons.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │  may be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a
│ │ │ │ │ @@ -34663,15 +34663,15 @@
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  Highlight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Foreground.
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Highlight.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  753 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.33: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  LED
│ │ │ │ │  Background
│ │ │ │ │ @@ -34749,15 +34749,15 @@
│ │ │ │ │  current tool) in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  This allows a user to change the default zoom level for the top down full
│ │ │ │ │  table view in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USER BUTTON ENTRIES USERBUTTON
│ │ │ │ │  This section shows the text that appears on the Custom User Buttons as well as the code associated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  754 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the user button. User buttons may be changed and the new settings used without restarting
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The text and/or code may be edited at any time and will be loaded ready for use if the SAVE button is
│ │ │ │ │  clicked.
│ │ │ │ │ @@ -34795,15 +34795,15 @@
│ │ │ │ │  <machine_name> is the machine name entered in the configuration wizard, <version> is the current
│ │ │ │ │  QtPlasmaC version the user is on, <date> is the current date (YY-MM-DD), and <time> is the current
│ │ │ │ │  time (HH-MM-SS).
│ │ │ │ │  Prior to the backup being made, the machine log will be saved to a file in the configuration directory named machine_log_<date>_<time>.txt where <date> and <time> are formatted as described
│ │ │ │ │  above. This file along with up to five previous machine logs will also be included in the backup.
│ │ │ │ │  These files are not required by QtPlasmaC and are safe to delete at any time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  755 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.7 STATISTICS Tab
│ │ │ │ │  The STATISTICS Tab provides statistics to allow for the tracking of consumable wear and job run times.
│ │ │ │ │  These statistics are shown for the current job as well as the running total. Previous job statistics are
│ │ │ │ │  reset once the next program is run. The total values may be reset either individually by clicking the
│ │ │ │ │ @@ -34816,15 +34816,15 @@
│ │ │ │ │  of the configuration from the SETTINGS Tab then the machine log is also included in the backup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9 Using QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Once QtPlasmaC is successfully installed, no Z axis motion is required to be part of the G-code cut
│ │ │ │ │  program. In fact, if any Z axis references are present in the cut program, the standard QtPlasmaC
│ │ │ │ │  configuration will remove them during the program loading process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For reliable use of QtPlasmaC the user should NOT use any Z axis offsets other than the coordinate
│ │ │ │ │  system offsets (G54-G59.3).
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will automatically add a line of G-code to move the Z axis to the correct height at the
│ │ │ │ │  beginning of every G-code program.
│ │ │ │ │ @@ -34861,15 +34861,15 @@
│ │ │ │ │  Aside from the preamble code, postamble code, and X/Y motion code, the only mandatory G-code
│ │ │ │ │  syntax for QtPlasmaC to run a G-code program using a torch for cutting is M3 $0 S1 to begin a cut
│ │ │ │ │  and M5 $0 to end a cut.
│ │ │ │ │  For backwards compatibility it is permissible to use M3 S1 in lieu of M3 $0 S1 to begin a cutting job
│ │ │ │ │  and M5 in lieu of M5 $0 to end a cutting job. Note, that this applies to cutting jobs only, for scribe and
│ │ │ │ │  spotting jobs the $n tool identifier is mandatory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.4 Coordinates
│ │ │ │ │  See recommended Z axis settings.
│ │ │ │ │  Each time LinuxCNC (QtPlasmaC) is started Joint homing is required. This allows LinuxCNC (QtPlasmaC) to establish the known coordinates of each axis and set the soft limits to the values specified in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file in order to prevent the machine from crashing into a hard stop during
│ │ │ │ │ @@ -34905,15 +34905,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC does not require the use of a material file. Instead, the user could change the cut parameters manually from the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab. It is also not required to use
│ │ │ │ │  the automatic material changes. If the user does not wish to use this feature they can simply omit the
│ │ │ │ │  material change codes from the G-code file.
│ │ │ │ │  It is also possible to not use the material file and automatically load materials from within the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  Material numbers in the materials file do not need to be consecutive nor do they need to be in numerical order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  758 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following variables are mandatory and an error message will appear if any are not found when
│ │ │ │ │  the material file is loaded.
│ │ │ │ │  • PIERCE_HEIGHT
│ │ │ │ │  • PIERCE_DELAY
│ │ │ │ │ @@ -34964,15 +34964,15 @@
│ │ │ │ │  PAUSE_AT_END
│ │ │ │ │  = value
│ │ │ │ │  GAS_PRESSURE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  CUT_MODE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add new material, delete material, or edit existing material from the PARAMETERS
│ │ │ │ │  tab.. It is also possible to achieve this by using magic comments in a G-code file.
│ │ │ │ │  The material file may be edited with a text editor while LinuxCNC is running. After any changes have
│ │ │ │ │  been saved, press Reload in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab to reload the material
│ │ │ │ │ @@ -35012,15 +35012,15 @@
│ │ │ │ │  M66 P3 L3 Q1
│ │ │ │ │  F#<_hal[plasmac.cut-feed-rate]>
│ │ │ │ │  M3 $0 S1
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  M5 $0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  760 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Returning to the default material prior to the end of the program is possible with the code M190 P-1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.9 Material Addition Via Magic Comments In G-code
│ │ │ │ │ @@ -35066,15 +35066,15 @@
│ │ │ │ │  o
│ │ │ │ │  nu
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Selects the option to be used.
│ │ │ │ │  Sets the material number (not used for option 0).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  na
│ │ │ │ │  ph
│ │ │ │ │  pd
│ │ │ │ │  ch
│ │ │ │ │  fr
│ │ │ │ │ @@ -35137,43 +35137,43 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following two commands in a terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-materials
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will bring up the Material Converter Main dialog box with Manual selected as the default.
│ │ │ │ │  Select one of:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Manual - to manually create a new material file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • SheetCam - to convert a SheetCam tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For SheetCam only, select whether the user requires a metric or imperial output file.
│ │ │ │ │  • Fusion 360 - to convert a Fusion 360 tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To convert:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Select the Input File to be converted, press INPUT to bring up a file selector or directly enter
│ │ │ │ │  the file in the entry box.
│ │ │ │ │  2. Select the Output File to write to, press OUTPUT to bring up a file selector or directly enter the
│ │ │ │ │  file in the entry box. This would normally be ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg.
│ │ │ │ │  If necessary, the user could select a different file and hand edit the <machine_name>_material.cfg
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  3. Click CREATE/CONVERT and the new material file will be created.
│ │ │ │ │  For both a Manual creation or a Fusion 360 conversion, a dialog box will show with all available
│ │ │ │ │  parameters displayed for input. Any entry marked with *** is mandatory and all other entries are
│ │ │ │ │  optional depending on the user’s configuration needs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the user selects ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg and the file already exists, it
│ │ │ │ │  will be overwritten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35212,15 +35212,15 @@
│ │ │ │ │  3. Jog until the laser cross hairs are at the edge of the material a suitable distance away from the
│ │ │ │ │  desired origin point.
│ │ │ │ │  4. Press MARK EDGE. The MARK EDGE button label will change to SET ORIGIN.
│ │ │ │ │  5. Jog until the laser cross hairs are at the origin point of the material.
│ │ │ │ │  6. Press SET ORIGIN. The SET ORIGIN button label will change to MARK EDGE and the HAL
│ │ │ │ │  pin named qtplasmac.laser_on will be turned off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7. The torch will now move to the X0 Y0 position.
│ │ │ │ │  8. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  To turn the laser off and cancel an alignment:
│ │ │ │ │  1. Press the LASER button and hold for longer than 750 mSec.
│ │ │ │ │ @@ -35230,15 +35230,15 @@
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during CUT RECOVERY for
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates.
│ │ │ │ │  10.8.9.12 CAMERA
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a USB camera to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  are not parallel to the machine’s X/Y axes. The CAMERA button will be enabled after the machine is
│ │ │ │ │  homed.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the camera’s offset from the torch center by following the
│ │ │ │ │  procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │ @@ -35269,15 +35269,15 @@
│ │ │ │ │  6. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  In the CAMVIEW panel, the mouse can affect the cross hairs and the zoom level as follows:
│ │ │ │ │  • Mouse Wheel Scroll - Change cross hair diameter.
│ │ │ │ │  • Mouse Wheel Button Double Click - Restores cross hair diameter to default.
│ │ │ │ │  • Mouse Left Button Clicked + Wheel Scroll - Changes camera zoom level.
│ │ │ │ │  • Mouse Left Button Clicked + Wheel Button Double Click - Restores default camera zoom level.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.13 Path Tolerance
│ │ │ │ │  Path tolerance is set with a G64 command and a following P value. The P value corresponds to the
│ │ │ │ │  amount that the actual cut path followed by the machine may deviate from the programmed cut path.
│ │ │ │ │  The default LinuxCNC path tolerance is set for maximum speed which will severely round corners
│ │ │ │ │ @@ -35319,15 +35319,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Used for normal Plasma cutting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Scribe
│ │ │ │ │  Plasma Torch
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -35371,15 +35371,15 @@
│ │ │ │ │  • M67 E3 Q60 would set the velocity to 60% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • M67 E3 Q100 would set the velocity to 100% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  The minimum percentage allowed is 10%, values below this will be set to 10%.
│ │ │ │ │  The maximum percentage allowed is 100%, values above this will be set to 100%.
│ │ │ │ │  If the user intends to use this feature it would be prudent to add M68 E3 Q0 to both the preamble and
│ │ │ │ │  postamble of the G-code program so the machine starts and ends in a known state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  G-CODE THC AND VELOCITY BASED THC ARE NOT ABLE TO BE USED IF CUTTER COMPENSATION IS IN EFFECT; AN ERROR MESSAGE WILL BE DISPLAYED.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │ @@ -35414,15 +35414,15 @@
│ │ │ │ │  It is important to thoroughly understand the difference between Synchronized with Motion and
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  • M62 and M63 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC) for
│ │ │ │ │  example) will happen at the beginning of the next motion command. If there is no subsequent
│ │ │ │ │  motion command, the output changes will not occur. It is best practice to program a motion code
│ │ │ │ │  (G0 or G1 for example) right after a M62 or M63.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M64 and M65 (Immediate) - These commands happen immediately as they are received by the motion
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │ @@ -35457,15 +35457,15 @@
│ │ │ │ │  1. If the THC is disabled, or the THC is enabled but not active, then the IHS skip will occur if the
│ │ │ │ │  start of the cut is less than Skip IHS distance from the last successful probe.
│ │ │ │ │  2. If the THC is enabled and active, then the IHS skip will occur if the start of the cut is less than
│ │ │ │ │  Skip IHS distance from the end of the last cut.
│ │ │ │ │  A value of zero for Skip IHS will disable all IHS skipping.
│ │ │ │ │  Any errors encountered during a cut will disable IHS skipping for the next cut if Skip IHS is enabled.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  771 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.21 Probing
│ │ │ │ │  Probing may be done with either ohmic sensing or a float switch. It is also possible to combine the
│ │ │ │ │  two methods, in which case the float switch will provide a fallback to ohmic probing. An alternative
│ │ │ │ │  to ohmic probing is Offset Probing
│ │ │ │ │ @@ -35504,15 +35504,15 @@
│ │ │ │ │  Ohmic Offset in the PROBING frame of the CONFIGURATION section of the PARAMETERS Tab is
│ │ │ │ │  used to set the correct measured height.
│ │ │ │ │  The probe could be a mechanically deployed probe, a permanently mounted proximity sensor or even
│ │ │ │ │  simply a stiff piece of wire extending about 0.5 mm (0.2”) below the torch tip. If the probe is mechanically deployed then it needs to extend/retract rather quickly to avoid excessive probing times and
│ │ │ │ │  would commonly be pneumatically operated.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the probe’s offset from the torch center by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To modify the offsets manually, the user could edit either or both the following options in the [OFFSET_PROBING] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │  X axis = n.n
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Delay = t.t
│ │ │ │ │ @@ -35549,15 +35549,15 @@
│ │ │ │ │  cut type is toggled.
│ │ │ │ │  10.8.9.24 Hole Cutting - Intro
│ │ │ │ │  It is recommended that any holes to be cut have a diameter no less than one and a half times the
│ │ │ │ │  thickness of the material to be cut.
│ │ │ │ │  It is also recommended that holes with a diameter of less than 32 mm (1.26”) are cut at 60% of the
│ │ │ │ │  feed rate used for profile cuts. This should also lock out THC due to velocity constraints.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  773 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can utilize G-code commands usually set by a CAM Post Processor (PP) to aid in hole cutting
│ │ │ │ │  or if the user does not have a PP or the user’s PP does not support these methods then QtPlasmaC
│ │ │ │ │  can automatically adapt the G-code to suit. This automatic mode is disabled by default.
│ │ │ │ │  There are three methods available for improving the quality of small holes:
│ │ │ │ │ @@ -35601,15 +35601,15 @@
│ │ │ │ │  the M-Codes M62 (Synchronized with Motion)* or M64 (Immediate). After turning the torch off it is
│ │ │ │ │  necessary to allow the torch to be turned on again before beginning the next cut by resetting the
│ │ │ │ │  motion.digital-out-03 pin with the M-Codes M63 or M65, this will be done automatically by the
│ │ │ │ │  QtPlasmaC G-code parser if it reaches an M5 command without seeing a M63 P3 or M65 P3.
│ │ │ │ │  After the torch is turned off the hole path will be followed for a default length of 4 mm (0.157”). This
│ │ │ │ │  distance may be specified by adding #<oclength> = n to the G-code file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M62 P3 will turn the torch off (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  • M63 P3 will allow the torch to be turned on (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  • M64 P3 will turn the torch off (Immediately)
│ │ │ │ │  • M65 P3 will allow the torch to be turned on (Immediately)
│ │ │ │ │ @@ -35650,15 +35650,15 @@
│ │ │ │ │  G-code parameters to select the desired hole sensing mode:
│ │ │ │ │  • #<holes> = 0 - Causes QtPlasmaC to disable hole sensing if it was previously enabled.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 1 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) to 60% of
│ │ │ │ │  CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 2 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity changes in setting
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<holes> = 3 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) and arcs
│ │ │ │ │  less than 16 mm (0.63”) to 60% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 4 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity change in setting
│ │ │ │ │  3.
│ │ │ │ │ @@ -35700,15 +35700,15 @@
│ │ │ │ │  to running a G-code program.
│ │ │ │ │  The machine needs to be homed before commencing a single cut.
│ │ │ │ │  A single cut will commence from the machine’s current X/Y position.
│ │ │ │ │  Automatic Single Cut
│ │ │ │ │  This is the preferred method. The parameters for this method are entered in the following dialog box
│ │ │ │ │  that is displayed after pressing a user button which has been coded to run single cut:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  776 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Set required appropriate material, or edit the Feed Rate for the default material in the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  3. Press the assigned single cut user button.
│ │ │ │ │  4. Enter the length of the cut along the X and/or Y axes.
│ │ │ │ │ @@ -35723,15 +35723,15 @@
│ │ │ │ │  6. When the cut is complete stop the spindle.
│ │ │ │ │  7. The torch will turn off and the Z axis will return to the starting position.
│ │ │ │ │  Manual Single Cut
│ │ │ │ │  Manual single cut requires that either keyboard shortcuts are enabled in the GUI SETTINGS section
│ │ │ │ │  of the SETTINGS Tab, or a custom user button is specified as a manual cut button.
│ │ │ │ │  If the user is using a custom user button then substitute F9 with User Button in the following description.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  777 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Start the procedure by pressing F9. The jog speed will be automatically set to the feed rate of the
│ │ │ │ │  currently selected material. The jog label will blink to indicate that the jog speed is temporarily
│ │ │ │ │  being overridden (jog speed manipulation will be disabled while a manual cut is active). CYCLE
│ │ │ │ │ @@ -35769,15 +35769,15 @@
│ │ │ │ │  the Pierce Height
│ │ │ │ │  Setting for Puddle Jump are described in cut parameters
│ │ │ │ │  The recommended option is to use Pierce Only due to it being able to utilise near end of life consumables.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  PUDDLE JUMP IS DISABLED DURING CUT RECOVERY
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  778 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.29 Mesh Mode (Expanded Metal Cutting)
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is capable of cutting of expand (mesh) metal provided the machine has a pilot arc torch
│ │ │ │ │  and it is capable of Constant Pilot Arc (CPA) mode.
│ │ │ │ │  Mesh Mode disables the THC and also ignores a lost Arc OK signal during a cut. It can be selected
│ │ │ │ │ @@ -35808,15 +35808,15 @@
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  This mode may also be used in conjunction with Mesh Mode if the user doesn’t require an Arc OK
│ │ │ │ │  signal to begin the cut.
│ │ │ │ │  Both Mesh Mode and Ignore Arc OK can be enabled/disabled at any time during a job.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.31 Cut Recovery
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature will produce a CUT RECOVERY panel that will allow the torch to be moved away from
│ │ │ │ │  the cut path during a paused motion event in order to position the torch over a scrap portion of the
│ │ │ │ │ @@ -35840,15 +35840,15 @@
│ │ │ │ │  JOGGING panel. It will not reset any REV or FWD motion.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during cut recovery for very
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates. If either the X axis offset or Y axis offset for the
│ │ │ │ │  laser would cause the machine to move out of bounds then an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  To use a laser for cut recovery when paused during a cut:
│ │ │ │ │  1. Click the LASER button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. LASER button will change to disabled, the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be turned on
│ │ │ │ │  and the X and Y axis will offset so that the laser cross hairs will indicate the starting coordinates
│ │ │ │ │  of the cut when it is resumed.
│ │ │ │ │  3. Continue the cut recovery as described above.
│ │ │ │ │ @@ -35876,15 +35876,15 @@
│ │ │ │ │  a subroutine and clicks ”SELECTED nn” then an error message will be displayed that includes the
│ │ │ │ │  O-code name of the subroutine.
│ │ │ │ │  It is not possible to use Run From Line if previous G-code has set cutter compensation active. If the
│ │ │ │ │  user selects a line while cutter compensation is active and clicks ”SELECTED nn” then an error
│ │ │ │ │  message will be displayed.
│ │ │ │ │  It is possible to select a new line while Run From Line is active.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  USE LEADIN
│ │ │ │ │  LEADIN LENGTH
│ │ │ │ │  LEADIN ANGLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CANCEL
│ │ │ │ │ @@ -35922,15 +35922,15 @@
│ │ │ │ │  3. Clicking RELOAD in the G-code window header - this method will cancel the Run From Line
│ │ │ │ │  process if LOAD was clicked on the Run From Line dialog box and ”rfl.ngc” is displayed as the
│ │ │ │ │  loaded file name in the G-code window header. This will return the user to the originally loaded
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  10.8.9.33 Scribe
│ │ │ │ │  A scribe may be operated by QtPlasmaC in addition to the plasma torch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using a scribe requires the use of the LinuxCNC tool table. Tool 0 is assigned to the plasma torch
│ │ │ │ │  and Tool 1 is assigned to the scribe. The scribe X and Y axes offsets from the plasma torch need to be
│ │ │ │ │  entered into the LinuxCNC tool table. This is done by editing the tool table via the main GUI, or by
│ │ │ │ │  editing the tool.tbl file in the <machine_name> configuration directory. This will be done after the
│ │ │ │ │ @@ -35976,15 +35976,15 @@
│ │ │ │ │  The user can switch between the torch and the scribe any number of times during a program by using
│ │ │ │ │  the appropriate G-codes.
│ │ │ │ │  Issuing M3 S1 (without $n) will cause the machine to behave as if an M3 $0 S1 had been issued
│ │ │ │ │  and issuing M5 (without $n) will cause the machine to behave as if an M5 $0 had been issued. This
│ │ │ │ │  will control the torch firing by default in order to provide backward compatibility for previous G-code
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  783 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  If there is an existing manual tool change parameter set in the <machine_name>.hal file then
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will convert it to an automatic tool change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36025,30 +36025,30 @@
│ │ │ │ │  The high feed rate of 99999 is to ensure that the motion is at the machine’s highest feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  SOME PLASMA CUTTERS WILL NOT BE SUITABLE FOR THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  IT IS RECOMMENDED THAT THE USER CARRY OUT SOME TEST SPOTTING TO ENSURE THAT THE
│ │ │ │ │  PLASMA CUTTER IS CAPABLE OF UTILIZING THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  784 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.35 Virtual Keyboard Custom Layouts
│ │ │ │ │  Virtual keyboard support is available for only the ”onboard” onscreen keyboard. If it is not already on
│ │ │ │ │  the system it may be installed by typing the following in a terminal:
│ │ │ │ │  sudo apt install onboard
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following two custom layouts are used for soft key support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.48: Number keypad - used for the CONVERSATIONAL Tab and the PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.49: Alpha-numeric keypad - used for G-code editing and file management.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  785 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the virtual keyboard has been repositioned and on the next opening of a virtual keyboard it is not
│ │ │ │ │  visible then clicking twice on the onboard icon in the system tray will reposition the virtual keyboard
│ │ │ │ │  so the move handle is visible.
│ │ │ │ │  10.8.9.36 Keyboard Shortcuts
│ │ │ │ │ @@ -36125,15 +36125,15 @@
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis negative.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keyboard
│ │ │ │ │  Shortcut
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  ,
│ │ │ │ │  SHIFT (+ Jog Key)
│ │ │ │ │  + (+Jog Key)
│ │ │ │ │ @@ -36158,15 +36158,15 @@
│ │ │ │ │  and their use: Section 12.7.2.21[MDILine Widget]
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  M3, M4, and M5 are not allowed in the QtPlasmaC MDI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, pressing RETURN (or ENTER) with no entry in the MDI will close the MDI
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  787 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10 Conversational Shape Library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Shape Library consists of several basic shapes and functions to assist the user
│ │ │ │ │  with generating quick G-code at the machine to cut simple shapes quickly. This feature is found on
│ │ │ │ │ @@ -36176,15 +36176,15 @@
│ │ │ │ │  what can be achieved.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Blank entries in the shape input boxes will use the current setting at the time the G-code was generated. For example, if X start was left blank then the current X axis position would be used.
│ │ │ │ │  All leadins and leadouts are arcs except for Circles and Stars:
│ │ │ │ │  Circles:
│ │ │ │ │  • If the circle is external then any leadin or leadout will be an arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If the circle is internal and a small hole then any leadin will be perpendicular and there will be no
│ │ │ │ │  lead out.
│ │ │ │ │  • If the circle is internal and not a small hole then any leadin and leadout will be an arc. If the leadin
│ │ │ │ │  has a length greater than half the radius then the leadin will revert to perpendicular and there will
│ │ │ │ │ @@ -36244,15 +36244,15 @@
│ │ │ │ │  required then it can be removed by pressing the NEW button.
│ │ │ │ │  If there is an added shape that is unsaved or unsent then it is not possible to switch tabs in the GUI.
│ │ │ │ │  To re-enable switching tabs it is necessary to either SAVE the shape, SEND the shape, or press NEW
│ │ │ │ │  to remove the shape.
│ │ │ │ │  If NEW is pressed to remove an added shape that is unsaved or unsent then a warning dialog will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  789 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  All distances are in machine units relative to the current User Coordinate System and all angles are
│ │ │ │ │  in degrees.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36280,15 +36280,15 @@
│ │ │ │ │  G21\nG40\nG49\nG64p0.1\nG80\nG90\nG92.1\nG94\nG97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pressing the RELOAD button will discard any changed but unsaved settings.
│ │ │ │ │  Pressing the SAVE button will save all the settings as displayed.
│ │ │ │ │  Pressing the EXIT button will close the setting panel and return to the previous shape.
│ │ │ │ │  10.8.10.2 Conversational Lines And Arcs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  790 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lines and arcs have an additional option in that they may be strung together to create a complex
│ │ │ │ │  shape.
│ │ │ │ │  There are two line types and three arc types available:
│ │ │ │ │  1. Line given a start point and an end point.
│ │ │ │ │ @@ -36310,15 +36310,15 @@
│ │ │ │ │  segment of the shape. If a leadout is required it will need to be the last segment of the shape.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  At this stage there is no automatic option for a leadin/leadout creation if the shape is closed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.3 Conversational Single Shape
│ │ │ │ │  The following shapes are available for creation:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  791 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To create a shape:
│ │ │ │ │  1. Select the corresponding icon for the shape to create. The available parameters will be displayed.
│ │ │ │ │  2. Choose the material from the MATERIAL drop down. If no material is chosen, the default material
│ │ │ │ │  (00000) will be used.
│ │ │ │ │ @@ -36329,15 +36329,15 @@
│ │ │ │ │  For CIRCLE, the OVER CUT button will become valid when a CUT TYPE of INTERNAL is selected
│ │ │ │ │  and the value entered in the DIAMETER field is less than the Small Hole Diameter parameter in the
│ │ │ │ │  Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For BOLT CIRCLE the OVER CUT button will become valid if the value entered in the HOLE DIA
│ │ │ │ │  field is less than the SMALL HOLES DIAMETER parameter in the Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For the following shapes, KERF OFFSET will become active once a LEAD IN is specified:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  792 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. TRIANGLE
│ │ │ │ │  2. RECTANGLE
│ │ │ │ │  3. POLYGON
│ │ │ │ │  4. SLOT
│ │ │ │ │ @@ -36364,15 +36364,15 @@
│ │ │ │ │  using the Conversational Shape Library that has been previously loaded from the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A previously saved Block G-code file may also be loaded from the MAIN Tab and then have any of its
│ │ │ │ │  operations edited using the Conversational Block feature.
│ │ │ │ │  Block operations:
│ │ │ │ │  • Rotate
│ │ │ │ │  • Scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  793 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Array
│ │ │ │ │  • Mirror
│ │ │ │ │  • Flip
│ │ │ │ │  To create a block:
│ │ │ │ │ @@ -36410,15 +36410,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.11 Error Messages
│ │ │ │ │  10.8.11.1 Error Logging
│ │ │ │ │  All errors are logged into the machine log which is able to be viewed in the STATISTICS Tab. The log
│ │ │ │ │  file is saved into the configuration directory when QtPlasmaC is shutdown. The five last logfiles are
│ │ │ │ │  kept, after which the oldest logfile is deleted each time a new log file is created. These saved log files
│ │ │ │ │  may be viewed with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  794 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.11.2 Error Message Display
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will display error messages via a Operator Error popup window. In addition,
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will alert the user that an error has been sent to the machine log by displaying the message
│ │ │ │ │  ”ERROR SENT TO MACHINE LOG” in the lower left portion of the status bar.
│ │ │ │ │ @@ -36452,15 +36452,15 @@
│ │ │ │ │  • ohmic probe detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  • float switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  • breakaway switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  The Arc OK signal was lost during cutting motion, before the M5 command was reached:
│ │ │ │ │  • valid arc lost program is paused
│ │ │ │ │  The Z axis reached the bottom limit before the work piece was detected:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  795 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • bottom limit reached while probing down program is paused
│ │ │ │ │  The work piece is too high for any safe rapid removes:
│ │ │ │ │  • material too high for safe traverse, program is paused
│ │ │ │ │  One of these values in MATERIAL section of the PARAMETERS Tab is invalid (For example: if they
│ │ │ │ │ @@ -36489,15 +36489,15 @@
│ │ │ │ │  Warning messages will not pause a running program and are informational only.
│ │ │ │ │  These messages indicate the corresponding sensor was activated before a probe test commenced:
│ │ │ │ │  • ohmic probe detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  • float switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  • breakaway switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  This indicates that the corresponding sensor was activated during a consumable change:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • breakaway, float, or ohmic activated during consumable change, motion is paused
│ │ │ │ │  WARNING: MOTION WILL RESUME IMMEDIATELY UPON RESOLVING THIS CONDITION!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │ @@ -36529,15 +36529,15 @@
│ │ │ │ │  released. QtPlasmaC will then automatically update its configuration the first time it is run after a
│ │ │ │ │  LinuxCNC update.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is normally updated by entering the following commands into a terminal window (one at a
│ │ │ │ │  time):
│ │ │ │ │  sudo apt update
│ │ │ │ │  sudo apt dist-upgrade
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  797 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.12.2 Continuous Update
│ │ │ │ │  Enhancements and bug fixes will not be available on a standard installation until a new minor release
│ │ │ │ │  of LinuxCNC has been released. If the user wishes to update whenever a new QtPlasmaC version has
│ │ │ │ │  been pushed, they could use the LinuxCNC Buildbot repository rather than the standard LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -36575,15 +36575,15 @@
│ │ │ │ │  #led_torch_on {
│ │ │ │ │  qproperty-diameter: 30;
│ │ │ │ │  qproperty-color: green }
│ │ │ │ │  #torch_enable::indicator {
│ │ │ │ │  width: 30;
│ │ │ │ │  height: 30}
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  798 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.2 Create A New Style
│ │ │ │ │  Custom stylesheets are enabled by setting the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file. This option must be set to the filename of the stylesheet as shown below.
│ │ │ │ │  Custom style = the_cool_style.qss
│ │ │ │ │ @@ -36643,15 +36643,15 @@
│ │ │ │ │  background of active camera/laser buttons
│ │ │ │ │  foreground of G-code editor cursor
│ │ │ │ │  background of G-code display active line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.3 Returning To The Default Styling
│ │ │ │ │  The user may return to the default styling at any time by following the following steps:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  799 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Close QtPlasmaC if open.
│ │ │ │ │  2. Delete qtplasmac.qss from the machine config directory.
│ │ │ │ │  3. Delete qtplasmac_custom.qss from the machine config directory (if it exists).
│ │ │ │ │  4. Open <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │ @@ -36691,15 +36691,15 @@
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  custom_pre_process This does basic processing of each line before any processing is done in
│ │ │ │ │  the filter.
│ │ │ │ │  custom_pre_parse
│ │ │ │ │  This parses any G-code from a line before any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  custom_post_parse This parses any G-code from a line after any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  800 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These methods are applied by the following procedure:
│ │ │ │ │  • Define the method with an argument for the incoming data.
│ │ │ │ │  • Add any required code to manipulate the data.
│ │ │ │ │  • Return the resultant data.
│ │ │ │ │ @@ -36735,15 +36735,15 @@
│ │ │ │ │  • 9:16 - Minimum 15, Maximum 20
│ │ │ │ │  The user will need to run QtPlasmaC at the desired screen size to determine how many user buttons
│ │ │ │ │  are available for use.
│ │ │ │ │  All <machine_name>.prefs file settings for the buttons are found in the [BUTTONS] section.
│ │ │ │ │  Button Names The text that appears on the button is set the following way:
│ │ │ │ │  n Name = HAL Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  801 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Where n is the button number and HAL Show is the text.
│ │ │ │ │  For text on multiple lines, split the text with a \ (backslash):
│ │ │ │ │  n Name = HAL\Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36778,15 +36778,15 @@
│ │ │ │ │  .py extension. It is valid to use the ~ character as a shortcut for the users home directory.
│ │ │ │ │  n Code = %halshow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code
│ │ │ │ │  To run G-code, just enter the code to be run.
│ │ │ │ │  n Code = G0 X100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  802 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run an existing subroutine.
│ │ │ │ │  n Code = o<the_subroutine> call
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file variables can be entered by using the standard LinuxCNC G-code format. If
│ │ │ │ │ @@ -36827,15 +36827,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = toggle-halpin the-hal-pin-name runcritical
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Alignment Laser HAL Pin
│ │ │ │ │  The following code will allow the user to use a button to invert the current state of the alignment laser
│ │ │ │ │  HAL bit pin:
│ │ │ │ │  n Code = toggle-laser
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  803 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This code is also able to be used as a multiple command with G-code or external commands but may
│ │ │ │ │  control only the alignment laser HAL bit pin.
│ │ │ │ │  The button colors will follow the state of the alignment laser HAL pin.
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking, the button will invert colors and the alignment laser HAL pin
│ │ │ │ │ @@ -36876,15 +36876,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = probe-test 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Enabling a user button as a Probe Test button will add an external HAL pin that may be connected
│ │ │ │ │  from a pendant etc. HAL connections to this HAL pin needs to be specified in a postgui HAL file as
│ │ │ │ │  the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ohmic Test
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will enable the Ohmic Probe Enable output signal and if the Ohmic Probe input is sensed,
│ │ │ │ │  the LED indicator in the SENSOR Panel will light. The main purpose of this is to allow a quick test for
│ │ │ │ │  a shorted torch tip.
│ │ │ │ │ @@ -36923,15 +36923,15 @@
│ │ │ │ │  HAL file as the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Load
│ │ │ │ │  Loading a G-code program from the directory specified by the PROGRAM_PREFIX variable in the
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file (usually ~/linuxcnc/nc_files) is possible by using the following format:
│ │ │ │ │  n Code = load G-code.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user’s G-code file is located in a sub-directory of the PROGRAM_PREFIX directory, it would be
│ │ │ │ │  accessed by adding the sub-directory name to the beginning of the G-code file name. Example for a
│ │ │ │ │  sub-directory named plasma:
│ │ │ │ │  n Code = load plasma/G-code.ngc
│ │ │ │ │ @@ -36973,15 +36973,15 @@
│ │ │ │ │  portion of the button code. If the feed rate is omitted from the button code, framing motion velocity
│ │ │ │ │  will default to the feed rate for the currently selected material.
│ │ │ │ │  The following GUI buttons and Keyboard Shortcuts (if enabled in the SETTINGS Tab) are valid during
│ │ │ │ │  Framing motion:
│ │ │ │ │  1. Pressing CYCLE STOP or the ESC keyboard shortcut - Stops Framing motion.
│ │ │ │ │  2. Pressing CYCLE PAUSE or the SPACE BAR keyboard shortcut- Pauses Framing motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Pressing CYCLE RESUME or the CTRL+r keyboard shortcut- Resumes paused Framing motion.
│ │ │ │ │  4. Changing the FEED SLIDER or any of the CTRL+0-9 keyboard shortcuts - Slows the feed rate.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  IF THE FEED RATE IS CHANGED FOR THE FRAMING MOTION, IT WILL BE NECESSARY TO RETURN THE
│ │ │ │ │ @@ -37017,15 +37017,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = latest-file /home/me/linuxcnc/nc_files/qtplasmac-test
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Manual
│ │ │ │ │  This allows the showing/hiding of the online HTML user manual specific to the version of LinuxCNC
│ │ │ │ │  currently running. Note that internet access is required for this functionality.
│ │ │ │ │  n Code = user-manual
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.15.2 Peripheral Offsets (Laser, Camera, Scribe, Offset Probe)
│ │ │ │ │  Use the following sequence to set the offsets for a laser, camera, scribe, or offset probe:
│ │ │ │ │  1. Place a piece of scrap material under the torch.
│ │ │ │ │  2. The machine must be homed and idle before proceeding.
│ │ │ │ │ @@ -37039,15 +37039,15 @@
│ │ │ │ │  7. Click the appropriate button to activate the peripheral.
│ │ │ │ │  8. The Get Peripheral Offsets dialog will now be showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9. Raise the Z axis so the torch and peripheral are clear of the material.
│ │ │ │ │  10. Jog the X/Y axes so that the peripheral is centered in the mark from the torch.
│ │ │ │ │  11. Click the GET OFFSETS button to get the offsets and a confirmation dialog will open.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12. Click SET OFFSETS and the offsets will now be saved.
│ │ │ │ │  Canceling may be done at any stage by pressing the CANCEL button which will close the dialog and
│ │ │ │ │  no changes will be saved.
│ │ │ │ │  If CAMERA was selected at item 7 above and more than one camera exists then a camera selection
│ │ │ │ │ @@ -37057,15 +37057,15 @@
│ │ │ │ │  If PROBE was selected at item 7 above then a delay dialog will show prior to the confirmation dialog
│ │ │ │ │  at item 11. This is for the delay required for the probe to deploy to its working position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  It may be necessary to click the preview window to enable jogging. By following the above procedure
│ │ │ │ │  the offsets are available for use immediately and no restart of LinuxCNC is required.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.3 Keep Z Motion
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will remove all Z motion from a loaded G-code file and add an initial Z movement
│ │ │ │ │  to bring the torch near the top of travel at the beginning of the file. If the user wishes to use their
│ │ │ │ │  table with a marker, a drag knife, diamond scribe, etc. mounted in the torch holder, QtPlasmaC has
│ │ │ │ │ @@ -37162,15 +37162,15 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_ignore_arc_ok
│ │ │ │ │  IGNORE OK
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_fwd
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY FWD
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_rev
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY REV
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Button Function
│ │ │ │ │  Cancel any Cut Recovery
│ │ │ │ │  movement
│ │ │ │ │  Move up
│ │ │ │ │  Move down
│ │ │ │ │  Move right
│ │ │ │ │ @@ -37240,15 +37240,15 @@
│ │ │ │ │  Hide run = True
│ │ │ │ │  Hide pause = True
│ │ │ │ │  Hide abort = True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the 16:9 or 4:3 GUIs, the hiding of each of these GUI buttons will expose two more custom user
│ │ │ │ │  buttons in the GUI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  811 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.6 Tuning Mode 0 Arc OK
│ │ │ │ │  Mode 0 Arc OK relies on the arc voltage to set the Arc OK signal. This is accomplished by sampling the
│ │ │ │ │  arc voltage every servo thread cycle. There needs to be a specified number of consecutive samples,
│ │ │ │ │  all within a specified threshold for the Arc OK signal to be set. These voltages are also required to be
│ │ │ │ │ @@ -37287,15 +37287,15 @@
│ │ │ │ │  many different variables (electrical noise, incorrect THCAD tuning, etc.).
│ │ │ │ │  After all contributing factors have been mitigated, if a small fluctuation still exists it is possible to
│ │ │ │ │  eliminate it by widening the voltage window for which QtPlasmaC will display 0 V.
│ │ │ │ │  The pin for adjusting this value is named plasmac.zero-window and the default value is set to 0.1. To
│ │ │ │ │  change this value, add the pin and the required value to the custom.hal file.
│ │ │ │ │  The following example would set the voltage window to be displayed as 0 V from -5 V to +5 V:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp plasmac.zero-window 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.9 Tuning Void Sensing
│ │ │ │ │  In addition to the Void Slope setting in the PARAMETERS Tab there are two HAL pins to aid in the
│ │ │ │ │ @@ -37326,15 +37326,15 @@
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.tabs_always_enabled 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  It is the responsibility of the operator to ensure that the machine is equipped with a suitable,
│ │ │ │ │  working hardware E-stop. If using only a touchscreen to navigate the QtPlasmaC GUI, there is
│ │ │ │ │  no way to stop automated machine motion on any tab but the MAIN tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.12 Override Jog Inhibit Via Z+ Jog
│ │ │ │ │  It is possible to override the jog inhibit by using the GUI or keyboard to jog in the Z+ direction rather
│ │ │ │ │  than checking the Override Jog box on the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  This is done by changing the following option to True in the [GUI_OPTIONS] of the <machine_name>.prefs
│ │ │ │ │ @@ -37429,15 +37429,15 @@
│ │ │ │ │  cut recovery is deactivated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The DEBUG state is for testing purposes only and will not normally be encountered.
│ │ │ │ │  10.8.15.14 QtPlasmaC Debug Print
│ │ │ │ │  The plasmac HAL component has a HAL pin named plasmac.debug-print which if set to 1 (true) will
│ │ │ │ │  print to terminal every state change as a debug aid.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  814 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.15 Hypertherm PowerMax Communications
│ │ │ │ │  Communications can be established with a Hypertherm PowerMax plasma cutter that has a RS485
│ │ │ │ │  port. This feature enables the setting of Cut Mode, Cutting Amperage and Gas Pressure automatically from the Cut Parameters of the material file. In addition, the user will be able to view the
│ │ │ │ │  PowerMax’s Arc On Time in hh:mm:ss format on the STATISTICS Tab.
│ │ │ │ │ @@ -37473,15 +37473,15 @@
│ │ │ │ │  1. Disable PowerMax Comms from the MAIN Tab
│ │ │ │ │  2. Close LinuxCNC which will put the PowerMax into local mode during shutdown.
│ │ │ │ │  3. Turn the PowerMax off for 30 seconds and then power it back on.
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │  If PowerMax communications is active then selecting Mesh Mode will automatically select CPA mode
│ │ │ │ │  on the PowerMax unit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  815 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  To use the PowerMax communications feature it is necessary to have the Python pyserial module
│ │ │ │ │  installed.
│ │ │ │ │  If pyserial is not installed an error message will be displayed.
│ │ │ │ │ @@ -37531,15 +37531,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pylupdate5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ../.py
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  816 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The editing of the translation is done with the linguist application:
│ │ │ │ │  linguist
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Open the TS file and translate the strings
│ │ │ │ │ @@ -37573,15 +37573,15 @@
│ │ │ │ │  as:
│ │ │ │ │  1. ARC VOLTAGE
│ │ │ │ │  2. OHMIC SENSE
│ │ │ │ │  3. FLOAT SWITCH
│ │ │ │ │  4. BREAKAWAY SWITCH
│ │ │ │ │  5. ESTOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  817 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.2 NGC Samples
│ │ │ │ │  There are some sample G-code files in the ~/linuxcnc/nc_files/examples/plasmac directory.
│ │ │ │ │  10.8.17.3 QtPlasmaC Specific G-codes
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -37660,15 +37660,15 @@
│ │ │ │ │  #<holes> = 2
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  over cut length = 4 mm (0.157”)
│ │ │ │ │  #<holes> = 3
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  for arcs less than 16 mm (0.63”) radius
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut holes and arcs at 60% feed
│ │ │ │ │  rate, turn torch off at hole end,
│ │ │ │ │  continue hole path for over cut.
│ │ │ │ │  Specify hole diameter for
│ │ │ │ │  #<holes> = 1-4.
│ │ │ │ │ @@ -37746,15 +37746,15 @@
│ │ │ │ │  M67 E3 Q60 (reduce feed rate to 60%)
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M67 E3 Q100 (restore feed rate to 100%)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut a hole with 60% reduced
│ │ │ │ │  speed using the #<holes>
│ │ │ │ │  command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cut a hole with over cut using
│ │ │ │ │ @@ -37820,15 +37820,15 @@
│ │ │ │ │  M3 $0 S1 (start cut)
│ │ │ │ │  G1 X0
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Select scribe and select torch
│ │ │ │ │  at end of scribing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hole center spotting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37891,15 +37891,15 @@
│ │ │ │ │  F/32
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This value is required to be entered into PnCconf during installation.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If using a parallel port it may be necessary for the user to adjust the jumper setting and the subsequent scaling values on the Parameters Tab to achieve optimal results. Symptoms may include
│ │ │ │ │  random torch raises or dives during otherwise stable cutting. Halscope plots may be useful in diagnosing these issues.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  821 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Located on the rear of the THCAD is a calibration sticker showing:
│ │ │ │ │  THCAD-nnn
│ │ │ │ │  0V
│ │ │ │ │  5V
│ │ │ │ │ @@ -37942,15 +37942,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  These values can be calculated by using this online calculator.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  There is a lowpass filter available which may be useful if using a THCAD and there is a lot of noise on
│ │ │ │ │  the returned arc voltage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  822 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.6 RS485 Connections
│ │ │ │ │  Hypertherm RS485 Wiring Diagram (wire colors inside the Hypertherm in parentheses):
│ │ │ │ │  Connection at Machine Pin #
│ │ │ │ │  1 - Tx+ (Red)
│ │ │ │ │ @@ -37963,56 +37963,56 @@
│ │ │ │ │  DTECH DT-5019 USB to RS-485 converter adapter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Connection at Breakout Board
│ │ │ │ │  ->RXD+
│ │ │ │ │  ->RXD->T/R+
│ │ │ │ │  ->T/R->GND
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  823 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following is necessary to convert a motherboard Serial connection or Serial card (RS232) to
│ │ │ │ │  RS485:
│ │ │ │ │  DTECH RS-232 to RS-485 converter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Serial card example (Sunnix SER5037A PCI Card shown with Breakout Board):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.7 Arc OK With A Reed Relay
│ │ │ │ │  An effective and very reliable method of obtaining an Arc OK signal from a plasma power supply
│ │ │ │ │  without a CNC port is to mount a reed relay inside a non-conductive tube and wrap and secure three
│ │ │ │ │  turns of the work lead around the tube.
│ │ │ │ │  This assembly will now act as a relay that will switch on when current is flowing through the work
│ │ │ │ │  lead which only occurs when a cutting arc has been established.
│ │ │ │ │  This will require that QtPlasmaC be operated in Mode 1 rather than Mode 0. See the QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Modes sections for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.8 Contact Load Schematics
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A full description is at Contact Load.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.18 Known Issues
│ │ │ │ │  10.8.18.1 Keyboard Jogging
│ │ │ │ │  There is a known issue with some combinations of hardware and keyboards that may affect the autorepeat feature of the keyboard and will then affect keyboard jogging by intermittent stopping and
│ │ │ │ │  starting during jogging. This issue can be prevented by disabling the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature for all keys. QtPlasmaC uses this disabling feature by default for all keys only when the MAIN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  827 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tab is visible, with the following exceptions when autorepeat is allowed with the MAIN Tab visible: Gcode editor is active, MDI is active. When QtPlasmaC is shut down, the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature will be enabled for all keys.
│ │ │ │ │  If the user wishes to prevent QtPlasmaC from changing the Operating System’s autorepeat settings,
│ │ │ │ │  enter the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -38034,15 +38034,15 @@
│ │ │ │ │  MDRO is a simple graphical front-end for LinuxCNC providing a display of data from Digital Read
│ │ │ │ │  Out (DRO) scales. It provides functionality similar to a normal machinist’s DRO display, allowing the
│ │ │ │ │  user to use the DRO scales on the machine when operating in a manual-only (hand-cranked) mode.
│ │ │ │ │  It is most useful for manual machines such as DRO equipped Bridgeport style mills that have been
│ │ │ │ │  converted to CNC but still have the manual controls.
│ │ │ │ │  MDRO is mouse and touch screen friendly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  828 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.50: MDRO Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use MDRO, you can change it by editing the INI file. In
│ │ │ │ │ @@ -38052,15 +38052,15 @@
│ │ │ │ │  When MDRO starts, a window like the one in the figure Figure 10.50 above opens.
│ │ │ │ │  10.9.2.1 INI File Options
│ │ │ │ │  Other options that can be included on the [DISPLAY] section include:
│ │ │ │ │  • MDRO_VAR_FILE = <file.var> - preload G54 - G57 coordinate system data.
│ │ │ │ │  – Preload a .var file. This is typically the .var file used by the operational code.
│ │ │ │ │  • POINT_SIZE = <n> - Set text point size.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  829 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – This option sets the size of the font used which sets the overall size of the window. The default
│ │ │ │ │  point size is 20, Typical sizes are 20 to 30.
│ │ │ │ │  • MM = 1 Set this if the DRO scales provide data scaled in millimeters.
│ │ │ │ │  10.9.2.2 Command Line Options
│ │ │ │ │ @@ -38096,15 +38096,15 @@
│ │ │ │ │  – a ”z” button that zeros the value,
│ │ │ │ │  – a ”1/2” button that halves the value,
│ │ │ │ │  – a entry field that can be used to set a user-defined value. This field can be set from the keyboard
│ │ │ │ │  or from the on-screen keypad.
│ │ │ │ │  – A ”I” button that starts an index operation (see below),
│ │ │ │ │  • a keypad used to set values in the entry field via a mouse or touchscreen,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  830 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • coordinate system selection buttons:
│ │ │ │ │  – The ”mcs” button selects the machine coordinate system. These are the raw values from the
│ │ │ │ │  encoders connected to the mdro.axis.n pins.
│ │ │ │ │  – The ”cs1” - ”cs4” buttons allow the user to select among one of four user-defined coordinate
│ │ │ │ │ @@ -38122,15 +38122,15 @@
│ │ │ │ │  The easiest way to see how MDRO works is to try it in a simulation environment. Add this section to the
│ │ │ │ │  end of your simulation HAL file, usually ”hallib/core_sim.hal”:
│ │ │ │ │  loadusr -W mdro -l sim.var XYZ
│ │ │ │ │  net x-pos-fb => mdro.axis.0
│ │ │ │ │  net y-pos-fb => mdro.axis.1
│ │ │ │ │  net z-pos-fb => mdro.axis.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code Programming
│ │ │ │ │  11.1 Coordinate Systems
│ │ │ │ │ @@ -38157,15 +38157,15 @@
│ │ │ │ │  will move from the current position to the position where the machine coordinates of the three axes
│ │ │ │ │  will be at zero. You can use this command if you have a fixed position for the tool change or if your
│ │ │ │ │  machine has an automatic tool changer. You can also use this command to clear the work area and
│ │ │ │ │  access the workpiece in the vise.
│ │ │ │ │  G53 is a non modal command. It must be used in every block where a move in machine coordinate
│ │ │ │ │  system is desired.
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│ │ │ │ │  11.1.3 Coordinate Systems
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.1: Coordinate Systems Example
│ │ │ │ │  Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │ @@ -38188,15 +38188,15 @@
│ │ │ │ │  In the VAR file scheme, the first variable number stores the X offset, the second the Y offset and so on
│ │ │ │ │  for all nine axes. There are numbered sets like this for each of the coordinate system offsets.
│ │ │ │ │  Each of the graphical interfaces has a way to set values for these offsets. You can also set these values
│ │ │ │ │  by editing the VAR file itself and then restart LinuxCNC so that the LinuxCNC reads the new values
│ │ │ │ │  however this is not the recommended way. Using G10, G52, G92, G28.1, etc are better ways to set
│ │ │ │ │  the variables. For our example, we will directly edit the file so that G55 will take the following values:
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│ │ │ │ │  Table 11.1: Example of G55 parameters
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  X
│ │ │ │ │  Y
│ │ │ │ │ @@ -38276,15 +38276,15 @@
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 8(((G59.2)))
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 9(((G59.3)))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.1.3.1 Default Coordinate System
│ │ │ │ │  One other variable in the VAR file becomes important when we think about offset systems. This
│ │ │ │ │  variable is named 5220. In the default files its value is set to 1.00000. This means that when the
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC starts up it should use the first coordinate system as its default. If you set this to 9.00000 it
│ │ │ │ │  would use the ninth offset system as its default for start up and reset. Any value other than an integer
│ │ │ │ │  (decimal really) between 1 and 9, or a missing 5220 variable will cause the LinuxCNC to revert to the
│ │ │ │ │  default value of 1.00000 on start up.
│ │ │ │ │ @@ -38319,15 +38319,15 @@
│ │ │ │ │  respectively. Axes unset in the command, such as Z in the previous example, will be unaffected: any
│ │ │ │ │  previous G52 Z offset will remain in effect, and otherwise the Z offset will be zero.
│ │ │ │ │  The temporary local offset may be canceled with G52 X0 Y0. Any axes not explicitly zeroed will retain
│ │ │ │ │  the previous offset.
│ │ │ │ │  G52 shares the same offset registers as G92, and thus G52 is visible on the DRO and preview labeled
│ │ │ │ │  with G92.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.1.5 G92 Axes Offsets
│ │ │ │ │  G92 is the most misunderstood and cleverest command programmable with LinuxCNC. The way it
│ │ │ │ │  works has changed a bit between the first versions and the current one. These changes have doubt
│ │ │ │ │  baffled many users. They should be seen as a command producing a temporary offset, which applies
│ │ │ │ │ @@ -38366,15 +38366,15 @@
│ │ │ │ │  effect. However, the G92 was still in effect for all coordinates and did produce expected work offsets
│ │ │ │ │  for the other coordinate systems.
│ │ │ │ │  By default, G92 offsets are restored after the machine is started. Programmers that wish for Fanuc
│ │ │ │ │  behavior, where G92 offsets are cleared at machine start and after a reset or program end, may disable
│ │ │ │ │  G92 persistence by setting DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 in the [RS274NGC] section of the INI
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  It is good practice to clear the G92 offsets at the end of their use with G92.1 or G92.2. When starting
│ │ │ │ │  up LinuxCNC with G92 persistence enabled (the default), any offsets in the G92 variables will be
│ │ │ │ │  applied when an axis is homed. See G92 Persistence Cautions below.
│ │ │ │ │ @@ -38406,15 +38406,15 @@
│ │ │ │ │  • 5214 - A Axis Offset
│ │ │ │ │  • 5215 - B Axis Offset
│ │ │ │ │  • 5216 - C Axis Offset
│ │ │ │ │  • 5217 - U Axis Offset
│ │ │ │ │  • 5218 - V Axis Offset
│ │ │ │ │  • 5219 - W Axis Offset
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  where 5210 is the G92 enable flag (1 for enabled, 0 for disabled) and 5211 to 5219 are the axis offsets.
│ │ │ │ │  If you are seeing unexpected positions as the result of a commanded move, as a result of storing an
│ │ │ │ │  offset in a previous program and not clearing them at the end then issue a G92.1 in the MDI window
│ │ │ │ │  to clear the stored offsets.
│ │ │ │ │ @@ -38458,15 +38458,15 @@
│ │ │ │ │  We put these together in the following program:
│ │ │ │ │  (a program for milling five small circles in a diamond shape)
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 (ensure that G54 is machine zero)
│ │ │ │ │  G10 L2 P2 X0.5 (offsets G55 X value by 0.5 inch)
│ │ │ │ │  G10 L2 P3 X-0.5 (offsets G56 X value by -0.5 inch)
│ │ │ │ │  G10 L2 P4 Y0.5 (offsets G57 Y value by 0.5 inch)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G10 L2 P5 Y-0.5 (offsets G58 Y value by -0.5 inch)
│ │ │ │ │  G54 G0 X-0.1 Y0 Z0 (center circle)
│ │ │ │ │  G1 F1 Z-0.25
│ │ │ │ │  G3 X-0.1 Y0 I0.1 J0
│ │ │ │ │ @@ -38504,15 +38504,15 @@
│ │ │ │ │  Using the Touch Off Screen in the AXIS interface you can update the tool table automatically.
│ │ │ │ │  Typical steps for updating the tool table:
│ │ │ │ │  • After homing load a tool with Tn M6 where n is the tool number.
│ │ │ │ │  • Move tool to an established point using a gauge or take a test cut and measure.
│ │ │ │ │  • Click the Touch Off button in the Manual Control tab (or hit the End button on your keyboard).
│ │ │ │ │  • Select Tool Table in the Coordinate System drop down box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Enter the gauge or measured dimension and select OK.
│ │ │ │ │  The Tool Table will be changed with the correct Z length to make the DRO display the correct Z
│ │ │ │ │  position and a G43 command will be issued so the new tool Z length will be in effect. Tool table touch
│ │ │ │ │  off is only available when a tool is loaded with Tn M6.
│ │ │ │ │ @@ -38534,15 +38534,15 @@
│ │ │ │ │  directory as your configuration and is called tool.tbl by default. A file name may be specified with the
│ │ │ │ │  INI file [EMCIO]TOOL_TABLE setting. The tools might be in a tool changer or just changed manually.
│ │ │ │ │  The file can be edited with a text editor or be updated using G10 L1. See the Lathe Tool Table section
│ │ │ │ │  for an example of the lathe tool table format. The maximum pocket number is 1000.
│ │ │ │ │  The Tool Editor or a text editor can be used to edit the tool table. If you use a text editor make sure
│ │ │ │ │  you reload the tool table in the GUI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.2.1 Tool Table Format
│ │ │ │ │  Table 11.2: Tool Table Format
│ │ │ │ │  T#
│ │ │ │ │  ;
│ │ │ │ │ @@ -38657,15 +38657,15 @@
│ │ │ │ │  all be different.
│ │ │ │ │  The pocket numbers will typically start at 1 and go up to the highest available pocket on your tool
│ │ │ │ │  changer. But not all tool changers follow this pattern. Your pocket numbers will be determined by
│ │ │ │ │  the numbers that your tool changer uses to refer to the pockets. So all this is to say that the pocket
│ │ │ │ │  numbers you use will be determined by the numbering scheme used in your tool changer, and the
│ │ │ │ │  pocket numbers you use must make sense on your machine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Data Offset Numbers (optional)
│ │ │ │ │  The Data Offset columns (XYZABCUVW) contain real numbers which represent tool offsets in
│ │ │ │ │  each axis. This number will be used if tool length offsets are being used and this tool is selected.
│ │ │ │ │  These numbers can be positive, zero, or negative, and are in fact completely optional. Although
│ │ │ │ │ @@ -38706,15 +38706,15 @@
│ │ │ │ │  [EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER=type.
│ │ │ │ │  1. For RANDOM_TOOLCHANGER = 0, (0 is default and specifies a non-random toolchanger) idx is a
│ │ │ │ │  number indicating the sequence in which tooldata was loaded.
│ │ │ │ │  2. For RANDOM_TOOLCHANGER = 1, idx is the current pocket number for the tool number specified
│ │ │ │ │  by the G-code select tool command Tn.
│ │ │ │ │  The io program provides HAL output pins to facilitate toolchanger management:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  2. iocontrol.0.tool-prep-index
│ │ │ │ │  3. iocontrol.0.tool-prep-pocket
│ │ │ │ │  4. iocontrol.0.tool-from-pocket
│ │ │ │ │ @@ -38740,15 +38740,15 @@
│ │ │ │ │  5. At M-code M6 (following iocontrol.0.tool-changed pin 0-->1):
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-from-pocket = pocket number used to retrieve tool
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  At startup, iocontrol.0.tool-from-pocket = 0. An M61Qn (n!=0) command does not change the
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-from-pocket. An M61Q0 (n==0) command sets iocontrol.0.tool-from-pocket
│ │ │ │ │  to 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.2.3 Tool Changers
│ │ │ │ │  LinuxCNC supports three types of tool changers: manual, random location and non-random or fixed
│ │ │ │ │  location. Information about configuring a LinuxCNC tool changer is in the EMCIO Section of the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │ @@ -38791,15 +38791,15 @@
│ │ │ │ │  The effect of the tool length compensation is illustrated in the capture below. Note that the
│ │ │ │ │  tool length is subtracted from Z so that the programmed control point corresponds to the tip of
│ │ │ │ │  the tool. Note also that the effect of the length compensation is immediate when you see the
│ │ │ │ │  compensation is immediate when the position of Z is seen as a relative coordinate, but it has no
│ │ │ │ │  effect on the actual machine position until a Z movement is programmed.
│ │ │ │ │  Tool length test program. Tool #1 is one inch long.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  N01 G1 F15 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  N02 G43 H1 Z0 X1
│ │ │ │ │  N03 G49 X0 Z0
│ │ │ │ │  N04 G0 X2
│ │ │ │ │ @@ -38819,15 +38819,15 @@
│ │ │ │ │  this imagine you were standing on the part walking behind the tool as it progresses across the part.
│ │ │ │ │  G41 is your left side of the line and G42 is the right side of the line.
│ │ │ │ │  The end point of each move depends on the next move. If the next move creates an outside corner the
│ │ │ │ │  move will be to the end point of the compensated cut line. If the next move creates in an inside corner
│ │ │ │ │  the move will stop short so to not gouge the part. The following figure shows how the compensated
│ │ │ │ │  move will stop at different points depending on the next move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.3: Compensation End Point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4.1 Overview
│ │ │ │ │  Cutter compensation uses the data from the tool table to determine the offset needed. The data can
│ │ │ │ │ @@ -38835,46 +38835,46 @@
│ │ │ │ │  Any move that is long enough to perform the compensation will work as the entry move. The minimum
│ │ │ │ │  length is the cutter radius. This can be a rapid move above the work piece. If several rapid moves are
│ │ │ │ │  issued after a G41/42 only the last one will move the tool to the compensated position.
│ │ │ │ │  In the following figure you can see that the entry move is compensated to the right of the line. This
│ │ │ │ │  puts the center of the tool to the right of X0 in this case. If you were to program a profile and the end
│ │ │ │ │  is at X0 the resulting profile would leave a bump due to the offset of the entry move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.4: Entry Move
│ │ │ │ │  Z axis motion may take place while the contour is being followed in the XY plane. Portions of the
│ │ │ │ │  contour may be skipped by retracting the Z axis above the part and by extending the Z-axis at the
│ │ │ │ │  next start point.
│ │ │ │ │  Rapid moves may be programmed while compensation is turned on.
│ │ │ │ │  Start a program with G40 to make sure compensation is off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.4.2 Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.5: Outside Profile
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.6: Inside Profile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.3 Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  11.3.1 Overview
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The tooledit elements described here are available since version 2.5.1 and later. In version 2.5.0, the
│ │ │ │ │  graphical interface interface does not allow these adjustments.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.7: Tool Edit GUI - Overview
│ │ │ │ │  The tooledit program can update the tool table file with edited changes by using the SaveFile button.
│ │ │ │ │  The SaveFile button updates the system file but a separate action is required to update the tool table
│ │ │ │ │  data used by a running LinuxCNC instance. With the AXIS GUI, both the file and the current tool
│ │ │ │ │ @@ -38888,15 +38888,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 11.8: Tool Edit GUI - Column Sorting
│ │ │ │ │  In Ubuntu Lucid 10.04 Tcl/Tk8.4 it is installed by default. The installation is performed as follows:
│ │ │ │ │  sudo apt-get install tcl8.5 tk8.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending upon other applications installed on the system, it may be necessary to enable Tcl/Tk8.5
│ │ │ │ │  with the commands:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config tclsh
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config wish
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ;# select the option for tclsh8.5
│ │ │ │ │ @@ -38921,15 +38921,15 @@
│ │ │ │ │  Stand Alone
│ │ │ │ │  tooledit
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  tooledit filename
│ │ │ │ │  tooledit [column_1 ... column_n] filename
│ │ │ │ │  Valid column names are: x y z a b c u v w diam front back orien
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  851 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To synchronize a standalone tooledit with a running LinuxCNC application, the filename must resolve
│ │ │ │ │  to the same [EMCIO]TOOL_TABLE filename specified in the LinuxCNC INI file.
│ │ │ │ │  When using the program tooledit while LinuxCNC is running, G-code command execution or other
│ │ │ │ │  programs may alter tool table data and the tool table file. File changes are detected by tooledit and a
│ │ │ │ │ @@ -38972,15 +38972,15 @@
│ │ │ │ │  program may end before the end of a file. Lines of a file that occur after the end of a program are not
│ │ │ │ │  to be executed. The interpreter does not even read them.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.2 Format of a line
│ │ │ │ │  A permissible line of input code consists of the following, in order, with the restriction that there is a
│ │ │ │ │  maximum (currently 256) to the number of characters allowed on a line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  852 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • an optional block delete character, which is a slash /.
│ │ │ │ │  • an optional line number.
│ │ │ │ │  • any number of words, parameter settings, and comments.
│ │ │ │ │  • an end of line marker (carriage return or line feed or both).
│ │ │ │ │ @@ -39023,15 +39023,15 @@
│ │ │ │ │  B axis of machine
│ │ │ │ │  C axis of machine
│ │ │ │ │  Tool radius compensation number
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  General function (See table G-code Modal Groups)
│ │ │ │ │  Tool length offset index
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  853 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.3: (continued)
│ │ │ │ │  Letter
│ │ │ │ │  I
│ │ │ │ │  J
│ │ │ │ │ @@ -39088,15 +39088,15 @@
│ │ │ │ │  • A number consists of:
│ │ │ │ │  – an optional plus or minus sign, followed by
│ │ │ │ │  – zero to many digits, followed, possibly, by
│ │ │ │ │  – one decimal point, followed by
│ │ │ │ │  – zero to many digits - provided that there is at least one digit somewhere in the number.
│ │ │ │ │  • There are two kinds of numbers:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  854 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Integers, that does not have a decimal point,
│ │ │ │ │  – Decimals, that do have a decimal point.
│ │ │ │ │  • Numbers may have any number of digits, subject to the limitation on line length. Only about seventeen significant figures will be retained, however (enough for all known applications).
│ │ │ │ │  • A non-zero number with no sign but the first character is assumed to be positive.
│ │ │ │ │ @@ -39132,15 +39132,15 @@
│ │ │ │ │  • Uninitialized global parameters, and unused subroutine parameters return the value zero when
│ │ │ │ │  used in an expression.
│ │ │ │ │  • Uninitialized named parameters signal an error when used in an expression.
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  Most parameters are read/write and may be assigned to within an assignment statement. However, for many predefined parameters this does not make sense, so they are are read-only - they
│ │ │ │ │  may appear in expressions, but not on the left-hand side of an assignment statement.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Persistence
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is shut down, volatile parameters lose their values. All parameters except numbered parameters in the current persistent range 1 are volatile. Persistent parameters are saved
│ │ │ │ │  in the .var file and restored to their previous values when LinuxCNC is started again. Volatile
│ │ │ │ │  numbered parameters are reset to zero.
│ │ │ │ │ @@ -39181,15 +39181,15 @@
│ │ │ │ │  1 The range of persistent parameters may change as development progresses. This range is currently 5161- 5390. It is
│ │ │ │ │  defined in the _required_parameters array in file the src/emc/rs274ngc/interp_array.cc .
│ │ │ │ │  2 The RS274/NGC interpreter maintains an array of numbered parameters.
│ │ │ │ │  Its size is defined by the symbol
│ │ │ │ │  RS274NGC_MAX_PARAMETERS in the file src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh). This number of numerical parameters may
│ │ │ │ │  also increase as development adds support for new parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 5221-5230 - Coordinate System 1, G54 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. R denotes the XY rotation
│ │ │ │ │  angle around the Z axis. Persistent.
│ │ │ │ │  • 5241-5250 - Coordinate System 2, G55 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │  • 5261-5270 - Coordinate System 3, G56 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │ @@ -39227,15 +39227,15 @@
│ │ │ │ │  read by the Interpreter and written to the file as it exits.
│ │ │ │ │  Missing Parameters in the persistent range will be initialized to zero and written with their current
│ │ │ │ │  values on the next save operation.
│ │ │ │ │  The parameter numbers must be arranged in ascending order. An Parameter file out of order error
│ │ │ │ │  will be signaled if they are not in ascending order.
│ │ │ │ │  The original file is saved as a backup file when the new file is written.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 11.4: Parameter File Format
│ │ │ │ │  Parameter Number
│ │ │ │ │  5161
│ │ │ │ │  5162
│ │ │ │ │ @@ -39273,15 +39273,15 @@
│ │ │ │ │  are deleted and cannot be referred to anymore.
│ │ │ │ │  It is an error to use a non-existent named parameter within an expression, or at the right-hand side
│ │ │ │ │  of an assignment. Printing the value of a non-existent named parameter with a DEBUG statement like (DEBUG, <no_such_parameter>) will display the string #.
│ │ │ │ │  Global parameters, as well as local parameters assigned to at the global level, retain their value once
│ │ │ │ │  assigned even when the program ends, and have these values when the program is run again.
│ │ │ │ │  The EXISTS function tests whether a given named parameter exists.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.3.4 Predefined Named Parameters
│ │ │ │ │  The following global read only named parameters are available to access internal state of the interpreter and machine state. They can be used in arbitrary expressions, for instance to control flow of
│ │ │ │ │  the program with if-then-else statements. Note that new predefined named parameters can be added
│ │ │ │ │  easily without changes to the source code.
│ │ │ │ │ @@ -39350,15 +39350,15 @@
│ │ │ │ │  190
│ │ │ │ │  171
│ │ │ │ │  181
│ │ │ │ │  191
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<_ccomp> - Status of cutter compensation. Return values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  G40
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │ @@ -39415,15 +39415,15 @@
│ │ │ │ │  • #<_spindle_css_mode> - Return 1 if constant surface speed mode (G96) is on, else 0.
│ │ │ │ │  • #<_ijk_absolute_mode> - Return 1 if Absolute Arc distance mode (G90.1) is on, else 0.
│ │ │ │ │  • #<_lathe_diameter_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and diameter (G7) mode is on,
│ │ │ │ │  else 0.
│ │ │ │ │  • #<_lathe_radius_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and radius (G8) mode is on, else
│ │ │ │ │  0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • #<_spindle_on> - Return 1 if spindle currently running (M3 or M4) else 0.
│ │ │ │ │  • #<_spindle_cw> - Return 1 if spindle direction is clockwise (M3) else 0.
│ │ │ │ │  • #<_mist> - Return 1 if mist (M7) is on.
│ │ │ │ │  • #<_flood> - Return 1 if flood (M8) is on.
│ │ │ │ │ @@ -39455,15 +39455,15 @@
│ │ │ │ │  • #<_selected_pocket> - Return the tooldata index of the selected pocket post a T code. Default -1
│ │ │ │ │  (no pocket selected).
│ │ │ │ │  • #<_value> - Return value from the last O-word return or endsub. Default value 0 if no expression
│ │ │ │ │  after return or endsub. Initialized to 0 on program start.
│ │ │ │ │  • #<_value_returned> - 1.0 if the last O-word return or endsub returned a value, 0 otherwise. Cleared
│ │ │ │ │  by the next O-word call.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • #<_task> - 1.0 if the executing interpreter instance is part of milltask, 0.0 otherwise. Sometimes
│ │ │ │ │  it is necessary to treat this case specially to retain proper preview, for instance when testing the
│ │ │ │ │  success of a probe (G38.n) by inspecting #5070, which will always fail in the preview interpreter
│ │ │ │ │  (e.g. Axis).
│ │ │ │ │ @@ -39508,15 +39508,15 @@
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature was motivated by the desire for stronger coupling between user interface components like
│ │ │ │ │  GladeVCP and PyVCP to act as parameter source for driving NGC file behavior. The alternative - going
│ │ │ │ │  through the M6x pins and wiring them - has a limited, non-mnemonic namespace and is unnecessarily
│ │ │ │ │  cumbersome just as a UI/Interpreter communications mechanism.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.5 Expressions
│ │ │ │ │  An expression is a set of characters starting with a left bracket [ and ending with a balancing right
│ │ │ │ │  bracket ] . In between the brackets are numbers, parameter values, mathematical operations, and
│ │ │ │ │  other expressions. An expression is evaluated to produce a number. The expressions on a line are
│ │ │ │ │ @@ -39555,15 +39555,15 @@
│ │ │ │ │  less than 1e-6 (this value is defined as TOLERANCE_EQUAL in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.8 Functions
│ │ │ │ │  The available functions are shown in following table. Arguments to unary operations which take angle
│ │ │ │ │  measures (COS, SIN, and TAN ) are in degrees. Values returned by unary operations which return
│ │ │ │ │  angle measures (ACOS, ASIN, and ATAN) are also in degrees.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 11.10: G-code Functions
│ │ │ │ │  Function Name
│ │ │ │ │  ATAN[arg]/[arg]
│ │ │ │ │  ABS[arg]
│ │ │ │ │ @@ -39624,15 +39624,15 @@
│ │ │ │ │  If a parameter setting of the same parameter is repeated on a line, #3=15 #3=6, for example, only
│ │ │ │ │  the last setting will take effect. It is silly, but not illegal, to set the same parameter twice on the same
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  If more than one comment appears on a line, only the last one will be used; each of the other comments
│ │ │ │ │  will be read and its format will be checked, but it will be ignored thereafter. It is expected that putting
│ │ │ │ │  more than one comment on a line will be very rare.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.10 Item order
│ │ │ │ │  The three types of item whose order may vary on a line (as given at the beginning of this section) are
│ │ │ │ │  word, parameter setting, and comment. Imagine that these three types of item are divided into three
│ │ │ │ │  groups by type.
│ │ │ │ │ @@ -39673,15 +39673,15 @@
│ │ │ │ │  F100 G1 @.5 ^90
│ │ │ │ │  G91 @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can see from the following figure that the output is not what you might expect. Because we added
│ │ │ │ │  0.5 to the distance each time the distance from the XY zero position increased with each line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.10: Polar Spiral
│ │ │ │ │ @@ -39692,15 +39692,15 @@
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see by only adding to the angle by 90 degrees each time the end point distance is the same
│ │ │ │ │  for each line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.11: Polar Square
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • An incremental move is started at the origin
│ │ │ │ │  • A mix of Polar and X or Y words are used
│ │ │ │ │ @@ -39724,15 +39724,15 @@
│ │ │ │ │  G92.2, G92.3,
│ │ │ │ │  G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80,
│ │ │ │ │  G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88,
│ │ │ │ │  G89
│ │ │ │ │  G17, G18, G19, G17.1, G18.1, G19.1
│ │ │ │ │  G90, G91
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 11.11: (continued)
│ │ │ │ │  Modal Group Meaning
│ │ │ │ │  Arc IJK Distance Mode
│ │ │ │ │  (Group 4)
│ │ │ │ │ @@ -39795,15 +39795,15 @@
│ │ │ │ │  activity of the group 1 G-code is suspended for that line. The axis word-using G-codes from group 0
│ │ │ │ │  are G10, G28, G30, G52 and G92.
│ │ │ │ │  It is an error to include any unrelated words on a line with O- flow control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.14 Comments
│ │ │ │ │  Comments are purely informative and have no influence on machine behaviour.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments can be added to lines of G-code to help clear up the intention of the programmer. Comments
│ │ │ │ │  can be embedded in a line using parentheses () or for the remainder of a line using a semi-colon. The
│ │ │ │ │  semi-colon is not treated as the start of a comment when enclosed in parentheses.
│ │ │ │ │  Comments may appear between words, but not between words and their corresponding parameter.
│ │ │ │ │ @@ -39841,15 +39841,15 @@
│ │ │ │ │  • (LOGAPPEND,filename) - opens the named log file. If the file already exists, the data is appended.
│ │ │ │ │  • (LOGCLOSE) - closes an open log file.
│ │ │ │ │  • (LOG,) - everything past the , is written to the log file if it is open. Supports expansion of parameters
│ │ │ │ │  as described below.
│ │ │ │ │  Examples of logging are in nc_files/examples/smartprobe.ngc and in nc_files/ngcgui_lib/rectange_probe.ngc
│ │ │ │ │  sample G-code files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.18 Debug Messages
│ │ │ │ │  • (DEBUG,) - displays a message like (MSG,) with the addition of special handling for comment parameters as described below.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.19 Print Messages
│ │ │ │ │ @@ -39883,15 +39883,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.21 File Requirements
│ │ │ │ │  A G-code file must contain one or more lines of G-code and be terminated with a Program End. Any
│ │ │ │ │  G-code past the program end is not evaluated.
│ │ │ │ │  If a program end code is not used a pair of percent signs % with the first percent sign on the first
│ │ │ │ │  line of the file followed by one or more lines of G-code and a second percent sign. Any code past the
│ │ │ │ │  second percent sign is not evaluated.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Using % to wrap a G-code file will not do the same thing as using a program end. The machine
│ │ │ │ │  will be in what ever state the program left it in using %, the spindle and coolant may still be on
│ │ │ │ │  and things like G90/91 are left as the last program set them. If you don’t use a proper preamble
│ │ │ │ │ @@ -39926,15 +39926,15 @@
│ │ │ │ │  • Enable or disable overrides (M48, M49,M50,M51,M52,M53).
│ │ │ │ │  • User-defined Commands (M100-M199).
│ │ │ │ │  • Dwell (G4).
│ │ │ │ │  • Set active plane (G17, G18, G19).
│ │ │ │ │  • Set length units (G20, G21).
│ │ │ │ │  • Cutter radius compensation on or off (G40, G41, G42)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Cutter length compensation on or off (G43, G49)
│ │ │ │ │  • Coordinate system selection (G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1, G59.2, G59.3).
│ │ │ │ │  • Set path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  • Set distance mode (G90, G91).
│ │ │ │ │ @@ -39970,15 +39970,15 @@
│ │ │ │ │  Don’t use line numbers Line numbers offer no benefits. When line numbers are reported in error
│ │ │ │ │  messages, the numbers refer to the line number in the file, not the N-word value.
│ │ │ │ │  When several coordinate systems are moved Consider using the inverse time speed mode.
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F word in meters per minute varies depending on the type of axis to be
│ │ │ │ │  moved and because the amount of removed material does not depend only on the feed rate, it can be
│ │ │ │ │  simpler to use G93, inverse speed of time, to achieve the removal of desired material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.25 Linear and Rotary Axis
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F-word in feed-per-minute mode varies depending on which axes are commanded to move, and because the amount of material removed does not depend only on the feed rate,
│ │ │ │ │  it may be easier to use G93 inverse time feed mode to achieve the desired material removal rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40012,15 +40012,15 @@
│ │ │ │ │  Any items in the G-code prototypes not explicitly described as optional are required.
│ │ │ │ │  The values following letters are often given as explicit numbers. Unless stated otherwise, the explicit
│ │ │ │ │  numbers can be real values. For example, G10 L2 could equally well be written G[2*5] L[1+1]. If the
│ │ │ │ │  value of parameter 100 were 2, G10 L#100 would also mean the same.
│ │ │ │ │  If L- is written in a prototype the - will often be referred to as the L number, and so on for any other
│ │ │ │ │  letter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.2 G-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G0
│ │ │ │ │  G1
│ │ │ │ │ @@ -40126,15 +40126,15 @@
│ │ │ │ │  Back-boring Cycle (not yet implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Stop, Manual Out (not yet
│ │ │ │ │  implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Dwell, Feed Out
│ │ │ │ │  Distance Mode
│ │ │ │ │  Arc Distance Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G92
│ │ │ │ │  G92.1 G92.2
│ │ │ │ │  G92.3
│ │ │ │ │  G93 G94 G95
│ │ │ │ │  G96 G97
│ │ │ │ │ @@ -40182,15 +40182,15 @@
│ │ │ │ │  G1 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For linear (straight line) motion at programmed feed rate (for cutting or not), program G1 ’axes’,
│ │ │ │ │  where all the axis words are optional. The G1 is optional if the current motion mode is G1. This will
│ │ │ │ │  produce coordinated motion to the destination point at the current feed rate (or slower).
│ │ │ │ │  G1 Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  875 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G1 X1.2 Y-3 F10 (linear move at a feed rate of 10 from current position to X1.2 Y-3)
│ │ │ │ │  Z-2.3 (linear move at same feed rate from current position to Z-2.3)
│ │ │ │ │  Z1 F25 (linear move at a feed rate of 25 from current position to Z1)
│ │ │ │ │ @@ -40231,15 +40231,15 @@
│ │ │ │ │  If the pitch of the helix is very small (less than the naive CAM tolerance) then the helix might
│ │ │ │ │  be converted into a straight line. Bug #222
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If a line of code makes an arc and includes rotary axis motion, the rotary axes turn at a constant rate
│ │ │ │ │  so that the rotary motion starts and finishes when the XYZ motion starts and finishes. Lines of this
│ │ │ │ │  sort are hardly ever programmed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  876 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If cutter compensation is active, the motion will differ from the above; see the Cutter Compensation
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  The arc center is absolute or relative as set by G90.1 or G91.1 respectively.
│ │ │ │ │  Two formats are allowed for specifying an arc: Center Format and Radius Format.
│ │ │ │ │ @@ -40274,15 +40274,15 @@
│ │ │ │ │  • Z - helix
│ │ │ │ │  • I - X offset
│ │ │ │ │  • J - Y offset
│ │ │ │ │  • P - number of turns
│ │ │ │ │  XZ-plane (G18)
│ │ │ │ │  G2 or G3 <X- Z- Y- I- K- P->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  877 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Y - helix
│ │ │ │ │  • I - X offset
│ │ │ │ │  • K - Z offset
│ │ │ │ │  • P - number of turns
│ │ │ │ │ @@ -40314,28 +40314,28 @@
│ │ │ │ │  In the following figure you can see the start position is X0 Y0, the end position is X1 Y1. The arc center
│ │ │ │ │  position is at X1 Y0. This gives us an offset from the start position of 1 in the X axis and 0 in the Y
│ │ │ │ │  axis. In this case only an I offset is needed.
│ │ │ │ │  G2 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X1 Y1 I1 F10 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.12: G2 Example
│ │ │ │ │  In the next example we see the difference between the offsets for Y if we are doing a G2 or a G3 move.
│ │ │ │ │  For the G2 move the start position is X0 Y0, for the G3 move it is X0 Y1. The arc center is at X1 Y0.5
│ │ │ │ │  for both moves. The G2 move the J offset is 0.5 and the G3 move the J offset is -0.5.
│ │ │ │ │  G2-G3 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X0 Y1 I1 J0.5 F25 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  G3 X0 Y0 I1 J-0.5 F25 (counterclockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.13: G2-G3 Example
│ │ │ │ │  In the next example we show how the arc can make a helix in the Z axis by adding the Z word.
│ │ │ │ │  G2 Example Helix
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │ @@ -40354,15 +40354,15 @@
│ │ │ │ │  • R - radius from current position
│ │ │ │ │  It is not good practice to program radius format arcs that are nearly full circles or nearly semicircles
│ │ │ │ │  because a small change in the location of the end point will produce a much larger change in the
│ │ │ │ │  location of the center of the circle (and, hence, the middle of the arc). The magnification effect is
│ │ │ │ │  large enough that rounding error in a number can produce out-of-tolerance cuts. For instance, a 1%
│ │ │ │ │  displacement of the endpoint of a 180 degree arc produced a 7% displacement of the point 90 degrees
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  along the arc. Nearly full circles are even worse. Other size arcs (in the range tiny to 165 degrees or
│ │ │ │ │  195 to 345 degrees) are OK.
│ │ │ │ │  In the radius format, the coordinates of the end point of the arc in the selected plane are specified
│ │ │ │ │  along with the radius of the arc. Program G2 axes R- (or use G3 instead of G2 ). R is the radius. The
│ │ │ │ │ @@ -40397,15 +40397,15 @@
│ │ │ │ │  G5 X- Y- <I- J-> P- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • I - X incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  • J - Y incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  • P - X incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  • Q - Y incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G5 creates a cubic B-spline in the XY plane with the X and Y axes only. P and Q must both be specified
│ │ │ │ │  for every G5 command.
│ │ │ │ │  For the first G5 command in a series of G5 commands, I and J must both be specified. For subsequent
│ │ │ │ │  G5 commands, either both I and J must be specified, or neither. If I and J are unspecified, the starting
│ │ │ │ │ @@ -40442,15 +40442,15 @@
│ │ │ │ │  G5.1 X2 I2 J-8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • both I and J offset are unspecified or zero
│ │ │ │ │  • An axis other than X or Y is specified
│ │ │ │ │  • The active plane is not G17
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.9 G5.2 G5.3 NURBS Block
│ │ │ │ │  G5.2 <P-> <X- Y-> <L->
│ │ │ │ │  X- Y- <P->
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -40477,15 +40477,15 @@
│ │ │ │ │  ; The rapid moves show the same path without the NURBS Block
│ │ │ │ │  G0 X0 Y1
│ │ │ │ │  X2 Y2
│ │ │ │ │  X2 Y0
│ │ │ │ │  X0 Y0
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sample NURBS Output
│ │ │ │ │  More information on NURBS can be found here:
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NURBS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40495,15 +40495,15 @@
│ │ │ │ │  Program G7 to enter the diameter mode for axis X on a lathe. When in the diameter mode the X axis
│ │ │ │ │  moves on a lathe will be 1/2 the distance to the center of the lathe. For example X1 would move the
│ │ │ │ │  cutter to 0.500” from the center of the lathe thus giving a 1” diameter part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.11 G8 Lathe Radius Mode
│ │ │ │ │  G8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Program G8 to enter the radius mode for axis X on a lathe. When in Radius mode the X axis moves
│ │ │ │ │  on a lathe will be the distance from the center. Thus a cut at X1 would result in a part that is 2” in
│ │ │ │ │  diameter. G8 is default at power up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40533,15 +40533,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  • The P number is unspecified
│ │ │ │ │  • The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  • The P number is 0
│ │ │ │ │  For more information on cutter orientation used by the Q word, see the Lathe Tool Orientation diagram.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.14 G10 L2 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L2 P- <axes R->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - coordinate system (0-9)
│ │ │ │ │ @@ -40601,15 +40601,15 @@
│ │ │ │ │  afterwards.
│ │ │ │ │  • When programming a coordinate system with R, any G52 or G92 will be applied after the rotation.
│ │ │ │ │  • The coordinate system whose origin is set by a G10 command may be active or inactive at the time
│ │ │ │ │  the G10 is executed. If it is currently active, the new coordinates take effect immediately.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  G10 L2 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X3.5 Y17.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40643,15 +40643,15 @@
│ │ │ │ │  • See T & M6, and G43/G43.1 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  • The P number is unspecified
│ │ │ │ │  • The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  • The P number is 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.16 G10 L11 Set Tool Table
│ │ │ │ │  G10 L11 P- axes <R- I- J- Q->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40679,15 +40679,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L20 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L20 P1 X1.5 (set the X axis current location in coordinate system 1 to 1.5)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  • An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.18 G17 - G19.1 Plane Select
│ │ │ │ │  These codes set the current plane as follows:
│ │ │ │ │  • G17 - XY (default)
│ │ │ │ │  • G18 - ZX
│ │ │ │ │ @@ -40721,15 +40721,15 @@
│ │ │ │ │  • G28.1 - stores the current absolute position into parameters 5161-5166.
│ │ │ │ │  G28 Example Line
│ │ │ │ │  G28 Z2.5 (rapid to Z2.5 then to Z location specified in #5163)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if :
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is turned on
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.21 G30, G30.1 Go/Set Predefined Position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Only use G30 when your machine is homed to a repeatable position and the desired G30
│ │ │ │ │ @@ -40766,15 +40766,15 @@
│ │ │ │ │  The (optional) $ argument sets which spindle the motion is synchronised to (default is zero). For
│ │ │ │ │  example G33 Z10 K1 $1 will move the spindle in synchrony with the spindle.N.revs HAL pin value.
│ │ │ │ │  Spindle-synchronized motion waits for the spindle index and spindle at speed pins, so multiple passes
│ │ │ │ │  line up. G33 moves end at the programmed endpoint. G33 could be used to cut tapered threads or a
│ │ │ │ │  fusee.
│ │ │ │ │  All the axis words are optional, except that at least one must be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  K follows the drive line described by X- Y- Z-. K is not parallel to the Z axis if X or Y endpoints are
│ │ │ │ │  used for example when cutting tapered threads.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40811,15 +40811,15 @@
│ │ │ │ │  • $ - optional spindle selector
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  For Z only tapping preposition the XY location prior to calling G33.1 and only use a Z word in
│ │ │ │ │  the G33.1. If the coordinates specified are not the current coordinates when calling G33.1 for
│ │ │ │ │  tapping the move will not be along the Z axis but will be a coordinated, spindle-synchronized
│ │ │ │ │  move from the current location to the location specified and back.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  891 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For rigid tapping (spindle synchronized motion with return), code G33.1 X- Y- Z- K- where K- gives the
│ │ │ │ │  distance moved for each revolution of the spindle.
│ │ │ │ │  A rigid tapping move consists of the following sequence:
│ │ │ │ │  • A move from the current coordinate to the specified coordinate, synchronized with the selected
│ │ │ │ │ @@ -40854,15 +40854,15 @@
│ │ │ │ │  G38.n axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G38.2 - probe toward workpiece, stop on contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  • G38.3 - probe toward workpiece, stop on contact
│ │ │ │ │  • G38.4 - probe away from workpiece, stop on loss of contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  • G38.5 - probe away from workpiece, stop on loss of contact
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  You will not be able to use a probe move until your machine has been set up to provide a probe
│ │ │ │ │  input signal. The probe input signal must be connected to motion.probe-input in a .hal file.
│ │ │ │ │  G38.n uses motion.probe-input to determine when the probe has made (or lost) contact. TRUE
│ │ │ │ │ @@ -40925,15 +40925,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate consisting of XYZABCUVW of each successful straight probe in it. The file must be closed
│ │ │ │ │  with (PROBECLOSE). For more information see the Comments section.
│ │ │ │ │  An example file smartprobe.ngc is included (in the examples directory) to demonstrate using probe
│ │ │ │ │  moves to log to a file the coordinates of a part. The program smartprobe.ngc could be used with
│ │ │ │ │  ngcgui with minimal changes.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • the current point is the same as the programmed point.
│ │ │ │ │  • no axis word is used
│ │ │ │ │  • cutter compensation is enabled
│ │ │ │ │  • the feed rate is zero
│ │ │ │ │ @@ -40965,15 +40965,15 @@
│ │ │ │ │  tool number.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 is a little special. Its behavior is different on random tool changer machines and nonrandom tool changer machines (see the Tool Change section). On nonrandom tool changer machines,
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 applies the Tool Length Offset of the tool currently in the spindle, or a TLO of 0 if no
│ │ │ │ │  tool is in the spindle. On random tool changer machines, G41/G42 D0 applies the TLO of the tool T0
│ │ │ │ │  defined in the tool table file (or causes an error if T0 is not defined in the tool table).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the left of the part profile, use G41. G41 starts cutter compensation
│ │ │ │ │  to the left of the programmed line as viewed from the positive end of the axis perpendicular to the
│ │ │ │ │  plane.
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the right of the part profile, use G42. G42 starts cutter compensation
│ │ │ │ │ @@ -41007,15 +41007,15 @@
│ │ │ │ │  G43 <H->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • H - tool number (optional)
│ │ │ │ │  • G43 - enables tool length compensation. G43 changes subsequent motions by offsetting the axis
│ │ │ │ │  coordinates by the length of the offset. G43 does not cause any motion. The next time a compensated
│ │ │ │ │  axis is moved, that axis’s endpoint is the compensated location.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G43 without an H word uses the currently loaded tool from the last Tn M6.
│ │ │ │ │  G43 Hn uses the offset for tool n.
│ │ │ │ │  The active tool length compensation values are stored in the numbered parameters 5401-5409.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -41048,15 +41048,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • See G90 & T & M6 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • motion is commanded on the same line as G43.1
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  G43.1 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  896 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.30 G43.2 Apply additional Tool Length Offset
│ │ │ │ │  G43.2 H- or axes-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • H - tool number
│ │ │ │ │ @@ -41090,15 +41090,15 @@
│ │ │ │ │  G43.2 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31 G49 Cancel Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  • G49 - cancels tool length compensation
│ │ │ │ │  It is OK to program using the same offset already in use. It is also OK to program using no tool length
│ │ │ │ │  offset if none is currently being used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  897 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.32 G52 Local Coordinate System Offset
│ │ │ │ │  G52 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G52 is used in a part program as a temporary ”local coordinate system offset” within the workpiece
│ │ │ │ │ @@ -41130,15 +41130,15 @@
│ │ │ │ │  • G58 - select coordinate system 5
│ │ │ │ │  • G59 - select coordinate system 6
│ │ │ │ │  • G59.1 - select coordinate system 7
│ │ │ │ │  • G59.2 - select coordinate system 8
│ │ │ │ │  • G59.3 - select coordinate system 9
│ │ │ │ │  The coordinate systems store the axis values and the XY rotation angle around the Z axis in the parameters shown in the following table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  898 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.16: Coordinate System Parameters
│ │ │ │ │  Select CS
│ │ │ │ │  G54
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -41291,15 +41291,15 @@
│ │ │ │ │  If you set Q to a non-zero value it turns on the Naive CAM Detector: when there are a series of
│ │ │ │ │  linear XYZ feed moves at the same feed rate that are less than Q- away from being collinear, they
│ │ │ │ │  are collapsed into a single linear move. On G2/G3 moves in the G17 (XY) plane when the maximum
│ │ │ │ │  deviation of an arc from a straight line is less than the G64 P- tolerance the arc is broken into two
│ │ │ │ │  lines (from start of arc to midpoint, and from midpoint to end). those lines are then subject to the
│ │ │ │ │  naive cam algorithm for lines. Thus, line-arc, arc-arc, and arc-line cases as well as line-line benefit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  899 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from the Naive CAM Detector. This improves contouring performance by simplifying the path. It is
│ │ │ │ │  OK to program for the mode that is already active. See also the Trajectory Control section for more
│ │ │ │ │  information on these modes. If Q is not specified then it will have the same behavior as before and
│ │ │ │ │  use the value of P-. Set Q to zero to disable the Naive CAM Detector.
│ │ │ │ │ @@ -41333,15 +41333,15 @@
│ │ │ │ │  this point.
│ │ │ │ │  • Fillet and chamfers in the profile. It is possible to add fillets or chamfers in the profile, see Section 11.5.39 for more details.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • There is no subroutine defined with the number given in Q.
│ │ │ │ │  • The path given in the profile is not monotonic in Z or X.
│ │ │ │ │  • Section 11.5.18 has not been used to select the ZX plane.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  900 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.39 G71 G72 Lathe roughing cycles
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The G71 and G72 cycles are currently somewhat fragile. See issues #707 and #1146.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41382,15 +41382,15 @@
│ │ │ │ │  • If Z or X are used a rapid move to that position is done.
│ │ │ │ │  • After the profile has been cut, the tool stops at the end of the profile, including the distance
│ │ │ │ │  specified in D.
│ │ │ │ │  2. The D number is used to keep a distance from the final profile, to allow material to remain for
│ │ │ │ │  finishing.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  901 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • There is no subroutine defined with the number given in Q.
│ │ │ │ │  • The path given in the profile is not monotonic in Z or X.
│ │ │ │ │  • Section 11.5.18 has not been used to select the ZX plane.
│ │ │ │ │  • Section 11.5.26 is active.
│ │ │ │ │ @@ -41420,15 +41420,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │  • L- - Used in incremental mode; number of times to repeat the cycle. See G81 for examples.
│ │ │ │ │  • P- - Dwell time (seconds).
│ │ │ │ │  • $- - Selected spindle.
│ │ │ │ │  • F- - Feed rate (spindle speed multiplied by distance traveled per revolution (thread pitch)).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  G74 does not use synchronized motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G74 cycle is intended for tapping with floating chuck and dwell at the bottom of the hole.
│ │ │ │ │ @@ -41445,15 +41445,15 @@
│ │ │ │ │  thread pitch gives a feed of F125.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.42 G76 Threading Cycle
│ │ │ │ │  G76 P- Z- I- J- R- K- Q- H- E- L- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.14: G76 Threading
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Drive Line - A line through the initial X position parallel to the Z.
│ │ │ │ │  • P- - The thread pitch in distance per revolution.
│ │ │ │ │  • Z- - The final position of threads. At the end of the cycle the tool will be at this Z position.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -41491,15 +41491,15 @@
│ │ │ │ │  the last pass tapers to the thread crest over the distance specified with E. E0.2 will give a taper for
│ │ │ │ │  the first/last 0.2 length units along the thread. For a 45 degree taper program E the same as K.
│ │ │ │ │  • L- - Specifies which ends of the thread get the taper. Program L0 for no taper (the default), L1 for
│ │ │ │ │  entry taper, L2 for exit taper, or L3 for both entry and exit tapers. Entry tapers will pause at the
│ │ │ │ │  drive line to synchronize with the index pulse then move at the feed rate in to the beginning of the
│ │ │ │ │  taper. No entry taper and the tool will rapid to the cut depth then synchronize and begin the cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool is moved to the initial X and Z positions prior to issuing the G76. The X position is the drive
│ │ │ │ │  line and the Z position is the start of the threads.
│ │ │ │ │  The tool will pause briefly for synchronization before each threading pass, so a relief groove will be
│ │ │ │ │  required at the entry unless the beginning of the thread is past the end of the material or an entry
│ │ │ │ │ @@ -41529,15 +41529,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z-0.5 X0.2
│ │ │ │ │  G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the figure the tool is in the final position after the G76 cycle is completed. You can see the entry
│ │ │ │ │  path on the right from the Q29.5 and the exit path on the left from the L2 E0.045. The white lines are
│ │ │ │ │  the cutting moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.15: G76 Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43 G80-G89 Canned Cycles
│ │ │ │ │  The canned cycles G81 through G89 and the canned cycle stop G80 are described in this section.
│ │ │ │ │ @@ -41558,15 +41558,15 @@
│ │ │ │ │  code in a row, the number must be used the first time, but is optional on the rest of the lines. Sticky
│ │ │ │ │  numbers keep their value on the rest of the lines if they are not explicitly programmed to be different.
│ │ │ │ │  The R number is always sticky.
│ │ │ │ │  In incremental distance mode X, Y, and R numbers are treated as increments from the current position
│ │ │ │ │  and Z as an increment from the Z-axis position before the move involving Z takes place. In absolute
│ │ │ │ │  distance mode, the X, Y, R, and Z numbers are absolute positions in the current coordinate system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.43.3 Repeat Cycle
│ │ │ │ │  The L number is optional and represents the number of repeats. L=0 is not allowed. If the repeat
│ │ │ │ │  feature is used, it is normally used in incremental distance mode, so that the same sequence of motions is repeated in several equally spaced places along a straight line. When L- is greater than 1
│ │ │ │ │  in incremental mode with the XY-plane selected, the X and Y positions are determined by adding the
│ │ │ │ │ @@ -41600,15 +41600,15 @@
│ │ │ │ │  once, regardless of the value of L.
│ │ │ │ │  In addition, at the beginning of the first cycle and each repeat, the following one or two moves are
│ │ │ │ │  made:
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY-plane to the given XY-position.
│ │ │ │ │  • The Z-axis make a rapid move to the R position, if it is not already at the R position.
│ │ │ │ │  If another plane is active, the preliminary and in-between motions are analogous.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.43.7 Why use a canned cycle?
│ │ │ │ │  There are at least two reasons for using canned cycles. The first is the economy of code. A single bore
│ │ │ │ │  would take several lines of code to execute.
│ │ │ │ │  The G81 Example 1 demonstrates how a canned cycle could be used to produce 8 holes with ten lines
│ │ │ │ │ @@ -41632,15 +41632,15 @@
│ │ │ │ │  The G98 on the second line above means that the return move will be to the Z value on the first line
│ │ │ │ │  since it is higher than the specified R value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Twelve Holes in a Square This example demonstrates the use of the L word to repeat a set of
│ │ │ │ │  incremental drill cycles for successive blocks of code within the same G81 motion mode. Here we
│ │ │ │ │  produce 12 holes using five lines of code in the canned motion mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  N1000 G90 G0 X0 Y0 Z0 (move coordinate home)
│ │ │ │ │  N1010 G1 F50 X0 G4 P0.1
│ │ │ │ │  N1020 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (canned drill cycle)
│ │ │ │ │  N1030 X0 Y1 R0 L3 (repeat)
│ │ │ │ │ @@ -41661,15 +41661,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Axis words are programmed when G80 is active.
│ │ │ │ │  G80 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G80 (turn off canned cycle motion)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following code produces the same final position and machine state as the previous code.
│ │ │ │ │  G0 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │ @@ -41710,15 +41710,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G81 cycle is intended for drilling.
│ │ │ │ │  The cycle functions as follows:
│ │ │ │ │  • Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  • Move the Z-axis at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  • The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.16: G81 Cycle
│ │ │ │ │  Example 1 - Absolute Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41731,15 +41731,15 @@
│ │ │ │ │  • The R value and clear Z are 2.8. OLD_Z is 3.
│ │ │ │ │  The following moves take place:
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY plane to (X4, Y5)
│ │ │ │ │  • A rapid move move parallel to the Z-axis to (Z2.8).
│ │ │ │ │  • Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (Z1.5)
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (Z3)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 2 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Suppose the current position is (X1, Y2, Z3) and the preceding line of NC code is interpreted.
│ │ │ │ │ @@ -41760,27 +41760,27 @@
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  The third repeat consists of 3 moves. The X position is reset to 13 (=9+4) and the Y position to 17
│ │ │ │ │  (=12+5).
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY-plane to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  • Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (X13, Y17, Z4.2)
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 3 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now suppose that you execute the first G81 block of code but from (X0, Y0, Z0) rather than from (X1,
│ │ │ │ │  Y2, Z3).
│ │ │ │ │  Since OLD_Z is below the R value, it adds nothing for the motion but since the initial value of Z is less
│ │ │ │ │  than the value specified in R, there will be an initial Z move during the preliminary moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 4 - Absolute G81 R > Z This is a plot of the path of motion for the second g81 block of
│ │ │ │ │  code.
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41790,15 +41790,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 5 - Relative position R > Z
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Since this plot starts with (X0, Y0, Z0), the interpreter adds the initial Z0 and R1.8 and rapid moves
│ │ │ │ │  to that location as in Example 4. After that initial Z move, the rapid move to X4 Y5 is done. Then the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  final Z depth being 0.6 below the R value. The repeat function would make the Z move in the same
│ │ │ │ │  location again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.46 G82 Drilling Cycle, Dwell
│ │ │ │ │ @@ -41831,15 +41831,15 @@
│ │ │ │ │  • Rapid move back out to the retract plane specified by the R word.
│ │ │ │ │  • Rapid move back down to the current hole bottom, less .010 of an inch or 0.254 mm.
│ │ │ │ │  • Repeat steps 2, 3, and 4 until the Z position is reached at step 2.
│ │ │ │ │  • The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • the Q number is negative or zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.48 G84 Right-hand Tapping Cycle, Dwell
│ │ │ │ │  G84 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $- F-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │ @@ -41869,15 +41869,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G85 cycle is intended for boring or reaming, but could be used for drilling or milling.
│ │ │ │ │  • Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  • Move the Z-axis only at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  • Retract the Z-axis at the current feed rate to the R plane if it is lower than the initial Z.
│ │ │ │ │  • Retract at the traverse rate to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.50 G86 Boring Cycle, Spindle Stop, Rapid Move Out
│ │ │ │ │  G86 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G86 cycle is intended for boring. This cycle uses a P number for the number of seconds to dwell.
│ │ │ │ │ @@ -41909,15 +41909,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.54 G90, G91 Distance Mode
│ │ │ │ │  • G90 - absolute distance mode In absolute distance mode, axis numbers (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W)
│ │ │ │ │  usually represent positions in terms of the currently active coordinate system. Any exceptions to
│ │ │ │ │  that rule are described explicitly in the G80 G89 section.
│ │ │ │ │  • G91 - incremental distance mode In incremental distance mode, axis numbers usually represent
│ │ │ │ │  increments from the current coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 Example
│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G0 X2.5 (rapid move to coordinate X2.5 including any offsets in effect)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41955,15 +41955,15 @@
│ │ │ │ │  Being in incremental distance mode (G91 instead of G90) has no effect on the action of G92.
│ │ │ │ │  G92 offsets may be already be in effect when the G92 is called. If this is the case, the offset is replaced
│ │ │ │ │  with a new offset that makes the current point become the specified value.
│ │ │ │ │  It is an error if all axis words are omitted.
│ │ │ │ │  LinuxCNC stores the G92 offsets and reuses them on the next run of a program. To prevent this, one
│ │ │ │ │  can program a G92.1 (to erase them), or program a G92.2 (to remove them - they are still stored).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The G52 command can also be used to change this offset; see the Offsets section for more details
│ │ │ │ │  about G92 and G52 and how they interact.
│ │ │ │ │  See the Coordinate System section for an overview of coordinate systems.
│ │ │ │ │ @@ -42001,15 +42001,15 @@
│ │ │ │ │  suitable for threading, for threading use G33 or G76. G95 requires that spindle.N.speed-in to be
│ │ │ │ │  connected. The actual spindle to which the feed is synchronised is chosen by the $ parameter.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Inverse time feed mode is active and a line with G1, G2, or G3 (explicitly or implicitly) does not have
│ │ │ │ │  an F-word.
│ │ │ │ │  • A new feed rate is not specified after switching to G94 or G95
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.60 G96, G97 Spindle Control Mode
│ │ │ │ │  G96 <D-> S- <$-> (Constant Surface Speed Mode)
│ │ │ │ │  G97 S- <$-> (RPM Mode)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42047,15 +42047,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G98 to the second line above means that the return move will be to the value of Z in the first line
│ │ │ │ │  since it is higher that the R value specified.
│ │ │ │ │  The initial (G98) plane is reset any time cycle motion mode is abandoned, whether explicitly (G80) or
│ │ │ │ │  implicitly (any motion code that is not a cycle). Switching among cycle modes (say G81 to G83) does
│ │ │ │ │  NOT reset the initial plane. It is possible to switch between G98 and G99 during a series of cycles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6 M-Codes
│ │ │ │ │  11.6.1 M-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  M0 M1
│ │ │ │ │ @@ -42121,15 +42121,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.3 M2, M30 Program End
│ │ │ │ │  • M2 - end the program. Pressing Cycle Start (”R” in the Axis GUI) will restart the program at the
│ │ │ │ │  beginning of the file.
│ │ │ │ │  • M30 - exchange pallet shuttles and end the program. Pressing Cycle Start will start the program
│ │ │ │ │  at the beginning of the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  921 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Both of these commands have the following effects:
│ │ │ │ │  • Change from Auto mode to MDI mode.
│ │ │ │ │  • Origin offsets are set to the default (like G54).
│ │ │ │ │  • Selected plane is set to XY plane (like G17).
│ │ │ │ │ @@ -42163,15 +42163,15 @@
│ │ │ │ │  S100 $0
│ │ │ │ │  S200 $1
│ │ │ │ │  S300 $2
│ │ │ │ │  M3 $-1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example will then reverse spindle 1 but leave the other spindles rotating forwards:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  922 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M4 $1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And this will stop spindle 2 and leave the other spindles rotating:
│ │ │ │ │  M5 $2
│ │ │ │ │ @@ -42208,15 +42208,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool change may include axis motion. It is OK (but not useful) to program a change to the tool
│ │ │ │ │  already in the spindle. It is OK if there is no tool in the selected slot; in that case, the spindle will
│ │ │ │ │  be empty after the tool change. If slot zero was last selected, there will definitely be no tool in the
│ │ │ │ │  spindle after a tool change. The tool changer will have to be setup to perform the tool change in HAL
│ │ │ │ │  and possibly ClassicLadder.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  923 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.7 M7, M8, M9 Coolant Control
│ │ │ │ │  • M7 - turn mist coolant on. M7 controls iocontrol.0.coolant-mist pin.
│ │ │ │ │  • M8 - turn flood coolant on. M8 controls iocontrol.0.coolant-flood pin.
│ │ │ │ │  • M9 - turn both M7 and M8 off.
│ │ │ │ │ @@ -42251,15 +42251,15 @@
│ │ │ │ │  – spindle.N.is-oriented (in bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If
│ │ │ │ │  spindle-orient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared
│ │ │ │ │  and the spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  – spindle.N.orient-fault (in s32) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │  cause the orient cycle to abort.
│ │ │ │ │  – spindle.N.locked (out bit) Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  924 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.9 M48, M49 Speed and Feed Override Control
│ │ │ │ │  • M48 - enable the spindle speed and feed rate override controls.
│ │ │ │ │  • M49 - disable both controls.
│ │ │ │ │  These commands also take an optional $ parameter to determine which spindle they operate on.
│ │ │ │ │ @@ -42292,15 +42292,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.13 M53 Feed Stop Control
│ │ │ │ │  • M53 <P1> - enable the feed stop switch. The P1 is optional. Enabling the feed stop switch will allow
│ │ │ │ │  motion to be interrupted by means of the feed stop control. In LinuxCNC, the HAL pin motion.feedhold is used for this purpose. A true value will cause the motion to stop when M53 is active.
│ │ │ │ │  • M53 P0 - disable the feed stop switch. The state of motion.feed-hold will have no effect on feed
│ │ │ │ │  when M53 is not active.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.6.14 M61 Set Current Tool
│ │ │ │ │  • M61 Q- - change the current tool number while in MDI or Manual mode without a tool change.
│ │ │ │ │  One use is when you power up LinuxCNC with a tool currently in the spindle you can set that tool
│ │ │ │ │  number without doing a tool change.
│ │ │ │ │ @@ -42334,15 +42334,15 @@
│ │ │ │ │  11.6.16 M66 Wait on Input
│ │ │ │ │  M66 P- | E- <L->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P- - specifies the digital input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_dio)
│ │ │ │ │  • E- - specifies the analog input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_aio)
│ │ │ │ │  • L- - specifies the wait mode type.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  – Mode 0: IMMEDIATE - no waiting, returns immediately. The current value of the input is stored
│ │ │ │ │  in parameter #5399
│ │ │ │ │  – Mode 1: RISE - waits for the selected input to perform a rise event.
│ │ │ │ │  – Mode 2: FALL - waits for the selected input to perform a fall event.
│ │ │ │ │ @@ -42378,15 +42378,15 @@
│ │ │ │ │  always program a motion G-code (G0, G1, etc) right after the M67. M67 functions the same as M6263.
│ │ │ │ │  The number of I/O can be increased by using the num_dio or num_aio parameter when loading the
│ │ │ │ │  motion controller. See the Motion section for more information.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  M67 will not function unless the appropriate motion.analog-out-nn pins are connected in your HAL
│ │ │ │ │  file to outputs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.6.18 M68 Analog Output, Immediate
│ │ │ │ │  M68 E- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M68 - set an analog output immediately.
│ │ │ │ │ @@ -42417,15 +42417,15 @@
│ │ │ │ │  • spindle mode (G96-css or G97-RPM)
│ │ │ │ │  • arc distance mode (G90.1, G91.1)
│ │ │ │ │  • lathe radius/diameter mode (G7,G8)
│ │ │ │ │  • path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  • current feed and speed (F and S values)
│ │ │ │ │  • spindle status (M3,M4,M5) - on/off and direction
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • mist (M7) and flood (M8) status
│ │ │ │ │  • speed override (M51) and feed override (M50) settings
│ │ │ │ │  • adaptive feed setting (M52)
│ │ │ │ │  • feed hold setting (M53)
│ │ │ │ │ @@ -42463,15 +42463,15 @@
│ │ │ │ │  g20 (imperial)
│ │ │ │ │  g91 (relative mode)
│ │ │ │ │  F5 (low feed)
│ │ │ │ │  S300 (low rpm)
│ │ │ │ │  (debug, in subroutine, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  O<imperialsub> endsub
│ │ │ │ │  ; main program
│ │ │ │ │  g21 (metric)
│ │ │ │ │  g90 (absolute)
│ │ │ │ │ @@ -42517,15 +42517,15 @@
│ │ │ │ │  (debug, in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  o<imperialsub> call
│ │ │ │ │  (debug, back in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.23 M98 and M99
│ │ │ │ │  The interpreter supports Fanuc-style main- and sub-programs with the M98 and M99 M-codes. See
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Programs.
│ │ │ │ │  11.6.23.1 Selectively Restoring Modal State
│ │ │ │ │ @@ -42568,15 +42568,15 @@
│ │ │ │ │  Execution of the G-code file pauses until the external program exits. If the external program exits with
│ │ │ │ │  exit code other than 0 gcode program execution is stopped. Any valid executable file can be used. The
│ │ │ │ │  file must be located in the search path specified in the INI file configuration. See the Display section
│ │ │ │ │  for more information on search paths.
│ │ │ │ │  After creating a new M1nn program, the GUI should be restarted so that the new program is taken
│ │ │ │ │  into account, otherwise a Unknown M-code error will occur.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Do not use a word processor to create or edit the files. A word processor will leave unseen
│ │ │ │ │  codes that will cause problems and may prevent a bash or python file from working. Use a
│ │ │ │ │  text editor like Geany in Debian or Notepad++ in other operating systems to create or edit the
│ │ │ │ │ @@ -42618,15 +42618,15 @@
│ │ │ │ │  To display a graphic message and stop until the message window is closed use a graphic display
│ │ │ │ │  program like Eye of Gnome to display the graphic file. When you close it the program will resume.
│ │ │ │ │  M110 Example file
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │  eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png
│ │ │ │ │  exit 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To display a graphic message and continue processing the G-code file suffix an ampersand to the
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  M110 Example display and keep going
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │ @@ -42660,15 +42660,15 @@
│ │ │ │ │  • The same number is used for more than one block.
│ │ │ │ │  • Other words are used on a line with an O- word.
│ │ │ │ │  • Comments are used on a line with an O-word.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Using the lower case o makes it easier to distinguish from a 0 that might have been mistyped. For
│ │ │ │ │  example o100 is easier to see than O100 that it is not a 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4 Subroutines
│ │ │ │ │  Subroutines starts at Onnn sub and ends at Onnn endsub. The lines between Onnn sub and Onnn
│ │ │ │ │  endsub are not executed until the subroutine is called with Onnn call. Each subroutine must use a
│ │ │ │ │  unique number.
│ │ │ │ │ @@ -42717,15 +42717,15 @@
│ │ │ │ │  Subroutine bodies may not be nested. They may only be called after they are defined. They may
│ │ │ │ │  be called from other functions, and may call themselves recursively if it makes sense to do so. The
│ │ │ │ │  maximum subroutine nesting level is 10.
│ │ │ │ │  Subroutines can change the value of parameters above #30 and those changes will be visible to the
│ │ │ │ │  calling code. Subroutines may also change the value of global named parameters (i.e. parameters
│ │ │ │ │  whose names begin with the underscore character ”_”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.7.4.1 Fanuc-Style Numbered Programs
│ │ │ │ │  Numbered programs (both main and subprograms), the M98 call and M99 return M-codes, and their
│ │ │ │ │  respective semantic differences are an alternative to the rs274ngc subroutines described above, provided for compatibility with Fanuc and other machine controllers.
│ │ │ │ │  Numbered programs are enabled by default, and may be disabled by placing DISABLE_FANUC_STYLE_SUB
│ │ │ │ │ @@ -42771,15 +42771,15 @@
│ │ │ │ │  • M98 subprogram call blocks may contain an optional L-word specifying a loop repeat count. Without
│ │ │ │ │  the L-word, the subprogram will execute once only (equivalent to M98 L1). An M98 L0 block will not
│ │ │ │ │  execute the subprogram.
│ │ │ │ │  In rare cases, the M99 M-code may be used to terminate the main program, where it indicates an
│ │ │ │ │  endless program. When the interpreter reaches an M99 in the main program, it will skip back to the
│ │ │ │ │  beginning of the file and resume execution at the first line. An example use of an endless program is
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  in a machine warm-up cycle; a block delete program end /M30 block might be used to stop the cycle
│ │ │ │ │  at a tidy point when the operator is ready.
│ │ │ │ │  Numbered Subprogram Full Example
│ │ │ │ │  O1
│ │ │ │ │ @@ -42845,15 +42845,15 @@
│ │ │ │ │  #1 = 3 (assign the value of 3 to parameter #1)
│ │ │ │ │  (msg, #1 has been assigned the value of 3)
│ │ │ │ │  o100 continue (skip to start of loop)
│ │ │ │ │  o110 endif
│ │ │ │ │  (some code here)
│ │ │ │ │  #1 = [#1 + 1] (increment the test counter)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o100 while [#1 LT 3]
│ │ │ │ │  (msg, Loop Done!)
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42899,15 +42899,15 @@
│ │ │ │ │  O102 elseif [#2 LT 2]
│ │ │ │ │  F20
│ │ │ │ │  (parameter #2 is between 2 and 5)
│ │ │ │ │  O102 else
│ │ │ │ │  F200
│ │ │ │ │  O102 endif
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.7.7 Repeat
│ │ │ │ │  The repeat will execute the statements inside of the repeat/endrepeat the specified number of times.
│ │ │ │ │  The example shows how you might mill a diagonal series of shapes starting at the present position.
│ │ │ │ │  Example with repeat
│ │ │ │ │ @@ -42948,15 +42948,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The file names are lowercase letters only so o<MyFile> is converted to o<myfile> by the interpreter.
│ │ │ │ │  More information about the search path and options for the search path are in the INI configuration
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.7.10 Subroutine return values
│ │ │ │ │  Subroutines may optionally return a value by an optional expression at an endsub or return statement.
│ │ │ │ │  Return value example
│ │ │ │ │  o123 return [#2 *5]
│ │ │ │ │ @@ -42992,15 +42992,15 @@
│ │ │ │ │  spindle speed for a specific spindle. Without the $ the command will default to spindle.0.
│ │ │ │ │  The spindle(s) or selected spindle will turn at that speed when a M3 or M4 is in effect. It is OK to
│ │ │ │ │  program an S word whether the spindle is turning or not. If the speed override switch is enabled and
│ │ │ │ │  not set at 100%, the speed will be different from what is programmed.
│ │ │ │ │  It is OK to program S0, the spindle will not turn if that is done.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • the S number is negative.
│ │ │ │ │  As described in the section Right-hand Tapping Cycle with Dwell, if a G84 (tapping) drilling cycle is
│ │ │ │ │  active and the speed and feed potentiometers are enabled, the one with the lowest setting will be
│ │ │ │ │  used. The rotational speed and feed rate will remain synchronized. In this case, the speed may differ
│ │ │ │ │ @@ -43037,37 +43037,37 @@
│ │ │ │ │  file is appropriate for your machine before running.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1 Mill Examples
│ │ │ │ │  11.9.1.1 Helical Hole Milling
│ │ │ │ │  • File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Subroutine for milling a hole using parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.2 Slotting
│ │ │ │ │  • File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Subroutine for milling a slot using parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.3 Grid Probe
│ │ │ │ │  • File Name: gridprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.4 Smart Probe
│ │ │ │ │  • File Name: smartprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file. This is improved from the grid probe file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.9.1.5 Tool Length Probe
│ │ │ │ │  • File Name: tool-length-probe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Tool Length Probing
│ │ │ │ │  This program shows an example of how to measure tool lengths automatically using a switch hooked
│ │ │ │ │ @@ -43077,15 +43077,15 @@
│ │ │ │ │  • File Name: probe-hole.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Finding the Center and Diameter of a hole.
│ │ │ │ │  The program demonstrates how to find the center of a hole, measure the hole diameter and record
│ │ │ │ │  the results.
│ │ │ │ │  11.9.1.7 Cutter Compensation
│ │ │ │ │  • File Name: comp-g1.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Description: Entry and exit movements with compensation of tool radius.
│ │ │ │ │  This program demonstrates the peculiarity of the toolpath without and with tool radius compensation.
│ │ │ │ │  The tool radius is taken from the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43097,15 +43097,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10 Image to G-Code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.1 What is a depth map?
│ │ │ │ │  A depth map is a greyscale image where the brightness of each pixel corresponds to the depth (or
│ │ │ │ │  height) of the object at each point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.2 Integrating image-to-gcode with the AXIS user interface
│ │ │ │ │  Add the following lines to the [FILTER] section of your INI file to make AXIS automatically invoke
│ │ │ │ │  image-to-gcode when you open a PNG, GIF, or JPEG image:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
│ │ │ │ │ @@ -43139,15 +43139,15 @@
│ │ │ │ │  cut off. If White or Black, then a border of pixels equal to the tool diameter is added on all sides, and
│ │ │ │ │  details which are at the very edges of the images will not be cut off.
│ │ │ │ │  11.10.4.5 Tolerance (units)
│ │ │ │ │  When a series of points are within tolerance of being a straight line, they are output as a straight line.
│ │ │ │ │  Increasing tolerance can lead to better contouring performance in LinuxCNC, but can also remove or
│ │ │ │ │  blur small details in the image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.4.6 Pixel Size (units)
│ │ │ │ │  One pixel in the input image will be this many units—usually this number is much smaller than 1.0. For
│ │ │ │ │  instance, to mill a 2.5x2.5-inch object from a 400x400 image file, use a pixel size of .00625, because
│ │ │ │ │  2.5 / 400 = .00625.
│ │ │ │ │ @@ -43170,15 +43170,15 @@
│ │ │ │ │  • Alternating: Start on the same end of the X or Y axis travel that the last move ended on. This reduces
│ │ │ │ │  the amount of traverse movements.
│ │ │ │ │  • Up Milling: Start milling at low points, moving towards high points.
│ │ │ │ │  • Down Milling: Start milling at high points, moving towards low points.
│ │ │ │ │  11.10.4.12 Depth (units)
│ │ │ │ │  The top of material is always at Z = 0. The deepest cut into the material is at Z = -depth.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  946 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.13 Step Over (pixels)
│ │ │ │ │  The distance between adjacent rows or columns. To find the number of pixels for a given units distance, compute distance/pixel size and round to the nearest whole number. For example, if pixel
│ │ │ │ │  size=.006 and the desired step over distance=.015, then use a Step Over of 2 or 3 pixels, because
│ │ │ │ │  .015/.006=2.5.
│ │ │ │ │ @@ -43202,15 +43202,15 @@
│ │ │ │ │  • Full: When milling in the first direction, areas that strongly slope in the second direction are
│ │ │ │ │  skipped. When milling in the second direction, areas that do not strongly slope in that direction
│ │ │ │ │  are skipped.
│ │ │ │ │  11.10.4.18 Contact angle
│ │ │ │ │  When Lace bounding is not None, slopes greater than Contact angle are considered to be strong
│ │ │ │ │  slopes, and slopes less than that angle are considered to be weak slopes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  947 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.19 Roughing offset and depth per pass
│ │ │ │ │  Image-to-gcode can optionally perform roughing passes. The depth of successive roughing passes is
│ │ │ │ │  given by Roughing depth per pass. For instance, entering 0.2 will perform the first roughing pass
│ │ │ │ │  with a depth of 0.2, the second roughing pass with a depth of 0.4, and so on until the full Depth of
│ │ │ │ │ @@ -43232,15 +43232,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate systems, and the G92 offset are in ”INI file units”. This change was made because
│ │ │ │ │  otherwise the meaning of a location changed depending on whether G20 or G21 was active when
│ │ │ │ │  G28, G30, G10 L2, or G92.3 is programmed.
│ │ │ │ │  Tool table lengths/diameters are in INI file units
│ │ │ │ │  In LinuxCNC, the tool lengths (offsets) and diameters in the tool table are specified in INI file
│ │ │ │ │  units only. This change was made because otherwise the length of a tool and its diameter would
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  948 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  change based on whether G20 or G21 was active when initiating G43, G41, G42 modes. This made
│ │ │ │ │  it impossible to run G-code in the machine’s non-native units, even when the G-code was simple
│ │ │ │ │  and well-formed (starting with G20 or G21, and didn’t change units throughout the program),
│ │ │ │ │  without changing the tool table.
│ │ │ │ │ @@ -43277,28 +43277,28 @@
│ │ │ │ │  primarily useful on lathes.
│ │ │ │ │  Dynamic tool lengths
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows specification of a computed tool length through G43.1 I K.
│ │ │ │ │  G41.1, G42.1
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows specification of a tool diameter and, if in lathe mode, orientation in the Gcode. The format is G41.1/G42.1 D L, where D is diameter and L (if specified) is the lathe tool
│ │ │ │ │  orientation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G43 without H word
│ │ │ │ │  In NGC this is not allowed. In LinuxCNC, it sets length offsets for the currently loaded tool. If no
│ │ │ │ │  tool is currently loaded, it is an error. This change was made so the user doesn’t have to specify
│ │ │ │ │  the tool number in two places for each tool change, and because it’s consistent with the way
│ │ │ │ │  G41/G42 work when the D word is not specified.
│ │ │ │ │  U, V, and W axes
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows machines with up to 9 axes by defining an additional set of 3 linear axes known
│ │ │ │ │  as U, V and W
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  12.1 PyVCP
│ │ │ │ │ @@ -43308,15 +43308,15 @@
│ │ │ │ │  Hardware machine control panels can use up a lot of I/O pins and can be expensive. That is where
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels have the advantage as well as it cost nothing to build a PyVCP.
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels can be used for testing or monitoring things to temporarily replace real I/O
│ │ │ │ │  devices while debugging ladder logic, or to simulate a physical panel before you build it and wire it
│ │ │ │ │  to an I/O board.
│ │ │ │ │  The following graphic displays many of the PyVCP widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.1: PyVCP Widgets Showcase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.2 Panel Construction
│ │ │ │ │  The layout of a PyVCP panel is specified with an XML file that contains widget tags between <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -43324,15 +43324,15 @@
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <label text=”This is a LED indicator”/>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.2: Simple PyVCP LED Panel Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you place this text in a file called tiny.xml, and run
│ │ │ │ │  halcmd loadusr pyvcp -c mypanel tiny.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyVCP will create the panel for you, which includes two widgets, a Label with the text This is a LED
│ │ │ │ │ @@ -43377,15 +43377,15 @@
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we’ve made a panel with a Label and a Bar widget, specified that the HAL pin connected to
│ │ │ │ │  the Bar should be named spindle-speed, and set the maximum value of the bar to 5000 (see widget
│ │ │ │ │  reference below for all options). To make AXIS aware of this file, and call it at start up, we need to
│ │ │ │ │  specify the following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  PYVCP = spindle.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the panel should appear at the bottom of the AXIS user interface then we need to specify the
│ │ │ │ │  following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │ @@ -43403,15 +43403,15 @@
│ │ │ │ │  assuming that a signal called spindle-rpm-filtered already exists. Note that when running together
│ │ │ │ │  with AXIS, all PyVCP panel widget HAL pins have names that start with pyvcp., all PyVCP embedded
│ │ │ │ │  tab widget HAL pins start with the name specified as EMBED_TAB_NAME converted to lower case.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is what the newly created PyVCP panel should look like in AXIS. The sim/lathe configuration is
│ │ │ │ │  already configured this way.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.5 Stand Alone
│ │ │ │ │  This section describes how PyVCP panels can be displayed on their own with or without LinuxCNC’s
│ │ │ │ │  machine controller.
│ │ │ │ │  To load a stand alone PyVCP panel with LinuxCNC use these commands:
│ │ │ │ │ @@ -43450,15 +43450,15 @@
│ │ │ │ │  An optional command to use if you want the panel to stop HAL from continuing commands / shutting
│ │ │ │ │  down. After loading any other components you want the last HAL command to be:
│ │ │ │ │  waitusr panelname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tells HAL to wait for component panelname to close before continuing HAL commands. This is
│ │ │ │ │  usually set as the last command so that HAL shuts down when the panel is closed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6 Widgets
│ │ │ │ │  HAL signals come in two variants, bits and numbers. Bits are off/on signals. Numbers can be float,
│ │ │ │ │  s32 or u32. For more information on HAL data types see the HAL Data section. The PyVCP widget
│ │ │ │ │  can either display the value of the signal with an indicator widget, or modify the signal value with a
│ │ │ │ │ @@ -43495,15 +43495,15 @@
│ │ │ │ │  Editing the XML file Edit the XML file with a text editor. In most cases you can right click on the
│ │ │ │ │  file and select open with text editor or similar.
│ │ │ │ │  Colors
│ │ │ │ │  Colors can be specified using the X11 rgb colors by name gray75 or hex #0000ff. A complete list is
│ │ │ │ │  located here https://sedition.com/perl/rgb.html.
│ │ │ │ │  Common Colors (colors with numbers indicate shades of that color)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • white
│ │ │ │ │  • black
│ │ │ │ │  • blue and blue1 - 4
│ │ │ │ │  • cyan and cyan1 - 4
│ │ │ │ │ @@ -43532,15 +43532,15 @@
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.3: Simple Label Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.4 Multi_Label
│ │ │ │ │  An extension of the text label.
│ │ │ │ │  Selectable text label, can display up to 6 label legends when associated bit pin is activated.
│ │ │ │ │  Attach each legend pin to a signal and get a descriptive label when the signal is TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -43577,15 +43577,15 @@
│ │ │ │ │  red.
│ │ │ │ │  • <height>n</height> - sets the height of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  • <width>n</width> - sets the width of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  • <disable_pin>false</disable_pin> - when true adds a disable pin to the led.
│ │ │ │ │  • <disabled_color>color</disabled_color> - sets the color of the LED to color when the pin is disabled.
│ │ │ │ │  Round LED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>50</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -43614,15 +43614,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.6 Buttons
│ │ │ │ │  A button is used to control a BIT pin. The pin will be set True when the button is pressed and held
│ │ │ │ │  down, and will be set False when the button is released. Buttons can use the following optional options.
│ │ │ │ │  • <padx>n</padx> - where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  • <pady>n</pady> - where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <activebackground>”color”</activebackground> - the cursor over color set to color.
│ │ │ │ │  • <fg>”color”</fg> - the foreground color set to color.
│ │ │ │ │  • <bg>”color”</bg> - the background color set to color.
│ │ │ │ │  • <disable_pin>True</disable_pin> - disable pin.
│ │ │ │ │ @@ -43651,15 +43651,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.8: Checked button
│ │ │ │ │  Checkbutton Code Example
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”coolant-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Coolant”</text>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <initval>1</initval>
│ │ │ │ │  </checkbutton>
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”chip-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │ @@ -43687,15 +43687,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.10: Simple Radiobutton Example
│ │ │ │ │  Note that the HAL pins in the example above will be named my-radio.one, my-radio.two, and myradio.three. In the image above, one is the selected value. Use the tag <orient>HORIZONTAL</orient>
│ │ │ │ │  to display horizontally.
│ │ │ │ │  12.1.6.7 Number Displays
│ │ │ │ │  Number displays can use the following formatting options
│ │ │ │ │  • <font>(”Font Name”,n)</font>, where n is the font size.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <width>_n_</width>, where n is the overall width of the space used.
│ │ │ │ │  • <justify>_pos_</justify>, where pos is LEFT, CENTER, or RIGHT (doesn’t work).
│ │ │ │ │  • <padx>_n_</padx>, where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  • <pady>_n_</pady>, where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │ @@ -43724,15 +43724,15 @@
│ │ │ │ │  <width>6</width>
│ │ │ │ │  </s32>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.12: Simple s32 Number Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  u32 Number The u32 number widget displays the value of a u32 number. The syntax is the same as
│ │ │ │ │  number except the name which is <u32>.
│ │ │ │ │  Bar A bar widget displays the value of a FLOAT signal both graphically using a bar display and numerically. The color of the bar can be set as one color throughout its range (default using fillcolor) or
│ │ │ │ │  set to change color, dependent upon the value of the halpin (range1, range2 range3 must all be set,
│ │ │ │ │ @@ -43767,15 +43767,15 @@
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.13: Simple Bar Example
│ │ │ │ │  Meter Meter displays the value of a FLOAT signal using a traditional dial indicator.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <meter>
│ │ │ │ │  <halpin>”mymeter”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Battery”</text>
│ │ │ │ │  <subtext>”Volts”</subtext>
│ │ │ │ │ @@ -43801,15 +43801,15 @@
│ │ │ │ │  <spinbox>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-spinbox”</halpin>
│ │ │ │ │  <min_>-12</min_>
│ │ │ │ │  <max_>33</max_>
│ │ │ │ │  <initval>0</initval>
│ │ │ │ │  <resolution>0.1</resolution>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <format>”2.3f”</format>
│ │ │ │ │  <font>(”Arial”,30)</font>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </spinbox>
│ │ │ │ │ @@ -43843,15 +43843,15 @@
│ │ │ │ │  <min_>100</min_>
│ │ │ │ │  <max_>0</max_>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </scale>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.16: Simple Scale Example
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Note that by default it is ”min” which is displayed even if it is greater than ”max”, unless ”min” is
│ │ │ │ │  negative.
│ │ │ │ │ @@ -43874,15 +43874,15 @@
│ │ │ │ │  <edgecolor>”green”</edgecolor>
│ │ │ │ │  <dotcolor>”black”</dotcolor>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </dial>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.17: Simple Dial Example
│ │ │ │ │  Jogwheel Jogwheel mimics a real jogwheel by outputting a FLOAT pin which counts up or down as
│ │ │ │ │  the wheel is turned, either by dragging in a circular motion, or by rolling the mouse-wheel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43894,15 +43894,15 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”my-wheel”</halpin>
│ │ │ │ │  <cpr>45</cpr>
│ │ │ │ │  <size>250</size>
│ │ │ │ │  </jogwheel>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.18: Simple Jogwheel Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.9 Images
│ │ │ │ │  Image displays use only .gif image format. All of the images must be the same size. The images must
│ │ │ │ │ @@ -43916,15 +43916,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example was produced from the above code. Using the two image files fwd.gif and rev.gif. FWD
│ │ │ │ │  is displayed when selectimage is false and REV is displayed when selectimage is true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.19: Selectimage False Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.20: Selectimage True Example
│ │ │ │ │  Image u32 The image_u32 is the same as image_bit, except you have essentially an unlimited number
│ │ │ │ │  of images and you select the image by setting the halpin to a integer value with 0 for the first image
│ │ │ │ │  in the images list and 1 for the second image, etc.
│ │ │ │ │ @@ -43937,15 +43937,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced the following example by adding the stb.gif image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.21: Simple image_u32 Example with halpin=0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.22: Simple image_u32 Example withhalpin=1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.23: Simple image_u32 Example withhalpin=2
│ │ │ │ │  Notice that the default is the min even though it is set higher than max unless there is a negative min.
│ │ │ │ │  12.1.6.10 Containers
│ │ │ │ │  Containers are widgets that contain other widgets. Containers are used to group other widgets.
│ │ │ │ │ @@ -43981,15 +43981,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”RIDGE”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.24: Containers Borders Showcase
│ │ │ │ │  Fill Container fill are specified with the <boxfill fill=””/> tag. Valid entries are none, x, y and both.
│ │ │ │ │  The x fill is a horizontal fill and the y fill is a vertical fill
│ │ │ │ │  <boxfill fill =”style”/>
│ │ │ │ │ @@ -44016,15 +44016,15 @@
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.25: Simple hbox Example
│ │ │ │ │  Inside an Hbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default is
│ │ │ │ │  fill=”y”, anchor=”center”, expand=”yes” for an Hbox.
│ │ │ │ │  Vbox Use a Vbox when you want to stack widgets vertically on top of each other.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>6</bd>
│ │ │ │ │  <label><text>”a vbox:”</text></label>
│ │ │ │ │ @@ -44050,15 +44050,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.27: Simple labelframe Example
│ │ │ │ │  Table A table is a container that allows layout in a grid of rows and columns. Each row is started by
│ │ │ │ │  a <tablerow/> tag. A contained widget may span rows or columns through the use of the <tablespan
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  rows= cols=/> tag. The sides of the cells to which the contained widgets ”stick” may be set through
│ │ │ │ │  the use of the <tablesticky sticky=/> tag. A table expands on its flexible rows and columns.
│ │ │ │ │  Table Code Example
│ │ │ │ │  <table flexible_rows=”[2]” flexible_columns=”[1,4]”>
│ │ │ │ │ @@ -44102,15 +44102,15 @@
│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”spindle-speed”</halpin>
│ │ │ │ │  <max_>5000</max_>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”(this is the green eggs tab)”</text>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │ @@ -44119,15 +44119,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  </tabs>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example showing each tab selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.29: Simple Tabs Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2 PyVCP Examples
│ │ │ │ │  12.2.1 AXIS
│ │ │ │ │ @@ -44148,15 +44148,15 @@
│ │ │ │ │  • Add the links to HAL pins for your panel in the postgui.hal file to connect your PyVCP panel to
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The following is an example of a loadusr command to load two PyVCP panels and name each one so
│ │ │ │ │  the connection names in HAL will be known.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn btnpanel pyvcp -c btnpanel panel1.xml
│ │ │ │ │  loadusr -Wn sppanel pyvcp -c sppanel panel2.xml
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  The -Wn makes HAL Wait for name to be loaded before proceeding.
│ │ │ │ │  The pyvcp -c makes PyVCP name the panel.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel1.xml will be named btnpanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel2.xml will be named sppanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │ @@ -44165,27 +44165,27 @@
│ │ │ │ │  12.2.3 Jog Buttons Example
│ │ │ │ │  In this example we will create a PyVCP panel with jog buttons for X, Y, and Z. This configuration
│ │ │ │ │  will be built upon a StepConf Wizard generated configuration. First we run the StepConf Wizard
│ │ │ │ │  and configure our machine, on the Advanced Configuration Options page we then make a couple of
│ │ │ │ │  selections to add a blank PyVCP panel as shown in the following figure. For this example we named
│ │ │ │ │  the configuration pyvcp_xyz on the Basic Machine Information page of the StepConf Wizard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.30: XYZ Wizard Configuration
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard will create several files and place them in the linuxcnc/configs/pyvcp_xyz directory. If you left the create link checked you will have a link to those files on your desktop.
│ │ │ │ │  12.2.3.1 Create the Widgets
│ │ │ │ │  Open up the custompanel.xml file by right clicking on it and selecting open with text editor. Between
│ │ │ │ │  the <pyvcp></pyvcp> tags we will add the widgets for our panel.
│ │ │ │ │  Look in the PyVCP Widgets Reference section of the manual for more detailed information on each
│ │ │ │ │  widget documentation des widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your custompanel.xml file we will add the description of the widgets.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <labelframe text=”Jog Buttons”>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,16)</font>
│ │ │ │ │  <!-- the X jog buttons -->
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │ @@ -44239,15 +44239,15 @@
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  <!-- the jog speed slider -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Jog Speed”</text>
│ │ │ │ │ @@ -44271,15 +44271,15 @@
│ │ │ │ │  the error is a spelling or syntax error and it will be there.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.3.2 Make Connections
│ │ │ │ │  To make the connections needed open up your custom_postgui.hal file and add the following.
│ │ │ │ │  # connect the X PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogxminus halui.axis.x.minus <= pyvcp.x-minus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net my-jogxplus halui.axis.x.plus <= pyvcp.x-plus
│ │ │ │ │  # connect the Y PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogyminus halui.axis.y.minus <= pyvcp.y-minus
│ │ │ │ │  net my-jogyplus halui.axis.y.plus <= pyvcp.y-plus
│ │ │ │ │ @@ -44330,15 +44330,15 @@
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Pin 10”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,14)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”led-10”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>25</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -44378,15 +44378,15 @@
│ │ │ │ │  start
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run the HAL file we use the following command from a terminal window.
│ │ │ │ │  ~$ halrun -I -f ptest.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows what a complete panel might look like.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To add the rest of the parallel port pins just modify the XML and HAL files.
│ │ │ │ │  To show the pins after running the HAL script use the following command at the halcmd prompt:
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │ @@ -44476,15 +44476,15 @@
│ │ │ │ │  ptest.led-01 <== pin01
│ │ │ │ │  ptest.led-02 <== pin02
│ │ │ │ │  ptest.led-10 <== pin10
│ │ │ │ │  ptest.led-11 <== pin11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will show you what pins are IN and what pins are OUT as well as any connections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.5 GS2 RPM Meter
│ │ │ │ │  The following example uses the Automation Direct GS2 VDF driver and displays the RPM and other
│ │ │ │ │  info in a PyVCP panel. This example is based on the GS2 example in the Hardware Examples section
│ │ │ │ │  this manual.
│ │ │ │ │ @@ -44534,15 +44534,15 @@
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”FWD”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,18)</font>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <width>5</width>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  <label width=”2”/>
│ │ │ │ │  <rectled>
│ │ │ │ │  <halpin>”fwd-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <height>”30”</height>
│ │ │ │ │ @@ -44572,15 +44572,15 @@
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above gives us a PyVCP panel that looks like the following.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.5.2 The Connections
│ │ │ │ │  To make it work we add the following code to the custom_postgui.hal file.
│ │ │ │ │  # display the rpm based on freq * rpm per hz
│ │ │ │ │  loadrt mult2
│ │ │ │ │ @@ -44599,15 +44599,15 @@
│ │ │ │ │  custom.hal file whereas the rev led needs to use the spindle-rev bit. You can’t link the spindle-fwd bit
│ │ │ │ │  twice so you use the signal that it was linked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.6 Rapid to Home Button
│ │ │ │ │  This example creates a button on the PyVCP side panel when pressed will send all the axis back to
│ │ │ │ │  the home position. This example assumes you don’t have a PyVCP panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your configuration directory create the XML file. In this example it’s named rth.xml. In the rth.xml
│ │ │ │ │  file add the following code to create the button.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <!-- rapid to home button example -->
│ │ │ │ │ @@ -44623,15 +44623,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you don’t have a [HALUI] section in the INI file create it and add the following MDI command.
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Information about G53 and G0 G-codes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the [HAL] section if you don’t have a post gui file add the following and create a file called postgui.hal.
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the postgui.hal file add the following code to link the PyVCP button to the MDI command.
│ │ │ │ │ @@ -44662,15 +44662,15 @@
│ │ │ │ │  • Widget set: uses TkInter widgets.
│ │ │ │ │  • User interface creation: ”edit XML file / run result / evaluate looks” cycle.
│ │ │ │ │  • No support for embedding user-defined event handling.
│ │ │ │ │  • No LinuxCNC interaction beyond HAL pin I/O supported.
│ │ │ │ │  GladeVCP:
│ │ │ │ │  • Widget set: relies on the GTK3 widget set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • User interface creation: uses the Glade WYSIWYG user interface editor.
│ │ │ │ │  • Any HAL pin change may be directed to call back into a user-defined Python event handler.
│ │ │ │ │  • Any GTK signal (key/button press, window, I/O, timer, network events) may be associated with userdefined handlers in Python.
│ │ │ │ │  • Direct LinuxCNC interaction: arbitrary command execution, like initiating MDI commands to call a
│ │ │ │ │ @@ -44694,31 +44694,31 @@
│ │ │ │ │  make setuid then run . ./scripts/rip-environment. More information about a git checkout is on the
│ │ │ │ │  LinuxCNC wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the sample GladeVCP panel integrated into AXIS like PyVCP as follows:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_panel.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the same panel, but as a tab inside AXIS:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run this panel inside Touchy:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/touchy/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_touchy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functionally these setups are identical - they only differ in screen real estate requirements and visibility. Since it is possible to run several GladeVCP components in parallel (with different HAL component
│ │ │ │ │  names), mixed setups are possible as well - for instance a panel on the right hand side, and one or
│ │ │ │ │  more tabs for less-frequently used parts of the interface.
│ │ │ │ │  12.3.2.1 Exploring the example panel
│ │ │ │ │ @@ -44733,15 +44733,15 @@
│ │ │ │ │  The buttons in the Commands frame are MDI Action widgets - pressing them will execute an MDI
│ │ │ │ │  command in the interpreter. The third button Execute Oword subroutine is an advanced example - it
│ │ │ │ │  takes several HAL pin values from the Settings frame, and passes them as parameters to the Oword
│ │ │ │ │  subroutine. The actual parameters received by the routine are displayed by (DEBUG, ) commands see ../../nc_files/oword.ngc for the subroutine body.
│ │ │ │ │  To see how the panel is integrated into AXIS, see the [DISPLAY]GLADEVCP statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini, the [DISPLAY]EMBED* statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini and [HAL]POSTGUI_HALFILE statements in both configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  and configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2.2 Exploring the User Interface description
│ │ │ │ │  The user interface is created with the Glade UI editor - to explore it, you need to have Glade installed.
│ │ │ │ │  To edit the user interface, run the command
│ │ │ │ │  $ glade configs/axis/gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -44776,15 +44776,15 @@
│ │ │ │ │  Glade contains an internal Python interpreter, and only Python 3 is supported. This is true for Debian
│ │ │ │ │  Bullseye, Ubuntu 21 and Mint 21 or later. Older versions will not work, you will get a Python error.
│ │ │ │ │  12.3.3.2 Running Glade to create a new user interface
│ │ │ │ │  This section just outlines the initial LinuxCNC-specific steps. For more information and a tutorial on
│ │ │ │ │  Glade, see http://glade.gnome.org. Some Glade tips & tricks may also be found on youtube.
│ │ │ │ │  Either modify an existing UI component by running glade <file>.ui or start a new one by just running the glade command from the shell.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If LinuxCNC was not installed from a package, the LinuxCNC shell environment needs to be set up
│ │ │ │ │  with source <linuxcncdir>/scripts/rip-environment, otherwise Glade won’t find the LinuxCNCspecific widgets.
│ │ │ │ │  • When asked for unsaved preferences, just accept the defaults and hit Close.
│ │ │ │ │  • From Toplevels (toolbar), pick GtkWindow (first entry) as top level window. Set window1 as ID in
│ │ │ │ │ @@ -44802,15 +44802,15 @@
│ │ │ │ │  You’re now ready to give it a try (while LinuxCNC, e.g. AXIS is running) it with:
│ │ │ │ │  gladevcp myui.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP creates a HAL component named like the basename of the UI file - myui in this case - unless
│ │ │ │ │  overridden by the -c <component name> option. If running AXIS, just try Show HAL configuration and
│ │ │ │ │  inspect its pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  You might wonder why widgets contained a HAL_Hbox or HAL_Table appear greyed out (inactive).
│ │ │ │ │  HAL containers have an associated HAL pin which is off by default, which causes all contained widgets to render inactive. A common use case would be to associate these container HAL pins with
│ │ │ │ │  halui.machine.is-on or one of the halui.mode signals, to assure some widgets appear active only
│ │ │ │ │  in a certain state.
│ │ │ │ │ @@ -44846,15 +44846,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel where PyVCP used to live:
│ │ │ │ │  GLADEVCP= -c example -u ./hitcounter.py ./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command line actually run by AXIS for the above is:
│ │ │ │ │  halcmd loadusr -Wn example gladevcp -c example -x {XID} -u ./hitcounter.py ./manual-example ←.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The file specifiers like ./hitcounter.py, ./manual-example.ui, etc. indicate that the files are located
│ │ │ │ │  in the same directory as the INI file. You might have to copy them to you directory (alternatively,
│ │ │ │ │  specify a correct absolute or relative path to the file(s)).
│ │ │ │ │ @@ -44892,15 +44892,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.3.7 Integrating into Touchy
│ │ │ │ │  To do add a GladeVCP tab to Touchy, edit your INI file as follows:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel as a tab
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME=GladeVCP demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND=gladevcp -c gladevcp -x {XID} -u ./hitcounter.py -H ./gladevcp-touchy.hal ←./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # gladevcp Demo specific Oword subs live here
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/gladevcp_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44946,15 +44946,15 @@
│ │ │ │ │  Re-parent GladeVCP into an existing window XID instead of creating a new top level
│ │ │ │ │  window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  -u FILE::
│ │ │ │ │  Use File’s as additional user defined modules with handlers
│ │ │ │ │  -U USEROPT::
│ │ │ │ │  pass USEROPTs to Python modules
│ │ │ │ │ @@ -44987,15 +44987,15 @@
│ │ │ │ │  So, in case you run GladeVCP from a separate shell window (i.e., not started by the GUI in an embedded
│ │ │ │ │  fashion):
│ │ │ │ │  • You cannot rely on the POSTGUI_HALFILE INI option causing the HAL commands being run at the
│ │ │ │ │  right point in time, so comment that out in the INI file.
│ │ │ │ │  • Explicitly pass the HAL command file which refers to GladeVCP pins to GladeVCP with the -H
│ │ │ │ │  <halcmd file> option (see previous section).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6 HAL Widget reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of Gtk widgets with attached HAL pins called HAL Widgets, intended
│ │ │ │ │  to control, display or otherwise interact with the LinuxCNC HAL layer. They are intended to be used
│ │ │ │ │  with the Glade user interface editor. With proper installation, the HAL Widgets should show up in
│ │ │ │ │ @@ -45026,15 +45026,15 @@
│ │ │ │ │  Exceptions to this rule currently are:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • HAL_Spinbutton and HAL_ComboBox, which have two pins: a <widgetname>-f (float) and a <widgetname>
│ │ │ │ │  (s32) pin
│ │ │ │ │  • HAL_ProgressBar, which has a <widgetname>-value input pin, and a <widgetname>-scale input
│ │ │ │ │  pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6.2 Python attributes and methods of HAL Widgets
│ │ │ │ │  HAL widgets are instances of GtKWidgets and hence inherit the methods, properties and signals of the
│ │ │ │ │  applicable GtkWidget class. For instance, to figure out which GtkWidget-related methods, properties
│ │ │ │ │  and signals a HAL_Button has, lookup the description of GtkButton in the PyGObject API Reference.
│ │ │ │ │ @@ -45072,15 +45072,15 @@
│ │ │ │ │  doesn’t make sense. You might use setp _pinname_ _value_ in the associated HAL file for testing
│ │ │ │ │  though.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is perfectly OK to set an output HAL pin’s value with halcomp[pinname] = value provided this HAL
│ │ │ │ │  pin is not associated with a widget, that is, has been created by the hal_glib.GPin(halcomp.newpin(<name>
│ │ │ │ │  method (see GladeVCP Programming for an example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6.4 The hal-pin-changed signal
│ │ │ │ │  Event-driven programming means that the UI tells your code when ”something happens” - through
│ │ │ │ │  a callback, like when a button was pressed. The output HAL widgets (those which display a HAL
│ │ │ │ │  pin’s value) like LED, Bar, VBar, Meter, etc., support the hal-pin-changed signal, which may cause a
│ │ │ │ │ @@ -45098,15 +45098,15 @@
│ │ │ │ │  • HAL_ToggleButton, HAL_CheckButton: retains on/off state. Important signal: toggled
│ │ │ │ │  • HAL_RadioButton: a one-of-many group. Important signal: toggled (per button).
│ │ │ │ │  • Important common methods: set_active(), get_active()
│ │ │ │ │  • Important properties: label, image
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.31: Check button
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.32: Radio buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.33: Toggle button
│ │ │ │ │  Tip
│ │ │ │ │ @@ -45124,15 +45124,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  To make a scale useful in Glade, add an Adjustment (General → Adjustment → New or existing adjustment) and edit the adjustment object. It defines the default/min/max/increment values. Also, set
│ │ │ │ │  adjustment Page size and Page increment to zero to avoid warnings.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.34: Example HAL_HScale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1001 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.7 SpinButton
│ │ │ │ │  HAL SpinButton is derived from GtkSpinButton and holds two pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>-f
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │ @@ -45162,15 +45162,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-delta-scaled
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │  hal_dial has the following properties:
│ │ │ │ │  cpr
│ │ │ │ │  Sets the Counts per Revolution, allowed values are in the range from 25 to 360
│ │ │ │ │  default = 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1002 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show_counts
│ │ │ │ │  Set this to False, if you want to hide the counts display in the middle of the widget.
│ │ │ │ │  default = True
│ │ │ │ │  label
│ │ │ │ │ @@ -45215,15 +45215,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].get_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  • [widget name].get_delta_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  • [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1003 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are two GObject signals emitted:
│ │ │ │ │  • count_changed
│ │ │ │ │  Emitted when the widget’s count changes eg. from being wheel scrolled.
│ │ │ │ │  • scale_changed
│ │ │ │ │ @@ -45248,15 +45248,15 @@
│ │ │ │ │  • Wheel up = increase counts
│ │ │ │ │  • Wheel down = reduce counts
│ │ │ │ │  As moving the mouse the drag and drop way may be faster than the widget can update itself, you
│ │ │ │ │  may loose counts turning to fast. It is recommended to use the mouse wheel, and only for very rough
│ │ │ │ │  movements the drag and drop way.
│ │ │ │ │  jogwheel exports its count value as HAL pin:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1004 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  jogwheel has the following properties:
│ │ │ │ │  size
│ │ │ │ │ @@ -45279,15 +45279,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as integer
│ │ │ │ │  • [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.37: Example JogWheel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1005 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.10 Speed Control
│ │ │ │ │  speedcontrol is a widget specially made to control an adjustment with a touch screen. It is a replacement to the normal scale widget which is difficult to slide on a touch screen.
│ │ │ │ │  The value is controlled with two button to increase or decrease the value. The increment will change
│ │ │ │ │  as long a button is pressed. The value of each increment as well as the time between two changes
│ │ │ │ │ @@ -45327,15 +45327,15 @@
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The min allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.0 to 99999.0.
│ │ │ │ │  Default is 0.0.
│ │ │ │ │  If you change this value, the increment will be reset to default, so it might be necessary to set
│ │ │ │ │  afterwards a new increment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1006 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The max allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.001 to 99999.0.
│ │ │ │ │ @@ -45382,15 +45382,15 @@
│ │ │ │ │  There are also Python methods to modify the widget:
│ │ │ │ │  [widget name].set_adjustment(gtk-adjustment)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can assign a existing adjustment to the control, that way it is easy to replace existing sliders
│ │ │ │ │  without many code changes. Be aware, that after changing the adjustment you may need to set a new
│ │ │ │ │  increment, as it will be reset to its default (100 steps from MIN to MAX):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1007 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as float
│ │ │ │ │  • [widget name].set_value(float(value))
│ │ │ │ │  Sets the widget to the commanded value
│ │ │ │ │ @@ -45419,15 +45419,15 @@
│ │ │ │ │  • State_Sensitive_Table
│ │ │ │ │  • HAL_HBox (deprecated)
│ │ │ │ │  These containers are meant to be used to insensitize (grey out) or hide their children.
│ │ │ │ │  Insensitized children will not respond to input.
│ │ │ │ │  HAL_HideTable
│ │ │ │ │  Has one HAL BIT input pin which controls if its child widgets are hidden or not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1008 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin: , <Panel_basename>.<widgetname>
│ │ │ │ │  in bit pin
│ │ │ │ │  If the pin is low then child widgets are visible which is the default state.
│ │ │ │ │  HAL_Table and HAL_Hbox
│ │ │ │ │ @@ -45467,15 +45467,15 @@
│ │ │ │ │  pick_color_on, pick_color_off
│ │ │ │ │  Colors for ON and OFF states.
│ │ │ │ │  These may be represented as #RRRRGGGGBBBB strings and are optional properties which have
│ │ │ │ │  precedence over on_color and off_color.
│ │ │ │ │  led_size
│ │ │ │ │  LED radius (for square - half of LED’s side)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1009 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  led_shape
│ │ │ │ │  LED Shape.
│ │ │ │ │  Valid values are 0 for round, 1 for oval and 2 for square shapes.
│ │ │ │ │  led_blink_rate
│ │ │ │ │ @@ -45509,15 +45509,15 @@
│ │ │ │ │  scale
│ │ │ │ │  Value scale.
│ │ │ │ │  Sets the maximum absolute value of input. Same as setting the <widgetname>.scale pin.
│ │ │ │ │  A float, range from -224 to +2 24.
│ │ │ │ │  green_limit
│ │ │ │ │  Green zone lower limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1010 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  yellow_limit
│ │ │ │ │  Yellow zone lower limit
│ │ │ │ │  red_limit
│ │ │ │ │  Red zone lower limit
│ │ │ │ │ @@ -45549,15 +45549,15 @@
│ │ │ │ │  a float value from the ListStore.
│ │ │ │ │  If you’re confused like me about how to edit ComboBox ListStores and CellRenderer, see https://youtu.be/Z5_F-rW2cL8.
│ │ │ │ │  12.3.6.16 Bars
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar widgets for horizontal and vertical bars representing float values.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar each have one input FLOAT HAL pin.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar both bars have the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1011 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  invert
│ │ │ │ │  Swap min and max direction.
│ │ │ │ │  An inverted HBar grows from right to left, an inverted VBar from top to bottom.
│ │ │ │ │  min, max
│ │ │ │ │ @@ -45599,15 +45599,15 @@
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from 0 to first border, zone 1 will fill from first to second border
│ │ │ │ │  and zone 2 from last border to 1.
│ │ │ │ │  Borders are set as fractions.
│ │ │ │ │  Valid values range from 0 to 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1012 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.41: Horizontal bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.42: Vertical bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45632,15 +45632,15 @@
│ │ │ │ │  bg_color
│ │ │ │ │  Background color of meter.
│ │ │ │ │  z0_color, z1_color, z2_color
│ │ │ │ │  Colors of different value zones.
│ │ │ │ │  Defaults are green, yellow and red.
│ │ │ │ │  For description of zones see z*_border properties.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1013 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z0_border, z1_border
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from min to first border, zone 1 will fill from first to second
│ │ │ │ │ @@ -45666,15 +45666,15 @@
│ │ │ │ │  show_velocity
│ │ │ │ │  This displays the tool speed.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  use_commanded
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: commanded or actual values.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1014 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  metric_units
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: metric or imperial units.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_rapids
│ │ │ │ │ @@ -45720,15 +45720,15 @@
│ │ │ │ │  May be any of x, y, y2 , z, z2 , p (perspective).
│ │ │ │ │  Defaults to z view.
│ │ │ │ │  enable_dro
│ │ │ │ │  Type = boolean.
│ │ │ │ │  Whether to draw a DRO on the plot or not.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1015 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mouse_btn_mode
│ │ │ │ │  Type = integer.
│ │ │ │ │  Mouse button handling: leads to different functions of the button:
│ │ │ │ │  • 0 = default: left rotate, middle move, right zoom
│ │ │ │ │ @@ -45774,15 +45774,15 @@
│ │ │ │ │  • If you set all the plotting options false but show_offsets true you get an offsets page instead of
│ │ │ │ │  a graphics plot.
│ │ │ │ │  • If you get the zoom distance before changing the view then reset the zoom distance, it is much
│ │ │ │ │  more user friendly.
│ │ │ │ │  • if you select an element in the preview, the selected element will be used as rotation center
│ │ │ │ │  point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1016 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.44: Gremlin Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.20 HAL_Offset
│ │ │ │ │  The HAL_Offset widget is used to display the offset of a single axis.
│ │ │ │ │ @@ -45817,15 +45817,15 @@
│ │ │ │ │  reference_type
│ │ │ │ │  0:G5x 1:tool 2:G92 3:Rotation around Z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.21 DRO widget
│ │ │ │ │  The DRO widget is used to display the current axis position.
│ │ │ │ │  It has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1017 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Used to toggle the display units between metric and imperial. Default is False.
│ │ │ │ │  actual
│ │ │ │ │  Select actual (feedback) position or commanded position. Default is True.
│ │ │ │ │ @@ -45881,15 +45881,15 @@
│ │ │ │ │  • The DRO widget is a modified gtk label widget. As such, much of what can be done to a gtk
│ │ │ │ │  label can be done to the DRO widget.
│ │ │ │ │  • The font properties may also be set from a css stylesheet which has the highest priority and
│ │ │ │ │  will override values set by GObject properties.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using GObject to set the above listed properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1018 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”display_units_mm”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”actual”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”diameter”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”mm_text_template”, ”%10.3f”)
│ │ │ │ │ @@ -45933,15 +45933,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.6.22 Combi_DRO widget
│ │ │ │ │  The Combi_DRO widget is used to display the current, the relative axis position and the distance to go
│ │ │ │ │  in one DRO.
│ │ │ │ │  By clicking on the DRO the Order of the DRO will toggle around.
│ │ │ │ │  In Relative Mode the actual coordinate system will be displayed.
│ │ │ │ │  Combi_DRO has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1019 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint_number
│ │ │ │ │  Used to select which axis (technically which joint) is displayed.
│ │ │ │ │  On a trivialkins machine (mill, lathe, router) axis/joint numbers are:
│ │ │ │ │  0:X
│ │ │ │ │ @@ -45990,15 +45990,15 @@
│ │ │ │ │  toggle_readout
│ │ │ │ │  A left mouse click will toggle the DRO readout through the different modes [”Rel”, ”Abs”, ”DTG”].
│ │ │ │ │  By unchecking the box you can disable that behavior. The toggling can still be done with [widget
│ │ │ │ │  name].toggle_readout().
│ │ │ │ │  Value must be boolean.
│ │ │ │ │  Default is TRUE.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1020 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cycle_time
│ │ │ │ │  The time the DRO waits between two polls.
│ │ │ │ │  This setting should only be changed if you use more than 5 DRO at the same time, i.e. on a 6 axis
│ │ │ │ │  config, to avoid that the DRO slows down the main application too much.
│ │ │ │ │ @@ -46039,15 +46039,15 @@
│ │ │ │ │  – [”Abs”, ”DTG”, ”Rel”]
│ │ │ │ │  • [widget name].get_position()
│ │ │ │ │  Returns the position of the DRO as a list of floats.
│ │ │ │ │  The order is independent of the order shown on the DRO and will be given as [Absolute , relative
│ │ │ │ │  , DTG].
│ │ │ │ │  – Absolute = the machine coordinates, depends on the actual property will give actual or commanded position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1021 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Relative = will be the coordinates of the actual coordinate system.
│ │ │ │ │  – DTG = the distance to go.
│ │ │ │ │  Will mostly be 0, as this function should not be used while the machine is moving, because of time
│ │ │ │ │  delays.
│ │ │ │ │ @@ -46082,15 +46082,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].system
│ │ │ │ │  The actual system, as mentioned in the system_changed signal.
│ │ │ │ │  • [widget name].homed
│ │ │ │ │  True if the joint is homed.
│ │ │ │ │  • [widget name].machine_units
│ │ │ │ │  0 if Imperial, 1 if Metric.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1022 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.45: Example: Three Combi_DRO in a window
│ │ │ │ │  X = Relative Mode
│ │ │ │ │  Y = Absolute Mode
│ │ │ │ │  Z = DTG Mode
│ │ │ │ │ @@ -46115,15 +46115,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the file filter for the objects to be shown.
│ │ │ │ │  Must be a string containing a comma separated list of extensions to be shown.
│ │ │ │ │  Default is ”ngc,py”.
│ │ │ │ │  sortorder
│ │ │ │ │  Sets the sorting order of the displayed icon.
│ │ │ │ │  Must be an integer value from 0 to 3, where:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1023 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • 0 = ASCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  • 1 = DESCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  • 2 = FOLDERFIRST (show the folders first, then the files), default
│ │ │ │ │  • 3 = FILEFIRST (show the files first, then the folders)
│ │ │ │ │ @@ -46167,15 +46167,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].btn_sel_next.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_get_selected.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_dir_up.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_exit.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget will emit the following signals:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1024 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • selected
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the user selects an icon.
│ │ │ │ │  It will return a string containing a file path if a file has been selected, or None if a directory has been
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │ @@ -46190,15 +46190,15 @@
│ │ │ │ │  – state is a boolean and will be True or False.
│ │ │ │ │  • exit
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the exit button has been pressed to close the IconView.
│ │ │ │ │  Mostly needed if the application is started as stand alone.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.46: Iconview Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1025 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.24 Calculator widget
│ │ │ │ │  This is a simple calculator widget, that can be used for numerical input.
│ │ │ │ │  You can preset the display and retrieve the result or that preset value.
│ │ │ │ │  calculator has the following properties:
│ │ │ │ │ @@ -46233,15 +46233,15 @@
│ │ │ │ │  font
│ │ │ │ │  Display font to use
│ │ │ │ │  hide_columns
│ │ │ │ │  This will hide the given columns.
│ │ │ │ │  The columns are designated (in order) as such: s,t,p,x,y,z,a,b,c,u,v,w,d,i,j,q.
│ │ │ │ │  You can hide any number of columns including the select and comments.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1026 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lathe_display_type
│ │ │ │ │  Show lathe format
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │ @@ -46282,15 +46282,15 @@
│ │ │ │ │  Convenience method to hide buttons.
│ │ │ │ │  You must call this after show_all().
│ │ │ │ │  • [widget name].get_selected_tool()
│ │ │ │ │  Return the user selected (highlighted) tool number.
│ │ │ │ │  • [widget name].set_selected_tool(toolnumber)
│ │ │ │ │  Selects (highlights) the requested tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.47: Tooleditor Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.26 Offsetpage
│ │ │ │ │  The Offsetpage widget is used to display/edit the offsets of all the axes.
│ │ │ │ │ @@ -46317,15 +46317,15 @@
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  imperial_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”highlight_color”,gdk.Color(’blue’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”foreground_color”,gdk.Color(’black’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_columns”,”xyzabcuvwt”)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_rows”,”123456789abc”)
│ │ │ │ │ @@ -46351,15 +46351,15 @@
│ │ │ │ │  This is a list of a list of offset-name/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The default text is the same as the offset name.
│ │ │ │ │  • [widget name].get_names()
│ │ │ │ │  This returns a list of a list of row-keyword/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The user name column is editable, so saving this list is user friendly.
│ │ │ │ │  See set_names above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.48: Offsetpage Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.27 HAL_sourceview widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46380,15 +46380,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the line to highlight.
│ │ │ │ │  Uses the sourceview line numbers.
│ │ │ │ │  • [widget name].get_line_number()
│ │ │ │ │  Returns the currently highlighted line.
│ │ │ │ │  • [widget name].line_up()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line up one line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1030 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [widget name].line_down()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line down one line.
│ │ │ │ │  • [widget name].load_file(’filename’)
│ │ │ │ │  Loads a file.
│ │ │ │ │ @@ -46410,15 +46410,15 @@
│ │ │ │ │  use_double_click
│ │ │ │ │  Boolean, True enables the mouse double click feature and a double click on an entry will submit
│ │ │ │ │  that command.
│ │ │ │ │  It is not recommended to use this feature on real machines, as a double click on a wrong entry
│ │ │ │ │  may cause dangerous situations.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1031 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_tree”,10)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_entry”,20)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”use_double_click”,False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46431,15 +46431,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.50: HAL widgets in a bitmap Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7 Action Widgets Reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of ”canned actions” called VCP Action Widgets for the Glade user
│ │ │ │ │  interface editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Other than HAL widgets, which interact with HAL pins, VCP Actions interact with LinuxCNC and the
│ │ │ │ │  G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46463,15 +46463,15 @@
│ │ │ │ │  The command string may use special keywords to access important functions.
│ │ │ │ │  • ACTION for access to the ACTION command library.
│ │ │ │ │  • GSTAT for access to the Gstat status message library.
│ │ │ │ │  • INFO for access to collected data from the INI file.
│ │ │ │ │  • HAL for access to the HAL linuxcnc Python module
│ │ │ │ │  • STAT for access to LinuxCNC’s raw status via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1033 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • CMD for access to LinuxCNC’s commands via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  • EXT for access to the handler file functions if available.
│ │ │ │ │  • linuxcnc for access to the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  • self for access to the widget instance.
│ │ │ │ │ @@ -46505,15 +46505,15 @@
│ │ │ │ │  that the requested operation is running:
│ │ │ │ │  • The Run toggle sends an AUTO_RUN command and waits in the pressed state until the interpreter is
│ │ │ │ │  idle again.
│ │ │ │ │  • The Stop toggle is inactive until the interpreter enters the active state (is running G-code) and then
│ │ │ │ │  allows user to send AUTO_ABORT command.
│ │ │ │ │  • The MDI toggle sends given MDI command and waits for its completion in pressed inactive state.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.4 The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets
│ │ │ │ │  These widgets provide a means to execute arbitrary MDI commands.
│ │ │ │ │  The Action_MDI widget does not wait for command completion as the Action_MDI Toggle does, which
│ │ │ │ │  remains disabled until command complete.
│ │ │ │ │ @@ -46533,15 +46533,15 @@
│ │ │ │ │  Optionally, MDI command strings may have parameters substituted before they are passed to the interpreter. Parameters currently may be names of HAL pins in the GladeVCP component. This is how it
│ │ │ │ │  works:
│ │ │ │ │  • assume you have a HAL SpinBox named speed, and you want to pass its current value as a parameter
│ │ │ │ │  in an MDI command.
│ │ │ │ │  • The HAL SpinBox will have a float-type HAL pin named speed-f (see HalWidgets description).
│ │ │ │ │  • To substitute this value in the MDI command, insert the HAL pin name enclosed like so: ${pin-name}
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • for the above HAL SpinBox, we could use (MSG, ”The speed is: ${speed-f}”) just to show what’s
│ │ │ │ │  happening.
│ │ │ │ │  The example UI file is configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/speed.ui. Here’s what you
│ │ │ │ │  get when running it:
│ │ │ │ │ @@ -46557,15 +46557,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.54: Action_MDI Advanced Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.8 Preparing for an MDI Action, and cleaning up afterwards
│ │ │ │ │  The LinuxCNC G-code interpreter has a single global set of variables, like feed, spindle speed, relative/absolute mode and others. If you use G-code commands or O-word subs, some of these variables
│ │ │ │ │  might get changed by the command or subroutine - for example, a probing subroutine will very likely
│ │ │ │ │  set the feed value quite low. With no further precautions, your previous feed setting will be overwritten by the probing subroutine’s value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1036 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To deal with this surprising and undesirable side effect of a given O-word subroutine or G-code statement executed with an LinuxCNC ToggleAction_MDI, you might associate pre-MDI and post-MDI handlers with a given LinuxCNC ToggleAction_MDI. These handlers are optional and provide a way to save
│ │ │ │ │  any state before executing the MDI Action, and to restore it to previous values afterwards. The signal
│ │ │ │ │  names are mdi-command-start and mdi-command-stop; the handler names can be set in Glade like
│ │ │ │ │  any other handler.
│ │ │ │ │ @@ -46602,15 +46602,15 @@
│ │ │ │ │  • mode-related:
│ │ │ │ │  – mode-manual: emitted when LinuxCNC enters manual mode,
│ │ │ │ │  – mode-mdi: emitted when LinuxCNC enters MDI mode,
│ │ │ │ │  – mode-auto: emitted when LinuxCNC enters automatic mode,
│ │ │ │ │  • interpreter-related: emitted when the G-code interpreter changes into that mode
│ │ │ │ │  – interp-run
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – interp-idle
│ │ │ │ │  – interp-paused
│ │ │ │ │  – interp-reading
│ │ │ │ │  – interp-waiting
│ │ │ │ │ @@ -46651,15 +46651,15 @@
│ │ │ │ │  print(INFO.MACHINE_IS_METRIC)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(’Something went wrong’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found here: GladeVCP Libraries modules. There is a sample configuration
│ │ │ │ │  that demonstrates using the core library with GladeVCP’s action Python widgets and with a Python
│ │ │ │ │  handler file. Try loading sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel_tester.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.3 An example: adding custom user callbacks in Python
│ │ │ │ │  This is just a minimal example to convey the idea - details are laid out in the rest of this section.
│ │ │ │ │  GladeVCP can not only manipulate or display HAL pins, you can also write regular event handlers in
│ │ │ │ │  Python. This could be used, among others, to execute MDI commands. Here’s how you do it:
│ │ │ │ │ @@ -46694,15 +46694,15 @@
│ │ │ │ │  The overall approach is as follows:
│ │ │ │ │  • Design your UI with Glade, and set signal handlers where you want actions associated with a widget.
│ │ │ │ │  • Write a Python module which contains callable objects (see handler models below).
│ │ │ │ │  • Pass your module’s path name to GladeVCP with the -u <module> option.
│ │ │ │ │  • GladeVCP imports the module, inspects it for signal handlers and connects them to the widget tree.
│ │ │ │ │  • The main event loop is run.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For simple tasks it is sufficient to define functions named after the Glade signal handlers. These will be
│ │ │ │ │  called when the corresponding event happens in the widget tree. Here’s a trivial example - it assumes
│ │ │ │ │  that the pressed signal of a Gtk Button or HAL Button is linked to a callback called on_button_press:
│ │ │ │ │  nhits = 0
│ │ │ │ │ @@ -46748,15 +46748,15 @@
│ │ │ │ │  self.active = False
│ │ │ │ │  # connect to client-events from the host GUI
│ │ │ │ │  def on_map_event(self, widget, data=None):
│ │ │ │ │  top = widget.get_toplevel()
│ │ │ │ │  print(”map event”)
│ │ │ │ │  top.connect(’client-event’, self.event)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1040 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If during module inspection GladeVCP finds a function get_handlers, it calls it as follows:
│ │ │ │ │  get_handlers(halcomp,builder,useropts)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The arguments are:
│ │ │ │ │ @@ -46791,15 +46791,15 @@
│ │ │ │ │  screen). And the HAL component isn’t ready as well, so its unsafe to access pins values in your
│ │ │ │ │  __init__() method.
│ │ │ │ │  If you want to have a callback to execute at program start after it is safe to access HAL pins, then a
│ │ │ │ │  connect a handler to the realize signal of the top level window1 (which might be its only real purpose).
│ │ │ │ │  At this point GladeVCP is done with all setup tasks, the HAL file has been run, and GladeVCP is about
│ │ │ │ │  to enter the Gtk main loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1041 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.7 Multiple callbacks with the same name
│ │ │ │ │  Within a class, method names must be unique. However, it is OK to have multiple class instances
│ │ │ │ │  passed to GladeVCP by get_handlers() with identically named methods. When the corresponding
│ │ │ │ │  signal occurs, these methods will be called in definition order - module by module, and within a module,
│ │ │ │ │ @@ -46839,15 +46839,15 @@
│ │ │ │ │  are saved and to be restored. In the case of signature mismatch, a new INI file with default settings
│ │ │ │ │  is generated.
│ │ │ │ │  12.3.8.10 Using persistent variables
│ │ │ │ │  If you want any of Gtk widget state, HAL widgets output pin’s values and/or class attributes of your
│ │ │ │ │  handler class to be retained across invocations, proceed as follows:
│ │ │ │ │  • Import the gladevcp.persistence module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1042 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Decide which instance attributes, and their default values you want to have retained, if any.
│ │ │ │ │  • Decide which widgets should have their state retained.
│ │ │ │ │  • Describe these decisions in your handler class’ \__init()__ method through a nested dictionary
│ │ │ │ │  as follows:
│ │ │ │ │ @@ -46888,15 +46888,15 @@
│ │ │ │ │  ini.restore_state(obj)
│ │ │ │ │  Restore HAL out pins and obj’s attributes as saved/initialized to default as above.
│ │ │ │ │  12.3.8.11 Saving the state on GladeVCP shutdown
│ │ │ │ │  To save the widget and/or variable state on exit, proceed as follows:
│ │ │ │ │  • Select some interior widget (type is not important, for instance a table).
│ │ │ │ │  • In the Signals tab, select GtkObject. It should show a destroy signal in the first column.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1043 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Add the handler name, e.g. on_destroy, to the second column.
│ │ │ │ │  • Add a Python handler like below:
│ │ │ │ │  import gtk
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -46935,15 +46935,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8.14 Adding HAL pins
│ │ │ │ │  If you need HAL pins which are not associated with a specific HAL widget, add them as follows:
│ │ │ │ │  import hal_glib
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  # in your handler class __init__():
│ │ │ │ │  self.example_trigger = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’example-trigger’, hal.HAL_BIT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1044 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To get a callback when this pin’s value changes, associate a value-change callback with this pin, add:
│ │ │ │ │  self.example_trigger.connect(’value-changed’, self._on_example_trigger_change)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  and define a callback method (or function, in this case leave out the self parameter):
│ │ │ │ │ @@ -46985,15 +46985,15 @@
│ │ │ │ │  self.max_value = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’max-value’, hal.HAL_FLOAT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  self.max_value.connect(’value-changed’, self._on_max_value_change)
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(os.getenv(”INI_FILE_NAME”))
│ │ │ │ │  mmin = float(inifile.find(”METER”, ”MIN”) or 0.0)
│ │ │ │ │  self.meter = self.builder.get_object(’meter’)
│ │ │ │ │  self.meter.min = mmin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1045 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.17 Value-changed callback with hal_glib
│ │ │ │ │ @@ -47032,15 +47032,15 @@
│ │ │ │ │  window1.visible to False, and ignore an initial unmap event.
│ │ │ │ │  2. My GladeVCP program starts, but no window appears where I expect it to be?
│ │ │ │ │  The window AXIS allocates for GladeVCP will obtain the natural size of all its child widgets
│ │ │ │ │  combined. It is the child widget’s job to request a size (width and/or height). However, not all
│ │ │ │ │  widgets do request a width greater than 0, for instance the Graph widget in its current form. If
│ │ │ │ │  there’s such a widget in your Glade file and it is the one which defines the layout you might want
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1046 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to set its width explicitly. Note that setting the window1 width and height properties in Glade
│ │ │ │ │  does not make sense because this window will be orphaned during re-parenting and hence its
│ │ │ │ │  geometry will have no impact on layout (see above). The general rule is: if you manually run a UI
│ │ │ │ │  file with gladevcp <uifile> and its window has reasonable geometry, it should come up in AXIS
│ │ │ │ │ @@ -47079,15 +47079,15 @@
│ │ │ │ │  • If you’re using HAL_table or HAL_HBox widgets, be aware they have an HAL pin associated with it
│ │ │ │ │  which is off by default. This pin controls whether these container’s children are active or not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.11 Implementation note: Key handling in AXIS
│ │ │ │ │  We believe key handling works OK, but since it is new code, we’re telling about it you so you can
│ │ │ │ │  watch out for problems; please let us know of errors or odd behavior. This is the story:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1047 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AXIS uses the TkInter widget set. GladeVCP applications use Gtk widgets and run in a separate
│ │ │ │ │  process context. They are hooked into AXIS with the Xembed protocol. This allows a child application
│ │ │ │ │  like GladeVCP to properly fit in a parent’s window, and - in theory - have integrated event handling.
│ │ │ │ │  However, this assumes that both parent and child application properly support the Xembed protocol,
│ │ │ │ │ @@ -47123,15 +47123,15 @@
│ │ │ │ │  identically-named files within subdirectories of the system directory specified by LINUXNC_AUX_GLADEVCP
│ │ │ │ │  (e.g., /usr/share/linuxcnc/aux_gladevcp). This provision allows a developer to test an application by
│ │ │ │ │  exporting GLADEVCP_EXTRAS to specify a private application directory without removing a systeminstalled application directory. Messages indicating rejected duplicates are printed to stdout.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Support for auxiliary GladeVCP applications requires a Python module named importlib. This module
│ │ │ │ │  may not be available in older installations like Ubuntu-Lucid.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1048 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4 GladeVCP Library modules
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that give added features to GladeVCP. In this way you can select
│ │ │ │ │  what features you want - yet don’t have to build common ones yourself.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47178,15 +47178,15 @@
│ │ │ │ │  MAX_LINEAR_JOG_VEL = 300 units per minute
│ │ │ │ │  DEFAULT_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MIN_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE =
│ │ │ │ │  MAX_TRAJ_VELOCITY =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1049 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVAILABLE_SPINDLES = int(self.INI.find(”TRAJ”, ”SPINDLES”) or 1)
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 200
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 100
│ │ │ │ │ @@ -47236,15 +47236,15 @@
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To access INFO data use this general syntax:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1050 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  home_state = INFO.NO_HOME_REQUIRED
│ │ │ │ │  if INFO.MACHINE_IS_METRIC is True:
│ │ │ │ │  print(’Metric based’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47283,15 +47283,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_TOOL_OFFSET(axis,value,fixture = False)
│ │ │ │ │  ACTION.RUN()
│ │ │ │ │  ACTION.ABORT()
│ │ │ │ │  ACTION.PAUSE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MAX_VELOCITY_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_RAPID_RATE(rate)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FEED_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SPINDLE_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR(incr)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE_ANGULAR(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR_ANGULAR(incr, text)
│ │ │ │ │ @@ -47332,15 +47332,15 @@
│ │ │ │ │  get_jog_info (num)
│ │ │ │ │  jnum_check(num)
│ │ │ │ │  ensure_mode(modes)
│ │ │ │ │  open_filter_program(filename, filter)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1051 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1052 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5 QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP is an infrastructure to build custom CNC screens or control panels for LinuxCNC.
│ │ │ │ │  It displays a .ui file built with Qt Designer screen editor and combines this with Python programming
│ │ │ │ │  to create a GUI screen for running a CNC machine.
│ │ │ │ │ @@ -47348,54 +47348,54 @@
│ │ │ │ │  code for even finer grain customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.1 Showcase
│ │ │ │ │  Few examples of QtVCP built screens and virtual control panels:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.55: QtDragon - 3/4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.56: QtDefault - 3-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1053 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.57: QtAxis - Self Adjusting Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1054 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1055 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.58: Blender - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1056 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.59: X1mill - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.60: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1057 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.61: test_panel - Test Panel VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2 Overview
│ │ │ │ │  Two files are used, individually or in combination, to add customizations:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1058 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1059 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • A UI file that is a XML file made with Qt Designer graphical editor.
│ │ │ │ │  • A handler file which is a Python code text file.
│ │ │ │ │  Normally QtVCP uses the stock UI and handler file, but you can specify QtVCP to use local UI and
│ │ │ │ │  handler files.
│ │ │ │ │ @@ -47428,15 +47428,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options
│ │ │ │ │  • -d Debugging on.
│ │ │ │ │  • -i Enable info output.
│ │ │ │ │  • -v Enable verbose debug output.
│ │ │ │ │  • -q Enable only error debug output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1060 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • -a Set window always on top.
│ │ │ │ │  • -c NAME HAL component name. Default is to use the UI file name.
│ │ │ │ │  • -g GEOMETRY Set geometry WIDTHxHEIGHT+XOFFSET+YOFFSET. Values are in pixel units, XOFFSET/YOFFSET is referenced from top left of screen. Use -g WIDTHxHEIGHT for just setting size or
│ │ │ │ │  -g +XOFFSET+YOFFSET for just position. Example: -g 200x400+0+100
│ │ │ │ │ @@ -47470,15 +47470,15 @@
│ │ │ │ │  The Qt Designer editor makes it relatively easy to build and edit this file.
│ │ │ │ │  12.5.2.4 Handler Files
│ │ │ │ │  A handler file is a file containing Python code, which adds to QtVCP default routines.
│ │ │ │ │  A handler file allows one to modify defaults, or add logic to a QtVCP screen without having to modify
│ │ │ │ │  QtVCP’s core code. In this way you can have custom behaviors.
│ │ │ │ │  If present a handler file will be loaded. Only one file is allowed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1061 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.5 Libraries Modules
│ │ │ │ │  QtVCP, as built, does little more than display the screen and react to widgets. For more prebuilt
│ │ │ │ │  behaviors there are available libraries (found in lib/python/qtvcp/lib in RIP LinuxCNC install).
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that add features to QtVCP. In this way you can select what
│ │ │ │ │ @@ -47508,15 +47508,15 @@
│ │ │ │ │  QtVCP will look for a folder named <screen_name> (in the launched configuration folder that holds
│ │ │ │ │  the INI file).
│ │ │ │ │  In that folder, QtVCP will load any of the available following files:
│ │ │ │ │  • <screen_name>.ui,
│ │ │ │ │  • <screen_name>_handler.py, and
│ │ │ │ │  • <screen_name>.qss.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1062 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.8 Modifying Stock Screens
│ │ │ │ │  There are three ways to customize a screen/panel.
│ │ │ │ │  Stylesheets can be used to set Qt properties. If a widget uses properties then they usually can be
│ │ │ │ │  modified by stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -47559,15 +47559,15 @@
│ │ │ │ │  # add a terminal message so we know this got loaded
│ │ │ │ │  print(’\nCustom subclassed handler patch loaded.\n’)
│ │ │ │ │  def init_pins(self):
│ │ │ │ │  # call original handler init_pins function
│ │ │ │ │  super().init_pins()
│ │ │ │ │  # add jog pins X axis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1063 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pin = QHAL.newpin(”jog.axis.jog-x-plus”, QHAL.HAL_BIT, QHAL.HAL_IN)
│ │ │ │ │  pin.value_changed.connect(lambda s: self.kb_jog(s, 0, 1, fast = False, linear =
│ │ │ │ │  True))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47616,15 +47616,15 @@
│ │ │ │ │  # You call this function without the usual preceding ’self.’.
│ │ │ │ │  # This is because will will not be patching it into the original handler class instance
│ │ │ │ │  # It will only be called from code in this file.
│ │ │ │ │  def test_function(obj):
│ │ │ │ │  print(dir(obj))
│ │ │ │ │  # This is a new function we will added to the existing handler class instance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1064 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Notice it calls the unbounded function with ’self’ as an parameter ’self’ is the only
│ │ │ │ │  global reference available.
│ │ │ │ │  # It references the window instance.
│ │ │ │ │  def on_keycall_F10(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -47676,15 +47676,15 @@
│ │ │ │ │  # that calls our new function (of the same name) defined in this file.
│ │ │ │ │  self.after_override__ = types.MethodType(after_override__, self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you wish to modify a stock screen with full control, copy its UI and handler file to your configuration folder.
│ │ │ │ │  There is a QtVCP panel to help with this:
│ │ │ │ │  • Open a terminal and run the following command:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1065 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qtvcp copy
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Select the screen and destination folder in the dialog
│ │ │ │ │  • If you wish to name your screen differently than the builtin screen’s default name, change the
│ │ │ │ │ @@ -47699,40 +47699,40 @@
│ │ │ │ │  QtVCP can be used to create control panels that interface with HAL.
│ │ │ │ │  12.5.3.1 Builtin Panels
│ │ │ │ │  There are several builtin HAL panels available.
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp <return> to see a list:
│ │ │ │ │  test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL components, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.62: QtVCP HAL Test Builtin Panel
│ │ │ │ │  cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1066 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.63: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  sim_panel
│ │ │ │ │  A small control panel to simulate MPG jogging controls etc.
│ │ │ │ │  For simulated configurations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1067 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1068 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.64: QtVCP Sim Builtin Panel
│ │ │ │ │  vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-axis milling machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1069 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.65: QtVismach - 3-Axis Mill Builtin Panel
│ │ │ │ │  You can load these from the terminal or from a HAL file with this basic command:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47741,15 +47741,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way HAL will wait till the HAL pins are made before continuing on.
│ │ │ │ │  12.5.3.2 Custom Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │  If you made a UI file named my_panel.ui and a HAL file named my_panel.hal, you would then load
│ │ │ │ │  this from a terminal with:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1070 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halrun -I -f my_panel.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example HAL file loading a QtVCP panel
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │ @@ -47798,15 +47798,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we load qtvcp using -Wn which waits for the panel to finish loading before continuing
│ │ │ │ │  to run the next HAL command.
│ │ │ │ │  This is to ensure that the panel created HAL pins are actually done in case they are used in the
│ │ │ │ │  rest of the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1071 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.4 Build A Simple Clean-sheet Custom Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.66: QtVCP Ugly custom screen
│ │ │ │ │  12.5.4.1 Overview
│ │ │ │ │ @@ -47822,15 +47822,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add qtvcp_plugin.py link to the Qt Designer Search Path Then you must add a link to the
│ │ │ │ │  qtvcp_plugin.py in one of the folders that Qt Designer will search into.
│ │ │ │ │  In a RIP version of LinuxCNC qtvcp_plugin.py will be:
│ │ │ │ │  ’~/LINUXCNC_PROJECT_NAME/lib/python/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  For a Package installed version it should be:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1072 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’ or
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/dist-packages/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  Make a symbolic link to the above file and move it to one of the places Qt Designer searches in.
│ │ │ │ │  Qt Designer searches in these two place for links (pick one):
│ │ │ │ │ @@ -47866,15 +47866,15 @@
│ │ │ │ │  This widget doesn’t add anything visually but sets up some common options.
│ │ │ │ │  It’s recommended to always add this widget before any other.
│ │ │ │ │  Right click on the main window, not the ScreenOptions widget, and set the layout as vertical to make
│ │ │ │ │  the ScreenOptions fullsized.
│ │ │ │ │  Add Panel Content On the right hand side there is a panel with tabs for a Property editor and an
│ │ │ │ │  Object inspector.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1073 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  On the Object inspector click on the ScreenOptions.
│ │ │ │ │  Then switch to the Property Editor and, under the ScreenOptions heading, toggle filedialog_option.
│ │ │ │ │  Drag and drop a GCodeGraphics widget and a GcodeEditor widget.
│ │ │ │ │  Place and resize them as you see fit leaving some room for buttons.
│ │ │ │ │ @@ -47901,21 +47901,21 @@
│ │ │ │ │  Do the same for all the other button with the addition of:
│ │ │ │ │  • With the Home button we must also change the joint_number property to -1.
│ │ │ │ │  This tells the controller to home all the axes rather then a specific axis.
│ │ │ │ │  • With the Pause button:
│ │ │ │ │  – Under the Indicated_PushButton heading check the indicator_option.
│ │ │ │ │  – Under the QAbstactButton heading check checkable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.67: Qt Designer: Selecting Pause Button’s Properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1074 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1075 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save The .ui File We then need to save this design as tester.ui in the sim/qtvcp folder.
│ │ │ │ │  We are saving it as tester as that is a file name that QtVCP recognizes and will use a built in handler
│ │ │ │ │  file to display it.
│ │ │ │ │  12.5.4.4 Handler file
│ │ │ │ │ @@ -47948,15 +47948,15 @@
│ │ │ │ │  • after the screen is built,
│ │ │ │ │  • after all the POSTGUI_HALFILEs are run.
│ │ │ │ │  In our example there are no HAL pins to connect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5 Handler File In Detail
│ │ │ │ │  Handler files are used to create custom controls using Python.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.1 Overview
│ │ │ │ │  Here is a sample handler file.
│ │ │ │ │  It’s broken up in sections for ease of discussion.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -48003,15 +48003,15 @@
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  def processed_key_event__(self,receiver,event,is_pressed,key,code,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  # when typing in MDI, we don’t want keybinding to call functions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1076 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1077 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # so we catch and process the events directly.
│ │ │ │ │  # We do want ESC, F1 and F2 to call keybinding functions though
│ │ │ │ │  if code not in(QtCore.Qt.Key_Escape,QtCore.Qt.Key_F1 ,QtCore.Qt.Key_F2,
│ │ │ │ │  QtCore.Qt.Key_F3,QtCore.Qt.Key_F5,QtCore.Qt.Key_F5):
│ │ │ │ │ @@ -48062,15 +48062,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  # CALLBACKS FROM FORM #
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # keyboard jogging from key binding calls
│ │ │ │ │  # double the rate if fast is true
│ │ │ │ │  def kb_jog(self, state, joint, direction, fast = False, linear = True):
│ │ │ │ │  if not STATUS.is_man_mode() or not STATUS.machine_is_on():
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  if linear:
│ │ │ │ │ @@ -48119,15 +48119,15 @@
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZPOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, 1, shift)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZNEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, -1, shift)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1078 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1079 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def on_keycall_APOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  #self.kb_jog(state, 3, 1, shift, False)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ANEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -48162,15 +48162,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.5 INITIALIZE Section
│ │ │ │ │  Like all Python libraries the +__init__+ function is called when the library is first instantiated.
│ │ │ │ │  This is where you would set up defaults, as well as reference variables and global variables.
│ │ │ │ │  The widget references are not available at this point.
│ │ │ │ │  The variables halcomp, widgets and paths give access to QtVCP’s HAL component, widgets, and path
│ │ │ │ │  info respectively.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.6 SPECIAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │  There are several special functions that QtVCP looks for in the handler file.
│ │ │ │ │  If QtVCP finds these it will call them, if not it will silently ignore them.
│ │ │ │ │  class_patch__(self):
│ │ │ │ │ @@ -48207,15 +48207,15 @@
│ │ │ │ │  The Linux system will not shutdown if using this function, you will have to do that yourself.
│ │ │ │ │  QtVCP/LinuxCNC will terminate without a prompt once this function returns.
│ │ │ │ │  closing_cleanup__(self):
│ │ │ │ │  This function is called just before the screen closes. It can be used to do cleanup before closing.
│ │ │ │ │  12.5.5.7 STATUS CALLBACKS Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from STATUS definitions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.8 CALLBACKS FROM FORM Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from the widgets connected
│ │ │ │ │  to the MainWindow in the Qt Designer editor.
│ │ │ │ │  12.5.5.9 GENERAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │ @@ -48246,15 +48246,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.6.1 Overview
│ │ │ │ │  In the Qt Designer editor:
│ │ │ │ │  • You create user function slots
│ │ │ │ │  • You connect the slots to widgets using signals.
│ │ │ │ │  In the handler file:
│ │ │ │ │  • You create the slot’s functions defined in Qt Designer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.2 Using Qt Designer to add Slots
│ │ │ │ │  When you have loaded your screen into Qt Designer, add a plain PushButton to the screen.
│ │ │ │ │  You could change the name of the button to something interesting like test_button.
│ │ │ │ │  There are two ways to edit connections - This is the graphical way.
│ │ │ │ │ @@ -48270,15 +48270,15 @@
│ │ │ │ │  • You can now edit a new slot name.
│ │ │ │ │  • Erase the default name slot() and change it to test_button()
│ │ │ │ │  • Press the OK button.
│ │ │ │ │  • You’ll be back to the Configure Connections dialog.
│ │ │ │ │  • Now you can select your new slot in the slot list.
│ │ │ │ │  • Then press OK and save the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.68: Qt Designer Signal/Slot Selection
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6.3 Python Handler Changes
│ │ │ │ │  Now you must add the function to the handler file.
│ │ │ │ │ @@ -48295,15 +48295,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In fact it doesn’t matter where in the handler class you put the commands but by convention this is
│ │ │ │ │  where to put it.
│ │ │ │ │  Save the handler file.
│ │ │ │ │  Now when you load your screen and press the button it should print the name of the button in the
│ │ │ │ │  terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.7 More Information
│ │ │ │ │  QtVCP Builtin Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  QtVCP Widgets
│ │ │ │ │  QtVCP Libraries
│ │ │ │ │ @@ -48320,25 +48320,25 @@
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp list to see a list.
│ │ │ │ │  12.6.1.1 copy
│ │ │ │ │  Used for copying QtVCP’s builtin Screens/VCP Panels/QtVismach code to a folder so one can
│ │ │ │ │  customize it.
│ │ │ │ │  In a terminal run:
│ │ │ │ │  qtvcp copy
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.69: QtVCP copy Dialog - Screen, VCP Panel or QtVismach Code Copy Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.2 spindle_belts
│ │ │ │ │  This panel is designed to display additional RS485 VFD data and also to configure a 4 sheave, 2 belt
│ │ │ │ │  spindle drive via a series of buttons.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, it is also a useful template to use for your custom panel because it includes:
│ │ │ │ │  • Display of additional HAL data
│ │ │ │ │  • Buttons and button groups
│ │ │ │ │  • Dynamic changes to button enabled/disabled state based on the state of other buttons
│ │ │ │ │ @@ -48351,15 +48351,15 @@
│ │ │ │ │  • A custom component that scales the VFD frequency to obtain the desired spindle speed.
│ │ │ │ │  • A belt driven spindle that uses two belts and an intermediate idler pulley much like a drill press.
│ │ │ │ │  • Connect the input pins qtdragon.belts.<pin-name> in your postgui HAL file.
│ │ │ │ │  The belts are broken into two button groups, the front belts and the rear belts. These are numbered as
│ │ │ │ │  per the plate on the machine. Buttons in a group are mutually exclusive, i.e., only one can be selected
│ │ │ │ │  in the group.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Additionally, it’s not possible to have both belts on the same level with this kind of mechanism because
│ │ │ │ │  you cannot fit two belts to the one idler pulley sheave. So if a belt is selected, its opposite button is
│ │ │ │ │  disabled. E.g., if belt 3 is selected, belt 7 is disabled.
│ │ │ │ │  Add these lines to the [DISPLAY] section in your .ini file
│ │ │ │ │ @@ -48386,15 +48386,15 @@
│ │ │ │ │  • The dial’s range can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • The output can be scaled with the spinbox.
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a signal.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_dial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.70: QtVCP test_dial Panel - Test Dial VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.4 test_button
│ │ │ │ │  • This panel has a button that will set a HAL pin.
│ │ │ │ │  • The button can be selected as a momentary or a toggle button.
│ │ │ │ │  • The button’s indicator color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • You can add more buttons from the drop down menu.
│ │ │ │ │  • You can load a Halmeter from the drop down menu.
│ │ │ │ │ @@ -48416,15 +48416,15 @@
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a pin/signal.
│ │ │ │ │  • You can add more LEDs from the drop down menu.
│ │ │ │ │  • The LED can be detached from the main windows.
│ │ │ │ │  Here is how to load test_led from a HAL script:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_led
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -o 4 test_led
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many LEDs the panel starts with.
│ │ │ │ │ @@ -48432,24 +48432,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.72: QtVCP test_dial Panel - Test LED VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.6 test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL component, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.73: QtVCP test_panel - HAL Component Testing Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.7 cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1090 / 1290
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1091 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.74: QtVCP cam_align Panel - Camera Based Alignment Panel
│ │ │ │ │  Usage Add these lines to the INI file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = cam_align
│ │ │ │ │ @@ -48463,15 +48463,15 @@
│ │ │ │ │  You can add window width and height size, rotation increment, and camera number from the INI with
│ │ │ │ │  -o options.
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn qtvcp_embed qtvcp -d -c qtvcp_embed -x {XID} -o size ←=400,400 -o rotincr=.2 -o camnumber=0 cam_align
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mouse controls:
│ │ │ │ │  • left mouse single click - increase cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1092 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • right mouse single click - decrease cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  • middle mouse single click - cycle through rotation increments
│ │ │ │ │  • left mouse hold and scroll - scroll camera zoom
│ │ │ │ │  • right mouse hold and scroll - scroll cross hair rotation angle
│ │ │ │ │ @@ -48496,95 +48496,95 @@
│ │ │ │ │  If you want to hide both, use a comma between them with no spaces.
│ │ │ │ │  The -a option will make the panel always-on-top of all windows.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we load the panel with no MPG selection buttons and the always-on-top option.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -a -o hide=groupBoxSelection sim_panel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1093 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.75: QtVCP sim_panel - Simulated Controls Panel For Screen Testing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.9 tool_dialog
│ │ │ │ │  Manual tool change dialog that gives tool description.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn tool_dialog qtvcp -o speak_on -o audio_on tool_dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  • -o notify_on - use desktop notify dialogs instead of QtVCP native ones.
│ │ │ │ │  • -o audio_on - play sound on tool change
│ │ │ │ │  • -o speak_on - speak announcement of tool change
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.76: QtVCP tool_dialog - Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2 vismach 3D Simulation Panels
│ │ │ │ │  These panels are prebuilt simulation of common machine types.
│ │ │ │ │  These are also embed-able in other screens such as AXIS or GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  12.6.2.1 QtVCP vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1095 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.77: QtVCP vismach_mill_xyz - 3-Axis Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.2 QtVCP vismach_router_atc
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis router style, gantry bed milling machine.
│ │ │ │ │  This particular panel shows how to define and connect the model parts in the handler file, rather then
│ │ │ │ │  importing the pre-built model from QtVCP’s vismach library.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_router_atc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.78: QtVCP vismach_router_atc - 3-Axis Gantry Bed Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.3 QtVCP vismach_scara
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a SCARA based milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.79: QtVCP vismach_scara - SCARA Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.4 QtVCP vismach_millturn
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine with an A axis/spindle.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.80: QtVCP vismach_millturn - 4 Axis MillTurn 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.5 QtVCP vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 5-Axis gantry type milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.81: QtVCP vismach_mill_5axis_gantry - 5-AxIs Gantry Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.6 QtVCP vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  3D openGL view of a 6 joint robotic arm.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.82: QtVCP vismach_fanuc_200f - 6 Joint Robotic Arm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.3 Custom Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │ @@ -48612,15 +48612,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  net bit-input1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  classicladder.0.in-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net bit-hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48673,15 +48673,15 @@
│ │ │ │ │  There are panels available that are included with LinuxCNC. To see a list open a terminal and type
│ │ │ │ │  qtvcp and press return.
│ │ │ │ │  You will get a help printout and a list of builtin screen and panels.
│ │ │ │ │  Pick any of the names from the panel list and add that to the COMMAND entry after qtvcp.
│ │ │ │ │  The builtin panel search path is share/qtvcp/panels/PANELNAME.
│ │ │ │ │  Run-In-Place and installed versions of LinuxCNC have these in different locations on the system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.4.3 Location of Custom Panels
│ │ │ │ │  Custom panels can be embedded too -either a modified builtin panel or a new user-built one.
│ │ │ │ │  When loading panels, QtVCP looks in the configuration folders path for qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME.ui.
│ │ │ │ │  PANNELNAME being any valid string with no spaces. If no path is found there, then looks in the
│ │ │ │ │ @@ -48715,15 +48715,15 @@
│ │ │ │ │  If the panel is not embedded, both refer to the panel window.
│ │ │ │ │  12.6.4.6 Handler Patching - Subclassing Builtin Panels
│ │ │ │ │  We can have QtVCP load a subclassed version of the standard handler file. in that file we can manipulate the original functions or add new ones.
│ │ │ │ │  Subclassing just means our handler file first loads the original handler file and adds our new code on
│ │ │ │ │  top of it - so a patch of changes.
│ │ │ │ │  This is useful for changing/adding behaviour while still retaining standard handler updates from LinuxCNC repositories.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may still need to use the handler copy dialog to copy the original handler file to decide how to
│ │ │ │ │  patch it.
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for panel: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/panels/<PANEL
│ │ │ │ │  NAME>/
│ │ │ │ │ @@ -48762,15 +48762,15 @@
│ │ │ │ │  You are free to use any available default widgets in the Qt Designer editor.
│ │ │ │ │  There are also special widgets made for LinuxCNC that make integration easier. These are split in
│ │ │ │ │  two, heading on the right side of the editor:
│ │ │ │ │  • One is for HAL only widgets.
│ │ │ │ │  • The other is for CNC control widgets.
│ │ │ │ │  You are free to mix them in any way on your panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This description of widget properties can easily be out of date due to further development and lack
│ │ │ │ │  of people to write docs (a good way to give back to the project). The definitive descriptions are found
│ │ │ │ │  by looking in the source code.
│ │ │ │ │ @@ -48795,15 +48795,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1105 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED
│ │ │ │ │ @@ -48823,15 +48823,15 @@
│ │ │ │ │  This widget allows the user to check a box to set a HAL pin true or false.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QCheckButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.5 RadioButton Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to set HAL pins true or false. Only one RadioButton widget of a group
│ │ │ │ │  can be true at a time.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QRadioButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1106 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.6 Gauge - Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.84: QtVCP Gauge: Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  Round Gauge can be used in a LinuxCNC GUI to display an input parameter on the dial face.
│ │ │ │ │ @@ -48853,15 +48853,15 @@
│ │ │ │ │  This is the number of ticks/gauge readings on the gauge face.
│ │ │ │ │  It should be set to a number that ensures the text readings around the gauge face are readable.
│ │ │ │ │  The minimum allowed value is 2.
│ │ │ │ │  zone1_color
│ │ │ │ │  Zone1 extends from the maximum reading to the threshold point.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1107 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zone2_color
│ │ │ │ │  Zone2 extends from the threshold point to the minimum reading, which is 0.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  bezel_color
│ │ │ │ │ @@ -48888,15 +48888,15 @@
│ │ │ │ │  This widget is used to indicate level or value, usually of a HAL s32/float pin.
│ │ │ │ │  you can also disable the HAL pin and use Qt signals or python commands to change the level.
│ │ │ │ │  HalBar is a subclass of the Bar widget, so it inherits these properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • stepColorList: a list of color strings, the number of colors defines the number of bars.
│ │ │ │ │  • backgroundColor: a QColor definition of the background color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1108 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • setMaximum: an integer that defines the maximum level of indication.
│ │ │ │ │  • setMinimum: an integer that defines the lowest level of indication.
│ │ │ │ │  • pinType: to select HAL pins type:
│ │ │ │ │  – NONE no HAL pin will be added
│ │ │ │ │ @@ -48913,15 +48913,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-stepColorList: ’green,green,#00b600,#00b600,#00d600,#00d600,yellow,yellow,red ←,red’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.8 HALPad - HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.86: QtVCP HALPad: HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1109 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 buttons D-pad, with an LED ring.
│ │ │ │ │  Each button has an selectable type (Bit, S32 or Float) output HAL pin.
│ │ │ │ │  The LED center ring has selectable colors for off and on and is controlled by a bit HAL pin.
│ │ │ │ │  HALPad ENUMS There are enumerated constants used:
│ │ │ │ │ @@ -48958,15 +48958,15 @@
│ │ │ │ │  File or resource path to an image to display in the described button location.
│ │ │ │ │  If the reset button is pressed in the Qt Designer editor property, the image will not be displayed
│ │ │ │ │  (allowing optional text).
│ │ │ │ │  left_text , right_text , center_text , top_text , bottom_text
│ │ │ │ │  A text string to be displayed in the described button location.
│ │ │ │ │  If left blank an image can be designated to be displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1110 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  true_color , false_color
│ │ │ │ │  Color selection for the center LED ring to be displayed when the <BASENAME>.light.center HAL
│ │ │ │ │  pin is True or False.
│ │ │ │ │  text_color
│ │ │ │ │ @@ -48984,15 +48984,15 @@
│ │ │ │ │  As an option it can be a toggle button.
│ │ │ │ │  For a LED Indicator Option, see Section 12.7.5.1[IndicatedPushButton] below for more info.
│ │ │ │ │  It also has other options.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QPushButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.10 focusOverlay - Focus Overlay Widget
│ │ │ │ │  This widget places a colored overlay over the screen, usually while a dialog is showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.87: Focus overlay example for confirm close prompt
│ │ │ │ │  Used to create a focused feel and to draw attention to critical information.
│ │ │ │ │  It can also show a translucent image.
│ │ │ │ │  It can also display message text and buttons.
│ │ │ │ │  This widget can be controlled with STATUS messages.
│ │ │ │ │  12.7.1.11 gridLayout - Grid Layout Widget
│ │ │ │ │ @@ -49000,15 +49000,15 @@
│ │ │ │ │  Disabled widgets typically have a different color and do not respond to actions.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  12.7.1.12 hal_label - HAL Label Widget
│ │ │ │ │  This widget displays values sent to it.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1111 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1112 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Values can be sent from:
│ │ │ │ │  • HAL pins
│ │ │ │ │  The input pin can be selected as Bit, S32, Float or no pin selected
│ │ │ │ │  • Programmatically
│ │ │ │ │ @@ -49043,15 +49043,15 @@
│ │ │ │ │  When using floats you can set a formatting string.
│ │ │ │ │  You must set the digitCount property to an appropriate setting to display the largest number.
│ │ │ │ │  Properties
│ │ │ │ │  pin_name
│ │ │ │ │  Option string to be used as the HAL pin name.
│ │ │ │ │  If set to an empty string the widget name will be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1113 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bit_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type BIT.
│ │ │ │ │  s32_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type S32.
│ │ │ │ │ @@ -49082,15 +49082,15 @@
│ │ │ │ │  a large view of a widget and a smaller multi widget view.
│ │ │ │ │  It is different from a stacked widget as it can pull a widget from anywhere in the screen and place it
│ │ │ │ │  in its page with a different layout than it originally had.
│ │ │ │ │  The original widget must be in a layout for switcher to put it back.
│ │ │ │ │  In Qt Designer you will:
│ │ │ │ │  • Add the WidgetSwitcher widget on screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1114 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Right click the WidgetSwitcher and add a page.
│ │ │ │ │  • Populate it with the widgets/layouts you wish to see in a default form.
│ │ │ │ │  • Add as many pages as there are views to switch to.
│ │ │ │ │  • On each page, add a layout widget.
│ │ │ │ │ @@ -49123,15 +49123,15 @@
│ │ │ │ │  Estop , Machine On , Auto , mdi , manual , run , run_from_line status
│ │ │ │ │  Gets line number from STATUS message gcode-line-selected.
│ │ │ │ │  run_from_line slot
│ │ │ │ │  Gets line number from Qt Designer int/str slot setRunFromLine.
│ │ │ │ │  abort , pause , load dialog
│ │ │ │ │  Requires a dialog widget present.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1115 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Camview dialog
│ │ │ │ │  Requires camview dialog widget present.
│ │ │ │ │  origin offset dialog
│ │ │ │ │  Requires origin offset dialog widget present.
│ │ │ │ │ @@ -49172,15 +49172,15 @@
│ │ │ │ │  spindle fwd , spindle backward , spindle stop , spindle up , spindle down , view change
│ │ │ │ │  Set view_type_string.
│ │ │ │ │  limits override , flood , mist , block delete , optional stop , mdi command
│ │ │ │ │  Set command_string, i.e.,calls a hard coded MDI command
│ │ │ │ │  INI mdi number
│ │ │ │ │  Set ini_mdi_number, i.e., calls an INI based MDI command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1116 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  dro absolute , dro relative , dro dtg , exit screen
│ │ │ │ │  Closes down LinuxCNC
│ │ │ │ │  Override limits
│ │ │ │ │  Temporarily override hard limits
│ │ │ │ │ @@ -49219,15 +49219,15 @@
│ │ │ │ │  Then in the INI file, under the heading [MDI_COMMAND_LIST] add appropriate lines.
│ │ │ │ │  The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma, and \n symbol adds a line break.
│ │ │ │ │  [MDI_COMMAND_LIST]
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G0 Z25;X0 Y0;Z0, Goto\nUser\nZero
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 Z0;G53 G0 X0 Y0, Goto\nMachn\nZero
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1117 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Action buttons are subclassed from Section 12.7.5.1[IndicatedPushButton]. See the following sections for more information about:
│ │ │ │ │  • LED Indicator option
│ │ │ │ │  • Enabled on State
│ │ │ │ │  • Text Changes On State
│ │ │ │ │ @@ -49257,15 +49257,15 @@
│ │ │ │ │  If the button is set checkable, it will indicate which axis is selected.
│ │ │ │ │  If you press and hold the button a pop up menu will show allowing one to:
│ │ │ │ │  • Zero the axis
│ │ │ │ │  • Divide the axis by 2
│ │ │ │ │  • Set the axis arbitrarily
│ │ │ │ │  • Reset the axis to the last number recorded
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1118 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You must have selected an entry dialog that corresponds to the dialog_code_string, usually this is
│ │ │ │ │  selected from the screenOptions widget.
│ │ │ │ │  You can select the property halpin_option, it will then set a HAL pin true when the axis is selected.
│ │ │ │ │  The property joint_number should be set to the appropriate joint number. The property axis_letter
│ │ │ │ │ @@ -49300,15 +49300,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’%10.3f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’%11.2f’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1119 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=true] {
│ │ │ │ │ @@ -49354,15 +49354,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont4: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFontMargin: ”Times,14,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1120 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For GcodeDisplay widget’s default G-code lexer:
│ │ │ │ │  • styleColor0 = Default: Everything not part of the groups below
│ │ │ │ │  • styleColor1 = LineNo and Comments: Nxxx and comments (characters inside of and including
│ │ │ │ │  () or anything after ; (when used outside of parenthesis) with the exception of the note below)
│ │ │ │ │ @@ -49383,15 +49383,15 @@
│ │ │ │ │  ”style name, size, -1, 0, bold setting (0-99), italics (0-1),
│ │ │ │ │  underline (0-1),0,0,0”
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QsciScintilla.
│ │ │ │ │  12.7.2.8 GcodeEditor - G-code Program Editor Widget
│ │ │ │ │  This is an extension of the GcodeDisplay widget that adds editing convenience.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QWidget which incorporates GcodeDisplay widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1121 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.9 GCodeGraphics - G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.88: QtVCP GcodeGraphics: G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  This displays the current G-code in a graphical form.
│ │ │ │ │ @@ -49408,15 +49408,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _view (string)
│ │ │ │ │  Sets the default view orientation on GUI load.
│ │ │ │ │  Valid choices for a lathe are p, y, y2. For other screens, valid choices are p, x, y, z, z2.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property (referenced using the widget user
│ │ │ │ │  selected name):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_view: z;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _dro (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to show the DRO.
│ │ │ │ │ @@ -49465,15 +49465,15 @@
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-overlay_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1122 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  background_color (primary, secondary, or RGBA formatted color)
│ │ │ │ │  Sets the default background color.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-background_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -49520,15 +49520,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-MouseButtonMode: 1;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are 12 valid modes:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1123 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │ @@ -49610,15 +49610,15 @@
│ │ │ │ │  • rotate-up
│ │ │ │ │  • rotate-down
│ │ │ │ │  • overlay-dro-on
│ │ │ │ │  • overlay-dro-off
│ │ │ │ │  • overlay-offsets-on
│ │ │ │ │  • overlay-offsets-off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • alpha-mode-on
│ │ │ │ │  • alpha-mode-off
│ │ │ │ │  • inhibit-selection-on
│ │ │ │ │  • inhibit-selection-off
│ │ │ │ │  • dimensions-on
│ │ │ │ │  • dimensions-off
│ │ │ │ │ @@ -49659,15 +49659,15 @@
│ │ │ │ │  This will be the text set when the option is False.
│ │ │ │ │  You can use Qt rich text code for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │  Typical template for metric mode in false state, might be: Imperial Mode.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QLabel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1125 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1126 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.11 StatusLabel - Controller Variables State Label Display Widget
│ │ │ │ │  This will display a label based on selectable status of the machine controller.
│ │ │ │ │  You can change how the status will be displayed by substituting python formatting code in the text
│ │ │ │ │  template. You can also use rich text for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │ @@ -49706,15 +49706,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog Rate.
│ │ │ │ │  jogincr_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Jog increment.
│ │ │ │ │  jogincr_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog increment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1127 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  machine_state_status
│ │ │ │ │  Shows the current machine interpreter state using the text described from the machine_state_list.
│ │ │ │ │  The interpreter states are:
│ │ │ │ │  • Estopped
│ │ │ │ │ @@ -49753,15 +49753,15 @@
│ │ │ │ │  tool_number_status
│ │ │ │ │  Returns the tool number of the current loaded tool.
│ │ │ │ │  tool_offset_status
│ │ │ │ │  Returns the offset of the current loaded tool, indexed by index_number to select axis (0=x,1=y,etc.).
│ │ │ │ │  user_system_status
│ │ │ │ │  Shows the active user coordinate system (G5x setting).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1128 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Other Properties
│ │ │ │ │  index_number
│ │ │ │ │  Integer that specifies the tool status index to display.
│ │ │ │ │  state_label_list
│ │ │ │ │ @@ -49790,15 +49790,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between 2 images: axis not homed, axis homed.
│ │ │ │ │  *watch_all_homed
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images: not all homed, all homed.
│ │ │ │ │  *watch_hard_limits
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images or one per joint.
│ │ │ │ │  Here is an example of using it to display an icon of Z axis homing state:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1129 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.89: QtVCP StatusImageSwitcher: Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  In the properties section notice that:
│ │ │ │ │  • watch_axis_homed is checked
│ │ │ │ │  • axis_letter is set to Z
│ │ │ │ │ @@ -49811,15 +49811,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Right click the image name and you should see Copy path.
│ │ │ │ │  • Click Copy path.
│ │ │ │ │  • Now double click the image list property so the dialog shows.
│ │ │ │ │  • Click the New button.
│ │ │ │ │  • Paste the image path in the entry box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1130 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do that again for the next image.
│ │ │ │ │  Use a clear image to represent a hidden icon.
│ │ │ │ │  You can test the images display from the image list by changing the image number. In this case 0 is
│ │ │ │ │  unhomed and 1 would be homed.
│ │ │ │ │ @@ -49853,15 +49853,15 @@
│ │ │ │ │  notify_option
│ │ │ │ │  Hooking into the desktop notification bubbles for error and messages.
│ │ │ │ │  notify_max_messages
│ │ │ │ │  Number of messages shown on screen at one time.
│ │ │ │ │  catch_close_option
│ │ │ │ │  Catching the close event to pop up a ’are you sure’ prompt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1131 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  close_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when quitting.
│ │ │ │ │  catch_error_option
│ │ │ │ │  Monitoring of the LinuxCNC error channel.
│ │ │ │ │ @@ -49903,15 +49903,15 @@
│ │ │ │ │  tool_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the tool dialog is shown.
│ │ │ │ │  ToolUseDesktopNotify
│ │ │ │ │  Option to use desktop notify dialogs for manual tool change dialog.
│ │ │ │ │  ToolFrameless
│ │ │ │ │  Frameless dialogs can not be easily moved by users.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1132 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fileDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up the file choosing dialog.
│ │ │ │ │  file_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the file dialog is shown.
│ │ │ │ │ @@ -49949,15 +49949,15 @@
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the machineLog dialog is shown.
│ │ │ │ │  runFromLineDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up a dialog to display starting options when starting machine execution from a arbitrary
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  runFromLine_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the runFromLine dialog is shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1133 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting Properties Programmatically The screen designer chooses the default settings of the
│ │ │ │ │  screenOptions widget.
│ │ │ │ │  Once chosen, most won’t ever need to be changed. But if needed, some can be changed in the handler
│ │ │ │ │  file or in stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -50000,15 +50000,15 @@
│ │ │ │ │  Turns all sounds on or off.
│ │ │ │ │  [MCH_MSG_OPTIONS]
│ │ │ │ │  mchnMsg_play_sound (bool)
│ │ │ │ │  To play alert sound when dialog pops.
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_errors (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak error messages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1134 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_text (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak all other messages.
│ │ │ │ │  mchnMsg_sound_type (str)
│ │ │ │ │  Sound to play when messages displayed. See notes below.
│ │ │ │ │ @@ -50048,15 +50048,15 @@
│ │ │ │ │  – DONE
│ │ │ │ │  – ATTENTION
│ │ │ │ │  – RING
│ │ │ │ │  – LOGIN
│ │ │ │ │  – LOGOUT
│ │ │ │ │  – BELL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1135 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These Sound options require python3-gst1.0 installed.
│ │ │ │ │  • Audio Files
│ │ │ │ │  You can also specify a file path to an arbitrary audio file.
│ │ │ │ │  You can use ~ in path to substitute for the user home file path.
│ │ │ │ │ @@ -50090,15 +50090,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_rate
│ │ │ │ │  Selects a angular jograte slider.
│ │ │ │ │  max_velocity_rate
│ │ │ │ │  Selects a maximum velocity rate slider.
│ │ │ │ │  alertState
│ │ │ │ │  String to define style change: read-only, under, over and normal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1136 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alertUnder
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for under warning.
│ │ │ │ │  alertOver
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for over warning.
│ │ │ │ │ @@ -50134,15 +50134,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED.
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1137 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt Alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED (for testing in Qt Designer).
│ │ │ │ │ @@ -50179,15 +50179,15 @@
│ │ │ │ │  • Rapid override rate
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QProgressBar.
│ │ │ │ │  12.7.2.19 SystemToolButton - User System Selection Widget
│ │ │ │ │  This widget allows you to manually select a G5x user system by pressing and holding.
│ │ │ │ │  If you don’t set the button text it will automatically update to the current system.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QToolButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1138 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.20 MacroTab - Special Macros Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.90: QtVCP MacroTab: Special Macros Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to select and adjust special macro programs for doing small jobs.
│ │ │ │ │ @@ -50205,15 +50205,15 @@
│ │ │ │ │  ; MACROOPTIONS = load:yes,save:yes,default:default.txt,path:~/macros
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACROCOMMAND This is the first line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of text to display above an entry.
│ │ │ │ │  There will be one for every variable required in the O-word function.
│ │ │ │ │  If the macro does not require variables, leave it empty:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1139 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; MACROCOMMAND=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACRODEFAULTS This must be the second line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of the default values for each variable in the O-word function.
│ │ │ │ │ @@ -50250,15 +50250,15 @@
│ │ │ │ │  MACROOPTIONS This optional line must be the fourth line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of keyword and data:
│ │ │ │ │  LOAD:yes
│ │ │ │ │  Shows a load button.
│ │ │ │ │  SAVE:yes
│ │ │ │ │  Shows a save button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1140 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.21 MDILine - MDI Commands Line Entry Widget
│ │ │ │ │  One can enter MDI commands here.
│ │ │ │ │  A popup keyboard is available.
│ │ │ │ │  Embedded Commands There are also embedded commands available from this widget.
│ │ │ │ │ @@ -50295,15 +50295,15 @@
│ │ │ │ │  Disconnects a pin from a signal.
│ │ │ │ │  An error will result if the pin does not exist.
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC from terminal may help determine the root cause as error messages from
│ │ │ │ │  hal_lib.c will be displayed there.
│ │ │ │ │  • Syntax: unlinkp <pin name>
│ │ │ │ │  • Example: unlinkp motion.jog-stop
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1141 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The MDILine function spindle_inhibit can be used by a GUI’s handler file to inhibit M3, M4, and M5
│ │ │ │ │  spindle commands if necessary.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50315,15 +50315,15 @@
│ │ │ │ │  default):
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_FILE = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23 MDITouchy - Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.91: QtVCP MDITouchy: Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1142 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget displays buttons and entry lines to use for entering MDI commands.
│ │ │ │ │  Based on LinuxCNC’s Touchy screen’s MDI entry process, its large buttons are most useful for touch
│ │ │ │ │  screens.
│ │ │ │ │  To use MDITouchy:
│ │ │ │ │ @@ -50362,15 +50362,15 @@
│ │ │ │ │  G90
│ │ │ │ │  O<increment> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notice the name of the sub matches the file name and macro name exactly, including case.
│ │ │ │ │  When you invoke the macro by pressing the Macro button you can enter values for parameters (xinc
│ │ │ │ │  and yinc in our example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1143 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These are passed to the macro as positional parameters: #1, #2… #N respectively.
│ │ │ │ │  Parameters you leave empty are passed as value 0.
│ │ │ │ │  If there are several different macros, press the Macro button repeatedly to cycle through them.
│ │ │ │ │  In this simple example, if you enter -1 for xinc and invoke the running of the MDI cycle, a rapid G0
│ │ │ │ │ @@ -50383,15 +50383,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.92: QtVCP OriginOffsetsView: Origins View and Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to visualize and modify User System Origin offsets directly.
│ │ │ │ │  It will update LinuxCNC’s Parameter file for changes made or found.
│ │ │ │ │  The settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial, based on LinuxCNC’s current G20 /
│ │ │ │ │  G21 setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1144 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The current in-use user system will be highlighted.
│ │ │ │ │  Extra actions can be integrated to manipulate settings.
│ │ │ │ │  These actions depend on extra code added either to a combined widget, like originoffsetview dialog,
│ │ │ │ │  or the screens handler code.
│ │ │ │ │ @@ -50430,15 +50430,15 @@
│ │ │ │ │  It can selectably react to:
│ │ │ │ │  • Machine on
│ │ │ │ │  • Interpreter idle
│ │ │ │ │  • E-stop off
│ │ │ │ │  • All-homed
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.26 MachineLog - Machine Events Journal Display Widget
│ │ │ │ │  FIXME MachineLog documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.27 JointEnableWidget - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME JointEnableWidget documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.28 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switching Widget
│ │ │ │ │  This widget will display images based on LinuxCNC status.
│ │ │ │ │ @@ -50447,15 +50447,15 @@
│ │ │ │ │  • the state of all homed,
│ │ │ │ │  • the state of a certain axis homed,
│ │ │ │ │  • the state of hard limits.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1145 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1146 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.29 FileManager - File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.93: QtVCP FileManager: File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to select files to load.
│ │ │ │ │ @@ -50470,15 +50470,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stylesheets Properties
│ │ │ │ │  doubleClickSelection (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to require double clicking on a folder.
│ │ │ │ │  Single clicking a folder (False) is enabled by default and is intended for touch screen users.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1147 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #filemanager {
│ │ │ │ │  qproperty-doubleClickSelection: True;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50501,15 +50501,15 @@
│ │ │ │ │  The tool settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is
│ │ │ │ │  idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial based on LinuxCNC’s current G20/G21
│ │ │ │ │  setting.
│ │ │ │ │  The current in-use tool will be highlighted, and the current selected tool will be highlighted in a
│ │ │ │ │  different color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1148 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The checkbox beside each tool can be used to select too for an action that depends on extra code
│ │ │ │ │  added either to a combined widget, like the toolOffsetView dialog or the screens handler code.
│ │ │ │ │  Typical actions are load selected tool, delete selected tools, etc.
│ │ │ │ │  Clicking on the columns and rows allows one to adjust the settings.
│ │ │ │ │ @@ -50549,30 +50549,30 @@
│ │ │ │ │  delete_tools()
│ │ │ │ │  Deletes the currently checkbox selected tools.
│ │ │ │ │  get_checked_list()
│ │ │ │ │  Returns a list of tools selected by checkboxs.
│ │ │ │ │  set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  Uncheck all selected tools.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example for handler file executing aforementioned functions.
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.add_tool()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.delete_tools()
│ │ │ │ │  toolList = self.w.tooloffsetview.get_checked_list()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.32 BasicProbe - Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.95: QtVCP BasicProbe: Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1149 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1150 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.33 VersaProbe - Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.96: QtVCP VersaProbe: Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │ @@ -50590,15 +50590,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Add a function to call a dialog:
│ │ │ │ │  This function must build a message dict to send to the dialog.
│ │ │ │ │  This message will be passed back in the general message with the addition of the return variable.
│ │ │ │ │  It is possible to add extra user information to the message. The dialog will ignore these and pass
│ │ │ │ │  them back.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1151 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NAME
│ │ │ │ │  Launches code name of dialog to show.
│ │ │ │ │  ID
│ │ │ │ │  A unique id so we process only a dialog that we requested.
│ │ │ │ │ @@ -50639,15 +50639,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE (OK|YESNO|OKCANCEL) , ICON (QUESTION|INFO|CRITICAL|WARNING) , PINNAME
│ │ │ │ │  Not implemented yet.
│ │ │ │ │  FOCUSTEXT (overlay text|None)
│ │ │ │ │  Text to display if focus overlay is used. Use None for no text.
│ │ │ │ │  FOCUSCOLOR (QColor(_R, G, B, A_))
│ │ │ │ │  Color to use if focus overlay is used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1152 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLAYALERT
│ │ │ │ │  Sound to play if sound is available, i.e., SPEAK <spoken_message> .
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is MESSAGE.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │ @@ -50657,15 +50657,15 @@
│ │ │ │ │  This is used as a manual tool change prompt.
│ │ │ │ │  It has HAL pins to connect to the machine controller. The pins are named the same as the original
│ │ │ │ │  AXIS manual tool prompt and works the same.
│ │ │ │ │  The tool change dialog can only be launched by HAL pins.
│ │ │ │ │  If there is a Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1153 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3 FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.98: QtVCP FileDialog: Load and Save File Chooser Widget
│ │ │ │ │  This is used to load G-code files.
│ │ │ │ │ @@ -50681,15 +50681,15 @@
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(mess)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And for a save dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1154 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’SAVE’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Save Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │ @@ -50701,15 +50701,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.99: QtVCP OriginOffsetDialog: Origin Offset Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify User System origin offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │  If there is an Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is ORIGINOFFSET.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1155 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.5 ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.100: QtVCP ToolOffsetDialog: Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify Tool offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │ @@ -50729,61 +50729,61 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.8 EntryDialog - Edit Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display an edit line for information entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is ENTRY.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1156 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.9 CalculatorDialog - Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.101: QtVCP CalculatorDialog: Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a calculator for numeric entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is CALCULATOR.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.10 RunFromLine - Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.102: QtVCP RunFromLine: Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  Dialog to preset spindle settings before running a program from a specific line.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1157 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1158 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.11 VersaProbeDialog - Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.103: QtVCP VersaProbeDialog: Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a part probing screen based on Verser Probe v2.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1159 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.12 MachineLogDialog - Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.104: QtVCP MachineLogDialog: Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display the machine log and QtVCP’s debugging log.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4 Other Widgets
│ │ │ │ │  Other available widgets:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1160 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.1 NurbsEditor - NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.105: QtVCP NurbsEditor: NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  The Nurbs editor allows you to manipulate a NURBS based geometry on screen and then convert
│ │ │ │ │ @@ -50792,15 +50792,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.4.2 JoyPad - 5 button D-pad Widget
│ │ │ │ │  It is the base class for the HALPad widget.
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 button D-pad, with a LED like indicators in a ring.
│ │ │ │ │  You can put text or icons in each of the button positions.
│ │ │ │ │  You can connect to output signals when the buttons are pressed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1161 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are also input slots to change the color of the indicator(s).
│ │ │ │ │  ENUMS There are enumerated constants used to reference indicator positions.
│ │ │ │ │  They are used in Qt Designer editor’s property editor or in Python code.
│ │ │ │ │  NONE , LEFT, L , RIGHT, R , CENTER, C , TOP, T , BOTTOM, B , LEFTRIGHT, X , TOPBOTTOM, A
│ │ │ │ │ @@ -50837,15 +50837,15 @@
│ │ │ │ │  The set_highlight() function must be used prior to set the indicator to use.
│ │ │ │ │  Signals These signals will be sent when buttons are pressed.
│ │ │ │ │  They can be connected to in Qt Designer editor or Python code.
│ │ │ │ │  The first two output a string that indicates the button pressed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joy_btn_pressed (string) , joy_btn_released (string) , joy_l_pressed (bool) , joy_l_released (boo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1162 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  They are based on PyQt’s Signal (QtCore.pyqtSignal())
│ │ │ │ │  Slots Slots can be connected to in Qt Designer editor or Python code:
│ │ │ │ │  set_colorStateTrue() , set_colorStateFalse() , set_colorState(_bool_) , set_true_color(_str_)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50883,15 +50883,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.3 WebWidget
│ │ │ │ │  This widget will create a html/pdf viewing page using the QtWebKit or QtWebEngine libraries. The
│ │ │ │ │  newer QtWebEngine is preferred if both are on the system.
│ │ │ │ │  If the QtWebEngine library is used with the Qt Designer editor, a placeholder QWidget will show in
│ │ │ │ │  Qesigner. This will be replaced with the QtWebEngine widget at run time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1163 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5 BaseClass/Mixin Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are used to combine different properties and behaviours into other widgets.
│ │ │ │ │  You will see them as a collapsible header in the Qt Designer properties column.
│ │ │ │ │  12.7.5.1 IndicatedPushButtons
│ │ │ │ │ @@ -50920,15 +50920,15 @@
│ │ │ │ │  Indicated_PushButton #button_estop{
│ │ │ │ │  qproperty-on_color: black;
│ │ │ │ │  qproperty-off_color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options IndicatedPushButton have exclusive options:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1164 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  indicator_HAL_pin_option
│ │ │ │ │  Adds a halpin, named <buttonname>-led that controls the button indicator state.
│ │ │ │ │  indicator_status_option
│ │ │ │ │  Makes the LED indicate the state of these selectable LinuxCNC status:
│ │ │ │ │ @@ -50970,15 +50970,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is how you specify a particular widget by its objectName in Qt Designer:
│ │ │ │ │  ActionButton #estop button [isEstopped=false] {
│ │ │ │ │  color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1165 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Often, having the button disabled and enabled based on the state of LinuxCNC’s motion controller is
│ │ │ │ │  necessary.
│ │ │ │ │  There are several properties that can be selected to aid with this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51018,15 +51018,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6 Import-Only Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are usually the base class widget for other QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  They are not available directly from the Qt Designer editor but could be imported and manually
│ │ │ │ │  inserted.
│ │ │ │ │  They could also be subclassed to make a similar widget with new features.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1166 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.1 Auto Height
│ │ │ │ │  Widget for measuring two heights with a probe.
│ │ │ │ │  For setup.
│ │ │ │ │  12.7.6.2 G-code Utility
│ │ │ │ │ @@ -51047,15 +51047,15 @@
│ │ │ │ │  You can also specify subroutines to be pre-opened in tabs.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # This path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  # pre selected programs tabs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1167 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # specify filenames only, files must be in the NGCGUI_SUBFILE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = slot.ngc
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = qpocket.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51079,15 +51079,15 @@
│ │ │ │ │  (info: feedrate -- simple example for setting feedrate)
│ │ │ │ │  o<feedrate> sub
│ │ │ │ │  #<feedrate>
│ │ │ │ │  = #1 (= 6 Feed Rate) ; comments in brackets will be shown in ngcui
│ │ │ │ │  f#<feedrate>
│ │ │ │ │  o<feedrate> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1168 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.6 Qt PDF
│ │ │ │ │  Allows adding loadable PDFs to a screen.
│ │ │ │ │  12.7.6.7 Qt Vismach
│ │ │ │ │  Use this to build/add OpenGl simulated machines.
│ │ │ │ │ @@ -51120,15 +51120,15 @@
│ │ │ │ │  For example, you can catch machine on and off messages.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The example below shows the two common ways of connecting signals, one of them using lambda.
│ │ │ │ │  lambda is used to strip off or manipulate arguments from the status message before calling the
│ │ │ │ │  function. You can see the difference in the called function signature: The one that uses lambda does
│ │ │ │ │  not accept the status object - lambda did not pass it to the function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1169 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Place these commands into the [INITIALIZE] section of the Python handler file:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-on’, self.on_state_on)
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-off’, lambda: w, self.on_state_off())
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51173,15 +51173,15 @@
│ │ │ │ │  GET_JOG_FROM_NAME = {’X’:0,’Y’:1,’Z’:2}
│ │ │ │ │  NO_HOME_REQUIRED = False
│ │ │ │ │  HOME_ALL_FLAG
│ │ │ │ │  JOINT_TYPE = self.INI.find(section, ”TYPE”) or ”LINEAR”
│ │ │ │ │  JOINT_SEQUENCE_LIST
│ │ │ │ │  JOINT_SYNC_LIST
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOG_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  ANGULAR_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  GRID_INCREMENTS
│ │ │ │ │  DEFAULT_LINEAR_JOG_VEL = 15 units per minute
│ │ │ │ │ @@ -51225,15 +51225,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.4 Helpers
│ │ │ │ │  There are some helper functions - mostly used for widget support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_error_safe_setting(_self_, _heading_, _detail_, default=_None_) , convert_metric_to_mac
│ │ │ │ │  Get filter extensions in Qt format.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1171 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.5 Usage
│ │ │ │ │  • Import Info module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51268,15 +51268,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Action
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate Action module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  ACTION = Action()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Access ACTION commands
│ │ │ │ │ @@ -51317,15 +51317,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G92_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_ROTATIONAL_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G5X_OFFSET(num)
│ │ │ │ │  ACTION.RECORD_CURRENT_MODE()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.RESTORE_RECORDED_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SELECTED_AXIS(jointnum)
│ │ │ │ │  ACTION.DO_JOG(jointnum, direction)
│ │ │ │ │  ACTION.JOG(jointnum, direction, rate, distance=0)
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_FLOOD()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FLOOD_ON()
│ │ │ │ │ @@ -51364,15 +51364,15 @@
│ │ │ │ │  This library handles tool offset file changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  LinuxCNC doesn’t handle third party manipulation of the tool file well.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1174 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.4.1 Helpers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GET_TOOL_INFO(_toolnumber_)
│ │ │ │ │  This will return a Python list of information on the requested tool number.
│ │ │ │ │ @@ -51408,15 +51408,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC supports tool wear by adding tool wear information into tool entries above 10000.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This also requires remap code to add the wear offsets t tool change time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5 Path
│ │ │ │ │  Path module gives reference to important files paths.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5.1 Referenced Paths
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.PREFS_FILENAME
│ │ │ │ │  The preference file path.
│ │ │ │ │  PATH.WORKINGDIR
│ │ │ │ │  The directory QtVCP was launched from.
│ │ │ │ │ @@ -51455,15 +51455,15 @@
│ │ │ │ │  PATH.PLUGIN
│ │ │ │ │  The QtVCP widget plugin folder.
│ │ │ │ │  PATH.VISMACHDIR
│ │ │ │ │  Directory where prebuilt Vismach files are found.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1176 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Not currently used:
│ │ │ │ │  PATH.LOCALEDIR
│ │ │ │ │  Locale translation folder.
│ │ │ │ │  PATH.DOMAIN
│ │ │ │ │ @@ -51497,15 +51497,15 @@
│ │ │ │ │  • Import VCPWindow module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.qt_makegui import VCPWindow
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1177 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate VCPWindow module+ Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │ @@ -51544,15 +51544,15 @@
│ │ │ │ │  Load Calibration program:
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.load_calibration()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  keyboard_onboard()
│ │ │ │ │  Load onboard/Matchbox keyboard
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.keyboard_onboard(<ARGS>)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.7.2 Usage
│ │ │ │ │  • Import Aux_program_loader module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51587,15 +51587,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Keylookup requires code under the processed_key_event function to call KEYBIND.call().
│ │ │ │ │  Most handler files already have this code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file, under the initialized function use this general syntax to create keybindings:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(”DEFINED_KEY”,”FUNCTION TO CALL”, USER DATA)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we add a keybinding for F10, F11 and F12:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │ @@ -51645,15 +51645,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Shift: ”Key_Shift”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Control: ”Key_Control”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Meta: ”Key_Meta”,
│ │ │ │ │  # Qt.Key_Alt: ”Key_Alt”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_AltGr: ”Key_AltGr”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_CapsLock: ”Key_CapsLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_NumLock: ”Key_NumLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ScrollLock: ”Key_ScrollLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F1: ”Key_F1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F2: ”Key_F2”,
│ │ │ │ │ @@ -51712,15 +51712,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Asterisk: ”Key_Asterisk”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Plus: ”Key_Plus”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Comma: ”Key_Comma”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Minus: ”Key_Minus”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Period: ”Key_Period”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Slash: ”Key_Slash”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_0: ”Key_0”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_1: ”Key_1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_2: ”Key_2”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_3: ”Key_3”,
│ │ │ │ │ @@ -51765,15 +51765,15 @@
│ │ │ │ │  _PINNAME
│ │ │ │ │  Basename of the HAL pin(s).
│ │ │ │ │  _TYPE
│ │ │ │ │  Specifies whether it is a:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1182 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Status message - shown in the status bar and the notify dialog.
│ │ │ │ │  Requires no user intervention.
│ │ │ │ │  • OK message - requiring the user to click OK to close the dialog.
│ │ │ │ │  OK messages have two HAL pins:
│ │ │ │ │ @@ -51816,15 +51816,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.10 Notify
│ │ │ │ │  Notify module is used to send messages that are integrated into the desktop.
│ │ │ │ │  It uses the pynotify library.
│ │ │ │ │  Ubuntu/Mint does not follow the standard so you can’t set how long the message stays up for.
│ │ │ │ │  I suggest fixing this with the notify-osd package available from this PPA (DISCONTINUED due to
│ │ │ │ │  move of Ubuntu to Gnome).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1183 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notify keeps a list of all the alarm messages since starting in self.alarmpage.
│ │ │ │ │  If you click ’Show all messages’ in the notify popup, it will print them to the terminal.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the notify system.
│ │ │ │ │  Typically STATUS messages are used to sent notify messages.
│ │ │ │ │ @@ -51857,15 +51857,15 @@
│ │ │ │ │  • play sounds using the beep library (currently blocks while beeping),
│ │ │ │ │  • speak words using the espeak library (non blocking while speaking).
│ │ │ │ │  There are default alert sounds using Mint or FreeDesktop default sounds.
│ │ │ │ │  You can play arbitrary sounds or even songs by specifying the path.
│ │ │ │ │  STATUS has messages to control Player module.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the audio system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1184 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.12.1 Sounds
│ │ │ │ │  Alerts There are default alerts to choose from:
│ │ │ │ │  • ERROR
│ │ │ │ │  • READY
│ │ │ │ │ @@ -51899,15 +51899,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.12.3 Example
│ │ │ │ │  To play sounds upon STATUS messages, use these general syntaxes:
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’LOGOUT’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’BEEP’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’SPEAK This is a test screen for Q t V C P’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-sound’, ’PATH TO SOUND’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1185 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.13 Virtual Keyboard
│ │ │ │ │  This library allows you to use STATUS messages to launch a virtual keyboard.
│ │ │ │ │  It uses Onboard or Matchbox libraries for the keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51934,15 +51934,15 @@
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14.4 Examples
│ │ │ │ │  • Assigning Tool Actions To Toolbar Buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1186 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -51983,15 +51983,15 @@
│ │ │ │ │  Some require HAL pins to be connected for movement.
│ │ │ │ │  From a terminal (pick one):
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1187 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.15.2 Primitives Library
│ │ │ │ │  Provides the basic building blocks of a simulated machine.
│ │ │ │ │  Collection
│ │ │ │ │  A collection is an object of individual machine parts.
│ │ │ │ │ @@ -52031,15 +52031,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Track
│ │ │ │ │  Move and rotate an object to point from one capture() ’d coordinate system to another.
│ │ │ │ │  Base object to hold coordinates for primitive shapes.
│ │ │ │ │  CylinderX, CylinderY, CylinderZ
│ │ │ │ │  Build a cylinder on the X, Y or Z axis by giving endpoint (X, Y, or Z) and radii coordinates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sphere
│ │ │ │ │  Build a sphere from center and radius coordinates.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TriangleXY, TriangleXZ, TriangleYZ
│ │ │ │ │ @@ -52078,15 +52078,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  import mill_xyz as MILL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate and use the simulation widget Instantiate the simulation widget and add it to the
│ │ │ │ │  screen’s main layout:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -52105,30 +52105,30 @@
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  This chapter is about the Qt embedded version of Vismach, also see: https://sa-cnc.com/linuxcncvismach/ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.107: QtVismach 3D Viewport
│ │ │ │ │  The Vismach 3D viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel
│ │ │ │ │  • pan by middle button drag
│ │ │ │ │  • rotate by right-button drag
│ │ │ │ │  • tilt by left button drag
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax.
│ │ │ │ │  This means that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this
│ │ │ │ │  document the simplest and most basic of them will be used.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Create the parts
│ │ │ │ │  2. Define how they move
│ │ │ │ │  3. Assemble into movement groups
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52197,15 +52197,15 @@
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tool
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tooltip
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---(tool cylinder function)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1192 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see, the lowest parts must exist first before those can be grouped with others into an
│ │ │ │ │  assembly. So you build upwards from lowest point in tree and assemble them together.
│ │ │ │ │  The same is applicable for any design of machine: look at the machine arm example and you will see
│ │ │ │ │  that it starts with the tip and adds to the larger part of the arm, then it finally groups with the base.
│ │ │ │ │ @@ -52242,15 +52242,15 @@
│ │ │ │ │  part = AsciiOBJ(data=”v 0.123 0.234 0.345 1.0 ...”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • STL model parts are added to the Vismach space in the same locations as they were created in the
│ │ │ │ │  STL or OBJ space, i.e. ideally with a rotational point at their origin.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  It is much easier to move while building if the origin of the model is at a rotational pivot point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1193 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.2 Build from Geometric Primitives
│ │ │ │ │  Alternatively parts can be created inside the model script from a range of shape primitives.
│ │ │ │ │  Many shapes are created at the origin and need to be moved to the required location after creation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52285,15 +52285,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.6.1 Translating Model parts
│ │ │ │ │  part1 = Translate([part1], x, y, z)
│ │ │ │ │  Move part1 the specified distances in x, y and z.
│ │ │ │ │  12.9.6.2 Rotating Model Parts
│ │ │ │ │  part1 = Rotate([part1], theta, x, y, z)
│ │ │ │ │  Rotate the part by angle theta [degrees] about an axis between the origin and x, y, z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.7 Animating Parts
│ │ │ │ │  To animate the model controlled by the values of HAL pins there are four functions: HalTranslate,
│ │ │ │ │  HalRotate, HalToolCylinder and HalToolTriangle.
│ │ │ │ │  For parts to move inside an assembly they need to have their HAL motions defined before being
│ │ │ │ │ @@ -52332,15 +52332,15 @@
│ │ │ │ │  Defines the axis of rotation from the origin the point of coordinates (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location, the axis of rotation
│ │ │ │ │  can be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │  angle_scale
│ │ │ │ │  Rotation angles are in degrees, so for a rotary joint with a 0-1 scaling you would need to use
│ │ │ │ │  an angle scale of 360.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.7.3 HalToolCylinder
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tool = HalToolCylinder()
│ │ │ │ │  Make a cylinder to represent a cylindrical mill tool, based on the tool table and current loaded
│ │ │ │ │ @@ -52371,15 +52371,15 @@
│ │ │ │ │  • Move the head to the spindle or spindle to the head.
│ │ │ │ │  • Create the draw bar.
│ │ │ │ │  • Define the motion of the draw bar.
│ │ │ │ │  • Assemble the three parts into a head assembly.
│ │ │ │ │  • Define the motion of the head assembly.
│ │ │ │ │  In this example the spindle rotation is indicated by rotation of a set of drive dogs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #Drive dogs
│ │ │ │ │  dogs = Box(-6,-3,94,6,3,100)
│ │ │ │ │  dogs = Color([1,1,1,1],[dogs])
│ │ │ │ │  dogs = HalRotate([dogs],c,”spindle”,360,0,0,1)
│ │ │ │ │ @@ -52421,15 +52421,15 @@
│ │ │ │ │  For example [1,0,0,0.5] for a 50% opacity red.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  Creates a heads-up display in the Vismach GUI to display items such as axis positions, titles, or
│ │ │ │ │  messages.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  myhud.show(”Mill_XYZ”)‘
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  A more advanced version of the Hud that allows HAL pins to be displayed:
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  myhud.set_background_color(0,.1,.2,0)
│ │ │ │ │ @@ -52471,15 +52471,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add it to the Window class Collection so it is never moved from the origin.
│ │ │ │ │  v.model = Collection([origin, model, world])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Start from the cutting tip and work your way back. Add each collection to the model at the origin and
│ │ │ │ │  run the script to confirm the location, then rotate/translate and run the script to confirm again.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.11 Basic structure of a QtVismach script
│ │ │ │ │  # imports
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.qt_vismach.qt_vismach import *
│ │ │ │ │  # create HAL pins here if needed
│ │ │ │ │  #c = hal.component(”samplegui”)
│ │ │ │ │ @@ -52522,15 +52522,15 @@
│ │ │ │ │  # if you call this file directly from python3, it will display a PyQt5 window
│ │ │ │ │  # good for confirming the parts of the assembly.
│ │ │ │ │  if __name__ == ’__main__’:
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, size=600, hud=None, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.12 Builtin Vismach Sample Panels
│ │ │ │ │  QtVCP builtin Vismach Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10 QtVCP: Building Custom Widgets
│ │ │ │ │ @@ -52558,15 +52558,15 @@
│ │ │ │ │  • Injecting important variables,
│ │ │ │ │  • Calling an extra setup function
│ │ │ │ │  • Calling a closing cleanup function at shutdown.
│ │ │ │ │  These functions are not called when the Qt Designer editor displays the widgets.
│ │ │ │ │  When QtVCP builds a screen from the .ui file:
│ │ │ │ │  1. It searches for all the HAL-ified widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. It finds the ScreenOptions widget, to collect information it needs to inject into the other widgets
│ │ │ │ │  3. It instantiates each widget and if it is a HAL-ified widget, calls the hal_init() function.
│ │ │ │ │  hal_init() is defined in the base class and it:
│ │ │ │ │  a. Adds variables such as the preference file to every HAL-ified widget.
│ │ │ │ │ @@ -52619,15 +52619,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  3y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we need access to:
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyQt’s QtWidgets library,
│ │ │ │ │ @@ -52699,15 +52699,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  # Imports
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtCore import pyqtProperty
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.led_widget import LED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Status
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  STATUS = Status()
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -52757,15 +52757,15 @@
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1202 / 1290
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1203 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │  is_estopped_status = pyqtProperty(bool, get_is_estopped, set_is_estopped, ←reset_is_estopped)
│ │ │ │ │  is_on_status = pyqtProperty(bool, get_is_on, set_is_on, reset_is_on)
│ │ │ │ │ @@ -52835,15 +52835,15 @@
│ │ │ │ │  self.setState(False)
│ │ │ │ │  self.is_estopped = False
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  self.invert_state = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Defines the name of our custom widget and what other class it inherits from.
│ │ │ │ │  In this case we inherit LED - a QtVCP widget that represents a status light.
│ │ │ │ │ @@ -52904,15 +52904,15 @@
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  the instance of an optional preference file
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  the Qsettings object
│ │ │ │ │  We could use this information to create HAL pins or look up image paths etc.
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1205 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets look at this line more closely:
│ │ │ │ │  • STATUS is very common theme is widget building.
│ │ │ │ │  STATUS uses GObject message system to send messages to widgets that register to it.
│ │ │ │ │  This line is the registering process.
│ │ │ │ │ @@ -52959,15 +52959,15 @@
│ │ │ │ │  return self.is_on
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is how Qt Designer sets the attributes of the widget.
│ │ │ │ │  This can also be called directly in the widget.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │ @@ -53007,15 +53007,15 @@
│ │ │ │ │  self._last = 0
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self._auto_label_flag = True
│ │ │ │ │  SettingMenu = QMenu()
│ │ │ │ │  for system in(’G54’, ’G55’, ’G56’, ’G57’, ’G58’, ’G59’, ’G59.1’, ’G59.2’, ’G59.3’):
│ │ │ │ │  Button = QAction(QIcon(’exit24.png’), system, self)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Button.triggered.connect(self[system.replace(’.’,’_’)])
│ │ │ │ │  SettingMenu.addAction(Button)
│ │ │ │ │  self.setMenu(SettingMenu)
│ │ │ │ │  self.dialog = EntryDialog()
│ │ │ │ │ @@ -53058,15 +53058,15 @@
│ │ │ │ │  def ChangeState(self, joint):
│ │ │ │ │  if int(joint) != self._joint:
│ │ │ │ │  self._block_signal = True
│ │ │ │ │  self.setChecked(False)
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self.hal_pin.set(False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  # required class boiler code #
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  def __getitem__(self, item):
│ │ │ │ │ @@ -53113,15 +53113,15 @@
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=true] {
│ │ │ │ │  color: green;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.6 Use Stylesheets To Change Custom Widget Properties
│ │ │ │ │  class Label(QLabel):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent=None):
│ │ │ │ │  super(Label, self).__init__(parent)
│ │ │ │ │  alternateFont0 = self.font
│ │ │ │ │  # Qproperty getter and setter
│ │ │ │ │ @@ -53166,15 +53166,15 @@
│ │ │ │ │  return Lcnc_GridLayout(parent)
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”Lcnc_GridLayout”
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - HAL”
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’lcnc_gridlayout’)))
│ │ │ │ │  def toolTip(self):
│ │ │ │ │  return ”HAL enable/disable GridLayout widget”
│ │ │ │ │  def whatsThis(self):
│ │ │ │ │ @@ -53223,15 +53223,15 @@
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │  return ’<widget class=”SystemToolButton” name=”systemtoolbutton” />\n’
│ │ │ │ │  def includeFile(self):
│ │ │ │ │  return ”qtvcp.widgets.system_tool_button”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.7.3 Making a plugin with a MenuEntry dialog box
│ │ │ │ │  It possible to add an entry to the dialog that pops up when you right click the widget in the layout.
│ │ │ │ │  This can do things such as selecting options in a more convenient way.
│ │ │ │ │  This is the plugin used for action buttons.
│ │ │ │ │ @@ -53277,15 +53277,15 @@
│ │ │ │ │  def createWidget(self, parent):
│ │ │ │ │  return ActionButton(parent)
│ │ │ │ │  # This method returns the name of the custom widget class
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”ActionButton”
│ │ │ │ │  # Returns the name of the group in Qt Designer’s widget box
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - Controller”
│ │ │ │ │  # Returns the icon
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’actionbutton’)))
│ │ │ │ │  # Returns a tool tip short description
│ │ │ │ │ @@ -53326,15 +53326,15 @@
│ │ │ │ │  self.setWindowTitle(self.tr(”Set Options”))
│ │ │ │ │  def updateWidget(self):
│ │ │ │ │  formWindow = QDesignerFormWindowInterface.findFormWindow(self.widget)
│ │ │ │ │  if formWindow:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  formWindow.cursor().setProperty(”estop_action”,
│ │ │ │ │  QtCore.QVariant(self.c_estop.isChecked()))
│ │ │ │ │  self.accept()
│ │ │ │ │  class ActionButtonMenuEntry(QPyDesignerTaskMenuExtension):
│ │ │ │ │ @@ -53373,15 +53373,15 @@
│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, default value, type, section name)
│ │ │ │ │  self.int_value = self.w.PREFS_.getpref(’Integer_value’, 75, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.string_value = self.w.PREFS_.getpref(’String_value’, ’on’, str, ’ ←CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Writing preferences at close time In the closing_cleanup__() function, add:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1214 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, variable name, type, section name)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’Integer_value’, self.integer_value, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’String_value’, self.string_value, str, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │ @@ -53416,15 +53416,15 @@
│ │ │ │ │  Being able to edit a style on a running screen is convenient.
│ │ │ │ │  Import StyleSheetEditor module in the IMPORT SECTION:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.stylesheeteditor import StyleSheetEditor as SSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate StyleSheetEditor module in the INSTANTIATE SECTION:
│ │ │ │ │  STYLEEDITOR = SSE()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1215 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create a keybinding in the INITIALIZE SECTION: Under the +__init__.(self, halcomp, widgets,
│ │ │ │ │  paths):+ function add:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(’Key_F12’,’on_keycall_F12’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53468,15 +53468,15 @@
│ │ │ │ │  def return_value(self, w, message):
│ │ │ │ │  num = message.get(’RETURN’)
│ │ │ │ │  id_code = bool(message.get(’ID’) == ’FORM__NUMBER’)
│ │ │ │ │  name = bool(message.get(’NAME’) == ’ENTRY’)
│ │ │ │ │  if id_code and name and num is not None:
│ │ │ │ │  print(’The {} number from {} was: {}’.format(name, id_code, num))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This catches all general messages so it must check the dialog type and id code to confirm it’s our
│ │ │ │ │  dialog. In this case we had requested an ENTRY dialog and our unique id was FORM_NUMBER, so now we
│ │ │ │ │  know the message is for us. ENTRY or CALCULATOR dialogs return a float number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53511,15 +53511,15 @@
│ │ │ │ │  Edit the object name, text, and button type for an appropriate action.
│ │ │ │ │  In this example the:
│ │ │ │ │  • submenu name must be menuRecent,
│ │ │ │ │  • actions names must be actionAbout, actionQuit, actionMyFunction
│ │ │ │ │  Loads the toolbar_actions library in the IMPORT SECTION
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1217 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate ToolBarActions module in the INSTANTIATE LIBRARY SECTION
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configure submenus and actions in the SPECIAL FUNCTIONS SECTION Under the def initialized_
│ │ │ │ │ @@ -53566,15 +53566,15 @@
│ │ │ │ │  if tab in( self.w.tab_auto, self.w.tab_graphics):
│ │ │ │ │  ACTION.RUN(line=0)
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_files:
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.load()
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_mdi:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1218 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This function assumes there is a Tab widget, named mainTab, that has tabs with the names tab_auto,
│ │ │ │ │  tab_graphics, tab_filemanager and tab_mdi.
│ │ │ │ │  In this way the cycle start button works differently depending on what tab is shown.
│ │ │ │ │  This is simplified - checking state and error trapping might be helpful.
│ │ │ │ │ @@ -53613,15 +53613,15 @@
│ │ │ │ │  • Call it btn_toggle_continuous.
│ │ │ │ │  • Set the AbstractButton property checkable to True.
│ │ │ │ │  • Set the ActionButton properties incr_imperial_number and incr_mm_number to 0.
│ │ │ │ │  • Use Qt Designer’s slot editor to use the button signal clicked(bool) to call form’s handler function
│ │ │ │ │  toggle_continuous_clicked().
│ │ │ │ │  See Using Qt Designer To Add Slots section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then add this code snippets to the handler file under the initialized__ function:
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │  # the HAL pins are built but HAL is not set ready
│ │ │ │ │ @@ -53666,15 +53666,15 @@
│ │ │ │ │  We can ”class patch” the library to redirect the function call. In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.file_manager import FileManager as FM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we are going to:
│ │ │ │ │  1. Keep a reference to the original function (1) so we can still call it
│ │ │ │ │  2. Redirect the class to call our custom function (2) in the handler file instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53720,15 +53720,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def our_load(self,fname):
│ │ │ │ │  print(fname)
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.super__load(fname)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1221 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.11 Adding Widgets Programmatically
│ │ │ │ │  In some situation it is only possible to add widgets with Python code rather then using the Qt
│ │ │ │ │  Designer editor.
│ │ │ │ │  When adding QtVCP widgets programmatically, sometimes there are extra steps to be taken.
│ │ │ │ │ @@ -53770,15 +53770,15 @@
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.hal = halcomp
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  self.PATHS = paths
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’actual-spindle-speed-changed’, \
│ │ │ │ │  lambda w,speed: self.update_spindle(speed))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1222 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add the widgets to the tab We need to make sure the Qt Designer widgets are already built before
│ │ │ │ │  we try to add to them. For this, we add a call to self.make_corner_widgets() function to build our
│ │ │ │ │  extra widgets at the right time, i.e. under the initialized__() function:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53883,15 +53883,15 @@
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This sets it as green when on.
│ │ │ │ │  This is the extra function call required with some QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  If HAL_NAME is omitted it will use the widget’s objectName if there is one.
│ │ │ │ │  It gives the special widgets reference to:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.HAL_GCOMP
│ │ │ │ │  the HAL component instance
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │ @@ -53984,15 +53984,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.12 Update/Read Objects Periodically
│ │ │ │ │  Sometimes you need to update a widget or read a value regularly that isn’t covered by normal
│ │ │ │ │  libraries.
│ │ │ │ │  Here we update an LED based on a watched HAL pin every 100 ms.
│ │ │ │ │  We assume there is an LED named led in the Qt Designer UI file.
│ │ │ │ │  Load the Qhal library for access to QtVCP’s HAL component In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Qhal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate Qhal In the INSTANTIATE LIBRARY SECTION add:
│ │ │ │ │  QHAL = Qhal()
│ │ │ │ │ @@ -54034,15 +54034,15 @@
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # widgets allows access to widgets from the QtVCP files
│ │ │ │ │  # at this point the widgets and hal pins are not instantiated
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  # directly select ZMQ message receiving
│ │ │ │ │  self.w.screen_options.setProperty(’use_receive_zmq_option’,True)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows an external program to call functions in the handler file.
│ │ │ │ │  Add a function to be called on ZMQ message reception Let’s add a specific function for testing.
│ │ │ │ │  You will need to run LinuxCNC from a terminal to see the printed text.
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │ @@ -54101,15 +54101,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You will need to know the signature of the function you wish to call. Also note that the message is
│ │ │ │ │  converted to a JSON object. This is because ZMQ sends byte messages not Python objects. json
│ │ │ │ │  converts Python objects to bytes and will be converted back when received.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1226 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.13.2 ZMQ Messages Writing
│ │ │ │ │  You may also want to communicate with an external program from the screen.
│ │ │ │ │  In the ScreenOptions widget, you can select the property use_send_zmq_message. You can also set
│ │ │ │ │  this property directly in the handler file, as in this sample.
│ │ │ │ │ @@ -54153,15 +54153,15 @@
│ │ │ │ │  topic, message = sock.recv_multipart()
│ │ │ │ │  print(’{} sent message:{}’.format(topic,json.loads(message)))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.14 Sending Messages To Status Bar Or Desktop Notify Dialogs
│ │ │ │ │  There are several ways to report information to the user.
│ │ │ │ │  A status bar is used for short information to show the user.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Not all screens have a status bar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Status bar usage example
│ │ │ │ │ @@ -54202,15 +54202,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # general functions #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def focusInChanged(self, widget):
│ │ │ │ │  if isinstance(widget.parent(),type(self.w.gcode_editor.editor)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Editor’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget,type(self.w.gcodegraphics)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Display’)
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget.parent(),type(self.w.mdihistory) ):
│ │ │ │ │  print(’MDI History’)
│ │ │ │ │ @@ -54253,15 +54253,15 @@
│ │ │ │ │  # if the -o option has ’camnumber=’ in it, assume it’s the camera number ←to use
│ │ │ │ │  elif ’camnumber=’ in self.w.USEROPTIONS_[num]:
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  number = int(self.w.USEROPTIONS_[num].strip(’camnumber=’))
│ │ │ │ │  except Exception as e:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1229 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  print(’Error with cam_align camera selection - not a number - using ←0’)
│ │ │ │ │  # set the camera number either as default or if -o option changed the ’number’
│ │ │ │ │  variable, to that number.
│ │ │ │ │  self.w.camview._camNum = number
│ │ │ │ │ @@ -54293,15 +54293,15 @@
│ │ │ │ │  • the .ui file,
│ │ │ │ │  • the handler file, and
│ │ │ │ │  • possibly the .qss theme file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.3 QtVCP Startup To Shutdown
│ │ │ │ │  QtVCP source is located in +src/emc/usr_intf/qtvcp+ folder of LinuxCNC source tree.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.3.1 QtVCP Startup
│ │ │ │ │  When QtVCP first starts:
│ │ │ │ │  1. It must decide if this object is a screen or a panel.
│ │ │ │ │  2. It searches for and collects information about paths of required files and useful folders.
│ │ │ │ │ @@ -54335,15 +54335,15 @@
│ │ │ │ │  CONFIGPATH
│ │ │ │ │  Path of the launched configuration
│ │ │ │ │  BASEDIR
│ │ │ │ │  General path, used to derive all paths
│ │ │ │ │  BASENAME
│ │ │ │ │  Generic name used to derive all paths
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1231 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIBDIR
│ │ │ │ │  Path of QtVCP’s Python library
│ │ │ │ │  HANDLER
│ │ │ │ │  Path of handler file
│ │ │ │ │ @@ -54380,15 +54380,15 @@
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  Keybinding is always a difficult-to-get-right-in-all-cases affair.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom keybinding functions are to be defined in the handler file.
│ │ │ │ │  Most importantly widgets that require regular key input and not jogging, should be checked for in the
│ │ │ │ │  processed_key_event__ function.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.5.4 Preference File
│ │ │ │ │  Some QtVCP widgets use the preference file to record important information.
│ │ │ │ │  This requires the preference file to be set up early in the widget initialization process.
│ │ │ │ │  The easiest way to do this is to use the ScreenOptions widget.
│ │ │ │ │ @@ -54419,15 +54419,15 @@
│ │ │ │ │  By default, if there is a preference file, the dialogs will remember their last size/placement.
│ │ │ │ │  It is possible to override this so they open in the same location each time.
│ │ │ │ │  12.12.5.7 Styles (Themes)
│ │ │ │ │  While it is possible to set styles in Qt Designer, it is more convenient to change them later if they are
│ │ │ │ │  all set in a separate .qss file.
│ │ │ │ │  The file should be put in the same location as the handler file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interface Programming
│ │ │ │ │  13.1 Panelui
│ │ │ │ │ @@ -54454,15 +54454,15 @@
│ │ │ │ │  A typical HAL file will have these commands added:
│ │ │ │ │  # commands needed for panelui loading
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # sampler is needed for panelui
│ │ │ │ │  # cfg= must always be u for panelui. depth sets the available buffer
│ │ │ │ │  loadrt sampler cfg=u depth=1025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1234 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #uncomment to validate the panelui INI file
│ │ │ │ │  #loadusr pyui
│ │ │ │ │  # -d = debug, -v = verbose debug
│ │ │ │ │  # -d will show you keypress identification and commands called
│ │ │ │ │ @@ -54504,15 +54504,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Prefix
│ │ │ │ │  [HAL_PREFIX]
│ │ │ │ │  NAME= Yourname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows one to change the prefix of the HAL pins from panelui to an arbitrary name.
│ │ │ │ │  ZMQ Messaging Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1235 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [ZMQ_SETUP]
│ │ │ │ │  TOPIC = ’QTVCP’
│ │ │ │ │  SOCKET = ’tcp://127.0.0.1:5690’
│ │ │ │ │  ENABLE = True
│ │ │ │ │ @@ -54565,15 +54565,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS_PIN = True
│ │ │ │ │  TRUE_STATE = 20
│ │ │ │ │  TRUE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_STATE = 0
│ │ │ │ │  DEFAULT = false
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Buttons Togglebuttons only change state on each press of the button. Toggle button definitions start with the text TOGGLE_BUTTON inside single brackets.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │  # Each button name inside double brackets, must be unique and is case sensitive.
│ │ │ │ │  # This button, named ’tool_change’is controller by the row 2 column 5 key.
│ │ │ │ │ @@ -54618,15 +54618,15 @@
│ │ │ │ │  There are a number of internal commands you may use.
│ │ │ │ │  home_selected
│ │ │ │ │  • required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  unhome_selected
│ │ │ │ │  • required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  spindle_forward_adjust
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1237 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • optional argument: starting RPM (int) - default 100
│ │ │ │ │  • Description: If the spindle is stopped it will start in the forward direction. If it is already running it
│ │ │ │ │  will increase or decrease the rpm depending on what direction the spindle is running in.
│ │ │ │ │  spindle_forward
│ │ │ │ │ @@ -54653,15 +54653,15 @@
│ │ │ │ │  • required arguments: axis number (int), direction (int), distance (float)
│ │ │ │ │  quill_up
│ │ │ │ │  • optional arguments: machine Z axis absolute position (float)
│ │ │ │ │  • Description: Move Z axis to the given machine position
│ │ │ │ │  feed_hold
│ │ │ │ │  • required argument: state (bool 0 or 1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  feed_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float)
│ │ │ │ │  rapid_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float 0-1)
│ │ │ │ │  spindle_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float)
│ │ │ │ │ @@ -54682,15 +54682,15 @@
│ │ │ │ │  • Description: records the current mode, calls commands and then returns to mode.
│ │ │ │ │  mdi
│ │ │ │ │  • required argument: G-code command(s)
│ │ │ │ │  • Description: sets mode to MDI, calls commands.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1238 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1239 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.1.5 ZMQ Messages
│ │ │ │ │  Panelui can send ZMQ based messages on button presses.
│ │ │ │ │  In this way panelui can interact will other programs such as QtVCP screens.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │ @@ -54731,15 +54731,15 @@
│ │ │ │ │  # This will be pretty standard to gain access to everything
│ │ │ │ │  # linuxcnc_stat: is the python status instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # linuxcnc_cmd: is the python command instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # commands: is the command instance so one can call the internal routines
│ │ │ │ │  # master: give access to the master functions/data
│ │ │ │ │  def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1240 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.parent = commands
│ │ │ │ │  self.current_mode = 0
│ │ │ │ │  # command functions are expected to have this layout:
│ │ │ │ │  # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
│ │ │ │ │ @@ -54784,15 +54784,15 @@
│ │ │ │ │  and monitor results by observing the LinuxCNC status structure, as well as the error reporting channel.
│ │ │ │ │  Programmatic access to NML is through a C++ API; however, the most important parts of the NML
│ │ │ │ │  interface to LinuxCNC are also available to Python programs through the linuxcnc module.
│ │ │ │ │  Beyond the NML interface to the command, status and error channels, the linuxcnc module also
│ │ │ │ │  contains:
│ │ │ │ │  • support for reading values from INI files
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1241 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.2 Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface
│ │ │ │ │  The general pattern for linuxcnc usage is roughly like this:
│ │ │ │ │  • import the linuxcnc module
│ │ │ │ │  • establish connections to the command, status and error NML channels as needed
│ │ │ │ │ @@ -54829,15 +54829,15 @@
│ │ │ │ │  acceleration
│ │ │ │ │  (returns float) - default acceleration, reflects the INI entry [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION.
│ │ │ │ │  active_queue
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of motions blending.
│ │ │ │ │  actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current trajectory position, (x y z a b c u v w) in machine units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1242 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  adaptive_feed_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - status of adaptive feedrate override (0/1).
│ │ │ │ │  ain
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current value of the analog input pins.
│ │ │ │ │ @@ -54878,15 +54878,15 @@
│ │ │ │ │  dtg
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - remaining distance of current move for each axis, as reported by trajectory planner.
│ │ │ │ │  echo_serial_number
│ │ │ │ │  (returns integer) - The serial number of the last completed command sent by a UI to task. All
│ │ │ │ │  commands carry a serial number. Once the command has been executed, its serial number is
│ │ │ │ │  reflected in echo_serial_number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1243 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - trajectory planner enabled flag.
│ │ │ │ │  estop
│ │ │ │ │  (returns integer) - Returns either STATE_ESTOP or not.
│ │ │ │ │ @@ -54929,15 +54929,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - current state of RS274NGC interpreter. One of INTERP_IDLE, INTERP_READING,
│ │ │ │ │  INTERP_PAUSED, INTERP_WAITING.
│ │ │ │ │  interpreter_errcode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current RS274NGC interpreter return code. One of INTERP_OK, INTERP_EXIT,
│ │ │ │ │  INTERP_EXECUTE_FINISH, INTERP_ENDFILE, INTERP_FILE_NOT_OPEN, INTERP_ERROR. see
│ │ │ │ │  src/emc/nml_intf/interp_return.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1244 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint
│ │ │ │ │  (returns tuple of dicts) - reflecting current joint values. See The joint dictionary.
│ │ │ │ │  joint_actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - actual joint positions.
│ │ │ │ │ @@ -54980,15 +54980,15 @@
│ │ │ │ │  motion_type
│ │ │ │ │  (returns integer) - The type of the currently executing motion. One of:
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_TRAVERSE
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_FEED
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_ARC
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_TOOLCHANGE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_PROBING
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_INDEXROTARY
│ │ │ │ │  • Or 0 if no motion is currently taking place.
│ │ │ │ │  optional_stop
│ │ │ │ │ @@ -55030,15 +55030,15 @@
│ │ │ │ │  spindle
│ │ │ │ │  ’ (returns tuple of dicts) ’ - returns the current spindle status, see The spindle dictionary
│ │ │ │ │  spindles
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of spindles. Reflects [TRAJ]SPINDLES INI value.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  (returns integer) - current command execution status. One of RCS_DONE, RCS_EXEC, RCS_ERROR.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1246 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  task_mode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current task mode. one of MODE_MDI, MODE_AUTO, MODE_MANUAL.
│ │ │ │ │  task_paused
│ │ │ │ │  (returns integer) - task paused flag.
│ │ │ │ │ @@ -55075,15 +55075,15 @@
│ │ │ │ │  max_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - maximum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MAX_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  (returns float) - current velocity.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1247 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.3.3 The joint dictionary
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  s = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │ @@ -55121,15 +55121,15 @@
│ │ │ │ │  max_soft_limit
│ │ │ │ │  non-zero means max_position_limit was exceeded, int
│ │ │ │ │  min_ferror
│ │ │ │ │  (returns float) - configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_FERROR.
│ │ │ │ │  min_hard_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min hard limit exceeded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1248 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for joint motion, in machine units. configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_soft_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min_position_limit was exceeded.
│ │ │ │ │ @@ -55164,15 +55164,15 @@
│ │ │ │ │  override_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - value of the spindle override enabled flag.
│ │ │ │ │  speed
│ │ │ │ │  (returns float) - spindle speed value, rpm, > 0: clockwise, < 0: counterclockwise.
│ │ │ │ │  With G96 active this reflects the maximum speed set by the optional G96 D-word or, if the D-word
│ │ │ │ │  was missing, the default values +/-1e30
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1249 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.4 Preparing to send commands
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some commands can always be sent, regardless of mode and state; for instance, the linuxcnc.command.abor
│ │ │ │ │  method can always be called.
│ │ │ │ │ @@ -55209,15 +55209,15 @@
│ │ │ │ │  c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_ENGAGE)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_RELEASE)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │  c.home(2)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_STOP,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_CONTINUOUS,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_INCREMENT,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1250 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55259,15 +55259,15 @@
│ │ │ │ │  error_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator error message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  feedrate(float)
│ │ │ │ │  set the feedrate override, 1.0 = 100%.
│ │ │ │ │  flood(int)
│ │ │ │ │  turn on/off flooding.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1251 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax
│ │ │ │ │  flood(command)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │ @@ -55312,15 +55312,15 @@
│ │ │ │ │  mist(linuxcnc.MIST_OFF)
│ │ │ │ │  Constants
│ │ │ │ │  MIST_ON
│ │ │ │ │  MIST_OFF
│ │ │ │ │  mode(int)
│ │ │ │ │  set mode (MODE_MDI, MODE_MANUAL, MODE_AUTO).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1252 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  override_limits()
│ │ │ │ │  set the override axis limits flag.
│ │ │ │ │  program_open(string)
│ │ │ │ │  open an NGC file.
│ │ │ │ │ @@ -55357,15 +55357,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Warning
│ │ │ │ │  MDI commands will ignore this. ”S1000” after this will turn the spindle off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  text_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator text message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  c = linuxcnc.command()
│ │ │ │ │  # Increase speed of spindle 0 by 100rpm. Spindle must be on first.
│ │ │ │ │ @@ -55404,15 +55404,15 @@
│ │ │ │ │  13.2.6 Reading the error channel
│ │ │ │ │  To handle error messages, connect to the error channel and periodically poll() it.
│ │ │ │ │  Note that the NML channel for error messages has a queue (other than the command and status
│ │ │ │ │  channels), which means that the first consumer of an error message deletes that message from the
│ │ │ │ │  queue; whether your another error message consumer (e.g. Axis) will see the message is dependent
│ │ │ │ │  on timing. It is recommended to have just one error channel reader task in a setup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  e = linuxcnc.error_channel()
│ │ │ │ │  error = e.poll()
│ │ │ │ │  if error:
│ │ │ │ │  kind, text = error
│ │ │ │ │ @@ -55450,15 +55450,15 @@
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  stat = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │  stat.poll()
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(stat.ini_filename)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1254 / 1290
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # See example above for usage of ’inifile’ object
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.8 The linuxcnc.positionlogger type
│ │ │ │ │  Some usage hints can be gleaned from src/emc/usr_intf/gremlin/gremlin.py.
│ │ │ │ │ @@ -55487,15 +55487,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import hal, time
│ │ │ │ │  h = hal.component(”passthrough”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”in”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  h.newpin(”out”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1256 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.3.2 Functions
│ │ │ │ │  component
│ │ │ │ │  + The component itself is created by a call to the constructor hal.component. The arguments
│ │ │ │ │  are the HAL component name and (optionally) the prefix used for pin and parameter names. If
│ │ │ │ │ @@ -55530,15 +55530,15 @@
│ │ │ │ │  set_msg_level
│ │ │ │ │  Set the current Realtime msg level. used for debugging information.
│ │ │ │ │  connect
│ │ │ │ │  Connect a pin to a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.connect(”pinname”,”signal_name”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  disconnect
│ │ │ │ │  Disconnect a pin from a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.disconnect(”pinname”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_value
│ │ │ │ │ @@ -55575,15 +55575,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pin_has_writer
│ │ │ │ │  Does the specified pin have a driving pin connected.
│ │ │ │ │  Returns True or False.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h.in.pin_has_writer()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_name
│ │ │ │ │  Get the HAL object name.
│ │ │ │ │  Return a string.
│ │ │ │ │  h.in.get_name()
│ │ │ │ │ @@ -55620,15 +55620,15 @@
│ │ │ │ │  set_p
│ │ │ │ │  Set a pin value of any pin in the HAL system.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.set_p(”pinname”,”10”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1258 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1259 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4 GStat Python Module
│ │ │ │ │  13.4.1 Intro
│ │ │ │ │  GStat is a Python class used to send messages from LinuxCNC to other Python programs. It uses
│ │ │ │ │  GObject to deliver messages, making it easy to listen for specific information. This is referred to
│ │ │ │ │ @@ -55664,15 +55664,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  # callback to change HAL pin state
│ │ │ │ │  def mode_changed(obj, data):
│ │ │ │ │  h[’g20’] = not data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1260 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h[’g21’] = data
│ │ │ │ │  # Make a component and pins
│ │ │ │ │  h = hal.component(”metric_status”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”g20”, hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │ @@ -55711,15 +55711,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-run”,lambda w: self.update_interp_label(’Run’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-idle”,lambda w: self.update_interp_label(’Idle’))
│ │ │ │ │  def update_state_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’state_label’).set_label(”State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  def update_estate_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’e_state_label’).set_label(”E State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1261 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def update_interp_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’interp_state_label’).set_label(”Interpreter State: %s” % ( ←text))
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │ @@ -55752,15 +55752,15 @@
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,widgets,paths)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.3 Messages
│ │ │ │ │  periodic
│ │ │ │ │  (returns nothing) - sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1262 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  state-estop
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC is goes into estop.
│ │ │ │ │  state-estop-reset
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC comes out of estop.
│ │ │ │ │ @@ -55798,15 +55798,15 @@
│ │ │ │ │  interp-paused
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is paused.
│ │ │ │ │  interp-reading
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is reading.
│ │ │ │ │  interp-waiting
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is waiting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1263 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  jograte-changed
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when jog rate has changed.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not have an internal jog rate.
│ │ │ │ │  This is GStat’s internal jog rate.
│ │ │ │ │ @@ -55850,15 +55850,15 @@
│ │ │ │ │  spindle-control-changed
│ │ │ │ │  (returns integer, bool, integer, bool) - (spindle num, spindle on state, requested spindle direction
│ │ │ │ │  & rate, at-speed state)
│ │ │ │ │  Sent when spindle direction or running status changes or at-speed changes.
│ │ │ │ │  current-feed-rate
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when the current feed rate changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1264 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  current-x-rel-position
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  current-position
│ │ │ │ │  (returns pyobject, pyobject, pyobject, pyobject) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │ @@ -55902,15 +55902,15 @@
│ │ │ │ │  radius-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G8 status changes
│ │ │ │ │  display X in radius mode
│ │ │ │ │  diameter-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G7 status changes
│ │ │ │ │  display X in Diameter mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1265 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  flood-changed
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when flood coolant state changes.
│ │ │ │ │  mist-changed
│ │ │ │ │  (returns bool ) - Sent when mist coolant state changes.
│ │ │ │ │ @@ -55951,15 +55951,15 @@
│ │ │ │ │  • y (string): Y extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  • y_zero_rxy (string): Y extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  • z (string): Z extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  • z_zero_rxy (string): Z extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  • machine_unit_sys (string): Machine units (Metric or Imperial)
│ │ │ │ │  • gcode_units (string): Units in G-code file (mm or in)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1266 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  1. See the images
│ │ │ │ │  better understanding.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -56006,15 +56006,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - intended to be sent when requesting a DRO widget to change its reference.
│ │ │ │ │  0 = machine, 1 = relative, 3 = distance-to-go
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  show-preferences
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting the screen preferences to be displayed.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1267 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shutdown
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting LinuxCNC to shutdown.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -56054,15 +56054,15 @@
│ │ │ │ │  (Nothing) - x = GSTAT.get_jograte() would return GSTAT’s current internal jograte (float).
│ │ │ │ │  set_jograte_angular
│ │ │ │ │  (float) get_jograte_angular
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (None) -
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_jog_increments
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increments
│ │ │ │ │  (None) is_all_homed
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the current state of all_homed (BOOL).
│ │ │ │ │ @@ -56098,15 +56098,15 @@
│ │ │ │ │  • false if mode is 0
│ │ │ │ │  • false if machine is busy
│ │ │ │ │  • true if LinuxCNC is in the requested mode
│ │ │ │ │  • None if possible to change, but not in requested mode
│ │ │ │ │  get_current_mode
│ │ │ │ │  (nothing) - returns integer: the current LinuxCNC mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1269 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_selected_joint
│ │ │ │ │  (integer) - records the selected joint number internally.
│ │ │ │ │  requests the joint to be selected by emitting the
│ │ │ │ │  joint-selection-changed message.
│ │ │ │ │ @@ -56135,30 +56135,30 @@
│ │ │ │ │  state-tags branch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5 Vismach
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Vismach viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel or right button drag,
│ │ │ │ │  • pan by left button drag,
│ │ │ │ │  • rotate by middle-button drag or shift-drag.
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax. This means
│ │ │ │ │  that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this document I will
│ │ │ │ │  use the simplest and most basic of them.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is
│ │ │ │ │  • Create the HAL pins that control the motion.
│ │ │ │ │  • Create the parts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Define how they move.
│ │ │ │ │  • Assemble into movement groups.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.1 Start the script
│ │ │ │ │ @@ -56198,15 +56198,15 @@
│ │ │ │ │  • cylinder = CylinderX(x1, r1, x2, r2) + cylinder = CylinderY(y1, r1, y2, r2) + cylinder
│ │ │ │ │  = CylinderZ(z1, r1, z2, r2)
│ │ │ │ │  Creates a (optionally tapered) cylinder on the given axis with the given radii at the given points on
│ │ │ │ │  the axis.
│ │ │ │ │  • sphere = Sphere(x, y, z, r)
│ │ │ │ │  Creates a sphere of radius r at (x,y,z)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • triangle = TriangleXY(x1, y1, x2, y2, x3, y3, z1, z2) + triangle = TriangleXZ(x1, z1,
│ │ │ │ │  x2, z2, x3, z3, y1, y2) + triangle = TriangleYZ(y1, z1, y2, z2, y3, z3, x1, x2)
│ │ │ │ │  Creates a triangular plate between planes defined by the last two values parallel to the specified
│ │ │ │ │  plane, with vertices given by the three coordinate pairs.
│ │ │ │ │ @@ -56244,15 +56244,15 @@
│ │ │ │ │  The function arguments are:
│ │ │ │ │  – first a collection/part which can be pre-created earlier in the script, or could be created at this
│ │ │ │ │  point if preferred eg part1 = HalTranslate([Box(....)], ...).
│ │ │ │ │  – The HAL component is the next argument, ie the object returned by the comp = hal.component(...)
│ │ │ │ │  command. After that is the name of the HAL in that will animate the motion, this needs to match
│ │ │ │ │  an existing HAL pin that is part of the HAL component created earlier in the script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1273 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Then follow the X, Y, Z scales.
│ │ │ │ │  For a Cartesian machine created at 1:1 scale this would typically be 1,0,0 for a motion in the
│ │ │ │ │  positive X direction.
│ │ │ │ │  However if the STL file happened to be in cm and the machine was in inches, this could be fixed
│ │ │ │ │ @@ -56293,15 +56293,15 @@
│ │ │ │ │  head = AsciiSTL(filename=”./head.stl”)
│ │ │ │ │  head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
│ │ │ │ │  head = Translate([head],0,0,4)
│ │ │ │ │  head = Collection([head, tool, dogs, draw])
│ │ │ │ │  head = HalTranslate([head],c,”Z”,0,0,0.1)
│ │ │ │ │  # base
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  base = AsciiSTL(filename=”./base.stl”)
│ │ │ │ │  base = Color([0.5,0.5,0.5,1],[base])
│ │ │ │ │  # mount head on it
│ │ │ │ │  base = Collection([head, base])
│ │ │ │ │ @@ -56342,15 +56342,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  #create the HAL component and pins
│ │ │ │ │  comp = hal.component(”compname”)
│ │ │ │ │  comp.newpin(”pin_name”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #create the floor, tool and work
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  floor = Box(-50, -50, -3, 50, 50, 0)
│ │ │ │ │  work = Capture()
│ │ │ │ │  tooltip = Capture()
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #Build and assemble the model
│ │ │ │ │  part1 = Collection([Box(-6,-3,94,6,3,100)])
│ │ │ │ │ @@ -56361,23 +56361,23 @@
│ │ │ │ │  #create a top-level model
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  #Start the visualization
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, 100, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Part III
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary, Copyright & History
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -56397,15 +56397,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -56439,15 +56439,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1279 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -56492,15 +56492,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1280 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -56543,15 +56543,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1281 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -56595,15 +56595,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1282 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -56645,28 +56645,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1283 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1284 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copyright
│ │ │ │ │  16.1 Legal Section
│ │ │ │ │ @@ -56694,15 +56694,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1285 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -56751,15 +56751,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1286 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -56805,15 +56805,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1287 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -56854,15 +56854,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1288 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │ @@ -56890,15 +56890,15 @@
│ │ │ │ │  is included in the section entitled ”GNU Free Documentation License”.
│ │ │ │ │  If you have no Invariant Sections, write ”with no Invariant Sections” instead of saying which ones
│ │ │ │ │  are invariant. If you have no Front-Cover Texts, write ”no Front-Cover Texts” instead of ”Front-Cover
│ │ │ │ │  Texts being LIST”; likewise for Back-Cover Texts.
│ │ │ │ │  If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples in parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License,
│ │ │ │ │  to permit their use in free software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC History
│ │ │ │ │  17.1 Origin
│ │ │ │ │ @@ -56930,15 +56930,15 @@
│ │ │ │ │  interested in improving EMC. Many people requested or coded small improvements to the code. Ray
│ │ │ │ │  Henry wanted to refine the user interface. Since Ray was reluctant to try tampering with the C code
│ │ │ │ │  in which the user interface was written, a simpler method was sought. Fred Proctor of NIST suggested a scripting language and wrote code to interface the Tcl/Tk scripting language to the internal
│ │ │ │ │  NML communications of EMC. With this tool Ray went on to write a Tcl/Tk program that became the
│ │ │ │ │  predominant user interface for EMC at the time.
│ │ │ │ │  For NIST’s perspective, see this paper written by William Shackleford and Frederick Proctor, describing the history of EMC and its transition to open source.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1290 / 1290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By this time interest in EMC as beginning to pick up substantially. As more and more people attempted
│ │ │ │ │  installation of EMC, the difficulty of patching a Linux kernel with the real time extensions and of
│ │ │ │ │  compiling the EMC code became glaringly obvious. Many attempts to document the process and
│ │ │ │ │  write scripts were attempted, some with moderate success. The problem of matching the correct
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -115,15 +115,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.3 Command line - Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.4 Command line - MacOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -267,15 +267,15 @@
│ │ │ │ │  7.2 GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  30
│ │ │ │ │  30
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Team
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This handbook is a work in progress. If you are able to help with writing, editing, or graphic preparation please contact any member of the writing team or join and send an email to emc-users@lists.sourceforge
│ │ │ │ │  Copyright © 2000-2020 LinuxCNC.org
│ │ │ │ │ @@ -293,15 +293,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  About LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 The Software
│ │ │ │ │ @@ -328,15 +328,15 @@
│ │ │ │ │  • It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  • The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  • Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -369,15 +369,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.2 Mailing List
│ │ │ │ │  An Internet Mailing List is a way to put questions out for everyone on that list to see and answer at
│ │ │ │ │  their convenience. You get better exposure to your questions on a mailing list than on the IRC but
│ │ │ │ │  answers take longer. In a nutshell you e-mail a message to the list and either get daily digests or
│ │ │ │ │  individual replies back depending on how you set up your account.
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.3 Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │ @@ -387,15 +387,15 @@
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.5 Bug Reports
│ │ │ │ │  Report bugs to the LinuxCNC github bug tracker.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  System Requirements
│ │ │ │ │  2.1 Minimum Requirements
│ │ │ │ │ @@ -420,15 +420,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2 Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can,
│ │ │ │ │  however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing
│ │ │ │ │  config files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of
│ │ │ │ │ @@ -466,24 +466,24 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3 Problematic Hardware
│ │ │ │ │  2.3.1 Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2 Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting LinuxCNC
│ │ │ │ │  This section describes the recommended way to download and make a fresh install of LinuxCNC.
│ │ │ │ │ @@ -510,15 +510,15 @@
│ │ │ │ │  This section describes some methods for downloading the Live/Install image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.1 Normal Download
│ │ │ │ │  Software for LinuxCNC to download is presented on the project’s Downloads page. Most users
│ │ │ │ │  will aim for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │ @@ -556,15 +556,15 @@
│ │ │ │ │  but there are alternatives. More information can be found at: How To MD5SUM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2 Write the image to a bootable device
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.1 Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -599,15 +599,15 @@
│ │ │ │ │  1. Insert a blank DVD into your burner. A CD/DVD Creator or Choose Disc Type window will pop
│ │ │ │ │  up. Close this, as we will not be using it.
│ │ │ │ │  2. Browse to the downloaded image in the file browser.
│ │ │ │ │  3. Right click on the ISO image file and choose Write to Disc.
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │ @@ -638,15 +638,15 @@
│ │ │ │ │  At the time of writing the Live Image is only available with the preempt-rt kernel and a matching
│ │ │ │ │  LinuxCNC. On some hardware this might not offer good enough latency. There is an experimental
│ │ │ │ │  version available using the RTAI realtime kernel which will often give better latency.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4 Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  To install LinuxCNC from the Live CD select Install (Graphical) at bootup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.5 Updates to LinuxCNC
│ │ │ │ │  With the normal install the Update Manager will notify you of updates to LinuxCNC when you go on
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │ @@ -730,15 +730,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preempt-RT kernels The Preempt-rt kernels are available for Debian from the regular debian.org
│ │ │ │ │  archive. The package is called linux-image-rt-*. Simply install the package in the same way as any
│ │ │ │ │  other package from the Synaptic Package manager or with apt-get at the command-line.
│ │ │ │ │  RTAI Kernels The RTAI kernels are available for download from the linuxcnc.org debian archive. The
│ │ │ │ │  apt source is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Debian Bookworm: deb http://linuxcnc.org bookworm base
│ │ │ │ │  • Debian Bullseye: deb http://linuxcnc.org bullseye base
│ │ │ │ │  • Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │ @@ -773,15 +773,15 @@
│ │ │ │ │  this document.
│ │ │ │ │  4. Add the LinuxCNC Archive Signing Key to your apt keyring by downloading [the LinuxCNC installer script](https://www.linuxcnc.org/linuxcnc-install.sh) You will need to make the script executable to run it:
│ │ │ │ │  chmod +x linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then you can run the installer:
│ │ │ │ │  sudo ./linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.2 Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │ @@ -796,15 +796,15 @@
│ │ │ │ │  Reboot the machine, ensuring that the system boots from the new 5.4.258-rtai kernel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.3 Installing on Raspbian 12
│ │ │ │ │  Don’t do that. The latencies are too bad with the default kernel and the PREEMPT_RT (the RT is
│ │ │ │ │  important) kernel of Debian does not boot on the Pi (as of 1/2024). Please refer to the images provided
│ │ │ │ │  online. You can create them yourself following the scripts provided online.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  4.1 Invoking LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -831,15 +831,15 @@
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  – attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  • axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  • craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • pyvcp_demo - Python Virtual Control Panel
│ │ │ │ │  • qtaxis - Touch Screen GUI, axis lookalike
│ │ │ │ │ @@ -870,15 +870,15 @@
│ │ │ │ │  • tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  • info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  • halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │  • latency - Applications to investigate latency
│ │ │ │ │  – latency-histogram-1 - histogram for single servo thread
│ │ │ │ │ @@ -895,15 +895,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 4.1: LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3 Next steps in configuration
│ │ │ │ │  After finding the sample configuration that uses the same interface hardware as your machine (or a
│ │ │ │ │  simulator configuration), and saving a copy to your home directory, you can customize it according to
│ │ │ │ │  the details of your machine. Refer to the Integrator Manual for topics on configuration.
│ │ │ │ │ @@ -930,15 +930,15 @@
│ │ │ │ │  HAL files, local modifications will then prevail.
│ │ │ │ │  The Configuration selector makes a symbolic link in the user configuration directory (named hallib)
│ │ │ │ │  that points to the system HAL file library. This link simplifies copying a library file. For example, to
│ │ │ │ │  copy the library core_sim.hal file in order to make local modifications:
│ │ │ │ │  cd ~/linuxcnc/configs/name_of_configuration
│ │ │ │ │  cp hallib/core_sim.hal core_sim.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │ @@ -970,15 +970,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You should be running on Debian Buster, Bullseye or Bookworm or Ubuntu 20.04 ”Focal Fossa” or
│ │ │ │ │  newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.
│ │ │ │ │  You will also need to check which realtime kernel is being used:
│ │ │ │ │  uname -r
│ │ │ │ │  6.1.0-10-rt-amd64
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you see (as above) -rt- in the kernel name then you are running the preempt-rt kernel and should
│ │ │ │ │  install the ”uspace” version of LinuxCNC. You should also install uspace for ”sim” configs on nonrealtime kernels
│ │ │ │ │  If you see -rtai- in the kernel name then you are running RTAI realtime. See below for the LinuxCNC
│ │ │ │ │  version to install. RTAI packages are available for Bookworm and Buster but not currently for Bullseye.
│ │ │ │ │ @@ -1015,29 +1015,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.1: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  • Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  5.1.2.1 Debian Buster, Bullseye and Bookworm
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  • Click the Reload button.
│ │ │ │ │  • Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  • The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │ @@ -1074,15 +1074,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dpkg -i linuxcnc_2.9.2.deb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.3 Updating Configuration Files for 2.9
│ │ │ │ │  5.3.1 Stricter handling of pluggable interpreters
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t know what a pluggable interpreter is, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │ @@ -1118,25 +1118,25 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.2 Realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_su
│ │ │ │ │  tof ton
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -1170,15 +1170,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -1223,15 +1223,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -1274,15 +1274,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -1326,15 +1326,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -1376,28 +1376,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -1424,15 +1424,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -1481,15 +1481,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  32 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -1535,15 +1535,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  33 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -1584,15 +1584,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  34 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 Stepper Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -125,15 +125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.3Wiring Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Information
│ │ │ │ │  1.1 Stepper Motor Operation
│ │ │ │ │ @@ -152,15 +152,15 @@
│ │ │ │ │  the time that each coil can exert its full magnetic attraction on the rotor reduces, thereby reducing
│ │ │ │ │  the overall torque. This relationship between speed and torque is largely inversely proportional.
│ │ │ │ │  In the below example, the charging time for three coils is shown when the applied voltage is stepped
│ │ │ │ │  from 0 V to 40 V. While all three coils can easily reach the full current limit of 5 amps (A), the time
│ │ │ │ │  taken varies for each coil. The 4 milli-Henry (mH) coil (blue trace) takes twice as long to reach full
│ │ │ │ │  current than the 2 mH coil (green trace), and the 8 mH (red trace) coil takes twice as long again:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the rate at which step changes are applied to the coils is significantly shorter than the rise time,
│ │ │ │ │  it’s easy to see that the winding has less time to attain full magnetic attraction on the rotor, and thus
│ │ │ │ │  maximum torque is curtailed. In the below example the 2 mH coil can achieve the full 5 A limit before
│ │ │ │ │  the step voltage is removed, but the 4 mH and 8 mH coils cannot:
│ │ │ │ │ @@ -179,15 +179,15 @@
│ │ │ │ │  In most stepper-based CNC systems the voltage of the supply feeding the stepper driver is several
│ │ │ │ │  orders of magnitude greater than the voltage of the motor itself. A typical NEMA23 stepper motor
│ │ │ │ │  may have a rating of only a handful of volts, yet the power supply and driver could be operating at
│ │ │ │ │  48 VDC or more.
│ │ │ │ │  Nearly all modern stepper motor drivers on the market today are constant-current types. That is,
│ │ │ │ │  the current being applied to each winding is fixed irrespective of how much voltage is being applied.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Most drivers accomplish this by monitoring the current being drawn through the motor windings and
│ │ │ │ │  rapidly switching the outputs on and off at a very high frequency to maintain this current. Depending
│ │ │ │ │  on the drivers being used, it may even be possible to hear this high frequency whistling in the motors
│ │ │ │ │  themselves when stationary. Because the voltage is rapidly switched on and off to maintain the winding
│ │ │ │ │ @@ -232,15 +232,15 @@
│ │ │ │ │  introduced.
│ │ │ │ │  Several methods exist to help control the effects of resonance, all with varying degrees of complexity,
│ │ │ │ │  effectiveness and side effects:
│ │ │ │ │  • Microstepping can help reduce resonance by using smaller step changes in current between each
│ │ │ │ │  step. These smaller step changes cause less ringing in the motor and windings and thus cause less
│ │ │ │ │  excitation at the point of resonance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Ensuring the motor is never operated at a particular frequency for a sustained period is a very basic
│ │ │ │ │  method of reducing resonance, always accelerating or decelerating through the resonant peak.
│ │ │ │ │  • Increasing inertial load will damp unwanted resonances at the expense of some torque and potentially some accuracy. Elastomeric motor mounts, shaft couplings or bearing mounts can be
│ │ │ │ │  employed.
│ │ │ │ │ @@ -279,15 +279,15 @@
│ │ │ │ │  in leadscrews, flex in gantries, runout in the spindle and cutting tool, static friction in the stepper
│ │ │ │ │  motor itself, stepper detent error , etc.) that will render such small amounts of resolution completely
│ │ │ │ │  meaningless. In practice, microstepping at rates in excess of 4x or 8x on a CNC machine fitted with
│ │ │ │ │  leadscrews serves little purpose. In some cases it may even be more beneficial to run at lower degrees
│ │ │ │ │  of microstepping or even full steps, and operate the stepper motor through a gear reduction to obtain
│ │ │ │ │  the necessary resolution and torque gains.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5 Open and Closed Loop
│ │ │ │ │  In the simplest CNC systems employing stepper motors, the host computer and/or stepper driver
│ │ │ │ │  receives no feedback from the motor that it has achieved the desired outcome when commanded to
│ │ │ │ │  begin stepping. The assumption by the software, driver and end user is that the motor operated
│ │ │ │ │ @@ -307,15 +307,15 @@
│ │ │ │ │  to the downstream driver as it would normally when running in open loop. In these situations the
│ │ │ │ │  drivers usually include an alarm output which signals the software to halt when the load placed on
│ │ │ │ │  the stepper becomes too great for the driver to compensate without losing steps.
│ │ │ │ │  More advanced implementations of closed loop operation bring the encoder signal all the way back
│ │ │ │ │  to the host computer, but require that a much higher hardware and software overhead be installed to
│ │ │ │ │  manage the encoder feedback and calculation and delivery of drive compensation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Timing
│ │ │ │ │  This page is for step and direction timing of stepper drives.
│ │ │ │ │ @@ -378,15 +378,15 @@
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Falling
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -479,15 +479,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g212rev15.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g213vrev7.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_dualdc_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/index.htm
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/THB6064/index.htm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *Motion
│ │ │ │ │ @@ -858,15 +858,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.kelinginc.net/kL6852.pdf
│ │ │ │ │  https://www.sherline.com/-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://www.lewetz.de/download/ibstep3se.pdf
│ │ │ │ │  http://www.compumotor.com
│ │ │ │ │  manuals/ZETA/ZETA_Rev_A_Entire.pdf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  www.cncdrive.com
│ │ │ │ │  Dugong
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │ @@ -1105,15 +1105,15 @@
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM503d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM705d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM806d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M415Bm.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M542V2m.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M752m.pdf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │  Time
│ │ │ │ │  1500
│ │ │ │ │ @@ -1292,15 +1292,15 @@
│ │ │ │ │  5000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rising
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://cnc4you.co.uk/resources/CW5045.pdf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Best Wiring Practices
│ │ │ │ │  3.1 Electrical Noise
│ │ │ │ │ @@ -1329,15 +1329,15 @@
│ │ │ │ │  this discussion the terms earth and common must be made distinct from each other to avoid confusion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3 Wire Selection and Use
│ │ │ │ │  Wire comes in many types, sizes and configurations. Wading through all the wire available is a monumental task of its own, but for the purposes of this article it is only necessary to consider the types of
│ │ │ │ │  wires typically used when wiring a CNC controller. Additionally, how the wire is to be used can have
│ │ │ │ │  some effect on the overall system. What follows are some tips that may prove helpful.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3.1 Single Conductor Wire
│ │ │ │ │  Wire comes in two forms: solid conductor and stranded. Solid core wire is generally cheaper than
│ │ │ │ │  stranded, but more likely to break if used in applications where repeated bending is expected. Fortunately, the prevalence of stranded wire on the market means that its use should be encouraged
│ │ │ │ │  wherever possible.
│ │ │ │ │ @@ -1378,15 +1378,15 @@
│ │ │ │ │  is more bulky than foil and does not provide 100% coverage, but is more flexible than foil shielded
│ │ │ │ │  types. Coverage is typically 70% to 95% depending on how tight the braid has been constructed.
│ │ │ │ │  Despite the lower coverage of braided shield, the effectiveness is greater than foil shielding due to
│ │ │ │ │  the increased bulk of the braid, and copper being a better conductor than aluminum.
│ │ │ │ │  For very noisy environments, a further subset of the above two shielding methodologies may be employed, whereby both braid and foil shielding is used simultaneously. Individual wires in a multiconductor cable may also be shielded along with an overall shield being applied to the entire cable
│ │ │ │ │  jacket.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4 AC Line Voltage
│ │ │ │ │  The incoming mains AC that powers the CNC system can pick up and carry noise into the power
│ │ │ │ │  supplies and other equipment. For example, if the incoming supply is also used to feed large motors,
│ │ │ │ │  electrical noise may be generated on the line feeding the CNC components. Although most modern
│ │ │ │ │ @@ -1424,15 +1424,15 @@
│ │ │ │ │  supply may have optically-isolated signal input lines which provide complete electrical separation of
│ │ │ │ │  the driver’s input and output circuitry for safety and noise immunity purposes. Tying the stepper
│ │ │ │ │  motor and logic control supply commons together in this case may have a detrimental impact on the
│ │ │ │ │  operation of the system.
│ │ │ │ │  In general it makes most sense to keep the commons of the various DC PSUs used in the CNC system
│ │ │ │ │  separate from each other, and separate from the AC mains earth unless there is a specific requirement
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to tie them together. In most cases the common points of the heavy-duty power sections of the CNC
│ │ │ │ │  system (eg, stepper motor or servo motor drivers, spindle motors etc) will be segregated from common
│ │ │ │ │  points of the electrically-sensitive sections of the CNC (control interface boards, limit switches, tool
│ │ │ │ │  probe circuitry etc) to prevent cross-contamination of the two systems.
│ │ │ │ │ @@ -1472,15 +1472,15 @@
│ │ │ │ │  electrically hostile environments. When grounding the shield in the cable, terminate to the mains
│ │ │ │ │  earth.
│ │ │ │ │  If the controller and interfacing devices can withstand higher control signals, consider altering the
│ │ │ │ │  wiring and power supply requirements to use a bigger voltage for signaling (eg, 12V or 24V). The
│ │ │ │ │  same 2V EMI noise spike that could corrupt a 3.3V limit switch signal will be far less likely to cause
│ │ │ │ │  issues with a limit switch operating with a 24V signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Stepper or Servo Motor Drivers
│ │ │ │ │  The metal housing of the driver should be connected to the local mains earth in the CNC system.
│ │ │ │ │  Some driver enclosures will indicate a specific terminal as being the earthing point, in which case this
│ │ │ │ │  point must be connected to earth via a dedicated wire.
│ │ │ │ │ @@ -1515,15 +1515,15 @@
│ │ │ │ │  each other has the tendency to exacerbate EMI interference. Separate conductors by as much distance as possible. If two conductors must cross over each other make the crossing as close to a 90
│ │ │ │ │  degree angle as possible.
│ │ │ │ │  Avoid long loops of excess wire at any peripheral devices - they are great antennas for receiving or
│ │ │ │ │  transmitting noise. Where possible, run wires in close proximity to large earthed structures. If the
│ │ │ │ │  controller enclosure features a large metallic back plate that is earthed, secure all control wiring
│ │ │ │ │  against this surface as much as possible while wiring between two points.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.11 Mechanical Noise
│ │ │ │ │  Very few mechanical switches (eg, an axis limit switch or tool probe input) will close or open perfectly
│ │ │ │ │  when operated. More often than not the switch contacts will physically bounce against each other
│ │ │ │ │  several times within a very short space of time when operated. This may be interpreted by the machine
│ │ │ │ │ @@ -1557,15 +1557,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.1 Hardware Documentation
│ │ │ │ │  At a minimum, make sure to save any documentation associated with the installed hardware in a safe
│ │ │ │ │  place. Stepper controllers, break out boards, power supplies, VFDs, interfaces and controllers, servo
│ │ │ │ │  and stepper drivers and any associated device settings are all critical components of the system and
│ │ │ │ │  their documentation should be kept at hand for easy reference.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.2 Wiring Schematics
│ │ │ │ │  As the CNC machine is wired, make sure to draw up a schematic that can be referenced to later. The
│ │ │ │ │  schematic does not have to be all that neat, but it should be understandable in such a way that it
│ │ │ │ │  could be easily interpreted at a later date, ideally by anyone who may need to service the equipment.
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Manual_Pages.pdf
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -6529,15 +6529,15 @@
│ │ │ │ │  Modbus slave address
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPLv2 or greater
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  134
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pmx485-test(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8228,15 +8228,15 @@
│ │ │ │ │  Computed resistance of the thermistor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  175
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tool_mmap_read(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Enhanced Machine Controller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8848,15 +8848,15 @@
│ │ │ │ │  Modbus slave address
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPLv2 or greater
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  188
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  XHC-HB04-ACCELS(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Enhanced Machine Controller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13199,15 +13199,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  282
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ABS_S32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13238,15 +13238,15 @@
│ │ │ │ │  Sebastian Kuzminsky
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  283
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AND2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13278,15 +13278,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  284
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ANGLEJOG(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13330,15 +13330,15 @@
│ │ │ │ │  anglejog.N.max-vel float in
│ │ │ │ │  vector max velocity magnitude
│ │ │ │ │  anglejog.N.max-accel float in
│ │ │ │ │  vector max acceleration magnitude
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  285
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ANGLEJOG(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13373,15 +13373,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  286
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AT_PID(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13449,15 +13449,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S. Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BIN2GRAY (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13485,15 +13485,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BIQUAD(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13547,15 +13547,15 @@
│ │ │ │ │  biquad.N.n1 float rw (default: 0.0)
│ │ │ │ │  1st-delayed numerator coef
│ │ │ │ │  biquad.N.n2 float rw (default: 0.0)
│ │ │ │ │  2nd-delayed numerator coef
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  290
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BIQUAD(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13565,15 +13565,15 @@
│ │ │ │ │  Peter G. Vavaroutsos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  291
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BITSLICE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13602,15 +13602,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL2+
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  292
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BITWISE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13647,15 +13647,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL 2+
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  293
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13697,15 +13697,15 @@
│ │ │ │ │  H Emulated Hall sensor output. This mode can be used to control a drive which expects 3x Hall signals, or
│ │ │ │ │  to convert between a motor with one hall pattern and a drive which expects a different one.
│ │ │ │ │  F Emulated Fanuc Red Cap Gray-code encoder output. This mode might be used to drive a non-Fanuc motor using a Fanuc drive intended for the "Red-Cap" motors.
│ │ │ │ │  T Force Trapezoidal mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  294
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13752,15 +13752,15 @@
│ │ │ │ │  bldc.N.C8 bit in [if ( personality & 0x10 )]
│ │ │ │ │  Fanuc Gray-code bit 3 input
│ │ │ │ │  bldc.N.value float in
│ │ │ │ │  PWM master amplitude input
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  295
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13807,15 +13807,15 @@
│ │ │ │ │  bldc.N.A-high float out [if ( personality & 0xF00 ) == 0x200]
│ │ │ │ │  High-side driver for phase A
│ │ │ │ │  bldc.N.B-high float out [if ( personality & 0xF00 ) == 0x200]
│ │ │ │ │  High-side driver for phase B
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  296
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13864,15 +13864,15 @@
│ │ │ │ │  offset such as the 8I20. This value has a range of 0 to 1 and measures electrical revolutions. It will
│ │ │ │ │  have two zeros for a 4 pole motor, three for a 6-pole, etc.
│ │ │ │ │  bldc.N.out float out
│ │ │ │ │  Current output, including the effect of the dir pin and the alignment sequence.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  297
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13909,15 +13909,15 @@
│ │ │ │ │  Bodine). 22 (240 degree). 25 (60 degree commutation).
│ │ │ │ │  Note that a number of incorrect commutations will have non-zero net torque which might look as
│ │ │ │ │  if they work, but don’t really.
│ │ │ │ │  If your motor lacks documentation it might be worth trying every pattern.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  298
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14217,15 +14217,15 @@
│ │ │ │ │  001
│ │ │ │ │  101
│ │ │ │ │  011
│ │ │ │ │  001
│ │ │ │ │  000
│ │ │ │ │  100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLDC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  B-C
│ │ │ │ │  100
│ │ │ │ │  101
│ │ │ │ │  100
│ │ │ │ │ @@ -14287,15 +14287,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  300
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  BLEND(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14329,15 +14329,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  301
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CAROUSEL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14381,15 +14381,15 @@
│ │ │ │ │  and ’edge’ mode this is when both the index and pulse inputs are true. In ’counts’ mode only the index input needs to be set to set home. Additionally in ’counts’ mode the usual index-enable logic of the encoder
│ │ │ │ │  counters is supported.
│ │ │ │ │  With some carousel designs the carousel will not stop immediately. To allow for this set the align-dc pin to
│ │ │ │ │  a low velocity to be used for a final latching move, and set the decel-time to a suitable value. Once the
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  302
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CAROUSEL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14437,15 +14437,15 @@
│ │ │ │ │  and sense-1 is the pocket sensor.
│ │ │ │ │  carousel.N.rev-pulse float in
│ │ │ │ │  The duration in seconds for which a ratchet changer (Boxford, Emco) should pulse the reverse pin
│ │ │ │ │  to lock the holder
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  303
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CAROUSEL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14495,15 +14495,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PARAMETERS
│ │ │ │ │  carousel.N.state s32 r (default: 0)
│ │ │ │ │  Current component state
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  304
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CAROUSEL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14527,15 +14527,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  305
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CHARGE_PUMP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14571,15 +14571,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  306
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CLARKE2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14617,15 +14617,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  307
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CLARKE3(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14664,15 +14664,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  308
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CLARKEINV (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14710,15 +14710,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  309
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CLASSICLADDER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14834,15 +14834,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  312
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONSTANT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14867,15 +14867,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  313
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_BIT_FLOAT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14899,15 +14899,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  314
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_BIT_S32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14931,15 +14931,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  315
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_BIT_U32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14963,15 +14963,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  316
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_FLOAT_S32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15001,15 +15001,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  317
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_FLOAT_U32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15039,15 +15039,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  318
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_S32_BIT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15077,15 +15077,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  319
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_S32_FLOAT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15109,15 +15109,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  320
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_S32_U32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15147,15 +15147,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  321
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_U32_BIT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15185,15 +15185,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  322
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_U32_FLOAT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15217,15 +15217,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  323
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONV_U32_S32(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15255,15 +15255,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  324
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  COREXY_BY_HAL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15307,15 +15307,15 @@
│ │ │ │ │  corexy-by-hal.N.alpha-cmd float out
│ │ │ │ │  typ: command to alpha motor
│ │ │ │ │  corexy-by-hal.N.beta-cmd float out
│ │ │ │ │  typ: command to beta ts motor
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  325
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  COREXY_BY_HAL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15325,15 +15325,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett based on forum post from nbremond
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  326
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  COUNTER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15414,15 +15414,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  328
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DDT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15454,15 +15454,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  329
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DEADZONE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15492,15 +15492,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  330
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DEBOUNCE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15585,15 +15585,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL 2+
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  332
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DIFFERENTIAL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15630,15 +15630,15 @@
│ │ │ │ │  Sebastian Kuzminsky
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  333
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DIV2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15677,15 +15677,15 @@
│ │ │ │ │  Noel Rodes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  334
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EDGE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15723,15 +15723,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  335
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ENCODER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16070,15 +16070,15 @@
│ │ │ │ │  eoffset-per-angle.N.rfraction float in (default: 0.1)
│ │ │ │ │  Offset amplitude (+/- fraction of radius_ref)
│ │ │ │ │  eoffset-per-angle.N.fmult float in (default: 6)
│ │ │ │ │  Offset frequency multiplier
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  343
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EOFFSET_PER_ANGLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16115,15 +16115,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  344
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ESTOP_LATCH(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16185,15 +16185,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  345
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEEDCOMP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16229,15 +16229,15 @@
│ │ │ │ │  Eric H. Johnson
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  346
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FILTER_KALMAN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16287,30 +16287,30 @@
│ │ │ │ │  Estimation of the noise covariances (observation).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AUTHOR
│ │ │ │ │  Dmian Wrobel <dwrobel@ertelnet.rybnik.pl>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  347
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FILTER_KALMAN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FILTER_KALMAN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL-2.0-or-later
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  348
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FLIPFLOP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16343,15 +16343,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  349
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GANTRY (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16402,15 +16402,15 @@
│ │ │ │ │  gantry.N.position-fb float out
│ │ │ │ │  Position feedback to motion
│ │ │ │ │  gantry.N.home bit out
│ │ │ │ │  Combined home signal, true if all joint home inputs are true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  350
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GANTRY (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16425,15 +16425,15 @@
│ │ │ │ │  Charles Steinkuehler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  351
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GANTRYKINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kinematics Module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16500,15 +16500,15 @@
│ │ │ │ │  Stephen Wille Padnos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  353
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GENTRIVKINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kernel Developer’s Manual
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16586,15 +16586,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  356
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_bb_gpio(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16912,15 +16912,15 @@
│ │ │ │ │  histobins.N.nbins u32 in (default: 20)
│ │ │ │ │  histobins.N.binsize float in (default: 1)
│ │ │ │ │  histobins.N.minvalue float in (default: 0)
│ │ │ │ │  histobins.N.index s32 in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  363
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HISTOBINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16944,15 +16944,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  364
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
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│ │ │ │ │  HM2_7I43(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18137,15 +18137,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  386
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19503,15 +19503,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  414
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ILOWPASS(9)
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│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19553,15 +19553,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
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│ │ │ │ │  415
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19590,15 +19590,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  416
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HAL Component
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│ │ │ │ │ @@ -19632,15 +19632,15 @@
│ │ │ │ │  Stephen Wille Padnos
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│ │ │ │ │  417
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19684,15 +19684,15 @@
│ │ │ │ │  Paul Willutzki
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  418
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│ │ │ │ │  KINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20015,15 +20015,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  425
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LATENCYBINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20078,30 +20078,30 @@
│ │ │ │ │  latencybins.N.availablebins s32 out (default: 1000)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AUTHOR
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  426
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LATENCYBINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LATENCYBINS(9)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  427
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LCD(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20265,15 +20265,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  431
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIMIT2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20302,15 +20302,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  432
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIMIT3(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20348,15 +20348,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  433
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIMIT_AXIS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20409,15 +20409,15 @@
│ │ │ │ │  limit-axis.N.max-limit-MM float in (MM=00..personality)
│ │ │ │ │  The array of macimum limits
│ │ │ │ │  limit-axis.N.min-range-MM float in (MM=00..personality)
│ │ │ │ │  Defines the range of values with which the fb is compared to set the range
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  434
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIMIT_AXIS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20438,15 +20438,15 @@
│ │ │ │ │  Chad Woitas
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  435
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LINCURVE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20491,15 +20491,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  436
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LINEARDELTAKINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Kinematics Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20616,15 +20616,15 @@
│ │ │ │ │  This is a named AND circuit with two inputs and one output.
│ │ │ │ │  loadrt logic names=both personality=0x102
│ │ │ │ │  addf both servo-thread
│ │ │ │ │  net sig-in-0 => both.in-00
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  438
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LOGIC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20640,15 +20640,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  439
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LOWPASS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20697,15 +20697,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  440
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LUT5(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20733,15 +20733,15 @@
│ │ │ │ │  0xfffffffe. Because every weight except 0x1 is true the function is the sum of every line except the first one.
│ │ │ │ │  A 2-input xor function is TRUE whenever exactly one of the inputs is true, so the correct value for function
│ │ │ │ │  is 0x6. Only in-0 and in-1 should be connected to signals, because if any other bit is TRUE then the output
│ │ │ │ │  will be FALSE.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  441
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LUT5(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20963,15 +20963,15 @@
│ │ │ │ │  lut5.N.function u32 rw
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SEE ALSO
│ │ │ │ │  and(9), logic(9), not(9), or2(9), xor2(9).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  442
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LUT5(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20981,15 +20981,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  443
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MAJ3(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21017,15 +21017,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  444
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MATCH8(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21066,15 +21066,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  445
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MATRIX_KB(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21199,15 +21199,15 @@
│ │ │ │ │  max31855.N.fault.M bit out (M=0..( personality & 0xf ))
│ │ │ │ │  Fault condition detected.
│ │ │ │ │  max31855.N.fault-flags.M u32 out (M=0..( personality & 0xf ))
│ │ │ │ │  Fault flags: 0x1 = open sensor, 0x2 short to gnd, 0x3 short to vcc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  448
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MAX31855(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21217,15 +21217,15 @@
│ │ │ │ │  Joseph Calderon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  449
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESA_7I65(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21268,15 +21268,15 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh / Cliff Blackburn
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  450
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESA_PKTGYRO_TEST (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21320,15 +21320,15 @@
│ │ │ │ │  Boris Skegin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  451
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESA_UART (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21374,25 +21374,25 @@
│ │ │ │ │  Andy Pugh andy@bodgesoc.org
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  452
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESA_UART (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESA_UART (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  453
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21442,15 +21442,15 @@
│ │ │ │ │  Les Newell
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL v2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  454
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MILLTURN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21484,15 +21484,15 @@
│ │ │ │ │  David Mueller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  455
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MINMAX(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21518,15 +21518,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  456
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MOTION (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22092,15 +22092,15 @@
│ │ │ │ │  soft limits are not honored, an offset move may encounter hard limits (or CRASH if there are no limit
│ │ │ │ │  switches). Use of the offset-min-M and offset-max-M inputs to limit travel is recommended. Triggering a
│ │ │ │ │  hard limit will turn off the machine -- see Caution above.
│ │ │ │ │  The offset-in-M values may be set with inifile settings, controlled by a GUI, or managed by other HAL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  469
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MOVEOFF(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22145,15 +22145,15 @@
│ │ │ │ │  moveoff.N.offset-applied bit out
│ │ │ │ │  TRUE if one or more offsets are applied.
│ │ │ │ │  moveoff.N.waypoint-limit bit out (default: 0)
│ │ │ │ │  Indicates waypoint limit reached (motion ceases), an enabling pin must be deasserted to initiate return to original position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  470
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MOVEOFF(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22200,15 +22200,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett and Andy Pugh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  471
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MULT2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22236,15 +22236,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  472
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MULTICLICK (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22293,15 +22293,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PARAMETERS
│ │ │ │ │  multiclick.N.invert-input bit rw (default: FALSE)
│ │ │ │ │  If FALSE (the default), clicks start with rising edges. If TRUE, clicks start with falling edges.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  473
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MULTICLICK (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22320,15 +22320,15 @@
│ │ │ │ │  Sebastian Kuzminsky
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  474
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MULTISWITCH(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22365,15 +22365,15 @@
│ │ │ │ │  ArcEye schooner30@tiscali.co.uk / Andy Pugh andy@bodgesoc.org
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  475
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX16(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22422,30 +22422,30 @@
│ │ │ │ │  mux2(9), mux4(9), mux8(9), mux_generic(9).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AUTHOR
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  476
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX16(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  477
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22474,15 +22474,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  478
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX4(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22523,15 +22523,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  479
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX8(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22585,15 +22585,15 @@
│ │ │ │ │  Stuart Stevenson
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  480
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MUX_GENERIC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22707,15 +22707,15 @@
│ │ │ │ │  Chris Radek
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  483
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NOT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22741,15 +22741,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GPL
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│ │ │ │ │  484
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  OFFSET (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22783,15 +22783,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  485
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  OHMIC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22842,15 +22842,15 @@
│ │ │ │ │  ohmic.N.ohmic-on bit out
│ │ │ │ │  True if ohmic circuit is closed (material is sensed)
│ │ │ │ │  ohmic.N.ohmic-volts float out
│ │ │ │ │  Calculated ohmic voltage
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  486
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  OHMIC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22883,15 +22883,15 @@
│ │ │ │ │  Rod Webster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  487
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ONESHOT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22938,15 +22938,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  488
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  OPTO_AC5(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23049,15 +23049,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  491
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ORIENT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23106,15 +23106,15 @@
│ │ │ │ │  orient.N.angle float in
│ │ │ │ │  orient target position in degrees, 0 <= angle < 360
│ │ │ │ │  orient.N.command float out
│ │ │ │ │  target spindle position, input to PID command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  492
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ORIENT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23131,15 +23131,15 @@
│ │ │ │ │  Michael Haberler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  493
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PID(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23505,15 +23505,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.arc-voltage-offset float in
│ │ │ │ │  offset to set arc voltage to 0 at 0 volts
│ │ │ │ │  plasmac.arc-voltage-scale float in
│ │ │ │ │  scale to convert arc_voltage input to actual volts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23562,15 +23562,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.debug-print bit in
│ │ │ │ │  if true will print state changes as a debug aid
│ │ │ │ │  plasmac.external-estop bit in
│ │ │ │ │  external E-stop input
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  501
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23619,15 +23619,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.mesh-arc-ok bit in (default: FALSE)
│ │ │ │ │  don’t require arc ok for mesh mode
│ │ │ │ │  plasmac.mesh-enable bit in
│ │ │ │ │  enable mesh cutting mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  502
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23676,15 +23676,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.paused-motion-speed float in
│ │ │ │ │  multiplier for speed of motion when paused, from -1 to 1
│ │ │ │ │  plasmac.pid-d-gain float in
│ │ │ │ │  derivative gain input [mode 0 & mode 1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  503
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23733,15 +23733,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.scribe-start bit in
│ │ │ │ │  start a new scribe, connect to spindle.1.on
│ │ │ │ │  plasmac.setup-feed-rate float in
│ │ │ │ │  feed rate for moves to pierce and cut heights (machine units per minute)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  504
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23790,15 +23790,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.voidlock-slope s32 in (default: 500)
│ │ │ │ │  voidlock slope in volts per second
│ │ │ │ │  plasmac.x-offset s32 in
│ │ │ │ │  offset to apply to axis x for consumable change and cut recovery (scaled units)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  505
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23847,15 +23847,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.offset-scale float out
│ │ │ │ │  offset scale, connect to axis.<x y z>.eoffset-scale
│ │ │ │ │  plasmac.ohmic-enable bit out
│ │ │ │ │  on only while probing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  506
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23904,15 +23904,15 @@
│ │ │ │ │  plasmac.torch-on bit out
│ │ │ │ │  turn torch on, connect to your torch on input
│ │ │ │ │  plasmac.torch-time float out
│ │ │ │ │  torch on time of current job
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  507
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLASMAC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23949,15 +23949,15 @@
│ │ │ │ │  Phillip A Carter & Gregory D Carl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPLv2 or greater
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  508
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
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│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PWMGEN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24119,15 +24119,15 @@
│ │ │ │ │  Stephen Wille Padnos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  512
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL User’s Manual
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SAMPLER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24241,15 +24241,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  515
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SCALED_S32_SUMS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24284,15 +24284,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  516
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SELECT8(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24323,15 +24323,15 @@
│ │ │ │ │  Stephen Wille Padnos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  517
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SERPORT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24381,15 +24381,15 @@
│ │ │ │ │  PARAMETERS
│ │ │ │ │  serport.N.pin-3-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  serport.N.pin-4-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  serport.N.pin-7-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  518
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SERPORT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24398,15 +24398,15 @@
│ │ │ │ │  serport.N.ioaddr u32 r
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  519
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SETSERIAL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24637,15 +24637,15 @@
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Zmaxsw-lower float in
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Amaxsw-lower float in
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Umaxsw-lower float in
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Vmaxsw-lower float in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  524
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_AXIS_HARDWARE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24700,15 +24700,15 @@
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Xmaxsw-out bit out
│ │ │ │ │  Max limit switch
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Xminsw-out bit out
│ │ │ │ │  min limit switch
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  525
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_AXIS_HARDWARE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24765,15 +24765,15 @@
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Vminsw-homesw-out bit out
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.Vbothsw-homesw-out bit out
│ │ │ │ │  sim-axis-hardware.N.limit-offset float in (default: .01)
│ │ │ │ │  how much the limit switches are offset from inputted position. added to max, subtracted from min
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  526
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_AXIS_HARDWARE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24783,15 +24783,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  527
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_ENCODER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24904,15 +24904,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  530
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_MATRIX_KB(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24951,15 +24951,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  531
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_PARPORT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25010,15 +25010,15 @@
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-04-out-fake bit out
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-05-out-fake bit out
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-06-out-fake bit out
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-07-out-fake bit out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  532
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_PARPORT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25076,15 +25076,15 @@
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-03-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-04-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-05-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  sim-parport.N.pin-06-out-invert bit rw
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  533
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_PARPORT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25113,15 +25113,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  534
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIM_SPINDLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25154,15 +25154,15 @@
│ │ │ │ │  Michael Haberler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  535
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SIMPLE_TP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25197,15 +25197,15 @@
│ │ │ │ │  Chris S Morley
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  536
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SPHEREPROBE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25238,15 +25238,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  537
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SPINDLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25297,15 +25297,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.N.current-gear u32 out
│ │ │ │ │  Currently selected gear.
│ │ │ │ │  spindle.N.at-speed bit out
│ │ │ │ │  TRUE when the spindle is at speed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  538
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SPINDLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25350,15 +25350,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.N.speed-tolerance.x float in
│ │ │ │ │  Tolerance for ’at-speed’ signal (in RPM). Actual spindle speeds within this amount of the commanded speed will cause the at-speed signal to go TRUE.
│ │ │ │ │  spindle.N.zero-tolerance.x float in
│ │ │ │ │  Tolerance for ’zero-speed’ signal (in RPM).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  539
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SPINDLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25373,15 +25373,15 @@
│ │ │ │ │  Les Newell
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  540
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SPINDLE_MONITOR(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25412,15 +25412,15 @@
│ │ │ │ │  Sebastian Kuzminsky
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  gpl v2 or higher
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  541
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SSERIAL(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26117,15 +26117,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  555
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  STREAMER(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26254,15 +26254,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  558
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SUPPLY (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26356,15 +26356,15 @@
│ │ │ │ │  thc.requested-vel float in
│ │ │ │ │  Connect to motion.requested-vel
│ │ │ │ │  thc.volts-requested float in
│ │ │ │ │  Tip Volts current_vel >= min_velocity requested
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  560
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  THC(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26407,15 +26407,15 @@
│ │ │ │ │  John Thornton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPLv2 or greater
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  561
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  THCUD(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26459,15 +26459,15 @@
│ │ │ │ │  net thc-enable thcud.enable <= pyvcp.thc-enable
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FUNCTIONS
│ │ │ │ │  thcud (requires a floating-point thread)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  562
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  THCUD(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26511,15 +26511,15 @@
│ │ │ │ │  John Thornton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPLv2 or greater
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  563
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  THREADS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26588,15 +26588,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  565
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TIME(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26650,15 +26650,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt time
│ │ │ │ │  addf time.0 servo-thread
│ │ │ │ │  net cycle-timer
│ │ │ │ │  time.0.start <= halui.program.is-running
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  566
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TIME(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26704,15 +26704,15 @@
│ │ │ │ │  John Thornton, itaib, Moses McKnight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  567
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TIMEDELAY (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26742,15 +26742,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler, based on works by Stephen Wille Padnos and John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  568
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TIMEDELTA(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26794,15 +26794,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  569
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOF(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26834,15 +26834,15 @@
│ │ │ │ │  Chad Woitas
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  570
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOGGLE(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26875,15 +26875,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  571
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOGGLE2NIST (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26925,15 +26925,15 @@
│ │ │ │ │  Anders Wallin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  572
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TON (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26965,15 +26965,15 @@
│ │ │ │ │  Chad Woitas
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  573
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27005,15 +27005,15 @@
│ │ │ │ │  Chad Woitas
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  574
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TPCOMP(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27048,15 +27048,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  575
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TRISTATE_BIT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27084,15 +27084,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  576
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TRISTATE_FLOAT (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27120,15 +27120,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  577
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  UPDOWN (9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27169,15 +27169,15 @@
│ │ │ │ │  Stephen Wille Padnos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  578
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USERKINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27232,15 +27232,15 @@
│ │ │ │ │  the halcompile utility but it is not accessible to kinematics
│ │ │ │ │  functions.
│ │ │ │ │  2 Hal pins and parameters needed in kinematics functions
│ │ │ │ │  (kinematicsForward(), kinematicsInverse()) must
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  579
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USERKINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27260,15 +27260,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  580
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  WATCHDOG(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27351,15 +27351,15 @@
│ │ │ │ │  Jeff Epler
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  582
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  WEIGHTED_SUM(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27459,15 +27459,15 @@
│ │ │ │ │  Dewey Garrett
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  584
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  XOR2(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27500,15 +27500,15 @@
│ │ │ │ │  John Kasunich
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  585
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  XYZAB_TDR_KINS(9)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL Component
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27540,12 +27540,12 @@
│ │ │ │ │  David Mueller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LICENSE
│ │ │ │ │  GPL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  586
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -2026-12-31
│ │ │ │ │ +2025-11-29
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC Documentation
├── linuxcnc-doc-es_2.9.7-1_all.deb
│ ├── file list
│ │ @@ -1,3 +1,3 @@
│ │  -rw-r--r--   0        0        0        4 2025-10-22 22:43:13.000000 debian-binary
│ │  -rw-r--r--   0        0        0     1192 2025-10-22 22:43:13.000000 control.tar.xz
│ │ --rw-r--r--   0        0        0 26564440 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0 26564668 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ ├── control.tar.xz
│ │ ├── control.tar
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│ │ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ │┄ Files differ
│ ├── data.tar.xz
│ │ ├── data.tar
│ │ │ ├── file list
│ │ │ │ @@ -4,18 +4,18 @@
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/applications/
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│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_es.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_es.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Índice general
│ │ │ │ │  1. Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -117,15 +117,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1. Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.2. Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -281,15 +281,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  19
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.1.Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.2.Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -449,15 +449,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.3.Process line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  27
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.4.Configuration Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  28
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14.Others . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5. Coding Style
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  41
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -781,15 +781,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1. LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.2. Use of Git in the LinuxCNC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  57
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -876,15 +876,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  67
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -904,15 +904,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL General Reference
│ │ │ │ │  2.1. HAL Entity Names
│ │ │ │ │ @@ -941,15 +941,15 @@
│ │ │ │ │  functional blocks, each block might have several channels, and each channel has one or more pins.
│ │ │ │ │  This results in a structure that resembles a directory tree. Even though halcmd doesn’t recognize the
│ │ │ │ │  tree structure, proper choice of naming conventions will let it group related items together (since it
│ │ │ │ │  sorts the names). In addition, higher level tools can be designed to recognize such structure, if the
│ │ │ │ │  names provide the necessary information. To do that, all HAL components should follow these rules:
│ │ │ │ │  Dots (“.”) separate levels of the hierarchy. This is analogous to the slash (“/”) in a filename.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hyphens (“-”) separate words or fields in the same level of the hierarchy.
│ │ │ │ │  HAL components should not use underscores or “MixedCase”. 1
│ │ │ │ │  Use only lowercase letters and numbers in names.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -989,15 +989,15 @@
│ │ │ │ │  channels (due to hardware limitations). The frequency parameter should use ”0-3” as the channel
│ │ │ │ │  number.
│ │ │ │ │  1 Underlined characters have been removed, but there are still a few cases of broken mixture, for example pid.0.Pgain in
│ │ │ │ │  place of pid.0.p-gain.
│ │ │ │ │  2 One exception to the ”channel numbers start at zero” rule is the parallel port. Its HAL pins are numbered with the corresponding pin number on the DB-25 connector. This is convenient for wiring, but inconsistent with other drivers. There is some
│ │ │ │ │  debate over whether this is a bug or a feature.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <specific-name>
│ │ │ │ │  An individual I/O channel might have just a single HAL pin associated with it, but most have more
│ │ │ │ │  than one. For example, a digital input has two pins, one is the state of the physical pin, the other
│ │ │ │ │  is the same thing inverted. That allows the configurator to choose between active high and active
│ │ │ │ │ @@ -1039,15 +1039,15 @@
│ │ │ │ │  ppmc.0.write
│ │ │ │ │  Writes all outputs (step generators, pwm, DACs, and digital) on the first Pico Systems ppmc
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  3 Note to driver programmers: Do NOT implement separate functions for different I/O types unless they are interruptible
│ │ │ │ │  and can work in independent threads. If interrupting an encoder read, reading digital inputs, and then resuming the encoder
│ │ │ │ │  read will cause problems, then implement a single function that does everything.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code Notes
│ │ │ │ │  3.1. Intended audience
│ │ │ │ │ @@ -1077,15 +1077,15 @@
│ │ │ │ │  follow this distinction, but the internals of the motion controller do.
│ │ │ │ │  JOINT - A joint is one of the movable parts of the machine. Joints are distinct from axes, although
│ │ │ │ │  the two terms are sometimes (mis)used to mean the same thing. In LinuxCNC, a joint is a physical
│ │ │ │ │  thing that can be moved, not a coordinate in space. For example, the quill, knee, saddle, and table of a Bridgeport mill are all joints. The shoulder, elbow, and wrist of a robot arm are joints, as
│ │ │ │ │  are the linear actuators of a hexapod. Every joint has a motor or actuator of some type associated
│ │ │ │ │  with it. Joints do not necessarily correspond to the X, Y, and Z axes, although for machines with
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  trivial kinematics that may be the case. Even on those machines, joint position and axis position
│ │ │ │ │  are fundamentally different things. In this document, the terms joint and axis are used carefully
│ │ │ │ │  to respect their distinct meanings. Unfortunately that isn’t necessarily true everywhere else. In
│ │ │ │ │  particular, GUIs for machines with trivial kinematics may gloss over or completely hide the distinction between joints and axes. In addition, the INI file uses the term axis for data that would more
│ │ │ │ │ @@ -1115,19 +1115,19 @@
│ │ │ │ │  3.4. Architecture overview
│ │ │ │ │  There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT),
│ │ │ │ │  a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several
│ │ │ │ │  text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document,
│ │ │ │ │  both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data,
│ │ │ │ │  how to easily extend/modify things, etc.).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.4.1. LinuxCNC software architecture
│ │ │ │ │  At the coarsest level, LinuxCNC is a hierarchy of three controllers: the task level command handler
│ │ │ │ │  and program interpreter, the motion controller, and the discrete I/O controller. The discrete I/O controller is implemented as a hierarchy of controllers, in this case for spindle, coolant, and auxiliary
│ │ │ │ │  (e.g., estop, lube) subsystems. The task controller coordinates the actions of the motion and discrete
│ │ │ │ │ @@ -1158,19 +1158,19 @@
│ │ │ │ │  processes. For realtime motion control, the script first loads the default tpmod and homemod modules
│ │ │ │ │  and then loads the kinematics and motion modules according to settings in halfiles specified by the
│ │ │ │ │  INI file.
│ │ │ │ │  Custom (user-built) homing or trajectory-planning modules can be used in place of the default modules
│ │ │ │ │  via INI file settings or command line options. Custom modules must implement all functions used by
│ │ │ │ │  the default modules. The halcompile utility can be used to create a custom module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.6. Block diagrams and Data Flow
│ │ │ │ │  The following figure is a block diagram of a joint controller. There is one joint controller per joint.
│ │ │ │ │  The joint controllers work at a lower level than the kinematics, a level where all joints are completely
│ │ │ │ │  independent. All the data for a joint is in a single joint structure. Some members of that structure are
│ │ │ │ │ @@ -1184,15 +1184,15 @@
│ │ │ │ │  mode, it is determined by the traj planner? In free mode, it is either copied from actualPos, or
│ │ │ │ │  generated by applying forward kins to (2) or (3).
│ │ │ │ │  emcmotStatus->joints[n].coarse_pos - This is the desired position, in joint coordinates, but before
│ │ │ │ │  interpolation. It is updated at the traj rate, not the servo rate. In coord mode, it is generated by
│ │ │ │ │  applying inverse kins to (1) In teleop mode, it is generated by applying inverse kins to (1) In free
│ │ │ │ │  mode, it is copied from (3), I think.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’emcmotStatus->joints[n].pos_cmd - This is the desired position, in joint coords, after interpolation.
│ │ │ │ │  A new set of these coords is generated every servo period. In coord mode, it is generated from (2)
│ │ │ │ │  by the interpolator. In teleop mode, it is generated from (2) by the interpolator. In free mode, it is
│ │ │ │ │  generated by the free mode traj planner.
│ │ │ │ │ @@ -1211,26 +1211,26 @@
│ │ │ │ │  because one or more axes aren’t homed. In that case, the options are: A) fake it by copying (1), or
│ │ │ │ │  B) admit that we don’t really know the Cartesian coordinates, and simply don’t update actualPos.
│ │ │ │ │  Whatever approach is used, I can see no reason not to do it the same way regardless of the operating
│ │ │ │ │  mode. I would propose the following: If there are forward kins, use them, unless they don’t work
│ │ │ │ │  because of unhomed axes or other problems, in which case do (B). If no forward kins, do (A), since
│ │ │ │ │  otherwise actualPos would never get updated.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.7. Homing
│ │ │ │ │  3.7.1. Homing state diagram
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.7.2. Another homing diagram
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8. Commands
│ │ │ │ │  The commands are implemented by a large switch statement in the function emcmotCommandHandler(), which is called at the servo rate. More on that function later.
│ │ │ │ │ @@ -1246,15 +1246,15 @@
│ │ │ │ │  It does not disable the motion controller or change any state information, it simply cancels any motion
│ │ │ │ │  that is currently in progress.1
│ │ │ │ │  1 It seems that the higher level code (TASK and above) also use ABORT to clear faults. Whenever there is a persistent fault
│ │ │ │ │  (such as being outside the hardware limit switches), the higher level code sends a constant stream of ABORTs to the motion
│ │ │ │ │  controller trying to make the fault go away. Thousands of them…. That means that the motion controller should avoid persistent
│ │ │ │ │  faults. This needs to be looked into.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.1.1. Requirements
│ │ │ │ │  None. The command is always accepted and acted on immediately.
│ │ │ │ │  3.8.1.2. Results
│ │ │ │ │  In free mode, the free mode trajectory planners are disabled. That results in each joint stopping as fast
│ │ │ │ │ @@ -1286,15 +1286,15 @@
│ │ │ │ │  free mode. However the trajectory planner per se is not used, instead movement is controlled by a
│ │ │ │ │  velocity vector. Movement in teleop mode is much like jogging, except that it is done in Cartesian space
│ │ │ │ │  instead of joint space. On a machine with trivial kinematics, there is little difference between teleop
│ │ │ │ │  mode and free mode, and GUIs for those machines might never even issue this command. However
│ │ │ │ │  for non-trivial machines like robots and hexapods, teleop mode is used for most user commanded jog
│ │ │ │ │  type movements.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.3.1. Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the TELEOP command with an error message if the kinematics
│ │ │ │ │  cannot be activated because the one or more joints have not been homed. In addition, if any joint is in
│ │ │ │ │  motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), then the command will be ignored (with no error
│ │ │ │ │ @@ -1329,15 +1329,15 @@
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.5.2. Results
│ │ │ │ │  If the controller is already enabled, nothing. If not, the controller is enabled. Queues and interpolators
│ │ │ │ │  are flushed. Any movement or homing operations are terminated. The amp-enable outputs associated
│ │ │ │ │  with active joints are turned on. If forward kinematics are not available, the machine is switched to
│ │ │ │ │  free mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.6. DISABLE
│ │ │ │ │  The DISABLE command disables the motion controller.
│ │ │ │ │  3.8.6.1. Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │ @@ -1365,15 +1365,15 @@
│ │ │ │ │  Currently, nothing. (A call to the old extAmpEnable function is currently commented out.) Eventually
│ │ │ │ │  it will set the amp enable HAL pin false.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.9. ACTIVATE_JOINT
│ │ │ │ │  The ACTIVATE_JOINT command turns on all the calculations associated with a single joint, but does
│ │ │ │ │  not change the joint’s amp enable output pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.9.1. Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.9.2. Results
│ │ │ │ │  Calculations for the specified joint are enabled. The amp enable pin is not changed, however, any
│ │ │ │ │ @@ -1400,15 +1400,15 @@
│ │ │ │ │  The DISABLE_WATCHDOG command disables a hardware based watchdog (if present).
│ │ │ │ │  3.8.12.1. Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.12.2. Results
│ │ │ │ │  Actualmente nada. El antiguo watchdog era una cosa extraña que utilizaba una tarjeta de sonido
│ │ │ │ │  específica. Es posible que en el futuro se diseñe una nueva interfaz de watchdog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.13. PAUSE
│ │ │ │ │  The PAUSE command stops the trajectory planner. It has no effect in free or teleop mode. At this point
│ │ │ │ │  I don’t know if it pauses all motion immediately, or if it completes the current move and then pauses
│ │ │ │ │  before pulling another move from the queue.
│ │ │ │ │ @@ -1436,15 +1436,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16. SCALE
│ │ │ │ │  The SCALE command scales all velocity limits and commands by a specified amount. It is used to
│ │ │ │ │  implement feed rate override and other similar functions. The scaling works in free, teleop, and coord
│ │ │ │ │  modes, and affects everything, including homing velocities, etc. However, individual joint velocity
│ │ │ │ │  limits are unaffected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.16.1. Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.16.2. Results
│ │ │ │ │  All velocity commands are scaled by the specified constant.
│ │ │ │ │ @@ -1474,15 +1474,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.19. JOG_CONT
│ │ │ │ │  The JOG_CONT command initiates a continuous jog on a single joint. A continuous jog is generated
│ │ │ │ │  by setting the free mode trajectory planner’s target position to a point beyond the end of the joint’s
│ │ │ │ │  range of travel. This ensures that the planner will move constantly until it is stopped by either the joint
│ │ │ │ │  limits or an ABORT command. Normally, a GUI sends a JOG_CONT command when the user presses
│ │ │ │ │  a jog button, and ABORT when the button is released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.19.1. Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the JOG_CONT command with an error message if machine is not in
│ │ │ │ │  free mode, or if any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not
│ │ │ │ │  enabled. It will also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the
│ │ │ │ │ @@ -1519,15 +1519,15 @@
│ │ │ │ │  location, however they also stop when they hit a limit, or on an ABORT command.
│ │ │ │ │  3.8.21.1. Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will silently reject the JOG_ABS command if machine is not in free mode, or if
│ │ │ │ │  any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not enabled. It will
│ │ │ │ │  also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the commanded jog
│ │ │ │ │  would make it worse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.21.2. Results
│ │ │ │ │  The free mode trajectory planner for the joint identified by emcmotCommand->axis is activated, the
│ │ │ │ │  target position is set to emcmotCommand->offset, and the velocity limit is set to emcmotCommand>vel. The free mode trajectory planner will generate a smooth trapezoidal move from the present
│ │ │ │ │  position to the target position. The planner can correctly handle changes in the target position that
│ │ │ │ │ @@ -1560,15 +1560,15 @@
│ │ │ │ │  (More later)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.27. SET_xix
│ │ │ │ │  There are approximately 15 SET_xxx commands, where xxx is the name of some configuration parameter. It is anticipated that there will be several more SET commands as more parameters are
│ │ │ │ │  added. I would like to find a cleaner way of setting and reading configuration parameters. The existing methods require many lines of code to be added to multiple files each time a parameter is added.
│ │ │ │ │  Much of that code is identical or nearly identical for every parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.9. Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  + FIXME Compensación de holguras y errores de tornillos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.10. Task controller (EMCTASK)
│ │ │ │ │ @@ -1586,15 +1586,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol main loop process:
│ │ │ │ │  registers for SIGTERM and SIGINT signals from the OS.
│ │ │ │ │  checks to see it HAL inputs have changed
│ │ │ │ │  checks if read_tool_inputs() indicates the tool change is finished and set emcioStatus.status
│ │ │ │ │  checks for I/O related NML messages
│ │ │ │ │  nml message numbers: from emc.hh:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #define EMC_IO_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1601)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1199)
│ │ │ │ │ @@ -1642,15 +1642,15 @@
│ │ │ │ │  to the data, and the size of the data.
│ │ │ │ │  No memory for data storage is allocated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.16. SharedMemory
│ │ │ │ │  Provides a block of shared memory along with a semaphore (inherited from the Semaphore class).
│ │ │ │ │  Creation and destruction of the semaphore is handled by the SharedMemory constructor and destructor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.17. ShmBuffer
│ │ │ │ │  Class for passing NML messages between local processes using a shared memory buffer. Much of
│ │ │ │ │  internal workings are inherited from the CMS class.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1684,15 +1684,15 @@
│ │ │ │ │  message buffer or just buffer). This buffer may exist as a shared memory block accessed by other
│ │ │ │ │  CMS/NML processes, or a local and private buffer for data being transferred by network or serial
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │  The buffer is dynamically allocated at run time to allow for greater flexibility of the CMS/NML subsystem. The buffer size must be large enough to accommodate the largest message, a small amount
│ │ │ │ │  for internal use and allow for the message to be encoded if this option is chosen (encoded data will
│ │ │ │ │  be covered later). The following figure is an internal view of the buffer space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  CMS buffer The CMS base class is primarily responsible for creating the communications pathways
│ │ │ │ │  and interfacing to the operating system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21. Configuration file format
│ │ │ │ │ @@ -1710,15 +1710,15 @@
│ │ │ │ │  neut - a boolean to indicate if the data in the buffer is encoded in a machine independent format, or
│ │ │ │ │  raw.
│ │ │ │ │  RPC# - Obsolete - Place holder retained for backward compatibility only.
│ │ │ │ │  buffer# - A unique ID number used if a server controls multiple buffers.
│ │ │ │ │  max_procs - is the maximum processes allowed to connect to this buffer.
│ │ │ │ │  key - is a numerical identifier for a shared memory buffer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.2. Type specific configs
│ │ │ │ │  The buffer type implies additional configuration options whilst the host operating system precludes
│ │ │ │ │  certain combinations. In an attempt to distill published documentation in to a coherent format, only
│ │ │ │ │  the SHMEM buffer type will be covered.
│ │ │ │ │ @@ -1752,15 +1752,15 @@
│ │ │ │ │  host - specifies where on the network this process is running.
│ │ │ │ │  ops - gives the process read only, write only, or read/write access to the buffer.
│ │ │ │ │  server - specifies if this process will running a server for this buffer.
│ │ │ │ │  timeout - sets the timeout characteristics for accesses to the buffer.
│ │ │ │ │  master - indicates if this process is responsible for creating and destroying the buffer.
│ │ │ │ │  c_num - an integer between zero and (max_procs -1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.21.4. Configuration Comments
│ │ │ │ │  Some of the configuration combinations are invalid, whilst others imply certain constraints. On a
│ │ │ │ │  Linux system, GLOBMEM is obsolete, whilst PHANTOM is only really useful in the testing stage of an
│ │ │ │ │  application, likewise for FILEMEM. LOCMEM is of little use for a multi-process application, and only
│ │ │ │ │ @@ -1798,15 +1798,15 @@
│ │ │ │ │  Not to be confused with NMLmsg, RCS_STAT_MSG, or RCS_CMD_MSG.
│ │ │ │ │  NML is responsible for parsing the config file, configuring the cms buffers and is the mechanism for
│ │ │ │ │  routing messages to the correct buffer(s). To do this, NML creates several lists for:
│ │ │ │ │  cms buffers created or connected to.
│ │ │ │ │  processes and the buffers they connect to
│ │ │ │ │  a long list of format functions for each message type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This last item is probably the nub of much of the malignment of libnml/rcslib and NML in general. Each
│ │ │ │ │  message that is passed via NML requires a certain amount of information to be attached in addition to
│ │ │ │ │  the actual data. To do this, several formatting functions are called in sequence to assemble fragments
│ │ │ │ │  of the overall message. The format functions will include NML_TYPE, MSG_TYPE, in addition to the
│ │ │ │ │ @@ -1845,15 +1845,15 @@
│ │ │ │ │  is to be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.23. Adding custom NML commands
│ │ │ │ │  LinuxCNC is pretty awesome, but some parts need some tweaking. As you know communication is
│ │ │ │ │  done through NML channels, the data sent through such a channel is one of the classes defined
│ │ │ │ │  in emc.hh (implemented in emc.cc). If somebody needs a message type that doesn’t exist, he should
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  follow these steps to add a new one. (The Message I added in the example is called EMC_IO_GENERIC
│ │ │ │ │  (inherits EMC_IO_CMD_MSG (inherits RCS_CMD_MSG)))
│ │ │ │ │  1. add the definition of the EMC_IO_GENERIC class to emc2/src/emc/nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  2. add the type define: #define EMC_IO_GENERIC_TYPE ((NMLTYPE) 1605)
│ │ │ │ │ @@ -1878,15 +1878,15 @@
│ │ │ │ │  information is copied from the tool table’s source pocket to pocket 0 (which represents the spindle),
│ │ │ │ │  replacing whatever tool information was previously there.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  In LinuxCNC configured for nonrandom toolchanger, tool 0 (T0) has special meaning: ”no tool”. T0
│ │ │ │ │  may not appear in the tool table file, and changing to T0 will result in LinuxCNC thinking it has got
│ │ │ │ │  an empty spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.1.2. Random Toolchangers
│ │ │ │ │  Random toolchanger hardware swaps the tool in the spindle (if any) with the requested tool on tool
│ │ │ │ │  change. Thus the pocket that a tool resides in changes as it is swapped in and out of the spindle.
│ │ │ │ │  An example of random toolchanger hardware is a carousel toolchanger.
│ │ │ │ │ @@ -1923,15 +1923,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the tool, in machine units.
│ │ │ │ │  tool length offset
│ │ │ │ │  Tool length offset (also called TLO), in up to 9 axes, in machine units. Axes that don’t have a
│ │ │ │ │  specified TLO get 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.3. G-codes affecting tools
│ │ │ │ │  The G-codes that use or affect tool information are:
│ │ │ │ │  3.24.3.1. Txxx
│ │ │ │ │  Tells the toolchanger hardware to prepare to switch to a specified tool xxx.
│ │ │ │ │ @@ -1971,15 +1971,15 @@
│ │ │ │ │  ii. load_tool() with a random toolchanger config swaps tool information between pocket
│ │ │ │ │  0 (the spindle) and the selected pocket, then saves the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Back in interp, settings->current_pocket is assigned the new tooldata index from settings->select
│ │ │ │ │  (set by Txxx). The relevant numbered parameters (#5400-#5413) are updated with the new tool
│ │ │ │ │  information from pocket 0 (spindle).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.3.3. G43/G43.1/G49
│ │ │ │ │  Apply tool length offset. G43 uses the TLO of the currently loaded tool, or of a specified tool if the
│ │ │ │ │  H-word is given in the block. G43.1 gets TLO from axis-words in the block. G49 cancels the TLO (it
│ │ │ │ │  uses 0 for the offset for all axes).
│ │ │ │ │ @@ -2020,15 +2020,15 @@
│ │ │ │ │  to pocket 0 (the spindle) in interp’s copy of the tool table, settings->tool_table. (This copy
│ │ │ │ │  is not needed on random tool changer machines because there, tools don’t have a home pocket
│ │ │ │ │  and instead we just updated the tool in pocket 0 directly.). The relevant numbered parameters
│ │ │ │ │  (#5400-#5413) are updated from the tool information in the spindle (by copying the information
│ │ │ │ │  from interp’s settings->tool_table to settings->parameters). (FIXME: this is a buglet, the
│ │ │ │ │  params should only be updated if it was the current tool that was modified).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. If the modified tool is currently loaded in the spindle, and if the config is for a nonrandom toolchanger, then the new tool information is written to the tool table’s pocket 0 as well, via a second
│ │ │ │ │  call to SET_TOOL_TABLE_ENTRY(). (This second tool-table update is not needed on random toolchanger machines because there, tools don’t have a home pocket and instead we just updated
│ │ │ │ │  the tool in pocket 0 directly.)
│ │ │ │ │  3.24.3.5. M61
│ │ │ │ │ @@ -2062,15 +2062,15 @@
│ │ │ │ │  Tool number of the tool currently installed in the spindle. Exported on the HAL pin iocontrol.0.tool-n
│ │ │ │ │  (s32).
│ │ │ │ │  emcioStatus.tool.toolTable[]
│ │ │ │ │  An array of CANON_TOOL_TABLE structures, CANON_POCKETS_MAX long. Loaded from the tool table
│ │ │ │ │  file at startup and maintained there after. Index 0 is the spindle, indexes 1-(CANON_POCKETS_MAX1) are the pockets in the toolchanger. This is a complete copy of the tool information, maintained
│ │ │ │ │  separately from Interp’s settings.tool_table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.4.2. interp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings is of type settings, defined as struct setup_struct in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh
│ │ │ │ │  settings.selected_pocket
│ │ │ │ │ @@ -2110,15 +2110,15 @@
│ │ │ │ │  are meaningless; the pocket numbers in the tool table file are ignored and tools are assigned to
│ │ │ │ │  tool_table slots sequentially.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings.tool_change_at_g30 , settings.tool_change_quill_up , settings.tool_change_with_spindle_
│ │ │ │ │  These are set from INI variables in the [EMCIO] section, and determine how tool changes are
│ │ │ │ │  performed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.25. Reckoning of joints and axes
│ │ │ │ │  3.25.1. In the status buffer
│ │ │ │ │  The status buffer is used by Task and the UIs.
│ │ │ │ │  FIXME: axis_mask and axes overspecify the number of axes
│ │ │ │ │ @@ -2146,15 +2146,15 @@
│ │ │ │ │  3.25.2. In Motion
│ │ │ │ │  The Motion controller realtime component first gets the number of joints from the num_joints loadtime parameter. This determines how many joints worth of HAL pins are created at startup.
│ │ │ │ │  Motion’s number of joints can be changed at runtime using the EMCMOT_SET_NUM_JOINTS command
│ │ │ │ │  from Task.
│ │ │ │ │  The Motion controller always operates on EMCMOT_MAX_AXIS axes. It always creates nine sets of axis.*.*
│ │ │ │ │  pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NML Messages
│ │ │ │ │  List of NML messages.
│ │ │ │ │  For details see src/emc/nml_intf/emc.hh.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2186,15 +2186,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_UNHOME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3. AXIS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_AXIS_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4. JOG
│ │ │ │ │  EMC_JOG_CONT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_INCR_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_ABS_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2240,15 +2240,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_RIGID_TAP_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6. MOTION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_AOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_DOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ADAPTIVE_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2294,15 +2294,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_RESET_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_INPUT_WAIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_STAT_TYPE
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.10. SPINDLE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_ON_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_INCREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_DECREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_CONSTANT_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2341,15 +2341,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_EXEC_PLUGIN_CALL_TYPE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Coding Style
│ │ │ │ │  This chapter describes the source code style preferred by the LinuxCNC team.
│ │ │ │ │ @@ -2374,15 +2374,15 @@
│ │ │ │ │  if (x) {
│ │ │ │ │  // do something appropriate
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The closing brace is on a line of its own, except in the cases where it is followed by a continuation of
│ │ │ │ │  the same statement, i.e. a while in a do-statement or an else in an if-statement, like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  do {
│ │ │ │ │  // something important
│ │ │ │ │  } while (x > 0);
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2425,15 +2425,15 @@
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  However, if you have a complex function, and you suspect that a less-than-gifted first-year high-school
│ │ │ │ │  student might not even understand what the function is all about, you should adhere to the maximum
│ │ │ │ │  limits all the more closely. Use helper functions with descriptive names (you can ask the compiler to
│ │ │ │ │  in-line them if you think it’s performance-critical, and it will probably do a better job of it that you
│ │ │ │ │  would have done).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Another measure of the function is the number of local variables. They shouldn’t exceed 5-10, or
│ │ │ │ │  you’re doing something wrong. Re-think the function, and split it into smaller pieces. A human brain
│ │ │ │ │  can generally easily keep track of about 7 different things, anything more and it gets confused. You
│ │ │ │ │  know you’re brilliant, but maybe you’d like to understand what you did 2 weeks from now.
│ │ │ │ │ @@ -2471,15 +2471,15 @@
│ │ │ │ │  class name. Rationale: Maintains a common style across C and C++ sources, e.g., get_foo_bar().
│ │ │ │ │  However, boolean methods are easier to read if they avoid underscores and use an is prefix (not to be
│ │ │ │ │  confused with methods that manipulate a boolean). Rationale: Identifies the return value as TRUE or
│ │ │ │ │  FALSE and nothing else, e.g., isOpen, isHomed.
│ │ │ │ │  Do NOT use Not in a boolean name, it leads only leads to confusion when doing logical tests, e.g.,
│ │ │ │ │  isNotOnLimit or is_not_on_limit are BAD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Variable names should avoid the use of upper case and underscores except for local or private names.
│ │ │ │ │  The use of global variables should be avoided as much as possible. Rationale: Clarifies which are
│ │ │ │ │  variables and which are methods. Public: e.g., axislimit Private: e.g., maxvelocity_ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2514,24 +2514,24 @@
│ │ │ │ │  File names: C++ sources and headers use .cc and .hh extension. The use of .c and .h are reserved for
│ │ │ │ │  plain C. Headers are for class, method, and structure declarations, not code (unless the functions are
│ │ │ │ │  declared inline).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10. Python coding standards
│ │ │ │ │  Use the PEP 8 style for Python code.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11. Comp coding standards
│ │ │ │ │  In the declaration portion of a .comp file, begin each declaration at the first column. Insert extra blank
│ │ │ │ │  lines when they help group related items.
│ │ │ │ │  In the code portion of a .comp file, follow normal C coding style.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Building LinuxCNC
│ │ │ │ │  6.1. Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2557,15 +2557,15 @@
│ │ │ │ │  6.2. Downloading source tree
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project git repository is at https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc. GitHub is a popular
│ │ │ │ │  git hosting service and code sharing website.
│ │ │ │ │  To retrieve the source tree you have two options:
│ │ │ │ │  Download tarball
│ │ │ │ │  On the LinuxCNC project page in GitHub find a reference to the ”releases” or ”tags”, click that
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hyperlink to the archive page and download the latest .tar file. You will find that file compressed
│ │ │ │ │  as a .tar.xz or .tar.gz file. This file, commonly referred to as a ”tarball” is an archive very analogous
│ │ │ │ │  to a .zip. Your Linux desktop will know how to treat that file when double-clicking on it.
│ │ │ │ │  Prepare a local copy of the LinuxCNC repository
│ │ │ │ │ @@ -2608,15 +2608,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3. Supported Platforms
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project targets modern Debian-based distributions, including Debian, Ubuntu, and
│ │ │ │ │  Mint. We continuously test on the platforms listed at http://buildbot.linuxcnc.org.
│ │ │ │ │  LinuxCNC builds on most other Linux distributions, though dependency management will be more
│ │ │ │ │  manual and less automatic. Patches to improve portability to new platforms are always welcome.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.1. En tiempo real
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a machine tool controller, and it requires a realtime platform to do this job. This version
│ │ │ │ │  of LinuxCNC supports the following platforms. The first three listed are realtime operating systems:
│ │ │ │ │  RTAI
│ │ │ │ │ @@ -2648,15 +2648,15 @@
│ │ │ │ │  The src/configure script configures how the source code will be compiled. It takes many optional
│ │ │ │ │  arguments. List all arguments to src/configure by running this:
│ │ │ │ │  $ cd linuxcnc-source-dir/src
│ │ │ │ │  $ ./configure --help
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The most commonly used arguments are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --with-realtime=uspace
│ │ │ │ │  Build for any realtime platform, or for non-realtime. The resulting LinuxCNC executables will run
│ │ │ │ │  on both a Linux kernel with Preempt-RT patches (providing realtime machine control) and on a
│ │ │ │ │  vanilla (un-patched) Linux kernel (providing G-code simulation but no realtime machine control).
│ │ │ │ │ @@ -2692,15 +2692,15 @@
│ │ │ │ │  in a Debian package, complete with dependency information. This process by default also includes
│ │ │ │ │  the building of the documentation, which takes its time because of all the I/O for many languages, but
│ │ │ │ │  that can be skipped. LinuxCNC is then installed as part of those packages on the same machines or on
│ │ │ │ │  whatever machine of the same architecture that the .deb files are copied to. LinuxCNC cannot be run
│ │ │ │ │  until the Debian packages are installed on a target machine and then the executables are available in
│ │ │ │ │  /usr/bin and /usr/lib just like other regular software of the sytem.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This build mode is primarily useful when packaging the software for delivery to end users, and when
│ │ │ │ │  building the software for a machine that does not have the build environment installed, or that does
│ │ │ │ │  not have internet access.
│ │ │ │ │  To build packages is primarily useful when packaging the software for delivery to end users. Developers among themselves exchange only the source code, likely supported by the LinuxCNC GitHub
│ │ │ │ │ @@ -2739,15 +2739,15 @@
│ │ │ │ │  6.4.2.1. LinuxCNC’s debian/configure arguments
│ │ │ │ │  The LinuxCNC source tree has a debian directory with all the info about how the Debian package
│ │ │ │ │  shall be built, but some key files within are only distributed as templates. The debian/configure
│ │ │ │ │  script readies those build instructions for the regular Debian packaging utilities and must thus be run
│ │ │ │ │  prior to dpkg-checkbuilddeps or dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │  The debian/configure script takes a single argument which specifies the underlying realtime or nonrealtime platform to build for. The regular values for this argument are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  no-docs
│ │ │ │ │  Skip building documentation.
│ │ │ │ │  uspace
│ │ │ │ │  Configure the Debian package for Preempt-RT realtime or for non-realtime (these two are compatible).
│ │ │ │ │ @@ -2785,15 +2785,15 @@
│ │ │ │ │  directory):
│ │ │ │ │  sudo apt-get build-dep .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which will install all the dependencies required but available. The . is part of the command line, i.e. an
│ │ │ │ │  instruction to retrieve the dependencies for the source tree at hand, not for dependencies of another
│ │ │ │ │  package. This completes the installation of build-dependencies.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The remainder of this section describes a semi-manual approach. The list of dependencies in debian/control is long and it is tedious to compare the current state of packages already installed with it.
│ │ │ │ │  Debian systems provide a program called dpkg-checkbuilddeps that parses the package meta-data
│ │ │ │ │  and compares the packages listed as build dependencies against the list of installed packages, and
│ │ │ │ │  tells you what’s missing.
│ │ │ │ │ @@ -2831,15 +2831,15 @@
│ │ │ │ │  only if you would wanted to distribute them to others. Having that option not set and then failing
│ │ │ │ │  to sign the package would not affect the .deb file.
│ │ │ │ │  -b
│ │ │ │ │  Only compiles the architecture-dependent packages (like the linuxcnc binaries and GUIs). This
│ │ │ │ │  is very helpful to avoid compiling what is hardware-independent, which for LinuxCNC is the
│ │ │ │ │  documentation. That documentation is available online anyway.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you happen to run into difficulties while compiling, check the LinuxCNC forum online. Currently
│ │ │ │ │  emerging is the support for the DEB_BUILD_OPTIONS environment variable. Set it to
│ │ │ │ │  nodocs
│ │ │ │ │  to skip building the documentation, preferably instead use the -B flag to dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │ @@ -2876,27 +2876,27 @@
│ │ │ │ │  When using the Preempt-RT realtime platform LinuxCNC runs with enough privilege to raise its memory lock limit itself. When using the RTAI realtime platform it does not have enough privilege, and
│ │ │ │ │  the user must raise the memory lock limit.
│ │ │ │ │  If LinuxCNC displays the following message on startup, the problem is your system’s configured limit
│ │ │ │ │  on locked memory:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: failed to map shmem
│ │ │ │ │  RTAPI: Locked memory limit is 32KiB, recommended at least 20480KiB.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To fix this problem, add a file named /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf (as root) with your
│ │ │ │ │  favorite text editor (e.g., sudo gedit /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf). The file should contain the following line:
│ │ │ │ │  * - memlock 20480
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Log out and log back in to make the changes take effect. Verify that the memory lock limit is raised
│ │ │ │ │  using the following command:
│ │ │ │ │  $ ulimit -l
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Adding Configuration Selection Items
│ │ │ │ │  Example Configurations can be added to the Configuration Selector by two methods:
│ │ │ │ │ @@ -2907,15 +2907,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Runtime settings — the configuration selector can also offer configuration subdirectories specified
│ │ │ │ │  at runtime using an exported environamental variable (LINUXCNC_AUX_CONFIGS). This variable
│ │ │ │ │  should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this
│ │ │ │ │  variable would be set in a shell starting linuxcnc or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export LINUXCNC_AUX_CONFIGS=~/myconfigs:/opt/otherconfigs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contributing to LinuxCNC
│ │ │ │ │  8.1. Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2936,15 +2936,15 @@
│ │ │ │ │  All of the LinuxCNC source is maintained in the Git revision control system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1. LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  The official LinuxCNC git repo is at https://github.com/linuxcnc/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Anyone can get a read-only copy of the LinuxCNC source tree via git:
│ │ │ │ │  git clone https://github.com/linuxcnc/linuxcnc linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you are a developer with push access, then follow github’s instructions for setting up a repository
│ │ │ │ │  that you can push from.
│ │ │ │ │  Note that the clone command put the local LinuxCNC repo in a directory called linuxcnc-dev, instead
│ │ │ │ │  of the default linuxcnc. This is because the LinuxCNC software by default expects configs and G-code
│ │ │ │ │ @@ -2979,15 +2979,15 @@
│ │ │ │ │  8.5. Overview of the process
│ │ │ │ │  The high-level overview of how to contribute changes to the source goes like this:
│ │ │ │ │  Communicate with the project developers and let us know what you’re hacking on. Explain what
│ │ │ │ │  you are doing, and why.
│ │ │ │ │  Clone the git repo.
│ │ │ │ │  Make your changes in a local branch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Adding documentation and writing tests is an important part of adding a new feature. Otherwise,
│ │ │ │ │  others won’t know how to use your feature, and if other changes break your feature it can go
│ │ │ │ │  unnoticed without a test.
│ │ │ │ │  Share your changes with the other project developers in one of these ways:
│ │ │ │ │ @@ -3021,15 +3021,15 @@
│ │ │ │ │  Use the first line as a summary of the intent of the change (almost like the subject line of an e-mail).
│ │ │ │ │  Follow it with a blank line, then a longer message explaining the change. Example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7.3. Commit to the proper branch
│ │ │ │ │  Bugfixes should go on the oldest applicable branch. New features should go in the master branch. If
│ │ │ │ │  you’re not sure where a change belongs, ask on irc or on the mailing list.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.7.4. Use multiple commits to organize changes
│ │ │ │ │  When appropriate, organize your changes into a branch (a series of commits) where each commit
│ │ │ │ │  is a logical step towards your ultimate goal. For example, first factor out some complex code into a
│ │ │ │ │  new function. Then, in a second commit, fix an underlying bug. Then, in the third commit, add a new
│ │ │ │ │ @@ -3070,15 +3070,15 @@
│ │ │ │ │  While the branch HEAD will build, not every commit might build in such a case. That breaks git
│ │ │ │ │  bisect - something somebody else might use later on to find the commit which introduced a bug. So
│ │ │ │ │  beyond making sure your branch builds, it is important to assure every single commit builds as well.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There’s an automatic way to check a branch for each commit being buildable - see https://dustin.sallings.org/2010/03/28/git-test-sequence.html and the code at https://github.com/dustin/bindir/blob/master/gittest-sequence. Use as follows (in this case testing every commit from origin/master to HEAD, including
│ │ │ │ │  running regression tests):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cd linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  git-test-sequence origin/master..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’(cd src && make && ../scripts/runtests)’
│ │ │ │ │ @@ -3109,15 +3109,15 @@
│ │ │ │ │  8.9. Other ways to contribute
│ │ │ │ │  There are many ways to contribute to LinuxCNC, that are not addressed by this document. These ways
│ │ │ │ │  include:
│ │ │ │ │  Answering questions on the forum, mailing lists, and in IRC
│ │ │ │ │  Reporting bugs on the bug tracker, forum, mailing lists, or in IRC
│ │ │ │ │  Helping test experimental features
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -3151,15 +3151,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -3202,15 +3202,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -3253,15 +3253,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -3306,15 +3306,15 @@
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum
│ │ │ │ │  speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code program
│ │ │ │ │  for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -3356,28 +3356,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -3403,15 +3403,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
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│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -3460,15 +3460,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  69 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must
│ │ │ │ │  either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │ @@ -3515,15 +3515,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  70 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -3564,15 +3564,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  71 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_es.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_es.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Índice general
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -116,15 +116,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.1. Raspberry Pi Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2. AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -284,15 +284,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.4. Man Pages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.3. Terminal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.5. List Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -450,15 +450,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.2. Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.3. Tool Radius Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -618,15 +618,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.3.3. Optional Program Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.4. Tool Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  54
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -780,15 +780,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13.Hole And Small Shape Cutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.14.I/O Pins For Plasma Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  73
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -942,15 +942,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.3. Determining Spindle Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  viii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9. Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  94
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1029,15 +1029,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.4.6. Manual tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5. RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5.1. ACPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.6. Computer/Machine Interface Hardware Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.6.1. litehm2/rv901t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.2. Latency Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │  4.2.1. What is latency? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │ @@ -1085,15 +1085,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11.[KINS] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
│ │ │ │ │  4.4.2.12.[AXIS_<letter>] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
│ │ │ │ │  4.4.2.13.[JOINT_<num>] Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  x
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.14.[SPINDLE_<num>] Section(s)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
│ │ │ │ │  4.4.2.15.[EMCIO] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5. Homing Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5.1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │ @@ -1137,15 +1137,15 @@
│ │ │ │ │  4.8. Stepper Quickstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.1. Latency Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.2. Sherline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.3. Xylotex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.4. Machine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.5. Pinout Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
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│ │ │ │ │  xi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.6. Mechanical Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.9. Stepper Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.2. Maximum step rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │ @@ -1192,15 +1192,15 @@
│ │ │ │ │  5.1.3.2. Interconnection Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.3. Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.4. Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.5. Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.4. HAL Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
│ │ │ │ │  5.1.5. HAL components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.6. Timing Issues In HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
│ │ │ │ │  5.2. HAL Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1. HAL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1.1. loadrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
│ │ │ │ │ @@ -1248,15 +1248,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.2. Tab-completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.2.3. The RTAPI environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.3. A Simple Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
│ │ │ │ │  5.4.3.1. Loading a component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xiii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.2. Examining the HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
│ │ │ │ │  5.4.3.3. Making realtime code run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
│ │ │ │ │  5.4.3.4. Changing Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1303,15 +1303,15 @@
│ │ │ │ │  5.6.2.1. Pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
│ │ │ │ │  5.6.3. Axis and Joint Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4. iocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4.1. Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5. INI settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  5.6.5.1. Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │ @@ -1355,15 +1355,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.4.2. Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5. Simulated Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.1. Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.2. Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.5.3. Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6. Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.6.1. Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6.2. Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.6.3. Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.7. SigGen
│ │ │ │ │ @@ -1411,15 +1411,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.7.logic (using personality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  5.9.13.8.General Functions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.14.Command Line Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.HALTCL Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  5.10.1.Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.2.Haltcl Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.3.Haltcl INI-file variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │ @@ -1486,15 +1486,15 @@
│ │ │ │ │  5.12.2.Pause & Resume
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.Creating Non-realtime Python Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  5.13.1.Basic usage example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.2.Non-realtime components and delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3.Create pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3.1.Changing the prefix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │  5.13.4.Reading and writing pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │ @@ -1534,15 +1534,15 @@
│ │ │ │ │  5.15.3.Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
│ │ │ │ │  5.15.4.Halscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.5.Sim Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.6.Simulate Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
│ │ │ │ │  5.15.7.HAL Histogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
│ │ │ │ │  5.15.8.Halreport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6. Hardware Drivers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  321
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1584,15 +1584,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.5.1. Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.5.2. Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6. Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.1. CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.2. RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.3. EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.4. Boot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.5. Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7. RS485 I/O expander modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7.1. Relay output module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │ @@ -1637,15 +1637,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.2. Firmware Binaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  6.7.3. Installing Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.4. Loading HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5. Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.1. Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.2. Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.6. HostMot2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.7. Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.8. PIN Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │  6.7.9. Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │ @@ -1687,15 +1687,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.2. fnct_02_read_discrete_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  6.8.5.3. fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.4. fnct_04_read_input_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5. fnct_05_write_single_coil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.6. fnct_06_write_single_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.7. fnct_15_write_multiple_coils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.8. fnct_16_write_multiple_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │ @@ -1734,15 +1734,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.1.4.LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
│ │ │ │ │  6.13.1.5.Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.6.PC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.7.Rebuilding the FPGA firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.8.For more information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.2.Pluto Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1.Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
│ │ │ │ │  6.13.2.2.Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.13.2.3.HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │  6.13.2.4.Compatible driver hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │ @@ -1776,15 +1776,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.6.Panel operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.7.Error Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.Configuring the VFS11 VFD for Modbus usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.1.Connecting the Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.2.Modbus setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.9.Programming Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7. Hardware Examples
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  403
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1825,15 +1825,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.4. Symbol Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
│ │ │ │ │  8.2.5.5. The Editor window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
│ │ │ │ │  8.2.5.6. Config Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
│ │ │ │ │  8.2.6. Ladder objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.1. CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.2. IEC TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.3. TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.4. MONOSTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.5. COUNTERS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1883,15 +1883,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.2. Inverse transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4. Implementation details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4.1. Kinematics module using the userkins.comp template . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2. Setting up ”modified” Denavit-Hartenberg (DH) parameters for genserkins . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.1. Prelude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.2. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.3. Modified DH-Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1939,15 +1939,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.6. User kinematics provisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  9.4.7. Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.4.8. Code Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5. PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.5.1. PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5.1.1. Control loop basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.2. Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.3. Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │ @@ -2000,15 +2000,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.7. Creating new G-code cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8. Configuring Embedded Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.1. Python plugin : INI file configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.2. Executing Python statements from the interpreter . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9. Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.1. The Python plugin namespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.2. The Interpreter as seen from Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.3. The Interpreter __init__ and __delete__ functions . . . . . . . . . . . . . 529
│ │ │ │ │  9.6.9.4. Calling conventions: NGC to Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
│ │ │ │ │  9.6.9.5. Calling conventions: Python to NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
│ │ │ │ │ @@ -2053,15 +2053,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.1.Interpreter state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.2.Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.3.Predicting the machine position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.4.Queue-busters break position prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.5.How queue-busters are dealt with . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  9.6.17.6.Word order and execution order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.7.Parsing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.8.Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │ @@ -2104,15 +2104,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.Tool Database Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1.Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1.1.INI file Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.1.2.db_program operation (v2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
│ │ │ │ │  9.10.1.3.Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
│ │ │ │ │  9.10.1.4.Example program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.10.1.5.Python tooldb module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │ @@ -2169,15 +2169,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.12.1.
│ │ │ │ │  Program Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
│ │ │ │ │  10.1.12.2.
│ │ │ │ │  The X Resource Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.3.
│ │ │ │ │  Jogwheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12.4.
│ │ │ │ │  ~/.axisrc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.5.
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
│ │ │ │ │ @@ -2244,15 +2244,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.4.1.The DISPLAY Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
│ │ │ │ │  10.2.4.2.The TRAJ Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
│ │ │ │ │  10.2.4.3.Macro Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
│ │ │ │ │  10.2.4.4.Embedded Tabs and Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
│ │ │ │ │  10.2.4.5.User Created Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
│ │ │ │ │  10.2.4.6.Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.7.User Command File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  10.2.4.8.User CSS File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.4.9.Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.5.HAL Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
│ │ │ │ │ @@ -2307,15 +2307,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.1.
│ │ │ │ │  Strange numbers in the info area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  10.2.12.2.
│ │ │ │ │  Not ending macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.The Touchy Graphical User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  10.3.1.Panel Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.1.HAL connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.2.Recommended for any setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
│ │ │ │ │ @@ -2358,15 +2358,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.2.6.Jogging increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.7.Jog speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.8.User message dialog system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.9.Embed Custom VCP Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.10.
│ │ │ │ │  Subroutine Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.11.
│ │ │ │ │  Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │  10.5.2.12.
│ │ │ │ │  Program Extensions/Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │ @@ -2437,15 +2437,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.17.6.
│ │ │ │ │  Probe Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.7.
│ │ │ │ │  Camview Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.8.
│ │ │ │ │  G-codes Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.9.
│ │ │ │ │  Setup Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.10.
│ │ │ │ │  Settings Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
│ │ │ │ │ @@ -2492,15 +2492,15 @@
│ │ │ │ │  10.7.3.2.Offset display status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.3.Coordinate Display Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.4.TkLinuxCNC Interpreter / Automatic Program Control . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.5.Manual Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.6.Code Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
│ │ │ │ │  10.7.3.7.Jog Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.8.Feed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.3.9.Spindle speed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.4.Keyboard Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.8.QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
│ │ │ │ │ @@ -2537,15 +2537,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.2.MAIN Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
│ │ │ │ │  10.8.8.3.Preview Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.4.CONVERSATIONAL Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.5.PARAMETERS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
│ │ │ │ │  10.8.8.6.SETTINGS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
│ │ │ │ │  10.8.8.7.STATISTICS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.Using QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  10.8.9.1.Units Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.2.Preamble and Postamble Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.3.Mandatory Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │ @@ -2613,15 +2613,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.36.
│ │ │ │ │  Keyboard Shortcuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │  10.8.9.37.
│ │ │ │ │  MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
│ │ │ │ │  10.8.10.
│ │ │ │ │  Conversational Shape Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.1.
│ │ │ │ │  Conversational Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │  10.8.10.2.
│ │ │ │ │  Conversational Lines And Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │ @@ -2699,15 +2699,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.15.
│ │ │ │ │  Hypertherm PowerMax Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
│ │ │ │ │  10.8.16.
│ │ │ │ │  Internationalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
│ │ │ │ │  10.8.17.
│ │ │ │ │  Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.1.
│ │ │ │ │  Example Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  10.8.17.2.
│ │ │ │ │  NGC Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
│ │ │ │ │ @@ -2768,15 +2768,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.3.Tool Changers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
│ │ │ │ │  11.2.3.Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
│ │ │ │ │  11.2.4.Cutter Radius Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
│ │ │ │ │  11.2.4.1.Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4.2.Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
│ │ │ │ │  11.3.Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
│ │ │ │ │ @@ -2836,15 +2836,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.22.
│ │ │ │ │  File Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.23.
│ │ │ │ │  G-code Order of Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
│ │ │ │ │  11.4.24.
│ │ │ │ │  G-code Best Practices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
│ │ │ │ │ @@ -2914,15 +2914,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.28.
│ │ │ │ │  G43 Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893
│ │ │ │ │  11.5.29.
│ │ │ │ │  G43.1 Dynamic Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 894
│ │ │ │ │  11.5.30.
│ │ │ │ │  G43.2 Apply additional Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xli
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31.
│ │ │ │ │  G49 Cancel Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
│ │ │ │ │  11.5.32.
│ │ │ │ │  G52 Local Coordinate System Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
│ │ │ │ │ @@ -3005,15 +3005,15 @@
│ │ │ │ │  G93, G94, G95 Feed Rate Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
│ │ │ │ │  11.5.60.
│ │ │ │ │  G96, G97 Spindle Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.5.61.
│ │ │ │ │  G98, G99 Canned Cycle Return Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.6.M-Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.1.M-Code Quick Reference Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.2.M0, M1 Program Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.3.M2, M30 Program End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.4.M60 Pallet Change Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
│ │ │ │ │ @@ -3075,15 +3075,15 @@
│ │ │ │ │  11.7.6.Conditional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935
│ │ │ │ │  11.7.7.Repeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.8.Indirection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.9.Calling Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.10.
│ │ │ │ │  Subroutine return values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.11.
│ │ │ │ │  Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  11.8.Other Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  11.8.1.F: Set Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │ @@ -3163,15 +3163,15 @@
│ │ │ │ │  11.11.
│ │ │ │ │  RS274/NGC Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.11.1.
│ │ │ │ │  Changes from RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.11.2.
│ │ │ │ │  Additions to RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  948
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3222,15 +3222,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.2.A Quick Tour with the Example Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
│ │ │ │ │  12.3.2.1.Exploring the example panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 988
│ │ │ │ │  12.3.2.2.Exploring the User Interface description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
│ │ │ │ │  12.3.2.3.Exploring the Python callback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
│ │ │ │ │  12.3.3.Creating and Integrating a Glade user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
│ │ │ │ │  12.3.3.1.Prerequisite: Glade installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.3.2.Running Glade to create a new user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
│ │ │ │ │  12.3.3.3.Testing a panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │ @@ -3301,15 +3301,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_sourceview widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1027
│ │ │ │ │  12.3.6.28.
│ │ │ │ │  MDI history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1028
│ │ │ │ │  12.3.6.29.
│ │ │ │ │  Animated function diagrams: HAL widgets in a bitmap . . . . . . . . . . . . 1029
│ │ │ │ │  12.3.7.Action Widgets Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1029
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.1.VCP Action Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
│ │ │ │ │  12.3.7.2.VCP Action Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
│ │ │ │ │  12.3.7.3.VCP ToggleAction widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1031
│ │ │ │ │  12.3.7.4.The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets . . . . . . . . . . . . . . . . 1032
│ │ │ │ │ @@ -3370,15 +3370,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4.2.Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1048
│ │ │ │ │  12.5.QtVCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1050
│ │ │ │ │  12.5.1.Showcase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1050
│ │ │ │ │  12.5.2.Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.1.QtVCP Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1057
│ │ │ │ │  12.5.2.2.INI Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1057
│ │ │ │ │  12.5.2.3.Qt Designer UI File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1058
│ │ │ │ │  12.5.2.4.Handler Files
│ │ │ │ │ @@ -3425,15 +3425,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.6.3.Python Handler Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1081
│ │ │ │ │  12.5.7.More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
│ │ │ │ │  12.6.QtVCP Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
│ │ │ │ │  12.6.1.Builtin Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
│ │ │ │ │  12.6.1.1.copy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
│ │ │ │ │  12.6.1.2.spindle_belts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.3.test_dial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1085
│ │ │ │ │  12.6.1.4.test_button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
│ │ │ │ │  12.6.1.5.test_led . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
│ │ │ │ │  12.6.1.6.test_panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1087
│ │ │ │ │ @@ -3484,15 +3484,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.13.
│ │ │ │ │  LCDNumber - LCD Style Number Readout Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1110
│ │ │ │ │  12.7.1.14.
│ │ │ │ │  DoubleScale - Spin Button Entry Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1111
│ │ │ │ │  12.7.1.15.
│ │ │ │ │  GeneralHALInput - General Signals/Slots Input Connection Widget . . . . 1111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.16.
│ │ │ │ │  GeneralHALOutput - General Signals/Slots Output Connection Widget . . . 1111
│ │ │ │ │  12.7.1.17.
│ │ │ │ │  WidgetSwitcher - Multi-widget Layout View Switcher Widget . . . . . . . . 1111
│ │ │ │ │ @@ -3563,15 +3563,15 @@
│ │ │ │ │  BasicProbe - Simple Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1147
│ │ │ │ │  12.7.2.33.
│ │ │ │ │  VersaProbe - Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1148
│ │ │ │ │  12.7.3.Dialog Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1148
│ │ │ │ │  12.7.3.1.LcncDialog - General Message Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . 1149
│ │ │ │ │  12.7.3.2.ToolDialog - Manual Tool Change Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . 1150
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  l
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3.FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget . . . . . . . . . . . 1151
│ │ │ │ │  12.7.3.4.OriginOffsetDialog - Origin Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . 1152
│ │ │ │ │  12.7.3.5.ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . . . . 1153
│ │ │ │ │  12.7.3.6.MacroTabDialog - Macro Launch Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1153
│ │ │ │ │ @@ -3610,15 +3610,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.2.5.Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
│ │ │ │ │  12.8.3.Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
│ │ │ │ │  12.8.3.1.Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
│ │ │ │ │  12.8.3.2.Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
│ │ │ │ │  12.8.4.Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1171
│ │ │ │ │  12.8.4.1.Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1172
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  li
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5.Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1172
│ │ │ │ │  12.8.5.1.Referenced Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173
│ │ │ │ │  12.8.5.2.Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1174
│ │ │ │ │  12.8.5.3.Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1174
│ │ │ │ │ @@ -3684,15 +3684,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.3.Start the script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.4.HAL pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
│ │ │ │ │  12.9.5.Creating Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.1.Import STL or OBJ Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
│ │ │ │ │  12.9.5.2.Build from Geometric Primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
│ │ │ │ │  12.9.6.Moving Model Parts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3761,15 +3761,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.3.
│ │ │ │ │  Add A Basic Style Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212
│ │ │ │ │  12.11.4.
│ │ │ │ │  Request Dialog Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1213
│ │ │ │ │  12.11.5.
│ │ │ │ │  Speak a Startup Greeting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1214
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.6.
│ │ │ │ │  ToolBar Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1214
│ │ │ │ │  12.11.7.
│ │ │ │ │  Add HAL Pins That Call Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215
│ │ │ │ │ @@ -3841,15 +3841,15 @@
│ │ │ │ │  13.1.3.panelui.ini file reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1232
│ │ │ │ │  13.1.4.Internal Command reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1234
│ │ │ │ │  13.1.5.ZMQ Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1237
│ │ │ │ │  13.1.6.Handler File Extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1237
│ │ │ │ │  13.2.The LinuxCNC Python module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1238
│ │ │ │ │  13.2.1.Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1238
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.2.Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  13.2.3.Reading LinuxCNC status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  13.2.3.1.linuxcnc.stat attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  13.2.3.2.The axis dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1244
│ │ │ │ │ @@ -3896,15 +3896,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1274
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  14.Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1275
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15.Glossary
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1276
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3919,23 +3919,23 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1287
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17.1.Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1287
│ │ │ │ │  17.1.1.Name Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288
│ │ │ │ │  17.1.2.Additional Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Parte I
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│ │ │ │ │  Getting Started & Configuration
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│ │ │ │ │  Capítulo 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started with LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1. About LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -3963,15 +3963,15 @@
│ │ │ │ │  It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
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│ │ │ │ │  Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -4008,15 +4008,15 @@
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  1.1.3.3. Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │  sure that your message is seen by the developers then the mailing list is to be preferred.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.1.3.4. LinuxCNC Wiki
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │ @@ -4046,15 +4046,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.2.2. Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can, however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing config
│ │ │ │ │  files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of LinuxCNC
│ │ │ │ │  distributed. The package names are ”linuxcnc” and ”linuxcnc-uspace”.
│ │ │ │ │ @@ -4087,15 +4087,15 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.3. Problematic Hardware
│ │ │ │ │  1.2.3.1. Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1.2.3.2. Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │ @@ -4128,15 +4128,15 @@
│ │ │ │ │  for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.3.1.2. Download using zsync
│ │ │ │ │  zsync is a download application that efficiently resumes interrupted downloads and efficiently transfers large files with small modifications (if you have an older local copy). Use zsync if you have trouble
│ │ │ │ │  downloading the image using the Normal Download method.
│ │ │ │ │  zsync in Linux
│ │ │ │ │ @@ -4171,15 +4171,15 @@
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  1.3.2.1. Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
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│ │ │ │ │  1.3.2.2. AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  Download and install [Balena Etcher](https://etcher.balena.io/#download-etcher) (Linux, Windows,
│ │ │ │ │  Mac) and write the downloaded image to a USB drive.
│ │ │ │ │  If your image fails to boot then please also try Rufus. It looks more complicated but seems to be more
│ │ │ │ │ @@ -4213,15 +4213,15 @@
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
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│ │ │ │ │  2. Insert a blank CD in the drive and select Do nothing or Cancel if an auto-run dialog pops up.
│ │ │ │ │  3. Open Infra Recorder, and select the Actions menu, then Burn image.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Mac OSX
│ │ │ │ │  1. Download the .iso file
│ │ │ │ │ @@ -4256,15 +4256,15 @@
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Do not upgrade the operating system if prompted to do so. You should accept OS updates
│ │ │ │ │  however, especially security updates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.3.6. Install Problems
│ │ │ │ │  In rare cases you might have to reset the BIOS to default settings if during the Live CD install it cannot
│ │ │ │ │  recognize the hard drive during the boot up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4348,15 +4348,15 @@
│ │ │ │ │  Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │  systems that can not run a 64-bit OS.
│ │ │ │ │  1.3.7.1. Installing on Debian Bookworm (with Preempt-RT kernel)
│ │ │ │ │  1. Install Debian Bookworm (Debian 12), amd64 version. You can download the installer here:
│ │ │ │ │  https://www.debian.org/distrib/
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│ │ │ │ │  2. After burning the iso and booting up if you don’t want Gnome desktop select Advanced Options
│ │ │ │ │  > Alternative desktop environments and pick the one you like. Then select Install or Graphical
│ │ │ │ │  Install.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4392,15 +4392,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.7.2. Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │  running the installer script as decribed above. If an RTAI kernel is detected it will stop before
│ │ │ │ │  installing any packages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Update the package list from linuxcnc.org
│ │ │ │ │  sudo apt-get update
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. Install the new realtime kernel, RTAI and the rtai version of linuxcnc.
│ │ │ │ │ @@ -4435,15 +4435,15 @@
│ │ │ │ │  • by_machine - Configurations organized by machine.
│ │ │ │ │  • apps - Applications that do not require starting linuxcnc but may be useful for testing or trying
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  • attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │ @@ -4474,15 +4474,15 @@
│ │ │ │ │  sherline
│ │ │ │ │  smithy
│ │ │ │ │  tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │ @@ -4497,15 +4497,15 @@
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Under the Apps directory, only applications that are usefully modified by the user are offered for
│ │ │ │ │  copying to the user’s directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 1.1: Selector de Configuración de LinuxCNC
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │ @@ -4543,15 +4543,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5. Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │  from 2.9.1 to 2.9.2) is an automatic process if your PC is connected to the internet. You will see an
│ │ │ │ │  update prompt after a minor release along with other software updates. If you don’t have an internet
│ │ │ │ │  connection to your PC see Updating without Network.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.1. Upgrade to the new version
│ │ │ │ │  This section describes how to upgrade LinuxCNC from version 2.8.x to a 2.9.y version. It assumes that
│ │ │ │ │  you have an existing 2.8 install that you want to update.
│ │ │ │ │  To upgrade LinuxCNC from a version older than 2.8, you have to first upgrade your old install to 2.8,
│ │ │ │ │ @@ -4592,15 +4592,15 @@
│ │ │ │ │  • Ubuntu Precise:
│ │ │ │ │  ◦ Click on the Dash Home icon in the top left.
│ │ │ │ │  ◦ In the Search field, type ”software”, then click on the Ubuntu Software Center icon.
│ │ │ │ │  ◦ In the Ubuntu Software Center window, click on the Edit menu, then click on Software Sources...
│ │ │ │ │  to open the Software Sources window.
│ │ │ │ │  • Ubuntu Lucid:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ◦ Click the System menu, then Administration, then Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  ◦ In Synaptic, click on the Settings menu, then click on Repositories to open the Software
│ │ │ │ │  Sources window.
│ │ │ │ │  In the Software Sources window, select the Other Software tab.
│ │ │ │ │ @@ -4620,29 +4620,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 1.2: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  1.5.1.2. Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  Click the Reload button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │  Click the check box to mark the new linuxcnc and linuxcnc-doc-* packages for upgrade. The package
│ │ │ │ │  manager may select a number of additional packages to be installed, to satisfy dependencies that
│ │ │ │ │ @@ -4681,15 +4681,15 @@
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │  the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.3.2. Canterp
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t use the canterp pluggable interpreter, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  In the extremely unlikely event that you are using canterp, know that the module has moved from
│ │ │ │ │ @@ -4720,15 +4720,15 @@
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.6. New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6. Linux FAQ
│ │ │ │ │  These are some basic Linux commands and techniques for new to Linux users. More complete information can be found on the web or by using the man pages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.1. Automatic Login
│ │ │ │ │ @@ -4758,15 +4758,15 @@
│ │ │ │ │  > Preferences > Sessions > Startup Applications, click Add. Browse to your config and select the .ini
│ │ │ │ │  file. When the file picker dialog closes, add linuxcnc and a space in front of the path to your .ini file.
│ │ │ │ │  Example:
│ │ │ │ │  linuxcnc /home/mill/linuxcnc/config/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The documentation refers to your respective .ini file as INI-file.
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│ │ │ │ │  1.6.3. Terminal
│ │ │ │ │  Many things need to be done from the terminal like checking the kernel message buffer with dmesg.
│ │ │ │ │  Ubuntu and Linux Mint have a keyboard shortcut Ctrl + Alt + t. Debian Stretch does not have any
│ │ │ │ │  keyboard shortcuts defined. It can be easily created with the Configuration Manager. Most modern
│ │ │ │ │ @@ -4803,15 +4803,15 @@
│ │ │ │ │  you can open and view most root files, but they will open in read only mode.
│ │ │ │ │  1.6.6.1. The Command Line Way
│ │ │ │ │  Open a terminal and type
│ │ │ │ │  sudo gedit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Open the file with File > Open > Edit
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│ │ │ │ │  1.6.6.2. The GUI Way
│ │ │ │ │  1. Right click on the desktop and select Create Launcher
│ │ │ │ │  2. Type a name in like sudo edit
│ │ │ │ │  3. Type gksudo ”gnome-open %u” as the command and save the launcher to your desktop
│ │ │ │ │ @@ -4841,15 +4841,15 @@
│ │ │ │ │  1.6.7.3. Listing files in a directory
│ │ │ │ │  To view a list of all the files and subdirectories in the terminal window type:
│ │ │ │ │  dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or
│ │ │ │ │  ls
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.7.4. Finding a File
│ │ │ │ │  The find command can be a bit confusing to a new Linux user. The basic syntax is:
│ │ │ │ │  find starting-directory parameters actions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4885,15 +4885,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dmesg -c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be helpful to do just before launching LinuxCNC, so that there will only be a record of information related to the current launch of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  To find the built in parallel port address use grep to filter the information out of dmesg.
│ │ │ │ │  After boot up open a terminal and type:
│ │ │ │ │  dmesg|grep parport
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.8. Convenience Items
│ │ │ │ │  1.6.8.1. Terminal Launcher
│ │ │ │ │  If you want to add a terminal launcher to the panel bar on top of the screen you typically can right click
│ │ │ │ │  on the panel at the top of the screen and select ”Add to Panel”. Select Custom Application Launcher
│ │ │ │ │ @@ -4917,15 +4917,15 @@
│ │ │ │ │  is the same as f0, e.g., a file named f0 in the startup directory
│ │ │ │ │  ../f1
│ │ │ │ │  refers to a file f1 in the parent directory
│ │ │ │ │  ../../f2
│ │ │ │ │  refers to a file f2 in the parent of the parent directory
│ │ │ │ │  ../../../f3 etc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General User Information
│ │ │ │ │  2.1. User Foreword
│ │ │ │ │ @@ -4954,15 +4954,15 @@
│ │ │ │ │  The Composition rule allows us to build a predictable control system from the many modules available by making them connectable. We achieve connectability by setting up standard interfaces to sets
│ │ │ │ │  of modules and following those standards.
│ │ │ │ │  The Separation rule requires that we make distinct parts that do little things. By separating functions
│ │ │ │ │  debugging is much easier and replacement modules can be dropped into the system and comparisons
│ │ │ │ │  easily made.
│ │ │ │ │  1 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Separation_of_mechanism_and_policy, 2022-11-13
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What does the Unix way mean for you as a user of LinuxCNC. It means that you are able to make
│ │ │ │ │  choices about how you will use the system. Many of these choices are a part of machine integration,
│ │ │ │ │  but many also affect the way you will use your machine. As you read you will find many places where
│ │ │ │ │  you will need to make comparisons. Eventually you will make choices, ”I’ll use this interface rather
│ │ │ │ │ @@ -5000,15 +5000,15 @@
│ │ │ │ │  the high level controllers that coordinate the generation and execution of motion control of the CNC
│ │ │ │ │  machine, namely the motion controller (EMCMOT), the discrete input/output controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  and the task executor (EMCTASK).
│ │ │ │ │  The below illustration is a simple block diagram showing what a typical 3-axis CNC mill with stepper
│ │ │ │ │  motors might look like:
│ │ │ │ │  2 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Unix_philosophy, 07/06/2008
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.1: Simple LinuxCNC Controlled Machine
│ │ │ │ │  A computer running LinuxCNC sends a sequence of pulses via the parallel port to the stepper drives,
│ │ │ │ │  each of which has one stepper motor connected to it. Each drive receives two independent signals;
│ │ │ │ │  one signal to command the drive to move its associated stepper motor in a clockwise or anti-clockwise
│ │ │ │ │ @@ -5030,15 +5030,15 @@
│ │ │ │ │  The INI file contains all the basic hardware information regarding the operation of the CNC mill,
│ │ │ │ │  such as the number of steps each stepper motor must turn to complete one full revolution, the
│ │ │ │ │  maximum rate at which each stepper may operate at, the limits of travel of each axis or the
│ │ │ │ │  configuration and behaviour of limit switches on each axis.
│ │ │ │ │  • My_CNC.hal
│ │ │ │ │  This HAL file contains information that tells LinuxCNC how to link the internal virtual signals to
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│ │ │ │ │  physical connections beyond the computer. For example, specifying pin 4 on the parallel port to
│ │ │ │ │  send out the Z axis step direction signal, or directing LinuxCNC to cease driving the X axis motor
│ │ │ │ │  when a limit switch is triggered on parallel port pin 13.
│ │ │ │ │  • custom.hal
│ │ │ │ │ @@ -5066,85 +5066,85 @@
│ │ │ │ │  2.2.3. Graphical User Interfaces
│ │ │ │ │  A graphical user interface is the part of the LinuxCNC that the machine tool operator interacts with.
│ │ │ │ │  LinuxCNC comes with several types of user interfaces which may be chosen from by editing certain
│ │ │ │ │  fields contained in the INI file:
│ │ │ │ │  AXIS
│ │ │ │ │  AXIS, the standard keyboard GUI interface. This is also the default GUI launched when a Configuration Wizard is used to create a desktop icon launcher:
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│ │ │ │ │  Figura 2.2: AXIS, the standard keyboard GUI interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy
│ │ │ │ │  Touchy, a touch screens GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.3: Touchy, a touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gscreen
│ │ │ │ │  Gscreen, a user-configurable touch screen GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.4: Gscreen, a configurable base touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen. GMOCCAPY is also designed to work equally
│ │ │ │ │  well in applications where a keyboard and mouse are the preferred methods of controlling the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figura 2.5: GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI
│ │ │ │ │  NGCGUI, a subroutine GUI that provides wizard-style programming of G code. NGCGUI may be
│ │ │ │ │  run as a standalone program or embedded into another GUI as a series of tabs. The following
│ │ │ │ │  screenshot shows NGCGUI embedded into AXIS:
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│ │ │ │ │  Figura 2.6: NGCGUI, a graphical interface integrated into AXIS
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│ │ │ │ │  TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC, another interface based on Tcl/Tk. Once the most popular interface after AXIS.
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│ │ │ │ │  Figura 2.7: TkLinuxCNC graphical interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon
│ │ │ │ │  QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes in two versions
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd. They are very similar in features but QtDragon_hd is made for larger
│ │ │ │ │  monitors.
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│ │ │ │ │  Figura 2.8: QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes
│ │ │ │ │  in three aspect ratios, 16:9, 4:3, and 9:16.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.9: QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.4. User Interfaces
│ │ │ │ │  These User interfaces are a way to interact with LinuxCNC outside of the graphical user interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -5158,41 +5158,41 @@
│ │ │ │ │  add indicators, readouts, switches or sliders to the basic appearance of one of the GUIs for increased
│ │ │ │ │  flexibility or functionality. Two styles of Virtual Control Panel are offered in LinuxCNC:
│ │ │ │ │  PyVCP
│ │ │ │ │  PyVCP, a Python-based virtual control panel that can be added to the AXIS GUI. PyVCP only
│ │ │ │ │  utilises virtual signals contained within the Hardware Abstraction Layer, such as the spindle-atspeed indicator or the Emergency Stop output signal, and has a simple no-frills appearance. This
│ │ │ │ │  makes it an excellent choice if the user wants to add a Virtual Control Panel with minimal fuss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.10: PyVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP, a Glade-based virtual control panel that can be added to the AXIS or Touchy GUIs.
│ │ │ │ │  GladeVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of HAL
│ │ │ │ │  virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window or
│ │ │ │ │  network events. GladeVCP is also more flexible in how it may be configured to appear on the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figura 2.11: GladeVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP, a PyQt5-based virtual control panel that can be added to most GUIs or run as a standalone
│ │ │ │ │  panel. QtVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of
│ │ │ │ │  HAL virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window
│ │ │ │ │  or network events by extending with python code. QtVCP is also more flexible in how it may be
│ │ │ │ │  configured to appear on the GUI with many special widgets:
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│ │ │ │ │  Figura 2.12: QtVCP Example Embedded Into QtDragon GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.6. Languages
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses translation files to translate LinuxCNC User Interfaces into many languages including
│ │ │ │ │ @@ -5208,15 +5208,15 @@
│ │ │ │ │  lessons learned. A beautiful finish, tight tolerances and caution during the work are evidence of lessons
│ │ │ │ │  learned. No machine nor program can replace human experience.
│ │ │ │ │  Now that you start working with the LinuxCNC software, you have to put yourself in the shoes of an
│ │ │ │ │  operator. You must be in the role of someone in charge of a machine. It’s a machine that will wait
│ │ │ │ │  for your commands and then execute the orders that you will give it. In these pages, we will give the
│ │ │ │ │  explanations which will help you to become a good CNC operator with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.2.8. Modes of Operation
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is running, there are three different major modes used for inputting commands.
│ │ │ │ │  These are Manual, Auto, and Manual Data Input (MDI). Changing from one mode to another makes
│ │ │ │ │  a big difference in the way that the LinuxCNC control behaves. There are specific things that can be
│ │ │ │ │ @@ -5259,15 +5259,15 @@
│ │ │ │ │  cam detector is not employed with G64 Pn.
│ │ │ │ │  The basic acceleration and deceleration described above is not complex and there is no compromise
│ │ │ │ │  to be made. In the INI file the specified machine constraints, such as maximum axis velocity and axis
│ │ │ │ │  acceleration, must be obeyed by the trajectory planner.
│ │ │ │ │  For more information on the Trajectory Planner INI options see the Trajectory Section in the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.1.2. Path Following
│ │ │ │ │  A less straightforward problem is that of path following. When you program a corner in G-code, the
│ │ │ │ │  trajectory planner can do several things, all of which are right in some cases:
│ │ │ │ │  It can decelerate to a stop exactly at the coordinates of the corner, and then accelerate in the new
│ │ │ │ │ @@ -5307,15 +5307,15 @@
│ │ │ │ │  that a specification of G64 P0 has the same effect as G64 alone (above), which is necessary for
│ │ │ │ │  backward compatibility for old G-code programs. See the G64 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  Blending without tolerance
│ │ │ │ │  The controlled point will touch each specified movement at at least one point. The machine will
│ │ │ │ │  never move at such a speed that it cannot come to an exact stop at the end of the current movement (or next movement, if you pause when blending has already started). The distance from
│ │ │ │ │  the end point of the move is as large as it needs to be to keep up the best contouring feed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Naive CAM Detector
│ │ │ │ │  Successive G1 moves that involve only the XYZ axes that deviate less than Q- from a straight
│ │ │ │ │  line are merged into a single straight line. This merged movement replaces the individual G1
│ │ │ │ │  movements for the purposes of blending with tolerance. Between successive movements, the
│ │ │ │ │ @@ -5350,15 +5350,15 @@
│ │ │ │ │  the feed rate in units per second, the acceleration time is ta = F/A and the acceleration distance is
│ │ │ │ │  da = F*ta /2. The deceleration time and distance are the same, making the critical distance d = da +
│ │ │ │ │  dd = 2 * da = F2 /A.
│ │ │ │ │  For example, for a feed rate of 1 inch per second and an acceleration of 10 inches/sec2 , the critical
│ │ │ │ │  distance is 12 /10 = 1/10 = 0.1 inches.
│ │ │ │ │  For a feed rate of 0.5 inch per second, the critical distance is 52 /100 = 25/100 = 0.025 inches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.2. G-code
│ │ │ │ │  2.3.2.1. Defaults
│ │ │ │ │  When LinuxCNC first starts up many G- and M-codes are loaded by default. The current active G- and
│ │ │ │ │  M-codes can be viewed on the MDI tab in the Active G-codes: window in the AXIS interface. These
│ │ │ │ │ @@ -5390,15 +5390,15 @@
│ │ │ │ │  There are several options when doing manual tool changes. See the [EMCIO] section for information
│ │ │ │ │  on configuration of these options. Also see the G28 and G30 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.5. Coordinate Systems
│ │ │ │ │  The Coordinate Systems can be confusing at first. Before running a CNC machine you must understand the basics of the coordinate systems used by LinuxCNC. In depth information on the LinuxCNC
│ │ │ │ │  Coordinate Systems is in the Coordinate System section of this manual.
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│ │ │ │ │  2.3.5.1. G53 Machine Coordinate
│ │ │ │ │  When you home LinuxCNC you set the G53 Machine Coordinate System to 0 for each axis homed.
│ │ │ │ │  No other coordinate systems or tool offsets are changed by homing.
│ │ │ │ │  The only time you move in the G53 machine coordinate system is when you program a G53 on the
│ │ │ │ │ @@ -5430,22 +5430,22 @@
│ │ │ │ │  in relation to the material.
│ │ │ │ │  Note also the position of the limit switches and the direction of activation of their cams. Several
│ │ │ │ │  combinations are possible, for example it is possible (contrary to the drawing) to place a single fixed
│ │ │ │ │  limit switch in the middle of the table and two mobile cams to activate it. In this case the limits will
│ │ │ │ │  be reversed, +X will be on the right of the table and -X on the left. This inversion does not change
│ │ │ │ │  anything from the point of view of the direction of movement of the tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.14: Typical Mill Configuration
│ │ │ │ │  The following diagram shows a typical lathe showing direction of travel of the tool and limit switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.15: Typical Lathe Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.4. Starting LinuxCNC
│ │ │ │ │  2.4.1. Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  LinuxCNC is started with the script file linuxcnc.
│ │ │ │ │  linuxcnc [options] [<INI-file>]
│ │ │ │ │ @@ -5460,15 +5460,15 @@
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] path/to/your_ini_file
│ │ │ │ │  Name the configuration INI file using its path
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] -l
│ │ │ │ │  Use the previously used configuration INI file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -d: Turn on ”debug” mode
│ │ │ │ │  -v: Turn on ”verbose” mode
│ │ │ │ │  -r: Disable redirection of stdout and stderr to ~/linuxcnc_print.txt and
│ │ │ │ │ @@ -5494,15 +5494,15 @@
│ │ │ │ │  or GladeVCP objects with HAL pins you must use the postgui HAL file to make any connections to
│ │ │ │ │  those pins. See the [HAL] section of the INI configuration for more information.
│ │ │ │ │  2.4.1.1. Configuration Selector
│ │ │ │ │  If no INI file is passed to the linuxcnc script it loads the configuration selector so you can choose and
│ │ │ │ │  save a sample configuration. Once a sample configuration has been saved it can be modified to suit
│ │ │ │ │  your application. The configuration files are saved in linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5. CNC Machine Overview
│ │ │ │ │  This section gives a brief description of how a CNC machine is viewed from the input and output ends
│ │ │ │ │  of the Interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5518,15 +5518,15 @@
│ │ │ │ │  two motors for one axis is better handled by kinematics rather than by a second linear axis.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If the motion of mechanical components is not independent, as with hexapod machines, the
│ │ │ │ │  RS274/NGC language and the canonical machining functions will still be usable, as long as the lower
│ │ │ │ │  levels of control know how to control the actual mechanisms to produce the same relative motion of
│ │ │ │ │  tool and workpiece as would be produced by independent axes. This is called kinematics.
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│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  With LinuxCNC, the case of the XYYZ gantry machine with two motors for one axis is better handled
│ │ │ │ │  by the kinematics than by an additional linear axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5557,15 +5557,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.2. Control and Data Components
│ │ │ │ │  2.5.2.1. Linear Axes
│ │ │ │ │  The X, Y, and Z axes form a standard right-handed coordinate system of orthogonal linear axes. Positions of the three linear motion mechanisms are expressed using coordinates on these axes.
│ │ │ │ │  The U, V and W axes also form a standard right-handed coordinate system. X and U are parallel, Y and
│ │ │ │ │  V are parallel, and Z and W are parallel (when A, B, and C are rotated to zero).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.2. Rotational Axes
│ │ │ │ │  The rotational axes are measured in degrees as wrapped linear axes in which the direction of positive
│ │ │ │ │  rotation is counterclockwise when viewed from the positive end of the corresponding X, Y, or Z-axis.
│ │ │ │ │  By wrapped linear axis, we mean one on which the angular position increases without limit (goes
│ │ │ │ │ @@ -5605,15 +5605,15 @@
│ │ │ │ │  1. If any of XYZ are moving, F is in units per minute in the XYZ cartesian system, and all other axes
│ │ │ │ │  (ABCUVW) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  2. Otherwise, if any of UVW are moving, F is in units per minute in the UVW cartesian system, and
│ │ │ │ │  all other axes (ABC) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  3. Otherwise, the move is pure rotary motion and the F word is in rotary units in the ABC pseudocartesian system.
│ │ │ │ │  3 If the parallelism requirement is violated, the system builder will have to say how to distinguish clockwise from counterclockwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.2.6. Cooling
│ │ │ │ │  Flood or droplets cooling can be enabled separately. RS274/NGC language stops them together. See
│ │ │ │ │  section about cooling control.
│ │ │ │ │  2.5.2.7. Dwell
│ │ │ │ │ @@ -5641,15 +5641,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.2.11. Tool Carousel
│ │ │ │ │  Zero or one tool is assigned to each slot in the tool carousel.
│ │ │ │ │  2.5.2.12. Tool Change
│ │ │ │ │  A machining center may be commanded to change tools.
│ │ │ │ │  2.5.2.13. Pallet Shuttle
│ │ │ │ │  The two pallets may be exchanged by command.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.14. Speed Override
│ │ │ │ │  The speed override buttons can be activated (they function normally) or rendered inoperative (they no
│ │ │ │ │  longer have any effect). The RS274/NGC language has a command that activates all the buttons and
│ │ │ │ │  another that disables them. See inhibition and activation speed correctors. See also here for further
│ │ │ │ │ @@ -5678,15 +5678,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.3.2. Block Delete Switch
│ │ │ │ │  If the block delete switch is on, lines of G-code which start with a slash (the block delete character)
│ │ │ │ │  are not interpreted. If the switch is off, such lines are interpreted. Normally the block delete switch
│ │ │ │ │  should be set before starting the NGC program.
│ │ │ │ │  2.5.3.3. Optional Program Stop Switch
│ │ │ │ │  If this switch is on and an M1 code is encountered, program execution is paused.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.4. Tool Table
│ │ │ │ │  A tool table is required to use the Interpreter. The file tells which tools are in which tool changer slots
│ │ │ │ │  and what the size and type of each tool is. The name of the tool table is defined in the INI file:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │ @@ -5735,15 +5735,15 @@
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comment
│ │ │ │ │  G28 Home X
│ │ │ │ │  G28 Home Y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  See the Parameters section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6. Lathe User Information
│ │ │ │ │  This chapter will provide information specific to lathes.
│ │ │ │ │ @@ -5774,30 +5774,30 @@
│ │ │ │ │  There is also a built-in tool table editor in the AXIS display. The maximum number of entries in the
│ │ │ │ │  tool table is 56. The maximum tool and pocket number is 99999.
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines. Just ignore the parts of the tool table that
│ │ │ │ │  don’t pertain to your machine, or which you don’t need to use. For more information on the specifics
│ │ │ │ │  of the tool table format, see the Tool Table Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.3. Lathe Tool Orientation
│ │ │ │ │  The following figure shows the lathe tool orientations with the center line angle of each orientation
│ │ │ │ │  and info on FRONTANGLE and BACKANGLE.
│ │ │ │ │  The FRONTANGLE and BACKANGLE are clockwise starting at a line parallel to Z+.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.16: Lathe Tool Orientations
│ │ │ │ │  In AXIS the following figures show what the Tool Positions look like, as entered in the tool table.
│ │ │ │ │  Tool Positions 1, 2, 3 & 4Tool Positions 123 & 4 23 & 4 3 & 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Positions 5, 6, 7 & 8Tool Positions 567 & 8 67 & 8 7 & 8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.4. Tool Touch Off
│ │ │ │ │  When running in lathe mode in AXIS you can set the X and Z in the tool table using the Touch Off
│ │ │ │ │  window. If you have a tool turret you normally have Touch off to fixture selected when setting up your
│ │ │ │ │  turret. When setting the material Z zero you have Touch off to material selected. For more information
│ │ │ │ │ @@ -5823,15 +5823,15 @@
│ │ │ │ │  The Z axis offsets can be a bit confusing at first because there are two elements to the Z offset. There
│ │ │ │ │  is the tool table offset, and the machine coordinate offset. First we will look at the tool table offsets.
│ │ │ │ │  One method is to use a fixed point on your lathe and set the Z offset for all tools from this point. Some
│ │ │ │ │  use the spindle nose or chuck face. This gives you the ability to change to a new tool and set its Z
│ │ │ │ │  offset without having to reset all the tools.
│ │ │ │ │  A typical session might be:
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│ │ │ │ │  1. Home each axis if not homed.
│ │ │ │ │  2. Make sure no offsets are in effect for the current coordinate system.
│ │ │ │ │  3. Set the current tool with Tn M6 G43 where n is the tool number.
│ │ │ │ │  4. Select the Z axis in the Manual Control window.
│ │ │ │ │ @@ -5864,15 +5864,15 @@
│ │ │ │ │  Constant Surface Speed CSS or Constant Surface Speed uses the machine X origin modified by
│ │ │ │ │  the tool X offset to compute the spindle speed in RPM. CSS will track changes in tool offsets. The X
│ │ │ │ │  machine origin should be when the reference tool (the one with zero offset) is at the center of rotation.
│ │ │ │ │  For more information see the G96 Section.
│ │ │ │ │  Feed per Revolution Feed per revolution will move the Z axis by the F amount per revolution. This
│ │ │ │ │  is not for threading, use G76 for threading. For more information see the G95 Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.6. Arcs
│ │ │ │ │  Calculating arcs can be mind challenging enough without considering radius and diameter mode on
│ │ │ │ │  lathes as well as machine coordinate system orientation. The following applies to center format arcs.
│ │ │ │ │  On a lathe you should include G18 in your preamble as the default is G17 even if you’re in lathe mode,
│ │ │ │ │ @@ -5900,15 +5900,15 @@
│ │ │ │ │  The control point for the tool follows the programmed path. The control point is the intersection of a
│ │ │ │ │  line parallel to the X and Z axis and tangent to the tool tip diameter, as defined when you touch off the
│ │ │ │ │  X and Z axes for that tool. When turning or facing straight sided parts the cutting path and the tool
│ │ │ │ │  edge follow the same path. When turning radius and angles the edge of the tool tip will not follow the
│ │ │ │ │  programmed path unless cutter comp is in effect. In the following figures you can see how the control
│ │ │ │ │  point does not follow the tool edge as you might assume.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.17: Control point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.7.2. Cutting Angles without Cutter Comp
│ │ │ │ │  Now imagine we program a ramp without cutter comp. The programmed path is shown in the following
│ │ │ │ │ @@ -5916,28 +5916,28 @@
│ │ │ │ │  same as long as we are moving in an X or Z direction only.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.18: Ramp Entry
│ │ │ │ │  Now as the control point progresses along the programmed path the actual cutter edge does not follow
│ │ │ │ │  the programmed path as shown in the following figure. There are two ways to solve this, cutter comp
│ │ │ │ │  and adjusting your programmed path to compensate for tip radius.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 2.19: Ramp Path
│ │ │ │ │  In the above example it is a simple exercise to adjust the programmed path to give the desired actual
│ │ │ │ │  path by moving the programmed path for the ramp to the left the radius of the tool tip.
│ │ │ │ │  2.6.7.3. Cutting a Radius
│ │ │ │ │  In this example we will examine what happens during a radius cut without cutter comp. In the next
│ │ │ │ │  figure you see the tool turning the OD of the part. The control point of the tool is following the programmed path and the tool is touching the OD of the part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.20: Turning Cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In this next figure you can see as the tool approaches the end of the part the control point still follows
│ │ │ │ │  the path but the tool tip has left the part and is cutting air. You can also see that even though a radius
│ │ │ │ │  has been programmed the part will actually end up with a square corner.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5945,15 +5945,15 @@
│ │ │ │ │  Now you can see as the control point follows the radius programmed the tool tip has left the part and
│ │ │ │ │  is now cutting air.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.22: Radius Cut
│ │ │ │ │  In the final figure we can see the tool tip will finish cutting the face but leave a square corner instead
│ │ │ │ │  of a nice radius. Notice also that if you program the cut to end at the center of the part a small amount
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  of material will be left from the radius of the tool. To finish a face cut to the center of a part you have
│ │ │ │ │  to program the tool to go past center at least the nose radius of the tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 2.23: Face Cut
│ │ │ │ │ @@ -5974,15 +5974,15 @@
│ │ │ │ │  width.
│ │ │ │ │  Plasma torches are similar in design to the automotive spark plug. They consist of negative and positive
│ │ │ │ │  sections separated by a center insulator. Inside the torch, the pilot arc starts in the gap between the
│ │ │ │ │  negatively charged electrode and the positively charged tip. Once the pilot arc has ionised the plasma
│ │ │ │ │  gas, the superheated column of gas flows through the small orifice in the torch tip, which is focused
│ │ │ │ │  on the metal to be cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In a Plasma Cutting Torch a cool gas enters Zone B, where a pilot arc between the electrode and the
│ │ │ │ │  torch tip heats and ionises the gas. The main cutting arc then transfers to the workpiece through the
│ │ │ │ │  column of plasma gas in Zone C. By forcing the plasma gas and electric arc through a small orifice, the
│ │ │ │ │  torch delivers a high concentration of heat to a small area. The stiff, constricted plasma arc is shown
│ │ │ │ │ @@ -5998,15 +5998,15 @@
│ │ │ │ │  works well, and starts quickly. But, because of the high frequency high voltage power that is required
│ │ │ │ │  generated to ionise the air, it has some drawbacks. It often interferes with surrounding electronic
│ │ │ │ │  circuitry, and can even damage components. Also a special circuit is needed to create a Pilot arc.
│ │ │ │ │  Inexpensive models will not have a pilot arc, and require touching the consumable to the work to
│ │ │ │ │  start. Employing a HF circuit also can increase maintenance issues, as there are usually adjustable
│ │ │ │ │  points that must be cleaned and readjusted from time to time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.2.2. Blowback Start
│ │ │ │ │  This start type uses air pressure supplied to the cutter to force a small piston or cartridge inside the
│ │ │ │ │  torch head back to create a small spark between the inside surface of the consumable, ionising the
│ │ │ │ │  air, and creating a small plasma flame. This also creates a ”pilot arc” that provides a plasma flame
│ │ │ │ │ @@ -6031,15 +6031,15 @@
│ │ │ │ │  If the torch is too high or too low then the edges can become excessively bevelled. It is also critical
│ │ │ │ │  that the torch is held perpendicular to the surface.
│ │ │ │ │  Torch to work distance can impact edge bevel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Negative cut angle: torch too low, increase torch to work distance.
│ │ │ │ │  Positive cut angle: torch too high, decrease torch to work distance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  A slight variation in cut angles may be normal, as long as it is within tolerance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The ability to precisely control the cutting height in such a hostile and ever changing environment is
│ │ │ │ │ @@ -6065,15 +6065,15 @@
│ │ │ │ │  Blowback start to minimise electrical noise to simplify construction
│ │ │ │ │  A Machine torch is preferred but many have used hand torches.
│ │ │ │ │  A fully shielded torch tip to allow ohmic sensing
│ │ │ │ │  If you have the budget, a higher end machines will supply:
│ │ │ │ │  Manufacturer provided cut charts which will save many hours and material waste calibrating cut
│ │ │ │ │  parameters
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dry Contacts for ArcOK
│ │ │ │ │  Terminals for Arc On switch
│ │ │ │ │  Raw arc voltage or divided arc voltage output
│ │ │ │ │  Optionally a RS485 interface if using a Hypertherm plasma cutter and want to control it from the
│ │ │ │ │ @@ -6117,15 +6117,15 @@
│ │ │ │ │  A plasma table builder should connect one side of these pins to field power and the other to an input
│ │ │ │ │  pin. This then allows the CNC controller to know when a valid arc is established and also when an
│ │ │ │ │  arc is lost unexpectedly. There is a potential trap here when the input is a high impedance circuit
│ │ │ │ │  such as a Mesa card. If the dry contacts are a simple relay, there is a high probability that the current
│ │ │ │ │  passing through the relay is less than the minimum current specification. Under these conditions, the
│ │ │ │ │  relay contacts can suffer from a buildup of oxide which over time can result in intermittent contact
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  operation. To prevent this from happening, a pull down resistor should be installed on the controller
│ │ │ │ │  input pin. Care should be taken to ensure that this resistor is selected to ensure the minimum current
│ │ │ │ │  passes through the relay and is of sufficient wattage to handle the power in the circuit. Finally, the
│ │ │ │ │  resistor should be mounted in such a way that the generated heat does not damage anything whilst
│ │ │ │ │ @@ -6165,15 +6165,15 @@
│ │ │ │ │  of the material surface. This ohmic sensing circuit is operating in an extremely hostile environment
│ │ │ │ │  so a number of failsafes need to be implemented to ensure safety of both the CNC electronics and
│ │ │ │ │  the operator. In plasma cutting, the earth clamp attached to the material is positive and the torch is
│ │ │ │ │  negative. It is recommended that:
│ │ │ │ │  1. Ohmic sensing only be implemented where the torch has a shield that is isolated from the torch
│ │ │ │ │  tip that conveys the cutting arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. The ohmic circuit uses a totally separate isolated power supply that activates an opto-isolated
│ │ │ │ │  relay to enable the probing signal to be transmitted to the CNC controller.
│ │ │ │ │  3. The positive side of the circuit should be at the torch
│ │ │ │ │  4. Both sides of the circuit needs to be isolated by opto-isolated relays until probing is being undertaken
│ │ │ │ │ @@ -6195,15 +6195,15 @@
│ │ │ │ │  threshold above which it is deemed contact is made and an output is enabled. By monitoring the voltage, a lower “break circuit” threshold can be set to build in strong switch hysteresis. This minimises
│ │ │ │ │  false triggering. In our testing, we found the material sensing using this method was more sensitive
│ │ │ │ │  and robust as well as being simpler to implement the wiring. One further advantage is using software
│ │ │ │ │  outputs instead of physical I/O pins is that it frees up pins to use for other purposes. This advantage
│ │ │ │ │  is helpful to get the most out of the Mesa 7I96 which has limited I/O pins.
│ │ │ │ │  The following circuit diagram shows how to implement a hypersensing circuit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  We used a 15 W Mean Well HDR-15 Ultra Slim DIN Rail Supply 24 V DIN rail based isolated power
│ │ │ │ │  supply. This is a double insulated Isolation Class II device that will withstand any arc voltage that
│ │ │ │ │  might be applied to the terminals.
│ │ │ │ │  2.7.7.4. Example HAL Code for Hypersensing
│ │ │ │ │ @@ -6220,15 +6220,15 @@
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.thcad-fullscale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  140200
│ │ │ │ │  988300
│ │ │ │ │  32
│ │ │ │ │  5
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│ │ │ │ │  setp ohmicsense.volt-divider
│ │ │ │ │  4.9
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.ohmic-threshold
│ │ │ │ │  22.0
│ │ │ │ │ @@ -6261,15 +6261,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.10. Torch Breakaway
│ │ │ │ │  It is recommended that a mechanism is provided to allow the torch to “break away” or fall off in the
│ │ │ │ │  case of impact with the material or a cut part that has tipped up. A sensor should be installed to allow
│ │ │ │ │  the CNC controller to detect if this has occurred and pause the running program. Usually a break
│ │ │ │ │  away is implemented using magnets to secure the torch to the Z axis stage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.11. Corner Lock / Velocity Anti-Dive
│ │ │ │ │  The LinuxCNC trajectory planner is responsible for translating velocity and acceleration commands
│ │ │ │ │  into motion that obey the laws of physics. For example, motion will slow when negotiating a corner.
│ │ │ │ │  Whilst this is not a problem with milling machines or routers, this poses a particular problem for
│ │ │ │ │ @@ -6300,15 +6300,15 @@
│ │ │ │ │  Hypertherm’s True Hole Technology also look on PlasmaSpider, user seanp has posted extensively on
│ │ │ │ │  his work using simple air plasma.
│ │ │ │ │  The generally accepted method to get good holes from 37mm dia. and down to material thickness with
│ │ │ │ │  minimal taper using an air plasma is:
│ │ │ │ │  1. Use recommended cutting current for consumables.
│ │ │ │ │  2. Use fixed (no THC) recommended cutting height for consumables.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Cut from 60 % to 70 % of the recommended feed rate of consumables and materials.
│ │ │ │ │  4. Start lead in at or near center of hole.
│ │ │ │ │  5. Use perpendicular lead in.
│ │ │ │ │  6. No lead out, either a slight over burn or early torch off depending on what works best for you.
│ │ │ │ │ @@ -6345,15 +6345,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.1. Arc OK (input)
│ │ │ │ │  Inverter closes dry contacts when a valid arc is established
│ │ │ │ │  Connect Field power to one Inverter ArcOK terminal.
│ │ │ │ │  Connect other Inverter Ok Terminal to input pin.
│ │ │ │ │  Usually connected to one of the ̀ ̀motion.digital- ̀ <
│ │ │ │ │  ̀ nn> pins for use from G-code with M66
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.14.2. Torch On (output)
│ │ │ │ │  Triggers a relay to close the torch on switch in the inverter.
│ │ │ │ │  Connect the torch on terminals on the inverter to the relay output terminals.
│ │ │ │ │  Connect one side of the coil to the output pin.
│ │ │ │ │ @@ -6383,15 +6383,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.5. Ohmic Sensing (input)
│ │ │ │ │  Take care to follow the ohmic sensing schematic shown previously.
│ │ │ │ │  An isolated power supply triggers a relay when the torch shield contacts the material.
│ │ │ │ │  Connect field power to one output terminal and the other to the input.
│ │ │ │ │  Take care to observe relay polarity if opto-coupled solid State relays are used.
│ │ │ │ │  Usually connected to motion.probe-input and may be or’d with the float switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  As can be seen, plasma tables are pin intensive and we have already consumed about 15 inputs before
│ │ │ │ │  the normal estops are added. Others have other views but it is the writer’s opinion that the Mesa
│ │ │ │ │  7I76E is preferred over the cheaper 7I96 to allow for MPG’s, scale and axis selection switch and other
│ │ │ │ │  features you may wish to add over time. If your table uses servos, there are a number of alternatives.
│ │ │ │ │ @@ -6434,15 +6434,15 @@
│ │ │ │ │  G42.1 D#<_hal[plasmac_run.kerf-width-f]> for right of programmed path
│ │ │ │ │  G40 to turn compensation off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Integrators should familiarise themselves with the LinuxCNC documentation for the various LinuxCNC
│ │ │ │ │  G-code commands mentioned above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.16. External Offsets and Plasma Cutting
│ │ │ │ │  External Offsets were introduced to LinuxCNC with version 2.8. By external, it means that we can
│ │ │ │ │  apply an offset external to the G-code that the trajectory planner knows nothing about. It easiest
│ │ │ │ │  to explain with an example. Picture a lathe with an external offset being applied by a mathematical
│ │ │ │ │ @@ -6493,15 +6493,15 @@
│ │ │ │ │  Full scale
│ │ │ │ │  0V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  928 kHz (928 kHz/32 = 29 kHz)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  121.6 kHz (121.6 kHz/32 = 3.8 kHz)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Because the full scale is 10 Volts, then the frequency per Volt is:
│ │ │ │ │  (29000 Hz - 3800 Hz) / 10 V = 2520 Hz per Volt
│ │ │ │ │  So assuming we have a 5 Volt input, the calculated frequency would be:
│ │ │ │ │  (2520 Hz/V * 5 V) + 3800 Hz = 16400 Hz
│ │ │ │ │ @@ -6534,15 +6534,15 @@
│ │ │ │ │  as 24:1 (and 50:1 becomes 75:1). This is not a problem with more reputable brands (e.g., Thermal
│ │ │ │ │  Dynamics, Hypertherm, ESAB etc). So if you are seeing lower than expected cutting voltages, it might
│ │ │ │ │  be preferable to reconfigure the THCAD to read raw arc voltage.
│ │ │ │ │  Remembering that plasma arc voltages are potentially lethal, here are some suggested criteria.
│ │ │ │ │  Pilot Arc Start Because there is not likely to be any significant EMI, you should be able to safely
│ │ │ │ │  install the THCAD in your control panel if you have followed our construction guidelines.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you do not have a voltage divider, either install scaling resistors inside the plasma cutter and
│ │ │ │ │  install the THCAD in the control panel or follow the suggestions for HF start machines.
│ │ │ │ │  If you have a voltage divider, install a THCAD-10 in your control panel. We’ve had no problems with
│ │ │ │ │  this configuration with a 120 A Thermal Dynamics plasma cutter.
│ │ │ │ │ @@ -6580,15 +6580,15 @@
│ │ │ │ │  be located away from the electronics and the plasma machine. This hardware also allows the use of
│ │ │ │ │  24 Volt logic systems which are much more noise tolerant. Components should be mounted in a metal
│ │ │ │ │  enclosure connected to the mains earth. It is strongly recommended that an EMI filter is installed on
│ │ │ │ │  the mains power connection. The simplest way is to use a EMI filtered mains power IEC connector
│ │ │ │ │  commonly used on PC’s and electric appliances which allows this to be achieved with no extra work.
│ │ │ │ │  Plan the layout of components in the enclosure so that mains power, high voltage motor wires and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  logic signals are kept as separate as possible from each other. If they do have to cross, keep them at
│ │ │ │ │  90 degrees.
│ │ │ │ │  Peter Wallace from Mesa Electronics suggests: ”If you have a CNC compatible plasma source with a
│ │ │ │ │  voltage divider, I would mount the THCAD inside your electronics enclosure with all the other motion
│ │ │ │ │ @@ -6633,15 +6633,15 @@
│ │ │ │ │  is relatively straightforward if you use the axis or joint position from one of the motion pins and the
│ │ │ │ │  lincurve component to map downdraft zones to the correct output pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.22. Designing For Speed And Acceleration
│ │ │ │ │  In plasma cutting, speed and acceleration are king. The higher the acceleration, the less the machine
│ │ │ │ │  needs to slow down when negotiating corners. This implies that the gantry should be as light as
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  possible without sacrificing torsional stiffness. A 100 mm x 100 mm x 2 mm aluminium box section has
│ │ │ │ │  equivalent torsional stiffness to an 80 mm x 80 mm T slot extrusion yet is 62 % lighter. So does the
│ │ │ │ │  convenience of T slots outweigh the additional construction?
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6681,29 +6681,29 @@
│ │ │ │ │  2.7.26. Post Processors For Plasma Cutting
│ │ │ │ │  CAM programs (Computer Aided Manufacture) are the bridge between CAD (Computer Aided Design)
│ │ │ │ │  and the final CNC (Computer Numerical Control) operation. They often include a user configurable
│ │ │ │ │  post processor to define the code that is generated for a specific machine or dialect of G-code.
│ │ │ │ │  Many LinuxCNC users are perfectly happy with using Inkscape to convert SVG vector based files to
│ │ │ │ │  G-code. If you are using a plasma cutter for hobby or home use, consider this option.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  However, if your needs are more complex, probably the best and most reasonably priced solution
│ │ │ │ │  is SheetCam. SheetCam supports both Windows and Linux and post processors are available for it
│ │ │ │ │  including the QtPlasmaC configuration. SheetCam allows you to nest parts over a full sheet of material
│ │ │ │ │  and allows you to configure toolsets and code snippets to suit your needs. SheetCam post processors
│ │ │ │ │  are text files written in the Lua programming language and are generally easy to modify to suit your
│ │ │ │ │  exact requirements. For further information, consult the SheetCam web site and their support forum.
│ │ │ │ │  Another popular post-processor is included with the popular Fusion360 package but the included
│ │ │ │ │  post-processors will need some customisation.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a CNC application and discussions of CAM techniques other than this introductory discussion are out of scope of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration Wizards
│ │ │ │ │  3.1. Stepper Configuration Wizard
│ │ │ │ │ @@ -6714,15 +6714,15 @@
│ │ │ │ │  & direction.
│ │ │ │ │  StepConf is installed when you install LinuxCNC and is in the CNC menu.
│ │ │ │ │  StepConf places a file in the linuxcnc/config directory to store the choices for each configuration you
│ │ │ │ │  create. When you change something, you need to pick the file that matches your configuration name.
│ │ │ │ │  The file extension is .stepconf.
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard works best with at least 800 x 600 screen resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.2. Start Page
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.1: StepConf Entry Page
│ │ │ │ │  The three first radio buttons are self-explanatory:
│ │ │ │ │ @@ -6733,15 +6733,15 @@
│ │ │ │ │  StepConf Wizard. StepConf will highlight the lastconf that was built.
│ │ │ │ │  Import - Import a Mach configuration file and attempt to convert it to a LinuxCNC config file. After
│ │ │ │ │  the import, you will go though the pages of StepConf to confirm/modify the entries. The original
│ │ │ │ │  mach XML file will not be changed.
│ │ │ │ │  These next options will be recorded in a preference file for the next run of StepConf.
│ │ │ │ │  Create Desktop Shortcut - This will place a link on your desktop to the files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Create Desktop Launcher - This will place a launcher on your desktop to start your application.
│ │ │ │ │  Create Simulated Hardware - This allows you to build a config for testing, even if you don’t have
│ │ │ │ │  the actual hardware.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6753,15 +6753,15 @@
│ │ │ │ │  Machine Name - Choose a name for your machine. Use only uppercase letters, lowercase letters,
│ │ │ │ │  digits, - and _.
│ │ │ │ │  Axis Configuration - Choose XYZ (Mill), XYZA (4-axis mill) or XZ (Lathe).
│ │ │ │ │  Machine Units - Choose Inch or mm. All subsequent entries will be in the chosen units. Changing
│ │ │ │ │  this also changes the default values in the Axes section. If you change this after selecting values in
│ │ │ │ │  any of the axes sections, they will be over-written by the default values of the selected units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Driver Type - If you have one of the stepper drivers listed in the pull down box, choose it. Otherwise,
│ │ │ │ │  select Other and find the timing values in your driver’s data sheet and enter them as nano seconds
│ │ │ │ │  in the Driver Timing Settings. If the data sheet gives a value in microseconds, multiply by 1000. For
│ │ │ │ │  example, enter 4.5 µs as 4500 ns.
│ │ │ │ │ @@ -6789,15 +6789,15 @@
│ │ │ │ │  worst case numbers are. Run the test at least a few minutes. The longer you run the test the better it
│ │ │ │ │  will be at catching events that might occur at less frequent intervals. This is a test for your computer
│ │ │ │ │  only, so no hardware needs to be connected to run the test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Do not attempt run LinuxCNC while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.3: Latency Test
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request. In our
│ │ │ │ │  case, the request is the periodic heartbeat that serves as a timing reference for the step pulses. The
│ │ │ │ │  lower the latency, the faster you can run the heartbeat, and the faster and smoother the step pulses
│ │ │ │ │ @@ -6813,15 +6813,15 @@
│ │ │ │ │  If your Max Jitter number is less than about 15-20 µs (15000-20000 ns), the computer should give very
│ │ │ │ │  nice results with software stepping. If the max latency is more like 30-50 µs, you can still get good
│ │ │ │ │  results, but your maximum step rate might be a little disappointing, especially if you use microstepping
│ │ │ │ │  or have very fine pitch leadscrews. If the numbers are 100 µs or more (100,000 ns), then the PC is not
│ │ │ │ │  a good candidate for software stepping. Numbers over 1 millisecond (1,000,000 ns) mean the PC is
│ │ │ │ │  not a good candidate for LinuxCNC, regardless of whether you use software stepping or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.5. Parallel Port Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.4: Parallel Port Setup Page
│ │ │ │ │  You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s default port number (probably
│ │ │ │ │ @@ -6830,15 +6830,15 @@
│ │ │ │ │  if the signal is inverted (0V for true/active, 5V for false/inactive).
│ │ │ │ │  Output pinout presets - Automatically set pins 2 through 9 according to the Sherline standard (Direction on pins 2, 4, 6, 8) or the Xylotex standard (Direction on pins 3, 5, 7, 9).
│ │ │ │ │  Inputs and Outputs - If the input or output is not used set the option to Unused.
│ │ │ │ │  External E-Stop - This can be selected from an input pin drop down box. A typical E-Stop chain uses
│ │ │ │ │  all normally closed contacts.
│ │ │ │ │  Homing & Limit Switches - These can be selected from an input pin drop down box for most configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Charge Pump - If your driver board requires a charge pump signal select Charge Pump from the
│ │ │ │ │  drop down list for the output pin you wish to connect to your charge pump input. The charge pump
│ │ │ │ │  output is connected to the base thread by StepConf. The charge pump output will be about 1/2 of
│ │ │ │ │  the maximum step rate shown on the Basic Machine Configuration page.
│ │ │ │ │ @@ -6850,15 +6850,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.5: Parallel Port 2 Setup Page
│ │ │ │ │  The second Parallel port (if selected) can be configured and It’s pins assigned on this page. No step and
│ │ │ │ │  direction signals can be selected. You may select in or out to maximizes the number of input/output
│ │ │ │ │  pins that are available. You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s
│ │ │ │ │  default port number (probably 1).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.7. Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.6: Axis Configuration Screen
│ │ │ │ │  Motor Steps Per Revolution - The number of full steps per motor revolution. If you know how many
│ │ │ │ │ @@ -6869,15 +6869,15 @@
│ │ │ │ │  If not, enter 1:1.
│ │ │ │ │  Leadscrew Pitch - Enter the pitch of the leadscrew here. If you chose Inch units, enter the number
│ │ │ │ │  of threads per inch. If you chose mm units, enter the number of millimeters per revolution (e.g.,
│ │ │ │ │  enter 2 for 2mm/rev). If the machine travels in the wrong direction, enter a negative number here
│ │ │ │ │  instead of a positive number, or invert the direction pin for the axis.
│ │ │ │ │  Maximum Velocity - Enter the maximum velocity for the axis in units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Maximum Acceleration - The correct values for these items can only be determined through experimentation. See Finding Maximum Velocity to set the speed and Finding Maximum Acceleration to
│ │ │ │ │  set the acceleration.
│ │ │ │ │  Home Location - The position the machine moves to after completing the homing procedure for this
│ │ │ │ │  axis. For machines without home switches, this is the location the operator manually moves the
│ │ │ │ │ @@ -6906,15 +6906,15 @@
│ │ │ │ │  Pulse rate at max speed determines the BASE_PERIOD. Values above 20000Hz may lead to slow
│ │ │ │ │  response time or even lockups (the fastest usable pulse rate varies from computer to computer)
│ │ │ │ │  Axis SCALE - The number that will be used in the INI file [SCALE] setting. This is how many steps
│ │ │ │ │  per user unit.
│ │ │ │ │  Test this axis - This will open a window to allow testing for each axis. This can be used after filling
│ │ │ │ │  out all the information for this axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.7: Axis Test
│ │ │ │ │  Test this axis is a basic tester that only outputs step and direction signals to try different values for
│ │ │ │ │  acceleration and velocity.
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │ @@ -6937,15 +6937,15 @@
│ │ │ │ │  If the machine did not obviously stall, click the Run button off. The axis now returns to the position
│ │ │ │ │  where it started. If the position is incorrect, then the axis stalled or lost steps during the test. Reduce
│ │ │ │ │  Velocity and start the test again.
│ │ │ │ │  If the machine doesn’t move, stalls, or loses steps, no matter how low you turn Velocity, verify the
│ │ │ │ │  following:
│ │ │ │ │  Correct step waveform timings
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Correct pinout, including Invert on step pins
│ │ │ │ │  Correct, well-shielded cabling
│ │ │ │ │  Physical problems with the motor, motor coupling, leadscrew, etc.
│ │ │ │ │  Once you have found a speed at which the axis does not stall or lose steps during this testing procedure,
│ │ │ │ │ @@ -6957,15 +6957,15 @@
│ │ │ │ │  Velocity. Once you have found a value at which the axis does not stall or lose steps during this testing
│ │ │ │ │  procedure, reduce it by 10 % and use that as the axis Maximum Acceleration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8. Spindle Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.8: Spindle Configuration Page
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This page only appears when Spindle PWM is chosen in the Parallel Port Pinout page for one of the
│ │ │ │ │  outputs.
│ │ │ │ │  3.1.8.1. Spindle Speed Control
│ │ │ │ │  If Spindle PWM appears on the pinout, the following information should be entered:
│ │ │ │ │ @@ -7009,29 +7009,29 @@
│ │ │ │ │  Change the spindle speed by entering a different S-number: S800. Valid numbers (at this point) range
│ │ │ │ │  from 1 to 1000.
│ │ │ │ │  For two different S-numbers, measure the actual spindle speed in RPM. Record the S-numbers and
│ │ │ │ │  actual spindle speeds. Run StepConf again. For Speed enter the measured speed, and for PWM enter
│ │ │ │ │  the S-number divided by 1000.
│ │ │ │ │  Because most spindle drivers are somewhat nonlinear in their response curves, it is best to:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Make sure the two calibration speeds are not too close together in RPM.
│ │ │ │ │  Make sure the two calibration speeds are in the range of speeds you will typically use while milling.
│ │ │ │ │  For instance, if your spindle will go from 0 RPM to 8000 RPM, but you generally use speeds from 400
│ │ │ │ │  RPM (10 %) to 4000 RPM (100 %), then find the PWM values that give 1600 RPM (40 %) and 2800
│ │ │ │ │  RPM (70 %).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9. Options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.9: Advanced Options Configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Include Halui - This will add the Halui user interface component. See the HALUI Chapter for more
│ │ │ │ │  information on.
│ │ │ │ │  Include PyVCP - This option adds the PyVCP panel base file or a sample file to work on. See the
│ │ │ │ │  PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │ @@ -7056,15 +7056,15 @@
│ │ │ │ │  Before the hard stop there is a limit switch. If the limit switch is encountered during normal operation,
│ │ │ │ │  LinuxCNC shuts down the motor amplifier. The distance between the hard stop and limit switch must
│ │ │ │ │  be long enough to allow an unpowered motor to coast to a stop.
│ │ │ │ │  Before the limit switch there is a soft limit. This is a limit enforced in software after homing. If a MDI
│ │ │ │ │  command or G-code program would pass the soft limit, it is not executed. If a jog would pass the soft
│ │ │ │ │  limit, it is terminated at the soft limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The home switch can be placed anywhere within the travel (between hard stops). As long as external
│ │ │ │ │  hardware does not deactivate the motor amplifiers when the limit switch is reached, one of the limit
│ │ │ │ │  switches can be used as a home switch.
│ │ │ │ │  The zero position is the location on the axis that is 0 in the machine coordinate system. Usually the zero
│ │ │ │ │ @@ -7091,15 +7091,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC expects a TRUE value when a switch is closed, so the corresponding Invert box must be
│ │ │ │ │  checked on the pinout configuration page. The pull up resistor show in the diagrams pulls the input
│ │ │ │ │  high until the connection to ground is made and then the input goes low. Otherwise the input might
│ │ │ │ │  float between on and off when the circuit is open. Typically for a parallel port you might use 47 kΩ;.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.11: Normally Closed Switches (N/C) wiring in series (simplified diagram)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.12: Normally Open Switches (N/O) wiring in parallel (simplified diagram)
│ │ │ │ │  The following combinations of switches are permitted in StepConf:
│ │ │ │ │  Combine home switches for all axes
│ │ │ │ │  Combine limit switches for all axes
│ │ │ │ │ @@ -7122,15 +7122,15 @@
│ │ │ │ │  everything to tailor it to your needs. This would be the choice if you need extensive modifications
│ │ │ │ │  beyond PnCconf’s scope or just want to tinker with / learn about LinuxCNC.
│ │ │ │ │  You navigate the wizard pages with the forward, back, and cancel buttons there is also a help button
│ │ │ │ │  that gives some help information about the pages, diagrams and an output page.
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  PnCconf’s help page should have the most up to date info and has additional details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1. Step by Step Instructions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.13: PnCconf Splash
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7142,15 +7142,15 @@
│ │ │ │ │  places a note in those files. It also allows you to select desktop shortcut / launcher options. A desktop
│ │ │ │ │  shortcut will place a folder icon on the desktop that points to your new configuration files. Otherwise
│ │ │ │ │  you would have to look in your home folder under linuxcnc/configs.
│ │ │ │ │  A Desktop launcher will add an icon to the desktop for starting your config directly. You can also
│ │ │ │ │  launch it from the main menu by using the Configuration Selector LinuxCNC found in CNC menu and
│ │ │ │ │  selecting your config name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.3. Basic Machine Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.14: PnCconf Basic
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7162,15 +7162,15 @@
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  Los valores predeterminados no se convierten cuando se usa sistema métrico, así que ¡asegúrese
│ │ │ │ │  de que sean valores correctos!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Computer Response Time
│ │ │ │ │  The servo period sets the heart beat of the system. Latency refers to the amount of time the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  computer can be longer then that period. Just like a railroad, LinuxCNC requires everything
│ │ │ │ │  on a very tight and consistent time line or bad things happen. LinuxCNC requires and uses a
│ │ │ │ │  real time operating system, which just means it has a low latency ( lateness ) response time
│ │ │ │ │  when LinuxCNC requires its calculations and when doing LinuxCNCs calculations it cannot be
│ │ │ │ │ @@ -7217,15 +7217,15 @@
│ │ │ │ │  Up to 3 parallel ports (referred to as parports) can be used as simple I/O. You must set the address
│ │ │ │ │  of the parport. You can either enter the Linux parallel port numbering system (0,1,or 2) or enter
│ │ │ │ │  the actual address. The address for an on board parport is often 0x0278 or 0x0378 (written in
│ │ │ │ │  hexadecimal) but can be found in the BIOS page. The BIOS page is found when you first start
│ │ │ │ │  your computer you must press a key to enter it (such as F2). On the BIOS page you can find
│ │ │ │ │  the parallel port address and set the mode such as SPP, EPP, etc on some computers this info is
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  displayed for a few seconds during start up. For PCI parallel port cards the address can be found
│ │ │ │ │  by pressing the parport address search button. This pops up the help output page with a list of
│ │ │ │ │  all the PCI devices that can be found. In there should be a reference to a parallel port device with
│ │ │ │ │  a list of addresses. One of those addresses should work. Not all PCI parallel ports work properly.
│ │ │ │ │ @@ -7254,15 +7254,15 @@
│ │ │ │ │  has no graphical window
│ │ │ │ │  look can be changed with custom themes
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  fully featured plasmac configuration based on the QtVCP infrastructure.
│ │ │ │ │  mouse/keyboard operation or touchscreen operation
│ │ │ │ │  no VCP integration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.4. External Configuration
│ │ │ │ │  This page allows you to select external controls such as for jogging or overrides.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.15: External Controls
│ │ │ │ │ @@ -7273,15 +7273,15 @@
│ │ │ │ │  switch based OEM joystick.
│ │ │ │ │  Joystick jogging
│ │ │ │ │  Requires a custom device rule to be installed in the system. This is a file that LinuxCNC uses to
│ │ │ │ │  connect to Linux’s device list. PnCconf will help to prepare this file.
│ │ │ │ │  Search for device rule will search the system for rules, you can use this to find the name of
│ │ │ │ │  devices you have already built with PnCconf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Add a device rule will allow you to configure a new device by following the prompts. You will
│ │ │ │ │  need your device available.
│ │ │ │ │  test device allows you to load a device, see its pin names and check its functions with halmeter.
│ │ │ │ │  joystick jogging uses HALUI and hal_input components.
│ │ │ │ │ @@ -7298,15 +7298,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf allows overrides of feed rates and/or spindle speed using a pulse generator (MPG) or
│ │ │ │ │  switches (eg. rotary).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.5. GUI Configuration
│ │ │ │ │  Here you can set defaults for the display screens, add virtual control panels (VCP), and set some
│ │ │ │ │  LinuxCNC options..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.16: GUI Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Front-end GUI Options
│ │ │ │ │  The default options allows general defaults to be chosen for any display screen.
│ │ │ │ │ @@ -7317,15 +7317,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy defaults are options specific to Touchy. Most of Touchy’s options can be changed while Touchy
│ │ │ │ │  is running using the preference page. Touchy uses GTK to draw its screen, and GTK supports themes.
│ │ │ │ │  Themes controls the basic look and feel of a program. You can download themes from the net or edit
│ │ │ │ │  them yourself. There are a list of the current themes on the computer that you can pick from. To help
│ │ │ │ │  some of the text to stand out PnCconf allows you to override the Themes’s defaults. The position and
│ │ │ │ │  force max options can be used to move Touchy to a second monitor if the system is capable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtPlasmaC options are specific to QtPlasmac, any common options that are not required will be disabled. If QtPlasmac is selected then the following screen will be a user button setup screen that is
│ │ │ │ │  specific to QtPlasmaC and VCP options will not be available.
│ │ │ │ │  VCP options
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels allow one to add custom controls and displays to the screen. AXIS and
│ │ │ │ │ @@ -7365,15 +7365,15 @@
│ │ │ │ │  You can select a GTK theme which sets the basic look and feel of the panel. You Usually want this to
│ │ │ │ │  match the front-end screen. These options will be used if you press the Display sample button. With
│ │ │ │ │  GladeVCP depending on the front-end screen, you can select where the panel will display.
│ │ │ │ │  You can force it to be stand-alone or with AXIS it can be in the center or on the right side, with Touchy
│ │ │ │ │  it can be in the center.
│ │ │ │ │  Defaults and Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Require homing before MDI / Running
│ │ │ │ │  • If you want to be able to move the machine before homing uncheck this checkbox.
│ │ │ │ │  Popup Tool Prompt
│ │ │ │ │  • Choose between an on screen prompt for tool changes or export standard signal names for
│ │ │ │ │ @@ -7389,15 +7389,15 @@
│ │ │ │ │  custom HAL code to support tool changers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.6. Mesa Configuration
│ │ │ │ │  The Mesa configuration pages allow one to utilize different firmwares. On the basic page you selected
│ │ │ │ │  a Mesa card here you pick the available firmware and select what and how many components are
│ │ │ │ │  available.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.17: Mesa Board Configuration
│ │ │ │ │  Parport address is used only with Mesa parport card, the 7i43. An on board parallel port usually uses
│ │ │ │ │  0x278 or 0x378 though you should be able to find the address from the BIOS page. The 7i43 requires
│ │ │ │ │  the parallel port to use the EPP mode, again set in the BIOS page. If using a PCI parallel port the
│ │ │ │ │ @@ -7407,15 +7407,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PDM PWM and 3PWM base frequency sets the balance between ripple and linearity. If using Mesa
│ │ │ │ │  daughter boards the docs for the board should give recommendations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  It’s important to follow these to avoid damage and get the best performance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The 7i33 requires PDM and a PDM base frequency of 6 MHz
│ │ │ │ │  The 7i29 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i30 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i40 requires PWM and a PWM base frequency of 50 kHz
│ │ │ │ │ @@ -7439,49 +7439,49 @@
│ │ │ │ │  the I/O setup pages. Only I/O tabs will be shown for available connectors, depending on the Mesa
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.7. Mesa I/O Setup
│ │ │ │ │  The tabs are used to configure the input and output pins of the Mesa boards. PnCconf allows one to
│ │ │ │ │  create custom signal names for use in custom HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.18: Mesa I/O C2 Setup
│ │ │ │ │  On this tab with this firmware the components are setup for a 7i33 daughter board, usually used with
│ │ │ │ │  closed loop servos. Note the component numbers of the encoder counters and PWM drivers are not
│ │ │ │ │  in numerical order. This follows the daughter board requirements.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.19: Mesa I/O C3 Setup
│ │ │ │ │  On this tab all the pins are GPIO. Note the 3 digit numbers - they will match the HAL pin number.
│ │ │ │ │  GPIO pins can be selected as input or output and can be inverted.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.20: Mesa I/O C4 Setup
│ │ │ │ │  On this tab there are a mix of step generators and GPIO. Step generators output and direction pins
│ │ │ │ │  can be inverted. Note that inverting a Step Gen-A pin (the step output pin) changes the step timing.
│ │ │ │ │  It should match what your controller expects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.8. Parallel port configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The parallel port can be used for simple I/O similar to Mesa’s GPIO pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.9. Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.21: Axis Drive Configuration
│ │ │ │ │  This page allows configuring and testing of the motor and/or encoder combination. If using a servo
│ │ │ │ │ @@ -7493,15 +7493,15 @@
│ │ │ │ │  Handbook 1 standards or AXIS graphical display will not make much sense. Hopefully the help
│ │ │ │ │  page and diagrams can help figure this out. Note that axis directions are based on TOOL movement not table movement. There is no acceleration ramping with the open loop test so start with
│ │ │ │ │  lower DAC numbers. By moving the axis a known distance one can confirm the encoder scaling.
│ │ │ │ │  The encoder should count even without the amp enabled depending on how power is supplied to
│ │ │ │ │  the encoder.
│ │ │ │ │  1 ”axis nomenclature” in the chapter ”Numerical Control” in the ”Machinery’s Handbook” published by Industrial Press.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  If the motor and encoder do not agree on counting direction then the servo will run away when
│ │ │ │ │  using PID control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7547,15 +7547,15 @@
│ │ │ │ │  Note that we want raw output such that our measured result is identical to the commanded output.
│ │ │ │ │  This means
│ │ │ │ │  • cmd=a*raw+b
│ │ │ │ │  • raw=(cmd-b)/a
│ │ │ │ │  As a result, the a and b coefficients from the linear fit can be used as the scale and offset for the
│ │ │ │ │  controller directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  MAX OUTPUT
│ │ │ │ │  The maximum value for the output of the PID compensation that is written to the motor amplifier, in volts. The computed output value is clamped to this limit. The limit is applied before
│ │ │ │ │  scaling to raw output units. The value is applied symmetrically to both the plus and the minus
│ │ │ │ │  side.
│ │ │ │ │ @@ -7572,25 +7572,25 @@
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  Brushless Motor Control
│ │ │ │ │  These options are used to allow low level control of brushless motors using special firmware and
│ │ │ │ │  daughter boards. It also allows conversion of HALL sensors from one manufacturer to another.
│ │ │ │ │  It is only partially supported and will require one to finish the HAL connections. Contact the
│ │ │ │ │  mail-list or forum for more help.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.22: Axis Scale Calculation
│ │ │ │ │  The scale settings can be directly entered or one can use the calculate scale button to assist. Use the
│ │ │ │ │  check boxes to select appropriate calculations. Note that pulley teeth requires the number of teeth
│ │ │ │ │  not the gear ratio. Worm turn ratio is just the opposite it requires the gear ratio. If your happy with
│ │ │ │ │  the scale press apply otherwise push cancel and enter the scale directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.23: Axis Configuration
│ │ │ │ │  Also refer to the diagram tab for two examples of home and limit switches. These are two examples
│ │ │ │ │  of many different ways to set homing and limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7601,15 +7601,15 @@
│ │ │ │ │  Remember positive and negative directions refer to the TOOL not the table as per the Machinists
│ │ │ │ │  handbook.
│ │ │ │ │  On a typical knee or bed mill
│ │ │ │ │  when the TABLE moves out that is the positive Y direction
│ │ │ │ │  when the TABLE moves left that is the positive X direction
│ │ │ │ │  when the TABLE moves down that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  when the HEAD moves up that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  On a typical lathe
│ │ │ │ │  when the TOOL moves right, away from the chuck
│ │ │ │ │  that is the positive Z direction
│ │ │ │ │ @@ -7653,15 +7653,15 @@
│ │ │ │ │  will be zero.
│ │ │ │ │  (machine) ORIGIN
│ │ │ │ │  The Origin is the MACHINE zero point. (not the zero point you set your cutter / material at).
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses this point to reference everything else from. It should be inside the software
│ │ │ │ │  limits. LinuxCNC uses the home switch location to calculate the origin position (when using
│ │ │ │ │  home switches or must be manually set if not using home switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Travel distance
│ │ │ │ │  This is the maximum distance the axis can travel in each direction. This may or may not be able
│ │ │ │ │  to be measured directly from origin to limit switch. The positive and negative travel distances
│ │ │ │ │  should add up to the total travel distance.
│ │ │ │ │ @@ -7700,30 +7700,30 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC will search for an encoder index pulse while in the latch stage of homing.
│ │ │ │ │  Use Compensation File
│ │ │ │ │  Allows specifying a Comp filename and type. Allows sophisticated compensation. See AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  Use Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Allows setting of simple backlash compensation. Can not be used with Compensation File. See
│ │ │ │ │  AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.24: AXIS Help Diagram
│ │ │ │ │  The diagram should help to demonstrate an example of limit switches and standard axis movement
│ │ │ │ │  directions. In this example the Z axis was two limit switches, the positive switch is shared as a home
│ │ │ │ │  switch. The MACHINE ORIGIN (zero point) is located at the negative limit. The left edge of the carriage
│ │ │ │ │  is the negative trip pin and the right the positive trip pin. We wish the FINAL HOME POSITION to be
│ │ │ │ │  4 inches away from the ORIGIN on the positive side. If the carriage was moved to the positive limit
│ │ │ │ │  we would measure 10 inches between the negative limit and the negative trip pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.10. Spindle Configuration
│ │ │ │ │  If you select spindle signals then this page is available to configure spindle control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  Many of the option on this page will not show unless the proper option was selected on previous
│ │ │ │ │  pages!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7735,15 +7735,15 @@
│ │ │ │ │  If you picked a VCP spindle display option then spindle-at-speed scale and filter settings may be
│ │ │ │ │  shown.
│ │ │ │ │  Spindle-at-speed allows LinuxCNC to wait till the spindle is at the requested speed before moving
│ │ │ │ │  the axis. This is particularly handy on lathes with constant surface feed and large speed diameter
│ │ │ │ │  changes. It requires either encoder feedback or a digital spindle-at-speed signal typically connected
│ │ │ │ │  to a VFD drive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If using encoder feedback, you may select a spindle-at-speed scale setting that specifies how close
│ │ │ │ │  the actual speed must be to the requested speed to be considered at-speed.
│ │ │ │ │  If using encoder feedback, the VCP speed display can be erratic - the filter setting can be used to
│ │ │ │ │  smooth out the display. The encoder scale must be set for the encoder count / gearing used.
│ │ │ │ │ @@ -7758,25 +7758,25 @@
│ │ │ │ │  HALUI Chapter for more info on using custom halcmds. There are several ladder program options.
│ │ │ │ │  The Estop program allows an external ESTOP switch or the GUI frontend to throw an Estop. It also
│ │ │ │ │  has a timed lube pump signal. The Z auto touch-off is with a touch-off plate, the GladeVCP touch-off
│ │ │ │ │  button and special HALUI commands to set the current user origin to zero and rapid clear. The serial
│ │ │ │ │  modbus program is basically a blank template program that sets up ClassicLadder for serial modbus.
│ │ │ │ │  See the ClassicLadder Chapter in the manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 3.26: PnCconf, advanced options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.12. HAL Components
│ │ │ │ │  On this page you can add additional HAL components you might need for custom HAL files. In this
│ │ │ │ │  way one should not have to hand edit the main HAL file, while still allowing user needed components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 3.27: HAL Components
│ │ │ │ │  The first selection is components that pncconf uses internally. You may configure pncconf to load extra
│ │ │ │ │  instances of the components for your custom HAL file.
│ │ │ │ │  Select the number of instances your custom file will need, PnCconf will add what it needs after them.
│ │ │ │ │ @@ -7787,15 +7787,15 @@
│ │ │ │ │  heading Thread command. The components will be added to the thread between reading of inputs
│ │ │ │ │  and writing of outputs, in the order you write them in the thread command.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.13. Advanced Usage Of PnCconf
│ │ │ │ │  PnCconf does its best to allow flexible customization by the user. PnCconf has support for custom
│ │ │ │ │  signal names, custom loading of components, custom HAL files and custom firmware.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  There are also signal names that PnCconf always provides regardless of options selected, for user’s
│ │ │ │ │  custom HAL files With some thought most customizations should work regardless if you later select
│ │ │ │ │  different options in PnCconf.
│ │ │ │ │  Eventually if the customizations are beyond the scope of PnCconf’s frame work you can use PnCconf
│ │ │ │ │ @@ -7827,15 +7827,15 @@
│ │ │ │ │  Loading Custom Firmware
│ │ │ │ │  PnCconf searches for firmware on the system and then looks for the XML file that it can convert
│ │ │ │ │  to what it understands. These XML files are only supplied for officially released firmware from
│ │ │ │ │  the LinuxCNC team. To utilize custom firmware one must convert it to an array that PnCconf
│ │ │ │ │  understands and add its file path to PnCconf’s preference file. By default this path searches the
│ │ │ │ │  desktop for a folder named custom_firmware and a file named firmware.py.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The hidden preference file is in the user’s home file, is named .pncconf-preferences and require one
│ │ │ │ │  to select show hidden files in your file manager to see and edit it or on the command line you use ls
│ │ │ │ │  with the -a option. The contents of this file can be seen when you first load PnCconf - press the help
│ │ │ │ │  button and look at the output page.
│ │ │ │ │ @@ -7846,15 +7846,15 @@
│ │ │ │ │  custom.hal is for HAL commands that don’t have to be run after the GUI frontend loads. It is
│ │ │ │ │  run after the configuration-named HAL file.
│ │ │ │ │  custom_postgui.hal is for commands that must be run after AXIS loads or a standalone PyVCP
│ │ │ │ │  display loads.
│ │ │ │ │  custom_gvcp.hal is for commands that must be run after GladeVCP is loaded.
│ │ │ │ │  shutdown.hal is for commands to run when LinuxCNC shuts down in a controlled manner.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration
│ │ │ │ │  4.1. Integrator Concepts
│ │ │ │ │ @@ -7874,15 +7874,15 @@
│ │ │ │ │  /home/fred/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  /home/fred/linuxcnc/configs/mill
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.hal
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.var
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill/tool.tbl
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.1.2. Command Line
│ │ │ │ │  If you run LinuxCNC from the command line and specify the name and location of the INI file the file
│ │ │ │ │  locations can be in a different place. To view the options for running LinuxCNC from the command
│ │ │ │ │  line run linuxcnc -h.
│ │ │ │ │ @@ -7916,15 +7916,15 @@
│ │ │ │ │  requirements affect the shortest period you can use.
│ │ │ │ │  Worst case latencies might only happen a few times a minute, and the odds of bad latency happening
│ │ │ │ │  just as the motor is changing direction are low. So you can get very rare errors that ruin a part every
│ │ │ │ │  once in a while and are impossible to troubleshoot.
│ │ │ │ │  1 This section refers to using stepgen, LinuxCNC’s built-in step generator. Some hardware devices have their own step
│ │ │ │ │  generator and do not use LinuxCNC’s built-in one. In that case, refer to your hardware manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The simplest way to avoid this problem is to choose a BASE_PERIOD that is the sum of the longest
│ │ │ │ │  timing requirement of your drive, and the worst case latency of your computer. This is not always the
│ │ │ │ │  best choice. For example, if you are running a drive with a 20 µs direction signal hold time requirement,
│ │ │ │ │  and your latency test said you have a maximum latency of 11 µs , then if you set the BASE_PERIOD
│ │ │ │ │ @@ -7956,15 +7956,15 @@
│ │ │ │ │  system might. These differences exist because servos are a closed loop system, unlike stepper motors
│ │ │ │ │  which are generally run open loop. What does closed loop mean? Let’s look at a simplified diagram of
│ │ │ │ │  how a servomotor system is connected.
│ │ │ │ │  2 steplen refers to a parameter that adjusts the performance of LinuxCNC’s built-in step generator, stepgen, which is a HAL
│ │ │ │ │  component. This parameter adjusts the length of the step pulse itself. Keep reading, all will be explained eventually.
│ │ │ │ │  3 dirhold refers to a parameter that adjusts the length of the direction hold time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 4.1: Servo Loop
│ │ │ │ │  This diagram shows that the input signal (and the feedback signal) drive the summing amplifier, the
│ │ │ │ │  summing amplifier drives the power amplifier, the power amplifier drives the motor, the motor drives
│ │ │ │ │  the load (and the feedback device), and the feedback device (and the input signal) drive the motor.
│ │ │ │ │ @@ -7982,15 +7982,15 @@
│ │ │ │ │  They are three common mathematical techniques that are applied to the task of getting a working
│ │ │ │ │  process to follow a set point. In the case of LinuxCNC the process we want to control is actual axis
│ │ │ │ │  position and the set point is the commanded axis position.
│ │ │ │ │  4 If it helps, the closest equivalent to this in the digital world are state machines, sequential machines and so forth, where
│ │ │ │ │  what the outputs are doing now depends on what the inputs (and the outputs) were doing before. If it doesn’t help, then
│ │ │ │ │  nevermind.
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│ │ │ │ │  Figura 4.2: PID Loop
│ │ │ │ │  By tuning the three constants in the PID controller algorithm, the controller can provide control action
│ │ │ │ │  designed for specific process requirements. The response of the controller can be described in terms
│ │ │ │ │  of the responsiveness of the controller to an error, the degree to which the controller overshoots the
│ │ │ │ │ @@ -8018,15 +8018,15 @@
│ │ │ │ │  4.1.4.4. Derivative term
│ │ │ │ │  The rate of change of the process error is calculated by determining the slope of the error over time
│ │ │ │ │  (i.e., its first derivative with respect to time) and multiplying this rate of change by the derivative gain.
│ │ │ │ │  The derivative term slows the rate of change of the controller output and this effect is most noticeable
│ │ │ │ │  close to the controller set point. Hence, derivative control is used to reduce the magnitude of the
│ │ │ │ │  overshoot produced by the integral component and improve the combined controller-process stability.
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│ │ │ │ │  4.1.4.5. Loop tuning
│ │ │ │ │  If the PID controller parameters (the gains of the proportional, integral and derivative terms) are
│ │ │ │ │  chosen incorrectly, the controlled process input can be unstable, i.e., its output diverges, with or
│ │ │ │ │  without oscillation, and is limited only by saturation or mechanical breakage. Tuning a control loop
│ │ │ │ │ @@ -8062,15 +8062,15 @@
│ │ │ │ │  well suited to act as a machine controller. It offers around 80 5V-buffered I/O ports and can switch
│ │ │ │ │  between all input and all output. it is also easily modified to split the ports half/half between input and
│ │ │ │ │  output. The rv901t interfaces to the computer via Gigabit or 100Mbit Ethernet.
│ │ │ │ │  Litehm2 is based on the LiteX framework which supports a wide range of FPGA boards. Currently
│ │ │ │ │  only the rv901t is supported, but support for more boards is under development.
│ │ │ │ │  More information can be found at https://github.com/sensille/litehm2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2. Latency Testing
│ │ │ │ │  4.2.1. What is latency?
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request, such
│ │ │ │ │  as running one of LinuxCNC’s periodic realtime threads. The lower the latency, the faster you can run
│ │ │ │ │ @@ -8103,15 +8103,15 @@
│ │ │ │ │  The period times may be specified on the command line:
│ │ │ │ │  latency-test 50000 1000000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will start the latency test with a base-thread period of 50uS and a servo-thread period of 1mS.
│ │ │ │ │  For available options, on the command line enter:
│ │ │ │ │  latency-test -h
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  After starting a latency test you should see something like this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 4.3: HAL Latency Test
│ │ │ │ │  While the test is running, you should abuse the computer. Move windows around on the screen. Surf
│ │ │ │ │ @@ -8134,15 +8134,15 @@
│ │ │ │ │  If you get high numbers, there may be ways to improve them. Another PC had very bad latency
│ │ │ │ │  (several milliseconds) when using the onboard video. But a $5 used video card solved the problem.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not require bleeding edge hardware.
│ │ │ │ │  For more information on stepper tuning see the Stepper Tuning Chapter.
│ │ │ │ │  Additional command line tools are available for examining latency when LinuxCNC is not
│ │ │ │ │  running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.2.2. Latency Plot
│ │ │ │ │  latency-plot makes a strip chart recording for a base and a servo thread. It may be useful to see spikes
│ │ │ │ │  in latency when other applications are started or used. Usage:
│ │ │ │ │  latency-plot --help
│ │ │ │ │ @@ -8184,15 +8184,15 @@
│ │ │ │ │  25000, min: 5000)
│ │ │ │ │  (servo thread interval, default: 1000000, min: 25000)
│ │ │ │ │  (base bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (servo bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (base bins, default: 200
│ │ │ │ │  (servo bins, default: 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --logscale
│ │ │ │ │  --text
│ │ │ │ │  --show
│ │ │ │ │  --nobase
│ │ │ │ │  --verbose
│ │ │ │ │  --nox
│ │ │ │ │ @@ -8221,15 +8221,15 @@
│ │ │ │ │  and they all may benefit from tuning for optimal latency.
│ │ │ │ │  A primary goal in tuning the system for LinuxCNC is to reserve a CPU for the exclusive use of LinuxCNC’s realtime tasks, so that other tasks (both user programs and kernel threads) do not interfere
│ │ │ │ │  with LinuxCNC’s access to that CPU.
│ │ │ │ │  When specific tuning options are believed to be universally helpful LinuxCNC does this tuning automatically at startup, but many tuning options are machine-specific and cannot be done automatically.
│ │ │ │ │  The person installing LinuxCNC will need to experimentally determine the optimal tuning for their
│ │ │ │ │  system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.3.1. Tuning the BIOS for latency
│ │ │ │ │  PC BIOSes vary wildly in their latency behavior.
│ │ │ │ │  Tuning the BIOS is tedious because you have to reboot the computer, make one small tweak in the
│ │ │ │ │  BIOS, boot Linux, and run the latency test (potentially for a long time) to see what effects your BIOS
│ │ │ │ │ @@ -8265,15 +8265,15 @@
│ │ │ │ │  parallel port that is capable of outputting step pulses that are generated by the software. However,
│ │ │ │ │  software step pulses also have some disadvantages:
│ │ │ │ │  limited maximum step rate
│ │ │ │ │  jitter in the generated pulses
│ │ │ │ │  loads the CPU
│ │ │ │ │  This chapter has some steps that can help you get the best results from software generated steps.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.3.1.1. Run a Latency Test
│ │ │ │ │  The CPU is not the only factor determining latency. Motherboards, graphics cards, USB ports and
│ │ │ │ │  many other things can degrade it. The best way to know what to expect from a PC is to run the RT
│ │ │ │ │  latency tests.
│ │ │ │ │ @@ -8312,15 +8312,15 @@
│ │ │ │ │  Step Pulse ”0” Time: 2.0 µs min (Step on rising edge)
│ │ │ │ │  Step Pulse ”1” Time: 1.0 µs min
│ │ │ │ │  Direction Setup:
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) before step pulse rising edge
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) hold after step pulse rising edge
│ │ │ │ │  From the Xylotex datasheet:
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│ │ │ │ │  Minimum DIR setup time before rising edge of STEP Pulse 200 ns Minimum
│ │ │ │ │  DIR hold time after rising edge of STEP pulse 200 ns
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse high time 2.0 µs
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse low time 1.0 µs
│ │ │ │ │ @@ -8366,15 +8366,15 @@
│ │ │ │ │  will lock up. If you are aiming for periods of less than 25 µs, you should start at 25 µs or more, run
│ │ │ │ │  LinuxCNC, and see how things respond. If all is well, you can gradually decrease the period. If the
│ │ │ │ │  mouse pointer starts getting sluggish, and everything else on the PC slows down, your period is a
│ │ │ │ │  little too short. Go back to the previous value that let the computer run smoothly.
│ │ │ │ │  In this case, suppose you started at 25 µs, trying to get to 13 µs, but you find that around 16 µs is the
│ │ │ │ │  limit - any less and the computer doesn’t respond very well. So you use 16 µs. With a 16 µs period and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11 µs latency, the shortest output time will be 16-11 = 5 µs. The drive only needs 2 µs, so you have
│ │ │ │ │  some margin. Margin is good - you don’t want to lose steps because you cut the timing too close.
│ │ │ │ │  What is the maximum step rate? Remember, two periods to make a step. You settled on 16 µs for the
│ │ │ │ │  period, so a step takes 32 µs. That works out to a not bad 31,250 steps per second.
│ │ │ │ │ @@ -8419,15 +8419,15 @@
│ │ │ │ │  4.4. INI Configuration
│ │ │ │ │  4.4.1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The INI File Components
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A typical INI file follows a rather simple layout that includes;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  comments
│ │ │ │ │  sections
│ │ │ │ │  variables
│ │ │ │ │  Each of these elements is separated on single lines. Each end of line or newline character creates a
│ │ │ │ │ @@ -8472,15 +8472,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC] settings used by the G-code interpreter
│ │ │ │ │  [EMCMOT] settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  [TASK] settings used by the task controller
│ │ │ │ │  [HAL] specifies .hal files
│ │ │ │ │  [HALUI] MDI commands used by HALUI
│ │ │ │ │  [APPLICATIONS] Other applications to be started by LinuxCNC
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [TRAJ] additional settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  [JOINT_n] individual joint variables
│ │ │ │ │  [AXIS_l] individual axis variables
│ │ │ │ │  [KINS] kinematics variables
│ │ │ │ │ @@ -8524,15 +8524,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE = LINEAR
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SCALE = 16000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To introduce a custom section with its own variables, add the section and variables to the INI file.
│ │ │ │ │  Custom Section Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │  Z_FEEDRATE = 50
│ │ │ │ │  Z_OFFSET = 12
│ │ │ │ │  Z_SAFE_DISTANCE = -10
│ │ │ │ │ @@ -8575,15 +8575,15 @@
│ │ │ │ │  #INCLUDE /home/myusername/myincludes/display.inc
│ │ │ │ │  #INCLUDE ~/linuxcnc/myincludes/rs274ngc.inc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The #INCLUDE directives are supported for one level of expansion only — an included file may not
│ │ │ │ │  include additional files. The recommended file extension is .inc. Do not use a file extension of .ini for
│ │ │ │ │  included files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INI File Sections
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8623,15 +8623,15 @@
│ │ │ │ │  value.
│ │ │ │ │  CONE_BASESIZE = .25 - Override the default cone/tool base size of .5 in the graphics display.
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - The maximum feed override the user may select. 1.2 means 120 % of
│ │ │ │ │  the programmed feed rate.
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means 50 %
│ │ │ │ │  of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means
│ │ │ │ │  50 % of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.) On multi
│ │ │ │ │  spindle machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP based user
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -8666,15 +8666,15 @@
│ │ │ │ │  powered CPU may see improvement with a longer setting. Usually the default is fine.
│ │ │ │ │  PREVIEW_TIMEOUT = 5 - Timeout (in seconds) for loading graphical preview of G-code. Currently
│ │ │ │ │  AXIS only.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The following [DISPLAY] items are used by GladeVCP and PyVCP, see the embedding a tab section of
│ │ │ │ │  the GladeVCP Chapter or the PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  146 / 1288
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│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = GladeVCP demo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x {XID\} -u ./glad
│ │ │ │ │  ./gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -8712,15 +8712,15 @@
│ │ │ │ │  LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”lathe mode” with a top view
│ │ │ │ │  and with Radius and Diameter on the DRO.
│ │ │ │ │  BACK_TOOL_LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”back tool lathe
│ │ │ │ │  mode” with inverted X axis.
│ │ │ │ │  FOAM = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to change the display for foam-cutter
│ │ │ │ │  mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GEOMETRY = XYZABCUVW - Controls the preview and backplot of motion. This item consists of a
│ │ │ │ │  sequence of axis letters and control characters, optionally preceded with a ”-” sign:
│ │ │ │ │  1. The letters X, Y, Z specify translation along the named coordinate.
│ │ │ │ │  2. The letters A, B, C specify rotation about the corresponding axes X, Y, Z.
│ │ │ │ │ @@ -8761,15 +8761,15 @@
│ │ │ │ │  JOG_AXES = - The order in which jog keys are assigned to axis letters. The left and right arrows are
│ │ │ │ │  assigned to the first axis letter, up and down to the second, page up/page down to the third, and left
│ │ │ │ │  and right bracket to the fourth. If unspecified, the default is determined from the [TRAJ]COORDINATES,
│ │ │ │ │  [DISPLAY]LATHE and [DISPLAY]FOAM values.
│ │ │ │ │  JOG_INVERT = - For each axis letter, the jog direction is inverted. The default is ”X” for lathes and
│ │ │ │ │  blank otherwise.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  148 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The settings for JOG_AXES and JOG_INVERT apply to world mode jogging by axis coordinate letter
│ │ │ │ │  and are in effect while in world mode after successful homing. When operating in joint mode prior
│ │ │ │ │  to homing, keyboard jog keys are assigned in a fixed sequence: left/right: joint0, up/down: joint1,
│ │ │ │ │ @@ -8811,15 +8811,15 @@
│ │ │ │ │  The program file associated with an extension must have either the full path to the program or be
│ │ │ │ │  located in a directory that is on the system path.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is also possible to specify an interpreter:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle. Many more G-code generators are on the LinuxCNC Wiki site
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/.
│ │ │ │ │ @@ -8864,15 +8864,15 @@
│ │ │ │ │  PARAMETER_FILE = myfile.var - The file located in the same directory as the INI file which contains
│ │ │ │ │  the parameters used by the interpreter (saved between runs).
│ │ │ │ │  ORIENT_OFFSET = 0 - A float value added to the R word parameter of an M19 Orient Spindle operation. Used to define an arbitrary zero position regardless of encoder mount orientation.
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - A string
│ │ │ │ │  of NC codes that the interpreter is initialized with. This is not a substitute for specifying modal Gcodes at the top of each NGC file, because the modal codes of machines differ, and may be changed
│ │ │ │ │  by G-code interpreted earlier in the session.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Specifies a colon (:)
│ │ │ │ │  separated list of up to 10 directories to be searched when single-file subroutines are specified in
│ │ │ │ │  G-code. These directories are searched after searching [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (if it is specified) and before searching [WIZARD]WIZARD_ROOT (if specified). The paths are searched in the order
│ │ │ │ │  that they are listed. The first matching subroutine file found in the search is used. Directories are
│ │ │ │ │ @@ -8924,15 +8924,15 @@
│ │ │ │ │  OWORD_WARNONLY = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  Warn rather than error in case of errors in O-word subroutines.
│ │ │ │ │  DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (Default: 0) Allow to clear the G92 offset automatically when config
│ │ │ │ │  start-up.
│ │ │ │ │  DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (Default: 0) If there is reason to disable Fanuc subroutines set it to
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The above six options were controlled by the FEATURES bitmask in versions of LinuxCNC prior to 2.8.
│ │ │ │ │  This INI tag will no longer work.
│ │ │ │ │  For reference:
│ │ │ │ │ @@ -8974,15 +8974,15 @@
│ │ │ │ │  [TASK] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TASK = milltask - Specifies the name of the task executable. The task executable does various
│ │ │ │ │  things, such as
│ │ │ │ │  • communicate with the UIs over NML,
│ │ │ │ │  • communicate with the realtime motion planner over non-HAL shared memory, and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • interpret G-code. Currently there is only one task executable that makes sense for 99.9 % of users,
│ │ │ │ │  milltask.
│ │ │ │ │  CYCLE_TIME = 0.010 - The period, in seconds, at which TASK will run. This parameter affects the
│ │ │ │ │  polling interval when waiting for motion to complete, when executing a pause instruction, and when
│ │ │ │ │ @@ -9022,15 +9022,15 @@
│ │ │ │ │  HALFILE = LIB:halcheck.tcl [nopopup]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The LIB:halcheck.tcl line should be the last [HAL]HALFILE. Specify the nopopup option to suppress
│ │ │ │ │  the popup message and allow immediate starting. Connections made using a POSTGUI_HALFILE are
│ │ │ │ │  not checked.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TWOPASS = ON - Use twopass processing for loading HAL components. With TWOPASS processing,
│ │ │ │ │  lines of files specified in [HAL]HALFILE are processed in two passes. In the first pass (pass0), all
│ │ │ │ │  HALFILES are read and multiple appearances of loadrt and loadusr commands are accumulated.
│ │ │ │ │  These accumulated load commands are executed at the end of pass0. This accumulation allows load
│ │ │ │ │ @@ -9075,15 +9075,15 @@
│ │ │ │ │  (first character is / or ~), a relative filename (first characters of filename are ./), or as a file in the
│ │ │ │ │  INI file directory. If no executable file is found using these names, then the user search PATH is
│ │ │ │ │  used to find the application.
│ │ │ │ │  Examples:
│ │ │ │ │  • Simulate inputs to HAL pins for testing (using sim_pin — a simple GUI to set inputs to parameters,
│ │ │ │ │  unconnected pins, or signals with no writers):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  APP = sim_pin motion.probe-input halui.abort motion.analog-in-00
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Invoke halshow with a previuosly saved watchlist. Since LinuxCNC sets the working directory to
│ │ │ │ │  the directory for the INI file, you can refer to files in that directory (example: my.halshow):
│ │ │ │ │ @@ -9129,15 +9129,15 @@
│ │ │ │ │  10 / (2.0 * 100 * 0.001) = 50 segments to always reach maximum velocity along the fastest axis.
│ │ │ │ │  In practice, this number isn’t that important to tune, since the look ahead rarely needs the full depth
│ │ │ │ │  unless you have lots of very short segments. If during testing, you notice strange slowdowns and
│ │ │ │ │  can’t figure out where they come from, first try increasing this depth using the formula above.
│ │ │ │ │  If you still see strange slowdowns, it may be because you have short segments in the program. If
│ │ │ │ │  this is the case, try adding a small tolerance for Naive CAM detection. A good rule of thumb is this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # min_length ~= v_req * t_c
│ │ │ │ │  # where:
│ │ │ │ │  # v_req = desired velocity in UU / sec
│ │ │ │ │  # t_c = servo period (seconds)
│ │ │ │ │ @@ -9183,15 +9183,15 @@
│ │ │ │ │  Finally, no amount of tweaking will speed up a tool path with lots of small, tight corners, since you’re
│ │ │ │ │  limited by cornering acceleration.
│ │ │ │ │  SPINDLES = 3 - The number of spindles to support. It is imperative that this number matches the
│ │ │ │ │  ”num_spindles” parameter passed to the motion module.
│ │ │ │ │  COORDINATES = X Y Z - The names of the axes being controlled. Only X, Y, Z, A, B, C, U, V, W are
│ │ │ │ │  valid. Only axes named in COORDINATES are accepted in G-code. It is permitted to write an axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  name more than once (e.g., X Y Y Z for a gantry machine). For the common trivkins kinematics,
│ │ │ │ │  joint numbers are assigned in sequence according to the trivkins parameter coordinates=. So, for
│ │ │ │ │  trivkins coordinates=xz, joint0 corresponds to X and joint1 corresponds to Z. See the kinematics
│ │ │ │ │  man page ($ man kins) for information on trivkins and other kinematics modules.
│ │ │ │ │ @@ -9234,15 +9234,15 @@
│ │ │ │ │  TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
│ │ │ │ │  The TPMOD variable is optional. If specified, use a specified (user-built) module instead of the default
│ │ │ │ │  (tpmod). Module parameters (tp_parms) may be included if supported by the named module. The
│ │ │ │ │  setting may be overridden from the command line using the -t option ($ linuxcnc -h).
│ │ │ │ │  NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when you jog manually.
│ │ │ │ │  NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when homing is in progress.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [KINS] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9289,15 +9289,15 @@
│ │ │ │ │  offsets:
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-enable
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-count
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the chapter: External Axis Offsets for usage information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.13.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [JOINT_<num>] Sections
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9335,15 +9335,15 @@
│ │ │ │ │  COMP_FILE = file.extension - The compensation file consists of map of position information for the
│ │ │ │ │  joint. Compensation file values are in machine units. Each set of values are are on one line separated by a space. The first value is the nominal value (the commanded position). The second and
│ │ │ │ │  third values depend on the setting of COMP_FILE_TYPE. Points in between nominal values are interpolated between the two nominals. Compensation files must start with the smallest nominal and be
│ │ │ │ │  in ascending order to the largest value of nominals. File names are case sensitive and can contain
│ │ │ │ │  letters and/or numbers. Currently the limit inside LinuxCNC is for 256 triplets per joint.
│ │ │ │ │  If COMP_FILE is specified for a joint, BACKLASH is not used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  COMP_FILE_TYPE = 0 or 1 - Specifies the type of compensation file. The first value is the nominal
│ │ │ │ │  (commanded) position for both types.
│ │ │ │ │  A COMP_FILE_TYPE must be specified for each COMP_FILE.
│ │ │ │ │  • Type 0: The second value specifies the actual position as the joint is moving in the positive direction (increasing value). The third value specifies the actual position as the joint is moving in the
│ │ │ │ │ @@ -9385,15 +9385,15 @@
│ │ │ │ │  produce a ramp of error trip points. You could think of this as a graph where one dimension is speed
│ │ │ │ │  and the other is permitted following error. As speed increases the amount of following error also
│ │ │ │ │  increases toward the FERROR value.
│ │ │ │ │  FERROR = 1.0 - FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference
│ │ │ │ │  between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers. If MIN_FERROR is present in the INI
│ │ │ │ │  file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error is
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and
│ │ │ │ │  proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error
│ │ │ │ │  will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes
│ │ │ │ │  from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration,
│ │ │ │ │ @@ -9433,15 +9433,15 @@
│ │ │ │ │  Additional sequences may be specified with numbers increasing by 1 (in absolute value). Skipping
│ │ │ │ │  of sequence numbers is not allowed. If a HOME_SEQUENCE is omitted, the joint will not be homed
│ │ │ │ │  by the ”Home All” function. More than one joint can be homed at the same time by specifying the
│ │ │ │ │  same sequence number for more than one joint. A negative sequence number is used to defer the
│ │ │ │ │  final move for all joints having that (negative or positive) sequence number. For additional info, see:
│ │ │ │ │  HOME SEQUENCE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  VOLATILE_HOME = 0 - When enabled (set to 1) this joint will be unhomed if the Machine Power is
│ │ │ │ │  off or if E-Stop is on. This is useful if your machine has home switches and does not have position
│ │ │ │ │  feedback such as a step and direction driven machine.
│ │ │ │ │  These parameters are relevant to joints controlled by servos.
│ │ │ │ │ @@ -9474,15 +9474,15 @@
│ │ │ │ │  for the motor amplifier. The units on the I gain are volts per machine unit second, e.g.,
│ │ │ │ │  D = 0 - The derivative gain for the joint servo. The value multiplies the difference between the
│ │ │ │ │  current and previous errors, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The units on the D gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  FF0 = 0 - The 0th order feed forward gain. This number is multiplied by the commanded position,
│ │ │ │ │  resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The units on the FF0
│ │ │ │ │  gain are volts per machine unit, e.g.,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FF1 = 0 - The 1st order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded
│ │ │ │ │  position per second, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The
│ │ │ │ │  units on the FF1 gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  FF2 = 0 - The 2nd order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded position per second per second, resulting in a contribution to the computed voltage for the
│ │ │ │ │ @@ -9522,15 +9522,15 @@
│ │ │ │ │  -10
│ │ │ │ │  -9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Measured
│ │ │ │ │  -9.93
│ │ │ │ │  -8.83
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 4.1: (continued)
│ │ │ │ │  Raw
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -9569,15 +9569,15 @@
│ │ │ │ │  section. For stepper systems, this is the number of step pulses issued per machine unit. For a linear
│ │ │ │ │  joint one machine unit will be equal to the setting of LINEAR_UNITS. For an angular joint one unit is
│ │ │ │ │  equal to the setting in ANGULAR_UNITS. For servo systems, this is the number of feedback pulses per
│ │ │ │ │  machine unit. A second number, if specified, is ignored.
│ │ │ │ │  For example, on a 1.8 degree stepper motor with half-stepping, and 10 revs/inch gearing, and desired
│ │ │ │ │  machine units of inch, we have:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Old INI and HAL files used INPUT_SCALE for this value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ENCODER_SCALE = 20000 (Optionally used in PnCconf built configs) - Specifies the number of pulses
│ │ │ │ │ @@ -9617,15 +9617,15 @@
│ │ │ │ │  must not be run in reverse. In this context ”max” refers to the absolute magnitude of the spindle
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000 ̀This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.
│ │ │ │ │  INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can
│ │ │ │ │  have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that
│ │ │ │ │  some control screens may handle things differently.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Spindle homing not yet working. Sets the homing speed
│ │ │ │ │  (rpm) for the spindle. The spindle will rotate at this velocity during the homing sequence until the
│ │ │ │ │  spindle index is located, at which point the spindle position will be set to zero. Note that it makes
│ │ │ │ │  no sense for the spindle home position to be any value other than zero, and so there is no provision
│ │ │ │ │ @@ -9666,15 +9666,15 @@
│ │ │ │ │  absolute encoders. Homing seems simple enough - just move each joint to a known location, and set
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s internal variables accordingly. However, different machines have different requirements,
│ │ │ │ │  and homing is actually quite complicated.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC without homing switches/home procedures or limit switches, It
│ │ │ │ │  defeats the extra security of the soft limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.2. Prerequisite
│ │ │ │ │  Homing relies on some fundamental machine assumptions.
│ │ │ │ │  The negative and positive directions are based on Tool Movement which can be different from the
│ │ │ │ │  actual machine movement. I.e., on a mill typically the table moves rather then the tool.
│ │ │ │ │ @@ -9701,15 +9701,15 @@
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC with the G53 machine origin outside the soft machine limits, if
│ │ │ │ │  you use G28 or G30 without setting the parameters it goes to the origin by default. This would trip
│ │ │ │ │  the limit switches before getting to position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.3. Separate Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows minimum and maximum limit switches with a separate home switch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 4.6: Demonstrative Separate Switch Layout
│ │ │ │ │  A is the negative soft limit
│ │ │ │ │  B is the G53 machine coordinate Origin
│ │ │ │ │  C is the home switch trip point
│ │ │ │ │ @@ -9728,15 +9728,15 @@
│ │ │ │ │  Homing sets the G53 coordinate system, while the machine origin (zero point) can be anywhere,
│ │ │ │ │  setting the zero point at the negative soft limit makes all G53 coordinates positive, which is probably
│ │ │ │ │  easiest to remember. Do this by setting MIN_LIMIT = 0 and make sure MAX_LIMIT is positive.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.4. Shared Limit/Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows a maximum limit switch and a combined minimum limit/home switch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 4.7: Demonstrative Shared Switch Layout
│ │ │ │ │  A is the negative soft limit.
│ │ │ │ │  B is the G53 machine coordinate Origin.
│ │ │ │ │  C is the home switch trip point shared with (-L) minimum limit trip.
│ │ │ │ │ @@ -9754,21 +9754,21 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.5. Homing Sequence
│ │ │ │ │  There are four possible homing sequences defined by the sign of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL, along with the associated configuration parameters as shown in the following table.
│ │ │ │ │  Two basic conditions exist, HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL are the same sign or they
│ │ │ │ │  are opposite signs. For a more detailed description of what each configuration parameter does, see
│ │ │ │ │  the following section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 4.8: Homing Sequences
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6. Configuration
│ │ │ │ │  The following determines exactly how the home sequence behaves. They are defined in an [JOINT_n]
│ │ │ │ │  section of the INI file.
│ │ │ │ │  Homing Type
│ │ │ │ │ @@ -9822,15 +9822,15 @@
│ │ │ │ │  value is zero.
│ │ │ │ │  4.5.6.3. HOME_FINAL_VEL
│ │ │ │ │  This variable has units of machine-units per second.
│ │ │ │ │  It specifies the speed that LinuxCNC uses when it makes its move from HOME_OFFSET to the HOME
│ │ │ │ │  position. If the HOME_FINAL_VEL is missing from the INI file, then the maximum joint speed is used
│ │ │ │ │  to make this move. The value must be a positive number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6.4. HOME_IGNORE_LIMITS
│ │ │ │ │  Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether
│ │ │ │ │  LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore
│ │ │ │ │  limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the
│ │ │ │ │ @@ -9862,15 +9862,15 @@
│ │ │ │ │  switch or home switch then index pulse (depending on configuration), and setting the coordinate of
│ │ │ │ │  that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing
│ │ │ │ │  process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET,
│ │ │ │ │  the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a small
│ │ │ │ │  move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was skipped).
│ │ │ │ │  This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has been set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The distinction between HOME_OFFSET and HOME is that HOME_OFFSET first establishes the origin
│ │ │ │ │  location and scale on the machine by applying the HOME_OFFSET value to the location where home
│ │ │ │ │  was found, and then HOME says where the joint should move to on that scale.
│ │ │ │ │ @@ -9906,15 +9906,15 @@
│ │ │ │ │  The initial HOME_SEQUENCE number may be 0, 1 (or -1). The absolute value of sequence numbers
│ │ │ │ │  must increment by one — skipping sequence numbers is not supported. If a sequence number is omitted, HOME ALL homing will stop upon completion of the last valid sequence number.
│ │ │ │ │  Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the
│ │ │ │ │  final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a
│ │ │ │ │  negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative)
│ │ │ │ │  of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A negative HOME_SEQUENCE also applies to commands to home a single joint. If the HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  value is negative, all joints having the same absolute value of that HOME_SEQUENCE will be homed together with a synchronized final move. If the HOME_SEQUENCE value is zero or positive,
│ │ │ │ │  a command to home the joint will home only the specified joint.
│ │ │ │ │  Joint mode jogging of joints having a negative HOME_SEQUENCE is disallowed. In common gantry
│ │ │ │ │ @@ -9957,15 +9957,15 @@
│ │ │ │ │  4.5.6.13. LOCKING_INDEXER
│ │ │ │ │  If this joint is a locking rotary indexer, it will unlock before homing, and lock afterward.
│ │ │ │ │  4.5.6.14. Immediate Homing
│ │ │ │ │  If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and
│ │ │ │ │  you want that joint to home at the current position when the ”Home All” button is pressed in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI, then the following INI entries for that joint are needed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HOME_SEARCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_LATCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_USE_INDEX = NO
│ │ │ │ │  HOME_OFFSET = 0 (Or the home position offset (HOME))
│ │ │ │ │ @@ -10011,15 +10011,15 @@
│ │ │ │ │  net hsequence_select => motion.homing-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  INI HAL pins (like ini.N.home_sequence) are not available until milltask starts so execution of the
│ │ │ │ │  above HAL commands should be deferred using a postgui HAL file or a delayed [APPLICATION]APP=
│ │ │ │ │  script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Realtime synchronization of joint jogging for multiple joints requires additional HAL connections for the Manual-Pulse-Generator (MPG) type jog pins (joint.N.enable, joint.N.scale,
│ │ │ │ │  joint.N.counts).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10050,15 +10050,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6.2. Usage
│ │ │ │ │  INI file options:
│ │ │ │ │  [EMCIO] section
│ │ │ │ │  PROTOCOL_VERSION = 2
│ │ │ │ │  Defaults to 2. Setting to 1 will emulate old iocontrol behaviour.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMCIO = iov2 -support-start-change
│ │ │ │ │  You need to explicitly enable the start-change protocol by adding the -support-start-change option; otherwise the start-change pin remains low and start-change-ack is ignored. The reason for
│ │ │ │ │  this is better backwards compatibility.
│ │ │ │ │  [TASK] section
│ │ │ │ │ @@ -10089,15 +10089,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prepared (bit, in) Should be driven TRUE when a tool prepare is completed.
│ │ │ │ │  iocontrol.0.user-enable-out (bit, out) FALSE when an internal E-stop condition exists
│ │ │ │ │  iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE when the user has requested that E-stop be cleared
│ │ │ │ │  Additional pins added by I/O Control V2
│ │ │ │ │  emc-abort: (bit, out) signals emc-originated abort to toolchanger.
│ │ │ │ │  emc-abort-ack: (bit, in) Acknowledge line from toolchanger for previous signal, or jumpered to aborttool-change if not used in toolchanger. NB: after signaling an emc-abort, iov2 will block until emcabort-ack is raised.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  emc-reason: (S32, out) convey cause for EMC-originated abort to toolchanger. Usage: UI informational. Valid during emc-abort TRUE.
│ │ │ │ │  start-change: (bit, out) asserted at the very beginning of an M6 operation, before any spindle-off,
│ │ │ │ │  quill-up, or move-to-toolchange-position operations are executed.
│ │ │ │ │  start-change-ack: (bit, in) acknowledgment line for start-change.
│ │ │ │ │ @@ -10133,15 +10133,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP_RESET = 5,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP = 6,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_NOT_ON = 7,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_ABORT = 8,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_USER = 100
│ │ │ │ │  iov2 adds one more code, namely EMC_ABORT_BY_TOOLCHANGER_FAULT = 101 which is signaled
│ │ │ │ │  when an M6 aborts due to the toolchanger-faulted pin being TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -10176,15 +10176,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = axis
│ │ │ │ │  LATHE = 1
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [KINS]
│ │ │ │ │  KINEMATICS = trivkins
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOINTS = 3
│ │ │ │ │  [TRAJ]
│ │ │ │ │  COORDINATES = X Z
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -10226,15 +10226,15 @@
│ │ │ │ │  The Latency Test determines how late your computer processor is in responding to a request. Some
│ │ │ │ │  hardware can interrupt the processing which could cause missed steps when running a CNC machine.
│ │ │ │ │  This is the first thing you need to do. Follow the instructions here to run the latency test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.2. Sherline
│ │ │ │ │  If you have a Sherline several predefined configurations are provided. This is on the main menu CNC/EMC then pick the Sherline configuration that matches yours and save a copy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.8.3. Xylotex
│ │ │ │ │  If you have a Xylotex you can skip the following sections and go straight to the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  LinuxCNC has provided quick setup for the Xylotex machines.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10333,15 +10333,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Teeth
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Pitch
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Steps/Rev.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10391,15 +10391,15 @@
│ │ │ │ │  Leadscrew Pitch =
│ │ │ │ │  5.00 mm per turn
│ │ │ │ │  From the above information: - The leadscrew moves 5.00 mm per turn. - The motor turns 3.000 times
│ │ │ │ │  per 1 leadscrew turn. - The drive takes 8 microstep inputs to make the stepper step once. - The drive
│ │ │ │ │  needs 1600 steps to turn the stepper one revolution.
│ │ │ │ │  So the scale needed is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9. Stepper Configuration
│ │ │ │ │  4.9.1. Introduction
│ │ │ │ │  The preferred way to set up a standard stepper machine is with the Step Configuration Wizard. See
│ │ │ │ │  the Stepper Configuration Wizard Chapter.
│ │ │ │ │ @@ -10437,15 +10437,15 @@
│ │ │ │ │  The ones relevant for our pinout are:
│ │ │ │ │  signals: Xstep, Xdir & Xen
│ │ │ │ │  pins: parport.0.pin-XX-out & parport.0.pin-XX-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending on what you have chosen in your INI file you are using either standard_pinout.hal or xylotex_pinout.hal. These are two files that instruct the HAL how to link the various signals & pins. Further
│ │ │ │ │  on we’ll investigate the standard_pinout.hal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.1. Standard Pinout HAL
│ │ │ │ │  This file contains several HAL commands, and usually looks like this:
│ │ │ │ │  # standard pinout config file for 3-axis steppers
│ │ │ │ │  # using a parport for I/O
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # first load the parport driver
│ │ │ │ │ @@ -10491,15 +10491,15 @@
│ │ │ │ │  ### that’s ok, hook the same signal to all the axes, but be sure to
│ │ │ │ │  ### set HOME_IS_SHARED and HOME_SEQUENCE in the INI file.
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  # net homeswitches <= parport.0.pin-10-in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.0.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.1.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.2.home-sw-in
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │ @@ -10535,15 +10535,15 @@
│ │ │ │ │  net Xstep parport.0.pin-02-out
│ │ │ │ │  net Xdir parport.0.pin-03-out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or basically any other out pin you like.
│ │ │ │ │  Hint: make sure you don’t have more than one signal connected to the same pin.
│ │ │ │ │  5 The fastest thread in the LinuxCNC setup, usually the code gets executed every few tens of microseconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.4. Changing polarity of a signal
│ │ │ │ │  If external hardware expects an ”active low” signal, set the corresponding -invert parameter. For
│ │ │ │ │  instance, to invert the spindle control signal:
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-09-invert TRUE
│ │ │ │ │ @@ -10577,15 +10577,15 @@
│ │ │ │ │  4.10. Stepper Diagnostics
│ │ │ │ │  If what you get is not what you expect many times you just got some experience. Learning from the
│ │ │ │ │  experience increases your understanding of the whole. Diagnosing problems is best done by divide
│ │ │ │ │  and conquer. By this I mean if you can remove 1/2 of the variables from the equation each time you
│ │ │ │ │  will find the problem the fastest. In the real world this is not always the case, but it’s usually a good
│ │ │ │ │  place to start.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.10.1. Common Problems
│ │ │ │ │  4.10.1.1. Stepper Moves One Step
│ │ │ │ │  The most common reason in a new installation for a stepper motor not to move is that the step and
│ │ │ │ │  direction signals are exchanged. If you press the jog forward and jog backward keys, alternately , and
│ │ │ │ │ @@ -10615,15 +10615,15 @@
│ │ │ │ │  If you added backlash you need to increase the STEPGEN_MAXACCEL up to double the MAX_ACCELERATIO
│ │ │ │ │  in the AXIS section of the INI file for each axis you added backlash to. LinuxCNC uses ”extra acceleration” at a reversal to take up the backlash. Without backlash correction, step generator acceleration
│ │ │ │ │  can be just a few percent above the motion planner acceleration.
│ │ │ │ │  4.10.2.2. RTAPI Error
│ │ │ │ │  When you get this error:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: Unexpected realtime delay on task n
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This error is generated by rtapi based on an indication from RTAI that a deadline was missed. It is
│ │ │ │ │  usually an indication that the BASE_PERIOD in the [EMCMOT] section of the ini file is set too low. You
│ │ │ │ │  should run the Latency Test for an extended period of time to see if you have any delays that would
│ │ │ │ │  cause this problem. If you used the StepConf Wizard, run it again, and test the Base Period Jitter again,
│ │ │ │ │ @@ -10669,15 +10669,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z1.000
│ │ │ │ │  G0 Z0.500
│ │ │ │ │  #1000 = [#1000 - 1]
│ │ │ │ │  o101 endwhile
│ │ │ │ │  ( msg, Done...Z should be exactly .5” above table )
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.11. Filter Programs
│ │ │ │ │  4.11.1. Introduction
│ │ │ │ │  Most of LinuxCNC’s screens have the ability to send loaded files through a filter program or use the
│ │ │ │ │  filter program to make G-code. Such a filter can do any desired task: Something as simple as making
│ │ │ │ │ @@ -10699,15 +10699,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 4.9: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the filter program sends lines to stderr of the form:
│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10727,15 +10727,15 @@
│ │ │ │ │  time.sleep(.1)
│ │ │ │ │  # output a line of G-code
│ │ │ │ │  print(’G0 X1’, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │  print(’FILTER_PROGRESS={}’.format(i), file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This causes an error message
│ │ │ │ │  print(’Error; But this was only a test’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10778,15 +10778,15 @@
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  def process(self):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  # get next line of code
│ │ │ │ │  codeLine = self.temp[self.line]
│ │ │ │ │  # process the line somehow
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # push out processed code
│ │ │ │ │  print(codeLine, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  self.line +=1
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │ @@ -10808,15 +10808,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  path = None
│ │ │ │ │  app = QApplication(sys.argv)
│ │ │ │ │  w = CustomDialog(path=path)
│ │ │ │ │  w.show()
│ │ │ │ │  sys.exit( app.exec_() )
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL (Hardware Abstraction Layer)
│ │ │ │ │  5.1. HAL Introduction
│ │ │ │ │ @@ -10840,15 +10840,15 @@
│ │ │ │ │  of what CNC machines need to do, or space craft.
│ │ │ │ │  Any machine controller needs to know:
│ │ │ │ │  about its internal state and how this maps to the environment (machine coordinates, state of switches/regulators),
│ │ │ │ │  how actuators are expected to change that state,
│ │ │ │ │  how allow for updates of the internal state by sensors (encoders, probes).
│ │ │ │ │  The HAL layer consists of parts (referred to as ”components”) that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  are connected with each other, e.g., to update position data or have the planning algorithm tell the
│ │ │ │ │  motors about the next step.
│ │ │ │ │  may know how to communicate with hardware,
│ │ │ │ │  may simply process incoming data and provide data outputs to other components,
│ │ │ │ │ @@ -10881,15 +10881,15 @@
│ │ │ │ │  from within C/C++ programs,
│ │ │ │ │  but none of these interfaces are HAL itself.
│ │ │ │ │  HAL itself is not a program, it consists of one or more lists of loaded programs (the components) that
│ │ │ │ │  are periodically executed (in strict sequence), and an area of shared-memory that these components
│ │ │ │ │  use to interchange data. The main HAL script runs only once at machine startup, setting up the realtime threads and the shared-memory locations, loading the components and setting up the data links
│ │ │ │ │  between them (the ”signals” and ”pins”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In principle multiple machines could share a common HAL to allow them to inter-operate, however
│ │ │ │ │  the current implementation of LinuxCNC is limited to a single interpreter and a single Task module.
│ │ │ │ │  Currently this is almost always a G-code interpreter and ”milltask” (which was found to also work well
│ │ │ │ │  for lathes and adequately for robots) but these modules are selectable at load-time. With an increasing
│ │ │ │ │ @@ -10930,15 +10930,15 @@
│ │ │ │ │  number of components that know a lot about CNC and present that information via pins. There are
│ │ │ │ │  pins representing
│ │ │ │ │  static information about the machine
│ │ │ │ │  the current state of the machine
│ │ │ │ │  • end switches
│ │ │ │ │  • positions counted by steppers or as measured by encoders
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  recipients for instructions
│ │ │ │ │  • manual control of machine position (”jogging”)
│ │ │ │ │  • positions that stepper motors should take next
│ │ │ │ │  In a analogy to electronic cables, pins can be wired, so the value changing in one pin serves as input to
│ │ │ │ │ @@ -10978,15 +10978,15 @@
│ │ │ │ │  • developing over time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.3. HAL System Design
│ │ │ │ │  HAL is based on traditional system design techniques. HAL is based on the same principles that
│ │ │ │ │  are used to design hardware circuits and systems, so it is useful to examine those principles first.
│ │ │ │ │  Any system, including a CNC machine, consists of interconnected components. For the CNC machine,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  those components might be the main controller, servo amps or stepper drives, motors, encoders, limit
│ │ │ │ │  switches, pushbutton pendants, perhaps a VFD for the spindle drive, a PLC to run a toolchanger, etc.
│ │ │ │ │  The machine builder must aselect, mount and wire these pieces together to make a complete system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11008,15 +11008,15 @@
│ │ │ │ │  black boxes. During the design stage, he decides which parts he is going to use - steppers or servos,
│ │ │ │ │  which brand of servo amp, what kind of limit switches and how many, etc. The integrator’s decisions
│ │ │ │ │  about which specific components to use is based on what that component does and the specifications
│ │ │ │ │  supplied by the manufacturer of the device. The size of a motor and the load it must drive will affect the
│ │ │ │ │  choice of amplifier needed to run it. The choice of amplifier may affect the kinds of feedback needed
│ │ │ │ │  by the amp and the velocity or position signals that must be sent to the amp from a control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the HAL world, the integrator must decide what HAL components are needed. Usually every interface card will require a driver. Additional components may be needed for software generation of step
│ │ │ │ │  pulses, PLC functionality, and a wide variety of other tasks.
│ │ │ │ │  5.1.3.2. Interconnection Design
│ │ │ │ │  The designer of a hardware system not only selects the parts, he also decides how those parts will be
│ │ │ │ │ @@ -11042,15 +11042,15 @@
│ │ │ │ │  HAL provides the software equivalents of a voltmeter, oscilloscope, signal generator, and other tools
│ │ │ │ │  needed for testing and tuning a system. The same commands used to build the system can be used to
│ │ │ │ │  make changes as needed.
│ │ │ │ │  5.1.3.5. Summary
│ │ │ │ │  This document is aimed at people who already know how to do this kind of hardware system integration, but who do not know how to connect the hardware to LinuxCNC. See the Remote Start Example
│ │ │ │ │  section in the HAL UI Examples documentation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.2: Remote Start Example (Schema)
│ │ │ │ │  The traditional hardware design as described above ends at the edge of the main control. Outside the
│ │ │ │ │  control are a bunch of relatively simple boxes, connected together to do whatever is needed. Inside,
│ │ │ │ │  the control is a big mystery — one huge black box that we hope works.
│ │ │ │ │ @@ -11075,15 +11075,15 @@
│ │ │ │ │  because these terms are not arranged in alphabetical order. They are arranged by their relationship
│ │ │ │ │  or flow in the HAL way of things.
│ │ │ │ │  Component
│ │ │ │ │  When we talked about hardware design, we referred to the individual pieces as parts, building
│ │ │ │ │  blocks, black boxes, etc. The HAL equivalent is a component or HAL component. This document
│ │ │ │ │  uses HAL component when there is likely to be confusion with other kinds of components, but
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│ │ │ │ │  normally just uses component. A HAL component is a piece of software with well-defined inputs,
│ │ │ │ │  outputs, and behavior, that can be installed and interconnected as needed. + + Many HAL Components model the behaviour of a tangible part of a machine, and a pin may indeed be meant to
│ │ │ │ │  be connected to a physical pin on the device to communicate with it, hence the names. But most
│ │ │ │ │  often this is not the case. Imagine a retrofit of a manual lathe/mill. What LinuxCNC implements
│ │ │ │ │ @@ -11124,15 +11124,15 @@
│ │ │ │ │  Currently there are 4 types, as follows:
│ │ │ │ │  bit - a single TRUE/FALSE or ON/OFF value
│ │ │ │ │  float - a 64 bit floating point value, with approximately 53 bits of resolution and over 1000 bits
│ │ │ │ │  of dynamic range.
│ │ │ │ │  u32 - a 32 bit unsigned integer, legal values are 0 to 4,294,967,295
│ │ │ │ │  s32 - a 32 bit signed integer, legal values are -2,147,483,647 to +2,147,483,647
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  Real hardware components tend to act immediately on their inputs. For example, if the input
│ │ │ │ │  voltage to a servo amp changes, the output also changes automatically. However software components cannot act automatically. Each component has specific code that must be executed to
│ │ │ │ │  do whatever that component is supposed to do. In some cases, that code simply runs as part of
│ │ │ │ │ @@ -11174,15 +11174,15 @@
│ │ │ │ │  de-energizes the coil. So the relay still switches rapidly between on and off, but at a rate determined
│ │ │ │ │  by how often the PLC evaluates the rung.
│ │ │ │ │  In HAL, the function is the code that evaluates the rung(s). In fact, the HAL-aware realtime version
│ │ │ │ │  of ClassicLadder exports a function to do exactly that. Meanwhile, a thread is the thing that runs the
│ │ │ │ │  function at specific time intervals. Just like you can choose to have a PLC evaluate all its rungs every
│ │ │ │ │  10 ms, or every second, you can define HAL threads with different periods.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What distinguishes one thread from another is not what the thread does - that is determined by which
│ │ │ │ │  functions are connected to it. The real distinction is simply how often a thread runs.
│ │ │ │ │  In LinuxCNC you might have a 50 µs thread and a 1 ms thread. These would be created based on
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD and SERVO_PERIOD, the actual times depend on the values in your INI file.
│ │ │ │ │ @@ -11197,15 +11197,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.1. HAL Commands
│ │ │ │ │  More detailed information can be found in the man page for halcmd: run man halcmd in a terminal
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  To see the HAL configuration and check the status of pins and parameters use the HAL Configuration
│ │ │ │ │  window on the Machine menu in AXIS. To watch a pin status open the Watch tab and click on each
│ │ │ │ │  pin you wish to watch and it will be added to the watch window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.3: HAL Configuration Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11225,15 +11225,15 @@
│ │ │ │ │  The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create
│ │ │ │ │  the configuration, two threads have been created ( ̀ ̀base-thread ̀ ̀ and ̀ ̀servo-thread ̀ ̀).
│ │ │ │ │  addf adds function functname to thread threadname. Default is to add the function in the order they
│ │ │ │ │  are in the file. If position is specified, adds the function to that spot in the thread. A negative position
│ │ │ │ │  indicates the position with respect to the end of the thread. For example 1 is start of thread, -1 is the
│ │ │ │ │  end of the thread, -3 is third from the end.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For some functions it is important to load them in a certain order, like the parport read and write
│ │ │ │ │  functions. The function name is usually the component name plus a number. In the following example
│ │ │ │ │  the component or2 is loaded and show function shows the name of the or2 function.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │ @@ -11305,15 +11305,15 @@
│ │ │ │ │  if the component has a name option.
│ │ │ │ │  to wait for the program to exit
│ │ │ │ │  to ignore the program return value (with -w)
│ │ │ │ │  name a component when it is a valid option for that component.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of loadusr
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr <component> <options>
│ │ │ │ │  loadusr halui
│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle gs2_vfd -n spindle
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11338,15 +11338,15 @@
│ │ │ │ │  A pin can be connected to a signal if it obeys the following rules:
│ │ │ │ │  An IN pin can always be connected to a signal.
│ │ │ │ │  An IO pin can be connected unless there’s an OUT pin on the signal.
│ │ │ │ │  An OUT pin can be connected only if there are no other OUT or IO pins on the signal.
│ │ │ │ │  The same signal-name can be used in multiple net commands to connect additional pins, as long as
│ │ │ │ │  the rules above are obeyed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.4: Signal Direction
│ │ │ │ │  This example shows the signal xStep with the source being stepgen.0.out and with two readers,
│ │ │ │ │  parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out. Basically the value of stepgen.0.out is sent to
│ │ │ │ │  the signal xStep and that value is then sent to parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out.
│ │ │ │ │ @@ -11372,15 +11372,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of
│ │ │ │ │  the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.
│ │ │ │ │  Some components have parameters that need to be set before use. Parameters can be set before use
│ │ │ │ │  or while running as needed. You cannot use setp on a pin that is connected to a signal.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of setp
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp <pin/parameter-name> <value>
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-08-out TRUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.6.
│ │ │ │ │ @@ -11423,15 +11423,15 @@
│ │ │ │ │  linkps parport.0.pin-02-out X-Step
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The linkps command has been superseded by the net command.
│ │ │ │ │  the command newsig creates a new HAL signal by the name <signame> and the data type of <type>.
│ │ │ │ │  Type must be bit, s32, u32 or float. Error if <signame> already exists.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of newsig
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  newsig <signame> <type>
│ │ │ │ │  newsig Xstep bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found in the HAL manual or the man pages for halrun.
│ │ │ │ │ @@ -11472,15 +11472,15 @@
│ │ │ │ │  you used the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  custom.hal This file is loaded next and before the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded before the GUI is loaded.
│ │ │ │ │  custom_postgui.hal This file is loaded after the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded after the GUI is loaded. Any HAL commands that use PyVCP widgets
│ │ │ │ │  need to be placed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.4. HAL Parameter
│ │ │ │ │  Two parameters are automatically added to each HAL component when it is created. These parameters
│ │ │ │ │  allow you to scope the execution time of a component.
│ │ │ │ │  .time
│ │ │ │ │ @@ -11529,15 +11529,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  not
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11593,15 +11593,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.4.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xor2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11656,15 +11656,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The weighted sum converts a group of bits into an integer. The conversion is the sum of the weights of
│ │ │ │ │  the bits present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The hold
│ │ │ │ │  bit interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.
│ │ │ │ │  Syntax for loading component weighted_sum
│ │ │ │ │  loadrt weighted_sum wsum_sizes=size[,size,...]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Creates groups of ̀ ̀weighted_sum ̀ ̀s, each with the given number of input bits (size).
│ │ │ │ │  To update the weighted_sum, the process_wsums must be attached to a thread.
│ │ │ │ │  Add process_wsums to servo thread
│ │ │ │ │  addf process_wsums servo-thread
│ │ │ │ │ @@ -11753,15 +11753,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt and2 count=3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configurations are more readable if you specify with the names= option for components where it is
│ │ │ │ │  supported, e.g.:
│ │ │ │ │  Example load command resulting in explicitly named components aa, ab, ac.
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=aa,ab,ac
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It can be a maintenance problem to keep track of the components and their names, since when you
│ │ │ │ │  add (or remove) a component, you must find and update the single loadrt directive applicable to the
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  TWOPASS processing is enabled by including an INI file parameter in the [HAL] section,
│ │ │ │ │ @@ -11802,15 +11802,15 @@
│ │ │ │ │  use a derivative component to estimate the velocities and accelerations on each (x,y,z) coordinate,
│ │ │ │ │  using the count= method will give arcane component names like ddt.0, ddt.1, ddt.2, etc.
│ │ │ │ │  Alternatively, using the names= option like:
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xvel,yvel,zvel
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xaccel,yaccel,zaccel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  results in components sensibly named xvel, yvel, zvel, xaccel, yaccel, zaccel.
│ │ │ │ │  Many comps supplied with the distribution are created with the halcompile utility and support the
│ │ │ │ │  names= option. These include the common logic components that are the glue of many LinuxCNC
│ │ │ │ │  configurations.
│ │ │ │ │ @@ -11851,15 +11851,15 @@
│ │ │ │ │  the simple names= (or count=) parameters accepted by the HAL Component Generator (halcompile)
│ │ │ │ │  are expected. More complex parameter items included in specialized LinuxCNC components may not
│ │ │ │ │  be handled properly.
│ │ │ │ │  A .hal file may be excluded from TWOPASS processing by including a magic comment line anywhere in
│ │ │ │ │  the .hal file. The magic comment line must begin with the string: #NOTWOPASS. Files specified with this
│ │ │ │ │  magic comment are sourced by halcmd using the -k (keep going if failure) and -v (verbose) options.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This exclusion provision can be used to isolate problems or for loading any special LinuxCNC component that does not require or benefit from TWOPASS processing.
│ │ │ │ │  Ordinarily, the loadrt ordering of realtime components is not critical, but loadrt ordering for special
│ │ │ │ │  components can be enforced by placing the such loadrt directives in an excluded file.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -11893,15 +11893,15 @@
│ │ │ │ │  5.4. HAL Tutorial
│ │ │ │ │  5.4.1. Introduction
│ │ │ │ │  Configuration moves from theory to device — HAL device that is. For those who have had just a bit of
│ │ │ │ │  computer programming, this section is the Hello World of the HAL.
│ │ │ │ │  halrun can be used to create a working system. It is a command line or text file tool for configuration
│ │ │ │ │  and tuning. The following examples illustrate its setup and operation.
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│ │ │ │ │  5.4.2. Halcmd
│ │ │ │ │  halcmd is a command line tool for manipulating HAL. A more complete man page exists for halcmd
│ │ │ │ │  and installed together with LinuxCNC, from source or from a package. If LinuxCNC has been compiled
│ │ │ │ │  as run-in-place, the man page is not installed but is accessible in the LinuxCNC main directory with
│ │ │ │ │ @@ -11939,15 +11939,15 @@
│ │ │ │ │  Linux. Unfortunately, each RTOS does things a little differently.
│ │ │ │ │  To address these differences, the LinuxCNC team came up with RTAPI, which provides a consistent
│ │ │ │ │  way for programs to talk to the RTOS. If you are a programmer who wants to work on the internals
│ │ │ │ │  of LinuxCNC, you may want to study linuxcnc/src/rtapi/rtapi.h to understand the API. But if you are
│ │ │ │ │  a normal person, all you need to know about RTAPI is that it (and the RTOS) needs to be loaded into
│ │ │ │ │  the memory of your computer before you do anything with HAL.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.4.3. A Simple Example
│ │ │ │ │  5.4.3.1. Loading a component
│ │ │ │ │  For this tutorial, we are going to assume that you have successfully installed the Live CD and, if using
│ │ │ │ │  a RIP 1 , invoke the rip-environment script to prepare your shell. In that case, all you need to do is load
│ │ │ │ │ @@ -11997,15 +11997,15 @@
│ │ │ │ │  step. The RT under Type indicates that siggen is a realtime component. The User under Type indicates
│ │ │ │ │  it is a non-realtime component.
│ │ │ │ │  Next, let’s see what pins siggen makes available:
│ │ │ │ │  Show Pins
│ │ │ │ │  1 Run In Place, when the source files have been downloaded to a user directory and are compiled and executed directly from
│ │ │ │ │  there.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │ @@ -12100,15 +12100,15 @@
│ │ │ │ │  to any threads, so users is zero 2 .
│ │ │ │ │  5.4.3.3. Making realtime code run
│ │ │ │ │  To actually run the code contained in the function siggen.0.update, we need a realtime thread. The
│ │ │ │ │  component called threads that is used to create a new thread. Lets create a thread called ”test-thread”
│ │ │ │ │  with a period of 1 ms (1,000 µs or 1,000,000 ns):
│ │ │ │ │  2 CodeAddr and Arg fields were used during development and should probably disappear.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  halcmd: loadrt threads name1=test-thread period1=1000000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Let’s see if that worked:
│ │ │ │ │  Show Threads
│ │ │ │ │ @@ -12203,15 +12203,15 @@
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type Dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12324,15 +12324,15 @@
│ │ │ │ │  Most of what we have done with halcmd so far has simply been viewing things with the show command.
│ │ │ │ │  However two of the commands actually changed things. As we design more complex systems with HAL,
│ │ │ │ │  we will use many commands to configure things just the way we want them. HAL has the memory of
│ │ │ │ │  an elephant, and will retain that configuration until we shut it down. But what about next time? We
│ │ │ │ │  don’t want to manually enter a bunch of commands every time we want to use the system.
│ │ │ │ │  Saving the configuration of the entire HAL with a single command.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: save
│ │ │ │ │  # components
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=test-thread period1=1000000
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │ @@ -12368,15 +12368,15 @@
│ │ │ │ │  file saved.hal to add it there).
│ │ │ │ │  5.4.3.8. Removing HAL from memory
│ │ │ │ │  If an unexpected shutdown of a HAL session occurs you might have to unload HAL before another
│ │ │ │ │  session can begin. To do this type the following command in a terminal window.
│ │ │ │ │  Removing HAL
│ │ │ │ │  halrun -U
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.4.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -12418,27 +12418,27 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this point we have the siggen component loaded and running. It’s time to start halmeter.
│ │ │ │ │  Starting Halmeter
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first window you will see is the ”Select Item to Probe” window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.5: Halmeter Select Window
│ │ │ │ │  This dialog has three tabs. The first tab displays all of the HAL pins in the system. The second one
│ │ │ │ │  displays all the signals, and the third displays all the parameters. We would like to look at the pin
│ │ │ │ │  siggen.0.cosine first, so click on it then click the ”Close” button. The probe selection dialog will
│ │ │ │ │  close, and the meter looks something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.6: Halmeter Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change what the meter displays press the ”Select” button which brings back the ”Select Item to
│ │ │ │ │  Probe” window.
│ │ │ │ │  You should see the value changing as siggen generates its cosine wave. Halmeter refreshes its display
│ │ │ │ │  about 5 times per second.
│ │ │ │ │ @@ -12512,15 +12512,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  stepgen.0.counts
│ │ │ │ │  stepgen.0.dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12686,15 +12686,15 @@
│ │ │ │ │  input of the first step pulse generator. The first step is to connect the signal to the signal generator
│ │ │ │ │  output. To connect a signal to a pin we use the net command.
│ │ │ │ │  net command
│ │ │ │ │  halcmd: net X-vel <= siggen.0.cosine
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of the net command, we show the signals again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show sig
│ │ │ │ │  Signals:
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  float
│ │ │ │ │ @@ -12773,15 +12773,15 @@
│ │ │ │ │  Every time it is executed, it calculates the values of the sine, cosine, triangle, and square outputs. To
│ │ │ │ │  make smooth signals, it needs to run at specific intervals.
│ │ │ │ │  The other three functions are related to the step pulse generators.
│ │ │ │ │  The first one, stepgen.capture_position, is used for position feedback. It captures the value of an
│ │ │ │ │  internal counter that counts the step pulses as they are generated. Assuming no missed steps, this
│ │ │ │ │  counter indicates the position of the motor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The main function for the step pulse generator is stepgen.make_pulses. Every time make_pulses runs
│ │ │ │ │  it decides if it is time to take a step, and if so sets the outputs accordingly. For smooth step pulses, it
│ │ │ │ │  should run as frequently as possible. Because it needs to run so fast, make_pulses is highly optimized
│ │ │ │ │  and performs only a few calculations. Unlike the others, it does not need floating point math.
│ │ │ │ │ @@ -12856,15 +12856,15 @@
│ │ │ │ │  pulse generator isn’t quite right. By default, it generates an output frequency of 1 step per second
│ │ │ │ │  with an input of 1.0. It is unlikely that one step per second will give us one inch per second of table
│ │ │ │ │  movement. Let’s assume instead that we have a 5 turn per inch leadscrew, connected to a 200 step
│ │ │ │ │  per rev stepper with 10x microstepping. So it takes 2000 steps for one revolution of the screw, and
│ │ │ │ │  5 revolutions to travel one inch. That means the overall scaling is 10000 steps per inch. We need
│ │ │ │ │  to multiply the velocity input to the step pulse generator by 10000 to get the proper output. That is
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  exactly what the parameter stepgen.n.velocity-scale is for. In this case, both the X and Y axis have
│ │ │ │ │  the same scaling, so we set the scaling parameters for both to 10000.
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.0.position-scale 10000
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.1.position-scale 10000
│ │ │ │ │ @@ -12899,26 +12899,26 @@
│ │ │ │ │  halcmd loadusr halscope
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LinuxCNC is not running or the autosave.halscope file does not match the pins available in the
│ │ │ │ │  current running LinuxCNC the scope GUI window will open, immediately followed by a Realtime
│ │ │ │ │  function not linked dialog that looks like the following figure. To change the sample rate left click on
│ │ │ │ │  the samples box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.7: Realtime function not linked dialog
│ │ │ │ │  This dialog is where you set the sampling rate for the oscilloscope. For now we want to sample once
│ │ │ │ │  per millisecond, so click on the 1.00 ms thread slow and leave the multiplier at 1. We will also leave
│ │ │ │ │  the record length at 4000 samples, so that we can use up to four channels at one time. When you
│ │ │ │ │  select a thread and then click OK, the dialog disappears, and the scope window looks something like
│ │ │ │ │  the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.8: Initial scope window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.1. Hooking up the scope probes
│ │ │ │ │  At this point, Halscope is ready to use. We have already selected a sample rate and record length, so
│ │ │ │ │ @@ -12927,33 +12927,33 @@
│ │ │ │ │  length - more channels means shorter records, since the memory available for the record is fixed at
│ │ │ │ │  approximately 16,000 samples.
│ │ │ │ │  The channel buttons run across the bottom of the halscope screen. Click button 1, and you will see the
│ │ │ │ │  Select Channel Source dialog as shown in the following figure. This dialog is very similar to the one
│ │ │ │ │  used by Halmeter. We would like to look at the signals we defined earlier, so we click on the Signals
│ │ │ │ │  tab, and the dialog displays all of the signals in the HAL (only two for this example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.9: Select Channel Source
│ │ │ │ │  To choose a signal, just click on it. In this case, we want channel 1 to display the signal X-vel. Click on
│ │ │ │ │  the Signals tab then click on X-vel and the dialog closes and the channel is now selected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.10: Select Signal
│ │ │ │ │  The channel 1 button is pressed in, and channel number 1 and the name X-vel appear below the row
│ │ │ │ │  of buttons. That display always indicates the selected channel - you can have many channels on the
│ │ │ │ │  screen, but the selected one is highlighted, and the various controls like vertical position and scale
│ │ │ │ │  always work on the selected one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.11: Halscope
│ │ │ │ │  To add a signal to channel 2, click the 2 button. When the dialog pops up, click the Signals tab, then
│ │ │ │ │  click on Y-vel. We also want to look at the square and triangle wave outputs. There are no signals
│ │ │ │ │  connected to those pins, so we use the Pins tab instead. For channel 3, select siggen.0.triangle and
│ │ │ │ │ @@ -12964,15 +12964,15 @@
│ │ │ │ │  a 4000 sample record length, and are acquiring 1000 samples per second, it will take halscope about
│ │ │ │ │  2 seconds to fill half of its buffer. During that time a progress bar just above the main screen will show
│ │ │ │ │  the buffer filling. Once the buffer is half full, the scope waits for a trigger. Since we haven’t configured
│ │ │ │ │  one yet, it will wait forever. To manually trigger it, click the Force button in the Trigger section at the
│ │ │ │ │  top right. You should see the remainder of the buffer fill, then the screen will display the captured
│ │ │ │ │  waveforms. The result will look something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.12: Captured Waveforms
│ │ │ │ │  The Selected Channel box at the bottom tells you that the purple trace is the currently selected one,
│ │ │ │ │  channel 4, which is displaying the value of the pin siggen.0.square. Try clicking channel buttons 1
│ │ │ │ │  through 3 to highlight the other three traces.
│ │ │ │ │ @@ -12980,29 +12980,29 @@
│ │ │ │ │  The traces are rather hard to distinguish since all four are on top of each other. To fix this, we use
│ │ │ │ │  the Vertical controls in the box to the right of the screen. These controls act on the currently selected
│ │ │ │ │  channel. When adjusting the gain, notice that it covers a huge range - unlike a real scope, this one
│ │ │ │ │  can display signals ranging from very tiny (pico-units) to very large (Tera-units). The position control
│ │ │ │ │  moves the displayed trace up and down over the height of the screen only. For larger adjustments the
│ │ │ │ │  offset button should be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.13: Vertical Adjustment
│ │ │ │ │  The large Selected Channel button at the bottom indicates that channel 1 is currently selected channel
│ │ │ │ │  and that it matches the X-vel signal. Try clicking on the other channels to put their traces in evidence
│ │ │ │ │  and to be able to move them with the Pos cursor.
│ │ │ │ │  5.4.6.4. Triggering
│ │ │ │ │  Using the Force button is a rather unsatisfying way to trigger the scope. To set up real triggering, click
│ │ │ │ │  on the Source button at the bottom right. It will pop up the Trigger Source dialog, which is simply a
│ │ │ │ │  list of all the probes that are currently connected. Select a probe to use for triggering by clicking on
│ │ │ │ │  it. For this example we will use channel 3, the triangle wave as shown in the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.14: Trigger Source Dialog
│ │ │ │ │  After setting the trigger source, you can adjust the trigger level and trigger position using the sliders
│ │ │ │ │  in the Trigger box along the right edge. The level can be adjusted from the top to the bottom of the
│ │ │ │ │  screen, and is displayed below the sliders. The position is the location of the trigger point within
│ │ │ │ │ @@ -13012,15 +13012,15 @@
│ │ │ │ │  trigger point is visible as a vertical line in the progress box above the screen. The trigger polarity can
│ │ │ │ │  be changed by clicking the button just below the trigger level display. It will then become descendant.
│ │ │ │ │  Note that changing the trigger position stops the scope once the position has been adjusted, you
│ │ │ │ │  relaunch the scope by clicking on the Normal button of Run mode the group.
│ │ │ │ │  Now that we have adjusted the vertical controls and triggering, the scope display looks something
│ │ │ │ │  like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.15: Waveforms with Triggering
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.5. Horizontal Adjustments
│ │ │ │ │  To look closely at part of a waveform, you can use the zoom slider at the top of the screen to expand
│ │ │ │ │ @@ -13029,15 +13029,15 @@
│ │ │ │ │  the sampling rate. For example, we would like to look at the actual step pulses that are being generated
│ │ │ │ │  in our example. Since the step pulses may be only 50 µs long, sampling at 1 kHz isn’t fast enough. To
│ │ │ │ │  change the sample rate, click on the button that displays the number of samples and sample rate to
│ │ │ │ │  bring up the Select Sample Rate dialog figure. For this example, we will click on the 50 µs thread,
│ │ │ │ │  fast, which gives us a sample rate of about 20 kHz. Now instead of displaying about 4 seconds worth
│ │ │ │ │  of data, one record is 4000 samples at 20 kHz, or about 0.20 seconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.16: Sample Rate Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.6. More Channels
│ │ │ │ │  Now let’s look at the step pulses. Halscope has 16 channels, but for this example we are using only
│ │ │ │ │ @@ -13049,15 +13049,15 @@
│ │ │ │ │  channel 5, and choose pin stepgen.0.dir, then channel 6, and select stepgen.0.step. Then click run
│ │ │ │ │  mode Normal to start the scope, and adjust the horizontal zoom to 5 ms per division. You should see
│ │ │ │ │  the step pulses slow down as the velocity command (channel 1) approaches zero, then the direction
│ │ │ │ │  pin changes state and the step pulses speed up again. You might want toincrease the gain on channel
│ │ │ │ │  1 to about 20 milli per division to better see the change in the velocity command. The result should
│ │ │ │ │  look like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.17: Step Pulses
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.7. More samples
│ │ │ │ │  If you want to record more samples at once, restart realtime and load halscope with a numeric argument which indicates the number of samples you want to capture.
│ │ │ │ │ @@ -13075,15 +13075,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.1. Connecting Two Outputs
│ │ │ │ │  To connect two outputs to an input you can use the or2 component. The or2 works like this, if either
│ │ │ │ │  input to or2 is on then the or2 output is on. If neither input to or2 is on the or2 output is off.
│ │ │ │ │  For example to have two PyVCP buttons both connected to one LED.
│ │ │ │ │  The .xml file to instruct PyVCP to prepare a GUI that features two buttons (named ”button-1”
│ │ │ │ │  and ”button-2”) and an LED (named ”led-1”).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <halpin>”button-1”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Button 1”</text>
│ │ │ │ │ @@ -13143,15 +13143,15 @@
│ │ │ │ │  best just to split up your G-code. To use the HAL Manual Toolchange window you basically have to
│ │ │ │ │  1. load the hal_manualtoolchange component,
│ │ │ │ │  2. then send the iocontrol tool change to the hal_manualtoolchange change and
│ │ │ │ │  3. send the hal_manualtoolchange changed back to the iocontrol tool changed.
│ │ │ │ │  A pin is provided for an external input to indicate the tool change is complete.
│ │ │ │ │  This is an example of manual toolchange with the HAL Manual Toolchange component:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr -W hal_manualtoolchange
│ │ │ │ │  net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
│ │ │ │ │  net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
│ │ │ │ │  net external-tool-changed hal_manualtoolchange.change_button <= parport.0.pin-12-in
│ │ │ │ │ @@ -13193,15 +13193,15 @@
│ │ │ │ │  The xpos-cmd sends the commanded position to the ddt.0.in. The ddt computes the derivative of the
│ │ │ │ │  change of the input.
│ │ │ │ │  The ddt2.0.out is multiplied by 60 to give IPM.
│ │ │ │ │  The mult2.0.out is sent to the abs to get the absolute value.
│ │ │ │ │  The following figure shows the result when the X axis is moving at 15 IPM in the minus direction.
│ │ │ │ │  Notice that we can get the absolute value from either the abs.0.out pin or the X-IPM signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.18: HAL: Velocity Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.4. Soft Start Details
│ │ │ │ │  This example shows how the HAL components lowpass, limit2 or limit3 can be used to limit how fast
│ │ │ │ │ @@ -13215,15 +13215,15 @@
│ │ │ │ │  limit2 limits the range and first derivative of a signal.
│ │ │ │ │  limit3 limits the range, first and second derivatives of a signal.
│ │ │ │ │  lowpass uses an exponentially-weighted moving average to track an input signal.
│ │ │ │ │  To find more information on these HAL components check the man pages.
│ │ │ │ │  Place the following in a text file called softstart.hal. If you’re not familiar with Linux place the file in
│ │ │ │ │  your home directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt threads period1=1000000 name1=thread
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │  loadrt lowpass
│ │ │ │ │  loadrt limit2
│ │ │ │ │ @@ -13253,15 +13253,15 @@
│ │ │ │ │  Next to set up a trigger signal click on the Source None button and select square. The button will
│ │ │ │ │  change to Source Chan 1.
│ │ │ │ │  Next click on Single in the Run Mode radio buttons box. This will start a run and when it finishes you
│ │ │ │ │  will see your traces.
│ │ │ │ │  To separate the signals so you can see them better click on a channel then use the Pos slider in the
│ │ │ │ │  Vertical box to set the positions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of changing the set point values of any of the components you can change them in
│ │ │ │ │  the terminal window. To see what different gain settings do for lowpass just type the following in the
│ │ │ │ │  terminal window and try different settings.
│ │ │ │ │  setp lowpass.0.gain *.01
│ │ │ │ │ @@ -13275,15 +13275,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.5. Stand Alone HAL
│ │ │ │ │  In some cases you might want to run a GladeVCP screen with just HAL. For example say you had a
│ │ │ │ │  stepper driven device that all you need is to run a stepper motor. A simple Start/Stop interface is all
│ │ │ │ │  you need for your application so no need to load up and configure a full blown CNC application.
│ │ │ │ │  In the following example we have created a simple GladeVCP panel with one stepper.
│ │ │ │ │  Basic Syntax
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # load the winder.glade GUI and name it winder
│ │ │ │ │  loadusr -Wn winder gladevcp -c winder -u handler.py winder.glade
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=fast period1=50000 fp1=0 name2=slow period2=1000000
│ │ │ │ │ @@ -13322,15 +13322,15 @@
│ │ │ │ │  default is 4 each. The number of Spindles is set with num_spindles, default is 1.
│ │ │ │ │  Pin and parameter names starting with axis.L and joint.N are read and updated by the motion-controller
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  Motion is loaded with the motmod command. A kins should be loaded before motion.
│ │ │ │ │  loadrt motmod base_period_nsec=[’period’] servo_period_nsec=[’period’]
│ │ │ │ │  traj_period_nsec=[’period’] num_joints=[’0-9’]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  245 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  num_dio=[’1-64’] num_aio=[’1-16’] unlock_joints_mask=[’0xNN’]
│ │ │ │ │  num_spindles=[’1-8’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  base_period_nsec = 50000 - the Base task period in nanoseconds. This is the fastest thread in the
│ │ │ │ │ @@ -13369,15 +13369,15 @@
│ │ │ │ │  motion.adaptive-feed - (float, in) When adaptive feed is enabled with M52 P1 , the commanded
│ │ │ │ │  velocity is multiplied by this value. This effect is multiplicative with the NML-level feed override
│ │ │ │ │  value and motion.feed-hold. As of version 2.9 of LinuxCNC it is possible to use a negative adaptive
│ │ │ │ │  feed value to run the G-code path in reverse.
│ │ │ │ │  motion.analog-in-00 - (float, in) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled by
│ │ │ │ │  M66.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  246 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  motion.analog-out-00 - (float, out) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled
│ │ │ │ │  by M67 or M68.
│ │ │ │ │  motion.coord-error - (bit, out) TRUE when motion has encountered an error, such as exceeding a
│ │ │ │ │  soft limit
│ │ │ │ │ @@ -13416,15 +13416,15 @@
│ │ │ │ │  acceleration limits. The value on this pin does not reflect the feed override or any other adjustments.
│ │ │ │ │  motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE when motion is in teleop mode, as opposed to coordinated
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, one per axis) shows the tool offset in effect;
│ │ │ │ │  it could come from the tool table (G43 active), or it could come from the G-code (G43.1 active)
│ │ │ │ │  motion.on-soft-limit - (bit, out) TRUE when the machine is on a soft limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  247 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  motion.probe-input - (bit, in) G38.n uses the value on this pin to determine when the probe has
│ │ │ │ │  made contact. TRUE for probe contact closed (touching), FALSE for probe contact open.
│ │ │ │ │  motion.program-line - (s32, out) The current program line while executing. Zero if not running or
│ │ │ │ │  between lines while single stepping.
│ │ │ │ │ @@ -13454,15 +13454,15 @@
│ │ │ │ │  to determine whether the realtime motion controller is meeting its timing constraints
│ │ │ │ │  motion.servo.last-period-ns - (float, RO)
│ │ │ │ │  5.6.1.4. Functions
│ │ │ │ │  Generally, these functions are both added to the servo-thread in the order shown.
│ │ │ │ │  motion-command-handler - Receives and processes motion commands
│ │ │ │ │  motion-controller - Runs the LinuxCNC motion controller
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  248 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.2. Spindle
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control upto eight spindles. Motion will produce the following pins: The N (integer
│ │ │ │ │  between 0 and 7) substitutes the spindle number.
│ │ │ │ │  5.6.2.1. Pins)
│ │ │ │ │ @@ -13500,15 +13500,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.N.orient-angle - (float,out) Desired spindle orientation for M19. Value of the M19 R word
│ │ │ │ │  parameter plus the value of the [RS274NGC]ORIENT_OFFSET INI parameter.
│ │ │ │ │  spindle.N.orient-mode - (s32,out) Desired spindle rotation mode M19. Default 0.
│ │ │ │ │  spindle.N.orient - (out,bit) Indicates start of spindle orient cycle. Set by M19. Cleared by any of M3,
│ │ │ │ │  M4, or M5. If spindle-orient-fault is not zero during spindle-orient true, the M19 command fails with
│ │ │ │ │  an error message.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  249 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  spindle.N.is-oriented - (in, bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If spindleorient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared and the
│ │ │ │ │  spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  spindle.N.orient-fault - (s32, in) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │  cause the orient cycle to abort.
│ │ │ │ │ @@ -13546,15 +13546,15 @@
│ │ │ │ │  See the motion man page motion(9) for details on the pins and parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.4. iocontrol
│ │ │ │ │  iocontrol - accepts non-realtime I/O commands via NML, interacts with HAL .
│ │ │ │ │  iocontrol’s HAL pins are turned on and off in non-realtime context. If you have strict timing requirements or simply need more I/O, consider using the realtime synchronized I/O provided by motion
│ │ │ │ │  instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.4.1. Pins )
│ │ │ │ │  iocontrol.0.coolant-flood (bit, out) TRUE when flood coolant is requested.
│ │ │ │ │  iocontrol.0.coolant-mist (bit, out) TRUE when mist coolant is requested.
│ │ │ │ │  iocontrol.0.emc-enable-in (bit, in) Should be driven FALSE when an external E-Stop condition exists.
│ │ │ │ │ @@ -13584,15 +13584,15 @@
│ │ │ │ │  ini.N.home_offset - (float, in) [JOINT_N]HOME_OFFSET
│ │ │ │ │  ini.N.home_offset - (s32, in) [JOINT_N]HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  ini.L.min_limit - (float, in) [AXIS_L]MIN_LIMIT
│ │ │ │ │  ini.L.max_limit - (float, in) [AXIS_L]MAX_LIMIT
│ │ │ │ │  ini.L.max_velocity - (float, in) [AXIS_L]MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  ini.L.max_acceleration - (float, in) [AXIS_L]MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The per-axis min_limit and max_limit pins are honored continuously after homing. The per-axis ferror
│ │ │ │ │  and min_ferror pins are honored when the machine is on and not in position. The per-axis max_velocity
│ │ │ │ │  and max_acceleration pins are sampled when the machine is on and the motion_state is free (homing
│ │ │ │ │ @@ -13624,15 +13624,15 @@
│ │ │ │ │  If you do not find the man page or the name of the man page is already taken by another UNIX tool
│ │ │ │ │  with the LinuxCNC man page residing in another section, then try to explicitly specify the section, as
│ │ │ │ │  in man _sectionno_ axis, with sectionno = 1 for non-realtime and 9 for realtime components.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  See also the Man Pages section of the docs main page or the directory listing. To search in the man
│ │ │ │ │  pages, use the UNIX tool apropos.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.7.1.1. User Interfaces (non-realtime)
│ │ │ │ │  axis
│ │ │ │ │  axis-remote
│ │ │ │ │  gmoccapy
│ │ │ │ │ @@ -13713,15 +13713,15 @@
│ │ │ │ │  gs2_vfd
│ │ │ │ │  hy_gt_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Communicate with Mesa ethernet cards
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Huanyang GT-series VFDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hy_vfd
│ │ │ │ │  mb2hal
│ │ │ │ │  mitsub_vfd
│ │ │ │ │  monitorxhc-hb04
│ │ │ │ │  pi500_vfd
│ │ │ │ │  pmx485
│ │ │ │ │ @@ -13804,15 +13804,15 @@
│ │ │ │ │  Pluto-P driver for the parallel port FPGA, for steppers
│ │ │ │ │  serport
│ │ │ │ │  Hardware driver for the digital I/O bits of the 8250 and 16550 serial port
│ │ │ │ │  sserial
│ │ │ │ │  hostmot2 - Smart Serial LinuxCNC HAL driver for the Mesa Electronics
│ │ │ │ │  HostMot2 Smart-Serial remote cards
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Torch Height Control using a Mesa THC card or any analog to velocity input
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13895,15 +13895,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between a specified number of output bits
│ │ │ │ │  Inverter
│ │ │ │ │  One-shot pulse generator
│ │ │ │ │  Two-input OR gate
│ │ │ │ │  8-bit binary match detector.
│ │ │ │ │  IEC TOF timer - delay falling edge on a signal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  toggle
│ │ │ │ │  toggle2nist
│ │ │ │ │  ton
│ │ │ │ │  timedelay
│ │ │ │ │ @@ -13996,15 +13996,15 @@
│ │ │ │ │  updown
│ │ │ │ │  Counts up or down, with optional limits and wraparound behavior.
│ │ │ │ │  wcomp
│ │ │ │ │  Window comparator.
│ │ │ │ │  weighted_sumConvert a group of bits to an integer.
│ │ │ │ │  xhc_hb04_util xhc-hb04 convenience utility
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bin2gray
│ │ │ │ │  Converts a number to the gray-code representation
│ │ │ │ │  bitslice
│ │ │ │ │  Converts an unsigned-32 input into individual bits
│ │ │ │ │ @@ -14072,15 +14072,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Accepts NML motion commands, interacts with HAL in realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 When the input is a position, this means that the position is limited.
│ │ │ │ │  4 When the input is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  5 When the input is a position, this means that the position, velocity, and acceleration are limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.1.9. Motor control (Realtime)
│ │ │ │ │  at_pid
│ │ │ │ │  bldc
│ │ │ │ │  clarke2
│ │ │ │ │ @@ -14151,15 +14151,15 @@
│ │ │ │ │  hal_exit.3hal
│ │ │ │ │  hal_export_funct.3hal
│ │ │ │ │  hal_float_t.3hal
│ │ │ │ │  hal_get_lock.3hal
│ │ │ │ │  hal_init.3hal
│ │ │ │ │  hal_link.3hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_malloc.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_new.3hal
│ │ │ │ │ @@ -14210,15 +14210,15 @@
│ │ │ │ │  rtapi_exit.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_clocks.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_msg_level.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_time.3rtapi
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  259 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtapi_inb.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_init.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_module_param.3rtapi
│ │ │ │ │  RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
│ │ │ │ │ @@ -14262,21 +14262,21 @@
│ │ │ │ │  velocity mode, it drives a motor at the commanded speed, while obeying velocity and acceleration limits. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, etc., is capable of maximum step
│ │ │ │ │  rates of 10 kHz to perhaps 50 kHz. The step pulse generator block diagram shows three block diagrams, each is a single step pulse generator. The first diagram is for step type 0, (step and direction).
│ │ │ │ │  The second is for step type 1 (up/down, or pseudo-PWM), and the third is for step types 2 through
│ │ │ │ │  14 (various stepping patterns). The first two diagrams show position mode control, and the third one
│ │ │ │ │  shows velocity mode. Control mode and step type are set independently, and any combination can be
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.19: Step Pulse Generator Block Diagram position mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Loading stepgen component
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt stepgen step_type=<type-array> [ctrl_type=<ctrl_array>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <type-array>
│ │ │ │ │ @@ -14325,15 +14325,15 @@
│ │ │ │ │  (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-C ̀ - Phase C output (step types 3-14 only).
│ │ │ │ │  (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-D ̀ - Phase D output (step types 5-14 only).
│ │ │ │ │  (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-E ̀ - Phase E output (step types 11-14 only).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.2. Parameters
│ │ │ │ │  (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.position-scale ̀ - Steps per position unit. This parameter is used for
│ │ │ │ │  both output and feedback.
│ │ │ │ │ @@ -14382,15 +14382,15 @@
│ │ │ │ │  takes effect the first time the code runs. Since one step requires steplen ns high and stepspace ns low,
│ │ │ │ │  the maximum frequency is 1,000,000,000 divided by (steplen + stepspace)’. If maxfreq is set higher
│ │ │ │ │  than that limit, it will be lowered automatically. If maxfreq is zero, it will remain zero, but the output
│ │ │ │ │  frequency will still be limited.
│ │ │ │ │  When using the parallel port driver the step frequency can be doubled using the parport reset function
│ │ │ │ │  together with StepGen’s doublefreq setting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  263 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.20: Step and Direction Timing
│ │ │ │ │  Step Type 1 Step type 1 has two outputs, up and down. Pulses appear on one or the other, depending
│ │ │ │ │  on the direction of travel. Each pulse is steplen ns long, and the pulses are separated by at least
│ │ │ │ │  stepspace ns. The maximum frequency is the same as for step type 0. If maxfreq is set higher than
│ │ │ │ │ @@ -14402,33 +14402,33 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step Type 2 - 14 Step types 2 through 14 are state based, and have from two to five outputs. On
│ │ │ │ │  each step, a state counter is incremented or decremented. The Two-and-Three-Phase, Four-Phase,
│ │ │ │ │  and Five-Phase show the output patterns as a function of the state counter. The maximum frequency
│ │ │ │ │  is 1,000,000,000 divided by steplen, and as in the other modes, maxfreq will be lowered if it is above
│ │ │ │ │  the limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.21: Two-and-Three-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  264 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  265 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.22: Four-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  266 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.23: Five-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  267 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.4. Functions
│ │ │ │ │  The component exports three functions. Each function acts on all of the step pulse generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  (funct) stepgen.make-pulses - High speed function to generate and count pulses (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14463,15 +14463,15 @@
│ │ │ │ │  use a type 1 output (PWM and direction) and the third will use a type 2 output (UP and DOWN). There
│ │ │ │ │  is no default value, if <config-array> is not not specified, no PWM generator will be installed. The maximum number of frequency generators is 8 (as defined by MAX_CHAN in pwmgen.c). Each generator
│ │ │ │ │  is independent, but all are updated by the same function(s), at the same time. In the descriptions that
│ │ │ │ │  follow, <chan> is the number of specific generators. The numbering of PWM generators starts at 0.
│ │ │ │ │  Unloading PWMgen
│ │ │ │ │  unloadrt pwmgen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  268 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.2.1. Output Types
│ │ │ │ │  The PWM generator supports three different output types.
│ │ │ │ │  Output type 0 - PWM output pin only. Only positive commands are accepted, negative values are
│ │ │ │ │  treated as zero (and will be affected by the parameter min-dc if it is non-zero).
│ │ │ │ │ @@ -14515,15 +14515,15 @@
│ │ │ │ │  to zero when disabled, regardless of this setting).
│ │ │ │ │  (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.max-dc ̀ - Maximum duty cycle, between 0.0 and 1.0.
│ │ │ │ │  (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.curr-dc ̀ - Current duty cycle - after all limiting and rounding (read
│ │ │ │ │  only).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  269 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.2.4. Functions
│ │ │ │ │  The component exports two functions. Each function acts on all of the PWM generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  (funct) pwmgen.make-pulses - High speed function to generate PWM waveforms (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14544,15 +14544,15 @@
│ │ │ │ │  The base thread should be 1/2 count speed to allow for noise and timing variation. For example if you
│ │ │ │ │  have a 100 pulse per revolution encoder on the spindle and your maximum RPM is 3000 the maximum
│ │ │ │ │  base thread should be 25 µs. A 100 pulse per revolution encoder will have 400 counts. The spindle
│ │ │ │ │  speed of 3000 RPM = 50 RPS (revolutions per second). 400 * 50 = 20,000 counts per second or 50 µs
│ │ │ │ │  between counts.
│ │ │ │ │  The Encoder Counter Block Diagram is a block diagram of one channel of an encoder counter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  270 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.24: Encoder Counter Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading Encoder
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt encoder [num_chan=<counters>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14566,15 +14566,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.3.1. Pins
│ │ │ │ │  encoder._<chan>_.counter-mode (bit, I/O) (default: FALSE) - Enables counter mode. When true,
│ │ │ │ │  the counter counts each rising edge of the phase-A input, ignoring the value on phase-B. This is
│ │ │ │ │  useful for counting the output of a single channel (non-quadrature) sensor. When false, it counts in
│ │ │ │ │  quadrature mode.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  encoder._<chan>_.missing-teeth (s32, In) (default: 0) - Enables the use of missing-tooth index.
│ │ │ │ │  This allows a single IO pin to provide both position and index information. If the encoder wheel has
│ │ │ │ │  58 teeth with two missing, spaced as if there were 60(common for automotive crank sensors) then
│ │ │ │ │  the position-scale should be set to 60 and missing-teeth to 2. To use this mode counter-mode should
│ │ │ │ │ @@ -14613,15 +14613,15 @@
│ │ │ │ │  pulse.
│ │ │ │ │  encoder._<chan>_.reset (bit, In) - When True, force counts and position to zero immediately.
│ │ │ │ │  encoder._<chan>_.velocity (float, Out) - Velocity in scaled units per second. encoder uses an
│ │ │ │ │  algorithm that greatly reduces quantization noise as compared to simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the magnitude of the true velocity is below min-speed-estimate, the velocity output is
│ │ │ │ │  0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  encoder._<chan>_.x4-mode (bit, I/O) (default: TRUE) - Enables times-4 mode. When true, the counter counts each edge of the quadrature waveform (four counts per full cycle). When false, it only
│ │ │ │ │  counts once per full cycle. In counter-mode, this parameter is ignored. The 1x mode is useful for
│ │ │ │ │  some jogwheels.
│ │ │ │ │  5.8.3.2. Parameters
│ │ │ │ │ @@ -14637,15 +14637,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4. PID
│ │ │ │ │  This component provides Proportional/Integral/Derivative control loops. It is a realtime component
│ │ │ │ │  only. For simplicity, this discussion assumes that we are talking about position loops, however this
│ │ │ │ │  component can be used to implement other feedback loops such as speed, torch height, temperature,
│ │ │ │ │  etc. The PID Loop Block Diagram is a block diagram of a single PID loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.25: PID Loop Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading PID
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt pid [num_chan=<loops>] [debug=1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14657,15 +14657,15 @@
│ │ │ │ │  cluttering the pin list.
│ │ │ │ │  Unloading PID
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt pid
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4.1. Pins
│ │ │ │ │  The three most important pins are
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) pid. ̀
│ │ │ │ │  __<loopnum>__.command ̀ - The desired position, as commanded by another system
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  (float) pid. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14702,15 +14702,15 @@
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.deadband - Amount of error that will be ignored
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxerror - Limit on error
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxerrorI - Limit on error integrator
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxerrorD - Limit on error derivative
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxcmdD - Limit on command derivative
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxcmdDD - Limit on command 2nd derivative
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.maxoutput - Limit on output value
│ │ │ │ │  All max* limits are implemented so that if the value of this parameter is zero, there is no limit.
│ │ │ │ │  If debug=1 was specified when the component was installed, four additional pins will be exported:
│ │ │ │ │  (float) pid.<loopnum>.errorI - Integral of error.
│ │ │ │ │ @@ -14743,15 +14743,15 @@
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-A ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-B ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-Z ̀ - Index pulse output.
│ │ │ │ │  When .speed is positive, .phase-A leads .phase-B.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.5.2. Parameters
│ │ │ │ │  (u32) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.ppr ̀ - Pulses Per Revolution.
│ │ │ │ │  (float) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14788,15 +14788,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.6.1. Pins
│ │ │ │ │  Each individual filter has two pins.
│ │ │ │ │  (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.in ̀ - Input of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.out ̀ - Output of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.6.2. Parameters
│ │ │ │ │  Each group of filters has one parameter6 .
│ │ │ │ │  (s32) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.delay ̀ - Filter delay for all filters in group <G>.
│ │ │ │ │ @@ -14834,15 +14834,15 @@
│ │ │ │ │  (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.triangle ̀ - Triangle wave output.
│ │ │ │ │  (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.square ̀ - Square wave output.
│ │ │ │ │  6 Each individual filter also has an internal state variable. There is a compile time switch that can export that variable as a
│ │ │ │ │  parameter. This is intended for testing, and simply wastes shared memory under normal circumstances.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  All five outputs have the same frequency, amplitude, and offset.
│ │ │ │ │  In addition to the output pins, there are three control pins:
│ │ │ │ │  (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.frequency ̀ - Sets the frequency in Hertz, default value is 1 Hz.
│ │ │ │ │ @@ -14920,15 +14920,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Output
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Prior to version 2.1, frequency, amplitude, and offset were parameters. They were changed to pins to allow control by other
│ │ │ │ │  components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 5.22: (continued)
│ │ │ │ │  Bit 4
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │ @@ -15111,15 +15111,15 @@
│ │ │ │ │  function is 0xa. The hexadecimal prefix is 0x.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9. HAL Component Generator
│ │ │ │ │  5.9.1. Introduction
│ │ │ │ │  This section introduces to the compilation HAL components, i.e. the addition of some machinists’
│ │ │ │ │  knowledge on how to deal with the machine. It should be noted that such components do not ne-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  cessarily deal with the hardware directly. They often do, but not necessarily, e.g. there could be a
│ │ │ │ │  component to convert between imperial and metric scales, so this section does not require to dive
│ │ │ │ │  into the interaction with hardware.
│ │ │ │ │  Writing a HAL component can be a tedious process, most of it in setup calls to rtapi_ and hal_ functions
│ │ │ │ │ @@ -15159,15 +15159,15 @@
│ │ │ │ │  If a .comp file is a driver for hardware, it may be placed in linuxcnc/src/hal/drivers and will be
│ │ │ │ │  built unless LinuxCNC is configured as a non-realtime simulator.
│ │ │ │ │  5.9.3.2. Realtime components outside the source tree
│ │ │ │ │  halcompile can process, compile, and install a realtime component in a single step, placing rtexample.ko
│ │ │ │ │  in the LinuxCNC realtime module directory:
│ │ │ │ │  [sudo] halcompile --install rtexample.comp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  sudo (for root permission) is needed when using LinuxCNC from a deb package install. When using a
│ │ │ │ │  Run-In-Place (RIP) build, root privileges should not be needed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15201,15 +15201,15 @@
│ │ │ │ │  and --extra-link-args parameters can be used instead. As an example, this command line can be
│ │ │ │ │  used to compile the vfdb_vfd.c component out-of-tree.
│ │ │ │ │  halcompile --userspace --install --extra-compile-args=”-I/usr/include/modbus” --extra-link- ←args=”-lm -lmodbus -llinuxcncini” vfdb_vfd.c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The effect of using both command-line and in-file extra-args is undefined.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.4. Using a Component
│ │ │ │ │  Components need to be loaded and added to a thread before it can be employed. The provided functionality can then be invoked directly and repeatedly by one of the threads or it is called by other
│ │ │ │ │  components that have their own respective triggers.
│ │ │ │ │  Example HAL script for installing a component (ddt) and executing it every millisecond.
│ │ │ │ │ @@ -15245,15 +15245,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.8. Syntax
│ │ │ │ │  A .comp file consists of a number of declarations, followed by ;; on a line of its own, followed by C
│ │ │ │ │  code implementing the module’s functions.
│ │ │ │ │  Declarations include:
│ │ │ │ │  component HALNAME (DOC);
│ │ │ │ │  pin PINDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  param PARAMDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (=
│ │ │ │ │  STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  function HALNAME (fp | nofp) (DOC);
│ │ │ │ │  option OPT (VALUE);
│ │ │ │ │ @@ -15303,15 +15303,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Identifier
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x-y.z
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x.MM.z
│ │ │ │ │  x.MM
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  if CONDITION - An expression involving the variable personality which is nonzero when the pin or
│ │ │ │ │  parameter should be created.
│ │ │ │ │  SIZE - A number that gives the size of an array. The array items are numbered from 0 to SIZE-1.
│ │ │ │ │  MAXSIZE : CONDSIZE - A number that gives the maximum size of the array, followed by an expression involving the variable personality and which always evaluates to less than MAXSIZE. When the
│ │ │ │ │ @@ -15349,15 +15349,15 @@
│ │ │ │ │  at the top of the file, before pin and parameter declarations.
│ │ │ │ │  5.9.8.1. HAL functions
│ │ │ │ │  fp - Indicates that the function performs floating-point calculations.
│ │ │ │ │  nofp - Indicates that it only performs integer calculations. If neither is specified, fp is assumed.
│ │ │ │ │  Neither halcompile nor gcc can detect the use of floating-point calculations in functions that are
│ │ │ │ │  tagged nofp, but the use of such operations results in undefined behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.8.2. Options
│ │ │ │ │  The currently defined options are:
│ │ │ │ │  option singleton yes - (default: no) Do not create a count module parameter, and always create a single instance. With singleton, items are named component-name.item-name and without singleton,
│ │ │ │ │  items for numbered instances are named component-name.<num>.item-name.
│ │ │ │ │ @@ -15400,15 +15400,15 @@
│ │ │ │ │  option extra_link_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see above) is
│ │ │ │ │  set to no. When linking a non-realtime component, the arguments given are inserted in the link line.
│ │ │ │ │  Note that because compilation takes place in a temporary directory, ”-L.” refers to the temporary
│ │ │ │ │  directory and not the directory where the .comp source file resides. This option can be set in the
│ │ │ │ │  halcompile command-line with -extra-link-args=”-L…..”. This alternative provides a way to set extra
│ │ │ │ │  flags in cases where the input file is a .c file rather than a .comp file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  option extra_compile_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see
│ │ │ │ │  above) is set to no. When compiling a non-realtime component, the arguments given are inserted
│ │ │ │ │  in the compiler command line. If the input file is a .c file this option can be set in the halcompile
│ │ │ │ │  command-line with --extra-compile-args=”-I…..”. This alternative provides a way to set extra flags
│ │ │ │ │ @@ -15443,15 +15443,15 @@
│ │ │ │ │  But the following are not:
│ │ │ │ │  variable int* badexample;
│ │ │ │ │  variable int * badexample;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.8.5. Comments
│ │ │ │ │  C++-style one-line comments (//...) and C-style multi-line comments (/* ... */) are both supported in the declaration section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.9. Restrictions
│ │ │ │ │  Though HAL permits a pin, a parameter, and a function to have the same name, halcompile does not.
│ │ │ │ │  Variable and function names that can not be used or are likely to cause problems include:
│ │ │ │ │  Anything beginning with _comp.
│ │ │ │ │ @@ -15489,15 +15489,15 @@
│ │ │ │ │  used: variable_name[idx].
│ │ │ │ │  data - If ”option data” is specified, this macro allows access to the instance data.
│ │ │ │ │  fperiod - The floating-point number of seconds between calls to this realtime function.
│ │ │ │ │  FOR_ALL_INSTS() {…} - For non-realtime components. This macro iterates over all the defined
│ │ │ │ │  instances. Inside the body of the loop, the pin_name, parameter_name, and data macros work as
│ │ │ │ │  they do in realtime functions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.11. Components with one function
│ │ │ │ │  If a component has only one function and the string ”FUNCTION” does not appear anywhere after ;;,
│ │ │ │ │  then the portion after ;; is all taken to be the body of the component’s single function. See the Simple
│ │ │ │ │  Comp for an example of this.
│ │ │ │ │ @@ -15536,15 +15536,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.2. sincos
│ │ │ │ │  This component computes the sine and cosine of an input angle in radians. It has different capabilities
│ │ │ │ │  than the ”sine” and ”cosine” outputs of siggen, because the input is an angle, rather than running
│ │ │ │ │  freely based on a ”frequency” parameter.
│ │ │ │ │  The pins are declared with the names sin_ and cos_ in the source code so that they do not interfere
│ │ │ │ │  with the functions sin() and cos(). The HAL pins are still called sincos.<num>.sin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  component sincos;
│ │ │ │ │  pin out float sin_;
│ │ │ │ │  pin out float cos_;
│ │ │ │ │  pin in float theta;
│ │ │ │ │ @@ -15591,15 +15591,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  EXTRA_CLEANUP() {
│ │ │ │ │  int i;
│ │ │ │ │  for(i=0; i < MAX && io[i]; i++) {
│ │ │ │ │  rtapi_release_region(io[i], 1);
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  FUNCTION(_) { outb(out_, ioaddr); }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.13.4. hal_loop
│ │ │ │ │ @@ -15636,15 +15636,15 @@
│ │ │ │ │  void user_mainloop(void) {
│ │ │ │ │  while(1) {
│ │ │ │ │  usleep(1000);
│ │ │ │ │  FOR_ALL_INSTS() out = drand48();
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.13.7. logic (using personality)
│ │ │ │ │  This realtime component shows how to use ”personality” to create variable-size arrays and optional
│ │ │ │ │  pins.
│ │ │ │ │  component logic ”LinuxCNC HAL component providing experimental logic functions”;
│ │ │ │ │ @@ -15692,15 +15692,15 @@
│ │ │ │ │  of HAL pins to those functions.
│ │ │ │ │  component example;
│ │ │ │ │  pin in s32 in;
│ │ │ │ │  pin out bit out1;
│ │ │ │ │  pin out bit out2;
│ │ │ │ │  function _;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  license ”GPL”;
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  // general pin set true function
│ │ │ │ │  void set(hal_bit_t *p){
│ │ │ │ │ @@ -15745,15 +15745,15 @@
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  [HAL]
│ │ │ │ │  HALFILE = conventional_file.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = tcl_based_file.tcl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  With appropriate care, HAL and Tcl files can be intermixed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.1. Compatibility
│ │ │ │ │  The halcmd language used in HAL files has a simple syntax that is actually a subset of the more
│ │ │ │ │  powerful general-purpose Tcl scripting language.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15798,15 +15798,15 @@
│ │ │ │ │  The same INI file values are accessible in Tcl files using the form of a Tcl global array variable:
│ │ │ │ │  $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For example, an INI file item like:
│ │ │ │ │  [JOINT_0]
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = 4
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is expressed as [JOINT_0]MAX_VELOCITY in HAL files for halcmd
│ │ │ │ │  and as $::JOINT_0(MAX_VELOCITY) in Tcl files for haltcl.
│ │ │ │ │  Because INI files can repeat the same ITEM in the same SECTION multiple times, $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  is actually a Tcl list of each individual value.
│ │ │ │ │ @@ -15851,15 +15851,15 @@
│ │ │ │ │  the Tcl language.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  # set gain to convert deg/sec to units/min for JOINT_0 radius
│ │ │ │ │  setp scale.0.gain 6.28/360.0*$::JOINT_0(radius)*60.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Whitespace in the bare expression is not allowed, use quotes for that:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  setp scale.0.gain ”6.28 / 360.0 * $::JOINT_0(radius) * 60.0”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In other contexts, such as loadrt, you must explicitly use the Tcl expr command ([expr {}]) for computational expressions.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │ @@ -15899,15 +15899,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.7. Haltcl Interactive
│ │ │ │ │  The halrun command recognizes haltcl files. With the -T option, haltcl can be run interaactively as a
│ │ │ │ │  Tcl interpreter. This capability is useful for testing and for standalone HAL applications.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  $ halrun -T haltclfile.tcl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.8. Haltcl Distribution Examples (sim)
│ │ │ │ │  The configs/sim/axis/simtcl directory includes an INI file that uses a .tcl file to demonstrate a haltcl
│ │ │ │ │  configuration in conjunction with the usage of twopass processing. The example shows the use of Tcl
│ │ │ │ │  procedures, looping, the use of comments and output to the terminal.
│ │ │ │ │ @@ -15956,15 +15956,15 @@
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-00 <== quill-up
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-01 <== reference-pos
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-02 <== call-mysub
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a halui MDI pin is set (pulsed) true, halui will send the MDI command defined in the INI. This
│ │ │ │ │  will not always succeed depending on the current operating mode (e.g., while in AUTO halui can’t
│ │ │ │ │  successfully send MDI commands).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15990,15 +15990,15 @@
│ │ │ │ │  halui.feed-override.increase (bit, in) - pin for increasing the FO (+=scale)
│ │ │ │ │  halui.feed-override.reset (bit, in) - pin for resetting the FO (scale=1.0)
│ │ │ │ │  halui.feed-override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true when
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  halui.feed-override.scale (float, in) - pin for setting the scale for increase and decrease of feedoverride.
│ │ │ │ │  halui.feed-override.value (float, out) - current FO value
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.4. Mist
│ │ │ │ │  halui.mist.is-on (bit, out) - indicates mist is on
│ │ │ │ │  halui.mist.off (bit, in) - pin for requesting mist off
│ │ │ │ │  halui.mist.on (bit, in) - pin for requesting mist on
│ │ │ │ │ @@ -16027,15 +16027,15 @@
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  halui.max-velocity.decrease (bit, in) - pin for decreasing max velocity
│ │ │ │ │  halui.max-velocity.increase (bit, in) - pin for increasing max velocity
│ │ │ │ │  halui.max-velocity.scale (float, in) - the amount applied to the current maximum velocity with each
│ │ │ │ │  transition from off to on of the increase or decrease pin in machine units per second.
│ │ │ │ │  halui.max-velocity.value (float, out) - is the maximum linear velocity in machine units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  5.11.4.10. MDI
│ │ │ │ │  halui.mdi-command-<nn> (bit, in) - halui will try to send the MDI command defined in the INI.
│ │ │ │ │  <nn> is a two digit number starting at 00.
│ │ │ │ │  If the command succeeds then it will place LinuxCNC in the MDI mode and then back to Manual
│ │ │ │ │ @@ -16072,15 +16072,15 @@
│ │ │ │ │  positive software limit
│ │ │ │ │  halui.joint.selected.on-soft-min-limit (bit out) - status pin telling that the selected joint is on the
│ │ │ │ │  negative software limit
│ │ │ │ │  halui.joint.selected.override-limits (bit out) - status pin telling that the selected joint’s limits are
│ │ │ │ │  temporarily overridden
│ │ │ │ │  halui.joint.selected.unhome (bit in) - pin for unhoming the selected joint
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.11.4.12. Joint Jogging
│ │ │ │ │  N = joint number (0 … num_joints-1)
│ │ │ │ │  halui.joint.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this - in absolute value - are ignored)
│ │ │ │ │  halui.joint.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16108,15 +16108,15 @@
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  halui.axis.L.select (bit) - pin for selecting axis by letter
│ │ │ │ │  halui.axis.L.is-selected (bit out) - status pin that axis L is selected
│ │ │ │ │  halui.axis.L.pos-commanded (float out) - Commanded axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  halui.axis.L.pos-feedback float out) - Feedback axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  halui.axis.L.pos-relative (float out) - Feedback axis position in relative coordinates
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.14. Axis Jogging
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  halui.axis.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this (in absolute value) are ignored)
│ │ │ │ │  halui.axis.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16149,15 +16149,15 @@
│ │ │ │ │  halui.mode.is-mdi (bit, out) - indicates MDI mode is on
│ │ │ │ │  halui.mode.is-teleop (bit, out) - indicates coordinated jog mode is on
│ │ │ │ │  halui.mode.joint (bit, in) - pin for requesting joint by joint jog mode
│ │ │ │ │  halui.mode.manual (bit, in) - pin for requesting manual mode
│ │ │ │ │  halui.mode.mdi (bit, in) - pin for requesting MDI mode
│ │ │ │ │  halui.mode.teleop (bit, in) - pin for requesting coordinated jog mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.16. Program
│ │ │ │ │  halui.program.block-delete.is-on (bit, out) - status pin telling that block delete is on
│ │ │ │ │  halui.program.block-delete.off (bit, in) - pin for requesting that block delete is off
│ │ │ │ │  halui.program.block-delete.on (bit, in) - pin for requesting that block delete is on
│ │ │ │ │ @@ -16191,15 +16191,15 @@
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true
│ │ │ │ │  when setting counts directly.
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.override.increase (bit, in) - pin for increasing the SO (+=scale)
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.override.scale (float, in) - pin for setting the scale on changing the SO
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.override.value (float, out) - current SO value
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.override.reset (bit, in) - pin for resetting the SO value (scale=1.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.19. Spindle
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.brake-is-on (bit, out) - indicates brake is on
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - pin for deactivating spindle/brake
│ │ │ │ │  halui.spindle.N.brake-on (bit, in) - pin for activating spindle-brake
│ │ │ │ │ @@ -16225,15 +16225,15 @@
│ │ │ │ │  halui.tool.diameter (float out) - Current tool diameter, or 0 if no tool is loaded.
│ │ │ │ │  halui.tool.number (u32, out) - indicates current selected tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.12. Halui Examples
│ │ │ │ │  For any Halui examples to work you need to add the following line to the [HAL] section of the ini file.
│ │ │ │ │  HALUI = halui
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.12.1. Remote Start
│ │ │ │ │  To connect a remote program start button to LinuxCNC you use the halui.program.run pin and the
│ │ │ │ │  halui.mode.auto pin. You have to ensure that it is OK to run first by using the halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │  pin. You do this with an and2 component. The following figure shows how this is done. When the
│ │ │ │ │ @@ -16255,15 +16255,15 @@
│ │ │ │ │  This example was developed to allow LinuxCNC to move a rotary axis on a signal from an external
│ │ │ │ │  machine. The coordination between the two systems will be provided by two Halui components:
│ │ │ │ │  halui.program.is-paused
│ │ │ │ │  halui.program.resume
│ │ │ │ │  In your customized HAL file, add the following two lines that will be connected to your I/O to turn on
│ │ │ │ │  the program pause or to resume when the external system wants LinuxCNC to continue.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net ispaused halui.program.is paused => ”your output pin”
│ │ │ │ │  net resume halui.program.resume <= ”your input pin”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Your input and output pins are connected to the pins wired to the other controller. They may be parallel
│ │ │ │ │ @@ -16304,15 +16304,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copy the above listing into a file named ”passthrough”, make it executable (chmod +x), and place it
│ │ │ │ │  on your $PATH. Then try it out:
│ │ │ │ │  Screen copy with details on the execution of the newly created passthrough HAL module.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr passthrough
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner Type Dir
│ │ │ │ │  03
│ │ │ │ │ @@ -16385,15 +16385,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The full pin or parameter name is formed by joining the prefix and the suffix with a ”.”, so in the
│ │ │ │ │  example the pin created is called passthrough.in.
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Once all the pins and parameters have been created, call the .ready() method.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.3.1. Changing the prefix
│ │ │ │ │  The prefix can be changed by calling the .setprefix() method. The current prefix can be retrieved by
│ │ │ │ │  calling the .getprefix() method.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16427,15 +16427,15 @@
│ │ │ │ │  unload request arrives, the process should either exit in a short time, or call the .exit() method on
│ │ │ │ │  the component if substantial work (such as reading or writing files) must be done to complete the
│ │ │ │ │  shutdown process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.6. Helpful Functions
│ │ │ │ │  See Python HAL Interface for an overview of available functions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.13.7. Constants
│ │ │ │ │  Use these to specify details rather then the value they hold.
│ │ │ │ │  HAL_BIT
│ │ │ │ │  HAL_FLOAT
│ │ │ │ │ @@ -16466,15 +16466,15 @@
│ │ │ │ │  Note that only the _<io-type>_ and _<specific-name>_ fields are defined for a canonical device. The
│ │ │ │ │  _<device-name>, _<device-num>_, and _<chan-num>_ fields are set based on the characteristics of
│ │ │ │ │  the real device.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.2. Digital Input
│ │ │ │ │  The canonical digital input (I/O type field: digin) is quite simple.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.2.1. Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (bit) in
│ │ │ │ │  State of the hardware input.
│ │ │ │ │ @@ -16501,15 +16501,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (funct) write
│ │ │ │ │  Read out and invert, and set hardware output accordingly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.4. Analog Input
│ │ │ │ │  The canonical analog input (I/O type: adcin). This is expected to be used for analog to digital converters, which convert e.g. voltage to a continuous range of values.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.4.1. Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The hardware reading, scaled according to the scale and offset parameters.
│ │ │ │ │ @@ -16539,15 +16539,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The value to be written. The actual value output to the hardware will depend on the scale and
│ │ │ │ │  offset parameters.
│ │ │ │ │  (bit) enable
│ │ │ │ │  If false, then output 0 to the hardware, regardless of the value pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.5.2. Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) offset
│ │ │ │ │  This will be added to the value before the hardware is updated.
│ │ │ │ │ @@ -16583,15 +16583,15 @@
│ │ │ │ │  the man page available:
│ │ │ │ │  cd toplevel_directory_for_rip_build
│ │ │ │ │  . scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The HAL Tutorial has a number of examples of halcmd usage, and is a good tutorial for halcmd.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.2. Halmeter
│ │ │ │ │  Halmeter is a voltmeter for the HAL. It lets you look at a pin, signal, or parameter, and displays the
│ │ │ │ │  current value of that item. It is pretty simple to use. Start it by typing halmeter in an X windows shell.
│ │ │ │ │  Halmeter is a GUI application. It will pop up a small window, with two buttons labeled ”Select” and
│ │ │ │ │ @@ -16616,23 +16616,23 @@
│ │ │ │ │  displays the value. Multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s can be open at the same time. If you use a script to open
│ │ │ │ │  multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s you can set the position of each one with -g X Y relative to the upper left corner
│ │ │ │ │  of your screen. For example:
│ │ │ │ │  loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the man page for more options and the section Halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.27: Halmeter selection window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.28: Halmeter watch window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.3. Halshow
│ │ │ │ │  halshow (complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH tab
│ │ │ │ │  provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides
│ │ │ │ │  buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list items
│ │ │ │ │ @@ -16648,15 +16648,15 @@
│ │ │ │ │  Notes:
│ │ │ │ │  Create watchfile in halshow using: ’File/Save Watch List’.
│ │ │ │ │  LinuxCNC must be running for standalone usage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.29: Halshow Watch Tab
│ │ │ │ │  A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ”pin+”, ”param+”, ”sig=+”, followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name
│ │ │ │ │  pairs are separated by a space character.
│ │ │ │ │  Single Line Watchfile Example
│ │ │ │ │  pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
│ │ │ │ │ @@ -16703,15 +16703,15 @@
│ │ │ │ │  pin:
│ │ │ │ │  IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
│ │ │ │ │  param: RW
│ │ │ │ │  signal: connected to a writable pin
│ │ │ │ │  HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
│ │ │ │ │  When a bit item is specified, a pushbutton is created
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  to manage the item in one of three manners specified
│ │ │ │ │  by radio buttons:
│ │ │ │ │  toggle: Toggle value when button pressed
│ │ │ │ │  pulse: Pulse item to 1 once when button pressed
│ │ │ │ │ @@ -16732,15 +16732,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.30: sim_pin Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.6. Simulate Probe
│ │ │ │ │  simulate_probe is a simple GUI to simulate activation of the pin motion.probe-input. Usage:
│ │ │ │ │  simulate_probe &
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 5.31: simulate_probe Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.7. HAL Histogram
│ │ │ │ │  hal-histogram is a command line utility to display histograms for HAL pins.
│ │ │ │ │ @@ -16785,15 +16785,15 @@
│ │ │ │ │  1. LinuxCNC (or another HAL application) must be running.
│ │ │ │ │  2. If no pinname is specified, default is: motion-command-handler.time.
│ │ │ │ │  3. This app may be opened for 5 pins.
│ │ │ │ │  4. Pintypes float, s32, u32, bit are supported.
│ │ │ │ │  5. The pin must be associated with a thread supporting floating point. For a base thread, this may
│ │ │ │ │  require using loadrt motmod ... base_thread_fp=1 .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 5.32: hal-histogram Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.8. Halreport
│ │ │ │ │  halreport is a command-line utility that generates a report about HAL connections for a running
│ │ │ │ │ @@ -16804,15 +16804,15 @@
│ │ │ │ │  3. Each pin’s component_function, thread, and addf-order.
│ │ │ │ │  4. Non-realtime component pins having non-ordered functions.
│ │ │ │ │  5. Identification of unknown functions for unhandled components.
│ │ │ │ │  6. Signals with no output.
│ │ │ │ │  7. Signals with no inputs.
│ │ │ │ │  8. Functions with no addf.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9. Warning tags for components marked as deprecated/obsolete in docs.
│ │ │ │ │  10. Real names for pins that use alias names.
│ │ │ │ │  The report can be generated from the command line and directed to an output file (or stdout if no
│ │ │ │ │  outfilename is specified):
│ │ │ │ │ @@ -16888,15 +16888,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  servo-thread 004
│ │ │ │ │  servo-thread 008
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the example above, the HALFILE uses halcmd aliases to simplify pin names for an hostmot2 FPGA
│ │ │ │ │  board with commands like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alias pin hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb h.00.position-fb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Questionable component function detection may occur for
│ │ │ │ │ @@ -16910,15 +16910,15 @@
│ │ │ │ │  Component pins that cannot be associated with a known thread function report the function as ”Unknown”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL
│ │ │ │ │  application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the
│ │ │ │ │  source of a pin value is. Use this information with applications like halshow, halmeter, halscope or
│ │ │ │ │  the halcmd show command in a terminal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Drivers
│ │ │ │ │  6.1. Parallel Port Driver
│ │ │ │ │ @@ -16951,15 +16951,15 @@
│ │ │ │ │  The parport driver can control up to 8 ports (defined by MAX_PORTS in hal_parport.c). The ports are
│ │ │ │ │  numbered starting at zero.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.1. Loading
│ │ │ │ │  The hal_parport driver is a real time component so it must be loaded into the real time thread with
│ │ │ │ │  loadrt. The configuration string describes the parallel ports to be used, and (optionally) their types. If
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the configuration string does not describe at least one port, it is an error.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”port [type] [port [type] ...]”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Specifying the Port Numbers below 16 refer to parallel ports detected by the system. This is the
│ │ │ │ │ @@ -16983,15 +16983,15 @@
│ │ │ │ │  2 to 9 explicitly specified as outputs. Note that you must know the base address of the parallel ports
│ │ │ │ │  to configure the drivers correctly. For ISA bus ports, this is usually not a problem, since the ports
│ │ │ │ │  are almost always at a well-known address, such as 0x278 or 0x378 which are typically configured
│ │ │ │ │  in the BIOS. The addresses of PCI bus cards are usually found with lspci -v in an I/O ports line, or
│ │ │ │ │  in a kernel message after running sudo modprobe -a parport_pc. There is no default address, so if
│ │ │ │ │  <config-string> does not contain at least one address, it is an error.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.1: Parport block diagram
│ │ │ │ │  Type For each parallel port handled by the hal_parport driver, a type can optionally be specified. The
│ │ │ │ │  type is one of in, out, epp, or x.
│ │ │ │ │  Cuadro 6.1: Parallel Port Direction
│ │ │ │ │ @@ -17051,15 +17051,15 @@
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Cuadro 6.1: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  14
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │ @@ -17122,15 +17122,15 @@
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x378 0xc000”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please note that your values will differ. The Netmos cards are Plug-N-Play, and might change their
│ │ │ │ │  settings depending on which slot you put them into, so if you like to get under the hood and re-arrange
│ │ │ │ │  things, be sure to check these values before you start LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.3. Pins
│ │ │ │ │  parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │  __<n>__-out ̀ (bit) Drives a physical output pin.
│ │ │ │ │  parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │ @@ -17174,15 +17174,15 @@
│ │ │ │ │  in the same thread as write. If -reset is TRUE, then the reset function will set the pin to the value
│ │ │ │ │  of -out-invert. This can be used in conjunction with stepgen’s doublefreq to produce one step per
│ │ │ │ │  period. The stepgen stepspace for that pin must be set to 0 to enable doublefreq.
│ │ │ │ │  The individual functions are provided for situations where one port needs to be updated in a very fast
│ │ │ │ │  thread, but other ports can be updated in a slower thread to save CPU time. It is probably not a good
│ │ │ │ │  idea to use both an -all function and an individual function at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.6. Common problems
│ │ │ │ │  If loading the module reports
│ │ │ │ │  insmod: error inserting ’/home/jepler/emc2/rtlib/hal_parport.ko’:
│ │ │ │ │  -1 Device or resource busy
│ │ │ │ │ @@ -17224,15 +17224,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then use of this module will probably be necessary.
│ │ │ │ │  Finally, HAL parport components should be loaded:
│ │ │ │ │  loadrt probe_parport
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport ...
│ │ │ │ │  1 In the LinuxCNC packages for Ubuntu, the file /etc/modprobe.d/emc2 generally prevents parport_pc from being automatically loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2. AX5214H Driver
│ │ │ │ │  The Axiom Measurement & Control AX5214H is a 48 channel digital I/O board. It plugs into an ISA
│ │ │ │ │  bus, and resembles a pair of 8255 chips. In fact it may be a pair of 8255 chips, but I’m not sure. If/when
│ │ │ │ │  someone starts a driver for an 8255 they should look at the ax5214 code, much of the work is already
│ │ │ │ │ @@ -17271,15 +17271,15 @@
│ │ │ │ │  module, and FALSE drives it high, turning OFF the OPTO-22 module. If -invert is TRUE, then setting
│ │ │ │ │  the HAL out- pin TRUE will drive the physical pin high and turn the module OFF.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2.4. Functions
│ │ │ │ │  (funct) ax5214.<boardnum>.read — Reads all digital inputs on one board.
│ │ │ │ │  (funct) ax5214.<boardnum>.write — Writes all digital outputs on one board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3. General Mechatronics Driver
│ │ │ │ │  General Mechatronics GM6-PCI card based motion control system
│ │ │ │ │  For detailed description, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card is based on an FPGA and a PCI bridge interface ASIC. A small
│ │ │ │ │ @@ -17297,15 +17297,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt hal_gm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  During loading (or attempted loading) the driver prints some useful debugging messages to the kernel
│ │ │ │ │  log, which can be viewed with dmesg.
│ │ │ │ │  Up to 3 boards may be used in one system.
│ │ │ │ │  The following connectors can be found on the GM6-PCI card:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.2: GM6-PCI card connectors and LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.1. I/O connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17341,15 +17341,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  IOx/0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each pin can be configured as digital input or output. GM6-PCI motion control card has 4 general
│ │ │ │ │  purpose I/O (GPIO) connectors, with eight configurable I/O on each. Every GPIO pin and parameter
│ │ │ │ │  name begins as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.gpio.<gpio_con_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <gpio_con_no> is from 0 to 3.
│ │ │ │ │  State of the first pin of the first GPIO connector on the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │ @@ -17398,15 +17398,15 @@
│ │ │ │ │  When True, pin value will be inverted.
│ │ │ │ │  Used when pin is configured as output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2. Axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.4: Pin numbering of axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.6: Pinout of axis connectors
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -17434,15 +17434,15 @@
│ │ │ │ │  modules to the axis connectors. Seven different system configurations are presented in the System integration manual for evaluating typical applications. Also the detailed description of the Axis modules
│ │ │ │ │  can be found in the System integration manual.
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate servo-drive structure the modules have to be connected as the following
│ │ │ │ │  block diagram shows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.5: Servo axis interfaces
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  332 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.2. Encoder
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has six encoder modules. Each encoder module has three channels:
│ │ │ │ │  Channel-A
│ │ │ │ │  Channel-B
│ │ │ │ │ @@ -17506,15 +17506,15 @@
│ │ │ │ │  calculate velocity. It greatly reduces
│ │ │ │ │  quantization noise as compared to
│ │ │ │ │  simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the measured velocity is
│ │ │ │ │  below min-speed-estimate, the
│ │ │ │ │  velocity output is 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  333 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.8: Encoder parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .counter-mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17589,15 +17589,15 @@
│ │ │ │ │  example, if position-scale is 2000, then
│ │ │ │ │  1000 counts of the encoder will
│ │ │ │ │  produce a position of 0.5 units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting encoder module of axis 0 to receive 500 CPR quadrature encoder signal and use
│ │ │ │ │  reset to round position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  334 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counter-mode 0
│ │ │ │ │  # 0: quad, 1: stepDir
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.index-mode 1
│ │ │ │ │  # 0: reset pos at index, 1:round pos at index
│ │ │ │ │ @@ -17668,15 +17668,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter description
│ │ │ │ │  When 0, module produces Step/Dir signal.
│ │ │ │ │  When 1, it produces Up/Down step signals.
│ │ │ │ │  And when it is 2, it produces quadrature
│ │ │ │ │  output signals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.10: (continued)
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .control-type
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17733,15 +17733,15 @@
│ │ │ │ │  Minimum time between two step pulses in
│ │ │ │ │  nano-seconds.
│ │ │ │ │  Minimum time between step pulse and
│ │ │ │ │  direction change in nanoseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate values see the timing diagrams below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.6: Reference signal timing diagrams
│ │ │ │ │  Setting StepGen module of axis 0 to generate 1000 step pulse per position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.step-type 0
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.control-type 0
│ │ │ │ │ @@ -17759,15 +17759,15 @@
│ │ │ │ │  # step generator, let interpolator control it.
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.position-scale 1000 # 1000 step/position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.steplen 1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.stepspace1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  337 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 2000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 2000 ns = 2 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17820,15 +17820,15 @@
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, In)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Enable DAC output. When enable is
│ │ │ │ │  false, DAC output is 0.0 V.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  338 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.12: (continued)
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -17889,15 +17889,15 @@
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.can-gm.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.can-gm.0.position refers to the output position
│ │ │ │ │  of axis 0 in position units.
│ │ │ │ │  HAL pins are updated by function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  339 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.3.1. Pins
│ │ │ │ │  Cuadro 6.14: CAN module pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17943,15 +17943,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Indicates that watchdog timer is expired.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Watchdog timer overrun causes the set of power-enable to low in hardware.
│ │ │ │ │  6.3.4.2. Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  340 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.17: Watchdog parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18056,15 +18056,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  V+
│ │ │ │ │  (Ext.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has two limit- and one homing switch input for each joint. All the
│ │ │ │ │  names of these pins begin as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  341 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.joint.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.joint.0.home-sw-in indicates the state of the
│ │ │ │ │  axis 0 home switch.
│ │ │ │ │ @@ -18120,15 +18120,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.6. Status LEDs
│ │ │ │ │  6.3.6.1. CAN
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  Blink, during data communication.
│ │ │ │ │  On, when any of the buffers are full - communication error.
│ │ │ │ │  Off, when no data communication.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  342 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.2. RS485
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  Blink, during initialization of modules on the bus
│ │ │ │ │  On, when the data communication is up between all initialized modules.
│ │ │ │ │ @@ -18153,15 +18153,15 @@
│ │ │ │ │  Available module types:
│ │ │ │ │  8-channel relay output module - gives eight NO-NC relay output on a three pole terminal connector
│ │ │ │ │  for each channel.
│ │ │ │ │  8-channel digital input module - gives eight optical isolated digital input pins.
│ │ │ │ │  8 channel ADC and 4-channel DAC module - gives four digital-to-analogue converter outputs and
│ │ │ │ │  eight analogue-to-digital inputs. This module is also optically isolated from the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  343 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Automatic node recognizing Each node connected to the bus was recognized by the GM6-PCI card
│ │ │ │ │  automatically. During starting LinuxCNC, the driver export pins and parameters of all available modules automatically.
│ │ │ │ │  Fault handling If a module does not answer regularly the GM6-PCI card drops down the module. If
│ │ │ │ │  a module with output do not gets data with correct CRC regularly, the module switch to error state
│ │ │ │ │ @@ -18191,15 +18191,15 @@
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, Out)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Output pin for relay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  344 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 6.23: Relay output module parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18262,15 +18262,15 @@
│ │ │ │ │  # First input of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first digital input module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  345 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.7.3. DAC & ADC module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18342,15 +18342,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .adc-0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address ←# Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.7.4. Teach Pendant module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18433,15 +18433,15 @@
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.8. Errata
│ │ │ │ │  6.3.8.1. GM6-PCI card Errata
│ │ │ │ │  The revision number in this section refers to the revision of the GM6-PCI card device.
│ │ │ │ │  Rev. 1.2
│ │ │ │ │ @@ -18474,15 +18474,15 @@
│ │ │ │ │  number you set on the GS2.
│ │ │ │ │  -v or --verbose Turn on debug messages.
│ │ │ │ │  -A or --accel-seconds <n> (default: 10.0) Seconds to accelerate the spindle from 0 to max. RPM.
│ │ │ │ │  -D or --decel-seconds <n> (default: 0.0) Seconds to decelerate the spindle from max. RPM to 0. If
│ │ │ │ │  set to 0.0 the spindle will be allowed to coast to a stop without controlled deceleration.
│ │ │ │ │  2 In Europe the equivalent can be found under the brand name Omron.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  -R or --braking-resistor This argument should be used when a braking resistor is installed on the
│ │ │ │ │  GS2 VFD (see Appendix A of the GS2 manual). It disables deceleration over-voltage stall prevention
│ │ │ │ │  (see GS2 modbus Parameter 6.05), allowing the VFD to keep braking even in situations where the
│ │ │ │ │  motor is regenerating high voltage. The regenerated voltage gets safely dumped into the braking
│ │ │ │ │ @@ -18512,15 +18512,15 @@
│ │ │ │ │  <name>.spindle-on (bit, in) 1 for ON and 0 for OFF sent to VFD
│ │ │ │ │  <name>.status-1 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  <name>.status-2 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The status value is a sum of all the bits that are on. So a 163 which means the drive is in the run
│ │ │ │ │  mode is the sum of 3 (run) + 32 (freq set by serial) + 128 (operation set by serial).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.4.3. Parameters
│ │ │ │ │  With <name> being gs2_vfd or the name given during loading with the -n option:
│ │ │ │ │  <name>.error-count (s32, RW)
│ │ │ │ │  <name>.loop-time (float, RW) how often the modbus is polled (default: 0.1)
│ │ │ │ │ @@ -18568,15 +18568,15 @@
│ │ │ │ │  0x00000004
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin Num
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 6.29: (continued)
│ │ │ │ │  GPIO Num
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  6
│ │ │ │ │ @@ -18690,15 +18690,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.4. Parameters
│ │ │ │ │  Only the standard timing parameters which are created for all components exist.
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.tmax *hal_pi_gpio.read.tmax-increased *hal_pi_gpio.write.tmax *hal_pi_gpio.write.tmaxincreased
│ │ │ │ │  For unknown reasons the driver also creates HAL pins to indicate timing
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.time *hal_pi_gpio.write.time
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.5.5. Functions
│ │ │ │ │  hal_pi_gpio.read - Add this to the base thread to update the HAL pin values to match the physical
│ │ │ │ │  input values.
│ │ │ │ │  hal_pi_gpio.write - Add this to the base thread to update the physical pins to match the HAL values.
│ │ │ │ │ @@ -18736,15 +18736,15 @@
│ │ │ │ │  reset=GPIO21,GPIO22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This driver relies on the libgpiod-dev library and the gpiod package, which contains a number of
│ │ │ │ │  utilities for configuring and querying GPIO. The GPIO pin names in the ”loadrt” line of the HAL given
│ │ │ │ │  above should be the names given by the gpioinfo command.
│ │ │ │ │  Sample output (truncated):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ gpioinfo
│ │ │ │ │  gpiochip0 - 54 lines:
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │  0:
│ │ │ │ │  ”ID_SDA”
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │ @@ -18884,15 +18884,15 @@
│ │ │ │ │  opendrain
│ │ │ │ │  opensource
│ │ │ │ │  biasdisable
│ │ │ │ │  pulldown
│ │ │ │ │  pullup
│ │ │ │ │  The version of libgpiod-dev installed can be determined by the command gpioinfo -v
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.6.3. Pins
│ │ │ │ │  hal_gpio.NAME-in - HAL_OUT The value of an input pin presented in to HAL
│ │ │ │ │  hal_gpio.NAME-in-not - HAL_OUT An inverted version of the above, for convenience
│ │ │ │ │  hal_gpio.NAME-out - HAL_IN use this pin to transfer a HAL bit value to a physical output
│ │ │ │ │ @@ -18929,15 +18929,15 @@
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”bcm2835-gpiomem”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/gpio && chmod -R 770 /sys/class/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/virtual/gpio && chmod -R 770 /sys/devices/ ←virtual/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys$devpath && chmod -R 770 /sys$devpath\
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”pwm*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/pwm && chmod -R 770 /sys/class/pwm;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip* && chmod -R 770 ←/sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip*\
│ │ │ │ │ @@ -18970,15 +18970,15 @@
│ │ │ │ │  5I22 (96 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  • 16-channel servo
│ │ │ │ │  • 8-channel servo plus 24 step/dir generators
│ │ │ │ │  5I20, 5I23, 4I65, 4I68 (72 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  • 12-channel servo
│ │ │ │ │  • 8-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 4-channel servo plus 8 step/dir generators
│ │ │ │ │  7I43 (48 I/O pins): using hm2_7i43 module
│ │ │ │ │  • 8-channel servo (8 PWM generators & 8 encoders)
│ │ │ │ │  • 4-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │ @@ -19017,15 +19017,15 @@
│ │ │ │ │  because the I/O Pins have become inputs).
│ │ │ │ │  Resetting the watchdog resets the I/O pins to the configuration chosen at load-time.
│ │ │ │ │  If the firmware includes a watchdog, the following HAL objects will be exported:
│ │ │ │ │  6.7.5.1. Pins
│ │ │ │ │  has_bit - (bit i/o) True if the watchdog has bit, False if the watchdog has not bit. If the watchdog has
│ │ │ │ │  bit and the has_bit bit is True, the user can reset it to False to resume operation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.5.2. Parameters
│ │ │ │ │  timeout_ns - (u32 read/write) Watchdog timeout, in nanoseconds. This is initialized to 5,000,000 (5
│ │ │ │ │  milliseconds) at module load time. If more than this amount of time passes between calls to the hm2
│ │ │ │ │  write function, the watchdog will bite.
│ │ │ │ │ @@ -19065,15 +19065,15 @@
│ │ │ │ │  connections to your card based on your configuration.
│ │ │ │ │  An example of a 5I20 configuration:
│ │ │ │ │  [HOSTMOT2]
│ │ │ │ │  DRIVER=hm2_pci
│ │ │ │ │  BOARD=5i20
│ │ │ │ │  CONFIG=”firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=3”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above configuration produced this printout.
│ │ │ │ │  [ 1141.053386] hm2/hm2_5i20.0: 72 I/O Pins used:
│ │ │ │ │  [ 1141.053394] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 000 (P2-01): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053397] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 001 (P2-03): IOPort
│ │ │ │ │ @@ -19117,15 +19117,15 @@
│ │ │ │ │  mothercard on LinuxCNC startup. If you are using Run In Place, you must still install a hostmot2firmware-<board> package. There is more information about firmware and configuration in the Configurations section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.10. HAL Pins
│ │ │ │ │  The HAL pins for each configuration can be seen by opening up Show HAL Configuration from the
│ │ │ │ │  Machine menu. All the HAL pins and parameters can be found there. The following figure is of the
│ │ │ │ │  5I20 configuration used above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 6.9: 5i20 HAL Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.11. Configurations
│ │ │ │ │  The Hostmot2 firmware is available in several versions, depending on what you are trying to accomplish. You can get a reminder of what a particular firmware is for by looking at the name. Let’s look
│ │ │ │ │ @@ -19141,15 +19141,15 @@
│ │ │ │ │  7I47). So in this way we can save two ports (48 bits) for GPIO.
│ │ │ │ │  Here are tables of the firmwares available in the official packages. There may be additional firmwares
│ │ │ │ │  available at the Mesanet.com website that have not yet made it into the LinuxCNC official firmware
│ │ │ │ │  packages, so check there too.
│ │ │ │ │  3x20 (6-port various) Default Configurations (The 3x20 comes in 1M, 1.5M, and 2M gate versions. So
│ │ │ │ │  far, all firmware is available in all gate sizes.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SV24
│ │ │ │ │  SVST16_24
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  24
│ │ │ │ │ @@ -19362,15 +19362,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GPIO
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SVST8_4IM2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  8 (+IM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19475,15 +19475,15 @@
│ │ │ │ │  in - (Bit, Out) Normal state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used as inputs
│ │ │ │ │  by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  in_not - (Bit, Out) Inverted state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used as
│ │ │ │ │  inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  out - (Bit, In) Value to be written (possibly inverted) to the hardware output pin. Only full GPIO pins
│ │ │ │ │  have this pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.12.2. Parameters
│ │ │ │ │  invert_output - (Bit, RW) This parameter only has an effect if the is_output parameter is true. If this
│ │ │ │ │  parameter is true, the output value of the GPIO will be the inverse of the value on the out HAL pin.
│ │ │ │ │  Only full GPIO pins and I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │ @@ -19520,15 +19520,15 @@
│ │ │ │ │  position-cmd - (Float, In) Target position of stepper motion, in user-defined position units.
│ │ │ │ │  position-fb - (Float, Out) Feedback position in user-defined position units (counts / position_scale).
│ │ │ │ │  velocity-cmd - (Float, In) Target velocity of stepper motion, in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  This pin is only used when the stepgen is in velocity control mode (control-type=1).
│ │ │ │ │  velocity-fb - (Float, Out) Feedback velocity in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  3 At present, the firmware supports multi-phase stepper outputs, but the driver doesn’t. Interested volunteers are solicited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.13.2. Parameters
│ │ │ │ │  dirhold - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal after a step ends, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  dirsetup - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal before a step begins, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  maxaccel - (Float, RW) Maximum acceleration, in position units per second per second. If set to 0,
│ │ │ │ │ @@ -19563,15 +19563,15 @@
│ │ │ │ │  The function of the Out0 and Out1 I/O pins varies with output-type parameter (see below).
│ │ │ │ │  The hm2 pwmgen representation is similar to the software pwmgen component. Each pwmgen instance has the following pins and parameters:
│ │ │ │ │  6.7.14.1. Pins
│ │ │ │ │  enable - (Bit, In) If true, the pwmgen will set its Not-Enable pin false and output its pulses. If enable
│ │ │ │ │  is false, pwmgen will set its Not-Enable pin true and not output any signals.
│ │ │ │ │  value - (Float, In) The current pwmgen command value, in arbitrary units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.14.2. Parameters
│ │ │ │ │  output-type - (s32, RW) This emulates the output_type load-time argument to the software pwmgen
│ │ │ │ │  component. This parameter may be changed at runtime, but most of the time you probably want
│ │ │ │ │  to set it at startup and then leave it alone. Accepted values are 1 (PWM on Out0 and Direction on
│ │ │ │ │ @@ -19613,15 +19613,15 @@
│ │ │ │ │  the resulting value on the I/O pin is available on the in and in_not pins. Only full GPIO pins and
│ │ │ │ │  I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.15. Encoder
│ │ │ │ │  Encoders have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.encoder.<Instance>.. Instance is a twodigit number that corresponds to the HostMot2 encoder instance number. There are num_encoders
│ │ │ │ │  instances, starting with 00.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each encoder uses three or four input I/O pins, depending on how the firmware was compiled. Threepin encoders use A, B, and Index (sometimes also known as Z). Four-pin encoders use A, B, Index, and
│ │ │ │ │  Index-mask.
│ │ │ │ │  The hm2 encoder representation is similar to the one described by the Canonical Device Interface
│ │ │ │ │  (in the HAL General Reference document), and to the software encoder component. Each encoder
│ │ │ │ │ @@ -19659,15 +19659,15 @@
│ │ │ │ │  vel-timeout - (Float, RW) When the encoder is moving slower than one pulse for each time that
│ │ │ │ │  the driver reads the count from the FPGA (in the hm2_read() function), the velocity is harder to
│ │ │ │ │  estimate. The driver can wait several iterations for the next pulse to arrive, all the while reporting
│ │ │ │ │  the upper bound of the encoder velocity, which can be accurately guessed. This parameter specifies
│ │ │ │ │  how long to wait for the next pulse, before reporting the encoder stopped. This parameter is in
│ │ │ │ │  seconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.16. 5I25 Configuration
│ │ │ │ │  6.7.16.1. Firmware
│ │ │ │ │  The 5I25 firmware comes preloaded for the daughter card it is purchased with. So the firmware=xxx.BIT
│ │ │ │ │  is not part of the hm2_pci configuration string when using a 5I25.
│ │ │ │ │ @@ -19701,15 +19701,15 @@
│ │ │ │ │  maxlimit: +10
│ │ │ │ │  maxfullscale: 10
│ │ │ │ │  If you wanted to say scale the analog out of a channel to IPS for a velocity mode servo (say 24 IPS
│ │ │ │ │  max) you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: -24
│ │ │ │ │  maxlimit: +24
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  366 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  maxfullscale: 24
│ │ │ │ │  If you wanted to scale the analog out of a channel to RPM for a 0 to 6000 RPM spindle with 0-10 V
│ │ │ │ │  control you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: 0
│ │ │ │ │ @@ -19741,15 +19741,15 @@
│ │ │ │ │  to facilitate the low level protocol debug.
│ │ │ │ │  You have more than one device to connect. MB2HAL is very efficiently managing multiple devices,
│ │ │ │ │  transactions and links. Currently I am monitoring two axis drivers using a Rs232 port, a VFD driver
│ │ │ │ │  using another Rs232 port, and a remote I/O using TCP/IP.
│ │ │ │ │  You want a protocol to connect your Arduino to HAL. Look the included sample configuration file,
│ │ │ │ │  sketch and library for Arduino Modbus.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.8.2. Usage
│ │ │ │ │  a. Create a config file from the example below
│ │ │ │ │  1. Set component name (optional)
│ │ │ │ │  Set HAL_MODULE_NAME=mymodule (default HAL_MODULE_NAME=mb2hal)
│ │ │ │ │ @@ -19829,15 +19829,15 @@
│ │ │ │ │  The serial port. For example ”/dev/ttyS0”. Ignored if
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD Integer If
│ │ │ │ │  The baud rate. Ignored if LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  Required
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -19930,15 +19930,15 @@
│ │ │ │ │  parameter above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.3.3. Error codes
│ │ │ │ │  While debugging transactions, note the returned ”ret[]” value correspond to:
│ │ │ │ │  Modbus protocol exceptions:
│ │ │ │ │  0x01 - ILLEGAL_FUNCTION - the FUNCTION code received in the query is not allowed or invalid.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  0x02 - ILLEGAL_DATA_ADDRESS - the DATA ADDRESS received in the query is not an allowable
│ │ │ │ │  address for the slave or is invalid.
│ │ │ │ │  0x03 - ILLEGAL_DATA_VALUE - a VALUE contained in the data query field is not an allowable value
│ │ │ │ │  or is invalid.
│ │ │ │ │ @@ -19974,15 +19974,15 @@
│ │ │ │ │  # ++++++++++++++++++++++++
│ │ │ │ │  [MB2HAL_INIT]
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Debug level of init and INI file parsing.
│ │ │ │ │  # 0 = silent.
│ │ │ │ │  # 1 = error messages (default).
│ │ │ │ │  # 2 = OK confirmation messages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # 3 = debugging messages.
│ │ │ │ │  # 4 = maximum debugging messages (only in transactions).
│ │ │ │ │  INIT_DEBUG=3
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Set to 1.1 to enable the new functions:
│ │ │ │ │ @@ -20027,15 +20027,15 @@
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD=115200
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data bits. One of 5,6,7,8.
│ │ │ │ │  SERIAL_BITS=8
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data parity. One of: even, odd, none.
│ │ │ │ │  SERIAL_PARITY=none
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │ @@ -20119,15 +20119,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  Both pin values are added and limited to 65535 (UINT16_MAX). Normally use one and let ←the other open (read as 0).
│ │ │ │ │  # fnct_15_write_multiple_coils:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.bit
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # fnct_16_write_multiple_registers:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.float
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │ @@ -20190,15 +20190,15 @@
│ │ │ │ │  -0x07 Unsuccessful programming request using function code 13 or ←14.
│ │ │ │ │  #MEMORY_PARITY_ERROR
│ │ │ │ │  -0x08 SLAVE parity error in MEMORY.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_PATH
│ │ │ │ │  -0x0A (-10) Gateway path(s) not available.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_TARGET -0x0B (-11) The target device failed to repond (generated by ←master, not slave).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #/* Program or connection */
│ │ │ │ │  #COMM_TIME_OUT
│ │ │ │ │  -0x0C (-12)
│ │ │ │ │  #PORT_SOCKET_FAILURE
│ │ │ │ │  -0x0D (-13)
│ │ │ │ │  #SELECT_FAILURE
│ │ │ │ │ @@ -20255,15 +20255,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive02
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=10.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_07]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=20
│ │ │ │ │  NELEMENTS=1
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive03
│ │ │ │ │ @@ -20296,15 +20296,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.3. fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  6.8.5.4. fnct_04_read_input_registers
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5. fnct_05_write_single_coil
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.bit bit in
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name.
│ │ │ │ │  6.8.5.6. fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │ @@ -20335,15 +20335,15 @@
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn coolant mitsub_vfd spindle=02 coolant=01
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above command says:
│ │ │ │ │  loadusr, wait for coolant pins to be ready, component mitsub_vfd, with 2 slaves named spindle (slave
│ │ │ │ │  #2) and coolant (slave #1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.9.1. Command Line Options
│ │ │ │ │  The command line options are:
│ │ │ │ │  -b or --baud <rate> : set the baud rate - all networked VFDs must be the same
│ │ │ │ │  -p or --port <device path> : sets the port to use such as /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │ @@ -20369,15 +20369,15 @@
│ │ │ │ │  <n>.scale-fb (float, in) Scales the motor-fb pin to arbitrary units. default 1 = Hertz.
│ │ │ │ │  <n>.scale-amps (float, in) Scales the motor-amps pin to arbitrary units. default 1 = amps.
│ │ │ │ │  <n>.scale-power (float, in) Scales the motor-power pin to arbitrary units. default 1 = .
│ │ │ │ │  <n>.estop (bit, in) puts the VFD into emergency-stopped status.
│ │ │ │ │  <n>.status-bit-N (bit, out) N = 0 to 7, status bits are user configurable on the VFD. Bit 3 should be
│ │ │ │ │  set to at speed and bit 7 should be set to alarm. Others are free to be set as required.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.3. HAL example
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # example usage of the Mitsubishi VFD driver
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │ @@ -20436,15 +20436,15 @@
│ │ │ │ │  Fr-A700 F700 E700 D700 technical manual for the 700 series
│ │ │ │ │  The VFD must have PR settings adjusted manually for serial communication.
│ │ │ │ │  One must power cycle the VFD for some of these to register eg PR 79
│ │ │ │ │  PR 77 set to 1 -to unlock other PR modification.
│ │ │ │ │  PR 79 set to 1 or 0 -for communication thru serial.
│ │ │ │ │  PR 117 set to 0-31 -slave number, driver must reference same number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  PR 118 tested with 96 -baud rate (can be set to 48,96,192) if driver is also set.
│ │ │ │ │  PR 119 set to 0 -stop bit/data length (8 bits, two stop)
│ │ │ │ │  PR 120 set to 0 -no parity
│ │ │ │ │  PR 121 set to 1-10 -if 10 (maximum) COM errors then VFD faults.
│ │ │ │ │ @@ -20479,15 +20479,15 @@
│ │ │ │ │  (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-reset-count - If this pin is true, the counter will immediately
│ │ │ │ │  be reset to zero, and the pin will be cleared.
│ │ │ │ │  (float) motenc.<board>.dac-<channel>-value - Analog output value for DAC (in user units, see -gain
│ │ │ │ │  and -offset)
│ │ │ │ │  (float) motenc.<board>.adc-<channel>-value - Analog input value read by ADC (in user units, see
│ │ │ │ │  -gain and -offset)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (bit) motenc.<board>.in-<channel> - State of digital input pin, see canonical digital input.
│ │ │ │ │  (bit) motenc.<board>.in-<channel>-not - Inverted state of digital input pin, see canonical digital
│ │ │ │ │  input.
│ │ │ │ │  (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Value to be written to digital output, seen canonical digital
│ │ │ │ │ @@ -20533,15 +20533,15 @@
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.encoder-read - Reads all encoder counters.
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.adc-read - Reads the analog-to-digital converters.
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Reads digital inputs.
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.dac-write - Writes the voltages to the DACs.
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Writes digital outputs.
│ │ │ │ │  (funct) motenc.<board>.misc-update - Updates misc stuff.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11. Opto22 Driver
│ │ │ │ │  PCI AC5 ADAPTER CARD / HAL DRIVER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.1. The Adapter Card
│ │ │ │ │ @@ -20576,15 +20576,15 @@
│ │ │ │ │  signal to this pin to write to an I/O point of the card. The PINNUMBER represents the position in
│ │ │ │ │  the relay rack.Eg. PINNUMBER 23 is position 23 in a Opto22 relay rack and would be pin 1 on the
│ │ │ │ │  50 pin header connector.
│ │ │ │ │  opto_ac5.[BOARDNUMBER].led[NUMBER] OUT bit - Turns one of the 4 onboard LEDs on/off. LEDs
│ │ │ │ │  are numbered 0 to 3.
│ │ │ │ │  BOARDNUMBER can be 0-3 PORTNUMBER can be 0 or 1. Port 0 is closest to the card bracket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.4. Parameters
│ │ │ │ │  opto_ac5.[BOARDNUMBER].port[PORTNUMBER].out-[PINNUMBER]-invert W bit - When TRUE,
│ │ │ │ │  invert the meaning of the corresponding -out pin so that TRUE gives LOW and FALSE gives HIGH.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20621,15 +20621,15 @@
│ │ │ │ │  24 bits represented in a BINARY number. Bit 1 is the rightmost number:
│ │ │ │ │  16 zeros for the 16 inputs and 8 ones for the 8 outputs
│ │ │ │ │  000000000000000011111111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This converts to FF on the calculator, so 0xff is the number to use for portconfig0 and/or portconfig1
│ │ │ │ │  when loading the driver.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  382 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.7. Pin Numbering
│ │ │ │ │  HAL pin 00 corresponds to bit 1 (the rightmost) which represents position 0 on an Opto22 relay rack.
│ │ │ │ │  HAL pin 01 corresponds to bit 2 (one spot to the left of the rightmost) which represents position 1 on
│ │ │ │ │  an Opto22 relay rack. HAL pin 23 corresponds to bit 24 (the leftmost) which represents position 23
│ │ │ │ │ @@ -20672,15 +20672,15 @@
│ │ │ │ │  Alternatively, the 8 digital output pins can be used as additional digital outputs, it works the same
│ │ │ │ │  way as above with the syntax : extradout=0xnn’. The extradac and extradout options are mutually
│ │ │ │ │  exclusive on each board, you can only specify one.
│ │ │ │ │  The UPC and PPMC encoder boards can timestamp the arrival of encoder counts to refine the derivation of axis velocity. This derived velocity can be fed to the PID hal component to produce smoother D
│ │ │ │ │  term response. The syntax is : timestamp=0xnn[,0xmm], this works the same way as above to select
│ │ │ │ │  which board is being configured. Default is to not enable the timestamp option. If you put this option
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  on the command line, it enables the option. The first n selects the EPP bus, the second one matches
│ │ │ │ │  the address of the board having the option enabled. The driver checks the revision level of the board
│ │ │ │ │  to make sure it has firmware supporting the feature, and produces an error message if the board does
│ │ │ │ │  not support it.
│ │ │ │ │ @@ -20721,15 +20721,15 @@
│ │ │ │ │  timestamp=0x00 option.
│ │ │ │ │  (All float output) ppmc.<port>.encoder.<channel>.position - Encoder position, in user units.
│ │ │ │ │  (All bit bidir) ppmc.<port>.encoder.<channel>.index-enable - Connect to joint.#.index-enable for
│ │ │ │ │  home-to-index. This is a bidirectional HAL signal. Setting it to true causes the encoder hardware
│ │ │ │ │  to reset the count to zero on the next encoder index pulse. The driver will detect this and set the
│ │ │ │ │  signal back to false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (PPMC float output) ppmc.<port>.DAC.<channel>.value - sends a signed value to the 16-bit Digital
│ │ │ │ │  to Analog Converter on the PPMC DAC16 board commanding the analog output voltage of that DAC
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  (UPC bit input) ppmc.<port>.pwm.<channel>.enable - Enables a PWM generator.
│ │ │ │ │ @@ -20768,15 +20768,15 @@
│ │ │ │ │  an output value equal to the 1/scale value will produce an output of + or - value Volts. So, if the
│ │ │ │ │  scale parameter is 0.1 and you send a value of 0.5, the output will be 5.0 Volts.
│ │ │ │ │  (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.scale - Scaling for PWM generator. If scale is X, then the
│ │ │ │ │  duty cycle will be 100 % when the value pin is X (or -X).
│ │ │ │ │  (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.max-dc - Maximum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.min-dc - Minimum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.duty-cycle - Actual duty cycle (used mostly for troubleshooting.)
│ │ │ │ │  (UPC bit) ppmc.<port>.pwm.<channel>.bootstrap - If true, the PWM generator will generate a
│ │ │ │ │  short sequence of pulses of both polarities when E-stop goes false, to reset the shutdown latches
│ │ │ │ │  on some PWM servo drives.
│ │ │ │ │ @@ -20810,15 +20810,15 @@
│ │ │ │ │  These writes are organized into blocks of contiguous registers to be written in a block to minimize
│ │ │ │ │  CPU overhead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13. Pluto P Driver
│ │ │ │ │  6.13.1. General Info
│ │ │ │ │  The Pluto-P is a FPGA board featuring the ACEX1K chip from Altera.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.1. Requirements
│ │ │ │ │  1. A Pluto-P board
│ │ │ │ │  2. An EPP-compatible parallel port, configured for EPP mode in the system BIOS or a PCI EPP
│ │ │ │ │  compatible parallel port card.
│ │ │ │ │ @@ -20854,15 +20854,15 @@
│ │ │ │ │  isolation and protection. Traditional parallel port optoisolator boards do not work with pluto_servo
│ │ │ │ │  due to the bidirectional nature of the EPP protocol.
│ │ │ │ │  6.13.1.4. LED
│ │ │ │ │  When the device is unprogrammed, the LED glows faintly. When the device is programmed, the LED
│ │ │ │ │  glows according to the duty cycle of PWM0 (LED = UP0 xor DOWN0) or STEPGEN0 (LED = STEP0
│ │ │ │ │  xor DIR0).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.5. Power
│ │ │ │ │  A small amount of current may be drawn from VCC. The available current depends on the unregulated DC input to the board. Alternately, regulated +3.3VDC may be supplied to the FPGA through
│ │ │ │ │  these VCC pins. The required current is not yet known, but is probably around 50mA plus I/O current.
│ │ │ │ │  The regulator on the Pluto-P board is a low-dropout type. Supplying 5V at the power jack will allow
│ │ │ │ │ @@ -20893,15 +20893,15 @@
│ │ │ │ │  18 digital outputs: 10 dedicated, 8 shared with PWM functions. (Example: A lathe with unidirectional
│ │ │ │ │  PWM spindle control may use 13 total digital outputs)
│ │ │ │ │  20 digital inputs: 8 dedicated, 12 shared with Quadrature functions. (Example: A lathe with index
│ │ │ │ │  pulse only on the spindle may use 13 total digital inputs.)
│ │ │ │ │  EPP communication with the PC. The EPP communication typically takes around 100 µs on machines
│ │ │ │ │  tested so far, enabling servo rates above 1 kHz.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.13.2.1. Pinout
│ │ │ │ │  UPx - The up (up/down mode) or pwm (pwm+direction mode) signal from PWM generator X. May be
│ │ │ │ │  used as a digital output if the corresponding PWM channel is unused, or the output on the channel
│ │ │ │ │  is always negative. The corresponding digital output invert may be set to TRUE to make UPx active
│ │ │ │ │ @@ -20931,15 +20931,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Behavior if both
│ │ │ │ │  functions used
│ │ │ │ │  When pwm-0-pwmdir is
│ │ │ │ │  TRUE, this pin is the PWM
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 6.41: (continued)
│ │ │ │ │  Primary function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternate Function
│ │ │ │ │ @@ -21051,15 +21051,15 @@
│ │ │ │ │  Read same value
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.2. Input latching and output updating
│ │ │ │ │  PWM duty cycles for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │  Digital outputs OUT0 through OUT9 are all updated at the same time. Digital outputs OUT10 through OUT17 are updated at the same time as the pwm function they are shared with.
│ │ │ │ │  Digital inputs IN0 through IN19 are all latched at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Quadrature positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.2.3. HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │  page, pluto_servo.9.
│ │ │ │ │ @@ -21086,15 +21086,15 @@
│ │ │ │ │  OUTx - Dedicated digital output #x
│ │ │ │ │  GND - Ground
│ │ │ │ │  VCC - +3.3V regulated DC
│ │ │ │ │  While the extended main connector has a superset of signals usually found on a Step & Direction DB25
│ │ │ │ │  connector—4 step generators, 9 inputs, and 6 general-purpose outputs—the layout on this header is
│ │ │ │ │  different than the layout of a standard 26-pin ribbon cable to DB25 connector.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  391 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 6.11: Pluto-Step Pinout
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.2. Input latching and output updating
│ │ │ │ │  Step frequencies for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │ @@ -21103,15 +21103,15 @@
│ │ │ │ │  Feedback positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.3.3. Step Waveform Timings
│ │ │ │ │  The firmware and driver enforce step length, space, and direction change times. Timings are rounded
│ │ │ │ │  up to the next multiple of 1.6μs, with a maximum of 49.6μs. The timings are the same as for the software stepgen component, except that dirhold and dirsetup have been merged into a single parameter
│ │ │ │ │  dirtime which should be the maximum of the two, and that the same step timings are always applied
│ │ │ │ │  to all channels.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 6.12: Pluto-Step Timings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.4. HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │ @@ -21126,15 +21126,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn pmx485 pmx485 /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will load the pmx485 component using the /dev/ttyUSB0 port and wait for it to become ready.
│ │ │ │ │  It is necessary to name the port to use for communications.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.14.1. Pins
│ │ │ │ │  pmx485.mode-set (bit, in) # set cutting mode
│ │ │ │ │  pmx485.current-set (bit, in) # set cutting current
│ │ │ │ │  pmx485.pressure-set (bit, in) # set gas pressure
│ │ │ │ │ @@ -21165,15 +21165,15 @@
│ │ │ │ │  Disconnect the Powermax power supply from its power source for approximately 30 seconds. When
│ │ │ │ │  you power the system back ON, it will no longer be in remote mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.14.3. Reference:
│ │ │ │ │  Hypertherm Application Note #807220
│ │ │ │ │  ”Powermax45 XP/65/85/105/125® Serial Communication Protocol”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.15. Servo To Go Driver
│ │ │ │ │  The Servo-To-Go (STG) is one of the first PC motion control cards supported by LinuxCNC. It is an
│ │ │ │ │  ISA card and it exists in different flavors (all supported by this driver). The board includes up to 8
│ │ │ │ │  channels of quadrature encoder input, 8 channels of analog input and output, 32 bits digital I/O, an
│ │ │ │ │ @@ -21213,15 +21213,15 @@
│ │ │ │ │  6.15.2. Pins
│ │ │ │ │  stg.<channel>.counts - (s32) Tracks the counted encoder ticks.
│ │ │ │ │  stg.<channel>.position - (float) Outputs a converted position.
│ │ │ │ │  stg.<channel>.dac-value - (float) Drives the voltage for the corresponding DAC.
│ │ │ │ │  stg.<channel>.adc-value - (float) Tracks the measured voltage from the corresponding ADC.
│ │ │ │ │  stg.in-<pinnum> - (bit) Tracks a physical input pin.
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│ │ │ │ │  stg.in-<pinnum>-not - (bit) Tracks a physical input pin, but inverted.
│ │ │ │ │  stg.out-<pinnum> - (bit) Drives a physical output pin
│ │ │ │ │  For each pin, <channel> is the axis number, and <pinnum> is the logic pin number of the STG if
│ │ │ │ │  IIOO is defined, there are 16 input pins (in-00 .. in-15) and 16 output pins (out-00 .. out-15), and they
│ │ │ │ │ @@ -21255,15 +21255,15 @@
│ │ │ │ │  and ShuttlePRO2 devices with LinuxCNC’s HAL.
│ │ │ │ │  If the driver is started without command-line arguments, it will probe all /dev/hidraw* device files for
│ │ │ │ │  Shuttle devices, and use all devices found. If it is started with command-line arguments, it will only
│ │ │ │ │  probe the devices specified.
│ │ │ │ │  The ShuttleXpress has five momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The ShuttlePRO has 13 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  The ShuttlePRO2 has 15 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │ @@ -21301,15 +21301,15 @@
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-s32 (s32 out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0 at rest, and ranges from -7 at
│ │ │ │ │  the counter-clockwise extreme to +7 at the clockwise extreme.
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-f (float out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0.0 at rest, -1.0 at the counterclockwise extreme, and +1.0 at the clockwise extreme. The Shuttle devices report the springwheel position as an integer from -7 to +7, so this pin reports only 15 discrete values in it’s
│ │ │ │ │  range.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17. VFS11 VFD Driver
│ │ │ │ │  This is a non-realtime HAL program to control the S11 series of VFDs from Toshiba.
│ │ │ │ │  vfs11_vfd supports serial and TCP connections. Serial connections may be RS232 or RS485. RS485 is
│ │ │ │ │  supported in full- and half-duplex mode. TCP connections may be passive (wait for incoming connection), or active outgoing connections, which may be useful to connect to TCP-based devices or through
│ │ │ │ │ @@ -21343,15 +21343,15 @@
│ │ │ │ │  in registers F500 and F501 respectively. Used in PID loops to choose shorter ramp times to avoid
│ │ │ │ │  oscillation.
│ │ │ │ │  <n>.alarm-code (s32, out) non-zero if drive is in alarmed state. Bitmap describing alarm information
│ │ │ │ │  (see register FC91 description). Use err-reset (see below) to clear the alarm.
│ │ │ │ │  <n>.at-speed (bit, out) when drive is at commanded speed (see speed-tolerance below)
│ │ │ │ │  <n>.current-load-percentage (float, out) reported from the VFD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <n>.dc-brake (bit, in) engage the DC brake. Also turns off spindle-on.
│ │ │ │ │  <n>.enable (bit, in) enable the VFD. If false, all operating parameters are still read but control is
│ │ │ │ │  released and panel control is enabled (subject to VFD setup).
│ │ │ │ │  <n>.err-reset (bit, in) reset errors (alarms a.k.a Trip and e-stop status). Resetting the VFD may
│ │ │ │ │ @@ -21388,15 +21388,15 @@
│ │ │ │ │  <n>.status (s32, out) Drive Status of the VFD (see the TOSVERT VF-S11 Communications Function
│ │ │ │ │  Instruction Manual, register FD01). A bitmap.
│ │ │ │ │  <n>.trip-code (s32, out) trip code if VF-S11 is in tripped state.
│ │ │ │ │  <n>.error-count (s32, out) number of Modbus transactions which returned an error
│ │ │ │ │  <n>.max-speed (bit, in) ignore the loop-time parameter and run Modbus at maximum speed, at the
│ │ │ │ │  expense of higher CPU usage. Suggested use during spindle positioning.
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│ │ │ │ │  6.17.3. Parameters
│ │ │ │ │  Where <n> is vfs11_vfd or the name given during loading with the -n option.
│ │ │ │ │  <n>.frequency-limit (float, RO) upper limit read from VFD setup.
│ │ │ │ │  <n>.loop-time (float, RW) how often the Modbus is polled (default interval 0.1 seconds)
│ │ │ │ │ @@ -21432,15 +21432,15 @@
│ │ │ │ │  # 1 2
│ │ │ │ │  STOPBITS=1
│ │ │ │ │  #rs232 rs485
│ │ │ │ │  SERIAL_MODE=rs485
│ │ │ │ │  # up down none
│ │ │ │ │  # this feature might not work with a stock Ubuntu
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # libmodbus5/libmodbus-dev package, and generate a warning
│ │ │ │ │  # execution will continue as if RTS_MODE=up were given.
│ │ │ │ │  RTS_MODE=up
│ │ │ │ │  #--------------------# modbus timers in seconds
│ │ │ │ │  # inter-character timer
│ │ │ │ │  BYTE_TIMEOUT=0.5
│ │ │ │ │ @@ -21479,15 +21479,15 @@
│ │ │ │ │  # see orient.9 and motion.9
│ │ │ │ │  net spindle-orient spindle.0.orient spindle-vfd.max-speed spindle-vfd.jog-mode
│ │ │ │ │  # take precedence over control panel
│ │ │ │ │  setp spindle-vfd.enable 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.6. Panel operation
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver takes precedence over panel control while it is enabled (see enable pin), effectively disabling the panel. Clearing the enable pin re-enables the panel. Pins and parameters can still
│ │ │ │ │  be set, but will not be written to the VFD untile the enable pin is set. Operating parameters are still
│ │ │ │ │  read while bus control is disabled. Exiting the vfs11_vfd driver in a controlled way will release the
│ │ │ │ │ @@ -21520,30 +21520,30 @@
│ │ │ │ │  protocol. So the last parameter which you’d want to change is the protocol - set from Toshiba Inverter
│ │ │ │ │  Protocol to Modbus; thereafter, the Windows app is useless.
│ │ │ │ │  To increase the upper frequency limit, the UL and FH parameters must be changed on the panel. I
│ │ │ │ │  increased them from 50 to 80.
│ │ │ │ │  See dump-params.mio for a description of non-standard VF-S11 parameters of my setup. This file is
│ │ │ │ │  for the modio Modbus interactive utility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.9. Programming Note
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver uses the libmodbus version 3 library which is more recent than the version 2
│ │ │ │ │  code used in gs2_vfd.
│ │ │ │ │  The Ubuntu libmodbus5 and libmodbus-dev packages are only available starting from Ubuntu 12
│ │ │ │ │  (Precise Pengolin). Moreover, these packages lack support for the MODBUS_RTS_MODE_* flags. Therefore, building vfs11_vfd using this library might generate a warning if RTS_MODE= is specified in
│ │ │ │ │  the INI file.
│ │ │ │ │  To use the full functionality on lucid and precise:
│ │ │ │ │  remove the libmodbus packages: sudo apt-get remove libmodbus5 libmodbus-dev
│ │ │ │ │  build and install libmodbus version 3 from source as outlined here.
│ │ │ │ │  Libmodbus does not build on Ubuntu Hardy, hence vfs11_vfd is not available on Hardy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Examples
│ │ │ │ │  7.1. PCI Parallel Port
│ │ │ │ │ @@ -21574,15 +21574,15 @@
│ │ │ │ │  and then added the following lines so the parport will be read and written:
│ │ │ │ │  addf parport.1.read base-thread
│ │ │ │ │  addf parport.1.write base-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After doing the above then run your config and verify that the parallel port got loaded in Machine/Show
│ │ │ │ │  HAL Configuration window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2. Spindle Control
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control up to 8 spindles. The number is set in the INI file. The examples below all refer
│ │ │ │ │  to a single-spindle config with spindle control pins with names like spindle.0... In the case of a multiple
│ │ │ │ │  spindle machine all that changes is that additional pins exist with names such as spindle.6...
│ │ │ │ │ @@ -21618,15 +21618,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7.2.3. Spindle Enable
│ │ │ │ │  If you need a spindle enable signal, link your output pin to spindle.0.on. To link these pins to a parallel
│ │ │ │ │  port pin put something like the following in your .hal file, making sure you pick the pin that is connected
│ │ │ │ │  to your control device.
│ │ │ │ │  net spindle-enable spindle.0.on => parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.4. Spindle Direction
│ │ │ │ │  If you have direction control of your spindle, then the HAL pins spindle.N.forward and spindle.N.reverse
│ │ │ │ │  are controlled by the G-codes M3 and M4. Spindle speed Sn must be set to a positive non-zero value
│ │ │ │ │  for M3/M4 to turn on spindle motion.
│ │ │ │ │ @@ -21668,15 +21668,15 @@
│ │ │ │ │  # the output of spindle ramp is sent to the scale in
│ │ │ │ │  net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in
│ │ │ │ │  # to know when to start the motion we send the near component
│ │ │ │ │  # (named spindle-at-speed) to the spindle commanded speed from
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # the signal spindle-cmd and the actual spindle speed
│ │ │ │ │  # provided your spindle can accelerate at the maxv setting.
│ │ │ │ │  net spindle-cmd => spindle-at-speed.in1
│ │ │ │ │  net spindle-ramped => spindle-at-speed.in2
│ │ │ │ │ @@ -21716,15 +21716,15 @@
│ │ │ │ │  1 In this example, we will assume that some encoders have already been issued to axes/joints 0, 1, and 2. So the next encoder
│ │ │ │ │  available for us to attach to the spindle would be number 3. Your situation may differ.
│ │ │ │ │  2 The HAL encoder index-enable is an exception to the rule in that it behaves as both an input and an output, see the Encoder
│ │ │ │ │  Section for details
│ │ │ │ │  3 It is because we selected non-quadrature simple counting… above that we can get away with quadrature counting without
│ │ │ │ │  having any B quadrature input.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.6.2. Spindle At Speed
│ │ │ │ │  To enable LinuxCNC to wait for the spindle to be at speed before executing a series of moves, the spindle.N.at-speed needs to turn true at the moment the spindle is at the commanded speed. To achieve
│ │ │ │ │  this you need spindle feedback from an encoder. Since the feedback and the commanded speed are
│ │ │ │ │  not usually exactly the same you should to use the near component to determine that the two numbers
│ │ │ │ │ @@ -21763,15 +21763,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt encoder num_chan=1
│ │ │ │ │  loadrt mux4 count=1
│ │ │ │ │  addf encoder.capture-position servo-thread
│ │ │ │ │  addf encoder.update-counters base-thread
│ │ │ │ │  addf mux4.0 servo-thread
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │ @@ -21818,15 +21818,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt ilowpass
│ │ │ │ │  addf ilowpass.0 servo-thread
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.scale 1000
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.gain 0.01
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │  # even if that means the commanded motion is not completed,
│ │ │ │ │ @@ -21869,15 +21869,15 @@
│ │ │ │ │  7.4.1. Example
│ │ │ │ │  This example shows the connections needed to use an Automation Direct GS2 VFD to drive a spindle.
│ │ │ │ │  The spindle speed and direction is controlled by LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Using the GS2 component involves very little to set up. We start with a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. Make sure the pins with ”Spindle CW” and ”Spindle PWM” are set to unused in the parallel
│ │ │ │ │  port setup screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the custom.hal file we place the following to connect LinuxCNC to the GS2 and have LinuxCNC
│ │ │ │ │  control the drive.
│ │ │ │ │  GS2 Example
│ │ │ │ │  # load the non-realtime component for the Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │ @@ -21906,15 +21906,15 @@
│ │ │ │ │  P4.00 (Source of Frequency Command) must be set to Frequency determined by RS232C/RS485
│ │ │ │ │  communication interface, 05.
│ │ │ │ │  P9.01 (Transmission Speed) must be set to 9600 baud, 01.
│ │ │ │ │  P9.02 (Communication Protocol) must be set to ”Modbus RTU mode, 8 data bits, no parity, 2 stop
│ │ │ │ │  bits”, 03.
│ │ │ │ │  A PyVCP panel based on this example is here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder
│ │ │ │ │  8.1. ClassicLadder Introduction
│ │ │ │ │ @@ -21944,15 +21944,15 @@
│ │ │ │ │  along the top and bottom of the page while the rungs are drawn vertically from left to right.
│ │ │ │ │  A program in ladder logic, also called a ladder diagram, is similar to a schematic for a set of relay
│ │ │ │ │  circuits. Ladder logic is useful because a wide variety of engineers and technicians can understand
│ │ │ │ │  and use it without much additional training because of the resemblance.
│ │ │ │ │  Ladder logic is widely used to program PLCs, where sequential control of a process or manufacturing
│ │ │ │ │  operation is required. Ladder logic is useful for simple but critical control systems, or for reworking
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  old hardwired relay circuits. As programmable logic controllers became more sophisticated it has also
│ │ │ │ │  been used in very complex automation systems.
│ │ │ │ │  Ladder logic can be thought of as a rule-based language, rather than a procedural language. A rung in
│ │ │ │ │  the ladder represents a rule. When implemented with relays and other electromechanical devices, the
│ │ │ │ │ @@ -21982,15 +21982,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The input on the left, B0, a normally open contact, is connected to the coil (output) on the right, Q0.
│ │ │ │ │  Now imagine a voltage gets applied to the leftmost end, because the input B0 turns true (e.g. the
│ │ │ │ │  input is activated, or the user pushed the NO contact). The voltage has a direct path to reach the coil
│ │ │ │ │  (output) on the right, Q0. As a consequence, the Q0 coil (output) will turn from 0/off/false to 1/on/true.
│ │ │ │ │  If the user releases B0, the Q0 output quickly returns to 0/off/false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.1.4. Basic Latching On-Off Circuit
│ │ │ │ │  Building on the above example, suppose we add a switch that closes whenever the coil Q0 is active.
│ │ │ │ │  This would be the case in a relay, where the coil can activate the switch contacts; or in a contactor,
│ │ │ │ │  where there are often several small auxiliary contacts in addition to the large 3-phase contacts that
│ │ │ │ │ @@ -22022,15 +22022,15 @@
│ │ │ │ │  back on.
│ │ │ │ │  This circuit has been used for decades on virtually every machine that has a three-phase motor controlled by a contactor, so it was inevitable that it would be adopted by ladder/PLC programmers. It is
│ │ │ │ │  also a very safe circuit, in that if start and stop are both pressed at the same time, the stop function
│ │ │ │ │  always wins.
│ │ │ │ │  This is the basic building block of much of ladder programming, so if you are new to it, you would do
│ │ │ │ │  well to make sure that you understand how this circuit operates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder Programming
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22062,15 +22062,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.3.1. Files
│ │ │ │ │  Typically ClassicLadder components are placed in the custom.hal file if your working from a StepConf
│ │ │ │ │  generated configuration. These must not be placed in the custom_postgui.hal file or the Ladder Editor
│ │ │ │ │  menu will be grayed out.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Ladder files (.clp) must not contain any blank spaces in the name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.3.2. Realtime Module
│ │ │ │ │  Loading the ClassicLadder real time module (classicladder_rt) is possible from a HAL file, or directly
│ │ │ │ │  using a halcmd instruction. The first line loads real time the ClassicLadder module. The second line
│ │ │ │ │  adds the function classicladder.0.refresh to the servo thread. This line makes ClassicLadder update
│ │ │ │ │ @@ -22149,15 +22149,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Objects of most interest are numPhysInputs, numPhysOutputs, numS32in, and numS32out.
│ │ │ │ │  Changing these numbers will change the number of HAL bit pins available. numPhysInputs and
│ │ │ │ │  numPhysOutputs control how many HAL bit (on/off) pins are available. numS32in and numS32out
│ │ │ │ │  control how many HAL signed integers (+- integer range) pins are available.
│ │ │ │ │  For example (you don’t need all of these to change just a few):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt numRungs=12 numBits=100 numWords=10
│ │ │ │ │  numTimers=10 numMonostables=10 numCounters=10 numPhysInputs=10
│ │ │ │ │  numPhysOutputs=10 numArithmExpr=100 numSections=4 numSymbols=200
│ │ │ │ │  numS32in=5 numS32out=5
│ │ │ │ │ @@ -22191,29 +22191,29 @@
│ │ │ │ │  If you first load ladder program with the --nogui option then load ClassicLadder again with no options
│ │ │ │ │  the GUI will display the last loaded ladder program.
│ │ │ │ │  In AXIS you can load the GUI from File/Ladder Editor…
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.5. ClassicLadder GUI
│ │ │ │ │  If you load ClassicLadder with the GUI it will display two windows: Section display, and section manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.1. Sections Manager
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Sections Manager window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.1: Sections Manager Default Window
│ │ │ │ │  This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section
│ │ │ │ │  uses. This is also how you name a subroutine for call coils.
│ │ │ │ │  8.2.5.2. Section Display
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Section Display window. Displayed is one
│ │ │ │ │  empty rung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.2: Section Display Default Window
│ │ │ │ │  Most of the buttons are self explanatory:
│ │ │ │ │  The Vars button is for looking at variables, toggle it to display one, the other, both, then none of the
│ │ │ │ │  windows.
│ │ │ │ │ @@ -22231,15 +22231,15 @@
│ │ │ │ │  and the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs. This is
│ │ │ │ │  displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes didn’t
│ │ │ │ │  erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection button
│ │ │ │ │  sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but found
│ │ │ │ │  something else. The number in the brackets is the unrecognized code. The ladder program will still
│ │ │ │ │  work properly, to fix it erase the codes with the editor and save the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.3. The Variable Windows
│ │ │ │ │  This are two variable windows: the Bit Status Window (boolean) and the Watch Window (signed integer). The Vars button is in the Section Display Window, toggle the Vars button to display one, the
│ │ │ │ │  other, both, then none of the variable windows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22250,27 +22250,27 @@
│ │ │ │ │  at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance, if the %B
│ │ │ │ │  Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables %B5
│ │ │ │ │  to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually as
│ │ │ │ │  long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the
│ │ │ │ │  program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on
│ │ │ │ │  and unchecked if off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.4: Watch Window
│ │ │ │ │  The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable
│ │ │ │ │  and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex,
│ │ │ │ │  decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables
│ │ │ │ │  showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names
│ │ │ │ │  will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox is
│ │ │ │ │  checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.4. Symbol Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.5: Symbol Names window
│ │ │ │ │  This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window
│ │ │ │ │ @@ -22278,30 +22278,30 @@
│ │ │ │ │  and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it ( %I, %Q,
│ │ │ │ │  and %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the
│ │ │ │ │  current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep
│ │ │ │ │  in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on
│ │ │ │ │  them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder
│ │ │ │ │  program is connected to!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.5. The Editor window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.6: Editor Window
│ │ │ │ │  Add - adds a rung after the selected rung
│ │ │ │ │  Insert - inserts a rung before the selected rung
│ │ │ │ │  Delete - deletes the selected rung
│ │ │ │ │  Modify - opens the selected rung for editing
│ │ │ │ │  Starting from the top left image:
│ │ │ │ │  Object Selector, Eraser
│ │ │ │ │  N.O. Input, N.C. Input, Rising Edge Input, Falling Edge Input
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Horizontal Connection, Vertical Connection, Long Horizontal Connection
│ │ │ │ │  Timer IEC Block, Counter Block, Compare Variable
│ │ │ │ │  Old Timer Block, Old Monostable Block (These have been replaced by the IEC Timer)
│ │ │ │ │  COILS - N.O. Output, N.C. Output, Set Output, Reset Output
│ │ │ │ │ @@ -22330,21 +22330,21 @@
│ │ │ │ │  Compare - creates a compare block to compare variable to values or other variables, e.g. %W1<=5
│ │ │ │ │  or %W1= %W2. Compare cannot be placed in the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  Variable Assignment - creates an assignment block so you to assign values to variables, e.g. %W2=7
│ │ │ │ │  or %W1= %W2. ASSIGNMENT functions can only be placed at the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  8.2.5.6. Config Window
│ │ │ │ │  The config window shows the current project status and has the Modbus setup tabs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.7: Config Window
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│ │ │ │ │  8.2.6. Ladder objects
│ │ │ │ │  8.2.6.1. CONTACTS
│ │ │ │ │  Represent switches or relay contacts. They are controlled by the variable letter and number assigned
│ │ │ │ │  to them.
│ │ │ │ │ @@ -22379,15 +22379,15 @@
│ │ │ │ │  The time intervals can be set in multiples of 100&8239;ms, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  There are also Variables for IEC timers that can be read and/or written to in compare or operate
│ │ │ │ │  blocks.
│ │ │ │ │  %TMxxx.Q - timer done (Boolean, read write)
│ │ │ │ │  %TMxxx.P - timer preset (read write)
│ │ │ │ │  %TMxxx.V - timer value (read write)
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│ │ │ │ │  8.2.6.3. TIMERS
│ │ │ │ │  Represent count down timers. This is deprecated and replaced by IEC Timers.
│ │ │ │ │  Timers have 4 contacts.
│ │ │ │ │  E - enable (input) starts timer when true, resets when goes false
│ │ │ │ │ @@ -22417,15 +22417,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.6.5. COUNTERS
│ │ │ │ │  Represent up/down counters.
│ │ │ │ │  There are 7 contacts:
│ │ │ │ │  R - reset (input) will reset the count to 0.
│ │ │ │ │  P - preset (input) will set the count to the preset number assigned from the edit menu.
│ │ │ │ │  U - up count (input) will add one to the count.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  D - down count (input) will subtract one from the count.
│ │ │ │ │  E - under flow (output) will be true when the count rolls over from 0 to 9999.
│ │ │ │ │  D - done (output) will be true when the count equals the preset.
│ │ │ │ │  F - overflow (output) will be true when the count rolls over from 9999 to 0.
│ │ │ │ │ @@ -22458,15 +22458,15 @@
│ │ │ │ │  %W1<2* %C0.V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To find out if S32in bit 2 is equal to 10 the syntax would be:
│ │ │ │ │  %IW2=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note: Compare uses the arithmetic equals not the double equals that programmers are used to.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.7. VARIABLE ASSIGNMENT
│ │ │ │ │  For variable assignment, e.g. assign this number (or evaluated number) to this variable %xxx, there are
│ │ │ │ │  two math functions MINI and MAXI that check a variable for maximum (0x80000000) and minimum
│ │ │ │ │  values (0x07FFFFFFF) (think signed values) and keeps them from going beyond.
│ │ │ │ │ @@ -22484,23 +22484,23 @@
│ │ │ │ │  when LinuxCNC is started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and %IW0
│ │ │ │ │  is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of 5 and
│ │ │ │ │  when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will be set
│ │ │ │ │  to True.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.8: Assign/Compare Ladder Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.9: Assignment Expression Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.10: Comparison Expression Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.8. COILS
│ │ │ │ │  Coils represent relay coils. They are controlled by the variable letter and number assigned to them.
│ │ │ │ │ @@ -22526,15 +22526,15 @@
│ │ │ │ │  If you use a N.C. contact with a N.C. coil the logic will work (when the coil is energized the
│ │ │ │ │  contact will be closed) but that is really hard to follow!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A JUMP COIL is used to JUMP to another section, like a goto in BASIC programming language.
│ │ │ │ │  If you look at the top left of the sections display window you will see a small label box and a longer
│ │ │ │ │  comment box beside it. Now go to Editor→Modify then go back to the little box, type in a name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Go ahead and add a comment in the comment section. This label name is the name of this rung only
│ │ │ │ │  and is used by the JUMP COIL to identify where to go.
│ │ │ │ │  When placing a JUMP COIL, add it in the rightmost position and change the label to the rung you want
│ │ │ │ │  to JUMP to.
│ │ │ │ │ @@ -22581,15 +22581,15 @@
│ │ │ │ │  %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.P ̀ - Monostable xx preset (integer)
│ │ │ │ │  %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.D ̀ - Counter xx done (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.E ̀ - Counter xx empty overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.F ̀ - Counter xx full overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.V ̀ - Counter xx current value (integer)
│ │ │ │ │ @@ -22628,15 +22628,15 @@
│ │ │ │ │  Selector arrow, Eraser
│ │ │ │ │  Ordinary step, Initial (Starting) step
│ │ │ │ │  Transition, Step and Transition
│ │ │ │ │  Transition Link-Downside, Transition Link-Upside
│ │ │ │ │  Pass-through Link-Downside, Pass-through Link-Upside Jump
│ │ │ │ │  Link, Comment Box
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│ │ │ │ │  Figura 8.11: Sequence Editor Window
│ │ │ │ │  ORDINARY STEP - has a unique number for each one
│ │ │ │ │  STARTING STEP - a sequential program must have one. This is where the program will start.
│ │ │ │ │  TRANSITION - shows the variable that must be true for control to pass through to the next step.
│ │ │ │ │ @@ -22647,15 +22647,15 @@
│ │ │ │ │  PASS-THROUGH LINK-DOWNSIDE - splits the logic flow to two lines that BOTH must be true to
│ │ │ │ │  continue (Think AND logic)
│ │ │ │ │  PASS-THROUGH LINK-UPSIDE - combines two concurrent (AND logic) logic lines back together
│ │ │ │ │  JUMP LINK - connects steps that are not underneath each other such as connecting the last step to
│ │ │ │ │  the first
│ │ │ │ │  COMMENT BOX - used to add comments
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To use links, you must have steps already placed. Select the type of link, then select the two steps or
│ │ │ │ │  transactions one at a time. It takes practice!
│ │ │ │ │  With sequential programming: The variable %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__ (e.g., ̀%X5) is used to see if a step is active. The variable %X ̀
│ │ │ │ │ @@ -22686,21 +22686,21 @@
│ │ │ │ │  6 - write single register
│ │ │ │ │  8 - echo test
│ │ │ │ │  15 - write multiple coils
│ │ │ │ │  16 - write multiple registers
│ │ │ │ │  If you do not specify a --modmaster when loading the ClassicLadder non-realtime program this page
│ │ │ │ │  will not be displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.12: Modbus I/O Config
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│ │ │ │ │  Figura 8.13: Modbus Communication Config
│ │ │ │ │  SERIAL PORT - For IP blank. For serial the location/name of serial driver, e.g., /dev/ttyS0 ( or /dev/ttyUSB0 for a USB-to-serial converter).
│ │ │ │ │  SERIAL SPEED - Should be set to speed the slave is set for - 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
│ │ │ │ │  19200, 38400, 57600, 115200 are supported.
│ │ │ │ │ @@ -22714,15 +22714,15 @@
│ │ │ │ │  DEBUG LEVEL - Set this to 0-3 (0 to stop printing debug info besides no-response errors).
│ │ │ │ │  READ COILS/INPUTS MAP TO - Select what variables that read coils/inputs will update. (B or Q).
│ │ │ │ │  WRITE COILS MAP TO - Select what variables that write coils will updated from (B,Q,or I).
│ │ │ │ │  READ REGISTERS/HOLDING - Select what variables that read registers will update (W or QW).
│ │ │ │ │  WRITE REGISTERS MAP TO - Select what variables that read registers will updated from (W, QW,
│ │ │ │ │  or IW).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  SLAVE ADDRESS - For serial the slaves ID number usually settable on the slave device (usually
│ │ │ │ │  1-256). For IP the slave IP address plus optionally the port number.
│ │ │ │ │  TYPE ACCESS - This selects the MODBUS function code to send to the slave (eg what type of
│ │ │ │ │  request).
│ │ │ │ │ @@ -22761,15 +22761,15 @@
│ │ │ │ │  ClassicLadder uses RTU protocol (not ASCII).
│ │ │ │ │  8 data bits, No parity is used, and 1 stop bit is also known as 8-N-1.
│ │ │ │ │  Baud rate must be the same for slave and master. ClassicLadder can only have one baud rate so all
│ │ │ │ │  the slaves must be set to the same rate.
│ │ │ │ │  Pause inter frame is the time to pause after receiving an answer.
│ │ │ │ │  MODBUS_TIME_AFTER_TRANSMIT is the length of pause after sending a request and before receiving an answer (this apparently helps with USB converters which are slow).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.10.1. MODBUS Info
│ │ │ │ │  ClassicLadder can use distributed inputs/outputs on modules using the Modbus protocol (”master”:
│ │ │ │ │  polling slaves).
│ │ │ │ │  The slaves and theirs I/O can be configured in the config window.
│ │ │ │ │ @@ -22799,24 +22799,24 @@
│ │ │ │ │  8.2.11. Debugging modbus problems
│ │ │ │ │  A good reference for the protocol: https://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf.
│ │ │ │ │  If you run linuxcnc/classicladder from a terminal, it will print the Modbus commands and slave responses.
│ │ │ │ │  Here we set ClassicLadder to request slave 1, to read holding registers (function code 3) starting
│ │ │ │ │  at address 8448 (0x2100). We ask for 1 (2 byte wide) data element to be returned. We map it to a
│ │ │ │ │  ClassicLadder variable starting at 2.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.14: Modbus I/O Register Setup
│ │ │ │ │  Note in this image we have set the debug level to 1 so modbus messages are printed to the terminal. We
│ │ │ │ │  have mapped our read and written holding registers to ClassicLadder’s %W variables so our returned
│ │ │ │ │  data will be in %W2 as in the other image we mapped the data starting at the 2nd element.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.15: Modbus Communication Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.11.1. Request
│ │ │ │ │  Lets look at an example of reading one hold register at 8448 Decimal (0x2100 Hex).
│ │ │ │ │ @@ -22845,15 +22845,15 @@
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  1 to 125 (0x7D)
│ │ │ │ │  Bytes)
│ │ │ │ │  (2 by- Calculated
│ │ │ │ │  tes)
│ │ │ │ │  automatically
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is an example sent command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module to send: Lgt=8 <Data-21 0 0 1 8E 36
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22896,15 +22896,15 @@
│ │ │ │ │  Exception code meaning:
│ │ │ │ │  1 - illegal Function
│ │ │ │ │  2 - illegal data address
│ │ │ │ │  3 - illegal data value
│ │ │ │ │  4 - slave device failure
│ │ │ │ │  Here is an example received command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module received: Lgt=5 ->
│ │ │ │ │  code-83 ) 2 C0 F1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22963,15 +22963,15 @@
│ │ │ │ │  Slave number = 1 (0x1) = Slave address 1
│ │ │ │ │  Requested function code = 3 (0x3) = read holding register requested
│ │ │ │ │  count of byte registers = 2 (0x1) = return 2 bytes (each register value is 2 bytes wide)
│ │ │ │ │  value of highbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  value of lowbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  Checksum = (0xB844)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (high and low bytes are combined to create a 16 bit value and then transferred to ClassicLadder’s
│ │ │ │ │  variable.) Read Registers can be mapped to %W or %QW (internal memory or HAL out pins). Write
│ │ │ │ │  registers can be mapped from %W, %QW or %IW (internal memory, HAL out pins or HAL in pins). The
│ │ │ │ │  variable number will start at the number entered in the modbus I/O registry setup page’s column:
│ │ │ │ │ @@ -22990,15 +22990,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12. Setting up ClassicLadder
│ │ │ │ │  In this section we will cover the steps needed to add ClassicLadder to a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. On the advanced Configuration Options page of StepConf Wizard check off ”Include ClassicLadder PLC”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.16: StepConf ClassicLadder
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12.1. Add the Modules
│ │ │ │ │  If you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add ClassicLadder you must first add the modules. This is done by adding a couple of
│ │ │ │ │  lines to the custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23014,47 +23014,47 @@
│ │ │ │ │  window open the Editor. In the Editor window select Modify. Now a Properties window pops up and
│ │ │ │ │  the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches. A
│ │ │ │ │  simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal
│ │ │ │ │  branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.17: Section Display with Grid
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Now click on the N.O. input in the Editor Window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.18: Editor Window
│ │ │ │ │  Now click in the upper left grid to place the N.O. Input into the ladder.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.19: Section Display with Input
│ │ │ │ │  Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection
│ │ │ │ │  to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted sections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.20: Section Display with Rung
│ │ │ │ │  Now click on the OK button in the Editor window. Now your Section Display should look like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.21: Section Display Finished
│ │ │ │ │  To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically.
│ │ │ │ │  It should default to the running config directory as the place to save it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 8.22: Save As Dialog
│ │ │ │ │  Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder
│ │ │ │ │  file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23065,15 +23065,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3. ClassicLadder Examples
│ │ │ │ │  8.3.1. Wrapping Counter
│ │ │ │ │  To have a counter that wraps around you have to use the preset pin and the reset pin. When you
│ │ │ │ │  create the counter set the preset at the number you wish to reach before wrapping around to 0. The
│ │ │ │ │  logic is if the counter value is over the preset then reset the counter and if the underflow is on then
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the counter value to the preset value. As you can see in the example when the counter value is
│ │ │ │ │  greater than the counter preset the counter reset is triggered and the value is now 0. The underflow
│ │ │ │ │  output %Q2 will set the counter value at the preset when counting backwards.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23083,15 +23083,15 @@
│ │ │ │ │  This example shows you how to reject extra pulses from an input. Suppose the input pulse %I0 has
│ │ │ │ │  an annoying habit of giving an extra pulse that spoils our logic. The TOF (Timer Off Delay) prevents
│ │ │ │ │  the extra pulse from reaching our cleaned up output %Q0. How this works is when the timer gets
│ │ │ │ │  an input the output of the timer is on for the duration of the time setting. Using a normally closed
│ │ │ │ │  contact %TM0.Q the output of the timer blocks any further inputs from reaching our output until it
│ │ │ │ │  times out.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.24: Reject Extra Pulse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.3. External E-Stop
│ │ │ │ │  The External E-Stop example is in the /config/classicladder/cl-estop folder. It uses a PyVCP panel to
│ │ │ │ │ @@ -23105,15 +23105,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we add ClassicLadder to our custom.hal file by adding these two lines:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we run our config and build the ladder as shown here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.25: E-Stop Section Display
│ │ │ │ │  After building the ladder select Save As and save the ladder as estop.clp
│ │ │ │ │  Now add the following line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │  # Load the ladder
│ │ │ │ │ @@ -23125,15 +23125,15 @@
│ │ │ │ │  %I2 = Input from LinuxCNC’s E-Stop Reset Pulse
│ │ │ │ │  %I3 = Input from the PyVCP panel reset button
│ │ │ │ │  %Q0 = Output to LinuxCNC to enable
│ │ │ │ │  %Q1 = Output to external driver board enable pin (use a N/C output if your board had a disable
│ │ │ │ │  pin)
│ │ │ │ │  Next we add the following lines to the custom_postgui.hal file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # E-Stop example using PyVCP buttons to simulate external components
│ │ │ │ │  # The PyVCP checkbutton simulates a normally closed external E-Stop
│ │ │ │ │  net ext-estop classicladder.0.in-00 <= pyvcp.py-estop
│ │ │ │ │  # Request E-Stop Enable from LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -23167,36 +23167,36 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”py-reset”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Reset”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now start up your config and it should look like this.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.26: AXIS E-Stop
│ │ │ │ │  Note that in this example like in real life you must clear the remote E-Stop (simulated by the checkbox)
│ │ │ │ │  before the AXIS E-Stop or the external Reset will put you in OFF mode. If the E-Stop in the AXIS screen
│ │ │ │ │  was pressed, you must press it again to clear it. You cannot reset from the external after you do an
│ │ │ │ │  E-Stop in AXIS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.4. Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this example we are using the Operate block to assign a value to the timer preset based on if an
│ │ │ │ │  input is on or off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 8.27: Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this case %I0 is true so the timer preset value is 10. If %I0 was false the timer preset would be 5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Temas avanzados
│ │ │ │ │  9.1. Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23224,15 +23224,15 @@
│ │ │ │ │  Cartesian coordinates. The A B C axes refer to rotational coordinates about the X Y Z axes respectively.
│ │ │ │ │  The U V W axes refer to additional coordinates that are commonly made colinear to the X Y Z axes
│ │ │ │ │  respectively.
│ │ │ │ │  1 The word ”axes” is also commonly (and wrongly) used when talking about CNC machines, and referring to the moving
│ │ │ │ │  directions of the machine.
│ │ │ │ │  2 Kinematics: a two way function to transform from Cartesian space to joint space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.2. Trivial Kinematics
│ │ │ │ │  The simplest machines are those in which which each joint is placed along one of the Cartesian axes.
│ │ │ │ │  On these machines the mapping from Cartesian space (the G-code program) to the joint space (the
│ │ │ │ │  actual actuators of the machine) is trivial. It is a simple 1:1 mapping:
│ │ │ │ │ @@ -23286,15 +23286,15 @@
│ │ │ │ │  3 If the machine (for example a lathe) is mounted with only the X, Z and A axes and the INI file of LinuxCNC contains only
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the definition of these 3 joints, then the previous assertion is false. Because we currently have (joint0=X, joint1=Z, joint2=A)
│ │ │ │ │  which assumes that joint1=Y. To make this work in LinuxCNC just define all the axes (XYZA), LinuxCNC will then use a simple
│ │ │ │ │  loop in HAL for unused Y axis.
│ │ │ │ │  4 Another way to make it work is to change the corresponding code and recompile the software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Use of the coordinates= parameter is recommended for configurations that omit axis letters. 5
│ │ │ │ │  The trivkins kinematics module also allows the same coordinate to be specified for more than one
│ │ │ │ │  joint. This feature can be useful on machines like a gantry having two independent motors for the y
│ │ │ │ │  coordinate. Such a machine could use coordinates=xyyz resulting in joint assignments:
│ │ │ │ │ @@ -23315,15 +23315,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.1: Bipod setup
│ │ │ │ │  5 Historically, the trivkins module did not support the coordinates= parameter so lathe configs were often configured as XYZ
│ │ │ │ │  machines. The unused Y axis was configured to 1) home immediately, 2) use a simple loopback to connect its position command
│ │ │ │ │  HAL pin to its position feedback HAL pin, and 3) hidden in gui displays. Numerous sim configs use these methods in order to
│ │ │ │ │  share common HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Bipod we are talking about is a device that consists of 2 motors placed on a wall, from which a
│ │ │ │ │  device is hung using some wire. The joints in this case are the distances from the motors to the device
│ │ │ │ │  (named AD and BD in the figure).
│ │ │ │ │  The position of the motors is fixed by convention. Motor A is in (0,0), which means that its X coordinate
│ │ │ │ │ @@ -23355,15 +23355,15 @@
│ │ │ │ │  double x = (AD2 - BD2 + Bx * Bx) / (2 * Bx);
│ │ │ │ │  double y2 = AD2 - x * x;
│ │ │ │ │  if(y2 < 0) return -1;
│ │ │ │ │  pos->tran.x = x;
│ │ │ │ │  pos->tran.y = sqrt(y2);
│ │ │ │ │  return 0;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.3.2. Inverse transformation
│ │ │ │ │  The inverse kinematics is much easier in our example, as we can write it directly:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or translated to actual code:
│ │ │ │ │ @@ -23398,15 +23398,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitchable(void)
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitch(int switchkins_type)
│ │ │ │ │  KINS_NOT_SWITCHABLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The function kinematicsSwitchable() returns 1 if multiple kinematics types are supported. The function kinematicsSwitch() selects the kinematics type. See Switchable Kinematitcs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The majority of provided kinematics modules support a single kinematics type and use the directive
│ │ │ │ │  ”KINS_NOT_SWITCHABLE” to supply defaults for the required kinematicsSwitchable() and kinematicsSwitch() functions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23439,15 +23439,15 @@
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This document does not cover the creation of a vismach model which, while certainly very useful,
│ │ │ │ │  requires just as much careful modeling if it is to match the genserkins model derived in this document.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  There may be errors and/or shortcomings — use at your own risk!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.2. General
│ │ │ │ │  With the proliferation of industrial robots comes an increased interest to control used robots with
│ │ │ │ │  LinuxCNC. A common type of robot used in industry and manufacturing is the ”serial manipulator”
│ │ │ │ │  designed as a series of motorized joints connected by rigid links. Serial robots often have six joints
│ │ │ │ │ @@ -23490,15 +23490,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.4. Modified DH-Parameters as used in genserkins
│ │ │ │ │  Note that genserkins does not handle offsets to theta-values — theta is the joint variable that is controlled by LinuxCNC. With the CS aligned with the joint, a rotation around its Z-Axis is identical to
│ │ │ │ │  the rotation commanded to that joint by LinuxCNC. This makes it impossible to define the 0° position
│ │ │ │ │  of our robots joints arbitrarily.
│ │ │ │ │  The three configurable parameters are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. alpha : positive or negative rotation (in radians) around the X-axis of the ”current coordinate
│ │ │ │ │  system”
│ │ │ │ │  2. a : positive distance, along X, between two joint axes specified in machine units (mm or inch)
│ │ │ │ │  defined in the system’s INI file.
│ │ │ │ │ @@ -23529,87 +23529,87 @@
│ │ │ │ │  but there is no point in setting it other than 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.8. Detailed Example (RV-6SL)
│ │ │ │ │  Described below is a method to derive the required ”modified DH-parameters” for a Mitsubishi RV6SDL and how to set the parameters in the HAL file to be used with the genserkins kinematics in
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The necessary dimensions are best taken from a dimensional drawing provided by the
│ │ │ │ │  manufacturer of the robot.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.9. Credits
│ │ │ │ │  Thanks to user Aciera for all text and the graphics for the RV-6SL robot!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3. 5-Axis Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23638,27 +23638,27 @@
│ │ │ │ │  of the cutter tip position and the cutter orientation relative to the workpiece coordinate system. Two
│ │ │ │ │  vectors, as generated by most CAM systems and shown in Fig. 1, contain this information:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The K vector is equivalent to the 3rd vector from the pose matrix E6 that was used in the 6-axis robot
│ │ │ │ │  kinematics [3] and the Q vector is equivalent to the 4th vector of E6 . In MASTERCAM for example this
│ │ │ │ │  information is contained in the intermediate output ”.nci” file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 9.2: Cutter location data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.4. Translation and Rotation Matrices
│ │ │ │ │  Homogeneous transformations provide a simple way to describe the mathematics of multi-axis machine kinematics. A transformation of the space H is a 4x4 matrix and can represent translation and
│ │ │ │ │  rotation transformations. Given a point x,y,x described by a vector u = {x,y,z,1}T , then its transformation v is represented by the matrix product
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four fundamental transformation matrices on which 5-axis kinematics can be based:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The matrix T(a,b,c) implies a translation in the X, Y, Z coordinate directions by the amounts a, b, c
│ │ │ │ │  respectively. The R matrices imply rotations of the angle theta about the X, Y and Z coordinate axes
│ │ │ │ │  respectively. The C and S symbols refer to cosine and sine functions respectively.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23668,15 +23668,15 @@
│ │ │ │ │  A rotary table which rotates about the vertical Z-axes (C-rotation, secondary) mounted on a tilting
│ │ │ │ │  table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, primary). The workpiece is mounted on
│ │ │ │ │  the rotary table.
│ │ │ │ │  A tilting table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, secondary) is mounted on a
│ │ │ │ │  rotary table which rotates about the Z-axis (C-rotation, primary), with the workpiece on the tilting
│ │ │ │ │  table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.3: General configuration and coordinate systems
│ │ │ │ │  A multi-axis machine can be considered to consist of a series of links connected by joints. By embedding a coordinate frame in each link of the machine and using homogeneous transformations, we can
│ │ │ │ │  describe the relative position and orientation between these coordinate frames
│ │ │ │ │  We need to describe a relationship between the workpiece coordinate system and the tool coordinate system. This can be defined by a transformation matrix w At , which can be found by subsequent
│ │ │ │ │ @@ -23684,43 +23684,43 @@
│ │ │ │ │  defined coordinate system. In general such a transformation may look as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where each matrix i-1 Aj is a translation matrix T or a rotation matrix R of the form (2,3).
│ │ │ │ │  Matrix multiplication is a simple process in which the elements of each row of the lefthand matrix
│ │ │ │ │  A is multiplied by the elements of each column of the righthand matrix B and summed to obtain an
│ │ │ │ │  element in the result matrix C, ie.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In Fig. 2 a generic configuration with coordinate systems is shown [4]. It includes table rotary/tilting
│ │ │ │ │  axes as well as spindle rotary/tilting axes. Only two of the rotary axes are actually used in a machine
│ │ │ │ │  tool.
│ │ │ │ │  First we will develop the transformations for the first type of configuration mentioned above, ie. a table
│ │ │ │ │  tilting/rotary (trt) type with no rotating axis offsets. We may give it the name xyzac-trt configuration.
│ │ │ │ │  We also develop the transformations for the same type (xyzac-trt), but with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  Then we develop the transformations for a xyzbc-trt configuration with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  9.3.5.1. Transformations for a xyzac-trt machine tool with work offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.4: vismach model of xyzac-trt with coincident rotation axes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We deal here with a simplified configuration in which the tilting axis and rotary axis intersects at a
│ │ │ │ │  point called the pivot point as shown in Fig. 4. therefore the two coordinate systems Ows and Owp of
│ │ │ │ │  Fig. 2 are coincident.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.5: Table tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Lx , Ly , Lz defines the offsets of the pivot point of the two rotary axes A and C
│ │ │ │ │  relative to the workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances
│ │ │ │ │  of the pivot point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot
│ │ │ │ │  point. The pivot point is at the intersection of the two rotary axes. The signs of the SA and SC terms
│ │ │ │ │ @@ -23739,56 +23739,56 @@
│ │ │ │ │  Equating the last column of (8) with the tool position vector Q, we can write:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The vector on the right hand side can also be written as the product of a matrix and a vector resulting
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be expanded to give
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (13) as P = (Q AP )-1 * Q. Noting that the square matrix is a homogeneous 4x4 matrix containing a rotation matrix R and translation vector q, for which the inverse can
│ │ │ │ │  be written as:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where R^T is the transpose of R (rows and columns swappped). We therefore obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.2. Transformations for a xyzac-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.6: vismach model of xyzac-trt with rotational axis offsets (positive)
│ │ │ │ │  We deal here with a extended configuration in which the tilting axis and rotary axis do not intersect
│ │ │ │ │  at a point but have an offset Dy . Furthermore, there is also an z-offset between the two coordinate
│ │ │ │ │  systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 5 and the offsets are
│ │ │ │ │  shown in Fig. 6 (positive offsets in this example). To simplify the configuration, the offsets Lx , Ly , Lz
│ │ │ │ │  of the previous case are not included. They are probably not necessary if one uses the G54 offsets in
│ │ │ │ │  LinuxCNC by means of the ”touch of” facility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.7: Table tilting/rotary xyzac-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dy , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes A relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the A rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (18), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, ie.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaA , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23802,42 +23802,42 @@
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (25) as P = (Q AP )-1 * Q using (15) as before. We thereby obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.3. Transformations for a xyzbc-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.8: vismach model of xyzbc-trt with rotational axis offsets (negative)
│ │ │ │ │  We deal here again with a extended configuration in which the tilting axis (about the y-axis) and rotary
│ │ │ │ │  axis do not intersect at a point but have an offset Dx . Furthermore, there is also an z-offset between the
│ │ │ │ │  two coordinate systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 7 (negative
│ │ │ │ │  offsets in this example) and the positive offsets are shown in Fig. 8.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 9.9: Table tilting/rotary xyzbc-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dx , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes B relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the B rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (29), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, i.e.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaB , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23852,15 +23852,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (37) as P = (Q AP )-1 * Q.
│ │ │ │ │  With the same approach as before, we obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.6. Table Rotary/Tilting Examples
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes kinematics modules for the xyzac-trt and xyzbc-trt topologies described in the
│ │ │ │ │  mathematics detailed above. For interested users, the source code is available in the git tree in the
│ │ │ │ │  src/emc/kinematics/ directory.
│ │ │ │ │ @@ -23904,15 +23904,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.7. Custom Kinematics Components
│ │ │ │ │  LinuxCNC implements kinematics using a HAL component that is loaded at startup of LinuxCNC. The
│ │ │ │ │  most common kinematics module, trivkins, implements identity (trivial) kinematics where there is a
│ │ │ │ │  one-to-one correspondence between an axis coordinate letter and a motor joint. Additional kinematics
│ │ │ │ │  modules for more complex systems (including xyzac-trt and xyzbc-trt described above) are available.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the kins manpage (\$ man kins) for brief descriptions of the available kinematics modules.
│ │ │ │ │  The kinematics modules provided by LinuxCNC are typically written in the C-language. Since a standard structure is used, creation of a custom kinematics module is facilitated by copying an existing
│ │ │ │ │  source file to a user file with a new name, modifying it, and then installing.
│ │ │ │ │  Installation is done using halcompile:
│ │ │ │ │ @@ -23934,29 +23934,29 @@
│ │ │ │ │  module. These pins can be connected to a signal for dynamic control or set once with HAL connections
│ │ │ │ │  like:
│ │ │ │ │  # set offset parameters
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.y-offset 0
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.z-offset 20
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.8. Figures
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.10: Table tilting/rotating configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 9.11: Spindle/table tilting configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 9.12: Spindle tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.9. REFERENCES
│ │ │ │ │  1. AXIS MACHINE TOOLS: Kinematics and Vismach Implementation in LinuxCNC, RJ du Preez,
│ │ │ │ │ @@ -23973,15 +23973,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.1. Introduction
│ │ │ │ │  A number of kinematics modules support the switching of kinematics calculations. These modules
│ │ │ │ │  support a default kinematics method (type0), a second built-in method (type1), and (optionally) a userprovided kinematics method (type2). Identity kinematics are typically used for the type1 method.
│ │ │ │ │  The switchkins functionality can be used for machines where post-homing joint control is needed
│ │ │ │ │  during setup or to avoid movement near singularities from G-code. Such machines use specific kinematics calculations for most operations but can be switched to identity kinematics for control of
│ │ │ │ │  individual joints after homing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The kinematics type is selected by a motion module HAL pin that can be updated from a G-code
│ │ │ │ │  program or by interactive MDI commands. The halui provisions for activating MDI commands can be
│ │ │ │ │  used to allow buttons to select the kinematics type using hardware controls or a virtual panel (PyVCP,
│ │ │ │ │  GladeVCP, etc.).
│ │ │ │ │ @@ -24015,15 +24015,15 @@
│ │ │ │ │  # custom identity ordering: joint0==c, joint1==b, ...
│ │ │ │ │  # KINEMATICS = genhexkins coordinates=cbazyx
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If the coordinates= parameter is omitted, the default joint-letter identity assignments are
│ │ │ │ │  joint0==x,joint1=y,…
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The joint assignments provided for identity kinematics when using the coordinates parameter are
│ │ │ │ │  identical to those provided for the trivkins module. However, duplication of axis letters to assign
│ │ │ │ │  multiple joints for a coordinate letter is not generally applicable for serial or parallel kinematics (like
│ │ │ │ │  genserkins, pumakins, genhexkins, etc.) where there is no simple relationship between joints and
│ │ │ │ │ @@ -24055,15 +24055,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.4. Usage
│ │ │ │ │  9.4.4.1. HAL Connections
│ │ │ │ │  Switchkins functionality is enabled by the pin motion.switchkins-type. Typically, this pin is sourced
│ │ │ │ │  by an analog output pin like motion.analog-out-03 so that it can be set by M68 commands. Example:
│ │ │ │ │  net :kinstype-select <= motion.analog-out-03
│ │ │ │ │  net :kinstype-select => motion.switchkins-type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.4.2. G-/M-code commands
│ │ │ │ │  Kinstype selection is managed using G-code sequences like:
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  M68 E3 Q1 ;update analog-out-03 to select kinstype 1
│ │ │ │ │ @@ -24102,15 +24102,15 @@
│ │ │ │ │  XYZABCUVW):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]
│ │ │ │ │  MIN_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY =
│ │ │ │ │  MIN_ACCELERATION =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The INI file limits specified apply to the type 0 default kinematics type that is activated at startup. These limits may not be applicable when switching to alternative kinematics. However, since
│ │ │ │ │  an interpreter-motion synchronization is required when switching kinematics, INI-HAL pins can be
│ │ │ │ │  used to setup limits for a pending kinematics type.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -24153,15 +24153,15 @@
│ │ │ │ │  the set XYZABCUVW. The INI file settings ([AXIS_L]) are not applicable when operating with identity
│ │ │ │ │  (type1) kinematics. To address this use case, the user M-code scripts can be designed as follows:
│ │ │ │ │  M129 (Switch to identity type1)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │  2. HAL: setp the INI-HAL limit pins for each axis letter ([AXIS_L]) according to the identity-referenced
│ │ │ │ │  joint number INI file setting ([JOINT_N])
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. HAL: setp motion.switchkins-type 1
│ │ │ │ │  4. MDI: execute a syncing G-code (M66E0L0)
│ │ │ │ │  M128 (restore robot default kinematics type 0)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │ @@ -24206,15 +24206,15 @@
│ │ │ │ │  and edited to supply custom kinematics with kinstype==2.
│ │ │ │ │  The user custom kinematics file can be compiled from out-of-tree source locations for rt-preempt
│ │ │ │ │  implementations or by replacing the in-tree template file (src/emc/kinematics/userkfuncs.c) for rtai
│ │ │ │ │  systems.
│ │ │ │ │  Preempt-rt make example:
│ │ │ │ │  $ userkfuncs=/home/myname/kins/mykins.c make && sudo make setuid
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│ │ │ │ │  9.4.7. Warnings
│ │ │ │ │  Unexpected behavior can result if a G-code program is inadvertently started with an incompatible
│ │ │ │ │  kinematics type. Unwanted behavior can be circumvented in G-code programs by:
│ │ │ │ │  1. Connecting appropriate kinstype.is.N HAL pins to digital input pins (like motion.digital-in-0m).
│ │ │ │ │ @@ -24246,15 +24246,15 @@
│ │ │ │ │  reference set point value. The difference (or error signal) is then used to calculate a new value for a
│ │ │ │ │  manipulable input to the process that brings the process measured value back to its desired set point.
│ │ │ │ │  Unlike simpler control algorithms, the PID controller can adjust process outputs based on the history and rate of change of the error signal, which gives more accurate and stable control. (It can be
│ │ │ │ │  shown mathematically that a PID loop will produce accurate, stable control in cases where a simple
│ │ │ │ │  proportional control would either have a steady-state error or would cause the process to oscillate).
│ │ │ │ │  6 This Subsection is taken from an much more extensive article found at https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
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│ │ │ │ │  9.5.1.1. Control loop basics
│ │ │ │ │  Intuitively, the PID loop tries to automate what an intelligent operator with a gauge and a control
│ │ │ │ │  knob would do. The operator would read a gauge showing the output measurement of a process, and
│ │ │ │ │  use the knob to adjust the input of the process (the action) until the process’s output measurement
│ │ │ │ │ @@ -24296,15 +24296,15 @@
│ │ │ │ │  low or too high value. By adding a negative proportion of (i.e. subtracting part of) the average error
│ │ │ │ │  from the process input, the average difference between the process output and the set point is always
│ │ │ │ │  being reduced. Therefore, eventually, a well-tuned PID loop’s process output will settle down at the
│ │ │ │ │  set point.
│ │ │ │ │  Derivative To handle the future, the first derivative (the slope of the error) over time is calculated, and
│ │ │ │ │  multiplied by another (negative) constant D, and also added to (subtracting error from) the controlled
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│ │ │ │ │  quantity. The derivative term controls the response to a change in the system. The larger the derivative
│ │ │ │ │  term, the more rapidly the controller responds to changes in the process’s output.
│ │ │ │ │  More technically, a PID loop can be characterized as a filter applied to a complex frequency-domain
│ │ │ │ │  system. This is useful in order to calculate whether it will actually reach a stable value. If the values
│ │ │ │ │ @@ -24388,15 +24388,15 @@
│ │ │ │ │  Pc /8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Final Steps After tuning the axis check the following error with Halscope to make sure it is within
│ │ │ │ │  your machine requirements. More information on Halscope is in the HAL User manual.
│ │ │ │ │  7 Introduced in the 1942 paper Optimum Settings for Automatic Controllers, DOI 10.1115/1.2899060 also available from
│ │ │ │ │  The Internet Archive.
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│ │ │ │ │  9.6. Remap Extending G-code
│ │ │ │ │  9.6.1. Introduction: Extending the RS274NGC Interpreter by Remapping Codes
│ │ │ │ │  9.6.1.1. A Definition: Remapping Codes
│ │ │ │ │  By remapping codes we mean one of the following:
│ │ │ │ │ @@ -24426,15 +24426,15 @@
│ │ │ │ │  Generally, the behavior of a remapped code may be defined in the following ways:
│ │ │ │ │  You define a O-word subroutine which implements the desired behavior
│ │ │ │ │  Alternatively, you may employ a Python function which extends the interpreter’s behavior.
│ │ │ │ │  How to glue things together M- and G-codes, and O-words subroutine calls have some fairly different syntax.
│ │ │ │ │  O-word procedures, for example, take positional parameters with a specific syntax like so:
│ │ │ │ │  o<test> call [1.234] [4.65]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  whereas M- or G-codes typically take required or optional word parameters. For instance, G76 (threading) requires the P,Z,I,J and K words, and optionally takes the R,Q,H, E and L words.
│ │ │ │ │  So it isn’t simply enough to say whenever you encounter code X, please call procedure Y - at least
│ │ │ │ │  some checking and conversion of parameters needs to happen. This calls for some glue code between
│ │ │ │ │  the new code, and its corresponding NGC procedure to execute before passing control to the NGC
│ │ │ │ │ @@ -24471,15 +24471,15 @@
│ │ │ │ │  Decide about the execution sequence.
│ │ │ │ │  9.6.2.1. Builtin Remaps
│ │ │ │ │  Please note that currently only some existing codes can be redefined, while there are many free codes
│ │ │ │ │  that may be available for remapping. When developing redefined existing code, it is a good idea to
│ │ │ │ │  start with an unassigned G- or M- code, so that you can use both an existing behavior as well as a new
│ │ │ │ │  one. When you’re done, redefine the existing code to use your remapping configuration.
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│ │ │ │ │  The current set of unused M-codes, available for user definition, can be found in the unallocated
│ │ │ │ │  M-codes section.
│ │ │ │ │  For G-codes, see the unallocated G-codes list.
│ │ │ │ │  Existing codes that can be reassigned are listed in the remappable codes section.
│ │ │ │ │ @@ -24512,15 +24512,15 @@
│ │ │ │ │  which might be made available by remapping. When developing a redefined existing code, it might be
│ │ │ │ │  a good idea to start with an unallocated G- or M-code, so both the existing and new behavior can be
│ │ │ │ │  exercised. When done, redefine the existing code to use your remapping setup.
│ │ │ │ │  The current set of unused M-codes open to user definition can be found here.
│ │ │ │ │  Unallocated G-codes are listed here.
│ │ │ │ │  Existing codes which may be remapped are listed here.
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│ │ │ │ │  9.6.2.3. Parameter handling
│ │ │ │ │  Let’s assume the new code will be defined by an NGC procedure, and needs some parameters, some
│ │ │ │ │  of which might be required, others might be optional. We have the following options to feed values to
│ │ │ │ │  the procedure:
│ │ │ │ │ @@ -24557,15 +24557,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  REMAP=M400
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In a nutshell, this means:
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│ │ │ │ │  The M400 code takes a required parameter P and an optional parameter Q. Other words in the current
│ │ │ │ │  block are ignored with respect to the M400 code. If the P word is not present, fail execution with an
│ │ │ │ │  error.
│ │ │ │ │  When an M400 code is encountered, execute myprocedure.ngc along the other modal group 10 Mcodes as per order of execution.
│ │ │ │ │ @@ -24603,15 +24603,15 @@
│ │ │ │ │  Basename of an O-word subroutine file name. Do not specify an .ngc extension. Searched for in
│ │ │ │ │  the directories specified in the directory specified in [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX, then in [RS274NGC]SUB
│ │ │ │ │  Mutually exclusive with python=. It is an error to omit both ngc= and python=.
│ │ │ │ │  python=<Python function name>
│ │ │ │ │  Instead of calling an ngc O-word procedure call a Python function. The function is expected to
│ │ │ │ │  be defined in the module_basename.oword module. Mutually exclusive with ngc=.
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│ │ │ │ │  prolog=<Python function name>
│ │ │ │ │  Before executing an ngc procedure, call this Python function. The function is expected to be
│ │ │ │ │  defined in the module_basename.remap module. Optional.
│ │ │ │ │  epilog=<Python function name>
│ │ │ │ │ @@ -24650,15 +24650,15 @@
│ │ │ │ │  An empty argspec, or no argspec argument at all implies the remapped code does not receive any
│ │ │ │ │  parameters from the block. It will ignore any extra parameters present.
│ │ │ │ │  Note that RS274NGC rules still apply - for instance you may use axis words (e.g., X, Y, Z) only in the
│ │ │ │ │  context of a G-code.
│ │ │ │ │  Axis words may also only be used if the axis is enabled. If only XYZ are enabled, ABCUVW will not be
│ │ │ │ │  available to be used in argspec.
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│ │ │ │ │  Words F, S and T (short FST) will have the normal functions but will be available as variables in the
│ │ │ │ │  remapped function. F will set feedrate, S will set spindle RPM, T will trigger the tool prepare function.
│ │ │ │ │  Words FST should not be used if this behavior is not desired.
│ │ │ │ │  Words DEIJKPQR have no predefined function and are recommended for use as argspec parameters.
│ │ │ │ │ @@ -24700,15 +24700,15 @@
│ │ │ │ │  (the q argspec is optional since its lowercase in the argspec. Use as follows:)
│ │ │ │ │  o100 if [EXISTS[#<q>]]
│ │ │ │ │  (debug, Q word set: #<q>)
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  o<m400> endsub
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  Executing M400 will fail with the message user-defined M400: missing: P.
│ │ │ │ │  Executing M400 P123 will display P word=123.000000.
│ │ │ │ │  Executing M400 P123 Q456 will display P word=123.000000 and Q word set: 456.000000.
│ │ │ │ │  Example for positional parameter passing to NGC procedures Assume the code is defined as
│ │ │ │ │ @@ -24749,15 +24749,15 @@
│ │ │ │ │  Advanced example: Remapped codes in pure Python The interpreter and emccanon modules
│ │ │ │ │  expose most of the Interpreter and some Canon internals, so many things which so far required coding
│ │ │ │ │  in C/C+\+ can be now be done in Python.
│ │ │ │ │  The following example is based on the nc_files/involute.py script - but canned as a G-code with
│ │ │ │ │  some parameter extraction and checking. It also demonstrates calling the interpreter recursively (see
│ │ │ │ │  self.execute()).
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│ │ │ │ │  Assuming a definition like so (NB: this does not use argspec):
│ │ │ │ │  REMAP=G88.1 modalgroup=1 py=involute
│ │ │ │ │  The involute function in python/remap.py listed below does all word extraction from the current
│ │ │ │ │  block directly. Note that interpreter errors can be translated to Python exceptions. Remember this is
│ │ │ │ │ @@ -24801,15 +24801,15 @@
│ │ │ │ │  y = y0 + a * (sin(t) - t * cos(t))
│ │ │ │ │  self.execute(”G1 X%f Y%f” % (x,y),lineno())
│ │ │ │ │  if c.z_flag: # retract to starting height
│ │ │ │ │  self.execute(”G0 Z%f” % (old_z),lineno())
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’ %s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
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│ │ │ │ │  return msg
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The examples described so far can be found in configs/sim/axis/remap/getting-started with complete
│ │ │ │ │ @@ -24853,15 +24853,15 @@
│ │ │ │ │  (dire but necessary).
│ │ │ │ │  Note than when remapping an existing code, we completely disable this codes’ built-in functionality
│ │ │ │ │  of the interpreter.
│ │ │ │ │  So our remapped code will need to do a bit more than just generating some commands to move the
│ │ │ │ │  machine as we like - it will also need to replicate those steps from this sequence which are needed to
│ │ │ │ │  keep the interpreter and task happy.
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│ │ │ │ │  However, this does not affect the processing of tool change-related commands in task and iocontrol.
│ │ │ │ │  This means when we execute step 6b this will still cause iocontrol to do its thing.
│ │ │ │ │  Decisions, decisions:
│ │ │ │ │  Do we want to use an O-word procedure or do it all in Python code?
│ │ │ │ │ @@ -24896,15 +24896,15 @@
│ │ │ │ │  the ”raise tool-change and wait for tool-changed to become high” HAL sequence in iocontrol,
│ │ │ │ │  besides setting the XXXX pins
│ │ │ │ │  What you need to decide is whether the existing iocontrol HAL sequences are sufficient to drive your
│ │ │ │ │  changer. Maybe you need a different interaction sequence - for instance more HAL pins, or maybe a
│ │ │ │ │  more complex interaction. Depending on the answer, we might continue to use the existing iocontrol
│ │ │ │ │  HAL sequences, or define our own ones.
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│ │ │ │ │  For the sake of documentation, we’ll disable these iocontrol sequences, and roll our own - the result
│ │ │ │ │  will look and feel like the existing interaction, but now we have complete control over them because
│ │ │ │ │  they are executed in our own O-word procedure.
│ │ │ │ │  So what we’ll do is use some motion.digital-* and motion.analog-* pins, and the associated M62
│ │ │ │ │ @@ -24955,15 +24955,15 @@
│ │ │ │ │  follows:
│ │ │ │ │  REMAP=M6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  prolog=change_prolog ngc=change epilog=change_epilog
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│ │ │ │ │  So the prolog covering steps 1 and 2 would look like so - we decide to pass a few variables to
│ │ │ │ │  the remap procedure which can be inspected and changed there, or used in a message. Those are:
│ │ │ │ │  tool_in_spindle, selected_tool (tool numbers) and their respective tooldata indices current_pocket
│ │ │ │ │  and selected_pocket:
│ │ │ │ │ @@ -25009,15 +25009,15 @@
│ │ │ │ │  if self.return_value > 0.0:
│ │ │ │ │  # commit change
│ │ │ │ │  self.selected_pocket = int(self.params[”selected_pocket”])
│ │ │ │ │  emccanon.CHANGE_TOOL(self.selected_pocket)
│ │ │ │ │  # cause a sync()
│ │ │ │ │  self.tool_change_flag = True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.set_tool_parameters()
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  return ”M6 aborted (return code %.1f)” % (self.return_value)
│ │ │ │ │ @@ -25055,15 +25055,15 @@
│ │ │ │ │  M6 (change_prolog): #<tool_in_spindle>, #<selected_tool>, #<current_pocket>, #<selected_pocket>
│ │ │ │ │  M61 (settool_prolog): #<tool> , #<pocket>
│ │ │ │ │  S (setspeed_prolog): #<speed>
│ │ │ │ │  F (setfeed_prolog): #<feed>
│ │ │ │ │  If you have specific needs for extra parameters to be made visible, that can simply be added to the
│ │ │ │ │  prolog - practically all of the interpreter internals are visible to Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.5.6. Making minimal changes to the built in codes, including M6
│ │ │ │ │  Remember that normally remapping a code completely disables all internal processing for that code.
│ │ │ │ │  However, in some situations it might be sufficient to add a few codes around the existing M6 built in
│ │ │ │ │  implementation, like a tool length probe, but other than that retain the behavior of the built in M6.
│ │ │ │ │ @@ -25113,15 +25113,15 @@
│ │ │ │ │  cblock = self.blocks[self.remap_level]
│ │ │ │ │  if not cblock.t_flag:
│ │ │ │ │  return ”T requires a tool number”
│ │ │ │ │  tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  = cblock.t_number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  if tool:
│ │ │ │ │  (status, pocket) = self.find_tool_pocket(tool)
│ │ │ │ │  if status != INTERP_OK:
│ │ │ │ │  return ”T%d: pocket not found” % (tool)
│ │ │ │ │ @@ -25169,15 +25169,15 @@
│ │ │ │ │  remap is aborted.
│ │ │ │ │  The way to do this is by using the [RS274NGC]ON_ABORT_COMMAND feature. This INI option specifies a
│ │ │ │ │  O-word procedure call which is executed if task for some reason aborts program execution. on_abort
│ │ │ │ │  receives a single parameter indicating the cause for calling the abort procedure, which might be used
│ │ │ │ │  for conditional cleanup.
│ │ │ │ │  The reasons are defined in nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_EXEC_ERROR = 1,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │ @@ -25226,15 +25226,15 @@
│ │ │ │ │  Make sure on_abort.ngc is along the interpreter search path (recommended location: SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  so as not to clutter your NC_FILES directory with internal procedures).
│ │ │ │ │  Statements in that procedure typically would assure that post-abort any state has been cleaned up,
│ │ │ │ │  like HAL pins properly reset. For an example, see configs/sim/axis/remap/rack-toolchange.
│ │ │ │ │  Note that terminating a remapped code by returning INTERP_ERROR from the epilog (see previous
│ │ │ │ │  section) will also cause the on_abort procedure to be called.
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│ │ │ │ │  9.6.5.9. Error handling: failing a remapped code NGC procedure
│ │ │ │ │  If you determine in your handler procedure that some error condition occurred, do not use M2 to end
│ │ │ │ │  your handler - see above:
│ │ │ │ │  If displaying an operator error message and stopping the current program is good enough, use the
│ │ │ │ │ @@ -25269,15 +25269,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.6.2. Adjusting the behavior of M0, M1, M60
│ │ │ │ │  A use case for remapping M0/M1 would be to customize the behavior of the existing code. For instance,
│ │ │ │ │  it could be desirable to turn off the spindle, mist and flood during an M0 or M1 program pause, and
│ │ │ │ │  turn these settings back on when the program is resumed.
│ │ │ │ │  For a complete example doing just that, see configs/sim/axis/remap/extend-builtins/, which
│ │ │ │ │  adapts M1 as laid out above.
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│ │ │ │ │  9.6.7. Creating new G-code cycles
│ │ │ │ │  A G-code cycle as used here is meant to behave as follows:
│ │ │ │ │  On first invocation, the associated words are collected and the G-code cycle is executed.
│ │ │ │ │  If subsequent lines just continue parameter words applicable to this code, but no new G-code, the
│ │ │ │ │ @@ -25321,15 +25321,15 @@
│ │ │ │ │  [PYTHON]
│ │ │ │ │  TOPLEVEL = <filename>
│ │ │ │ │  Filename of the initial Python script to execute on startup. This script is responsible for
│ │ │ │ │  setting up the package name structure, see below.
│ │ │ │ │  PATH_PREPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Prepend this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH_APPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Append this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
│ │ │ │ │  LOG_LEVEL = <integer>
│ │ │ │ │  Log level of plugin-related actions. Increase this if you suspect problems. Can be very verbose.
│ │ │ │ │ @@ -25368,15 +25368,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.9.2. The Interpreter as seen from Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The interpreter is an existing C++ class (Interp) defined in src/emc/rs274ngc. Conceptually all oword.<funct
│ │ │ │ │  and remap.<function> Python calls are methods of this Interp class, although there is no explicit
│ │ │ │ │  Python definition of this class (it is a Boost.Python wrapper instance) and hence receive the as the
│ │ │ │ │  first parameter self which can be used to access internals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.3. The Interpreter __init__ and __delete__ functions
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __init__, it will be called once the interpreter is fully
│ │ │ │ │  configured (INI file read, and state synchronized with the world model).
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __delete__, it will be called once before the interpreter is
│ │ │ │ │ @@ -25415,15 +25415,15 @@
│ │ │ │ │  • when a comment like ;py,<Python statement> is executed - during execution of a remapped
│ │ │ │ │  code: any prolog=, python= and epilog= handlers.
│ │ │ │ │  Calling O-word Python subroutines
│ │ │ │ │  Arguments:
│ │ │ │ │  self
│ │ │ │ │  The interpreter instance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *args
│ │ │ │ │  The list of actual positional parameters. Since the number of actual parameters may vary, it is
│ │ │ │ │  best to use this style of declaration:
│ │ │ │ │  # this would be defined in the oword module
│ │ │ │ │ @@ -25461,15 +25461,15 @@
│ │ │ │ │  print(”%s: %s” % (w, words[w]))
│ │ │ │ │  if words[’p’] < 78: # NB: could raise an exception if p were optional
│ │ │ │ │  return ”failing miserably”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Return values:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INTERP_OK
│ │ │ │ │  Return this on success. You need to import this from interpreter.
│ │ │ │ │  a message text
│ │ │ │ │  Returning a string from a handler means this is an error message, abort the program. Works like
│ │ │ │ │ @@ -25506,15 +25506,15 @@
│ │ │ │ │  # post-sync() execution resumes here:
│ │ │ │ │  pin_status = emccanon.GET_EXTERNAL_DIGITAL_INPUT(0,0);
│ │ │ │ │  print(”pin status=”,pin_status)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  The yield feature is fragile. The following restrictions apply to the usage of yield INTERP_EXECUTE_FINISH:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Python code executing a yield INTERP_EXECUTE_FINISH must be part of a remap procedure. Yield
│ │ │ │ │  does not work in a Python oword procedure.
│ │ │ │ │  A Python remap subroutine containing yield INTERP_EXECUTE_FINISH statement may not return
│ │ │ │ │  a value, as with normal Python yield statements.
│ │ │ │ │ @@ -25556,15 +25556,15 @@
│ │ │ │ │  return ”testparam forgot to assign #<result>”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  o<testparam> sub
│ │ │ │ │  (debug, call_level=#<_call_level> myname=#<myname>)
│ │ │ │ │  ; try commenting out the next line and run again
│ │ │ │ │  #<result> = [#<myname> * 3]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #1 = [#1 * 5]
│ │ │ │ │  #2 = [#2 * 3]
│ │ │ │ │  o<testparam> endsub
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │ @@ -25606,15 +25606,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’ %s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg # replace builtin error message
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Canon The canon layer is practically all free functions. Example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  import emccanon
│ │ │ │ │  def example(self,*args):
│ │ │ │ │  ....
│ │ │ │ │  emccanon.STRAIGHT_TRAVERSE(line,x0,y0,z0,0,0,0,0,0,0)
│ │ │ │ │ @@ -25651,15 +25651,15 @@
│ │ │ │ │  Import that module from the TOPLEVEL script.
│ │ │ │ │  # namedparams.py
│ │ │ │ │  # trivial example
│ │ │ │ │  def _pi(self):
│ │ │ │ │  return 3.1415926535
│ │ │ │ │  #<circumference> = [2 * #<radius> * #<_pi>]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions in namedparams.py are expected to return a float or int value. If a string is returned, this
│ │ │ │ │  sets the interpreter error message and aborts execution.
│ │ │ │ │  Ònly functions with a leading underscore are added as parameters, since this is the RS274NGC convention for globals.
│ │ │ │ │  It is possible to redefine an existing predefined parameter by adding a Python function of the same
│ │ │ │ │ @@ -25689,15 +25689,15 @@
│ │ │ │ │  no further action is taken. This can be used for instance to minimally adjust the built in behavior be
│ │ │ │ │  preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  Otherwise, the #<tool> and #<pocket> parameters are extracted from the subroutine’s parameter
│ │ │ │ │  space. This means that the NGC procedure could change these values, and the epilog takes the
│ │ │ │ │  changed values in account.
│ │ │ │ │  Then, the Canon command SELECT_TOOL(#<tool>) is executed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.11.2. M6: change_prolog and change_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure for M6 Tool Change.
│ │ │ │ │  Actions of change_prolog
│ │ │ │ │  The following three steps are applicable only if the iocontrol-v2 component is used:
│ │ │ │ │ @@ -25726,15 +25726,15 @@
│ │ │ │ │  In case the NGC procedure executed the M6 command (which then refers to the built in M6 behavior), no further action is taken. This can be used for instance to minimally adjust the built in behavior be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  Otherwise, the #<selected_pocket> parameter is extracted from the subroutine’s parameter space,
│ │ │ │ │  and used to set the interpreter’s current_pocket variable. Again, the procedure could change this
│ │ │ │ │  value, and the epilog takes the changed value in account.
│ │ │ │ │  Then, the Canon command CHANGE_TOOL(#<selected_pocket>) is executed.
│ │ │ │ │  The new tool parameters (offsets, diameter etc) are set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  9.6.11.3. G-code Cycles: cycle_prolog and cycle_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure so it can act as a cycle, meaning the motion code is retained after
│ │ │ │ │  finishing execution. If the next line just contains parameter words (e.g. new X,Y values), the code is
│ │ │ │ │  executed again with the new parameter words merged into the set of the parameters given in the first
│ │ │ │ │ @@ -25767,15 +25767,15 @@
│ │ │ │ │  • retain the current motion mode so a continuation line without a motion code will execute the
│ │ │ │ │  same motion code.
│ │ │ │ │  9.6.11.4. S (Set Speed) : setspeed_prolog and setspeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  9.6.11.5. F (Set Feed) : setfeed_prolog and setfeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.6. M61 Set tool number : settool_prolog and settool_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.12. Remapped code execution
│ │ │ │ │ @@ -25829,15 +25829,15 @@
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or these flags into the [EMC]DEBUG variable as needed. For a current list of debug flags see src/emc/nml_intf/debugflags.h.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  9.6.12.5. Debugging Embedded Python code
│ │ │ │ │  Debugging of embedded Python code is harder than debugging normal Python scripts, and only a
│ │ │ │ │  limited supply of debuggers exists. A working open-source based solution is to use the Eclipse IDE,
│ │ │ │ │  and the PydDev Eclipse plug in and its remote debugging feature.
│ │ │ │ │ @@ -25857,15 +25857,15 @@
│ │ │ │ │  pydevd.settrace() will block execution if Eclipse and the Pydev debug server have not been
│ │ │ │ │  started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To cover the last two steps: the o<pydevd> procedure helps to get into the debugger from MDI mode.
│ │ │ │ │  See also the call_pydevd function in util.py and its usage in remap.involute to set a breakpoint.
│ │ │ │ │  Here’s a screen-shot of Eclipse/PyDevd debugging the involute procedure from above:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the Python code in configs/sim/axis/remap/getting-started/python for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.13. Axis Preview and Remapped code execution
│ │ │ │ │  For complete preview of a remapped code’s tool path some precautions need to be taken. To understand what is going on, let’s review the preview and execution process (this covers the AXIS case, but
│ │ │ │ │ @@ -25881,15 +25881,15 @@
│ │ │ │ │  Now, what about preview of this procedure? At preview time, of course it is not known whether the
│ │ │ │ │  probe succeeds or fails - but you would likely want to see what the maximum depth of the probe is,
│ │ │ │ │  and assume it succeeds and continues execution to preview further movements. Also, there is no point
│ │ │ │ │  in displaying a probe failed message and aborting during preview.
│ │ │ │ │  The way to address this issue is to test in your procedure whether it executes in preview or execution
│ │ │ │ │  mode. This can be checked for by testing the #<_task> predefined named parameter - it will be 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  during actual execution and 0 during preview. See configs/sim/axis/remap/manual-toolchange-withtool-length-switch/nc_subroutines/manual_change.ngc for a complete usage example.
│ │ │ │ │  Within Embedded Python, the task instance can be checked for by testing self.task - this will be 1 in
│ │ │ │ │  the milltask instance, and 0 in the preview instance(s).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25933,15 +25933,15 @@
│ │ │ │ │  G07
│ │ │ │ │  G08
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G05.1 G05.2 G05.3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 9.6: Table of Allocated G-codes 10-19
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │  11
│ │ │ │ │ @@ -26024,15 +26024,15 @@
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G42
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │  G42.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 9.9: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │ @@ -26113,15 +26113,15 @@
│ │ │ │ │  G71
│ │ │ │ │  G72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G71.1 G71.2
│ │ │ │ │  G72.1 G72.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  544 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 9.12: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  76
│ │ │ │ │  77
│ │ │ │ │ @@ -26214,15 +26214,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 9.15: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10-19
│ │ │ │ │  20-29
│ │ │ │ │ @@ -26352,15 +26352,15 @@
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16. Models of Task execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.1. Traditional iocontrol/iocontrolv2 execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16.2. Redefining IO procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.3. Execution-time Python procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │ @@ -26394,15 +26394,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.17.3. Predicting the machine position
│ │ │ │ │  To compute canonical machine operations in advance during read ahead, the interpreter must be able
│ │ │ │ │  to predict the machine position after each line of G-code, and that is not always possible.
│ │ │ │ │  Let’s look at a simple example program which does relative moves (G91), and assume the machine
│ │ │ │ │  starts at x=0,y=0,z=0. Relative moves imply that the outcome of the next move relies on the position
│ │ │ │ │  of the previous one:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  547 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N10 G91
│ │ │ │ │  N20 G0 X10 Y-5 Z20
│ │ │ │ │  N30 G1 Y20 Z-5
│ │ │ │ │  N40 G0 Z30
│ │ │ │ │ @@ -26443,15 +26443,15 @@
│ │ │ │ │  This return code signals to task to stop read ahead for now, execute all queued canonical commands built up so far (including the last one, which is the queue buster), and then synchronize the
│ │ │ │ │  interpreter state with the world model. Technically, this means updating internal variables to reflect
│ │ │ │ │  HAL pin values, reload tool geometries after an M6, and convey results of a probe.
│ │ │ │ │  The interpreter’s synch() method is called by task and does just that - read all the world model
│ │ │ │ │  actual values which are relevant for further execution.
│ │ │ │ │  At this point, task goes ahead and calls the interpreter for more read ahead - until either the program ends or another queue-buster is encountered.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  548 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.6. Word order and execution order
│ │ │ │ │  One or several words may be present on an NGC block if they are compatible (some are mutually
│ │ │ │ │  exclusive and must be on different lines). The execution model however prescribes a strict ordering
│ │ │ │ │  of execution of codes, regardless of their appearance on the source line (G-code Order of Execution).
│ │ │ │ │ @@ -26488,15 +26488,15 @@
│ │ │ │ │  Tool information is held in the emcStatus structure, which is shared by all parties. One of its fields
│ │ │ │ │  is the toolTable array, which holds the description as loaded from the tool table file (tool number,
│ │ │ │ │  diameter, frontangle, backangle and orientation for lathe, tool offset information).
│ │ │ │ │  The authoritative source and only process actually setting tool information in this structure is the
│ │ │ │ │  iocontrol process. All others processes just consult this structure. The interpreter holds actually a
│ │ │ │ │  local copy of the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  549 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the curious, the current emcStatus structure can be accessed by Python statements. The interpreter’s perception of the tool currently loaded for instance is accessed by:
│ │ │ │ │  ;py,from interpreter import *
│ │ │ │ │  ;py,print(this.tool_table[0])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26533,15 +26533,15 @@
│ │ │ │ │  When the interpreter sees an M6, it:
│ │ │ │ │  1. checks whether a T command has already been executed (test settings->selected_pocket to be
│ │ │ │ │  >= 0) and fail with Need tool prepared -Txx- for toolchange message if not.
│ │ │ │ │  2. check for cutter compensation being active, and fail with Cannot change tools with cutter radius
│ │ │ │ │  compensation on if so.
│ │ │ │ │  3. stop the spindle except if the ”TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON” INI option is set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  550 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. generate a rapid Z up move if if the ”TOOL_CHANGE_QUILL_UP” INI option is set.
│ │ │ │ │  5. if TOOL_CHANGE_AT_G30 was set:
│ │ │ │ │  a. move the A, B and C indexers if applicable
│ │ │ │ │  b. generate rapid move to the G30 position
│ │ │ │ │ @@ -26575,15 +26575,15 @@
│ │ │ │ │  in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  9.6.17.13. How M61 (Change tool number) works
│ │ │ │ │  M61 requires a non-negative ̀Q ̀parameter (tool number). If zero, this means unload tool, else set
│ │ │ │ │  current tool number to Q.
│ │ │ │ │  Building the replacement for M61 An example Python redefinition for M61 can be found in the
│ │ │ │ │  set_tool_number function in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  551 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.18. Status
│ │ │ │ │  1. The RELOAD_ON_CHANGE feature is fairly broken. Restart after changing a Python file.
│ │ │ │ │  2. M61 (remapped or not) is broken in iocontrol and requires iocontrol-v2 to actually work.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26626,15 +26626,15 @@
│ │ │ │ │  internally. A warning pin is set and a message issued if the apply-offsets pin is deasserted while offsets
│ │ │ │ │  are applied. The warning pin remains TRUE until the offsets are removed or the apply-offsets pin is
│ │ │ │ │  set.
│ │ │ │ │  Typically, the move-enable pin is connected to external controls and the apply-offsets pin is connected
│ │ │ │ │  to halui.program.is-paused (for offsets only while paused) or set to TRUE (for continuously applied
│ │ │ │ │  offsets).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Applied offsets are automatically returned to zero (respecting limits) when either of the enabling
│ │ │ │ │  inputs is deactivated. The zero value tolerance is specified by the epsilon input pin value.
│ │ │ │ │  Waypoints are recorded when the moveoff component is enabled. Waypoints are managed with the
│ │ │ │ │  waypoint-sample-secs and waypoint-threshold pins. When the backtrack-enable pin is TRUE, the autoreturn path follows the recorded waypoints. When the memory available for waypoints is exhausted,
│ │ │ │ │ @@ -26677,15 +26677,15 @@
│ │ │ │ │  configs/sim/touchy/ngcgui (touchy-ui)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.7.1. Modifying an existing configuration
│ │ │ │ │  A system-provided HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) can be used to adapt an existing configuration to
│ │ │ │ │  use the moveoff component. Additional INI file settings support the use of a simple GUI (moveoff_gui)
│ │ │ │ │  for controlling offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When the system HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) is properly specified in a configuration INI file, it
│ │ │ │ │  will:
│ │ │ │ │  1. Disconnect the original joint.N.motor-pos-cmd and joint.N.motor-pos-fb pin connections
│ │ │ │ │  2. Load (loadrt) the moveoff component (using the name mv) with a personality set to accommodate
│ │ │ │ │ @@ -26727,15 +26727,15 @@
│ │ │ │ │  EPSILON =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_SAMPLE_SECS =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_THRESHOLD =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The moveoff_gui is used to make additional required connections and provide a popup GUI to:
│ │ │ │ │  1. Provide a control togglebutton to Enable/Disable offsets
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Provide a control togglebutton to Enable/Disable backtracking
│ │ │ │ │  3. Provide control pushbuttons to Increment/Decrement/Zero each axis offset
│ │ │ │ │  4. Display each axis offset current value
│ │ │ │ │  5. Display current offset status (disabled, active, removing, etc)
│ │ │ │ │ @@ -26778,15 +26778,15 @@
│ │ │ │ │  net external_offset_1 mv.offset-in-1
│ │ │ │ │  net external_offset_2 mv.offset-in-2
│ │ │ │ │  net external_backtrack_en mv.backtrack-enable
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These signals (external_enable, external_offset_M, external_backtrack_en) may be managed by subsequent HALFILES (including POSTGUI_HALFILEs) to provide customized control of the component
│ │ │ │ │  while using the moveoff_gui display for current offset values and offset status.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The moveoff_gui is configured with command line options. For details on the operation of moveoff_gui,
│ │ │ │ │  see the man page:
│ │ │ │ │  $ man moveoff_gui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26851,15 +26851,15 @@
│ │ │ │ │  Note: If the moveoff move-enable pin (mv.move-enable) is connected when
│ │ │ │ │  moveoff_gui is started, external controls are required and only
│ │ │ │ │  displays are provided.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8. Stand Alone Interpreter
│ │ │ │ │  The rs274 stand alone interpreter is available for use via the command line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8.1. Usage
│ │ │ │ │  Usage: rs274 [-p interp.so] [-t tool.tbl] [-v var-file.var] [-n 0|1|2]
│ │ │ │ │  [-b] [-s] [-g] [input file [output file]]
│ │ │ │ │  -p: Specify the pluggable interpreter to use
│ │ │ │ │ @@ -26897,15 +26897,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9. External Axis Offsets
│ │ │ │ │  External axis offsets are supported during teleop (world) jogs and coordinated (G-code) motion. External axis offsets are enabled on a per-axis basis by INI file settings and controlled dynamically by
│ │ │ │ │  INI input pins. The INI interface is similar to that used for wheel jogging. This type of interface is
│ │ │ │ │  typically implemented with a manual-pulse-generator (mpg) connected to an encoder INI component
│ │ │ │ │  that counts pulses.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.1. INI File Settings
│ │ │ │ │  For each axis letter (L in xyzabcuvw):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]OFFSET_AV_RATIO = value (controls accel/vel for external offsets)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26936,15 +26936,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.2.2. Other Motion HAL Pins
│ │ │ │ │  1. motion.eoffset-active Output(bit): non-zero external offsets applied
│ │ │ │ │  2. motion.eoffset-limited Output(bit): motion inhibited due to soft limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3. Usage
│ │ │ │ │  The axis input HAL pins (enable,scale,counts) are similar to the pins used for wheel jogging.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3.1. Offset Computation
│ │ │ │ │  At each servo period, the axis.L.eoffset-counts pin is compared to its value in the prior period. The
│ │ │ │ │  increase or decrease (positive or negative delta) of the axis.L.eoffset-counts pin is multiplied by the
│ │ │ │ │  current axis.L.eoffset-scale pin value. This product is accumulated in an internal register and exported
│ │ │ │ │ @@ -26982,15 +26982,15 @@
│ │ │ │ │  limit will stop motion in the offending axis without a deacceleration interval. Similarly, during
│ │ │ │ │  coordinated motion with external offsets enabled, reaching a soft limit will stop motion with no deacceleration phase. For this case, it does not matter if the offsets are zero.
│ │ │ │ │  When motion is stopped with no deacceleration phase, system acceleration limits may be violated
│ │ │ │ │  and lead to: 1) a following error (and/or a thump) for a servo motor system, 2) a loss of steps for a
│ │ │ │ │  stepper motor system. In general, it is recommended that external offsets are applied in a manner to
│ │ │ │ │  avoid approaching soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.3.4. Notes
│ │ │ │ │  External offsets apply to axis coordinate letters (xyzabcuvw). All joints must be homed before external
│ │ │ │ │  axis offsets are honored.
│ │ │ │ │  If an axis.L.eoffset-enable HAL pin is reset when its offset is non-zero, the offset is maintained. The
│ │ │ │ │ @@ -27025,15 +27025,15 @@
│ │ │ │ │  a terminal:
│ │ │ │ │  $ sim_pin axis.z.eoffset-enable axis.z.eoffset-scale axis.z.eoffset-counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The use of external offsets is aided by displaying information related to the current offsets: the current
│ │ │ │ │  eoffset value and the requested eoffset value, the axis pos-cmd, and (for an identity kinematics machine) the corresponding joint motor pos-cmd and motor-offset. The provided sim configuration (see
│ │ │ │ │  below) demonstrates an example PyVCP panel for the AXIS GUI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the absence of a custom display, halshow can be started as an auxiliary application with a custom
│ │ │ │ │  watch list.
│ │ │ │ │  Example INI file settings to simulate the HAL pin eoffset connections and display eoffset information
│ │ │ │ │  for the z axis (for identity kinematics with z==joint2):
│ │ │ │ │ @@ -27071,15 +27071,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.6.2. jwp_z.ini
│ │ │ │ │  The sim config sim/configs/axis/external_offsets/jwp_z.ini demonstrates a jog-while-pause capability
│ │ │ │ │  for a single (Z) coordinate:
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │  Controls are provided to set the eoffset scale factor and to increment/decrement/clear the eoffset
│ │ │ │ │  counts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.6.3. dynamic_offsets.ini
│ │ │ │ │  This sim config sim/configs/axis/external_offsets/dynamic_offsets.ini demonstrates dynamically applied
│ │ │ │ │  offsets by connecting a sinusoidal waveform to the z coordinate external offset inputs.
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │ @@ -27114,15 +27114,15 @@
│ │ │ │ │  INI file settings enable the (optional) operation of a user-provided tool database program:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │  DB_PROGRAM = db_program [args]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When included, db_program specifies the path to a user-provided executable program that provides
│ │ │ │ │  tooldata. Up to 10 space-separated args may be included and passed to the db_program at startup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  INI file settings for [EMCIO]TOOL_TABLE are ignored when a db_program is specified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -27158,15 +27158,15 @@
│ │ │ │ │  tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  ”u” spindle_unload (T0M6). The tool data line includes only the T and P items identifying the relevant
│ │ │ │ │  tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  When a NON_RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=0 (the default), the spindle_load command issued for TnM6 (or M61Qn) is: l Tn P0 (pocket 0 is the spindle).
│ │ │ │ │  The spindle_unload command issued for T0M6 is u T0 P0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  When a RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=1, a pair of
│ │ │ │ │  spindle_unload/spindle_load commands are issued at each tool exchange. The pair of commands
│ │ │ │ │  issued for TnM6 (or M61Qn) are u Tu Pm followed by l Tn P0, where u is the current tool to be sent
│ │ │ │ │ @@ -27210,15 +27210,15 @@
│ │ │ │ │  Removal of a tool number should only be done if the tool number is not currently loaded in spindle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_SHOW enables LinuxCNC prints (to stdout) that show tool
│ │ │ │ │  data retrieved from the db_program at startup and at subsequent reloading of tool data.
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_DEBUG enables LinuxCNC prints (to stdout) for additional
│ │ │ │ │  debugging information about interface activity.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.1.4. Example program
│ │ │ │ │  An example db_program (implemented as a Python script) is provided with the simulation examples.
│ │ │ │ │  The program demonsrates the required operations to:
│ │ │ │ │  1. acknowledge startup version
│ │ │ │ │ @@ -27263,15 +27263,15 @@
│ │ │ │ │  )
│ │ │ │ │  tooldb_loop()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Use of tooldb is not required — it is provided as a demonstration of the required interface and as a
│ │ │ │ │  convenience for implementing Python-based applications that interface with an external database.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.2. Simulation configs
│ │ │ │ │  Simulation configs using the AXIS gui:
│ │ │ │ │  1. configs/sim/axis/db_demo/db_ran.ini (random_toolchanger)
│ │ │ │ │  2. configs/sim/axis/db_demo/db_nonran.ini (nonrandom_toolchanger)
│ │ │ │ │ @@ -27291,50 +27291,50 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC tooldata updates and the database application updates.
│ │ │ │ │  9.10.2.1. Notes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a db_program is used in conjunction with a random tool changer ([EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  LinuxCNC maintains a file (db_spindle.tbl in the configuration directory) that consists of a single tool
│ │ │ │ │  table line identifying the current tool in the spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Parte II
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interfaces
│ │ │ │ │  10.1. AXIS GUI
│ │ │ │ │  10.1.1. Introduction
│ │ │ │ │  AXIS is a graphical front-end for LinuxCNC which features a live preview and backplot. It is written
│ │ │ │ │  in Python and uses Tk and OpenGL to display its user interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.1: The AXIS Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2. Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use AXIS, you can change it by editing the .ini file (INI
│ │ │ │ │  file). In the section [DISPLAY] change the [DISPLAY] line to read DISPLAY = axis.
│ │ │ │ │  The sample configuration sim/axis.ini is already configured to use AXIS as its front-end.
│ │ │ │ │  When AXIS starts, a window like the one in the figure Figura 10.1 above opens.
│ │ │ │ │  10.1.2.1. INI settings
│ │ │ │ │  For more information on INI file settings that can change how AXIS works see the Display Section
│ │ │ │ │  and the Axis Section of the INI Configuration Chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  CYCLE_TIME - Adjust the response rate of the GUI in milliseconds. Typical 100, useable range 50
│ │ │ │ │  - 200
│ │ │ │ │  (will accept time in seconds (.05 -.2) for legacy reasons - milliseconds preferred to match other
│ │ │ │ │  screens).
│ │ │ │ │ @@ -27368,15 +27368,15 @@
│ │ │ │ │  The AXIS window contains the following elements:
│ │ │ │ │  A display area that shows one of the following:
│ │ │ │ │  • A preview of the loaded file (in this case, axis.ngc), as well as the current location of the CNC
│ │ │ │ │  machine’s controlled point. Later, this area will display the path the CNC machine has moved
│ │ │ │ │  through, called the backplot.
│ │ │ │ │  • A large readout showing the current position and all offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A menu bar and toolbar that allow you to perform various actions
│ │ │ │ │  Manual Control Tab - which allows you to make the machine move, turn the spindle on or off, and
│ │ │ │ │  turn the coolant on or off if included in the INI file.
│ │ │ │ │  MDI Tab - where G-code programs can be entered manually, one line at a time. This also shows the
│ │ │ │ │ @@ -27412,15 +27412,15 @@
│ │ │ │ │  Ladder editor - If you have loaded ClassicLadder you can edit it from here. See the ClassicLadder
│ │ │ │ │  chapter for more information.
│ │ │ │ │  Quit - Terminates the current LinuxCNC session.
│ │ │ │ │  Toggle Emergency Stop F1 - Change the state of the Emergency Stop.
│ │ │ │ │  Toggle Machine Power F2 - Change the state of the Machine Power if the Emergency Stop is not
│ │ │ │ │  on.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run Program - Run the currently loaded program from the beginning.
│ │ │ │ │  Run From Selected Line - Select the line you want to start from first. Use with caution as this will
│ │ │ │ │  move the tool to the expected position before the line first then it will execute the rest of the code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27456,15 +27456,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L10 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  • Tool touch off to fixture - When performing Touch Off, the value entered is relative to the ninth
│ │ │ │ │  (G59.3) coordinate system, with the axis offset (G92) ignored. This is useful when there is a tool
│ │ │ │ │  touch-off fixture at a fixed location on the machine, with the ninth (G59.3) coordinate system set
│ │ │ │ │  such that the tip of a zero-length tool is at the fixture’s origin when the Relative coordinates are
│ │ │ │ │  0. See G10 L11 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  572 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Top View - The Top View (or Z view) displays the G-code looking along the Z axis from positive to
│ │ │ │ │  negative. This view is best for looking at X & Y.
│ │ │ │ │  Rotated Top View - The Rotated Top View (or rotated Z view) also displays the G-code looking along
│ │ │ │ │  the Z axis from positive to negative. But sometimes it’s convenient to display the X & Y axes rotated
│ │ │ │ │ @@ -27505,15 +27505,15 @@
│ │ │ │ │  Show Tool - The display of the tool cone/cylinder can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  Show Extents - The display of the extents (maximum travel in each axis direction) of the loaded
│ │ │ │ │  G-code program can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  Show Offsets - The selected fixture offset (G54-G59.3) origin location can be shown as a set of three
│ │ │ │ │  orthogonal lines, one each of red, blue, and green. This offset origin (or fixture zero) display can be
│ │ │ │ │  disabled if desired.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Show Machine Limits - The machine’s maximum travel limits for each axis, as set in the INI file,
│ │ │ │ │  are shown as a rectangular box drawn in red dashed lines. This is useful when loading a new Gcode program, or when checking for how much fixture offset would be needed to bring the G-code
│ │ │ │ │  program within the travel limits of your machine. It can be shut off if not needed.
│ │ │ │ │  Show Velocity - A display of velocity is sometimes useful to see how close your machine is running
│ │ │ │ │ @@ -27545,15 +27545,15 @@
│ │ │ │ │  Open G Code file [O]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Reload current file [Ctrl-R]
│ │ │ │ │  Begin executing the current file [R]
│ │ │ │ │  Execute next line [T]
│ │ │ │ │  Pause Execution [P] Resume Execution [S]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  574 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stop Program Execution [ESC]
│ │ │ │ │  Toggle Skip lines with ”/” [Alt-M-/]
│ │ │ │ │  Toggle Optional Pause [Alt-M-1]
│ │ │ │ │  Zoom In
│ │ │ │ │ @@ -27585,15 +27585,15 @@
│ │ │ │ │  commanded position due to following error, dead band, encoder resolution, or step size. For instance,
│ │ │ │ │  if you command a movement to X 0.0033 on your mill, but one step of your stepper motor or one
│ │ │ │ │  encoder count is 0.00125, then the Commanded position might be 0.0033, but the Actual position will
│ │ │ │ │  be 0.0025 (2 steps) or 0.00375 (3 steps).
│ │ │ │ │  Preview Plot When a file is loaded, a preview of it is shown in the display area. Fast moves (such as
│ │ │ │ │  those produced by the G0 command) are shown as cyan lines. Moves at a feed rate (such as those
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  575 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  produced by the G1 command) are shown as solid white lines. Dwells (such as those produced by the
│ │ │ │ │  G4 command) are shown as small pink X marks.
│ │ │ │ │  G0 (Rapid) moves prior to a feed move will not show on the preview plot. Rapid moves after a T<n>
│ │ │ │ │  (Tool Change) will not show on the preview until after the first feed move. To turn either of these
│ │ │ │ │ @@ -27626,15 +27626,15 @@
│ │ │ │ │  By dragging with the left mouse button pressed, the preview plot will be shifted (panned).
│ │ │ │ │  By dragging with shift and the left mouse button pressed, or by dragging with the mouse wheel pressed, the preview plot will be rotated. When a line is highlighted, the center of rotation is the center
│ │ │ │ │  of the line. Otherwise, the center of rotation is the center of the entire program.
│ │ │ │ │  By rotating the mouse wheel, or by dragging with the right mouse button pressed, or by dragging
│ │ │ │ │  with control and the left mouse button pressed, the preview plot will be zoomed in or out.
│ │ │ │ │  By clicking one of the Preset View icons, or by pressing V, several preset views may be selected.
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│ │ │ │ │  10.1.3.4. Text Display Area
│ │ │ │ │  By left-clicking a line of the program, the line will be highlighted in both the graphical and text displays.
│ │ │ │ │  When the program is running, the line currently being executed is highlighted in red. If no line has
│ │ │ │ │  been selected by the user, the text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │ @@ -27654,15 +27654,15 @@
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the arrow keys (X and Y),
│ │ │ │ │  PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z), and the [ and ] keys (A).
│ │ │ │ │  If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │  or the key is pressed. By default, the available values are 0.1000, 0.0100, 0.0010, 0.0001.
│ │ │ │ │  See the DISPLAY Section for more information on setting the increments.
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│ │ │ │ │  Homing (Identity Kinematics) The INI file setting [KINS]JOINTS defines the total number of joints
│ │ │ │ │  for the system. A joint may be configured with a home switch or for immediate homing. Joints may
│ │ │ │ │  specify a home sequence that organizes the order for homing groups of joints.
│ │ │ │ │  If all joints are configured for homing and have valid home sequences, the homing button will show
│ │ │ │ │ @@ -27688,15 +27688,15 @@
│ │ │ │ │  programs, except that variables may not be referred to. The resulting value is shown as a number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.4: Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Machine menu options: Touch part and Touch part holder.
│ │ │ │ │  Tool Touch Off By pressing the Tool Touch Off button the tool length and offsets of the currently
│ │ │ │ │  loaded tool will be changed so that the current tool tip position matches the entered coordinate.
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│ │ │ │ │  Figura 10.5: Tool Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Tool touch off to workpiece and Tool touch off to fixture options in the Machine menu.
│ │ │ │ │  Override Limits By pressing Override Limits, the machine will temporarily be allowed to jog off of
│ │ │ │ │  a physical limit switch. This check box is only available when a limit switch is tripped. The override
│ │ │ │ │ @@ -27710,15 +27710,15 @@
│ │ │ │ │  Pressing the spindle start button sets the S speed to 1.
│ │ │ │ │  The Coolant group The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and off.
│ │ │ │ │  Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.1.3.6. MDI
│ │ │ │ │  MDI allows G-code commands to be entered manually. When the machine is not turned on, or when a
│ │ │ │ │  program is running, the MDI controls are unavailable.
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│ │ │ │ │  Figura 10.6: The MDI tab
│ │ │ │ │  History - This shows MDI commands that have been typed earlier in this session.
│ │ │ │ │  MDI Command - This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command
│ │ │ │ │  by pressing Enter or by clicking Go.
│ │ │ │ │ @@ -27732,15 +27732,15 @@
│ │ │ │ │  By moving this slider, the programmed spindle speed can be modified. For instance, if a program
│ │ │ │ │  requests S8000 and the slider is set to 80 %, then the resulting spindle speed will be 6400. This item
│ │ │ │ │  only appears when the HAL pin spindle.0.speed-out is connected.
│ │ │ │ │  10.1.3.9. Jog Speed
│ │ │ │ │  By moving this slider, the speed of jogs can be modified. For instance, if the slider is set to 1 in/min,
│ │ │ │ │  then a .01 inch jog will complete in about .6 seconds, or 1/100 of a minute. Near the left side (slow
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│ │ │ │ │  jogs) the values are spaced closely together, while near the right side (fast jogs) they are spaced much
│ │ │ │ │  further apart, allowing a wide range of jog speeds with fine control when it is most important.
│ │ │ │ │  On machines with a rotary axis, a second jog speed slider is shown. This slider sets the jog rate for
│ │ │ │ │  the rotary axes (A, B and C).
│ │ │ │ │ @@ -27817,15 +27817,15 @@
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
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│ │ │ │ │  Cuadro 10.1: (continued)
│ │ │ │ │  Keystroke
│ │ │ │ │  R
│ │ │ │ │  P
│ │ │ │ │ @@ -27868,15 +27868,15 @@
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.5. Show LinuxCNC Status (linuxcnctop)
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called linuxcnctop which shows some of the details of LinuxCNC’s state. You
│ │ │ │ │  can run this program by invoking Machine > Show LinuxCNC Status
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.7: LinuxCNC Status Window
│ │ │ │ │  The name of each item is shown in the left column. The current value is shown in the right column. If
│ │ │ │ │  the value has recently changed, it is shown on a red background.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27893,15 +27893,15 @@
│ │ │ │ │  (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI> G1 F5 X1
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (0.5928500000000374, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (1.0000000000000639, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.7. axis-remote
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called axis-remote which can send certain commands to a running AXIS.
│ │ │ │ │  The available commands are shown by running axis-remote --help and include checking whether AXIS
│ │ │ │ │  is running (--ping), loading a file by name, reloading the currently loaded file (--reload), and making
│ │ │ │ │ @@ -27931,50 +27931,50 @@
│ │ │ │ │  rs274 provides additional tools for working with rs274ngc files
│ │ │ │ │  hal allows the creation of non-realtime HAL components written in Python
│ │ │ │ │  _togl provides an OpenGL widget that can be used in Tkinter applications
│ │ │ │ │  minigl provides access to the subset of OpenGL used by AXIS
│ │ │ │ │  To use these modules in your own scripts, you must ensure that the directory where they reside is on
│ │ │ │ │  Python’s module path. When running an installed version of LinuxCNC, this should happen automatically. When running in-place, this can be done by using scripts/rip-environment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.10. Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  By including the line LATHE = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects lathe mode. The
│ │ │ │ │  Y axis is not shown in coordinate readouts, the view is changed to show the Z axis extending to the
│ │ │ │ │  right and the X axis extending towards the bottom of the screen, and several controls (such as those
│ │ │ │ │  for preset views) are removed. The coordinate readouts for X are replaced with diameter and radius.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.9: AXIS Lathe Mode
│ │ │ │ │  Pressing V zooms out to show the entire file, if one is loaded.
│ │ │ │ │  When in lathe mode, the shape of the loaded tool (if any) is shown.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.10: Lathe Tool Shape
│ │ │ │ │  To change the display to a back tool lathe you need to have both LATHE = 1 and BACK_TOOL_LATHE
│ │ │ │ │  = 1 in the [DISPLAY] section. This will invert the view and put the tool on the back side of the Z axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.11: Lathe Back Tool Shape
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11. Using AXIS in Foam Cutting mode
│ │ │ │ │  By including the line FOAM = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects foam-cutting
│ │ │ │ │  mode. In the program preview, XY motions are displayed in one plane, and UV motions in another. In
│ │ │ │ │  the live plot, lines are drawn between corresponding points on the XY plane and the UV plane. The
│ │ │ │ │  special comments (XY_Z_POS) and (UV_Z_POS) set the Z coordinates of these planes, which default
│ │ │ │ │  to 0 and 1.5 machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.12: Foam Cutting Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12. Advanced Configuration
│ │ │ │ │  When AXIS is started it creates the HAL pins for the GUI then it executes the HAL file named in the INI
│ │ │ │ │ @@ -27982,15 +27982,15 @@
│ │ │ │ │  _postgui + .hal eg. lathe_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands are executed
│ │ │ │ │  after the screen is built, guaranteeing the widget’s HAL pins are available. You can have multiple line
│ │ │ │ │  of POSTGUI_HALFILE=<filename> in the INI. Each will be run one after the other in the order they
│ │ │ │ │  appear.
│ │ │ │ │  For more information on the INI file settings that can change the way AXIS works, see the Display
│ │ │ │ │  Section of the INI configuration chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.1. Program Filters
│ │ │ │ │  AXIS has the ability to send loaded files through a filter program. This filter can do any desired task:
│ │ │ │ │  Something as simple as making sure the file ends with M2, or something as complicated as generating
│ │ │ │ │  G-code from an image.
│ │ │ │ │ @@ -28012,15 +28012,15 @@
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.13: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the environment variable AXIS_PROGRESS_BAR is set, then lines written to stderr of the form
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS= %d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will set the AXIS progress bar to the given percentage. This feature should be used by any filter that
│ │ │ │ │  runs for a long time.
│ │ │ │ │ @@ -28056,15 +28056,15 @@
│ │ │ │ │  Example of .axisrc file
│ │ │ │ │  root_window.bind(”<Control-q>”, ”destroy .”)
│ │ │ │ │  help2.append((”Control-Q”, ”Quit”))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following stops the ”Do you really want to quit” dialog.
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(”wm”,”protocol”,”.”,”WM_DELETE_WINDOW”,”destroy .”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.5. USER_COMMAND_FILE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A configuration-specific Python file may be specified with an INI file setting [DISPLAY]USER_COMMAND_FIL
│ │ │ │ │  Like a ~/.axisrc file, this file is sourced just before the AXIS GUI is displayed. This file is specific to
│ │ │ │ │ @@ -28100,15 +28100,15 @@
│ │ │ │ │  G-code file, one can disable the preview on certain parts that are already working OK).
│ │ │ │ │  (AXIS,hide) Stops the preview (must be first)
│ │ │ │ │  (AXIS,show) Resumes the preview (must follow a hide)
│ │ │ │ │  (AXIS,stop) Stops the preview from here to the end of the file.
│ │ │ │ │  (AXIS,notify,the_text) Displays the_text as an info display
│ │ │ │ │  This display can be useful in the AXIS preview when (debug,message) comments are not displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.13. Axisui
│ │ │ │ │  To improve the interaction of AXIS with physical jog wheels, the axis currently selected in the GUI is
│ │ │ │ │  also reported on a pin with a name like axisui.jog.x. One of these pins is TRUE at one time, and the
│ │ │ │ │  rest are FALSE. These are meant to control motion’s jog-enable pins.
│ │ │ │ │ @@ -28191,15 +28191,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.14. AXIS Customization Hints
│ │ │ │ │  AXIS is a fairly large and difficult-to-penetrate code base, this is helpful To keep the code stable but
│ │ │ │ │  makes it difficult to customize.
│ │ │ │ │  Here we will show code snippets to modify behaviours or visuals of the screen. Keep in mind the
│ │ │ │ │  internal code of AXIS can change from time to time.
│ │ │ │ │  these snippets are not guaranteed to continue to work - they may need adjustment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14.1. The update function
│ │ │ │ │  There is a function in AXIS named user_live_update that is called every time AXIS updates itself. You
│ │ │ │ │  can use this to update your own functions.
│ │ │ │ │  # continuous update function
│ │ │ │ │ @@ -28238,15 +28238,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-5>’,lambda event: set_rapidrate(50))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-6>’,lambda event: set_rapidrate(60))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-7>’,lambda event: set_rapidrate(70))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-8>’,lambda event: set_rapidrate(80))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-9>’,lambda event: set_rapidrate(90))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-0>’,lambda event: set_rapidrate(100))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-quoteleft>’,lambda event: set_feedrate(0))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-1>’,lambda event: set_feedrate(10))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-2>’,lambda event: set_feedrate(20))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-3>’,lambda event: set_feedrate(30))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-4>’,lambda event: set_feedrate(40))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-5>’,lambda event: set_feedrate(50))
│ │ │ │ │ @@ -28285,15 +28285,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  hal.new_sig(’idle-led’,hal.HAL_BIT)
│ │ │ │ │  hal.connect(’halui.program.is-idle’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  hal.connect(’my_component.idle-led’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # set a pin
│ │ │ │ │  hal.set_p(’my_component.pause-led’,’1’)
│ │ │ │ │  # get a pin 2,8+ branch
│ │ │ │ │  value = hal.get_value(’halui.program.is-idle’)
│ │ │ │ │ @@ -28334,15 +28334,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-text’,’Home Y’,’-command’,’ ←goto_home Y’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  # place the button
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-column’,’1’,’-row’,’7’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  # any function called from Tcl needs to be added to TclCommands
│ │ │ │ │  TclCommands.goto_home = goto_home
│ │ │ │ │  commands = TclCommands(root_window)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14.12. Add Button to manual frame
│ │ │ │ │  # make a new button and put it in the manual frame
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-text’,’My Button’,’- ←command’,’mybutton_clicked’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-column’,’1’,’-row’,’6’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │ @@ -28398,15 +28398,15 @@
│ │ │ │ │  = BooleanVar
│ │ │ │ │  = DoubleVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
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│ │ │ │ │  interp_state
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  ja_rbutton
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │ @@ -28503,15 +28503,15 @@
│ │ │ │ │  # use ’grid’ or ’pack’ depending on how it was originally placed
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’forget’,’.pane.top.tabs.fmanual.jogf.zerohome.tooltouch’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.15. Change a label
│ │ │ │ │  # change label of a widget
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’setup_widget_accel’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’Downdraft’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # make sure it appears (only needed in this case if the mist button was hidden)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’-column’,’1’,’-row’,’5’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.16. Redirect an existing command
│ │ │ │ │ @@ -28541,15 +28541,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_run’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’RUN’,’-width’, ←buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_step’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STEP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_pause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’PAUSE’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_stop’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STOP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_blockdelete’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Skip /’ ←,’-width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_optpause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’M1’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomin’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom+’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomout’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom-’,’-width ←’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top X’,’-width’,buW, ←’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z2’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top Y’,’-width’,buW ←,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │ @@ -28585,15 +28585,15 @@
│ │ │ │ │  It has support for integrated virtual keyboard (onboard or matchbox-keyboard), so there is no need
│ │ │ │ │  for a hardware keyboard or mouse, but it can also be used with that hardware. GMOCCAPY offers a
│ │ │ │ │  separate settings page to configure most settings of the GUI without editing files.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY can be localized very easy, because the corresponding files are separated from the linuxcnc.po files, so there is no need to translate unneeded stuff. The files are placed in /src/po/gmoccapy.
│ │ │ │ │  You could just copy the gmoccapy.pot file to something like it.po and translate that file with gtranslator
│ │ │ │ │  or poedit. After rebuilding, you’d get the GUI in your preference language. To facilitate the sharing
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  of the translation, GMOCCAPY is available on the Weblate web interface. GMOCCAPY is currently
│ │ │ │ │  available in English, German, Spanish, Polish, Serbian and Hungarian. Feel free to help me to introduce more languages, be it locally or via the web. If you need help, don’t hesitate to contact me on
│ │ │ │ │  nieson@web.de.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28604,15 +28604,15 @@
│ │ │ │ │  other versions, please inform about problems and / or solutions on the LinuxCNC forum or the German
│ │ │ │ │  CNC Ecke Forum or LinuxCNC users mailing list.
│ │ │ │ │  The minimum screen resolution for GMOCCAPY for the normal layout (without side panels) is 980 x
│ │ │ │ │  750 Pixel, so it should fit to every standard screen. It is recommended to use screens with minimum
│ │ │ │ │  resolution of 1024x768. There is also a configuration which fits for 800x600 screens (introduced in
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3.4.8).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.3. How to get GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 is included in the standard distribution of LinuxCNC since release 2.7. So the easiest
│ │ │ │ │  way to get GMOCCAPY on your controlling PC is just to download the ISO and install it from the
│ │ │ │ │  CD/DVD/USB-stick. This allows you to receive updates with the regular Debian packages.
│ │ │ │ │ @@ -28625,15 +28625,15 @@
│ │ │ │ │  edit the settings of the machine.
│ │ │ │ │  -logo <path to logo file>: If given, the logo will hide the jog button tab in manual mode, this is only
│ │ │ │ │  useful for machines with hardware buttons for jogging and increment selection.
│ │ │ │ │  There is really not to much to configure just to run GMOCCAPY, but there are some points you should
│ │ │ │ │  take care off if you want to use all the features of the GUI.
│ │ │ │ │  You will find a lot of simulation configurations (INI files) included, just to show the basics:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gmoccapy.ini
│ │ │ │ │  gmoccapy_4_axis.ini
│ │ │ │ │  lathe_configs/gmoccapy_lathe.ini
│ │ │ │ │  lathe_configs/gmoccapy_lathe_imperial.ini
│ │ │ │ │ @@ -28668,15 +28668,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DISPLAY = gmoccapy - This tells LinuxCNC to use GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  PREFERENCE_FILE_PATH - Gives the location and name of the preferences file to be used. In most
│ │ │ │ │  cases this line will not be needed, it is used by GMOCCAPY to store your settings of the GUI, like
│ │ │ │ │  themes, DRO units, colors, and keyboard settings, etc., see settings page for more details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If no path or file is given, GMOCCAPY will use as default <your_machinename>.pref, if no machine
│ │ │ │ │  name is given in your INI File it will use gmoccapy.pref. The file will be stored in your config directory,
│ │ │ │ │  so the settings will not be mixed if you use several configs. If you only want to use one file for several
│ │ │ │ │ @@ -28712,15 +28712,15 @@
│ │ │ │ │  DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY - Sets the default jog velocity of the machine for rotary axes.
│ │ │ │ │  10.2.4.2. The TRAJ Section
│ │ │ │ │  DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 85.0 - Sets the default jog velocity of the machine.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If not set, half of MAX_LINEAR_VELOCITY will be used. If that value is also not given, it will default
│ │ │ │ │  to 180.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MAX_LINEAR_VELOCITY = 230.0 - Sets the maximal velocity of the machine. This value will also
│ │ │ │ │  be the maximum linear jog velocity.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Defaults to 600 if not set.
│ │ │ │ │ @@ -28758,15 +28758,15 @@
│ │ │ │ │  not be shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  You will find the sample macros in a folder named macros placed in the GMOCCAPY sim folder. If you
│ │ │ │ │  have given several subroutine paths, they will be searched in the order of the given paths. The first
│ │ │ │ │  file found will be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY will also accept macros asking for parameters like:
│ │ │ │ │  [MACROS]
│ │ │ │ │  MACRO = go_to_position X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28792,15 +28792,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After pushing the execute macro button, you will be asked to enter the values for X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  and the macro will only run if all values have been given.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If you would like to use a macro without any movement, see also the notes in known problems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Macro example using the ”go to position”-macro
│ │ │ │ │  10.2.4.4. Embedded Tabs and Panels
│ │ │ │ │  You can add embedded programs to GMOCCAPY like you can do in AXIS, Touchy and Gscreen. All is
│ │ │ │ │  done by GMOCCAPY automatically if you include a few lines in your INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │ @@ -28814,15 +28814,15 @@
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = ntb_preview
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} vcp_box.glade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All you have to take care of, is that you include for every tab or side panel the mentioned three lines:
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Representa el nombre de la pestaña o el panel lateral. Depende de usted
│ │ │ │ │  qué nombre usar, pero ¡debe estar presente!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = The place where your program will be placed in the GUI, see figure
│ │ │ │ │  Embedded tab locations. Valid values are:
│ │ │ │ │  • ntb_user_tabs (as main tab, covering the complete screen)
│ │ │ │ │  • ntb_preview (as tab on the preview side (1))
│ │ │ │ │ @@ -28859,29 +28859,29 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will add a the panel manual-example.ui, include a custom Python handler, hitcounter.py and make
│ │ │ │ │  all connections after realizing the panel according to manual-example.hal.
│ │ │ │ │  hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will hide the chosen box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.14: Embedded tab locations
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If you make any HAL connections to your custom glade panel, you need to do that in the HAL file
│ │ │ │ │  specified in the EMBED_TAB_COMMAND line, otherwise you may get an error that the HAL pin does
│ │ │ │ │  not exist — this is because of race conditions loading the HAL files. Connections to GMOCCAPY HAL
│ │ │ │ │  pins need to be made in the postgui HAL file specified in your INI file, because these pins do not exist
│ │ │ │ │  prior of realizing the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here are some examples:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ntb_preview
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  box_right - and GMOCCAPY in MDI mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28904,15 +28904,15 @@
│ │ │ │ │  provide a -response HAL pin.
│ │ │ │ │  For more detailed information of the pins see User Created Message HAL Pins.
│ │ │ │ │  Example of User Message Configuration
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a <span background=”#ff0000” foreground=”#ffffff”>info-message</span ←> test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = Text can be <small>small</small>, <big>big</big>, <b>bold</b <i>italic</i>,
│ │ │ │ │ @@ -28953,15 +28953,15 @@
│ │ │ │ │  self.widgets.rbt_auto.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_setup.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_user_tabs.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.btn_exit.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget names can the looked up in the /usr/share/gmoccapy.glade file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.4.8. User CSS File
│ │ │ │ │  Similar to the User command file it’s possible to influence the appearance by cascading style sheets
│ │ │ │ │  (CSS). If a file ~/.gmoccapy_css exists, its contents are loaded into the stylesheet provider and are
│ │ │ │ │  so being applied to the GUI.
│ │ │ │ │ @@ -29005,15 +29005,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can specify where to save the log file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  LOG_FILE = gmoccapy.log
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LOG_FILE is not set, logging happens to $HOME/<base_log_name>.log.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.5. HAL Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY exports several HAL pins to be able to react to hardware devices. The goal is to get a
│ │ │ │ │  GUI that may be operated in a tool shop, completely/mostly without mouse or keyboard.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -29048,15 +29048,15 @@
│ │ │ │ │  For the bottom (horizontal) buttons they are:
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-0 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-1 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-2 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-7 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-8 (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29157,15 +29157,15 @@
│ │ │ │ │  zero G92
│ │ │ │ │  unhome all
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set selected
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 10.5: Functional assignment of horizontal buttons
│ │ │ │ │  (3)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Tool Mode
│ │ │ │ │ @@ -29214,15 +29214,15 @@
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ¡Así que tenemos 67 reacciones con sólo 10 pines de HAL!
│ │ │ │ │  These pins are made available to be able to use the screen without a touch panel, or protect it from
│ │ │ │ │  excessive use by placing hardware buttons around the panel. They are available in a sample configuration like shown in the image below.
│ │ │ │ │  Sample configuration ”gmoccapy_sim_hardware_button” showing the side buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.5.2. Velocities and Overrides
│ │ │ │ │  All sliders from GMOCCAPY can be connected to hardware encoders or hardware potentiometers.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  For GMOCCAPY 3 some HAL pin names have changed when new controls have been implemented.
│ │ │ │ │ @@ -29234,15 +29234,15 @@
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-velocity.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  gmoccapy.feed.feed-override.counts (s32 IN) - feed override
│ │ │ │ │  gmoccapy.feed.feed-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  gmoccapy.feed.reset-feed-override (bit IN) - reset the feed override to *0 %
│ │ │ │ │  gmoccapy.spindle.spindle-override.counts (s32 IN) - spindle override
│ │ │ │ │  gmoccapy.spindle.spindle-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  gmoccapy.spindle.reset-spindle-override (bit IN) - reset the spindle override to *0 %
│ │ │ │ │  gmoccapy.rapid.rapid-override.counts (s32 IN) - Maximal Velocity of the *chine
│ │ │ │ │  gmoccapy.rapid.rapid-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  To connect potentiometers, use the following pins:
│ │ │ │ │ @@ -29272,15 +29272,15 @@
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_spindle.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_spindle.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_spindle.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min to units/sec)
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_spindle.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_spindle.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .RAPIDS
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_rapid.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_rapid.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_rapid.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min
│ │ │ │ │  to units/sec)
│ │ │ │ │  gmoccapy.spc_rapid.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │ @@ -29315,15 +29315,15 @@
│ │ │ │ │  For the standard XYZ config following HAL pins will be available:
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-x-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-y-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-y-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-z-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.axis.jog-z-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  If you use a 4 axes configuration, there will be two additional pins:
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-minus (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29354,15 +29354,15 @@
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-inc-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-inc-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-inc-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-inc-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  GMOCCAPY offers also a HAL pin to output the selected jog increment:
│ │ │ │ │  gmoccapy.jog.jog-increment (float OUT)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.2.5.6. Hardware Unlock Pin
│ │ │ │ │  To be able to use a key switch to unlock the settings page, the following pin is exported:
│ │ │ │ │  gmoccapy.unlock-settings (bit IN) - The settings page is unlocked if the pin is high. To use this
│ │ │ │ │  pin, you need to activate it on the settings page.
│ │ │ │ │ @@ -29396,15 +29396,15 @@
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = LUBE FAULT
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = lube-fault
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = X SHEAR PIN BROKEN
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  To connect these new pins you need to do this in the postgui HAL file. Here are some example connections which connect the message signals to some place else in the HAL file.
│ │ │ │ │  Example Connection of User Messages (HAL file)
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault gmoccapy.messages.lube-fault
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault-waiting gmoccapy.messages.lube-fault-waiting
│ │ │ │ │ @@ -29424,15 +29424,15 @@
│ │ │ │ │  Also loops will cause different values.
│ │ │ │ │  10.2.5.11. Tool Related Pins
│ │ │ │ │  Tool Change Pins These pins are provided to use GMOCCAPY’s internal tool change dialog, similar
│ │ │ │ │  to the one known from AXIS, but with several modifications. So you will not only get the message to
│ │ │ │ │  change to tool number 3, but also the description of that tool like 7.5 mm 3 flute cutter. The information
│ │ │ │ │  is taken from the tool table, so it is up to you what to display.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.15: GMOCCAPY tool change dialog
│ │ │ │ │  gmoccapy.toolchange-number (s32 IN) - The number of the tool to be changed
│ │ │ │ │  gmoccapy.toolchange-change (bit IN) - Indicates that a tool has to be changed
│ │ │ │ │  gmoccapy.toolchange-changed (bit OUT) - Indicates tool has been changed
│ │ │ │ │ @@ -29448,15 +29448,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Offset Pins These pins allow you to show the active tool offset values for X and Z in the tool
│ │ │ │ │  information frame. You should know that they are only active after G43 has been sent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.16: Tool information area
│ │ │ │ │  gmoccapy.tooloffset-x (float IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  621 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gmoccapy.tooloffset-z (float IN)
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The tooloffset-x line is not needed on a mill, and will not be displayed on a mill with trivial kinematics.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29485,15 +29485,15 @@
│ │ │ │ │  1. Touch off your workpiece in X and Y.
│ │ │ │ │  2. Measure the height of your block from the base where your tool switch is located, to the upper
│ │ │ │ │  face of the block (including chuck etc.).
│ │ │ │ │  3. Push the button block height and enter the measured value.
│ │ │ │ │  4. Go to auto mode and start your program.
│ │ │ │ │  Here is a small sketch:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.17: Tool measurement data
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of the GMOCCAPY way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -29509,15 +29509,15 @@
│ │ │ │ │  gmoccapy.probeheight (float OUT) - The probe switch height
│ │ │ │ │  gmoccapy.searchvel (float OUT) - The velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  gmoccapy.probevel (float OUT) - The velocity to probe tool length
│ │ │ │ │  10.2.6.2. INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following sections.
│ │ │ │ │  The RS274NGC Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # is the sub, with is called when a error during tool change happens, not needed on every
│ │ │ │ │  machine configuration
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call
│ │ │ │ │ @@ -29559,15 +29559,15 @@
│ │ │ │ │  toplevel.py
│ │ │ │ │  remap.py
│ │ │ │ │  stdglue.py
│ │ │ │ │  From <your_linuxcnc-dev_directory>/configs/sim/gmoccapy/macros copy
│ │ │ │ │  on_abort.ngc
│ │ │ │ │  change.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to the directory specified as SUBROUTINE_PATH, see RS274NGC Section.
│ │ │ │ │  Open change.ngc with a editor and uncomment the following lines (49 and 50):
│ │ │ │ │  F #<_hal[gmoccapy.probevel]>
│ │ │ │ │  G38.2 Z-4
│ │ │ │ │ @@ -29603,15 +29603,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To enter the page you will have to click on
│ │ │ │ │  and give an unlock code, which is 123 by
│ │ │ │ │  default. If you want to change it at this time you will have to edit the hidden preference file, see the
│ │ │ │ │  display section for details.
│ │ │ │ │  The page is separated in three main tabs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.1. Appearance
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.18: GMOCCAPY settings page Appearance
│ │ │ │ │  On this tab you will find the following options:
│ │ │ │ │ @@ -29622,15 +29622,15 @@
│ │ │ │ │  Start maximized
│ │ │ │ │  Start as window - If you select start as window the spinboxes to set the position and size will get
│ │ │ │ │  active. One time set, the GUI will start every time on the place and with the size selected. Nevertheless the user can change the size and position using the mouse, but that will not have any influence
│ │ │ │ │  on the settings.
│ │ │ │ │  hide title bar - Allows the title bar to be hidden. (default: title bar visible).
│ │ │ │ │  hide cursor - Does allow to hide the cursor, what is very useful if you use a touch screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hide tooltips - Hides the tool tips.
│ │ │ │ │  Virtual Keyboard The checkboxes allow the user to select if he wants the on board keyboard to be
│ │ │ │ │  shown immediately when entering the MDI Mode, the offset page, the tooledit widget or when open
│ │ │ │ │  a program in the EDIT mode. The keyboard button on the bottom button list will not be affected by
│ │ │ │ │ @@ -29655,15 +29655,15 @@
│ │ │ │ │  The letters ”de” are for German, you will have to set them according to your locale settings. Just
│ │ │ │ │  execute this file before starting LinuxCNC, it can be done also adding a starter to your local folder.
│ │ │ │ │  ./config/autostart
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So that the layout is set automatically on starting.
│ │ │ │ │  For matchbox-keyboard you will have to make your own layout, for a German layout ask in the forum.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY with Onboard keyboard in edit mode
│ │ │ │ │  On Touch Off This gives the option whether to show the preview tab or the offset page tab when you
│ │ │ │ │  enter the touch off mode by clicking the corresponding bottom button.
│ │ │ │ │  show preview
│ │ │ │ │ @@ -29674,15 +29674,15 @@
│ │ │ │ │  Relative Color = black
│ │ │ │ │  Absolute Color = blue
│ │ │ │ │  DTG Color = yellow
│ │ │ │ │  The foreground color of the DRO can be selected with:
│ │ │ │ │  Homed Color = green
│ │ │ │ │  Unhomed Color = red
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  You can change through the DRO modes (absolute, relative, distance to go) by clicking the number
│ │ │ │ │  on the DRO! If you click on the left side letter of the DRO a popup window will allow you to set the
│ │ │ │ │  value of the axes, making it easier to set the value, as you will not need to go over the touch off
│ │ │ │ │ @@ -29718,15 +29718,15 @@
│ │ │ │ │  • left move, middle rotate, right zoom
│ │ │ │ │  • left zoom, middle rotate, right move
│ │ │ │ │  • left move, middle zoom, right rotate
│ │ │ │ │  • left rotate, middle zoom, right move
│ │ │ │ │  Default is left move, middle zoom, right rotate.
│ │ │ │ │  The mouse wheel will still zoom the preview in every mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  If you select an element in the preview, the selected element will be taken as rotation center point
│ │ │ │ │  and in auto mode the corresponding code line will be highlighted.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29753,15 +29753,15 @@
│ │ │ │ │  By default ”Follow System Theme” is set.
│ │ │ │ │  It further allows to change the icon theme. Currently there are three themes available:
│ │ │ │ │  classic
│ │ │ │ │  material
│ │ │ │ │  material light
│ │ │ │ │  To create custom icon themes, see section Icon Theme for details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.2. Hardware
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware MPG Scale For the different HAL pins to connect MPG wheels to, you may select individual
│ │ │ │ │  scales to be applied. The main reason for this was my own test to solve this through HAL connections,
│ │ │ │ │ @@ -29776,15 +29776,15 @@
│ │ │ │ │  Spindle
│ │ │ │ │  Starting RPM - Sets the rpm to be used if the spindle is started and no S value has been set.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This value will be presetted according to your settings in [DISPLAY] DEFAULT_SPINDLE_SPEED of
│ │ │ │ │  your INI file. If you change the settings on the settings page, that value will be default from that
│ │ │ │ │  moment, your INI file will not be modified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Spindle bar min and Spindle bar max - Sets the limits of the spindle bar shown in the INFO frame
│ │ │ │ │  on the main screen.
│ │ │ │ │  Default values are:
│ │ │ │ │  MIN = 0
│ │ │ │ │ @@ -29805,15 +29805,15 @@
│ │ │ │ │  please take care that the ”rabbit mode” is activated, otherwise you will not be able to jog faster
│ │ │ │ │  than the turtle jog velocity, which is calculated using the turtle jog factor.
│ │ │ │ │  Turtle jog factor - Sets the scale to apply for turtle jog mode (button pressed, showing the turtle).
│ │ │ │ │  If you set a factor of 20, the turtle max. jog velocity will be 1/20 of the max. velocity of the machine.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This button can be controlled using the Turtle-Jog HAL Pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  632 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.3. Advanced Settings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Measurement
│ │ │ │ │  Please check Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │ @@ -29827,15 +29827,15 @@
│ │ │ │ │  • X Pos. - The X position of the tool switch.
│ │ │ │ │  • Y Pos. - The Y position of the tool switch.
│ │ │ │ │  • Z Pos. - The Z position of the tool switch, we will go as rapid move to this coordinate.
│ │ │ │ │  • Max. Probe - The distance to search for contact, an error will be launched, if no contact is
│ │ │ │ │  given in this range. The distance has to be given in relative coordinates, beginning the move
│ │ │ │ │  from Z Pos., so you have to give a negative value to go down!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Probe Height - The height of your probe switch, you can measure it. Just touch off the base
│ │ │ │ │  where the probe switch is located and set that to zero. Then make a tool change and watch
│ │ │ │ │  the tool_offset_z value, that is the height you must enter here.
│ │ │ │ │  Probe velocities
│ │ │ │ │ @@ -29872,15 +29872,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  It is not recommended to use keyboard jogging, as it represents a serious risk for operator and
│ │ │ │ │  machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please take care if you use a lathe, then the shortcuts will be different, see the Lathe Specific Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General
│ │ │ │ │  F1 - Trigger Estop (will work even if keyboard shortcuts are disabled)
│ │ │ │ │  F2 - Toggle machine on/off
│ │ │ │ │  F3 - Manual mode
│ │ │ │ │ @@ -29912,15 +29912,15 @@
│ │ │ │ │  The icon theme used in GMOCCAPY is a regular GTK icon theme that follows the freedestktop icon
│ │ │ │ │  theme specification. Thus every valid GTK icon theme can be used as GMOCCAPY icon theme as long
│ │ │ │ │  as it contains the required icons.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY scans the following directories for icon themes:
│ │ │ │ │  linuxcnc/share/gmoccapy/icons
│ │ │ │ │  ~/.icons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.8.1. Custom Icon Theme
│ │ │ │ │  Creating a custom icon theme is pretty easy. All you need is a text editor and of course the desired
│ │ │ │ │  icons as pixel or vector graphics. Details about how exactly an icon theme is built can be found at the
│ │ │ │ │  Freedesktop Icon Theme Specification.
│ │ │ │ │ @@ -29962,15 +29962,15 @@
│ │ │ │ │  Basically that’s everything needed to create a custom icon theme.
│ │ │ │ │  10.2.8.2. Symbolic Icons
│ │ │ │ │  Symbolic icons are a special type of icon, usually a monochrome image. The special feature of symbolic
│ │ │ │ │  icons is that the icons are automatically colored at runtime to match the desktop theme. That way,
│ │ │ │ │  icon themes can be created that work well with dark and also light desktop themes (in fact, that’s not
│ │ │ │ │  always the best option, that’s why a dedicated ”material-light” theme exists).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To make use of the symbolic feature, a icon file has to have the suffix .symbolic.$ext (where $ext is
│ │ │ │ │  the regular file extension like png) for example ”power_on.symbolic.png”.
│ │ │ │ │  With that name, GTK treats this image as symbolic icon and applies some recoloring when loading the
│ │ │ │ │  icon. There are only four colors allowed to use:
│ │ │ │ │ @@ -30004,21 +30004,21 @@
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  Examples of symbolic icons can be found at linuxcnc/share/gmoccapy/icons/material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.9. Lathe Specific Section
│ │ │ │ │  If in the INI file LATHE = 1 is given, the GUI will change its appearance to the special needs for a
│ │ │ │ │  lathe. Mainly the Y axis will be hidden and the jog buttons will be arranged in a different order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.19: Normal Lathe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.20: Back Tool Lathe
│ │ │ │ │  As you see the R DRO has a black background and the D DRO is gray. This will change according to
│ │ │ │ │  the active G-code G7 or G8. The active mode is visible by the black background, meaning in the shown
│ │ │ │ │  images G8 is active.
│ │ │ │ │ @@ -30029,15 +30029,15 @@
│ │ │ │ │  Normal Lathe:
│ │ │ │ │  Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  Arrow_up or NumPad_Up - Jog X minus
│ │ │ │ │  Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X plus
│ │ │ │ │  Back Tool Lathe:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  Arrow_up or NumPad_Up - Jog X plus
│ │ │ │ │  Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X minus
│ │ │ │ │ @@ -30049,15 +30049,15 @@
│ │ │ │ │  There is a very good WIKI, which is actually growing, maintained by Marius, see Plasma wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11. Videos on YouTube
│ │ │ │ │  Below is a series of videos that show GMOCCAPY in action. Unfortunately, these videos don’t show
│ │ │ │ │  the latest version of GMOCCAPY, but the way to use it will still be the same as in the current version.
│ │ │ │ │  I will update the videos as soon as possible.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11.1. Basic Usage
│ │ │ │ │  https://youtu.be/O5B-s3uiI6g
│ │ │ │ │  10.2.11.2. Simulated Jog Wheels
│ │ │ │ │  https://youtu.be/ag34SGxt97o
│ │ │ │ │ @@ -30077,15 +30077,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.12.1. Strange numbers in the info area
│ │ │ │ │  If you get strange numbers in the info area of GMOCCAPY like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You have made your config file using an older version of StepConfWizard. It has made a wrong
│ │ │ │ │  entry in the INI file under the [TRAJ] named MAX_LINEAR_VELOCITY = xxx. Change that entry to
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = xxx.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.2. Not ending macro
│ │ │ │ │  If you use a macro without movement, like this one:
│ │ │ │ │  o<zeroxy> sub
│ │ │ │ │  G92.1
│ │ │ │ │ @@ -30112,15 +30112,15 @@
│ │ │ │ │  not require keyboard or mouse.
│ │ │ │ │  It is meant to be used with a touch screen, and works in combination with a wheel/MPG and a few
│ │ │ │ │  buttons and switches.
│ │ │ │ │  The Handwheel tab has radio buttons to select between Feed Override, Spindle Override, Maximum
│ │ │ │ │  Velocity and Jogging functions for the wheel/MPG input. Radio buttons for axis selection and increment
│ │ │ │ │  for jogging are also provided.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  642 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.1. Panel Configuration
│ │ │ │ │  10.3.1.1. HAL connections
│ │ │ │ │  Touchy looks in the INI file, under the heading [HAL] for entries of POSTGUI_HALFILE=<filename>.
│ │ │ │ │  Typically <filename> would be touchy_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands
│ │ │ │ │ @@ -30133,15 +30133,15 @@
│ │ │ │ │  are preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For more information on HAL files and the net command see the HAL Basics.
│ │ │ │ │  Touchy has several output pins that are meant to be connected to the motion controller to control
│ │ │ │ │  wheel jogging:
│ │ │ │ │  touchy.jog.wheel.increment, which is to be connected to the axis.N.jog-scale pin of each axis N.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  643 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  touchy.jog.wheel.N, which is to be connected to axis.N.jog-enable for each axis N.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  N represents the axis number 0-8.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -30173,15 +30173,15 @@
│ │ │ │ │  When you start Touchy the first time, check the Preferences tab. If using a touchscreen, choose the
│ │ │ │ │  option to hide the pointer for best results.
│ │ │ │ │  The Status Window is a fixed height, set by the size of a fixed font. This can be affected by the Gnome
│ │ │ │ │  DPI, configured in System / Preferences / Appearance / Fonts / Details. If the bottom of the screen is
│ │ │ │ │  cut off, reduce the DPI setting.
│ │ │ │ │  All other font sizes can be changed on the Preferences tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  644 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3.2.3. Macros
│ │ │ │ │  Touchy can invoke O-word macros using the MDI interface. To configure this, in the [TOUCHY] section
│ │ │ │ │  of the INI file, add one or more MACRO lines. Each should be of the following format:
│ │ │ │ │  MACRO=increment xinc yinc
│ │ │ │ │ @@ -30212,39 +30212,39 @@
│ │ │ │ │  from GladeVCP. GladeVCP uses the GTK widget editor GLADE to build virtual control panels (VCP) by
│ │ │ │ │  point and click. Gscreen combines this with Python programming to create a GUI screen for running
│ │ │ │ │  a CNC machine.
│ │ │ │ │  Gscreen is customizable if you want different buttons and status LEDs. Gscreen supports GladeVCP
│ │ │ │ │  which is used to add controls and indicators. To customize Gscreen you use the Glade editor. Gscreen
│ │ │ │ │  is not restricted to adding a custom panel on the right or a custom tab it is fully editable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  645 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.21: Gscreen Default Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.22: Gscreen Silverdragon Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  646 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  647 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.23: Gscreen Spartan Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.24: Gscreen Gaxis Screen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.25: Gscreen Industrial Screen
│ │ │ │ │  Gscreen is based on Glade (the editor), PyGTK (the widget toolkit), and GladeVCP (LinuxCNC’s connection to Glade and PyGTK). GladeVCP has some special widgets and actions added just for LinuxCNC
│ │ │ │ │  A widget is just the generic name used for the buttons, sliders, labels etc of the PyGTK toolkit.
│ │ │ │ │  10.4.1.1. Glade File
│ │ │ │ │ @@ -30252,15 +30252,15 @@
│ │ │ │ │  the screen. PyGTK uses this file to actually display and react to those widgets. The Glade editor makes
│ │ │ │ │  it relatively easy to build and edit this file You must use the Glade 3.38.2 editor that uses the GTK3
│ │ │ │ │  widgets.
│ │ │ │ │  10.4.1.2. PyGTK
│ │ │ │ │  PyGTK is the Python binding to GTK. GTK is the toolkit of visual widgets, it is programmed in C. PyGTK
│ │ │ │ │  uses Python to bind with GTK.
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│ │ │ │ │  10.4.2. GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP binds LinuxCNC, HAL, PyGTK and Glade all together. LinuxCNC requires some special widgets so GladeVCP supplies them. Many are just HAL extensions to existing PyGTK widgets. GladeVCP
│ │ │ │ │  creates the HAL pins for the special widgets described in the Glade file. GladeVCP also allows one
│ │ │ │ │  to add Python commands to interact with the widgets, to make them do things not available in their
│ │ │ │ │ @@ -30305,15 +30305,15 @@
│ │ │ │ │  named widgets. This ties the theme file to the Glade file more tightly. Some of the sample screen skins
│ │ │ │ │  allow the user to select any of the themes on the system. The sample gscreen is an example. Some
│ │ │ │ │  will load the theme that is the same name in the config file. The sample gscreen-gaxis is an example.
│ │ │ │ │  This is done by putting the theme folder in the config folder that has the INI and HAL files and naming
│ │ │ │ │  it: SCREENNAME_theme (SCREENNAME being the base name of the files eg. gaxis_theme). Inside
│ │ │ │ │  this folder is another folder call gtk-2.0, inside that is the theme files. If you add this file, Gscreen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  will default to this theme on start up. gscreen-gaxis has a sample custom theme that looks for certain
│ │ │ │ │  named widgets and changes the visual behavior of those specific widgets. The Estop and machine-on
│ │ │ │ │  buttons use different colors then the rest of the buttons so that they stand out. This is done in the
│ │ │ │ │  handler file by giving them specific names an by adding specific commands in the theme’s gtkrc file.
│ │ │ │ │ @@ -30344,15 +30344,15 @@
│ │ │ │ │  about GladeVCP widgets is a prerequisite. If the existing widgets give you the function you want or
│ │ │ │ │  need then no Python code needs be added, just save the Glade file in your configuration folder. If you
│ │ │ │ │  need something more custom then you must do some Python programming. The name of the parent
│ │ │ │ │  window needs to be window1. Gscreen assumes this name.
│ │ │ │ │  Remember, if you use a custom screen option YOU are responsible for fixing it (if required) when
│ │ │ │ │  updating LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.3. Building a simple clean-sheet custom screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets build a simple usable screen. Build this in the Glade editor (if using a RIP package run it from a
│ │ │ │ │  terminal after using . scripts/rip-environment ).
│ │ │ │ │ @@ -30365,15 +30365,15 @@
│ │ │ │ │  The sourceview widget will try to use the whole window so adding it to a scrolled window will cover
│ │ │ │ │  this. (This is already done in the example.)
│ │ │ │ │  The buttons will expand as the window is made larger which is ugly so we will set the box they are
│ │ │ │ │  in, to not expand (see below).
│ │ │ │ │  The button types to use depend on the VCP_action used -eg vcp_toggle_action usually require toggle
│ │ │ │ │  buttons (Follow the example for now).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The buttons in this example are regular buttons not HAL buttons. We don’t need the HAL pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this screen we are using VCP_actions to communicate to LinuxCNC the actions we want. This allows
│ │ │ │ │  us standard functions without adding Python code in the handler file. Let’s link the estop toggle button
│ │ │ │ │ @@ -30381,15 +30381,15 @@
│ │ │ │ │  and click the button beside it. Now select the toggle estop action. Now the button will toggle estop on
│ │ │ │ │  and off when clicked. Under the general tab you can change the text of the button’s label to describe
│ │ │ │ │  its function. Do this for all the buttons.
│ │ │ │ │  Select the gremlin widget click the common tab and set the requested height to 100 and click the
│ │ │ │ │  checkbox beside it.
│ │ │ │ │  Click the horizontal box that holds the buttons. Click the packing tab and click expand to No.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save it as tester.glade and save it in sim/gscreen/gscreen_custom/ folder. Now launch LinuxCNC and
│ │ │ │ │  click to sim/gscreen/gscreen_custom/tester and start it. If all goes well our screen will pop up and the
│ │ │ │ │  buttons will do their job. This works because the tester.ini tells gscreen to look for and load tester.glade
│ │ │ │ │  and tester_handler.py. The tester_handler.py file is included in that folder and is coded just show the
│ │ │ │ │ @@ -30430,15 +30430,15 @@
│ │ │ │ │  periodic(self): This is called every (default 100) milliseconds. Use it to update your widgets/HAL
│ │ │ │ │  pins. You can call Gscreen regular periodic afterwards too, self.gscreen.update_position() or just
│ │ │ │ │  add pass to not update anything. Gscreen’s update_position() actually calls many separate functions.
│ │ │ │ │  If you wish to incorporate some of those widgets then just call those functions directly.
│ │ │ │ │  You can also add you own functions to be called in this file. Usually you would add a signal to a widget
│ │ │ │ │  to call your function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.4.1. Adding Keybindings Functions
│ │ │ │ │  Our tester example would be more useful if it responded to keyboard commands. There is a function
│ │ │ │ │  called keybindings() that tries to set this up. While you can override it completely, we didn’t - but it
│ │ │ │ │  assumes some things:
│ │ │ │ │ @@ -30485,15 +30485,15 @@
│ │ │ │ │  pressed. Then we add the function to the handle file to call a Gscreen builtin function to start halmeter.
│ │ │ │ │  10.4.4.2. Linuxcnc State Status
│ │ │ │ │  The module Gstat polls LinuxCNC’s state every 100ms and sends callback messages to user functions
│ │ │ │ │  when state changes. You can register messages to act on specific state changes. As an example we
│ │ │ │ │  will register to get file-loaded messages when LinuxCNC loads a new file. First we must import the
│ │ │ │ │  module and instantiate it: In the import section of the handler file add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file under def __init__(self): add:
│ │ │ │ │ @@ -30535,15 +30535,15 @@
│ │ │ │ │  2. Gscreen sets the debug mode and set the optional skin name.
│ │ │ │ │  3. Gscreen checks to see if there are local XML, handler and/or locale files in the configuration
│ │ │ │ │  folder. It will use them instead of the default ones (in share/gscreen/skins/) (There can be two
│ │ │ │ │  separate screens displayed).
│ │ │ │ │  4. The main screen is loaded and translations set up. If present the second screen will be loaded
│ │ │ │ │  and translations set up.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. Optional Audio is initialized if available.
│ │ │ │ │  6. It reads some of the INI file to initialize the units, and the number/type of axes.
│ │ │ │ │  7. Initializes Python’s binding to HAL to build a non-realtime component with the Gscreen name.
│ │ │ │ │  8. GladeVCP’s makepins is called to parse the XML file to build HAL pins for the HAL widgets and
│ │ │ │ │ @@ -30580,15 +30580,15 @@
│ │ │ │ │  29. Gscreen set up messages specified in the INI file.
│ │ │ │ │  30. Gscreen tells HAL the Gscreen HAL component is finished making pins and is ready. If there is a
│ │ │ │ │  terminal widget in the screen it will print all the Gscreen pins to it.
│ │ │ │ │  31. Gscreen sets the display cycle time based on the INI file.
│ │ │ │ │  32. Gscreen checks the handler file for timer_interupt(self) function call otherwise use Gscreen’s
│ │ │ │ │  default function call.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.4.6. INI Settings
│ │ │ │ │  Under the [DISPLAY] heading:
│ │ │ │ │  DISPLAY = gscreen -c tester
│ │ │ │ │  options:
│ │ │ │ │ @@ -30629,15 +30629,15 @@
│ │ │ │ │  # This just shows in the status bar and desktop notify popup.
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a statusbar test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = STATUS DETAILS
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This will pop up a dialog that asks a yes no question
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = Y/N DETAILS
│ │ │ │ │ @@ -30681,15 +30681,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The line:
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: handler file path: [’/home/chris/emc-dev/share/gscreen/skins/industrial/ ←industrial_handler.py’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shows where the stock file lives. Copy this file to your config folder. This works the same for the Glade
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5. QtDragon GUI
│ │ │ │ │  10.5.1. Introduction
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd are built with the QtVCP framework. It is the creative vision of forum
│ │ │ │ │  personality Persei8. Much of it is based on the excellent work of others in the LinuxCNC community.
│ │ │ │ │ @@ -30703,15 +30703,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.1.1. QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.26: QtDragon - 3 or 4 axis sample (1440x860) in silver theme
│ │ │ │ │  QtDragon is resizable from a resolution of 1280x768 to 1680x1200. It will work in window mode on
│ │ │ │ │  any monitor with higher resolution but not on monitors with lower resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.2. QtDragon_hd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.27: QtDragon_hd - 3 or 4 axis sample for larger monitors (1920x1056) in dark theme
│ │ │ │ │  QtDragon_hd is a similar design as QtDragon but modified to utilize the extra space of modern larger
│ │ │ │ │ @@ -30726,15 +30726,15 @@
│ │ │ │ │  You can only have one of each section (e.g., [HAL]) in the INI file. If you see in these docs multiple
│ │ │ │ │  section options, place them all under the one appropriate section name.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.1. Display
│ │ │ │ │  In the section [DISPLAY] change the DISPLAY = assignment to read:
│ │ │ │ │  qtdragon for a small version
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  qtdradon_hd for the large version.
│ │ │ │ │  You can add -v, -d, -i, or -q for (respectably) verbose, debug, info or quiet output to the terminal.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtdragon
│ │ │ │ │ @@ -30771,15 +30771,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 500
│ │ │ │ │  SPINDLE_INCREMENT = 200
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_SPEED = 100
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_POWER = 1500
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.2.6. Jogging increments
│ │ │ │ │  Set selectable jogging increments.
│ │ │ │ │  These increments can be user changed.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -30826,15 +30826,15 @@
│ │ │ │ │  panel.
│ │ │ │ │  If using stackedWidget_mainTab, a button labelled User will appear.
│ │ │ │ │  Pressing this button will cycle through displaying all available panels (specified for this location) on
│ │ │ │ │  the main tab area.
│ │ │ │ │  Sample adding a builtin panel to the utilities tab, i.e., a graphical animated machine using
│ │ │ │ │  the vismach library.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Vismach demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = tabWidget_utilities
│ │ │ │ │ @@ -30858,15 +30858,15 @@
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/probe/basic_probe/macros:~/linuxcnc/nc_files/examples/remap- ←subroutines: \
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib/remap_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s NGCGUI program also need to know where to open for subroutine selection and pre-selection.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH must point to an actual path on your system and also a path described in
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATHS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # Thr path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │ @@ -30908,15 +30908,15 @@
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.13. Probe/Touchplate/Laser Settings
│ │ │ │ │  QtDragon has INI entries for two optional probing tab screens available. Comment/uncomment which
│ │ │ │ │  ever you prefer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Versa probe is a QtVCP ported version of a popular GladeVCP probing panel.
│ │ │ │ │  Basic Probe is a QtVCP ported version based on the third party basic probe screen.
│ │ │ │ │  Both perform similar probing routines, though Versa probe optionally handles auto tool measurement.
│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │ @@ -30957,15 +30957,15 @@
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G43H0 G54 G64P0.0005 G80 G90 G94 G97 M5 M9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.16. Macro Buttons
│ │ │ │ │  QtDragon has up to ten convenience buttons for calling macro actions.
│ │ │ │ │  These could also call OWord routines if desired.
│ │ │ │ │  In the sample configurations they are labelled for moving between current user system origin (zero
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  point) and Machine system origin.
│ │ │ │ │  User origin is the first MDI command in the INI list, machine origin is the second.
│ │ │ │ │  This example shows how to move Z axis up first. The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma. The symbols \n adds a line break.
│ │ │ │ │ @@ -31005,15 +31005,15 @@
│ │ │ │ │  F1 - Estop on/off
│ │ │ │ │  F2 - Machine on/off
│ │ │ │ │  F12 - Style Editor
│ │ │ │ │  Home - Home All Joint of the Machine
│ │ │ │ │  Escape - Abort Movement
│ │ │ │ │  Pause - Pause Machine Movement
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.4. Buttons
│ │ │ │ │  Buttons that are checkable will change their text colour when checked. This is controlled by the
│ │ │ │ │  stylesheet/theme
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31061,15 +31061,15 @@
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-fault
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-volts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This bit pin is an output to the spindle control to pause it.
│ │ │ │ │  You would connect it to spindle.0.inhibit.
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-inhibit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtDragon spindle speed display and spindle-at-speed LED require that spindle.0.speed-in be connected to spindle speed feedback.
│ │ │ │ │  Encoder or VFD feedback could be used, as long as the feedback is in revolutions per second (RPS).
│ │ │ │ │  If no feedback is available you can have the display show the requested speed by connecting pins like
│ │ │ │ │  so:
│ │ │ │ │ @@ -31125,15 +31125,15 @@
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-change
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.9. Spindle
│ │ │ │ │  The screen is intended to interface to a VFD, but will still work without it.
│ │ │ │ │  There are a number of VFD drivers included in the LinuxCNC distribution.
│ │ │ │ │  It is up to the end user to supply the appropriate driver and HAL file connections according to his own
│ │ │ │ │ @@ -31180,15 +31180,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd can be set up to probe and compensate for Z level height changes by utilizing the external program G-code Ripper.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This is only available in the QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z level compensation is a bed levelling/distortion correction function typically used in 3D printing
│ │ │ │ │  or engraving. It uses a HAL non-realtime component which utilizes the external offsets feature of
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The component has a HAL pin that specifies an interpolation type, which must be one of
│ │ │ │ │  cubic, linear or nearest (0, 1, 2 respectively). If none is specified or if an invalid number is specified,
│ │ │ │ │  the default is assumed to be cubic.
│ │ │ │ │  When Z LEVEL COMP is enabled, the compensation component reads a probe data file, which must
│ │ │ │ │ @@ -31205,15 +31205,15 @@
│ │ │ │ │  G-code Ripper offers many functions that we will not go in to here. This is only available in the
│ │ │ │ │  QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In qtdragon_hd, switch to the file tab and press the load G-code Ripper button.
│ │ │ │ │  Set origin to match the origin of the G-code file to be probed.
│ │ │ │ │  Under G-Code Operations, check Auto Probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  File -> Open G-Code File (The file you will run after compensation)
│ │ │ │ │  If necessary, make adjustments and press Recalculate.
│ │ │ │ │  Press Save G-Code File - Probe Only.
│ │ │ │ │  Save the generated file to the nc_files folder.
│ │ │ │ │ @@ -31270,15 +31270,15 @@
│ │ │ │ │  z_level_compensation.z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  => logic-and.in-01
│ │ │ │ │  <= axis.x.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.y.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.z.pos-cmd
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net z_compensation_on
│ │ │ │ │  net eoffset-zlevel-count
│ │ │ │ │  count
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z_level_compensation.enable-in
│ │ │ │ │  z_level_compensation.counts
│ │ │ │ │ @@ -31312,15 +31312,15 @@
│ │ │ │ │  1. how far above the table the probe trigger point is (tool setter height) and
│ │ │ │ │  2. how far above the table the top of the workpiece is.
│ │ │ │ │  This operation has to be done every time the tool is changed as the tool length is not saved.
│ │ │ │ │  For touching off with a touch probe, whether you use the touchplate operation with thickness set to 0
│ │ │ │ │  or use a probing routine, the height from table to top of workpiece parameter is not taken into account
│ │ │ │ │  and can be ignored. It is only for the tool setter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.12.1. Versa Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.29: QtDragon - Versa Probe Option
│ │ │ │ │  Versa probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles.
│ │ │ │ │ @@ -31337,15 +31337,15 @@
│ │ │ │ │  SEARCH:: This is the feed rate at which the probe searches for the target workpiece in machine
│ │ │ │ │  units per minute. The search speed should be slow enough to give an acceptable initial accuracy,
│ │ │ │ │  but fast enough to not waste time waiting for movement. Recommendation: 200-500 mm/min.
│ │ │ │ │  PROBE:: Once initial contact has been made and the probe is retracted, it will wait for 0.5 seconds
│ │ │ │ │  before performing the search again at a lower speed, the probe velocity. This lower speed ensures
│ │ │ │ │  the machine can stop movement as quickly as possible on contact with the workpiece.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  RAPID:: Axis movements not associated with searching are done at the speed defined by RAPID in
│ │ │ │ │  machine units per minute.
│ │ │ │ │  SIDE/EDGE LENGTH:: This is the distance the probe will move at the rapid rate to the position
│ │ │ │ │  where it will begin a search. If measuring a corner, it will move EDGE LENGTH units away from
│ │ │ │ │ @@ -31365,15 +31365,15 @@
│ │ │ │ │  CLEARANCE to 0.
│ │ │ │ │  There are three toggle buttons:
│ │ │ │ │  Auto Zero This selects if after probing the relevant axis is set to zero in the current user system.
│ │ │ │ │  Auto Skew This selects if after probing, the system will be rotated or just display the calculated
│ │ │ │ │  rotation.
│ │ │ │ │  Tool Measure This (if integrated) turns auto tool probing on and off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.2. Basic probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.30: QtDragon - Basic Probe Option
│ │ │ │ │  Basic probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles. The
│ │ │ │ │ @@ -31386,15 +31386,15 @@
│ │ │ │ │  Calibration
│ │ │ │ │  You must carefully set the Probing Parameters:
│ │ │ │ │  Probe Tool: will only allow probing if this tool number is in the spindle
│ │ │ │ │  Probe Diameter: the size of the probe tip
│ │ │ │ │  Probe Rapid: the speed of rapid moves in machine units
│ │ │ │ │  Probe Search: the speed of the first rough search in machine units
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Probe Feed: the speed of the second fine search in machine units
│ │ │ │ │  Step Off : back off and re-probe distance
│ │ │ │ │  Max XY Distance: the maximum distance the probe will search for in X and Y before failing with
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -31425,15 +31425,15 @@
│ │ │ │ │  EDGE WIDTH - distance along edge wall (away from corner) to start probing.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  These distance are always to be set in machine units (mm for metric machine, inch for imperial
│ │ │ │ │  machine).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preset:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  manual set probe at the intersection of the edges (ie corner) of material as described by the green
│ │ │ │ │  bullseye on the button. Set it Z CLEARANCE above the top of material. These can be done by eye.
│ │ │ │ │  set EXTRA CLEARANCE to a value that you want the probe to go below the top of material. (So the
│ │ │ │ │  probe will move from its start position down Z Clearance + Extra Clearance distance.)
│ │ │ │ │ @@ -31449,15 +31449,15 @@
│ │ │ │ │  3. probe wall twice (rough and fine),
│ │ │ │ │  4. move diagonally to the other wall as set by EDGE WIDTH and XY CLEARANCE,
│ │ │ │ │  5. probe wall twice,
│ │ │ │ │  6. raise probe up by Z CLEARANCE + EXTRA DEPTH (returns to starting height),
│ │ │ │ │  7. rapid back to starting corner (now calculated using the probed walls),
│ │ │ │ │  8. if auto zero button is enabled, set X and Y of the current user system to zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.13. Touch plate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.31: QtDragon - Touch Plate
│ │ │ │ │  You can use a conductive touch plate or equivalent to auto touch off (zero the user coordinate) for the
│ │ │ │ │ @@ -31476,15 +31476,15 @@
│ │ │ │ │  calculation from the touchplate height setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14. Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │  QtDragon can be setup to do integrated auto tool measurement using the Versa Probe widget and
│ │ │ │ │  remap code. To use this feature, you will need to do some additional settings and you may want to use
│ │ │ │ │  the offered HAL pin to get values in your own ngc remap procedure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  Before starting the first test, do not forget to enter the probe height and probe velocities on
│ │ │ │ │  the versa probe settings page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31499,15 +31499,15 @@
│ │ │ │ │  When fist setting up auto tool measurement, please use caution until you confirm tool change and
│ │ │ │ │  probe locations - it is easy to break a tool/probe. Abort will be honoured while the probe is in motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.32: Auto tool measurement
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of this way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Your program must contain a tool change at the beginning. The tool will be measured, even it has
│ │ │ │ │  been used before, so there is no danger if the block height has changed. There are several videos
│ │ │ │ │  on you tube that demonstrate the technique using GMOCCAPY. The GMOCCAPY screen pioneered the
│ │ │ │ │ @@ -31522,15 +31522,15 @@
│ │ │ │ │  Probe down in Z to maximum defined in the INI’s [VERSA_TOOLSETTER] MAXPROBE
│ │ │ │ │  Return Z to position defined in the INI’s [TOOL_CHANGE] Z
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The [TOOL_CHANGE] Z position should be high enough so the tool will not hit the tool probe when
│ │ │ │ │  moving to the [VERSA_TOOLSETTER] X and Y position. MAXPROBE distance needs to be high enough
│ │ │ │ │  for the tool to touch the probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14.1. Work Piece Height Probing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.33: QtDragon_hd - Work piece Height probing
│ │ │ │ │  This program probes 2 user specified locations in the Z axis and calculates the difference in heights.
│ │ │ │ │ @@ -31543,15 +31543,15 @@
│ │ │ │ │  displayed on the DROs.
│ │ │ │ │  Autofill Workpiece Height on Main Screen
│ │ │ │ │  When checked, the calculated height is automatically transferred to the Workpiece Height field in
│ │ │ │ │  the main screen.
│ │ │ │ │  Otherwise, the main screen is not affected.
│ │ │ │ │  Workpiece Probe At
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the X, Y and Z coordinates specify where the first probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Machine Probe At
│ │ │ │ │  the X, Y and Z coordinates specify where the second probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Z Safe Travel Height
│ │ │ │ │ @@ -31586,15 +31586,15 @@
│ │ │ │ │  Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  qtversaprobe.probeheight (HAL_FLOAT) the toolsetter probe switch height. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  qtversaprobe.searchvel (HAL_FLOAT) the velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  qtversaprobe.probevel (HAL_FLOAT) the velocity to probe tool length. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  qtversaprobe.backoffdist (HAL_FLOAT) the distance the probe backs off after triggering. Reflects
│ │ │ │ │  screen entry.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14.3. Tool Measurement INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following:
│ │ │ │ │  QtDragon allows you to select one of two styles of touch probe routines. Versa probe works with a M6
│ │ │ │ │  remap to add auto tool probing.
│ │ │ │ │ @@ -31634,15 +31634,15 @@
│ │ │ │ │  wait for manual tool change acknowledgement
│ │ │ │ │  go to VERSA_TOOLSETTER XY position
│ │ │ │ │  go to VERSA_TOOLSETTER Z position
│ │ │ │ │  fast probe
│ │ │ │ │  slow probe
│ │ │ │ │  go to TOOLCHANGE Z position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z_MAX_CLEAR is the Z position to go to before moving to the tool setter when using the Travel to
│ │ │ │ │  Toolsetter button.
│ │ │ │ │  Travel to Toolsetter Action sequence:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31686,15 +31686,15 @@
│ │ │ │ │  mode. A dialog will be shown allowing the spindle direction and speed to be preset. The start line is
│ │ │ │ │  indicated in the box labelled LINE, next to the CYCLE START button. The run from line feature can
│ │ │ │ │  be disabled in the settings page.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s run-from-line is not very user friendly. E.g., it does not start the spindle or confirm the
│ │ │ │ │  proper tool. Also, it does not handle subroutines well. If used it is best to start on a rapid move.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.16. Laser buttons
│ │ │ │ │  The LASER ON/OFF button in intended to turn an output on or off which is connected to a small laser
│ │ │ │ │  crosshair projector. When the crosshair is positioned over a desired reference point on the workpiece,
│ │ │ │ │  the REF LASER button can be pushed, which then sets the X and Y offsets to the values indicated by
│ │ │ │ │ @@ -31726,15 +31726,15 @@
│ │ │ │ │  You can monitor/modify tool offsets from this tab. Adding and deleting tools from the tool file can also
│ │ │ │ │  be done from this tab. When this tab is selected the individual home buttons in the DRO area will
│ │ │ │ │  change to tool offset setting buttons. They will return to home buttons when you select another tab.
│ │ │ │ │  Pressing this tool button will drop down a when menu of options:
│ │ │ │ │  Set Current Tool Position
│ │ │ │ │  Adjust Current Tool Position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Zero Current Tool Position
│ │ │ │ │  Set Tool Offset Directly
│ │ │ │ │  Reset To Last
│ │ │ │ │  10.5.17.5. Status Tab
│ │ │ │ │ @@ -31766,15 +31766,15 @@
│ │ │ │ │  Some program, such as Fusion 360 and Aspire will create these files for you. You can also write your
│ │ │ │ │  own HTML docs with the included SetUp Writer button.
│ │ │ │ │  There are three sub tabs:
│ │ │ │ │  HTML - any loaded HTML pages are displayed here. The navigation buttons work on this page.
│ │ │ │ │  PDF - any loaded PDF setup pages are displayed here.
│ │ │ │ │  PROPERTIES - when a program is loaded its G-code properties are displayed here.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  688 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are navigation buttons for HTML page:
│ │ │ │ │  The up arrow returns you to the default HTML page.
│ │ │ │ │  The left arrow moves backward one HTML page.
│ │ │ │ │  The right arrow moves forward one HTML page.
│ │ │ │ │ @@ -31789,15 +31789,15 @@
│ │ │ │ │  The settings tab is used to set running options, probing/touchplate/laser/camera offsets and load debugging external programs.
│ │ │ │ │  10.5.17.11. Utilities Tab
│ │ │ │ │  This tabs will display another stab election of G-code utility programs:
│ │ │ │ │  Facing: allows quick face milling of a definable area at angles of 0,45 and 90 degrees.
│ │ │ │ │  Hole Circle: allows quick setting of a program to drill a bolt circle of definable diameter and number
│ │ │ │ │  of holes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI: is a QtVCP version of the popular G-code subroutine builder/selector, see Widgets-NGCGUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed here by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to tabWidget_uti
│ │ │ │ │  10.5.17.12. User Tab
│ │ │ │ │ @@ -31825,15 +31825,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel,
│ │ │ │ │  StatusLabel#status_rpm {
│ │ │ │ │  border: 1px solid black;
│ │ │ │ │  border-radius: 4px;
│ │ │ │ │  font: 20pt ”Noto Mono”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change the DRO display font and display format:
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’ %9.5f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’ %10.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’ %11.2f’;
│ │ │ │ │ @@ -31885,15 +31885,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  691 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To have the manual spindle buttons also incrementally increase/decrease speed:
│ │ │ │ │  #action_spindle_fwd{
│ │ │ │ │  qproperty-spindle_up_action: true;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -31912,15 +31912,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/qtdragonrc.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See Modifying Screens for more information about customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.36: QtDragon - Customized QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6. NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.37: NGCGUI embedded into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31930,15 +31930,15 @@
│ │ │ │ │  NGCGUI can run as a standalone application or can be embedded in multiple tab pages in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI.
│ │ │ │ │  PyNGCGUI is an alternate, Python implementation of NGCGUI.
│ │ │ │ │  PyNGCGUI can run as a standalone application or can be embedded as a tab page (with its own set
│ │ │ │ │  of multiple subroutine tabs) in any GUI that supports embedding of GladeVCP applications AXIS,
│ │ │ │ │  Touchy, Gscreen and GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  693 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using NGCGUI or PyNGCGUI:
│ │ │ │ │  Tab pages are provided for each subroutine specified in the INI file.
│ │ │ │ │  New subroutines tab pages can be added on the fly using the custom tab.
│ │ │ │ │  Each subroutine tab page provides entry boxes for all subroutine parameters.
│ │ │ │ │ @@ -31970,15 +31970,15 @@
│ │ │ │ │  (.ngc) files and G-code-meta-compiler (.gcmc) files:
│ │ │ │ │  nc_files/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  • ngcgui.ngc - An easy to understand example using subroutines
│ │ │ │ │  • arc1.ngc - basic arc using cutter radius compensation
│ │ │ │ │  • arc2.ngc - arc speced by center, offset, width, angle (calls arc1)
│ │ │ │ │  • backlash.ngc - routine to measure an axis backlash with dial indicator
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  694 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • db25.ngc - creates a DB25 plug cutout
│ │ │ │ │  • gosper.ngc - a recursion demo (flowsnake)
│ │ │ │ │  • helix.ngc - helix or D-hole cutting
│ │ │ │ │  • helix_rtheta.ngc - helix or D-hole positioned by radius and angle
│ │ │ │ │ @@ -32018,15 +32018,15 @@
│ │ │ │ │  the Run
│ │ │ │ │  different tab pages.
│ │ │ │ │  To create several subroutines concatenated into a single file, go to each tab fill in the blanks, press
│ │ │ │ │  Create Feature then using the arrow keys move any tabs needed to put them in order. Now press
│ │ │ │ │  Finalize and answer the prompt to create
│ │ │ │ │  Other GUIs will have similar functionality but the buttons and names may be different.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  695 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The demonstration configs create tab pages for just a few of the provided examples. Any GUI with a
│ │ │ │ │  custom tab can open any of the library example subroutines or any user file if it is in the LinuxCNC
│ │ │ │ │  subroutine path.
│ │ │ │ │ @@ -32063,15 +32063,15 @@
│ │ │ │ │  And then create or copy system-provided files to these user-writable directories. For instance, a user
│ │ │ │ │  might create a NGCGUI-compatible subfile named:
│ │ │ │ │  /home/myusername/mysubs/example.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To use files in new directories, the INI file must be edited to include the new subfiles and to augment
│ │ │ │ │  the search path(s). For this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  696 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = /home/myusername/mysubs:../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/gcmc_lib ←:../../nc_files/ngcgui_lib/utilitysubs
│ │ │ │ │  USER_M_PATH
│ │ │ │ │ @@ -32124,15 +32124,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.4.2. Standalone PyNGCGUI
│ │ │ │ │  For usage, type in a terminal:
│ │ │ │ │  pyngcgui --help
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  pyngcgui [Options] [<sub_filename>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  697 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options requiring values:
│ │ │ │ │  [-d | --demo] [0|1|2] (0: DEMO standalone toplevel)
│ │ │ │ │  (1: DEMO embed new notebook)
│ │ │ │ │  (2: DEMO embed within existing notebook)
│ │ │ │ │ @@ -32184,15 +32184,15 @@
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = simp.ngc - Creates a tab from the named subroutine.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = ”” - Creates a custom tab
│ │ │ │ │  #NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options:
│ │ │ │ │  • nonew — Prohibits creation of new custom tab
│ │ │ │ │  • noremove — Prohibits deleting a tab page
│ │ │ │ │  • noauto — Do not run automatically (makeFile, then manual run)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • noiframe — No internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  TTT = truetype-tracer - name of the truetype tracer program (it must be in user PATH)
│ │ │ │ │  TTT_PREAMBLE = in_std.ngc - Optional, specifies filename for preamble used for ttt created subfiles. (alternate: mm_std.ngc)
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -32223,15 +32223,15 @@
│ │ │ │ │  concatenating several common subroutine invocations, this preamble is only added once. For mmbased machines, use mm_std.ngc
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = filename1.ngc - creates a tab from the filename1 subroutine
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = filename2.ngc - creates a tab from the filename2 subroutine
│ │ │ │ │  … etc.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = gcmcname1.gcmc - creates a tab from the gcmcname1 file
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = gcmcname2.gcmc - creates a tab from the gcmcname2 file
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  699 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  … etc.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = ”” - creates a custom tab that can open any subroutine in the search path
│ │ │ │ │  NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options
│ │ │ │ │  • nonew - disallow making a new custom tab
│ │ │ │ │ @@ -32305,15 +32305,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noauto
│ │ │ │ │  -- no auto send (makeFile, then manually send)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noiframe
│ │ │ │ │  -- no internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = /home/myname/gcmc_includes
│ │ │ │ │  TTT
│ │ │ │ │  TTT_PREAMBLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32359,15 +32359,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = directory1_name:directory1_name:directory3_name ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Directories Directories may be specified as absolute paths or relative paths.
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = /home/myname/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  701 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Absolute Paths An absolute path beginning with a ”/” specifies a complete filesystem location. A path
│ │ │ │ │  beginning with a ”~/” specifies a path starting from the user’s home directory. A path beginning with
│ │ │ │ │  ”~username/” specifies a path starting in username’s home directory.
│ │ │ │ │  Relative Paths Relative paths are based on the startup directory which is the directory containing
│ │ │ │ │ @@ -32405,15 +32405,15 @@
│ │ │ │ │  comment: ”(not_a_subfile)” so that NGCGUI will reject them automatically with a relevant message.
│ │ │ │ │  10.6.5.6. Summary of INI File item details for NGCGUI usage
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/ngcgui_li
│ │ │ │ │  Note: Optional, but very useful to organize subfiles and utility files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  702 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]USER_M_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]USER_M_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib/mfiles
│ │ │ │ │  Note: Optional, needed to locate custom user M-files.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]EMBED_TAB_NAME = name to display on embedded tab page
│ │ │ │ │ @@ -32459,15 +32459,15 @@
│ │ │ │ │  Note: Optional, when specified, the file is appended to a subfiles.
│ │ │ │ │  Files created with ”Custom” tab pages use the postamble specified with the page.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 …
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = nonew noremove
│ │ │ │ │  Note: Multiple options are separated by blanks.
│ │ │ │ │  By default, NGCGUI configures tab pages so that:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  703 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1) a user can make new tabs;
│ │ │ │ │  2) a user can remove tabs (except for the last remaining one);
│ │ │ │ │  3) finalized files are automatically sent to LinuxCNC;
│ │ │ │ │  4) an image frame (iframe) is made available to display an image for the subfile (if an image is
│ │ │ │ │ @@ -32511,15 +32511,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The body of the subroutine should begin with a set of statements that define local named parameters
│ │ │ │ │  for each positional parameter expected for the subroutine call. These definitions must be consecutive
│ │ │ │ │  beginning with #1 and ending with the last used parameter number. Definitions must be provided for
│ │ │ │ │  each of these parameters (no omissions).
│ │ │ │ │  Parameter Numbering
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  704 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<xparm> = #1
│ │ │ │ │  #<yparm> = #2
│ │ │ │ │  #<zparm> = #3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32568,15 +32568,15 @@
│ │ │ │ │  o<helper> call [#<x1>] [#<x2>] (call a subroutine)
│ │ │ │ │  #<xresult> = #<_helper:answer> (immediately localize the helper global result)
│ │ │ │ │  #<_helper:answer> = 0.0
│ │ │ │ │  (nullify global named parameter used by subroutine)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  o<examp> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the above example, the utility subroutine will be found in a separate file named helper.ngc. The
│ │ │ │ │  helper routine returns a result in a global named parameter named #<_helper:answer.
│ │ │ │ │  For good practice, the calling subfile immediately localizes the result for use elsewhere in the subfile
│ │ │ │ │  and the global named parameter used for returning the result is nullified in an attempt to mitigate its
│ │ │ │ │ @@ -32618,15 +32618,15 @@
│ │ │ │ │  //ngcgui: varname3 = value3, label3;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Variable Tags Examples
│ │ │ │ │  //ngcgui: zsafe =
│ │ │ │ │  //ngcgui: feedrate = 10
│ │ │ │ │  //ngcgui: xl = 0, x limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For these examples, the entry box for varname1 will have no default, the entry box for varname2 will
│ │ │ │ │  have a default of value2, and the entry box for varname 3 will have a default of value 3 and a label
│ │ │ │ │  label3 (instead of varname3). The default values must be numbers.
│ │ │ │ │  To make it easier to modify valid lines in a gcmc file, alternate tag line formats accepted. The alternate
│ │ │ │ │ @@ -32668,28 +32668,28 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = ../../nc_files/gcmc_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.7. DB25 Example
│ │ │ │ │  The following shows the DB25 subroutine. In the first photo you see where you fill in the blanks for
│ │ │ │ │  each variable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the backplot of the DB25 subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the use of the new button and the custom tab to create three DB25 cutouts in one
│ │ │ │ │  program.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.8. Creating a subroutine
│ │ │ │ │  For creating a subroutine for use with NGCGUI, the filename and the subroutine name must be the
│ │ │ │ │  same.
│ │ │ │ │  The file must be placed in the subdirectory pointed to in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -32707,15 +32707,15 @@
│ │ │ │ │  #<feedrate> = #3 (Feedrate)
│ │ │ │ │  ;Example de paramètre sans preset
│ │ │ │ │  g0x0y0z1
│ │ │ │ │  g3 i#<ra> f#<feedrate>
│ │ │ │ │  g3 i[0-#<radius_b>]
│ │ │ │ │  o<simp> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7. TkLinuxCNC GUI
│ │ │ │ │  10.7.1. Introduction
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC is one of the first graphical front-ends for LinuxCNC. It is written in Tcl and uses the Tk
│ │ │ │ │  toolkit for the display. Being written in Tcl makes it very portable (it runs on a multitude of platforms).
│ │ │ │ │ @@ -32731,15 +32731,15 @@
│ │ │ │ │  Then, start LinuxCNC and select that INI file. The sample configuration sim/tklinuxcnc/tklinuxcnc.ini
│ │ │ │ │  is already configured to use TkLinuxCNC as its front-end.
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is launched the TKLinuxCNC window is opened.
│ │ │ │ │  10.7.2.1. A typical session with TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  1. Start LinuxCNC and select a configuration file.
│ │ │ │ │  2. Clear the E-STOP condition and turn the machine on (by pressing F1 then F2).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Home each axis.
│ │ │ │ │  4. Load the file to be milled.
│ │ │ │ │  5. Put the stock to be milled on the table.
│ │ │ │ │  6. Set the proper offsets for each axis by jogging and either homing again or right-clicking an axis
│ │ │ │ │ @@ -32771,15 +32771,15 @@
│ │ │ │ │  Abort
│ │ │ │ │  then on the second line:
│ │ │ │ │  Operation mode: MANUAL > MDI > AUTO
│ │ │ │ │  Toggle flood coolant
│ │ │ │ │  Toggle spindle brake control
│ │ │ │ │  1 For some of these actions it might be necessary to change the mode LinuxCNC is currently running in.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.2. Offset display status bar
│ │ │ │ │  The Offset display status bar displays the currently selected tool (selected with Txx M6), the tool
│ │ │ │ │  length offset (if active), and the work offsets (set by right-clicking the coordinates).
│ │ │ │ │  10.7.3.3. Coordinate Display Area
│ │ │ │ │ @@ -32811,15 +32811,15 @@
│ │ │ │ │  execution will be stopped on any M1 encountered).
│ │ │ │ │  Text Program Display Area When the program is running, the line currently being executed is
│ │ │ │ │  highlighted in white. The text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │  10.7.3.5. Manual Control
│ │ │ │ │  Implicit keys TkLinuxCNC allows you to manually move the machine. This action is known as jogging.
│ │ │ │ │  First, select the axis to be moved by clicking it. Then, click and hold the + or - button depending on
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the keyboard arrow keys (X
│ │ │ │ │  and Y), the PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z) and the [ and ] keys (A/4th).
│ │ │ │ │  + If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │ @@ -32842,15 +32842,15 @@
│ │ │ │ │  The Coolant groupCoolant The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and
│ │ │ │ │  off. Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.7.3.6. Code Entry
│ │ │ │ │  Manual Data Input (also called MDI), allows G-code programs to be entered manually, one line at
│ │ │ │ │  a time. When the machine is not turned on, and not set to MDI mode, the code entry controls are
│ │ │ │ │  unavailable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command by pressing Enter.
│ │ │ │ │  Active G-Codes This shows the modal codes that are active in the interpreter. For instance, G54
│ │ │ │ │  indicates that the G54 offset is applied to all coordinates that are entered.
│ │ │ │ │  10.7.3.7. Jog Speed
│ │ │ │ │ @@ -32899,15 +32899,15 @@
│ │ │ │ │  Send active axis Home
│ │ │ │ │  Jog first axis
│ │ │ │ │  Jog second axis
│ │ │ │ │  Jog third axis
│ │ │ │ │  Jog fourth axis
│ │ │ │ │  Stop execution
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8. QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.1. Preamble
│ │ │ │ │  Except where noted, this guide assumes the user is using the latest version of QtPlasmaC. Version
│ │ │ │ │  history can be seen by visiting this link which will show the latest available version. The installed
│ │ │ │ │ @@ -32927,25 +32927,25 @@
│ │ │ │ │  there are enough hardware I/O pins to fulfill the requirements of a plasma configuration.
│ │ │ │ │  There are three available formats:
│ │ │ │ │  16:9 with a minimum resolution of 1366 x 768
│ │ │ │ │  9:16 with a minimum resolution of 768 x 1366
│ │ │ │ │  4:3 with a minimum resolution of 1024 x 768
│ │ │ │ │  Screenshot examples of QtPlasmaC are below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.40: 16:9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  718 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.42: 4:3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4. Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  The preferred method for installing LinuxCNC is via an ISO image as described below.
│ │ │ │ │ @@ -32953,15 +32953,15 @@
│ │ │ │ │  It is possible to install and run LinuxCNC on a variety of Linux distributions however that is beyond
│ │ │ │ │  the scope of this User Guide. If the user wishes to install a Linux distribution other than those recommended, they will first need to install their preferred Linux distribution and then install LinuxCNC
│ │ │ │ │  v2.9 or later along with any required dependencies.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4.1. If The User Does Not Have Linux Installed
│ │ │ │ │  Installation instructions are available from here.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Following these instructions will yield a machine with the current stable branch of LinuxCNC (v2.9)
│ │ │ │ │  on Debian 12 (Bookworm).
│ │ │ │ │  10.8.4.2. Package Installation (Buildbot) If The User Has Linux on Debian 12 (Bookworm)
│ │ │ │ │  Follow the instructions from the Updating LinuxCNC on Debian Bookworm section from here.
│ │ │ │ │ @@ -33002,15 +33002,15 @@
│ │ │ │ │  to use a reed relay as an alternative method to establish an Arc OK signal when the power
│ │ │ │ │  source does not provide one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  For fine tuning of Mode 0 Ark OK see Tuning Mode 0 Arc OK in the Advanced Topics section of the
│ │ │ │ │  manual.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.2. Available I/Os
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This section only touches on the hardware I/O’s required for QtPlasmaC. Base machine requirements
│ │ │ │ │  such as limit switches, home switches, etc. are in addition to these.
│ │ │ │ │ @@ -33091,15 +33091,15 @@
│ │ │ │ │  This signal senses if the torch has broken away from its cradle.
│ │ │ │ │  Digital output; required.
│ │ │ │ │  HAL pin name plasmac.torch-on
│ │ │ │ │  Connected from a breakout board output to the torch-on input
│ │ │ │ │  of the plasma power supply. This signal is used to control the
│ │ │ │ │  plasma power supply and start the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Move Up
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modes
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33165,15 +33165,15 @@
│ │ │ │ │  then set the Z minimum to 5 mm (0.2”) plus an allowance for overrun (either calculated using the
│ │ │ │ │  equation below or allow 5 mm (0.2”) below the lowest slat).
│ │ │ │ │  [AXIS_Z] MAX_LIMIT should be the highest the user wants the Z axis to travel (it must not be
│ │ │ │ │  lower than Z HOME_OFFSET).
│ │ │ │ │  [AXIS_Z] HOME should be set to be approximately 5 mm-10 mm (0.2”-0.4”) below the maximum
│ │ │ │ │  limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Floating Head - it is recommended that a floating head be used and that it has enough movement
│ │ │ │ │  to allow for overrun during probing. Overrun can be calculated using the following formula:
│ │ │ │ │  o = 0.5 * a * (v / a)^2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33205,47 +33205,47 @@
│ │ │ │ │  Fill in the required entries to suit the machine wiring/breakout board configuration.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC adds two pages to the LinuxCNC configuration wizards for QtPlasmaC specific parameters,
│ │ │ │ │  the two pages are QtPlasmaC options and User Buttons. Complete each of the wizards QtPlasmaC page
│ │ │ │ │  to suit the machine that is being configured and the user button requirements.
│ │ │ │ │  Note that PnCconf options allow user selection of Feed Override, Linear Velocity, and Jog Increments,
│ │ │ │ │  whereas in StepConf these are automatically calculated and set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.43: PnCConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.44: StepConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.45: QtPlasmaC User Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.46: QtPlasmaC THCAD
│ │ │ │ │  The THCAD screen will only appear if a Plasma Encoder is selected in the card screen. The the dedicated section on Mesa THCAD for more information.
│ │ │ │ │  When the configuration is complete, the wizard will save a copy of the configuration that may be
│ │ │ │ │  loaded and edited at a later time, a working QtPlasmaC configuration will be created in the following
│ │ │ │ │  directory: ~/linuxcnc/configs/<machine_name>.
│ │ │ │ │  The way the newly created QtPlasmaC configuration can be run from the terminal command line
│ │ │ │ │  slightly differs depending the way LinuxCNC was installed:
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot):
│ │ │ │ │  linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/scripts/linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After running the above command LinuxCNC should be running with the QtPlasmaC GUI visible.
│ │ │ │ │ @@ -33268,25 +33268,25 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following command in a terminal window:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/lib/python/qtvcp/designer/install_script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.6. Initial Setup
│ │ │ │ │  The following heights diagram will help the user visualize the different heights involved in plasma
│ │ │ │ │  cutting and how they are measured:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Click on the Parameters Tab to view the CONFIGURATION section which shows the user settable
│ │ │ │ │  parameters. It is necessary to ensure every one of these settings is tailored to the machine.
│ │ │ │ │  To set the Z axis DRO relative to the Z axis MINIMUM_LIMIT, the user should perform the following
│ │ │ │ │  steps. It is important to understand that in QtPlasmaC, touching off the Z axis DRO has no effect on
│ │ │ │ │  the Z axis position while running a G-code program. These steps simply allow the user to more easily
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the probe height as after performing the steps, the displayed Z axis DRO value will be relative to
│ │ │ │ │  Z axis MINIMUM_LIMIT.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The user should be familiar with the recommended Z Axis Settings.
│ │ │ │ │ @@ -33323,15 +33323,15 @@
│ │ │ │ │  9. If the table has a laser or camera for sheet alignment, a scribe, or uses offset probing then the
│ │ │ │ │  required offsets need to be applied by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  10. CONGRATULATIONS! The user should now have a working QtPlasmaC Configuration.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  IF USING A Mesa Electronics THCAD THEN THE Voltage Scale VALUE WAS OBTAINED
│ │ │ │ │  MATHEMATICALLY. IF THE USER INTENDS TO USE CUT VOLTAGES FROM A MANUFACTURE’S
│ │ │ │ │  CUT CHART THEN IT WOULD BE ADVISABLE TO DO MEASUREMENTS OF ACTUAL VOLTAGES
│ │ │ │ │ @@ -33359,15 +33359,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-plasmac2qt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following screen will be displayed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.10: Mandatory Settings
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  INI FILE IN
│ │ │ │ │  EXISTING
│ │ │ │ │ @@ -33395,15 +33395,15 @@
│ │ │ │ │  2 - Estop is a button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ESTOP:1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional Setting - This setting is not required unless the machine has a laser for sheet
│ │ │ │ │  alignment. Leave this blank if it is not used/required. Leave this blank if it is not used/required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Laser On HAL Pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Power on a laser crosshair for sheet
│ │ │ │ │  alignment.
│ │ │ │ │ @@ -33445,15 +33445,15 @@
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot) enter the following line in a terminal window:
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.47: qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  Select the INI file of the old PlasmaC configuration, select the INI file of the new QtPlasmaC configuration, then press CONVERT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7. Other QtPlasmaC Setup Considerations
│ │ │ │ │ @@ -33467,15 +33467,15 @@
│ │ │ │ │  file in the machine’s configuration directory to add the appropriate cutoff frequency as measured in
│ │ │ │ │  Hertz (Hz).
│ │ │ │ │  For example:
│ │ │ │ │  setp plasmac.lowpass-frequency 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example would give a cutoff frequency of 100Hz.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.2. Contact Bounce
│ │ │ │ │  Contact bounce from mechanical relays, switches, or external interference may cause some inconsistent behavior of the following switches:
│ │ │ │ │  Float Switch
│ │ │ │ │  Ohmic Probe
│ │ │ │ │ @@ -33511,15 +33511,15 @@
│ │ │ │ │  Depending on the specified minimum contact current and the current drawn by the input device there
│ │ │ │ │  may be a need to provide a method to increase the current through the contacts.
│ │ │ │ │  Most relays using gold contacts will not require any additional current for reliable operation.
│ │ │ │ │  There are two different methods available to provide this minimum current if it is required:
│ │ │ │ │  1. A 0.1 μF film capacitor placed across the contacts.
│ │ │ │ │  2. A 1200 Ω 1 W resistor across the load (see calculations below).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schematics are shown at contact load schematics.
│ │ │ │ │  More information on contact switching load can be seen on page VI of the finder General Technical
│ │ │ │ │  Information document.
│ │ │ │ │  Calculations:
│ │ │ │ │ @@ -33556,15 +33556,15 @@
│ │ │ │ │  Terminal=false
│ │ │ │ │  Name=LinuxCNC
│ │ │ │ │  Exec=sh -c ”linuxcnc $HOME/linuxcnc/configs/<machine_name>/<machine_name>.ini”
│ │ │ │ │  Type=Application
│ │ │ │ │  Icon=/usr/share/pixmaps/linuxcncicon.png
│ │ │ │ │  2 In the US, the letter V is commonly used as a symbol (Voltage) and as a unit (Volt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user would like a terminal window to open behind the GUI window then change the Terminal
│ │ │ │ │  line to:
│ │ │ │ │  Terminal=true
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33621,15 +33621,15 @@
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The configuration files (<machine_name>.ini and <machine_name>.hal) that are created by configuration wizard are notated to explain the requirements to aid in manual manipulation of these
│ │ │ │ │  configurations. They may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The <machine_name>.prefs file is plain text and may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.7.6. INI File
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has some specific <machine_name>.ini file variables as follows:
│ │ │ │ │  [FILTER] Section These variables are mandatory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .ngc,.nc,.tap G-code File (*.ngc, *.nc, *.tap)
│ │ │ │ │ @@ -33678,15 +33678,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY] Section
│ │ │ │ │  This variable is mandatory.
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtplasmac
│ │ │ │ │  (use 16:9 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_9x16 (use 9:16 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_4x3 (use 4:3 resolution)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are multiple QtVCP options that are described here: QtVCP INI Settings
│ │ │ │ │  For example the following would start a 16:9 resolution QtPlasmaC screen in full screen mode:
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp -f qtplasmac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33727,15 +33727,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.1. Exiting QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Exiting or shutting down QtPlasmaC is done by either:
│ │ │ │ │  1. Click the window shutdown button on the window title bar
│ │ │ │ │  2. Long press the POWER button on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A shutdown warning can be displayed on every shutdown by checking the Exit Warning checkbox on
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.8.2. MAIN Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC MAIN Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │ @@ -33752,15 +33752,15 @@
│ │ │ │ │  used to manually select the current material cut parameters. If there are
│ │ │ │ │  no materials in the material file then only the default material will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  This displays the actual cut feed rate the table is moving at.
│ │ │ │ │  If ”View Material” is selected on the SETTINGS Tab, this displays the
│ │ │ │ │  currently selected material’s Feed Rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.14: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PH:
│ │ │ │ │  PD:
│ │ │ │ │ @@ -33836,15 +33836,15 @@
│ │ │ │ │  CYCLE START
│ │ │ │ │  CYCLE PAUSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CYCLE STOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  741 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.15: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  RAPID
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33916,15 +33916,15 @@
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Each press of this button will lower the target voltage by
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Clicking this label will return any voltage override to 0.00.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.18: CONTROL
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  TORCH ON
│ │ │ │ │  TORCH ON ENABLE
│ │ │ │ │ @@ -34016,15 +34016,15 @@
│ │ │ │ │  LED will still show the status of the probe input, but the
│ │ │ │ │  Ohmic Probe results will be ignored.
│ │ │ │ │  This box will enable or disable the communications to a
│ │ │ │ │  PowerMax. This button is only visible if a PM_PORT
│ │ │ │ │  option is configured in the [POWERMAX] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.18: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34092,15 +34092,15 @@
│ │ │ │ │  This button moves the Z axis in the negative direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  During Paused Motion, this section will be shown on top of the JOGGING panel. The following section
│ │ │ │ │  will cover each button encountered in this panel. Please see CUT RECOVERY for a detailed description
│ │ │ │ │  of the cut recovery functionality.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PAUSED MOTION
│ │ │ │ │  FEED SLIDER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  REV
│ │ │ │ │ @@ -34180,15 +34180,15 @@
│ │ │ │ │  This drop down button will display the following options:
│ │ │ │ │  Zero - zeros the axis.
│ │ │ │ │  Set - launches a dialog box to manually input the axis’ coordinate.
│ │ │ │ │  Divide By 2 - divides the currently displayed coordinate in the DRO by
│ │ │ │ │  two.
│ │ │ │ │  Set To Last - sets the axis to the previously set coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.3. Preview Views
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC preview screen has the ability to be switched between different views and displays,
│ │ │ │ │  as well as zooming in and out, and panning horizontally and vertically.
│ │ │ │ │  When QtPlasmaC is first started, the Z (top down) view will be selected as the default view for a loaded
│ │ │ │ │ @@ -34201,30 +34201,30 @@
│ │ │ │ │  orientation, then pressing either Z or P will change the display to the newly selected view. If the user
│ │ │ │ │  then wishes to display the full table while maintaining the currently selected view as the default view
│ │ │ │ │  for a loaded G-code file, then pressing CLEAR will achieve this and allow the selected view orientation
│ │ │ │ │  to prevail the next time a G-code file is loaded.
│ │ │ │ │  10.8.8.4. CONVERSATIONAL Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC CONVERSATIONAL Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  746 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The CONVERSATIONAL Tab enables the user to quickly program various simple shapes for quick
│ │ │ │ │  cutting without the need for CAM software.
│ │ │ │ │  See Conversational Shape Library for detailed information on the Conversational feature.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so the conversational feature cannot be used by an operator. This may
│ │ │ │ │  be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a HAL
│ │ │ │ │  file using the following command:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.conv_disable 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.5. PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC PARAMETERS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  747 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │  required by the chosen QtPlasmaC mode.
│ │ │ │ │  This tab is used to display configuration parameters that are modified infrequently.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │ @@ -34246,15 +34246,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This sets the amount of time (in seconds) QtPlasmaC will wait
│ │ │ │ │  between commanding a ”Torch On” and receiving an Arc OK
│ │ │ │ │  signal before timing out and displaying an error message.
│ │ │ │ │  This sets the number of times QtPlasmaC will attempt to start
│ │ │ │ │  the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  748 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.25: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Retry Delay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34331,15 +34331,15 @@
│ │ │ │ │  This sets the distance threshold used to determine if an Initial Height
│ │ │ │ │  Sense (probe) can be skipped for the current cut, see IHS Skip.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  749 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.27: CONFIGURATION - SAFETY
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Safe Height
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34390,15 +34390,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONFIGURATION - THC Two methods of THC activation are available and are selected with the
│ │ │ │ │  Auto Activation checkbutton. Both methods begin their calculations when the current velocity of the
│ │ │ │ │  torch matches the cut feed rate specified for the selected material:
│ │ │ │ │  1. Delay Activation (the default) is selected when Auto Activation is unchecked. This method uses
│ │ │ │ │  a time delay set with the Delay parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  750 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Auto Activation is selected when Auto Activation is checked. This method determines that the
│ │ │ │ │  arc voltage is stable by using the Sample Counts and Sample Threshold parameters.
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Delay
│ │ │ │ │ @@ -34486,15 +34486,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  The top drop down menu is used to manually select the current material
│ │ │ │ │  cut parameters. If there are no materials in the material file then only the
│ │ │ │ │  default material will be displayed.
│ │ │ │ │  This sets the kerf width for the currently selected material. Refer to the
│ │ │ │ │  Heights Diagram diagram for a visual representation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  751 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.32: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Pierce Height
│ │ │ │ │  Pierce Delay
│ │ │ │ │ @@ -34556,15 +34556,15 @@
│ │ │ │ │  The Cut Parameters for the new material will then need to be adjusted and saved.
│ │ │ │ │  The DELETE this button is used to delete a material. After pressing it, the user will be prompted for
│ │ │ │ │  a material number to be deleted, and prompted again to ensure the user is sure. After deletion, the
│ │ │ │ │  material file will be reloaded and the drop down list will display the default material.
│ │ │ │ │  10.8.8.6. SETTINGS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC SETTINGS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  752 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab is used to display GUI configuration parameters, button text, and shutdown text that are
│ │ │ │ │  modified infrequently as well as some utility buttons.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │  may be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a
│ │ │ │ │ @@ -34580,15 +34580,15 @@
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  Highlight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Foreground.
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Highlight.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 10.33: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  LED
│ │ │ │ │  Background
│ │ │ │ │ @@ -34666,15 +34666,15 @@
│ │ │ │ │  current tool) in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  This allows a user to change the default zoom level for the top down full
│ │ │ │ │  table view in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USER BUTTON ENTRIES USERBUTTON
│ │ │ │ │  This section shows the text that appears on the Custom User Buttons as well as the code associated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the user button. User buttons may be changed and the new settings used without restarting
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The text and/or code may be edited at any time and will be loaded ready for use if the SAVE button is
│ │ │ │ │  clicked.
│ │ │ │ │ @@ -34712,15 +34712,15 @@
│ │ │ │ │  where <machine_name> is the machine name entered in the configuration wizard, <version> is the
│ │ │ │ │  current QtPlasmaC version the user is on, <date> is the current date (YY-MM-DD), and <time> is the
│ │ │ │ │  current time (HH-MM-SS).
│ │ │ │ │  Prior to the backup being made, the machine log will be saved to a file in the configuration directory named machine_log_<date>_<time>.txt where <date> and <time> are formatted as described
│ │ │ │ │  above. This file along with up to five previous machine logs will also be included in the backup.
│ │ │ │ │  These files are not required by QtPlasmaC and are safe to delete at any time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  755 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.7. STATISTICS Tab
│ │ │ │ │  The STATISTICS Tab provides statistics to allow for the tracking of consumable wear and job run times.
│ │ │ │ │  These statistics are shown for the current job as well as the running total. Previous job statistics are
│ │ │ │ │  reset once the next program is run. The total values may be reset either individually by clicking the
│ │ │ │ │ @@ -34733,15 +34733,15 @@
│ │ │ │ │  of the configuration from the SETTINGS Tab then the machine log is also included in the backup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9. Using QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Once QtPlasmaC is successfully installed, no Z axis motion is required to be part of the G-code cut
│ │ │ │ │  program. In fact, if any Z axis references are present in the cut program, the standard QtPlasmaC
│ │ │ │ │  configuration will remove them during the program loading process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  756 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For reliable use of QtPlasmaC the user should NOT use any Z axis offsets other than the coordinate
│ │ │ │ │  system offsets (G54-G59.3).
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will automatically add a line of G-code to move the Z axis to the correct height at the
│ │ │ │ │  beginning of every G-code program.
│ │ │ │ │ @@ -34778,15 +34778,15 @@
│ │ │ │ │  Aside from the preamble code, postamble code, and X/Y motion code, the only mandatory G-code
│ │ │ │ │  syntax for QtPlasmaC to run a G-code program using a torch for cutting is M3 $0 S1 to begin a cut
│ │ │ │ │  and M5 $0 to end a cut.
│ │ │ │ │  For backwards compatibility it is permissible to use M3 S1 in lieu of M3 $0 S1 to begin a cutting job
│ │ │ │ │  and M5 in lieu of M5 $0 to end a cutting job. Note, that this applies to cutting jobs only, for scribe and
│ │ │ │ │  spotting jobs the $n tool identifier is mandatory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  757 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.4. Coordinates
│ │ │ │ │  See recommended Z axis settings.
│ │ │ │ │  Each time LinuxCNC (QtPlasmaC) is started Joint homing is required. This allows LinuxCNC (QtPlasmaC) to establish the known coordinates of each axis and set the soft limits to the values specified in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file in order to prevent the machine from crashing into a hard stop during
│ │ │ │ │ @@ -34822,15 +34822,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC does not require the use of a material file. Instead, the user could change the cut parameters manually from the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab. It is also not required to use
│ │ │ │ │  the automatic material changes. If the user does not wish to use this feature they can simply omit the
│ │ │ │ │  material change codes from the G-code file.
│ │ │ │ │  It is also possible to not use the material file and automatically load materials from within the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  Material numbers in the materials file do not need to be consecutive nor do they need to be in numerical order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  758 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following variables are mandatory and an error message will appear if any are not found when
│ │ │ │ │  the material file is loaded.
│ │ │ │ │  PIERCE_HEIGHT
│ │ │ │ │  PIERCE_DELAY
│ │ │ │ │ @@ -34881,15 +34881,15 @@
│ │ │ │ │  PAUSE_AT_END
│ │ │ │ │  = value
│ │ │ │ │  GAS_PRESSURE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  CUT_MODE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  759 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add new material, delete material, or edit existing material from the PARAMETERS
│ │ │ │ │  tab.. It is also possible to achieve this by using magic comments in a G-code file.
│ │ │ │ │  The material file may be edited with a text editor while LinuxCNC is running. After any changes have
│ │ │ │ │  been saved, press Reload in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab to reload the material
│ │ │ │ │ @@ -34929,15 +34929,15 @@
│ │ │ │ │  M66 P3 L3 Q1
│ │ │ │ │  F#<_hal[plasmac.cut-feed-rate]>
│ │ │ │ │  M3 $0 S1
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  M5 $0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  760 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Returning to the default material prior to the end of the program is possible with the code M190 P-1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.9. Material Addition Via Magic Comments In G-code
│ │ │ │ │ @@ -34983,15 +34983,15 @@
│ │ │ │ │  o
│ │ │ │ │  nu
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Selects the option to be used.
│ │ │ │ │  Sets the material number (not used for option 0).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  na
│ │ │ │ │  ph
│ │ │ │ │  pd
│ │ │ │ │  ch
│ │ │ │ │  fr
│ │ │ │ │ @@ -35054,42 +35054,42 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following two commands in a terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-materials
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will bring up the Material Converter Main dialog box with Manual selected as the default.
│ │ │ │ │  Select one of:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manual - to manually create a new material file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SheetCam - to convert a SheetCam tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For SheetCam only, select whether the user requires a metric or imperial output file.
│ │ │ │ │  Fusion 360 - to convert a Fusion 360 tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To convert:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  763 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Select the Input File to be converted, press INPUT to bring up a file selector or directly enter
│ │ │ │ │  the file in the entry box.
│ │ │ │ │  2. Select the Output File to write to, press OUTPUT to bring up a file selector or directly enter the file in the entry box. This would normally be ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg. If
│ │ │ │ │  necessary, the user could select a different file and hand edit the <machine_name>_material.cfg
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  3. Click CREATE/CONVERT and the new material file will be created.
│ │ │ │ │  For both a Manual creation or a Fusion 360 conversion, a dialog box will show with all available
│ │ │ │ │  parameters displayed for input. Any entry marked with *** is mandatory and all other entries are
│ │ │ │ │  optional depending on the user’s configuration needs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  764 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If the user selects ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg and the file already exists, it
│ │ │ │ │  will be overwritten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35126,15 +35126,15 @@
│ │ │ │ │  3. Jog until the laser cross hairs are at the edge of the material a suitable distance away from the
│ │ │ │ │  desired origin point.
│ │ │ │ │  4. Press MARK EDGE. The MARK EDGE button label will change to SET ORIGIN.
│ │ │ │ │  5. Jog until the laser cross hairs are at the origin point of the material.
│ │ │ │ │  6. Press SET ORIGIN. The SET ORIGIN button label will change to MARK EDGE and the HAL
│ │ │ │ │  pin named qtplasmac.laser_on will be turned off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7. The torch will now move to the X0 Y0 position.
│ │ │ │ │  8. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  To turn the laser off and cancel an alignment:
│ │ │ │ │  1. Press the LASER button and hold for longer than 750 mSec.
│ │ │ │ │ @@ -35144,15 +35144,15 @@
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during CUT RECOVERY for
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates.
│ │ │ │ │  10.8.9.12. CAMERA
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a USB camera to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  are not parallel to the machine’s X/Y axes. The CAMERA button will be enabled after the machine is
│ │ │ │ │  homed.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the camera’s offset from the torch center by following the
│ │ │ │ │  procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │ @@ -35183,15 +35183,15 @@
│ │ │ │ │  6. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  In the CAMVIEW panel, the mouse can affect the cross hairs and the zoom level as follows:
│ │ │ │ │  Mouse Wheel Scroll - Change cross hair diameter.
│ │ │ │ │  Mouse Wheel Button Double Click - Restores cross hair diameter to default.
│ │ │ │ │  Mouse Left Button Clicked + Wheel Scroll - Changes camera zoom level.
│ │ │ │ │  Mouse Left Button Clicked + Wheel Button Double Click - Restores default camera zoom level.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.13. Path Tolerance
│ │ │ │ │  Path tolerance is set with a G64 command and a following P value. The P value corresponds to the
│ │ │ │ │  amount that the actual cut path followed by the machine may deviate from the programmed cut path.
│ │ │ │ │  The default LinuxCNC path tolerance is set for maximum speed which will severely round corners
│ │ │ │ │ @@ -35233,15 +35233,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Used for normal Plasma cutting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Scribe
│ │ │ │ │  Plasma Torch
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -35284,15 +35284,15 @@
│ │ │ │ │  M67 E3 Q60 would set the velocity to 60 % of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  M67 E3 Q100 would set the velocity to 100 % of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  The minimum percentage allowed is 10 %, values below this will be set to 10 %.
│ │ │ │ │  The maximum percentage allowed is 100 %, values above this will be set to 100 %.
│ │ │ │ │  If the user intends to use this feature it would be prudent to add M68 E3 Q0 to both the preamble and
│ │ │ │ │  postamble of the G-code program so the machine starts and ends in a known state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  G-CODE THC AND VELOCITY BASED THC ARE NOT ABLE TO BE USED IF CUTTER COMPENSATION IS IN EFFECT; AN ERROR MESSAGE WILL BE DISPLAYED.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │ @@ -35327,15 +35327,15 @@
│ │ │ │ │  It is important to thoroughly understand the difference between Synchronized with Motion and
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  M62 and M63 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC) for
│ │ │ │ │  example) will happen at the beginning of the next motion command. If there is no subsequent motion
│ │ │ │ │  command, the output changes will not occur. It is best practice to program a motion code (G0 or G1
│ │ │ │ │  for example) right after a M62 or M63.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  770 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M64 and M65 (Immediate) - These commands happen immediately as they are received by the motion
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │ @@ -35370,15 +35370,15 @@
│ │ │ │ │  1. If the THC is disabled, or the THC is enabled but not active, then the IHS skip will occur if the
│ │ │ │ │  start of the cut is less than Skip IHS distance from the last successful probe.
│ │ │ │ │  2. If the THC is enabled and active, then the IHS skip will occur if the start of the cut is less than
│ │ │ │ │  Skip IHS distance from the end of the last cut.
│ │ │ │ │  A value of zero for Skip IHS will disable all IHS skipping.
│ │ │ │ │  Any errors encountered during a cut will disable IHS skipping for the next cut if Skip IHS is enabled.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  771 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.21. Probing
│ │ │ │ │  Probing may be done with either ohmic sensing or a float switch. It is also possible to combine the
│ │ │ │ │  two methods, in which case the float switch will provide a fallback to ohmic probing. An alternative
│ │ │ │ │  to ohmic probing is Offset Probing
│ │ │ │ │ @@ -35417,15 +35417,15 @@
│ │ │ │ │  Ohmic Offset in the PROBING frame of the CONFIGURATION section of the PARAMETERS Tab is
│ │ │ │ │  used to set the correct measured height.
│ │ │ │ │  The probe could be a mechanically deployed probe, a permanently mounted proximity sensor or even
│ │ │ │ │  simply a stiff piece of wire extending about 0.5 mm (0.2”) below the torch tip. If the probe is mechanically deployed then it needs to extend/retract rather quickly to avoid excessive probing times and
│ │ │ │ │  would commonly be pneumatically operated.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the probe’s offset from the torch center by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To modify the offsets manually, the user could edit either or both the following options in the [OFFSET_PROBING] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │  X axis = n.n
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Delay = t.t
│ │ │ │ │ @@ -35462,15 +35462,15 @@
│ │ │ │ │  cut type is toggled.
│ │ │ │ │  10.8.9.24. Hole Cutting - Intro
│ │ │ │ │  It is recommended that any holes to be cut have a diameter no less than one and a half times the
│ │ │ │ │  thickness of the material to be cut.
│ │ │ │ │  It is also recommended that holes with a diameter of less than 32 mm (1.26”) are cut at 60 % of the
│ │ │ │ │  feed rate used for profile cuts. This should also lock out THC due to velocity constraints.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  773 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can utilize G-code commands usually set by a CAM Post Processor (PP) to aid in hole cutting
│ │ │ │ │  or if the user does not have a PP or the user’s PP does not support these methods then QtPlasmaC
│ │ │ │ │  can automatically adapt the G-code to suit. This automatic mode is disabled by default.
│ │ │ │ │  There are three methods available for improving the quality of small holes:
│ │ │ │ │ @@ -35514,15 +35514,15 @@
│ │ │ │ │  the M-Codes M62 (Synchronized with Motion)* or M64 (Immediate). After turning the torch off it is
│ │ │ │ │  necessary to allow the torch to be turned on again before beginning the next cut by resetting the
│ │ │ │ │  motion.digital-out-03 pin with the M-Codes M63 or M65, this will be done automatically by the
│ │ │ │ │  QtPlasmaC G-code parser if it reaches an M5 command without seeing a M63 P3 or M65 P3.
│ │ │ │ │  After the torch is turned off the hole path will be followed for a default length of 4 mm (0.157”). This
│ │ │ │ │  distance may be specified by adding #<oclength> = n to the G-code file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  774 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M62 P3 will turn the torch off (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  M63 P3 will allow the torch to be turned on (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  M64 P3 will turn the torch off (Immediately)
│ │ │ │ │  M65 P3 will allow the torch to be turned on (Immediately)
│ │ │ │ │ @@ -35563,15 +35563,15 @@
│ │ │ │ │  G-code parameters to select the desired hole sensing mode:
│ │ │ │ │  #<holes> = 0 - Causes QtPlasmaC to disable hole sensing if it was previously enabled.
│ │ │ │ │  #<holes> = 1 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) to 60 % of
│ │ │ │ │  CutFeedRate.
│ │ │ │ │  #<holes> = 2 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity changes in setting
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  775 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<holes> = 3 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) and arcs
│ │ │ │ │  less than 16 mm (0.63”) to 60 % of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  #<holes> = 4 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity change in setting
│ │ │ │ │  3.
│ │ │ │ │ @@ -35613,15 +35613,15 @@
│ │ │ │ │  to running a G-code program.
│ │ │ │ │  The machine needs to be homed before commencing a single cut.
│ │ │ │ │  A single cut will commence from the machine’s current X/Y position.
│ │ │ │ │  Automatic Single Cut
│ │ │ │ │  This is the preferred method. The parameters for this method are entered in the following dialog box
│ │ │ │ │  that is displayed after pressing a user button which has been coded to run single cut:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Set required appropriate material, or edit the Feed Rate for the default material in the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  3. Press the assigned single cut user button.
│ │ │ │ │  4. Enter the length of the cut along the X and/or Y axes.
│ │ │ │ │ @@ -35636,15 +35636,15 @@
│ │ │ │ │  6. When the cut is complete stop the spindle.
│ │ │ │ │  7. The torch will turn off and the Z axis will return to the starting position.
│ │ │ │ │  Manual Single Cut
│ │ │ │ │  Manual single cut requires that either keyboard shortcuts are enabled in the GUI SETTINGS section
│ │ │ │ │  of the SETTINGS Tab, or a custom user button is specified as a manual cut button.
│ │ │ │ │  If the user is using a custom user button then substitute F9 with User Button in the following description.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Start the procedure by pressing F9. The jog speed will be automatically set to the feed rate of the
│ │ │ │ │  currently selected material. The jog label will blink to indicate that the jog speed is temporarily
│ │ │ │ │  being overridden (jog speed manipulation will be disabled while a manual cut is active). CYCLE
│ │ │ │ │ @@ -35682,15 +35682,15 @@
│ │ │ │ │  the Pierce Height
│ │ │ │ │  Setting for Puddle Jump are described in cut parameters
│ │ │ │ │  The recommended option is to use Pierce Only due to it being able to utilise near end of life consumables.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  PUDDLE JUMP IS DISABLED DURING CUT RECOVERY
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.9.29. Mesh Mode (Expanded Metal Cutting)
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is capable of cutting of expand (mesh) metal provided the machine has a pilot arc torch
│ │ │ │ │  and it is capable of Constant Pilot Arc (CPA) mode.
│ │ │ │ │  Mesh Mode disables the THC and also ignores a lost Arc OK signal during a cut. It can be selected
│ │ │ │ │ @@ -35721,15 +35721,15 @@
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  This mode may also be used in conjunction with Mesh Mode if the user doesn’t require an Arc OK
│ │ │ │ │  signal to begin the cut.
│ │ │ │ │  Both Mesh Mode and Ignore Arc OK can be enabled/disabled at any time during a job.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.9.31. Cut Recovery
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature will produce a CUT RECOVERY panel that will allow the torch to be moved away from
│ │ │ │ │  the cut path during a paused motion event in order to position the torch over a scrap portion of the
│ │ │ │ │ @@ -35753,15 +35753,15 @@
│ │ │ │ │  JOGGING panel. It will not reset any REV or FWD motion.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during cut recovery for very
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates. If either the X axis offset or Y axis offset for the
│ │ │ │ │  laser would cause the machine to move out of bounds then an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  To use a laser for cut recovery when paused during a cut:
│ │ │ │ │  1. Click the LASER button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. LASER button will change to disabled, the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be turned on
│ │ │ │ │  and the X and Y axis will offset so that the laser cross hairs will indicate the starting coordinates
│ │ │ │ │  of the cut when it is resumed.
│ │ │ │ │  3. Continue the cut recovery as described above.
│ │ │ │ │ @@ -35789,15 +35789,15 @@
│ │ │ │ │  subroutine and clicks ”SELECTED nn” then an error message will be displayed that includes the
│ │ │ │ │  O-code name of the subroutine.
│ │ │ │ │  It is not possible to use Run From Line if previous G-code has set cutter compensation active. If the
│ │ │ │ │  user selects a line while cutter compensation is active and clicks ”SELECTED nn” then an error
│ │ │ │ │  message will be displayed.
│ │ │ │ │  It is possible to select a new line while Run From Line is active.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  USE LEADIN
│ │ │ │ │  LEADIN LENGTH
│ │ │ │ │  LEADIN ANGLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CANCEL
│ │ │ │ │ @@ -35835,15 +35835,15 @@
│ │ │ │ │  3. Clicking RELOAD in the G-code window header - this method will cancel the Run From Line
│ │ │ │ │  process if LOAD was clicked on the Run From Line dialog box and ”rfl.ngc” is displayed as the
│ │ │ │ │  loaded file name in the G-code window header. This will return the user to the originally loaded
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  10.8.9.33. Scribe
│ │ │ │ │  A scribe may be operated by QtPlasmaC in addition to the plasma torch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using a scribe requires the use of the LinuxCNC tool table. Tool 0 is assigned to the plasma torch
│ │ │ │ │  and Tool 1 is assigned to the scribe. The scribe X and Y axes offsets from the plasma torch need to be
│ │ │ │ │  entered into the LinuxCNC tool table. This is done by editing the tool table via the main GUI, or by
│ │ │ │ │  editing the tool.tbl file in the <machine_name> configuration directory. This will be done after the
│ │ │ │ │ @@ -35889,15 +35889,15 @@
│ │ │ │ │  The user can switch between the torch and the scribe any number of times during a program by using
│ │ │ │ │  the appropriate G-codes.
│ │ │ │ │  Issuing M3 S1 (without $n) will cause the machine to behave as if an M3 $0 S1 had been issued
│ │ │ │ │  and issuing M5 (without $n) will cause the machine to behave as if an M5 $0 had been issued. This
│ │ │ │ │  will control the torch firing by default in order to provide backward compatibility for previous G-code
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  If there is an existing manual tool change parameter set in the <machine_name>.hal file then
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will convert it to an automatic tool change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35938,30 +35938,30 @@
│ │ │ │ │  The high feed rate of 99999 is to ensure that the motion is at the machine’s highest feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  SOME PLASMA CUTTERS WILL NOT BE SUITABLE FOR THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  IT IS RECOMMENDED THAT THE USER CARRY OUT SOME TEST SPOTTING TO ENSURE THAT THE
│ │ │ │ │  PLASMA CUTTER IS CAPABLE OF UTILIZING THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  784 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.35. Virtual Keyboard Custom Layouts
│ │ │ │ │  Virtual keyboard support is available for only the ”onboard” onscreen keyboard. If it is not already on
│ │ │ │ │  the system it may be installed by typing the following in a terminal:
│ │ │ │ │  sudo apt install onboard
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following two custom layouts are used for soft key support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.48: Number keypad - used for the CONVERSATIONAL Tab and the PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 10.49: Alpha-numeric keypad - used for G-code editing and file management.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  785 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the virtual keyboard has been repositioned and on the next opening of a virtual keyboard it is not
│ │ │ │ │  visible then clicking twice on the onboard icon in the system tray will reposition the virtual keyboard
│ │ │ │ │  so the move handle is visible.
│ │ │ │ │  10.8.9.36. Keyboard Shortcuts
│ │ │ │ │ @@ -36038,15 +36038,15 @@
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis negative.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keyboard
│ │ │ │ │  Shortcut
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  ,
│ │ │ │ │  SHIFT (+ Jog Key)
│ │ │ │ │  + (+Jog Key)
│ │ │ │ │ @@ -36070,15 +36070,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can be used to access several other handy features. The following link outlines the features
│ │ │ │ │  and their use: Sección 12.7.2.21[MDILine Widget]
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  M3, M4, and M5 are not allowed in the QtPlasmaC MDI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, pressing RETURN (or ENTER) with no entry in the MDI will close the MDI window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10. Conversational Shape Library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Shape Library consists of several basic shapes and functions to assist the user
│ │ │ │ │  with generating quick G-code at the machine to cut simple shapes quickly. This feature is found on
│ │ │ │ │ @@ -36088,15 +36088,15 @@
│ │ │ │ │  what can be achieved.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Blank entries in the shape input boxes will use the current setting at the time the G-code was generated. For example, if X start was left blank then the current X axis position would be used.
│ │ │ │ │  All leadins and leadouts are arcs except for Circles and Stars:
│ │ │ │ │  Circles:
│ │ │ │ │  If the circle is external then any leadin or leadout will be an arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the circle is internal and a small hole then any leadin will be perpendicular and there will be no
│ │ │ │ │  lead out.
│ │ │ │ │  If the circle is internal and not a small hole then any leadin and leadout will be an arc. If the leadin
│ │ │ │ │  has a length greater than half the radius then the leadin will revert to perpendicular and there will
│ │ │ │ │ @@ -36156,15 +36156,15 @@
│ │ │ │ │  required then it can be removed by pressing the NEW button.
│ │ │ │ │  If there is an added shape that is unsaved or unsent then it is not possible to switch tabs in the GUI.
│ │ │ │ │  To re-enable switching tabs it is necessary to either SAVE the shape, SEND the shape, or press NEW
│ │ │ │ │  to remove the shape.
│ │ │ │ │  If NEW is pressed to remove an added shape that is unsaved or unsent then a warning dialog will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  789 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  All distances are in machine units relative to the current User Coordinate System and all angles are
│ │ │ │ │  in degrees.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36192,15 +36192,15 @@
│ │ │ │ │  G21\nG40\nG49\nG64p0.1\nG80\nG90\nG92.1\nG94\nG97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pressing the RELOAD button will discard any changed but unsaved settings.
│ │ │ │ │  Pressing the SAVE button will save all the settings as displayed.
│ │ │ │ │  Pressing the EXIT button will close the setting panel and return to the previous shape.
│ │ │ │ │  10.8.10.2. Conversational Lines And Arcs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lines and arcs have an additional option in that they may be strung together to create a complex
│ │ │ │ │  shape.
│ │ │ │ │  There are two line types and three arc types available:
│ │ │ │ │  1. Line given a start point and an end point.
│ │ │ │ │ @@ -36222,15 +36222,15 @@
│ │ │ │ │  segment of the shape. If a leadout is required it will need to be the last segment of the shape.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  At this stage there is no automatic option for a leadin/leadout creation if the shape is closed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.3. Conversational Single Shape
│ │ │ │ │  The following shapes are available for creation:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  791 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To create a shape:
│ │ │ │ │  1. Select the corresponding icon for the shape to create. The available parameters will be displayed.
│ │ │ │ │  2. Choose the material from the MATERIAL drop down. If no material is chosen, the default material
│ │ │ │ │  (00000) will be used.
│ │ │ │ │ @@ -36241,15 +36241,15 @@
│ │ │ │ │  For CIRCLE, the OVER CUT button will become valid when a CUT TYPE of INTERNAL is selected
│ │ │ │ │  and the value entered in the DIAMETER field is less than the Small Hole Diameter parameter in the
│ │ │ │ │  Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For BOLT CIRCLE the OVER CUT button will become valid if the value entered in the HOLE DIA
│ │ │ │ │  field is less than the SMALL HOLES DIAMETER parameter in the Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For the following shapes, KERF OFFSET will become active once a LEAD IN is specified:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  792 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. TRIANGLE
│ │ │ │ │  2. RECTANGLE
│ │ │ │ │  3. POLYGON
│ │ │ │ │  4. SLOT
│ │ │ │ │ @@ -36276,15 +36276,15 @@
│ │ │ │ │  using the Conversational Shape Library that has been previously loaded from the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A previously saved Block G-code file may also be loaded from the MAIN Tab and then have any of its
│ │ │ │ │  operations edited using the Conversational Block feature.
│ │ │ │ │  Block operations:
│ │ │ │ │  Rotate
│ │ │ │ │  Scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  793 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Array
│ │ │ │ │  Mirror
│ │ │ │ │  Flip
│ │ │ │ │  To create a block:
│ │ │ │ │ @@ -36321,15 +36321,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.11. Error Messages
│ │ │ │ │  10.8.11.1. Error Logging
│ │ │ │ │  All errors are logged into the machine log which is able to be viewed in the STATISTICS Tab. The log
│ │ │ │ │  file is saved into the configuration directory when QtPlasmaC is shutdown. The five last logfiles are
│ │ │ │ │  kept, after which the oldest logfile is deleted each time a new log file is created. These saved log files
│ │ │ │ │  may be viewed with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  794 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.11.2. Error Message Display
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will display error messages via a Operator Error popup window. In addition,
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will alert the user that an error has been sent to the machine log by displaying the message
│ │ │ │ │  ”ERROR SENT TO MACHINE LOG” in the lower left portion of the status bar.
│ │ │ │ │ @@ -36363,15 +36363,15 @@
│ │ │ │ │  ohmic probe detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  float switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  breakaway switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  The Arc OK signal was lost during cutting motion, before the M5 command was reached:
│ │ │ │ │  valid arc lost program is paused
│ │ │ │ │  The Z axis reached the bottom limit before the work piece was detected:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  795 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bottom limit reached while probing down program is paused
│ │ │ │ │  The work piece is too high for any safe rapid removes:
│ │ │ │ │  material too high for safe traverse, program is paused
│ │ │ │ │  One of these values in MATERIAL section of the PARAMETERS Tab is invalid (For example: if they are
│ │ │ │ │ @@ -36400,15 +36400,15 @@
│ │ │ │ │  Warning messages will not pause a running program and are informational only.
│ │ │ │ │  These messages indicate the corresponding sensor was activated before a probe test commenced:
│ │ │ │ │  ohmic probe detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  float switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  breakaway switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  This indicates that the corresponding sensor was activated during a consumable change:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  796 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  breakaway, float, or ohmic activated during consumable change, motion is paused
│ │ │ │ │  WARNING: MOTION WILL RESUME IMMEDIATELY UPON RESOLVING THIS CONDITION!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │ @@ -36440,15 +36440,15 @@
│ │ │ │ │  released. QtPlasmaC will then automatically update its configuration the first time it is run after a
│ │ │ │ │  LinuxCNC update.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is normally updated by entering the following commands into a terminal window (one at a
│ │ │ │ │  time):
│ │ │ │ │  sudo apt update
│ │ │ │ │  sudo apt dist-upgrade
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.12.2. Continuous Update
│ │ │ │ │  Enhancements and bug fixes will not be available on a standard installation until a new minor release
│ │ │ │ │  of LinuxCNC has been released. If the user wishes to update whenever a new QtPlasmaC version has
│ │ │ │ │  been pushed, they could use the LinuxCNC Buildbot repository rather than the standard LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -36486,15 +36486,15 @@
│ │ │ │ │  #led_torch_on {
│ │ │ │ │  qproperty-diameter: 30;
│ │ │ │ │  qproperty-color: green }
│ │ │ │ │  #torch_enable::indicator {
│ │ │ │ │  width: 30;
│ │ │ │ │  height: 30}
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  798 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.2. Create A New Style
│ │ │ │ │  Custom stylesheets are enabled by setting the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file. This option must be set to the filename of the stylesheet as shown below.
│ │ │ │ │  Custom style = the_cool_style.qss
│ │ │ │ │ @@ -36554,15 +36554,15 @@
│ │ │ │ │  background of active camera/laser buttons
│ │ │ │ │  foreground of G-code editor cursor
│ │ │ │ │  background of G-code display active line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.3. Returning To The Default Styling
│ │ │ │ │  The user may return to the default styling at any time by following the following steps:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  799 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Close QtPlasmaC if open.
│ │ │ │ │  2. Delete qtplasmac.qss from the machine config directory.
│ │ │ │ │  3. Delete qtplasmac_custom.qss from the machine config directory (if it exists).
│ │ │ │ │  4. Open <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │ @@ -36602,15 +36602,15 @@
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  custom_pre_process This does basic processing of each line before any processing is done in
│ │ │ │ │  the filter.
│ │ │ │ │  custom_pre_parse
│ │ │ │ │  This parses any G-code from a line before any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  custom_post_parse This parses any G-code from a line after any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  800 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These methods are applied by the following procedure:
│ │ │ │ │  Define the method with an argument for the incoming data.
│ │ │ │ │  Add any required code to manipulate the data.
│ │ │ │ │  Return the resultant data.
│ │ │ │ │ @@ -36646,15 +36646,15 @@
│ │ │ │ │  9:16 - Minimum 15, Maximum 20
│ │ │ │ │  The user will need to run QtPlasmaC at the desired screen size to determine how many user buttons
│ │ │ │ │  are available for use.
│ │ │ │ │  All <machine_name>.prefs file settings for the buttons are found in the [BUTTONS] section.
│ │ │ │ │  Button Names The text that appears on the button is set the following way:
│ │ │ │ │  n Name = HAL Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  801 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Where n is the button number and HAL Show is the text.
│ │ │ │ │  For text on multiple lines, split the text with a \ (backslash):
│ │ │ │ │  n Name = HAL\Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36689,15 +36689,15 @@
│ │ │ │ │  .py extension. It is valid to use the ~ character as a shortcut for the users home directory.
│ │ │ │ │  n Code = %halshow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code
│ │ │ │ │  To run G-code, just enter the code to be run.
│ │ │ │ │  n Code = G0 X100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  802 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run an existing subroutine.
│ │ │ │ │  n Code = o<the_subroutine> call
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file variables can be entered by using the standard LinuxCNC G-code format. If
│ │ │ │ │ @@ -36738,15 +36738,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = toggle-halpin the-hal-pin-name runcritical
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Alignment Laser HAL Pin
│ │ │ │ │  The following code will allow the user to use a button to invert the current state of the alignment laser
│ │ │ │ │  HAL bit pin:
│ │ │ │ │  n Code = toggle-laser
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  803 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This code is also able to be used as a multiple command with G-code or external commands but may
│ │ │ │ │  control only the alignment laser HAL bit pin.
│ │ │ │ │  The button colors will follow the state of the alignment laser HAL pin.
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking, the button will invert colors and the alignment laser HAL pin
│ │ │ │ │ @@ -36787,15 +36787,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = probe-test 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Enabling a user button as a Probe Test button will add an external HAL pin that may be connected
│ │ │ │ │  from a pendant etc. HAL connections to this HAL pin needs to be specified in a postgui HAL file as
│ │ │ │ │  the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  804 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ohmic Test
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will enable the Ohmic Probe Enable output signal and if the Ohmic Probe input is sensed,
│ │ │ │ │  the LED indicator in the SENSOR Panel will light. The main purpose of this is to allow a quick test for
│ │ │ │ │  a shorted torch tip.
│ │ │ │ │ @@ -36834,15 +36834,15 @@
│ │ │ │ │  HAL file as the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Load
│ │ │ │ │  Loading a G-code program from the directory specified by the PROGRAM_PREFIX variable in the
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file (usually ~/linuxcnc/nc_files) is possible by using the following format:
│ │ │ │ │  n Code = load G-code.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  805 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user’s G-code file is located in a sub-directory of the PROGRAM_PREFIX directory, it would be
│ │ │ │ │  accessed by adding the sub-directory name to the beginning of the G-code file name. Example for a
│ │ │ │ │  sub-directory named plasma:
│ │ │ │ │  n Code = load plasma/G-code.ngc
│ │ │ │ │ @@ -36884,15 +36884,15 @@
│ │ │ │ │  portion of the button code. If the feed rate is omitted from the button code, framing motion velocity
│ │ │ │ │  will default to the feed rate for the currently selected material.
│ │ │ │ │  The following GUI buttons and Keyboard Shortcuts (if enabled in the SETTINGS Tab) are valid during
│ │ │ │ │  Framing motion:
│ │ │ │ │  1. Pressing CYCLE STOP or the ESC keyboard shortcut - Stops Framing motion.
│ │ │ │ │  2. Pressing CYCLE PAUSE or the SPACE BAR keyboard shortcut- Pauses Framing motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  806 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Pressing CYCLE RESUME or the CTRL+r keyboard shortcut- Resumes paused Framing motion.
│ │ │ │ │  4. Changing the FEED SLIDER or any of the CTRL+0-9 keyboard shortcuts - Slows the feed rate.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  IF THE FEED RATE IS CHANGED FOR THE FRAMING MOTION, IT WILL BE NECESSARY TO RETURN THE
│ │ │ │ │ @@ -36928,15 +36928,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = latest-file /home/me/linuxcnc/nc_files/qtplasmac-test
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Manual
│ │ │ │ │  This allows the showing/hiding of the online HTML user manual specific to the version of LinuxCNC
│ │ │ │ │  currently running. Note that internet access is required for this functionality.
│ │ │ │ │  n Code = user-manual
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  807 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.2. Peripheral Offsets (Laser, Camera, Scribe, Offset Probe)
│ │ │ │ │  Use the following sequence to set the offsets for a laser, camera, scribe, or offset probe:
│ │ │ │ │  1. Place a piece of scrap material under the torch.
│ │ │ │ │  2. The machine must be homed and idle before proceeding.
│ │ │ │ │ @@ -36950,15 +36950,15 @@
│ │ │ │ │  7. Click the appropriate button to activate the peripheral.
│ │ │ │ │  8. The Get Peripheral Offsets dialog will now be showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9. Raise the Z axis so the torch and peripheral are clear of the material.
│ │ │ │ │  10. Jog the X/Y axes so that the peripheral is centered in the mark from the torch.
│ │ │ │ │  11. Click the GET OFFSETS button to get the offsets and a confirmation dialog will open.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  808 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12. Click SET OFFSETS and the offsets will now be saved.
│ │ │ │ │  Canceling may be done at any stage by pressing the CANCEL button which will close the dialog and
│ │ │ │ │  no changes will be saved.
│ │ │ │ │  If CAMERA was selected at item 7 above and more than one camera exists then a camera selection
│ │ │ │ │ @@ -36968,15 +36968,15 @@
│ │ │ │ │  If PROBE was selected at item 7 above then a delay dialog will show prior to the confirmation dialog
│ │ │ │ │  at item 11. This is for the delay required for the probe to deploy to its working position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  It may be necessary to click the preview window to enable jogging. By following the above procedure
│ │ │ │ │  the offsets are available for use immediately and no restart of LinuxCNC is required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  809 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.3. Keep Z Motion
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will remove all Z motion from a loaded G-code file and add an initial Z movement
│ │ │ │ │  to bring the torch near the top of travel at the beginning of the file. If the user wishes to use their
│ │ │ │ │  table with a marker, a drag knife, diamond scribe, etc. mounted in the torch holder, QtPlasmaC has
│ │ │ │ │ @@ -37073,15 +37073,15 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_ignore_arc_ok
│ │ │ │ │  IGNORE OK
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_fwd
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY FWD
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_rev
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY REV
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Button Function
│ │ │ │ │  Cancel any Cut Recovery
│ │ │ │ │  movement
│ │ │ │ │  Move up
│ │ │ │ │  Move down
│ │ │ │ │  Move right
│ │ │ │ │ @@ -37151,15 +37151,15 @@
│ │ │ │ │  Hide run = True
│ │ │ │ │  Hide pause = True
│ │ │ │ │  Hide abort = True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the 16:9 or 4:3 GUIs, the hiding of each of these GUI buttons will expose two more custom user
│ │ │ │ │  buttons in the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  811 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.6. Tuning Mode 0 Arc OK
│ │ │ │ │  Mode 0 Arc OK relies on the arc voltage to set the Arc OK signal. This is accomplished by sampling the
│ │ │ │ │  arc voltage every servo thread cycle. There needs to be a specified number of consecutive samples,
│ │ │ │ │  all within a specified threshold for the Arc OK signal to be set. These voltages are also required to be
│ │ │ │ │ @@ -37198,15 +37198,15 @@
│ │ │ │ │  many different variables (electrical noise, incorrect THCAD tuning, etc.).
│ │ │ │ │  After all contributing factors have been mitigated, if a small fluctuation still exists it is possible to
│ │ │ │ │  eliminate it by widening the voltage window for which QtPlasmaC will display 0 V.
│ │ │ │ │  The pin for adjusting this value is named plasmac.zero-window and the default value is set to 0.1. To
│ │ │ │ │  change this value, add the pin and the required value to the custom.hal file.
│ │ │ │ │  The following example would set the voltage window to be displayed as 0 V from -5 V to +5 V:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  812 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp plasmac.zero-window 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.9. Tuning Void Sensing
│ │ │ │ │  In addition to the Void Slope setting in the PARAMETERS Tab there are two HAL pins to aid in the
│ │ │ │ │ @@ -37238,15 +37238,15 @@
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.tabs_always_enabled 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  It is the responsibility of the operator to ensure that the machine is equipped with a suitable,
│ │ │ │ │  working hardware E-stop. If using only a touchscreen to navigate the QtPlasmaC GUI, there is
│ │ │ │ │  no way to stop automated machine motion on any tab but the MAIN tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  813 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.12. Override Jog Inhibit Via Z+ Jog
│ │ │ │ │  It is possible to override the jog inhibit by using the GUI or keyboard to jog in the Z+ direction rather
│ │ │ │ │  than checking the Override Jog box on the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  This is done by changing the following option to True in the [GUI_OPTIONS] of the <machine_name>.prefs
│ │ │ │ │ @@ -37341,15 +37341,15 @@
│ │ │ │ │  cut recovery is deactivated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The DEBUG state is for testing purposes only and will not normally be encountered.
│ │ │ │ │  10.8.15.14. QtPlasmaC Debug Print
│ │ │ │ │  The plasmac HAL component has a HAL pin named plasmac.debug-print which if set to 1 (true) will
│ │ │ │ │  print to terminal every state change as a debug aid.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  814 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.15. Hypertherm PowerMax Communications
│ │ │ │ │  Communications can be established with a Hypertherm PowerMax plasma cutter that has a RS485
│ │ │ │ │  port. This feature enables the setting of Cut Mode, Cutting Amperage and Gas Pressure automatically from the Cut Parameters of the material file. In addition, the user will be able to view the
│ │ │ │ │  PowerMax’s Arc On Time in hh:mm:ss format on the STATISTICS Tab.
│ │ │ │ │ @@ -37386,15 +37386,15 @@
│ │ │ │ │  1. Disable PowerMax Comms from the MAIN Tab
│ │ │ │ │  2. Close LinuxCNC which will put the PowerMax into local mode during shutdown.
│ │ │ │ │  3. Turn the PowerMax off for 30 seconds and then power it back on.
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │  If PowerMax communications is active then selecting Mesh Mode will automatically select CPA mode
│ │ │ │ │  on the PowerMax unit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  815 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  To use the PowerMax communications feature it is necessary to have the Python pyserial module
│ │ │ │ │  installed.
│ │ │ │ │  If pyserial is not installed an error message will be displayed.
│ │ │ │ │ @@ -37443,15 +37443,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pylupdate5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ../.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  816 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The editing of the translation is done with the linguist application:
│ │ │ │ │  linguist
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Open the TS file and translate the strings
│ │ │ │ │ @@ -37485,15 +37485,15 @@
│ │ │ │ │  as:
│ │ │ │ │  1. ARC VOLTAGE
│ │ │ │ │  2. OHMIC SENSE
│ │ │ │ │  3. FLOAT SWITCH
│ │ │ │ │  4. BREAKAWAY SWITCH
│ │ │ │ │  5. ESTOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  817 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.2. NGC Samples
│ │ │ │ │  There are some sample G-code files in the ~/linuxcnc/nc_files/examples/plasmac directory.
│ │ │ │ │  10.8.17.3. QtPlasmaC Specific G-codes
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -37572,15 +37572,15 @@
│ │ │ │ │  #<holes> = 2
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  over cut length = 4 mm (0.157”)
│ │ │ │ │  #<holes> = 3
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  for arcs less than 16 mm (0.63”) radius
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut holes and arcs at 60 %
│ │ │ │ │  feed rate, turn torch off at hole
│ │ │ │ │  end, continue hole path for
│ │ │ │ │  over cut.
│ │ │ │ │  Specify hole diameter for
│ │ │ │ │ @@ -37659,15 +37659,15 @@
│ │ │ │ │  M67 E3 Q60 (reduce feed rate to 60 %)
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M67 E3 Q100 (restore feed rate to 100 %)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut a hole with 60 % reduced
│ │ │ │ │  speed using the #<holes>
│ │ │ │ │  command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cut a hole with over cut using
│ │ │ │ │ @@ -37733,15 +37733,15 @@
│ │ │ │ │  M3 $0 S1 (start cut)
│ │ │ │ │  G1 X0
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Select scribe and select torch
│ │ │ │ │  at end of scribing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hole center spotting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37804,15 +37804,15 @@
│ │ │ │ │  F/32
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This value is required to be entered into PnCconf during installation.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  If using a parallel port it may be necessary for the user to adjust the jumper setting and the subsequent scaling values on the Parameters Tab to achieve optimal results. Symptoms may include
│ │ │ │ │  random torch raises or dives during otherwise stable cutting. Halscope plots may be useful in diagnosing these issues.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  821 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Located on the rear of the THCAD is a calibration sticker showing:
│ │ │ │ │  THCAD-nnn
│ │ │ │ │  0V
│ │ │ │ │  5V
│ │ │ │ │ @@ -37855,15 +37855,15 @@
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  These values can be calculated by using this online calculator.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  There is a lowpass filter available which may be useful if using a THCAD and there is a lot of noise on
│ │ │ │ │  the returned arc voltage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  822 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.6. RS485 Connections
│ │ │ │ │  Hypertherm RS485 Wiring Diagram (wire colors inside the Hypertherm in parentheses):
│ │ │ │ │  Connection at Machine Pin #
│ │ │ │ │  1 - Tx+ (Red)
│ │ │ │ │ @@ -37876,56 +37876,56 @@
│ │ │ │ │  DTECH DT-5019 USB to RS-485 converter adapter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Connection at Breakout Board
│ │ │ │ │  ->RXD+
│ │ │ │ │  ->RXD->T/R+
│ │ │ │ │  ->T/R->GND
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  823 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following is necessary to convert a motherboard Serial connection or Serial card (RS232) to
│ │ │ │ │  RS485:
│ │ │ │ │  DTECH RS-232 to RS-485 converter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Serial card example (Sunnix SER5037A PCI Card shown with Breakout Board):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  824 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.7. Arc OK With A Reed Relay
│ │ │ │ │  An effective and very reliable method of obtaining an Arc OK signal from a plasma power supply
│ │ │ │ │  without a CNC port is to mount a reed relay inside a non-conductive tube and wrap and secure three
│ │ │ │ │  turns of the work lead around the tube.
│ │ │ │ │  This assembly will now act as a relay that will switch on when current is flowing through the work
│ │ │ │ │  lead which only occurs when a cutting arc has been established.
│ │ │ │ │  This will require that QtPlasmaC be operated in Mode 1 rather than Mode 0. See the QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Modes sections for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  825 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  826 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.8. Contact Load Schematics
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A full description is at Contact Load.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.18. Known Issues
│ │ │ │ │  10.8.18.1. Keyboard Jogging
│ │ │ │ │  There is a known issue with some combinations of hardware and keyboards that may affect the autorepeat feature of the keyboard and will then affect keyboard jogging by intermittent stopping and
│ │ │ │ │  starting during jogging. This issue can be prevented by disabling the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature for all keys. QtPlasmaC uses this disabling feature by default for all keys only when the MAIN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  827 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tab is visible, with the following exceptions when autorepeat is allowed with the MAIN Tab visible: Gcode editor is active, MDI is active. When QtPlasmaC is shut down, the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature will be enabled for all keys.
│ │ │ │ │  If the user wishes to prevent QtPlasmaC from changing the Operating System’s autorepeat settings,
│ │ │ │ │  enter the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -37947,15 +37947,15 @@
│ │ │ │ │  MDRO is a simple graphical front-end for LinuxCNC providing a display of data from Digital Read
│ │ │ │ │  Out (DRO) scales. It provides functionality similar to a normal machinist’s DRO display, allowing the
│ │ │ │ │  user to use the DRO scales on the machine when operating in a manual-only (hand-cranked) mode.
│ │ │ │ │  It is most useful for manual machines such as DRO equipped Bridgeport style mills that have been
│ │ │ │ │  converted to CNC but still have the manual controls.
│ │ │ │ │  MDRO is mouse and touch screen friendly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 10.50: MDRO Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2. Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use MDRO, you can change it by editing the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -37965,15 +37965,15 @@
│ │ │ │ │  When MDRO starts, a window like the one in the figure Figura 10.50 above opens.
│ │ │ │ │  10.9.2.1. INI File Options
│ │ │ │ │  Other options that can be included on the [DISPLAY] section include:
│ │ │ │ │  MDRO_VAR_FILE = <file.var> - preload G54 - G57 coordinate system data.
│ │ │ │ │  • Preload a .var file. This is typically the .var file used by the operational code.
│ │ │ │ │  POINT_SIZE = <n> - Set text point size.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • This option sets the size of the font used which sets the overall size of the window. The default
│ │ │ │ │  point size is 20, Typical sizes are 20 to 30.
│ │ │ │ │  MM = 1 Set this if the DRO scales provide data scaled in millimeters.
│ │ │ │ │  10.9.2.2. Command Line Options
│ │ │ │ │ @@ -38009,15 +38009,15 @@
│ │ │ │ │  • a ”z” button that zeros the value,
│ │ │ │ │  • a ”1/2” button that halves the value,
│ │ │ │ │  • a entry field that can be used to set a user-defined value. This field can be set from the keyboard
│ │ │ │ │  or from the on-screen keypad.
│ │ │ │ │  • A ”I” button that starts an index operation (see below),
│ │ │ │ │  a keypad used to set values in the entry field via a mouse or touchscreen,
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│ │ │ │ │  coordinate system selection buttons:
│ │ │ │ │  • The ”mcs” button selects the machine coordinate system. These are the raw values from the
│ │ │ │ │  encoders connected to the mdro.axis.n pins.
│ │ │ │ │  • The ”cs1” - ”cs4” buttons allow the user to select among one of four user-defined coordinate
│ │ │ │ │ @@ -38035,15 +38035,15 @@
│ │ │ │ │  The easiest way to see how MDRO works is to try it in a simulation environment. Add this section to the
│ │ │ │ │  end of your simulation HAL file, usually ”hallib/core_sim.hal”:
│ │ │ │ │  loadusr -W mdro -l sim.var XYZ
│ │ │ │ │  net x-pos-fb => mdro.axis.0
│ │ │ │ │  net y-pos-fb => mdro.axis.1
│ │ │ │ │  net z-pos-fb => mdro.axis.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code Programming
│ │ │ │ │  11.1. Coordinate Systems
│ │ │ │ │ @@ -38070,15 +38070,15 @@
│ │ │ │ │  will move from the current position to the position where the machine coordinates of the three axes
│ │ │ │ │  will be at zero. You can use this command if you have a fixed position for the tool change or if your
│ │ │ │ │  machine has an automatic tool changer. You can also use this command to clear the work area and
│ │ │ │ │  access the workpiece in the vise.
│ │ │ │ │  G53 is a non modal command. It must be used in every block where a move in machine coordinate
│ │ │ │ │  system is desired.
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│ │ │ │ │  11.1.3. Coordinate Systems
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.1: Coordinate Systems Example
│ │ │ │ │  Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │ @@ -38101,15 +38101,15 @@
│ │ │ │ │  In the VAR file scheme, the first variable number stores the X offset, the second the Y offset and so on
│ │ │ │ │  for all nine axes. There are numbered sets like this for each of the coordinate system offsets.
│ │ │ │ │  Each of the graphical interfaces has a way to set values for these offsets. You can also set these values
│ │ │ │ │  by editing the VAR file itself and then restart LinuxCNC so that the LinuxCNC reads the new values
│ │ │ │ │  however this is not the recommended way. Using G10, G52, G92, G28.1, etc are better ways to set the
│ │ │ │ │  variables. For our example, we will directly edit the file so that G55 will take the following values:
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│ │ │ │ │  Cuadro 11.1: Example of G55 parameters
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  X
│ │ │ │ │  Y
│ │ │ │ │ @@ -38175,15 +38175,15 @@
│ │ │ │ │  uses parameters of ←coordinate system 4G58
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 5G59
│ │ │ │ │  uses ←parameters of coordinate system 6G59.1
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 7G59.2 ←uses parameters of coordinate system 8G59.3
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system ←9---=== Default Coordinate System
│ │ │ │ │  One other variable in the VAR file becomes important when we think about offset systems. ←This variable is named 5220. In the default files its value is set to 1.00000. This ←means that when the LinuxCNC starts up it should use the first coordinate system as its ←default. If you set this to 9.00000 it would use the ninth offset system as its default ←for start up and reset. Any value other than an integer (decimal really) between 1 and ←9, or a missing 5220 variable will cause the LinuxCNC to revert to the default value of ←1.00000 on start up.
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│ │ │ │ │  === Setting Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │  The G10 L2x command can be used to set coordinate system offsets:
│ │ │ │ │  * ’G10 L2 P(1-9)’ - Set offset(s) to a value. Current position irrelevant (see <<gcode:g10- ←l2,G10 L2>> for details).
│ │ │ │ │  * ’G10 L20 P(1-9)’ - Set offset(s) so current position becomes a value (see <<gcode:g10-l20 ←,G10 L20>> for details).
│ │ │ │ │ @@ -38206,15 +38206,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [[sec:g92-axes-offsets]]
│ │ │ │ │  == G92 Axes Offsets
│ │ │ │ │  G92 is the most misunderstood and cleverest command programmable with LinuxCNC. The way it ←works has changed a bit between the first versions and the current one. These changes ←have doubt baffled many users. They should be seen as a command producing a temporary ←offset, which applies to all the other offsets.
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│ │ │ │ │  [[sec:g92-commands]]
│ │ │ │ │  === The G92 commands
│ │ │ │ │  ’G92’ is typically used in two conceptually different ways: as a ”global coordinate system
│ │ │ │ │  offset” or as a ”local coordinate system offset”.
│ │ │ │ │ @@ -38241,15 +38241,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←←←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [NOTE]
│ │ │ │ │  It is good practice to clear the ’G92’ offsets at the end of their use with ’G92.1’ or ’G92 ←.2’. When starting up LinuxCNC with ’G92’ persistence enabled (the default), any offsets ←in the ’G92’ variables will be applied when an axis is homed. See <<sec:g92-persistence ←-cautions,G92 Persistence Cautions>> below.
│ │ │ │ │  === Setting G92 Values
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  There are at least two ways to set G92 values:
│ │ │ │ │  * With a right click on the position displays in tklinuxcnc, a window opens where it is
│ │ │ │ │  possible to enter a value.
│ │ │ │ │  * With the G92 command
│ │ │ │ │ @@ -38283,15 +38283,15 @@
│ │ │ │ │  * 5218 - V Axis Offset
│ │ │ │ │  * 5219 - W Axis Offset
│ │ │ │ │  where 5210 is the ’G92’ enable flag (1 for enabled, 0 for disabled) and 5211 to 5219 are ←the axis offsets. If you are seeing unexpected positions as the result of a commanded ←move, as a result of storing an offset in a previous program and not clearing them at ←the end then issue a G92.1 in the MDI window to clear the stored offsets.
│ │ │ │ │  If G92 values exist in the VAR file when LinuxCNC starts up, the G92 values in the var file ←will be applied to the values of the current location of each axis. If this is home ←position and home position is set as machine zero everything will be correct. Once home ←has been established using real machine switches, or by moving each axis to a known home ←position and issuing an axis home command, any G92 offsets will be applied. If you have ←a G92 X1 in effect when you home the X axis the DRO will read ’X: 1.000’ instead of the ←expected ’X: 0.000’ because the G92 was applied to the machine origin. If you issue a ←G92.1 and the DRO now reads all zeros then you had a G92 offset in effect when you last ←ran LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Unless your intention is to use the same G92 offsets in the next program, the best practice ←is to issue a G92.1 at the end of any G code files where you use G92 offsets.
│ │ │ │ │  When a program is aborted during processing that has ’G92’ offsets in effect a startup will ←cause them to become active again. As a safeguard, always have your preamble to set the ←-
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│ │ │ │ │  environment as you expect it. Additionally, ’G92’ persistence may be disabled by ←setting ’DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1’ in the ’[RS274NGC]’ section of the INI file.
│ │ │ │ │  [[sec:g92-g52-interaction-cautions]]
│ │ │ │ │  === G92 and G52 Interaction Cautions
│ │ │ │ │  ’G52’ and ’G92’ share the same offset registers. Unless ’G92’ persistence is disabled in ←the INI file (see <<sec:g92-commands,G92 Commands>>), ’G52’ offsets will also persist ←after machine reset, ’M02’ or ’M30’. Beware that a ’G52’ offset in effect during a ←program abort may result in unintended offsets when the next program is run. See <<sec: ←g92-persistence-cautions,G92 Persistence Cautions>> above.
│ │ │ │ │ @@ -38325,15 +38325,15 @@
│ │ │ │ │  running in each case at Z0. If the mill were at the zero position, a G92 Z1.0000 issued at the head
│ │ │ │ │  of the program would shift everything an inch. You might also shift the whole pattern around in the
│ │ │ │ │  XY plane by adding some X and Y offsets with G92. If you do this you should add a G92.1 command
│ │ │ │ │  just before the M2 that ends the program. If you do not, other programs that you might run after this
│ │ │ │ │  one will also use that G92 offset. Furthermore it would save the G92 values when you shut down the
│ │ │ │ │  LinuxCNC and they will be recalled when you start up again.
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│ │ │ │ │  11.1.4.1. Sample Program Using G52 Offsets
│ │ │ │ │  (To be written)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2. Tool Compensation
│ │ │ │ │ @@ -38353,15 +38353,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.1.1. Using G10 L1/L10/L11
│ │ │ │ │  The G10 L1/L10/L11 commands can be used to set tool table offsets:
│ │ │ │ │  G10 L1 P__n__ - Set offset(s) to a value. Current position irrelevant (see G10 L1 for details).
│ │ │ │ │  G10 L10 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 1-8 becomes a value (see G10 L10 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G10 L11 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 9 becomes a value (see G10 L11 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This is only a brief presentation, refer to the reference guide of the G-code for more detailed explanations.
│ │ │ │ │ @@ -38473,15 +38473,15 @@
│ │ │ │ │  Tool numbers should be unique. Lines beginning with a semicolon are ignored.
│ │ │ │ │  The units used for the length, diameter, etc., are in machine units.
│ │ │ │ │  You will probably want to keep the tool entries in ascending order, especially if you are going to be
│ │ │ │ │  using a randomizing tool changer. Although the tool table does allow for tool numbers in any order.
│ │ │ │ │  One line may contain as many as 16 entries, but will likely contain much fewer. The entries for T (tool
│ │ │ │ │  number) and P (pocket number) are required. The last entry (a remark or comment, preceded by a
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  semicolon) is optional. It makes reading easier if the entries are arranged in columns, as shown in
│ │ │ │ │  the table, but the only format requirement is that there be at least one space or tab after each of the
│ │ │ │ │  entries on a line and a newline character at the end of each entry.
│ │ │ │ │  The meanings of the entries and the type of data to be put in each are as follows.
│ │ │ │ │ @@ -38520,15 +38520,15 @@
│ │ │ │ │  tool, it does not matter what number is in this column.
│ │ │ │ │  The Comment column may optionally be used to describe the tool. Any type of description is OK. This
│ │ │ │ │  column is for the benefit of human readers only. The comment must be preceded by a semicolon.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.2. Tool IO
│ │ │ │ │  The non-realtime program specified by [EMCIO]EMCIO = io is conventionally used for tool changer
│ │ │ │ │  management (and other io functions for enabling LinuxCNC and the control of coolant/lube hardware).
│ │ │ │ │  The HAL pins used for tool management are prefixed with iocontrol.0..
│ │ │ │ │ @@ -38561,15 +38561,15 @@
│ │ │ │ │  c. iocontrol.0.tool-prep-pocket = 0
│ │ │ │ │  5. At M-code M6 (following iocontrol.0.tool-changed pin 0-->1):
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-from-pocket = pocket number used to retrieve tool
│ │ │ │ │  1. Tool number n==0 is not special.
│ │ │ │ │  2. Pocket number 0 is special as it indicates the spindle.
│ │ │ │ │  3. The current pocket number for tool n is the tooldata index (idx) for tool n.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4. At G-code command Tn:
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-prep-index = tooldata index (idx) for tool n
│ │ │ │ │  b. iocontrol.0.tool-prep-number = n
│ │ │ │ │  c. iocontrol.0.tool-prep-pocket = pocket number for tool n
│ │ │ │ │ @@ -38609,15 +38609,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.3. Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  The tool length compensations are given as positive numbers in the tool table. A tool compensation
│ │ │ │ │  is programmed using G43 H_n_, where n is the index number of the desired tool in the tool table.
│ │ │ │ │  It is intended that all entries in the tool table are positive. The value of H is checked, it must be a
│ │ │ │ │  non-negative integer when read. The interpreter behaves as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. If G43 H_n_ is programmed, a call to the function USE_TOOL_LENGTH_OFFSET( ̀
│ │ │ │ │  __length__) ̀ is
│ │ │ │ │  made (where length is the length difference, read from the tool table, of the indexed tool n),
│ │ │ │ │  tool_length_offset is repositioned in the machine settings model and the value of current_z in
│ │ │ │ │ @@ -38645,15 +38645,15 @@
│ │ │ │ │  11.2.4. Cutter Radius Compensation
│ │ │ │ │  Cutter Compensation allows the programmer to program the tool path without knowing the exact tool
│ │ │ │ │  diameter. The only caveat is the programmer must program the lead in move to be at least as long as
│ │ │ │ │  the largest tool radius that might be used.
│ │ │ │ │  There are two possible paths the cutter can take since the cutter compensation can be on to the left
│ │ │ │ │  or right side of a line when facing the direction of cutter motion from behind the cutter. To visualize
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this imagine you were standing on the part walking behind the tool as it progresses across the part.
│ │ │ │ │  G41 is your left side of the line and G42 is the right side of the line.
│ │ │ │ │  The end point of each move depends on the next move. If the next move creates an outside corner the
│ │ │ │ │  move will be to the end point of the compensated cut line. If the next move creates in an inside corner
│ │ │ │ │ @@ -38668,46 +38668,46 @@
│ │ │ │ │  Any move that is long enough to perform the compensation will work as the entry move. The minimum
│ │ │ │ │  length is the cutter radius. This can be a rapid move above the work piece. If several rapid moves are
│ │ │ │ │  issued after a G41/42 only the last one will move the tool to the compensated position.
│ │ │ │ │  In the following figure you can see that the entry move is compensated to the right of the line. This
│ │ │ │ │  puts the center of the tool to the right of X0 in this case. If you were to program a profile and the end
│ │ │ │ │  is at X0 the resulting profile would leave a bump due to the offset of the entry move.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.4: Entry Move
│ │ │ │ │  Z axis motion may take place while the contour is being followed in the XY plane. Portions of the
│ │ │ │ │  contour may be skipped by retracting the Z axis above the part and by extending the Z-axis at the
│ │ │ │ │  next start point.
│ │ │ │ │  Rapid moves may be programmed while compensation is turned on.
│ │ │ │ │  Start a program with G40 to make sure compensation is off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.4.2. Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.5: Outside Profile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 11.6: Inside Profile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.3. Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  11.3.1. Overview
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The tooledit elements described here are available since version 2.5.1 and later. In version 2.5.0, the
│ │ │ │ │  graphical interface interface does not allow these adjustments.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 11.7: Tool Edit GUI - Overview
│ │ │ │ │  The tooledit program can update the tool table file with edited changes by using the SaveFile button.
│ │ │ │ │  The SaveFile button updates the system file but a separate action is required to update the tool table
│ │ │ │ │  data used by a running LinuxCNC instance. With the AXIS GUI, both the file and the current tool table
│ │ │ │ │ @@ -38721,15 +38721,15 @@
│ │ │ │ │  Figura 11.8: Tool Edit GUI - Column Sorting
│ │ │ │ │  In Ubuntu Lucid 10.04 Tcl/Tk8.4 it is installed by default. The installation is performed as follows:
│ │ │ │ │  sudo apt-get install tcl8.5 tk8.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending upon other applications installed on the system, it may be necessary to enable Tcl/Tk8.5
│ │ │ │ │  with the commands:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config tclsh
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config wish
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ;# select the option for tclsh8.5
│ │ │ │ │ @@ -38754,15 +38754,15 @@
│ │ │ │ │  Stand Alone
│ │ │ │ │  tooledit
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  tooledit filename
│ │ │ │ │  tooledit [column_1 ... column_n] filename
│ │ │ │ │  Valid column names are: x y z a b c u v w diam front back orien
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To synchronize a standalone tooledit with a running LinuxCNC application, the filename must resolve
│ │ │ │ │  to the same [EMCIO]TOOL_TABLE filename specified in the LinuxCNC INI file.
│ │ │ │ │  When using the program tooledit while LinuxCNC is running, G-code command execution or other
│ │ │ │ │  programs may alter tool table data and the tool table file. File changes are detected by tooledit and a
│ │ │ │ │ @@ -38805,15 +38805,15 @@
│ │ │ │ │  program may end before the end of a file. Lines of a file that occur after the end of a program are not
│ │ │ │ │  to be executed. The interpreter does not even read them.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.2. Format of a line
│ │ │ │ │  A permissible line of input code consists of the following, in order, with the restriction that there is a
│ │ │ │ │  maximum (currently 256) to the number of characters allowed on a line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  an optional block delete character, which is a slash /.
│ │ │ │ │  an optional line number.
│ │ │ │ │  any number of words, parameter settings, and comments.
│ │ │ │ │  an end of line marker (carriage return or line feed or both).
│ │ │ │ │ @@ -38855,15 +38855,15 @@
│ │ │ │ │  B axis of machine
│ │ │ │ │  C axis of machine
│ │ │ │ │  Tool radius compensation number
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  General function (See table G-code Modal Groups)
│ │ │ │ │  Tool length offset index
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 11.3: (continued)
│ │ │ │ │  Letter
│ │ │ │ │  I
│ │ │ │ │  J
│ │ │ │ │ @@ -38920,15 +38920,15 @@
│ │ │ │ │  A number consists of:
│ │ │ │ │  • an optional plus or minus sign, followed by
│ │ │ │ │  • zero to many digits, followed, possibly, by
│ │ │ │ │  • one decimal point, followed by
│ │ │ │ │  • zero to many digits - provided that there is at least one digit somewhere in the number.
│ │ │ │ │  There are two kinds of numbers:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • enteros, que no tienen un punto decimal en él,
│ │ │ │ │  • Decimals, that do have a decimal point.
│ │ │ │ │  Numbers may have any number of digits, subject to the limitation on line length. Only about seventeen significant figures will be retained, however (enough for all known applications).
│ │ │ │ │  A non-zero number with no sign but the first character is assumed to be positive.
│ │ │ │ │ @@ -38964,15 +38964,15 @@
│ │ │ │ │  Uninitialized global parameters, and unused subroutine parameters return the value zero when
│ │ │ │ │  used in an expression.
│ │ │ │ │  Uninitialized named parameters signal an error when used in an expression.
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  Most parameters are read/write and may be assigned to within an assignment statement. However, for many predefined parameters this does not make sense, so they are are read-only - they
│ │ │ │ │  may appear in expressions, but not on the left-hand side of an assignment statement.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Persistence
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is shut down, volatile parameters lose their values. All parameters except numbered parameters in the current persistent range 1 are volatile. Persistent parameters are saved
│ │ │ │ │  in the .var file and restored to their previous values when LinuxCNC is started again. Volatile
│ │ │ │ │  numbered parameters are reset to zero.
│ │ │ │ │ @@ -39011,15 +39011,15 @@
│ │ │ │ │  5220 - Coordinate System number 1 - 9 for G54 - G59.3. Persistent.
│ │ │ │ │  1 The range of persistent parameters may change as development progresses. This range is currently 5161- 5390. It is
│ │ │ │ │  defined in the _required_parameters array in file the src/emc/rs274ngc/interp_array.cc .
│ │ │ │ │  2 The RS274/NGC interpreter maintains an array of numbered parameters. Its size is defined by the symbol
│ │ │ │ │  RS274NGC_MAX_PARAMETERS in the file src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh). This number of numerical parameters may
│ │ │ │ │  also increase as development adds support for new parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5221-5230 - Coordinate System 1, G54 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. R denotes the XY rotation
│ │ │ │ │  angle around the Z axis. Persistent.
│ │ │ │ │  5241-5250 - Coordinate System 2, G55 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │  5261-5270 - Coordinate System 3, G56 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │ @@ -39058,15 +39058,15 @@
│ │ │ │ │  read by the Interpreter and written to the file as it exits.
│ │ │ │ │  Missing Parameters in the persistent range will be initialized to zero and written with their current
│ │ │ │ │  values on the next save operation.
│ │ │ │ │  The parameter numbers must be arranged in ascending order. An Parameter file out of order error
│ │ │ │ │  will be signaled if they are not in ascending order.
│ │ │ │ │  The original file is saved as a backup file when the new file is written.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 11.4: Parameter File Format
│ │ │ │ │  Parameter Number
│ │ │ │ │  5161
│ │ │ │ │  5162
│ │ │ │ │ @@ -39105,15 +39105,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error to use a non-existent named parameter within an expression, or at the right-hand side of
│ │ │ │ │  an assignment. Printing the value of a non-existent named parameter with a DEBUG statement - like
│ │ │ │ │  (DEBUG, <no_such_parameter>) will display the string #.
│ │ │ │ │  Global parameters, as well as local parameters assigned to at the global level, retain their value once
│ │ │ │ │  assigned even when the program ends, and have these values when the program is run again.
│ │ │ │ │  The EXISTS function tests whether a given named parameter exists.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.3.4. Predefined Named Parameters
│ │ │ │ │  The following global read only named parameters are available to access internal state of the interpreter and machine state. They can be used in arbitrary expressions, for instance to control flow of
│ │ │ │ │  the program with if-then-else statements. Note that new predefined named parameters can be added
│ │ │ │ │  easily without changes to the source code.
│ │ │ │ │ @@ -39182,15 +39182,15 @@
│ │ │ │ │  190
│ │ │ │ │  171
│ │ │ │ │  181
│ │ │ │ │  191
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<_ccomp> - Status of cutter compensation. Return values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  G40
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │ @@ -39247,15 +39247,15 @@
│ │ │ │ │  #<_spindle_css_mode> - Return 1 if constant surface speed mode (G96) is on, else 0.
│ │ │ │ │  #<_ijk_absolute_mode> - Return 1 if Absolute Arc distance mode (G90.1) is on, else 0.
│ │ │ │ │  #<_lathe_diameter_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and diameter (G7) mode is on,
│ │ │ │ │  else 0.
│ │ │ │ │  #<_lathe_radius_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and radius (G8) mode is on, else
│ │ │ │ │  0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<_spindle_on> - Return 1 if spindle currently running (M3 or M4) else 0.
│ │ │ │ │  #<_spindle_cw> - Return 1 if spindle direction is clockwise (M3) else 0.
│ │ │ │ │  #<_mist> - Return 1 if mist (M7) is on.
│ │ │ │ │  #<_flood> - Return 1 if flood (M8) is on.
│ │ │ │ │ @@ -39286,15 +39286,15 @@
│ │ │ │ │  #<_selected_pocket> - Return the tooldata index of the selected pocket post a T code. Default -1
│ │ │ │ │  (no pocket selected).
│ │ │ │ │  #<_value> - Return value from the last O-word return or endsub. Default value 0 if no expression
│ │ │ │ │  after return or endsub. Initialized to 0 on program start.
│ │ │ │ │  #<_value_returned> - 1.0 if the last O-word return or endsub returned a value, 0 otherwise. Cleared
│ │ │ │ │  by the next O-word call.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<_task> - 1.0 if the executing interpreter instance is part of milltask, 0.0 otherwise. Sometimes
│ │ │ │ │  it is necessary to treat this case specially to retain proper preview, for instance when testing the
│ │ │ │ │  success of a probe (G38.n) by inspecting #5070, which will always fail in the preview interpreter
│ │ │ │ │  (e.g. Axis).
│ │ │ │ │ @@ -39339,15 +39339,15 @@
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature was motivated by the desire for stronger coupling between user interface components like
│ │ │ │ │  GladeVCP and PyVCP to act as parameter source for driving NGC file behavior. The alternative - going
│ │ │ │ │  through the M6x pins and wiring them - has a limited, non-mnemonic namespace and is unnecessarily
│ │ │ │ │  cumbersome just as a UI/Interpreter communications mechanism.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.4.5. Expressions
│ │ │ │ │  An expression is a set of characters starting with a left bracket [ and ending with a balancing right
│ │ │ │ │  bracket ] . In between the brackets are numbers, parameter values, mathematical operations, and
│ │ │ │ │  other expressions. An expression is evaluated to produce a number. The expressions on a line are
│ │ │ │ │ @@ -39385,15 +39385,15 @@
│ │ │ │ │  than 1e-6 (this value is defined as TOLERANCE_EQUAL in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.8. Functions
│ │ │ │ │  The available functions are shown in following table. Arguments to unary operations which take angle
│ │ │ │ │  measures (COS, SIN, and TAN ) are in degrees. Values returned by unary operations which return
│ │ │ │ │  angle measures (ACOS, ASIN, and ATAN) are also in degrees.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cuadro 11.10: G-code Functions
│ │ │ │ │  Function Name
│ │ │ │ │  ATAN[arg]/[arg]
│ │ │ │ │  ABS[arg]
│ │ │ │ │ @@ -39454,15 +39454,15 @@
│ │ │ │ │  If a parameter setting of the same parameter is repeated on a line, #3=15 #3=6, for example, only
│ │ │ │ │  the last setting will take effect. It is silly, but not illegal, to set the same parameter twice on the same
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  If more than one comment appears on a line, only the last one will be used; each of the other comments
│ │ │ │ │  will be read and its format will be checked, but it will be ignored thereafter. It is expected that putting
│ │ │ │ │  more than one comment on a line will be very rare.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.10. Item order
│ │ │ │ │  The three types of item whose order may vary on a line (as given at the beginning of this section) are
│ │ │ │ │  word, parameter setting, and comment. Imagine that these three types of item are divided into three
│ │ │ │ │  groups by type.
│ │ │ │ │ @@ -39503,15 +39503,15 @@
│ │ │ │ │  F100 G1 @.5 ^90
│ │ │ │ │  G91 @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can see from the following figure that the output is not what you might expect. Because we added
│ │ │ │ │  0.5 to the distance each time the distance from the XY zero position increased with each line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.10: Polar Spiral
│ │ │ │ │ @@ -39522,15 +39522,15 @@
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see by only adding to the angle by 90 degrees each time the end point distance is the same
│ │ │ │ │  for each line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.11: Polar Square
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  An incremental move is started at the origin
│ │ │ │ │  A mix of Polar and X or Y words are used
│ │ │ │ │ @@ -39554,15 +39554,15 @@
│ │ │ │ │  G92.2, G92.3,
│ │ │ │ │  G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80,
│ │ │ │ │  G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88,
│ │ │ │ │  G89
│ │ │ │ │  G17, G18, G19, G17.1, G18.1, G19.1
│ │ │ │ │  G90, G91
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 11.11: (continued)
│ │ │ │ │  Modal Group Meaning
│ │ │ │ │  Arc IJK Distance Mode
│ │ │ │ │  (Group 4)
│ │ │ │ │ @@ -39625,15 +39625,15 @@
│ │ │ │ │  activity of the group 1 G-code is suspended for that line. The axis word-using G-codes from group 0
│ │ │ │ │  are G10, G28, G30, G52 and G92.
│ │ │ │ │  It is an error to include any unrelated words on a line with O- flow control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.14. Comments
│ │ │ │ │  Comments are purely informative and have no influence on machine behaviour.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments can be added to lines of G-code to help clear up the intention of the programmer. Comments
│ │ │ │ │  can be embedded in a line using parentheses () or for the remainder of a line using a semi-colon. The
│ │ │ │ │  semi-colon is not treated as the start of a comment when enclosed in parentheses.
│ │ │ │ │  Comments may appear between words, but not between words and their corresponding parameter.
│ │ │ │ │ @@ -39671,15 +39671,15 @@
│ │ │ │ │  (LOGAPPEND,filename) - opens the named log file. If the file already exists, the data is appended.
│ │ │ │ │  (LOGCLOSE) - closes an open log file.
│ │ │ │ │  (LOG,) - everything past the , is written to the log file if it is open. Supports expansion of parameters
│ │ │ │ │  as described below.
│ │ │ │ │  Examples of logging are in nc_files/examples/smartprobe.ngc and in nc_files/ngcgui_lib/rectange_probe.ngc
│ │ │ │ │  sample G-code files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  868 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.18. Debug Messages
│ │ │ │ │  (DEBUG,) - displays a message like (MSG,) with the addition of special handling for comment parameters as described below.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.19. Print Messages
│ │ │ │ │ @@ -39713,15 +39713,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.21. File Requirements
│ │ │ │ │  A G-code file must contain one or more lines of G-code and be terminated with a Program End. Any
│ │ │ │ │  G-code past the program end is not evaluated.
│ │ │ │ │  If a program end code is not used a pair of percent signs % with the first percent sign on the first
│ │ │ │ │  line of the file followed by one or more lines of G-code and a second percent sign. Any code past the
│ │ │ │ │  second percent sign is not evaluated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  869 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Using % to wrap a G-code file will not do the same thing as using a program end. The machine
│ │ │ │ │  will be in what ever state the program left it in using %, the spindle and coolant may still be on
│ │ │ │ │  and things like G90/91 are left as the last program set them. If you don’t use a proper preamble
│ │ │ │ │ @@ -39756,15 +39756,15 @@
│ │ │ │ │  Enable or disable overrides (M48, M49,M50,M51,M52,M53).
│ │ │ │ │  User-defined Commands (M100-M199).
│ │ │ │ │  Dwell (G4).
│ │ │ │ │  Set active plane (G17, G18, G19).
│ │ │ │ │  Set length units (G20, G21).
│ │ │ │ │  Cutter radius compensation on or off (G40, G41, G42)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Cutter length compensation on or off (G43, G49)
│ │ │ │ │  Coordinate system selection (G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1, G59.2, G59.3).
│ │ │ │ │  Set path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  Set distance mode (G90, G91).
│ │ │ │ │ @@ -39800,15 +39800,15 @@
│ │ │ │ │  Don’t use line numbers Line numbers offer no benefits. When line numbers are reported in error
│ │ │ │ │  messages, the numbers refer to the line number in the file, not the N-word value.
│ │ │ │ │  When several coordinate systems are moved Consider using the inverse time speed mode.
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F word in meters per minute varies depending on the type of axis to be
│ │ │ │ │  moved and because the amount of removed material does not depend only on the feed rate, it can be
│ │ │ │ │  simpler to use G93, inverse speed of time, to achieve the removal of desired material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.25. Linear and Rotary Axis
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F-word in feed-per-minute mode varies depending on which axes are commanded to move, and because the amount of material removed does not depend only on the feed rate,
│ │ │ │ │  it may be easier to use G93 inverse time feed mode to achieve the desired material removal rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -39842,15 +39842,15 @@
│ │ │ │ │  Any items in the G-code prototypes not explicitly described as optional are required.
│ │ │ │ │  The values following letters are often given as explicit numbers. Unless stated otherwise, the explicit
│ │ │ │ │  numbers can be real values. For example, G10 L2 could equally well be written G[2*5] L[1+1]. If the
│ │ │ │ │  value of parameter 100 were 2, G10 L#100 would also mean the same.
│ │ │ │ │  If L- is written in a prototype the - will often be referred to as the L number, and so on for any other
│ │ │ │ │  letter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.2. G-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G0
│ │ │ │ │  G1
│ │ │ │ │ @@ -39956,15 +39956,15 @@
│ │ │ │ │  Back-boring Cycle (not yet implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Stop, Manual Out (not yet
│ │ │ │ │  implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Dwell, Feed Out
│ │ │ │ │  Distance Mode
│ │ │ │ │  Arc Distance Mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G92
│ │ │ │ │  G92.1 G92.2
│ │ │ │ │  G92.3
│ │ │ │ │  G93 G94 G95
│ │ │ │ │  G96 G97
│ │ │ │ │ @@ -40011,15 +40011,15 @@
│ │ │ │ │  G1 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For linear (straight line) motion at programmed feed rate (for cutting or not), program G1 ’axes’,
│ │ │ │ │  where all the axis words are optional. The G1 is optional if the current motion mode is G1. This will
│ │ │ │ │  produce coordinated motion to the destination point at the current feed rate (or slower).
│ │ │ │ │  G1 Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G1 X1.2 Y-3 F10 (linear move at a feed rate of 10 from current position to X1.2 Y-3)
│ │ │ │ │  Z-2.3 (linear move at same feed rate from current position to Z-2.3)
│ │ │ │ │  Z1 F25 (linear move at a feed rate of 25 from current position to Z1)
│ │ │ │ │ @@ -40063,15 +40063,15 @@
│ │ │ │ │  If the pitch of the helix is very small (less than the naive CAM tolerance) then the helix might
│ │ │ │ │  be converted into a straight line. Bug #222
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If a line of code makes an arc and includes rotary axis motion, the rotary axes turn at a constant rate
│ │ │ │ │  so that the rotary motion starts and finishes when the XYZ motion starts and finishes. Lines of this
│ │ │ │ │  sort are hardly ever programmed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  875 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If cutter compensation is active, the motion will differ from the above; see the Cutter Compensation
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  The arc center is absolute or relative as set by G90.1 or G91.1 respectively.
│ │ │ │ │  Two formats are allowed for specifying an arc: Center Format and Radius Format.
│ │ │ │ │ @@ -40106,15 +40106,15 @@
│ │ │ │ │  Z - helix
│ │ │ │ │  I - X offset
│ │ │ │ │  J - Y offset
│ │ │ │ │  P - number of turns
│ │ │ │ │  XZ-plane (G18)
│ │ │ │ │  G2 or G3 <X- Z- Y- I- K- P->
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Y - helix
│ │ │ │ │  I - X offset
│ │ │ │ │  K - Z offset
│ │ │ │ │  P - number of turns
│ │ │ │ │ @@ -40146,28 +40146,28 @@
│ │ │ │ │  In the following figure you can see the start position is X0 Y0, the end position is X1 Y1. The arc center
│ │ │ │ │  position is at X1 Y0. This gives us an offset from the start position of 1 in the X axis and 0 in the Y axis.
│ │ │ │ │  In this case only an I offset is needed.
│ │ │ │ │  G2 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X1 Y1 I1 F10 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  877 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.12: G2 Example
│ │ │ │ │  In the next example we see the difference between the offsets for Y if we are doing a G2 or a G3 move.
│ │ │ │ │  For the G2 move the start position is X0 Y0, for the G3 move it is X0 Y1. The arc center is at X1 Y0.5
│ │ │ │ │  for both moves. The G2 move the J offset is 0.5 and the G3 move the J offset is -0.5.
│ │ │ │ │  G2-G3 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X0 Y1 I1 J0.5 F25 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  G3 X0 Y0 I1 J-0.5 F25 (counterclockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.13: G2-G3 Example
│ │ │ │ │  In the next example we show how the arc can make a helix in the Z axis by adding the Z word.
│ │ │ │ │  G2 Example Helix
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │ @@ -40186,15 +40186,15 @@
│ │ │ │ │  R - radius from current position
│ │ │ │ │  It is not good practice to program radius format arcs that are nearly full circles or nearly semicircles
│ │ │ │ │  because a small change in the location of the end point will produce a much larger change in the
│ │ │ │ │  location of the center of the circle (and, hence, the middle of the arc). The magnification effect is
│ │ │ │ │  large enough that rounding error in a number can produce out-of-tolerance cuts. For instance, a 1 %
│ │ │ │ │  displacement of the endpoint of a 180 degree arc produced a 7 % displacement of the point 90 degrees
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  879 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  along the arc. Nearly full circles are even worse. Other size arcs (in the range tiny to 165 degrees or
│ │ │ │ │  195 to 345 degrees) are OK.
│ │ │ │ │  In the radius format, the coordinates of the end point of the arc in the selected plane are specified
│ │ │ │ │  along with the radius of the arc. Program G2 axes R- (or use G3 instead of G2 ). R is the radius. The
│ │ │ │ │ @@ -40229,15 +40229,15 @@
│ │ │ │ │  G5 X- Y- <I- J-> P- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I - X incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  J - Y incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  P - X incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  Q - Y incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G5 creates a cubic B-spline in the XY plane with the X and Y axes only. P and Q must both be specified
│ │ │ │ │  for every G5 command.
│ │ │ │ │  For the first G5 command in a series of G5 commands, I and J must both be specified. For subsequent
│ │ │ │ │  G5 commands, either both I and J must be specified, or neither. If I and J are unspecified, the starting
│ │ │ │ │ @@ -40274,15 +40274,15 @@
│ │ │ │ │  G5.1 X2 I2 J-8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  both I and J offset are unspecified or zero
│ │ │ │ │  An axis other than X or Y is specified
│ │ │ │ │  The active plane is not G17
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.9. G5.2 G5.3 NURBS Block
│ │ │ │ │  G5.2 <P-> <X- Y-> <L->
│ │ │ │ │  X- Y- <P->
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -40309,15 +40309,15 @@
│ │ │ │ │  ; The rapid moves show the same path without the NURBS Block
│ │ │ │ │  G0 X0 Y1
│ │ │ │ │  X2 Y2
│ │ │ │ │  X2 Y0
│ │ │ │ │  X0 Y0
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  882 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sample NURBS Output
│ │ │ │ │  More information on NURBS can be found here:
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NURBS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40327,15 +40327,15 @@
│ │ │ │ │  Program G7 to enter the diameter mode for axis X on a lathe. When in the diameter mode the X axis
│ │ │ │ │  moves on a lathe will be 1/2 the distance to the center of the lathe. For example X1 would move the
│ │ │ │ │  cutter to 0.500” from the center of the lathe thus giving a 1” diameter part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.11. G8 Lathe Radius Mode
│ │ │ │ │  G8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Program G8 to enter the radius mode for axis X on a lathe. When in Radius mode the X axis moves
│ │ │ │ │  on a lathe will be the distance from the center. Thus a cut at X1 would result in a part that is 2” in
│ │ │ │ │  diameter. G8 is default at power up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40365,15 +40365,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  The P number is unspecified
│ │ │ │ │  The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  The P number is 0
│ │ │ │ │  For more information on cutter orientation used by the Q word, see the Lathe Tool Orientation diagram.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  884 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.14. G10 L2 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L2 P- <axes R->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  P - coordinate system (0-9)
│ │ │ │ │ @@ -40433,15 +40433,15 @@
│ │ │ │ │  afterwards.
│ │ │ │ │  When programming a coordinate system with R, any G52 or G92 will be applied after the rotation.
│ │ │ │ │  The coordinate system whose origin is set by a G10 command may be active or inactive at the time
│ │ │ │ │  the G10 is executed. If it is currently active, the new coordinates take effect immediately.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  G10 L2 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X3.5 Y17.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40475,15 +40475,15 @@
│ │ │ │ │  See T & M6, and G43/G43.1 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  The P number is unspecified
│ │ │ │ │  The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  The P number is 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.16. G10 L11 Set Tool Table
│ │ │ │ │  G10 L11 P- axes <R- I- J- Q->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  P - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40511,15 +40511,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L20 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L20 P1 X1.5 (set the X axis current location in coordinate system 1 to 1.5)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  887 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.18. G17 - G19.1 Plane Select
│ │ │ │ │  These codes set the current plane as follows:
│ │ │ │ │  G17 - XY (default)
│ │ │ │ │  G18 - ZX
│ │ │ │ │ @@ -40553,15 +40553,15 @@
│ │ │ │ │  G28.1 - stores the current absolute position into parameters 5161-5166.
│ │ │ │ │  G28 Example Line
│ │ │ │ │  G28 Z2.5 (rapid to Z2.5 then to Z location specified in #5163)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if :
│ │ │ │ │  Cutter Compensation is turned on
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.21. G30, G30.1 Go/Set Predefined Position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Only use G30 when your machine is homed to a repeatable position and the desired G30
│ │ │ │ │ @@ -40598,15 +40598,15 @@
│ │ │ │ │  The (optional) $ argument sets which spindle the motion is synchronised to (default is zero). For
│ │ │ │ │  example G33 Z10 K1 $1 will move the spindle in synchrony with the spindle.N.revs HAL pin value.
│ │ │ │ │  Spindle-synchronized motion waits for the spindle index and spindle at speed pins, so multiple passes
│ │ │ │ │  line up. G33 moves end at the programmed endpoint. G33 could be used to cut tapered threads or a
│ │ │ │ │  fusee.
│ │ │ │ │  All the axis words are optional, except that at least one must be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  K follows the drive line described by X- Y- Z-. K is not parallel to the Z axis if X or Y endpoints are used
│ │ │ │ │  for example when cutting tapered threads.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40643,15 +40643,15 @@
│ │ │ │ │  $ - optional spindle selector
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  For Z only tapping preposition the XY location prior to calling G33.1 and only use a Z word in
│ │ │ │ │  the G33.1. If the coordinates specified are not the current coordinates when calling G33.1 for
│ │ │ │ │  tapping the move will not be along the Z axis but will be a coordinated, spindle-synchronized
│ │ │ │ │  move from the current location to the location specified and back.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  890 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For rigid tapping (spindle synchronized motion with return), code G33.1 X- Y- Z- K- where K- gives the
│ │ │ │ │  distance moved for each revolution of the spindle.
│ │ │ │ │  A rigid tapping move consists of the following sequence:
│ │ │ │ │  A move from the current coordinate to the specified coordinate, synchronized with the selected
│ │ │ │ │ @@ -40686,15 +40686,15 @@
│ │ │ │ │  G38.n axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G38.2 - probe toward workpiece, stop on contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  G38.3 - probe toward workpiece, stop on contact
│ │ │ │ │  G38.4 - probe away from workpiece, stop on loss of contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  G38.5 - probe away from workpiece, stop on loss of contact
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  891 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  importante
│ │ │ │ │  You will not be able to use a probe move until your machine has been set up to provide a probe
│ │ │ │ │  input signal. The probe input signal must be connected to motion.probe-input in a .hal file.
│ │ │ │ │  G38.n uses motion.probe-input to determine when the probe has made (or lost) contact. TRUE
│ │ │ │ │ @@ -40756,15 +40756,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate consisting of XYZABCUVW of each successful straight probe in it. The file must be closed
│ │ │ │ │  with (PROBECLOSE). For more information see the Comments section.
│ │ │ │ │  An example file smartprobe.ngc is included (in the examples directory) to demonstrate using probe
│ │ │ │ │  moves to log to a file the coordinates of a part. The program smartprobe.ngc could be used with ngcgui
│ │ │ │ │  with minimal changes.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  892 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the current point is the same as the programmed point.
│ │ │ │ │  no axis word is used
│ │ │ │ │  cutter compensation is enabled
│ │ │ │ │  the feed rate is zero
│ │ │ │ │ @@ -40796,15 +40796,15 @@
│ │ │ │ │  tool number.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 is a little special. Its behavior is different on random tool changer machines and nonrandom tool changer machines (see the Tool Change section). On nonrandom tool changer machines,
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 applies the Tool Length Offset of the tool currently in the spindle, or a TLO of 0 if no
│ │ │ │ │  tool is in the spindle. On random tool changer machines, G41/G42 D0 applies the TLO of the tool T0
│ │ │ │ │  defined in the tool table file (or causes an error if T0 is not defined in the tool table).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  893 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the left of the part profile, use G41. G41 starts cutter compensation
│ │ │ │ │  to the left of the programmed line as viewed from the positive end of the axis perpendicular to the
│ │ │ │ │  plane.
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the right of the part profile, use G42. G42 starts cutter compensation
│ │ │ │ │ @@ -40838,15 +40838,15 @@
│ │ │ │ │  G43 <H->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  H - tool number (optional)
│ │ │ │ │  G43 - enables tool length compensation. G43 changes subsequent motions by offsetting the axis
│ │ │ │ │  coordinates by the length of the offset. G43 does not cause any motion. The next time a compensated
│ │ │ │ │  axis is moved, that axis’s endpoint is the compensated location.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  894 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G43 without an H word uses the currently loaded tool from the last Tn M6.
│ │ │ │ │  G43 Hn uses the offset for tool n.
│ │ │ │ │  The active tool length compensation values are stored in the numbered parameters 5401-5409.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -40878,15 +40878,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See G90 & T & M6 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  motion is commanded on the same line as G43.1
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  G43.1 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  895 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.30. G43.2 Apply additional Tool Length Offset
│ │ │ │ │  G43.2 H- or axes-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  H - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40920,15 +40920,15 @@
│ │ │ │ │  G43.2 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31. G49 Cancel Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  G49 - cancels tool length compensation
│ │ │ │ │  It is OK to program using the same offset already in use. It is also OK to program using no tool length
│ │ │ │ │  offset if none is currently being used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  896 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.32. G52 Local Coordinate System Offset
│ │ │ │ │  G52 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G52 is used in a part program as a temporary ”local coordinate system offset” within the workpiece
│ │ │ │ │ @@ -40960,15 +40960,15 @@
│ │ │ │ │  G58 - select coordinate system 5
│ │ │ │ │  G59 - select coordinate system 6
│ │ │ │ │  G59.1 - select coordinate system 7
│ │ │ │ │  G59.2 - select coordinate system 8
│ │ │ │ │  G59.3 - select coordinate system 9
│ │ │ │ │  The coordinate systems store the axis values and the XY rotation angle around the Z axis in the parameters shown in the following table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  897 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cuadro 11.16: Coordinate System Parameters
│ │ │ │ │  Select CS
│ │ │ │ │  G54
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -41121,15 +41121,15 @@
│ │ │ │ │  If you set Q to a non-zero value it turns on the Naive CAM Detector: when there are a series of
│ │ │ │ │  linear XYZ feed moves at the same feed rate that are less than Q- away from being collinear, they
│ │ │ │ │  are collapsed into a single linear move. On G2/G3 moves in the G17 (XY) plane when the maximum
│ │ │ │ │  deviation of an arc from a straight line is less than the G64 P- tolerance the arc is broken into two
│ │ │ │ │  lines (from start of arc to midpoint, and from midpoint to end). those lines are then subject to the
│ │ │ │ │  naive cam algorithm for lines. Thus, line-arc, arc-arc, and arc-line cases as well as line-line benefit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from the Naive CAM Detector. This improves contouring performance by simplifying the path. It is
│ │ │ │ │  OK to program for the mode that is already active. See also the Trajectory Control section for more
│ │ │ │ │  information on these modes. If Q is not specified then it will have the same behavior as before and
│ │ │ │ │  use the value of P-. Set Q to zero to disable the Naive CAM Detector.
│ │ │ │ │ @@ -41163,15 +41163,15 @@
│ │ │ │ │  this point.
│ │ │ │ │  Fillet and chamfers in the profile. It is possible to add fillets or chamfers in the profile, see Sección 11.5.39 for more details.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  There is no subroutine defined with the number given in Q.
│ │ │ │ │  The path given in the profile is not monotonic in Z or X.
│ │ │ │ │  Sección 11.5.18 has not been used to select the ZX plane.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.39. G71 G72 Lathe roughing cycles
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The G71 and G72 cycles are currently somewhat fragile. See issues #707 and #1146.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41212,15 +41212,15 @@
│ │ │ │ │  If Z or X are used a rapid move to that position is done.
│ │ │ │ │  After the profile has been cut, the tool stops at the end of the profile, including the distance
│ │ │ │ │  specified in D.
│ │ │ │ │  2. The D number is used to keep a distance from the final profile, to allow material to remain for
│ │ │ │ │  finishing.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There is no subroutine defined with the number given in Q.
│ │ │ │ │  The path given in the profile is not monotonic in Z or X.
│ │ │ │ │  Sección 11.5.18 has not been used to select the ZX plane.
│ │ │ │ │  Sección 11.5.26 is active.
│ │ │ │ │ @@ -41250,15 +41250,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │  L- - Used in incremental mode; number of times to repeat the cycle. See G81 for examples.
│ │ │ │ │  P- - Dwell time (seconds).
│ │ │ │ │  $- - Selected spindle.
│ │ │ │ │  F- - Feed rate (spindle speed multiplied by distance traveled per revolution (thread pitch)).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  G74 does not use synchronized motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G74 cycle is intended for tapping with floating chuck and dwell at the bottom of the hole.
│ │ │ │ │ @@ -41275,15 +41275,15 @@
│ │ │ │ │  thread pitch gives a feed of F125.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.42. G76 Threading Cycle
│ │ │ │ │  G76 P- Z- I- J- R- K- Q- H- E- L- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.14: G76 Threading
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Drive Line - A line through the initial X position parallel to the Z.
│ │ │ │ │  P- - The thread pitch in distance per revolution.
│ │ │ │ │  Z- - The final position of threads. At the end of the cycle the tool will be at this Z position.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │ @@ -41321,15 +41321,15 @@
│ │ │ │ │  the last pass tapers to the thread crest over the distance specified with E. E0.2 will give a taper for
│ │ │ │ │  the first/last 0.2 length units along the thread. For a 45 degree taper program E the same as K.
│ │ │ │ │  L- - Specifies which ends of the thread get the taper. Program L0 for no taper (the default), L1 for
│ │ │ │ │  entry taper, L2 for exit taper, or L3 for both entry and exit tapers. Entry tapers will pause at the
│ │ │ │ │  drive line to synchronize with the index pulse then move at the feed rate in to the beginning of the
│ │ │ │ │  taper. No entry taper and the tool will rapid to the cut depth then synchronize and begin the cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  903 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool is moved to the initial X and Z positions prior to issuing the G76. The X position is the drive
│ │ │ │ │  line and the Z position is the start of the threads.
│ │ │ │ │  The tool will pause briefly for synchronization before each threading pass, so a relief groove will be
│ │ │ │ │  required at the entry unless the beginning of the thread is past the end of the material or an entry
│ │ │ │ │ @@ -41359,15 +41359,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z-0.5 X0.2
│ │ │ │ │  G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the figure the tool is in the final position after the G76 cycle is completed. You can see the entry
│ │ │ │ │  path on the right from the Q29.5 and the exit path on the left from the L2 E0.045. The white lines are
│ │ │ │ │  the cutting moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 11.15: G76 Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43. G80-G89 Canned Cycles
│ │ │ │ │  The canned cycles G81 through G89 and the canned cycle stop G80 are described in this section.
│ │ │ │ │ @@ -41388,15 +41388,15 @@
│ │ │ │ │  code in a row, the number must be used the first time, but is optional on the rest of the lines. Sticky
│ │ │ │ │  numbers keep their value on the rest of the lines if they are not explicitly programmed to be different.
│ │ │ │ │  The R number is always sticky.
│ │ │ │ │  In incremental distance mode X, Y, and R numbers are treated as increments from the current position
│ │ │ │ │  and Z as an increment from the Z-axis position before the move involving Z takes place. In absolute
│ │ │ │ │  distance mode, the X, Y, R, and Z numbers are absolute positions in the current coordinate system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43.3. Repeat Cycle
│ │ │ │ │  The L number is optional and represents the number of repeats. L=0 is not allowed. If the repeat
│ │ │ │ │  feature is used, it is normally used in incremental distance mode, so that the same sequence of motions is repeated in several equally spaced places along a straight line. When L- is greater than 1 in
│ │ │ │ │  incremental mode with the XY-plane selected, the X and Y positions are determined by adding the
│ │ │ │ │ @@ -41429,15 +41429,15 @@
│ │ │ │ │  once, regardless of the value of L.
│ │ │ │ │  In addition, at the beginning of the first cycle and each repeat, the following one or two moves are
│ │ │ │ │  made:
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the XY-plane to the given XY-position.
│ │ │ │ │  The Z-axis make a rapid move to the R position, if it is not already at the R position.
│ │ │ │ │  If another plane is active, the preliminary and in-between motions are analogous.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43.7. Why use a canned cycle?
│ │ │ │ │  There are at least two reasons for using canned cycles. The first is the economy of code. A single bore
│ │ │ │ │  would take several lines of code to execute.
│ │ │ │ │  The G81 Example 1 demonstrates how a canned cycle could be used to produce 8 holes with ten lines
│ │ │ │ │ @@ -41461,15 +41461,15 @@
│ │ │ │ │  The G98 on the second line above means that the return move will be to the Z value on the first line
│ │ │ │ │  since it is higher than the specified R value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Twelve Holes in a Square This example demonstrates the use of the L word to repeat a set of
│ │ │ │ │  incremental drill cycles for successive blocks of code within the same G81 motion mode. Here we
│ │ │ │ │  produce 12 holes using five lines of code in the canned motion mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N1000 G90 G0 X0 Y0 Z0 (move coordinate home)
│ │ │ │ │  N1010 G1 F50 X0 G4 P0.1
│ │ │ │ │  N1020 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (canned drill cycle)
│ │ │ │ │  N1030 X0 Y1 R0 L3 (repeat)
│ │ │ │ │ @@ -41490,15 +41490,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  Axis words are programmed when G80 is active.
│ │ │ │ │  G80 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G80 (turn off canned cycle motion)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following code produces the same final position and machine state as the previous code.
│ │ │ │ │  G0 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │ @@ -41539,15 +41539,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G81 cycle is intended for drilling.
│ │ │ │ │  The cycle functions as follows:
│ │ │ │ │  Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  Move the Z-axis at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 11.16: G81 Cycle
│ │ │ │ │  Example 1 - Absolute Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41560,15 +41560,15 @@
│ │ │ │ │  The R value and clear Z are 2.8. OLD_Z is 3.
│ │ │ │ │  The following moves take place:
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the XY plane to (X4, Y5)
│ │ │ │ │  A rapid move move parallel to the Z-axis to (Z2.8).
│ │ │ │ │  Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (Z1.5)
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the Z-axis to (Z3)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 2 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Suppose the current position is (X1, Y2, Z3) and the preceding line of NC code is interpreted.
│ │ │ │ │ @@ -41589,27 +41589,27 @@
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the Z-axis to (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  The third repeat consists of 3 moves. The X position is reset to 13 (=9+4) and the Y position to 17
│ │ │ │ │  (=12+5).
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the XY-plane to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (X13, Y17, Z4.2)
│ │ │ │ │  A rapid move parallel to the Z-axis to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 3 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now suppose that you execute the first G81 block of code but from (X0, Y0, Z0) rather than from (X1,
│ │ │ │ │  Y2, Z3).
│ │ │ │ │  Since OLD_Z is below the R value, it adds nothing for the motion but since the initial value of Z is less
│ │ │ │ │  than the value specified in R, there will be an initial Z move during the preliminary moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 4 - Absolute G81 R > Z This is a plot of the path of motion for the second g81 block of
│ │ │ │ │  code.
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41619,15 +41619,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 5 - Relative position R > Z
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Since this plot starts with (X0, Y0, Z0), the interpreter adds the initial Z0 and R1.8 and rapid moves
│ │ │ │ │  to that location as in Example 4. After that initial Z move, the rapid move to X4 Y5 is done. Then the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  final Z depth being 0.6 below the R value. The repeat function would make the Z move in the same
│ │ │ │ │  location again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.46. G82 Drilling Cycle, Dwell
│ │ │ │ │ @@ -41660,15 +41660,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid move back out to the retract plane specified by the R word.
│ │ │ │ │  Rapid move back down to the current hole bottom, less .010 of an inch or 0.254 mm.
│ │ │ │ │  Repeat steps 2, 3, and 4 until the Z position is reached at step 2.
│ │ │ │ │  The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  the Q number is negative or zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.48. G84 Right-hand Tapping Cycle, Dwell
│ │ │ │ │  G84 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $- F-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │ @@ -41701,15 +41701,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G85 cycle is intended for boring or reaming, but could be used for drilling or milling.
│ │ │ │ │  Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  Move the Z-axis only at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  Retract the Z-axis at the current feed rate to the R plane if it is lower than the initial Z.
│ │ │ │ │  Retract at the traverse rate to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.50.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G86 Boring Cycle, Spindle Stop, Rapid Move Out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41753,15 +41753,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 - absolute distance mode In absolute distance mode, axis numbers (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W)
│ │ │ │ │  usually represent positions in terms of the currently active coordinate system. Any exceptions to
│ │ │ │ │  that rule are described explicitly in the G80 G89 section.
│ │ │ │ │  G91 - incremental distance mode In incremental distance mode, axis numbers usually represent
│ │ │ │ │  increments from the current coordinate.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 Example
│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G0 X2.5 (rapid move to coordinate X2.5 including any offsets in effect)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41799,15 +41799,15 @@
│ │ │ │ │  Being in incremental distance mode (G91 instead of G90) has no effect on the action of G92.
│ │ │ │ │  G92 offsets may be already be in effect when the G92 is called. If this is the case, the offset is replaced
│ │ │ │ │  with a new offset that makes the current point become the specified value.
│ │ │ │ │  It is an error if all axis words are omitted.
│ │ │ │ │  LinuxCNC stores the G92 offsets and reuses them on the next run of a program. To prevent this, one
│ │ │ │ │  can program a G92.1 (to erase them), or program a G92.2 (to remove them - they are still stored).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  917 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The G52 command can also be used to change this offset; see the Offsets section for more details
│ │ │ │ │  about G92 and G52 and how they interact.
│ │ │ │ │  See the Coordinate System section for an overview of coordinate systems.
│ │ │ │ │ @@ -41851,15 +41851,15 @@
│ │ │ │ │  threading, for threading use G33 or G76. G95 requires that spindle.N.speed-in to be connected.
│ │ │ │ │  The actual spindle to which the feed is synchronised is chosen by the $ parameter.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  Inverse time feed mode is active and a line with G1, G2, or G3 (explicitly or implicitly) does not have
│ │ │ │ │  an F-word.
│ │ │ │ │  A new feed rate is not specified after switching to G94 or G95
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.60.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  918 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G96, G97 Spindle Control Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41903,15 +41903,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G98 to the second line above means that the return move will be to the value of Z in the first line
│ │ │ │ │  since it is higher that the R value specified.
│ │ │ │ │  The initial (G98) plane is reset any time cycle motion mode is abandoned, whether explicitly (G80) or
│ │ │ │ │  implicitly (any motion code that is not a cycle). Switching among cycle modes (say G81 to G83) does
│ │ │ │ │  NOT reset the initial plane. It is possible to switch between G98 and G99 during a series of cycles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6. M-Codes
│ │ │ │ │  11.6.1. M-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  M0 M1
│ │ │ │ │ @@ -41980,15 +41980,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.3. M2, M30 Program End
│ │ │ │ │  M2 - end the program. Pressing Cycle Start (”R” in the Axis GUI) will restart the program at the
│ │ │ │ │  beginning of the file.
│ │ │ │ │  M30 - exchange pallet shuttles and end the program. Pressing Cycle Start will start the program
│ │ │ │ │  at the beginning of the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  920 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Both of these commands have the following effects:
│ │ │ │ │  Change from Auto mode to MDI mode.
│ │ │ │ │  Origin offsets are set to the default (like G54).
│ │ │ │ │  Selected plane is set to XY plane (like G17).
│ │ │ │ │ @@ -42025,15 +42025,15 @@
│ │ │ │ │  S100 $0
│ │ │ │ │  S200 $1
│ │ │ │ │  S300 $2
│ │ │ │ │  M3 $-1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example will then reverse spindle 1 but leave the other spindles rotating forwards:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  921 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M4 $1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And this will stop spindle 2 and leave the other spindles rotating:
│ │ │ │ │  M5 $2
│ │ │ │ │ @@ -42070,15 +42070,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool change may include axis motion. It is OK (but not useful) to program a change to the tool
│ │ │ │ │  already in the spindle. It is OK if there is no tool in the selected slot; in that case, the spindle will
│ │ │ │ │  be empty after the tool change. If slot zero was last selected, there will definitely be no tool in the
│ │ │ │ │  spindle after a tool change. The tool changer will have to be setup to perform the tool change in HAL
│ │ │ │ │  and possibly ClassicLadder.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.7.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  922 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M7, M8, M9 Coolant Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42115,15 +42115,15 @@
│ │ │ │ │  with an error message.
│ │ │ │ │  • spindle.N.is-oriented (in bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If spindleorient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared and the
│ │ │ │ │  spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-fault (in s32) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │  cause the orient cycle to abort.
│ │ │ │ │  • spindle.N.locked (out bit) Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.9.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  923 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M48, M49 Speed and Feed Override Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42159,15 +42159,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.13. M53 Feed Stop Control
│ │ │ │ │  M53 <P1> - enable the feed stop switch. The P1 is optional. Enabling the feed stop switch will allow
│ │ │ │ │  motion to be interrupted by means of the feed stop control. In LinuxCNC, the HAL pin motion.feedhold is used for this purpose. A true value will cause the motion to stop when M53 is active.
│ │ │ │ │  M53 P0 - disable the feed stop switch. The state of motion.feed-hold will have no effect on feed when
│ │ │ │ │  M53 is not active.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.14. M61 Set Current Tool
│ │ │ │ │  M61 Q- - change the current tool number while in MDI or Manual mode without a tool change.
│ │ │ │ │  One use is when you power up LinuxCNC with a tool currently in the spindle you can set that tool
│ │ │ │ │  number without doing a tool change.
│ │ │ │ │ @@ -42201,15 +42201,15 @@
│ │ │ │ │  11.6.16. M66 Wait on Input
│ │ │ │ │  M66 P- | E- <L->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  P- - specifies the digital input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_dio)
│ │ │ │ │  E- - specifies the analog input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_aio)
│ │ │ │ │  L- - specifies the wait mode type.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Mode 0: IMMEDIATE - no waiting, returns immediately. The current value of the input is stored
│ │ │ │ │  in parameter #5399
│ │ │ │ │  • Mode 1: RISE - waits for the selected input to perform a rise event.
│ │ │ │ │  • Mode 2: FALL - waits for the selected input to perform a fall event.
│ │ │ │ │ @@ -42249,15 +42249,15 @@
│ │ │ │ │  program a motion G-code (G0, G1, etc) right after the M67. M67 functions the same as M62-63.
│ │ │ │ │  The number of I/O can be increased by using the num_dio or num_aio parameter when loading the
│ │ │ │ │  motion controller. See the Motion section for more information.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  M67 will not function unless the appropriate motion.analog-out-nn pins are connected in your HAL
│ │ │ │ │  file to outputs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  926 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.18. M68 Analog Output, Immediate
│ │ │ │ │  M68 E- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M68 - set an analog output immediately.
│ │ │ │ │ @@ -42289,15 +42289,15 @@
│ │ │ │ │  arc distance mode (G90.1, G91.1)
│ │ │ │ │  lathe radius/diameter mode (G7,G8)
│ │ │ │ │  path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  current feed and speed (F and S values)
│ │ │ │ │  spindle status (M3,M4,M5) - on/off and direction
│ │ │ │ │  mist (M7) and flood (M8) status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  speed override (M51) and feed override (M50) settings
│ │ │ │ │  adaptive feed setting (M52)
│ │ │ │ │  feed hold setting (M53)
│ │ │ │ │  Note that in particular, the motion mode (G1 etc) is NOT restored.
│ │ │ │ │ @@ -42335,15 +42335,15 @@
│ │ │ │ │  g91 (relative mode)
│ │ │ │ │  F5 (low feed)
│ │ │ │ │  S300 (low rpm)
│ │ │ │ │  (debug, in subroutine, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  O<imperialsub> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; main program
│ │ │ │ │  g21 (metric)
│ │ │ │ │  g90 (absolute)
│ │ │ │ │  f200 (fast speed)
│ │ │ │ │ @@ -42388,15 +42388,15 @@
│ │ │ │ │  (debug, in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  o<imperialsub> call
│ │ │ │ │  (debug, back in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.23. M98 and M99
│ │ │ │ │  The interpreter supports Fanuc-style main- and sub-programs with the M98 and M99 M-codes. See
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Programs.
│ │ │ │ │  11.6.23.1. Selectively Restoring Modal State
│ │ │ │ │ @@ -42438,15 +42438,15 @@
│ │ │ │ │  Execution of the G-code file pauses until the external program exits. If the external program exits with
│ │ │ │ │  exit code other than 0 gcode program execution is stopped. Any valid executable file can be used. The
│ │ │ │ │  file must be located in the search path specified in the INI file configuration. See the Display section
│ │ │ │ │  for more information on search paths.
│ │ │ │ │  After creating a new M1nn program, the GUI should be restarted so that the new program is taken
│ │ │ │ │  into account, otherwise a Unknown M-code error will occur.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Do not use a word processor to create or edit the files. A word processor will leave unseen
│ │ │ │ │  codes that will cause problems and may prevent a bash or python file from working. Use a
│ │ │ │ │  text editor like Geany in Debian or Notepad++ in other operating systems to create or edit the
│ │ │ │ │ @@ -42488,15 +42488,15 @@
│ │ │ │ │  To display a graphic message and stop until the message window is closed use a graphic display
│ │ │ │ │  program like Eye of Gnome to display the graphic file. When you close it the program will resume.
│ │ │ │ │  M110 Example file
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │  eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png
│ │ │ │ │  exit 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  931 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To display a graphic message and continue processing the G-code file suffix an ampersand to the
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  M110 Example display and keep going
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │ @@ -42530,15 +42530,15 @@
│ │ │ │ │  The same number is used for more than one block.
│ │ │ │ │  Other words are used on a line with an O- word.
│ │ │ │ │  Comments are used on a line with an O-word.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Using the lower case o makes it easier to distinguish from a 0 that might have been mistyped. For
│ │ │ │ │  example o100 is easier to see than O100 that it is not a 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  932 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4. Subroutines
│ │ │ │ │  Subroutines starts at Onnn sub and ends at Onnn endsub. The lines between Onnn sub and Onnn
│ │ │ │ │  endsub are not executed until the subroutine is called with Onnn call. Each subroutine must use a
│ │ │ │ │  unique number.
│ │ │ │ │ @@ -42587,15 +42587,15 @@
│ │ │ │ │  Subroutine bodies may not be nested. They may only be called after they are defined. They may
│ │ │ │ │  be called from other functions, and may call themselves recursively if it makes sense to do so. The
│ │ │ │ │  maximum subroutine nesting level is 10.
│ │ │ │ │  Subroutines can change the value of parameters above #30 and those changes will be visible to the
│ │ │ │ │  calling code. Subroutines may also change the value of global named parameters (i.e. parameters
│ │ │ │ │  whose names begin with the underscore character ”_”).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4.1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  933 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Numbered Programs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42644,15 +42644,15 @@
│ │ │ │ │  M98 subprogram call blocks may contain an optional L-word specifying a loop repeat count. Without
│ │ │ │ │  the L-word, the subprogram will execute once only (equivalent to M98 L1). An M98 L0 block will not
│ │ │ │ │  execute the subprogram.
│ │ │ │ │  In rare cases, the M99 M-code may be used to terminate the main program, where it indicates an
│ │ │ │ │  endless program. When the interpreter reaches an M99 in the main program, it will skip back to the
│ │ │ │ │  beginning of the file and resume execution at the first line. An example use of an endless program is
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  in a machine warm-up cycle; a block delete program end /M30 block might be used to stop the cycle
│ │ │ │ │  at a tidy point when the operator is ready.
│ │ │ │ │  Numbered Subprogram Full Example
│ │ │ │ │  O1
│ │ │ │ │ @@ -42721,15 +42721,15 @@
│ │ │ │ │  #1 = 3 (assign the value of 3 to parameter #1)
│ │ │ │ │  (msg, #1 has been assigned the value of 3)
│ │ │ │ │  o100 continue (skip to start of loop)
│ │ │ │ │  o110 endif
│ │ │ │ │  (some code here)
│ │ │ │ │  #1 = [#1 + 1] (increment the test counter)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  935 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o100 while [#1 LT 3]
│ │ │ │ │  (msg, Loop Done!)
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42778,15 +42778,15 @@
│ │ │ │ │  O102 elseif [#2 LT 2]
│ │ │ │ │  F20
│ │ │ │ │  (parameter #2 is between 2 and 5)
│ │ │ │ │  O102 else
│ │ │ │ │  F200
│ │ │ │ │  O102 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.7.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  936 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Repeat
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42831,15 +42831,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The file names are lowercase letters only so o<MyFile> is converted to o<myfile> by the interpreter.
│ │ │ │ │  More information about the search path and options for the search path are in the INI configuration
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  937 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.10. Subroutine return values
│ │ │ │ │  Subroutines may optionally return a value by an optional expression at an endsub or return statement.
│ │ │ │ │  Return value example
│ │ │ │ │  o123 return [#2 *5]
│ │ │ │ │ @@ -42874,15 +42874,15 @@
│ │ │ │ │  spindle speed for a specific spindle. Without the $ the command will default to spindle.0.
│ │ │ │ │  The spindle(s) or selected spindle will turn at that speed when a M3 or M4 is in effect. It is OK to
│ │ │ │ │  program an S word whether the spindle is turning or not. If the speed override switch is enabled and
│ │ │ │ │  not set at 100 %, the speed will be different from what is programmed.
│ │ │ │ │  It is OK to program S0, the spindle will not turn if that is done.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  938 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the S number is negative.
│ │ │ │ │  As described in the section Right-hand Tapping Cycle with Dwell, if a G84 (tapping) drilling cycle is
│ │ │ │ │  active and the speed and feed potentiometers are enabled, the one with the lowest setting will be
│ │ │ │ │  used. The rotational speed and feed rate will remain synchronized. In this case, the speed may differ
│ │ │ │ │ @@ -42919,37 +42919,37 @@
│ │ │ │ │  file is appropriate for your machine before running.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1. Mill Examples
│ │ │ │ │  11.9.1.1. Helical Hole Milling
│ │ │ │ │  File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  Description: Subroutine for milling a hole using parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.2. Slotting
│ │ │ │ │  File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  Description: Subroutine for milling a slot using parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.3. Grid Probe
│ │ │ │ │  File Name: gridprobe.ngc
│ │ │ │ │  Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.4. Smart Probe
│ │ │ │ │  File Name: smartprobe.ngc
│ │ │ │ │  Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file. This is improved from the grid probe file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.5. Tool Length Probe
│ │ │ │ │  File Name: tool-length-probe.ngc
│ │ │ │ │  Description: Tool Length Probing
│ │ │ │ │  This program shows an example of how to measure tool lengths automatically using a switch hooked
│ │ │ │ │ @@ -42959,15 +42959,15 @@
│ │ │ │ │  File Name: probe-hole.ngc
│ │ │ │ │  Description: Finding the Center and Diameter of a hole.
│ │ │ │ │  The program demonstrates how to find the center of a hole, measure the hole diameter and record
│ │ │ │ │  the results.
│ │ │ │ │  11.9.1.7. Cutter Compensation
│ │ │ │ │  File Name: comp-g1.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description: Entry and exit movements with compensation of tool radius.
│ │ │ │ │  This program demonstrates the peculiarity of the toolpath without and with tool radius compensation.
│ │ │ │ │  The tool radius is taken from the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42979,15 +42979,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10. Image to G-Code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.1. What is a depth map?
│ │ │ │ │  A depth map is a greyscale image where the brightness of each pixel corresponds to the depth (or
│ │ │ │ │  height) of the object at each point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.2. Integrating image-to-gcode with the AXIS user interface
│ │ │ │ │  Add the following lines to the [FILTER] section of your INI file to make AXIS automatically invoke
│ │ │ │ │  image-to-gcode when you open a PNG, GIF, or JPEG image:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
│ │ │ │ │ @@ -43021,15 +43021,15 @@
│ │ │ │ │  cut off. If White or Black, then a border of pixels equal to the tool diameter is added on all sides, and
│ │ │ │ │  details which are at the very edges of the images will not be cut off.
│ │ │ │ │  11.10.4.5. Tolerance (units)
│ │ │ │ │  When a series of points are within tolerance of being a straight line, they are output as a straight line.
│ │ │ │ │  Increasing tolerance can lead to better contouring performance in LinuxCNC, but can also remove or
│ │ │ │ │  blur small details in the image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  944 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.6. Pixel Size (units)
│ │ │ │ │  One pixel in the input image will be this many units—usually this number is much smaller than 1.0. For
│ │ │ │ │  instance, to mill a 2.5x2.5-inch object from a 400x400 image file, use a pixel size of .00625, because
│ │ │ │ │  2.5 / 400 = .00625.
│ │ │ │ │ @@ -43056,15 +43056,15 @@
│ │ │ │ │  11.10.4.12. Depth (units)
│ │ │ │ │  The top of material is always at Z = 0. The deepest cut into the material is at Z = -depth.
│ │ │ │ │  11.10.4.13. Step Over (pixels)
│ │ │ │ │  The distance between adjacent rows or columns. To find the number of pixels for a given units distance,
│ │ │ │ │  compute distance/pixel size and round to the nearest whole number. For example, if pixel size=.006
│ │ │ │ │  and the desired step over distance=.015, then use a Step Over of 2 or 3 pixels, because .015/.006=2.5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  945 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.4.14. Tool Diameter
│ │ │ │ │  The diameter of the cutting part of the tool.
│ │ │ │ │  11.10.4.15. Safety Height
│ │ │ │ │  The height to move to for traverse movements. image-to-gcode always assumes the top of material is
│ │ │ │ │ @@ -43090,15 +43090,15 @@
│ │ │ │ │  Image-to-gcode can optionally perform roughing passes. The depth of successive roughing passes is
│ │ │ │ │  given by Roughing depth per pass. For instance, entering 0.2 will perform the first roughing pass with
│ │ │ │ │  a depth of 0.2, the second roughing pass with a depth of 0.4, and so on until the full Depth of the image
│ │ │ │ │  is reached. No part of any roughing pass will cut closer than Roughing Offset to the final part. The
│ │ │ │ │  following figure shows a tall vertical feature being milled. In this image, Roughing depth per pass is
│ │ │ │ │  0.2 inches and roughing offset is 0.1 inches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 11.17: Roughing passes and final pass
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.11. RS274/NGC Differences
│ │ │ │ │  11.11.1. Changes from RS274/NGC
│ │ │ │ │ @@ -43120,15 +43120,15 @@
│ │ │ │ │  and well-formed (starting with G20 or G21, and didn’t change units throughout the program),
│ │ │ │ │  without changing the tool table.
│ │ │ │ │  G84, G87 not implemented
│ │ │ │ │  G84 and G87 are not currently implemented, but may be added to a future release of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  G28, G30 with axis words
│ │ │ │ │  When G28 or G30 is programmed with only some axis words present, LinuxCNC only moves the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  named axes. This is common on other machine controls. To move some axes to an intermediate
│ │ │ │ │  point and then move all axes to the predefined point, write two lines of G code:
│ │ │ │ │  G0 X- Y- (axes to move to intermediate point)
│ │ │ │ │  G28 (move all axes to predefined point)
│ │ │ │ │ @@ -43165,15 +43165,15 @@
│ │ │ │ │  tool is currently loaded, it is an error. This change was made so the user doesn’t have to specify
│ │ │ │ │  the tool number in two places for each tool change, and because it’s consistent with the way
│ │ │ │ │  G41/G42 work when the D word is not specified.
│ │ │ │ │  U, V, and W axes
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows machines with up to 9 axes by defining an additional set of 3 linear axes known
│ │ │ │ │  as U, V and W
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  12.1. PyVCP
│ │ │ │ │ @@ -43183,15 +43183,15 @@
│ │ │ │ │  Hardware machine control panels can use up a lot of I/O pins and can be expensive. That is where
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels have the advantage as well as it cost nothing to build a PyVCP.
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels can be used for testing or monitoring things to temporarily replace real I/O
│ │ │ │ │  devices while debugging ladder logic, or to simulate a physical panel before you build it and wire it
│ │ │ │ │  to an I/O board.
│ │ │ │ │  The following graphic displays many of the PyVCP widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.1: PyVCP Widgets Showcase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.2. Panel Construction
│ │ │ │ │  The layout of a PyVCP panel is specified with an XML file that contains widget tags between <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -43199,15 +43199,15 @@
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <label text=”This is a LED indicator”/>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.2: Simple PyVCP LED Panel Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you place this text in a file called tiny.xml, and run
│ │ │ │ │  halcmd loadusr pyvcp -c mypanel tiny.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyVCP will create the panel for you, which includes two widgets, a Label with the text This is a LED
│ │ │ │ │ @@ -43252,15 +43252,15 @@
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we’ve made a panel with a Label and a Bar widget, specified that the HAL pin connected to
│ │ │ │ │  the Bar should be named spindle-speed, and set the maximum value of the bar to 5000 (see widget
│ │ │ │ │  reference below for all options). To make AXIS aware of this file, and call it at start up, we need to
│ │ │ │ │  specify the following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PYVCP = spindle.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the panel should appear at the bottom of the AXIS user interface then we need to specify the
│ │ │ │ │  following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │ @@ -43279,15 +43279,15 @@
│ │ │ │ │  assuming that a signal called spindle-rpm-filtered already exists. Note that when running together
│ │ │ │ │  with AXIS, all PyVCP panel widget HAL pins have names that start with pyvcp., all PyVCP embedded
│ │ │ │ │  tab widget HAL pins start with the name specified as EMBED_TAB_NAME converted to lower case.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is what the newly created PyVCP panel should look like in AXIS. The sim/lathe configuration is
│ │ │ │ │  already configured this way.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.5. Stand Alone
│ │ │ │ │  This section describes how PyVCP panels can be displayed on their own with or without LinuxCNC’s
│ │ │ │ │  machine controller.
│ │ │ │ │  To load a stand alone PyVCP panel with LinuxCNC use these commands:
│ │ │ │ │ @@ -43325,15 +43325,15 @@
│ │ │ │ │  An optional command to use if you want the panel to stop HAL from continuing commands / shutting
│ │ │ │ │  down. After loading any other components you want the last HAL command to be:
│ │ │ │ │  waitusr panelname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tells HAL to wait for component panelname to close before continuing HAL commands. This is
│ │ │ │ │  usually set as the last command so that HAL shuts down when the panel is closed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6. Widgets
│ │ │ │ │  HAL signals come in two variants, bits and numbers. Bits are off/on signals. Numbers can be float,
│ │ │ │ │  s32 or u32. For more information on HAL data types see the HAL Data section. The PyVCP widget
│ │ │ │ │  can either display the value of the signal with an indicator widget, or modify the signal value with a
│ │ │ │ │ @@ -43370,15 +43370,15 @@
│ │ │ │ │  Editing the XML file Edit the XML file with a text editor. In most cases you can right click on the file
│ │ │ │ │  and select open with text editor or similar.
│ │ │ │ │  Colors
│ │ │ │ │  Colors can be specified using the X11 rgb colors by name gray75 or hex #0000ff. A complete list is
│ │ │ │ │  located here https://sedition.com/perl/rgb.html.
│ │ │ │ │  Common Colors (colors with numbers indicate shades of that color)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  white
│ │ │ │ │  black
│ │ │ │ │  blue and blue1 - 4
│ │ │ │ │  cyan and cyan1 - 4
│ │ │ │ │ @@ -43407,15 +43407,15 @@
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.3: Simple Label Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.4. Multi_Label
│ │ │ │ │  An extension of the text label.
│ │ │ │ │  Selectable text label, can display up to 6 label legends when associated bit pin is activated.
│ │ │ │ │  Attach each legend pin to a signal and get a descriptive label when the signal is TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -43452,15 +43452,15 @@
│ │ │ │ │  red.
│ │ │ │ │  <height>n</height> - sets the height of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  <width>n</width> - sets the width of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  <disable_pin>false</disable_pin> - when true adds a disable pin to the led.
│ │ │ │ │  <disabled_color>color</disabled_color> - sets the color of the LED to color when the pin is disabled.
│ │ │ │ │  Round LED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>50</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -43489,15 +43489,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.6. Buttons
│ │ │ │ │  A button is used to control a BIT pin. The pin will be set True when the button is pressed and held
│ │ │ │ │  down, and will be set False when the button is released. Buttons can use the following optional options.
│ │ │ │ │  <padx>n</padx> - where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  <pady>n</pady> - where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <activebackground>”color”</activebackground> - the cursor over color set to color.
│ │ │ │ │  <fg>”color”</fg> - the foreground color set to color.
│ │ │ │ │  <bg>”color”</bg> - the background color set to color.
│ │ │ │ │  <disable_pin>True</disable_pin> - disable pin.
│ │ │ │ │ @@ -43525,15 +43525,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.8: Checked button
│ │ │ │ │  Checkbutton Code Example
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”coolant-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Coolant”</text>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <initval>1</initval>
│ │ │ │ │  </checkbutton>
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”chip-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │ @@ -43561,15 +43561,15 @@
│ │ │ │ │  Figura 12.10: Simple Radiobutton Example
│ │ │ │ │  Note that the HAL pins in the example above will be named my-radio.one, my-radio.two, and myradio.three. In the image above, one is the selected value. Use the tag <orient>HORIZONTAL</orient>
│ │ │ │ │  to display horizontally.
│ │ │ │ │  12.1.6.7. Number Displays
│ │ │ │ │  Number displays can use the following formatting options
│ │ │ │ │  <font>(”Font Name”,n)</font>, where n is the font size.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <width>_n_</width>, where n is the overall width of the space used.
│ │ │ │ │  <justify>_pos_</justify>, where pos is LEFT, CENTER, or RIGHT (doesn’t work).
│ │ │ │ │  <padx>_n_</padx>, where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  <pady>_n_</pady>, where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │ @@ -43598,15 +43598,15 @@
│ │ │ │ │  <width>6</width>
│ │ │ │ │  </s32>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.12: Simple s32 Number Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  u32 Number The u32 number widget displays the value of a u32 number. The syntax is the same as
│ │ │ │ │  number except the name which is <u32>.
│ │ │ │ │  Bar A bar widget displays the value of a FLOAT signal both graphically using a bar display and numerically. The color of the bar can be set as one color throughout its range (default using fillcolor) or
│ │ │ │ │  set to change color, dependent upon the value of the halpin (range1, range2 range3 must all be set,
│ │ │ │ │ @@ -43641,15 +43641,15 @@
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.13: Simple Bar Example
│ │ │ │ │  Meter Meter displays the value of a FLOAT signal using a traditional dial indicator.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <meter>
│ │ │ │ │  <halpin>”mymeter”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Battery”</text>
│ │ │ │ │  <subtext>”Volts”</subtext>
│ │ │ │ │ @@ -43675,15 +43675,15 @@
│ │ │ │ │  <spinbox>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-spinbox”</halpin>
│ │ │ │ │  <min_>-12</min_>
│ │ │ │ │  <max_>33</max_>
│ │ │ │ │  <initval>0</initval>
│ │ │ │ │  <resolution>0.1</resolution>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <format>”2.3f”</format>
│ │ │ │ │  <font>(”Arial”,30)</font>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </spinbox>
│ │ │ │ │ @@ -43717,15 +43717,15 @@
│ │ │ │ │  <min_>100</min_>
│ │ │ │ │  <max_>0</max_>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </scale>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 12.16: Simple Scale Example
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Note that by default it is ”min” which is displayed even if it is greater than ”max”, unless ”min” is
│ │ │ │ │  negative.
│ │ │ │ │ @@ -43748,15 +43748,15 @@
│ │ │ │ │  <edgecolor>”green”</edgecolor>
│ │ │ │ │  <dotcolor>”black”</dotcolor>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </dial>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 12.17: Simple Dial Example
│ │ │ │ │  Jogwheel Jogwheel mimics a real jogwheel by outputting a FLOAT pin which counts up or down as
│ │ │ │ │  the wheel is turned, either by dragging in a circular motion, or by rolling the mouse-wheel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43768,15 +43768,15 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”my-wheel”</halpin>
│ │ │ │ │  <cpr>45</cpr>
│ │ │ │ │  <size>250</size>
│ │ │ │ │  </jogwheel>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 12.18: Simple Jogwheel Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.9. Images
│ │ │ │ │  Image displays use only .gif image format. All of the images must be the same size. The images must
│ │ │ │ │ @@ -43790,15 +43790,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example was produced from the above code. Using the two image files fwd.gif and rev.gif. FWD
│ │ │ │ │  is displayed when selectimage is false and REV is displayed when selectimage is true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.19: Selectimage False Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 12.20: Selectimage True Example
│ │ │ │ │  Image u32 The image_u32 is the same as image_bit, except you have essentially an unlimited number
│ │ │ │ │  of images and you select the image by setting the halpin to a integer value with 0 for the first image
│ │ │ │ │  in the images list and 1 for the second image, etc.
│ │ │ │ │ @@ -43811,15 +43811,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced the following example by adding the stb.gif image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.21: Simple image_u32 Example with halpin=0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.22: Simple image_u32 Example withhalpin=1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figura 12.23: Simple image_u32 Example withhalpin=2
│ │ │ │ │  Notice that the default is the min even though it is set higher than max unless there is a negative min.
│ │ │ │ │  12.1.6.10. Containers
│ │ │ │ │  Containers are widgets that contain other widgets. Containers are used to group other widgets.
│ │ │ │ │ @@ -43855,15 +43855,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”RIDGE”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.24: Containers Borders Showcase
│ │ │ │ │  Fill Container fill are specified with the <boxfill fill=””/> tag. Valid entries are none, x, y and both.
│ │ │ │ │  The x fill is a horizontal fill and the y fill is a vertical fill
│ │ │ │ │  <boxfill fill =”style”/>
│ │ │ │ │ @@ -43890,15 +43890,15 @@
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.25: Simple hbox Example
│ │ │ │ │  Inside an Hbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default is
│ │ │ │ │  fill=”y”, anchor=”center”, expand=”yes” for an Hbox.
│ │ │ │ │  Vbox Use a Vbox when you want to stack widgets vertically on top of each other.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>6</bd>
│ │ │ │ │  <label><text>”a vbox:”</text></label>
│ │ │ │ │ @@ -43924,15 +43924,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.27: Simple labelframe Example
│ │ │ │ │  Table A table is a container that allows layout in a grid of rows and columns. Each row is started by
│ │ │ │ │  a <tablerow/> tag. A contained widget may span rows or columns through the use of the <tablespan
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  rows= cols=/> tag. The sides of the cells to which the contained widgets ”stick” may be set through
│ │ │ │ │  the use of the <tablesticky sticky=/> tag. A table expands on its flexible rows and columns.
│ │ │ │ │  Table Code Example
│ │ │ │ │  <table flexible_rows=”[2]” flexible_columns=”[1,4]”>
│ │ │ │ │ @@ -43976,15 +43976,15 @@
│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”spindle-speed”</halpin>
│ │ │ │ │  <max_>5000</max_>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”(this is the green eggs tab)”</text>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │ @@ -43993,15 +43993,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  </tabs>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example showing each tab selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.29: Simple Tabs Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2. PyVCP Examples
│ │ │ │ │  12.2.1. AXIS
│ │ │ │ │ @@ -44022,15 +44022,15 @@
│ │ │ │ │  Add the links to HAL pins for your panel in the postgui.hal file to connect your PyVCP panel to
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The following is an example of a loadusr command to load two PyVCP panels and name each one so
│ │ │ │ │  the connection names in HAL will be known.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn btnpanel pyvcp -c btnpanel panel1.xml
│ │ │ │ │  loadusr -Wn sppanel pyvcp -c sppanel panel2.xml
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The -Wn makes HAL Wait for name to be loaded before proceeding.
│ │ │ │ │  The pyvcp -c makes PyVCP name the panel.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel1.xml will be named btnpanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel2.xml will be named sppanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │ @@ -44039,27 +44039,27 @@
│ │ │ │ │  12.2.3. Jog Buttons Example
│ │ │ │ │  In this example we will create a PyVCP panel with jog buttons for X, Y, and Z. This configuration
│ │ │ │ │  will be built upon a StepConf Wizard generated configuration. First we run the StepConf Wizard
│ │ │ │ │  and configure our machine, on the Advanced Configuration Options page we then make a couple of
│ │ │ │ │  selections to add a blank PyVCP panel as shown in the following figure. For this example we named
│ │ │ │ │  the configuration pyvcp_xyz on the Basic Machine Information page of the StepConf Wizard.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.30: XYZ Wizard Configuration
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard will create several files and place them in the linuxcnc/configs/pyvcp_xyz directory. If you left the create link checked you will have a link to those files on your desktop.
│ │ │ │ │  12.2.3.1. Create the Widgets
│ │ │ │ │  Open up the custompanel.xml file by right clicking on it and selecting open with text editor. Between
│ │ │ │ │  the <pyvcp></pyvcp> tags we will add the widgets for our panel.
│ │ │ │ │  Look in the PyVCP Widgets Reference section of the manual for more detailed information on each
│ │ │ │ │  widget documentation des widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your custompanel.xml file we will add the description of the widgets.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <labelframe text=”Jog Buttons”>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,16)</font>
│ │ │ │ │  <!-- the X jog buttons -->
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │ @@ -44113,15 +44113,15 @@
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  <!-- the jog speed slider -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Jog Speed”</text>
│ │ │ │ │ @@ -44145,15 +44145,15 @@
│ │ │ │ │  the error is a spelling or syntax error and it will be there.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.3.2. Make Connections
│ │ │ │ │  To make the connections needed open up your custom_postgui.hal file and add the following.
│ │ │ │ │  # connect the X PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogxminus halui.axis.x.minus <= pyvcp.x-minus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net my-jogxplus halui.axis.x.plus <= pyvcp.x-plus
│ │ │ │ │  # connect the Y PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogyminus halui.axis.y.minus <= pyvcp.y-minus
│ │ │ │ │  net my-jogyplus halui.axis.y.plus <= pyvcp.y-plus
│ │ │ │ │ @@ -44204,15 +44204,15 @@
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Pin 10”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,14)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”led-10”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>25</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -44252,15 +44252,15 @@
│ │ │ │ │  start
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run the HAL file we use the following command from a terminal window.
│ │ │ │ │  ~$ halrun -I -f ptest.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows what a complete panel might look like.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To add the rest of the parallel port pins just modify the XML and HAL files.
│ │ │ │ │  To show the pins after running the HAL script use the following command at the halcmd prompt:
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │ @@ -44350,15 +44350,15 @@
│ │ │ │ │  ptest.led-01 <== pin01
│ │ │ │ │  ptest.led-02 <== pin02
│ │ │ │ │  ptest.led-10 <== pin10
│ │ │ │ │  ptest.led-11 <== pin11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will show you what pins are IN and what pins are OUT as well as any connections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.5. GS2 RPM Meter
│ │ │ │ │  The following example uses the Automation Direct GS2 VDF driver and displays the RPM and other
│ │ │ │ │  info in a PyVCP panel. This example is based on the GS2 example in the Hardware Examples section
│ │ │ │ │  this manual.
│ │ │ │ │ @@ -44408,15 +44408,15 @@
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”FWD”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,18)</font>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <width>5</width>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  <label width=”2”/>
│ │ │ │ │  <rectled>
│ │ │ │ │  <halpin>”fwd-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <height>”30”</height>
│ │ │ │ │ @@ -44446,15 +44446,15 @@
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above gives us a PyVCP panel that looks like the following.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.5.2. The Connections
│ │ │ │ │  To make it work we add the following code to the custom_postgui.hal file.
│ │ │ │ │  # display the rpm based on freq * rpm per hz
│ │ │ │ │  loadrt mult2
│ │ │ │ │ @@ -44473,15 +44473,15 @@
│ │ │ │ │  custom.hal file whereas the rev led needs to use the spindle-rev bit. You can’t link the spindle-fwd bit
│ │ │ │ │  twice so you use the signal that it was linked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.6. Rapid to Home Button
│ │ │ │ │  This example creates a button on the PyVCP side panel when pressed will send all the axis back to
│ │ │ │ │  the home position. This example assumes you don’t have a PyVCP panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your configuration directory create the XML file. In this example it’s named rth.xml. In the rth.xml
│ │ │ │ │  file add the following code to create the button.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <!-- rapid to home button example -->
│ │ │ │ │ @@ -44497,15 +44497,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you don’t have a [HALUI] section in the INI file create it and add the following MDI command.
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Information about G53 and G0 G-codes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the [HAL] section if you don’t have a post gui file add the following and create a file called postgui.hal.
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the postgui.hal file add the following code to link the PyVCP button to the MDI command.
│ │ │ │ │ @@ -44536,15 +44536,15 @@
│ │ │ │ │  Widget set: uses TkInter widgets.
│ │ │ │ │  User interface creation: ”edit XML file / run result / evaluate looks” cycle.
│ │ │ │ │  No support for embedding user-defined event handling.
│ │ │ │ │  No LinuxCNC interaction beyond HAL pin I/O supported.
│ │ │ │ │  GladeVCP:
│ │ │ │ │  Widget set: relies on the GTK3 widget set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User interface creation: uses the Glade WYSIWYG user interface editor.
│ │ │ │ │  Any HAL pin change may be directed to call back into a user-defined Python event handler.
│ │ │ │ │  Any GTK signal (key/button press, window, I/O, timer, network events) may be associated with userdefined handlers in Python.
│ │ │ │ │  Direct LinuxCNC interaction: arbitrary command execution, like initiating MDI commands to call a
│ │ │ │ │ @@ -44568,31 +44568,31 @@
│ │ │ │ │  make setuid then run . ./scripts/rip-environment. More information about a git checkout is on the
│ │ │ │ │  LinuxCNC wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the sample GladeVCP panel integrated into AXIS like PyVCP as follows:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_panel.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the same panel, but as a tab inside AXIS:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run this panel inside Touchy:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/touchy/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_touchy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functionally these setups are identical - they only differ in screen real estate requirements and visibility. Since it is possible to run several GladeVCP components in parallel (with different HAL component
│ │ │ │ │  names), mixed setups are possible as well - for instance a panel on the right hand side, and one or
│ │ │ │ │  more tabs for less-frequently used parts of the interface.
│ │ │ │ │  12.3.2.1. Exploring the example panel
│ │ │ │ │ @@ -44606,15 +44606,15 @@
│ │ │ │ │  and M6 commands in the MDI window will change the current and prepared tool number fields.
│ │ │ │ │  The buttons in the Commands frame are MDI Action widgets - pressing them will execute an MDI
│ │ │ │ │  command in the interpreter. The third button Execute Oword subroutine is an advanced example - it
│ │ │ │ │  takes several HAL pin values from the Settings frame, and passes them as parameters to the Oword
│ │ │ │ │  subroutine. The actual parameters received by the routine are displayed by (DEBUG, ) commands see ../../nc_files/oword.ngc for the subroutine body.
│ │ │ │ │  To see how the panel is integrated into AXIS, see the [DISPLAY]GLADEVCP statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini, the [DISPLAY]EMBED* statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini and [HAL]POSTGUI_HALFILE statements in both configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini and configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2.2. Exploring the User Interface description
│ │ │ │ │  The user interface is created with the Glade UI editor - to explore it, you need to have Glade installed.
│ │ │ │ │  To edit the user interface, run the command
│ │ │ │ │  $ glade configs/axis/gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -44649,15 +44649,15 @@
│ │ │ │ │  Glade contains an internal Python interpreter, and only Python 3 is supported. This is true for Debian
│ │ │ │ │  Bullseye, Ubuntu 21 and Mint 21 or later. Older versions will not work, you will get a Python error.
│ │ │ │ │  12.3.3.2. Running Glade to create a new user interface
│ │ │ │ │  This section just outlines the initial LinuxCNC-specific steps. For more information and a tutorial on
│ │ │ │ │  Glade, see http://glade.gnome.org. Some Glade tips & tricks may also be found on youtube.
│ │ │ │ │  Either modify an existing UI component by running glade <file>.ui or start a new one by just running the glade command from the shell.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LinuxCNC was not installed from a package, the LinuxCNC shell environment needs to be set up
│ │ │ │ │  with source <linuxcncdir>/scripts/rip-environment, otherwise Glade won’t find the LinuxCNCspecific widgets.
│ │ │ │ │  When asked for unsaved preferences, just accept the defaults and hit Close.
│ │ │ │ │  From Toplevels (toolbar), pick GtkWindow (first entry) as top level window. Set window1 as ID in
│ │ │ │ │ @@ -44675,15 +44675,15 @@
│ │ │ │ │  You’re now ready to give it a try (while LinuxCNC, e.g. AXIS is running) it with:
│ │ │ │ │  gladevcp myui.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP creates a HAL component named like the basename of the UI file - myui in this case - unless
│ │ │ │ │  overridden by the -c <component name> option. If running AXIS, just try Show HAL configuration and
│ │ │ │ │  inspect its pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You might wonder why widgets contained a HAL_Hbox or HAL_Table appear greyed out (inactive).
│ │ │ │ │  HAL containers have an associated HAL pin which is off by default, which causes all contained widgets to render inactive. A common use case would be to associate these container HAL pins with
│ │ │ │ │  halui.machine.is-on or one of the halui.mode signals, to assure some widgets appear active only
│ │ │ │ │  in a certain state.
│ │ │ │ │ @@ -44719,15 +44719,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel where PyVCP used to live:
│ │ │ │ │  GLADEVCP= -c example -u ./hitcounter.py ./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command line actually run by AXIS for the above is:
│ │ │ │ │  halcmd loadusr -Wn example gladevcp -c example -x {XID} -u ./hitcounter.py ./manual-example ←.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The file specifiers like ./hitcounter.py, ./manual-example.ui, etc. indicate that the files are located in
│ │ │ │ │  the same directory as the INI file. You might have to copy them to you directory (alternatively, specify
│ │ │ │ │  a correct absolute or relative path to the file(s)).
│ │ │ │ │ @@ -44765,15 +44765,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.3.7. Integrating into Touchy
│ │ │ │ │  To do add a GladeVCP tab to Touchy, edit your INI file as follows:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel as a tab
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME=GladeVCP demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND=gladevcp -c gladevcp -x {XID} -u ./hitcounter.py -H ./gladevcp-touchy.hal ←./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # gladevcp Demo specific Oword subs live here
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/gladevcp_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44819,15 +44819,15 @@
│ │ │ │ │  Re-parent GladeVCP into an existing window XID instead of creating a new top level
│ │ │ │ │  window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  -u FILE::
│ │ │ │ │  Use File’s as additional user defined modules with handlers
│ │ │ │ │  -U USEROPT::
│ │ │ │ │  pass USEROPTs to Python modules
│ │ │ │ │ @@ -44860,15 +44860,15 @@
│ │ │ │ │  So, in case you run GladeVCP from a separate shell window (i.e., not started by the GUI in an embedded
│ │ │ │ │  fashion):
│ │ │ │ │  You cannot rely on the POSTGUI_HALFILE INI option causing the HAL commands being run at the
│ │ │ │ │  right point in time, so comment that out in the INI file.
│ │ │ │ │  Explicitly pass the HAL command file which refers to GladeVCP pins to GladeVCP with the -H
│ │ │ │ │  <halcmd file> option (see previous section).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6. HAL Widget reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of Gtk widgets with attached HAL pins called HAL Widgets, intended
│ │ │ │ │  to control, display or otherwise interact with the LinuxCNC HAL layer. They are intended to be used
│ │ │ │ │  with the Glade user interface editor. With proper installation, the HAL Widgets should show up in
│ │ │ │ │ @@ -44898,15 +44898,15 @@
│ │ │ │ │  General→Name).
│ │ │ │ │  Exceptions to this rule currently are:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL_Spinbutton and HAL_ComboBox, which have two pins: a <widgetname>-f (float) and a <widgetname>(s32) pin
│ │ │ │ │  HAL_ProgressBar, which has a <widgetname>-value input pin, and a <widgetname>-scale input
│ │ │ │ │  pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6.2. Python attributes and methods of HAL Widgets
│ │ │ │ │  HAL widgets are instances of GtKWidgets and hence inherit the methods, properties and signals of the
│ │ │ │ │  applicable GtkWidget class. For instance, to figure out which GtkWidget-related methods, properties
│ │ │ │ │  and signals a HAL_Button has, lookup the description of GtkButton in the PyGObject API Reference.
│ │ │ │ │ @@ -44944,15 +44944,15 @@
│ │ │ │ │  doesn’t make sense. You might use setp _pinname_ _value_ in the associated HAL file for testing
│ │ │ │ │  though.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is perfectly OK to set an output HAL pin’s value with halcomp[pinname] = value provided this HAL
│ │ │ │ │  pin is not associated with a widget, that is, has been created by the hal_glib.GPin(halcomp.newpin(<name>
│ │ │ │ │  method (see GladeVCP Programming for an example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.3.6.4. The hal-pin-changed signal
│ │ │ │ │  Event-driven programming means that the UI tells your code when ”something happens” - through
│ │ │ │ │  a callback, like when a button was pressed. The output HAL widgets (those which display a HAL
│ │ │ │ │  pin’s value) like LED, Bar, VBar, Meter, etc., support the hal-pin-changed signal, which may cause a
│ │ │ │ │ @@ -44970,15 +44970,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_ToggleButton, HAL_CheckButton: retains on/off state. Important signal: toggled
│ │ │ │ │  HAL_RadioButton: a one-of-many group. Important signal: toggled (per button).
│ │ │ │ │  Important common methods: set_active(), get_active()
│ │ │ │ │  Important properties: label, image
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.31: Check button
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.32: Radio buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.33: Toggle button
│ │ │ │ │  sugerencia
│ │ │ │ │ @@ -44996,15 +44996,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  To make a scale useful in Glade, add an Adjustment (General → Adjustment → New or existing adjustment) and edit the adjustment object. It defines the default/min/max/increment values. Also, set
│ │ │ │ │  adjustment Page size and Page increment to zero to avoid warnings.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.34: Example HAL_HScale
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.7. SpinButton
│ │ │ │ │  HAL SpinButton is derived from GtkSpinButton and holds two pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>-f
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │ @@ -45034,15 +45034,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-delta-scaled
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │  hal_dial has the following properties:
│ │ │ │ │  cpr
│ │ │ │ │  Sets the Counts per Revolution, allowed values are in the range from 25 to 360
│ │ │ │ │  default = 100
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show_counts
│ │ │ │ │  Set this to False, if you want to hide the counts display in the middle of the widget.
│ │ │ │ │  default = True
│ │ │ │ │  label
│ │ │ │ │ @@ -45087,15 +45087,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].get_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  [widget name].get_delta_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1001 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are two GObject signals emitted:
│ │ │ │ │  count_changed
│ │ │ │ │  Emitted when the widget’s count changes eg. from being wheel scrolled.
│ │ │ │ │  scale_changed
│ │ │ │ │ @@ -45120,15 +45120,15 @@
│ │ │ │ │  Wheel up = increase counts
│ │ │ │ │  Wheel down = reduce counts
│ │ │ │ │  As moving the mouse the drag and drop way may be faster than the widget can update itself, you
│ │ │ │ │  may loose counts turning to fast. It is recommended to use the mouse wheel, and only for very rough
│ │ │ │ │  movements the drag and drop way.
│ │ │ │ │  jogwheel exports its count value as HAL pin:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1002 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  jogwheel has the following properties:
│ │ │ │ │  size
│ │ │ │ │ @@ -45151,15 +45151,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as integer
│ │ │ │ │  [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.37: Example JogWheel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1003 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.10. Speed Control
│ │ │ │ │  speedcontrol is a widget specially made to control an adjustment with a touch screen. It is a replacement to the normal scale widget which is difficult to slide on a touch screen.
│ │ │ │ │  The value is controlled with two button to increase or decrease the value. The increment will change
│ │ │ │ │  as long a button is pressed. The value of each increment as well as the time between two changes can
│ │ │ │ │ @@ -45199,15 +45199,15 @@
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The min allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.0 to 99999.0.
│ │ │ │ │  Default is 0.0.
│ │ │ │ │  If you change this value, the increment will be reset to default, so it might be necessary to set
│ │ │ │ │  afterwards a new increment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1004 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The max allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.001 to 99999.0.
│ │ │ │ │ @@ -45254,15 +45254,15 @@
│ │ │ │ │  There are also Python methods to modify the widget:
│ │ │ │ │  [widget name].set_adjustment(gtk-adjustment)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can assign a existing adjustment to the control, that way it is easy to replace existing sliders
│ │ │ │ │  without many code changes. Be aware, that after changing the adjustment you may need to set a new
│ │ │ │ │  increment, as it will be reset to its default (100 steps from MIN to MAX):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1005 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as float
│ │ │ │ │  [widget name].set_value(float(value))
│ │ │ │ │  Sets the widget to the commanded value
│ │ │ │ │ @@ -45291,15 +45291,15 @@
│ │ │ │ │  State_Sensitive_Table
│ │ │ │ │  HAL_HBox (deprecated)
│ │ │ │ │  These containers are meant to be used to insensitize (grey out) or hide their children.
│ │ │ │ │  Insensitized children will not respond to input.
│ │ │ │ │  HAL_HideTable
│ │ │ │ │  Has one HAL BIT input pin which controls if its child widgets are hidden or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1006 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin: , <Panel_basename>.<widgetname>
│ │ │ │ │  in bit pin
│ │ │ │ │  If the pin is low then child widgets are visible which is the default state.
│ │ │ │ │  HAL_Table and HAL_Hbox
│ │ │ │ │ @@ -45339,15 +45339,15 @@
│ │ │ │ │  pick_color_on, pick_color_off
│ │ │ │ │  Colors for ON and OFF states.
│ │ │ │ │  These may be represented as #RRRRGGGGBBBB strings and are optional properties which have
│ │ │ │ │  precedence over on_color and off_color.
│ │ │ │ │  led_size
│ │ │ │ │  LED radius (for square - half of LED’s side)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1007 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  led_shape
│ │ │ │ │  LED Shape.
│ │ │ │ │  Valid values are 0 for round, 1 for oval and 2 for square shapes.
│ │ │ │ │  led_blink_rate
│ │ │ │ │ @@ -45381,15 +45381,15 @@
│ │ │ │ │  scale
│ │ │ │ │  Value scale.
│ │ │ │ │  Sets the maximum absolute value of input. Same as setting the <widgetname>.scale pin.
│ │ │ │ │  A float, range from -224 to +2 24.
│ │ │ │ │  green_limit
│ │ │ │ │  Green zone lower limit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1008 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  yellow_limit
│ │ │ │ │  Yellow zone lower limit
│ │ │ │ │  red_limit
│ │ │ │ │  Red zone lower limit
│ │ │ │ │ @@ -45421,15 +45421,15 @@
│ │ │ │ │  a float value from the ListStore.
│ │ │ │ │  If you’re confused like me about how to edit ComboBox ListStores and CellRenderer, see https://youtu.be/Z5_F-rW2cL8.
│ │ │ │ │  12.3.6.16. Bars
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar widgets for horizontal and vertical bars representing float values.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar each have one input FLOAT HAL pin.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar both bars have the following properties:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1009 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  invert
│ │ │ │ │  Swap min and max direction.
│ │ │ │ │  An inverted HBar grows from right to left, an inverted VBar from top to bottom.
│ │ │ │ │  min, max
│ │ │ │ │ @@ -45471,15 +45471,15 @@
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from 0 to first border, zone 1 will fill from first to second border
│ │ │ │ │  and zone 2 from last border to 1.
│ │ │ │ │  Borders are set as fractions.
│ │ │ │ │  Valid values range from 0 to 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1010 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.41: Horizontal bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.42: Vertical bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45504,15 +45504,15 @@
│ │ │ │ │  bg_color
│ │ │ │ │  Background color of meter.
│ │ │ │ │  z0_color, z1_color, z2_color
│ │ │ │ │  Colors of different value zones.
│ │ │ │ │  Defaults are green, yellow and red.
│ │ │ │ │  For description of zones see z*_border properties.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1011 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z0_border, z1_border
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from min to first border, zone 1 will fill from first to second
│ │ │ │ │ @@ -45538,15 +45538,15 @@
│ │ │ │ │  show_velocity
│ │ │ │ │  This displays the tool speed.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  use_commanded
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: commanded or actual values.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1012 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  metric_units
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: metric or imperial units.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_rapids
│ │ │ │ │ @@ -45592,15 +45592,15 @@
│ │ │ │ │  May be any of x, y, y2 , z, z2 , p (perspective).
│ │ │ │ │  Defaults to z view.
│ │ │ │ │  enable_dro
│ │ │ │ │  Type = boolean.
│ │ │ │ │  Whether to draw a DRO on the plot or not.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1013 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mouse_btn_mode
│ │ │ │ │  Type = integer.
│ │ │ │ │  Mouse button handling: leads to different functions of the button:
│ │ │ │ │  0 = default: left rotate, middle move, right zoom
│ │ │ │ │ @@ -45646,15 +45646,15 @@
│ │ │ │ │  If you set all the plotting options false but show_offsets true you get an offsets page instead of
│ │ │ │ │  a graphics plot.
│ │ │ │ │  If you get the zoom distance before changing the view then reset the zoom distance, it is much
│ │ │ │ │  more user friendly.
│ │ │ │ │  if you select an element in the preview, the selected element will be used as rotation center
│ │ │ │ │  point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1014 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.44: Gremlin Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.20. HAL_Offset
│ │ │ │ │  The HAL_Offset widget is used to display the offset of a single axis.
│ │ │ │ │ @@ -45672,15 +45672,15 @@
│ │ │ │ │  reference_type
│ │ │ │ │  0:G5x 1:tool 2:G92 3:Rotation around Z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.21. DRO widget
│ │ │ │ │  The DRO widget is used to display the current axis position.
│ │ │ │ │  It has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1015 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Used to toggle the display units between metric and imperial. Default is False.
│ │ │ │ │  actual
│ │ │ │ │  Select actual (feedback) position or commanded position. Default is True.
│ │ │ │ │ @@ -45719,15 +45719,15 @@
│ │ │ │ │  The DRO widget is a modified gtk label widget. As such, much of what can be done to a gtk
│ │ │ │ │  label can be done to the DRO widget.
│ │ │ │ │  The font properties may also be set from a css stylesheet which has the highest priority and
│ │ │ │ │  will override values set by GObject properties.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using GObject to set the above listed properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1016 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”display_units_mm”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”actual”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”diameter”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”mm_text_template”, ” %10.3f”)
│ │ │ │ │ @@ -45771,15 +45771,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.6.22. Combi_DRO widget
│ │ │ │ │  The Combi_DRO widget is used to display the current, the relative axis position and the distance to go
│ │ │ │ │  in one DRO.
│ │ │ │ │  By clicking on the DRO the Order of the DRO will toggle around.
│ │ │ │ │  In Relative Mode the actual coordinate system will be displayed.
│ │ │ │ │  Combi_DRO has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1017 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint_number
│ │ │ │ │  Used to select which axis (technically which joint) is displayed.
│ │ │ │ │  On a trivialkins machine (mill, lathe, router) axis/joint numbers are:
│ │ │ │ │  0:X 1:Y 2:Z etc.
│ │ │ │ │ @@ -45821,15 +45821,15 @@
│ │ │ │ │  toggle_readout
│ │ │ │ │  A left mouse click will toggle the DRO readout through the different modes [”Rel”, ”Abs”, ”DTG”].
│ │ │ │ │  By unchecking the box you can disable that behavior. The toggling can still be done with [widget
│ │ │ │ │  name].toggle_readout().
│ │ │ │ │  Value must be boolean.
│ │ │ │ │  Default is TRUE.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1018 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cycle_time
│ │ │ │ │  The time the DRO waits between two polls.
│ │ │ │ │  This setting should only be changed if you use more than 5 DRO at the same time, i.e. on a 6 axis
│ │ │ │ │  config, to avoid that the DRO slows down the main application too much.
│ │ │ │ │ @@ -45870,15 +45870,15 @@
│ │ │ │ │  • [”Abs”, ”DTG”, ”Rel”]
│ │ │ │ │  [widget name].get_position()
│ │ │ │ │  Returns the position of the DRO as a list of floats.
│ │ │ │ │  The order is independent of the order shown on the DRO and will be given as [Absolute , relative
│ │ │ │ │  , DTG].
│ │ │ │ │  • Absolute = the machine coordinates, depends on the actual property will give actual or commanded position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1019 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Relative = will be the coordinates of the actual coordinate system.
│ │ │ │ │  • DTG = the distance to go.
│ │ │ │ │  Will mostly be 0, as this function should not be used while the machine is moving, because of time
│ │ │ │ │  delays.
│ │ │ │ │ @@ -45913,15 +45913,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].system
│ │ │ │ │  The actual system, as mentioned in the system_changed signal.
│ │ │ │ │  [widget name].homed
│ │ │ │ │  True if the joint is homed.
│ │ │ │ │  [widget name].machine_units
│ │ │ │ │  0 if Imperial, 1 if Metric.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1020 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.45: Example: Three Combi_DRO in a window
│ │ │ │ │  X = Relative Mode
│ │ │ │ │  Y = Absolute Mode
│ │ │ │ │  Z = DTG Mode
│ │ │ │ │ @@ -45946,15 +45946,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the file filter for the objects to be shown.
│ │ │ │ │  Must be a string containing a comma separated list of extensions to be shown.
│ │ │ │ │  Default is ”ngc,py”.
│ │ │ │ │  sortorder
│ │ │ │ │  Sets the sorting order of the displayed icon.
│ │ │ │ │  Must be an integer value from 0 to 3, where:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1021 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  0 = ASCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  1 = DESCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  2 = FOLDERFIRST (show the folders first, then the files), default
│ │ │ │ │  3 = FILEFIRST (show the files first, then the folders)
│ │ │ │ │ @@ -45998,15 +45998,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].btn_sel_next.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_get_selected.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_dir_up.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_exit.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget will emit the following signals:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  selected
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the user selects an icon.
│ │ │ │ │  It will return a string containing a file path if a file has been selected, or None if a directory has been
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │ @@ -46021,15 +46021,15 @@
│ │ │ │ │  • state is a boolean and will be True or False.
│ │ │ │ │  exit
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the exit button has been pressed to close the IconView.
│ │ │ │ │  Mostly needed if the application is started as stand alone.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.46: Iconview Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6.24. Calculator widget
│ │ │ │ │  This is a simple calculator widget, that can be used for numerical input.
│ │ │ │ │  You can preset the display and retrieve the result or that preset value.
│ │ │ │ │  calculator has the following properties:
│ │ │ │ │ @@ -46064,15 +46064,15 @@
│ │ │ │ │  font
│ │ │ │ │  Display font to use
│ │ │ │ │  hide_columns
│ │ │ │ │  This will hide the given columns.
│ │ │ │ │  The columns are designated (in order) as such: s,t,p,x,y,z,a,b,c,u,v,w,d,i,j,q.
│ │ │ │ │  You can hide any number of columns including the select and comments.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1024 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lathe_display_type
│ │ │ │ │  Show lathe format
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │ @@ -46113,15 +46113,15 @@
│ │ │ │ │  Convenience method to hide buttons.
│ │ │ │ │  You must call this after show_all().
│ │ │ │ │  [widget name].get_selected_tool()
│ │ │ │ │  Return the user selected (highlighted) tool number.
│ │ │ │ │  [widget name].set_selected_tool(toolnumber)
│ │ │ │ │  Selects (highlights) the requested tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.47: Tooleditor Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.26. Offsetpage
│ │ │ │ │  The Offsetpage widget is used to display/edit the offsets of all the axes.
│ │ │ │ │ @@ -46148,15 +46148,15 @@
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  imperial_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”highlight_color”,gdk.Color(’blue’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”foreground_color”,gdk.Color(’black’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_columns”,”xyzabcuvwt”)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_rows”,”123456789abc”)
│ │ │ │ │ @@ -46182,15 +46182,15 @@
│ │ │ │ │  This is a list of a list of offset-name/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The default text is the same as the offset name.
│ │ │ │ │  [widget name].get_names()
│ │ │ │ │  This returns a list of a list of row-keyword/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The user name column is editable, so saving this list is user friendly.
│ │ │ │ │  See set_names above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.48: Offsetpage Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.27. HAL_sourceview widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46211,15 +46211,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the line to highlight.
│ │ │ │ │  Uses the sourceview line numbers.
│ │ │ │ │  [widget name].get_line_number()
│ │ │ │ │  Returns the currently highlighted line.
│ │ │ │ │  [widget name].line_up()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line up one line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].line_down()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line down one line.
│ │ │ │ │  [widget name].load_file(’filename’)
│ │ │ │ │  Loads a file.
│ │ │ │ │ @@ -46241,15 +46241,15 @@
│ │ │ │ │  use_double_click
│ │ │ │ │  Boolean, True enables the mouse double click feature and a double click on an entry will submit
│ │ │ │ │  that command.
│ │ │ │ │  It is not recommended to use this feature on real machines, as a double click on a wrong entry
│ │ │ │ │  may cause dangerous situations.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_tree”,10)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_entry”,20)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”use_double_click”,False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46262,15 +46262,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.50: HAL widgets in a bitmap Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7. Action Widgets Reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of ”canned actions” called VCP Action Widgets for the Glade user
│ │ │ │ │  interface editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Other than HAL widgets, which interact with HAL pins, VCP Actions interact with LinuxCNC and the
│ │ │ │ │  G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46294,15 +46294,15 @@
│ │ │ │ │  The command string may use special keywords to access important functions.
│ │ │ │ │  ACTION for access to the ACTION command library.
│ │ │ │ │  GSTAT for access to the Gstat status message library.
│ │ │ │ │  INFO for access to collected data from the INI file.
│ │ │ │ │  HAL for access to the HAL linuxcnc Python module
│ │ │ │ │  STAT for access to LinuxCNC’s raw status via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CMD for access to LinuxCNC’s commands via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  EXT for access to the handler file functions if available.
│ │ │ │ │  linuxcnc for access to the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  self for access to the widget instance.
│ │ │ │ │ @@ -46336,15 +46336,15 @@
│ │ │ │ │  that the requested operation is running:
│ │ │ │ │  The Run toggle sends an AUTO_RUN command and waits in the pressed state until the interpreter is
│ │ │ │ │  idle again.
│ │ │ │ │  The Stop toggle is inactive until the interpreter enters the active state (is running G-code) and then
│ │ │ │ │  allows user to send AUTO_ABORT command.
│ │ │ │ │  The MDI toggle sends given MDI command and waits for its completion in pressed inactive state.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.4. The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets
│ │ │ │ │  These widgets provide a means to execute arbitrary MDI commands.
│ │ │ │ │  The Action_MDI widget does not wait for command completion as the Action_MDI Toggle does, which
│ │ │ │ │  remains disabled until command complete.
│ │ │ │ │ @@ -46364,15 +46364,15 @@
│ │ │ │ │  Optionally, MDI command strings may have parameters substituted before they are passed to the interpreter. Parameters currently may be names of HAL pins in the GladeVCP component. This is how
│ │ │ │ │  it works:
│ │ │ │ │  assume you have a HAL SpinBox named speed, and you want to pass its current value as a parameter
│ │ │ │ │  in an MDI command.
│ │ │ │ │  The HAL SpinBox will have a float-type HAL pin named speed-f (see HalWidgets description).
│ │ │ │ │  To substitute this value in the MDI command, insert the HAL pin name enclosed like so: ${pin-name}
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  for the above HAL SpinBox, we could use (MSG, ”The speed is: ${speed-f}”) just to show what’s
│ │ │ │ │  happening.
│ │ │ │ │  The example UI file is configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/speed.ui. Here’s what you
│ │ │ │ │  get when running it:
│ │ │ │ │ @@ -46389,15 +46389,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.8. Preparing for an MDI Action, and cleaning up afterwards
│ │ │ │ │  The LinuxCNC G-code interpreter has a single global set of variables, like feed, spindle speed, relative/absolute mode and others. If you use G-code commands or O-word subs, some of these variables
│ │ │ │ │  might get changed by the command or subroutine - for example, a probing subroutine will very likely
│ │ │ │ │  set the feed value quite low. With no further precautions, your previous feed setting will be overwritten
│ │ │ │ │  by the probing subroutine’s value.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To deal with this surprising and undesirable side effect of a given O-word subroutine or G-code statement executed with an LinuxCNC ToggleAction_MDI, you might associate pre-MDI and post-MDI
│ │ │ │ │  handlers with a given LinuxCNC ToggleAction_MDI. These handlers are optional and provide a way to
│ │ │ │ │  save any state before executing the MDI Action, and to restore it to previous values afterwards. The
│ │ │ │ │  signal names are mdi-command-start and mdi-command-stop; the handler names can be set in Glade
│ │ │ │ │ @@ -46435,15 +46435,15 @@
│ │ │ │ │  mode-related:
│ │ │ │ │  • mode-manual: emitted when LinuxCNC enters manual mode,
│ │ │ │ │  • mode-mdi: emitted when LinuxCNC enters MDI mode,
│ │ │ │ │  • mode-auto: emitted when LinuxCNC enters automatic mode,
│ │ │ │ │  interpreter-related: emitted when the G-code interpreter changes into that mode
│ │ │ │ │  • interp-run
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1035 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • interp-idle
│ │ │ │ │  • interp-paused
│ │ │ │ │  • interp-reading
│ │ │ │ │  • interp-waiting
│ │ │ │ │ @@ -46484,15 +46484,15 @@
│ │ │ │ │  print(INFO.MACHINE_IS_METRIC)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(’Something went wrong’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found here: GladeVCP Libraries modules. There is a sample configuration
│ │ │ │ │  that demonstrates using the core library with GladeVCP’s action Python widgets and with a Python
│ │ │ │ │  handler file. Try loading sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel_tester.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.3. An example: adding custom user callbacks in Python
│ │ │ │ │  This is just a minimal example to convey the idea - details are laid out in the rest of this section.
│ │ │ │ │  GladeVCP can not only manipulate or display HAL pins, you can also write regular event handlers in
│ │ │ │ │  Python. This could be used, among others, to execute MDI commands. Here’s how you do it:
│ │ │ │ │ @@ -46527,15 +46527,15 @@
│ │ │ │ │  The overall approach is as follows:
│ │ │ │ │  Design your UI with Glade, and set signal handlers where you want actions associated with a widget.
│ │ │ │ │  Write a Python module which contains callable objects (see handler models below).
│ │ │ │ │  Pass your module’s path name to GladeVCP with the -u <module> option.
│ │ │ │ │  GladeVCP imports the module, inspects it for signal handlers and connects them to the widget tree.
│ │ │ │ │  The main event loop is run.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For simple tasks it is sufficient to define functions named after the Glade signal handlers. These will be
│ │ │ │ │  called when the corresponding event happens in the widget tree. Here’s a trivial example - it assumes
│ │ │ │ │  that the pressed signal of a Gtk Button or HAL Button is linked to a callback called on_button_press:
│ │ │ │ │  nhits = 0
│ │ │ │ │ @@ -46581,15 +46581,15 @@
│ │ │ │ │  self.active = False
│ │ │ │ │  # connect to client-events from the host GUI
│ │ │ │ │  def on_map_event(self, widget, data=None):
│ │ │ │ │  top = widget.get_toplevel()
│ │ │ │ │  print(”map event”)
│ │ │ │ │  top.connect(’client-event’, self.event)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If during module inspection GladeVCP finds a function get_handlers, it calls it as follows:
│ │ │ │ │  get_handlers(halcomp,builder,useropts)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The arguments are:
│ │ │ │ │ @@ -46624,15 +46624,15 @@
│ │ │ │ │  on screen). And the HAL component isn’t ready as well, so its unsafe to access pins values in your
│ │ │ │ │  __init__() method.
│ │ │ │ │  If you want to have a callback to execute at program start after it is safe to access HAL pins, then a
│ │ │ │ │  connect a handler to the realize signal of the top level window1 (which might be its only real purpose).
│ │ │ │ │  At this point GladeVCP is done with all setup tasks, the HAL file has been run, and GladeVCP is about
│ │ │ │ │  to enter the Gtk main loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.7. Multiple callbacks with the same name
│ │ │ │ │  Within a class, method names must be unique. However, it is OK to have multiple class instances
│ │ │ │ │  passed to GladeVCP by get_handlers() with identically named methods. When the corresponding signal
│ │ │ │ │  occurs, these methods will be called in definition order - module by module, and within a module, in
│ │ │ │ │ @@ -46672,15 +46672,15 @@
│ │ │ │ │  are saved and to be restored. In the case of signature mismatch, a new INI file with default settings
│ │ │ │ │  is generated.
│ │ │ │ │  12.3.8.10. Using persistent variables
│ │ │ │ │  If you want any of Gtk widget state, HAL widgets output pin’s values and/or class attributes of your
│ │ │ │ │  handler class to be retained across invocations, proceed as follows:
│ │ │ │ │  Import the gladevcp.persistence module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1040 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Decide which instance attributes, and their default values you want to have retained, if any.
│ │ │ │ │  Decide which widgets should have their state retained.
│ │ │ │ │  Describe these decisions in your handler class’ \__init()__ method through a nested dictionary
│ │ │ │ │  as follows:
│ │ │ │ │ @@ -46721,15 +46721,15 @@
│ │ │ │ │  ini.restore_state(obj)
│ │ │ │ │  Restore HAL out pins and obj’s attributes as saved/initialized to default as above.
│ │ │ │ │  12.3.8.11. Saving the state on GladeVCP shutdown
│ │ │ │ │  To save the widget and/or variable state on exit, proceed as follows:
│ │ │ │ │  Select some interior widget (type is not important, for instance a table).
│ │ │ │ │  In the Signals tab, select GtkObject. It should show a destroy signal in the first column.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1041 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add the handler name, e.g. on_destroy, to the second column.
│ │ │ │ │  Add a Python handler like below:
│ │ │ │ │  import gtk
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -46766,15 +46766,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8.14. Adding HAL pins
│ │ │ │ │  If you need HAL pins which are not associated with a specific HAL widget, add them as follows:
│ │ │ │ │  import hal_glib
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  # in your handler class __init__():
│ │ │ │ │  self.example_trigger = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’example-trigger’, hal.HAL_BIT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1042 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To get a callback when this pin’s value changes, associate a value-change callback with this pin, add:
│ │ │ │ │  self.example_trigger.connect(’value-changed’, self._on_example_trigger_change)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  and define a callback method (or function, in this case leave out the self parameter):
│ │ │ │ │ @@ -46815,15 +46815,15 @@
│ │ │ │ │  self.max_value = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’max-value’, hal.HAL_FLOAT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  self.max_value.connect(’value-changed’, self._on_max_value_change)
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(os.getenv(”INI_FILE_NAME”))
│ │ │ │ │  mmin = float(inifile.find(”METER”, ”MIN”) or 0.0)
│ │ │ │ │  self.meter = self.builder.get_object(’meter’)
│ │ │ │ │  self.meter.min = mmin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1043 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.17. Value-changed callback with hal_glib
│ │ │ │ │ @@ -46862,15 +46862,15 @@
│ │ │ │ │  window1.visible to False, and ignore an initial unmap event.
│ │ │ │ │  2. My GladeVCP program starts, but no window appears where I expect it to be?
│ │ │ │ │  The window AXIS allocates for GladeVCP will obtain the natural size of all its child widgets
│ │ │ │ │  combined. It is the child widget’s job to request a size (width and/or height). However, not all
│ │ │ │ │  widgets do request a width greater than 0, for instance the Graph widget in its current form. If
│ │ │ │ │  there’s such a widget in your Glade file and it is the one which defines the layout you might want
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1044 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to set its width explicitly. Note that setting the window1 width and height properties in Glade
│ │ │ │ │  does not make sense because this window will be orphaned during re-parenting and hence its
│ │ │ │ │  geometry will have no impact on layout (see above). The general rule is: if you manually run a UI
│ │ │ │ │  file with gladevcp <uifile> and its window has reasonable geometry, it should come up in AXIS
│ │ │ │ │ @@ -46909,15 +46909,15 @@
│ │ │ │ │  If you’re using HAL_table or HAL_HBox widgets, be aware they have an HAL pin associated with it
│ │ │ │ │  which is off by default. This pin controls whether these container’s children are active or not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.11. Implementation note: Key handling in AXIS
│ │ │ │ │  We believe key handling works OK, but since it is new code, we’re telling about it you so you can
│ │ │ │ │  watch out for problems; please let us know of errors or odd behavior. This is the story:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1045 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AXIS uses the TkInter widget set. GladeVCP applications use Gtk widgets and run in a separate process
│ │ │ │ │  context. They are hooked into AXIS with the Xembed protocol. This allows a child application like
│ │ │ │ │  GladeVCP to properly fit in a parent’s window, and - in theory - have integrated event handling.
│ │ │ │ │  However, this assumes that both parent and child application properly support the Xembed protocol,
│ │ │ │ │ @@ -46953,15 +46953,15 @@
│ │ │ │ │  identically-named files within subdirectories of the system directory specified by LINUXNC_AUX_GLADEVCP
│ │ │ │ │  (e.g., /usr/share/linuxcnc/aux_gladevcp). This provision allows a developer to test an application by
│ │ │ │ │  exporting GLADEVCP_EXTRAS to specify a private application directory without removing a systeminstalled application directory. Messages indicating rejected duplicates are printed to stdout.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Support for auxiliary GladeVCP applications requires a Python module named importlib. This module
│ │ │ │ │  may not be available in older installations like Ubuntu-Lucid.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4. GladeVCP Library modules
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that give added features to GladeVCP. In this way you can select
│ │ │ │ │  what features you want - yet don’t have to build common ones yourself.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47008,15 +47008,15 @@
│ │ │ │ │  MAX_LINEAR_JOG_VEL = 300 units per minute
│ │ │ │ │  DEFAULT_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MIN_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE =
│ │ │ │ │  MAX_TRAJ_VELOCITY =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVAILABLE_SPINDLES = int(self.INI.find(”TRAJ”, ”SPINDLES”) or 1)
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 200
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 100
│ │ │ │ │ @@ -47066,15 +47066,15 @@
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To access INFO data use this general syntax:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  home_state = INFO.NO_HOME_REQUIRED
│ │ │ │ │  if INFO.MACHINE_IS_METRIC is True:
│ │ │ │ │  print(’Metric based’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47113,15 +47113,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_TOOL_OFFSET(axis,value,fixture = False)
│ │ │ │ │  ACTION.RUN()
│ │ │ │ │  ACTION.ABORT()
│ │ │ │ │  ACTION.PAUSE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MAX_VELOCITY_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_RAPID_RATE(rate)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FEED_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SPINDLE_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR(incr)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE_ANGULAR(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR_ANGULAR(incr, text)
│ │ │ │ │ @@ -47162,15 +47162,15 @@
│ │ │ │ │  get_jog_info (num)
│ │ │ │ │  jnum_check(num)
│ │ │ │ │  ensure_mode(modes)
│ │ │ │ │  open_filter_program(filename, filter)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1050 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5. QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP is an infrastructure to build custom CNC screens or control panels for LinuxCNC.
│ │ │ │ │  It displays a .ui file built with Qt Designer screen editor and combines this with Python programming
│ │ │ │ │  to create a GUI screen for running a CNC machine.
│ │ │ │ │ @@ -47178,54 +47178,54 @@
│ │ │ │ │  code for even finer grain customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.1. Showcase
│ │ │ │ │  Few examples of QtVCP built screens and virtual control panels:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.55: QtDragon - 3/4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.56: QtDefault - 3-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.57: QtAxis - Self Adjusting Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.58: Blender - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1054 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.59: X1mill - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.60: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.61: test_panel - Test Panel VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2. Overview
│ │ │ │ │  Two files are used, individually or in combination, to add customizations:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A UI file that is a XML file made with Qt Designer graphical editor.
│ │ │ │ │  A handler file which is a Python code text file.
│ │ │ │ │  Normally QtVCP uses the stock UI and handler file, but you can specify QtVCP to use local UI and
│ │ │ │ │  handler files.
│ │ │ │ │ @@ -47258,15 +47258,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options
│ │ │ │ │  -d Debugging on.
│ │ │ │ │  -i Enable info output.
│ │ │ │ │  -v Enable verbose debug output.
│ │ │ │ │  -q Enable only error debug output.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  -a Set window always on top.
│ │ │ │ │  -c NAME HAL component name. Default is to use the UI file name.
│ │ │ │ │  -g GEOMETRY Set geometry WIDTHxHEIGHT+XOFFSET+YOFFSET. Values are in pixel units, XOFFSET/YOFFSET is referenced from top left of screen. Use -g WIDTHxHEIGHT for just setting size or
│ │ │ │ │  -g +XOFFSET+YOFFSET for just position. Example: -g 200x400+0+100
│ │ │ │ │ @@ -47300,15 +47300,15 @@
│ │ │ │ │  The Qt Designer editor makes it relatively easy to build and edit this file.
│ │ │ │ │  12.5.2.4. Handler Files
│ │ │ │ │  A handler file is a file containing Python code, which adds to QtVCP default routines.
│ │ │ │ │  A handler file allows one to modify defaults, or add logic to a QtVCP screen without having to modify
│ │ │ │ │  QtVCP’s core code. In this way you can have custom behaviors.
│ │ │ │ │  If present a handler file will be loaded. Only one file is allowed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.5. Libraries Modules
│ │ │ │ │  QtVCP, as built, does little more than display the screen and react to widgets. For more prebuilt
│ │ │ │ │  behaviors there are available libraries (found in lib/python/qtvcp/lib in RIP LinuxCNC install).
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that add features to QtVCP. In this way you can select what
│ │ │ │ │ @@ -47338,15 +47338,15 @@
│ │ │ │ │  QtVCP will look for a folder named <screen_name> (in the launched configuration folder that holds
│ │ │ │ │  the INI file).
│ │ │ │ │  In that folder, QtVCP will load any of the available following files:
│ │ │ │ │  <screen_name>.ui,
│ │ │ │ │  <screen_name>_handler.py, and
│ │ │ │ │  <screen_name>.qss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.8. Modifying Stock Screens
│ │ │ │ │  There are three ways to customize a screen/panel.
│ │ │ │ │  Stylesheets can be used to set Qt properties. If a widget uses properties then they usually can be
│ │ │ │ │  modified by stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -47389,15 +47389,15 @@
│ │ │ │ │  # add a terminal message so we know this got loaded
│ │ │ │ │  print(’\nCustom subclassed handler patch loaded.\n’)
│ │ │ │ │  def init_pins(self):
│ │ │ │ │  # call original handler init_pins function
│ │ │ │ │  super().init_pins()
│ │ │ │ │  # add jog pins X axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pin = QHAL.newpin(”jog.axis.jog-x-plus”, QHAL.HAL_BIT, QHAL.HAL_IN)
│ │ │ │ │  pin.value_changed.connect(lambda s: self.kb_jog(s, 0, 1, fast = False, linear =
│ │ │ │ │  True))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47446,15 +47446,15 @@
│ │ │ │ │  # You call this function without the usual preceding ’self.’.
│ │ │ │ │  # This is because will will not be patching it into the original handler class instance
│ │ │ │ │  # It will only be called from code in this file.
│ │ │ │ │  def test_function(obj):
│ │ │ │ │  print(dir(obj))
│ │ │ │ │  # This is a new function we will added to the existing handler class instance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Notice it calls the unbounded function with ’self’ as an parameter ’self’ is the only
│ │ │ │ │  global reference available.
│ │ │ │ │  # It references the window instance.
│ │ │ │ │  def on_keycall_F10(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -47506,15 +47506,15 @@
│ │ │ │ │  # that calls our new function (of the same name) defined in this file.
│ │ │ │ │  self.after_override__ = types.MethodType(after_override__, self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you wish to modify a stock screen with full control, copy its UI and handler file to your configuration folder.
│ │ │ │ │  There is a QtVCP panel to help with this:
│ │ │ │ │  Open a terminal and run the following command:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qtvcp copy
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Select the screen and destination folder in the dialog
│ │ │ │ │  If you wish to name your screen differently than the builtin screen’s default name, change the
│ │ │ │ │ @@ -47529,40 +47529,40 @@
│ │ │ │ │  QtVCP can be used to create control panels that interface with HAL.
│ │ │ │ │  12.5.3.1. Builtin Panels
│ │ │ │ │  There are several builtin HAL panels available.
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp <return> to see a list:
│ │ │ │ │  test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL components, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.62: QtVCP HAL Test Builtin Panel
│ │ │ │ │  cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1064 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.63: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  sim_panel
│ │ │ │ │  A small control panel to simulate MPG jogging controls etc.
│ │ │ │ │  For simulated configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.64: QtVCP Sim Builtin Panel
│ │ │ │ │  vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-axis milling machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.65: QtVismach - 3-Axis Mill Builtin Panel
│ │ │ │ │  You can load these from the terminal or from a HAL file with this basic command:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47571,15 +47571,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way HAL will wait till the HAL pins are made before continuing on.
│ │ │ │ │  12.5.3.2. Custom Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │  If you made a UI file named my_panel.ui and a HAL file named my_panel.hal, you would then load
│ │ │ │ │  this from a terminal with:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halrun -I -f my_panel.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example HAL file loading a QtVCP panel
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │ @@ -47628,15 +47628,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we load qtvcp using -Wn which waits for the panel to finish loading before continuing
│ │ │ │ │  to run the next HAL command.
│ │ │ │ │  This is to ensure that the panel created HAL pins are actually done in case they are used in the
│ │ │ │ │  rest of the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.4. Build A Simple Clean-sheet Custom Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.66: QtVCP Ugly custom screen
│ │ │ │ │  12.5.4.1. Overview
│ │ │ │ │ @@ -47652,15 +47652,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add qtvcp_plugin.py link to the Qt Designer Search Path Then you must add a link to the
│ │ │ │ │  qtvcp_plugin.py in one of the folders that Qt Designer will search into.
│ │ │ │ │  In a RIP version of LinuxCNC qtvcp_plugin.py will be:
│ │ │ │ │  ’~/LINUXCNC_PROJECT_NAME/lib/python/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  For a Package installed version it should be:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1070 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’ or
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/dist-packages/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  Make a symbolic link to the above file and move it to one of the places Qt Designer searches in.
│ │ │ │ │  Qt Designer searches in these two place for links (pick one):
│ │ │ │ │ @@ -47697,15 +47697,15 @@
│ │ │ │ │  This widget doesn’t add anything visually but sets up some common options.
│ │ │ │ │  It’s recommended to always add this widget before any other.
│ │ │ │ │  Right click on the main window, not the ScreenOptions widget, and set the layout as vertical to make
│ │ │ │ │  the ScreenOptions fullsized.
│ │ │ │ │  Add Panel Content On the right hand side there is a panel with tabs for a Property editor and an
│ │ │ │ │  Object inspector.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1071 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  On the Object inspector click on the ScreenOptions.
│ │ │ │ │  Then switch to the Property Editor and, under the ScreenOptions heading, toggle filedialog_option.
│ │ │ │ │  Drag and drop a GCodeGraphics widget and a GcodeEditor widget.
│ │ │ │ │  Place and resize them as you see fit leaving some room for buttons.
│ │ │ │ │ @@ -47732,21 +47732,21 @@
│ │ │ │ │  Do the same for all the other button with the addition of:
│ │ │ │ │  With the Home button we must also change the joint_number property to -1.
│ │ │ │ │  This tells the controller to home all the axes rather then a specific axis.
│ │ │ │ │  With the Pause button:
│ │ │ │ │  • Under the Indicated_PushButton heading check the indicator_option.
│ │ │ │ │  • Under the QAbstactButton heading check checkable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.67: Qt Designer: Selecting Pause Button’s Properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1072 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1073 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save The .ui File We then need to save this design as tester.ui in the sim/qtvcp folder.
│ │ │ │ │  We are saving it as tester as that is a file name that QtVCP recognizes and will use a built in handler
│ │ │ │ │  file to display it.
│ │ │ │ │  12.5.4.4. Handler file
│ │ │ │ │ @@ -47779,15 +47779,15 @@
│ │ │ │ │  after the screen is built,
│ │ │ │ │  after all the POSTGUI_HALFILEs are run.
│ │ │ │ │  In our example there are no HAL pins to connect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5. Handler File In Detail
│ │ │ │ │  Handler files are used to create custom controls using Python.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.1. Overview
│ │ │ │ │  Here is a sample handler file.
│ │ │ │ │  It’s broken up in sections for ease of discussion.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -47834,15 +47834,15 @@
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  def processed_key_event__(self,receiver,event,is_pressed,key,code,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  # when typing in MDI, we don’t want keybinding to call functions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # so we catch and process the events directly.
│ │ │ │ │  # We do want ESC, F1 and F2 to call keybinding functions though
│ │ │ │ │  if code not in(QtCore.Qt.Key_Escape,QtCore.Qt.Key_F1 ,QtCore.Qt.Key_F2,
│ │ │ │ │  QtCore.Qt.Key_F3,QtCore.Qt.Key_F5,QtCore.Qt.Key_F5):
│ │ │ │ │ @@ -47893,15 +47893,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  # CALLBACKS FROM FORM #
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # keyboard jogging from key binding calls
│ │ │ │ │  # double the rate if fast is true
│ │ │ │ │  def kb_jog(self, state, joint, direction, fast = False, linear = True):
│ │ │ │ │  if not STATUS.is_man_mode() or not STATUS.machine_is_on():
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  if linear:
│ │ │ │ │ @@ -47950,15 +47950,15 @@
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZPOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, 1, shift)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZNEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, -1, shift)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  def on_keycall_APOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  #self.kb_jog(state, 3, 1, shift, False)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ANEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -47993,15 +47993,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.5. INITIALIZE Section
│ │ │ │ │  Like all Python libraries the +__init__+ function is called when the library is first instantiated.
│ │ │ │ │  This is where you would set up defaults, as well as reference variables and global variables.
│ │ │ │ │  The widget references are not available at this point.
│ │ │ │ │  The variables halcomp, widgets and paths give access to QtVCP’s HAL component, widgets, and path
│ │ │ │ │  info respectively.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.6. SPECIAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │  There are several special functions that QtVCP looks for in the handler file.
│ │ │ │ │  If QtVCP finds these it will call them, if not it will silently ignore them.
│ │ │ │ │  class_patch__(self):
│ │ │ │ │ @@ -48039,15 +48039,15 @@
│ │ │ │ │  Bibliografía
│ │ │ │ │  [1] + The Linux system will not shutdown if using this function, you will have to do
│ │ │ │ │  that yourself. QtVCP/LinuxCNC will terminate without a prompt once this function
│ │ │ │ │  returns.
│ │ │ │ │  closing_cleanup__(self):
│ │ │ │ │  This function is called just before the screen closes. It can be used to do cleanup before closing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.7. STATUS CALLBACKS Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from STATUS definitions.
│ │ │ │ │  12.5.5.8. CALLBACKS FROM FORM Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from the widgets connected
│ │ │ │ │ @@ -48074,15 +48074,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6. Connecting Widgets to Python Code
│ │ │ │ │  It is possible to connect widgets to Python code using signals and slots.
│ │ │ │ │  In this way you can:
│ │ │ │ │  Give new functions to LinuxCNC widgets, or
│ │ │ │ │  Utilize standard Qt widgets to control LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.1. Overview
│ │ │ │ │  In the Qt Designer editor:
│ │ │ │ │  You create user function slots
│ │ │ │ │  You connect the slots to widgets using signals.
│ │ │ │ │ @@ -48104,15 +48104,15 @@
│ │ │ │ │  You can now edit a new slot name.
│ │ │ │ │  Erase the default name slot() and change it to test_button()
│ │ │ │ │  Press the OK button.
│ │ │ │ │  You’ll be back to the Configure Connections dialog.
│ │ │ │ │  Now you can select your new slot in the slot list.
│ │ │ │ │  Then press OK and save the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figura 12.68: Qt Designer Signal/Slot Selection
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6.3. Python Handler Changes
│ │ │ │ │  Now you must add the function to the handler file.
│ │ │ │ │ @@ -48129,15 +48129,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In fact it doesn’t matter where in the handler class you put the commands but by convention this is
│ │ │ │ │  where to put it.
│ │ │ │ │  Save the handler file.
│ │ │ │ │  Now when you load your screen and press the button it should print the name of the button in the
│ │ │ │ │  terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.7. More Information
│ │ │ │ │  QtVCP Builtin Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  QtVCP Widgets
│ │ │ │ │  QtVCP Libraries
│ │ │ │ │ @@ -48154,25 +48154,25 @@
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp list to see a list.
│ │ │ │ │  12.6.1.1. copy
│ │ │ │ │  Used for copying QtVCP’s builtin Screens/VCP Panels/QtVismach code to a folder so one can
│ │ │ │ │  customize it.
│ │ │ │ │  In a terminal run:
│ │ │ │ │  qtvcp copy
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│ │ │ │ │  Figura 12.69: QtVCP copy Dialog - Screen, VCP Panel or QtVismach Code Copy Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.2. spindle_belts
│ │ │ │ │  This panel is designed to display additional RS485 VFD data and also to configure a 4 sheave, 2 belt
│ │ │ │ │  spindle drive via a series of buttons.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, it is also a useful template to use for your custom panel because it includes:
│ │ │ │ │  Display of additional HAL data
│ │ │ │ │  Buttons and button groups
│ │ │ │ │  Dynamic changes to button enabled/disabled state based on the state of other buttons
│ │ │ │ │ @@ -48185,15 +48185,15 @@
│ │ │ │ │  A custom component that scales the VFD frequency to obtain the desired spindle speed.
│ │ │ │ │  A belt driven spindle that uses two belts and an intermediate idler pulley much like a drill press.
│ │ │ │ │  Connect the input pins qtdragon.belts.<pin-name> in your postgui HAL file.
│ │ │ │ │  The belts are broken into two button groups, the front belts and the rear belts. These are numbered as
│ │ │ │ │  per the plate on the machine. Buttons in a group are mutually exclusive, i.e., only one can be selected
│ │ │ │ │  in the group.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Additionally, it’s not possible to have both belts on the same level with this kind of mechanism because
│ │ │ │ │  you cannot fit two belts to the one idler pulley sheave. So if a belt is selected, its opposite button is
│ │ │ │ │  disabled. E.g., if belt 3 is selected, belt 7 is disabled.
│ │ │ │ │  Add these lines to the [DISPLAY] section in your .ini file
│ │ │ │ │ @@ -48220,15 +48220,15 @@
│ │ │ │ │  The dial’s range can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  The output can be scaled with the spinbox.
│ │ │ │ │  A combobox can be used to automatically select and connect to a signal.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_dial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.70: QtVCP test_dial Panel - Test Dial VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.4. test_button
│ │ │ │ │  This panel has a button that will set a HAL pin.
│ │ │ │ │  The button can be selected as a momentary or a toggle button.
│ │ │ │ │  The button’s indicator color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  You can add more buttons from the drop down menu.
│ │ │ │ │  You can load a Halmeter from the drop down menu.
│ │ │ │ │ @@ -48250,15 +48250,15 @@
│ │ │ │ │  A combobox can be used to automatically select and connect to a pin/signal.
│ │ │ │ │  You can add more LEDs from the drop down menu.
│ │ │ │ │  The LED can be detached from the main windows.
│ │ │ │ │  Here is how to load test_led from a HAL script:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_led
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -o 4 test_led
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many LEDs the panel starts with.
│ │ │ │ │ @@ -48266,24 +48266,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.72: QtVCP test_dial Panel - Test LED VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.6. test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL component, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.73: QtVCP test_panel - HAL Component Testing Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.7. cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.74: QtVCP cam_align Panel - Camera Based Alignment Panel
│ │ │ │ │  Usage Add these lines to the INI file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = cam_align
│ │ │ │ │ @@ -48297,15 +48297,15 @@
│ │ │ │ │  You can add window width and height size, rotation increment, and camera number from the INI with
│ │ │ │ │  -o options.
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn qtvcp_embed qtvcp -d -c qtvcp_embed -x {XID} -o size ←=400,400 -o rotincr=.2 -o camnumber=0 cam_align
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mouse controls:
│ │ │ │ │  left mouse single click - increase cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  right mouse single click - decrease cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  middle mouse single click - cycle through rotation increments
│ │ │ │ │  left mouse hold and scroll - scroll camera zoom
│ │ │ │ │  right mouse hold and scroll - scroll cross hair rotation angle
│ │ │ │ │ @@ -48330,95 +48330,95 @@
│ │ │ │ │  If you want to hide both, use a comma between them with no spaces.
│ │ │ │ │  The -a option will make the panel always-on-top of all windows.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we load the panel with no MPG selection buttons and the always-on-top option.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -a -o hide=groupBoxSelection sim_panel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.75: QtVCP sim_panel - Simulated Controls Panel For Screen Testing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.9. tool_dialog
│ │ │ │ │  Manual tool change dialog that gives tool description.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn tool_dialog qtvcp -o speak_on -o audio_on tool_dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -o notify_on - use desktop notify dialogs instead of QtVCP native ones.
│ │ │ │ │  -o audio_on - play sound on tool change
│ │ │ │ │  -o speak_on - speak announcement of tool change
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.76: QtVCP tool_dialog - Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2. vismach 3D Simulation Panels
│ │ │ │ │  These panels are prebuilt simulation of common machine types.
│ │ │ │ │  These are also embed-able in other screens such as AXIS or GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  12.6.2.1. QtVCP vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.77: QtVCP vismach_mill_xyz - 3-Axis Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.2. QtVCP vismach_router_atc
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis router style, gantry bed milling machine.
│ │ │ │ │  This particular panel shows how to define and connect the model parts in the handler file, rather then
│ │ │ │ │  importing the pre-built model from QtVCP’s vismach library.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_router_atc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1094 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.78: QtVCP vismach_router_atc - 3-Axis Gantry Bed Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.3. QtVCP vismach_scara
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a SCARA based milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.79: QtVCP vismach_scara - SCARA Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.4. QtVCP vismach_millturn
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine with an A axis/spindle.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.80: QtVCP vismach_millturn - 4 Axis MillTurn 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.5. QtVCP vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 5-Axis gantry type milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1096 / 1288
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1097 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.81: QtVCP vismach_mill_5axis_gantry - 5-AxIs Gantry Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.6. QtVCP vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  3D openGL view of a 6 joint robotic arm.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.82: QtVCP vismach_fanuc_200f - 6 Joint Robotic Arm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.3. Custom Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │ @@ -48446,15 +48446,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  net bit-input1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  classicladder.0.in-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net bit-hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48507,15 +48507,15 @@
│ │ │ │ │  There are panels available that are included with LinuxCNC. To see a list open a terminal and type
│ │ │ │ │  qtvcp and press return.
│ │ │ │ │  You will get a help printout and a list of builtin screen and panels.
│ │ │ │ │  Pick any of the names from the panel list and add that to the COMMAND entry after qtvcp.
│ │ │ │ │  The builtin panel search path is share/qtvcp/panels/PANELNAME.
│ │ │ │ │  Run-In-Place and installed versions of LinuxCNC have these in different locations on the system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.4.3. Location of Custom Panels
│ │ │ │ │  Custom panels can be embedded too -either a modified builtin panel or a new user-built one.
│ │ │ │ │  When loading panels, QtVCP looks in the configuration folders path for qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME.ui.
│ │ │ │ │  PANNELNAME being any valid string with no spaces. If no path is found there, then looks in the builtin file path.
│ │ │ │ │ @@ -48548,15 +48548,15 @@
│ │ │ │ │  If the panel is not embedded, both refer to the panel window.
│ │ │ │ │  12.6.4.6. Handler Patching - Subclassing Builtin Panels
│ │ │ │ │  We can have QtVCP load a subclassed version of the standard handler file. in that file we can manipulate the original functions or add new ones.
│ │ │ │ │  Subclassing just means our handler file first loads the original handler file and adds our new code on
│ │ │ │ │  top of it - so a patch of changes.
│ │ │ │ │  This is useful for changing/adding behaviour while still retaining standard handler updates from LinuxCNC repositories.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1101 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may still need to use the handler copy dialog to copy the original handler file to decide how to
│ │ │ │ │  patch it.
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for panel: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/panels/<PANEL
│ │ │ │ │  NAME>/
│ │ │ │ │ @@ -48595,15 +48595,15 @@
│ │ │ │ │  You are free to use any available default widgets in the Qt Designer editor.
│ │ │ │ │  There are also special widgets made for LinuxCNC that make integration easier. These are split in
│ │ │ │ │  two, heading on the right side of the editor:
│ │ │ │ │  One is for HAL only widgets.
│ │ │ │ │  The other is for CNC control widgets.
│ │ │ │ │  You are free to mix them in any way on your panel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This description of widget properties can easily be out of date due to further development and lack
│ │ │ │ │  of people to write docs (a good way to give back to the project). The definitive descriptions are found
│ │ │ │ │  by looking in the source code.
│ │ │ │ │ @@ -48628,15 +48628,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1103 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED
│ │ │ │ │ @@ -48656,15 +48656,15 @@
│ │ │ │ │  This widget allows the user to check a box to set a HAL pin true or false.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QCheckButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.5. RadioButton Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to set HAL pins true or false. Only one RadioButton widget of a group
│ │ │ │ │  can be true at a time.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QRadioButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1104 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.6. Gauge - Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.84: QtVCP Gauge: Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  Round Gauge can be used in a LinuxCNC GUI to display an input parameter on the dial face.
│ │ │ │ │ @@ -48686,15 +48686,15 @@
│ │ │ │ │  This is the number of ticks/gauge readings on the gauge face.
│ │ │ │ │  It should be set to a number that ensures the text readings around the gauge face are readable.
│ │ │ │ │  The minimum allowed value is 2.
│ │ │ │ │  zone1_color
│ │ │ │ │  Zone1 extends from the maximum reading to the threshold point.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1105 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zone2_color
│ │ │ │ │  Zone2 extends from the threshold point to the minimum reading, which is 0.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  bezel_color
│ │ │ │ │ @@ -48721,15 +48721,15 @@
│ │ │ │ │  This widget is used to indicate level or value, usually of a HAL s32/float pin.
│ │ │ │ │  you can also disable the HAL pin and use Qt signals or python commands to change the level.
│ │ │ │ │  HalBar is a subclass of the Bar widget, so it inherits these properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  stepColorList: a list of color strings, the number of colors defines the number of bars.
│ │ │ │ │  backgroundColor: a QColor definition of the background color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1106 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setMaximum: an integer that defines the maximum level of indication.
│ │ │ │ │  setMinimum: an integer that defines the lowest level of indication.
│ │ │ │ │  pinType: to select HAL pins type:
│ │ │ │ │  • NONE no HAL pin will be added
│ │ │ │ │ @@ -48746,15 +48746,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-stepColorList: ’green,green,#00b600,#00b600,#00d600,#00d600,yellow,yellow,red ←,red’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.8. HALPad - HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.86: QtVCP HALPad: HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1107 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 buttons D-pad, with an LED ring.
│ │ │ │ │  Each button has an selectable type (Bit, S32 or Float) output HAL pin.
│ │ │ │ │  The LED center ring has selectable colors for off and on and is controlled by a bit HAL pin.
│ │ │ │ │  HALPad ENUMS There are enumerated constants used:
│ │ │ │ │ @@ -48791,15 +48791,15 @@
│ │ │ │ │  File or resource path to an image to display in the described button location.
│ │ │ │ │  If the reset button is pressed in the Qt Designer editor property, the image will not be displayed
│ │ │ │ │  (allowing optional text).
│ │ │ │ │  left_text , right_text , center_text , top_text , bottom_text
│ │ │ │ │  A text string to be displayed in the described button location.
│ │ │ │ │  If left blank an image can be designated to be displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1108 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  true_color , false_color
│ │ │ │ │  Color selection for the center LED ring to be displayed when the <BASENAME>.light.center HAL
│ │ │ │ │  pin is True or False.
│ │ │ │ │  text_color
│ │ │ │ │ @@ -48817,15 +48817,15 @@
│ │ │ │ │  As an option it can be a toggle button.
│ │ │ │ │  For a LED Indicator Option, see Sección 12.7.5.1[IndicatedPushButton] below for more info.
│ │ │ │ │  It also has other options.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QPushButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.10. focusOverlay - Focus Overlay Widget
│ │ │ │ │  This widget places a colored overlay over the screen, usually while a dialog is showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.87: Focus overlay example for confirm close prompt
│ │ │ │ │  Used to create a focused feel and to draw attention to critical information.
│ │ │ │ │  It can also show a translucent image.
│ │ │ │ │  It can also display message text and buttons.
│ │ │ │ │  This widget can be controlled with STATUS messages.
│ │ │ │ │  12.7.1.11. gridLayout - Grid Layout Widget
│ │ │ │ │ @@ -48833,15 +48833,15 @@
│ │ │ │ │  Disabled widgets typically have a different color and do not respond to actions.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  12.7.1.12. hal_label - HAL Label Widget
│ │ │ │ │  This widget displays values sent to it.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1109 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1110 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Values can be sent from:
│ │ │ │ │  HAL pins
│ │ │ │ │  The input pin can be selected as Bit, S32, Float or no pin selected
│ │ │ │ │  Programmatically
│ │ │ │ │ @@ -48876,15 +48876,15 @@
│ │ │ │ │  When using floats you can set a formatting string.
│ │ │ │ │  You must set the digitCount property to an appropriate setting to display the largest number.
│ │ │ │ │  Properties
│ │ │ │ │  pin_name
│ │ │ │ │  Option string to be used as the HAL pin name.
│ │ │ │ │  If set to an empty string the widget name will be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1111 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bit_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type BIT.
│ │ │ │ │  s32_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type S32.
│ │ │ │ │ @@ -48915,15 +48915,15 @@
│ │ │ │ │  a large view of a widget and a smaller multi widget view.
│ │ │ │ │  It is different from a stacked widget as it can pull a widget from anywhere in the screen and place it
│ │ │ │ │  in its page with a different layout than it originally had.
│ │ │ │ │  The original widget must be in a layout for switcher to put it back.
│ │ │ │ │  In Qt Designer you will:
│ │ │ │ │  Add the WidgetSwitcher widget on screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1112 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Right click the WidgetSwitcher and add a page.
│ │ │ │ │  Populate it with the widgets/layouts you wish to see in a default form.
│ │ │ │ │  Add as many pages as there are views to switch to.
│ │ │ │ │  On each page, add a layout widget.
│ │ │ │ │ @@ -48956,15 +48956,15 @@
│ │ │ │ │  Estop , Machine On , Auto , mdi , manual , run , run_from_line status
│ │ │ │ │  Gets line number from STATUS message gcode-line-selected.
│ │ │ │ │  run_from_line slot
│ │ │ │ │  Gets line number from Qt Designer int/str slot setRunFromLine.
│ │ │ │ │  abort , pause , load dialog
│ │ │ │ │  Requires a dialog widget present.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1113 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Camview dialog
│ │ │ │ │  Requires camview dialog widget present.
│ │ │ │ │  origin offset dialog
│ │ │ │ │  Requires origin offset dialog widget present.
│ │ │ │ │ @@ -49005,15 +49005,15 @@
│ │ │ │ │  spindle fwd , spindle backward , spindle stop , spindle up , spindle down , view change
│ │ │ │ │  Set view_type_string.
│ │ │ │ │  limits override , flood , mist , block delete , optional stop , mdi command
│ │ │ │ │  Set command_string, i.e.,calls a hard coded MDI command
│ │ │ │ │  INI mdi number
│ │ │ │ │  Set ini_mdi_number, i.e., calls an INI based MDI command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1114 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  dro absolute , dro relative , dro dtg , exit screen
│ │ │ │ │  Closes down LinuxCNC
│ │ │ │ │  Override limits
│ │ │ │ │  Temporarily override hard limits
│ │ │ │ │ @@ -49052,15 +49052,15 @@
│ │ │ │ │  Then in the INI file, under the heading [MDI_COMMAND_LIST] add appropriate lines.
│ │ │ │ │  The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma, and \n symbol adds a line break.
│ │ │ │ │  [MDI_COMMAND_LIST]
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G0 Z25;X0 Y0;Z0, Goto\nUser\nZero
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 Z0;G53 G0 X0 Y0, Goto\nMachn\nZero
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1115 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Action buttons are subclassed from Sección 12.7.5.1[IndicatedPushButton]. See the following sections for more information about:
│ │ │ │ │  LED Indicator option
│ │ │ │ │  Enabled on State
│ │ │ │ │  Text Changes On State
│ │ │ │ │ @@ -49090,15 +49090,15 @@
│ │ │ │ │  If the button is set checkable, it will indicate which axis is selected.
│ │ │ │ │  If you press and hold the button a pop up menu will show allowing one to:
│ │ │ │ │  Zero the axis
│ │ │ │ │  Divide the axis by 2
│ │ │ │ │  Set the axis arbitrarily
│ │ │ │ │  Reset the axis to the last number recorded
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1116 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You must have selected an entry dialog that corresponds to the dialog_code_string, usually this is
│ │ │ │ │  selected from the screenOptions widget.
│ │ │ │ │  You can select the property halpin_option, it will then set a HAL pin true when the axis is selected. The
│ │ │ │ │  property joint_number should be set to the appropriate joint number. The property axis_letter should
│ │ │ │ │ @@ -49133,15 +49133,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’ %9.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’ %10.3f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’ %11.2f’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1117 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=true] {
│ │ │ │ │ @@ -49187,15 +49187,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont4: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFontMargin: ”Times,14,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1118 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For GcodeDisplay widget’s default G-code lexer:
│ │ │ │ │  styleColor0 = Default: Everything not part of the groups below
│ │ │ │ │  styleColor1 = LineNo and Comments: Nxxx and comments (characters inside of and including
│ │ │ │ │  () or anything after ; (when used outside of parenthesis) with the exception of the note below)
│ │ │ │ │ @@ -49216,15 +49216,15 @@
│ │ │ │ │  ”style name, size, -1, 0, bold setting (0-99), italics (0-1),
│ │ │ │ │  underline (0-1),0,0,0”
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QsciScintilla.
│ │ │ │ │  12.7.2.8. GcodeEditor - G-code Program Editor Widget
│ │ │ │ │  This is an extension of the GcodeDisplay widget that adds editing convenience.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QWidget which incorporates GcodeDisplay widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1119 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.9. GCodeGraphics - G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.88: QtVCP GcodeGraphics: G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  This displays the current G-code in a graphical form.
│ │ │ │ │ @@ -49241,15 +49241,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _view (string)
│ │ │ │ │  Sets the default view orientation on GUI load.
│ │ │ │ │  Valid choices for a lathe are p, y, y2. For other screens, valid choices are p, x, y, z, z2.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property (referenced using the widget user
│ │ │ │ │  selected name):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_view: z;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _dro (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to show the DRO.
│ │ │ │ │ @@ -49298,15 +49298,15 @@
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-overlay_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1120 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  background_color (primary, secondary, or RGBA formatted color)
│ │ │ │ │  Sets the default background color.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-background_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -49353,15 +49353,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-MouseButtonMode: 1;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are 12 valid modes:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1121 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │ @@ -49443,15 +49443,15 @@
│ │ │ │ │  rotate-up
│ │ │ │ │  rotate-down
│ │ │ │ │  overlay-dro-on
│ │ │ │ │  overlay-dro-off
│ │ │ │ │  overlay-offsets-on
│ │ │ │ │  overlay-offsets-off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alpha-mode-on
│ │ │ │ │  alpha-mode-off
│ │ │ │ │  inhibit-selection-on
│ │ │ │ │  inhibit-selection-off
│ │ │ │ │  dimensions-on
│ │ │ │ │  dimensions-off
│ │ │ │ │ @@ -49492,15 +49492,15 @@
│ │ │ │ │  This will be the text set when the option is False.
│ │ │ │ │  You can use Qt rich text code for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │  Typical template for metric mode in false state, might be: Imperial Mode.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QLabel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1123 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1124 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.11. StatusLabel - Controller Variables State Label Display Widget
│ │ │ │ │  This will display a label based on selectable status of the machine controller.
│ │ │ │ │  You can change how the status will be displayed by substituting python formatting code in the text
│ │ │ │ │  template. You can also use rich text for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │ @@ -49539,15 +49539,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog Rate.
│ │ │ │ │  jogincr_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Jog increment.
│ │ │ │ │  jogincr_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog increment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1125 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  machine_state_status
│ │ │ │ │  Shows the current machine interpreter state using the text described from the machine_state_list.
│ │ │ │ │  The interpreter states are:
│ │ │ │ │  Estopped
│ │ │ │ │ @@ -49586,15 +49586,15 @@
│ │ │ │ │  tool_number_status
│ │ │ │ │  Returns the tool number of the current loaded tool.
│ │ │ │ │  tool_offset_status
│ │ │ │ │  Returns the offset of the current loaded tool, indexed by index_number to select axis (0=x,1=y,etc.).
│ │ │ │ │  user_system_status
│ │ │ │ │  Shows the active user coordinate system (G5x setting).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1126 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Other Properties
│ │ │ │ │  index_number
│ │ │ │ │  Integer that specifies the tool status index to display.
│ │ │ │ │  state_label_list
│ │ │ │ │ @@ -49623,15 +49623,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between 2 images: axis not homed, axis homed.
│ │ │ │ │  *watch_all_homed
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images: not all homed, all homed.
│ │ │ │ │  *watch_hard_limits
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images or one per joint.
│ │ │ │ │  Here is an example of using it to display an icon of Z axis homing state:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1127 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.89: QtVCP StatusImageSwitcher: Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  In the properties section notice that:
│ │ │ │ │  watch_axis_homed is checked
│ │ │ │ │  axis_letter is set to Z
│ │ │ │ │ @@ -49644,15 +49644,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Right click the image name and you should see Copy path.
│ │ │ │ │  Click Copy path.
│ │ │ │ │  Now double click the image list property so the dialog shows.
│ │ │ │ │  Click the New button.
│ │ │ │ │  Paste the image path in the entry box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1128 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do that again for the next image.
│ │ │ │ │  Use a clear image to represent a hidden icon.
│ │ │ │ │  You can test the images display from the image list by changing the image number. In this case 0 is
│ │ │ │ │  unhomed and 1 would be homed.
│ │ │ │ │ @@ -49686,15 +49686,15 @@
│ │ │ │ │  notify_option
│ │ │ │ │  Hooking into the desktop notification bubbles for error and messages.
│ │ │ │ │  notify_max_messages
│ │ │ │ │  Number of messages shown on screen at one time.
│ │ │ │ │  catch_close_option
│ │ │ │ │  Catching the close event to pop up a ’are you sure’ prompt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1129 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  close_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when quitting.
│ │ │ │ │  catch_error_option
│ │ │ │ │  Monitoring of the LinuxCNC error channel.
│ │ │ │ │ @@ -49735,15 +49735,15 @@
│ │ │ │ │  tool_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the tool dialog is shown.
│ │ │ │ │  ToolUseDesktopNotify
│ │ │ │ │  Option to use desktop notify dialogs for manual tool change dialog.
│ │ │ │ │  ToolFrameless
│ │ │ │ │  Frameless dialogs can not be easily moved by users.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1130 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fileDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up the file choosing dialog.
│ │ │ │ │  file_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the file dialog is shown.
│ │ │ │ │ @@ -49781,15 +49781,15 @@
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the machineLog dialog is shown.
│ │ │ │ │  runFromLineDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up a dialog to display starting options when starting machine execution from a arbitrary
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  runFromLine_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the runFromLine dialog is shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1131 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting Properties Programmatically The screen designer chooses the default settings of the
│ │ │ │ │  screenOptions widget.
│ │ │ │ │  Once chosen, most won’t ever need to be changed. But if needed, some can be changed in the handler
│ │ │ │ │  file or in stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -49832,15 +49832,15 @@
│ │ │ │ │  Turns all sounds on or off.
│ │ │ │ │  [MCH_MSG_OPTIONS]
│ │ │ │ │  mchnMsg_play_sound (bool)
│ │ │ │ │  To play alert sound when dialog pops.
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_errors (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak error messages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1132 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_text (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak all other messages.
│ │ │ │ │  mchnMsg_sound_type (str)
│ │ │ │ │  Sound to play when messages displayed. See notes below.
│ │ │ │ │ @@ -49880,15 +49880,15 @@
│ │ │ │ │  • DONE
│ │ │ │ │  • ATTENTION
│ │ │ │ │  • RING
│ │ │ │ │  • LOGIN
│ │ │ │ │  • LOGOUT
│ │ │ │ │  • BELL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1133 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These Sound options require python3-gst1.0 installed.
│ │ │ │ │  Audio Files
│ │ │ │ │  You can also specify a file path to an arbitrary audio file.
│ │ │ │ │  You can use ~ in path to substitute for the user home file path.
│ │ │ │ │ @@ -49922,15 +49922,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_rate
│ │ │ │ │  Selects a angular jograte slider.
│ │ │ │ │  max_velocity_rate
│ │ │ │ │  Selects a maximum velocity rate slider.
│ │ │ │ │  alertState
│ │ │ │ │  String to define style change: read-only, under, over and normal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1134 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alertUnder
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for under warning.
│ │ │ │ │  alertOver
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for over warning.
│ │ │ │ │ @@ -49966,15 +49966,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED.
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1135 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt Alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED (for testing in Qt Designer).
│ │ │ │ │ @@ -50011,15 +50011,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid override rate
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QProgressBar.
│ │ │ │ │  12.7.2.19. SystemToolButton - User System Selection Widget
│ │ │ │ │  This widget allows you to manually select a G5x user system by pressing and holding.
│ │ │ │ │  If you don’t set the button text it will automatically update to the current system.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QToolButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1136 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.20. MacroTab - Special Macros Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.90: QtVCP MacroTab: Special Macros Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to select and adjust special macro programs for doing small jobs.
│ │ │ │ │ @@ -50037,15 +50037,15 @@
│ │ │ │ │  ; MACROOPTIONS = load:yes,save:yes,default:default.txt,path:~/macros
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACROCOMMAND This is the first line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of text to display above an entry.
│ │ │ │ │  There will be one for every variable required in the O-word function.
│ │ │ │ │  If the macro does not require variables, leave it empty:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1137 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; MACROCOMMAND=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACRODEFAULTS This must be the second line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of the default values for each variable in the O-word function.
│ │ │ │ │ @@ -50082,15 +50082,15 @@
│ │ │ │ │  MACROOPTIONS This optional line must be the fourth line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of keyword and data:
│ │ │ │ │  LOAD:yes
│ │ │ │ │  Shows a load button.
│ │ │ │ │  SAVE:yes
│ │ │ │ │  Shows a save button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1138 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.21. MDILine - MDI Commands Line Entry Widget
│ │ │ │ │  One can enter MDI commands here.
│ │ │ │ │  A popup keyboard is available.
│ │ │ │ │  Embedded Commands There are also embedded commands available from this widget.
│ │ │ │ │ @@ -50127,15 +50127,15 @@
│ │ │ │ │  Disconnects a pin from a signal.
│ │ │ │ │  An error will result if the pin does not exist.
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC from terminal may help determine the root cause as error messages from
│ │ │ │ │  hal_lib.c will be displayed there.
│ │ │ │ │  Syntax: unlinkp <pin name>
│ │ │ │ │  Example: unlinkp motion.jog-stop
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1139 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The MDILine function spindle_inhibit can be used by a GUI’s handler file to inhibit M3, M4, and M5
│ │ │ │ │  spindle commands if necessary.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50147,15 +50147,15 @@
│ │ │ │ │  default):
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_FILE = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23. MDITouchy - Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.91: QtVCP MDITouchy: Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1140 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget displays buttons and entry lines to use for entering MDI commands.
│ │ │ │ │  Based on LinuxCNC’s Touchy screen’s MDI entry process, its large buttons are most useful for touch
│ │ │ │ │  screens.
│ │ │ │ │  To use MDITouchy:
│ │ │ │ │ @@ -50194,15 +50194,15 @@
│ │ │ │ │  G90
│ │ │ │ │  O<increment> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notice the name of the sub matches the file name and macro name exactly, including case.
│ │ │ │ │  When you invoke the macro by pressing the Macro button you can enter values for parameters (xinc
│ │ │ │ │  and yinc in our example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1141 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These are passed to the macro as positional parameters: #1, #2… #N respectively.
│ │ │ │ │  Parameters you leave empty are passed as value 0.
│ │ │ │ │  If there are several different macros, press the Macro button repeatedly to cycle through them.
│ │ │ │ │  In this simple example, if you enter -1 for xinc and invoke the running of the MDI cycle, a rapid G0
│ │ │ │ │ @@ -50215,15 +50215,15 @@
│ │ │ │ │  Figura 12.92: QtVCP OriginOffsetsView: Origins View and Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to visualize and modify User System Origin offsets directly.
│ │ │ │ │  It will update LinuxCNC’s Parameter file for changes made or found.
│ │ │ │ │  The settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial, based on LinuxCNC’s current G20 /
│ │ │ │ │  G21 setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1142 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The current in-use user system will be highlighted.
│ │ │ │ │  Extra actions can be integrated to manipulate settings.
│ │ │ │ │  These actions depend on extra code added either to a combined widget, like originoffsetview dialog,
│ │ │ │ │  or the screens handler code.
│ │ │ │ │ @@ -50262,15 +50262,15 @@
│ │ │ │ │  It can selectably react to:
│ │ │ │ │  Machine on
│ │ │ │ │  Interpreter idle
│ │ │ │ │  E-stop off
│ │ │ │ │  All-homed
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.26. MachineLog - Machine Events Journal Display Widget
│ │ │ │ │  FIXME MachineLog documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.27. JointEnableWidget - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME JointEnableWidget documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.28. StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switching Widget
│ │ │ │ │  This widget will display images based on LinuxCNC status.
│ │ │ │ │ @@ -50279,15 +50279,15 @@
│ │ │ │ │  the state of all homed,
│ │ │ │ │  the state of a certain axis homed,
│ │ │ │ │  the state of hard limits.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1143 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1144 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.29. FileManager - File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.93: QtVCP FileManager: File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to select files to load.
│ │ │ │ │ @@ -50302,15 +50302,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stylesheets Properties
│ │ │ │ │  doubleClickSelection (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to require double clicking on a folder.
│ │ │ │ │  Single clicking a folder (False) is enabled by default and is intended for touch screen users.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1145 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #filemanager {
│ │ │ │ │  qproperty-doubleClickSelection: True;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50333,15 +50333,15 @@
│ │ │ │ │  The tool settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is
│ │ │ │ │  idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial based on LinuxCNC’s current G20/G21
│ │ │ │ │  setting.
│ │ │ │ │  The current in-use tool will be highlighted, and the current selected tool will be highlighted in a
│ │ │ │ │  different color.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1146 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The checkbox beside each tool can be used to select too for an action that depends on extra code
│ │ │ │ │  added either to a combined widget, like the toolOffsetView dialog or the screens handler code.
│ │ │ │ │  Typical actions are load selected tool, delete selected tools, etc.
│ │ │ │ │  Clicking on the columns and rows allows one to adjust the settings.
│ │ │ │ │ @@ -50381,30 +50381,30 @@
│ │ │ │ │  delete_tools()
│ │ │ │ │  Deletes the currently checkbox selected tools.
│ │ │ │ │  get_checked_list()
│ │ │ │ │  Returns a list of tools selected by checkboxs.
│ │ │ │ │  set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  Uncheck all selected tools.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example for handler file executing aforementioned functions.
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.add_tool()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.delete_tools()
│ │ │ │ │  toolList = self.w.tooloffsetview.get_checked_list()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.32. BasicProbe - Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.95: QtVCP BasicProbe: Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1147 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1148 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.33. VersaProbe - Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.96: QtVCP VersaProbe: Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │ @@ -50422,15 +50422,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add a function to call a dialog:
│ │ │ │ │  This function must build a message dict to send to the dialog.
│ │ │ │ │  This message will be passed back in the general message with the addition of the return variable.
│ │ │ │ │  It is possible to add extra user information to the message. The dialog will ignore these and pass
│ │ │ │ │  them back.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1149 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NAME
│ │ │ │ │  Launches code name of dialog to show.
│ │ │ │ │  ID
│ │ │ │ │  A unique id so we process only a dialog that we requested.
│ │ │ │ │ @@ -50471,15 +50471,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE (OK|YESNO|OKCANCEL) , ICON (QUESTION|INFO|CRITICAL|WARNING) , PINNAME
│ │ │ │ │  Not implemented yet.
│ │ │ │ │  FOCUSTEXT (overlay text|None)
│ │ │ │ │  Text to display if focus overlay is used. Use None for no text.
│ │ │ │ │  FOCUSCOLOR (QColor(_R, G, B, A_))
│ │ │ │ │  Color to use if focus overlay is used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1150 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLAYALERT
│ │ │ │ │  Sound to play if sound is available, i.e., SPEAK <spoken_message> .
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is MESSAGE.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │ @@ -50489,15 +50489,15 @@
│ │ │ │ │  This is used as a manual tool change prompt.
│ │ │ │ │  It has HAL pins to connect to the machine controller. The pins are named the same as the original
│ │ │ │ │  AXIS manual tool prompt and works the same.
│ │ │ │ │  The tool change dialog can only be launched by HAL pins.
│ │ │ │ │  If there is a Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1151 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3. FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.98: QtVCP FileDialog: Load and Save File Chooser Widget
│ │ │ │ │  This is used to load G-code files.
│ │ │ │ │ @@ -50513,15 +50513,15 @@
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(mess)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And for a save dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1152 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’SAVE’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Save Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │ @@ -50533,15 +50533,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.99: QtVCP OriginOffsetDialog: Origin Offset Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify User System origin offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │  If there is an Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is ORIGINOFFSET.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1153 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.5. ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.100: QtVCP ToolOffsetDialog: Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify Tool offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │ @@ -50561,61 +50561,61 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.8. EntryDialog - Edit Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display an edit line for information entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is ENTRY.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1154 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.9. CalculatorDialog - Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.101: QtVCP CalculatorDialog: Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a calculator for numeric entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is CALCULATOR.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.10. RunFromLine - Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.102: QtVCP RunFromLine: Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  Dialog to preset spindle settings before running a program from a specific line.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1155 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1156 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.11. VersaProbeDialog - Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.103: QtVCP VersaProbeDialog: Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a part probing screen based on Verser Probe v2.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.12. MachineLogDialog - Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.104: QtVCP MachineLogDialog: Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display the machine log and QtVCP’s debugging log.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4. Other Widgets
│ │ │ │ │  Other available widgets:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.1. NurbsEditor - NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.105: QtVCP NurbsEditor: NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  The Nurbs editor allows you to manipulate a NURBS based geometry on screen and then convert
│ │ │ │ │ @@ -50624,15 +50624,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.4.2. JoyPad - 5 button D-pad Widget
│ │ │ │ │  It is the base class for the HALPad widget.
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 button D-pad, with a LED like indicators in a ring.
│ │ │ │ │  You can put text or icons in each of the button positions.
│ │ │ │ │  You can connect to output signals when the buttons are pressed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  There are also input slots to change the color of the indicator(s).
│ │ │ │ │  ENUMS There are enumerated constants used to reference indicator positions.
│ │ │ │ │  They are used in Qt Designer editor’s property editor or in Python code.
│ │ │ │ │  NONE , LEFT, L , RIGHT, R , CENTER, C , TOP, T , BOTTOM, B , LEFTRIGHT, X , TOPBOTTOM, A
│ │ │ │ │ @@ -50669,15 +50669,15 @@
│ │ │ │ │  The set_highlight() function must be used prior to set the indicator to use.
│ │ │ │ │  Signals These signals will be sent when buttons are pressed.
│ │ │ │ │  They can be connected to in Qt Designer editor or Python code.
│ │ │ │ │  The first two output a string that indicates the button pressed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joy_btn_pressed (string) , joy_btn_released (string) , joy_l_pressed (bool) , joy_l_released (boo
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1160 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  They are based on PyQt’s Signal (QtCore.pyqtSignal())
│ │ │ │ │  Slots Slots can be connected to in Qt Designer editor or Python code:
│ │ │ │ │  set_colorStateTrue() , set_colorStateFalse() , set_colorState(_bool_) , set_true_color(_str_)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50715,15 +50715,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.3. WebWidget
│ │ │ │ │  This widget will create a html/pdf viewing page using the QtWebKit or QtWebEngine libraries. The
│ │ │ │ │  newer QtWebEngine is preferred if both are on the system.
│ │ │ │ │  If the QtWebEngine library is used with the Qt Designer editor, a placeholder QWidget will show in
│ │ │ │ │  Qesigner. This will be replaced with the QtWebEngine widget at run time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5. BaseClass/Mixin Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are used to combine different properties and behaviours into other widgets.
│ │ │ │ │  You will see them as a collapsible header in the Qt Designer properties column.
│ │ │ │ │  12.7.5.1. IndicatedPushButtons
│ │ │ │ │ @@ -50752,15 +50752,15 @@
│ │ │ │ │  Indicated_PushButton #button_estop{
│ │ │ │ │  qproperty-on_color: black;
│ │ │ │ │  qproperty-off_color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options IndicatedPushButton have exclusive options:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1162 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  indicator_HAL_pin_option
│ │ │ │ │  Adds a halpin, named <buttonname>-led that controls the button indicator state.
│ │ │ │ │  indicator_status_option
│ │ │ │ │  Makes the LED indicate the state of these selectable LinuxCNC status:
│ │ │ │ │ @@ -50802,15 +50802,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is how you specify a particular widget by its objectName in Qt Designer:
│ │ │ │ │  ActionButton #estop button [isEstopped=false] {
│ │ │ │ │  color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1163 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Often, having the button disabled and enabled based on the state of LinuxCNC’s motion controller is
│ │ │ │ │  necessary.
│ │ │ │ │  There are several properties that can be selected to aid with this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50850,15 +50850,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6. Import-Only Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are usually the base class widget for other QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  They are not available directly from the Qt Designer editor but could be imported and manually
│ │ │ │ │  inserted.
│ │ │ │ │  They could also be subclassed to make a similar widget with new features.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1164 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.1. Auto Height
│ │ │ │ │  Widget for measuring two heights with a probe.
│ │ │ │ │  For setup.
│ │ │ │ │  12.7.6.2. G-code Utility
│ │ │ │ │ @@ -50879,15 +50879,15 @@
│ │ │ │ │  You can also specify subroutines to be pre-opened in tabs.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # This path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  # pre selected programs tabs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1165 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # specify filenames only, files must be in the NGCGUI_SUBFILE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = slot.ngc
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = qpocket.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50911,15 +50911,15 @@
│ │ │ │ │  (info: feedrate -- simple example for setting feedrate)
│ │ │ │ │  o<feedrate> sub
│ │ │ │ │  #<feedrate>
│ │ │ │ │  = #1 (= 6 Feed Rate) ; comments in brackets will be shown in ngcui
│ │ │ │ │  f#<feedrate>
│ │ │ │ │  o<feedrate> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1166 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.6. Qt PDF
│ │ │ │ │  Allows adding loadable PDFs to a screen.
│ │ │ │ │  12.7.6.7. Qt Vismach
│ │ │ │ │  Use this to build/add OpenGl simulated machines.
│ │ │ │ │ @@ -50952,15 +50952,15 @@
│ │ │ │ │  For example, you can catch machine on and off messages.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  The example below shows the two common ways of connecting signals, one of them using lambda.
│ │ │ │ │  lambda is used to strip off or manipulate arguments from the status message before calling the
│ │ │ │ │  function. You can see the difference in the called function signature: The one that uses lambda does
│ │ │ │ │  not accept the status object - lambda did not pass it to the function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1167 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Place these commands into the [INITIALIZE] section of the Python handler file:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-on’, self.on_state_on)
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-off’, lambda: w, self.on_state_off())
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51005,15 +51005,15 @@
│ │ │ │ │  GET_JOG_FROM_NAME = {’X’:0,’Y’:1,’Z’:2}
│ │ │ │ │  NO_HOME_REQUIRED = False
│ │ │ │ │  HOME_ALL_FLAG
│ │ │ │ │  JOINT_TYPE = self.INI.find(section, ”TYPE”) or ”LINEAR”
│ │ │ │ │  JOINT_SEQUENCE_LIST
│ │ │ │ │  JOINT_SYNC_LIST
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1168 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOG_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  ANGULAR_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  GRID_INCREMENTS
│ │ │ │ │  DEFAULT_LINEAR_JOG_VEL = 15 units per minute
│ │ │ │ │ @@ -51057,15 +51057,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.4. Helpers
│ │ │ │ │  There are some helper functions - mostly used for widget support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_error_safe_setting(_self_, _heading_, _detail_, default=_None_) , convert_metric_to_mac
│ │ │ │ │  Get filter extensions in Qt format.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1169 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.5. Usage
│ │ │ │ │  Import Info module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51100,15 +51100,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Action
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate Action module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  ACTION = Action()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Access ACTION commands
│ │ │ │ │ @@ -51149,15 +51149,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G92_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_ROTATIONAL_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G5X_OFFSET(num)
│ │ │ │ │  ACTION.RECORD_CURRENT_MODE()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.RESTORE_RECORDED_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SELECTED_AXIS(jointnum)
│ │ │ │ │  ACTION.DO_JOG(jointnum, direction)
│ │ │ │ │  ACTION.JOG(jointnum, direction, rate, distance=0)
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_FLOOD()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FLOOD_ON()
│ │ │ │ │ @@ -51196,15 +51196,15 @@
│ │ │ │ │  This library handles tool offset file changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  LinuxCNC doesn’t handle third party manipulation of the tool file well.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.4.1. Helpers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GET_TOOL_INFO(_toolnumber_)
│ │ │ │ │  This will return a Python list of information on the requested tool number.
│ │ │ │ │ @@ -51240,15 +51240,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC supports tool wear by adding tool wear information into tool entries above 10000.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  This also requires remap code to add the wear offsets t tool change time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5. Path
│ │ │ │ │  Path module gives reference to important files paths.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5.1. Referenced Paths
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.PREFS_FILENAME
│ │ │ │ │  The preference file path.
│ │ │ │ │  PATH.WORKINGDIR
│ │ │ │ │  The directory QtVCP was launched from.
│ │ │ │ │ @@ -51287,15 +51287,15 @@
│ │ │ │ │  PATH.PLUGIN
│ │ │ │ │  The QtVCP widget plugin folder.
│ │ │ │ │  PATH.VISMACHDIR
│ │ │ │ │  Directory where prebuilt Vismach files are found.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1174 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Not currently used:
│ │ │ │ │  PATH.LOCALEDIR
│ │ │ │ │  Locale translation folder.
│ │ │ │ │  PATH.DOMAIN
│ │ │ │ │ @@ -51329,15 +51329,15 @@
│ │ │ │ │  Import VCPWindow module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.qt_makegui import VCPWindow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1175 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate VCPWindow module+ Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │ @@ -51376,15 +51376,15 @@
│ │ │ │ │  Load Calibration program:
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.load_calibration()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  keyboard_onboard()
│ │ │ │ │  Load onboard/Matchbox keyboard
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.keyboard_onboard(<ARGS>)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.7.2. Usage
│ │ │ │ │  Import Aux_program_loader module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51419,15 +51419,15 @@
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Keylookup requires code under the processed_key_event function to call KEYBIND.call().
│ │ │ │ │  Most handler files already have this code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file, under the initialized function use this general syntax to create keybindings:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(”DEFINED_KEY”,”FUNCTION TO CALL”, USER DATA)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we add a keybinding for F10, F11 and F12:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │ @@ -51477,15 +51477,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Shift: ”Key_Shift”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Control: ”Key_Control”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Meta: ”Key_Meta”,
│ │ │ │ │  # Qt.Key_Alt: ”Key_Alt”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_AltGr: ”Key_AltGr”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_CapsLock: ”Key_CapsLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_NumLock: ”Key_NumLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ScrollLock: ”Key_ScrollLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F1: ”Key_F1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F2: ”Key_F2”,
│ │ │ │ │ @@ -51544,15 +51544,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Asterisk: ”Key_Asterisk”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Plus: ”Key_Plus”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Comma: ”Key_Comma”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Minus: ”Key_Minus”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Period: ”Key_Period”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Slash: ”Key_Slash”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_0: ”Key_0”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_1: ”Key_1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_2: ”Key_2”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_3: ”Key_3”,
│ │ │ │ │ @@ -51595,15 +51595,15 @@
│ │ │ │ │  _DETAIL
│ │ │ │ │  Text hidden unless clicked on.
│ │ │ │ │  _PINNAME
│ │ │ │ │  Basename of the HAL pin(s).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1180 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _TYPE
│ │ │ │ │  Specifies whether it is a: Status message - shown in the status bar and the notify dialog.
│ │ │ │ │  Requires no user intervention. OK message - requiring the user to click OK to close the dialog.
│ │ │ │ │  OK messages have two HAL pins:
│ │ │ │ │ @@ -51646,15 +51646,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.10. Notify
│ │ │ │ │  Notify module is used to send messages that are integrated into the desktop.
│ │ │ │ │  It uses the pynotify library.
│ │ │ │ │  Ubuntu/Mint does not follow the standard so you can’t set how long the message stays up for.
│ │ │ │ │  I suggest fixing this with the notify-osd package available from this PPA (DISCONTINUED due to
│ │ │ │ │  move of Ubuntu to Gnome).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1181 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notify keeps a list of all the alarm messages since starting in self.alarmpage.
│ │ │ │ │  If you click ’Show all messages’ in the notify popup, it will print them to the terminal.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the notify system.
│ │ │ │ │  Typically STATUS messages are used to sent notify messages.
│ │ │ │ │ @@ -51687,15 +51687,15 @@
│ │ │ │ │  play sounds using the beep library (currently blocks while beeping),
│ │ │ │ │  speak words using the espeak library (non blocking while speaking).
│ │ │ │ │  There are default alert sounds using Mint or FreeDesktop default sounds.
│ │ │ │ │  You can play arbitrary sounds or even songs by specifying the path.
│ │ │ │ │  STATUS has messages to control Player module.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the audio system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1182 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.12.1. Sounds
│ │ │ │ │  Alerts There are default alerts to choose from:
│ │ │ │ │  ERROR
│ │ │ │ │  READY
│ │ │ │ │ @@ -51729,15 +51729,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.12.3. Example
│ │ │ │ │  To play sounds upon STATUS messages, use these general syntaxes:
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’LOGOUT’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’BEEP’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’SPEAK This is a test screen for Q t V C P’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-sound’, ’PATH TO SOUND’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1183 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.13. Virtual Keyboard
│ │ │ │ │  This library allows you to use STATUS messages to launch a virtual keyboard.
│ │ │ │ │  It uses Onboard or Matchbox libraries for the keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51764,15 +51764,15 @@
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14.4. Examples
│ │ │ │ │  Assigning Tool Actions To Toolbar Buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -51813,15 +51813,15 @@
│ │ │ │ │  Some require HAL pins to be connected for movement.
│ │ │ │ │  From a terminal (pick one):
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1185 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.15.2. Primitives Library
│ │ │ │ │  Provides the basic building blocks of a simulated machine.
│ │ │ │ │  Collection
│ │ │ │ │  A collection is an object of individual machine parts.
│ │ │ │ │ @@ -51861,15 +51861,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Track
│ │ │ │ │  Move and rotate an object to point from one capture() ’d coordinate system to another.
│ │ │ │ │  Base object to hold coordinates for primitive shapes.
│ │ │ │ │  CylinderX, CylinderY, CylinderZ
│ │ │ │ │  Build a cylinder on the X, Y or Z axis by giving endpoint (X, Y, or Z) and radii coordinates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1186 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sphere
│ │ │ │ │  Build a sphere from center and radius coordinates.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TriangleXY, TriangleXZ, TriangleYZ
│ │ │ │ │ @@ -51908,15 +51908,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  import mill_xyz as MILL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate and use the simulation widget Instantiate the simulation widget and add it to the
│ │ │ │ │  screen’s main layout:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -51935,30 +51935,30 @@
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  This chapter is about the Qt embedded version of Vismach, also see: https://sa-cnc.com/linuxcncvismach/ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.1. Introduction
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1188 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 12.107: QtVismach 3D Viewport
│ │ │ │ │  The Vismach 3D viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  zoom by scroll wheel
│ │ │ │ │  pan by middle button drag
│ │ │ │ │  rotate by right-button drag
│ │ │ │ │  tilt by left button drag
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax.
│ │ │ │ │  This means that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this
│ │ │ │ │  document the simplest and most basic of them will be used.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Create the parts
│ │ │ │ │  2. Define how they move
│ │ │ │ │  3. Assemble into movement groups
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52027,15 +52027,15 @@
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tool
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tooltip
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---(tool cylinder function)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1190 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see, the lowest parts must exist first before those can be grouped with others into an
│ │ │ │ │  assembly. So you build upwards from lowest point in tree and assemble them together.
│ │ │ │ │  The same is applicable for any design of machine: look at the machine arm example and you will see
│ │ │ │ │  that it starts with the tip and adds to the larger part of the arm, then it finally groups with the base.
│ │ │ │ │ @@ -52072,15 +52072,15 @@
│ │ │ │ │  part = AsciiOBJ(data=”v 0.123 0.234 0.345 1.0 ...”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  STL model parts are added to the Vismach space in the same locations as they were created in the
│ │ │ │ │  STL or OBJ space, i.e. ideally with a rotational point at their origin.
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  It is much easier to move while building if the origin of the model is at a rotational pivot point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1191 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.2. Build from Geometric Primitives
│ │ │ │ │  Alternatively parts can be created inside the model script from a range of shape primitives.
│ │ │ │ │  Many shapes are created at the origin and need to be moved to the required location after creation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52116,15 +52116,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.6.1. Translating Model parts
│ │ │ │ │  part1 = Translate([part1], x, y, z)
│ │ │ │ │  Move part1 the specified distances in x, y and z.
│ │ │ │ │  12.9.6.2. Rotating Model Parts
│ │ │ │ │  part1 = Rotate([part1], theta, x, y, z)
│ │ │ │ │  Rotate the part by angle theta [degrees] about an axis between the origin and x, y, z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1192 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.7. Animating Parts
│ │ │ │ │  To animate the model controlled by the values of HAL pins there are four functions: HalTranslate,
│ │ │ │ │  HalRotate, HalToolCylinder and HalToolTriangle.
│ │ │ │ │  For parts to move inside an assembly they need to have their HAL motions defined before being
│ │ │ │ │ @@ -52163,15 +52163,15 @@
│ │ │ │ │  Defines the axis of rotation from the origin the point of coordinates (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location, the axis of rotation
│ │ │ │ │  can be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │  angle_scale
│ │ │ │ │  Rotation angles are in degrees, so for a rotary joint with a 0-1 scaling you would need to use
│ │ │ │ │  an angle scale of 360.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.7.3. HalToolCylinder
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tool = HalToolCylinder()
│ │ │ │ │  Make a cylinder to represent a cylindrical mill tool, based on the tool table and current loaded
│ │ │ │ │ @@ -52202,15 +52202,15 @@
│ │ │ │ │  Move the head to the spindle or spindle to the head.
│ │ │ │ │  Create the draw bar.
│ │ │ │ │  Define the motion of the draw bar.
│ │ │ │ │  Assemble the three parts into a head assembly.
│ │ │ │ │  Define the motion of the head assembly.
│ │ │ │ │  In this example the spindle rotation is indicated by rotation of a set of drive dogs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #Drive dogs
│ │ │ │ │  dogs = Box(-6,-3,94,6,3,100)
│ │ │ │ │  dogs = Color([1,1,1,1],[dogs])
│ │ │ │ │  dogs = HalRotate([dogs],c,”spindle”,360,0,0,1)
│ │ │ │ │ @@ -52252,15 +52252,15 @@
│ │ │ │ │  For example [1,0,0,0.5] for a 50 % opacity red.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  Creates a heads-up display in the Vismach GUI to display items such as axis positions, titles, or
│ │ │ │ │  messages.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  myhud.show(”Mill_XYZ”)‘
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  A more advanced version of the Hud that allows HAL pins to be displayed:
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  myhud.set_background_color(0,.1,.2,0)
│ │ │ │ │ @@ -52302,15 +52302,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add it to the Window class Collection so it is never moved from the origin.
│ │ │ │ │  v.model = Collection([origin, model, world])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Start from the cutting tip and work your way back. Add each collection to the model at the origin and
│ │ │ │ │  run the script to confirm the location, then rotate/translate and run the script to confirm again.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.11. Basic structure of a QtVismach script
│ │ │ │ │  # imports
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.qt_vismach.qt_vismach import *
│ │ │ │ │  # create HAL pins here if needed
│ │ │ │ │  #c = hal.component(”samplegui”)
│ │ │ │ │ @@ -52353,15 +52353,15 @@
│ │ │ │ │  # if you call this file directly from python3, it will display a PyQt5 window
│ │ │ │ │  # good for confirming the parts of the assembly.
│ │ │ │ │  if __name__ == ’__main__’:
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, size=600, hud=None, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.12. Builtin Vismach Sample Panels
│ │ │ │ │  QtVCP builtin Vismach Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10. QtVCP: Building Custom Widgets
│ │ │ │ │ @@ -52389,15 +52389,15 @@
│ │ │ │ │  Injecting important variables,
│ │ │ │ │  Calling an extra setup function
│ │ │ │ │  Calling a closing cleanup function at shutdown.
│ │ │ │ │  These functions are not called when the Qt Designer editor displays the widgets.
│ │ │ │ │  When QtVCP builds a screen from the .ui file:
│ │ │ │ │  1. It searches for all the HAL-ified widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. It finds the ScreenOptions widget, to collect information it needs to inject into the other widgets
│ │ │ │ │  3. It instantiates each widget and if it is a HAL-ified widget, calls the hal_init() function.
│ │ │ │ │  hal_init() is defined in the base class and it:
│ │ │ │ │  a. Adds variables such as the preference file to every HAL-ified widget.
│ │ │ │ │ @@ -52450,15 +52450,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  3y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we need access to:
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyQt’s QtWidgets library,
│ │ │ │ │ @@ -52530,15 +52530,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  # Imports
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtCore import pyqtProperty
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.led_widget import LED
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Status
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  STATUS = Status()
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -52588,15 +52588,15 @@
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1200 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1201 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │  is_estopped_status = pyqtProperty(bool, get_is_estopped, set_is_estopped, ←reset_is_estopped)
│ │ │ │ │  is_on_status = pyqtProperty(bool, get_is_on, set_is_on, reset_is_on)
│ │ │ │ │ @@ -52666,15 +52666,15 @@
│ │ │ │ │  self.setState(False)
│ │ │ │ │  self.is_estopped = False
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  self.invert_state = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Defines the name of our custom widget and what other class it inherits from.
│ │ │ │ │  In this case we inherit LED - a QtVCP widget that represents a status light.
│ │ │ │ │ @@ -52735,15 +52735,15 @@
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  the instance of an optional preference file
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  the Qsettings object
│ │ │ │ │  We could use this information to create HAL pins or look up image paths etc.
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1203 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets look at this line more closely:
│ │ │ │ │  STATUS is very common theme is widget building.
│ │ │ │ │  STATUS uses GObject message system to send messages to widgets that register to it.
│ │ │ │ │  This line is the registering process.
│ │ │ │ │ @@ -52790,15 +52790,15 @@
│ │ │ │ │  return self.is_on
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is how Qt Designer sets the attributes of the widget.
│ │ │ │ │  This can also be called directly in the widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │ @@ -52838,15 +52838,15 @@
│ │ │ │ │  self._last = 0
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self._auto_label_flag = True
│ │ │ │ │  SettingMenu = QMenu()
│ │ │ │ │  for system in(’G54’, ’G55’, ’G56’, ’G57’, ’G58’, ’G59’, ’G59.1’, ’G59.2’, ’G59.3’):
│ │ │ │ │  Button = QAction(QIcon(’exit24.png’), system, self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Button.triggered.connect(self[system.replace(’.’,’_’)])
│ │ │ │ │  SettingMenu.addAction(Button)
│ │ │ │ │  self.setMenu(SettingMenu)
│ │ │ │ │  self.dialog = EntryDialog()
│ │ │ │ │ @@ -52889,15 +52889,15 @@
│ │ │ │ │  def ChangeState(self, joint):
│ │ │ │ │  if int(joint) != self._joint:
│ │ │ │ │  self._block_signal = True
│ │ │ │ │  self.setChecked(False)
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self.hal_pin.set(False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  # required class boiler code #
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  def __getitem__(self, item):
│ │ │ │ │ @@ -52944,15 +52944,15 @@
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=true] {
│ │ │ │ │  color: green;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.6. Use Stylesheets To Change Custom Widget Properties
│ │ │ │ │  class Label(QLabel):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent=None):
│ │ │ │ │  super(Label, self).__init__(parent)
│ │ │ │ │  alternateFont0 = self.font
│ │ │ │ │  # Qproperty getter and setter
│ │ │ │ │ @@ -52997,15 +52997,15 @@
│ │ │ │ │  return Lcnc_GridLayout(parent)
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”Lcnc_GridLayout”
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1207 / 1288
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - HAL”
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’lcnc_gridlayout’)))
│ │ │ │ │  def toolTip(self):
│ │ │ │ │  return ”HAL enable/disable GridLayout widget”
│ │ │ │ │  def whatsThis(self):
│ │ │ │ │ @@ -53054,15 +53054,15 @@
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │  return ’<widget class=”SystemToolButton” name=”systemtoolbutton” />\n’
│ │ │ │ │  def includeFile(self):
│ │ │ │ │  return ”qtvcp.widgets.system_tool_button”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.7.3. Making a plugin with a MenuEntry dialog box
│ │ │ │ │  It possible to add an entry to the dialog that pops up when you right click the widget in the layout.
│ │ │ │ │  This can do things such as selecting options in a more convenient way.
│ │ │ │ │  This is the plugin used for action buttons.
│ │ │ │ │ @@ -53108,15 +53108,15 @@
│ │ │ │ │  def createWidget(self, parent):
│ │ │ │ │  return ActionButton(parent)
│ │ │ │ │  # This method returns the name of the custom widget class
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”ActionButton”
│ │ │ │ │  # Returns the name of the group in Qt Designer’s widget box
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - Controller”
│ │ │ │ │  # Returns the icon
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’actionbutton’)))
│ │ │ │ │  # Returns a tool tip short description
│ │ │ │ │ @@ -53157,15 +53157,15 @@
│ │ │ │ │  self.setWindowTitle(self.tr(”Set Options”))
│ │ │ │ │  def updateWidget(self):
│ │ │ │ │  formWindow = QDesignerFormWindowInterface.findFormWindow(self.widget)
│ │ │ │ │  if formWindow:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  formWindow.cursor().setProperty(”estop_action”,
│ │ │ │ │  QtCore.QVariant(self.c_estop.isChecked()))
│ │ │ │ │  self.accept()
│ │ │ │ │  class ActionButtonMenuEntry(QPyDesignerTaskMenuExtension):
│ │ │ │ │ @@ -53204,15 +53204,15 @@
│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, default value, type, section name)
│ │ │ │ │  self.int_value = self.w.PREFS_.getpref(’Integer_value’, 75, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.string_value = self.w.PREFS_.getpref(’String_value’, ’on’, str, ’ ←CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Writing preferences at close time In the closing_cleanup__() function, add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, variable name, type, section name)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’Integer_value’, self.integer_value, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’String_value’, self.string_value, str, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │ @@ -53247,15 +53247,15 @@
│ │ │ │ │  Being able to edit a style on a running screen is convenient.
│ │ │ │ │  Import StyleSheetEditor module in the IMPORT SECTION:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.stylesheeteditor import StyleSheetEditor as SSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate StyleSheetEditor module in the INSTANTIATE SECTION:
│ │ │ │ │  STYLEEDITOR = SSE()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create a keybinding in the INITIALIZE SECTION: Under the +__init__.(self, halcomp, widgets,
│ │ │ │ │  paths):+ function add:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(’Key_F12’,’on_keycall_F12’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53299,15 +53299,15 @@
│ │ │ │ │  def return_value(self, w, message):
│ │ │ │ │  num = message.get(’RETURN’)
│ │ │ │ │  id_code = bool(message.get(’ID’) == ’FORM__NUMBER’)
│ │ │ │ │  name = bool(message.get(’NAME’) == ’ENTRY’)
│ │ │ │ │  if id_code and name and num is not None:
│ │ │ │ │  print(’The {} number from {} was: {}’.format(name, id_code, num))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This catches all general messages so it must check the dialog type and id code to confirm it’s our
│ │ │ │ │  dialog. In this case we had requested an ENTRY dialog and our unique id was FORM_NUMBER, so now we
│ │ │ │ │  know the message is for us. ENTRY or CALCULATOR dialogs return a float number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53342,15 +53342,15 @@
│ │ │ │ │  Edit the object name, text, and button type for an appropriate action.
│ │ │ │ │  In this example the:
│ │ │ │ │  submenu name must be menuRecent,
│ │ │ │ │  actions names must be actionAbout, actionQuit, actionMyFunction
│ │ │ │ │  Loads the toolbar_actions library in the IMPORT SECTION
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate ToolBarActions module in the INSTANTIATE LIBRARY SECTION
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configure submenus and actions in the SPECIAL FUNCTIONS SECTION Under the def initialized_
│ │ │ │ │ @@ -53397,15 +53397,15 @@
│ │ │ │ │  if tab in( self.w.tab_auto, self.w.tab_graphics):
│ │ │ │ │  ACTION.RUN(line=0)
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_files:
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.load()
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_mdi:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This function assumes there is a Tab widget, named mainTab, that has tabs with the names tab_auto,
│ │ │ │ │  tab_graphics, tab_filemanager and tab_mdi.
│ │ │ │ │  In this way the cycle start button works differently depending on what tab is shown.
│ │ │ │ │  This is simplified - checking state and error trapping might be helpful.
│ │ │ │ │ @@ -53444,15 +53444,15 @@
│ │ │ │ │  Call it btn_toggle_continuous.
│ │ │ │ │  Set the AbstractButton property checkable to True.
│ │ │ │ │  Set the ActionButton properties incr_imperial_number and incr_mm_number to 0.
│ │ │ │ │  Use Qt Designer’s slot editor to use the button signal clicked(bool) to call form’s handler function
│ │ │ │ │  toggle_continuous_clicked().
│ │ │ │ │  See Using Qt Designer To Add Slots section for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then add this code snippets to the handler file under the initialized__ function:
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │  # the HAL pins are built but HAL is not set ready
│ │ │ │ │ @@ -53497,15 +53497,15 @@
│ │ │ │ │  We can ”class patch” the library to redirect the function call. In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.file_manager import FileManager as FM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we are going to:
│ │ │ │ │  1. Keep a reference to the original function (1) so we can still call it
│ │ │ │ │  2. Redirect the class to call our custom function (2) in the handler file instead.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53551,15 +53551,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def our_load(self,fname):
│ │ │ │ │  print(fname)
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.super__load(fname)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.11. Adding Widgets Programmatically
│ │ │ │ │  In some situation it is only possible to add widgets with Python code rather then using the Qt
│ │ │ │ │  Designer editor.
│ │ │ │ │  When adding QtVCP widgets programmatically, sometimes there are extra steps to be taken.
│ │ │ │ │ @@ -53601,15 +53601,15 @@
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.hal = halcomp
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  self.PATHS = paths
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’actual-spindle-speed-changed’, \
│ │ │ │ │  lambda w,speed: self.update_spindle(speed))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add the widgets to the tab We need to make sure the Qt Designer widgets are already built before
│ │ │ │ │  we try to add to them. For this, we add a call to self.make_corner_widgets() function to build our
│ │ │ │ │  extra widgets at the right time, i.e. under the initialized__() function:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53714,15 +53714,15 @@
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This sets it as green when on.
│ │ │ │ │  This is the extra function call required with some QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  If HAL_NAME is omitted it will use the widget’s objectName if there is one.
│ │ │ │ │  It gives the special widgets reference to:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.HAL_GCOMP
│ │ │ │ │  the HAL component instance
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │ @@ -53815,15 +53815,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.12. Update/Read Objects Periodically
│ │ │ │ │  Sometimes you need to update a widget or read a value regularly that isn’t covered by normal
│ │ │ │ │  libraries.
│ │ │ │ │  Here we update an LED based on a watched HAL pin every 100 ms.
│ │ │ │ │  We assume there is an LED named led in the Qt Designer UI file.
│ │ │ │ │  Load the Qhal library for access to QtVCP’s HAL component In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Qhal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate Qhal In the INSTANTIATE LIBRARY SECTION add:
│ │ │ │ │  QHAL = Qhal()
│ │ │ │ │ @@ -53865,15 +53865,15 @@
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # widgets allows access to widgets from the QtVCP files
│ │ │ │ │  # at this point the widgets and hal pins are not instantiated
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  # directly select ZMQ message receiving
│ │ │ │ │  self.w.screen_options.setProperty(’use_receive_zmq_option’,True)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows an external program to call functions in the handler file.
│ │ │ │ │  Add a function to be called on ZMQ message reception Let’s add a specific function for testing.
│ │ │ │ │  You will need to run LinuxCNC from a terminal to see the printed text.
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │ @@ -53932,15 +53932,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You will need to know the signature of the function you wish to call. Also note that the message
│ │ │ │ │  is converted to a JSON object. This is because ZMQ sends byte messages not Python objects. json
│ │ │ │ │  converts Python objects to bytes and will be converted back when received.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.13.2. ZMQ Messages Writing
│ │ │ │ │  You may also want to communicate with an external program from the screen.
│ │ │ │ │  In the ScreenOptions widget, you can select the property use_send_zmq_message. You can also set
│ │ │ │ │  this property directly in the handler file, as in this sample.
│ │ │ │ │ @@ -53984,15 +53984,15 @@
│ │ │ │ │  topic, message = sock.recv_multipart()
│ │ │ │ │  print(’{} sent message:{}’.format(topic,json.loads(message)))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.14. Sending Messages To Status Bar Or Desktop Notify Dialogs
│ │ │ │ │  There are several ways to report information to the user.
│ │ │ │ │  A status bar is used for short information to show the user.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Not all screens have a status bar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Status bar usage example
│ │ │ │ │ @@ -54033,15 +54033,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # general functions #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def focusInChanged(self, widget):
│ │ │ │ │  if isinstance(widget.parent(),type(self.w.gcode_editor.editor)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Editor’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget,type(self.w.gcodegraphics)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Display’)
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget.parent(),type(self.w.mdihistory) ):
│ │ │ │ │  print(’MDI History’)
│ │ │ │ │ @@ -54084,15 +54084,15 @@
│ │ │ │ │  # if the -o option has ’camnumber=’ in it, assume it’s the camera number ←to use
│ │ │ │ │  elif ’camnumber=’ in self.w.USEROPTIONS_[num]:
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  number = int(self.w.USEROPTIONS_[num].strip(’camnumber=’))
│ │ │ │ │  except Exception as e:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  print(’Error with cam_align camera selection - not a number - using ←0’)
│ │ │ │ │  # set the camera number either as default or if -o option changed the ’number’
│ │ │ │ │  variable, to that number.
│ │ │ │ │  self.w.camview._camNum = number
│ │ │ │ │ @@ -54124,15 +54124,15 @@
│ │ │ │ │  the .ui file,
│ │ │ │ │  the handler file, and
│ │ │ │ │  possibly the .qss theme file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.3. QtVCP Startup To Shutdown
│ │ │ │ │  QtVCP source is located in +src/emc/usr_intf/qtvcp+ folder of LinuxCNC source tree.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.12.3.1. QtVCP Startup
│ │ │ │ │  When QtVCP first starts:
│ │ │ │ │  1. It must decide if this object is a screen or a panel.
│ │ │ │ │  2. It searches for and collects information about paths of required files and useful folders.
│ │ │ │ │ @@ -54166,15 +54166,15 @@
│ │ │ │ │  CONFIGPATH
│ │ │ │ │  Path of the launched configuration
│ │ │ │ │  BASEDIR
│ │ │ │ │  General path, used to derive all paths
│ │ │ │ │  BASENAME
│ │ │ │ │  Generic name used to derive all paths
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIBDIR
│ │ │ │ │  Path of QtVCP’s Python library
│ │ │ │ │  HANDLER
│ │ │ │ │  Path of handler file
│ │ │ │ │ @@ -54211,15 +54211,15 @@
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  Keybinding is always a difficult-to-get-right-in-all-cases affair.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom keybinding functions are to be defined in the handler file.
│ │ │ │ │  Most importantly widgets that require regular key input and not jogging, should be checked for in the
│ │ │ │ │  processed_key_event__ function.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.5.4. Preference File
│ │ │ │ │  Some QtVCP widgets use the preference file to record important information.
│ │ │ │ │  This requires the preference file to be set up early in the widget initialization process.
│ │ │ │ │  The easiest way to do this is to use the ScreenOptions widget.
│ │ │ │ │ @@ -54250,15 +54250,15 @@
│ │ │ │ │  By default, if there is a preference file, the dialogs will remember their last size/placement.
│ │ │ │ │  It is possible to override this so they open in the same location each time.
│ │ │ │ │  12.12.5.7. Styles (Themes)
│ │ │ │ │  While it is possible to set styles in Qt Designer, it is more convenient to change them later if they are
│ │ │ │ │  all set in a separate .qss file.
│ │ │ │ │  The file should be put in the same location as the handler file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1231 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interface Programming
│ │ │ │ │  13.1. Panelui
│ │ │ │ │ @@ -54285,15 +54285,15 @@
│ │ │ │ │  A typical HAL file will have these commands added:
│ │ │ │ │  # commands needed for panelui loading
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # sampler is needed for panelui
│ │ │ │ │  # cfg= must always be u for panelui. depth sets the available buffer
│ │ │ │ │  loadrt sampler cfg=u depth=1025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1232 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #uncomment to validate the panelui INI file
│ │ │ │ │  #loadusr pyui
│ │ │ │ │  # -d = debug, -v = verbose debug
│ │ │ │ │  # -d will show you keypress identification and commands called
│ │ │ │ │ @@ -54335,15 +54335,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Prefix
│ │ │ │ │  [HAL_PREFIX]
│ │ │ │ │  NAME= Yourname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows one to change the prefix of the HAL pins from panelui to an arbitrary name.
│ │ │ │ │  ZMQ Messaging Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [ZMQ_SETUP]
│ │ │ │ │  TOPIC = ’QTVCP’
│ │ │ │ │  SOCKET = ’tcp://127.0.0.1:5690’
│ │ │ │ │  ENABLE = True
│ │ │ │ │ @@ -54396,15 +54396,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS_PIN = True
│ │ │ │ │  TRUE_STATE = 20
│ │ │ │ │  TRUE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_STATE = 0
│ │ │ │ │  DEFAULT = false
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Buttons Togglebuttons only change state on each press of the button. Toggle button definitions start with the text TOGGLE_BUTTON inside single brackets.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │  # Each button name inside double brackets, must be unique and is case sensitive.
│ │ │ │ │  # This button, named ’tool_change’is controller by the row 2 column 5 key.
│ │ │ │ │ @@ -54450,15 +54450,15 @@
│ │ │ │ │  There are a number of internal commands you may use.
│ │ │ │ │  home_selected
│ │ │ │ │  required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  unhome_selected
│ │ │ │ │  required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  spindle_forward_adjust
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1235 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  optional argument: starting RPM (int) - default 100
│ │ │ │ │  Description: If the spindle is stopped it will start in the forward direction. If it is already running it
│ │ │ │ │  will increase or decrease the rpm depending on what direction the spindle is running in.
│ │ │ │ │  spindle_forward
│ │ │ │ │ @@ -54485,15 +54485,15 @@
│ │ │ │ │  required arguments: axis number (int), direction (int), distance (float)
│ │ │ │ │  quill_up
│ │ │ │ │  optional arguments: machine Z axis absolute position (float)
│ │ │ │ │  Description: Move Z axis to the given machine position
│ │ │ │ │  feed_hold
│ │ │ │ │  required argument: state (bool 0 or 1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  feed_override
│ │ │ │ │  required argument: rate (float)
│ │ │ │ │  rapid_override
│ │ │ │ │  required argument: rate (float 0-1)
│ │ │ │ │  spindle_override
│ │ │ │ │  required argument: rate (float)
│ │ │ │ │ @@ -54514,15 +54514,15 @@
│ │ │ │ │  Description: records the current mode, calls commands and then returns to mode.
│ │ │ │ │  mdi
│ │ │ │ │  required argument: G-code command(s)
│ │ │ │ │  Description: sets mode to MDI, calls commands.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  13.1.5. ZMQ Messages
│ │ │ │ │  Panelui can send ZMQ based messages on button presses.
│ │ │ │ │  In this way panelui can interact will other programs such as QtVCP screens.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │ @@ -54563,15 +54563,15 @@
│ │ │ │ │  # linuxcnc_stat: is the python status instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # linuxcnc_cmd: is the python command instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # commands: is the command instance so one can call the internal routines
│ │ │ │ │  # master: give access to the master functions/data
│ │ │ │ │  def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
│ │ │ │ │  self.parent = commands
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.current_mode = 0
│ │ │ │ │  # command functions are expected to have this layout:
│ │ │ │ │  # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
│ │ │ │ │  # widget_instance gives access to the calling widget’s function/data
│ │ │ │ │ @@ -54615,15 +54615,15 @@
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  Programmatic access to NML is through a C++ API; however, the most important parts of the NML
│ │ │ │ │  interface to LinuxCNC are also available to Python programs through the linuxcnc module.
│ │ │ │ │  Beyond the NML interface to the command, status and error channels, the linuxcnc module also
│ │ │ │ │  contains:
│ │ │ │ │  support for reading values from INI files
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.2.2. Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface
│ │ │ │ │  The general pattern for linuxcnc usage is roughly like this:
│ │ │ │ │  import the linuxcnc module
│ │ │ │ │  establish connections to the command, status and error NML channels as needed
│ │ │ │ │ @@ -54661,15 +54661,15 @@
│ │ │ │ │  acceleration
│ │ │ │ │  (returns float) - default acceleration, reflects the INI entry [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION.
│ │ │ │ │  active_queue
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of motions blending.
│ │ │ │ │  actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current trajectory position, (x y z a b c u v w) in machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  adaptive_feed_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - status of adaptive feedrate override (0/1).
│ │ │ │ │  ain
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current value of the analog input pins.
│ │ │ │ │ @@ -54710,15 +54710,15 @@
│ │ │ │ │  dtg
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - remaining distance of current move for each axis, as reported by trajectory planner.
│ │ │ │ │  echo_serial_number
│ │ │ │ │  (returns integer) - The serial number of the last completed command sent by a UI to task. All
│ │ │ │ │  commands carry a serial number. Once the command has been executed, its serial number is
│ │ │ │ │  reflected in echo_serial_number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - trajectory planner enabled flag.
│ │ │ │ │  estop
│ │ │ │ │  (returns integer) - Returns either STATE_ESTOP or not.
│ │ │ │ │ @@ -54761,15 +54761,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - current state of RS274NGC interpreter. One of INTERP_IDLE, INTERP_READING,
│ │ │ │ │  INTERP_PAUSED, INTERP_WAITING.
│ │ │ │ │  interpreter_errcode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current RS274NGC interpreter return code. One of INTERP_OK, INTERP_EXIT,
│ │ │ │ │  INTERP_EXECUTE_FINISH, INTERP_ENDFILE, INTERP_FILE_NOT_OPEN, INTERP_ERROR. see
│ │ │ │ │  src/emc/nml_intf/interp_return.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1242 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint
│ │ │ │ │  (returns tuple of dicts) - reflecting current joint values. See The joint dictionary.
│ │ │ │ │  joint_actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - actual joint positions.
│ │ │ │ │ @@ -54809,15 +54809,15 @@
│ │ │ │ │  motion_type
│ │ │ │ │  (returns integer) - The type of the currently executing motion. One of:
│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_TRAVERSE
│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_FEED
│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_ARC
│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_TOOLCHANGE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_PROBING
│ │ │ │ │  MOTION_TYPE_INDEXROTARY
│ │ │ │ │  Or 0 if no motion is currently taking place.
│ │ │ │ │  optional_stop
│ │ │ │ │ @@ -54858,15 +54858,15 @@
│ │ │ │ │  spindle
│ │ │ │ │  ’ (returns tuple of dicts) ’ - returns the current spindle status, see The spindle dictionary
│ │ │ │ │  spindles
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of spindles. Reflects [TRAJ]SPINDLES INI value.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  (returns integer) - current command execution status. One of RCS_DONE, RCS_EXEC, RCS_ERROR.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  task_mode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current task mode. one of MODE_MDI, MODE_AUTO, MODE_MANUAL.
│ │ │ │ │  task_paused
│ │ │ │ │  (returns integer) - task paused flag.
│ │ │ │ │ @@ -54903,15 +54903,15 @@
│ │ │ │ │  max_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - maximum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MAX_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  (returns float) - current velocity.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.3.3. The joint dictionary
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  s = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │ @@ -54948,15 +54948,15 @@
│ │ │ │ │  max_soft_limit
│ │ │ │ │  non-zero means max_position_limit was exceeded, int
│ │ │ │ │  min_ferror
│ │ │ │ │  (returns float) - configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_FERROR.
│ │ │ │ │  min_hard_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min hard limit exceeded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for joint motion, in machine units. configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_soft_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min_position_limit was exceeded.
│ │ │ │ │ @@ -54991,15 +54991,15 @@
│ │ │ │ │  override_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - value of the spindle override enabled flag.
│ │ │ │ │  speed
│ │ │ │ │  (returns float) - spindle speed value, rpm, > 0: clockwise, < 0: counterclockwise.
│ │ │ │ │  With G96 active this reflects the maximum speed set by the optional G96 D-word or, if the D-word
│ │ │ │ │  was missing, the default values +/-1e30
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.4. Preparing to send commands
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some commands can always be sent, regardless of mode and state; for instance, the linuxcnc.command.abor
│ │ │ │ │  method can always be called.
│ │ │ │ │ @@ -55036,15 +55036,15 @@
│ │ │ │ │  c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_ENGAGE)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_RELEASE)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │  c.home(2)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_STOP,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_CONTINUOUS,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_INCREMENT,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1248 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55086,15 +55086,15 @@
│ │ │ │ │  error_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator error message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  feedrate(float)
│ │ │ │ │  set the feedrate override, 1.0 = 100 %.
│ │ │ │ │  flood(int)
│ │ │ │ │  turn on/off flooding.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1249 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax
│ │ │ │ │  flood(command)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │ @@ -55139,15 +55139,15 @@
│ │ │ │ │  mist(linuxcnc.MIST_OFF)
│ │ │ │ │  Constants
│ │ │ │ │  MIST_ON
│ │ │ │ │  MIST_OFF
│ │ │ │ │  mode(int)
│ │ │ │ │  set mode (MODE_MDI, MODE_MANUAL, MODE_AUTO).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1250 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  override_limits()
│ │ │ │ │  set the override axis limits flag.
│ │ │ │ │  program_open(string)
│ │ │ │ │  open an NGC file.
│ │ │ │ │ @@ -55184,15 +55184,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  aviso
│ │ │ │ │  MDI commands will ignore this. ”S1000” after this will turn the spindle off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  text_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator text message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  c = linuxcnc.command()
│ │ │ │ │  # Increase speed of spindle 0 by 100rpm. Spindle must be on first.
│ │ │ │ │ @@ -55230,15 +55230,15 @@
│ │ │ │ │  13.2.6. Reading the error channel
│ │ │ │ │  To handle error messages, connect to the error channel and periodically poll() it.
│ │ │ │ │  Note that the NML channel for error messages has a queue (other than the command and status
│ │ │ │ │  channels), which means that the first consumer of an error message deletes that message from the
│ │ │ │ │  queue; whether your another error message consumer (e.g. Axis) will see the message is dependent
│ │ │ │ │  on timing. It is recommended to have just one error channel reader task in a setup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  e = linuxcnc.error_channel()
│ │ │ │ │  error = e.poll()
│ │ │ │ │  if error:
│ │ │ │ │  kind, text = error
│ │ │ │ │ @@ -55276,15 +55276,15 @@
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  stat = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │  stat.poll()
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(stat.ini_filename)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # See example above for usage of ’inifile’ object
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.8. The linuxcnc.positionlogger type
│ │ │ │ │  Some usage hints can be gleaned from src/emc/usr_intf/gremlin/gremlin.py.
│ │ │ │ │ @@ -55313,15 +55313,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import hal, time
│ │ │ │ │  h = hal.component(”passthrough”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”in”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  h.newpin(”out”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.3.2. Functions
│ │ │ │ │  component
│ │ │ │ │  +
│ │ │ │ │  The component itself is created by a call to the constructor hal.component. The arguments are
│ │ │ │ │ @@ -55358,15 +55358,15 @@
│ │ │ │ │  set_msg_level
│ │ │ │ │  Set the current Realtime msg level. used for debugging information.
│ │ │ │ │  connect
│ │ │ │ │  Connect a pin to a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.connect(”pinname”,”signal_name”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  disconnect
│ │ │ │ │  Disconnect a pin from a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.disconnect(”pinname”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_value
│ │ │ │ │ @@ -55403,15 +55403,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pin_has_writer
│ │ │ │ │  Does the specified pin have a driving pin connected.
│ │ │ │ │  Returns True or False.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h.in.pin_has_writer()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_name
│ │ │ │ │  Get the HAL object name.
│ │ │ │ │  Return a string.
│ │ │ │ │  h.in.get_name()
│ │ │ │ │ @@ -55448,15 +55448,15 @@
│ │ │ │ │  set_p
│ │ │ │ │  Set a pin value of any pin in the HAL system.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.set_p(”pinname”,”10”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.4. GStat Python Module
│ │ │ │ │  13.4.1. Intro
│ │ │ │ │  GStat is a Python class used to send messages from LinuxCNC to other Python programs. It uses
│ │ │ │ │  GObject to deliver messages, making it easy to listen for specific information. This is referred to
│ │ │ │ │ @@ -55492,15 +55492,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  # callback to change HAL pin state
│ │ │ │ │  def mode_changed(obj, data):
│ │ │ │ │  h[’g20’] = not data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h[’g21’] = data
│ │ │ │ │  # Make a component and pins
│ │ │ │ │  h = hal.component(”metric_status”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”g20”, hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │ @@ -55539,15 +55539,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-run”,lambda w: self.update_interp_label(’Run’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-idle”,lambda w: self.update_interp_label(’Idle’))
│ │ │ │ │  def update_state_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’state_label’).set_label(”State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  def update_estate_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’e_state_label’).set_label(”E State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1259 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def update_interp_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’interp_state_label’).set_label(”Interpreter State: %s” % ( ←text))
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │ @@ -55580,15 +55580,15 @@
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,widgets,paths)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.3. Messages
│ │ │ │ │  periodic
│ │ │ │ │  (returns nothing) - sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1260 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  state-estop
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC is goes into estop.
│ │ │ │ │  state-estop-reset
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC comes out of estop.
│ │ │ │ │ @@ -55626,15 +55626,15 @@
│ │ │ │ │  interp-paused
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is paused.
│ │ │ │ │  interp-reading
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is reading.
│ │ │ │ │  interp-waiting
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is waiting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1261 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  jograte-changed
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when jog rate has changed.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not have an internal jog rate.
│ │ │ │ │  This is GStat’s internal jog rate.
│ │ │ │ │ @@ -55678,15 +55678,15 @@
│ │ │ │ │  spindle-control-changed
│ │ │ │ │  (returns integer, bool, integer, bool) - (spindle num, spindle on state, requested spindle direction
│ │ │ │ │  & rate, at-speed state)
│ │ │ │ │  Sent when spindle direction or running status changes or at-speed changes.
│ │ │ │ │  current-feed-rate
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when the current feed rate changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1262 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  current-x-rel-position
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  current-position
│ │ │ │ │  (returns pyobject, pyobject, pyobject, pyobject) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │ @@ -55730,15 +55730,15 @@
│ │ │ │ │  radius-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G8 status changes
│ │ │ │ │  display X in radius mode
│ │ │ │ │  diameter-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G7 status changes
│ │ │ │ │  display X in Diameter mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  flood-changed
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when flood coolant state changes.
│ │ │ │ │  mist-changed
│ │ │ │ │  (returns bool ) - Sent when mist coolant state changes.
│ │ │ │ │ @@ -55779,15 +55779,15 @@
│ │ │ │ │  y (string): Y extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  y_zero_rxy (string): Y extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  z (string): Z extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  z_zero_rxy (string): Z extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  machine_unit_sys (string): Machine units (Metric or Imperial)
│ │ │ │ │  gcode_units (string): Units in G-code file (mm or in)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  1. See the images
│ │ │ │ │  better understanding.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55834,15 +55834,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - intended to be sent when requesting a DRO widget to change its reference.
│ │ │ │ │  0 = machine, 1 = relative, 3 = distance-to-go
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  show-preferences
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting the screen preferences to be displayed.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1265 / 1288
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│ │ │ │ │  shutdown
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting LinuxCNC to shutdown.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -55882,15 +55882,15 @@
│ │ │ │ │  (Nothing) - x = GSTAT.get_jograte() would return GSTAT’s current internal jograte (float).
│ │ │ │ │  set_jograte_angular
│ │ │ │ │  (float) get_jograte_angular
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (None) -
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_jog_increments
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increments
│ │ │ │ │  (None) is_all_homed
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the current state of all_homed (BOOL).
│ │ │ │ │ @@ -55926,15 +55926,15 @@
│ │ │ │ │  false if mode is 0
│ │ │ │ │  false if machine is busy
│ │ │ │ │  true if LinuxCNC is in the requested mode
│ │ │ │ │  None if possible to change, but not in requested mode
│ │ │ │ │  get_current_mode
│ │ │ │ │  (nothing) - returns integer: the current LinuxCNC mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1267 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_selected_joint
│ │ │ │ │  (integer) - records the selected joint number internally.
│ │ │ │ │  requests the joint to be selected by emitting the
│ │ │ │ │  joint-selection-changed message.
│ │ │ │ │ @@ -55963,30 +55963,30 @@
│ │ │ │ │  state-tags branch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5. Vismach
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Vismach viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  zoom by scroll wheel or right button drag,
│ │ │ │ │  pan by left button drag,
│ │ │ │ │  rotate by middle-button drag or shift-drag.
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax. This means
│ │ │ │ │  that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this document I will
│ │ │ │ │  use the simplest and most basic of them.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is
│ │ │ │ │  Create the HAL pins that control the motion.
│ │ │ │ │  Create the parts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Define how they move.
│ │ │ │ │  Assemble into movement groups.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.1. Start the script
│ │ │ │ │ @@ -56026,15 +56026,15 @@
│ │ │ │ │  cylinder = CylinderX(x1, r1, x2, r2) + cylinder = CylinderY(y1, r1, y2, r2) + cylinder
│ │ │ │ │  = CylinderZ(z1, r1, z2, r2)
│ │ │ │ │  Creates a (optionally tapered) cylinder on the given axis with the given radii at the given points on
│ │ │ │ │  the axis.
│ │ │ │ │  sphere = Sphere(x, y, z, r)
│ │ │ │ │  Creates a sphere of radius r at (x,y,z)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  triangle = TriangleXY(x1, y1, x2, y2, x3, y3, z1, z2) + triangle = TriangleXZ(x1, z1,
│ │ │ │ │  x2, z2, x3, z3, y1, y2) + triangle = TriangleYZ(y1, z1, y2, z2, y3, z3, x1, x2)
│ │ │ │ │  Creates a triangular plate between planes defined by the last two values parallel to the specified
│ │ │ │ │  plane, with vertices given by the three coordinate pairs.
│ │ │ │ │ @@ -56072,15 +56072,15 @@
│ │ │ │ │  The function arguments are:
│ │ │ │ │  • first a collection/part which can be pre-created earlier in the script, or could be created at this
│ │ │ │ │  point if preferred eg part1 = HalTranslate([Box(....)], ...).
│ │ │ │ │  • The HAL component is the next argument, ie the object returned by the comp = hal.component(...)
│ │ │ │ │  command. After that is the name of the HAL in that will animate the motion, this needs to match
│ │ │ │ │  an existing HAL pin that is part of the HAL component created earlier in the script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Then follow the X, Y, Z scales.
│ │ │ │ │  For a Cartesian machine created at 1:1 scale this would typically be 1,0,0 for a motion in the
│ │ │ │ │  positive X direction.
│ │ │ │ │  However if the STL file happened to be in cm and the machine was in inches, this could be fixed
│ │ │ │ │ @@ -56121,15 +56121,15 @@
│ │ │ │ │  head = AsciiSTL(filename=”./head.stl”)
│ │ │ │ │  head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
│ │ │ │ │  head = Translate([head],0,0,4)
│ │ │ │ │  head = Collection([head, tool, dogs, draw])
│ │ │ │ │  head = HalTranslate([head],c,”Z”,0,0,0.1)
│ │ │ │ │  # base
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  base = AsciiSTL(filename=”./base.stl”)
│ │ │ │ │  base = Color([0.5,0.5,0.5,1],[base])
│ │ │ │ │  # mount head on it
│ │ │ │ │  base = Collection([head, base])
│ │ │ │ │ @@ -56170,15 +56170,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  #create the HAL component and pins
│ │ │ │ │  comp = hal.component(”compname”)
│ │ │ │ │  comp.newpin(”pin_name”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #create the floor, tool and work
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  floor = Box(-50, -50, -3, 50, 50, 0)
│ │ │ │ │  work = Capture()
│ │ │ │ │  tooltip = Capture()
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #Build and assemble the model
│ │ │ │ │  part1 = Collection([Box(-6,-3,94,6,3,100)])
│ │ │ │ │ @@ -56189,23 +56189,23 @@
│ │ │ │ │  #create a top-level model
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  #Start the visualization
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, 100, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Parte III
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary, Copyright & History
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -56225,15 +56225,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -56267,15 +56267,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1277 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -56318,15 +56318,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1278 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -56369,15 +56369,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1279 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -56422,15 +56422,15 @@
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum
│ │ │ │ │  speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code program
│ │ │ │ │  for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1280 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -56472,28 +56472,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1282 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copyright
│ │ │ │ │  16.1. Legal Section
│ │ │ │ │ @@ -56520,15 +56520,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -56577,15 +56577,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1284 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must
│ │ │ │ │  either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │ @@ -56632,15 +56632,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -56681,15 +56681,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1286 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ │ │ @@ -56716,15 +56716,15 @@
│ │ │ │ │  is included in the section entitled ”GNU Free Documentation License”.
│ │ │ │ │  If you have no Invariant Sections, write ”with no Invariant Sections” instead of saying which ones
│ │ │ │ │  are invariant. If you have no Front-Cover Texts, write ”no Front-Cover Texts” instead of ”Front-Cover
│ │ │ │ │  Texts being LIST”; likewise for Back-Cover Texts.
│ │ │ │ │  If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples in parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License,
│ │ │ │ │  to permit their use in free software.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Capítulo 17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Historia de LinuxCNC
│ │ │ │ │  17.1. Origin
│ │ │ │ │ @@ -56756,15 +56756,15 @@
│ │ │ │ │  interested in improving EMC. Many people requested or coded small improvements to the code. Ray
│ │ │ │ │  Henry wanted to refine the user interface. Since Ray was reluctant to try tampering with the C code
│ │ │ │ │  in which the user interface was written, a simpler method was sought. Fred Proctor of NIST suggested a scripting language and wrote code to interface the Tcl/Tk scripting language to the internal
│ │ │ │ │  NML communications of EMC. With this tool Ray went on to write a Tcl/Tk program that became the
│ │ │ │ │  predominant user interface for EMC at the time.
│ │ │ │ │  For NIST’s perspective, see this paper written by William Shackleford and Frederick Proctor, describing the history of EMC and its transition to open source.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1288 / 1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By this time interest in EMC as beginning to pick up substantially. As more and more people attempted
│ │ │ │ │  installation of EMC, the difficulty of patching a Linux kernel with the real time extensions and of
│ │ │ │ │  compiling the EMC code became glaringly obvious. Many attempts to document the process and write
│ │ │ │ │  scripts were attempted, some with moderate success. The problem of matching the correct version of
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_es.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_es.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Índice general
│ │ │ │ │  1. About LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -115,15 +115,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.3. Command line - Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.4. Command line - MacOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -267,15 +267,15 @@
│ │ │ │ │  7.2. GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  30
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Team
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This handbook is a work in progress. If you are able to help with writing, editing, or graphic preparation please contact any member of the writing team or join and send an email to emc-users@lists.sourceforge
│ │ │ │ │  Copyright © 2000-2020 LinuxCNC.org
│ │ │ │ │ @@ -293,15 +293,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  About LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1. The Software
│ │ │ │ │ @@ -328,15 +328,15 @@
│ │ │ │ │  It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -369,15 +369,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.2. Mailing List
│ │ │ │ │  An Internet Mailing List is a way to put questions out for everyone on that list to see and answer at
│ │ │ │ │  their convenience. You get better exposure to your questions on a mailing list than on the IRC but
│ │ │ │ │  answers take longer. In a nutshell you e-mail a message to the list and either get daily digests or
│ │ │ │ │  individual replies back depending on how you set up your account.
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.3. Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │ @@ -387,15 +387,15 @@
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.5. Bug Reports
│ │ │ │ │  Report bugs to the LinuxCNC github bug tracker.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  System Requirements
│ │ │ │ │  2.1. Minimum Requirements
│ │ │ │ │ @@ -420,15 +420,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2. Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can, however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing config
│ │ │ │ │  files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of LinuxCNC
│ │ │ │ │  distributed. The package names are ”linuxcnc” and ”linuxcnc-uspace”.
│ │ │ │ │ @@ -465,24 +465,24 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3. Problematic Hardware
│ │ │ │ │  2.3.1. Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2. Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting LinuxCNC
│ │ │ │ │  This section describes the recommended way to download and make a fresh install of LinuxCNC.
│ │ │ │ │ @@ -509,15 +509,15 @@
│ │ │ │ │  This section describes some methods for downloading the Live/Install image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.1. Normal Download
│ │ │ │ │  Software for LinuxCNC to download is presented on the project’s Downloads page. Most users will aim
│ │ │ │ │  for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nota
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │ @@ -555,15 +555,15 @@
│ │ │ │ │  but there are alternatives. More information can be found at: How To MD5SUM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2. Write the image to a bootable device
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.1. Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -598,15 +598,15 @@
│ │ │ │ │  1. Insert a blank DVD into your burner. A CD/DVD Creator or Choose Disc Type window will pop
│ │ │ │ │  up. Close this, as we will not be using it.
│ │ │ │ │  2. Browse to the downloaded image in the file browser.
│ │ │ │ │  3. Right click on the ISO image file and choose Write to Disc.
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │ @@ -636,15 +636,15 @@
│ │ │ │ │  At the time of writing the Live Image is only available with the preempt-rt kernel and a matching
│ │ │ │ │  LinuxCNC. On some hardware this might not offer good enough latency. There is an experimental
│ │ │ │ │  version available using the RTAI realtime kernel which will often give better latency.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4. Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  To install LinuxCNC from the Live CD select Install (Graphical) at bootup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.5. Updates to LinuxCNC
│ │ │ │ │  With the normal install the Update Manager will notify you of updates to LinuxCNC when you go on
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │ @@ -729,15 +729,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preempt-RT kernels The Preempt-rt kernels are available for Debian from the regular debian.org
│ │ │ │ │  archive. The package is called linux-image-rt-*. Simply install the package in the same way as any
│ │ │ │ │  other package from the Synaptic Package manager or with apt-get at the command-line.
│ │ │ │ │  RTAI Kernels The RTAI kernels are available for download from the linuxcnc.org debian archive. The
│ │ │ │ │  apt source is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Debian Bookworm: deb http://linuxcnc.org bookworm base
│ │ │ │ │  Debian Bullseye: deb http://linuxcnc.org bullseye base
│ │ │ │ │  Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │ @@ -772,15 +772,15 @@
│ │ │ │ │  this document.
│ │ │ │ │  4. Add the LinuxCNC Archive Signing Key to your apt keyring by downloading [the LinuxCNC installer script](https://www.linuxcnc.org/linuxcnc-install.sh) You will need to make the script executable to run it:
│ │ │ │ │  chmod +x linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then you can run the installer:
│ │ │ │ │  sudo ./linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.2. Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │ @@ -795,15 +795,15 @@
│ │ │ │ │  Reboot the machine, ensuring that the system boots from the new 5.4.258-rtai kernel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.3. Installing on Raspbian 12
│ │ │ │ │  Don’t do that. The latencies are too bad with the default kernel and the PREEMPT_RT (the RT is
│ │ │ │ │  important) kernel of Debian does not boot on the Pi (as of 1/2024). Please refer to the images provided
│ │ │ │ │  online. You can create them yourself following the scripts provided online.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  4.1. Invoking LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -830,15 +830,15 @@
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  • attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  pyvcp_demo - Python Virtual Control Panel
│ │ │ │ │  qtaxis - Touch Screen GUI, axis lookalike
│ │ │ │ │ @@ -869,15 +869,15 @@
│ │ │ │ │  tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │  latency - Applications to investigate latency
│ │ │ │ │  • latency-histogram-1 - histogram for single servo thread
│ │ │ │ │ @@ -894,15 +894,15 @@
│ │ │ │ │  Figura 4.1: Selector de Configuración de LinuxCNC
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3. Next steps in configuration
│ │ │ │ │  After finding the sample configuration that uses the same interface hardware as your machine (or a
│ │ │ │ │  simulator configuration), and saving a copy to your home directory, you can customize it according to
│ │ │ │ │  the details of your machine. Refer to the Integrator Manual for topics on configuration.
│ │ │ │ │ @@ -929,15 +929,15 @@
│ │ │ │ │  HAL files, local modifications will then prevail.
│ │ │ │ │  The Configuration selector makes a symbolic link in the user configuration directory (named hallib)
│ │ │ │ │  that points to the system HAL file library. This link simplifies copying a library file. For example, to
│ │ │ │ │  copy the library core_sim.hal file in order to make local modifications:
│ │ │ │ │  cd ~/linuxcnc/configs/name_of_configuration
│ │ │ │ │  cp hallib/core_sim.hal core_sim.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │ @@ -969,15 +969,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You should be running on Debian Buster, Bullseye or Bookworm or Ubuntu 20.04 ”Focal Fossa” or
│ │ │ │ │  newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.
│ │ │ │ │  You will also need to check which realtime kernel is being used:
│ │ │ │ │  uname -r
│ │ │ │ │  6.1.0-10-rt-amd64
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you see (as above) -rt- in the kernel name then you are running the preempt-rt kernel and should
│ │ │ │ │  install the ”uspace” version of LinuxCNC. You should also install uspace for ”sim” configs on nonrealtime kernels
│ │ │ │ │  If you see -rtai- in the kernel name then you are running RTAI realtime. See below for the LinuxCNC
│ │ │ │ │  version to install. RTAI packages are available for Bookworm and Buster but not currently for Bullseye.
│ │ │ │ │ @@ -1014,29 +1014,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figura 5.1: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.2. Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  5.1.2.1. Debian Buster, Bullseye and Bookworm
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  Click the Reload button.
│ │ │ │ │  Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │ @@ -1073,15 +1073,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dpkg -i linuxcnc_2.9.2.deb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.3. Updating Configuration Files for 2.9
│ │ │ │ │  5.3.1. Stricter handling of pluggable interpreters
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t know what a pluggable interpreter is, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │ @@ -1115,24 +1115,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mdro mqtt-publisher pi500_vfd pmx485-test qtplasmac-cfg2prefs qtplasmac-materials qtplasmac-plasmac2q
│ │ │ │ │  qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.2. En tiempo real
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6. New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -1166,15 +1166,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -1217,15 +1217,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -1268,15 +1268,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -1321,15 +1321,15 @@
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum
│ │ │ │ │  speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code program
│ │ │ │ │  for the first time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -1371,28 +1371,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -1418,15 +1418,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -1475,15 +1475,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  32 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must
│ │ │ │ │  either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │ @@ -1530,15 +1530,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  33 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -1579,15 +1579,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  34 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_es.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_es.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Índice general
│ │ │ │ │  1. Stepper Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -125,15 +125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.3.Wiring Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Information
│ │ │ │ │  1.1. Stepper Motor Operation
│ │ │ │ │ @@ -152,15 +152,15 @@
│ │ │ │ │  time that each coil can exert its full magnetic attraction on the rotor reduces, thereby reducing the
│ │ │ │ │  overall torque. This relationship between speed and torque is largely inversely proportional.
│ │ │ │ │  In the below example, the charging time for three coils is shown when the applied voltage is stepped
│ │ │ │ │  from 0 V to 40 V. While all three coils can easily reach the full current limit of 5 amps (A), the time
│ │ │ │ │  taken varies for each coil. The 4 milli-Henry (mH) coil (blue trace) takes twice as long to reach full
│ │ │ │ │  current than the 2 mH coil (green trace), and the 8 mH (red trace) coil takes twice as long again:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the rate at which step changes are applied to the coils is significantly shorter than the rise time,
│ │ │ │ │  it’s easy to see that the winding has less time to attain full magnetic attraction on the rotor, and thus
│ │ │ │ │  maximum torque is curtailed. In the below example the 2 mH coil can achieve the full 5 A limit before
│ │ │ │ │  the step voltage is removed, but the 4 mH and 8 mH coils cannot:
│ │ │ │ │ @@ -179,15 +179,15 @@
│ │ │ │ │  In most stepper-based CNC systems the voltage of the supply feeding the stepper driver is several
│ │ │ │ │  orders of magnitude greater than the voltage of the motor itself. A typical NEMA23 stepper motor
│ │ │ │ │  may have a rating of only a handful of volts, yet the power supply and driver could be operating at
│ │ │ │ │  48 VDC or more.
│ │ │ │ │  Nearly all modern stepper motor drivers on the market today are constant-current types. That is,
│ │ │ │ │  the current being applied to each winding is fixed irrespective of how much voltage is being applied.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Most drivers accomplish this by monitoring the current being drawn through the motor windings and
│ │ │ │ │  rapidly switching the outputs on and off at a very high frequency to maintain this current. Depending
│ │ │ │ │  on the drivers being used, it may even be possible to hear this high frequency whistling in the motors
│ │ │ │ │  themselves when stationary. Because the voltage is rapidly switched on and off to maintain the winding
│ │ │ │ │ @@ -232,15 +232,15 @@
│ │ │ │ │  introduced.
│ │ │ │ │  Several methods exist to help control the effects of resonance, all with varying degrees of complexity,
│ │ │ │ │  effectiveness and side effects:
│ │ │ │ │  Microstepping can help reduce resonance by using smaller step changes in current between each
│ │ │ │ │  step. These smaller step changes cause less ringing in the motor and windings and thus cause less
│ │ │ │ │  excitation at the point of resonance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ensuring the motor is never operated at a particular frequency for a sustained period is a very basic
│ │ │ │ │  method of reducing resonance, always accelerating or decelerating through the resonant peak.
│ │ │ │ │  Increasing inertial load will damp unwanted resonances at the expense of some torque and potentially some accuracy. Elastomeric motor mounts, shaft couplings or bearing mounts can be employed.
│ │ │ │ │  More advanced stepper motor drives may have the ability to switch between stepping modes such
│ │ │ │ │ @@ -277,15 +277,15 @@
│ │ │ │ │  in leadscrews, flex in gantries, runout in the spindle and cutting tool, static friction in the stepper
│ │ │ │ │  motor itself, stepper detent error , etc.) that will render such small amounts of resolution completely
│ │ │ │ │  meaningless. In practice, microstepping at rates in excess of 4x or 8x on a CNC machine fitted with
│ │ │ │ │  leadscrews serves little purpose. In some cases it may even be more beneficial to run at lower degrees
│ │ │ │ │  of microstepping or even full steps, and operate the stepper motor through a gear reduction to obtain
│ │ │ │ │  the necessary resolution and torque gains.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5. Open and Closed Loop
│ │ │ │ │  In the simplest CNC systems employing stepper motors, the host computer and/or stepper driver
│ │ │ │ │  receives no feedback from the motor that it has achieved the desired outcome when commanded
│ │ │ │ │  to begin stepping. The assumption by the software, driver and end user is that the motor operated
│ │ │ │ │ @@ -305,15 +305,15 @@
│ │ │ │ │  to the downstream driver as it would normally when running in open loop. In these situations the
│ │ │ │ │  drivers usually include an alarm output which signals the software to halt when the load placed on
│ │ │ │ │  the stepper becomes too great for the driver to compensate without losing steps.
│ │ │ │ │  More advanced implementations of closed loop operation bring the encoder signal all the way back
│ │ │ │ │  to the host computer, but require that a much higher hardware and software overhead be installed to
│ │ │ │ │  manage the encoder feedback and calculation and delivery of drive compensation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Timing
│ │ │ │ │  This page is for step and direction timing of stepper drives.
│ │ │ │ │ @@ -376,15 +376,15 @@
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Falling
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -477,15 +477,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g212rev15.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g213vrev7.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -623,15 +623,15 @@
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_dualdc_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/index.htm
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/THB6064/index.htm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *Motion
│ │ │ │ │ @@ -856,15 +856,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.kelinginc.net/kL6852.pdf
│ │ │ │ │  https://www.sherline.com/-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://www.lewetz.de/download/ibstep3se.pdf
│ │ │ │ │  http://www.compumotor.com
│ │ │ │ │  manuals/ZETA/ZETA_Rev_A_Entire.pdf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  www.cncdrive.com
│ │ │ │ │  Dugong
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │ @@ -1103,15 +1103,15 @@
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM503d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM705d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM806d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M415Bm.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M542V2m.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M752m.pdf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │  Time
│ │ │ │ │  1500
│ │ │ │ │ @@ -1290,15 +1290,15 @@
│ │ │ │ │  5000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rising
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://cnc4you.co.uk/resources/CW5045.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Capítulo 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Best Wiring Practices
│ │ │ │ │  3.1. Electrical Noise
│ │ │ │ │ @@ -1326,15 +1326,15 @@
│ │ │ │ │  this discussion the terms earth and common must be made distinct from each other to avoid confusion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3. Wire Selection and Use
│ │ │ │ │  Wire comes in many types, sizes and configurations. Wading through all the wire available is a monumental task of its own, but for the purposes of this article it is only necessary to consider the types of
│ │ │ │ │  wires typically used when wiring a CNC controller. Additionally, how the wire is to be used can have
│ │ │ │ │  some effect on the overall system. What follows are some tips that may prove helpful.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3.1. Single Conductor Wire
│ │ │ │ │  Wire comes in two forms: solid conductor and stranded. Solid core wire is generally cheaper than
│ │ │ │ │  stranded, but more likely to break if used in applications where repeated bending is expected. Fortunately, the prevalence of stranded wire on the market means that its use should be encouraged
│ │ │ │ │  wherever possible.
│ │ │ │ │ @@ -1377,15 +1377,15 @@
│ │ │ │ │  For very noisy environments, a further subset of the above two shielding methodologies may be employed, whereby both braid and foil shielding is used simultaneously. Individual wires in a multi-conductor
│ │ │ │ │  cable may also be shielded along with an overall shield being applied to the entire cable jacket.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4. AC Line Voltage
│ │ │ │ │  The incoming mains AC that powers the CNC system can pick up and carry noise into the power
│ │ │ │ │  supplies and other equipment. For example, if the incoming supply is also used to feed large motors,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  electrical noise may be generated on the line feeding the CNC components. Although most modern
│ │ │ │ │  electronic devices feature built-in mains filtering to help minimise the susceptibility to mains-borne
│ │ │ │ │  interference, the custom and modularised nature of a CNC system can mean that components used
│ │ │ │ │  come from a wide variety of sources with differing degrees of inherent noise immunity.
│ │ │ │ │ @@ -1424,15 +1424,15 @@
│ │ │ │ │  In general it makes most sense to keep the commons of the various DC PSUs used in the CNC system
│ │ │ │ │  separate from each other, and separate from the AC mains earth unless there is a specific requirement
│ │ │ │ │  to tie them together. In most cases the common points of the heavy-duty power sections of the CNC
│ │ │ │ │  system (eg, stepper motor or servo motor drivers, spindle motors etc) will be segregated from common
│ │ │ │ │  points of the electrically-sensitive sections of the CNC (control interface boards, limit switches, tool
│ │ │ │ │  probe circuitry etc) to prevent cross-contamination of the two systems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Should it be necessary to connect several common points of different PSUs together, or to connect
│ │ │ │ │  a common of a PSU to AC main earth, it should be done at a single point only and as close to the
│ │ │ │ │  common terminal of the PSUs as possible.
│ │ │ │ │  In CNC machines where the hardware drivers and interfacing circuitry are pre-assembled, the decision as to which DC commons are tied where is usually taken out of the hands of the end user.
│ │ │ │ │ @@ -1473,15 +1473,15 @@
│ │ │ │ │  issues with a limit switch operating with a 24V signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8. Stepper or Servo Motor Drivers
│ │ │ │ │  The metal housing of the driver should be connected to the local mains earth in the CNC system. Some
│ │ │ │ │  driver enclosures will indicate a specific terminal as being the earthing point, in which case this point
│ │ │ │ │  must be connected to earth via a dedicated wire.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Control and power wiring should be segregated as much as possible. Route signal input wires well
│ │ │ │ │  away from power supply and motor drive output lines.
│ │ │ │ │  It is recommended to run both driver input and motor output wiring in shielded cable with the shield
│ │ │ │ │  terminated to mains earth. The shield on the input lines helps reduce the amount of interference they
│ │ │ │ │ @@ -1517,15 +1517,15 @@
│ │ │ │ │  against this surface as much as possible while wiring between two points.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.11. Mechanical Noise
│ │ │ │ │  Very few mechanical switches (eg, an axis limit switch or tool probe input) will close or open perfectly
│ │ │ │ │  when operated. More often than not the switch contacts will physically bounce against each other
│ │ │ │ │  several times within a very short space of time when operated. This may be interpreted by the machine
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  controller as multiple operations of the same signal when in reality only one clean state change was
│ │ │ │ │  expected. Sometimes it doesn’t matter, but in many circumstances it is desirable to ensure that any
│ │ │ │ │  state change is as clean as possible and does not interfere with the operation of the machine. This is
│ │ │ │ │  accomplished by debouncing.
│ │ │ │ │ @@ -1563,15 +1563,15 @@
│ │ │ │ │  3.12.2. Wiring Schematics
│ │ │ │ │  As the CNC machine is wired, make sure to draw up a schematic that can be referenced to later. The
│ │ │ │ │  schematic does not have to be all that neat, but it should be understandable in such a way that it
│ │ │ │ │  could be easily interpreted at a later date, ideally by anyone who may need to service the equipment.
│ │ │ │ │  Include details such as wire colours used, pin numbers, part numbers and any other notes that will
│ │ │ │ │  help explain particular details not immediately apparent from first glance at the schematic.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.3. Wiring Identification
│ │ │ │ │  Take the time to identify each wire in the system. When a bundle of wires has been cable-tied in place
│ │ │ │ │  it can be very difficult to look at them and know for sure which wire goes where. Label the motor wires
│ │ │ │ │  with the joint or axis they are associated with, or identify each signal wire so that it is easy to identify
├── linuxcnc-doc-fr_2.9.7-1_all.deb
│ ├── file list
│ │ @@ -1,3 +1,3 @@
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│ │ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ │┄ Files differ
│ ├── data.tar.xz
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│ │ │ ├── file list
│ │ │ │ @@ -4,18 +4,18 @@
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│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_fr.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table des matières
│ │ │ │ │  1 Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -117,15 +117,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -281,15 +281,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  19
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -449,15 +449,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.3Process line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  27
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.4Configuration Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  27
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -623,15 +623,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14Others . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 Coding Style
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  41
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -777,15 +777,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  55
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 Repo Git officiel de LinuxCNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  55
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.2 Use of Git in the LinuxCNC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -872,15 +872,15 @@
│ │ │ │ │  10.2GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  65
│ │ │ │ │  65
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -900,15 +900,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL General Reference
│ │ │ │ │  2.1 HAL Entity Names
│ │ │ │ │ @@ -938,15 +938,15 @@
│ │ │ │ │  This results in a structure that resembles a directory tree. Even though halcmd doesn’t recognize the
│ │ │ │ │  tree structure, proper choice of naming conventions will let it group related items together (since it
│ │ │ │ │  sorts the names). In addition, higher level tools can be designed to recognize such structure, if the
│ │ │ │ │  names provide the necessary information. To do that, all HAL components should follow these rules:
│ │ │ │ │  — Dots (“.”) separate levels of the hierarchy. This is analogous to the slash (“/”) in a filename.
│ │ │ │ │  — Hyphens (“-”) separate words or fields in the same level of the hierarchy.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — HAL components should not use underscores or “MixedCase”. 1
│ │ │ │ │  — Use only lowercase letters and numbers in names.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3 Hardware Driver Naming Conventions
│ │ │ │ │ @@ -986,15 +986,15 @@
│ │ │ │ │  number.
│ │ │ │ │  1. Underlined characters have been removed, but there are still a few cases of broken mixture, for example pid.0.Pgain in
│ │ │ │ │  place of pid.0.p-gain.
│ │ │ │ │  2. One exception to the ”channel numbers start at zero” rule is the parallel port. Its HAL pins are numbered with the
│ │ │ │ │  corresponding pin number on the DB-25 connector. This is convenient for wiring, but inconsistent with other drivers. There is
│ │ │ │ │  some debate over whether this is a bug or a feature.
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│ │ │ │ │  <specific-name>
│ │ │ │ │  An individual I/O channel might have just a single HAL pin associated with it, but most have more
│ │ │ │ │  than one. For example, a digital input has two pins, one is the state of the physical pin, the other
│ │ │ │ │  is the same thing inverted. That allows the configurator to choose between active high and active
│ │ │ │ │ @@ -1037,15 +1037,15 @@
│ │ │ │ │  Writes all outputs (step generators, pwm, DACs, and digital) on the first Pico Systems ppmc
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Note to driver programmers: Do NOT implement separate functions for different I/O types unless they are interruptible
│ │ │ │ │  and can work in independent threads. If interrupting an encoder read, reading digital inputs, and then resuming the encoder
│ │ │ │ │  read will cause problems, then implement a single function that does everything.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 3
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│ │ │ │ │  Code Notes
│ │ │ │ │  3.1 Intended audience
│ │ │ │ │ @@ -1076,15 +1076,15 @@
│ │ │ │ │  — JOINT - A joint is one of the movable parts of the machine. Joints are distinct from axes, although
│ │ │ │ │  the two terms are sometimes (mis)used to mean the same thing. In LinuxCNC, a joint is a physical thing that can be moved, not a coordinate in space. For example, the quill, knee, saddle, and
│ │ │ │ │  table of a Bridgeport mill are all joints. The shoulder, elbow, and wrist of a robot arm are joints, as
│ │ │ │ │  are the linear actuators of a hexapod. Every joint has a motor or actuator of some type associated
│ │ │ │ │  with it. Joints do not necessarily correspond to the X, Y, and Z axes, although for machines with
│ │ │ │ │  trivial kinematics that may be the case. Even on those machines, joint position and axis position
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│ │ │ │ │  are fundamentally different things. In this document, the terms joint and axis are used carefully
│ │ │ │ │  to respect their distinct meanings. Unfortunately that isn’t necessarily true everywhere else. In
│ │ │ │ │  particular, GUIs for machines with trivial kinematics may gloss over or completely hide the distinction between joints and axes. In addition, the INI file uses the term axis for data that would
│ │ │ │ │  more accurately be described as joint data, such as input and output scaling, etc.
│ │ │ │ │ @@ -1112,19 +1112,19 @@
│ │ │ │ │  3.4 Architecture overview
│ │ │ │ │  There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT),
│ │ │ │ │  a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several
│ │ │ │ │  text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document,
│ │ │ │ │  both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data,
│ │ │ │ │  how to easily extend/modify things, etc.).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.4.1 LinuxCNC software architecture
│ │ │ │ │  At the coarsest level, LinuxCNC is a hierarchy of three controllers: the task level command handler and program interpreter, the motion controller, and the discrete I/O controller. The discrete I/O
│ │ │ │ │  controller is implemented as a hierarchy of controllers, in this case for spindle, coolant, and auxiliary
│ │ │ │ │  (e.g., estop, lube) subsystems. The task controller coordinates the actions of the motion and discrete
│ │ │ │ │ @@ -1155,19 +1155,19 @@
│ │ │ │ │  processes. For realtime motion control, the script first loads the default tpmod and homemod modules
│ │ │ │ │  and then loads the kinematics and motion modules according to settings in halfiles specified by the
│ │ │ │ │  INI file.
│ │ │ │ │  Custom (user-built) homing or trajectory-planning modules can be used in place of the default modules
│ │ │ │ │  via INI file settings or command line options. Custom modules must implement all functions used by
│ │ │ │ │  the default modules. The halcompile utility can be used to create a custom module.
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│ │ │ │ │  3.6 Block diagrams and Data Flow
│ │ │ │ │  The following figure is a block diagram of a joint controller. There is one joint controller per joint.
│ │ │ │ │  The joint controllers work at a lower level than the kinematics, a level where all joints are completely
│ │ │ │ │  independent. All the data for a joint is in a single joint structure. Some members of that structure are
│ │ │ │ │ @@ -1183,15 +1183,15 @@
│ │ │ │ │  — emcmotStatus->joints[n].coarse_pos - This is the desired position, in joint coordinates, but before
│ │ │ │ │  interpolation. It is updated at the traj rate, not the servo rate. In coord mode, it is generated by
│ │ │ │ │  applying inverse kins to (1) In teleop mode, it is generated by applying inverse kins to (1) In free
│ │ │ │ │  mode, it is copied from (3), I think.
│ │ │ │ │  — ’emcmotStatus->joints[n].pos_cmd - This is the desired position, in joint coords, after interpolation.
│ │ │ │ │  A new set of these coords is generated every servo period. In coord mode, it is generated from (2)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  by the interpolator. In teleop mode, it is generated from (2) by the interpolator. In free mode, it is
│ │ │ │ │  generated by the free mode traj planner.
│ │ │ │ │  — emcmotStatus->joints[n].motor_pos_cmd - This is the desired position, in motor coords. Motor coords are generated by adding backlash compensation, lead screw error compensation, and offset
│ │ │ │ │  (for homing) to (3). It is generated the same way regardless of the mode, and is the output to the
│ │ │ │ │ @@ -1208,26 +1208,26 @@
│ │ │ │ │  because one or more axes aren’t homed. In that case, the options are: A) fake it by copying (1), or
│ │ │ │ │  B) admit that we don’t really know the Cartesian coordinates, and simply don’t update actualPos.
│ │ │ │ │  Whatever approach is used, I can see no reason not to do it the same way regardless of the operating
│ │ │ │ │  mode. I would propose the following: If there are forward kins, use them, unless they don’t work
│ │ │ │ │  because of unhomed axes or other problems, in which case do (B). If no forward kins, do (A), since
│ │ │ │ │  otherwise actualPos would never get updated.
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│ │ │ │ │  3.7 Homing
│ │ │ │ │  3.7.1 Homing state diagram
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│ │ │ │ │  3.7.2 Another homing diagram
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Commands
│ │ │ │ │  The commands are implemented by a large switch statement in the function emcmotCommandHandler(), which is called at the servo rate. More on that function later.
│ │ │ │ │ @@ -1243,15 +1243,15 @@
│ │ │ │ │  It does not disable the motion controller or change any state information, it simply cancels any motion
│ │ │ │ │  that is currently in progress. 1
│ │ │ │ │  1. It seems that the higher level code (TASK and above) also use ABORT to clear faults. Whenever there is a persistent fault
│ │ │ │ │  (such as being outside the hardware limit switches), the higher level code sends a constant stream of ABORTs to the motion
│ │ │ │ │  controller trying to make the fault go away. Thousands of them…. That means that the motion controller should avoid persistent
│ │ │ │ │  faults. This needs to be looked into.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.1.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command is always accepted and acted on immediately.
│ │ │ │ │  3.8.1.2 Results
│ │ │ │ │  In free mode, the free mode trajectory planners are disabled. That results in each joint stopping as fast
│ │ │ │ │ @@ -1283,15 +1283,15 @@
│ │ │ │ │  free mode. However the trajectory planner per se is not used, instead movement is controlled by a
│ │ │ │ │  velocity vector. Movement in teleop mode is much like jogging, except that it is done in Cartesian space
│ │ │ │ │  instead of joint space. On a machine with trivial kinematics, there is little difference between teleop
│ │ │ │ │  mode and free mode, and GUIs for those machines might never even issue this command. However
│ │ │ │ │  for non-trivial machines like robots and hexapods, teleop mode is used for most user commanded jog
│ │ │ │ │  type movements.
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│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the TELEOP command with an error message if the kinematics
│ │ │ │ │  cannot be activated because the one or more joints have not been homed. In addition, if any joint is in
│ │ │ │ │  motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), then the command will be ignored (with no error
│ │ │ │ │ @@ -1326,15 +1326,15 @@
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.5.2 Results
│ │ │ │ │  If the controller is already enabled, nothing. If not, the controller is enabled. Queues and interpolators
│ │ │ │ │  are flushed. Any movement or homing operations are terminated. The amp-enable outputs associated
│ │ │ │ │  with active joints are turned on. If forward kinematics are not available, the machine is switched to
│ │ │ │ │  free mode.
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│ │ │ │ │  3.8.6 DISABLE
│ │ │ │ │  The DISABLE command disables the motion controller.
│ │ │ │ │  3.8.6.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │ @@ -1362,15 +1362,15 @@
│ │ │ │ │  Currently, nothing. (A call to the old extAmpEnable function is currently commented out.) Eventually
│ │ │ │ │  it will set the amp enable HAL pin false.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.9 ACTIVATE_JOINT
│ │ │ │ │  The ACTIVATE_JOINT command turns on all the calculations associated with a single joint, but does
│ │ │ │ │  not change the joint’s amp enable output pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.9.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.9.2 Results
│ │ │ │ │  Calculations for the specified joint are enabled. The amp enable pin is not changed, however, any
│ │ │ │ │ @@ -1397,15 +1397,15 @@
│ │ │ │ │  The DISABLE_WATCHDOG command disables a hardware based watchdog (if present).
│ │ │ │ │  3.8.12.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.12.2 Results
│ │ │ │ │  Currently nothing. The old watchdog was a strange thing that used a specific sound card. A new
│ │ │ │ │  watchdog interface may be designed in the future.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.13 PAUSE
│ │ │ │ │  The PAUSE command stops the trajectory planner. It has no effect in free or teleop mode. At this point
│ │ │ │ │  I don’t know if it pauses all motion immediately, or if it completes the current move and then pauses
│ │ │ │ │  before pulling another move from the queue.
│ │ │ │ │ @@ -1433,15 +1433,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16 SCALE
│ │ │ │ │  The SCALE command scales all velocity limits and commands by a specified amount. It is used to
│ │ │ │ │  implement feed rate override and other similar functions. The scaling works in free, teleop, and coord
│ │ │ │ │  modes, and affects everything, including homing velocities, etc. However, individual joint velocity
│ │ │ │ │  limits are unaffected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.16.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.16.2 Results
│ │ │ │ │  All velocity commands are scaled by the specified constant.
│ │ │ │ │ @@ -1471,15 +1471,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.19 JOG_CONT
│ │ │ │ │  The JOG_CONT command initiates a continuous jog on a single joint. A continuous jog is generated
│ │ │ │ │  by setting the free mode trajectory planner’s target position to a point beyond the end of the joint’s
│ │ │ │ │  range of travel. This ensures that the planner will move constantly until it is stopped by either the joint
│ │ │ │ │  limits or an ABORT command. Normally, a GUI sends a JOG_CONT command when the user presses
│ │ │ │ │  a jog button, and ABORT when the button is released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.19.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the JOG_CONT command with an error message if machine is not in
│ │ │ │ │  free mode, or if any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not
│ │ │ │ │  enabled. It will also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the
│ │ │ │ │ @@ -1516,15 +1516,15 @@
│ │ │ │ │  location, however they also stop when they hit a limit, or on an ABORT command.
│ │ │ │ │  3.8.21.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will silently reject the JOG_ABS command if machine is not in free mode, or if
│ │ │ │ │  any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not enabled. It will
│ │ │ │ │  also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the commanded jog
│ │ │ │ │  would make it worse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.21.2 Results
│ │ │ │ │  The free mode trajectory planner for the joint identified by emcmotCommand->axis is activated, the
│ │ │ │ │  target position is set to emcmotCommand->offset, and the velocity limit is set to emcmotCommand>vel. The free mode trajectory planner will generate a smooth trapezoidal move from the present
│ │ │ │ │  position to the target position. The planner can correctly handle changes in the target position that
│ │ │ │ │ @@ -1557,15 +1557,15 @@
│ │ │ │ │  (More later)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.27 SET_xix
│ │ │ │ │  There are approximately 15 SET_xxx commands, where xxx is the name of some configuration parameter. It is anticipated that there will be several more SET commands as more parameters are added.
│ │ │ │ │  I would like to find a cleaner way of setting and reading configuration parameters. The existing methods require many lines of code to be added to multiple files each time a parameter is added. Much
│ │ │ │ │  of that code is identical or nearly identical for every parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  3.9 Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  + FIXME Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.10 Task controller (EMCTASK)
│ │ │ │ │ @@ -1583,15 +1583,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol main loop process:
│ │ │ │ │  — registers for SIGTERM and SIGINT signals from the OS.
│ │ │ │ │  — checks to see it HAL inputs have changed
│ │ │ │ │  — checks if read_tool_inputs() indicates the tool change is finished and set emcioStatus.status
│ │ │ │ │  — checks for I/O related NML messages
│ │ │ │ │  nml message numbers: from emc.hh:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  #define EMC_IO_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1601)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1199)
│ │ │ │ │ @@ -1639,15 +1639,15 @@
│ │ │ │ │  to the data, and the size of the data.
│ │ │ │ │  No memory for data storage is allocated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.16 SharedMemory
│ │ │ │ │  Provides a block of shared memory along with a semaphore (inherited from the Semaphore class).
│ │ │ │ │  Creation and destruction of the semaphore is handled by the SharedMemory constructor and destructor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  3.17 ShmBuffer
│ │ │ │ │  Class for passing NML messages between local processes using a shared memory buffer. Much of
│ │ │ │ │  internal workings are inherited from the CMS class.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1681,15 +1681,15 @@
│ │ │ │ │  message buffer or just buffer). This buffer may exist as a shared memory block accessed by other
│ │ │ │ │  CMS/NML processes, or a local and private buffer for data being transferred by network or serial
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │  The buffer is dynamically allocated at run time to allow for greater flexibility of the CMS/NML subsystem. The buffer size must be large enough to accommodate the largest message, a small amount
│ │ │ │ │  for internal use and allow for the message to be encoded if this option is chosen (encoded data will
│ │ │ │ │  be covered later). The following figure is an internal view of the buffer space.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  CMS buffer The CMS base class is primarily responsible for creating the communications pathways
│ │ │ │ │  and interfacing to the operating system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21 Configuration file format
│ │ │ │ │ @@ -1707,15 +1707,15 @@
│ │ │ │ │  — neut - a boolean to indicate if the data in the buffer is encoded in a machine independent format,
│ │ │ │ │  or raw.
│ │ │ │ │  — RPC# - Obsolete - Place holder retained for backward compatibility only.
│ │ │ │ │  — buffer# - A unique ID number used if a server controls multiple buffers.
│ │ │ │ │  — max_procs - is the maximum processes allowed to connect to this buffer.
│ │ │ │ │  — key - is a numerical identifier for a shared memory buffer
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  3.21.2 Type specific configs
│ │ │ │ │  The buffer type implies additional configuration options whilst the host operating system precludes
│ │ │ │ │  certain combinations. In an attempt to distill published documentation in to a coherent format, only
│ │ │ │ │  the SHMEM buffer type will be covered.
│ │ │ │ │ @@ -1758,15 +1758,15 @@
│ │ │ │ │  Linux system, GLOBMEM is obsolete, whilst PHANTOM is only really useful in the testing stage of an
│ │ │ │ │  application, likewise for FILEMEM. LOCMEM is of little use for a multi-process application, and only
│ │ │ │ │  offers limited performance advantages over SHMEM. This leaves SHMEM as the only buffer type to
│ │ │ │ │  use with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The neut option is only of use in a multi-processor system where different (and incompatible) architectures are sharing a block of memory. The likelihood of seeing a system of this type outside of a
│ │ │ │ │  museum or research establishment is remote and is only relevant to GLOBMEM buffers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The RPC number is documented as being obsolete and is retained only for compatibility reasons.
│ │ │ │ │  With a unique buffer name, having a numerical identity seems to be pointless. Need to review the code
│ │ │ │ │  to identify the logic. Likewise, the key field at first appears to be redundant, and it could be derived
│ │ │ │ │  from the buffer name.
│ │ │ │ │ @@ -1810,15 +1810,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.22.1 NML internals
│ │ │ │ │  3.22.1.1 NML constructor
│ │ │ │ │  NML::NML() parses the config file and stores it in a linked list to be passed to cms constructors in
│ │ │ │ │  single lines. It is the function of the NML constructor to call the relevant cms constructor for each
│ │ │ │ │  buffer and maintain a list of the cms objects and the processes associated with each buffer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  It is from the pointers stored in the lists that NML can interact with cms and why Doxygen fails to
│ │ │ │ │  show the real relationships involved.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The config is stored in memory before passing a pointer to a specific line to the cms constructor. The
│ │ │ │ │ @@ -1853,15 +1853,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  a. (I chose 1605, because it was available) to emc2/src/emc/nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  3. add case EMC_IO_GENERIC_TYPE to emcFormat in emc2/src/emc/nml_intf/emc.cc
│ │ │ │ │  4. add case EMC_IO_GENERIC_TYPE to emc_symbol_lookup in emc2/src/emc/nml_intf/emc.cc
│ │ │ │ │  5. add EMC_IO_GENERIC::update function to emc2/src/emc/nml_intf/emc.cc
│ │ │ │ │  Recompile, and the new message should be there. The next part is to send such messages from somewhere, and receive them in another place, and do some stuff with it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24 The Tool Table and Toolchanger
│ │ │ │ │  LinuxCNC interfaces with toolchanger hardware, and has an internal toolchanger abstraction. LinuxCNC manages tool information in a tool table file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.1 Toolchanger abstraction in LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -1895,15 +1895,15 @@
│ │ │ │ │  exactly like any other tool in the tool table. It is customary to use T0 to represent ”no tool” (i.e., a
│ │ │ │ │  tool with zero TLO), so that the spindle can be conveniently emptied when needed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.24.2 The Tool Table
│ │ │ │ │  LinuxCNC keeps track of tools in a file called the tool table. The tool table records the following
│ │ │ │ │  information for each tool:
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│ │ │ │ │  numéro d’outil
│ │ │ │ │  An integer that uniquely identifies this tool. Tool numbers are handled differently by LinuxCNC
│ │ │ │ │  when configured for random and nonrandom toolchangers:
│ │ │ │ │  — When LinuxCNC is configured for a nonrandom toolchanger this number must be positive. T0
│ │ │ │ │ @@ -1943,15 +1943,15 @@
│ │ │ │ │  emcioStatus.tool.pocketPrepped to the requested tool’s pocket number.
│ │ │ │ │  2. Back in interp, settings->selected_pocket is assigned the tooldata index of the requested tool
│ │ │ │ │  xxx.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The legacy names selected_pocket and current_pocket actually reference a sequential tooldata
│ │ │ │ │  index for tool items loaded from a tool table ([EMCIO]TOOL_TABLE) or via a tooldata database ([EMCIO]DB_PROGRAM).
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│ │ │ │ │  3.24.3.2 M6
│ │ │ │ │  Tells the toolchanger to switch to the currently selected tool (selected by the previous Txxx command).
│ │ │ │ │  Handled by Interp::convert_tool_change().
│ │ │ │ │  1. The machine is asked to change to the selected tool by calling the Canon function CHANGE_TOOL()
│ │ │ │ │ @@ -1989,15 +1989,15 @@
│ │ │ │ │  via an EMCMOT_SET_OFFSET command. Motion copies the offsets to emcmotStatus->tool_offset,
│ │ │ │ │  where it gets used to offset future motions.
│ │ │ │ │  3. Back in interp, the offsets are recorded in settings->tool_offset. The effective pocket is recorded in settings->tool_offset_index, though this value is never used.
│ │ │ │ │  3.24.3.4 G10 L1/L10/L11
│ │ │ │ │  Modifie le tableau d’outils.
│ │ │ │ │  Handled by Interp::convert_setup_tool().
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. Picks the tool number out of the P-word in the block and finds the pocket for that tool:
│ │ │ │ │  a. With a nonrandom toolchanger config this is always the pocket number in the toolchanger
│ │ │ │ │  (even when the tool is in the spindle).
│ │ │ │ │  b. With a random toolchanger config, if the tool is currently loaded it uses pocket 0 (pocket
│ │ │ │ │ @@ -2035,15 +2035,15 @@
│ │ │ │ │  3.24.3.6 G41/G41.1/G42/G42.1
│ │ │ │ │  Enable cutter radius compensation (usually called cutter comp).
│ │ │ │ │  Handled by Interp::convert_cutter_compensation_on().
│ │ │ │ │  No Canon call, cutter comp happens in the interpreter. Uses the tool table in the expected way: if
│ │ │ │ │  a D-word tool number is supplied it looks up the pocket number of the specified tool number in the
│ │ │ │ │  table, and if no D-word is supplied it uses pocket 0 (the spindle).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.3.7 G40
│ │ │ │ │  Annuler la compensation du rayon de l’outil.
│ │ │ │ │  Handled by Interp::convert_cutter_compensation_off().
│ │ │ │ │  No Canon call, cutter comp happens in the interpreter. Does not use the tool table.
│ │ │ │ │ @@ -2084,15 +2084,15 @@
│ │ │ │ │  to decide which tooldata index to use for G43 (with no H-word): settings->current_pocket if
│ │ │ │ │  the tool change is still in progress, tooldata index 0 (the spindle) if the tool change is complete.
│ │ │ │ │  settings.random_toolchanger
│ │ │ │ │  Set from the INI variable [EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER at startup. Controls various tool table
│ │ │ │ │  handling logic. (IO also reads this INI variable and changes its behavior based on it. For example,
│ │ │ │ │  when saving the tool table, random toolchanger save the tool in the spindle (pocket 0), but nonrandom toolchanger save each tool in its ”home pocket”.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  settings.tool_offset
│ │ │ │ │  This is an EmcPose variable.
│ │ │ │ │  — Used to compute position in various places.
│ │ │ │ │  — Sent to Motion via the EMCMOT_SET_OFFSET message. All motion does with the offsets is export
│ │ │ │ │ @@ -2134,26 +2134,26 @@
│ │ │ │ │  must be ignored.
│ │ │ │ │  status.motion.joint[EMCMOT_MAX_JOINTS]
│ │ │ │ │  An array of EMCMOT_MAX_JOINTS joint structures. joint[0] through joint[joints-1] are valid,
│ │ │ │ │  the others do not exist on this machine and must be ignored.
│ │ │ │ │  Things are not this way currently in the joints-axes branch, but deviations from this design are considered bugs. For an example of such a bug, see the treatment of axes in src/emc/ini/initraj.cc:loadTraj().
│ │ │ │ │  There are undoubtedly more, and I need your help to find them and fix them.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.25.2 En mouvement
│ │ │ │ │  The Motion controller realtime component first gets the number of joints from the num_joints loadtime parameter. This determines how many joints worth of HAL pins are created at startup.
│ │ │ │ │  Motion’s number of joints can be changed at runtime using the EMCMOT_SET_NUM_JOINTS command
│ │ │ │ │  from Task.
│ │ │ │ │  The Motion controller always operates on EMCMOT_MAX_AXIS axes. It always creates nine sets of axis.*.*
│ │ │ │ │  pins.
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│ │ │ │ │  Chapitre 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NML Messages
│ │ │ │ │  List of NML messages.
│ │ │ │ │  For details see src/emc/nml_intf/emc.hh.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2185,15 +2185,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_UNHOME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3 AXIS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_AXIS_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 JOG
│ │ │ │ │  EMC_JOG_CONT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_INCR_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_ABS_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2239,15 +2239,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_RIGID_TAP_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6 MOTION
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_AOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_DOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ADAPTIVE_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2293,15 +2293,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_RESET_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_INPUT_WAIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_STAT_TYPE
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│ │ │ │ │  4.10 SPINDLE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_ON_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_INCREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_DECREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_CONSTANT_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2340,15 +2340,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_EXEC_PLUGIN_CALL_TYPE
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│ │ │ │ │  Chapitre 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Coding Style
│ │ │ │ │  This chapter describes the source code style preferred by the LinuxCNC team.
│ │ │ │ │ @@ -2373,15 +2373,15 @@
│ │ │ │ │  if (x) {
│ │ │ │ │  // do something appropriate
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The closing brace is on a line of its own, except in the cases where it is followed by a continuation of
│ │ │ │ │  the same statement, i.e. a while in a do-statement or an else in an if-statement, like this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  do {
│ │ │ │ │  // something important
│ │ │ │ │  } while (x > 0);
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2424,15 +2424,15 @@
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  However, if you have a complex function, and you suspect that a less-than-gifted first-year high-school
│ │ │ │ │  student might not even understand what the function is all about, you should adhere to the maximum
│ │ │ │ │  limits all the more closely. Use helper functions with descriptive names (you can ask the compiler to
│ │ │ │ │  in-line them if you think it’s performance-critical, and it will probably do a better job of it that you
│ │ │ │ │  would have done).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Another measure of the function is the number of local variables. They shouldn’t exceed 5-10, or
│ │ │ │ │  you’re doing something wrong. Re-think the function, and split it into smaller pieces. A human brain
│ │ │ │ │  can generally easily keep track of about 7 different things, anything more and it gets confused. You
│ │ │ │ │  know you’re brilliant, but maybe you’d like to understand what you did 2 weeks from now.
│ │ │ │ │ @@ -2470,15 +2470,15 @@
│ │ │ │ │  class name. Rationale: Maintains a common style across C and C++ sources, e.g., get_foo_bar().
│ │ │ │ │  However, boolean methods are easier to read if they avoid underscores and use an is prefix (not to be
│ │ │ │ │  confused with methods that manipulate a boolean). Rationale: Identifies the return value as TRUE or
│ │ │ │ │  FALSE and nothing else, e.g., isOpen, isHomed.
│ │ │ │ │  Do NOT use Not in a boolean name, it leads only leads to confusion when doing logical tests, e.g.,
│ │ │ │ │  isNotOnLimit or is_not_on_limit are BAD.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Variable names should avoid the use of upper case and underscores except for local or private names.
│ │ │ │ │  The use of global variables should be avoided as much as possible. Rationale: Clarifies which are
│ │ │ │ │  variables and which are methods. Public: e.g., axislimit Private: e.g., maxvelocity_ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2513,24 +2513,24 @@
│ │ │ │ │  File names: C++ sources and headers use .cc and .hh extension. The use of .c and .h are reserved for
│ │ │ │ │  plain C. Headers are for class, method, and structure declarations, not code (unless the functions are
│ │ │ │ │  declared inline).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10 Python coding standards
│ │ │ │ │  Use the PEP 8 style for Python code.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11 Comp coding standards
│ │ │ │ │  In the declaration portion of a .comp file, begin each declaration at the first column. Insert extra blank
│ │ │ │ │  lines when they help group related items.
│ │ │ │ │  In the code portion of a .comp file, follow normal C coding style.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Building LinuxCNC
│ │ │ │ │  6.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2559,15 +2559,15 @@
│ │ │ │ │  To retrieve the source tree you have two options:
│ │ │ │ │  Download tarball
│ │ │ │ │  On the LinuxCNC project page in GitHub find a reference to the ”releases” or ”tags”, click that
│ │ │ │ │  hyperlink to the archive page and download the latest .tar file. You will find that file compressed
│ │ │ │ │  as a .tar.xz or .tar.gz file. This file, commonly referred to as a ”tarball” is an archive very analogous
│ │ │ │ │  to a .zip. Your Linux desktop will know how to treat that file when double-clicking on it.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Prepare a local copy of the LinuxCNC repository
│ │ │ │ │  You would first install the tool ”git” on your machine if it is not available already (sudo apt
│ │ │ │ │  install git). Then prepare a local instance of the source tree as follows: .
│ │ │ │ │  $ git clone https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc.git linuxcnc-source-dir
│ │ │ │ │ @@ -2607,15 +2607,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3 Supported Platforms
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project targets modern Debian-based distributions, including Debian, Ubuntu, and
│ │ │ │ │  Mint. We continuously test on the platforms listed at http://buildbot.linuxcnc.org.
│ │ │ │ │  LinuxCNC builds on most other Linux distributions, though dependency management will be more
│ │ │ │ │  manual and less automatic. Patches to improve portability to new platforms are always welcome.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.1 Realtime
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a machine tool controller, and it requires a realtime platform to do this job. This version
│ │ │ │ │  of LinuxCNC supports the following platforms. The first three listed are realtime operating systems:
│ │ │ │ │  RTAI
│ │ │ │ │ @@ -2651,15 +2651,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The most commonly used arguments are:
│ │ │ │ │  --with-realtime=uspace
│ │ │ │ │  Build for any realtime platform, or for non-realtime. The resulting LinuxCNC executables will run
│ │ │ │ │  on both a Linux kernel with Preempt-RT patches (providing realtime machine control) and on a
│ │ │ │ │  vanilla (un-patched) Linux kernel (providing G-code simulation but no realtime machine control).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If development files are installed for Xenomai (typically from package ←libxenomai-dev) or RTAI (typically from a package with a name starting ” ←rtai-modules”), support for these real-time kernels will also be enabled.
│ │ │ │ │  --with-realtime=/usr/realtime-$VERSION
│ │ │ │ │  Build for the RTAI realtime platform using the older ”kernel realtime” model. This requires that
│ │ │ │ │  you have an RTAI kernel and the RTAI modules installed in /usr/realtime-$VERSION. The resulting LinuxCNC executables will only run on the specified RTAI kernel. As of LinuxCNC 2.7, this
│ │ │ │ │ @@ -2697,15 +2697,15 @@
│ │ │ │ │  This build mode is primarily useful when packaging the software for delivery to end users, and when
│ │ │ │ │  building the software for a machine that does not have the build environment installed, or that does
│ │ │ │ │  not have internet access.
│ │ │ │ │  To build packages is primarily useful when packaging the software for delivery to end users. Developers among themselves exchange only the source code, likely supported by the LinuxCNC GitHub
│ │ │ │ │  repository referenced below. Also, when building the software for a machine that doesn’t have the
│ │ │ │ │  build environment installed, or that doesn’t have internet access, one happily accepts a prebuilt package.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Building Debian packages requires the dpkg-buildpackage tool the is provided by the dpkg-dev
│ │ │ │ │  package. But when building a Debian package, is generally expected to have all scripts in place
│ │ │ │ │  that would commonly be expected. This has been formally manifested as a virtual package named
│ │ │ │ │  build-essential:
│ │ │ │ │ @@ -2747,15 +2747,15 @@
│ │ │ │ │  Configure the Debian package for Preempt-RT realtime or for non-realtime (these two are compatible).
│ │ │ │ │  noauto , rtai , xenomai
│ │ │ │ │  Normally, the lists of RTOSes for uspace realtime to support is detected automatically. However, if
│ │ │ │ │  you wish, you may specify one or more of these after uspace to enable support for these RTOSes.
│ │ │ │ │  Or, to disable autodetection, specify noauto.
│ │ │ │ │  If you want just the traditional RTAI ”kernel module” realtime, use -r or $KERNEL_VERSION instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtai=<package name>
│ │ │ │ │  If the development package for RTAI, lxrt, does not start with ”rtai-modules”, or if the first such
│ │ │ │ │  package listed by apt-cache search is not the desired one, then explicitly specify the package
│ │ │ │ │  name.
│ │ │ │ │ @@ -2796,15 +2796,15 @@
│ │ │ │ │  This generates the file debian/control in a user-readable yaml-format which lists the build-dependencies
│ │ │ │ │  close to the top. You can use this meta-data to easily list the required packages missing from your build
│ │ │ │ │  system. You may decide to manually inspecting those files if you have a good understanding what is
│ │ │ │ │  already installed.
│ │ │ │ │  Alternatively, Debian systems provide a program called dpkg-checkbuilddeps that parses the package meta-data and compares the packages listed as build dependencies against the list of installed
│ │ │ │ │  packages, and tells you what’s missing. Also, dpkg-buildpackage would inform you about what is
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  missing, and it should be fine. However, it reports missing build-deps only after patches in debian/patches are applied (if any). If you are new to Linux and git version management, a clean start may
│ │ │ │ │  be preferable to avoid complications.
│ │ │ │ │  The dpkg-checkbuilddeps (also from the dpkg-dev package that is installed as part of the buildessential dependencies) program can be asked to do its job (note that it needs to run from the
│ │ │ │ │  linuxcnc-source-dir directory, not from linuxcnc-source-dir/debian):
│ │ │ │ │ @@ -2842,15 +2842,15 @@
│ │ │ │ │  You should not set this option for some extra confidence in your build to perform as expected
│ │ │ │ │  unless running into difficulties with the dependencies.
│ │ │ │ │  An environment variable can be set together with the execution of the command, e.g.
│ │ │ │ │  DEB_BUILD_OPTIONS=nocheck dpkg-buildpackage -uc -B
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  would combine all the options introduced in this section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  6.4.2.4 Installing self-built Debian packages
│ │ │ │ │  A Debian package can be recognised by its .deb extension. The tool installing it, dpkg is part of every
│ │ │ │ │  Debian installation. The .deb files created by dpkg-buildpackage are found in the directoy above the
│ │ │ │ │  linuxcnc-source-dir, i.e. in ... To see what files are provided in a package, run
│ │ │ │ │ @@ -2882,15 +2882,15 @@
│ │ │ │ │  the following line:
│ │ │ │ │  * - memlock 20480
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Log out and log back in to make the changes take effect. Verify that the memory lock limit is raised
│ │ │ │ │  using the following command:
│ │ │ │ │  $ ulimit -l
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Adding Configuration Selection Items
│ │ │ │ │  Example Configurations can be added to the Configuration Selector by two methods:
│ │ │ │ │ @@ -2901,15 +2901,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Runtime settings — the configuration selector can also offer configuration subdirectories specified
│ │ │ │ │  at runtime using an exported environamental variable (LINUXCNC_AUX_CONFIGS). This variable
│ │ │ │ │  should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this
│ │ │ │ │  variable would be set in a shell starting linuxcnc or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export LINUXCNC_AUX_CONFIGS=~/myconfigs:/opt/otherconfigs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contribuer à LinuxCNC
│ │ │ │ │  8.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2930,15 +2930,15 @@
│ │ │ │ │  All of the LinuxCNC source is maintained in the Git revision control system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 Repo Git officiel de LinuxCNC
│ │ │ │ │  The official LinuxCNC git repo is at https://github.com/linuxcnc/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Anyone can get a read-only copy of the LinuxCNC source tree via git:
│ │ │ │ │  git clone https://github.com/linuxcnc/linuxcnc linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you are a developer with push access, then follow github’s instructions for setting up a repository
│ │ │ │ │  that you can push from.
│ │ │ │ │  Note that the clone command put the local LinuxCNC repo in a directory called linuxcnc-dev, instead
│ │ │ │ │  of the default linuxcnc. This is because the LinuxCNC software by default expects configs and G-code
│ │ │ │ │ @@ -2977,15 +2977,15 @@
│ │ │ │ │  — Clone the git repo.
│ │ │ │ │  — Make your changes in a local branch.
│ │ │ │ │  — Adding documentation and writing tests is an important part of adding a new feature. Otherwise,
│ │ │ │ │  others won’t know how to use your feature, and if other changes break your feature it can go
│ │ │ │ │  unnoticed without a test.
│ │ │ │ │  — Share your changes with the other project developers in one of these ways:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Push your branch to github and create a github pull request to https://github.com/linuxcnc/linuxcnc (this requires a github account), or
│ │ │ │ │  — Push your branch to a publicly visible git repo (such as github, or your own publicly-accessible
│ │ │ │ │  server, etc) and share that location on the emc-developers mailing list, or
│ │ │ │ │  — Email your commits to the LinuxCNC-developers mailing list (<emc-developers@lists.sourceforge.net>
│ │ │ │ │ @@ -3021,15 +3021,15 @@
│ │ │ │ │  8.7.4 Use multiple commits to organize changes
│ │ │ │ │  When appropriate, organize your changes into a branch (a series of commits) where each commit
│ │ │ │ │  is a logical step towards your ultimate goal. For example, first factor out some complex code into a
│ │ │ │ │  new function. Then, in a second commit, fix an underlying bug. Then, in the third commit, add a new
│ │ │ │ │  feature which is made easier by the refactoring and which would not have worked without fixing that
│ │ │ │ │  bug.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is helpful to reviewers, because it is easier to see that the ”factor out code into new function”
│ │ │ │ │  step was right when there aren’t other edits mixed in; it’s easier to see that the bug is fixed when the
│ │ │ │ │  change that fixes it is separate from the new feature; and so on.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3070,15 +3070,15 @@
│ │ │ │ │  cd linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  git-test-sequence origin/master..
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’(cd src && make && ../scripts/runtests)’
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will either report All is well or Broke on <commit>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7.9 Renommer des fichiers
│ │ │ │ │  Please use the ability to rename files very cautiously. Like running indent on single files, renames still
│ │ │ │ │  make it more difficult to follow changes over time. At a minimum, you should seek consensus on irc
│ │ │ │ │  or the mailing list that the rename is an improvement.
│ │ │ │ │ @@ -3102,15 +3102,15 @@
│ │ │ │ │  8.9 Other ways to contribute
│ │ │ │ │  There are many ways to contribute to LinuxCNC, that are not addressed by this document. These ways
│ │ │ │ │  include:
│ │ │ │ │  — Answering questions on the forum, mailing lists, and in IRC
│ │ │ │ │  — Reporting bugs on the bug tracker, forum, mailing lists, or in IRC
│ │ │ │ │  — Helping test experimental features
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -3147,15 +3147,15 @@
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │  A special nut designed for use with a ball-screw. It contains an internal passage to re-circulate
│ │ │ │ │  the balls from one end of the screw to the other.
│ │ │ │ │  CNC
│ │ │ │ │ @@ -3204,15 +3204,15 @@
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │  Relatively slow, controlled motion of the tool used when making a cut.
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  The speed at which a cutting motion occurs. In auto or MDI mode, feed rate is commanded using
│ │ │ │ │  an F word. F10 would mean ten machine units per minute.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Feedback
│ │ │ │ │  A method (e.g., quadrature encoder signals) by which LinuxCNC receives information about the
│ │ │ │ │  position of motors.
│ │ │ │ │  Feedrate Override
│ │ │ │ │ @@ -3259,15 +3259,15 @@
│ │ │ │ │  coordinates. Inverse kinematics is used for exactly the opposite purpose. Note that kinematics
│ │ │ │ │  does not take into account, the forces, moments etc. on the machine. It is for positioning only.
│ │ │ │ │  Lead-screw
│ │ │ │ │  An screw that is rotated by a motor to move a table or other part of a machine. Lead-screws are
│ │ │ │ │  usually either ball-screws or acme screws, although conventional triangular threaded screws
│ │ │ │ │  may be used where accuracy and long life are not as important as low cost.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Machine units
│ │ │ │ │  The linear and angular units used for machine configuration. These units are specified and used
│ │ │ │ │  in the INI file. HAL pins and parameters are also generally in machine units.
│ │ │ │ │  MDI
│ │ │ │ │ @@ -3318,15 +3318,15 @@
│ │ │ │ │  A portable interface to real-time operating systems including RTAI and POSIX pthreads with
│ │ │ │ │  realtime extensions.
│ │ │ │ │  RS-274/NGC
│ │ │ │ │  The formal name for the language used by LinuxCNC part programs.
│ │ │ │ │  Servo Motor
│ │ │ │ │  Generally, any motor that is used with error-sensing feedback to correct the position of an ac-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tuator. Also, a motor which is specially-designed to provide improved performance in such applications.
│ │ │ │ │  Servo Loop
│ │ │ │ │  A control loop used to control position or velocity of an motor equipped with a feedback device.
│ │ │ │ │  Signed Integer
│ │ │ │ │ @@ -3359,15 +3359,15 @@
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -3393,15 +3393,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -3450,15 +3450,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  67 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -3504,15 +3504,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  68 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -3553,15 +3553,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Manuel du développeur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel du développeur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  69 / 69
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_fr.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_fr.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table des matières
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -116,15 +116,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -284,15 +284,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.4 Man Pages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  21
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.5 List Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  21
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -452,15 +452,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  42
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.2 Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.3 Tool Radius Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -620,15 +620,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  52
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  52
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -782,15 +782,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13Hole And Small Shape Cutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.14I/O Pins For Plasma Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -944,15 +944,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  91
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.3 Determining Spindle Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  91
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  viii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  92
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1034,15 +1034,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.4.6 Manual tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
│ │ │ │ │  4.1.5 RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.6 Computer/Machine Interface Hardware Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
│ │ │ │ │  4.1.6.1 litehm2/rv901t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
│ │ │ │ │ @@ -1090,15 +1090,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11 [KINS] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
│ │ │ │ │  4.4.2.12 [AXIS_<letter>] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
│ │ │ │ │  4.4.2.13 [JOINT_<num>] Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.14 [SPINDLE_<num>] Section(s)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
│ │ │ │ │  4.4.2.15 [EMCIO] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
│ │ │ │ │  4.5 Homing Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
│ │ │ │ │  4.5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
│ │ │ │ │ @@ -1142,15 +1142,15 @@
│ │ │ │ │  4.8 Stepper Quickstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
│ │ │ │ │  4.8.1 Latency Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
│ │ │ │ │  4.8.4 Machine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
│ │ │ │ │  4.8.5 Pinout Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.6 Mechanical Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
│ │ │ │ │  4.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
│ │ │ │ │  4.9.2 Maximum step rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
│ │ │ │ │ @@ -1197,15 +1197,15 @@
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
│ │ │ │ │  5.1.3.3 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
│ │ │ │ │  5.1.3.4 Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
│ │ │ │ │  5.1.4 HAL Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
│ │ │ │ │  5.1.5 HAL components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.6 Timing Issues In HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
│ │ │ │ │  5.2 HAL Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
│ │ │ │ │  5.2.1.1 loadrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
│ │ │ │ │ @@ -1253,15 +1253,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.2 Tab-completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
│ │ │ │ │  5.4.2.3 The RTAPI environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
│ │ │ │ │  5.4.3 A Simple Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Loading a component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.2 Examining the HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
│ │ │ │ │  5.4.3.3 Making realtime code run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
│ │ │ │ │  5.4.3.4 Changing Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1308,15 +1308,15 @@
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
│ │ │ │ │  5.6.3 Axis and Joint Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5 INI settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
│ │ │ │ │ @@ -1360,15 +1360,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.4.2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
│ │ │ │ │  5.8.5 Simulated Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
│ │ │ │ │  5.8.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
│ │ │ │ │  5.8.5.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
│ │ │ │ │  5.8.6 Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
│ │ │ │ │  5.8.6.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
│ │ │ │ │  5.8.7 SigGen
│ │ │ │ │ @@ -1416,15 +1416,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.7logic (using personality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
│ │ │ │ │  5.9.13.8General Functions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.14Command Line Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10HALTCL Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
│ │ │ │ │  5.10.1Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
│ │ │ │ │  5.10.2Haltcl Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
│ │ │ │ │  5.10.3Haltcl INI-file variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
│ │ │ │ │ @@ -1491,15 +1491,15 @@
│ │ │ │ │  5.12.2Pause & Resume
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13Creating Non-realtime Python Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
│ │ │ │ │  5.13.1Basic usage example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.2Non-realtime components and delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
│ │ │ │ │  5.13.3Create pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
│ │ │ │ │  5.13.3.1Changing the prefix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
│ │ │ │ │  5.13.4Reading and writing pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
│ │ │ │ │ @@ -1539,15 +1539,15 @@
│ │ │ │ │  5.15.3Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
│ │ │ │ │  5.15.4Halscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │  5.15.5Sim Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
│ │ │ │ │  5.15.6Simulate Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
│ │ │ │ │  5.15.7HAL Histogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  5.15.8Halreport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 Hardware Drivers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  309
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1589,15 +1589,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  6.3.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  6.3.6 Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
│ │ │ │ │  6.3.6.3 EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.4 Boot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
│ │ │ │ │  6.3.6.5 Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
│ │ │ │ │  6.3.7 RS485 I/O expander modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
│ │ │ │ │  6.3.7.1 Relay output module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
│ │ │ │ │ @@ -1642,15 +1642,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.2 Firmware Binaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.7.3 Installing Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.7.4 Loading HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.7.5 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.6 HostMot2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │  6.7.7 Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │  6.7.8 PIN Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
│ │ │ │ │  6.7.9 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
│ │ │ │ │ @@ -1692,15 +1692,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.2 fnct_02_read_discrete_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
│ │ │ │ │ @@ -1739,15 +1739,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.1.4LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
│ │ │ │ │  6.13.1.5Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
│ │ │ │ │  6.13.1.6PC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
│ │ │ │ │  6.13.1.7Rebuilding the FPGA firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
│ │ │ │ │  6.13.1.8For more information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
│ │ │ │ │  6.13.2Pluto Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
│ │ │ │ │  6.13.2.2Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.13.2.3HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.13.2.4Compatible driver hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │ @@ -1781,15 +1781,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.6Panel operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
│ │ │ │ │  6.17.7Error Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
│ │ │ │ │  6.17.8Configuring the VFS11 VFD for Modbus usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
│ │ │ │ │  6.17.8.1Connecting the Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
│ │ │ │ │  6.17.8.2Modbus setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
│ │ │ │ │  6.17.9Programming Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Hardware Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  387
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1832,15 +1832,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
│ │ │ │ │  8.2.6.2 IEC TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
│ │ │ │ │  8.2.6.4 MONOSTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
│ │ │ │ │  8.2.6.5 COUNTERS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1890,15 +1890,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
│ │ │ │ │  9.1.4 Implementation details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
│ │ │ │ │  9.1.4.1 Kinematics module using the userkins.comp template . . . . . . . . . . . . . 443
│ │ │ │ │  9.2 Setting up ”modified” Denavit-Hartenberg (DH) parameters for genserkins . . . . . . . . 443
│ │ │ │ │  9.2.1 Prelude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
│ │ │ │ │  9.2.2 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.3 Modified DH-Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1946,15 +1946,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.6 User kinematics provisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
│ │ │ │ │  9.4.7 Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
│ │ │ │ │  9.4.8 Code Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
│ │ │ │ │  9.5 PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.5.1 PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
│ │ │ │ │  9.5.1.1 Control loop basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
│ │ │ │ │  9.5.1.2 Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
│ │ │ │ │  9.5.1.3 Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
│ │ │ │ │ @@ -2007,15 +2007,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.6.8 Configuring Embedded Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │  9.6.8.1 Python plugin : INI file configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │  9.6.8.2 Executing Python statements from the interpreter . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │  9.6.9 Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter . . . . . . . . . . . . 509
│ │ │ │ │  9.6.9.1 The Python plugin namespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.2 The Interpreter as seen from Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
│ │ │ │ │  9.6.9.3 The Interpreter __init__ and __delete__ functions . . . . . . . . . . . . . 509
│ │ │ │ │  9.6.9.4 Calling conventions: NGC to Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
│ │ │ │ │  9.6.9.5 Calling conventions: Python to NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
│ │ │ │ │ @@ -2060,15 +2060,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.1Interpreter state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │  9.6.17.2Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │  9.6.17.3Predicting the machine position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │  9.6.17.4Queue-busters break position prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.5How queue-busters are dealt with . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
│ │ │ │ │  9.6.17.6Word order and execution order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
│ │ │ │ │  9.6.17.7Parsing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
│ │ │ │ │  9.6.17.8Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │ @@ -2114,15 +2114,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10Tool Database Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
│ │ │ │ │  9.10.1Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
│ │ │ │ │  9.10.1.1INI file Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.1.2db_program operation (v2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
│ │ │ │ │  9.10.1.3Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
│ │ │ │ │  9.10.1.4Example program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
│ │ │ │ │  9.10.1.5Python tooldb module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
│ │ │ │ │ @@ -2179,15 +2179,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.12.1
│ │ │ │ │  Program Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
│ │ │ │ │  10.1.12.2
│ │ │ │ │  The X Resource Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
│ │ │ │ │  10.1.12.3
│ │ │ │ │  Jogwheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12.4
│ │ │ │ │  ~/.axisrc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
│ │ │ │ │  10.1.12.5
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
│ │ │ │ │ @@ -2254,15 +2254,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.4.1The DISPLAY Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
│ │ │ │ │  10.2.4.2The TRAJ Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
│ │ │ │ │  10.2.4.3Macro Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
│ │ │ │ │  10.2.4.4Embedded Tabs and Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
│ │ │ │ │  10.2.4.5User Created Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
│ │ │ │ │  10.2.4.6Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.7User Command File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
│ │ │ │ │  10.2.4.8User CSS File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
│ │ │ │ │  10.2.4.9Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
│ │ │ │ │  10.2.5HAL Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
│ │ │ │ │ @@ -2317,15 +2317,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.1
│ │ │ │ │  Strange numbers in the info area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
│ │ │ │ │  10.2.12.2
│ │ │ │ │  Not ending macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3The Touchy Graphical User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
│ │ │ │ │  10.3.1Panel Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
│ │ │ │ │  10.3.1.1HAL connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
│ │ │ │ │  10.3.1.2Recommended for any setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
│ │ │ │ │ @@ -2368,15 +2368,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.2.6Jogging increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
│ │ │ │ │  10.5.2.7Jog speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
│ │ │ │ │  10.5.2.8User message dialog system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
│ │ │ │ │  10.5.2.9Embed Custom VCP Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
│ │ │ │ │  10.5.2.10
│ │ │ │ │  Subroutine Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxiii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.11
│ │ │ │ │  Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  10.5.2.12
│ │ │ │ │  Program Extensions/Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │ @@ -2447,15 +2447,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.17.6
│ │ │ │ │  Probe Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
│ │ │ │ │  10.5.17.7
│ │ │ │ │  Camview Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
│ │ │ │ │  10.5.17.8
│ │ │ │ │  G-codes Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.9
│ │ │ │ │  Setup Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
│ │ │ │ │  10.5.17.10
│ │ │ │ │  Settings Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
│ │ │ │ │ @@ -2502,15 +2502,15 @@
│ │ │ │ │  10.7.3.2Offset display status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
│ │ │ │ │  10.7.3.3Coordinate Display Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684
│ │ │ │ │  10.7.3.4TkLinuxCNC Interpreter / Automatic Program Control . . . . . . . . . . . . 684
│ │ │ │ │  10.7.3.5Manual Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684
│ │ │ │ │  10.7.3.6Code Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685
│ │ │ │ │  10.7.3.7Jog Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.8Feed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.7.3.9Spindle speed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.7.4Keyboard Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │  10.8QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
│ │ │ │ │ @@ -2547,15 +2547,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.2MAIN Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
│ │ │ │ │  10.8.8.3Preview Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
│ │ │ │ │  10.8.8.4CONVERSATIONAL Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
│ │ │ │ │  10.8.8.5PARAMETERS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 718
│ │ │ │ │  10.8.8.6SETTINGS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723
│ │ │ │ │  10.8.8.7STATISTICS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9Using QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
│ │ │ │ │  10.8.9.1Units Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
│ │ │ │ │  10.8.9.2Preamble and Postamble Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
│ │ │ │ │  10.8.9.3Mandatory Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
│ │ │ │ │ @@ -2623,15 +2623,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.36
│ │ │ │ │  Keyboard Shortcuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  10.8.9.37
│ │ │ │ │  MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
│ │ │ │ │  10.8.10
│ │ │ │ │  Conversational Shape Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.1
│ │ │ │ │  Conversational Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
│ │ │ │ │  10.8.10.2
│ │ │ │ │  Conversational Lines And Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
│ │ │ │ │ @@ -2709,15 +2709,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.15
│ │ │ │ │  Hypertherm PowerMax Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782
│ │ │ │ │  10.8.16
│ │ │ │ │  Internationalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
│ │ │ │ │  10.8.17
│ │ │ │ │  Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.1
│ │ │ │ │  Example Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │  10.8.17.2
│ │ │ │ │  NGC Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │ @@ -2778,15 +2778,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.3Tool Changers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
│ │ │ │ │  11.2.3Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810
│ │ │ │ │  11.2.4Cutter Radius Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
│ │ │ │ │  11.2.4.1Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4.2Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
│ │ │ │ │  11.3Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
│ │ │ │ │ @@ -2846,15 +2846,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.22
│ │ │ │ │  File Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.23
│ │ │ │ │  G-code Order of Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
│ │ │ │ │  11.4.24
│ │ │ │ │  G-code Best Practices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
│ │ │ │ │ @@ -2924,15 +2924,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.28
│ │ │ │ │  G43 Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
│ │ │ │ │  11.5.29
│ │ │ │ │  G43.1 Dynamic Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859
│ │ │ │ │  11.5.30
│ │ │ │ │  G43.2 Apply additional Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xli
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31
│ │ │ │ │  G49 Cancel Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860
│ │ │ │ │  11.5.32
│ │ │ │ │  G52 Local Coordinate System Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860
│ │ │ │ │ @@ -3006,15 +3006,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.58
│ │ │ │ │  G92.3 Restore G92 Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
│ │ │ │ │  11.5.59G93, G94, G95 Feed Rate Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881
│ │ │ │ │  11.5.60G96, G97 Spindle Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881
│ │ │ │ │  11.5.61G98, G99 Canned Cycle Return Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
│ │ │ │ │  11.6M-Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.1M-Code Quick Reference Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
│ │ │ │ │  11.6.2 M0, M1 Program Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883
│ │ │ │ │  11.6.3M2, M30 Program End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883
│ │ │ │ │  11.6.4M60 Pallet Change Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883
│ │ │ │ │ @@ -3075,15 +3075,15 @@
│ │ │ │ │  11.7.6 Conditional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 897
│ │ │ │ │  11.7.7 Repeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 898
│ │ │ │ │  11.7.8Indirection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 898
│ │ │ │ │  11.7.9Calling Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
│ │ │ │ │  11.7.10
│ │ │ │ │  Subroutine return values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.11
│ │ │ │ │  Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
│ │ │ │ │  11.8Other Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 900
│ │ │ │ │  11.8.1F: Set Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 900
│ │ │ │ │ @@ -3163,15 +3163,15 @@
│ │ │ │ │  11.11
│ │ │ │ │  RS274/NGC Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909
│ │ │ │ │  11.11.1
│ │ │ │ │  Changes from RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909
│ │ │ │ │  11.11.2
│ │ │ │ │  Additions to RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 910
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12 Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  911
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3222,15 +3222,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.2A Quick Tour with the Example Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  12.3.2.1Exploring the example panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 948
│ │ │ │ │  12.3.2.2Exploring the User Interface description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
│ │ │ │ │  12.3.2.3Exploring the Python callback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
│ │ │ │ │  12.3.3Creating and Integrating a Glade user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
│ │ │ │ │  12.3.3.1Prerequisite: Glade installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.3.2Running Glade to create a new user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
│ │ │ │ │  12.3.3.3Testing a panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 950
│ │ │ │ │ @@ -3301,15 +3301,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_sourceview widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984
│ │ │ │ │  12.3.6.28
│ │ │ │ │  MDI history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
│ │ │ │ │  12.3.6.29
│ │ │ │ │  Animated function diagrams: HAL widgets in a bitmap . . . . . . . . . . . . 985
│ │ │ │ │  12.3.7Action Widgets Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 986
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.1VCP Action Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 987
│ │ │ │ │  12.3.7.2VCP Action Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 987
│ │ │ │ │  12.3.7.3VCP ToggleAction widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 988
│ │ │ │ │  12.3.7.4The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets . . . . . . . . . . . . . . . . 988
│ │ │ │ │ @@ -3370,15 +3370,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4.2Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004
│ │ │ │ │  12.5QtVCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1006
│ │ │ │ │  12.5.1Showcase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1006
│ │ │ │ │  12.5.2Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.1QtVCP Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013
│ │ │ │ │  12.5.2.2INI Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013
│ │ │ │ │  12.5.2.3Qt Designer UI File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014
│ │ │ │ │  12.5.2.4Handler Files
│ │ │ │ │ @@ -3428,15 +3428,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.6.3Python Handler Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036
│ │ │ │ │  12.5.7More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036
│ │ │ │ │  12.6QtVCP Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036
│ │ │ │ │  12.6.1Builtin Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036
│ │ │ │ │  12.6.1.1copy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1037
│ │ │ │ │  12.6.1.2spindle_belts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1037
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.3test_dial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1039
│ │ │ │ │  12.6.1.4test_button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1039
│ │ │ │ │  12.6.1.5test_led . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040
│ │ │ │ │  12.6.1.6test_panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1041
│ │ │ │ │ @@ -3487,15 +3487,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.13
│ │ │ │ │  LCDNumber - LCD Style Number Readout Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1063
│ │ │ │ │  12.7.1.14
│ │ │ │ │  DoubleScale - Spin Button Entry Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064
│ │ │ │ │  12.7.1.15
│ │ │ │ │  GeneralHALInput - General Signals/Slots Input Connection Widget . . . . 1064
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.16
│ │ │ │ │  GeneralHALOutput - General Signals/Slots Output Connection Widget . . . 1064
│ │ │ │ │  12.7.1.17
│ │ │ │ │  WidgetSwitcher - Multi-widget Layout View Switcher Widget . . . . . . . . 1064
│ │ │ │ │ @@ -3566,15 +3566,15 @@
│ │ │ │ │  BasicProbe - Simple Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1096
│ │ │ │ │  12.7.2.33
│ │ │ │ │  VersaProbe - Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1097
│ │ │ │ │  12.7.3Dialog Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1097
│ │ │ │ │  12.7.3.1LcncDialog - General Message Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . 1098
│ │ │ │ │  12.7.3.2ToolDialog - Manual Tool Change Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . 1099
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  l
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget . . . . . . . . . . . 1100
│ │ │ │ │  12.7.3.4OriginOffsetDialog - Origin Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . 1101
│ │ │ │ │  12.7.3.5ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . . . . 1102
│ │ │ │ │  12.7.3.6MacroTabDialog - Macro Launch Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1102
│ │ │ │ │ @@ -3613,15 +3613,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.2.5Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117
│ │ │ │ │  12.8.3Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1118
│ │ │ │ │  12.8.3.1Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1118
│ │ │ │ │  12.8.3.2Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1118
│ │ │ │ │  12.8.4Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1120
│ │ │ │ │  12.8.4.1Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1120
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  li
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1121
│ │ │ │ │  12.8.5.1Referenced Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1121
│ │ │ │ │  12.8.5.2Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122
│ │ │ │ │  12.8.5.3Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122
│ │ │ │ │ @@ -3687,15 +3687,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.3Start the script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.4HAL pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137
│ │ │ │ │  12.9.5Creating Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.1Import STL or OBJ Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137
│ │ │ │ │  12.9.5.2Build from Geometric Primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1138
│ │ │ │ │  12.9.6Moving Model Parts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3764,15 +3764,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.3
│ │ │ │ │  Add A Basic Style Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1158
│ │ │ │ │  12.11.4
│ │ │ │ │  Request Dialog Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1159
│ │ │ │ │  12.11.5
│ │ │ │ │  Speak a Startup Greeting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1160
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.6
│ │ │ │ │  ToolBar Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1160
│ │ │ │ │  12.11.7
│ │ │ │ │  Add HAL Pins That Call Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1161
│ │ │ │ │ @@ -3844,15 +3844,15 @@
│ │ │ │ │  13.1.3panelui.ini file reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1178
│ │ │ │ │  13.1.4Internal Command reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1180
│ │ │ │ │  13.1.5ZMQ Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182
│ │ │ │ │  13.1.6Handler File Extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182
│ │ │ │ │  13.2The LinuxCNC Python module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183
│ │ │ │ │  13.2.1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.2Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184
│ │ │ │ │  13.2.3Reading LinuxCNC status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184
│ │ │ │ │  13.2.3.1linuxcnc.stat attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184
│ │ │ │ │  13.2.3.2The axis dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1188
│ │ │ │ │ @@ -3899,15 +3899,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1215
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  14 Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1216
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15 Glossary
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1217
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3922,23 +3922,23 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1227
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17.1Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1227
│ │ │ │ │  17.1.1Name Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1228
│ │ │ │ │  17.1.2Additional Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1228
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Première partie
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started with LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -3970,15 +3970,15 @@
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  — Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  — LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.2 The Operating System
│ │ │ │ │  LinuxCNC is available as ready-to-use packages for the Ubuntu and Debian distributions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.3 Getting Help
│ │ │ │ │ @@ -4014,15 +4014,15 @@
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │  sure that your message is seen by the developers then the mailing list is to be preferred.
│ │ │ │ │  1.1.3.4 LinuxCNC Wiki
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.3.5 Bug Reports
│ │ │ │ │  Report bugs to the LinuxCNC github bug tracker.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2 System Requirements
│ │ │ │ │ @@ -4061,15 +4061,15 @@
│ │ │ │ │  uname -a
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you see (as above) -rt- in the kernel name then you are running the preempt-rt kernel and should
│ │ │ │ │  install the ”uspace” version of LinuxCNC. You should also install uspace for ”sim” configs on nonrealtime kernels
│ │ │ │ │  If you see -rtai- in the kernel name then you are running RTAI realtime. See below for the LinuxCNC
│ │ │ │ │  version to install.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.2.1 Preempt-RT with linuxcnc-uspace package
│ │ │ │ │  Preempt-RT is the newest of the realtime systems, and is also the version that is closest to a mainline
│ │ │ │ │  kernel. Preempt-RT kernels are available as precompiled packages from the main repositories. The
│ │ │ │ │  search term ”PREEMPT_RT” will find them, and one can be downloaded and installed just like any
│ │ │ │ │ @@ -4099,15 +4099,15 @@
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3 Getting LinuxCNC
│ │ │ │ │  This section describes the recommended way to download and make a fresh install of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  There are also Alternate Install Methods for the adventurous. If you have an existing install that you
│ │ │ │ │  want to upgrade, go to the Updating LinuxCNC section instead.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  To operate machinery LinuxCNC requires a special kernel with real-time extensions. There are three
│ │ │ │ │  possibilities here: preempt-rt, RTAI or Xenomai. In addition there are two versions of LinuxCNC which
│ │ │ │ │  work with these kernels. See the table below for details. However for code testing and simulation it
│ │ │ │ │ @@ -4144,15 +4144,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Then run this command to download the iso to your computer
│ │ │ │ │  zsync https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zsync in Windows There is a Windows port of zsync. It works as a console application and can be
│ │ │ │ │  downloaded from https://www.assembla.com/spaces/zsync-windows/documents .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.1.3 Verify the image
│ │ │ │ │  (This step is unnecessary if you used zsync)
│ │ │ │ │  1. After downloading, verify the checksum of the image to ensure integrity.
│ │ │ │ │  md5sum linuxcnc-2.9.4-amd64.iso
│ │ │ │ │ @@ -4187,15 +4187,15 @@
│ │ │ │ │  1. Connect a USB storage device (for example a flash drive or thumb drive type device).
│ │ │ │ │  2. Determine the device file corresponding to the USB flash drive. This information can be found in
│ │ │ │ │  the output of dmesg after connecting the device. /proc/partitions may also be helpful.
│ │ │ │ │  3. Use the dd command to write the image to your USB storage device. For example, if your storage
│ │ │ │ │  device showed up as /dev/sde, then use this command:
│ │ │ │ │  dd if=linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso of=/dev/sde
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.4 Command line - MacOS
│ │ │ │ │  1. Open a terminal and type
│ │ │ │ │  diskutil list
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4237,15 +4237,15 @@
│ │ │ │ │  Once the computer has booted up you can try out LinuxCNC without installing it. You can not create
│ │ │ │ │  custom configurations or modify most system settings in a Live session, but you can (and should) run
│ │ │ │ │  the latency test.
│ │ │ │ │  To try out LinuxCNC: from the Applications/CNC menu pick LinuxCNC. A dialog box will open from
│ │ │ │ │  which you can choose one of many sample configurations. At this point it only really makes sense
│ │ │ │ │  to pick a ”sim” configuration. Some of the sample configurations include onscreen 3D simulated machines, look for ”Vismach” to see these.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see if your computer is suitable for software step pulse generation run the Latency Test as shown
│ │ │ │ │  here.
│ │ │ │ │  At the time of writing the Live Image is only available with the preempt-rt kernel and a matching
│ │ │ │ │  LinuxCNC. On some hardware this might not offer good enough latency. There is an experimental
│ │ │ │ │ @@ -4330,15 +4330,15 @@
│ │ │ │ │  machine control
│ │ │ │ │  & simulation
│ │ │ │ │  machine control
│ │ │ │ │  & simulation
│ │ │ │ │  machine control
│ │ │ │ │  simulation ONLY
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  LinuxCNC v2.9 is not supported on Debian 9 or older.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preempt-RT kernels The Preempt-rt kernels are available for Debian from the regular debian.org
│ │ │ │ │ @@ -4372,15 +4372,15 @@
│ │ │ │ │  1. Install the Preempt-RT kernel and modules
│ │ │ │ │  sudo apt-get install linux-image-rt-amd64
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Re-boot, and select the Linux 6.1.0-10-rt-amd64 kernel. The exact kernel version might be different, look for the ”-rt” suffix. This might be hidden in the ”Advanced options for Debian Bookworm” sub-menu in Grub. When you log in, verify that ̀PREEMPT RT ̀is reported by the following
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  uname -v
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Open Applications Menu > System > Synaptic Package Manager search for linux-image and right
│ │ │ │ │  click on the original non-rt and select Mark for Complete Removal. Reboot. This is to force the
│ │ │ │ │  system to boot from the RT kernel. If you prefer to retain both kernels then the other kernels
│ │ │ │ │  need not be deleted, but grub boot configuration changes will be needed beyond the scope of
│ │ │ │ │ @@ -4410,15 +4410,15 @@
│ │ │ │ │  online. You can create them yourself following the scripts provided online.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.4 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.4.1 Invoking LinuxCNC
│ │ │ │ │  After installation, LinuxCNC starts just like any other Linux program: run it from the terminal by
│ │ │ │ │  issuing the command linuxcnc, or select it in the Applications -> CNC menu.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.4.2 Configuration Launcher
│ │ │ │ │  When starting LinuxCNC (from the CNC menu or from the command line without specifying an INI
│ │ │ │ │  file) the Configuration Selector dialog starts.
│ │ │ │ │  The Configuration Selector dialog allows the user to pick one of their existing configurations (My
│ │ │ │ │ @@ -4462,15 +4462,15 @@
│ │ │ │ │  — pluto
│ │ │ │ │  — servotogo
│ │ │ │ │  — vigilant
│ │ │ │ │  — vitalsystems
│ │ │ │ │  Related hardware may be required to use these configurations as starting points for a system.
│ │ │ │ │  The by_machine configurations are organized around complete, known systems like:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — boss
│ │ │ │ │  — cooltool
│ │ │ │ │  — scortbot erIII
│ │ │ │ │  — sherline
│ │ │ │ │ @@ -4491,15 +4491,15 @@
│ │ │ │ │  — parport - Applications to test parport.
│ │ │ │ │  — pyvcp - Example pyvcp applications.
│ │ │ │ │  — xhc-hb04 - Applications to test an xhc-hb04 USB wireless MPG
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Under the Apps directory, only applications that are usefully modified by the user are offered for
│ │ │ │ │  copying to the user’s directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 1.1 – LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │ @@ -4515,15 +4515,15 @@
│ │ │ │ │  All configurations listed under Sample Configurations/sim are intended to run on any computer. No
│ │ │ │ │  specific hardware is required and real-time support is not needed.
│ │ │ │ │  These configurations are useful for studying individual capabilities or options. The sim configurations
│ │ │ │ │  are organized according to the graphical user interface used in the demonstration. The directory for
│ │ │ │ │  axis contains the most choices and subdirectories because it is the most tested GUI. The capabilities
│ │ │ │ │  demonstrated with any specific GUI may be available in other GUIs as well.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.4.5 Configuration Resources
│ │ │ │ │  The Configuration Selector copies all files needed for a configuration to a new subdirectory of ~/linuxcnc/configs (equivalently: /home/username/linuxcnc/configs). Each created directory will include
│ │ │ │ │  at least one INI file (iniflename.ini) that is used to describe a specific configuration.
│ │ │ │ │  File resources within the copied directory will typically include one or more INI file (filename.ini)
│ │ │ │ │ @@ -4565,15 +4565,15 @@
│ │ │ │ │  The details will depend on which platform you’re running on. Open a terminal then type lsb_release
│ │ │ │ │  -ic to find this information out:
│ │ │ │ │  lsb_release -ic
│ │ │ │ │  Distributor ID: Debian
│ │ │ │ │  Codename:
│ │ │ │ │  Buster
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You should be running on Debian Buster, Bullseye or Bookworm or Ubuntu 20.04 ”Focal Fossa” or
│ │ │ │ │  newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.
│ │ │ │ │  You will also need to check which realtime kernel is being used:
│ │ │ │ │  uname -r
│ │ │ │ │ @@ -4615,27 +4615,27 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 1.2 – Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  — Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  1.5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  — Click the Reload button.
│ │ │ │ │  — Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  — The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │ @@ -4675,15 +4675,15 @@
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │  the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.3.2 Canterp
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t use the canterp pluggable interpreter, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  In the extremely unlikely event that you are using canterp, know that the module has moved from
│ │ │ │ │ @@ -4714,15 +4714,15 @@
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6 Linux FAQ
│ │ │ │ │  These are some basic Linux commands and techniques for new to Linux users. More complete information can be found on the web or by using the man pages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.1 Automatic Login
│ │ │ │ │ @@ -4759,15 +4759,15 @@
│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  Many things need to be done from the terminal like checking the kernel message buffer with dmesg.
│ │ │ │ │  Ubuntu and Linux Mint have a keyboard shortcut Ctrl + Alt + t. Debian Stretch does not have any
│ │ │ │ │  keyboard shortcuts defined. It can be easily created with the Configuration Manager. Most modern
│ │ │ │ │  file managers support the right key to open a terminal just make sure your right clicking on a blank
│ │ │ │ │  area or a directory not a file name. Most OS’s have the terminal as a menu item, usually in Accessories.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.4 Man Pages
│ │ │ │ │  A man page (short for manual page) is a form of software documentation usually found on a Unix or
│ │ │ │ │  Unix-like operating system like Linux.
│ │ │ │ │  To view a man page open up a terminal to find out something about the find command in the terminal
│ │ │ │ │ @@ -4802,15 +4802,15 @@
│ │ │ │ │  Open the file with File > Open > Edit
│ │ │ │ │  1.6.6.2 The GUI Way
│ │ │ │ │  1. Right click on the desktop and select Create Launcher
│ │ │ │ │  2. Type a name in like sudo edit
│ │ │ │ │  3. Type gksudo ”gnome-open %u” as the command and save the launcher to your desktop
│ │ │ │ │  4. Drag a file onto your launcher to open and edit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.6.3 Root Access
│ │ │ │ │  In Ubuntu you can become root by typing in ”sudo -i” in a terminal window then typing in your password. Be careful, because you can really foul things up as root if you don’t know what you’re doing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.7 Terminal Commands
│ │ │ │ │ @@ -4843,15 +4843,15 @@
│ │ │ │ │  The find command can be a bit confusing to a new Linux user. The basic syntax is:
│ │ │ │ │  find starting-directory parameters actions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For example to find all the .ini files in your linuxcnc directory you first need to use the pwd command
│ │ │ │ │  to find out the directory.
│ │ │ │ │  Open a new terminal window and type:
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│ │ │ │ │  pwd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And pwd might return the following result:
│ │ │ │ │  /home/joe
│ │ │ │ │ @@ -4886,15 +4886,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.8 Convenience Items
│ │ │ │ │  1.6.8.1 Terminal Launcher
│ │ │ │ │  If you want to add a terminal launcher to the panel bar on top of the screen you typically can right click
│ │ │ │ │  on the panel at the top of the screen and select ”Add to Panel”. Select Custom Application Launcher
│ │ │ │ │  and Add. Give it a name and put gnome-terminal in the command box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.9 Hardware Problems
│ │ │ │ │  1.6.9.1 Hardware Info
│ │ │ │ │  To find out what hardware is connected to your motherboard in a terminal window type:
│ │ │ │ │  lspci -v
│ │ │ │ │ @@ -4912,15 +4912,15 @@
│ │ │ │ │  is the same as f0, e.g., a file named f0 in the startup directory
│ │ │ │ │  ../f1
│ │ │ │ │  refers to a file f1 in the parent directory
│ │ │ │ │  ../../f2
│ │ │ │ │  refers to a file f2 in the parent of the parent directory
│ │ │ │ │  ../../../f3 etc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General User Information
│ │ │ │ │  2.1 User Foreword
│ │ │ │ │ @@ -4951,15 +4951,15 @@
│ │ │ │ │  The Separation rule requires that we make distinct parts that do little things. By separating functions
│ │ │ │ │  debugging is much easier and replacement modules can be dropped into the system and comparisons
│ │ │ │ │  easily made.
│ │ │ │ │  What does the Unix way mean for you as a user of LinuxCNC. It means that you are able to make
│ │ │ │ │  choices about how you will use the system. Many of these choices are a part of machine integration,
│ │ │ │ │  1. Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Separation_of_mechanism_and_policy, 2022-11-13
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  but many also affect the way you will use your machine. As you read you will find many places where
│ │ │ │ │  you will need to make comparisons. Eventually you will make choices, ”I’ll use this interface rather
│ │ │ │ │  than that” or, “I’ll write part offsets this way rather than that way.”. Throughout these handbooks we
│ │ │ │ │  describe the range of abilities currently available.
│ │ │ │ │ @@ -4994,15 +4994,15 @@
│ │ │ │ │  — the high level controllers that coordinate the generation and execution of motion control of the CNC
│ │ │ │ │  machine, namely the motion controller (EMCMOT), the discrete input/output controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  and the task executor (EMCTASK).
│ │ │ │ │  The below illustration is a simple block diagram showing what a typical 3-axis CNC mill with stepper
│ │ │ │ │  motors might look like:
│ │ │ │ │  2. Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Unix_philosophy, 07/06/2008
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.1 – Simple LinuxCNC Controlled Machine
│ │ │ │ │  A computer running LinuxCNC sends a sequence of pulses via the parallel port to the stepper drives,
│ │ │ │ │  each of which has one stepper motor connected to it. Each drive receives two independent signals;
│ │ │ │ │  one signal to command the drive to move its associated stepper motor in a clockwise or anti-clockwise
│ │ │ │ │ @@ -5025,15 +5025,15 @@
│ │ │ │ │  mill, such as the number of steps each stepper motor must turn to complete one full revolution,
│ │ │ │ │  the maximum rate at which each stepper may operate at, the limits of travel of each axis or the
│ │ │ │ │  configuration and behaviour of limit switches on each axis.
│ │ │ │ │  — My_CNC.hal
│ │ │ │ │  This HAL file contains information that tells LinuxCNC how to link the internal virtual signals
│ │ │ │ │  to physical connections beyond the computer. For example, specifying pin 4 on the parallel port
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│ │ │ │ │  to send out the Z axis step direction signal, or directing LinuxCNC to cease driving the X axis
│ │ │ │ │  motor when a limit switch is triggered on parallel port pin 13.
│ │ │ │ │  — custom.hal
│ │ │ │ │  Customisations to the mill configuration beyond the scope of the wizard may be performed by
│ │ │ │ │ @@ -5059,85 +5059,85 @@
│ │ │ │ │  2.2.3 Graphical User Interfaces
│ │ │ │ │  A graphical user interface is the part of the LinuxCNC that the machine tool operator interacts with.
│ │ │ │ │  LinuxCNC comes with several types of user interfaces which may be chosen from by editing certain
│ │ │ │ │  fields contained in the INI file:
│ │ │ │ │  AXIS
│ │ │ │ │  AXIS, the standard keyboard GUI interface. This is also the default GUI launched when a Configuration Wizard is used to create a desktop icon launcher:
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│ │ │ │ │  Figure 2.2 – AXIS, the standard keyboard GUI interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy
│ │ │ │ │  Touchy, a touch screens GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.3 – Touchy, a touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gscreen
│ │ │ │ │  Gscreen, a user-configurable touch screen GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.4 – Gscreen, a configurable base touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen. GMOCCAPY is also designed to work equally
│ │ │ │ │  well in applications where a keyboard and mouse are the preferred methods of controlling the
│ │ │ │ │  GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.5 – GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI
│ │ │ │ │  NGCGUI, a subroutine GUI that provides wizard-style programming of G code. NGCGUI may be
│ │ │ │ │  run as a standalone program or embedded into another GUI as a series of tabs. The following
│ │ │ │ │  screenshot shows NGCGUI embedded into AXIS:
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│ │ │ │ │  Figure 2.6 – NGCGUI, a graphical interface integrated into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC, another interface based on Tcl/Tk. Once the most popular interface after AXIS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.7 – TkLinuxCNC graphical interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon
│ │ │ │ │  QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes in two versions
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd. They are very similar in features but QtDragon_hd is made for larger
│ │ │ │ │  monitors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.8 – QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes
│ │ │ │ │  in three aspect ratios, 16:9, 4:3, and 9:16.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.9 – QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.4 Interfaces utilisateur
│ │ │ │ │  These User interfaces are a way to interact with LinuxCNC outside of the graphical user interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -5151,41 +5151,41 @@
│ │ │ │ │  add indicators, readouts, switches or sliders to the basic appearance of one of the GUIs for increased
│ │ │ │ │  flexibility or functionality. Two styles of Virtual Control Panel are offered in LinuxCNC:
│ │ │ │ │  PyVCP
│ │ │ │ │  PyVCP, a Python-based virtual control panel that can be added to the AXIS GUI. PyVCP only
│ │ │ │ │  utilises virtual signals contained within the Hardware Abstraction Layer, such as the spindle-atspeed indicator or the Emergency Stop output signal, and has a simple no-frills appearance. This
│ │ │ │ │  makes it an excellent choice if the user wants to add a Virtual Control Panel with minimal fuss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.10 – PyVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP, a Glade-based virtual control panel that can be added to the AXIS or Touchy GUIs.
│ │ │ │ │  GladeVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of HAL
│ │ │ │ │  virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window or
│ │ │ │ │  network events. GladeVCP is also more flexible in how it may be configured to appear on the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.11 – GladeVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP, a PyQt5-based virtual control panel that can be added to most GUIs or run as a standalone
│ │ │ │ │  panel. QtVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of
│ │ │ │ │  HAL virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window
│ │ │ │ │  or network events by extending with python code. QtVCP is also more flexible in how it may be
│ │ │ │ │  configured to appear on the GUI with many special widgets:
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│ │ │ │ │  Figure 2.12 – QtVCP Example Embedded Into QtDragon GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.6 Languages
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses translation files to translate LinuxCNC User Interfaces into many languages including
│ │ │ │ │ @@ -5201,15 +5201,15 @@
│ │ │ │ │  lessons learned. A beautiful finish, tight tolerances and caution during the work are evidence of lessons
│ │ │ │ │  learned. No machine nor program can replace human experience.
│ │ │ │ │  Now that you start working with the LinuxCNC software, you have to put yourself in the shoes of an
│ │ │ │ │  operator. You must be in the role of someone in charge of a machine. It’s a machine that will wait
│ │ │ │ │  for your commands and then execute the orders that you will give it. In these pages, we will give the
│ │ │ │ │  explanations which will help you to become a good CNC operator with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.2.8 Modes of Operation
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is running, there are three different major modes used for inputting commands.
│ │ │ │ │  These are Manual, Auto, and Manual Data Input (MDI). Changing from one mode to another makes
│ │ │ │ │  a big difference in the way that the LinuxCNC control behaves. There are specific things that can be
│ │ │ │ │ @@ -5252,15 +5252,15 @@
│ │ │ │ │  cam detector is not employed with G64 Pn.
│ │ │ │ │  The basic acceleration and deceleration described above is not complex and there is no compromise
│ │ │ │ │  to be made. In the INI file the specified machine constraints, such as maximum axis velocity and axis
│ │ │ │ │  acceleration, must be obeyed by the trajectory planner.
│ │ │ │ │  For more information on the Trajectory Planner INI options see the Trajectory Section in the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.1.2 Path Following
│ │ │ │ │  A less straightforward problem is that of path following. When you program a corner in G-code, the
│ │ │ │ │  trajectory planner can do several things, all of which are right in some cases:
│ │ │ │ │  — It can decelerate to a stop exactly at the coordinates of the corner, and then accelerate in the new
│ │ │ │ │ @@ -5305,15 +5305,15 @@
│ │ │ │ │  the end point of the move is as large as it needs to be to keep up the best contouring feed.
│ │ │ │ │  Naive CAM Detector
│ │ │ │ │  Successive G1 moves that involve only the XYZ axes that deviate less than Q- from a straight
│ │ │ │ │  line are merged into a single straight line. This merged movement replaces the individual G1
│ │ │ │ │  movements for the purposes of blending with tolerance. Between successive movements, the
│ │ │ │ │  controlled point will pass no more than P- from the actual endpoints of the movements. The
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│ │ │ │ │  controlled point will touch at least one point on each movement. The machine will never move at
│ │ │ │ │  such a speed that it cannot come to an exact stop at the end of the current movement (or next
│ │ │ │ │  movement, if you pause when blending has already started). On G2/3 moves in the G17 (XY) plane,
│ │ │ │ │  when the maximum deviation of an arc from a straight line is less than the G64 Q- tolerance, the
│ │ │ │ │ @@ -5350,15 +5350,15 @@
│ │ │ │ │  2.3.2 G-code
│ │ │ │ │  2.3.2.1 Defaults
│ │ │ │ │  When LinuxCNC first starts up many G- and M-codes are loaded by default. The current active G- and
│ │ │ │ │  M-codes can be viewed on the MDI tab in the Active G-codes: window in the AXIS interface. These
│ │ │ │ │  G- and M-codes define the behavior of LinuxCNC and it is important that you understand what each
│ │ │ │ │  one does before running LinuxCNC. The defaults can be changed when running a G-code file and
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│ │ │ │ │  left in a different state than when you started your LinuxCNC session. The best practice is to set the
│ │ │ │ │  defaults needed for the job in the preamble of your G-code file and not assume that the defaults have
│ │ │ │ │  not changed. Printing out the G-code Quick Reference page can help you remember what each one is.
│ │ │ │ │  2.3.2.2 Feed Rate
│ │ │ │ │ @@ -5389,15 +5389,15 @@
│ │ │ │ │  Coordinate Systems is in the Coordinate System section of this manual.
│ │ │ │ │  2.3.5.1 G53 Machine Coordinate
│ │ │ │ │  When you home LinuxCNC you set the G53 Machine Coordinate System to 0 for each axis homed.
│ │ │ │ │  No other coordinate systems or tool offsets are changed by homing.
│ │ │ │ │  The only time you move in the G53 machine coordinate system is when you program a G53 on the
│ │ │ │ │  same line as a move. Normally you are in the G54 coordinate system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.5.2 G54-59.3 User Coordinates
│ │ │ │ │  Normally you use the G54 Coordinate System. When an offset is applied to a current user coordinate
│ │ │ │ │  system, a small blue ball with lines will be at the machine origin when your DRO is displaying Position: Relative Actual in AXIS. If your offsets are temporary use the Zero Coordinate System from the
│ │ │ │ │  Machine menu or program G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 at the end of your G-code file. Change the P number
│ │ │ │ │ @@ -5424,22 +5424,22 @@
│ │ │ │ │  in relation to the material.
│ │ │ │ │  Note also the position of the limit switches and the direction of activation of their cams. Several
│ │ │ │ │  combinations are possible, for example it is possible (contrary to the drawing) to place a single fixed
│ │ │ │ │  limit switch in the middle of the table and two mobile cams to activate it. In this case the limits will
│ │ │ │ │  be reversed, +X will be on the right of the table and -X on the left. This inversion does not change
│ │ │ │ │  anything from the point of view of the direction of movement of the tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.14 – Typical Mill Configuration
│ │ │ │ │  The following diagram shows a typical lathe showing direction of travel of the tool and limit switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.15 – Typical Lathe Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.4 Starting LinuxCNC
│ │ │ │ │  2.4.1 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  LinuxCNC is started with the script file linuxcnc.
│ │ │ │ │  linuxcnc [options] [<INI-file>]
│ │ │ │ │ @@ -5454,15 +5454,15 @@
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] path/to/your_ini_file
│ │ │ │ │  Name the configuration INI file using its path
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] -l
│ │ │ │ │  Use the previously used configuration INI file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -d: Turn on ”debug” mode
│ │ │ │ │  -v: Turn on ”verbose” mode
│ │ │ │ │  -r: Disable redirection of stdout and stderr to ~/linuxcnc_print.txt and
│ │ │ │ │ @@ -5488,15 +5488,15 @@
│ │ │ │ │  or GladeVCP objects with HAL pins you must use the postgui HAL file to make any connections to
│ │ │ │ │  those pins. See the [HAL] section of the INI configuration for more information.
│ │ │ │ │  2.4.1.1 Configuration Selector
│ │ │ │ │  If no INI file is passed to the linuxcnc script it loads the configuration selector so you can choose and
│ │ │ │ │  save a sample configuration. Once a sample configuration has been saved it can be modified to suit
│ │ │ │ │  your application. The configuration files are saved in linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5 CNC Machine Overview
│ │ │ │ │  This section gives a brief description of how a CNC machine is viewed from the input and output ends
│ │ │ │ │  of the Interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5512,15 +5512,15 @@
│ │ │ │ │  two motors for one axis is better handled by kinematics rather than by a second linear axis.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the motion of mechanical components is not independent, as with hexapod machines, the
│ │ │ │ │  RS274/NGC language and the canonical machining functions will still be usable, as long as the lower
│ │ │ │ │  levels of control know how to control the actual mechanisms to produce the same relative motion of
│ │ │ │ │  tool and workpiece as would be produced by independent axes. This is called kinematics.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  With LinuxCNC, the case of the XYYZ gantry machine with two motors for one axis is better handled
│ │ │ │ │  by the kinematics than by an additional linear axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5551,15 +5551,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.2 Control and Data Components
│ │ │ │ │  2.5.2.1 Linear Axes
│ │ │ │ │  The X, Y, and Z axes form a standard right-handed coordinate system of orthogonal linear axes. Positions of the three linear motion mechanisms are expressed using coordinates on these axes.
│ │ │ │ │  The U, V and W axes also form a standard right-handed coordinate system. X and U are parallel, Y and
│ │ │ │ │  V are parallel, and Z and W are parallel (when A, B, and C are rotated to zero).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.2 Rotational Axes
│ │ │ │ │  The rotational axes are measured in degrees as wrapped linear axes in which the direction of positive
│ │ │ │ │  rotation is counterclockwise when viewed from the positive end of the corresponding X, Y, or Z-axis.
│ │ │ │ │  By wrapped linear axis, we mean one on which the angular position increases without limit (goes
│ │ │ │ │ @@ -5599,15 +5599,15 @@
│ │ │ │ │  1. If any of XYZ are moving, F is in units per minute in the XYZ cartesian system, and all other axes
│ │ │ │ │  (ABCUVW) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  2. Otherwise, if any of UVW are moving, F is in units per minute in the UVW cartesian system, and
│ │ │ │ │  all other axes (ABC) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  3. Otherwise, the move is pure rotary motion and the F word is in rotary units in the ABC pseudocartesian system.
│ │ │ │ │  3. If the parallelism requirement is violated, the system builder will have to say how to distinguish clockwise from counterclockwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.6 Cooling
│ │ │ │ │  Flood or droplets cooling can be enabled separately. RS274/NGC language stops them together. See
│ │ │ │ │  section about cooling control.
│ │ │ │ │  2.5.2.7 Dwell
│ │ │ │ │ @@ -5635,15 +5635,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.2.11 Tool Carousel
│ │ │ │ │  Zero or one tool is assigned to each slot in the tool carousel.
│ │ │ │ │  2.5.2.12 Tool Change
│ │ │ │ │  A machining center may be commanded to change tools.
│ │ │ │ │  2.5.2.13 Pallet Shuttle
│ │ │ │ │  The two pallets may be exchanged by command.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.14 Speed Override
│ │ │ │ │  The speed override buttons can be activated (they function normally) or rendered inoperative (they no
│ │ │ │ │  longer have any effect). The RS274/NGC language has a command that activates all the buttons and
│ │ │ │ │  another that disables them. See inhibition and activation speed correctors. See also here for further
│ │ │ │ │ @@ -5672,15 +5672,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.3.2 Block Delete Switch
│ │ │ │ │  If the block delete switch is on, lines of G-code which start with a slash (the block delete character)
│ │ │ │ │  are not interpreted. If the switch is off, such lines are interpreted. Normally the block delete switch
│ │ │ │ │  should be set before starting the NGC program.
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch
│ │ │ │ │  If this switch is on and an M1 code is encountered, program execution is paused.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table
│ │ │ │ │  A tool table is required to use the Interpreter. The file tells which tools are in which tool changer slots
│ │ │ │ │  and what the size and type of each tool is. The name of the tool table is defined in the INI file:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │ @@ -5729,15 +5729,15 @@
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comment
│ │ │ │ │  G28 Home X
│ │ │ │ │  G28 Home Y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  See the Parameters section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6 Lathe User Information
│ │ │ │ │  This chapter will provide information specific to lathes.
│ │ │ │ │ @@ -5768,30 +5768,30 @@
│ │ │ │ │  There is also a built-in tool table editor in the AXIS display. The maximum number of entries in the
│ │ │ │ │  tool table is 56. The maximum tool and pocket number is 99999.
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines. Just ignore the parts of the tool table that
│ │ │ │ │  don’t pertain to your machine, or which you don’t need to use. For more information on the specifics
│ │ │ │ │  of the tool table format, see the Tool Table Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.3 Lathe Tool Orientation
│ │ │ │ │  The following figure shows the lathe tool orientations with the center line angle of each orientation
│ │ │ │ │  and info on FRONTANGLE and BACKANGLE.
│ │ │ │ │  The FRONTANGLE and BACKANGLE are clockwise starting at a line parallel to Z+.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.16 – Lathe Tool Orientations
│ │ │ │ │  In AXIS the following figures show what the Tool Positions look like, as entered in the tool table.
│ │ │ │ │  Tool Positions 1, 2, 3 & 4Tool Positions 123 & 4 23 & 4 3 & 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Positions 5, 6, 7 & 8Tool Positions 567 & 8 67 & 8 7 & 8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.4 Tool Touch Off
│ │ │ │ │  When running in lathe mode in AXIS you can set the X and Z in the tool table using the Touch Off
│ │ │ │ │  window. If you have a tool turret you normally have Touch off to fixture selected when setting up your
│ │ │ │ │  turret. When setting the material Z zero you have Touch off to material selected. For more information
│ │ │ │ │ @@ -5820,15 +5820,15 @@
│ │ │ │ │  use the spindle nose or chuck face. This gives you the ability to change to a new tool and set its Z
│ │ │ │ │  offset without having to reset all the tools.
│ │ │ │ │  A typical session might be:
│ │ │ │ │  1. Home each axis if not homed.
│ │ │ │ │  2. Make sure no offsets are in effect for the current coordinate system.
│ │ │ │ │  3. Set the current tool with Tn M6 G43 where n is the tool number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4. Select the Z axis in the Manual Control window.
│ │ │ │ │  5. Bring the tool close to the control surface.
│ │ │ │ │  6. Using a cylinder move the Z away from the control surface until the cylinder just passes between
│ │ │ │ │  the tool and the control surface.
│ │ │ │ │ @@ -5864,15 +5864,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.6 Arcs
│ │ │ │ │  Calculating arcs can be mind challenging enough without considering radius and diameter mode on
│ │ │ │ │  lathes as well as machine coordinate system orientation. The following applies to center format arcs.
│ │ │ │ │  On a lathe you should include G18 in your preamble as the default is G17 even if you’re in lathe mode,
│ │ │ │ │  in the user interface AXIS. Arcs in G18 XZ plane use I (X axis) and K (Z axis) offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.6.1 Arcs and Lathe Design
│ │ │ │ │  The typical lathe has the spindle on the left of the operator and the tools on the operator side of the
│ │ │ │ │  spindle center line. This is typically set up with the imaginary Y axis (+) pointing at the floor.
│ │ │ │ │  The following will be true on this type of setup:
│ │ │ │ │ @@ -5897,15 +5897,15 @@
│ │ │ │ │  X and Z axes for that tool. When turning or facing straight sided parts the cutting path and the tool
│ │ │ │ │  edge follow the same path. When turning radius and angles the edge of the tool tip will not follow the
│ │ │ │ │  programmed path unless cutter comp is in effect. In the following figures you can see how the control
│ │ │ │ │  point does not follow the tool edge as you might assume.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.17 – Control point
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.7.2 Cutting Angles without Cutter Comp
│ │ │ │ │  Now imagine we program a ramp without cutter comp. The programmed path is shown in the following
│ │ │ │ │  figure. As you can see in the figure the programmed path and the desired cut path are one and the
│ │ │ │ │  same as long as we are moving in an X or Z direction only.
│ │ │ │ │ @@ -5913,44 +5913,44 @@
│ │ │ │ │  Figure 2.18 – Ramp Entry
│ │ │ │ │  Now as the control point progresses along the programmed path the actual cutter edge does not follow
│ │ │ │ │  the programmed path as shown in the following figure. There are two ways to solve this, cutter comp
│ │ │ │ │  and adjusting your programmed path to compensate for tip radius.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.19 – Ramp Path
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the above example it is a simple exercise to adjust the programmed path to give the desired actual
│ │ │ │ │  path by moving the programmed path for the ramp to the left the radius of the tool tip.
│ │ │ │ │  2.6.7.3 Cutting a Radius
│ │ │ │ │  In this example we will examine what happens during a radius cut without cutter comp. In the next
│ │ │ │ │  figure you see the tool turning the OD of the part. The control point of the tool is following the programmed path and the tool is touching the OD of the part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.20 – Turning Cut
│ │ │ │ │  In this next figure you can see as the tool approaches the end of the part the control point still follows
│ │ │ │ │  the path but the tool tip has left the part and is cutting air. You can also see that even though a radius
│ │ │ │ │  has been programmed the part will actually end up with a square corner.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.21 – Radius Cut
│ │ │ │ │  Now you can see as the control point follows the radius programmed the tool tip has left the part and
│ │ │ │ │  is now cutting air.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.22 – Radius Cut
│ │ │ │ │  In the final figure we can see the tool tip will finish cutting the face but leave a square corner instead
│ │ │ │ │  of a nice radius. Notice also that if you program the cut to end at the center of the part a small amount
│ │ │ │ │  of material will be left from the radius of the tool. To finish a face cut to the center of a part you have
│ │ │ │ │  to program the tool to go past center at least the nose radius of the tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.23 – Face Cut
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.7.4 Using Cutter Comp
│ │ │ │ │  — When using cutter comp on a lathe think of the tool tip radius as the radius of a round cutter.
│ │ │ │ │ @@ -5973,15 +5973,15 @@
│ │ │ │ │  on the metal to be cut.
│ │ │ │ │  In a Plasma Cutting Torch a cool gas enters Zone B, where a pilot arc between the electrode and the
│ │ │ │ │  torch tip heats and ionises the gas. The main cutting arc then transfers to the workpiece through the
│ │ │ │ │  column of plasma gas in Zone C. By forcing the plasma gas and electric arc through a small orifice, the
│ │ │ │ │  torch delivers a high concentration of heat to a small area. The stiff, constricted plasma arc is shown
│ │ │ │ │  in Zone C. Direct current (DC) straight polarity is used for plasma cutting, as shown in the illustration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Zone A channels a secondary gas that cools the torch. This gas also assists the high velocity plasma
│ │ │ │ │  gas in blowing the molten metal out of the cut allowing for a fast, slag - free cut.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.2 Arc Initialisation
│ │ │ │ │ @@ -5995,15 +5995,15 @@
│ │ │ │ │  Inexpensive models will not have a pilot arc, and require touching the consumable to the work to
│ │ │ │ │  start. Employing a HF circuit also can increase maintenance issues, as there are usually adjustable
│ │ │ │ │  points that must be cleaned and readjusted from time to time.
│ │ │ │ │  2.7.2.2 Blowback Start
│ │ │ │ │  This start type uses air pressure supplied to the cutter to force a small piston or cartridge inside the
│ │ │ │ │  torch head back to create a small spark between the inside surface of the consumable, ionising the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  air, and creating a small plasma flame. This also creates a ”pilot arc” that provides a plasma flame
│ │ │ │ │  that stays on, whether in contact with the metal or not. This is a very good start type that is now used
│ │ │ │ │  by several manufacturers. It’s advantage is that it requires somewhat less circuitry, is a fairly reliable
│ │ │ │ │  and generates far less electrical noise.
│ │ │ │ │ @@ -6027,15 +6027,15 @@
│ │ │ │ │  — Torch to work distance can impact edge bevel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Negative cut angle: torch too low, increase torch to work distance.
│ │ │ │ │  — Positive cut angle: torch too high, decrease torch to work distance.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  A slight variation in cut angles may be normal, as long as it is within tolerance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The ability to precisely control the cutting height in such a hostile and ever changing environment is
│ │ │ │ │  a very difficult challenge. Fortunately there is a very linear relationship between Torch height (Arc
│ │ │ │ │  length) and arc voltage as this graph shows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6064,15 +6064,15 @@
│ │ │ │ │  — Dry Contacts for ArcOK
│ │ │ │ │  — Terminals for Arc On switch
│ │ │ │ │  — Raw arc voltage or divided arc voltage output
│ │ │ │ │  — Optionally a RS485 interface if using a Hypertherm plasma cutter and want to control it from the
│ │ │ │ │  LinuxCNC console.
│ │ │ │ │  — Higher duty cycles
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In recent times, another class of machine which includes some of these features has become available
│ │ │ │ │  at around USD $550. One example is the Herocut55i available on Amazon but there is yet no feedback
│ │ │ │ │  from users. This Machine features a blowback torch, ArcOK output, torch start contacts and raw arc
│ │ │ │ │  voltage.
│ │ │ │ │ @@ -6119,15 +6119,15 @@
│ │ │ │ │  resistor should be mounted in such a way that the generated heat does not damage anything whilst
│ │ │ │ │  in operation.
│ │ │ │ │  If you have an ArcOK signal, it is recommended it is used over and above any synthesised signal to
│ │ │ │ │  eliminate potential build issues. A synthesised signal available from an external THC or QtPlasmaC’s
│ │ │ │ │  Mode 0 can’t fully replace the ArcOK circuitry in a plasma inverter. Some build issues have been
│ │ │ │ │  observed where misconfiguration or incompatibility with the plasma inverter has occurred from a
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  synthesised ArcOK signal. By and large however, a correctly configured synthesised ArcOK signal is
│ │ │ │ │  fine.
│ │ │ │ │  A simple and effective ArcOK signal can be achieved with a simple reed relay. Wrap 3 turns of one of
│ │ │ │ │  the plasma cutter’s thick cables, e.g. the material clamp cable, around it. Place the relay in an old pen
│ │ │ │ │ @@ -6165,15 +6165,15 @@
│ │ │ │ │  relay to enable the probing signal to be transmitted to the CNC controller.
│ │ │ │ │  3. The positive side of the circuit should be at the torch
│ │ │ │ │  4. Both sides of the circuit needs to be isolated by opto-isolated relays until probing is being undertaken
│ │ │ │ │  5. Blocking diodes be used to prevent arc voltage entering the ohmic sensing circuit.
│ │ │ │ │  The following is an example circuit that has been proven to work and is compatible with the LinuxCNC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.7.3 Hypersensing with a MESA THCAD-5
│ │ │ │ │  A more sophisticated method of material sensing that eliminates the relays and diodes is to use another
│ │ │ │ │  THCAD-5 to monitor the material sensing circuit voltage from an isolated power supply. The advantage
│ │ │ │ │  this has is the THCAD is designed for the hostile plasma electrical environment and totally and safely
│ │ │ │ │ @@ -6187,15 +6187,15 @@
│ │ │ │ │  threshold above which it is deemed contact is made and an output is enabled. By monitoring the voltage, a lower “break circuit” threshold can be set to build in strong switch hysteresis. This minimises
│ │ │ │ │  false triggering. In our testing, we found the material sensing using this method was more sensitive
│ │ │ │ │  and robust as well as being simpler to implement the wiring. One further advantage is using software
│ │ │ │ │  outputs instead of physical I/O pins is that it frees up pins to use for other purposes. This advantage
│ │ │ │ │  is helpful to get the most out of the Mesa 7I96 which has limited I/O pins.
│ │ │ │ │  The following circuit diagram shows how to implement a hypersensing circuit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  We used a 15 W Mean Well HDR-15 Ultra Slim DIN Rail Supply 24 V DIN rail based isolated power
│ │ │ │ │  supply. This is a double insulated Isolation Class II device that will withstand any arc voltage that
│ │ │ │ │  might be applied to the terminals.
│ │ │ │ │  2.7.7.4 Example HAL Code for Hypersensing
│ │ │ │ │ @@ -6212,15 +6212,15 @@
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.thcad-fullscale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  140200
│ │ │ │ │  988300
│ │ │ │ │  32
│ │ │ │ │  5
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│ │ │ │ │  setp ohmicsense.volt-divider
│ │ │ │ │  4.9
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.ohmic-threshold
│ │ │ │ │  22.0
│ │ │ │ │ @@ -6253,15 +6253,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.10 Torch Breakaway
│ │ │ │ │  It is recommended that a mechanism is provided to allow the torch to “break away” or fall off in the
│ │ │ │ │  case of impact with the material or a cut part that has tipped up. A sensor should be installed to allow
│ │ │ │ │  the CNC controller to detect if this has occurred and pause the running program. Usually a break
│ │ │ │ │  away is implemented using magnets to secure the torch to the Z axis stage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.11 Corner Lock / Velocity Anti-Dive
│ │ │ │ │  The LinuxCNC trajectory planner is responsible for translating velocity and acceleration commands
│ │ │ │ │  into motion that obey the laws of physics. For example, motion will slow when negotiating a corner.
│ │ │ │ │  Whilst this is not a problem with milling machines or routers, this poses a particular problem for
│ │ │ │ │ @@ -6293,15 +6293,15 @@
│ │ │ │ │  his work using simple air plasma.
│ │ │ │ │  The generally accepted method to get good holes from 37mm dia. and down to material thickness with
│ │ │ │ │  minimal taper using an air plasma is:
│ │ │ │ │  1. Use recommended cutting current for consumables.
│ │ │ │ │  2. Use fixed (no THC) recommended cutting height for consumables.
│ │ │ │ │  3. Cut from 60% to 70% of the recommended feed rate of consumables and materials.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4. Start lead in at or near center of hole.
│ │ │ │ │  5. Use perpendicular lead in.
│ │ │ │ │  6. No lead out, either a slight over burn or early torch off depending on what works best for you.
│ │ │ │ │  You will need to experiment to get exact hole size because the kerf with this method will be wider
│ │ │ │ │ @@ -6342,15 +6342,15 @@
│ │ │ │ │  ̀ nn> pins for use from G-code with M66
│ │ │ │ │  2.7.14.2 Torch On (output)
│ │ │ │ │  — Triggers a relay to close the torch on switch in the inverter.
│ │ │ │ │  — Connect the torch on terminals on the inverter to the relay output terminals.
│ │ │ │ │  — Connect one side of the coil to the output pin.
│ │ │ │ │  — Connect the other side of the coil to Field Power ground.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — If a mechanical relay is used, connect a flyback diode (e.g., IN400x series) across the coil terminals
│ │ │ │ │  with the band on the diode pointing towards the output pin.
│ │ │ │ │  — If a Solid State Relay is used, polarity may need to be observed on the outputs.
│ │ │ │ │  — In some circumstances, the onboard spindle relay on a Mesa card can be used instead of an external
│ │ │ │ │ @@ -6386,15 +6386,15 @@
│ │ │ │ │  use of their THCAD board to read arc voltage.
│ │ │ │ │  2.7.14.6 Torch Breakaway Sensor
│ │ │ │ │  — As mentioned earlier, a breakaway sensor should be installed that is triggered if the torch crashes
│ │ │ │ │  and falls off.
│ │ │ │ │  — Usually, this would be connected to halui.program-pause so the fault can be rectified and the
│ │ │ │ │  program resumed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.15 G-code For Plasma Controllers
│ │ │ │ │  Most plasma controllers offer a method to change settings from G-code. LinuxCNC support this via
│ │ │ │ │  M67/M68 for analog commands and M62-M65 for digital (on/off commands). How this is implemented is
│ │ │ │ │  totally arbitrary. Lets look at how the LinuxCNC QtPlasmaC configuration does this:
│ │ │ │ │ @@ -6437,15 +6437,15 @@
│ │ │ │ │  to a fixed diameter and the external offset moves the tool in and out to machine the cam lobe via an
│ │ │ │ │  applied external offset. To configure our lathe to machine this cam, we need to allocate some portion
│ │ │ │ │  of the axis velocity and acceleration to external offsets or the tool can’t move. This is where the INI
│ │ │ │ │  variable OFFSET_AV_RATIO comes in. Say we decide we need to allocate 20% of the velocity and
│ │ │ │ │  acceleration to the external offset to the Z axis. We set this equal to 0.2. The consequence of this is
│ │ │ │ │  that your maximum velocity and acceleration for the Lathe’s Z axis is only 80% of what it could be.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  External offsets are a very powerful method to make torch height adjustments to the Z axis via a
│ │ │ │ │  THC. But plasma is all about high velocities and rapid acceleration so it makes no sense to limit these
│ │ │ │ │  parameters. Fortunately in a plasma machine, the Z axis is either 100% controlled by the THC or it
│ │ │ │ │  isn’t. During the development of LinuxCNC’s external offsets it was recognised that Z axis motion
│ │ │ │ │ @@ -6487,15 +6487,15 @@
│ │ │ │ │  Because the full scale is 10 Volts, then the frequency per Volt is:
│ │ │ │ │  (29000 Hz - 3800 Hz) / 10 V = 2520 Hz per Volt
│ │ │ │ │  So assuming we have a 5 Volt input, the calculated frequency would be:
│ │ │ │ │  (2520 Hz/V * 5 V) + 3800 Hz = 16400 Hz
│ │ │ │ │  So now it should be fairly clear how to convert the frequency to its voltage equivalent:
│ │ │ │ │  Voltage = (frequency [Hz] - 3800 Hz) / (2520 Hz/V)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.17.1 THCAD Connections
│ │ │ │ │  On the high voltage side:
│ │ │ │ │  — Connect the divided or raw arc voltage to IN + and IN — Connect the interconnect cable shield to the Shield connection.
│ │ │ │ │  — Connect the other Shield terminal to frame ground.
│ │ │ │ │ @@ -6532,15 +6532,15 @@
│ │ │ │ │  HF Start Install the THCAD at the inverter as the frequency signal is far more immune to EMI noise.
│ │ │ │ │  — If you do not have a voltage divider and you have room inside the plasma cutter, install a THCAD300 inside the plasma cutter.
│ │ │ │ │  — If you do not have a voltage divider and you do not have room inside the plasma cutter, install a
│ │ │ │ │  THCAD-10 in a metal case outside the plasma cutter and install 50% of the scaling resistance on
│ │ │ │ │  each of the IN + and IN - inside the plasma cutter case so no lethal voltages come out of the case.
│ │ │ │ │  — If you have a voltage divider, install a THCAD-10 in a metal case outside the plasma cutter
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Raw Arc voltage presented on a connector In this case, regardless of the arc starting method,
│ │ │ │ │  there are probably already resistors included in the circuitry to avoid lethal shocks so a THCAD-10 is
│ │ │ │ │  advised so this resistance (typically 200 kΩ) can be accounted for when choosing a scaling resistor as
│ │ │ │ │  these resistors will distort the voltage reported by the THCAD-300.
│ │ │ │ │ @@ -6585,15 +6585,15 @@
│ │ │ │ │  machine).
│ │ │ │ │  External wiring to motors should be shielded and appropriately sized to handle the current passing
│ │ │ │ │  through the circuit. The shield should be left unconnected at the motor end and earthed at the control
│ │ │ │ │  box end. Consider using an additional pin on any connectors into the control box so the earth can
│ │ │ │ │  be extended through into the control box and earthed to the chassis right at the stepper/servo motor
│ │ │ │ │  controller itself.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We are aware of at least one commercial system builder who has had problems with induced electrical
│ │ │ │ │  noise on the ohmic sensing circuit. Whilst this can be mitigated by using ferrite beads and coiling the
│ │ │ │ │  cable, adding a feed through power line filter is also recommended where the ohmic sensing signal
│ │ │ │ │  enters the electronics enclosure.
│ │ │ │ │ @@ -6634,15 +6634,15 @@
│ │ │ │ │  5 mm pitch ball screw with a 3:1 or 5:1 reduction drive is ideal for the Z axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.24 QtPlasmaC LinuxCNC Plasma Configuration
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC which is comprised of a HAL component (plasmac.hal) plus a complete configurations
│ │ │ │ │  for the QtPlasmaC GUI has received considerable input from many in the LinuxCNC Open Source movement that have advanced the understanding of plasma controllers since about 2015. There has been
│ │ │ │ │  much testing and development work in getting QtPlasmaC to its current working state. Everything
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  from circuit design to G-code control and configuration has been included. Additionally, QtPlasmaC
│ │ │ │ │  supports external THC’s such as the Proma 150 but really comes into its own when paired with a
│ │ │ │ │  Mesa controller as this allows the integrator to include the Mesa THCAD voltage to frequency converter which is purpose built to deal with the hostile plasma environment.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is designed to stand alone and includes the ability to include your cutting charts yet also
│ │ │ │ │ @@ -6677,15 +6677,15 @@
│ │ │ │ │  and allows you to configure toolsets and code snippets to suit your needs. SheetCam post processors
│ │ │ │ │  are text files written in the Lua programming language and are generally easy to modify to suit your
│ │ │ │ │  exact requirements. For further information, consult the SheetCam web site and their support forum.
│ │ │ │ │  Another popular post-processor is included with the popular Fusion360 package but the included
│ │ │ │ │  post-processors will need some customisation.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a CNC application and discussions of CAM techniques other than this introductory discussion are out of scope of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration Wizards
│ │ │ │ │  3.1 Stepper Configuration Wizard
│ │ │ │ │ @@ -6696,15 +6696,15 @@
│ │ │ │ │  & direction.
│ │ │ │ │  StepConf is installed when you install LinuxCNC and is in the CNC menu.
│ │ │ │ │  StepConf places a file in the linuxcnc/config directory to store the choices for each configuration you
│ │ │ │ │  create. When you change something, you need to pick the file that matches your configuration name.
│ │ │ │ │  The file extension is .stepconf.
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard works best with at least 800 x 600 screen resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.2 Start Page
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.1 – StepConf Entry Page
│ │ │ │ │  The three first radio buttons are self-explanatory:
│ │ │ │ │ @@ -6718,15 +6718,15 @@
│ │ │ │ │  mach XML file will not be changed.
│ │ │ │ │  These next options will be recorded in a preference file for the next run of StepConf.
│ │ │ │ │  — Create Desktop Shortcut - This will place a link on your desktop to the files.
│ │ │ │ │  — Create Desktop Launcher - This will place a launcher on your desktop to start your application.
│ │ │ │ │  — Create Simulated Hardware - This allows you to build a config for testing, even if you don’t have
│ │ │ │ │  the actual hardware.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.3 Basic Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.2 – Basic Information Page
│ │ │ │ │  — Create Simulated Hardware - This allows you to build a config for testing, even if you don’t have
│ │ │ │ │ @@ -6740,15 +6740,15 @@
│ │ │ │ │  — Driver Type - If you have one of the stepper drivers listed in the pull down box, choose it. Otherwise,
│ │ │ │ │  select Other and find the timing values in your driver’s data sheet and enter them as nano seconds
│ │ │ │ │  in the Driver Timing Settings. If the data sheet gives a value in microseconds, multiply by 1000.
│ │ │ │ │  For example, enter 4.5 µs as 4500 ns.
│ │ │ │ │  A list of some popular drives, along with their timing values, is on the LinuxCNC.org Wiki under
│ │ │ │ │  Stepper Drive Timing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Additional signal conditioning or isolation such as optocouplers and RC filters on break out boards
│ │ │ │ │  can impose timing constraints of their own, in addition to those of the driver. You may find it necessary to add some time to the drive requirements to allow for this.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Configuration Selector has configs for Sherline already configured. * Step Time How long the step pulse is on in nano seconds. If your not sure about this setting a value of 20,000
│ │ │ │ │  will work with most drives. * Step Space - Minimum time between step pulses in nano seconds. If
│ │ │ │ │ @@ -6772,15 +6772,15 @@
│ │ │ │ │  only, so no hardware needs to be connected to run the test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Do not attempt run LinuxCNC while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.3 – Latency Test
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request. In our
│ │ │ │ │  case, the request is the periodic heartbeat that serves as a timing reference for the step pulses. The
│ │ │ │ │  lower the latency, the faster you can run the heartbeat, and the faster and smoother the step pulses
│ │ │ │ │  will be.
│ │ │ │ │ @@ -6795,15 +6795,15 @@
│ │ │ │ │  If your Max Jitter number is less than about 15-20 µs (15000-20000 ns), the computer should give very
│ │ │ │ │  nice results with software stepping. If the max latency is more like 30-50 µs, you can still get good
│ │ │ │ │  results, but your maximum step rate might be a little disappointing, especially if you use microstepping
│ │ │ │ │  or have very fine pitch leadscrews. If the numbers are 100 µs or more (100,000 ns), then the PC is not
│ │ │ │ │  a good candidate for software stepping. Numbers over 1 millisecond (1,000,000 ns) mean the PC is
│ │ │ │ │  not a good candidate for LinuxCNC, regardless of whether you use software stepping or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.5 Parallel Port Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.4 – Parallel Port Setup Page
│ │ │ │ │  You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s default port number (probably
│ │ │ │ │ @@ -6817,15 +6817,15 @@
│ │ │ │ │  uses all normally closed contacts.
│ │ │ │ │  — Homing & Limit Switches - These can be selected from an input pin drop down box for most configurations.
│ │ │ │ │  — Charge Pump - If your driver board requires a charge pump signal select Charge Pump from the
│ │ │ │ │  drop down list for the output pin you wish to connect to your charge pump input. The charge pump
│ │ │ │ │  output is connected to the base thread by StepConf. The charge pump output will be about 1/2 of
│ │ │ │ │  the maximum step rate shown on the Basic Machine Configuration page.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Plasma Arc Voltage - If you require a Mesa THCAD to input a plasma arc voltage then select Plasma
│ │ │ │ │  Arc Voltage from the list of output pins. This will enable a THCAD page during the setup procedure
│ │ │ │ │  for the entry of the card parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6833,15 +6833,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.5 – Parallel Port 2 Setup Page
│ │ │ │ │  The second Parallel port (if selected) can be configured and It’s pins assigned on this page. No step and
│ │ │ │ │  direction signals can be selected. You may select in or out to maximizes the number of input/output
│ │ │ │ │  pins that are available. You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s
│ │ │ │ │  default port number (probably 1).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.7 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.6 – Axis Configuration Screen
│ │ │ │ │  — Motor Steps Per Revolution - The number of full steps per motor revolution. If you know how many
│ │ │ │ │ @@ -6854,15 +6854,15 @@
│ │ │ │ │  of threads per inch. If you chose mm units, enter the number of millimeters per revolution (e.g.,
│ │ │ │ │  enter 2 for 2mm/rev). If the machine travels in the wrong direction, enter a negative number here
│ │ │ │ │  instead of a positive number, or invert the direction pin for the axis.
│ │ │ │ │  — Maximum Velocity - Enter the maximum velocity for the axis in units per second.
│ │ │ │ │  — Maximum Acceleration - The correct values for these items can only be determined through experimentation. See Finding Maximum Velocity to set the speed and Finding Maximum Acceleration
│ │ │ │ │  to set the acceleration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Home Location - The position the machine moves to after completing the homing procedure for
│ │ │ │ │  this axis. For machines without home switches, this is the location the operator manually moves
│ │ │ │ │  the machine to before pressing the Home button. If you combine the home and limit switches you
│ │ │ │ │  must move off of the switch to the home position or you will get a joint limit error.
│ │ │ │ │ @@ -6891,15 +6891,15 @@
│ │ │ │ │  — Axis SCALE - The number that will be used in the INI file [SCALE] setting. This is how many steps
│ │ │ │ │  per user unit.
│ │ │ │ │  — Test this axis - This will open a window to allow testing for each axis. This can be used after filling
│ │ │ │ │  out all the information for this axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.7 – Axis Test
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Test this axis is a basic tester that only outputs step and direction signals to try different values for
│ │ │ │ │  acceleration and velocity.
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  In order to use test this axis you have to manually enable the axis if this is required. If your
│ │ │ │ │ @@ -6932,15 +6932,15 @@
│ │ │ │ │  3.1.7.2 Finding Maximum Acceleration
│ │ │ │ │  With the Maximum Velocity you found in the previous step, enter the acceleration value to test. Using
│ │ │ │ │  the same procedure as above, adjust the Acceleration value up or down as necessary. In this test, it is
│ │ │ │ │  important that the combination of Acceleration and Test Area allow the machine to reach the selected
│ │ │ │ │  Velocity. Once you have found a value at which the axis does not stall or lose steps during this testing
│ │ │ │ │  procedure, reduce it by 10% and use that as the axis Maximum Acceleration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.8 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.8 – Spindle Configuration Page
│ │ │ │ │  This page only appears when Spindle PWM is chosen in the Parallel Port Pinout page for one of the
│ │ │ │ │ @@ -6950,15 +6950,15 @@
│ │ │ │ │  — PWM Rate - The carrier frequency of the PWM signal to the spindle. Enter 0 for PDM mode, which
│ │ │ │ │  is useful for generating an analog control voltage. Refer to the documentation for your spindle
│ │ │ │ │  controller for the appropriate value.
│ │ │ │ │  — Speed 1 and 2, PWM 1 and 2 - The generated configuration file uses a simple linear relationship
│ │ │ │ │  to determine the PWM value for a given RPM value. If the values are not known, they can be
│ │ │ │ │  determined. For more information see Determining Spindle Calibration.
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│ │ │ │ │  3.1.8.2 Spindle-synchronized motion
│ │ │ │ │  When the appropriate signals from a spindle encoder are connected to LinuxCNC via HAL, LinuxCNC
│ │ │ │ │  supports lathe threading. These signals are:
│ │ │ │ │  — Spindle Index - Is a pulse that occurs once per revolution of the spindle.
│ │ │ │ │ @@ -6999,15 +6999,15 @@
│ │ │ │ │  Because most spindle drivers are somewhat nonlinear in their response curves, it is best to:
│ │ │ │ │  — Make sure the two calibration speeds are not too close together in RPM.
│ │ │ │ │  — Make sure the two calibration speeds are in the range of speeds you will typically use while milling.
│ │ │ │ │  For instance, if your spindle will go from 0 RPM to 8000 RPM, but you generally use speeds from 400
│ │ │ │ │  RPM (10%) to 4000 RPM (100%), then find the PWM values that give 1600 RPM (40%) and 2800 RPM
│ │ │ │ │  (70%).
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│ │ │ │ │  3.1.9 Options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.9 – Advanced Options Configuration
│ │ │ │ │  — Include Halui - This will add the Halui user interface component. See the HALUI Chapter for more
│ │ │ │ │ @@ -7015,15 +7015,15 @@
│ │ │ │ │  — Include PyVCP - This option adds the PyVCP panel base file or a sample file to work on. See the
│ │ │ │ │  PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │  — Include ClassicLadder PLC - This option will add the ClassicLadder PLC (Programmable Logic
│ │ │ │ │  Controller). See the ClassicLadder Chapter for more information.
│ │ │ │ │  — Onscreen Prompt For Tool Change - If this box is checked, LinuxCNC will pause and prompt you to
│ │ │ │ │  change the tool when M6 is encountered. This feature is usually only useful if you have presettable
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  tools.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.10 Complete Machine Configuration
│ │ │ │ │  Click Apply to write the configuration files. Later, you can re-run this program and tweak the settings
│ │ │ │ │ @@ -7050,15 +7050,15 @@
│ │ │ │ │  The zero position is the location on the axis that is 0 in the machine coordinate system. Usually the zero
│ │ │ │ │  position will be within the soft limits. On lathes, constant surface speed mode requires that machine
│ │ │ │ │  X=0 correspond to the center of spindle rotation when no tool offset is in effect.
│ │ │ │ │  The home position is the location within travel that the axis will be moved to at the end of the homing
│ │ │ │ │  sequence. This value must be within the soft limits. In particular, the home position should never be
│ │ │ │ │  exactly equal to a soft limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.11.1 Operating without Limit Switches
│ │ │ │ │  A machine can be operated without limit switches. In this case, only the soft limits stop the machine
│ │ │ │ │  from reaching the hard stop. Soft limits only operate after the machine has been homed.
│ │ │ │ │  3.1.11.2 Operating without Home Switches
│ │ │ │ │ @@ -7076,15 +7076,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC expects a TRUE value when a switch is closed, so the corresponding Invert box must be
│ │ │ │ │  checked on the pinout configuration page. The pull up resistor show in the diagrams pulls the input
│ │ │ │ │  high until the connection to ground is made and then the input goes low. Otherwise the input might
│ │ │ │ │  float between on and off when the circuit is open. Typically for a parallel port you might use 47 kΩ;.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.11 – Normally Closed Switches (N/C) wiring in series (simplified diagram)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.12 – Normally Open Switches (N/O) wiring in parallel (simplified diagram)
│ │ │ │ │  The following combinations of switches are permitted in StepConf:
│ │ │ │ │  — Combine home switches for all axes
│ │ │ │ │  — Combine limit switches for all axes
│ │ │ │ │ @@ -7106,15 +7106,15 @@
│ │ │ │ │  The other is to use PnCconf to build a config that is close to what you want and then hand edit everything to tailor it to your needs. This would be the choice if you need extensive modifications beyond
│ │ │ │ │  PnCconf’s scope or just want to tinker with / learn about LinuxCNC.
│ │ │ │ │  You navigate the wizard pages with the forward, back, and cancel buttons there is also a help button
│ │ │ │ │  that gives some help information about the pages, diagrams and an output page.
│ │ │ │ │  ASTUCE
│ │ │ │ │  PnCconf’s help page should have the most up to date info and has additional details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1 Step by Step Instructions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.13 – PnCconf Splash
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7126,15 +7126,15 @@
│ │ │ │ │  places a note in those files. It also allows you to select desktop shortcut / launcher options. A desktop
│ │ │ │ │  shortcut will place a folder icon on the desktop that points to your new configuration files. Otherwise
│ │ │ │ │  you would have to look in your home folder under linuxcnc/configs.
│ │ │ │ │  A Desktop launcher will add an icon to the desktop for starting your config directly. You can also
│ │ │ │ │  launch it from the main menu by using the Configuration Selector LinuxCNC found in CNC menu and
│ │ │ │ │  selecting your config name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.3 Basic Machine Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.14 – PnCconf Basic
│ │ │ │ │  Machine Basics
│ │ │ │ │ @@ -7147,15 +7147,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Computer Response Time
│ │ │ │ │  The servo period sets the heart beat of the system. Latency refers to the amount of time the
│ │ │ │ │  computer can be longer then that period. Just like a railroad, LinuxCNC requires everything
│ │ │ │ │  on a very tight and consistent time line or bad things happen. LinuxCNC requires and uses a
│ │ │ │ │  real time operating system, which just means it has a low latency ( lateness ) response time
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  when LinuxCNC requires its calculations and when doing LinuxCNCs calculations it cannot be
│ │ │ │ │  interrupted by lower priority requests (such as user input to screen buttons or drawing etc).
│ │ │ │ │  Testing the latency is very important and a key thing to check early. Luckily by using the Mesa card
│ │ │ │ │  to do the work that requires the fastest response time (encoder counting and PWM generation) we
│ │ │ │ │ @@ -7205,15 +7205,15 @@
│ │ │ │ │  displayed for a few seconds during start up. For PCI parallel port cards the address can be found
│ │ │ │ │  by pressing the parport address search button. This pops up the help output page with a list of
│ │ │ │ │  all the PCI devices that can be found. In there should be a reference to a parallel port device with
│ │ │ │ │  a list of addresses. One of those addresses should work. Not all PCI parallel ports work properly.
│ │ │ │ │  Either type can be selected as in (maximum amount of input pins) or out (maximum amount of
│ │ │ │ │  output pins).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  GUI Front-end list
│ │ │ │ │  This specifies the graphical display screens LinuxCNC will use. Each one has different option.
│ │ │ │ │  AXIS
│ │ │ │ │  — fully supports lathes.
│ │ │ │ │ @@ -7239,15 +7239,15 @@
│ │ │ │ │  — fully featured plasmac configuration based on the QtVCP infrastructure.
│ │ │ │ │  — mouse/keyboard operation or touchscreen operation
│ │ │ │ │  — no VCP integration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.4 External Configuration
│ │ │ │ │  This page allows you to select external controls such as for jogging or overrides.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.15 – External Controls
│ │ │ │ │  If you select a Joystick for jogging, You will need it always connected for LinuxCNC to load. To use
│ │ │ │ │  the analog sticks for useful jogging you probably need to add some custom HAL code. MPG jogging
│ │ │ │ │  requires a pulse generator connected to a MESA encoder counter. Override controls can either use
│ │ │ │ │ @@ -7258,15 +7258,15 @@
│ │ │ │ │  connect to Linux’s device list. PnCconf will help to prepare this file.
│ │ │ │ │  — Search for device rule will search the system for rules, you can use this to find the name of
│ │ │ │ │  devices you have already built with PnCconf.
│ │ │ │ │  — Add a device rule will allow you to configure a new device by following the prompts. You will
│ │ │ │ │  need your device available.
│ │ │ │ │  — test device allows you to load a device, see its pin names and check its functions with halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  joystick jogging uses HALUI and hal_input components.
│ │ │ │ │  External buttons
│ │ │ │ │  allows jogging the axis with simple buttons at a specified jog rate. Probably best for rapid jogging.
│ │ │ │ │  MPG Jogging
│ │ │ │ │ @@ -7280,15 +7280,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf allows overrides of feed rates and/or spindle speed using a pulse generator (MPG) or
│ │ │ │ │  switches (eg. rotary).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.5 GUI Configuration
│ │ │ │ │  Here you can set defaults for the display screens, add virtual control panels (VCP), and set some
│ │ │ │ │  LinuxCNC options..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.16 – GUI Configuration
│ │ │ │ │  Front-end GUI Options
│ │ │ │ │  The default options allows general defaults to be chosen for any display screen.
│ │ │ │ │  AXIS defaults are options specific to AXIS. If you choose size, position or force maximize options then
│ │ │ │ │ @@ -7300,15 +7300,15 @@
│ │ │ │ │  Themes controls the basic look and feel of a program. You can download themes from the net or edit
│ │ │ │ │  them yourself. There are a list of the current themes on the computer that you can pick from. To help
│ │ │ │ │  some of the text to stand out PnCconf allows you to override the Themes’s defaults. The position and
│ │ │ │ │  force max options can be used to move Touchy to a second monitor if the system is capable.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC options are specific to QtPlasmac, any common options that are not required will be disabled. If QtPlasmac is selected then the following screen will be a user button setup screen that is
│ │ │ │ │  specific to QtPlasmaC and VCP options will not be available.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  VCP options
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels allow one to add custom controls and displays to the screen. AXIS and
│ │ │ │ │  Touchy can integrate these controls inside the screen in designated positions. There are two
│ │ │ │ │  kinds of VCPs - PyVCP which uses Tkinter to draw the screen and GladeVCP that uses GTK to
│ │ │ │ │ @@ -7351,15 +7351,15 @@
│ │ │ │ │  Defaults and Options
│ │ │ │ │  — Require homing before MDI / Running
│ │ │ │ │  — If you want to be able to move the machine before homing uncheck this checkbox.
│ │ │ │ │  — Popup Tool Prompt
│ │ │ │ │  — Choose between an on screen prompt for tool changes or export standard signal names for
│ │ │ │ │  a User supplied custom tool changer HAL file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Leave spindle on during tool change:
│ │ │ │ │  — Used for lathes
│ │ │ │ │  — Force individual manual homing
│ │ │ │ │  — Move spindle up before tool change
│ │ │ │ │ @@ -7372,15 +7372,15 @@
│ │ │ │ │  3.2.6 Mesa Configuration
│ │ │ │ │  The Mesa configuration pages allow one to utilize different firmwares. On the basic page you selected
│ │ │ │ │  a Mesa card here you pick the available firmware and select what and how many components are
│ │ │ │ │  available.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.17 – Mesa Board Configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Parport address is used only with Mesa parport card, the 7i43. An on board parallel port usually uses
│ │ │ │ │  0x278 or 0x378 though you should be able to find the address from the BIOS page. The 7i43 requires
│ │ │ │ │  the parallel port to use the EPP mode, again set in the BIOS page. If using a PCI parallel port the
│ │ │ │ │  address can be searched for by using the search button on the basic page.
│ │ │ │ │ @@ -7416,49 +7416,49 @@
│ │ │ │ │  the I/O setup pages. Only I/O tabs will be shown for available connectors, depending on the Mesa
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.7 Mesa I/O Setup
│ │ │ │ │  The tabs are used to configure the input and output pins of the Mesa boards. PnCconf allows one to
│ │ │ │ │  create custom signal names for use in custom HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.18 – Mesa I/O C2 Setup
│ │ │ │ │  On this tab with this firmware the components are setup for a 7i33 daughter board, usually used with
│ │ │ │ │  closed loop servos. Note the component numbers of the encoder counters and PWM drivers are not
│ │ │ │ │  in numerical order. This follows the daughter board requirements.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.19 – Mesa I/O C3 Setup
│ │ │ │ │  On this tab all the pins are GPIO. Note the 3 digit numbers - they will match the HAL pin number.
│ │ │ │ │  GPIO pins can be selected as input or output and can be inverted.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.20 – Mesa I/O C4 Setup
│ │ │ │ │  On this tab there are a mix of step generators and GPIO. Step generators output and direction pins
│ │ │ │ │  can be inverted. Note that inverting a Step Gen-A pin (the step output pin) changes the step timing.
│ │ │ │ │  It should match what your controller expects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.8 Parallel port configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The parallel port can be used for simple I/O similar to Mesa’s GPIO pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.9 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.21 – Axis Drive Configuration
│ │ │ │ │  This page allows configuring and testing of the motor and/or encoder combination. If using a servo
│ │ │ │ │ @@ -7470,15 +7470,15 @@
│ │ │ │ │  Handbook 1 standards or AXIS graphical display will not make much sense. Hopefully the help
│ │ │ │ │  page and diagrams can help figure this out. Note that axis directions are based on TOOL movement not table movement. There is no acceleration ramping with the open loop test so start with
│ │ │ │ │  lower DAC numbers. By moving the axis a known distance one can confirm the encoder scaling.
│ │ │ │ │  The encoder should count even without the amp enabled depending on how power is supplied to
│ │ │ │ │  the encoder.
│ │ │ │ │  1. ”axis nomenclature” in the chapter ”Numerical Control” in the ”Machinery’s Handbook” published by Industrial Press.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  If the motor and encoder do not agree on counting direction then the servo will run away when
│ │ │ │ │  using PID control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7528,15 +7528,15 @@
│ │ │ │ │  — As a result, the a and b coefficients from the linear fit can be used as the scale and offset for the
│ │ │ │ │  controller directly.
│ │ │ │ │  MAX OUTPUT
│ │ │ │ │  The maximum value for the output of the PID compensation that is written to the motor amplifier, in volts. The computed output value is clamped to this limit. The limit is applied before
│ │ │ │ │  scaling to raw output units. The value is applied symmetrically to both the plus and the minus
│ │ │ │ │  side.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Tuning Test
│ │ │ │ │  The tuning test unfortunately only works with stepper based systems. Again confirm the directions on the axis is correct. Then test the system by running the axis back and forth, If the
│ │ │ │ │  acceleration or max speed is too high you will lose steps. While jogging, Keep in mind it can
│ │ │ │ │  take a while for an axis with low acceleration to stop. Limit switches are not functional during
│ │ │ │ │ @@ -7548,25 +7548,25 @@
│ │ │ │ │  ones you have figured out). If in doubt use large numbers such as 5000 this will only limit max
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  Brushless Motor Control
│ │ │ │ │  These options are used to allow low level control of brushless motors using special firmware
│ │ │ │ │  and daughter boards. It also allows conversion of HALL sensors from one manufacturer to another. It is only partially supported and will require one to finish the HAL connections. Contact
│ │ │ │ │  the mail-list or forum for more help.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.22 – Axis Scale Calculation
│ │ │ │ │  The scale settings can be directly entered or one can use the calculate scale button to assist. Use the
│ │ │ │ │  check boxes to select appropriate calculations. Note that pulley teeth requires the number of teeth
│ │ │ │ │  not the gear ratio. Worm turn ratio is just the opposite it requires the gear ratio. If your happy with
│ │ │ │ │  the scale press apply otherwise push cancel and enter the scale directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.23 – Axis Configuration
│ │ │ │ │  Also refer to the diagram tab for two examples of home and limit switches. These are two examples
│ │ │ │ │  of many different ways to set homing and limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7578,15 +7578,15 @@
│ │ │ │ │  handbook.
│ │ │ │ │  On a typical knee or bed mill
│ │ │ │ │  — when the TABLE moves out that is the positive Y direction
│ │ │ │ │  — when the TABLE moves left that is the positive X direction
│ │ │ │ │  — when the TABLE moves down that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  — when the HEAD moves up that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  On a typical lathe
│ │ │ │ │  — when the TOOL moves right, away from the chuck
│ │ │ │ │  — that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  — when the TOOL moves toward the operator
│ │ │ │ │ @@ -7637,15 +7637,15 @@
│ │ │ │ │  to be measured directly from origin to limit switch. The positive and negative travel distances
│ │ │ │ │  should add up to the total travel distance.
│ │ │ │ │  POSITIVE TRAVEL DISTANCE
│ │ │ │ │  This is the distance the Axis travels from the Origin to the positive travel distance or the total
│ │ │ │ │  travel minus the negative travel distance. You would set this to zero if the origin is positioned at
│ │ │ │ │  the positive limit. The will always be zero or a positive number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  NEGATIVE TRAVEL DISTANCE
│ │ │ │ │  This is the distance the Axis travels from the Origin to the negative travel distance. or the total
│ │ │ │ │  travel minus the positive travel distance. You would set this to zero if the origin is positioned
│ │ │ │ │  at the negative limit. This will always be zero or a negative number. If you forget to make this
│ │ │ │ │ @@ -7676,30 +7676,30 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC will search for an encoder index pulse while in the latch stage of homing.
│ │ │ │ │  Use Compensation File
│ │ │ │ │  Allows specifying a Comp filename and type. Allows sophisticated compensation. See AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  Use Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Allows setting of simple backlash compensation. Can not be used with Compensation File. See
│ │ │ │ │  AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.24 – AXIS Help Diagram
│ │ │ │ │  The diagram should help to demonstrate an example of limit switches and standard axis movement
│ │ │ │ │  directions. In this example the Z axis was two limit switches, the positive switch is shared as a home
│ │ │ │ │  switch. The MACHINE ORIGIN (zero point) is located at the negative limit. The left edge of the carriage
│ │ │ │ │  is the negative trip pin and the right the positive trip pin. We wish the FINAL HOME POSITION to be
│ │ │ │ │  4 inches away from the ORIGIN on the positive side. If the carriage was moved to the positive limit
│ │ │ │ │  we would measure 10 inches between the negative limit and the negative trip pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.10 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  If you select spindle signals then this page is available to configure spindle control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ASTUCE
│ │ │ │ │  Many of the option on this page will not show unless the proper option was selected on previous
│ │ │ │ │  pages!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7713,15 +7713,15 @@
│ │ │ │ │  — Spindle-at-speed allows LinuxCNC to wait till the spindle is at the requested speed before moving
│ │ │ │ │  the axis. This is particularly handy on lathes with constant surface feed and large speed diameter
│ │ │ │ │  changes. It requires either encoder feedback or a digital spindle-at-speed signal typically connected
│ │ │ │ │  to a VFD drive.
│ │ │ │ │  — If using encoder feedback, you may select a spindle-at-speed scale setting that specifies how close
│ │ │ │ │  the actual speed must be to the requested speed to be considered at-speed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — If using encoder feedback, the VCP speed display can be erratic - the filter setting can be used to
│ │ │ │ │  smooth out the display. The encoder scale must be set for the encoder count / gearing used.
│ │ │ │ │  — If you are using a single input for a spindle encoder you must add the line: setp hm2_7i43.0.encoder.00.cou
│ │ │ │ │  mode 1 (changing the board name and encoder number to your requirements) into a custom HAL
│ │ │ │ │ @@ -7735,15 +7735,15 @@
│ │ │ │ │  has a timed lube pump signal. The Z auto touch-off is with a touch-off plate, the GladeVCP touch-off
│ │ │ │ │  button and special HALUI commands to set the current user origin to zero and rapid clear. The serial
│ │ │ │ │  modbus program is basically a blank template program that sets up ClassicLadder for serial modbus.
│ │ │ │ │  See the ClassicLadder Chapter in the manual.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.26 – PnCconf, advanced options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.12 HAL Components
│ │ │ │ │  On this page you can add additional HAL components you might need for custom HAL files. In this
│ │ │ │ │  way one should not have to hand edit the main HAL file, while still allowing user needed components.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7754,15 +7754,15 @@
│ │ │ │ │  Meaning if you need 2 and PnCconf needs 1 PnCconf will load 3 instances and use the last one.
│ │ │ │ │  Custom Component Commands
│ │ │ │ │  This selection will allow you to load HAL components that PnCconf does not use. Add the loadrt
│ │ │ │ │  or loadusr command, under the heading loading command Add the addf command under the
│ │ │ │ │  heading Thread command. The components will be added to the thread between reading of inputs
│ │ │ │ │  and writing of outputs, in the order you write them in the thread command.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.13 Advanced Usage Of PnCconf
│ │ │ │ │  PnCconf does its best to allow flexible customization by the user. PnCconf has support for custom
│ │ │ │ │  signal names, custom loading of components, custom HAL files and custom firmware.
│ │ │ │ │  There are also signal names that PnCconf always provides regardless of options selected, for user’s
│ │ │ │ │ @@ -7805,26 +7805,26 @@
│ │ │ │ │  with the -a option. The contents of this file can be seen when you first load PnCconf - press the help
│ │ │ │ │  button and look at the output page.
│ │ │ │ │  Ask on the LinuxCNC mail-list or forum for info about converting custom firmware. Not all firmware
│ │ │ │ │  can be utilized with PnCconf.
│ │ │ │ │  Custom HAL Files
│ │ │ │ │  There are four custom files that you can use to add HAL commands to:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — custom.hal is for HAL commands that don’t have to be run after the GUI frontend loads. It is
│ │ │ │ │  run after the configuration-named HAL file.
│ │ │ │ │  — custom_postgui.hal is for commands that must be run after AXIS loads or a standalone PyVCP
│ │ │ │ │  display loads.
│ │ │ │ │  — custom_gvcp.hal is for commands that must be run after GladeVCP is loaded.
│ │ │ │ │  — shutdown.hal is for commands to run when LinuxCNC shuts down in a controlled manner.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration
│ │ │ │ │  4.1 Integrator Concepts
│ │ │ │ │ @@ -7852,15 +7852,15 @@
│ │ │ │ │  locations can be in a different place. To view the options for running LinuxCNC from the command
│ │ │ │ │  line run linuxcnc -h.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Optional locations for some files can be configured in the INI file. See the
│ │ │ │ │  <<sub:ini:sec:display,[DISPLAY]>> section and the <<sub:ini:sec:rs274ngc,[RS274NGC]>>
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.2 Files
│ │ │ │ │  Each configuration directory requires at least the following files:
│ │ │ │ │  — An INI file .ini
│ │ │ │ │  — A HAL file .hal or HALTCL file .tcl specified in the HAL section of the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -7901,15 +7901,15 @@
│ │ │ │ │  high time. Add the 11 µs latency to the 4.5 µs high time, and you get a minimum period of 15.5 µs
│ │ │ │ │  1. This section refers to using stepgen, LinuxCNC’s built-in step generator. Some hardware devices have their own step
│ │ │ │ │  generator and do not use LinuxCNC’s built-in one. In that case, refer to your hardware manual.
│ │ │ │ │  2. steplen refers to a parameter that adjusts the performance of LinuxCNC’s built-in step generator, stepgen, which is a HAL
│ │ │ │ │  component. This parameter adjusts the length of the step pulse itself. Keep reading, all will be explained eventually.
│ │ │ │ │  3. dirhold refers to a parameter that adjusts the length of the direction hold time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  . When you try 15.5 µs , you find that the computer is sluggish, so you settle on 16 µs . If we leave
│ │ │ │ │  dirhold at 1 (the default), then the minimum time between step and direction is the 16 µs period minus
│ │ │ │ │  the 11 µs latency = 5 µs , which is not enough. We need another 15 µs . Since the period is 16 µs , we
│ │ │ │ │  need one more period. So we change dirhold from 1 to 2. Now the minimum time from the end of the
│ │ │ │ │ @@ -7928,15 +7928,15 @@
│ │ │ │ │  how a servomotor system is connected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 4.1 – Servo Loop
│ │ │ │ │  This diagram shows that the input signal (and the feedback signal) drive the summing amplifier, the
│ │ │ │ │  summing amplifier drives the power amplifier, the power amplifier drives the motor, the motor drives
│ │ │ │ │  the load (and the feedback device), and the feedback device (and the input signal) drive the motor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This looks very much like a circle (a closed loop) where A controls B, B controls C, C controls D, and
│ │ │ │ │  D controls A.
│ │ │ │ │  If you have not worked with servo systems before, this will no doubt seem a very strange idea at first,
│ │ │ │ │  especially as compared to more normal electronic circuits, where the inputs proceed smoothly to the
│ │ │ │ │ @@ -7966,15 +7966,15 @@
│ │ │ │ │  retain a steady state error that is a function of the proportional gain and the process gain. Despite the
│ │ │ │ │  steady-state offset, both tuning theory and industrial practice indicate that it is the proportional term
│ │ │ │ │  that should contribute the bulk of the output change.
│ │ │ │ │  4. If it helps, the closest equivalent to this in the digital world are state machines, sequential machines and so forth, where
│ │ │ │ │  what the outputs are doing now depends on what the inputs (and the outputs) were doing before. If it doesn’t help, then
│ │ │ │ │  nevermind.
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│ │ │ │ │  4.1.4.3 Integral term
│ │ │ │ │  The contribution from the integral term (sometimes called reset) is proportional to both the magnitude
│ │ │ │ │  of the error and the duration of the error. Summing the instantaneous error over time (integrating
│ │ │ │ │  the error) gives the accumulated offset that should have been corrected previously. The accumulated
│ │ │ │ │ @@ -8011,15 +8011,15 @@
│ │ │ │ │  The Real Time Application Interface (RTAI) is used to provide the best Real Time (RT) performance.
│ │ │ │ │  The RTAI patched kernel lets you write applications with strict timing constraints. RTAI gives you the
│ │ │ │ │  ability to have things like software step generation which require precise timing.
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI
│ │ │ │ │  The Advanced Configuration and Power Interface (ACPI) has a lot of different functions, most of which
│ │ │ │ │  interfere with RT performance (for example: power management, CPU power down, CPU frequency
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  scaling, etc). The LinuxCNC kernel (and probably all RTAI-patched kernels) has ACPI disabled. ACPI
│ │ │ │ │  also takes care of powering down the system after a shutdown has been started, and that’s why you
│ │ │ │ │  might need to push the power button to completely turn off your computer. The RTAI group has been
│ │ │ │ │  improving this in recent releases, so your LinuxCNC system may shut off by itself after all.
│ │ │ │ │ @@ -8055,15 +8055,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.2 Latency Tests
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes several latency tests. They all produce equivalent information. Running these tests
│ │ │ │ │  will help determine if a computers is suitable for driving a CNC machine.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Do not run LinuxCNC or StepConf while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.2.1 Latency Test
│ │ │ │ │  To run the test, open a terminal window (in Ubuntu, from Applications → Accessories → Terminal) and
│ │ │ │ │  run the following command:
│ │ │ │ │  latency-test
│ │ │ │ │ @@ -8086,15 +8086,15 @@
│ │ │ │ │  The important number for software stepping is the max jitter of the base thread. In the example
│ │ │ │ │  above, that is 6693 nanoseconds (ns), or 6.693 microseconds (µs). Record this number, and enter it in
│ │ │ │ │  StepConf when it is requested.
│ │ │ │ │  In the example above, latency-test only ran for a few seconds. You should run the test for at least several minutes; sometimes the worst case latency doesn’t happen very often, or only happens when you
│ │ │ │ │  do some particular action. For instance, one Intel motherboard worked pretty well most of the time, but
│ │ │ │ │  every 64 seconds it had a very bad 300 us latency. Fortunately that was fixable, see https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?FixingSMIIssues
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  So, what do the results mean? If your Max Jitter number is less than about 15-20 microseconds (1500020000 nanoseconds), the computer should give very nice results with software stepping. If the max
│ │ │ │ │  latency is more like 30-50 microseconds, you can still get good results, but your maximum step rate
│ │ │ │ │  might be a little disappointing, especially if you use microstepping or have very fine pitch leadscrews.
│ │ │ │ │  If the numbers are 100 us or more (100,000 nanoseconds), then the PC is not a good candidate for
│ │ │ │ │ @@ -8120,15 +8120,15 @@
│ │ │ │ │  25000)
│ │ │ │ │  --servo nS (servo thread interval, default: 1000000)
│ │ │ │ │  --time mS (report interval, default: 1000)
│ │ │ │ │  --relative (relative clock time (default))
│ │ │ │ │  --actual
│ │ │ │ │  (actual clock time)
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│ │ │ │ │  Figure 4.4 – latency-plot Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.2.3 Latency Histogram
│ │ │ │ │  latency-histogram displays a histogram of latency (jitter) for a base and servo thread.
│ │ │ │ │ @@ -8173,15 +8173,15 @@
│ │ │ │ │  Linuxcnc and Hal should not be running, stop with halrun -U.
│ │ │ │ │  Large number of bins and/or small binsizes will slow updates.
│ │ │ │ │  For single thread, specify --nobase (and options for servo thread).
│ │ │ │ │  Measured latencies outside of the +/- bin range are reported
│ │ │ │ │  with special end bars. Use --show to show count for
│ │ │ │ │  the off-chart [pos|neg] bin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.5 – latency-histogram Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.2.3 Latency tuning
│ │ │ │ │  LinuxCNC can run on many different hardware platforms and with many different realtime kernels,
│ │ │ │ │ @@ -8198,15 +8198,15 @@
│ │ │ │ │  change had. Then repeat for all the other BIOS settings you want to try.
│ │ │ │ │  Because BIOSes are all different and non-standard, providing a detailed BIOS tuning guide is not
│ │ │ │ │  practical. In general, some things to try tuning in the BIOS are:
│ │ │ │ │  — Disable ACPI, APM, and any other power-saving features. This includes anything related to power
│ │ │ │ │  saving, suspending, CPU sleep states, CPU frequency scaling, etc.
│ │ │ │ │  — Disable CPU ”turbo” mode.
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│ │ │ │ │  — Disable CPU hyperthreading.
│ │ │ │ │  — Disable (or otherwise control) System Management Interrupt (SMI).
│ │ │ │ │  — Disable any hardware you do not intend to use.
│ │ │ │ │  4.2.3.2 Tuning Preempt-RT for latency
│ │ │ │ │ @@ -8243,15 +8243,15 @@
│ │ │ │ │  While the test is running, you should abuse the computer. Move windows around on the screen. Surf
│ │ │ │ │  the web. Copy some large files around on the disk. Play some music. Run an OpenGL program such
│ │ │ │ │  as glxgears. The idea is to put the PC through its paces while the latency test checks to see what the
│ │ │ │ │  worst case numbers are.
│ │ │ │ │  The last number in the column labeled Max Jitter is the most important. Write it down - you will need
│ │ │ │ │  it later. It contains the worst latency measurement during the entire run of the test. In the example
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│ │ │ │ │  above, that is 6693 nano-seconds, or 6,69 micro-seconds, which is excellent. However the example
│ │ │ │ │  only ran for a few seconds (it prints one line every second). You should run the test for at least several
│ │ │ │ │  minutes; sometimes the worst case latency doesn’t happen very often, or only happens when you do
│ │ │ │ │  some particular action. I had one Intel motherboard that worked pretty well most of the time, but
│ │ │ │ │ @@ -8289,15 +8289,15 @@
│ │ │ │ │  Step happens on rising edge
│ │ │ │ │  Once you find the numbers, write them down too - you need them in the next step.
│ │ │ │ │  4.3.1.3 Choose your BASE_PERIOD
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD is the heartbeat of your LinuxCNC computer. Every period, the software step generator
│ │ │ │ │  decides if it is time for another step pulse. A shorter period will allow you to generate more pulses per
│ │ │ │ │  second, within limits. But if you go too short, your computer will spend so much time generating step
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  pulses that everything else will slow to a crawl, or maybe even lock up. Latency and stepper drive
│ │ │ │ │  requirements affect the shortest period you can use, as we will see in a minute.
│ │ │ │ │  Let’s look at the Gecko example first. The G202 can handle step pulses that go low for 0.5 µs and high
│ │ │ │ │  for 4.5 µs, it needs the direction pin to be stable 1 µs before the falling edge, and remain stable for 20
│ │ │ │ │ @@ -8343,15 +8343,15 @@
│ │ │ │ │  4.3.1.4 Use steplen, stepspace, dirsetup, and/or dirhold
│ │ │ │ │  In the last section, we got the Xylotex drive to a 16 µs period and a 31,250 step per second maximum
│ │ │ │ │  speed. But the Gecko was stuck at 31 µs and a not-so-nice 16,129 steps per second. The Xylotex
│ │ │ │ │  example is as good as we can make it. But the Gecko can be improved.
│ │ │ │ │  The problem with the G202 is the 20 µs hold time requirement. That plus the 11 µs latency is what
│ │ │ │ │  forces us to use a slow 31 µs period. But the LinuxCNC software step generator has some parameters
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  that let you increase the various time from one period to several. For example, if steplen is changed
│ │ │ │ │  from 1 to 2, then it there will be two periods between the beginning and end of the step pulse. Likewise,
│ │ │ │ │  if dirhold is changed from 1 to 3, there will be at least three periods between the step pulse and a
│ │ │ │ │  change of the direction pin.
│ │ │ │ │ @@ -8398,15 +8398,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A comment line is started with a ; or a # mark. When the INI reader sees either of these marks at the
│ │ │ │ │  start a line, the rest of the line is ignored by the software. Comments can be used to describe what an
│ │ │ │ │  INI element will do.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ; This is my mill configuration file.
│ │ │ │ │  # I set it up on January 12, 2012
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments can also be used to turn off a variable. This makes it easier to pick between different
│ │ │ │ │ @@ -8453,15 +8453,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A variable line is made up of a variable name, an equals sign (=), and a value. Everything from the
│ │ │ │ │  first non-white space character after the = up to the end of the line is passed as the value, so you can
│ │ │ │ │  embed spaces in string symbols if you want to or need to. A variable name is often called a keyword.
│ │ │ │ │  Variable Example
│ │ │ │ │  MACHINE = My Machine
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A variable line may be extended to multiple lines with a terminal backslash (\) character. A maximum of
│ │ │ │ │  MAX_EXTEND_LINES (==20) are allowed. There must be no whitespace following the trailing backslash
│ │ │ │ │  character.
│ │ │ │ │  Section identifiers may not be extended to multiple lines.
│ │ │ │ │ @@ -8506,15 +8506,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The value stored in the variable must match the type specified by the component pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To use the custom variables in G-code, use the global variable syntax #<_ini[section]variable>.
│ │ │ │ │  The following example shows a simple Z-axis touch-off routine for a router or mill using a probe plate.
│ │ │ │ │  G-code Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G91
│ │ │ │ │  G38.2 Z#<_ini[probe]z_safe_distance> F#<_ini[probe]z_feedrate>
│ │ │ │ │  G90
│ │ │ │ │  G1 Z#5063
│ │ │ │ │ @@ -8567,15 +8567,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Different user interface programs use different options, and not every option is supported by every
│ │ │ │ │  user interface. There are several interfaces, like AXIS, GMOCCAPY, Touchy, QtVCP’s QtDragon and
│ │ │ │ │  Gscreen. AXIS is an interface for use with normal computer and monitor, Touchy is for use with touch
│ │ │ │ │  screens. GMOCCAPY can be used both ways and offers also many connections for hardware controls.
│ │ │ │ │  Descriptions of the interfaces are in the Interfaces section of the User Manual.
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│ │ │ │ │  — DISPLAY = axis - The file name of the executable providing the user interface to use. Prominent valid options are (all in lower case): axis, touchy, gmoccapy, gscreen, tklinuxcnc, qtvcp, qtvcp-qtdragon
│ │ │ │ │  or qtvcp-qtplasmac.
│ │ │ │ │  — POSITION_OFFSET = RELATIVE - The coordinate system (RELATIVE or MACHINE) to show on the DRO
│ │ │ │ │  when the user interface starts. The RELATIVE coordinate system reflects the G92 and G5x coordinate offsets currently in effect.
│ │ │ │ │ @@ -8613,15 +8613,15 @@
│ │ │ │ │  — SPINDLE_INCREMENT = 200 - The increment used when clicking increase/decrease buttons. Only
│ │ │ │ │  used by the QtVCP based user interfaces.
│ │ │ │ │  — deprecated - use the [SPINDLE_n] section instead.
│ │ │ │ │  — MIN_SPINDLE_0_SPEED = 1000 - The minimum RPM that can be manually selected. On multi spindle
│ │ │ │ │  machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP-based user interfaces.
│ │ │ │ │  — deprecated - use the [SPINDLE_n] section instead.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — MAX_SPINDLE_0_SPEED = 20000 - The maximum RPM that can be manually selected. On multi
│ │ │ │ │  spindle machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP-based
│ │ │ │ │  user interfaces.
│ │ │ │ │  — deprecated - use the [SPINDLE_n] section instead.
│ │ │ │ │ @@ -8661,15 +8661,15 @@
│ │ │ │ │  INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 um is a valid entry.
│ │ │ │ │  — GRIDS = 10 mm, 1 in, ... - Defines the preset values for grid lines. The value is interpreted the
│ │ │ │ │  same way as INCREMENTS.
│ │ │ │ │  — OPEN_FILE = /full/path/to/file.ngc - The file to show in the preview plot when AXIS starts.
│ │ │ │ │  Use a blank string ”” and no file will be loaded at start up. GMOCCAPY will not use this setting, as
│ │ │ │ │  it offers a corresponding entry on its settings page.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — EDITOR = gedit - The editor to use when selecting File > Edit to edit the G-code from the AXIS
│ │ │ │ │  menu. This must be configured for this menu item to work. Another valid entry is gnome-terminal
│ │ │ │ │  -e vim. This entry does not apply to GMOCCAPY, as GMOCCAPY has an integrated editor.
│ │ │ │ │  — TOOL_EDITOR = tooledit - The editor to use when editing the tool table (for example by selecting
│ │ │ │ │ @@ -8714,15 +8714,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If no [DISPLAY]GEOMETRY is included in the INI file, a default is provided by the [DISPLAY]DISPLAY
│ │ │ │ │  GUI program (typically ”XYZABCUVW”).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — ARCDIVISION = 64 - Set the quality of preview of arcs. Arcs are previewed by dividing them into
│ │ │ │ │  a number of straight lines; a semicircle is divided into ARCDIVISION parts. Larger values give
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│ │ │ │ │  a more accurate preview, but take longer to load and result in a more sluggish display. Smaller
│ │ │ │ │  values give a less accurate preview, but take less time to load and may result in a faster display.
│ │ │ │ │  The default value of 64 means a circle of up to 3 inches will be displayed to within 1 mil (.03%).
│ │ │ │ │  — MDI_HISTORY_FILE = - The name of a local MDI history file. If this is not specified, AXIS will save the
│ │ │ │ │ @@ -8767,15 +8767,15 @@
│ │ │ │ │  gif = image-to-gcode
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  An example of a custom G-code converter located in the linuxcnc directory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .gcode 3D Printer
│ │ │ │ │  gcode = /home/mill/linuxcnc/convert.py
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The program file associated with an extension must have either the full path to the program or be
│ │ │ │ │  located in a directory that is on the system path.
│ │ │ │ │  It is also possible to specify an interpreter:
│ │ │ │ │ @@ -8823,15 +8823,15 @@
│ │ │ │ │  4.4.2.4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — PARAMETER_FILE = myfile.var - The file located in the same directory as the INI file which contains
│ │ │ │ │  the parameters used by the interpreter (saved between runs).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — ORIENT_OFFSET = 0 - A float value added to the R word parameter of an M19 Orient Spindle operation. Used to define an arbitrary zero position regardless of encoder mount orientation.
│ │ │ │ │  — RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - A string
│ │ │ │ │  of NC codes that the interpreter is initialized with. This is not a substitute for specifying modal Gcodes at the top of each NGC file, because the modal codes of machines differ, and may be changed
│ │ │ │ │  by G-code interpreted earlier in the session.
│ │ │ │ │ @@ -8874,15 +8874,15 @@
│ │ │ │ │  — OWORD_WARNONLY = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  Warn rather than error in case of errors in O-word subroutines.
│ │ │ │ │  — DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (Default: 0) Allow to clear the G92 offset automatically when config
│ │ │ │ │  start-up.
│ │ │ │ │  — DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (Default: 0) If there is reason to disable Fanuc subroutines set it
│ │ │ │ │  to 1.
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The above six options were controlled by the FEATURES bitmask in versions of LinuxCNC prior to 2.8.
│ │ │ │ │  This INI tag will no longer work.
│ │ │ │ │  For reference:
│ │ │ │ │ @@ -8929,15 +8929,15 @@
│ │ │ │ │  — communicate with the realtime motion planner over non-HAL shared memory, and
│ │ │ │ │  — interpret G-code. Currently there is only one task executable that makes sense for 99.9% of
│ │ │ │ │  users, milltask.
│ │ │ │ │  — CYCLE_TIME = 0.010 - The period, in seconds, at which TASK will run. This parameter affects the
│ │ │ │ │  polling interval when waiting for motion to complete, when executing a pause instruction, and
│ │ │ │ │  when accepting a command from a user interface. There is usually no need to change this number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.7
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [HAL] section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8981,15 +8981,15 @@
│ │ │ │ │  load lines to be specified more than once for a given component (provided the names= names used
│ │ │ │ │  are unique on each use). In the second pass (pass1), the HALFILES are reread and all commands
│ │ │ │ │  except the previously executed load commands are executed.
│ │ │ │ │  — TWOPASS = nodelete verbose - The TWOPASS feature can be activated with any non-null string
│ │ │ │ │  including the keywords verbose and nodelete. The verbose keyword causes printing of details to
│ │ │ │ │  stdout. The nodelete keyword preserves temporary files in /tmp.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For more information see the HAL TWOPASS chapter.
│ │ │ │ │  — HALCMD = command - Execute command as a single HAL command. If HALCMD is specified multiple times, the commands are executed in the order they appear in the INI file. HALCMD-lines are
│ │ │ │ │  executed after all HALFILE-lines.
│ │ │ │ │  — SHUTDOWN = shutdown.hal - Execute the file shutdown.hal when LinuxCNC is exiting. Depending
│ │ │ │ │ @@ -9034,15 +9034,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Alternatively, a watchlist file identified with a full pathname could be specified:
│ │ │ │ │  APP = halshow ~/saved_shows/spindle.halshow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Open halscope using a previously saved configuration:
│ │ │ │ │  APP = halscope -i my.halscope
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.4.2.10
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [TRAJ] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9089,15 +9089,15 @@
│ │ │ │ │  with it a bit to find a good value. I’d start at 1/2 of the min_length, then work up as needed. *
│ │ │ │ │  ARC_BLEND_GAP_CYCLES = 4 How short the previous segment must be before the trajectory planner consumes it.
│ │ │ │ │  Often, a circular arc blend will leave short line segments in between the blends. Since the geometry
│ │ │ │ │  has to be circular, we can’t blend over all of a line if the next one is a little shorter. Since the
│ │ │ │ │  trajectory planner has to touch each segment at least once, it means that very tiny segments will
│ │ │ │ │  slow things down significantly. My fix to this way to ”consume” the short segment by making it a
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│ │ │ │ │  part of the blend arc. Since the line+blend is one segment, we don’t have to slow down to hit the
│ │ │ │ │  very short segment. Likely, you won’t need to touch this setting. * ARC_BLEND_RAMP_FREQ = 20 This is a cutoff frequency for using ramped velocity.
│ │ │ │ │  Ramped velocity in this case just means constant acceleration over the whole segment. This is less
│ │ │ │ │  optimal than a trapezoidal velocity profile, since the acceleration is not maximized. However, if
│ │ │ │ │ @@ -9146,15 +9146,15 @@
│ │ │ │ │  — DEFAULT_LINEAR_ACCELERATION = 2.0 - In machines with nontrivial kinematics, the acceleration
│ │ │ │ │  used for ”teleop” (Cartesian space) jogs, in machine units per second per second.
│ │ │ │ │  — MAX_LINEAR_VELOCITY = 5.0 - The maximum velocity for any axis or coordinated move, in machine
│ │ │ │ │  units per second. The value shown equals 300 units per minute.
│ │ │ │ │  — MAX_LINEAR_ACCELERATION = 20.0 - The maximum acceleration for any axis or coordinated axis
│ │ │ │ │  move, in machine units per second per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — POSITION_FILE = position.txt - If set to a non-empty value, the joint positions are stored between
│ │ │ │ │  runs in this file. This allows the machine to start with the same coordinates it had on shutdown.
│ │ │ │ │  This assumes there was no movement of the machine while powered off. If unset, joint positions are
│ │ │ │ │  not stored and will begin at 0 each time LinuxCNC is started. This can help on smaller machines
│ │ │ │ │ @@ -9198,15 +9198,15 @@
│ │ │ │ │  The <letter> specifies one of: X Y Z A B C U V W
│ │ │ │ │  — TYPE = LINEAR - The type of this axis, either LINEAR or ANGULAR. Required if this axis is not a default
│ │ │ │ │  axis type. The default axis types are X,Y,Z,U,V,W = LINEAR and A,B,C = ANGULAR. This setting is
│ │ │ │ │  effective with the AXIS GUI but note that other GUI’s may handle things differently.
│ │ │ │ │  — MAX_VELOCITY = 1.2 - Maximum velocity for this axis in machine units per second.
│ │ │ │ │  — MAX_ACCELERATION = 20.0 - Maximum acceleration for this axis in machine units per second squared.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — MIN_LIMIT = -1000 - The minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units. When this
│ │ │ │ │  limit is exceeded, the controller aborts axis motion. The axis must be homed before MIN_LIMIT is
│ │ │ │ │  in force. For a rotary axis (A,B,C typ) with unlimited rotation having no MIN_LIMIT for that axis in
│ │ │ │ │  the [AXIS_<letter>] section a value of -1e99 is used.
│ │ │ │ │ @@ -9253,15 +9253,15 @@
│ │ │ │ │  — JOINT_6 = U
│ │ │ │ │  — JOINT_7 = V
│ │ │ │ │  — JOINT_8 = W
│ │ │ │ │  Other kinematics modules with identity kinematics are available to support configurations with partial
│ │ │ │ │  sets of axes. For example, using trivkins with coordinates=XZ, the joint-axes relationships are:
│ │ │ │ │  — JOINT_0 = X
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — JOINT_1 = Z
│ │ │ │ │  For more information on kinematics modules see the manpage kins (on the UNIX terminal type man
│ │ │ │ │  kins).
│ │ │ │ │  — TYPE = LINEAR - The type of joint, either LINEAR or ANGULAR.
│ │ │ │ │ @@ -9308,15 +9308,15 @@
│ │ │ │ │  reached, the controller aborts joint motion. For a rotary joint with unlimited rotation having no
│ │ │ │ │  MAX_LIMIT for that joint in the [JOINT_N] section a the value 1e99 is used.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  For identity kinematics, the [JOINT_N]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT settings must equal or exceed the
│ │ │ │ │  corresponding (one-to-one identity) [AXIS_L] limits. These settings are verified at startup when the
│ │ │ │ │  trivkins kinematics modules is specified.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The [JOINT_N]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT settings are enforced while jogging in joint mode prior to homing. After homing, [AXIS_L]MIN_LIMIT/MAX_LIMIT coordinate limits are used as constraints for axis
│ │ │ │ │  (coordinate letter) jogging and by the trajectory planning used for G-code moves (programs and MDI
│ │ │ │ │  commands). The trajectory planner works in Cartesian space (XYZABCUVW) and has no information
│ │ │ │ │ @@ -9359,15 +9359,15 @@
│ │ │ │ │  this should be set to YES. When set to YES the limit switch for this joint is ignored when homing.
│ │ │ │ │  You must configure your homing so that at the end of your home move the home/limit switch is not
│ │ │ │ │  in the toggled state you will get a limit switch error after the home move.
│ │ │ │ │  — HOME_IS_SHARED = <n> - If the home input is shared by more than one joint set <n> to 1 to prevent
│ │ │ │ │  homing from starting if the one of the shared switches is already closed. Set <n> to 0 to permit
│ │ │ │ │  homing if a switch is closed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — HOME_ABSOLUTE_ENCODER = 0 | 1 | 2 - Used to indicate the joint uses an absolute encoder. At a request for homing, the current joint value is set to the HOME_OFFSET value. If the HOME_ABSOLUTE_ENCODER
│ │ │ │ │  setting is 1, the machine makes the usual final move to the HOME value. If the HOME_ABSOLUTE_ENCODER
│ │ │ │ │  setting is 2, no final move is made.
│ │ │ │ │  — HOME_SEQUENCE = <n> - Used to define the ”Home All” sequence. <n> must start at 0 or 1 or -1.
│ │ │ │ │ @@ -9405,15 +9405,15 @@
│ │ │ │ │  added to the output. In most cases it should be left at zero. However, it can sometimes be useful
│ │ │ │ │  to compensate for offsets in servo amplifiers, or to balance the weight of an object that moves
│ │ │ │ │  vertically. Bias is turned off when the PID loop is disabled, just like all other components of the
│ │ │ │ │  output.
│ │ │ │ │  — P = 50 - The proportional gain for the joint servo. This value multiplies the error between commanded and actual position in machine units, resulting in a contribution to the computed voltage
│ │ │ │ │  for the motor amplifier. The units on the P gain are volts per machine unit, e.g.,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — I = 0 - The integral gain for the joint servo. The value multiplies the cumulative error between commanded and actual position in machine units, resulting in a contribution to the computed voltage
│ │ │ │ │  for the motor amplifier. The units on the I gain are volts per machine unit second, e.g.,
│ │ │ │ │  — D = 0 - The derivative gain for the joint servo. The value multiplies the difference between the
│ │ │ │ │  current and previous errors, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor
│ │ │ │ │ @@ -9448,15 +9448,15 @@
│ │ │ │ │  To do this, follow this procedure.
│ │ │ │ │  1. Build a calibration table for the output, driving the DAC with a desired voltage and measuring
│ │ │ │ │  the result.
│ │ │ │ │  2. Do a least-squares linear fit to get coefficients a, b such that
│ │ │ │ │  3. Note that we want raw output such that our measured result is identical to the commanded
│ │ │ │ │  output. This means
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  a.
│ │ │ │ │  b.
│ │ │ │ │  4. As a result, the a and b coefficients from the linear fit can be used as the scale and offset for
│ │ │ │ │  the controller directly.
│ │ │ │ │ @@ -9504,15 +9504,15 @@
│ │ │ │ │  section. For stepper systems, this is the number of step pulses issued per machine unit. For a linear
│ │ │ │ │  joint one machine unit will be equal to the setting of LINEAR_UNITS. For an angular joint one unit is
│ │ │ │ │  equal to the setting in ANGULAR_UNITS. For servo systems, this is the number of feedback pulses per
│ │ │ │ │  machine unit. A second number, if specified, is ignored.
│ │ │ │ │  For example, on a 1.8 degree stepper motor with half-stepping, and 10 revs/inch gearing, and desired
│ │ │ │ │  machine units of inch, we have:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Old INI and HAL files used INPUT_SCALE for this value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — ENCODER_SCALE = 20000 (Optionally used in PnCconf built configs) - Specifies the number of pulses
│ │ │ │ │ @@ -9552,15 +9552,15 @@
│ │ │ │ │  must not be run in reverse. In this context ”max” refers to the absolute magnitude of the spindle
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  — MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000 ̀This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.
│ │ │ │ │  — INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can
│ │ │ │ │  have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that
│ │ │ │ │  some control screens may handle things differently.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Spindle homing not yet working. Sets the homing speed
│ │ │ │ │  (rpm) for the spindle. The spindle will rotate at this velocity during the homing sequence until the
│ │ │ │ │  spindle index is located, at which point the spindle position will be set to zero. Note that it makes
│ │ │ │ │  no sense for the spindle home position to be any value other than zero, and so there is no provision
│ │ │ │ │ @@ -9600,15 +9600,15 @@
│ │ │ │ │  absolute encoders. Homing seems simple enough - just move each joint to a known location, and set
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s internal variables accordingly. However, different machines have different requirements,
│ │ │ │ │  and homing is actually quite complicated.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC without homing switches/home procedures or limit switches, It
│ │ │ │ │  defeats the extra security of the soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.2 Prerequisite
│ │ │ │ │  Homing relies on some fundamental machine assumptions.
│ │ │ │ │  — The negative and positive directions are based on Tool Movement which can be different from the
│ │ │ │ │  actual machine movement. I.e., on a mill typically the table moves rather then the tool.
│ │ │ │ │ @@ -9636,15 +9636,15 @@
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC with the G53 machine origin outside the soft machine limits, if
│ │ │ │ │  you use G28 or G30 without setting the parameters it goes to the origin by default. This would trip
│ │ │ │ │  the limit switches before getting to position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.3 Separate Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows minimum and maximum limit switches with a separate home switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.6 – Demonstrative Separate Switch Layout
│ │ │ │ │  — A is the negative soft limit
│ │ │ │ │  — B is the G53 machine coordinate Origin
│ │ │ │ │  — C is the home switch trip point
│ │ │ │ │ @@ -9663,15 +9663,15 @@
│ │ │ │ │  Homing sets the G53 coordinate system, while the machine origin (zero point) can be anywhere,
│ │ │ │ │  setting the zero point at the negative soft limit makes all G53 coordinates positive, which is probably
│ │ │ │ │  easiest to remember. Do this by setting MIN_LIMIT = 0 and make sure MAX_LIMIT is positive.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.4 Shared Limit/Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows a maximum limit switch and a combined minimum limit/home switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.7 – Demonstrative Shared Switch Layout
│ │ │ │ │  — A is the negative soft limit.
│ │ │ │ │  — B is the G53 machine coordinate Origin.
│ │ │ │ │  — C is the home switch trip point shared with (-L) minimum limit trip.
│ │ │ │ │ @@ -9690,21 +9690,21 @@
│ │ │ │ │  4.5.5 Homing Sequence
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four possible homing sequences defined by the sign of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_V
│ │ │ │ │  along with the associated configuration parameters as shown in the following table. Two basic conditions exist, HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL are the same sign or they are opposite
│ │ │ │ │  signs. For a more detailed description of what each configuration parameter does, see the following
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.8 – Homing Sequences
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6 Configuration
│ │ │ │ │  The following determines exactly how the home sequence behaves. They are defined in an [JOINT_n]
│ │ │ │ │  section of the INI file.
│ │ │ │ │  Homing Type
│ │ │ │ │ @@ -9758,15 +9758,15 @@
│ │ │ │ │  value is zero.
│ │ │ │ │  4.5.6.3 HOME_FINAL_VEL
│ │ │ │ │  This variable has units of machine-units per second.
│ │ │ │ │  It specifies the speed that LinuxCNC uses when it makes its move from HOME_OFFSET to the HOME
│ │ │ │ │  position. If the HOME_FINAL_VEL is missing from the INI file, then the maximum joint speed is used
│ │ │ │ │  to make this move. The value must be a positive number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6.4 HOME_IGNORE_LIMITS
│ │ │ │ │  Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether
│ │ │ │ │  LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore
│ │ │ │ │  limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the
│ │ │ │ │ @@ -9800,15 +9800,15 @@
│ │ │ │ │  switch or home switch then index pulse (depending on configuration), and setting the coordinate of
│ │ │ │ │  that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing
│ │ │ │ │  process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET,
│ │ │ │ │  the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a small
│ │ │ │ │  move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was skipped).
│ │ │ │ │  This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has been set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The distinction between HOME_OFFSET and HOME is that HOME_OFFSET first establishes the origin
│ │ │ │ │  location and scale on the machine by applying the HOME_OFFSET value to the location where home
│ │ │ │ │  was found, and then HOME says where the joint should move to on that scale.
│ │ │ │ │ @@ -9844,15 +9844,15 @@
│ │ │ │ │  The initial HOME_SEQUENCE number may be 0, 1 (or -1). The absolute value of sequence numbers
│ │ │ │ │  must increment by one — skipping sequence numbers is not supported. If a sequence number is omitted, HOME ALL homing will stop upon completion of the last valid sequence number.
│ │ │ │ │  Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the
│ │ │ │ │  final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a
│ │ │ │ │  negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative)
│ │ │ │ │  of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A negative HOME_SEQUENCE also applies to commands to home a single joint. If the HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  value is negative, all joints having the same absolute value of that HOME_SEQUENCE will be homed together with a synchronized final move. If the HOME_SEQUENCE value is zero or positive,
│ │ │ │ │  a command to home the joint will home only the specified joint.
│ │ │ │ │  Joint mode jogging of joints having a negative HOME_SEQUENCE is disallowed. In common gantry
│ │ │ │ │ @@ -9895,15 +9895,15 @@
│ │ │ │ │  4.5.6.13 LOCKING_INDEXER
│ │ │ │ │  If this joint is a locking rotary indexer, it will unlock before homing, and lock afterward.
│ │ │ │ │  4.5.6.14 Immediate Homing
│ │ │ │ │  If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and
│ │ │ │ │  you want that joint to home at the current position when the ”Home All” button is pressed in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI, then the following INI entries for that joint are needed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HOME_SEARCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_LATCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_USE_INDEX = NO
│ │ │ │ │  HOME_OFFSET = 0 (Or the home position offset (HOME))
│ │ │ │ │ @@ -9948,15 +9948,15 @@
│ │ │ │ │  net hsequence_select => motion.homing-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  INI HAL pins (like ini.N.home_sequence) are not available until milltask starts so execution of the
│ │ │ │ │  above HAL commands should be deferred using a postgui HAL file or a delayed [APPLICATION]APP=
│ │ │ │ │  script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Realtime synchronization of joint jogging for multiple joints requires additional HAL connections for the Manual-Pulse-Generator (MPG) type jog pins (joint.N.enable, joint.N.scale,
│ │ │ │ │  joint.N.counts).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9992,15 +9992,15 @@
│ │ │ │ │  PROTOCOL_VERSION = 2
│ │ │ │ │  Defaults to 2. Setting to 1 will emulate old iocontrol behaviour.
│ │ │ │ │  EMCIO = iov2 -support-start-change
│ │ │ │ │  You need to explicitly enable the start-change protocol by adding the -support-start-change option; otherwise the start-change pin remains low and start-change-ack is ignored. The reason for
│ │ │ │ │  this is better backwards compatibility.
│ │ │ │ │  [TASK] section
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  IO_ERROR
│ │ │ │ │  Printf-style template for operator error display (negative toolchanger fault codes). No quoting
│ │ │ │ │  needed. Example: IO_ERROR = Toolchanger fault %d. Default: toolchanger error %d.
│ │ │ │ │  [EMC] section
│ │ │ │ │ @@ -10044,15 +10044,15 @@
│ │ │ │ │  — toolchanger-reason: (S32, in) convey reason code for toolchanger-originated fault to iov2. Usage:
│ │ │ │ │  signal whether to continue or abort the program, plus UI informational if negative. Read during
│ │ │ │ │  toolchanger-fault TRUE. Non-zero values will cause an Axis operator operator message or error
│ │ │ │ │  message, see below.
│ │ │ │ │  — toolchanger-faulted: (bit, out) signals toolchanger-notify line has toggled and toolchanger-reasoncode was in the fault range. Next M6 will abort.
│ │ │ │ │  — toolchanger-clear-fault: (bit, in) resets TC fault condition. Deasserts toolchanger-faulted if toolchangernotify is line FALSE. Usage: UI - e.g., clear fault condition button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6.4 Parameters
│ │ │ │ │  — iocontrol.0.tool-prep-index (s32, RO) IO’s internal array index of the prepped tool requested by the
│ │ │ │ │  most recent T-word. 0 if no tool is prepped. On random toolchanger machines this is tool’s pocket
│ │ │ │ │  number (i.e., the same as the tool-prep-pocket pin), on non-random toolchanger machines this is a
│ │ │ │ │ @@ -10088,15 +10088,15 @@
│ │ │ │ │  of the toolchanger-reason pin.
│ │ │ │ │  — toolchanger-reason = 0 : the program is aborted
│ │ │ │ │  — toolchanger-reason < 0 : the program is aborted and an operator error message is displayed by
│ │ │ │ │  using the IO_ERROR template.
│ │ │ │ │  The usage of the toolchanger-fault-ack pin is optional. It will become TRUE when toolchanger-fault is
│ │ │ │ │  raised and the toolchanger-reason pin has been read by iov2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.7 Lathe Configuration
│ │ │ │ │  4.7.1 Default Plane
│ │ │ │ │  When LinuxCNC’s interpreter was first written, it was designed for mills. That is why the default
│ │ │ │ │  plane is XY (G17). A normal lathe only uses the XZ plane (G18). To change the default plane place the
│ │ │ │ │ @@ -10139,15 +10139,15 @@
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [KINS]
│ │ │ │ │  KINEMATICS = trivkins coordinates=xz
│ │ │ │ │  JOINTS = 2
│ │ │ │ │  [TRAJ]
│ │ │ │ │  COORDINATES = X Z
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [JOINT_0]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [JOINT_1]
│ │ │ │ │ @@ -10194,15 +10194,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dir. Hold
│ │ │ │ │  (ns)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Dir. Setup
│ │ │ │ │  (ns)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.5 Pinout Information
│ │ │ │ │  Gather the information about the connections from your machine to the PC parallel port.
│ │ │ │ │  Output Pin
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -10295,15 +10295,15 @@
│ │ │ │ │  = 10 micro steps per step
│ │ │ │ │  Motor Teeth
│ │ │ │ │  = 20
│ │ │ │ │  Leadscrew Teeth = 40
│ │ │ │ │  Leadscrew Pitch =
│ │ │ │ │  0.2000 inches per turn
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  From the above information, the leadscrew moves 0.200 inches per turn. - The motor turns 2.000
│ │ │ │ │  times per 1 leadscrew turn. - The drive takes 10 microstep inputs to make the stepper step once. The drive needs 2000 steps to turn the stepper one revolution.
│ │ │ │ │  So the scale needed is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10339,15 +10339,15 @@
│ │ │ │ │  its INPUT_SCALE. If the requested step rate is not attainable, following errors will occur, particularly
│ │ │ │ │  during fast jogs and G0 moves.
│ │ │ │ │  If your stepper driver can accept quadrature input, use this mode. With a quadrature signal, one step
│ │ │ │ │  is possible for each BASE_PERIOD, doubling the maximum step rate.
│ │ │ │ │  The other remedies are to decrease one or more of: the BASE_PERIOD (setting this too low will cause
│ │ │ │ │  the machine to become unresponsive or even lock up), the INPUT_SCALE (if you can select different
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  step sizes on your stepper driver, change pulley ratios, or leadscrew pitch), or the MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  and STEPGEN_MAXVEL.
│ │ │ │ │  If no valid combination of BASE_PERIOD, INPUT_SCALE, and MAX_VELOCITY is acceptable, then
│ │ │ │ │  consider using hardware step generation (such as with the LinuxCNC-supported Universal Stepper
│ │ │ │ │ @@ -10390,15 +10390,15 @@
│ │ │ │ │  net Ydir => parport.0.pin-04-out
│ │ │ │ │  net Zstep => parport.0.pin-07-out
│ │ │ │ │  net Zdir => parport.0.pin-06-out
│ │ │ │ │  # create a signal for the estop loopback
│ │ │ │ │  net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out iocontrol.0.emc-enable-in
│ │ │ │ │  # create signals for tool loading loopback
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
│ │ │ │ │  net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  # connect ”spindle on” motion controller pin to a physical pin
│ │ │ │ │  net spindle-on spindle.0.on => parport.0.pin-09-out
│ │ │ │ │ @@ -10439,15 +10439,15 @@
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  # net Xlimits parport.0.pin-13-in => joint.0.neg-lim-sw-in joint.0.pos-lim-sw-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The lines starting with # are comments, and their only purpose is to guide the reader through the file.
│ │ │ │ │  4.9.3.2 Overview
│ │ │ │ │  There are a couple of operations that get executed when the standard_pinout.hal gets executed/interpreted:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — The Parport driver gets loaded (see the Parport Chapter for details).
│ │ │ │ │  — The read & write functions of the parport driver get assigned to the base thread 5 .
│ │ │ │ │  — The step & direction signals for axes X, Y, Z get linked to pins on the parport.
│ │ │ │ │  — Further I/O signals get connected (estop loopback, toolchanger loopback).
│ │ │ │ │ @@ -10482,15 +10482,15 @@
│ │ │ │ │  setp pwmgen.0.scale 1800 # Change to your spindle’s top speed in RPM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This assumes that the spindle controller’s response to PWM is simple: 0% PWM gives 0 RPM, 10%
│ │ │ │ │  PWM gives 180 RPM, etc. If there is a minimum PWM required to get the spindle to turn, follow the
│ │ │ │ │  example in the nist-lathe sample configuration to use a scale component.
│ │ │ │ │  5. The fastest thread in the LinuxCNC setup, usually the code gets executed every few tens of microseconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.9.3.6 Adding an enable signal
│ │ │ │ │  Some amplifiers (drives) require an enable signal before they accept and command movement of the
│ │ │ │ │  motors. For this reason there are already defined signals called Xen, Yen, Zen.
│ │ │ │ │  To connect them use the following example:
│ │ │ │ │ @@ -10524,15 +10524,15 @@
│ │ │ │ │  4.10.2 Error Messages
│ │ │ │ │  4.10.2.1 Following Error
│ │ │ │ │  The concept of a following error is strange when talking about stepper motors. Since they are an open
│ │ │ │ │  loop system, there is no position feedback to let you know if you actually are out of range. LinuxCNC
│ │ │ │ │  calculates if it can keep up with the motion called for, and if not, then it gives a following error.
│ │ │ │ │  Following errors usually are the result of one of the following on stepper systems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — FERROR too small
│ │ │ │ │  — MIN_FERROR too small
│ │ │ │ │  — MAX_VELOCITY too fast
│ │ │ │ │  — MAX_ACCELERATION too fast
│ │ │ │ │ @@ -10571,15 +10571,15 @@
│ │ │ │ │  MAX_ACCELERATION or MAX_VELOCITY set too high for that axis.
│ │ │ │ │  The following program will test the Z axis configuration for proper setup. Copy the program to your
│ │ │ │ │  \~/emc2/nc_files directory and name it TestZ.ngc or similar. Zero your machine with Z = 0.000 at the
│ │ │ │ │  table top. Load and run the program. It will make 200 moves back and forth from 0.5 to 1”. If you have
│ │ │ │ │  a configuration issue, you will find that the final position will not end up 0.500” that the axis window
│ │ │ │ │  is showing. To test another axis just replace the Z with your axis in the G0 lines.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ( test program to see if Z axis loses position )
│ │ │ │ │  ( msg, test 1 of Z axis configuration )
│ │ │ │ │  G20 #1000=100 ( loop 100 times )
│ │ │ │ │  ( this loop has delays after moves )
│ │ │ │ │ @@ -10626,15 +10626,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 4.9 – Circular Holes
│ │ │ │ │  If the filter program sends lines to stderr of the form:
│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10654,15 +10654,15 @@
│ │ │ │ │  time.sleep(.1)
│ │ │ │ │  # output a line of G-code
│ │ │ │ │  print(’G0 X1’, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │  print(’FILTER_PROGRESS={}’.format(i), file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This causes an error message
│ │ │ │ │  print(’Error; But this was only a test’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10705,15 +10705,15 @@
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  def process(self):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  # get next line of code
│ │ │ │ │  codeLine = self.temp[self.line]
│ │ │ │ │  # process the line somehow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # push out processed code
│ │ │ │ │  print(codeLine, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  self.line +=1
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │ @@ -10735,15 +10735,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  path = None
│ │ │ │ │  app = QApplication(sys.argv)
│ │ │ │ │  w = CustomDialog(path=path)
│ │ │ │ │  w.show()
│ │ │ │ │  sys.exit( app.exec_() )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL (Hardware Abstraction Layer)
│ │ │ │ │  5.1 HAL Introduction
│ │ │ │ │ @@ -10771,15 +10771,15 @@
│ │ │ │ │  — how allow for updates of the internal state by sensors (encoders, probes).
│ │ │ │ │  The HAL layer consists of parts (referred to as ”components”) that
│ │ │ │ │  — are connected with each other, e.g., to update position data or have the planning algorithm tell the
│ │ │ │ │  motors about the next step.
│ │ │ │ │  — may know how to communicate with hardware,
│ │ │ │ │  — may simply process incoming data and provide data outputs to other components,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — are always periodically executed either
│ │ │ │ │  — with a very high frequency of a few microseconds (µs) execution time, called base thread, e.g.,
│ │ │ │ │  to
│ │ │ │ │  1. give a stepper motor a trigger to step ahead, or to
│ │ │ │ │ @@ -10816,15 +10816,15 @@
│ │ │ │ │  the current implementation of LinuxCNC is limited to a single interpreter and a single Task module.
│ │ │ │ │  Currently this is almost always a G-code interpreter and ”milltask” (which was found to also work well
│ │ │ │ │  for lathes and adequately for robots) but these modules are selectable at load-time. With an increasing
│ │ │ │ │  interest in the control of multiple cooperating machines, to overcome this limitation is likely one of
│ │ │ │ │  the prime steps for the future development of LinuxCNC to address. It is a bit tricky though and the
│ │ │ │ │  community is still organizing its thoughts on this.
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│ │ │ │ │  HAL lies at the core of LinuxCNC and is used and/or extended by all the parts of LinuxCNC, which
│ │ │ │ │  includes the GUIs. The G-code (or alternative language) interpreter knows how to interpret the G-code
│ │ │ │ │  and translates it into machine operations by triggering signals in HAL. The user may query HAL in
│ │ │ │ │  various ways to gain information about its state, which then also represents the state of the machine.
│ │ │ │ │ @@ -10866,15 +10866,15 @@
│ │ │ │ │  — positions that stepper motors should take next
│ │ │ │ │  In a analogy to electronic cables, pins can be wired, so the value changing in one pin serves as input to
│ │ │ │ │  another pin. HAL components prepare such input and output pins and are thus automatically triggered
│ │ │ │ │  to perform.
│ │ │ │ │  HAL Components The many ”expert” software parts of LinuxCNC are typically implemented as components of HAL, conceptually also referred to as modules. These computer-implemented experts perpetually read from HAL about a state that the machine should strive to achieve and compare that
│ │ │ │ │  desired state with the state the machine is in at the current moment. When there is a difference
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  between what should be and what the current state is then some action is performed to reduce that
│ │ │ │ │  difference, while perpetually writing updates of the current states back to the HAL data space.
│ │ │ │ │  There are components specializing on how to talk to stepper motors, and other components know how
│ │ │ │ │  to control servos. On a higher level, some components know how the machine’s axes are arranged
│ │ │ │ │ @@ -10909,15 +10909,15 @@
│ │ │ │ │  HAL is based on traditional system design techniques. HAL is based on the same principles that
│ │ │ │ │  are used to design hardware circuits and systems, so it is useful to examine those principles first.
│ │ │ │ │  Any system, including a CNC machine, consists of interconnected components. For the CNC machine,
│ │ │ │ │  those components might be the main controller, servo amps or stepper drives, motors, encoders, limit
│ │ │ │ │  switches, pushbutton pendants, perhaps a VFD for the spindle drive, a PLC to run a toolchanger, etc.
│ │ │ │ │  The machine builder must aselect, mount and wire these pieces together to make a complete system.
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│ │ │ │ │  Figure 5.1 – HAL Concept - Connecting like electrical circuits.
│ │ │ │ │  Figure one would be written in HAL code like this:
│ │ │ │ │  net signal-blue
│ │ │ │ │  net signal-red
│ │ │ │ │ @@ -10937,15 +10937,15 @@
│ │ │ │ │  about which specific components to use is based on what that component does and the specifications
│ │ │ │ │  supplied by the manufacturer of the device. The size of a motor and the load it must drive will affect the
│ │ │ │ │  choice of amplifier needed to run it. The choice of amplifier may affect the kinds of feedback needed
│ │ │ │ │  by the amp and the velocity or position signals that must be sent to the amp from a control.
│ │ │ │ │  In the HAL world, the integrator must decide what HAL components are needed. Usually every interface card will require a driver. Additional components may be needed for software generation of step
│ │ │ │ │  pulses, PLC functionality, and a wide variety of other tasks.
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│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design
│ │ │ │ │  The designer of a hardware system not only selects the parts, he also decides how those parts will be
│ │ │ │ │  interconnected. Each black box has terminals, perhaps only two for a simple switch, or dozens for a
│ │ │ │ │  servo drive or PLC. They need to be wired together. The motors connect to the servo amps, the limit
│ │ │ │ │ @@ -10969,15 +10969,15 @@
│ │ │ │ │  HAL provides the software equivalents of a voltmeter, oscilloscope, signal generator, and other tools
│ │ │ │ │  needed for testing and tuning a system. The same commands used to build the system can be used to
│ │ │ │ │  make changes as needed.
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary
│ │ │ │ │  This document is aimed at people who already know how to do this kind of hardware system integration, but who do not know how to connect the hardware to LinuxCNC. See the Remote Start Example
│ │ │ │ │  section in the HAL UI Examples documentation.
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│ │ │ │ │  Figure 5.2 – Remote Start Example (Schema)
│ │ │ │ │  The traditional hardware design as described above ends at the edge of the main control. Outside the
│ │ │ │ │  control are a bunch of relatively simple boxes, connected together to do whatever is needed. Inside,
│ │ │ │ │  the control is a big mystery — one huge black box that we hope works.
│ │ │ │ │ @@ -11003,15 +11003,15 @@
│ │ │ │ │  or flow in the HAL way of things.
│ │ │ │ │  Component
│ │ │ │ │  When we talked about hardware design, we referred to the individual pieces as parts, building
│ │ │ │ │  blocks, black boxes, etc. The HAL equivalent is a component or HAL component. This document
│ │ │ │ │  uses HAL component when there is likely to be confusion with other kinds of components, but
│ │ │ │ │  normally just uses component. A HAL component is a piece of software with well-defined inputs,
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│ │ │ │ │  outputs, and behavior, that can be installed and interconnected as needed. + + Many HAL Components model the behaviour of a tangible part of a machine, and a pin may indeed be meant to
│ │ │ │ │  be connected to a physical pin on the device to communicate with it, hence the names. But most
│ │ │ │ │  often this is not the case. Imagine a retrofit of a manual lathe/mill. What LinuxCNC implements
│ │ │ │ │  is how the machine presents itself to the outside world, and it is secondary if the implementation
│ │ │ │ │ @@ -11056,15 +11056,15 @@
│ │ │ │ │  — s32 - a 32 bit signed integer, legal values are -2,147,483,647 to +2,147,483,647
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  Real hardware components tend to act immediately on their inputs. For example, if the input
│ │ │ │ │  voltage to a servo amp changes, the output also changes automatically. However software components cannot act automatically. Each component has specific code that must be executed to
│ │ │ │ │  do whatever that component is supposed to do. In some cases, that code simply runs as part of
│ │ │ │ │  the component. However in most cases, especially in realtime components, the code must run in
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│ │ │ │ │  a specific sequence and at specific intervals. For example, inputs should be read before calculations are performed on the input data, and outputs should not be written until the calculations
│ │ │ │ │  are done. In these cases, the code is made available to the system in the form of one or more
│ │ │ │ │  functions. Each function is a block of code that performs a specific action. The system integrator can use threads to schedule a series of functions to be executed in a particular order and at
│ │ │ │ │  specific time intervals.
│ │ │ │ │ @@ -11107,15 +11107,15 @@
│ │ │ │ │  What distinguishes one thread from another is not what the thread does - that is determined by which
│ │ │ │ │  functions are connected to it. The real distinction is simply how often a thread runs.
│ │ │ │ │  In LinuxCNC you might have a 50 µs thread and a 1 ms thread. These would be created based on
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD and SERVO_PERIOD, the actual times depend on the values in your INI file.
│ │ │ │ │  The next step is to decide what each thread needs to do. Some of those decisions are the same in
│ │ │ │ │  (nearly) any LinuxCNC system. For instance, motion-command-handler is always added to servothread.
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│ │ │ │ │  Other connections would be made by the integrator. These might include hooking the STG driver’s
│ │ │ │ │  encoder read and DAC write functions to the servo thread, or hooking StepGen’s function to the basethread, along with the parport function(s) to write the steps to the port.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2 HAL Basics
│ │ │ │ │ @@ -11126,15 +11126,15 @@
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  To see the HAL configuration and check the status of pins and parameters use the HAL Configuration
│ │ │ │ │  window on the Machine menu in AXIS. To watch a pin status open the Watch tab and click on each
│ │ │ │ │  pin you wish to watch and it will be added to the watch window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.3 – HAL Configuration Window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.1.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11204,15 +11204,15 @@
│ │ │ │ │  addf Syntax and Example
│ │ │ │ │  addf <function> <thread>
│ │ │ │ │  addf mux4.0 servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the component requires a floating point thread that is usually the slower servo-thread.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.1.3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11260,15 +11260,15 @@
│ │ │ │ │  A pin can be connected to a signal if it obeys the following rules:
│ │ │ │ │  — An IN pin can always be connected to a signal.
│ │ │ │ │  — An IO pin can be connected unless there’s an OUT pin on the signal.
│ │ │ │ │  — An OUT pin can be connected only if there are no other OUT or IO pins on the signal.
│ │ │ │ │  The same signal-name can be used in multiple net commands to connect additional pins, as long as
│ │ │ │ │  the rules above are obeyed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.4 – Signal Direction
│ │ │ │ │  This example shows the signal xStep with the source being stepgen.0.out and with two readers,
│ │ │ │ │  parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out. Basically the value of stepgen.0.out is sent to
│ │ │ │ │  the signal xStep and that value is then sent to parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out.
│ │ │ │ │ @@ -11294,15 +11294,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of
│ │ │ │ │  the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.
│ │ │ │ │  Some components have parameters that need to be set before use. Parameters can be set before use
│ │ │ │ │  or while running as needed. You cannot use setp on a pin that is connected to a signal.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of setp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp <pin/parameter-name> <value>
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-08-out TRUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.6
│ │ │ │ │ @@ -11349,15 +11349,15 @@
│ │ │ │ │  Type must be bit, s32, u32 or float. Error if <signame> already exists.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of newsig
│ │ │ │ │  newsig <signame> <type>
│ │ │ │ │  newsig Xstep bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found in the HAL manual or the man pages for halrun.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.2 HAL Data
│ │ │ │ │  5.2.2.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Bit
│ │ │ │ │ @@ -11405,15 +11405,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Time is the number of CPU cycles it took to execute the function.
│ │ │ │ │  Tmax is the maximum number of CPU cycles it took to execute the function.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tmax is a read/write parameter so the user can set it to 0 to get rid of the first time initialization on
│ │ │ │ │  the function’s execution time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.2.5 Basic Logic Components
│ │ │ │ │  HAL contains several real time logic components. Logic components follow a Truth Table that states
│ │ │ │ │  what the output is for any given input. Typically these are bit manipulators and follow electrical logic
│ │ │ │ │  gate truth tables.
│ │ │ │ │ @@ -11466,15 +11466,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 5.4: Truth Table of not
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │ @@ -11530,15 +11530,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 5.6: xor2 Truth Table
│ │ │ │ │  in0
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │ @@ -11611,15 +11611,15 @@
│ │ │ │ │  FALSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  wsum.0.bit.0.in
│ │ │ │ │  wsum.0.bit.0.weight
│ │ │ │ │  wsum.0.bit.1.in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 5.7: (continued)
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │ @@ -11700,15 +11700,15 @@
│ │ │ │ │  With TWOPASS enabled, you can have multiple specifications like:
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=aa
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=ab,ac
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=ad
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  These commands can appear in different HAL files. The HAL files are processed in the order of their
│ │ │ │ │  appearance in the INI file, in multiple HALFILE assignments.
│ │ │ │ │  The TWOPASS option can be specified with options to add output for debugging (verbose) and to
│ │ │ │ │  prevent deletion of temporary files (nodelete). The options are separated with commas.
│ │ │ │ │ @@ -11749,15 +11749,15 @@
│ │ │ │ │  convenient to place all the [HAL]POSTGUI_HALFILE loadrt declarations for the necessary components in a preloaded HAL file.
│ │ │ │ │  Example of a HAL section when using a POSTGUI_HALFILE
│ │ │ │ │  [HAL]
│ │ │ │ │  TWOPASS = on
│ │ │ │ │  HALFILE = core_sim.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = sim_spindle_encoder.hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HALFILE = axis_manualtoolchange.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = simulated_home.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = load_for_postgui.hal <- loadrt lines for components in postgui.hal
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │ @@ -11798,15 +11798,15 @@
│ │ │ │ │  $ cat twopass_excluded.hal
│ │ │ │ │  # The following magic comment causes this file to
│ │ │ │ │  # be excluded from twopass processing:
│ │ │ │ │  # NOTWOPASS
│ │ │ │ │  # debugging component with complex options:
│ │ │ │ │  loadrt mycomponent parm1=”abc def” parm2=ghi
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show pin mycomponent
│ │ │ │ │  # ordering special components
│ │ │ │ │  loadrt component_1
│ │ │ │ │  loadrt component_2
│ │ │ │ │ @@ -11840,15 +11840,15 @@
│ │ │ │ │  5.4.2.1 Notation
│ │ │ │ │  For this tutorial, commands for the operating system are typically shown without the prompt provided
│ │ │ │ │  by the UNIX shell, i.e typically a dollar sign ($) or a hash/double cross (#). When communicating
│ │ │ │ │  directly with the HAL through halcmd or halrun, the prompts are shown in the examples. The terminal
│ │ │ │ │  window is in Applications/Accessories from the main Ubuntu menu bar.
│ │ │ │ │  Terminal Command Example - prompts
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  me@computer:~linuxcnc$ halrun
│ │ │ │ │  (will be shown like the following line)
│ │ │ │ │  halrun
│ │ │ │ │  (the halcmd: prompt will be shown when running HAL)
│ │ │ │ │ @@ -11886,15 +11886,15 @@
│ │ │ │ │  Loading HAL
│ │ │ │ │  cd linuxcnc
│ │ │ │ │  halrun
│ │ │ │ │  halcmd:
│ │ │ │ │  1. Run In Place, when the source files have been downloaded to a user directory and are compiled and executed directly
│ │ │ │ │  from there.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  With the realtime OS and RTAPI loaded, we can move into the first example. Notice that the prompt is
│ │ │ │ │  now shown as halcmd:. This is because subsequent commands will be interpreted as HAL commands,
│ │ │ │ │  not shell commands.
│ │ │ │ │  For the first example, we will use a HAL component called siggen, which is a simple signal generator.
│ │ │ │ │ @@ -11976,15 +11976,15 @@
│ │ │ │ │  hundreds of pins. But right now there are only nine pins. Of these pins eight are floating point and
│ │ │ │ │  one is bit (boolean). Six carry data out of the siggen component and three are used to transfer settings
│ │ │ │ │  into the component. Since we have not yet executed the code contained within the component, some
│ │ │ │ │  the pins have a value of zero.
│ │ │ │ │  The next step is to look at parameters:
│ │ │ │ │  Show Parameters
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show param
│ │ │ │ │  Parameters:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │ @@ -12063,15 +12063,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Up till now, we’ve been using halcmd only to look at the HAL. However, this time we used the addf
│ │ │ │ │  (add function) command to actually change something in the HAL. We told halcmd to add the function
│ │ │ │ │  siggen.0.update to the thread test-thread, and if we look at the thread list again, we see that it
│ │ │ │ │  succeeded:
│ │ │ │ │  2. CodeAddr and Arg fields were used during development and should probably disappear.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  halcmd: show thread
│ │ │ │ │  Realtime Threads:
│ │ │ │ │  Period FP
│ │ │ │ │  999855 YES
│ │ │ │ │ @@ -12176,15 +12176,15 @@
│ │ │ │ │  The real power of HAL is that you can change things. For example, we can use the setp command to
│ │ │ │ │  set the value of a parameter. Let’s change the amplitude of the signal generator from 1.0 to 5.0:
│ │ │ │ │  Set Pin
│ │ │ │ │  halcmd: setp siggen.0.amplitude 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Check the parameters and pins again
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show param
│ │ │ │ │  Parameters:
│ │ │ │ │  Owner
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │ @@ -12267,15 +12267,15 @@
│ │ │ │ │  Save configuration to a file with halcmd
│ │ │ │ │  halcmd: save all saved.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.6 Exiting halrun
│ │ │ │ │  When you’re finished with your HAL session type exit at the ”halcmd:” prompt. This will return you to
│ │ │ │ │  the system prompt and close down the HAL session. Do not simply close the terminal window without
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shutting down the HAL session.
│ │ │ │ │  Exit HAL
│ │ │ │ │  halcmd: exit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -12316,15 +12316,15 @@
│ │ │ │ │  the selection window at program launch, the Select button, re-opens the selection window and the
│ │ │ │ │  Exit button stops the program and closes both windows.
│ │ │ │ │  It is possible to run several halmeters simultaneously, which makes it possible to visualize several
│ │ │ │ │  items at the same time. To open a halmeter and release the console by running it in the background,
│ │ │ │ │  run the following command:
│ │ │ │ │  halmeter &
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to launch halmeter and make it immediately display an item. For this, add pin|sig|par[am]
│ │ │ │ │  name arguments on the command line. It will display the signal, pin, or parameter name as soon as it
│ │ │ │ │  will start. If the indicated item does not exist, it will start normally.
│ │ │ │ │  Finally, if an item is specified for display, it is possible add -s in front of pin|sig|param to tell halmeter
│ │ │ │ │ @@ -12341,27 +12341,27 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this point we have the siggen component loaded and running. It’s time to start halmeter.
│ │ │ │ │  Starting Halmeter
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first window you will see is the ”Select Item to Probe” window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.5 – Halmeter Select Window
│ │ │ │ │  This dialog has three tabs. The first tab displays all of the HAL pins in the system. The second one
│ │ │ │ │  displays all the signals, and the third displays all the parameters. We would like to look at the pin
│ │ │ │ │  siggen.0.cosine first, so click on it then click the ”Close” button. The probe selection dialog will
│ │ │ │ │  close, and the meter looks something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.6 – Halmeter Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change what the meter displays press the ”Select” button which brings back the ”Select Item to
│ │ │ │ │  Probe” window.
│ │ │ │ │  You should see the value changing as siggen generates its cosine wave. Halmeter refreshes its display
│ │ │ │ │  about 5 times per second.
│ │ │ │ │ @@ -12435,15 +12435,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  stepgen.0.counts
│ │ │ │ │  stepgen.0.dir
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12609,15 +12609,15 @@
│ │ │ │ │  input of the first step pulse generator. The first step is to connect the signal to the signal generator
│ │ │ │ │  output. To connect a signal to a pin we use the net command.
│ │ │ │ │  net command
│ │ │ │ │  halcmd: net X-vel <= siggen.0.cosine
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of the net command, we show the signals again.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show sig
│ │ │ │ │  Signals:
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  float
│ │ │ │ │ @@ -12696,15 +12696,15 @@
│ │ │ │ │  Every time it is executed, it calculates the values of the sine, cosine, triangle, and square outputs. To
│ │ │ │ │  make smooth signals, it needs to run at specific intervals.
│ │ │ │ │  The other three functions are related to the step pulse generators.
│ │ │ │ │  The first one, stepgen.capture_position, is used for position feedback. It captures the value of an
│ │ │ │ │  internal counter that counts the step pulses as they are generated. Assuming no missed steps, this
│ │ │ │ │  counter indicates the position of the motor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The main function for the step pulse generator is stepgen.make_pulses. Every time make_pulses runs
│ │ │ │ │  it decides if it is time to take a step, and if so sets the outputs accordingly. For smooth step pulses, it
│ │ │ │ │  should run as frequently as possible. Because it needs to run so fast, make_pulses is highly optimized
│ │ │ │ │  and performs only a few calculations. Unlike the others, it does not need floating point math.
│ │ │ │ │ @@ -12779,15 +12779,15 @@
│ │ │ │ │  pulse generator isn’t quite right. By default, it generates an output frequency of 1 step per second
│ │ │ │ │  with an input of 1.0. It is unlikely that one step per second will give us one inch per second of table
│ │ │ │ │  movement. Let’s assume instead that we have a 5 turn per inch leadscrew, connected to a 200 step
│ │ │ │ │  per rev stepper with 10x microstepping. So it takes 2000 steps for one revolution of the screw, and
│ │ │ │ │  5 revolutions to travel one inch. That means the overall scaling is 10000 steps per inch. We need
│ │ │ │ │  to multiply the velocity input to the step pulse generator by 10000 to get the proper output. That is
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  exactly what the parameter stepgen.n.velocity-scale is for. In this case, both the X and Y axis have
│ │ │ │ │  the same scaling, so we set the scaling parameters for both to 10000.
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.0.position-scale 10000
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.1.position-scale 10000
│ │ │ │ │ @@ -12822,26 +12822,26 @@
│ │ │ │ │  halcmd loadusr halscope
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LinuxCNC is not running or the autosave.halscope file does not match the pins available in the
│ │ │ │ │  current running LinuxCNC the scope GUI window will open, immediately followed by a Realtime
│ │ │ │ │  function not linked dialog that looks like the following figure. To change the sample rate left click on
│ │ │ │ │  the samples box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.7 – Realtime function not linked dialog
│ │ │ │ │  This dialog is where you set the sampling rate for the oscilloscope. For now we want to sample once
│ │ │ │ │  per millisecond, so click on the 1.00 ms thread slow and leave the multiplier at 1. We will also leave
│ │ │ │ │  the record length at 4000 samples, so that we can use up to four channels at one time. When you
│ │ │ │ │  select a thread and then click OK, the dialog disappears, and the scope window looks something like
│ │ │ │ │  the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.8 – Initial scope window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.1 Hooking up the scope probes
│ │ │ │ │  At this point, Halscope is ready to use. We have already selected a sample rate and record length, so
│ │ │ │ │ @@ -12850,33 +12850,33 @@
│ │ │ │ │  length - more channels means shorter records, since the memory available for the record is fixed at
│ │ │ │ │  approximately 16,000 samples.
│ │ │ │ │  The channel buttons run across the bottom of the halscope screen. Click button 1, and you will see the
│ │ │ │ │  Select Channel Source dialog as shown in the following figure. This dialog is very similar to the one
│ │ │ │ │  used by Halmeter. We would like to look at the signals we defined earlier, so we click on the Signals
│ │ │ │ │  tab, and the dialog displays all of the signals in the HAL (only two for this example).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.9 – Select Channel Source
│ │ │ │ │  To choose a signal, just click on it. In this case, we want channel 1 to display the signal X-vel. Click on
│ │ │ │ │  the Signals tab then click on X-vel and the dialog closes and the channel is now selected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.10 – Select Signal
│ │ │ │ │  The channel 1 button is pressed in, and channel number 1 and the name X-vel appear below the row
│ │ │ │ │  of buttons. That display always indicates the selected channel - you can have many channels on the
│ │ │ │ │  screen, but the selected one is highlighted, and the various controls like vertical position and scale
│ │ │ │ │  always work on the selected one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.11 – Halscope
│ │ │ │ │  To add a signal to channel 2, click the 2 button. When the dialog pops up, click the Signals tab, then
│ │ │ │ │  click on Y-vel. We also want to look at the square and triangle wave outputs. There are no signals
│ │ │ │ │  connected to those pins, so we use the Pins tab instead. For channel 3, select siggen.0.triangle and
│ │ │ │ │ @@ -12887,15 +12887,15 @@
│ │ │ │ │  a 4000 sample record length, and are acquiring 1000 samples per second, it will take halscope about
│ │ │ │ │  2 seconds to fill half of its buffer. During that time a progress bar just above the main screen will show
│ │ │ │ │  the buffer filling. Once the buffer is half full, the scope waits for a trigger. Since we haven’t configured
│ │ │ │ │  one yet, it will wait forever. To manually trigger it, click the Force button in the Trigger section at the
│ │ │ │ │  top right. You should see the remainder of the buffer fill, then the screen will display the captured
│ │ │ │ │  waveforms. The result will look something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.12 – Captured Waveforms
│ │ │ │ │  The Selected Channel box at the bottom tells you that the purple trace is the currently selected one,
│ │ │ │ │  channel 4, which is displaying the value of the pin siggen.0.square. Try clicking channel buttons 1
│ │ │ │ │  through 3 to highlight the other three traces.
│ │ │ │ │ @@ -12903,29 +12903,29 @@
│ │ │ │ │  The traces are rather hard to distinguish since all four are on top of each other. To fix this, we use
│ │ │ │ │  the Vertical controls in the box to the right of the screen. These controls act on the currently selected
│ │ │ │ │  channel. When adjusting the gain, notice that it covers a huge range - unlike a real scope, this one
│ │ │ │ │  can display signals ranging from very tiny (pico-units) to very large (Tera-units). The position control
│ │ │ │ │  moves the displayed trace up and down over the height of the screen only. For larger adjustments the
│ │ │ │ │  offset button should be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.13 – Vertical Adjustment
│ │ │ │ │  The large Selected Channel button at the bottom indicates that channel 1 is currently selected channel
│ │ │ │ │  and that it matches the X-vel signal. Try clicking on the other channels to put their traces in evidence
│ │ │ │ │  and to be able to move them with the Pos cursor.
│ │ │ │ │  5.4.6.4 Triggering
│ │ │ │ │  Using the Force button is a rather unsatisfying way to trigger the scope. To set up real triggering, click
│ │ │ │ │  on the Source button at the bottom right. It will pop up the Trigger Source dialog, which is simply a
│ │ │ │ │  list of all the probes that are currently connected. Select a probe to use for triggering by clicking on
│ │ │ │ │  it. For this example we will use channel 3, the triangle wave as shown in the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.14 – Trigger Source Dialog
│ │ │ │ │  After setting the trigger source, you can adjust the trigger level and trigger position using the sliders
│ │ │ │ │  in the Trigger box along the right edge. The level can be adjusted from the top to the bottom of the
│ │ │ │ │  screen, and is displayed below the sliders. The position is the location of the trigger point within
│ │ │ │ │ @@ -12935,15 +12935,15 @@
│ │ │ │ │  trigger point is visible as a vertical line in the progress box above the screen. The trigger polarity can
│ │ │ │ │  be changed by clicking the button just below the trigger level display. It will then become descendant.
│ │ │ │ │  Note that changing the trigger position stops the scope once the position has been adjusted, you
│ │ │ │ │  relaunch the scope by clicking on the Normal button of Run mode the group.
│ │ │ │ │  Now that we have adjusted the vertical controls and triggering, the scope display looks something
│ │ │ │ │  like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.15 – Waveforms with Triggering
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.5 Horizontal Adjustments
│ │ │ │ │  To look closely at part of a waveform, you can use the zoom slider at the top of the screen to expand
│ │ │ │ │ @@ -12952,15 +12952,15 @@
│ │ │ │ │  the sampling rate. For example, we would like to look at the actual step pulses that are being generated
│ │ │ │ │  in our example. Since the step pulses may be only 50 µs long, sampling at 1 kHz isn’t fast enough. To
│ │ │ │ │  change the sample rate, click on the button that displays the number of samples and sample rate to
│ │ │ │ │  bring up the Select Sample Rate dialog figure. For this example, we will click on the 50 µs thread,
│ │ │ │ │  fast, which gives us a sample rate of about 20 kHz. Now instead of displaying about 4 seconds worth
│ │ │ │ │  of data, one record is 4000 samples at 20 kHz, or about 0.20 seconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.16 – Sample Rate Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.6 More Channels
│ │ │ │ │  Now let’s look at the step pulses. Halscope has 16 channels, but for this example we are using only
│ │ │ │ │ @@ -12972,15 +12972,15 @@
│ │ │ │ │  channel 5, and choose pin stepgen.0.dir, then channel 6, and select stepgen.0.step. Then click run
│ │ │ │ │  mode Normal to start the scope, and adjust the horizontal zoom to 5 ms per division. You should see
│ │ │ │ │  the step pulses slow down as the velocity command (channel 1) approaches zero, then the direction
│ │ │ │ │  pin changes state and the step pulses speed up again. You might want toincrease the gain on channel
│ │ │ │ │  1 to about 20 milli per division to better see the change in the velocity command. The result should
│ │ │ │ │  look like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.17 – Step Pulses
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.7 More samples
│ │ │ │ │  If you want to record more samples at once, restart realtime and load halscope with a numeric argument which indicates the number of samples you want to capture.
│ │ │ │ │ @@ -12999,15 +12999,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.1 Connecting Two Outputs
│ │ │ │ │  To connect two outputs to an input you can use the or2 component. The or2 works like this, if either
│ │ │ │ │  input to or2 is on then the or2 output is on. If neither input to or2 is on the or2 output is off.
│ │ │ │ │  For example to have two PyVCP buttons both connected to one LED.
│ │ │ │ │  The .xml file to instruct PyVCP to prepare a GUI that features two buttons (named ”button-1”
│ │ │ │ │  and ”button-2”) and an LED (named ”led-1”).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <halpin>”button-1”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Button 1”</text>
│ │ │ │ │ @@ -13067,15 +13067,15 @@
│ │ │ │ │  best just to split up your G-code. To use the HAL Manual Toolchange window you basically have to
│ │ │ │ │  1. load the hal_manualtoolchange component,
│ │ │ │ │  2. then send the iocontrol tool change to the hal_manualtoolchange change and
│ │ │ │ │  3. send the hal_manualtoolchange changed back to the iocontrol tool changed.
│ │ │ │ │  A pin is provided for an external input to indicate the tool change is complete.
│ │ │ │ │  This is an example of manual toolchange with the HAL Manual Toolchange component:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr -W hal_manualtoolchange
│ │ │ │ │  net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
│ │ │ │ │  net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
│ │ │ │ │  net external-tool-changed hal_manualtoolchange.change_button <= parport.0.pin-12-in
│ │ │ │ │ @@ -13117,15 +13117,15 @@
│ │ │ │ │  The xpos-cmd sends the commanded position to the ddt.0.in. The ddt computes the derivative of the
│ │ │ │ │  change of the input.
│ │ │ │ │  The ddt2.0.out is multiplied by 60 to give IPM.
│ │ │ │ │  The mult2.0.out is sent to the abs to get the absolute value.
│ │ │ │ │  The following figure shows the result when the X axis is moving at 15 IPM in the minus direction.
│ │ │ │ │  Notice that we can get the absolute value from either the abs.0.out pin or the X-IPM signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.18 – HAL: Velocity Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.4 Soft Start Details
│ │ │ │ │  This example shows how the HAL components lowpass, limit2 or limit3 can be used to limit how fast
│ │ │ │ │ @@ -13139,15 +13139,15 @@
│ │ │ │ │  — limit2 limits the range and first derivative of a signal.
│ │ │ │ │  — limit3 limits the range, first and second derivatives of a signal.
│ │ │ │ │  — lowpass uses an exponentially-weighted moving average to track an input signal.
│ │ │ │ │  To find more information on these HAL components check the man pages.
│ │ │ │ │  Place the following in a text file called softstart.hal. If you’re not familiar with Linux place the file in
│ │ │ │ │  your home directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadrt threads period1=1000000 name1=thread
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │  loadrt lowpass
│ │ │ │ │  loadrt limit2
│ │ │ │ │ @@ -13177,15 +13177,15 @@
│ │ │ │ │  Next to set up a trigger signal click on the Source None button and select square. The button will
│ │ │ │ │  change to Source Chan 1.
│ │ │ │ │  Next click on Single in the Run Mode radio buttons box. This will start a run and when it finishes you
│ │ │ │ │  will see your traces.
│ │ │ │ │  To separate the signals so you can see them better click on a channel then use the Pos slider in the
│ │ │ │ │  Vertical box to set the positions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of changing the set point values of any of the components you can change them in
│ │ │ │ │  the terminal window. To see what different gain settings do for lowpass just type the following in the
│ │ │ │ │  terminal window and try different settings.
│ │ │ │ │  setp lowpass.0.gain *.01
│ │ │ │ │ @@ -13199,15 +13199,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.5 Stand Alone HAL
│ │ │ │ │  In some cases you might want to run a GladeVCP screen with just HAL. For example say you had a
│ │ │ │ │  stepper driven device that all you need is to run a stepper motor. A simple Start/Stop interface is all
│ │ │ │ │  you need for your application so no need to load up and configure a full blown CNC application.
│ │ │ │ │  In the following example we have created a simple GladeVCP panel with one stepper.
│ │ │ │ │  Basic Syntax
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # load the winder.glade GUI and name it winder
│ │ │ │ │  loadusr -Wn winder gladevcp -c winder -u handler.py winder.glade
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=fast period1=50000 fp1=0 name2=slow period2=1000000
│ │ │ │ │ @@ -13246,15 +13246,15 @@
│ │ │ │ │  default is 4 each. The number of Spindles is set with num_spindles, default is 1.
│ │ │ │ │  Pin and parameter names starting with axis.L and joint.N are read and updated by the motion-controller
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  Motion is loaded with the motmod command. A kins should be loaded before motion.
│ │ │ │ │  loadrt motmod base_period_nsec=[’period’] servo_period_nsec=[’period’]
│ │ │ │ │  traj_period_nsec=[’period’] num_joints=[’0-9’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  num_dio=[’1-64’] num_aio=[’1-16’] unlock_joints_mask=[’0xNN’]
│ │ │ │ │  num_spindles=[’1-8’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — base_period_nsec = 50000 - the Base task period in nanoseconds. This is the fastest thread in the
│ │ │ │ │ @@ -13296,15 +13296,15 @@
│ │ │ │ │  — motion.analog-in-00 - (float, in) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled by
│ │ │ │ │  M66.
│ │ │ │ │  — motion.analog-out-00 - (float, out) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled
│ │ │ │ │  by M67 or M68.
│ │ │ │ │  — motion.coord-error - (bit, out) TRUE when motion has encountered an error, such as exceeding a
│ │ │ │ │  soft limit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — motion.coord-mode - (bit, out) TRUE when motion is in coordinated mode, as opposed to teleop
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  — motion.current-vel - (float, out) The current tool velocity in user units per second.
│ │ │ │ │  — motion.digital-in-00 - (bit, in) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled by
│ │ │ │ │ @@ -13350,15 +13350,15 @@
│ │ │ │ │  value is the F-word setting from the G-code file, possibly reduced to accommodate machine velocity and acceleration limits. The value on this pin does not reflect the feed override or any other
│ │ │ │ │  adjustments.
│ │ │ │ │  — motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE when motion is in teleop mode, as opposed to coordinated
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  — motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, one per axis) shows the tool offset in effect;
│ │ │ │ │  it could come from the tool table (G43 active), or it could come from the G-code (G43.1 active)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.1.3 Parameters
│ │ │ │ │  Many of these parameters serve as debugging aids, and are subject to change or removal at any time.
│ │ │ │ │  — motion-command-handler.time - (s32, RO)
│ │ │ │ │  — motion-command-handler.tmax - (s32, RW)
│ │ │ │ │ @@ -13397,15 +13397,15 @@
│ │ │ │ │  — spindle.N.forward - (bit, out) TRUE when the spindle should rotate forward.
│ │ │ │ │  — spindle.N.index-enable - (bit, I/O) For correct operation of spindle synchronized moves, this pin
│ │ │ │ │  must be hooked to the index-enable pin of the spindle encoder.
│ │ │ │ │  — spindle.N.inhibit - (bit, in) When this bit is TRUE, the spindle speed is set to 0.
│ │ │ │ │  — spindle.N.on - (bit, out) TRUE when spindle should rotate.
│ │ │ │ │  — spindle.N.reverse - (bit, out) TRUE when the spindle should rotate backward
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — spindle.N.revs - (float, in) For correct operation of spindle synchronized moves, this signal must
│ │ │ │ │  be hooked to the position pin of the spindle encoder. The spindle encoder position should be scaled such that spindle-revs increases by 1.0 for each rotation of the spindle in the clockwise (M3)
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  — spindle.N.speed-in - (float, in) Feedback of actual spindle speed in rotations per second. This is
│ │ │ │ │ @@ -13450,15 +13450,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.__N__.orient-fault pin has a value other than zero, the M19 command is aborted, a message including the fault code is displayed, and the motion queue is flushed. The spindle reverts to
│ │ │ │ │  rotation mode.
│ │ │ │ │  Also, any of the M3, M4 or M5 commands cancel either searching for desired orientation or orientation
│ │ │ │ │  complete mode. This is indicated by deasserting both the spindle-orient and spindle-locked pins.
│ │ │ │ │  The spindle-orient-mode pin reflects the M19 P word and shall be interpreted as follows:
│ │ │ │ │  — 0: rotate clockwise or counterclockwise for smallest angular movement
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — 1: always rotate clockwise
│ │ │ │ │  — 2: always rotate counterclockwise
│ │ │ │ │  It can be used with the orient HAL component which provides a PID command value based on spindle
│ │ │ │ │  encoder position, spindle-orient-angle and spindle-orient-mode.
│ │ │ │ │ @@ -13492,15 +13492,15 @@
│ │ │ │ │  A number of INI settings are made available as HAL input pins.
│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins )
│ │ │ │ │  N refers to a joint number, L refers to an axis letter.
│ │ │ │ │  — ini.N.ferror - (float, in) [JOINT_N]FERROR
│ │ │ │ │  — ini.N.min_ferror - (float, in) [JOINT_N]MIN_FERROR
│ │ │ │ │  — ini.N.backlash - (float, in) [JOINT_N]BACKLASH
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — ini.N.min_limit - (float, in) [JOINT_N]MIN_LIMIT
│ │ │ │ │  — ini.N.max_limit - (float, in) [JOINT_N]MAX_LIMIT
│ │ │ │ │  — ini.N.max_velocity - (float, in) [JOINT_N]MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  — ini.N.max_acceleration - (float, in) [JOINT_N]MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │ @@ -13540,15 +13540,15 @@
│ │ │ │ │  man axis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The one or other setup of a UNIX system may require to explicitly specify the section of the man page.
│ │ │ │ │  If you do not find the man page or the name of the man page is already taken by another UNIX tool
│ │ │ │ │  with the LinuxCNC man page residing in another section, then try to explicitly specify the section, as
│ │ │ │ │  in man _sectionno_ axis, with sectionno = 1 for non-realtime and 9 for realtime components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  See also the Man Pages section of the docs main page or the directory listing. To search in the man
│ │ │ │ │  pages, use the UNIX tool apropos.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13624,15 +13624,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol - interacts with HAL or G-code in non-realtime
│ │ │ │ │  Interacts with HAL or G-code in non-realtime
│ │ │ │ │  Interacts with HAL or G-code in non-realtime
│ │ │ │ │  Send G-code commands from the terminal to the running LinuxCNC
│ │ │ │ │  instance
│ │ │ │ │  Non-realtime task controller for LinuxCNC
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.1.3 Hardware Drivers
│ │ │ │ │  elbpcom
│ │ │ │ │  gs2_vfd
│ │ │ │ │  hy_gt_vfd
│ │ │ │ │ @@ -13711,15 +13711,15 @@
│ │ │ │ │  bitbanged SPI
│ │ │ │ │  mesa_7i65
│ │ │ │ │  Mesa Electronics driver for the 7I65 eight-axis servo card. (See the man
│ │ │ │ │  page for more information)
│ │ │ │ │  mesa_pktgyro_test
│ │ │ │ │  PktUART simple test with Microstrain 3DM-GX3-15 gyro
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  opto_ac5
│ │ │ │ │  pluto_servo
│ │ │ │ │  pluto_step
│ │ │ │ │  serport
│ │ │ │ │  sserial
│ │ │ │ │  thc
│ │ │ │ │ @@ -13801,15 +13801,15 @@
│ │ │ │ │  E-stop latch
│ │ │ │ │  D-type flip-flop
│ │ │ │ │  General logic function component
│ │ │ │ │  5-input logic function based on a look-up table Description
│ │ │ │ │  8-bit binary match detector
│ │ │ │ │  Single-, double-, triple-, and quadruple-click detector
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  multiswitch
│ │ │ │ │  not
│ │ │ │ │  oneshot
│ │ │ │ │  or2
│ │ │ │ │ @@ -13908,15 +13908,15 @@
│ │ │ │ │  scale
│ │ │ │ │  Applies a scale and offset to its input.
│ │ │ │ │  sum2
│ │ │ │ │  Sum of two inputs (each with a gain) and an offset.
│ │ │ │ │  timedelta
│ │ │ │ │  Component that measures thread scheduling timing behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  updown
│ │ │ │ │  Counts up or down, with optional limits and wraparound behavior.
│ │ │ │ │  wcomp
│ │ │ │ │  Window comparator.
│ │ │ │ │ @@ -13985,15 +13985,15 @@
│ │ │ │ │  machines and lathes use the trivial kinematics module.
│ │ │ │ │  userkins
│ │ │ │ │  Template for user-built kinematics
│ │ │ │ │  3. When the input is a position, this means that the position is limited.
│ │ │ │ │  4. When the input is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  5. When the input is a position, this means that the position, velocity, and acceleration are limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.7.1.8 Motion control (Realtime)
│ │ │ │ │  motion
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Accepts NML motion commands, interacts with HAL in realtime
│ │ │ │ │ @@ -14063,15 +14063,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.7.2 HAL API calls
│ │ │ │ │  hal_add_funct_to_thread.3hal
│ │ │ │ │  hal_bit_t.3hal
│ │ │ │ │  hal_create_thread.3hal
│ │ │ │ │  hal_del_funct_from_thread.3hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_exit.3hal
│ │ │ │ │  hal_export_funct.3hal
│ │ │ │ │  hal_float_t.3hal
│ │ │ │ │  hal_get_lock.3hal
│ │ │ │ │  hal_init.3hal
│ │ │ │ │  hal_link.3hal
│ │ │ │ │ @@ -14122,15 +14122,15 @@
│ │ │ │ │  intro.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_app_exit.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_app_main.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_clock_set_period.3rtapi
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtapi_delay.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_delay_max.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_exit.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_clocks.3rtapi
│ │ │ │ │ @@ -14176,30 +14176,30 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1 StepGen
│ │ │ │ │  This component provides software based generation of step pulses in response to position or velocity
│ │ │ │ │  commands. In position mode, it has a built in pre-tuned position loop, so PID tuning is not required. In
│ │ │ │ │  velocity mode, it drives a motor at the commanded speed, while obeying velocity and acceleration limits. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, etc., is capable of maximum step
│ │ │ │ │  rates of 10 kHz to perhaps 50 kHz. The step pulse generator block diagram shows three block diagrams, each is a single step pulse generator. The first diagram is for step type 0, (step and direction).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The second is for step type 1 (up/down, or pseudo-PWM), and the third is for step types 2 through
│ │ │ │ │  14 (various stepping patterns). The first two diagrams show position mode control, and the third one
│ │ │ │ │  shows velocity mode. Control mode and step type are set independently, and any combination can be
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.19 – Step Pulse Generator Block Diagram position mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Loading stepgen component
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt stepgen step_type=<type-array> [ctrl_type=<ctrl_array>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <type-array>
│ │ │ │ │ @@ -14256,15 +14256,15 @@
│ │ │ │ │  — (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.position-scale ̀ - Steps per position unit. This parameter is used for
│ │ │ │ │  both output and feedback.
│ │ │ │ │  — (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.maxvel ̀ - Maximum velocity, in position units per second. If 0.0, has
│ │ │ │ │  no effect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.maxaccel ̀ - Maximum accel/decel rate, in positions units per second
│ │ │ │ │  squared. If 0.0, has no effect.
│ │ │ │ │  — (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14306,15 +14306,15 @@
│ │ │ │ │  takes effect the first time the code runs. Since one step requires steplen ns high and stepspace ns low,
│ │ │ │ │  the maximum frequency is 1,000,000,000 divided by (steplen + stepspace)’. If maxfreq is set higher
│ │ │ │ │  than that limit, it will be lowered automatically. If maxfreq is zero, it will remain zero, but the output
│ │ │ │ │  frequency will still be limited.
│ │ │ │ │  When using the parallel port driver the step frequency can be doubled using the parport reset function
│ │ │ │ │  together with StepGen’s doublefreq setting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.20 – Step and Direction Timing
│ │ │ │ │  Step Type 1 Step type 1 has two outputs, up and down. Pulses appear on one or the other, depending
│ │ │ │ │  on the direction of travel. Each pulse is steplen ns long, and the pulses are separated by at least
│ │ │ │ │  stepspace ns. The maximum frequency is the same as for step type 0. If maxfreq is set higher than
│ │ │ │ │ @@ -14326,33 +14326,33 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step Type 2 - 14 Step types 2 through 14 are state based, and have from two to five outputs. On
│ │ │ │ │  each step, a state counter is incremented or decremented. The Two-and-Three-Phase, Four-Phase,
│ │ │ │ │  and Five-Phase show the output patterns as a function of the state counter. The maximum frequency
│ │ │ │ │  is 1,000,000,000 divided by steplen, and as in the other modes, maxfreq will be lowered if it is above
│ │ │ │ │  the limit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.21 – Two-and-Three-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.22 – Four-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  258 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.23 – Five-Phase Step Types
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.4 Functions
│ │ │ │ │  The component exports three functions. Each function acts on all of the step pulse generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  — (funct) stepgen.make-pulses - High speed function to generate and count pulses (no floating
│ │ │ │ │ @@ -14395,15 +14395,15 @@
│ │ │ │ │  unloadrt pwmgen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.2.1 Output Types
│ │ │ │ │  The PWM generator supports three different output types.
│ │ │ │ │  — Output type 0 - PWM output pin only. Only positive commands are accepted, negative values are
│ │ │ │ │  treated as zero (and will be affected by the parameter min-dc if it is non-zero).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Output type 1 - PWM/PDM and direction pins. Positive and negative inputs will be output as positive and negative PWM. The direction pin is false for positive commands, and true for negative
│ │ │ │ │  commands. If your control needs positive PWM for both CW and CCW use the abs component to
│ │ │ │ │  convert your PWM signal to positive value, when a negative input is input.
│ │ │ │ │  — Output type 2 - UP and DOWN pins. For positive commands, the PWM signal appears on the up
│ │ │ │ │ @@ -14459,15 +14459,15 @@
│ │ │ │ │  50% duty cycle and 25 Hz PWM frequency this means that the output changes state every (1/25) s
│ │ │ │ │  / 50 µs * 50% = 400 iterations. This also means that you have a 800 possible duty cycle values
│ │ │ │ │  (without dithering).
│ │ │ │ │  — (funct) pwmgen.update - Low speed function to scale and limit value and handle other parameters.
│ │ │ │ │  This is the function of the module that does the more complicated mathematics to work out how
│ │ │ │ │  many base-periods the output should be high for, and how many it should be low for.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  261 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.3 Encoder
│ │ │ │ │  This component provides software based counting of signals from quadrature (or single-pulse) encoders. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, latency, etc., is capable of
│ │ │ │ │  maximum count rates of 10 kHz to perhaps up to 50 kHz.
│ │ │ │ │  The base thread should be 1/2 count speed to allow for noise and timing variation. For example if you
│ │ │ │ │ @@ -14481,15 +14481,15 @@
│ │ │ │ │  Loading Encoder
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt encoder [num_chan=<counters>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <counters> is the number of encoder counters that you want to install. If num_chan is not specified,
│ │ │ │ │  three counters will be installed. The maximum number of counters is 8 (as defined by MAX_CHAN
│ │ │ │ │  in encoder.c). Each counter is independent, but all are updated by the same function(s) at the same
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│ │ │ │ │  time. In the following descriptions, <chan> is the number of a specific counter. The first counter is
│ │ │ │ │  number 0.
│ │ │ │ │  Unloading Encoder
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt encoder
│ │ │ │ │ @@ -14535,15 +14535,15 @@
│ │ │ │ │  — encoder._<chan>_.position-scale (float, I/O) - Scale factor, in counts per length unit. For example,
│ │ │ │ │  if position-scale is 500, then 1000 counts of the encoder will be reported as a position of 2.0 units.
│ │ │ │ │  — encoder._<chan>_.rawcounts (s32, In) - The raw count, as determined by update-counters. This
│ │ │ │ │  value is updated more frequently than counts and position. It is also unaffected by reset or the
│ │ │ │ │  index pulse.
│ │ │ │ │  — encoder._<chan>_.reset (bit, In) - When True, force counts and position to zero immediately.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — encoder._<chan>_.velocity (float, Out) - Velocity in scaled units per second. encoder uses an
│ │ │ │ │  algorithm that greatly reduces quantization noise as compared to simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the magnitude of the true velocity is below min-speed-estimate, the velocity output
│ │ │ │ │  is 0.
│ │ │ │ │ @@ -14563,15 +14563,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4 PID
│ │ │ │ │  This component provides Proportional/Integral/Derivative control loops. It is a realtime component
│ │ │ │ │  only. For simplicity, this discussion assumes that we are talking about position loops, however this
│ │ │ │ │  component can be used to implement other feedback loops such as speed, torch height, temperature,
│ │ │ │ │  etc. The PID Loop Block Diagram is a block diagram of a single PID loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.25 – PID Loop Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading PID
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt pid [num_chan=<loops>] [debug=1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14583,15 +14583,15 @@
│ │ │ │ │  cluttering the pin list.
│ │ │ │ │  Unloading PID
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt pid
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4.1 Pins
│ │ │ │ │  The three most important pins are
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — (float) pid. ̀
│ │ │ │ │  __<loopnum>__.command ̀ - The desired position, as commanded by another system
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  — (float) pid. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14635,15 +14635,15 @@
│ │ │ │ │  All max* limits are implemented so that if the value of this parameter is zero, there is no limit.
│ │ │ │ │  If debug=1 was specified when the component was installed, four additional pins will be exported:
│ │ │ │ │  — (float) pid.<loopnum>.errorI - Integral of error.
│ │ │ │ │  — (float) pid.<loopnum>.errorD - Derivative of error.
│ │ │ │ │  — (float) pid.<loopnum>.commandD - Derivative of the command.
│ │ │ │ │  — (float) pid.<loopnum>.commandDD - 2nd derivative of the command.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.4.2 Functions
│ │ │ │ │  The component exports one function for each PID loop. This function performs all the calculations
│ │ │ │ │  needed for the loop. Since each loop has its own function, individual loops can be included in different
│ │ │ │ │  threads and execute at different rates.
│ │ │ │ │ @@ -14683,15 +14683,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.5.3 Functions
│ │ │ │ │  The component exports two functions. Each function affects all simulated encoders.
│ │ │ │ │  — (funct) sim-encoder.make-pulses - High speed function to generate quadrature pulses (no floating
│ │ │ │ │  point).
│ │ │ │ │  — (funct) sim-encoder.update-speed - Low speed function to read .speed, do scaling, and set up
│ │ │ │ │  .make-pulses.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.6 Debounce
│ │ │ │ │  Debounce is a realtime component that can filter the glitches created by mechanical switch contacts.
│ │ │ │ │  It may also be useful in other applications where short pulses are to be rejected.
│ │ │ │ │  Loading debounce
│ │ │ │ │ @@ -14727,15 +14727,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.6.3 Functions
│ │ │ │ │  Each group of filters has one function, which updates all the filters in that group simultaneously.
│ │ │ │ │  Different groups of filters can be updated from different threads at different periods.
│ │ │ │ │  — (funct) debounce.<G> - Updates all filters in group <G>.
│ │ │ │ │  6. Each individual filter also has an internal state variable. There is a compile time switch that can export that variable as a
│ │ │ │ │  parameter. This is intended for testing, and simply wastes shared memory under normal circumstances.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.7 SigGen
│ │ │ │ │  SigGen is a realtime component that generates square, triangle, and sine waves. It is primarily used
│ │ │ │ │  for testing.
│ │ │ │ │  Loading siggen
│ │ │ │ │ @@ -14778,15 +14778,15 @@
│ │ │ │ │  None. 7
│ │ │ │ │  5.8.7.3 Functions
│ │ │ │ │  — (funct) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.update ̀ - Calculates new values for all five outputs.
│ │ │ │ │  7. Prior to version 2.1, frequency, amplitude, and offset were parameters. They were changed to pins to allow control by
│ │ │ │ │  other components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.8 lut5
│ │ │ │ │  The lut5 component is a 5 input logic component based on a look up table.
│ │ │ │ │  — lut5 does not require a floating point thread.
│ │ │ │ │  Loading lut5
│ │ │ │ │ @@ -14971,15 +14971,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Output
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lut5 Two Inputs Example In the following table we have selected the output state for each line that
│ │ │ │ │  we wish to be true.
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│ │ │ │ │  Table 5.23: lut5 Two Inputs Example Look Up Table
│ │ │ │ │  Bit 4
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │ @@ -15047,15 +15047,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.2 Installing
│ │ │ │ │  To compile a component, if a packaged version of LinuxCNC is used, development packages have to
│ │ │ │ │  be installed using either Synaptic from the main menu System -> Administration -> Synaptic package
│ │ │ │ │  manager or by running one of the following commands in a terminal window:
│ │ │ │ │  Installation of Development packages for LinuxCNC
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│ │ │ │ │  sudo apt install linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  # or
│ │ │ │ │  sudo apt install linuxcnc-uspace-dev
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15092,15 +15092,15 @@
│ │ │ │ │  halcompile --document -o example.9 rtexample.comp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The resulting manpage, example.9 can be viewed with
│ │ │ │ │  man ./example.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or copied to a standard location for manual pages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.3.3 Non-realtime components outside the source tree
│ │ │ │ │  halcompile can process, compile, install, and document non-realtime components:
│ │ │ │ │  halcompile non-rt-example.comp
│ │ │ │ │  halcompile --compile non-rt-example.comp
│ │ │ │ │ @@ -15139,15 +15139,15 @@
│ │ │ │ │  pin with the current UNIX time, or a hardware driver for the internal PC speaker).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.6 Instance creation
│ │ │ │ │  For a singleton, the one instance is created when the component is loaded.
│ │ │ │ │  For a non-singleton, the count module parameter determines how many numbered instances are created. If count is not specified, the names module parameter determines how many named instances
│ │ │ │ │  are created. If neither count nor names is specified, a single numbered instance is created.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.7 Implicit Parameters
│ │ │ │ │  Functions are implicitly passed the period parameter which is the time in nanoseconds of the last
│ │ │ │ │  period to execute the component. Functions which use floating-point can also refer to fperiod which
│ │ │ │ │  is the floating-point time in seconds, or (period*1e-9). This can be useful in components that need the
│ │ │ │ │ @@ -15188,15 +15188,15 @@
│ │ │ │ │  When used to create a C identifier, the following changes are applied to the HALNAME:
│ │ │ │ │  1. Any ”#” characters, and any ”.”, ”_” or ”-” characters immediately before them, are removed.
│ │ │ │ │  2. Any remaining ”.” and ”-” characters are replaced with ”_”.
│ │ │ │ │  3. Repeated ”_” characters are changed to a single ”\_” character.
│ │ │ │ │  A trailing ”_” is retained, so that HAL identifiers which would otherwise collide with reserved names
│ │ │ │ │  or keywords (e.g., min) can be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HALNAME
│ │ │ │ │  x_y_z
│ │ │ │ │  x-y.z
│ │ │ │ │  x_y_z_
│ │ │ │ │  x.##.y
│ │ │ │ │  x.##
│ │ │ │ │ @@ -15254,15 +15254,15 @@
│ │ │ │ │  at the top of the file, before pin and parameter declarations.
│ │ │ │ │  5.9.8.1 HAL functions
│ │ │ │ │  — fp - Indicates that the function performs floating-point calculations.
│ │ │ │ │  — nofp - Indicates that it only performs integer calculations. If neither is specified, fp is assumed.
│ │ │ │ │  Neither halcompile nor gcc can detect the use of floating-point calculations in functions that are
│ │ │ │ │  tagged nofp, but the use of such operations results in undefined behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.8.2 Options
│ │ │ │ │  The currently defined options are:
│ │ │ │ │  — option singleton yes - (default: no) Do not create a count module parameter, and always create a
│ │ │ │ │  single instance. With singleton, items are named component-name.item-name and without singleton, items for numbered instances are named component-name.<num>.item-name.
│ │ │ │ │ @@ -15309,15 +15309,15 @@
│ │ │ │ │  to set extra flags in cases where the input file is a .c file rather than a .comp file.
│ │ │ │ │  — option extra_compile_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see
│ │ │ │ │  above) is set to no. When compiling a non-realtime component, the arguments given are inserted
│ │ │ │ │  in the compiler command line. If the input file is a .c file this option can be set in the halcompile
│ │ │ │ │  command-line with --extra-compile-args=”-I…..”. This alternative provides a way to set extra flags
│ │ │ │ │  in cases where the input file is a .c file rather than a .comp file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — option homemod yes - (default: no)
│ │ │ │ │  Module is a custom Homing module loaded using [EMCMOT]HOMEMOD=modulename .
│ │ │ │ │  — option tpmod yes - (default: no)
│ │ │ │ │  Module is a custom Trajectory Planning (tp) module loaded using [TRAJ]TPMOD=modulename .
│ │ │ │ │ @@ -15351,15 +15351,15 @@
│ │ │ │ │  C++-style one-line comments (//...) and C-style multi-line comments (/* ... */) are both supported in the declaration section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.9 Restrictions
│ │ │ │ │  Though HAL permits a pin, a parameter, and a function to have the same name, halcompile does not.
│ │ │ │ │  Variable and function names that can not be used or are likely to cause problems include:
│ │ │ │ │  — Anything beginning with _comp.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — comp_id
│ │ │ │ │  — fperiod
│ │ │ │ │  — rtapi_app_main
│ │ │ │ │  — rtapi_app_exit
│ │ │ │ │ @@ -15405,15 +15405,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.12 Component Personality
│ │ │ │ │  If a component has any pins or parameters with an ”if condition” or ”[maxsize : condsize]”, it is called a
│ │ │ │ │  component with personality. The personality of each instance is specified when the module is loaded.
│ │ │ │ │  Personality can be used to create pins only when needed. For instance, personality is used in the logic
│ │ │ │ │  component, to allow for a variable number of input pins to each logic gate and to allow for a selection
│ │ │ │ │  of any of the basic boolean logic functions and, or, and xor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The default number of allowed personality items is a compile-time setting (64). The default applies to
│ │ │ │ │  numerous components included in the distribution that are built using halcompile.
│ │ │ │ │  To alter the allowed number of personality items for user-built components, use the --personality
│ │ │ │ │  option with halcompile. For example, to allow up to 128 personality times:
│ │ │ │ │ @@ -15450,15 +15450,15 @@
│ │ │ │ │  pin in float theta;
│ │ │ │ │  function _;
│ │ │ │ │  license ”GPL”; // indicates GPL v2 or later
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  #include <rtapi_math.h>
│ │ │ │ │  FUNCTION(_) { sin_ = sin(theta); cos_ = cos(theta); }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.13.3 out8
│ │ │ │ │  This component is a driver for a fictional card called ”out8”, which has 8 pins of digital output which
│ │ │ │ │  are treated as a single 8-bit value. There can be a varying number of such cards in the system, and they
│ │ │ │ │  can be at various addresses. The pin is called out_ because out is an identifier used in <asm/io.h>. It
│ │ │ │ │ @@ -15503,15 +15503,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.13.4 hal_loop
│ │ │ │ │  component hal_loop;
│ │ │ │ │  pin out float example;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This fragment of a component illustrates the use of the hal_ prefix in a component name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loop is a common name, and the hal_ prefix avoids potential name collisions with other unrelated
│ │ │ │ │  software. For example, on RTAI realtime systems realtime code runs in the kernel, so if the component
│ │ │ │ │  were named just loop it could easily conflict with the standard loop kernel module.
│ │ │ │ │  When loaded, halcmd show comp will show a component called hal_loop. However, the pin shown by
│ │ │ │ │ @@ -15555,15 +15555,15 @@
│ │ │ │ │  function _ nofp;
│ │ │ │ │  description ”””
│ │ │ │ │  Experimental general ’logic function’ component. Can perform ’and’, ’or’
│ │ │ │ │  and ’xor’ of up to 16 inputs. Determine the proper value for ’personality’
│ │ │ │ │  by adding:
│ │ │ │ │  .IP \\(bu 4
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The number of input pins, usually from 2 to 16
│ │ │ │ │  .IP \\(bu
│ │ │ │ │  256 (0x100) if the ’and’ output is desired
│ │ │ │ │  .IP \\(bu
│ │ │ │ │ @@ -15612,15 +15612,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  //main function
│ │ │ │ │  FUNCTION(_) {
│ │ │ │ │  if (in < 0){
│ │ │ │ │  set(&out1);
│ │ │ │ │  unset(&out2);
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  }else if (in >0){
│ │ │ │ │  unset(&out2);
│ │ │ │ │  set(&out2);
│ │ │ │ │  }else{
│ │ │ │ │ @@ -15658,15 +15658,15 @@
│ │ │ │ │  The halcmd language used in HAL files has a simple syntax that is actually a subset of the more
│ │ │ │ │  powerful general-purpose Tcl scripting language.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.2 Haltcl Commands
│ │ │ │ │  Haltcl files use the Tcl scripting language augmented with the specific commands of the LinuxCNC
│ │ │ │ │  hardware abstraction layer (HAL). The HAL-specific commands are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  addf, alias,
│ │ │ │ │  delf, delsig,
│ │ │ │ │  getp, gets
│ │ │ │ │  ptype,
│ │ │ │ │ @@ -15717,15 +15717,15 @@
│ │ │ │ │  not a list.
│ │ │ │ │  When the value could contain special characters (quote characters, curly-brace characters, embedded
│ │ │ │ │  whitespace, and other characters that have special meaning in Tcl) then it is necessary to distinguish
│ │ │ │ │  between the list of values and the initial (and possibly only) value in the list.
│ │ │ │ │  In Tcl, this is written [lindex $::SECTION(ITEM) 0].
│ │ │ │ │  For example: given the following INI values
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [HOSTMOT2]
│ │ │ │ │  DRIVER=hm2_eth
│ │ │ │ │  IPADDR=”10.10.10.10”
│ │ │ │ │  BOARD=7i92
│ │ │ │ │ @@ -15763,15 +15763,15 @@
│ │ │ │ │  Whitespace in the bare expression is not allowed, use quotes for that:
│ │ │ │ │  setp scale.0.gain ”6.28 / 360.0 * $::JOINT_0(radius) * 60.0”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In other contexts, such as loadrt, you must explicitly use the Tcl expr command ([expr {}]) for computational expressions.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  loadrt motion base_period=[expr {500000000/$::TRAJ(MAX_PULSE_RATE)}]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.6 Haltcl Examples
│ │ │ │ │  Consider the topic of stepgen headroom. Software stepgen runs best with an acceleration constraint
│ │ │ │ │  that is ”a bit higher” than the one used by the motion planner. So, when using halcmd files, we force
│ │ │ │ │  INI files to have a manually calculated value.
│ │ │ │ │ @@ -15811,15 +15811,15 @@
│ │ │ │ │  $ halrun -T haltclfile.tcl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.8 Haltcl Distribution Examples (sim)
│ │ │ │ │  The configs/sim/axis/simtcl directory includes an INI file that uses a .tcl file to demonstrate a haltcl
│ │ │ │ │  configuration in conjunction with the usage of twopass processing. The example shows the use of Tcl
│ │ │ │ │  procedures, looping, the use of comments and output to the terminal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.11 HAL User Interface
│ │ │ │ │  5.11.1 Introduction
│ │ │ │ │  Halui is a HAL based user interface for LinuxCNC, it connects HAL pins to NML commands. Most of
│ │ │ │ │  the functionality (buttons, indicators etc.) that is provided by a traditional GUI (AXIS, GMOCCAPY,
│ │ │ │ │ @@ -15867,15 +15867,15 @@
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-02 <== call-mysub
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a halui MDI pin is set (pulsed) true, halui will send the MDI command defined in the INI. This
│ │ │ │ │  will not always succeed depending on the current operating mode (e.g., while in AUTO halui can’t
│ │ │ │ │  successfully send MDI commands).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.3 Example Configuration
│ │ │ │ │  An example sim config (configs/sim/axis/halui_pyvcp/halui.ini) is included in the distribution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.11.4 Halui Pin Reference
│ │ │ │ │ @@ -15905,15 +15905,15 @@
│ │ │ │ │  — halui.mist.off (bit, in) - pin for requesting mist off
│ │ │ │ │  — halui.mist.on (bit, in) - pin for requesting mist on
│ │ │ │ │  5.11.4.5 Flood
│ │ │ │ │  — halui.flood.is-on (bit, out) - indicates flood is on
│ │ │ │ │  — halui.flood.off (bit, in) - pin for requesting flood off
│ │ │ │ │  — halui.flood.on (bit, in) - pin for requesting flood on
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.6 Homing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — halui.home-all (bit, in) - pin for requesting all axis to home. This pin will only be there if HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  is set in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -15948,15 +15948,15 @@
│ │ │ │ │  will be exported by halui.
│ │ │ │ │  5.11.4.11 Joint
│ │ │ │ │  N = joint number (0 … num_joints-1)
│ │ │ │ │  Example:
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.select (bit in) - pin for selecting joint N
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.is-selected (bit out) - status pin that joint N is selected
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — halui.joint.N.has-fault (bit out) - status pin telling that joint N has a fault
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.home (bit in) - pin for homing joint N
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.is-homed (bit out) - status pin telling that joint N is homed
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.on-hard-max-limit (bit out) - status pin telling that joint N is on the positive hardware
│ │ │ │ │ @@ -16000,15 +16000,15 @@
│ │ │ │ │  — halui.joint.N.plus (bit in) - pin for jogging joint N in positive direction at the halui.joint.jog-speed
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  — halui.joint.selected.increment (float in) - pin for setting the jog increment for the selected joint
│ │ │ │ │  when using increment-plus/minus
│ │ │ │ │  — halui.joint.selected.increment-minus (bit in) - a rising edge will will make the selected joint jog in
│ │ │ │ │  the negative direction by the increment amount
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│ │ │ │ │  — halui.joint.selected.increment-plus (bit in) - a rising edge will will make the selected joint jog in the
│ │ │ │ │  positive direction by the increment amount
│ │ │ │ │  — halui.joint.selected.minus (bit in) - pin for jogging the selected joint in negative direction at the
│ │ │ │ │  halui.joint.jog-speed velocity
│ │ │ │ │ @@ -16047,15 +16047,15 @@
│ │ │ │ │  halui.axis.jog-speed velocity
│ │ │ │ │  — halui.axis.selected.plus (pin in) - for jogging the selected axis bit in in positive direction at the
│ │ │ │ │  halui.axis.jog-speed velocity
│ │ │ │ │  5.11.4.15 Mode
│ │ │ │ │  — halui.mode.auto (bit, in) - pin for requesting auto mode
│ │ │ │ │  — halui.mode.is-auto (bit, out) - indicates auto mode is on
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│ │ │ │ │  — halui.mode.is-joint (bit, out) - indicates joint by joint jog mode is on
│ │ │ │ │  — halui.mode.is-manual (bit, out) - indicates manual mode is on
│ │ │ │ │  — halui.mode.is-mdi (bit, out) - indicates MDI mode is on
│ │ │ │ │  — halui.mode.is-teleop (bit, out) - indicates coordinated jog mode is on
│ │ │ │ │ @@ -16097,15 +16097,15 @@
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true
│ │ │ │ │  when setting counts directly.
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.override.increase (bit, in) - pin for increasing the SO (+=scale)
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.override.scale (float, in) - pin for setting the scale on changing the SO
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.override.value (float, out) - current SO value
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.override.reset (bit, in) - pin for resetting the SO value (scale=1.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.19 Broche
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.brake-is-on (bit, out) - indicates brake is on
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - pin for deactivating spindle/brake
│ │ │ │ │  — halui.spindle.N.brake-on (bit, in) - pin for activating spindle-brake
│ │ │ │ │ @@ -16139,15 +16139,15 @@
│ │ │ │ │  To connect a remote program start button to LinuxCNC you use the halui.program.run pin and the
│ │ │ │ │  halui.mode.auto pin. You have to ensure that it is OK to run first by using the halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │  pin. You do this with an and2 component. The following figure shows how this is done. When the
│ │ │ │ │  Remote Run Button is pressed it is connected to both halui.mode.auto and and2.0.in0. If it is OK
│ │ │ │ │  for auto mode the pin halui.mode.is-auto will be on. If both the inputs to the and2.0 component are
│ │ │ │ │  on the and2.0.out will be on and this will start the program.
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│ │ │ │ │  Figure 5.26 – Remote Start Example
│ │ │ │ │  The hal commands needed to accomplish the above are:
│ │ │ │ │  net program-start-btn halui.mode.auto and2.0.in0 <= <your input pin>
│ │ │ │ │  net program-run-ok and2.0.in1 <= halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │ @@ -16173,15 +16173,15 @@
│ │ │ │ │  This system works in the following way. When an M0 is encountered in your G-code, the halui.program.is-p
│ │ │ │ │  signal goes true. This turns on your output pin so that the external controller knows that LinuxCNC
│ │ │ │ │  is paused.
│ │ │ │ │  To resume the LinuxCNC G-code program, when the external controller is ready it will make its output
│ │ │ │ │  true. This will signal LinuxCNC that it should resume executing G-code.
│ │ │ │ │  Difficulties in timing
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│ │ │ │ │  — The ”resume” input return signal should not be longer than the time required to get the G-code
│ │ │ │ │  running again.
│ │ │ │ │  — The ”is-paused” output should no longer be active by the time the ”resume” signal ends.
│ │ │ │ │  These timing problems could be avoided by using ClassicLadder to activate the ”is-paused” output via
│ │ │ │ │ @@ -16242,15 +16242,15 @@
│ │ │ │ │  3.14
│ │ │ │ │  3.14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  passthrough.in
│ │ │ │ │  passthrough.out
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│ │ │ │ │  5.13.2 Non-realtime components and delays
│ │ │ │ │  If you typed ”show pin” quickly, you may see that passthrough.out still had its old value of 0. This is
│ │ │ │ │  because of the call to time.sleep(1), which makes the assignment to the output pin occur at most once
│ │ │ │ │  per second. Because this is a non-realtime component, the actual delay between assignments can be
│ │ │ │ │ @@ -16298,15 +16298,15 @@
│ │ │ │ │  calling the .getprefix() method.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.4 Reading and writing pins and parameters
│ │ │ │ │  For pins and parameters which are also proper Python identifiers, the value may be accessed or set
│ │ │ │ │  using the attribute syntax:
│ │ │ │ │  h.out = h.in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For all pins, whether or not they are also proper Python identifiers, the value may be accessed or set
│ │ │ │ │  using the subscript syntax:
│ │ │ │ │  h[’out’] = h[’in’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16348,15 +16348,15 @@
│ │ │ │ │  — MSG_NONE
│ │ │ │ │  — MSG_ALL
│ │ │ │ │  — MSG_DBG
│ │ │ │ │  — MSG_ERR
│ │ │ │ │  — MSG_INFO
│ │ │ │ │  — MSG_WARN
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│ │ │ │ │  5.13.8 System Information
│ │ │ │ │  Read these to acquire information about the realtime system.
│ │ │ │ │  — is_kernelspace
│ │ │ │ │  — is_rt
│ │ │ │ │ @@ -16386,15 +16386,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.3 Digital Output
│ │ │ │ │  The canonical digital output (I/O type field: digout) is also very simple.
│ │ │ │ │  5.14.3.1 Pins
│ │ │ │ │  (bit) out
│ │ │ │ │  Value to be written (possibly inverted) to the hardware output.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.3.2 Parameters
│ │ │ │ │  (bit) invert
│ │ │ │ │  If TRUE, out is inverted before writing to the hardware.
│ │ │ │ │  5.14.3.3 Functions
│ │ │ │ │ @@ -16423,15 +16423,15 @@
│ │ │ │ │  it may cause all channels to be read.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.5 Analog Output
│ │ │ │ │  The canonical analog output (I/O Type: adcout). This is intended for any kind of hardware that can
│ │ │ │ │  output a more-or-less continuous range of values. Examples are digital to analog converters or PWM
│ │ │ │ │  generators.
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│ │ │ │ │  5.14.5.1 Pins
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The value to be written. The actual value output to the hardware will depend on the scale and
│ │ │ │ │  offset parameters.
│ │ │ │ │ @@ -16471,15 +16471,15 @@
│ │ │ │ │  the man page available:
│ │ │ │ │  cd toplevel_directory_for_rip_build
│ │ │ │ │  . scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The HAL Tutorial has a number of examples of halcmd usage, and is a good tutorial for halcmd.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.2 Halmeter
│ │ │ │ │  Halmeter is a voltmeter for the HAL. It lets you look at a pin, signal, or parameter, and displays the
│ │ │ │ │  current value of that item. It is pretty simple to use. Start it by typing halmeter in an X windows shell.
│ │ │ │ │  Halmeter is a GUI application. It will pop up a small window, with two buttons labeled ”Select” and
│ │ │ │ │ @@ -16504,23 +16504,23 @@
│ │ │ │ │  displays the value. Multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s can be open at the same time. If you use a script to open
│ │ │ │ │  multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s you can set the position of each one with -g X Y relative to the upper left corner
│ │ │ │ │  of your screen. For example:
│ │ │ │ │  loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the man page for more options and the section Halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.27 – Halmeter selection window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.28 – Halmeter watch window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.3 Halshow
│ │ │ │ │  halshow (complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH tab
│ │ │ │ │  provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides
│ │ │ │ │  buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list items
│ │ │ │ │ @@ -16536,15 +16536,15 @@
│ │ │ │ │  Notes:
│ │ │ │ │  Create watchfile in halshow using: ’File/Save Watch List’.
│ │ │ │ │  LinuxCNC must be running for standalone usage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.29 – Halshow Watch Tab
│ │ │ │ │  A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ”pin+”, ”param+”, ”sig=+”, followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name
│ │ │ │ │  pairs are separated by a space character.
│ │ │ │ │  Single Line Watchfile Example
│ │ │ │ │  pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
│ │ │ │ │ @@ -16590,15 +16590,15 @@
│ │ │ │ │  pin:
│ │ │ │ │  IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
│ │ │ │ │  param: RW
│ │ │ │ │  signal: connected to a writable pin
│ │ │ │ │  HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
│ │ │ │ │  When a bit item is specified, a pushbutton is created
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to manage the item in one of three manners specified
│ │ │ │ │  by radio buttons:
│ │ │ │ │  toggle: Toggle value when button pressed
│ │ │ │ │  pulse: Pulse item to 1 once when button pressed
│ │ │ │ │ @@ -16619,15 +16619,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.30 – sim_pin Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.6 Simulate Probe
│ │ │ │ │  simulate_probe is a simple GUI to simulate activation of the pin motion.probe-input. Usage:
│ │ │ │ │  simulate_probe &
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.31 – simulate_probe Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.7 HAL Histogram
│ │ │ │ │  hal-histogram is a command line utility to display histograms for HAL pins.
│ │ │ │ │ @@ -16672,15 +16672,15 @@
│ │ │ │ │  1. LinuxCNC (or another HAL application) must be running.
│ │ │ │ │  2. If no pinname is specified, default is: motion-command-handler.time.
│ │ │ │ │  3. This app may be opened for 5 pins.
│ │ │ │ │  4. Pintypes float, s32, u32, bit are supported.
│ │ │ │ │  5. The pin must be associated with a thread supporting floating point. For a base thread, this may
│ │ │ │ │  require using loadrt motmod ... base_thread_fp=1 .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.32 – hal-histogram Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.8 Halreport
│ │ │ │ │  halreport is a command-line utility that generates a report about HAL connections for a running
│ │ │ │ │ @@ -16695,15 +16695,15 @@
│ │ │ │ │  7. Signals with no inputs.
│ │ │ │ │  8. Functions with no addf.
│ │ │ │ │  9. Warning tags for components marked as deprecated/obsolete in docs.
│ │ │ │ │  10. Real names for pins that use alias names.
│ │ │ │ │  The report can be generated from the command line and directed to an output file (or stdout if no
│ │ │ │ │  outfilename is specified):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport Usage
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  halreport -h | --help (this help)
│ │ │ │ │  or
│ │ │ │ │ @@ -16784,27 +16784,27 @@
│ │ │ │ │  Questionable component function detection may occur for
│ │ │ │ │  1. unsupported (deprecated) components,
│ │ │ │ │  2. user-created components that use multiple functions or unconventional function naming, or
│ │ │ │ │  3. GUI-created non-realtime components that lack distinguishing characteristics such as a prefix
│ │ │ │ │  based on the GUI program name.
│ │ │ │ │  Questionable functions are tagged with a question mark ”?”.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Component pins that cannot be associated with a known thread function report the function as ”Unknown”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL
│ │ │ │ │  application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the
│ │ │ │ │  source of a pin value is. Use this information with applications like halshow, halmeter, halscope or
│ │ │ │ │  the halcmd show command in a terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Drivers
│ │ │ │ │  6.1 Parallel Port Driver
│ │ │ │ │ @@ -16837,15 +16837,15 @@
│ │ │ │ │  The parport driver can control up to 8 ports (defined by MAX_PORTS in hal_parport.c). The ports are
│ │ │ │ │  numbered starting at zero.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.1 Loading
│ │ │ │ │  The hal_parport driver is a real time component so it must be loaded into the real time thread with
│ │ │ │ │  loadrt. The configuration string describes the parallel ports to be used, and (optionally) their types. If
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the configuration string does not describe at least one port, it is an error.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”port [type] [port [type] ...]”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Specifying the Port Numbers below 16 refer to parallel ports detected by the system. This is the
│ │ │ │ │ @@ -16869,15 +16869,15 @@
│ │ │ │ │  2 to 9 explicitly specified as outputs. Note that you must know the base address of the parallel ports
│ │ │ │ │  to configure the drivers correctly. For ISA bus ports, this is usually not a problem, since the ports
│ │ │ │ │  are almost always at a well-known address, such as 0x278 or 0x378 which are typically configured
│ │ │ │ │  in the BIOS. The addresses of PCI bus cards are usually found with lspci -v in an I/O ports line, or
│ │ │ │ │  in a kernel message after running sudo modprobe -a parport_pc. There is no default address, so if
│ │ │ │ │  <config-string> does not contain at least one address, it is an error.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.1 – Parport block diagram
│ │ │ │ │  Type For each parallel port handled by the hal_parport driver, a type can optionally be specified. The
│ │ │ │ │  type is one of in, out, epp, or x.
│ │ │ │ │  Table 6.1: Parallel Port Direction
│ │ │ │ │ @@ -16937,15 +16937,15 @@
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Table 6.1: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  14
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │ @@ -17008,15 +17008,15 @@
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x378 0xc000”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please note that your values will differ. The Netmos cards are Plug-N-Play, and might change their
│ │ │ │ │  settings depending on which slot you put them into, so if you like to get under the hood and re-arrange
│ │ │ │ │  things, be sure to check these values before you start LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.3 Pins
│ │ │ │ │  — parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │  __<n>__-out ̀ (bit) Drives a physical output pin.
│ │ │ │ │  — parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │ @@ -17065,15 +17065,15 @@
│ │ │ │ │  idea to use both an -all function and an individual function at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.6 Common problems
│ │ │ │ │  If loading the module reports
│ │ │ │ │  insmod: error inserting ’/home/jepler/emc2/rtlib/hal_parport.ko’:
│ │ │ │ │  -1 Device or resource busy
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  then ensure that the standard kernel module parport_pc is not loaded 1 and that no other device in
│ │ │ │ │  the system has claimed the I/O ports.
│ │ │ │ │  If the module loads but does not appear to function, then the port address is incorrect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17110,15 +17110,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then use of this module will probably be necessary.
│ │ │ │ │  Finally, HAL parport components should be loaded:
│ │ │ │ │  loadrt probe_parport
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport ...
│ │ │ │ │  1. In the LinuxCNC packages for Ubuntu, the file /etc/modprobe.d/emc2 generally prevents parport_pc from being automatically loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2 AX5214H Driver
│ │ │ │ │  The Axiom Measurement & Control AX5214H is a 48 channel digital I/O board. It plugs into an ISA
│ │ │ │ │  bus, and resembles a pair of 8255 chips. In fact it may be a pair of 8255 chips, but I’m not sure. If/when
│ │ │ │ │  someone starts a driver for an 8255 they should look at the ax5214 code, much of the work is already
│ │ │ │ │ @@ -17157,15 +17157,15 @@
│ │ │ │ │  module, and FALSE drives it high, turning OFF the OPTO-22 module. If -invert is TRUE, then setting
│ │ │ │ │  the HAL out- pin TRUE will drive the physical pin high and turn the module OFF.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2.4 Functions
│ │ │ │ │  — (funct) ax5214.<boardnum>.read — Reads all digital inputs on one board.
│ │ │ │ │  — (funct) ax5214.<boardnum>.write — Writes all digital outputs on one board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3 General Mechatronics Driver
│ │ │ │ │  General Mechatronics GM6-PCI card based motion control system
│ │ │ │ │  For detailed description, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card is based on an FPGA and a PCI bridge interface ASIC. A small
│ │ │ │ │ @@ -17183,15 +17183,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt hal_gm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  During loading (or attempted loading) the driver prints some useful debugging messages to the kernel
│ │ │ │ │  log, which can be viewed with dmesg.
│ │ │ │ │  Up to 3 boards may be used in one system.
│ │ │ │ │  The following connectors can be found on the GM6-PCI card:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.2 – GM6-PCI card connectors and LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.1 I/O connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17227,15 +17227,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  IOx/0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each pin can be configured as digital input or output. GM6-PCI motion control card has 4 general
│ │ │ │ │  purpose I/O (GPIO) connectors, with eight configurable I/O on each. Every GPIO pin and parameter
│ │ │ │ │  name begins as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.gpio.<gpio_con_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <gpio_con_no> is from 0 to 3.
│ │ │ │ │  State of the first pin of the first GPIO connector on the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │ @@ -17283,15 +17283,15 @@
│ │ │ │ │  When True, pin value will be inverted.
│ │ │ │ │  Used when pin is configured as output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2 Axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.4 – Pin numbering of axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.6: Pinout of axis connectors
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -17319,15 +17319,15 @@
│ │ │ │ │  modules to the axis connectors. Seven different system configurations are presented in the System integration manual for evaluating typical applications. Also the detailed description of the Axis modules
│ │ │ │ │  can be found in the System integration manual.
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate servo-drive structure the modules have to be connected as the following
│ │ │ │ │  block diagram shows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.5 – Servo axis interfaces
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.2 Encoder
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has six encoder modules. Each encoder module has three channels:
│ │ │ │ │  — Channel-A
│ │ │ │ │  — Channel-B
│ │ │ │ │ @@ -17391,15 +17391,15 @@
│ │ │ │ │  calculate velocity. It greatly reduces
│ │ │ │ │  quantization noise as compared to
│ │ │ │ │  simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the measured velocity is
│ │ │ │ │  below min-speed-estimate, the
│ │ │ │ │  velocity output is 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.8: Encoder parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .counter-mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17474,15 +17474,15 @@
│ │ │ │ │  example, if position-scale is 2000, then
│ │ │ │ │  1000 counts of the encoder will
│ │ │ │ │  produce a position of 0.5 units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting encoder module of axis 0 to receive 500 CPR quadrature encoder signal and use
│ │ │ │ │  reset to round position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  322 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counter-mode 0
│ │ │ │ │  # 0: quad, 1: stepDir
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.index-mode 1
│ │ │ │ │  # 0: reset pos at index, 1:round pos at index
│ │ │ │ │ @@ -17553,15 +17553,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter description
│ │ │ │ │  When 0, module produces Step/Dir signal.
│ │ │ │ │  When 1, it produces Up/Down step signals.
│ │ │ │ │  And when it is 2, it produces quadrature
│ │ │ │ │  output signals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.10: (continued)
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .control-type
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17618,15 +17618,15 @@
│ │ │ │ │  Minimum time between two step pulses in
│ │ │ │ │  nano-seconds.
│ │ │ │ │  Minimum time between step pulse and
│ │ │ │ │  direction change in nanoseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate values see the timing diagrams below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.6 – Reference signal timing diagrams
│ │ │ │ │  Setting StepGen module of axis 0 to generate 1000 step pulse per position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.step-type 0
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.control-type 0
│ │ │ │ │ @@ -17644,15 +17644,15 @@
│ │ │ │ │  # step generator, let interpolator control it.
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.position-scale 1000 # 1000 step/position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.steplen 1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.stepspace1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  325 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 2000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 2000 ns = 2 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17705,15 +17705,15 @@
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, In)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Enable DAC output. When enable is
│ │ │ │ │  false, DAC output is 0.0 V.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.12: (continued)
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -17774,15 +17774,15 @@
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.can-gm.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.can-gm.0.position refers to the output position
│ │ │ │ │  of axis 0 in position units.
│ │ │ │ │  HAL pins are updated by function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.3.1 Pins
│ │ │ │ │  Table 6.14: CAN module pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17828,15 +17828,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Indicates that watchdog timer is expired.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Watchdog timer overrun causes the set of power-enable to low in hardware.
│ │ │ │ │  6.3.4.2 Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.17: Watchdog parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -17941,15 +17941,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  V+
│ │ │ │ │  (Ext.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has two limit- and one homing switch input for each joint. All the
│ │ │ │ │  names of these pins begin as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  329 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.joint.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.joint.0.home-sw-in indicates the state of the
│ │ │ │ │  axis 0 home switch.
│ │ │ │ │ @@ -18010,15 +18010,15 @@
│ │ │ │ │  — Off, when no data communication.
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  — Blink, during initialization of modules on the bus
│ │ │ │ │  — On, when the data communication is up between all initialized modules.
│ │ │ │ │  — Off, when any of the initialized modules dropped off because of an error.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.3 EMC
│ │ │ │ │  Color: White
│ │ │ │ │  — Blink, when LinuxCNC is running.
│ │ │ │ │  — Otherwise off.
│ │ │ │ │ @@ -18048,15 +18048,15 @@
│ │ │ │ │  (green LED blinking), and turns all outputs to error state.
│ │ │ │ │  Connecting the nodes The modules on the bus have to be connected in serial topology, with termination resistors on the end. The start of the topology is the PCI card, and the end is the last module.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.8 – Connecting the RS485 nodes to the GM6-PCI card
│ │ │ │ │  Addressing Each node on the bus has a 4 bit unique address that can be set with a red DIP switch.
│ │ │ │ │  Status LED A green LED indicates the status of the module:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Blink, when the module is only powered, but not jet identified, or when module is dropped down.
│ │ │ │ │  — Off, during identification (computer is on, but LinuxCNC not started)
│ │ │ │ │  — On, when it communicates continuously.
│ │ │ │ │  6.3.7.1 Relay output module
│ │ │ │ │ @@ -18112,15 +18112,15 @@
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It should be added to servo thread or other thread with larger period to avoid CPU overload. Every
│ │ │ │ │  RS485 module pin and parameter name begins as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  332 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485.<module ID>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <module ID> is from 00 to 15.
│ │ │ │ │  Table 6.24: Digital input output module pins
│ │ │ │ │ @@ -18181,15 +18181,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Value of ADC input in Volts.
│ │ │ │ │  Enable DAC output. When enable is false then
│ │ │ │ │  DAC output is set to 0.0 V.
│ │ │ │ │  Value of DAC output in Volts.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  333 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.26: DAC & ADC module parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .adc-scale-<0-7>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18278,15 +18278,15 @@
│ │ │ │ │  The raw count is the counts, but unaffected by
│ │ │ │ │  reset.
│ │ │ │ │  Position in scaled units
│ │ │ │ │  (=.enc-counts/.enc-position-scale).
│ │ │ │ │  Input pin
│ │ │ │ │  Negated input pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  334 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.28: Teach Pendant module parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .adc-scale-<0-5>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18342,15 +18342,15 @@
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle-vfd gs2_vfd -n spindle-vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above command says: loadusr, wait for named to load, component gs2_vfd, named spindle-vfd.
│ │ │ │ │  The HAL loadusr command is described in the loadusr chapter.
│ │ │ │ │  2. In Europe the equivalent can be found under the brand name Omron.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.4.1 Command Line Options
│ │ │ │ │  — -b or --bits <n> (default: 8) Set number of data bits to n, where n must be from 5 to 8 inclusive.
│ │ │ │ │  — -d or --device <path> (default: /dev/ttyS0) Set the file path to the serial device node to use.
│ │ │ │ │  — -g or --debug Turn on debugging messages. This will also set the verbose flag. Debug mode will
│ │ │ │ │ @@ -18392,15 +18392,15 @@
│ │ │ │ │  — <name>.scale-frequency (float, out) from the VFD
│ │ │ │ │  — <name>.speed-command (float, in) speed sent to VFD in RPM It is an error to send a speed faster
│ │ │ │ │  than the Motor Max RPM as set in the VFD.
│ │ │ │ │  — <name>.spindle-fwd (bit, in) 1 for FWD and 0 for REV sent to VFD
│ │ │ │ │  — <name>.spindle-rev (bit, in) 1 for REV and 0 if off
│ │ │ │ │  — <name>.spindle-on (bit, in) 1 for ON and 0 for OFF sent to VFD
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — <name>.status-1 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  — <name>.status-2 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The status value is a sum of all the bits that are on. So a 163 which means the drive is in the run
│ │ │ │ │ @@ -18430,15 +18430,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The ”dir” mask determines whether the pins are inputs and outputs, the exclude mask prevents the
│ │ │ │ │  driver from using the pins (and so allows them to be used for their normal RPi purposes such as SPI
│ │ │ │ │  or UART).
│ │ │ │ │  The mask can be in decimal or hexadecimal (hex may be easier as there will be no carries).
│ │ │ │ │  To determine the value of the masks, add up the hex/decimal values for all pins that should be configured as output, and analogously for all pins that should be excluded according to the following table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.29: GPIO masks - mapping of GPIO numbers (leftmost column) to physical pin numbers as printed on the
│ │ │ │ │  Raspberry Pi board (rightmost column) and the decimal/hexadecimal values that contribute to the value of the
│ │ │ │ │  mask.
│ │ │ │ │  GPIO Num
│ │ │ │ │ @@ -18563,15 +18563,15 @@
│ │ │ │ │  — hal_pi_gpio.pin-NN-out
│ │ │ │ │  — hal_pi_gpio.pin-NN-in
│ │ │ │ │  Depending on the dir and exclude masks.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.4 Parameters
│ │ │ │ │  Only the standard timing parameters which are created for all components exist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.tmax *hal_pi_gpio.read.tmax-increased *hal_pi_gpio.write.tmax *hal_pi_gpio.write.tmaxincreased
│ │ │ │ │  For unknown reasons the driver also creates HAL pins to indicate timing
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.time *hal_pi_gpio.write.time
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -18602,15 +18602,15 @@
│ │ │ │ │  This driver has been tested on the Raspberry Pi, and should also work on Banana Pi, BeagleBone,
│ │ │ │ │  Pine64 (et al.) and other single board computers, and potentially on other platforms.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.6.1 Purpose
│ │ │ │ │  This driver allows the use of GPIO pins in a way analogous to the parallel port driver on x86 PCs. It
│ │ │ │ │  can use the same step generators, encoder counters and similar components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.6.2 Usage
│ │ │ │ │  loadrt hal_gpio inputs=GPIO5,GPIO6,GPIO12,GPIO13,GPIO16,GPIO17,GPIO18,GPIO19 \
│ │ │ │ │  outputs=GPIO20,GPIO21,GPIO22,GPIO23,GPIO24,GPIO25,GPIO26, ←GPIO27 \
│ │ │ │ │  invert=GPIO20,GPIO27 \
│ │ │ │ │ @@ -18755,15 +18755,15 @@
│ │ │ │ │  then the value will be reduced to 1/4 the thread period. There is a lower limit to how long
│ │ │ │ │  the pulse can be. With 8 pins in the output list the pulse width can not reduce lower than
│ │ │ │ │  5000 ns on an RPi4, for example.
│ │ │ │ │  The following functions are accepted in all versions, but are only effective if a version of libgpiod_dev
│ │ │ │ │  >= 1.6 is installed. They should be used in the same way as the parameters described above, and will
│ │ │ │ │  alter the electrical parameters of the GPIO pins if this is supported by the hardware.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  opendrain
│ │ │ │ │  opensource
│ │ │ │ │  biasdisable
│ │ │ │ │  pulldown
│ │ │ │ │ @@ -18801,15 +18801,15 @@
│ │ │ │ │  1. Create a new group gpio with the command
│ │ │ │ │  sudo groupadd gpio
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Then to setup permissions for the ”gpio” group, create a file called 90-gpio-access in the
│ │ │ │ │  /etc/udev/rules.d/ directory with the following contents (this is copied from the Raspbian
│ │ │ │ │  install)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”bcm2835-gpiomem”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/gpio && chmod -R 770 /sys/class/gpio;\
│ │ │ │ │ @@ -18844,15 +18844,15 @@
│ │ │ │ │  up-to-date firmware lists.
│ │ │ │ │  — 3x20 (144 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  — 24-channel servo
│ │ │ │ │  — 16-channel servo plus 24 step/dir generators
│ │ │ │ │  — 5I22 (96 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  — 16-channel servo
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — 8-channel servo plus 24 step/dir generators
│ │ │ │ │  — 5I20, 5I23, 4I65, 4I68 (72 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  — 12-channel servo
│ │ │ │ │  — 8-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │ @@ -18892,15 +18892,15 @@
│ │ │ │ │  become high-impedance inputs (pulled high). The state of the HostMot2 firmware modules is not
│ │ │ │ │  disturbed (except for the configuration of the I/O Pins). Encoder instances keep counting quadrature
│ │ │ │ │  pulses, and pwm- and step-generators keep generating signals (which are not relayed to the motors,
│ │ │ │ │  because the I/O Pins have become inputs).
│ │ │ │ │  Resetting the watchdog resets the I/O pins to the configuration chosen at load-time.
│ │ │ │ │  If the firmware includes a watchdog, the following HAL objects will be exported:
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│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins
│ │ │ │ │  — has_bit - (bit i/o) True if the watchdog has bit, False if the watchdog has not bit. If the watchdog
│ │ │ │ │  has bit and the has_bit bit is True, the user can reset it to False to resume operation.
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters
│ │ │ │ │ @@ -18939,15 +18939,15 @@
│ │ │ │ │  Now when you run LinuxCNC and then do a dmesg > hm2.txt in the terminal only the info from the
│ │ │ │ │  time you loaded LinuxCNC will be in your file along with your pinout. The file will be in the current
│ │ │ │ │  directory of the terminal window. Each line will contain the card name, the card number, the I/O
│ │ │ │ │  Pin number, the connector and pin, and the usage. From this printout you will know the physical
│ │ │ │ │  connections to your card based on your configuration.
│ │ │ │ │  An example of a 5I20 configuration:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [HOSTMOT2]
│ │ │ │ │  DRIVER=hm2_pci
│ │ │ │ │  BOARD=5i20
│ │ │ │ │  CONFIG=”firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=3”
│ │ │ │ │ @@ -18991,15 +18991,15 @@
│ │ │ │ │  package the .PIN files are installed in
│ │ │ │ │  /usr/share/doc/hostmot2-firmware-<board>/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.9 Firmware
│ │ │ │ │  The selected firmware (.BIT file) and configuration is uploaded from the PC motherboard to the Mesa
│ │ │ │ │  mothercard on LinuxCNC startup. If you are using Run In Place, you must still install a hostmot2firmware-<board> package. There is more information about firmware and configuration in the Configurations section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.10 HAL Pins
│ │ │ │ │  The HAL pins for each configuration can be seen by opening up Show HAL Configuration from the
│ │ │ │ │  Machine menu. All the HAL pins and parameters can be found there. The following figure is of the
│ │ │ │ │  5I20 configuration used above.
│ │ │ │ │ @@ -19015,15 +19015,15 @@
│ │ │ │ │  signals each, thus gaining 30 bits of GPIO.
│ │ │ │ │  Or, in the 5I22 (four ports), SVST8_24 (Servo 8, Stepper 24) would be for having 8 servos or fewer
│ │ │ │ │  (7I33 x2 again), and 24 steppers or fewer (7I47 x2). This would use up all four ports. If you only needed
│ │ │ │ │  4 servos you could say num_encoders=4 and num_pwmgens=4 and recover 1 port (and save a 7I33).
│ │ │ │ │  And if you only needed 12 steppers you could say num_stepgens=12 and free up one port (and save a
│ │ │ │ │  7I47). So in this way we can save two ports (48 bits) for GPIO.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Here are tables of the firmwares available in the official packages. There may be additional firmwares
│ │ │ │ │  available at the Mesanet.com website that have not yet made it into the LinuxCNC official firmware
│ │ │ │ │  packages, so check there too.
│ │ │ │ │  3x20 (6-port various) Default Configurations (The 3x20 comes in 1M, 1.5M, and 2M gate versions. So
│ │ │ │ │ @@ -19220,15 +19220,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  48
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  8
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4I65 (3-port PC/104) Default Configurations (The 4I65 has 200k gates.)
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SV12
│ │ │ │ │  SVST8_4
│ │ │ │ │ @@ -19337,15 +19337,15 @@
│ │ │ │ │  GPIOs have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.gpio.<IONum>. IONum is a three-digit
│ │ │ │ │  number. The mapping from IONum to connector and pin-on-that-connector is written to the syslog
│ │ │ │ │  when the driver loads, and it’s documented in Mesa’s manual for the Anything I/O boards.
│ │ │ │ │  The hm2 GPIO representation is modeled after the Digital Inputs and Digital Outputs described in the
│ │ │ │ │  Canonical Device Interface (part of the HAL General Reference document).
│ │ │ │ │  GPIO pins default to input.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.12.1 Pins
│ │ │ │ │  — in - (Bit, Out) Normal state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used as
│ │ │ │ │  inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  — in_not - (Bit, Out) Inverted state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used
│ │ │ │ │ @@ -19385,15 +19385,15 @@
│ │ │ │ │  — control-type - (Bit, In) Switches between position control mode (0) and velocity control mode (1).
│ │ │ │ │  Defaults to position control (0).
│ │ │ │ │  — counts - (s32, Out) Feedback position in counts (number of steps).
│ │ │ │ │  — enable - (Bit, In) Enables output steps. When false, no steps are generated.
│ │ │ │ │  — position-cmd - (Float, In) Target position of stepper motion, in user-defined position units.
│ │ │ │ │  3. At present, the firmware supports multi-phase stepper outputs, but the driver doesn’t. Interested volunteers are solicited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — position-fb - (Float, Out) Feedback position in user-defined position units (counts / position_scale).
│ │ │ │ │  — velocity-cmd - (Float, In) Target velocity of stepper motion, in user-defined position units per second. This pin is only used when the stepgen is in velocity control mode (control-type=1).
│ │ │ │ │  — velocity-fb - (Float, Out) Feedback velocity in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  6.7.13.2 Parameters
│ │ │ │ │ @@ -19426,15 +19426,15 @@
│ │ │ │ │  instances, starting with 00.
│ │ │ │ │  In HM2, each pwmgen uses three output I/O pins: Not-Enable, Out0, and Out1. To invert a PWMGen
│ │ │ │ │  output pin you invert the corresponding GPIO pin that is being used by PWMGen. To find the GPIO
│ │ │ │ │  pin being used for the PWMGen output run dmesg as shown above.
│ │ │ │ │  The function of the Out0 and Out1 I/O pins varies with output-type parameter (see below).
│ │ │ │ │  The hm2 pwmgen representation is similar to the software pwmgen component. Each pwmgen instance has the following pins and parameters:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.14.1 Pins
│ │ │ │ │  — enable - (Bit, In) If true, the pwmgen will set its Not-Enable pin false and output its pulses. If enable
│ │ │ │ │  is false, pwmgen will set its Not-Enable pin true and not output any signals.
│ │ │ │ │  — value - (Float, In) The current pwmgen command value, in arbitrary units.
│ │ │ │ │ @@ -19476,15 +19476,15 @@
│ │ │ │ │  I/O pin on the connector is driven to the value specified by the out HAL pin (possibly inverted). If
│ │ │ │ │  this parameter is true, the GPIO behaves as an open-drain pin. Writing 0 to the out HAL pin drives
│ │ │ │ │  the I/O pin low, writing 1 to the out HAL pin puts the I/O pin in a high-impedance state. In this
│ │ │ │ │  high-impedance state the I/O pin floats (weakly pulled high), and other devices can drive the value;
│ │ │ │ │  the resulting value on the I/O pin is available on the in and in_not pins. Only full GPIO pins and
│ │ │ │ │  I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.15 Encoder
│ │ │ │ │  Encoders have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.encoder.<Instance>.. Instance is a twodigit number that corresponds to the HostMot2 encoder instance number. There are num_encoders
│ │ │ │ │  instances, starting with 00.
│ │ │ │ │  Each encoder uses three or four input I/O pins, depending on how the firmware was compiled. Threepin encoders use A, B, and Index (sometimes also known as Z). Four-pin encoders use A, B, Index, and
│ │ │ │ │ @@ -19523,15 +19523,15 @@
│ │ │ │ │  — vel-timeout - (Float, RW) When the encoder is moving slower than one pulse for each time that
│ │ │ │ │  the driver reads the count from the FPGA (in the hm2_read() function), the velocity is harder to
│ │ │ │ │  estimate. The driver can wait several iterations for the next pulse to arrive, all the while reporting
│ │ │ │ │  the upper bound of the encoder velocity, which can be accurately guessed. This parameter specifies
│ │ │ │ │  how long to wait for the next pulse, before reporting the encoder stopped. This parameter is in
│ │ │ │ │  seconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  6.7.16 5I25 Configuration
│ │ │ │ │  6.7.16.1 Firmware
│ │ │ │ │  The 5I25 firmware comes preloaded for the daughter card it is purchased with. So the firmware=xxx.BIT
│ │ │ │ │  is not part of the hm2_pci configuration string when using a 5I25.
│ │ │ │ │ @@ -19565,15 +19565,15 @@
│ │ │ │ │  maxlimit: +10
│ │ │ │ │  maxfullscale: 10
│ │ │ │ │  If you wanted to say scale the analog out of a channel to IPS for a velocity mode servo (say 24 IPS
│ │ │ │ │  max) you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: -24
│ │ │ │ │  maxlimit: +24
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  maxfullscale: 24
│ │ │ │ │  If you wanted to scale the analog out of a channel to RPM for a 0 to 6000 RPM spindle with 0-10 V
│ │ │ │ │  control you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: 0
│ │ │ │ │ @@ -19613,15 +19613,15 @@
│ │ │ │ │  a. Create a config file from the example below
│ │ │ │ │  1. Set component name (optional)
│ │ │ │ │  Set HAL_MODULE_NAME=mymodule (default HAL_MODULE_NAME=mb2hal)
│ │ │ │ │  2. Load the modbus HAL non-realtime component
│ │ │ │ │  b. Default component name: loadusr -W mb2hal config=config_file.ini
│ │ │ │ │  c. Custom component name: loadusr -Wn mymodule mb2hal config=config_file.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.8.3 Options
│ │ │ │ │  6.8.3.1 Init Section
│ │ │ │ │  [MB2HAL_INIT]
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │ @@ -19727,15 +19727,15 @@
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  In ms. Defaults to 0. Ignored if LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  Yes
│ │ │ │ │  Modbus slave number.
│ │ │ │ │  Yes
│ │ │ │ │  The first element address.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  NELEMENTS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PIN_NAMES
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE
│ │ │ │ │ @@ -19823,15 +19823,15 @@
│ │ │ │ │  or is invalid.
│ │ │ │ │  — 0x04 - SLAVE_DEVICE_FAILURE - SLAVE (or MASTER) device unrecoverable FAILURE while attempting to perform the requested action.
│ │ │ │ │  — 0x04 - SERVER_FAILURE - (see above).
│ │ │ │ │  — 0x05 - ACKNOWLEDGE - This response is returned to PREVENT A TIMEOUT in the master. A long
│ │ │ │ │  duration of time is required to process the request in the slave.
│ │ │ │ │  — 0x06 - SLAVE_DEVICE_BUSY - The slave (or server) is BUSY. Retransmit the request later.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  — 0x06 - SERVER_BUSY - (see above).
│ │ │ │ │  — 0x07 - NEGATIVE_ACKNOWLEDGE - Unsuccessful programming request using function code 13
│ │ │ │ │  or 14.
│ │ │ │ │  — 0x08 - MEMORY_PARITY_ERROR - SLAVE parity error in MEMORY.
│ │ │ │ │ @@ -19875,15 +19875,15 @@
│ │ │ │ │  #to not to have a lot of logging and facilitate the debugging.
│ │ │ │ │  #Useful when using DEBUG=3 (NOT INIT_DEBUG=3)
│ │ │ │ │  #It affects ALL transactions.
│ │ │ │ │  #Use ”0.0” for normal activity.
│ │ │ │ │  SLOWDOWN=0.0
│ │ │ │ │  #REQUIRED: The number of total Modbus transactions. There is no maximum.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  TOTAL_TRANSACTIONS=9
│ │ │ │ │  # ++++++++++++++++++++++++
│ │ │ │ │  # Transactions
│ │ │ │ │  # ++++++++++++++++++++++++
│ │ │ │ │ @@ -19928,15 +19928,15 @@
│ │ │ │ │  SERIAL_DELAY_MS=10
│ │ │ │ │  #REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  #Modbus slave number.
│ │ │ │ │  MB_SLAVE_ID=1
│ │ │ │ │  #REQUIRED: The first element address (decimal integer).
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #REQUIRED unless PIN_NAMES is specified: The number of elements.
│ │ │ │ │  #It is an error to specify both NELEMENTS and PIN_NAMES
│ │ │ │ │  #The pin names will be sequential numbers e.g mb2hal.plcin.01
│ │ │ │ │  #NELEMENTS=4
│ │ │ │ │ @@ -20024,15 +20024,15 @@
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Response timeout for this transaction. In INTEGER ms. Defaults to 500 ms.
│ │ │ │ │  #This is how much to wait for 1st byte before raise an error.
│ │ │ │ │  MB_RESPONSE_TIMEOUT_MS=500
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Byte timeout for this transaction. In INTEGER ms. Defaults to 500 ms.
│ │ │ │ │  #This is how much to wait from byte to byte before raise an error.
│ │ │ │ │  MB_BYTE_TIMEOUT_MS=500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Instead of giving the transaction number, use a name.
│ │ │ │ │  #Example: mb2hal.00.01 could become mb2hal.plcin.01
│ │ │ │ │  #The name must not exceed 28 characters.
│ │ │ │ │  #NOTE: when using names be careful that you dont end up with two transactions
│ │ │ │ │ @@ -20098,15 +20098,15 @@
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_02]
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_02_read_discrete_inputs
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=1280
│ │ │ │ │  NELEMENTS=8
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=readStatus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=0.0
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_03]
│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_05_write_single_coil
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=100
│ │ │ │ │  NELEMENTS=1
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=setEnableout
│ │ │ │ │ @@ -20152,15 +20152,15 @@
│ │ │ │ │  NELEMENTS=8
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive04
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=10.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5 Pins
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Yellow = New in MB2HAL 1.1 (LinuxCNC 2.9) To use these new features you have to set VERSION =
│ │ │ │ │  1.1.
│ │ │ │ │ @@ -20187,15 +20187,15 @@
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name.
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │  — mb2hal.m.n.float float in
│ │ │ │ │  — mb2hal.m.n.int s32 in
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name. Both pin values are added and
│ │ │ │ │  limited to 65535 (UINT16_MAX). Use one and let the other open (read as 0).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils
│ │ │ │ │  — mb2hal.m.n.bit bit in
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers
│ │ │ │ │  — mb2hal.m.n.float float in
│ │ │ │ │ @@ -20227,15 +20227,15 @@
│ │ │ │ │  — -b or --baud <rate> : set the baud rate - all networked VFDs must be the same
│ │ │ │ │  — -p or --port <device path> : sets the port to use such as /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  — <name>=<slave#> : sets the HAL component/pin name and slave number.
│ │ │ │ │  Debugging can be toggled by setting the debug pin true.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Turning on debugging will result in a flood of text in the terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.2 Pins
│ │ │ │ │  Where <n> is mitsub_vfd or the name given during loading.
│ │ │ │ │  — <n>.fwd (bit, in) True sets motion forward, False sets reverse.
│ │ │ │ │  — <n>.run (bit, in) True sets the VFD in motion based on the .fwd pin.
│ │ │ │ │ @@ -20300,15 +20300,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  command full speed
│ │ │ │ │  setp coolant.motor-cmd 60
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  allows us to see status
│ │ │ │ │  setp coolant.monitor 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.4 Configuring the Mitsubishi VFD for serial usage
│ │ │ │ │  6.9.4.1 Connecting the Serial Port
│ │ │ │ │  The Mitsubishi VFDs have an RJ-45 jack for serial communication.
│ │ │ │ │  Since they use RS485 protocol, they can be networked together point to point.
│ │ │ │ │ @@ -20346,15 +20346,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.10.1 Pins
│ │ │ │ │  In the following pins, parameters, and functions, <board> is the board ID. According to the naming
│ │ │ │ │  conventions the first board should always have an ID of zero. However this driver sets the ID based
│ │ │ │ │  on a pair of jumpers on the board, so it may be non-zero even if there is only one board.
│ │ │ │ │  — (s32) motenc.<board>.enc-<channel>-count - Encoder position, in counts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — (float) motenc.<board>.enc-<channel>-position - Encoder position, in user units.
│ │ │ │ │  — (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-index - Current status of index pulse input.
│ │ │ │ │  — (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-idx-latch - Driver sets this pin true when it latches an index
│ │ │ │ │  pulse (enabled by latch-index). Cleared by clearing latch-index.
│ │ │ │ │ @@ -20407,15 +20407,15 @@
│ │ │ │ │  Typically, the useful values are 0 (watchdog disabled) or 20 (8ms watchdog enabled, cleared by dacwrite).
│ │ │ │ │  — (u32) motenc.<board>.led-view - Maps some of the I/O to onboard LEDs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.10.3 Functions
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.encoder-read - Reads all encoder counters.
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.adc-read - Reads the analog-to-digital converters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  366 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Reads digital inputs.
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.dac-write - Writes the voltages to the DACs.
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Writes digital outputs.
│ │ │ │ │  — (funct) motenc.<board>.misc-update - Updates misc stuff.
│ │ │ │ │ @@ -20455,15 +20455,15 @@
│ │ │ │ │  signal to this pin to write to an I/O point of the card. The PINNUMBER represents the position in
│ │ │ │ │  the relay rack.Eg. PINNUMBER 23 is position 23 in a Opto22 relay rack and would be pin 1 on the
│ │ │ │ │  50 pin header connector.
│ │ │ │ │  — opto_ac5.[BOARDNUMBER].led[NUMBER] OUT bit - Turns one of the 4 onboard LEDs on/off. LEDs
│ │ │ │ │  are numbered 0 to 3.
│ │ │ │ │  BOARDNUMBER can be 0-3 PORTNUMBER can be 0 or 1. Port 0 is closest to the card bracket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.11.4 Parameters
│ │ │ │ │  — opto_ac5.[BOARDNUMBER].port[PORTNUMBER].out-[PINNUMBER]-invert W bit - When TRUE,
│ │ │ │ │  invert the meaning of the corresponding -out pin so that TRUE gives LOW and FALSE gives HIGH.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20500,15 +20500,15 @@
│ │ │ │ │  24 bits represented in a BINARY number. Bit 1 is the rightmost number:
│ │ │ │ │  16 zeros for the 16 inputs and 8 ones for the 8 outputs
│ │ │ │ │  000000000000000011111111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This converts to FF on the calculator, so 0xff is the number to use for portconfig0 and/or portconfig1
│ │ │ │ │  when loading the driver.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.11.7 Pin Numbering
│ │ │ │ │  HAL pin 00 corresponds to bit 1 (the rightmost) which represents position 0 on an Opto22 relay rack.
│ │ │ │ │  HAL pin 01 corresponds to bit 2 (one spot to the left of the rightmost) which represents position 1 on
│ │ │ │ │  an Opto22 relay rack. HAL pin 23 corresponds to bit 24 (the leftmost) which represents position 23
│ │ │ │ │ @@ -20551,15 +20551,15 @@
│ │ │ │ │  Alternatively, the 8 digital output pins can be used as additional digital outputs, it works the same
│ │ │ │ │  way as above with the syntax : extradout=0xnn’. The extradac and extradout options are mutually
│ │ │ │ │  exclusive on each board, you can only specify one.
│ │ │ │ │  The UPC and PPMC encoder boards can timestamp the arrival of encoder counts to refine the derivation of axis velocity. This derived velocity can be fed to the PID hal component to produce smoother D
│ │ │ │ │  term response. The syntax is : timestamp=0xnn[,0xmm], this works the same way as above to select
│ │ │ │ │  which board is being configured. Default is to not enable the timestamp option. If you put this option
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  on the command line, it enables the option. The first n selects the EPP bus, the second one matches
│ │ │ │ │  the address of the board having the option enabled. The driver checks the revision level of the board
│ │ │ │ │  to make sure it has firmware supporting the feature, and produces an error message if the board does
│ │ │ │ │  not support it.
│ │ │ │ │ @@ -20603,15 +20603,15 @@
│ │ │ │ │  home-to-index. This is a bidirectional HAL signal. Setting it to true causes the encoder hardware
│ │ │ │ │  to reset the count to zero on the next encoder index pulse. The driver will detect this and set the
│ │ │ │ │  signal back to false.
│ │ │ │ │  — (PPMC float output) ppmc.<port>.DAC.<channel>.value - sends a signed value to the 16-bit Digital
│ │ │ │ │  to Analog Converter on the PPMC DAC16 board commanding the analog output voltage of that DAC
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — (UPC bit input) ppmc.<port>.pwm.<channel>.enable - Enables a PWM generator.
│ │ │ │ │  — (UPC float input) ppmc.<port>.pwm.<channel>.value - Value which determines the duty cycle of
│ │ │ │ │  the PWM waveforms. The value is divided by pwm.<channel>.scale, and if the result is 0.6 the duty
│ │ │ │ │  cycle will be 60%, and so on. Negative values result in the duty cycle being based on the absolute
│ │ │ │ │ @@ -20654,15 +20654,15 @@
│ │ │ │ │  on some PWM servo drives.
│ │ │ │ │  — (USC u32) ppmc.<port>.stepgen.<channel-range>.setup-time - Sets minimum time between direction change and step pulse, in units of 100 ns. Applies to a group of four consecutive step
│ │ │ │ │  generators, as indicated by <channel-range>. Values between 200 ns and 25.5 µs can be specified.
│ │ │ │ │  — (USC u32) ppmc.<port>.stepgen.<channel-range>.pulse-width - Sets width of step pulses, in units
│ │ │ │ │  of 100 ns. Applies to a group of four consecutive step generators, as indicated by <channel-range>.
│ │ │ │ │  Values between 200 ns and 25.5 µs may be specified.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — (USC u32) ppmc.<port>.stepgen.<channel-range>.pulse-space-min - Sets minimum time between
│ │ │ │ │  pulses, in units of 100 ns. Applies to a group of four consecutive step generators, as indicated by
│ │ │ │ │  <channel-range>. Values between 200 ns and 25.5 µs can be specified. The maximum step rate is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20698,15 +20698,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The Pluto P board requires EPP mode. Netmos98xx chips do not work in EPP mode. The Pluto P board
│ │ │ │ │  will work on some computers and not on others. There is no known pattern to which computers work
│ │ │ │ │  and which don’t work.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For more information on PCI EPP compatible parallel port cards see the LinuxCNC Supported Hardware page on the wiki.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.2 Connectors
│ │ │ │ │  — The Pluto-P board is shipped with the left connector presoldered, with the key in the indicated
│ │ │ │ │  position. The other connectors are unpopulated. There does not seem to be a standard 12-pin IDC
│ │ │ │ │  connector, but some of the pins of a 16P connector can hang off the board next to QA3/QZ3.
│ │ │ │ │ @@ -20741,15 +20741,15 @@
│ │ │ │ │  through these VCC pins. The required current is not yet known, but is probably around 50mA plus
│ │ │ │ │  I/O current.
│ │ │ │ │  — The regulator on the Pluto-P board is a low-dropout type. Supplying 5V at the power jack will allow
│ │ │ │ │  the regulator to work properly.
│ │ │ │ │  6.13.1.6 PC interface
│ │ │ │ │  — Only a single pluto_servo or pluto_step board is supported.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.1.7 Rebuilding the FPGA firmware
│ │ │ │ │  The src/hal/drivers/pluto_servo_firmware/ and src/hal/drivers/pluto_step_firmware/ subdirectories contain
│ │ │ │ │  the Verilog source code plus additional files used by Quartus for the FPGA firmwares. Altera’s Quartus
│ │ │ │ │  II software is required to rebuild the FPGA firmware. To rebuild the firmware from the .hdl and other
│ │ │ │ │ @@ -20788,15 +20788,15 @@
│ │ │ │ │  corresponding quadrature channel is unused.
│ │ │ │ │  — QZx - The Z (index) signal for quadrature counter X. May be used as a digital input if the index
│ │ │ │ │  feature of the corresponding quadrature channel is unused.
│ │ │ │ │  — INx - Dedicated digital input #x
│ │ │ │ │  — OUTx - Dedicated digital output #x
│ │ │ │ │  — GND - Ground
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — VCC - +3.3V regulated DC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.10 – Pluto-Servo Pinout
│ │ │ │ │  Table 6.41: Pluto-Servo Alternate Pin Functions
│ │ │ │ │ @@ -20858,15 +20858,15 @@
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  XOR’d with DN0 or DIR0
│ │ │ │ │  When pwm-1-pwmdir is
│ │ │ │ │  TRUE, this pin is the DIR
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  XOR’d with DN1 or DIR1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 6.41: (continued)
│ │ │ │ │  Primary function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternate Function
│ │ │ │ │ @@ -20947,15 +20947,15 @@
│ │ │ │ │  reported success with International Rectifier’s integrated high-side/low-side drivers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3 Pluto Step
│ │ │ │ │  Pluto-step is suitable for control of a 3- or 4-axis CNC mill with stepper motors. The large number of
│ │ │ │ │  inputs allows for a full set of limit switches.
│ │ │ │ │  The board features:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — 4 step+direction channels with 312.5 kHz maximum step rate, programmable step length, space,
│ │ │ │ │  and direction change times
│ │ │ │ │  — 14 dedicated digital outputs
│ │ │ │ │  — 16 dedicated digital inputs
│ │ │ │ │ @@ -20975,15 +20975,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.2 Input latching and output updating
│ │ │ │ │  — Step frequencies for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │  — Digital outputs are all updated at the same time.
│ │ │ │ │  — Digital inputs are all latched at the same time.
│ │ │ │ │  — Feedback positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.3 Step Waveform Timings
│ │ │ │ │  The firmware and driver enforce step length, space, and direction change times. Timings are rounded
│ │ │ │ │  up to the next multiple of 1.6μs, with a maximum of 49.6μs. The timings are the same as for the software stepgen component, except that dirhold and dirsetup have been merged into a single parameter
│ │ │ │ │  dirtime which should be the maximum of the two, and that the same step timings are always applied
│ │ │ │ │ @@ -21000,15 +21000,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Since this is a non-realtime program it can be affected by computer loading and latency. It is possible
│ │ │ │ │  to lose communications which will be indicated by a change in the status output. One should always
│ │ │ │ │  have an Estop circuit that kills the power to the unit in case of emergency.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr -Wn pmx485 pmx485 /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will load the pmx485 component using the /dev/ttyUSB0 port and wait for it to become ready.
│ │ │ │ │  It is necessary to name the port to use for communications.
│ │ │ │ │ @@ -21044,15 +21044,15 @@
│ │ │ │ │  — Disconnect the Powermax power supply from its power source for approximately 30 seconds. When
│ │ │ │ │  you power the system back ON, it will no longer be in remote mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.14.3 Reference:
│ │ │ │ │  — Hypertherm Application Note #807220
│ │ │ │ │  ”Powermax45 XP/65/85/105/125® Serial Communication Protocol”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.15 Servo To Go Driver
│ │ │ │ │  The Servo-To-Go (STG) is one of the first PC motion control cards supported by LinuxCNC. It is an
│ │ │ │ │  ISA card and it exists in different flavors (all supported by this driver). The board includes up to 8
│ │ │ │ │  channels of quadrature encoder input, 8 channels of analog input and output, 32 bits digital I/O, an
│ │ │ │ │ @@ -21094,15 +21094,15 @@
│ │ │ │ │  — stg.<channel>.position - (float) Outputs a converted position.
│ │ │ │ │  — stg.<channel>.dac-value - (float) Drives the voltage for the corresponding DAC.
│ │ │ │ │  — stg.<channel>.adc-value - (float) Tracks the measured voltage from the corresponding ADC.
│ │ │ │ │  — stg.in-<pinnum> - (bit) Tracks a physical input pin.
│ │ │ │ │  — stg.in-<pinnum>-not - (bit) Tracks a physical input pin, but inverted.
│ │ │ │ │  — stg.out-<pinnum> - (bit) Drives a physical output pin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For each pin, <channel> is the axis number, and <pinnum> is the logic pin number of the STG if
│ │ │ │ │  IIOO is defined, there are 16 input pins (in-00 .. in-15) and 16 output pins (out-00 .. out-15), and they
│ │ │ │ │  correspond to PORTs ABCD (in-00 is PORTA.0, out-15 is PORTD.7).
│ │ │ │ │  The in-<pinnum> HAL pin is TRUE if the physical pin is high, and FALSE if the physical pin is low.
│ │ │ │ │ @@ -21138,15 +21138,15 @@
│ │ │ │ │  The ShuttleXpress has five momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  The ShuttlePRO has 13 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  The ShuttlePRO2 has 15 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  The Shuttle devices have an internal 8-bit counter for the current jog-wheel position. The shuttle driver can not know this value until the Shuttles device sends its first event. When the first
│ │ │ │ │  event comes into the driver, the driver uses the device’s reported jog-wheel position to initialize counts to 0.
│ │ │ │ │  This means that if the first event is generated by a jog-wheel move, that first move will be lost.
│ │ │ │ │ @@ -21184,15 +21184,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.17 VFS11 VFD Driver
│ │ │ │ │  This is a non-realtime HAL program to control the S11 series of VFDs from Toshiba.
│ │ │ │ │  vfs11_vfd supports serial and TCP connections. Serial connections may be RS232 or RS485. RS485 is
│ │ │ │ │  supported in full- and half-duplex mode. TCP connections may be passive (wait for incoming connection), or active outgoing connections, which may be useful to connect to TCP-based devices or through
│ │ │ │ │  a terminal server.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Regardless of the connection type, vfs11_vfd operates as a Modbus master.
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle-vfd vfs11_vfd -n spindle-vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21233,15 +21233,15 @@
│ │ │ │ │  — <n>.frequency-command (float, out) current target frequency in Hz as set through speed-command
│ │ │ │ │  (which is in RPM), from the VFD
│ │ │ │ │  — <n>.frequency-out (float, out) current output frequency of the VFD
│ │ │ │ │  — <n>.inverter-load-percentage (float, out) current load report from VFD
│ │ │ │ │  — <n>.is-e-stopped (bit, out) the VFD is in emergency stop status (blinking ”E” on panel). Use errreset to reboot the VFD and clear the e- stop status.
│ │ │ │ │  — <n>.is-stopped (bit, out) true when the VFD reports 0 Hz output
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — <n>.max-rpm (float, R) actual RPM limit based on maximum frequency the VFD may generate,
│ │ │ │ │  and the motors nameplate values. For instance, if nameplate-HZ is 50, and nameplate-RPM_ is
│ │ │ │ │  1410, but the VFD may generate up to 80 Hz, then max-rpm would read as 2256 (80*1410/50). The
│ │ │ │ │  frequency limit is read from the VFD at startup. To increase the upper frequency limit, the UL and
│ │ │ │ │ @@ -21284,15 +21284,15 @@
│ │ │ │ │  in src/hal/user_comps/vfs11_vfd/*.ini.
│ │ │ │ │  [VFS11]
│ │ │ │ │  # serial connection
│ │ │ │ │  TYPE=rtu
│ │ │ │ │  # serial port
│ │ │ │ │  DEVICE=/dev/ttyS0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # TCP server - wait for incoming connection
│ │ │ │ │  TYPE=tcpserver
│ │ │ │ │  # tcp portnumber for TYPE=tcpserver or tcpclient
│ │ │ │ │  PORT=1502
│ │ │ │ │  # TCP client - active outgoing connection
│ │ │ │ │  TYPE=tcpclient
│ │ │ │ │ @@ -21333,15 +21333,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # example usage of the VF-S11 VFD driver
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle-vfd vfs11_vfd -n spindle-vfd
│ │ │ │ │  # connect the spindle direction pins to the VFD
│ │ │ │ │  net vfs11-fwd spindle-vfd.spindle-fwd <= spindle.0.forward
│ │ │ │ │  net vfs11-rev spindle-vfd.spindle-rev <= spindle.0.reverse
│ │ │ │ │ @@ -21381,15 +21381,15 @@
│ │ │ │ │  TCPDEST:PORTNO.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.17.8 Configuring the VFS11 VFD for Modbus usage
│ │ │ │ │  6.17.8.1 Connecting the Serial Port
│ │ │ │ │  The VF-S11 has an RJ-45 jack for serial communication. Unfortunately, it does not have a standard
│ │ │ │ │  RS-232 plug and logic levels. The Toshiba-recommended way is: connect the USB001Z USB-to-serial
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  conversion unit to the drive, and plug the USB port into the PC. A cheaper alternative is a homebrew
│ │ │ │ │  interface ( hints from Toshiba support, circuit diagram).
│ │ │ │ │  Note: the 24V output from the VFD has no short-circuit protection.
│ │ │ │ │  Serial port factory defaults are 9600/8/1/even, the protocol defaults to the proprietary ”Toshiba Inverter Protocol”.
│ │ │ │ │ @@ -21411,15 +21411,15 @@
│ │ │ │ │  (Precise Pengolin). Moreover, these packages lack support for the MODBUS_RTS_MODE_* flags. Therefore, building vfs11_vfd using this library might generate a warning if RTS_MODE= is specified in
│ │ │ │ │  the INI file.
│ │ │ │ │  To use the full functionality on lucid and precise:
│ │ │ │ │  — remove the libmodbus packages: sudo apt-get remove libmodbus5 libmodbus-dev
│ │ │ │ │  — build and install libmodbus version 3 from source as outlined here.
│ │ │ │ │  Libmodbus does not build on Ubuntu Hardy, hence vfs11_vfd is not available on Hardy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Examples
│ │ │ │ │  7.1 PCI Parallel Port
│ │ │ │ │ @@ -21450,15 +21450,15 @@
│ │ │ │ │  and then added the following lines so the parport will be read and written:
│ │ │ │ │  addf parport.1.read base-thread
│ │ │ │ │  addf parport.1.write base-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After doing the above then run your config and verify that the parallel port got loaded in Machine/Show
│ │ │ │ │  HAL Configuration window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2 Spindle Control
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control up to 8 spindles. The number is set in the INI file. The examples below all refer
│ │ │ │ │  to a single-spindle config with spindle control pins with names like spindle.0... In the case of a multiple
│ │ │ │ │  spindle machine all that changes is that additional pins exist with names such as spindle.6...
│ │ │ │ │ @@ -21494,15 +21494,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7.2.3 Spindle Enable
│ │ │ │ │  If you need a spindle enable signal, link your output pin to spindle.0.on. To link these pins to a parallel
│ │ │ │ │  port pin put something like the following in your .hal file, making sure you pick the pin that is connected
│ │ │ │ │  to your control device.
│ │ │ │ │  net spindle-enable spindle.0.on => parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.4 Spindle Direction
│ │ │ │ │  If you have direction control of your spindle, then the HAL pins spindle.N.forward and spindle.N.reverse
│ │ │ │ │  are controlled by the G-codes M3 and M4. Spindle speed Sn must be set to a positive non-zero value
│ │ │ │ │  for M3/M4 to turn on spindle motion.
│ │ │ │ │ @@ -21545,15 +21545,15 @@
│ │ │ │ │  net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in
│ │ │ │ │  # to know when to start the motion we send the near component
│ │ │ │ │  # (named spindle-at-speed) to the spindle commanded speed from
│ │ │ │ │  # the signal spindle-cmd and the actual spindle speed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # provided your spindle can accelerate at the maxv setting.
│ │ │ │ │  net spindle-cmd => spindle-at-speed.in1
│ │ │ │ │  net spindle-ramped => spindle-at-speed.in2
│ │ │ │ │  # the output from spindle-at-speed is sent to spindle.0.at-speed
│ │ │ │ │ @@ -21596,15 +21596,15 @@
│ │ │ │ │  1. In this example, we will assume that some encoders have already been issued to axes/joints 0, 1, and 2. So the next encoder
│ │ │ │ │  available for us to attach to the spindle would be number 3. Your situation may differ.
│ │ │ │ │  2. The HAL encoder index-enable is an exception to the rule in that it behaves as both an input and an output, see the
│ │ │ │ │  Encoder Section for details
│ │ │ │ │  3. It is because we selected non-quadrature simple counting… above that we can get away with quadrature counting without
│ │ │ │ │  having any B quadrature input.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  achieve this you need spindle feedback from an encoder. Since the feedback and the commanded
│ │ │ │ │  speed are not usually exactly the same you should to use the near component to determine that the
│ │ │ │ │  two numbers are close enough.
│ │ │ │ │  The connections needed are from the spindle velocity command signal to near.n.in1 and from the
│ │ │ │ │ @@ -21645,15 +21645,15 @@
│ │ │ │ │  addf mux4.0 servo-thread
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # even if that means the commanded motion is not completed,
│ │ │ │ │  # For position mode (the default), set to 0
│ │ │ │ │  # In position mode the axis will move exactly jog-scale
│ │ │ │ │  # units for each count, regardless of how long that might take,
│ │ │ │ │ @@ -21700,15 +21700,15 @@
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │  # even if that means the commanded motion is not completed,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # For position mode (the default), set to 0
│ │ │ │ │  # In position mode the axis will move exactly jog-scale
│ │ │ │ │  # units for each count, regardless of how long that might take,
│ │ │ │ │  setp axis.x.jog-vel-mode 0
│ │ │ │ │ @@ -21751,15 +21751,15 @@
│ │ │ │ │  config. Make sure the pins with ”Spindle CW” and ”Spindle PWM” are set to unused in the parallel
│ │ │ │ │  port setup screen.
│ │ │ │ │  In the custom.hal file we place the following to connect LinuxCNC to the GS2 and have LinuxCNC
│ │ │ │ │  control the drive.
│ │ │ │ │  GS2 Example
│ │ │ │ │  # load the non-realtime component for the Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle-vfd gs2_vfd -r 9600 -p none -s 2 -n spindle-vfd
│ │ │ │ │  # connect the spindle direction pin to the GS2
│ │ │ │ │  net gs2-fwd spindle-vfd.spindle-fwd <= spindle.N.forward
│ │ │ │ │  # connect the spindle on pin to the GS2
│ │ │ │ │ @@ -21784,15 +21784,15 @@
│ │ │ │ │  — P4.00 (Source of Frequency Command) must be set to Frequency determined by RS232C/RS485
│ │ │ │ │  communication interface, 05.
│ │ │ │ │  — P9.01 (Transmission Speed) must be set to 9600 baud, 01.
│ │ │ │ │  — P9.02 (Communication Protocol) must be set to ”Modbus RTU mode, 8 data bits, no parity, 2 stop
│ │ │ │ │  bits”, 03.
│ │ │ │ │  A PyVCP panel based on this example is here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder
│ │ │ │ │  8.1 ClassicLadder Introduction
│ │ │ │ │ @@ -21822,15 +21822,15 @@
│ │ │ │ │  along the top and bottom of the page while the rungs are drawn vertically from left to right.
│ │ │ │ │  A program in ladder logic, also called a ladder diagram, is similar to a schematic for a set of relay
│ │ │ │ │  circuits. Ladder logic is useful because a wide variety of engineers and technicians can understand
│ │ │ │ │  and use it without much additional training because of the resemblance.
│ │ │ │ │  Ladder logic is widely used to program PLCs, where sequential control of a process or manufacturing
│ │ │ │ │  operation is required. Ladder logic is useful for simple but critical control systems, or for reworking
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  old hardwired relay circuits. As programmable logic controllers became more sophisticated it has also
│ │ │ │ │  been used in very complex automation systems.
│ │ │ │ │  Ladder logic can be thought of as a rule-based language, rather than a procedural language. A rung in
│ │ │ │ │  the ladder represents a rule. When implemented with relays and other electromechanical devices, the
│ │ │ │ │ @@ -21866,15 +21866,15 @@
│ │ │ │ │  Building on the above example, suppose we add a switch that closes whenever the coil Q0 is active.
│ │ │ │ │  This would be the case in a relay, where the coil can activate the switch contacts; or in a contactor,
│ │ │ │ │  where there are often several small auxiliary contacts in addition to the large 3-phase contacts that
│ │ │ │ │  are the primary feature of the contactor.
│ │ │ │ │  Since this auxiliary switch is driven from coil Q0 in our earlier example, we will give it the same
│ │ │ │ │  number as the coil that drives it. This is the standard practice followed in all ladder programming,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  although it may seem strange at first to see a switch labeled the same as a coil. So let’s call this
│ │ │ │ │  auxiliary contact Q0 and connect it across the B0 pushbutton contact from our earlier example.
│ │ │ │ │  Let’s take a look at it:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -21907,15 +21907,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder Programming
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.1 Ladder Concepts
│ │ │ │ │  ClassicLadder is a type of programming language originally implemented on industrial PLCs (it’s
│ │ │ │ │  called Ladder Programming). It is based on the concept of relay contacts and coils, and can be used to
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  construct logic checks and functions in a manner that is familiar to many systems integrators. Ladder
│ │ │ │ │  consists of rungs that may have branches and resembles an electrical circuit. It is important to know
│ │ │ │ │  how ladder programs are evaluated when running.
│ │ │ │ │  It seems natural that each line would be evaluated left to right, then the next line down, etc., but it
│ │ │ │ │ @@ -21956,15 +21956,15 @@
│ │ │ │ │  and outputs. If you can turn a switch on and off faster than ClassicLadder can notice it then you may
│ │ │ │ │  need to speed up the thread. The fastest that ClassicLadder can update the rungs is one millisecond.
│ │ │ │ │  You can put it in a faster thread but it will not update any faster. If you put it in a slower than one
│ │ │ │ │  millisecond thread then ClassicLadder will update the rungs slower. The current scan time will be
│ │ │ │ │  displayed on the section display, it is rounded to microseconds. If the scan time is longer than one
│ │ │ │ │  millisecond you may want to shorten the ladder or put it in a slower thread.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.3.3 Variables
│ │ │ │ │  It is possible to configure the number of each type of ladder object while loading the ClassicLadder
│ │ │ │ │  real time module. If you do not configure the number of ladder objects ClassicLadder will use the
│ │ │ │ │  default values.
│ │ │ │ │ @@ -22041,15 +22041,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.4 Loading the ClassicLadder non-realtime module
│ │ │ │ │  ClassicLadder HAL commands must executed before the GUI loads or the menu item Ladder Editor
│ │ │ │ │  will not function. If you used the Stepper Config Wizard place any ClassicLadder HAL commands in
│ │ │ │ │  the custom.hal file.
│ │ │ │ │  To load the non-realtime module:
│ │ │ │ │  loadusr classicladder
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Only one .clp file can be loaded. If you need to divide your ladder then use sections.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To load a ladder file:
│ │ │ │ │ @@ -22074,15 +22074,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.1 Sections Manager
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Sections Manager window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.1 – Sections Manager Default Window
│ │ │ │ │  This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section
│ │ │ │ │  uses. This is also how you name a subroutine for call coils.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.2 Section Display
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Section Display window. Displayed is one
│ │ │ │ │  empty rung.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22098,15 +22098,15 @@
│ │ │ │ │  ladder program will still run in the background.
│ │ │ │ │  The check box at the top right allows you to select whether variable names or symbol names are
│ │ │ │ │  displayed
│ │ │ │ │  You might notice that there is a line under the ladder program display that reads ”Project failed to
│ │ │ │ │  load…”. That is the status bar that gives you info about elements of the ladder program that you click
│ │ │ │ │  on in the display window. This status line will now display HAL signal names for variables %I, %Q and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs. This is
│ │ │ │ │  displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes didn’t
│ │ │ │ │  erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection button
│ │ │ │ │  sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but found
│ │ │ │ │ @@ -22120,15 +22120,15 @@
│ │ │ │ │  The Bit Status Window displays some of the boolean (on/off) variable data. Notice all variables start
│ │ │ │ │  with the % sign. The %I variables represent HAL input bit pins. The %Q represents the relay coil
│ │ │ │ │  and HAL output bit pins. The %B represents an internal relay coil or internal contact. The three edit
│ │ │ │ │  areas at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance,
│ │ │ │ │  if the %B Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables
│ │ │ │ │  %B5 to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  as long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the
│ │ │ │ │  program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on
│ │ │ │ │  and unchecked if off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22136,15 +22136,15 @@
│ │ │ │ │  The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable
│ │ │ │ │  and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex,
│ │ │ │ │  decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables
│ │ │ │ │  showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names
│ │ │ │ │  will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox is
│ │ │ │ │  checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.5 – Symbol Names window
│ │ │ │ │  This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window
│ │ │ │ │ @@ -22152,15 +22152,15 @@
│ │ │ │ │  and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it (%I, %Q, and
│ │ │ │ │  %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the
│ │ │ │ │  current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep
│ │ │ │ │  in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on
│ │ │ │ │  them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder
│ │ │ │ │  program is connected to!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.6 – Editor Window
│ │ │ │ │  — Add - adds a rung after the selected rung
│ │ │ │ │ @@ -22169,15 +22169,15 @@
│ │ │ │ │  — Modify - opens the selected rung for editing
│ │ │ │ │  Starting from the top left image:
│ │ │ │ │  — Object Selector, Eraser
│ │ │ │ │  — N.O. Input, N.C. Input, Rising Edge Input, Falling Edge Input
│ │ │ │ │  — Horizontal Connection, Vertical Connection, Long Horizontal Connection
│ │ │ │ │  — Timer IEC Block, Counter Block, Compare Variable
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│ │ │ │ │  — Old Timer Block, Old Monostable Block (These have been replaced by the IEC Timer)
│ │ │ │ │  — COILS - N.O. Output, N.C. Output, Set Output, Reset Output
│ │ │ │ │  — Jump Coil, Call Coil, Variable Assignment
│ │ │ │ │  A short description of each of the buttons:
│ │ │ │ │ @@ -22204,21 +22204,21 @@
│ │ │ │ │  — Compare - creates a compare block to compare variable to values or other variables, e.g. %W1<=5
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. Compare cannot be placed in the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  — Variable Assignment - creates an assignment block so you to assign values to variables, e.g. %W2=7
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. ASSIGNMENT functions can only be placed at the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window
│ │ │ │ │  The config window shows the current project status and has the Modbus setup tabs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.7 – Config Window
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│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS
│ │ │ │ │  Represent switches or relay contacts. They are controlled by the variable letter and number assigned
│ │ │ │ │  to them.
│ │ │ │ │ @@ -22257,15 +22257,15 @@
│ │ │ │ │  — %TMxxx.V - timer value (read write)
│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS
│ │ │ │ │  Represent count down timers. This is deprecated and replaced by IEC Timers.
│ │ │ │ │  Timers have 4 contacts.
│ │ │ │ │  — E - enable (input) starts timer when true, resets when goes false
│ │ │ │ │  — C - control (input) must be on for the timer to run (usually connect to E)
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│ │ │ │ │  — D - done (output) true when timer times out and as long as E remains true
│ │ │ │ │  — R - running (output) true when timer is running
│ │ │ │ │  The timer base can be multiples of milliseconds, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  There are also Variables for timers that can be read and/or written to in compare or operate blocks.
│ │ │ │ │ @@ -22303,15 +22303,15 @@
│ │ │ │ │  There are also Variables for counters that can be read and/or written to in compare or operate blocks.
│ │ │ │ │  — ’%C’xx.D - Counter xx done (Boolean, read only)
│ │ │ │ │  — ’%C’xx.E - Counter xx empty overflow (Boolean, read only_)
│ │ │ │ │  — ’%C’xx.F - Counter xx full overflow (Boolean, read only)
│ │ │ │ │  — ’%C’xx.V - Counter xx current value (integer, read or write)
│ │ │ │ │  — ’%C’xx.P - Counter xx preset (integer, read or write)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.6 COMPARE
│ │ │ │ │  For arithmetic comparison. Is variable %XXX = to this number (or evaluated number)
│ │ │ │ │  The compare block will be true when comparison is true. You can use most math symbols:
│ │ │ │ │  — +, -, *, /, = (standard math symbols)
│ │ │ │ │ @@ -22347,28 +22347,28 @@
│ │ │ │ │  %QW3=12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  When you assign a value to a variable with the variable assignment block the value is retained until
│ │ │ │ │  you assign a new value using the variable assignment block. The last value assigned will be restored
│ │ │ │ │  when LinuxCNC is started.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and
│ │ │ │ │  %IW0 is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of
│ │ │ │ │  5 and when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will
│ │ │ │ │  be set to True.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.8 – Assign/Compare Ladder Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.9 – Assignment Expression Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.10 – Comparison Expression Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.8 COILS
│ │ │ │ │  Coils represent relay coils. They are controlled by the variable letter and number assigned to them.
│ │ │ │ │ @@ -22398,15 +22398,15 @@
│ │ │ │ │  If you look at the top left of the sections display window you will see a small label box and a longer
│ │ │ │ │  comment box beside it. Now go to Editor→Modify then go back to the little box, type in a name.
│ │ │ │ │  Go ahead and add a comment in the comment section. This label name is the name of this rung only
│ │ │ │ │  and is used by the JUMP COIL to identify where to go.
│ │ │ │ │  When placing a JUMP COIL, add it in the rightmost position and change the label to the rung you want
│ │ │ │ │  to JUMP to.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  A CALL COIL is used to go to a subroutine section then return, like a gosub in BASIC programming
│ │ │ │ │  language.
│ │ │ │ │  If you go to the sections manager window hit the add section button. You can name this section, select
│ │ │ │ │  what language it will use (ladder or sequential), and select what type (main or subroutine).
│ │ │ │ │ @@ -22463,15 +22463,15 @@
│ │ │ │ │  — %Xxxx - Activity of step xxx (sequential language)
│ │ │ │ │  — %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__.V ̀ - Time of activity in seconds of step xxx (sequential language)
│ │ │ │ │  — %Exx - Errors (Boolean, read write(will be overwritten))
│ │ │ │ │  — Indexed or vectored variables - These are variables indexed by another variable. Some might call
│ │ │ │ │  this vectored variables. Example: %W0[%W4] => if %W4 equals 23 it corresponds to %W23
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│ │ │ │ │  8.2.8 GRAFCET (State Machine) Programming
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  This is probably the least used and most poorly understood feature of ClassicLadder. Sequential
│ │ │ │ │  programming is used to make sure a series of ladder events always happen in a prescribed
│ │ │ │ │ @@ -22495,15 +22495,15 @@
│ │ │ │ │  Selector arrow, Eraser
│ │ │ │ │  Ordinary step, Initial (Starting) step
│ │ │ │ │  Transition, Step and Transition
│ │ │ │ │  Transition Link-Downside, Transition Link-Upside
│ │ │ │ │  Pass-through Link-Downside, Pass-through Link-Upside Jump
│ │ │ │ │  Link, Comment Box
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.11 – Sequence Editor Window
│ │ │ │ │  — ORDINARY STEP - has a unique number for each one
│ │ │ │ │  — STARTING STEP - a sequential program must have one. This is where the program will start.
│ │ │ │ │  — TRANSITION - shows the variable that must be true for control to pass through to the next step.
│ │ │ │ │ @@ -22522,15 +22522,15 @@
│ │ │ │ │  With sequential programming: The variable %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__ (e.g., ̀
│ │ │ │ │  %X5) is used to see if a step is active.
│ │ │ │ │  The variable %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__.V ̀ (e.g., %X5.V) is used to see how long the step has been active. The %X and
│ │ │ │ │  %X.v variables are use in LADDER logic. The variables assigned to the transitions (e.g., %B) control
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│ │ │ │ │  whether the logic will pass to the next step. After a step has become active the transition variable that
│ │ │ │ │  caused it to become active has no control of it anymore. The last step has to JUMP LINK back only to
│ │ │ │ │  the beginning step.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22556,21 +22556,21 @@
│ │ │ │ │  — 6 - write single register
│ │ │ │ │  — 8 - echo test
│ │ │ │ │  — 15 - write multiple coils
│ │ │ │ │  — 16 - write multiple registers
│ │ │ │ │  If you do not specify a --modmaster when loading the ClassicLadder non-realtime program this page
│ │ │ │ │  will not be displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.12 – Modbus I/O Config
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│ │ │ │ │  Figure 8.13 – Modbus Communication Config
│ │ │ │ │  — SERIAL PORT - For IP blank. For serial the location/name of serial driver, e.g., /dev/ttyS0 ( or
│ │ │ │ │  /dev/ttyUSB0 for a USB-to-serial converter).
│ │ │ │ │  — SERIAL SPEED - Should be set to speed the slave is set for - 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
│ │ │ │ │ @@ -22590,15 +22590,15 @@
│ │ │ │ │  or IW).
│ │ │ │ │  — SLAVE ADDRESS - For serial the slaves ID number usually settable on the slave device (usually
│ │ │ │ │  1-256). For IP the slave IP address plus optionally the port number.
│ │ │ │ │  — TYPE ACCESS - This selects the MODBUS function code to send to the slave (eg what type of
│ │ │ │ │  request).
│ │ │ │ │  — COILS / INPUTS - Inputs and Coils (bits) are read from/written to I, B, or Q variables (user selects).
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│ │ │ │ │  — REGISTERS (WORDS) - Registers (Words/Numbers) map to IW, W, or QW variables (user selects).
│ │ │ │ │  — 1st MODBUS ELEMENT - The address (or register number) of the first element in a group (remember to set MODBUS ELEMENT OFFSET properly).
│ │ │ │ │  — NUMBER OF ELEMENTS - The number of elements in this group.
│ │ │ │ │  — LOGIC - You can invert the logic here.
│ │ │ │ │ @@ -22636,15 +22636,15 @@
│ │ │ │ │  — Pause inter frame is the time to pause after receiving an answer.
│ │ │ │ │  — MODBUS_TIME_AFTER_TRANSMIT is the length of pause after sending a request and before receiving an answer (this apparently helps with USB converters which are slow).
│ │ │ │ │  8.2.10.1 MODBUS Info
│ │ │ │ │  — ClassicLadder can use distributed inputs/outputs on modules using the Modbus protocol (”master”:
│ │ │ │ │  polling slaves).
│ │ │ │ │  — The slaves and theirs I/O can be configured in the config window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — 2 exclusive modes are available : ethernet using Modbus/TCP and serial using Modbus/RTU.
│ │ │ │ │  — No parity is used.
│ │ │ │ │  — If no port name for serial is set, TCP/IP mode will be used…
│ │ │ │ │  — The slave address is the slave address (Modbus/RTU) or the IP address.
│ │ │ │ │ @@ -22670,24 +22670,24 @@
│ │ │ │ │  8.2.11 Debugging modbus problems
│ │ │ │ │  A good reference for the protocol: https://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf.
│ │ │ │ │  If you run linuxcnc/classicladder from a terminal, it will print the Modbus commands and slave responses.
│ │ │ │ │  Here we set ClassicLadder to request slave 1, to read holding registers (function code 3) starting
│ │ │ │ │  at address 8448 (0x2100). We ask for 1 (2 byte wide) data element to be returned. We map it to a
│ │ │ │ │  ClassicLadder variable starting at 2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.14 – Modbus I/O Register Setup
│ │ │ │ │  Note in this image we have set the debug level to 1 so modbus messages are printed to the terminal. We
│ │ │ │ │  have mapped our read and written holding registers to ClassicLadder’s %W variables so our returned
│ │ │ │ │  data will be in %W2 as in the other image we mapped the data starting at the 2nd element.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.15 – Modbus Communication Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.11.1 Request
│ │ │ │ │  Lets look at an example of reading one hold register at 8448 Decimal (0x2100 Hex).
│ │ │ │ │ @@ -22715,15 +22715,15 @@
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  1 to 125 (0x7D)
│ │ │ │ │  Bytes)
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  Calculated
│ │ │ │ │  bytes) automatically
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Here is an example sent command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module to send: Lgt=8 <Data-21 0 0 1 8E 36
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22780,15 +22780,15 @@
│ │ │ │ │  — Error code = 2 (0x2) = illegal data address requested
│ │ │ │ │  — Checksum = (0x8E36)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.11.3 Data response
│ │ │ │ │  Looking in the Modbus protocol reference for Response:
│ │ │ │ │  Table 8.4: Data response for function code 3 (read holding
│ │ │ │ │  register)
│ │ │ │ │ @@ -22849,15 +22849,15 @@
│ │ │ │ │  Modbus. You must initialize Modbus when you first load the GUI by adding --modmaster.
│ │ │ │ │  — If the section manager is placed on top of the section display, across the scroll bar and exit is clicked
│ │ │ │ │  the non-realtime program crashes.
│ │ │ │ │  — When using --modmaster you must load the ladder program at the same time or else only TCP will
│ │ │ │ │  work.
│ │ │ │ │  — reading/writing multiple registers in Modbus has checksum errors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.12 Setting up ClassicLadder
│ │ │ │ │  In this section we will cover the steps needed to add ClassicLadder to a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. On the advanced Configuration Options page of StepConf Wizard check off ”Include ClassicLadder PLC”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22875,55 +22875,55 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12.2 Adding Ladder Logic
│ │ │ │ │  Now start up your config and select ”File/Ladder Editor” to open up the ClassicLadder GUI. You should
│ │ │ │ │  see a blank Section Display and Sections Manager window as shown above. In the Section Display
│ │ │ │ │  window open the Editor. In the Editor window select Modify. Now a Properties window pops up and
│ │ │ │ │  the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches. A
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│ │ │ │ │  simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal
│ │ │ │ │  branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.17 – Section Display with Grid
│ │ │ │ │  Now click on the N.O. input in the Editor Window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.18 – Editor Window
│ │ │ │ │  Now click in the upper left grid to place the N.O. Input into the ladder.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.19 – Section Display with Input
│ │ │ │ │  Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection
│ │ │ │ │  to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted sections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.20 – Section Display with Rung
│ │ │ │ │  Now click on the OK button in the Editor window. Now your Section Display should look like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.21 – Section Display Finished
│ │ │ │ │  To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically.
│ │ │ │ │  It should default to the running config directory as the place to save it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.22 – Save As Dialog
│ │ │ │ │  Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder
│ │ │ │ │  file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -22934,15 +22934,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3 ClassicLadder Examples
│ │ │ │ │  8.3.1 Wrapping Counter
│ │ │ │ │  To have a counter that wraps around you have to use the preset pin and the reset pin. When you create
│ │ │ │ │  the counter set the preset at the number you wish to reach before wrapping around to 0. The logic is
│ │ │ │ │  if the counter value is over the preset then reset the counter and if the underflow is on then set the
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│ │ │ │ │  counter value to the preset value. As you can see in the example when the counter value is greater
│ │ │ │ │  than the counter preset the counter reset is triggered and the value is now 0. The underflow output
│ │ │ │ │  %Q2 will set the counter value at the preset when counting backwards.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22951,15 +22951,15 @@
│ │ │ │ │  8.3.2 Reject Extra Pulses
│ │ │ │ │  This example shows you how to reject extra pulses from an input. Suppose the input pulse %I0 has
│ │ │ │ │  an annoying habit of giving an extra pulse that spoils our logic. The TOF (Timer Off Delay) prevents
│ │ │ │ │  the extra pulse from reaching our cleaned up output %Q0. How this works is when the timer gets an
│ │ │ │ │  input the output of the timer is on for the duration of the time setting. Using a normally closed contact
│ │ │ │ │  %TM0.Q the output of the timer blocks any further inputs from reaching our output until it times out.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.24 – Reject Extra Pulse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.3 External E-Stop
│ │ │ │ │  The External E-Stop example is in the /config/classicladder/cl-estop folder. It uses a PyVCP panel to
│ │ │ │ │ @@ -22973,15 +22973,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we add ClassicLadder to our custom.hal file by adding these two lines:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we run our config and build the ladder as shown here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.25 – E-Stop Section Display
│ │ │ │ │  After building the ladder select Save As and save the ladder as estop.clp
│ │ │ │ │  Now add the following line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │  # Load the ladder
│ │ │ │ │ @@ -22997,15 +22997,15 @@
│ │ │ │ │  pin)
│ │ │ │ │  Next we add the following lines to the custom_postgui.hal file
│ │ │ │ │  # E-Stop example using PyVCP buttons to simulate external components
│ │ │ │ │  # The PyVCP checkbutton simulates a normally closed external E-Stop
│ │ │ │ │  net ext-estop classicladder.0.in-00 <= pyvcp.py-estop
│ │ │ │ │  # Request E-Stop Enable from LinuxCNC
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  net estop-all-ok iocontrol.0.emc-enable-in <= classicladder.0.out-00
│ │ │ │ │  # Request E-Stop Enable from PyVCP or external source
│ │ │ │ │  net ext-estop-reset classicladder.0.in-03 <= pyvcp.py-reset
│ │ │ │ │  # This line resets the E-Stop from LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -23035,36 +23035,36 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”py-reset”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Reset”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now start up your config and it should look like this.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.26 – AXIS E-Stop
│ │ │ │ │  Note that in this example like in real life you must clear the remote E-Stop (simulated by the checkbox)
│ │ │ │ │  before the AXIS E-Stop or the external Reset will put you in OFF mode. If the E-Stop in the AXIS screen
│ │ │ │ │  was pressed, you must press it again to clear it. You cannot reset from the external after you do an
│ │ │ │ │  E-Stop in AXIS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.4 Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this example we are using the Operate block to assign a value to the timer preset based on if an
│ │ │ │ │  input is on or off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.27 – Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this case %I0 is true so the timer preset value is 10. If %I0 was false the timer preset would be 5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sujets avancés
│ │ │ │ │  9.1 Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23092,15 +23092,15 @@
│ │ │ │ │  Cartesian coordinates. The A B C axes refer to rotational coordinates about the X Y Z axes respectively.
│ │ │ │ │  The U V W axes refer to additional coordinates that are commonly made colinear to the X Y Z axes
│ │ │ │ │  respectively.
│ │ │ │ │  1. The word ”axes” is also commonly (and wrongly) used when talking about CNC machines, and referring to the moving
│ │ │ │ │  directions of the machine.
│ │ │ │ │  2. Kinematics: a two way function to transform from Cartesian space to joint space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.2 Trivial Kinematics
│ │ │ │ │  The simplest machines are those in which which each joint is placed along one of the Cartesian axes.
│ │ │ │ │  On these machines the mapping from Cartesian space (the G-code program) to the joint space (the
│ │ │ │ │  actual actuators of the machine) is trivial. It is a simple 1:1 mapping:
│ │ │ │ │ @@ -23153,15 +23153,15 @@
│ │ │ │ │  joints[1] = pos->tran.z
│ │ │ │ │  3. If the machine (for example a lathe) is mounted with only the X, Z and A axes and the INI file of LinuxCNC contains only
│ │ │ │ │  the definition of these 3 joints, then the previous assertion is false. Because we currently have (joint0=X, joint1=Z, joint2=A)
│ │ │ │ │  which assumes that joint1=Y. To make this work in LinuxCNC just define all the axes (XYZA), LinuxCNC will then use a simple
│ │ │ │ │  loop in HAL for unused Y axis.
│ │ │ │ │  4. Another way to make it work is to change the corresponding code and recompile the software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Use of the coordinates= parameter is recommended for configurations that omit axis letters. 5
│ │ │ │ │  The trivkins kinematics module also allows the same coordinate to be specified for more than one
│ │ │ │ │  joint. This feature can be useful on machines like a gantry having two independent motors for the y
│ │ │ │ │  coordinate. Such a machine could use coordinates=xyyz resulting in joint assignments:
│ │ │ │ │ @@ -23182,15 +23182,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.1 – Bipod setup
│ │ │ │ │  5. Historically, the trivkins module did not support the coordinates= parameter so lathe configs were often configured as
│ │ │ │ │  XYZ machines. The unused Y axis was configured to 1) home immediately, 2) use a simple loopback to connect its position
│ │ │ │ │  command HAL pin to its position feedback HAL pin, and 3) hidden in gui displays. Numerous sim configs use these methods in
│ │ │ │ │  order to share common HAL files.
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│ │ │ │ │  The Bipod we are talking about is a device that consists of 2 motors placed on a wall, from which a
│ │ │ │ │  device is hung using some wire. The joints in this case are the distances from the motors to the device
│ │ │ │ │  (named AD and BD in the figure).
│ │ │ │ │  The position of the motors is fixed by convention. Motor A is in (0,0), which means that its X coordinate
│ │ │ │ │ @@ -23222,15 +23222,15 @@
│ │ │ │ │  double x = (AD2 - BD2 + Bx * Bx) / (2 * Bx);
│ │ │ │ │  double y2 = AD2 - x * x;
│ │ │ │ │  if(y2 < 0) return -1;
│ │ │ │ │  pos->tran.x = x;
│ │ │ │ │  pos->tran.y = sqrt(y2);
│ │ │ │ │  return 0;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation
│ │ │ │ │  The inverse kinematics is much easier in our example, as we can write it directly:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or translated to actual code:
│ │ │ │ │ @@ -23265,15 +23265,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitchable(void)
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitch(int switchkins_type)
│ │ │ │ │  KINS_NOT_SWITCHABLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The function kinematicsSwitchable() returns 1 if multiple kinematics types are supported. The function kinematicsSwitch() selects the kinematics type. See Switchable Kinematitcs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The majority of provided kinematics modules support a single kinematics type and use the directive
│ │ │ │ │  ”KINS_NOT_SWITCHABLE” to supply defaults for the required kinematicsSwitchable() and kinematicsSwitch() functions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23306,15 +23306,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This document does not cover the creation of a vismach model which, while certainly very useful,
│ │ │ │ │  requires just as much careful modeling if it is to match the genserkins model derived in this document.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  There may be errors and/or shortcomings — use at your own risk!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.2 General
│ │ │ │ │  With the proliferation of industrial robots comes an increased interest to control used robots with
│ │ │ │ │  LinuxCNC. A common type of robot used in industry and manufacturing is the ”serial manipulator”
│ │ │ │ │  designed as a series of motorized joints connected by rigid links. Serial robots often have six joints
│ │ │ │ │ @@ -23357,15 +23357,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.4 Modified DH-Parameters as used in genserkins
│ │ │ │ │  Note that genserkins does not handle offsets to theta-values — theta is the joint variable that is controlled by LinuxCNC. With the CS aligned with the joint, a rotation around its Z-Axis is identical to the
│ │ │ │ │  rotation commanded to that joint by LinuxCNC. This makes it impossible to define the 0° position of
│ │ │ │ │  our robots joints arbitrarily.
│ │ │ │ │  The three configurable parameters are:
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│ │ │ │ │  1. alpha : positive or negative rotation (in radians) around the X-axis of the ”current coordinate
│ │ │ │ │  system”
│ │ │ │ │  2. a : positive distance, along X, between two joint axes specified in machine units (mm or inch)
│ │ │ │ │  defined in the system’s INI file.
│ │ │ │ │ @@ -23396,87 +23396,87 @@
│ │ │ │ │  but there is no point in setting it other than 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.8 Detailed Example (RV-6SL)
│ │ │ │ │  Described below is a method to derive the required ”modified DH-parameters” for a Mitsubishi RV6SDL and how to set the parameters in the HAL file to be used with the genserkins kinematics in
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The necessary dimensions are best taken from a dimensional drawing provided by the
│ │ │ │ │  manufacturer of the robot.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.9 Credits
│ │ │ │ │  Thanks to user Aciera for all text and the graphics for the RV-6SL robot!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3 5-Axis Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23505,27 +23505,27 @@
│ │ │ │ │  of the cutter tip position and the cutter orientation relative to the workpiece coordinate system. Two
│ │ │ │ │  vectors, as generated by most CAM systems and shown in Fig. 1, contain this information:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The K vector is equivalent to the 3rd vector from the pose matrix E6 that was used in the 6-axis robot
│ │ │ │ │  kinematics [3] and the Q vector is equivalent to the 4th vector of E6 . In MASTERCAM for example this
│ │ │ │ │  information is contained in the intermediate output ”.nci” file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.2 – Cutter location data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.4 Translation and Rotation Matrices
│ │ │ │ │  Homogeneous transformations provide a simple way to describe the mathematics of multi-axis machine kinematics. A transformation of the space H is a 4x4 matrix and can represent translation and
│ │ │ │ │  rotation transformations. Given a point x,y,x described by a vector u = {x,y,z,1}T , then its transformation v is represented by the matrix product
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four fundamental transformation matrices on which 5-axis kinematics can be based:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The matrix T(a,b,c) implies a translation in the X, Y, Z coordinate directions by the amounts a, b, c
│ │ │ │ │  respectively. The R matrices imply rotations of the angle theta about the X, Y and Z coordinate axes
│ │ │ │ │  respectively. The C and S symbols refer to cosine and sine functions respectively.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23535,15 +23535,15 @@
│ │ │ │ │  — A rotary table which rotates about the vertical Z-axes (C-rotation, secondary) mounted on a tilting
│ │ │ │ │  table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, primary). The workpiece is mounted on
│ │ │ │ │  the rotary table.
│ │ │ │ │  — A tilting table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, secondary) is mounted on a
│ │ │ │ │  rotary table which rotates about the Z-axis (C-rotation, primary), with the workpiece on the tilting
│ │ │ │ │  table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.3 – General configuration and coordinate systems
│ │ │ │ │  A multi-axis machine can be considered to consist of a series of links connected by joints. By embedding a coordinate frame in each link of the machine and using homogeneous transformations, we can
│ │ │ │ │  describe the relative position and orientation between these coordinate frames
│ │ │ │ │  We need to describe a relationship between the workpiece coordinate system and the tool coordinate system. This can be defined by a transformation matrix w At , which can be found by subsequent
│ │ │ │ │ @@ -23551,43 +23551,43 @@
│ │ │ │ │  defined coordinate system. In general such a transformation may look as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where each matrix i-1 Aj is a translation matrix T or a rotation matrix R of the form (2,3).
│ │ │ │ │  Matrix multiplication is a simple process in which the elements of each row of the lefthand matrix
│ │ │ │ │  A is multiplied by the elements of each column of the righthand matrix B and summed to obtain an
│ │ │ │ │  element in the result matrix C, ie.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In Fig. 2 a generic configuration with coordinate systems is shown [4]. It includes table rotary/tilting
│ │ │ │ │  axes as well as spindle rotary/tilting axes. Only two of the rotary axes are actually used in a machine
│ │ │ │ │  tool.
│ │ │ │ │  First we will develop the transformations for the first type of configuration mentioned above, ie. a table
│ │ │ │ │  tilting/rotary (trt) type with no rotating axis offsets. We may give it the name xyzac-trt configuration.
│ │ │ │ │  We also develop the transformations for the same type (xyzac-trt), but with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  Then we develop the transformations for a xyzbc-trt configuration with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  9.3.5.1 Transformations for a xyzac-trt machine tool with work offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.4 – vismach model of xyzac-trt with coincident rotation axes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We deal here with a simplified configuration in which the tilting axis and rotary axis intersects at a
│ │ │ │ │  point called the pivot point as shown in Fig. 4. therefore the two coordinate systems Ows and Owp of
│ │ │ │ │  Fig. 2 are coincident.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.5 – Table tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In these equations Lx , Ly , Lz defines the offsets of the pivot point of the two rotary axes A and C
│ │ │ │ │  relative to the workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances
│ │ │ │ │  of the pivot point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot
│ │ │ │ │  point. The pivot point is at the intersection of the two rotary axes. The signs of the SA and SC terms
│ │ │ │ │ @@ -23606,56 +23606,56 @@
│ │ │ │ │  Equating the last column of (8) with the tool position vector Q, we can write:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The vector on the right hand side can also be written as the product of a matrix and a vector resulting
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be expanded to give
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (13) as P = (Q AP )-1 * Q. Noting that the square matrix is a homogeneous 4x4 matrix containing a rotation matrix R and translation vector q, for which the inverse can
│ │ │ │ │  be written as:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where R^T is the transpose of R (rows and columns swappped). We therefore obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
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│ │ │ │ │  9.3.5.2 Transformations for a xyzac-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.6 – vismach model of xyzac-trt with rotational axis offsets (positive)
│ │ │ │ │  We deal here with a extended configuration in which the tilting axis and rotary axis do not intersect
│ │ │ │ │  at a point but have an offset Dy . Furthermore, there is also an z-offset between the two coordinate
│ │ │ │ │  systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 5 and the offsets are
│ │ │ │ │  shown in Fig. 6 (positive offsets in this example). To simplify the configuration, the offsets Lx , Ly , Lz
│ │ │ │ │  of the previous case are not included. They are probably not necessary if one uses the G54 offsets in
│ │ │ │ │  LinuxCNC by means of the ”touch of” facility.
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│ │ │ │ │  Figure 9.7 – Table tilting/rotary xyzac-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dy , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes A relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the A rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (18), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, ie.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaA , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23669,42 +23669,42 @@
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (25) as P = (Q AP )-1 * Q using (15) as before. We thereby obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.5.3 Transformations for a xyzbc-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.8 – vismach model of xyzbc-trt with rotational axis offsets (negative)
│ │ │ │ │  We deal here again with a extended configuration in which the tilting axis (about the y-axis) and rotary
│ │ │ │ │  axis do not intersect at a point but have an offset Dx . Furthermore, there is also an z-offset between the
│ │ │ │ │  two coordinate systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 7 (negative
│ │ │ │ │  offsets in this example) and the positive offsets are shown in Fig. 8.
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│ │ │ │ │  Figure 9.9 – Table tilting/rotary xyzbc-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dx , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes B relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the B rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (29), we obtain:
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│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, i.e.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaB , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23719,15 +23719,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (37) as P = (Q AP )-1 * Q.
│ │ │ │ │  With the same approach as before, we obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
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│ │ │ │ │  9.3.6 Table Rotary/Tilting Examples
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes kinematics modules for the xyzac-trt and xyzbc-trt topologies described in the
│ │ │ │ │  mathematics detailed above. For interested users, the source code is available in the git tree in the
│ │ │ │ │  src/emc/kinematics/ directory.
│ │ │ │ │ @@ -23771,15 +23771,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.7 Custom Kinematics Components
│ │ │ │ │  LinuxCNC implements kinematics using a HAL component that is loaded at startup of LinuxCNC. The
│ │ │ │ │  most common kinematics module, trivkins, implements identity (trivial) kinematics where there is a
│ │ │ │ │  one-to-one correspondence between an axis coordinate letter and a motor joint. Additional kinematics
│ │ │ │ │  modules for more complex systems (including xyzac-trt and xyzbc-trt described above) are available.
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│ │ │ │ │  See the kins manpage (\$ man kins) for brief descriptions of the available kinematics modules.
│ │ │ │ │  The kinematics modules provided by LinuxCNC are typically written in the C-language. Since a standard structure is used, creation of a custom kinematics module is facilitated by copying an existing
│ │ │ │ │  source file to a user file with a new name, modifying it, and then installing.
│ │ │ │ │  Installation is done using halcompile:
│ │ │ │ │ @@ -23801,29 +23801,29 @@
│ │ │ │ │  module. These pins can be connected to a signal for dynamic control or set once with HAL connections
│ │ │ │ │  like:
│ │ │ │ │  # set offset parameters
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.y-offset 0
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.z-offset 20
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.3.8 Figures
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.10 – Table tilting/rotating configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.11 – Spindle/table tilting configuration
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│ │ │ │ │  Figure 9.12 – Spindle tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.9 REFERENCES
│ │ │ │ │  1. AXIS MACHINE TOOLS: Kinematics and Vismach Implementation in LinuxCNC, RJ du Preez,
│ │ │ │ │ @@ -23840,15 +23840,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.1 Introduction
│ │ │ │ │  A number of kinematics modules support the switching of kinematics calculations. These modules
│ │ │ │ │  support a default kinematics method (type0), a second built-in method (type1), and (optionally) a userprovided kinematics method (type2). Identity kinematics are typically used for the type1 method.
│ │ │ │ │  The switchkins functionality can be used for machines where post-homing joint control is needed
│ │ │ │ │  during setup or to avoid movement near singularities from G-code. Such machines use specific kinematics calculations for most operations but can be switched to identity kinematics for control of
│ │ │ │ │  individual joints after homing.
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│ │ │ │ │  The kinematics type is selected by a motion module HAL pin that can be updated from a G-code
│ │ │ │ │  program or by interactive MDI commands. The halui provisions for activating MDI commands can be
│ │ │ │ │  used to allow buttons to select the kinematics type using hardware controls or a virtual panel (PyVCP,
│ │ │ │ │  GladeVCP, etc.).
│ │ │ │ │ @@ -23890,15 +23890,15 @@
│ │ │ │ │  identical to those provided for the trivkins module. However, duplication of axis letters to assign
│ │ │ │ │  multiple joints for a coordinate letter is not generally applicable for serial or parallel kinematics (like
│ │ │ │ │  genserkins, pumakins, genhexkins, etc.) where there is no simple relationship between joints and
│ │ │ │ │  coordinates.
│ │ │ │ │  Duplication of axis coordinate letters is supported in the kinematics modules xyzac-trt-kins, xyzbc-trtkins, and 5axiskins (bridgemill). Typical applications for duplicate coordinates are gantry machines
│ │ │ │ │  where two motors (joints) are used for the transverse axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.2.2 Backwards compatibility
│ │ │ │ │  Switchable kinematics initialize with motion.switchkins-type==0 implementing their eponymous kinematics method. If the the motion.switchkins-type pin is not connected — as in legacy configurations —
│ │ │ │ │  only the default kinematics type is available.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23936,15 +23936,15 @@
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  ;user G-code
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  M68 E3 Q0 ;update analog-out-03 to select kinstype 0
│ │ │ │ │  M66 E0 L0 ;sync interp-motion
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  An M66 wait-on-input command updates the #5399 variable. If the current value of this variable is
│ │ │ │ │  needed for subsequent purposes, it should be copied to an additional variable before invoking M66.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23982,15 +23982,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The relevant INI-HAL pins for a joint number (N) are:
│ │ │ │ │  ini.N.min_limit
│ │ │ │ │  ini.N.max_limit
│ │ │ │ │  ini.N.max_acceleration
│ │ │ │ │  ini.N.max_velocity
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The relevant INI-HAL pins for an axis coordinate (L) are:
│ │ │ │ │  ini.L.min_limit
│ │ │ │ │  ini.L.max_limit
│ │ │ │ │  ini.L.max_velocity
│ │ │ │ │ @@ -24044,15 +24044,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  demonstrate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M-code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  scripts
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.4.4 Offset considerations
│ │ │ │ │  Like INI file limit settings, coordinate system offsets (G92, G10L2, G10L20, G43, etc) are generally
│ │ │ │ │  applicable only for the type 0 default startup kinematics type. When switching kinematics types, it may
│ │ │ │ │  be important to either reset all offsets prior to switching or update offsets based on system-specific
│ │ │ │ │ @@ -24087,15 +24087,15 @@
│ │ │ │ │  When using jogging facilities or MDI commands interactively, operator caution is required. Guis should
│ │ │ │ │  include indicators to display the current kinematics type.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Switching kinematics can cause substantial operational changes requiring careful design, testing,
│ │ │ │ │  and training for deployment. The management of coordinate offsets, tool compensation, and INI file
│ │ │ │ │  limits may require complicated and non-standard operating protocols.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.8 Code Notes
│ │ │ │ │  Kinematic modules providing switchkins functionality are linked to the switchkins.o object (switchkins.c) that provides the module main program (rtapi_app_main()) and related functions. This main
│ │ │ │ │  program reads (optional) module command-line parameters (coordinates, sparm) and passes them to
│ │ │ │ │  the module-provided function switchkinsSetup().
│ │ │ │ │ @@ -24132,15 +24132,15 @@
│ │ │ │ │  error. It then uses the error to calculate a correction to the process’s input variable (the action) so
│ │ │ │ │  that this correction will remove the error from the process’s output measurement.
│ │ │ │ │  In a PID loop, correction is calculated from the error in three ways: cancel out the current error directly
│ │ │ │ │  (Proportional), the amount of time the error has continued uncorrected (Integral), and anticipate the
│ │ │ │ │  future error from the rate of change of the error over time (Derivative).
│ │ │ │ │  6. This Subsection is taken from an much more extensive article found at https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  A PID controller can be used to control any measurable variable which can be affected by manipulating
│ │ │ │ │  some other process variable. For example, it can be used to control temperature, pressure, flow rate,
│ │ │ │ │  chemical composition, speed, or other variables. Automobile cruise control is an example of a process
│ │ │ │ │  outside of industry which utilizes crude PID control.
│ │ │ │ │ @@ -24183,15 +24183,15 @@
│ │ │ │ │  hours for a set point change to produce a stable effect. Some processes have a degree of non-linearity
│ │ │ │ │  and so parameters that work well at full-load conditions don’t work when the process is starting up
│ │ │ │ │  from no-load. This section describes some traditional manual methods for loop tuning.
│ │ │ │ │  There are several methods for tuning a PID loop. The choice of method will depend largely on whether
│ │ │ │ │  or not the loop can be taken offline for tuning, and the response speed of the system. If the system
│ │ │ │ │  can be taken offline, the best tuning method often involves subjecting the system to a step change in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  input, measuring the output as a function of time, and using this response to determine the control
│ │ │ │ │  parameters.
│ │ │ │ │  Simple method If the system must remain on line, one tuning method is to first set the I and D values
│ │ │ │ │  to zero. Increase the P until the output of the loop oscillates. Then increase I until oscillation stops.
│ │ │ │ │ @@ -24267,15 +24267,15 @@
│ │ │ │ │  The set of codes (M,G,T,S,F) currently understood by the RS274NGC interpreter is fixed and cannot
│ │ │ │ │  be extended by configuration options.
│ │ │ │ │  In particular, some of these codes implement a fixed sequence of steps to be executed. While some of
│ │ │ │ │  these, like M6, can be moderately configured by activating or skipping some of these steps through
│ │ │ │ │  7. Introduced in the 1942 paper Optimum Settings for Automatic Controllers, DOI 10.1115/1.2899060 also available from
│ │ │ │ │  The Internet Archive.
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│ │ │ │ │  INI file options, overall the behavior is fairly rigid. So - if your are happy with this situation, then this
│ │ │ │ │  manual section is not for you.
│ │ │ │ │  In many cases, this means that supporting a non out of the box configuration or machine is either cumbersome or impossible, or requires resorting to changes at the C/C+\+ language level. The latter is
│ │ │ │ │  unpopular for good reasons - changing internals requires in-depth understanding of interpreter internals, and moreover brings its own set of support issues. While it is conceivable that certain patches
│ │ │ │ │ @@ -24314,15 +24314,15 @@
│ │ │ │ │  — For remapping T,M6,M61,S,F there is some standard Python glue which should cover most situations, see Standard Glue.
│ │ │ │ │  — For more complex situations, one can write your own Python glue to implement new behavior.
│ │ │ │ │  Embedded Python functions in the Interpreter started out as glue code, but turned out very useful
│ │ │ │ │  well beyond that. Users familiar with Python will likely find it easier to write remapped codes, glue,
│ │ │ │ │  O-word procedures, etc. in pure Python, without resorting to the somewhat cumbersome RS274NGC
│ │ │ │ │  language at all.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  A Word on Embedded Python Many people are familiar with extending the Python interpreter by
│ │ │ │ │  C/C++ modules, and this is heavily used in LinuxCNC to access Task, HAL and Interpreter internals
│ │ │ │ │  from Python scripts. Extending Python basically means: Your Python script executes as it is in the
│ │ │ │ │  driver seat, and may access non-Python code by importing and using extension modules written in
│ │ │ │ │ @@ -24365,15 +24365,15 @@
│ │ │ │ │  # generic support code - make sure this actually points to Python-stdglue
│ │ │ │ │  PATH_APPEND=../../nc_files/remap_lib/python-stdglue/
│ │ │ │ │  # import the following Python module
│ │ │ │ │  TOPLEVEL=toplevel.py
│ │ │ │ │  # the higher the more verbose tracing of the Python plugin
│ │ │ │ │  LOG_LEVEL = 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  You must also add the required Python file in your configuration folder.
│ │ │ │ │  Upgrade an existing configuration
│ │ │ │ │  9.6.2.2 Picking a code
│ │ │ │ │  Note that currently only a few existing codes may be redefined, whereas there are many free codes
│ │ │ │ │ @@ -24411,15 +24411,15 @@
│ │ │ │ │  behavior.
│ │ │ │ │  If a G-code block contains several executable words on a line, these words are executed in a predefined
│ │ │ │ │  order of execution, not in the order they appear in block.
│ │ │ │ │  When you define a new executable code, the interpreter does not yet know where your code fits into
│ │ │ │ │  this scheme. For this reason, you need to choose an appropriate modal group for your code to execute
│ │ │ │ │  in.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.2.6 An minimal example remapped code
│ │ │ │ │  To give you an idea how the pieces fit together, let’s explore a fairly minimal but complete remapped
│ │ │ │ │  code definition. We choose an unallocated M-code and add the following option to the INI file:
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │ @@ -24464,15 +24464,15 @@
│ │ │ │ │  argspec=<argspec>
│ │ │ │ │  See description of the argspec parameter options. Optional.
│ │ │ │ │  ngc=<ngc_basename>
│ │ │ │ │  Basename of an O-word subroutine file name. Do not specify an .ngc extension. Searched for in
│ │ │ │ │  the directories specified in the directory specified in [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX, then in [RS274NGC]SUB
│ │ │ │ │  Mutually exclusive with python=. It is an error to omit both ngc= and python=.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  python=<Python function name>
│ │ │ │ │  Instead of calling an ngc O-word procedure call a Python function. The function is expected to
│ │ │ │ │  be defined in the module_basename.oword module. Mutually exclusive with ngc=.
│ │ │ │ │  prolog=<Python function name>
│ │ │ │ │ @@ -24514,15 +24514,15 @@
│ │ │ │ │  An empty argspec, or no argspec argument at all implies the remapped code does not receive any
│ │ │ │ │  parameters from the block. It will ignore any extra parameters present.
│ │ │ │ │  Note that RS274NGC rules still apply - for instance you may use axis words (e.g., X, Y, Z) only in the
│ │ │ │ │  context of a G-code.
│ │ │ │ │  Axis words may also only be used if the axis is enabled. If only XYZ are enabled, ABCUVW will not be
│ │ │ │ │  available to be used in argspec.
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│ │ │ │ │  Words F, S and T (short FST) will have the normal functions but will be available as variables in the
│ │ │ │ │  remapped function. F will set feedrate, S will set spindle RPM, T will trigger the tool prepare function.
│ │ │ │ │  Words FST should not be used if this behavior is not desired.
│ │ │ │ │  Words DEIJKPQR have no predefined function and are recommended for use as argspec parameters.
│ │ │ │ │ @@ -24564,15 +24564,15 @@
│ │ │ │ │  (the q argspec is optional since its lowercase in the argspec. Use as follows:)
│ │ │ │ │  o100 if [EXISTS[#<q>]]
│ │ │ │ │  (debug, Q word set: #<q>)
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  o<m400> endsub
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Executing M400 will fail with the message user-defined M400: missing: P.
│ │ │ │ │  — Executing M400 P123 will display P word=123.000000.
│ │ │ │ │  — Executing M400 P123 Q456 will display P word=123.000000 and Q word set: 456.000000.
│ │ │ │ │  Example for positional parameter passing to NGC procedures Assume the code is defined as
│ │ │ │ │ @@ -24615,15 +24615,15 @@
│ │ │ │ │  in C/C+\+ can be now be done in Python.
│ │ │ │ │  The following example is based on the nc_files/involute.py script - but canned as a G-code with
│ │ │ │ │  some parameter extraction and checking. It also demonstrates calling the interpreter recursively (see
│ │ │ │ │  self.execute()).
│ │ │ │ │  Assuming a definition like so (NB: this does not use argspec):
│ │ │ │ │  REMAP=G88.1 modalgroup=1 py=involute
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│ │ │ │ │  The involute function in python/remap.py listed below does all word extraction from the current
│ │ │ │ │  block directly. Note that interpreter errors can be translated to Python exceptions. Remember this is
│ │ │ │ │  readahead time - execution time errors cannot be trapped this way.
│ │ │ │ │  import sys
│ │ │ │ │ @@ -24667,15 +24667,15 @@
│ │ │ │ │  if c.z_flag: # retract to starting height
│ │ │ │ │  self.execute(”G0 Z%f” % (old_z),lineno())
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The examples described so far can be found in configs/sim/axis/remap/getting-started with complete
│ │ │ │ │  working configurations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.4 Upgrading an existing configuration for remapping
│ │ │ │ │ @@ -24719,15 +24719,15 @@
│ │ │ │ │  machine as we like - it will also need to replicate those steps from this sequence which are needed to
│ │ │ │ │  keep the interpreter and task happy.
│ │ │ │ │  However, this does not affect the processing of tool change-related commands in task and iocontrol.
│ │ │ │ │  This means when we execute step 6b this will still cause iocontrol to do its thing.
│ │ │ │ │  Decisions, decisions:
│ │ │ │ │  — Do we want to use an O-word procedure or do it all in Python code?
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Is the iocontrol HAL sequence (tool-prepare/tool-prepared and tool-change/tool-changed pins)
│ │ │ │ │  good enough or do we need a different kind of HAL interaction for our tool changer (for example:
│ │ │ │ │  more HAL pins involved with a different interaction sequence)?
│ │ │ │ │  Depending on the answer, we have four different scenarios:
│ │ │ │ │ @@ -24772,15 +24772,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol pin correspondence in the examples
│ │ │ │ │  iocontrol.0 pin
│ │ │ │ │  tool-prepare
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  motion pin
│ │ │ │ │  digital-out-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0 pin
│ │ │ │ │  tool-prepared
│ │ │ │ │  tool-change
│ │ │ │ │  tool-changed
│ │ │ │ │  tool-prep-number
│ │ │ │ │  tool-prep-pocket
│ │ │ │ │ @@ -24833,15 +24833,15 @@
│ │ │ │ │  index for tool items loaded from a tool table ([EMCIO]TOOL_TABLE) or via a tooldata database ([EMCIO]DB_PROGRAM).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def change_prolog(self, **words):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  if self.selected_pocket < 0:
│ │ │ │ │  return ”M6: no tool prepared”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  if self.cutter_comp_side:
│ │ │ │ │  return ”Cannot change tools with cutter radius compensation on”
│ │ │ │ │  self.params[”tool_in_spindle”] = self.current_tool
│ │ │ │ │  self.params[”selected_tool”] = self.selected_tool
│ │ │ │ │ @@ -24889,15 +24889,15 @@
│ │ │ │ │  your NGC code.
│ │ │ │ │  Again, most epilogs have a common scheme:
│ │ │ │ │  1. First, determine whether things went right in the remap procedure,
│ │ │ │ │  2. then do any commit and cleanup actions which can’t be done in NGC code.
│ │ │ │ │  9.6.5.4 Configuring iocontrol with a remapped M6
│ │ │ │ │  Note that the sequence of operations has changed: we do everything required in the O-word procedure - including any HAL pin setting/reading to get a changer going, and to acknowledge a tool
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  change - likely with motion.digital-* and motion-analog-* IO pins. When we finally execute the
│ │ │ │ │  CHANGE_TOOL() command, all movements and HAL interactions are already completed.
│ │ │ │ │  Normally only now iocontrol would do its thing as outlined here. However, we don’t need the HAL
│ │ │ │ │  pin wiggling anymore - all iocontrol is left to do is to accept we’re done with prepare and change.
│ │ │ │ │ @@ -24942,15 +24942,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o<mychange> sub
│ │ │ │ │  M6 (use built in M6 behavior)
│ │ │ │ │  (.. move to tool length switch, probe and set tool length..)
│ │ │ │ │  o<mychange> endsub
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Attention
│ │ │ │ │  When redefining a built-in code, do not specify any leading zeroes in G- or M-codes - for
│ │ │ │ │  example, say REMAP=M1 .., not REMAP=M01 ....
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24997,15 +24997,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The minimal ngc prepare procedure again looks like so:
│ │ │ │ │  o<prepare> sub
│ │ │ │ │  ; returning a positive value to commit:
│ │ │ │ │  o<prepare> endsub [1]
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And the epilog:
│ │ │ │ │  def prepare_epilog(self, **words):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  if self.return_value > 0:
│ │ │ │ │ @@ -25053,15 +25053,15 @@
│ │ │ │ │  The suggested on_abort procedure would look like so (adapt to your needs):
│ │ │ │ │  o<on_abort> sub
│ │ │ │ │  G54 (origin offsets are set to the default)
│ │ │ │ │  G17 (select XY plane)
│ │ │ │ │  G90 (absolute)
│ │ │ │ │  G94 (feed mode: units/minute)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M48 (set feed and speed overrides)
│ │ │ │ │  G40 (cutter compensation off)
│ │ │ │ │  M5 (spindle off)
│ │ │ │ │  G80 (cancel modal motion)
│ │ │ │ │ @@ -25105,15 +25105,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  INI and HAL variable expansion is optional and can be disabled in the INI file
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If more fine grained recovery action is needed, use the idiom laid out in the previous example:
│ │ │ │ │  — Define an epilog function, even if it is just to signal an error condition,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — pass a negative value from the handler to signal the error,
│ │ │ │ │  — inspect the return value in the epilog function,
│ │ │ │ │  — take any recovery action needed,
│ │ │ │ │  — return the error message string from the handler, which will set the interpreter error message and
│ │ │ │ │ @@ -25160,15 +25160,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  r1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  causes the following (note R is sticky, and Z is sticky since the plane is XY):
│ │ │ │ │  1. g843.ngc is called with words x=1, y=2, z=3, r=1
│ │ │ │ │  2. g843.ngc is called with words x=3, y=4, z=3, p=2, r=1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. g843.ngc is called with words x=6, y=7, z=3, r=1
│ │ │ │ │  4. The G84.3 cycle is canceled.
│ │ │ │ │  Besides creating new cycles, this provides an easy method for repackaging existing G-codes which
│ │ │ │ │  do not behave as cycles. For instance, the G33.1 Rigid Tapping code does not behave as a cycle. With
│ │ │ │ │ @@ -25204,15 +25204,15 @@
│ │ │ │ │  Note that the interpreter instance is available here as self, so you could also run:
│ │ │ │ │  ;py,print(self.tool_table[0].toolno)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The emcStatus structure is accessible, too:
│ │ │ │ │  ;py,from emctask import *
│ │ │ │ │  ;py,print(emcstat.io.aux.estop)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.9 Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter
│ │ │ │ │  9.6.9.1 The Python plugin namespace
│ │ │ │ │  The namespace is expected to be laid out as follows:
│ │ │ │ │  oword
│ │ │ │ │ @@ -25250,15 +25250,15 @@
│ │ │ │ │  def __delete__(self):
│ │ │ │ │  # add any cleanup/state saving actions here
│ │ │ │ │  if self.task: # as above
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This function may be used to initialize any Python-side attributes which might be needed later, for
│ │ │ │ │  instance in remap or O-word functions, and save or restore state beyond what PARAMETER_FILE provides.
│ │ │ │ │  If there are setup or cleanup actions which are to happen only in the milltask Interpreter instance (as
│ │ │ │ │  opposed to the interpreter instance which sits in the gcode Python module and serves preview/progress display purposes but nothing else), this can be tested for by evaluating self.task.
│ │ │ │ │ @@ -25298,15 +25298,15 @@
│ │ │ │ │  self.return_value (float).
│ │ │ │ │  #<value_returned>
│ │ │ │ │  Indicates the last procedure called did return or endsub with an explicit value. 1.0 if true. Set
│ │ │ │ │  to 0.0 on each call. Exposed in Interp was self.value_returned (int).
│ │ │ │ │  See also tests/interp/value-returned for an example.
│ │ │ │ │  Calling conventions for prolog= and epilog= subroutines Arguments are:
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│ │ │ │ │  self
│ │ │ │ │  The interpreter instance.
│ │ │ │ │  words
│ │ │ │ │  Keyword parameter dictionary. If an argspec was present, words are collected from the current
│ │ │ │ │ @@ -25349,15 +25349,15 @@
│ │ │ │ │  This signals task to stop read ahead, execute all queued operations, execute the queue-buster
│ │ │ │ │  operation, synchronize interpreter state with machine state, and then signal the interpreter to
│ │ │ │ │  continue. At this point the function is resumed at the statement following the yield .. statement.
│ │ │ │ │  Dealing with queue-buster: Probe, Tool change and waiting for a HAL pin Queue busters interrupt a procedure at the point where such an operation is called, hence the procedure needs to be
│ │ │ │ │  restarted after the interpreter synch(). When this happens the procedure needs to know if it is restarted, and where to continue. The Python generator method is used to deal with procedure restart.
│ │ │ │ │  This demonstrates call continuation with a single point-of-restart:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  def read_pin(self,*args):
│ │ │ │ │  # wait 5secs for digital-input 00 to go high
│ │ │ │ │  emccanon.WAIT(0,1,2,5.0)
│ │ │ │ │  # cede control after executing the queue buster:
│ │ │ │ │ @@ -25398,15 +25398,15 @@
│ │ │ │ │  def insert_param(self, **words): # in the remap module
│ │ │ │ │  print(”insert_param call level=”,self.call_level)
│ │ │ │ │  self.params[”myname”] = 123
│ │ │ │ │  self.params[1] = 345
│ │ │ │ │  self.params[2] = 678
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def retrieve_param(self, **words):
│ │ │ │ │  print(”retrieve_param call level=”,self.call_level)
│ │ │ │ │  print(”#1=”, self.params[1])
│ │ │ │ │  print(”#2=”, self.params[2])
│ │ │ │ │ @@ -25452,15 +25452,15 @@
│ │ │ │ │  the interpreter’s error message
│ │ │ │ │  Errors can be trapped in the following Pythonic way:
│ │ │ │ │  import interpreter
│ │ │ │ │  interpreter.throw_exceptions = 1
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.execute(”G3456”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25509,15 +25509,15 @@
│ │ │ │ │  — Import that module from the TOPLEVEL script.
│ │ │ │ │  # namedparams.py
│ │ │ │ │  # trivial example
│ │ │ │ │  def _pi(self):
│ │ │ │ │  return 3.1415926535
│ │ │ │ │  #<circumference> = [2 * #<radius> * #<_pi>]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions in namedparams.py are expected to return a float or int value. If a string is returned, this
│ │ │ │ │  sets the interpreter error message and aborts execution.
│ │ │ │ │  Ònly functions with a leading underscore are added as parameters, since this is the RS274NGC
│ │ │ │ │  convention for globals.
│ │ │ │ │ @@ -25554,15 +25554,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.11.2 M6: change_prolog and change_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure for M6 Tool Change.
│ │ │ │ │  Actions of change_prolog
│ │ │ │ │  — The following three steps are applicable only if the iocontrol-v2 component is used:
│ │ │ │ │  — If parameter 5600 (fault indicator) is greater than zero, this indicates a Toolchanger fault, which
│ │ │ │ │  is handled as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — if parameter 5601 (error code) is negative, this indicates a hard fault and the prolog aborts with
│ │ │ │ │  an error message.
│ │ │ │ │  — if parameter 5601 (error code) is greater equal zero, this indicates a soft fault. An informational
│ │ │ │ │  message is displayed and the prolog continues.
│ │ │ │ │ @@ -25602,15 +25602,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will permit cycle_prolog to determine the compatibility of any axis words give in the block, see
│ │ │ │ │  below.
│ │ │ │ │  Actions of cycle_prolog
│ │ │ │ │  — Determine whether the words passed in from the current block fulfill the conditions outlined under
│ │ │ │ │  Canned Cycle Errors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Export the axis words as <x>, #<y> etc; fail if axis words from different groups (XYZ) (UVW) are
│ │ │ │ │  used together, or any of (ABC) is given.
│ │ │ │ │  — Export L- as #<l>; default to 1 if not given.
│ │ │ │ │  — Export P- as #<p>; fail if p less than 0.
│ │ │ │ │ @@ -25639,15 +25639,15 @@
│ │ │ │ │  particular in the presence of optional parameters. Therefore, the calling convention has been extended
│ │ │ │ │  to use something remotely similar to the Python keyword arguments model.
│ │ │ │ │  See LINKTO G-code/main Subroutines: sub, endsub, return, call.
│ │ │ │ │  9.6.12.2 Nested remapped codes
│ │ │ │ │  Remapped codes may be nested just like procedure calls - that is, a remapped code whose NGC procedure refers to some other remapped code will execute properly.
│ │ │ │ │  The maximum nesting level remaps is currently 10.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.12.3 Sequence number during remaps
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sequence numbers are propagated and restored like with O-word calls. See tests/remap/nested-remaps/wo
│ │ │ │ │  for the regression test, which shows sequence number tracking during nested remaps three levels
│ │ │ │ │ @@ -25712,15 +25712,15 @@
│ │ │ │ │  pydevd.settrace() will block execution if Eclipse and the Pydev debug server have not been
│ │ │ │ │  started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To cover the last two steps: the o<pydevd> procedure helps to get into the debugger from MDI mode.
│ │ │ │ │  See also the call_pydevd function in util.py and its usage in remap.involute to set a breakpoint.
│ │ │ │ │  Here’s a screen-shot of Eclipse/PyDevd debugging the involute procedure from above:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the Python code in configs/sim/axis/remap/getting-started/python for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.13 Axis Preview and Remapped code execution
│ │ │ │ │  For complete preview of a remapped code’s tool path some precautions need to be taken. To understand what is going on, let’s review the preview and execution process (this covers the AXIS case, but
│ │ │ │ │ @@ -25737,15 +25737,15 @@
│ │ │ │ │  probe succeeds or fails - but you would likely want to see what the maximum depth of the probe is,
│ │ │ │ │  and assume it succeeds and continues execution to preview further movements. Also, there is no point
│ │ │ │ │  in displaying a probe failed message and aborting during preview.
│ │ │ │ │  The way to address this issue is to test in your procedure whether it executes in preview or execution
│ │ │ │ │  mode. This can be checked for by testing the #<_task> predefined named parameter - it will be 1
│ │ │ │ │  during actual execution and 0 during preview. See configs/sim/axis/remap/manual-toolchange-withtool-length-switch/nc_subroutines/manual_change.ngc for a complete usage example.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Within Embedded Python, the task instance can be checked for by testing self.task - this will be 1 in
│ │ │ │ │  the milltask instance, and 0 in the preview instance(s).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.14 Remappable Codes
│ │ │ │ │ @@ -25804,15 +25804,15 @@
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx
│ │ │ │ │  G10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.6: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  17
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │ @@ -25893,15 +25893,15 @@
│ │ │ │ │  G43
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │  G42.1
│ │ │ │ │  G43.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.9: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  49
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25979,15 +25979,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G76
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G71.1 G71.2
│ │ │ │ │  G72.1 G72.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.13: Table of Allocated G-codes 80-89
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  80
│ │ │ │ │  81
│ │ │ │ │ @@ -26171,15 +26171,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M83
│ │ │ │ │  M93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All M-codes from M100 to M199 are user-defined M-codes already, and should not be remapped.
│ │ │ │ │  All M-codes from M200 to M999 are available for remapping.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.14.4 readahead time and execution time
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.14.5 plugin/pickle hack
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │ @@ -26202,15 +26202,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.16.3 Execution-time Python procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17 A short survey of LinuxCNC program execution
│ │ │ │ │  To understand remapping of codes it might be helpful to survey the execution of task and interpreter
│ │ │ │ │  as far as it relates to remapping.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.1 Interpreter state
│ │ │ │ │  Conceptually, the interpreter’s state consist of variables which fall into the following categories:
│ │ │ │ │  1. Configuration information (typically from INI file)
│ │ │ │ │  2. The ’World model’ - a representation of actual machine state
│ │ │ │ │ @@ -26248,15 +26248,15 @@
│ │ │ │ │  Here the interpreter can clearly predict machine positions for each line:
│ │ │ │ │  After N20: x=10 y=-5 z=20; after N30: x=10 y=15 z=15; after N40: x=10 y=15 z=45 and so can
│ │ │ │ │  parse the whole program and generate canonical operations well in advance.
│ │ │ │ │  9.6.17.4 Queue-busters break position prediction
│ │ │ │ │  However, complete read ahead is only possible when the interpreter can predict the position impact
│ │ │ │ │  for every line in the program in advance. Let’s look at a modified example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N10 G91
│ │ │ │ │  N20 G0 X10 Y-5 Z20
│ │ │ │ │  N30 G38.3 Z-10
│ │ │ │ │  N40 O100 if [#5070 EQ 0]
│ │ │ │ │ @@ -26295,15 +26295,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.17.7 Parsing
│ │ │ │ │  Once a line is read (in either MDI mode, or from the current NGC file), it is parsed and flags and
│ │ │ │ │  parameters are set in a struct block (struct _setup, member block1). This struct holds all information
│ │ │ │ │  about the current source line, but independent of different ordering of codes on the current line: As
│ │ │ │ │  long as several codes are compatible, any source ordering will result in the same variables set in the
│ │ │ │ │  struct block. Right after parsing, all codes on a block are checked for compatibility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.8 Execution
│ │ │ │ │  After successful parsing the block is executed by execute_block(), and here the different items are
│ │ │ │ │  handled according to execution order.
│ │ │ │ │  If a ”queue buster” is found, a corresponding flag is set in the interpreter state (toolchange_flag,
│ │ │ │ │ @@ -26340,15 +26340,15 @@
│ │ │ │ │  ;py,from emctask import *
│ │ │ │ │  ;py,print(emcstat.io.tool.pocketPrepped)
│ │ │ │ │  ;py,print(emcstat.io.tool.toolInSpindle)
│ │ │ │ │  ;py,print(emcstat.io.tool.toolTable[0])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You need to have LinuxCNC started from a terminal window to see the results.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.11 How Tx (Prepare Tool) works
│ │ │ │ │  Interpreter action on a Tx command
│ │ │ │ │  All the interpreter does is evaluate the toolnumber parameter, looks up its corresponding tooldata
│ │ │ │ │  index, remembers it in the selected_pocket variable for later, and queues a canon command (SELECT_TOOL). See Interp::convert_tool_select in src/emc/rs274/interp_execute.cc.
│ │ │ │ │ @@ -26385,15 +26385,15 @@
│ │ │ │ │  will:
│ │ │ │ │  a. generate a rapid move to TOOL_CHANGE_POSITION if so set in INI
│ │ │ │ │  b. enqueue an EMC_TOOL_LOAD NML message to task.
│ │ │ │ │  7. set the numberer parameters 5400-5413 according to the new tool
│ │ │ │ │  8. signal to task to stop calling the interpreter for readahead by returning INTERP_EXECUTE_FINISH
│ │ │ │ │  since M6 is a queue buster.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What task does when it sees a CHANGE_TOOL command Again, not much more than passing
│ │ │ │ │  the buck to iocontrol by sending it an EMC_TOOL_LOAD message, and waiting until iocontrol has
│ │ │ │ │  done its thing.
│ │ │ │ │  Iocontrol action on EMC_TOOL_LOAD
│ │ │ │ │ @@ -26427,15 +26427,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.19 Changes
│ │ │ │ │  — The method to return error messages and fail used to be self.set_errormsg(text) followed by return
│ │ │ │ │  INTERP_ERROR. This has been replaced by merely returning a string from a Python handler or
│ │ │ │ │  oword subroutine. This sets the error message and aborts the program. Previously there was no
│ │ │ │ │  clean way to abort a Python O-word subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.20 Debugging
│ │ │ │ │  In the [EMC] section of the INI file the DEBUG parameter can be changed to get various levels of
│ │ │ │ │  debug messages when LinuxCNC is started from a terminal.
│ │ │ │ │  Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_intf/debugflags.h for others
│ │ │ │ │ @@ -26481,15 +26481,15 @@
│ │ │ │ │  Backtracking through waypoints results in slower movement rates as the moves are point-to-point
│ │ │ │ │  respecting velocity and acceleration settings. The velocity and acceleration limit pins can be managed
│ │ │ │ │  dynamically to control offsets at all times.
│ │ │ │ │  When backtrack-enable is FALSE, the auto-return move is NOT coordinated, each axis returns to zero
│ │ │ │ │  at its own rate. If a controlled path is wanted in this condition, each axis should be manually returned
│ │ │ │ │  to zero before deasserting an enabling pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The waypoint-sample-secs, waypoint-threshold, and epsilon pins are evaluated only when the component is idle.
│ │ │ │ │  The offsets-applied output pin is provided to indicate the current state to a GUI so that program
│ │ │ │ │  resumption can be managed. If the offset(s) are non-zero when the apply-offsets pin is deasserted
│ │ │ │ │  (for example when resuming a program when offsetting during a pause), offsets are returned to zero
│ │ │ │ │ @@ -26532,15 +26532,15 @@
│ │ │ │ │  5. Set the moveoff component operating parameters and limits for each axis in accordance with
│ │ │ │ │  additional INI file settings
│ │ │ │ │  Note: The moveoff_gui application supports configurations that use known kinematics modules with
│ │ │ │ │  KINEMATICS_TYPE=KINEMATICS_IDENTITY. Supported modules include: trivkins. With identity kins,
│ │ │ │ │  moveoff_gui assigns each axis name specified with the command line parameter -axes axisnames to
│ │ │ │ │  the corresponding joint.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modify an existing configuration as follows:
│ │ │ │ │  Make sure there is an INI file entry for [HAL]HALUI and create a new [HAL]HALFILE entry for
│ │ │ │ │  LIB:hookup_moveoff.tcl. The entry for LIB:hookup_moveoff.tcl should follow all HALFILE= entries for
│ │ │ │ │  HAL files that connect the pins for joint.N.motor-pos-cmd, joint.N.motor-pos-fb, and any components
│ │ │ │ │ @@ -26586,15 +26586,15 @@
│ │ │ │ │  The moveoff_gui makes the required connections for the moveoff component pins: mv.power_on and
│ │ │ │ │  mv.apply-offsets. The mv.power_on pin is connected to the motion.motion-enabled pin (a new signal
│ │ │ │ │  is automatically created if necessary). The mv.apply-offsets is connected to halui.program.is-paused
│ │ │ │ │  or set to 1 depending upon the command line option -mode [ onpause | always ]. A new signal is
│ │ │ │ │  automatically created if necessary.
│ │ │ │ │  To use the moveoff_gui, add an entry in the INI file [APPLICATIONS] section as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [APPLICATIONS]
│ │ │ │ │  # Note: a delay (specified in seconds) may be required if connections
│ │ │ │ │  # are made using postgui HAL files ([HAL]POSTGUI_HALFILE=)
│ │ │ │ │  DELAY = 0
│ │ │ │ │ @@ -26646,15 +26646,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (default: xyz (no spaces))
│ │ │ │ │  (letters from set of: x y z a b c u v w)
│ │ │ │ │  (example: -axes z)
│ │ │ │ │  (example: -axes xz)
│ │ │ │ │  (example: -axes xyz)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [-inc incrementvalue]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [-size integer]
│ │ │ │ │  [-loc center|+x+y]
│ │ │ │ │  [-autoresume]
│ │ │ │ │  [-delay delay_secs]
│ │ │ │ │ @@ -26714,15 +26714,15 @@
│ │ │ │ │  -T: call task_init()
│ │ │ │ │  -l: specify the log_level (default: -1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8.2 Example
│ │ │ │ │  To see the output of a loop for example we can run rs274 on the following file and see that the loop
│ │ │ │ │  never ends. To break out of the loop use Ctrl Z. The following two files are needed to run the example.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test.ngc
│ │ │ │ │  #<test> = 123.352
│ │ │ │ │  o101 while [[#<test> MOD 60 ] NE 0]
│ │ │ │ │  (debug,#<test>)
│ │ │ │ │ @@ -26759,15 +26759,15 @@
│ │ │ │ │  = (1-r) * MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  = ( r) * MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  planning max acceleration
│ │ │ │ │  = (1-r) * MAX_ACCELERATIOIN
│ │ │ │ │  external offset acceleration = ( r) * MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.2 HAL Pins
│ │ │ │ │  9.9.2.1 Per-Axis Motion HAL Pins
│ │ │ │ │  For each axis letter (L in xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  1. axis.L.eoffset-enable Input(bit): enable
│ │ │ │ │ @@ -26796,15 +26796,15 @@
│ │ │ │ │  When the machine is turned off, the current position with external offsets is maintained so that
│ │ │ │ │  there is no unexpected motion at turn off or turn on.
│ │ │ │ │  At each startup (machine-on), the internal counts register for each HAL pin axis.L.eoffset-counts is
│ │ │ │ │  zeroed and the corresponding HAL output pin axis.L.eoffset is reset to zero.
│ │ │ │ │  In other words, external offsets are defined as ZERO at each startup (machine-on) regardless of the
│ │ │ │ │  value of the axis.L.eoffset-counts pins. To avoid confusion, it is recommended that all axis.L.eoffsetcounts pins are set to zero when the machine is off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3.3 Soft Limits
│ │ │ │ │  External axis offset movements are independently planned with velocity and acceleration settings
│ │ │ │ │  specified by the [AXIS_L]OFFSET_AV_RATIO. The offsetting motion is not coordinated with teleop
│ │ │ │ │  jogs nor with coordinated (G-code) motion. During teleop jogging and coordinated (G-code) motion,
│ │ │ │ │ @@ -26843,15 +26843,15 @@
│ │ │ │ │  may be less than the opposing planned rate of motion. In such cases, pausing (or stopping) the planned, coordinated motion will allow movement away from the soft limit when correcting changes are
│ │ │ │ │  made in the offending external offset.
│ │ │ │ │  9.9.3.5 Warning
│ │ │ │ │  The use of external offsets can alter machine motion in a significant manner. The control of external
│ │ │ │ │  offsets with HAL components and connections and any associated user interfaces should be carefully
│ │ │ │ │  designed and tested before deployment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.4 Related HAL Components
│ │ │ │ │  9.9.4.1 eoffset_per_angle.comp
│ │ │ │ │  Component to compute an external offset from a function based on a measured angle (rotary coordinate or spindle). See the man page for details ($ man eoffset_per_angle).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26893,15 +26893,15 @@
│ │ │ │ │  The sim configurations utilize the INI setting [HAL]HALFILE = LIB:basic_sim.tcl to configure all
│ │ │ │ │  routine HAL connections for the axes specified in the INI file [TRAJ]COORDINATES= setting. The
│ │ │ │ │  HAL logic needed to demonstrate external offset functionality and the GUI HAL pin connections for
│ │ │ │ │  a PyVCP panel are made in separate HAL files. A non-simulation configuration should replace the
│ │ │ │ │  LIB:basic_sim.tcl item HALFILEs appropriate to the machine. The provided PyVCP files (.hal and .xml)
│ │ │ │ │  could be a starting point for application-specific GUI interfaces.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.6.1 eoffsets.ini
│ │ │ │ │  The sim config sim/configs/axis/external_offsets/eoffsets.ini demonstrates a cartesian XYZ machine
│ │ │ │ │  with controls to enable external offsets on any axis.
│ │ │ │ │  Displays are provided to show all important position and offset values.
│ │ │ │ │ @@ -26932,15 +26932,15 @@
│ │ │ │ │  typically set by a program (or MDI) M68 command to control a motion.analog-out-NN pin.
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │  Functions are provided for inside and outside polygons (nsides >= 3), sine waves and square waves.
│ │ │ │ │  The functions can be multiplied in frequency using the fmul pin and modified in amplitude using the
│ │ │ │ │  rfrac pin (fraction of reference radius).
│ │ │ │ │  Controls are provided to start/stop offset waveforms and to set the function type and its parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.10 Tool Database Interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool data is conventionally described by a tool table file specified by an inifile setting: [EMCIO]TOOL_TABLE=
│ │ │ │ │  A tool table file consists of a text line for each available tool describing the tool’s parameters, see Tool
│ │ │ │ │ @@ -26977,15 +26977,15 @@
│ │ │ │ │  response of ”FINI” terminates the reply.
│ │ │ │ │  4. The db_program then enters an event wait loop to receive commands that indicate that tool data
│ │ │ │ │  has been changed by LinuxCNC. Tool data changes include:
│ │ │ │ │  — a) spindle loading(Tn M6)/unloading(T0 M6)
│ │ │ │ │  — b) tool parameter changes (G10L1Pn for example)
│ │ │ │ │  — c) tool substitutions (M61Qn).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a tool data change occurs, LinuxCNC sends a command to the db_program consisting of an
│ │ │ │ │  identifying command letter followed by a full or abbreviated tool data line. The db_program must
│ │ │ │ │  respond with a reply to confirm receipt. If the reply includes the text ”NAK”, a message is printed to
│ │ │ │ │  stdout but execution continues. The ”NAK” message signifies a lack of synchronization between the
│ │ │ │ │ @@ -27026,15 +27026,15 @@
│ │ │ │ │  command().load_tool_table()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternatively, a db_program may push its local data changes to synchronize its data with LinuxCNC by
│ │ │ │ │  using the load_tool_table() interface command. Commands which push changes to LinuxCNC may be
│ │ │ │ │  rejected if the interpreter is running. The interpreter state can be checked before issuing a load_tool_table()
│ │ │ │ │  command. Example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #! /usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  s = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │  s.poll()
│ │ │ │ │ @@ -27080,15 +27080,15 @@
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  def user_load_spindle(toolno,params):
│ │ │ │ │  # function to respond to ’l’ (put) commands
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  def user_unload_spindle(toolno,params):
│ │ │ │ │  # function to respond to ’u’ (put) commands
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #-----------------------------------------------------------# Begin:
│ │ │ │ │  from tooldb import tooldb_tools
│ │ │ │ │  # identify known tools
│ │ │ │ │ @@ -27127,50 +27127,50 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC tooldata updates and the database application updates.
│ │ │ │ │  9.10.2.1 Notes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a db_program is used in conjunction with a random tool changer ([EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  LinuxCNC maintains a file (db_spindle.tbl in the configuration directory) that consists of a single tool
│ │ │ │ │  table line identifying the current tool in the spindle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Deuxième partie
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Interfaces utilisateur
│ │ │ │ │  10.1 AXIS GUI
│ │ │ │ │  10.1.1 Introduction
│ │ │ │ │  AXIS is a graphical front-end for LinuxCNC which features a live preview and backplot. It is written
│ │ │ │ │  in Python and uses Tk and OpenGL to display its user interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.1 – The AXIS Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use AXIS, you can change it by editing the .ini file (INI
│ │ │ │ │  file). In the section [DISPLAY] change the [DISPLAY] line to read DISPLAY = axis.
│ │ │ │ │  The sample configuration sim/axis.ini is already configured to use AXIS as its front-end.
│ │ │ │ │  When AXIS starts, a window like the one in the figure Figure 10.1 above opens.
│ │ │ │ │  10.1.2.1 INI settings
│ │ │ │ │  For more information on INI file settings that can change how AXIS works see the Display Section
│ │ │ │ │  and the Axis Section of the INI Configuration Chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — CYCLE_TIME - Adjust the response rate of the GUI in milliseconds. Typical 100, useable range 50
│ │ │ │ │  - 200
│ │ │ │ │  (will accept time in seconds (.05 -.2) for legacy reasons - milliseconds preferred to match other
│ │ │ │ │  screens).
│ │ │ │ │ @@ -27209,15 +27209,15 @@
│ │ │ │ │  — A large readout showing the current position and all offsets.
│ │ │ │ │  — A menu bar and toolbar that allow you to perform various actions
│ │ │ │ │  — Manual Control Tab - which allows you to make the machine move, turn the spindle on or off, and
│ │ │ │ │  turn the coolant on or off if included in the INI file.
│ │ │ │ │  — MDI Tab - where G-code programs can be entered manually, one line at a time. This also shows the
│ │ │ │ │  Active G-codes which shows which modal G-codes are in effect.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Feed Override - which allows you to scale the speed of programmed motions. The default maximum
│ │ │ │ │  is 120% and can be set to a different value in the INI file. See the Display Section of the INI file for
│ │ │ │ │  more information.
│ │ │ │ │  — Spindle Override - which allows you to scale the spindle speed up or down.
│ │ │ │ │ @@ -27260,15 +27260,15 @@
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Do not use Run From Selected Line if your G-code program contains subroutines.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Step - Single step through a program.
│ │ │ │ │  — Pause - Pause a program.
│ │ │ │ │  — Resume - Resume running from a pause.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Stop - Stop a running program. When run is selected after a stop the program will start from the
│ │ │ │ │  beginning.
│ │ │ │ │  — Stop at M1 - If an M1 is reached, and this is checked, program execution will stop on the M1 line.
│ │ │ │ │  Press Resume to continue.
│ │ │ │ │ @@ -27309,15 +27309,15 @@
│ │ │ │ │  — Perspective View - The Perspective View (or P view) displays the G-code looking at the part from an
│ │ │ │ │  adjustable point of view, defaulting to X+, Y-, Z+. The position is adjustable using the mouse and
│ │ │ │ │  the drag/rotate selector. This view is a compromise view, and while it does do a good job of trying
│ │ │ │ │  to show three (to nine!) axes on a two-dimensional display, there will often be some feature that is
│ │ │ │ │  hard to see, requiring a change in viewpoint. This view is best when you would like to see all three
│ │ │ │ │  (to nine) axes at once.
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│ │ │ │ │  Point of View
│ │ │ │ │  The AXIS display pick menu View refers to Top, Front, and Side views. These terms are correct if
│ │ │ │ │  the CNC machine has its Z axis vertical, with positive Z up. This is true for vertical mills, which
│ │ │ │ │  is probably the most popular application, and also true for almost all EDM machines, and even
│ │ │ │ │ @@ -27364,15 +27364,15 @@
│ │ │ │ │  encoders or simulated by step generators. This may differ slightly from the Commanded Position
│ │ │ │ │  for many reasons including PID tuning, physical constraints, or position quantization.
│ │ │ │ │  — Show Machine Position - This is the position in unoffset coordinates, as established by Homing.
│ │ │ │ │  — Show Relative Position - This is the Machine Position modified by G5x, G92, and G43 offsets.
│ │ │ │ │  — About AXIS - We all know what this is.
│ │ │ │ │  — Quick Reference - Shows the keyboard shortcut keys.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.2 Toolbar buttons
│ │ │ │ │  From left to right in the AXIS display, the toolbar buttons (keyboard shortcuts shown [in brackets])
│ │ │ │ │  are:
│ │ │ │ │  —
│ │ │ │ │ @@ -27457,15 +27457,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is shown if the axis has been homed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is shown on the right side of the coordinate position number if the axis is on one of
│ │ │ │ │  A limit symbol
│ │ │ │ │  its limit switches.
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│ │ │ │ │  To properly interpret the coordinate position numbers, refer to the Position: indicator in the status bar.
│ │ │ │ │  If the position is Machine Actual, then the displayed number is in the machine coordinate system. If it
│ │ │ │ │  is Relative Actual, then the displayed number is in the offset coordinate system. When the coordinates
│ │ │ │ │  displayed are relative and an offset has been set, the display will include a cyan machine origin
│ │ │ │ │ @@ -27502,15 +27502,15 @@
│ │ │ │ │  rate, and magenta for circular moves at a feed rate.
│ │ │ │ │  Grid AXIS can optionally display a grid when in orthogonal views. Enable or disable the grid using
│ │ │ │ │  the Grid menu under View. When enabled, the grid is shown in the top and rotated top views; when
│ │ │ │ │  coordinate system is not rotated, the grid is shown in the front and side views as well. The presets in
│ │ │ │ │  the Grid menu are controlled by the INI file item [DISPLAY]GRIDS. If unspecified, the default is 10mm
│ │ │ │ │  20mm 50mm 100mm 1in 2in 5in 10in.
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│ │ │ │ │  Specifying a very small grid may decrease performance.
│ │ │ │ │  Interacting By left-clicking on a portion of the preview plot, the line will be highlighted in both the
│ │ │ │ │  graphical and text displays. By left-clicking on an empty area, the highlighting will be removed.
│ │ │ │ │  By dragging with the left mouse button pressed, the preview plot will be shifted (panned).
│ │ │ │ │ @@ -27528,15 +27528,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.3.5 Manual Control
│ │ │ │ │  While the machine is turned on but not running a program, the items in the Manual Control tab can
│ │ │ │ │  be used to move the machine or control its spindle and coolant.
│ │ │ │ │  When the machine is not turned on, or when a program is running, the manual controls are unavailable.
│ │ │ │ │  Many of the items described below are not useful on all machines. When AXIS detects that a particular pin is not connected in HAL, the corresponding item in the Manual Control tab is removed. For
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│ │ │ │ │  instance, if the HAL pin spindle.0.brake is not connected, then the Brake button will not appear on
│ │ │ │ │  the screen. If the environment variable AXIS_NO_AUTOCONFIGURE is set, this behavior is disabled
│ │ │ │ │  and all the items will appear.
│ │ │ │ │  The Axis group AXIS allows you to manually move the machine. This action is known as jogging.
│ │ │ │ │ @@ -27568,15 +27568,15 @@
│ │ │ │ │  will show Home Joint.
│ │ │ │ │  See the Homing Configuration Chapter for more information.
│ │ │ │ │  Touch Off
│ │ │ │ │  By pressing Touch Off or the END key, the G5x offset for the current axis is changed so that the
│ │ │ │ │  current axis value will be the specified value. Expressions may be entered using the rules for rs274ngc
│ │ │ │ │  programs, except that variables may not be referred to. The resulting value is shown as a number.
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│ │ │ │ │  Figure 10.4 – Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Machine menu options: Touch part and Touch part holder.
│ │ │ │ │  Tool Touch Off By pressing the Tool Touch Off button the tool length and offsets of the currently
│ │ │ │ │  loaded tool will be changed so that the current tool tip position matches the entered coordinate.
│ │ │ │ │ @@ -27595,15 +27595,15 @@
│ │ │ │ │  Pressing the spindle start button sets the S speed to 1.
│ │ │ │ │  The Coolant group The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and off.
│ │ │ │ │  Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.1.3.6 MDI
│ │ │ │ │  MDI allows G-code commands to be entered manually. When the machine is not turned on, or when a
│ │ │ │ │  program is running, the MDI controls are unavailable.
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│ │ │ │ │  Figure 10.6 – The MDI tab
│ │ │ │ │  — History - This shows MDI commands that have been typed earlier in this session.
│ │ │ │ │  — MDI Command - This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command
│ │ │ │ │  by pressing Enter or by clicking Go.
│ │ │ │ │ @@ -27619,15 +27619,15 @@
│ │ │ │ │  only appears when the HAL pin spindle.0.speed-out is connected.
│ │ │ │ │  10.1.3.9 Jog Speed
│ │ │ │ │  By moving this slider, the speed of jogs can be modified. For instance, if the slider is set to 1 in/min,
│ │ │ │ │  then a .01 inch jog will complete in about .6 seconds, or 1/100 of a minute. Near the left side (slow
│ │ │ │ │  jogs) the values are spaced closely together, while near the right side (fast jogs) they are spaced much
│ │ │ │ │  further apart, allowing a wide range of jog speeds with fine control when it is most important.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  On machines with a rotary axis, a second jog speed slider is shown. This slider sets the jog rate for
│ │ │ │ │  the rotary axes (A, B and C).
│ │ │ │ │  10.1.3.10 Max Velocity
│ │ │ │ │  By moving this slider, the maximum velocity can be set. This caps the maximum velocity for all programmed moves except spindle-synchronized moves.
│ │ │ │ │ @@ -27708,15 +27708,15 @@
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Auto
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│ │ │ │ │  Table 10.1: (continued)
│ │ │ │ │  Keystroke
│ │ │ │ │  S
│ │ │ │ │  ESC
│ │ │ │ │ @@ -27755,15 +27755,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.5 Show LinuxCNC Status (linuxcnctop)
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called linuxcnctop which shows some of the details of LinuxCNC’s state. You
│ │ │ │ │  can run this program by invoking Machine > Show LinuxCNC Status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.7 – LinuxCNC Status Window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The name of each item is shown in the left column. The current value is shown in the right column. If
│ │ │ │ │  the value has recently changed, it is shown on a red background.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.6 MDI interface
│ │ │ │ │ @@ -27799,15 +27799,15 @@
│ │ │ │ │  hal_manualtoolchange can be used even when AXIS is not used as the GUI. This component is most
│ │ │ │ │  useful if you have presettable tools and you use the tool table.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Important Note: Rapids will not show on the preview after a T<n> is issued until the next feed move
│ │ │ │ │  after the M6. This can be very confusing to most users. To turn this feature off for the current tool
│ │ │ │ │  change program a G1 with no move after the T<n>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.8 – Manual Toolchange Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.9 Python modules
│ │ │ │ │  AXIS includes several Python modules which may be useful to others. For more information on one of
│ │ │ │ │ @@ -27823,44 +27823,44 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.10 Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  By including the line LATHE = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects lathe mode. The
│ │ │ │ │  Y axis is not shown in coordinate readouts, the view is changed to show the Z axis extending to the
│ │ │ │ │  right and the X axis extending towards the bottom of the screen, and several controls (such as those
│ │ │ │ │  for preset views) are removed. The coordinate readouts for X are replaced with diameter and radius.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.9 – AXIS Lathe Mode
│ │ │ │ │  Pressing V zooms out to show the entire file, if one is loaded.
│ │ │ │ │  When in lathe mode, the shape of the loaded tool (if any) is shown.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.10 – Lathe Tool Shape
│ │ │ │ │  To change the display to a back tool lathe you need to have both LATHE = 1 and BACK_TOOL_LATHE
│ │ │ │ │  = 1 in the [DISPLAY] section. This will invert the view and put the tool on the back side of the Z axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.11 – Lathe Back Tool Shape
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11 Using AXIS in Foam Cutting mode
│ │ │ │ │  By including the line FOAM = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects foam-cutting
│ │ │ │ │  mode. In the program preview, XY motions are displayed in one plane, and UV motions in another. In
│ │ │ │ │  the live plot, lines are drawn between corresponding points on the XY plane and the UV plane. The
│ │ │ │ │  special comments (XY_Z_POS) and (UV_Z_POS) set the Z coordinates of these planes, which default
│ │ │ │ │  to 0 and 1.5 machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.12 – Foam Cutting Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12 Advanced Configuration
│ │ │ │ │  When AXIS is started it creates the HAL pins for the GUI then it executes the HAL file named in the INI
│ │ │ │ │ @@ -27868,15 +27868,15 @@
│ │ │ │ │  _postgui + .hal eg. lathe_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands are executed
│ │ │ │ │  after the screen is built, guaranteeing the widget’s HAL pins are available. You can have multiple line
│ │ │ │ │  of POSTGUI_HALFILE=<filename> in the INI. Each will be run one after the other in the order they
│ │ │ │ │  appear.
│ │ │ │ │  For more information on the INI file settings that can change the way AXIS works, see the Display
│ │ │ │ │  Section of the INI configuration chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.1 Program Filters
│ │ │ │ │  AXIS has the ability to send loaded files through a filter program. This filter can do any desired task:
│ │ │ │ │  Something as simple as making sure the file ends with M2, or something as complicated as generating
│ │ │ │ │  G-code from an image.
│ │ │ │ │ @@ -27898,15 +27898,15 @@
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.13 – Circular Holes
│ │ │ │ │  If the environment variable AXIS_PROGRESS_BAR is set, then lines written to stderr of the form
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=%d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will set the AXIS progress bar to the given percentage. This feature should be used by any filter that
│ │ │ │ │  runs for a long time.
│ │ │ │ │ @@ -27942,15 +27942,15 @@
│ │ │ │ │  Example of .axisrc file
│ │ │ │ │  root_window.bind(”<Control-q>”, ”destroy .”)
│ │ │ │ │  help2.append((”Control-Q”, ”Quit”))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following stops the ”Do you really want to quit” dialog.
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(”wm”,”protocol”,”.”,”WM_DELETE_WINDOW”,”destroy .”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.5 USER_COMMAND_FILE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A configuration-specific Python file may be specified with an INI file setting [DISPLAY]USER_COMMAND_FIL
│ │ │ │ │  Like a ~/.axisrc file, this file is sourced just before the AXIS GUI is displayed. This file is specific to
│ │ │ │ │ @@ -27986,15 +27986,15 @@
│ │ │ │ │  G-code file, one can disable the preview on certain parts that are already working OK).
│ │ │ │ │  — (AXIS,hide) Stops the preview (must be first)
│ │ │ │ │  — (AXIS,show) Resumes the preview (must follow a hide)
│ │ │ │ │  — (AXIS,stop) Stops the preview from here to the end of the file.
│ │ │ │ │  — (AXIS,notify,the_text) Displays the_text as an info display
│ │ │ │ │  This display can be useful in the AXIS preview when (debug,message) comments are not displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.13 Axisui
│ │ │ │ │  To improve the interaction of AXIS with physical jog wheels, the axis currently selected in the GUI is
│ │ │ │ │  also reported on a pin with a name like axisui.jog.x. One of these pins is TRUE at one time, and the
│ │ │ │ │  rest are FALSE. These are meant to control motion’s jog-enable pins.
│ │ │ │ │ @@ -28077,15 +28077,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.14 AXIS Customization Hints
│ │ │ │ │  AXIS is a fairly large and difficult-to-penetrate code base, this is helpful To keep the code stable but
│ │ │ │ │  makes it difficult to customize.
│ │ │ │ │  Here we will show code snippets to modify behaviours or visuals of the screen. Keep in mind the
│ │ │ │ │  internal code of AXIS can change from time to time.
│ │ │ │ │  these snippets are not guaranteed to continue to work - they may need adjustment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14.1 The update function
│ │ │ │ │  There is a function in AXIS named user_live_update that is called every time AXIS updates itself. You
│ │ │ │ │  can use this to update your own functions.
│ │ │ │ │  # continuous update function
│ │ │ │ │ @@ -28124,15 +28124,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-5>’,lambda event: set_rapidrate(50))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-6>’,lambda event: set_rapidrate(60))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-7>’,lambda event: set_rapidrate(70))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-8>’,lambda event: set_rapidrate(80))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-9>’,lambda event: set_rapidrate(90))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-0>’,lambda event: set_rapidrate(100))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-quoteleft>’,lambda event: set_feedrate(0))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-1>’,lambda event: set_feedrate(10))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-2>’,lambda event: set_feedrate(20))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-3>’,lambda event: set_feedrate(30))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-4>’,lambda event: set_feedrate(40))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-5>’,lambda event: set_feedrate(50))
│ │ │ │ │ @@ -28171,15 +28171,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  hal.new_sig(’idle-led’,hal.HAL_BIT)
│ │ │ │ │  hal.connect(’halui.program.is-idle’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  hal.connect(’my_component.idle-led’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # set a pin
│ │ │ │ │  hal.set_p(’my_component.pause-led’,’1’)
│ │ │ │ │  # get a pin 2,8+ branch
│ │ │ │ │  value = hal.get_value(’halui.program.is-idle’)
│ │ │ │ │ @@ -28220,15 +28220,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-text’,’Home Y’,’-command’,’ ←goto_home Y’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  # place the button
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-column’,’1’,’-row’,’7’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  # any function called from Tcl needs to be added to TclCommands
│ │ │ │ │  TclCommands.goto_home = goto_home
│ │ │ │ │  commands = TclCommands(root_window)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.12 Add Button to manual frame
│ │ │ │ │  # make a new button and put it in the manual frame
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-text’,’My Button’,’- ←command’,’mybutton_clicked’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-column’,’1’,’-row’,’6’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │ @@ -28284,15 +28284,15 @@
│ │ │ │ │  = BooleanVar
│ │ │ │ │  = DoubleVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  interp_state
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  ja_rbutton
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │ @@ -28389,15 +28389,15 @@
│ │ │ │ │  # use ’grid’ or ’pack’ depending on how it was originally placed
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’forget’,’.pane.top.tabs.fmanual.jogf.zerohome.tooltouch’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.15 Change a label
│ │ │ │ │  # change label of a widget
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’setup_widget_accel’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’Downdraft’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # make sure it appears (only needed in this case if the mist button was hidden)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’-column’,’1’,’-row’,’5’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.16 Redirect an existing command
│ │ │ │ │ @@ -28427,15 +28427,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_run’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’RUN’,’-width’, ←buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_step’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STEP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_pause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’PAUSE’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_stop’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STOP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_blockdelete’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Skip /’ ←,’-width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_optpause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’M1’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomin’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom+’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomout’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom-’,’-width ←’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top X’,’-width’,buW, ←’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z2’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top Y’,’-width’,buW ←,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │ @@ -28470,15 +28470,15 @@
│ │ │ │ │  support the joint / axis changes in LinuxCNC it does not work on 2.7 or 2.6 branch!
│ │ │ │ │  It has support for integrated virtual keyboard (onboard or matchbox-keyboard), so there is no need
│ │ │ │ │  for a hardware keyboard or mouse, but it can also be used with that hardware. GMOCCAPY offers a
│ │ │ │ │  separate settings page to configure most settings of the GUI without editing files.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY can be localized very easy, because the corresponding files are separated from the linuxcnc.po files, so there is no need to translate unneeded stuff. The files are placed in /src/po/gmoccapy. You could just copy the gmoccapy.pot file to something like it.po and translate that file with
│ │ │ │ │  gtranslator or poedit. After rebuilding, you’d get the GUI in your preference language. To facilitate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the sharing of the translation, GMOCCAPY is available on the Weblate web interface. GMOCCAPY is
│ │ │ │ │  currently available in English, German, Spanish, Polish, Serbian and Hungarian. Feel free to help me
│ │ │ │ │  to introduce more languages, be it locally or via the web. If you need help, don’t hesitate to contact
│ │ │ │ │  me on nieson@web.de.
│ │ │ │ │ @@ -28490,15 +28490,15 @@
│ │ │ │ │  other versions, please inform about problems and / or solutions on the LinuxCNC forum or the German
│ │ │ │ │  CNC Ecke Forum or LinuxCNC users mailing list.
│ │ │ │ │  The minimum screen resolution for GMOCCAPY for the normal layout (without side panels) is 980 x
│ │ │ │ │  750 Pixel, so it should fit to every standard screen. It is recommended to use screens with minimum
│ │ │ │ │  resolution of 1024x768. There is also a configuration which fits for 800x600 screens (introduced in
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3.4.8).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.3 How to get GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 is included in the standard distribution of LinuxCNC since release 2.7. So the easiest
│ │ │ │ │  way to get GMOCCAPY on your controlling PC is just to download the ISO and install it from the
│ │ │ │ │  CD/DVD/USB-stick. This allows you to receive updates with the regular Debian packages.
│ │ │ │ │ @@ -28512,15 +28512,15 @@
│ │ │ │ │  — -logo <path to logo file>: If given, the logo will hide the jog button tab in manual mode, this is only
│ │ │ │ │  useful for machines with hardware buttons for jogging and increment selection.
│ │ │ │ │  There is really not to much to configure just to run GMOCCAPY, but there are some points you should
│ │ │ │ │  take care off if you want to use all the features of the GUI.
│ │ │ │ │  You will find a lot of simulation configurations (INI files) included, just to show the basics:
│ │ │ │ │  — gmoccapy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — gmoccapy_4_axis.ini
│ │ │ │ │  — lathe_configs/gmoccapy_lathe.ini
│ │ │ │ │  — lathe_configs/gmoccapy_lathe_imperial.ini
│ │ │ │ │  — gmoccapy_left_panel.ini
│ │ │ │ │ @@ -28562,15 +28562,15 @@
│ │ │ │ │  If no path or file is given, GMOCCAPY will use as default <your_machinename>.pref, if no machine
│ │ │ │ │  name is given in your INI File it will use gmoccapy.pref. The file will be stored in your config directory, so the settings will not be mixed if you use several configs. If you only want to use one file
│ │ │ │ │  for several machines, you need to include PREFERENCE_FILE_PATH in your INI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — MAX_FEED_OVERRIDE = 1.5 - Sets the maximum feed override, in the example given, you will be
│ │ │ │ │  allowed to override the feed by 150%.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If no value is given, it will be set to 1.0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 and MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.2 - Will allow you to change
│ │ │ │ │ @@ -28607,15 +28607,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — MAX_LINEAR_VELOCITY = 230.0 - Sets the maximal velocity of the machine. This value will also
│ │ │ │ │  be the maximum linear jog velocity.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Defaults to 600 if not set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.3 Macro Buttons
│ │ │ │ │  You can add macros to GMOCCAPY, similar to Touchy’s way. A macro is nothing else than a NGC file.
│ │ │ │ │  You are able to execute complete CNC programs in MDI mode by just pushing one button. To do so,
│ │ │ │ │  you first have to specify the search path for macros:
│ │ │ │ │ @@ -28658,15 +28658,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The parameters must be separated by spaces. This example calls a file go_to_position.ngc with the
│ │ │ │ │  following content:
│ │ │ │ │  ; Test file ”go to position”
│ │ │ │ │  ; will jog the machine to a given position
│ │ │ │ │  O<go_to_position> sub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G17
│ │ │ │ │  G21
│ │ │ │ │  G54
│ │ │ │ │  G61
│ │ │ │ │ @@ -28683,15 +28683,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After pushing the execute macro button, you will be asked to enter the values for X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  and the macro will only run if all values have been given.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If you would like to use a macro without any movement, see also the notes in known problems.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Macro example using the ”go to position”-macro
│ │ │ │ │  10.2.4.4 Embedded Tabs and Panels
│ │ │ │ │  You can add embedded programs to GMOCCAPY like you can do in AXIS, Touchy and Gscreen. All is
│ │ │ │ │  done by GMOCCAPY automatically if you include a few lines in your INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │ @@ -28707,15 +28707,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All you have to take care of, is that you include for every tab or side panel the mentioned three lines:
│ │ │ │ │  — EMBED_TAB_NAME = Represents the name of the tab or side panel, it is up to you what name you
│ │ │ │ │  use, but it must be present!
│ │ │ │ │  — EMBED_TAB_LOCATION = The place where your program will be placed in the GUI, see figure
│ │ │ │ │  Embedded tab locations. Valid values are:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — ntb_user_tabs (as main tab, covering the complete screen)
│ │ │ │ │  — ntb_preview (as tab on the preview side (1))
│ │ │ │ │  — hbox_jog (will hide the jog buttons and introduce your glade file here (2))
│ │ │ │ │  — box_left (on the left, complete high of the screen)
│ │ │ │ │ @@ -28750,29 +28750,29 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will add a the panel manual-example.ui, include a custom Python handler, hitcounter.py and make
│ │ │ │ │  all connections after realizing the panel according to manual-example.hal.
│ │ │ │ │  hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will hide the chosen box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.14 – Embedded tab locations
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If you make any HAL connections to your custom glade panel, you need to do that in the HAL file
│ │ │ │ │  specified in the EMBED_TAB_COMMAND line, otherwise you may get an error that the HAL pin does
│ │ │ │ │  not exist — this is because of race conditions loading the HAL files. Connections to GMOCCAPY HAL
│ │ │ │ │  pins need to be made in the postgui HAL file specified in your INI file, because these pins do not exist
│ │ │ │ │  prior of realizing the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here are some examples:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ntb_preview
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  585 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  box_right - and GMOCCAPY in MDI mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28797,15 +28797,15 @@
│ │ │ │ │  Example of User Message Configuration
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a <span background=”#ff0000” foreground=”#ffffff”>info-message</span ←> test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = yesnodialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  586 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = Text can be <small>small</small>, <big>big</big>, <b>bold</b <i>italic</i>,
│ │ │ │ │  and even be <span color=”red”>colored</span>.
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog
│ │ │ │ │ @@ -28849,15 +28849,15 @@
│ │ │ │ │  The widget names can the looked up in the /usr/share/gmoccapy.glade file
│ │ │ │ │  10.2.4.8 User CSS File
│ │ │ │ │  Similar to the User command file it’s possible to influence the appearance by cascading style sheets
│ │ │ │ │  (CSS). If a file ~/.gmoccapy_css exists, its contents are loaded into the stylesheet provider and are
│ │ │ │ │  so being applied to the GUI.
│ │ │ │ │  A configuration-specific CSS file may be specified with an INI file setting
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_CSS_FILE=filename.css
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If this file is specified, this file is used instead of ~/.gmoccapy_css.
│ │ │ │ │ @@ -28900,15 +28900,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LOG_FILE is not set, logging happens to $HOME/<base_log_name>.log.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5 HAL Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY exports several HAL pins to be able to react to hardware devices. The goal is to get a
│ │ │ │ │  GUI that may be operated in a tool shop, completely/mostly without mouse or keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  588 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  You will have to do all connections to GMOCCAPY pins in your postgui.hal file. When GMOCCAPY is
│ │ │ │ │  started, it creates the HAL pins for the GUI then it executes the post-GUI HAL file named in the INI
│ │ │ │ │  file:
│ │ │ │ │ @@ -28949,15 +28949,15 @@
│ │ │ │ │  — gmoccapy.h-button.button-8 (bit IN)
│ │ │ │ │  — gmoccapy.h-button.button-9 (bit IN)
│ │ │ │ │  As the buttons in the bottom list will change according to the mode and other influences, the hardware
│ │ │ │ │  buttons will activate the displayed functions. So you don’t have to take care about switching functions
│ │ │ │ │  around in HAL, because that is done completely by GMOCCAPY!
│ │ │ │ │  For a three axes XYZ machine the HAL pins will react as shown in the following three tables:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  589 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.3: Functional assignment of horizontal buttons
│ │ │ │ │  (1)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Manual Mode
│ │ │ │ │ @@ -29082,15 +29082,15 @@
│ │ │ │ │  go to home directory
│ │ │ │ │  one directory level up
│ │ │ │ │  move selection left
│ │ │ │ │  move selection right
│ │ │ │ │  jump to directory as
│ │ │ │ │  set in settings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  590 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.5: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Tool Mode
│ │ │ │ │  gmoccapy.h-button.button-6
│ │ │ │ │ @@ -29117,15 +29117,15 @@
│ │ │ │ │  These pins are made available to be able to use the screen without a touch panel, or protect it from
│ │ │ │ │  excessive use by placing hardware buttons around the panel. They are available in a sample configuration like shown in the image below.
│ │ │ │ │  Sample configuration ”gmoccapy_sim_hardware_button” showing the side buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.2 Velocities and Overrides
│ │ │ │ │  All sliders from GMOCCAPY can be connected to hardware encoders or hardware potentiometers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  For GMOCCAPY 3 some HAL pin names have changed when new controls have been implemented.
│ │ │ │ │  Max velocity does not exist any more, it was replaced by rapid override due to the demand of many
│ │ │ │ │  users.
│ │ │ │ │ @@ -29167,15 +29167,15 @@
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_feed.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .SPINDLE
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_spindle.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_spindle.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_spindle.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min to units/sec)
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_spindle.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_spindle.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .RAPIDS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  592 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_rapid.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_rapid.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  — gmoccapy.spc_rapid.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min
│ │ │ │ │  to units/sec)
│ │ │ │ │ @@ -29217,15 +29217,15 @@
│ │ │ │ │  If you use a 4 axes configuration, there will be two additional pins:
│ │ │ │ │  — gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  — gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  For a C-axis you will see:
│ │ │ │ │  — gmoccapy.jog.axis.jog-c-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  — gmoccapy.jog.axis.jog-c-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.4 Jog Velocities and Turtle-Jog HAL Pin
│ │ │ │ │  The jog velocity can be selected with the corresponding slider. The scale of the slider will be modified
│ │ │ │ │  if the turtle button (the one showing a rabbit or a turtle) has been toggled. If the button is not visible,
│ │ │ │ │  it might have been disabled on the settings page. If the button shows the rabbit-icon, the scale is from
│ │ │ │ │ @@ -29262,15 +29262,15 @@
│ │ │ │ │  — gmoccapy.delete-message (bit IN) - Will delete the first error and reset the gmoccapy.error pin
│ │ │ │ │  to false after the last error has been cleared.
│ │ │ │ │  — gmoccapy.warning-confirm (bit IN) - Confirms warning dialog like click on OK
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Messages or user infos will not affect the gmoccapy.error pin, but the gmoccapy.delete-message
│ │ │ │ │  pin will delete the last message if no error is shown!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.5.8 User Created Message HAL Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY may be configured to react to external errors, using 3 different user messages:
│ │ │ │ │  status
│ │ │ │ │  — gmoccapy.messages.status (bit IN) - Triggers the dialog.
│ │ │ │ │ @@ -29309,15 +29309,15 @@
│ │ │ │ │  There are three pins giving information about the program progress:
│ │ │ │ │  — gmoccapy.program.length (s32 OUT) - Shows the total number of lines of the program.
│ │ │ │ │  — gmoccapy.program.current-line (s32 OUT) - Indicates the current working line of the program.
│ │ │ │ │  — gmoccapy.program.progress (float OUT) - Gives the program progress in percentage.
│ │ │ │ │  The values may not be very accurate if you are working with subroutines or large remap procedures.
│ │ │ │ │  Also loops will cause different values.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.11 Tool Related Pins
│ │ │ │ │  Tool Change Pins These pins are provided to use GMOCCAPY’s internal tool change dialog, similar
│ │ │ │ │  to the one known from AXIS, but with several modifications. So you will not only get the message to
│ │ │ │ │  change to tool number 3, but also the description of that tool like 7.5 mm 3 flute cutter. The information
│ │ │ │ │ @@ -29337,15 +29337,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Please take care, that this connections have to be done in the postgui HAL file.
│ │ │ │ │  Tool Offset Pins These pins allow you to show the active tool offset values for X and Z in the tool
│ │ │ │ │  information frame. You should know that they are only active after G43 has been sent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.16 – Tool information area
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — gmoccapy.tooloffset-x (float IN)
│ │ │ │ │  — gmoccapy.tooloffset-z (float IN)
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The tooloffset-x line is not needed on a mill, and will not be displayed on a mill with trivial kinematics.
│ │ │ │ │ @@ -29375,15 +29375,15 @@
│ │ │ │ │  1. Touch off your workpiece in X and Y.
│ │ │ │ │  2. Measure the height of your block from the base where your tool switch is located, to the upper
│ │ │ │ │  face of the block (including chuck etc.).
│ │ │ │ │  3. Push the button block height and enter the measured value.
│ │ │ │ │  4. Go to auto mode and start your program.
│ │ │ │ │  Here is a small sketch:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.17 – Tool measurement data
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of the GMOCCAPY way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -29399,15 +29399,15 @@
│ │ │ │ │  — gmoccapy.probeheight (float OUT) - The probe switch height
│ │ │ │ │  — gmoccapy.searchvel (float OUT) - The velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  — gmoccapy.probevel (float OUT) - The velocity to probe tool length
│ │ │ │ │  10.2.6.2 INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following sections.
│ │ │ │ │  The RS274NGC Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # is the sub, with is called when a error during tool change happens, not needed on every
│ │ │ │ │  machine configuration
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call
│ │ │ │ │ @@ -29455,15 +29455,15 @@
│ │ │ │ │  to the directory specified as SUBROUTINE_PATH, see RS274NGC Section.
│ │ │ │ │  Open change.ngc with a editor and uncomment the following lines (49 and 50):
│ │ │ │ │  F #<_hal[gmoccapy.probevel]>
│ │ │ │ │  G38.2 Z-4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may want to modify this file to fit more your needs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  599 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.6.4 Needed HAL Connections
│ │ │ │ │  Connect the tool probe in your HAL file like so:
│ │ │ │ │  net probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29493,15 +29493,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To enter the page you will have to click on
│ │ │ │ │  and give an unlock code, which is 123 by
│ │ │ │ │  default. If you want to change it at this time you will have to edit the hidden preference file, see the
│ │ │ │ │  display section for details.
│ │ │ │ │  The page is separated in three main tabs:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.1 Appearance
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.18 – GMOCCAPY settings page Appearance
│ │ │ │ │  On this tab you will find the following options:
│ │ │ │ │ @@ -29514,15 +29514,15 @@
│ │ │ │ │  get active. One time set, the GUI will start every time on the place and with the size selected.
│ │ │ │ │  Nevertheless the user can change the size and position using the mouse, but that will not have any
│ │ │ │ │  influence on the settings.
│ │ │ │ │  — hide title bar - Allows the title bar to be hidden. (default: title bar visible).
│ │ │ │ │  — hide cursor - Does allow to hide the cursor, what is very useful if you use a touch screen.
│ │ │ │ │  — hide tooltips - Hides the tool tips.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  601 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtual Keyboard The checkboxes allow the user to select if he wants the on board keyboard to be
│ │ │ │ │  shown immediately when entering the MDI Mode, the offset page, the tooledit widget or when open
│ │ │ │ │  a program in the EDIT mode. The keyboard button on the bottom button list will not be affected by
│ │ │ │ │  these settings, so you are able to show or hide the keyboard by pressing the button.
│ │ │ │ │ @@ -29546,15 +29546,15 @@
│ │ │ │ │  The letters ”de” are for German, you will have to set them according to your locale settings. Just
│ │ │ │ │  execute this file before starting LinuxCNC, it can be done also adding a starter to your local folder.
│ │ │ │ │  ./config/autostart
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So that the layout is set automatically on starting.
│ │ │ │ │  For matchbox-keyboard you will have to make your own layout, for a German layout ask in the forum.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  602 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY with Onboard keyboard in edit mode
│ │ │ │ │  On Touch Off This gives the option whether to show the preview tab or the offset page tab when you
│ │ │ │ │  enter the touch off mode by clicking the corresponding bottom button.
│ │ │ │ │  — show preview
│ │ │ │ │ @@ -29570,15 +29570,15 @@
│ │ │ │ │  — Unhomed Color = red
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  You can change through the DRO modes (absolute, relative, distance to go) by clicking the number
│ │ │ │ │  on the DRO! If you click on the left side letter of the DRO a popup window will allow you to set the
│ │ │ │ │  value of the axes, making it easier to set the value, as you will not need to go over the touch off
│ │ │ │ │  bottom button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  603 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — size - Allows to set the size of the DRO font, default is 28, if you use a bigger screen you may want
│ │ │ │ │  to increase the size up to 56. If you do use 4 axes, the DRO font size will be 3/4 of the value, because
│ │ │ │ │  of space reason.
│ │ │ │ │  — digits - Sets the number of digits of the DRO from 1 to 5.
│ │ │ │ │ @@ -29620,15 +29620,15 @@
│ │ │ │ │  Gmoccapy Messages
│ │ │ │ │  This will display small pop up windows displaying a message or error text, similar to the ones known
│ │ │ │ │  from AXIS. You can delete a specific message by clicking on its close button. If you want to delete the
│ │ │ │ │  last one, just hit the WINDOWS key on your keyboard, or delete all messages at once with Control +
│ │ │ │ │  Space.
│ │ │ │ │  You are able to set some options:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — X Pos - The position of the top left corner of the message in X counted in pixel from the top left
│ │ │ │ │  corner of the screen.
│ │ │ │ │  — Y Pos - The position of the top left corner of the message in Y counted in pixel from the top left
│ │ │ │ │  corner of the screen.
│ │ │ │ │ @@ -29645,15 +29645,15 @@
│ │ │ │ │  By default ”Follow System Theme” is set.
│ │ │ │ │  It further allows to change the icon theme. Currently there are three themes available:
│ │ │ │ │  — classic
│ │ │ │ │  — material
│ │ │ │ │  — material light
│ │ │ │ │  To create custom icon themes, see section Icon Theme for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.2 Hardware
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware MPG Scale For the different HAL pins to connect MPG wheels to, you may select individual
│ │ │ │ │  scales to be applied. The main reason for this was my own test to solve this through HAL connections,
│ │ │ │ │ @@ -29669,15 +29669,15 @@
│ │ │ │ │  — Starting RPM - Sets the rpm to be used if the spindle is started and no S value has been set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This value will be presetted according to your settings in [DISPLAY] DEFAULT_SPINDLE_SPEED of
│ │ │ │ │  your INI file. If you change the settings on the settings page, that value will be default from that
│ │ │ │ │  moment, your INI file will not be modified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  606 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Spindle bar min and Spindle bar max - Sets the limits of the spindle bar shown in the INFO frame
│ │ │ │ │  on the main screen.
│ │ │ │ │  Default values are:
│ │ │ │ │  MIN = 0
│ │ │ │ │ @@ -29698,15 +29698,15 @@
│ │ │ │ │  please take care that the ”rabbit mode” is activated, otherwise you will not be able to jog faster
│ │ │ │ │  than the turtle jog velocity, which is calculated using the turtle jog factor.
│ │ │ │ │  — Turtle jog factor - Sets the scale to apply for turtle jog mode (button pressed, showing the turtle).
│ │ │ │ │  If you set a factor of 20, the turtle max. jog velocity will be 1/20 of the max. velocity of the machine.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This button can be controlled using the Turtle-Jog HAL Pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  607 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.3 Advanced Settings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Measurement
│ │ │ │ │  Please check Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │ @@ -29719,15 +29719,15 @@
│ │ │ │ │  — X Pos. - The X position of the tool switch.
│ │ │ │ │  — Y Pos. - The Y position of the tool switch.
│ │ │ │ │  — Z Pos. - The Z position of the tool switch, we will go as rapid move to this coordinate.
│ │ │ │ │  — Max. Probe - The distance to search for contact, an error will be launched, if no contact
│ │ │ │ │  is given in this range. The distance has to be given in relative coordinates, beginning the
│ │ │ │ │  move from Z Pos., so you have to give a negative value to go down!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  608 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Probe Height - The height of your probe switch, you can measure it. Just touch off the base
│ │ │ │ │  where the probe switch is located and set that to zero. Then make a tool change and watch
│ │ │ │ │  the tool_offset_z value, that is the height you must enter here.
│ │ │ │ │  Probe velocities
│ │ │ │ │ @@ -29765,15 +29765,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  It is not recommended to use keyboard jogging, as it represents a serious risk for operator and
│ │ │ │ │  machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please take care if you use a lathe, then the shortcuts will be different, see the Lathe Specific Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General
│ │ │ │ │  — F1 - Trigger Estop (will work even if keyboard shortcuts are disabled)
│ │ │ │ │  — F2 - Toggle machine on/off
│ │ │ │ │  — F3 - Manual mode
│ │ │ │ │ @@ -29813,15 +29813,15 @@
│ │ │ │ │  icons as pixel or vector graphics. Details about how exactly an icon theme is built can be found at the
│ │ │ │ │  Freedesktop Icon Theme Specification.
│ │ │ │ │  Start by creating an empty directory with the name of the icon theme. Place the directory in one of
│ │ │ │ │  GMOCCAPY’s icon theme directories. Then we need a file called index.theme in the root folder of our
│ │ │ │ │  icon theme which contains the required metadata for the theme. That’s a simple text file with at least
│ │ │ │ │  the following sections:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — [Icon Theme]
│ │ │ │ │  [Icon Theme]
│ │ │ │ │  Name=YOUR_THEME_NAME
│ │ │ │ │  Comment=A DESCRIPTION OF YOUR THEME
│ │ │ │ │ @@ -29854,15 +29854,15 @@
│ │ │ │ │  Basically that’s everything needed to create a custom icon theme.
│ │ │ │ │  10.2.8.2 Symbolic Icons
│ │ │ │ │  Symbolic icons are a special type of icon, usually a monochrome image. The special feature of symbolic
│ │ │ │ │  icons is that the icons are automatically colored at runtime to match the desktop theme. That way,
│ │ │ │ │  icon themes can be created that work well with dark and also light desktop themes (in fact, that’s not
│ │ │ │ │  always the best option, that’s why a dedicated ”material-light” theme exists).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To make use of the symbolic feature, a icon file has to have the suffix .symbolic.$ext (where $ext is
│ │ │ │ │  the regular file extension like png) for example ”power_on.symbolic.png”.
│ │ │ │ │  With that name, GTK treats this image as symbolic icon and applies some recoloring when loading the
│ │ │ │ │  icon. There are only four colors allowed to use:
│ │ │ │ │ @@ -29896,21 +29896,21 @@
│ │ │ │ │  ASTUCE
│ │ │ │ │  Examples of symbolic icons can be found at linuxcnc/share/gmoccapy/icons/material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.9 Lathe Specific Section
│ │ │ │ │  If in the INI file LATHE = 1 is given, the GUI will change its appearance to the special needs for a
│ │ │ │ │  lathe. Mainly the Y axis will be hidden and the jog buttons will be arranged in a different order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.19 – Normal Lathe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.20 – Back Tool Lathe
│ │ │ │ │  As you see the R DRO has a black background and the D DRO is gray. This will change according to
│ │ │ │ │  the active G-code G7 or G8. The active mode is visible by the black background, meaning in the shown
│ │ │ │ │  images G8 is active.
│ │ │ │ │ @@ -29923,15 +29923,15 @@
│ │ │ │ │  — Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  — Arrow_up or NumPad_Up - Jog X minus
│ │ │ │ │  — Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X plus
│ │ │ │ │  Back Tool Lathe:
│ │ │ │ │  — Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  — Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  614 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Arrow_up or NumPad_Up - Jog X plus
│ │ │ │ │  — Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X minus
│ │ │ │ │  The tool information frame will show not only the Z offset, but also the X offset and the tool table is
│ │ │ │ │  showing all lathe relevant information.
│ │ │ │ │ @@ -29943,15 +29943,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.11 Videos on YouTube
│ │ │ │ │  Below is a series of videos that show GMOCCAPY in action. Unfortunately, these videos don’t show
│ │ │ │ │  the latest version of GMOCCAPY, but the way to use it will still be the same as in the current version.
│ │ │ │ │  I will update the videos as soon as possible.
│ │ │ │ │  10.2.11.1 Basic Usage
│ │ │ │ │  https://youtu.be/O5B-s3uiI6g
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11.2 Simulated Jog Wheels
│ │ │ │ │  https://youtu.be/ag34SGxt97o
│ │ │ │ │  10.2.11.3 Settings Page
│ │ │ │ │  https://youtu.be/AuwhSHRJoiI
│ │ │ │ │ @@ -29968,15 +29968,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.12 Known Problems
│ │ │ │ │  10.2.12.1 Strange numbers in the info area
│ │ │ │ │  If you get strange numbers in the info area of GMOCCAPY like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You have made your config file using an older version of StepConfWizard. It has made a wrong entry in the INI file under the [TRAJ] named MAX_LINEAR_VELOCITY = xxx. Change that entry to
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = xxx.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  616 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.2 Not ending macro
│ │ │ │ │  If you use a macro without movement, like this one:
│ │ │ │ │  o<zeroxy> sub
│ │ │ │ │  G92.1
│ │ │ │ │ @@ -30003,15 +30003,15 @@
│ │ │ │ │  not require keyboard or mouse.
│ │ │ │ │  It is meant to be used with a touch screen, and works in combination with a wheel/MPG and a few
│ │ │ │ │  buttons and switches.
│ │ │ │ │  The Handwheel tab has radio buttons to select between Feed Override, Spindle Override, Maximum
│ │ │ │ │  Velocity and Jogging functions for the wheel/MPG input. Radio buttons for axis selection and increment
│ │ │ │ │  for jogging are also provided.
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│ │ │ │ │  10.3.1 Panel Configuration
│ │ │ │ │  10.3.1.1 HAL connections
│ │ │ │ │  Touchy looks in the INI file, under the heading [HAL] for entries of POSTGUI_HALFILE=<filename>.
│ │ │ │ │  Typically <filename> would be touchy_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands
│ │ │ │ │ @@ -30024,15 +30024,15 @@
│ │ │ │ │  are preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For more information on HAL files and the net command see the HAL Basics.
│ │ │ │ │  Touchy has several output pins that are meant to be connected to the motion controller to control
│ │ │ │ │  wheel jogging:
│ │ │ │ │  — touchy.jog.wheel.increment, which is to be connected to the axis.N.jog-scale pin of each axis N.
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│ │ │ │ │  — touchy.jog.wheel.N, which is to be connected to axis.N.jog-enable for each axis N.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  N represents the axis number 0-8.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -30064,15 +30064,15 @@
│ │ │ │ │  When you start Touchy the first time, check the Preferences tab. If using a touchscreen, choose the
│ │ │ │ │  option to hide the pointer for best results.
│ │ │ │ │  The Status Window is a fixed height, set by the size of a fixed font. This can be affected by the Gnome
│ │ │ │ │  DPI, configured in System / Preferences / Appearance / Fonts / Details. If the bottom of the screen is
│ │ │ │ │  cut off, reduce the DPI setting.
│ │ │ │ │  All other font sizes can be changed on the Preferences tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.3.2.3 Macros
│ │ │ │ │  Touchy can invoke O-word macros using the MDI interface. To configure this, in the [TOUCHY] section
│ │ │ │ │  of the INI file, add one or more MACRO lines. Each should be of the following format:
│ │ │ │ │  MACRO=increment xinc yinc
│ │ │ │ │ @@ -30103,39 +30103,39 @@
│ │ │ │ │  from GladeVCP. GladeVCP uses the GTK widget editor GLADE to build virtual control panels (VCP) by
│ │ │ │ │  point and click. Gscreen combines this with Python programming to create a GUI screen for running
│ │ │ │ │  a CNC machine.
│ │ │ │ │  Gscreen is customizable if you want different buttons and status LEDs. Gscreen supports GladeVCP
│ │ │ │ │  which is used to add controls and indicators. To customize Gscreen you use the Glade editor. Gscreen
│ │ │ │ │  is not restricted to adding a custom panel on the right or a custom tab it is fully editable.
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│ │ │ │ │  Figure 10.21 – Gscreen Default Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.22 – Gscreen Silverdragon Screen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.23 – Gscreen Spartan Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.24 – Gscreen Gaxis Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.25 – Gscreen Industrial Screen
│ │ │ │ │  Gscreen is based on Glade (the editor), PyGTK (the widget toolkit), and GladeVCP (LinuxCNC’s connection to Glade and PyGTK). GladeVCP has some special widgets and actions added just for LinuxCNC
│ │ │ │ │  A widget is just the generic name used for the buttons, sliders, labels etc of the PyGTK toolkit.
│ │ │ │ │  10.4.1.1 Glade File
│ │ │ │ │ @@ -30143,15 +30143,15 @@
│ │ │ │ │  the screen. PyGTK uses this file to actually display and react to those widgets. The Glade editor makes
│ │ │ │ │  it relatively easy to build and edit this file You must use the Glade 3.38.2 editor that uses the GTK3
│ │ │ │ │  widgets.
│ │ │ │ │  10.4.1.2 PyGTK
│ │ │ │ │  PyGTK is the Python binding to GTK. GTK is the toolkit of visual widgets, it is programmed in C. PyGTK
│ │ │ │ │  uses Python to bind with GTK.
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│ │ │ │ │  10.4.2 GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP binds LinuxCNC, HAL, PyGTK and Glade all together. LinuxCNC requires some special widgets so GladeVCP supplies them. Many are just HAL extensions to existing PyGTK widgets. GladeVCP
│ │ │ │ │  creates the HAL pins for the special widgets described in the Glade file. GladeVCP also allows one
│ │ │ │ │  to add Python commands to interact with the widgets, to make them do things not available in their
│ │ │ │ │ @@ -30196,15 +30196,15 @@
│ │ │ │ │  named widgets. This ties the theme file to the Glade file more tightly. Some of the sample screen skins
│ │ │ │ │  allow the user to select any of the themes on the system. The sample gscreen is an example. Some
│ │ │ │ │  will load the theme that is the same name in the config file. The sample gscreen-gaxis is an example.
│ │ │ │ │  This is done by putting the theme folder in the config folder that has the INI and HAL files and naming
│ │ │ │ │  it: SCREENNAME_theme (SCREENNAME being the base name of the files eg. gaxis_theme). Inside
│ │ │ │ │  this folder is another folder call gtk-2.0, inside that is the theme files. If you add this file, Gscreen
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│ │ │ │ │  will default to this theme on start up. gscreen-gaxis has a sample custom theme that looks for certain
│ │ │ │ │  named widgets and changes the visual behavior of those specific widgets. The Estop and machine-on
│ │ │ │ │  buttons use different colors then the rest of the buttons so that they stand out. This is done in the
│ │ │ │ │  handler file by giving them specific names an by adding specific commands in the theme’s gtkrc file.
│ │ │ │ │ @@ -30235,15 +30235,15 @@
│ │ │ │ │  about GladeVCP widgets is a prerequisite. If the existing widgets give you the function you want or
│ │ │ │ │  need then no Python code needs be added, just save the Glade file in your configuration folder. If you
│ │ │ │ │  need something more custom then you must do some Python programming. The name of the parent
│ │ │ │ │  window needs to be window1. Gscreen assumes this name.
│ │ │ │ │  Remember, if you use a custom screen option YOU are responsible for fixing it (if required) when
│ │ │ │ │  updating LinuxCNC.
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│ │ │ │ │  10.4.3 Building a simple clean-sheet custom screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets build a simple usable screen. Build this in the Glade editor (if using a RIP package run it from a
│ │ │ │ │  terminal after using . scripts/rip-environment ).
│ │ │ │ │ @@ -30257,15 +30257,15 @@
│ │ │ │ │  this. (This is already done in the example.)
│ │ │ │ │  — The buttons will expand as the window is made larger which is ugly so we will set the box they are
│ │ │ │ │  in, to not expand (see below).
│ │ │ │ │  — The button types to use depend on the VCP_action used -eg vcp_toggle_action usually require toggle
│ │ │ │ │  buttons (Follow the example for now).
│ │ │ │ │  — The buttons in this example are regular buttons not HAL buttons. We don’t need the HAL pins.
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│ │ │ │ │  In this screen we are using VCP_actions to communicate to LinuxCNC the actions we want. This allows
│ │ │ │ │  us standard functions without adding Python code in the handler file. Let’s link the estop toggle button
│ │ │ │ │  to the estop action Select the estop toggle button and under the general tab look for Related Action
│ │ │ │ │  and click the button beside it. Now select the toggle estop action. Now the button will toggle estop on
│ │ │ │ │ @@ -30273,15 +30273,15 @@
│ │ │ │ │  its function. Do this for all the buttons.
│ │ │ │ │  Select the gremlin widget click the common tab and set the requested height to 100 and click the
│ │ │ │ │  checkbox beside it.
│ │ │ │ │  Click the horizontal box that holds the buttons. Click the packing tab and click expand to No.
│ │ │ │ │  Save it as tester.glade and save it in sim/gscreen/gscreen_custom/ folder. Now launch LinuxCNC and
│ │ │ │ │  click to sim/gscreen/gscreen_custom/tester and start it. If all goes well our screen will pop up and the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  buttons will do their job. This works because the tester.ini tells gscreen to look for and load tester.glade
│ │ │ │ │  and tester_handler.py. The tester_handler.py file is included in that folder and is coded just show the
│ │ │ │ │  screen and not much else. Since the special widgets directly communicate with LinuxCNC you can
│ │ │ │ │  still do useful things. If your screen needs are covered by the available special widgets then this is
│ │ │ │ │ @@ -30325,15 +30325,15 @@
│ │ │ │ │  10.4.4.1 Adding Keybindings Functions
│ │ │ │ │  Our tester example would be more useful if it responded to keyboard commands. There is a function
│ │ │ │ │  called keybindings() that tries to set this up. While you can override it completely, we didn’t - but it
│ │ │ │ │  assumes some things:
│ │ │ │ │  — It assumes the estop toggle button is call button_estop and that F1 key controls it.
│ │ │ │ │  — It assumes the power button is called button_machine_on and the F2 key controls it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  These are easily fixed by renaming the buttons in the Glade editor to match. But instead we are going
│ │ │ │ │  to override the standard calls and add our own.
│ │ │ │ │  Add these command to the handler file:
│ │ │ │ │  # override Gscreen Functions
│ │ │ │ │ @@ -30381,15 +30381,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file under def __init__(self): add:
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(’file-loaded’, self.update_filepath)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then in the HandlerClass, add the function:
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│ │ │ │ │  self.update_filepath(self, obj, path):
│ │ │ │ │  self.widgets.my_path_label.set_text(path)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When LinuxCNC loads a new file, Gstat will send a callback message to the function update_filepath. In
│ │ │ │ │ @@ -30432,15 +30432,15 @@
│ │ │ │ │  7. Initializes Python’s binding to HAL to build a non-realtime component with the Gscreen name.
│ │ │ │ │  8. GladeVCP’s makepins is called to parse the XML file to build HAL pins for the HAL widgets and
│ │ │ │ │  register the LinuxCNC connected widgets.
│ │ │ │ │  9. Checks for a local handler file in the configuration folder or else uses the stock one from the skin
│ │ │ │ │  folder.
│ │ │ │ │  10. If there is a handler file gscreen parses it, and registers the function calls into Gscreen’s namespace.
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│ │ │ │ │  11. Glade matches/registers all signal calls to functions in gscreen and the handler file.
│ │ │ │ │  12. Gscreen checks the INI file for an option preference file name otherwise it uses .gscreen_preferences
│ │ │ │ │  =.
│ │ │ │ │  13. Gscreen checks to see if there is a preference function call (initialize_preferences(self)) in the
│ │ │ │ │ @@ -30485,15 +30485,15 @@
│ │ │ │ │  no second handler file allowed. It will only be loaded if it is present. Gscreen will search the LinuxCNC
│ │ │ │ │  configuration file that was launched first for the files, then in the system skin folder.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.4.7 User Dialog Messages
│ │ │ │ │  This function is used to display pop up dialog messages on the screen. These are defined in the INI
│ │ │ │ │  file and controlled by HAL pins:
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│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT
│ │ │ │ │  is generally a title.
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT
│ │ │ │ │  is below that and usually longer.
│ │ │ │ │ @@ -30535,15 +30535,15 @@
│ │ │ │ │  status bar text
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = BOTH DETAILS
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = bothtest
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.7.1 Copy the Stock Handler/Glade File For Modification
│ │ │ │ │  If you wish to use a stock screen but modify its handler file, you need to copy the stock file to your
│ │ │ │ │  config file folder. Gscreen will see this and use the copied file. But where is the original file? If using
│ │ │ │ │  a RIP LinuxCNC the sample skins are in /share/gscreen/skins/SCREENNAME Installed versions of
│ │ │ │ │ @@ -30582,25 +30582,25 @@
│ │ │ │ │  multiple ways to touch off tools and probing work pieces. You can use LinuxCNC’s external offsets
│ │ │ │ │  capability to automatically raise the spindle during a pause. If you the VersaProbe option and remap
│ │ │ │ │  code you can add auto tool length probing at tool changes.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  QtDragon and QtVCP are relatively new programs added into LinuxCNC. Bugs and oddities are possible. Please test carefully when using a dangerous machine. Please forward reports to the forum or
│ │ │ │ │  maillist.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.1 QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.26 – QtDragon - 3 or 4 axis sample (1440x860) in silver theme
│ │ │ │ │  QtDragon is resizable from a resolution of 1280x768 to 1680x1200. It will work in window mode on
│ │ │ │ │  any monitor with higher resolution but not on monitors with lower resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.2 QtDragon_hd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.27 – QtDragon_hd - 3 or 4 axis sample for larger monitors (1920x1056) in dark theme
│ │ │ │ │  QtDragon_hd is a similar design as QtDragon but modified to utilize the extra space of modern larger
│ │ │ │ │ @@ -30615,15 +30615,15 @@
│ │ │ │ │  You can only have one of each section (e.g., [HAL]) in the INI file. If you see in these docs multiple
│ │ │ │ │  section options, place them all under the one appropriate section name.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.1 Display
│ │ │ │ │  In the section [DISPLAY] change the DISPLAY = assignment to read:
│ │ │ │ │  — qtdragon for a small version
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — qtdradon_hd for the large version.
│ │ │ │ │  You can add -v, -d, -i, or -q for (respectably) verbose, debug, info or quiet output to the terminal.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtdragon
│ │ │ │ │ @@ -30660,15 +30660,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 500
│ │ │ │ │  SPINDLE_INCREMENT = 200
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_SPEED = 100
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_POWER = 1500
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.2.6 Jogging increments
│ │ │ │ │  Set selectable jogging increments.
│ │ │ │ │  These increments can be user changed.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -30715,15 +30715,15 @@
│ │ │ │ │  panel.
│ │ │ │ │  If using stackedWidget_mainTab, a button labelled User will appear.
│ │ │ │ │  Pressing this button will cycle through displaying all available panels (specified for this location) on
│ │ │ │ │  the main tab area.
│ │ │ │ │  Sample adding a builtin panel to the utilities tab, i.e., a graphical animated machine using
│ │ │ │ │  the vismach library.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Vismach demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = tabWidget_utilities
│ │ │ │ │ @@ -30747,15 +30747,15 @@
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/probe/basic_probe/macros:~/linuxcnc/nc_files/examples/remap- ←subroutines: \
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib/remap_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s NGCGUI program also need to know where to open for subroutine selection and pre-selection.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH must point to an actual path on your system and also a path described in
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATHS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # Thr path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │ @@ -30797,15 +30797,15 @@
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.13 Probe/Touchplate/Laser Settings
│ │ │ │ │  QtDragon has INI entries for two optional probing tab screens available. Comment/uncomment which
│ │ │ │ │  ever you prefer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Versa probe is a QtVCP ported version of a popular GladeVCP probing panel.
│ │ │ │ │  — Basic Probe is a QtVCP ported version based on the third party basic probe screen.
│ │ │ │ │  Both perform similar probing routines, though Versa probe optionally handles auto tool measurement.
│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │ @@ -30847,15 +30847,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.16 Macro Buttons
│ │ │ │ │  QtDragon has up to ten convenience buttons for calling macro actions.
│ │ │ │ │  These could also call OWord routines if desired.
│ │ │ │ │  In the sample configurations they are labelled for moving between current user system origin (zero
│ │ │ │ │  point) and Machine system origin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User origin is the first MDI command in the INI list, machine origin is the second.
│ │ │ │ │  This example shows how to move Z axis up first. The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma. The symbols \n adds a line break.
│ │ │ │ │  [MDI_COMMAND_LIST]
│ │ │ │ │ @@ -30894,15 +30894,15 @@
│ │ │ │ │  F1 - Estop on/off
│ │ │ │ │  F2 - Machine on/off
│ │ │ │ │  F12 - Style Editor
│ │ │ │ │  Home - Home All Joint of the Machine
│ │ │ │ │  Escape - Abort Movement
│ │ │ │ │  Pause - Pause Machine Movement
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│ │ │ │ │  10.5.4 Buttons
│ │ │ │ │  Buttons that are checkable will change their text colour when checked. This is controlled by the
│ │ │ │ │  stylesheet/theme
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -30955,15 +30955,15 @@
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon spindle speed display and spindle-at-speed LED require that spindle.0.speed-in be connected to spindle speed feedback.
│ │ │ │ │  Encoder or VFD feedback could be used, as long as the feedback is in revolutions per second (RPS).
│ │ │ │ │  If no feedback is available you can have the display show the requested speed by connecting pins like
│ │ │ │ │  so:
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│ │ │ │ │  net spindle-speed-feedback spindle.0.speed-out-rps => spindle.0.speed-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This bit output pin can be connected to turn on a laser:
│ │ │ │ │  qtdragon.btn-laser-on
│ │ │ │ │ @@ -31015,15 +31015,15 @@
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-change
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.9 Broche
│ │ │ │ │  The screen is intended to interface to a VFD, but will still work without it.
│ │ │ │ │  There are a number of VFD drivers included in the LinuxCNC distribution.
│ │ │ │ │  It is up to the end user to supply the appropriate driver and HAL file connections according to his own
│ │ │ │ │ @@ -31070,15 +31070,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd can be set up to probe and compensate for Z level height changes by utilizing the external program G-code Ripper.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This is only available in the QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z level compensation is a bed levelling/distortion correction function typically used in 3D printing
│ │ │ │ │  or engraving. It uses a HAL non-realtime component which utilizes the external offsets feature of
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  LinuxCNC. The component has a HAL pin that specifies an interpolation type, which must be one of
│ │ │ │ │  cubic, linear or nearest (0, 1, 2 respectively). If none is specified or if an invalid number is specified,
│ │ │ │ │  the default is assumed to be cubic.
│ │ │ │ │  When Z LEVEL COMP is enabled, the compensation component reads a probe data file, which must
│ │ │ │ │ @@ -31096,15 +31096,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — In qtdragon_hd, switch to the file tab and press the load G-code Ripper button.
│ │ │ │ │  — Set origin to match the origin of the G-code file to be probed.
│ │ │ │ │  — Under G-Code Operations, check Auto Probe.
│ │ │ │ │  — File -> Open G-Code File (The file you will run after compensation)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — If necessary, make adjustments and press Recalculate.
│ │ │ │ │  — Press Save G-Code File - Probe Only.
│ │ │ │ │  — Save the generated file to the nc_files folder.
│ │ │ │ │  — Exit gcode_ripper.
│ │ │ │ │ @@ -31169,15 +31169,15 @@
│ │ │ │ │  <= axis.y.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.z.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= qtdragon.comp-on
│ │ │ │ │  => qtdragon.eoffset-zlevel- ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # add Z level and scaled spindle raise level values together
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│ │ │ │ │  net eoffset-spindle-count
│ │ │ │ │  scaled-s32-sums.0.in0
│ │ │ │ │  net eoffset-zlevel-count
│ │ │ │ │  scaled-s32-sums.0.in1
│ │ │ │ │ @@ -31200,15 +31200,15 @@
│ │ │ │ │  1. how far above the table the probe trigger point is (tool setter height) and
│ │ │ │ │  2. how far above the table the top of the workpiece is.
│ │ │ │ │  This operation has to be done every time the tool is changed as the tool length is not saved.
│ │ │ │ │  For touching off with a touch probe, whether you use the touchplate operation with thickness set to 0
│ │ │ │ │  or use a probing routine, the height from table to top of workpiece parameter is not taken into account
│ │ │ │ │  and can be ignored. It is only for the tool setter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.1 Versa Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.29 – QtDragon - Versa Probe Option
│ │ │ │ │  Versa probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles.
│ │ │ │ │ @@ -31229,15 +31229,15 @@
│ │ │ │ │  but fast enough to not waste time waiting for movement. Recommendation: 200-500 mm/min.
│ │ │ │ │  — PROBE:: Once initial contact has been made and the probe is retracted, it will wait for 0.5 seconds
│ │ │ │ │  before performing the search again at a lower speed, the probe velocity. This lower speed ensures
│ │ │ │ │  the machine can stop movement as quickly as possible on contact with the workpiece.
│ │ │ │ │  — RAPID:: Axis movements not associated with searching are done at the speed defined by RAPID in
│ │ │ │ │  machine units per minute.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — SIDE/EDGE LENGTH:: This is the distance the probe will move at the rapid rate to the position
│ │ │ │ │  where it will begin a search. If measuring a corner, it will move EDGE LENGTH units away from
│ │ │ │ │  the corner, then move away from the workpiece by XY CLEARANCE, lower by Z CLEARANCE and
│ │ │ │ │  begin the initial search. If measuring an inner circle, then EDGE LENGTH should be set to the
│ │ │ │ │ @@ -31255,15 +31255,15 @@
│ │ │ │ │  CLEARANCE to 0.
│ │ │ │ │  There are three toggle buttons:
│ │ │ │ │  — Auto Zero This selects if after probing the relevant axis is set to zero in the current user system.
│ │ │ │ │  — Auto Skew This selects if after probing, the system will be rotated or just display the calculated
│ │ │ │ │  rotation.
│ │ │ │ │  — Tool Measure This (if integrated) turns auto tool probing on and off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.2 Basic probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.30 – QtDragon - Basic Probe Option
│ │ │ │ │  Basic probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles. The
│ │ │ │ │ @@ -31281,15 +31281,15 @@
│ │ │ │ │  — Probe Search: the speed of the first rough search in machine units
│ │ │ │ │  — Probe Feed: the speed of the second fine search in machine units
│ │ │ │ │  — Step Off : back off and re-probe distance
│ │ │ │ │  — Max XY Distance: the maximum distance the probe will search for in X and Y before failing with
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │  — Max Z Distance: the maximum distance the probe will search for in Z before failing with error
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — XY Clearance: clearance distance from probe to wall edge before rapid traversing down in Z and
│ │ │ │ │  rough probing
│ │ │ │ │  — Z Clearance: clearance distance from probed to top of material
│ │ │ │ │  — Extra Depth: distance from top of material to desired probe depth
│ │ │ │ │ @@ -31332,15 +31332,15 @@
│ │ │ │ │  3. probe wall twice (rough and fine),
│ │ │ │ │  4. move diagonally to the other wall as set by EDGE WIDTH and XY CLEARANCE,
│ │ │ │ │  5. probe wall twice,
│ │ │ │ │  6. raise probe up by Z CLEARANCE + EXTRA DEPTH (returns to starting height),
│ │ │ │ │  7. rapid back to starting corner (now calculated using the probed walls),
│ │ │ │ │  8. if auto zero button is enabled, set X and Y of the current user system to zero.
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│ │ │ │ │  10.5.13 Touch plate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.31 – QtDragon - Touch Plate
│ │ │ │ │  You can use a conductive touch plate or equivalent to auto touch off (zero the user coordinate) for the
│ │ │ │ │ @@ -31359,15 +31359,15 @@
│ │ │ │ │  calculation from the touchplate height setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14 Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │  QtDragon can be setup to do integrated auto tool measurement using the Versa Probe widget and
│ │ │ │ │  remap code. To use this feature, you will need to do some additional settings and you may want to use
│ │ │ │ │  the offered HAL pin to get values in your own ngc remap procedure.
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│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  Before starting the first test, do not forget to enter the probe height and probe velocities on
│ │ │ │ │  the versa probe settings page.
│ │ │ │ │  Tool Measurement in QtDragon is done with the following steps:
│ │ │ │ │ @@ -31386,15 +31386,15 @@
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of this way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Your program must contain a tool change at the beginning. The tool will be measured, even it has
│ │ │ │ │  been used before, so there is no danger if the block height has changed. There are several videos
│ │ │ │ │  on you tube that demonstrate the technique using GMOCCAPY. The GMOCCAPY screen pioneered the
│ │ │ │ │  technique.
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│ │ │ │ │  The sequence of events (using the default files):
│ │ │ │ │  — Rapid move in Z to position defined in the INI’s [TOOL_CHANGE] Z
│ │ │ │ │  — Rapid move in X and Y to number defined in INI’s [TOOL_CHANGE] X and Y
│ │ │ │ │  — Request tool change
│ │ │ │ │ @@ -31410,15 +31410,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.14.1 Work Piece Height Probing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.33 – QtDragon_hd - Work piece Height probing
│ │ │ │ │  This program probes 2 user specified locations in the Z axis and calculates the difference in heights.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This is only available in the QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Enable Probe Position Set Buttons
│ │ │ │ │  — When checked, the SET buttons are enabled.
│ │ │ │ │  — This allows the user to automatically fill in the X, Y and Z parameters with the current position as
│ │ │ │ │  displayed on the DROs.
│ │ │ │ │ @@ -31462,15 +31462,15 @@
│ │ │ │ │  Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  — qtversaprobe.probeheight (HAL_FLOAT) the toolsetter probe switch height. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  — qtversaprobe.searchvel (HAL_FLOAT) the velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  — qtversaprobe.probevel (HAL_FLOAT) the velocity to probe tool length. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  — qtversaprobe.backoffdist (HAL_FLOAT) the distance the probe backs off after triggering. Reflects
│ │ │ │ │  screen entry.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.3 Tool Measurement INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following:
│ │ │ │ │  QtDragon allows you to select one of two styles of touch probe routines. Versa probe works with a M6
│ │ │ │ │  remap to add auto tool probing.
│ │ │ │ │ @@ -31513,15 +31513,15 @@
│ │ │ │ │  — fast probe
│ │ │ │ │  — slow probe
│ │ │ │ │  — go to TOOLCHANGE Z position
│ │ │ │ │  Z_MAX_CLEAR is the Z position to go to before moving to the tool setter when using the Travel to
│ │ │ │ │  Toolsetter button.
│ │ │ │ │  Travel to Toolsetter Action sequence:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — go to VERSA_TOOLSETTER Z_MAX_CLEAR Z position
│ │ │ │ │  — go to VERSA_TOOLSETTER XY position
│ │ │ │ │  — go to VERSA_TOOLSETTER Z position.
│ │ │ │ │  [VERSA_TOOLSETTER]
│ │ │ │ │ @@ -31567,15 +31567,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.16 Laser buttons
│ │ │ │ │  The LASER ON/OFF button in intended to turn an output on or off which is connected to a small laser
│ │ │ │ │  crosshair projector. When the crosshair is positioned over a desired reference point on the workpiece,
│ │ │ │ │  the REF LASER button can be pushed, which then sets the X and Y offsets to the values indicated by
│ │ │ │ │  the LASER OFFSET fields in the Settings page.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.17 Tabs Description
│ │ │ │ │  Tabs allow the user to select the most appropriate info/control on the top three panels. If the on
│ │ │ │ │  screen keyboard is showing and the user wishes to hide it but keep the current tab, they can do that
│ │ │ │ │  by pressing the current show tab. In QtDragon, there is a splitter handle between the G-code text
│ │ │ │ │ @@ -31607,15 +31607,15 @@
│ │ │ │ │  — Zero Current Tool Position
│ │ │ │ │  — Set Tool Offset Directly
│ │ │ │ │  — Reset To Last
│ │ │ │ │  10.5.17.5 Status Tab
│ │ │ │ │  A time-stamped log of important machine or system events will be shown here. Machine events would
│ │ │ │ │  be more suited to an operator, where the system events may help in debugging problems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.17.6 Probe Tab
│ │ │ │ │  Probing routines options are displayed on this tab. Depending on INI options, this could be VersaProbe
│ │ │ │ │  or BasicProbe style. They are functionally similar. QtDragon_hd will also show a smaller graphics
│ │ │ │ │  display window.
│ │ │ │ │ @@ -31649,15 +31649,15 @@
│ │ │ │ │  — The left arrow moves backward one HTML page.
│ │ │ │ │  — The right arrow moves forward one HTML page.
│ │ │ │ │  If you wish to include a custom default HTML page, name it default_setup.html and place it in your
│ │ │ │ │  configuration folder.
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed in this tab by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to
│ │ │ │ │  tabWidget_setup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.34 – QtDragon - Setup Tab Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.10 Settings Tab
│ │ │ │ │  The settings tab is used to set running options, probing/touchplate/laser/camera offsets and load debugging external programs.
│ │ │ │ │ @@ -31671,15 +31671,15 @@
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed here by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to tabWidget_uti
│ │ │ │ │  10.5.17.12 User Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab will only be displayed if an embedded panel has been designated for the location stackedWidget_mai
│ │ │ │ │  If more then one embedded tab has been designated, then pressing the user tab will cycle through
│ │ │ │ │  them.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.18 Styles
│ │ │ │ │  Nearly all aspects of the GUI appearance are configurable via the QtDragon.qss stylesheet file. The
│ │ │ │ │  file can be edited manually or through the stylesheet dialog widget in the GUI. To call up the dialog,
│ │ │ │ │  press F12 on the main window. New styles can be applied temporarily and then saved to a new qss
│ │ │ │ │ @@ -31712,15 +31712,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change the text of the mist button to air (add these lines)
│ │ │ │ │  #action_mist{
│ │ │ │ │  qproperty-true_state_string: ”Air\\nOn”;
│ │ │ │ │  qproperty-false_state_string: ”Air\\nOff”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change the Offsets display font and format:
│ │ │ │ │  ToolOffsetView {
│ │ │ │ │  font: 20pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.1f’;
│ │ │ │ │ @@ -31770,15 +31770,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-spindle_down_action: true;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.19.2 Qt Designer and Python code
│ │ │ │ │  All aspects of the GUI are fully customization through Qt Designer and/or Python code. This capability
│ │ │ │ │  is included with the QtVCP development environment. The extensive use of QtVCP widgets keeps the
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│ │ │ │ │  amount of required Python code to a minimum, allowing relatively easy modifications. The LinuxCNC
│ │ │ │ │  website has extensive documentation on the installation and use of QtVCP libraries. See QtVCP for
│ │ │ │ │  more information about QtVCP in general.
│ │ │ │ │  QtDragon can also utilize QtVCP’s rc file to do minor python code modifications without using a custom
│ │ │ │ │ @@ -31786,15 +31786,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/qtdragonrc.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See Modifying Screens for more information about customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.36 – QtDragon - Customized QtDragon
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6 NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.37 – NGCGUI embedded into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31805,15 +31805,15 @@
│ │ │ │ │  GUI.
│ │ │ │ │  — PyNGCGUI is an alternate, Python implementation of NGCGUI.
│ │ │ │ │  — PyNGCGUI can run as a standalone application or can be embedded as a tab page (with its own set
│ │ │ │ │  of multiple subroutine tabs) in any GUI that supports embedding of GladeVCP applications AXIS,
│ │ │ │ │  Touchy, Gscreen and GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  Using NGCGUI or PyNGCGUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — Tab pages are provided for each subroutine specified in the INI file.
│ │ │ │ │  — New subroutines tab pages can be added on the fly using the custom tab.
│ │ │ │ │  — Each subroutine tab page provides entry boxes for all subroutine parameters.
│ │ │ │ │  — The entry boxes can have a default value and an label that are identified by special comments in
│ │ │ │ │ @@ -31850,15 +31850,15 @@
│ │ │ │ │  — db25.ngc - creates a DB25 plug cutout
│ │ │ │ │  — gosper.ngc - a recursion demo (flowsnake)
│ │ │ │ │  — helix.ngc - helix or D-hole cutting
│ │ │ │ │  — helix_rtheta.ngc - helix or D-hole positioned by radius and angle
│ │ │ │ │  — hole_circle.ngc - equally spaced holes on a circle
│ │ │ │ │  — ihex.ngc - internal hexagon
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — iquad.ngc - internal quadrilateral
│ │ │ │ │  — ohex.ngc - outside hexagon
│ │ │ │ │  — oquad.ngc - outside quadrilateral
│ │ │ │ │  — qpex_mm.ngc - demo of qpockets (mm based)
│ │ │ │ │ @@ -31900,15 +31900,15 @@
│ │ │ │ │  custom tab can open any of the library example subroutines or any user file if it is in the LinuxCNC
│ │ │ │ │  subroutine path.
│ │ │ │ │  To see special key bindings, click inside an NGCGUI tab page to get focus and then press Control-k.
│ │ │ │ │  The demonstration subroutines should run on the simulated machine configurations included in the
│ │ │ │ │  distribution. A user should always understand the behavior and purpose of a program before running
│ │ │ │ │  on a real machine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.3 Library Locations
│ │ │ │ │  In LinuxCNC installations installed from deb packages, the simulation configs for NGCGUI use symbolic links to non-user-writable LinuxCNC libraries for:
│ │ │ │ │  — nc_files/ngcgui_lib NGCGUI-compatible subfiles
│ │ │ │ │  — nc_files/ngcgui_lib/lathe NGCGUI-compatible lathe subfiles
│ │ │ │ │ @@ -31950,15 +31950,15 @@
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC (and NGCGUI) use the first file found when searching directories in the search path. With
│ │ │ │ │  this behavior, you can supersede an ngcgui_lib subfile by placing a subfile with an identical name in
│ │ │ │ │  a directory that is found earlier in the path search. More information can be found in the INI chapter
│ │ │ │ │  of the Integrators Manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.4 Standalone Usage
│ │ │ │ │  10.6.4.1 Standalone NGCGUI
│ │ │ │ │  For usage, type in a terminal:
│ │ │ │ │  ngcgui --help
│ │ │ │ │ @@ -32024,15 +32024,15 @@
│ │ │ │ │  [-n | --noauto]
│ │ │ │ │  (save but do not automatically send result)
│ │ │ │ │  [-k | --keyboard]
│ │ │ │ │  (use default popupkeybaord)
│ │ │ │ │  [-s | --sendtoaxis]
│ │ │ │ │  (send generated NGC file to AXIS GUI)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notes:
│ │ │ │ │  A set of files is comprised of a preamble, subfile, postamble.
│ │ │ │ │  The preamble and postamble are optional.
│ │ │ │ │  One set of files can be specified from cmdline.
│ │ │ │ │ @@ -32069,15 +32069,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.5.2 Embedding PyNGCGUI as a GladeVCP tab page in a GUI
│ │ │ │ │  The following INI file items go in the [DISPLAY] section for use with the AXIS, Gscreen, or Touchy
│ │ │ │ │  GUIs. (See additional sections below for additional items needed)
│ │ │ │ │  EMBED_ Items
│ │ │ │ │  — EMBED_TAB_NAME = PyNGCGUI - name to appear on embedded tab
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} pyngcgui_axis.ui - invokes GladeVCP
│ │ │ │ │  — EMBED_TAB_LOCATION = name_of_location - where the embedded page is located
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The EMBED_TAB_LOCATION specifier is not used for the AXIS GUI. While PyNGCGUI can be embedded
│ │ │ │ │ @@ -32114,15 +32114,15 @@
│ │ │ │ │  include(”filename.inc.gcmc”);
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By default, gcmc includes the current directory which, for LinuxCNC, will be the directory containing
│ │ │ │ │  the LinuxCNC INI file. Additional directories can be prepended to the gcmc search order with the
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH item.
│ │ │ │ │  Sample AXIS-GUI-based INI
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  USER_M_PATH
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  672 / 1228
│ │ │ │ │ @@ -32205,15 +32205,15 @@
│ │ │ │ │  Note:
│ │ │ │ │  Mandatory, specifies loading of ngcgui_ttt in an AXIS tab page named ttt.
│ │ │ │ │  Must follow the TKPKG = Ngcgui item.
│ │ │ │ │  Item:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]TTT = path_to_truetype-tracer
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]TTT = truetype-tracer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional, if not specified, attempt to use /usr/local/bin/truetype-tracer.
│ │ │ │ │  Specify with absolute pathname or as a simple executable name,
│ │ │ │ │ @@ -32256,15 +32256,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC (and NGCGUI) must be able to find all subroutines including helper routines that are called
│ │ │ │ │  from within NGCGUI subfiles. It is convenient to place utility subs in a separate directory as indicated
│ │ │ │ │  in the example above.
│ │ │ │ │  The distribution includes the ngcgui_lib directory and demo files for preambles, subfiles, postambles
│ │ │ │ │  and helper files. To modify the behavior of the files, you can copy any file and place it in an earlier
│ │ │ │ │  part of the search path. The first directory searched is [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX. You can use this
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  directory but it is better practice to create dedicated directory(ies) and put them at the beginning of
│ │ │ │ │  the [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the following example, files in /home/myname/linuxcnc/mysubs will be found before files in ../../nc_files/ngc
│ │ │ │ │ @@ -32312,15 +32312,15 @@
│ │ │ │ │  Larger font sizes may be helpful for touch screen applications .
│ │ │ │ │  [DISPLAY]NGCGUI_SUBFILE = subfile_filename
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_SUBFILE = simp.ngc
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_SUBFILE = square.gcmc
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_SUBFILE = ””
│ │ │ │ │  Note: Use one or more items to specify NGCGUI-compatible subfiles or gcmc programs that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  require a tab page on startup.
│ │ │ │ │  A ”Custom” tab will be created when the filename is ””.
│ │ │ │ │  A user can use a ”Custom” tab to browse the file system and identify preamble, subfile, and
│ │ │ │ │  postamble files.
│ │ │ │ │ @@ -32363,15 +32363,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.6 File Requirements for NGCGUI Compatibility
│ │ │ │ │  10.6.6.1 Single-File Gcode (.ngc) Subroutine Requirements
│ │ │ │ │  An NGCGUI-compatible subfile contains a single subroutine definition. The name of the subroutine
│ │ │ │ │  must be the same as the filename (not including the .ngc suffix). LinuxCNC supports named or numbered subroutines, but only named subroutines are compatible with NGCGUI. For more information
│ │ │ │ │  see the O-Codes chapter.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first non-comment line should be a sub statement.
│ │ │ │ │  The last non-comment line should be a endsub statement.
│ │ │ │ │  examp.ngc:
│ │ │ │ │  (info: info_text_to_appear_at_top_of_tab_page)
│ │ │ │ │ @@ -32417,15 +32417,15 @@
│ │ │ │ │  consequences. In LinuxCNC, existing global named parameters will be valid at subroutine execution
│ │ │ │ │  and subroutines can modify or create global named parameters.
│ │ │ │ │  Passing information to subroutines using global named parameters is discouraged since such usage
│ │ │ │ │  requires the establishment and maintenance of a well-defined global context that is difficult to maintain. Using numbered parameters #1 thru #30 as subroutine inputs should be sufficient to satisfy a
│ │ │ │ │  wide range of design requirements. NGCGUI supports some input global named parameter but their
│ │ │ │ │  usage is obsolete and not documented here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  While input global named parameters are discouraged, LinuxCNC subroutines must use global named
│ │ │ │ │  parameters for returning results. Since NGCGUI-compatible subfiles are aimed at GUI usage, return
│ │ │ │ │  values are not a common requirement. However, NGCGUI is useful as a testing tool for subroutines
│ │ │ │ │  which do return global named parameters and it is common for NGCGUI-compatible subfiles to call
│ │ │ │ │ @@ -32471,15 +32471,15 @@
│ │ │ │ │  maximum width of 320 and maximum height of 240 pixels.
│ │ │ │ │  None of the conventions required for making an NGCGUI-compatible subfile preclude its use as general purpose subroutine file for LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC distribution includes a library (ngcgui_lib directory) that includes both example NGCGUIcompatible subfiles and utility files to illustrate the features of LinuxCNC subroutines and NGCGUI
│ │ │ │ │  usage. Another library (gcmc_lib) provides examples for subroutine files for the G-code meta compiler
│ │ │ │ │  (gcmc).
│ │ │ │ │  Additional user sumitted subroutines can be found on the Forum in the Subroutines Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.6.2 Gcode-meta-compiler (.gcmc) file requirements
│ │ │ │ │  Files for the Gcode-meta-compiler (gcmc) are read by NGCGUI and it creates entry boxes for variables
│ │ │ │ │  tagged in the file. When a feature for the file is finalized, NGCGUI passes the file as input to the gcmc
│ │ │ │ │  compiler and, if the compile is successful, the resulting G-code file is sent to LinuxCNC for execution.
│ │ │ │ │ @@ -32524,15 +32524,15 @@
│ │ │ │ │  //ngcgui: --imperial
│ │ │ │ │  //ngcgui: --precision 5
│ │ │ │ │  //ngcgui: --precision=6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options for gcmc are available with the terminal command:
│ │ │ │ │  gcmc --help
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A gcmc program by default uses metric mode. The mode can be set to inches with the option setting:
│ │ │ │ │  //ngcgui: --imperial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A preamble file, if used, can set a mode (g20 or g21) that conflicts with the mode used by a gcmc file.
│ │ │ │ │ @@ -32545,22 +32545,22 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.7 DB25 Example
│ │ │ │ │  The following shows the DB25 subroutine. In the first photo you see where you fill in the blanks for
│ │ │ │ │  each variable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the backplot of the DB25 subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This photo shows the use of the new button and the custom tab to create three DB25 cutouts in one
│ │ │ │ │  program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.8 Creating a subroutine
│ │ │ │ │  — For creating a subroutine for use with NGCGUI, the filename and the subroutine name must be the
│ │ │ │ │  same.
│ │ │ │ │  — The file must be placed in the subdirectory pointed to in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -32578,15 +32578,15 @@
│ │ │ │ │  #<feedrate> = #3 (Feedrate)
│ │ │ │ │  ;Example de paramètre sans preset
│ │ │ │ │  g0x0y0z1
│ │ │ │ │  g3 i#<ra> f#<feedrate>
│ │ │ │ │  g3 i[0-#<radius_b>]
│ │ │ │ │  o<simp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7 TkLinuxCNC GUI
│ │ │ │ │  10.7.1 Introduction
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC is one of the first graphical front-ends for LinuxCNC. It is written in Tcl and uses the Tk
│ │ │ │ │  toolkit for the display. Being written in Tcl makes it very portable (it runs on a multitude of platforms).
│ │ │ │ │ @@ -32602,15 +32602,15 @@
│ │ │ │ │  Then, start LinuxCNC and select that INI file. The sample configuration sim/tklinuxcnc/tklinuxcnc.ini
│ │ │ │ │  is already configured to use TkLinuxCNC as its front-end.
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is launched the TKLinuxCNC window is opened.
│ │ │ │ │  10.7.2.1 A typical session with TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  1. Start LinuxCNC and select a configuration file.
│ │ │ │ │  2. Clear the E-STOP condition and turn the machine on (by pressing F1 then F2).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Home each axis.
│ │ │ │ │  4. Load the file to be milled.
│ │ │ │ │  5. Put the stock to be milled on the table.
│ │ │ │ │  6. Set the proper offsets for each axis by jogging and either homing again or right-clicking an axis
│ │ │ │ │ @@ -32645,15 +32645,15 @@
│ │ │ │ │  — Toggle flood coolant
│ │ │ │ │  — Toggle spindle brake control
│ │ │ │ │  10.7.3.2 Offset display status bar
│ │ │ │ │  The Offset display status bar displays the currently selected tool (selected with Txx M6), the tool
│ │ │ │ │  length offset (if active), and the work offsets (set by right-clicking the coordinates).
│ │ │ │ │  1. For some of these actions it might be necessary to change the mode LinuxCNC is currently running in.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.3 Coordinate Display Area
│ │ │ │ │  The main part of the display shows the current position of the tool. The color of the position readout
│ │ │ │ │  depends on the state of the axis. If the axis is unhomed the axis will be displayed in yellow letters.
│ │ │ │ │  Once homed it will be displayed in green letters. If there is an error with the current axis TkLinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -32688,15 +32688,15 @@
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the keyboard arrow keys (X
│ │ │ │ │  and Y), the PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z) and the [ and ] keys (A/4th).
│ │ │ │ │  + If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │  or the key is pressed. The available values are:
│ │ │ │ │  +
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.0000, 0.1000, 0.0100, 0.0010, 0.0001
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  + By pressing Home or the HOME key, the selected axis will be homed. Depending on your configuration, this may just set the axis value to be the absolute position 0.0, or it may make the machine
│ │ │ │ │  move to a specific home location through use of home switches. See the Homing Chapter for more
│ │ │ │ │ @@ -32717,15 +32717,15 @@
│ │ │ │ │  a time. When the machine is not turned on, and not set to MDI mode, the code entry controls are
│ │ │ │ │  unavailable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command by pressing Enter.
│ │ │ │ │  Active G-Codes This shows the modal codes that are active in the interpreter. For instance, G54
│ │ │ │ │  indicates that the G54 offset is applied to all coordinates that are entered.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.7 Jog Speed
│ │ │ │ │  By moving this slider, the speed of jogs can be modified. The numbers above refer to axis units /
│ │ │ │ │  second. The text box with the number is clickable. Once clicked a popup window will appear, allowing
│ │ │ │ │  for a number to be entered.
│ │ │ │ │ @@ -32776,15 +32776,15 @@
│ │ │ │ │  Stop execution
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8 QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.1 Preamble
│ │ │ │ │  Except where noted, this guide assumes the user is using the latest version of QtPlasmaC. Version
│ │ │ │ │  history can be seen by visiting this link which will show the latest available version. The installed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC version is displayed in the title bar. See Update QtPlasmaC for information on updating
│ │ │ │ │  QtPlasmaC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.2 License
│ │ │ │ │ @@ -32800,25 +32800,25 @@
│ │ │ │ │  there are enough hardware I/O pins to fulfill the requirements of a plasma configuration.
│ │ │ │ │  There are three available formats:
│ │ │ │ │  — 16:9 with a minimum resolution of 1366 x 768
│ │ │ │ │  — 9:16 with a minimum resolution of 768 x 1366
│ │ │ │ │  — 4:3 with a minimum resolution of 1024 x 768
│ │ │ │ │  Screenshot examples of QtPlasmaC are below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  688 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.40 – 16:9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  689 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  690 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.42 – 4:3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4 Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  The preferred method for installing LinuxCNC is via an ISO image as described below.
│ │ │ │ │ @@ -32826,15 +32826,15 @@
│ │ │ │ │  It is possible to install and run LinuxCNC on a variety of Linux distributions however that is beyond
│ │ │ │ │  the scope of this User Guide. If the user wishes to install a Linux distribution other than those recommended, they will first need to install their preferred Linux distribution and then install LinuxCNC
│ │ │ │ │  v2.9 or later along with any required dependencies.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4.1 If The User Does Not Have Linux Installed
│ │ │ │ │  Installation instructions are available from here.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Following these instructions will yield a machine with the current stable branch of LinuxCNC (v2.9)
│ │ │ │ │  on Debian 12 (Bookworm).
│ │ │ │ │  10.8.4.2 Package Installation (Buildbot) If The User Has Linux on Debian 12 (Bookworm)
│ │ │ │ │  Follow the instructions from the Updating LinuxCNC on Debian Bookworm section from here.
│ │ │ │ │ @@ -32875,15 +32875,15 @@
│ │ │ │ │  to use a reed relay as an alternative method to establish an Arc OK signal when the power
│ │ │ │ │  source does not provide one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  For fine tuning of Mode 0 Ark OK see Tuning Mode 0 Arc OK in the Advanced Topics section of the
│ │ │ │ │  manual.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.2 Available I/Os
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This section only touches on the hardware I/O’s required for QtPlasmaC. Base machine requirements
│ │ │ │ │  such as limit switches, home switches, etc. are in addition to these.
│ │ │ │ │ @@ -32964,15 +32964,15 @@
│ │ │ │ │  This signal senses if the torch has broken away from its cradle.
│ │ │ │ │  Digital output; required.
│ │ │ │ │  HAL pin name plasmac.torch-on
│ │ │ │ │  Connected from a breakout board output to the torch-on input
│ │ │ │ │  of the plasma power supply. This signal is used to control the
│ │ │ │ │  plasma power supply and start the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Move Up
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modes
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33041,15 +33041,15 @@
│ │ │ │ │  lower than Z HOME_OFFSET).
│ │ │ │ │  — [AXIS_Z] HOME should be set to be approximately 5 mm-10 mm (0.2”-0.4”) below the maximum
│ │ │ │ │  limit.
│ │ │ │ │  — Floating Head - it is recommended that a floating head be used and that it has enough movement
│ │ │ │ │  to allow for overrun during probing. Overrun can be calculated using the following formula:
│ │ │ │ │  o = 0.5 * a * (v / a)^2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  694 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where: o = overrun, a = acceleration in units/s2 and v = velocity in units/s.
│ │ │ │ │  Metric example: given a Z axis MAX_ACCELERATION of 600 mm/s2 and MAX_VELOCITY of 60 mm/s,
│ │ │ │ │  the overrun would be 3 mm.
│ │ │ │ │  Imperial example: given a Z axis MAX_ACCELERATION of 24 in/s2 and MAX_VELOCITY of 2.4 in/s,
│ │ │ │ │ @@ -33077,47 +33077,47 @@
│ │ │ │ │  Fill in the required entries to suit the machine wiring/breakout board configuration.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC adds two pages to the LinuxCNC configuration wizards for QtPlasmaC specific parameters,
│ │ │ │ │  the two pages are QtPlasmaC options and User Buttons. Complete each of the wizards QtPlasmaC page
│ │ │ │ │  to suit the machine that is being configured and the user button requirements.
│ │ │ │ │  Note that PnCconf options allow user selection of Feed Override, Linear Velocity, and Jog Increments,
│ │ │ │ │  whereas in StepConf these are automatically calculated and set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.43 – PnCConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.44 – StepConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.45 – QtPlasmaC User Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.46 – QtPlasmaC THCAD
│ │ │ │ │  The THCAD screen will only appear if a Plasma Encoder is selected in the card screen. The the dedicated section on Mesa THCAD for more information.
│ │ │ │ │  When the configuration is complete, the wizard will save a copy of the configuration that may be
│ │ │ │ │  loaded and edited at a later time, a working QtPlasmaC configuration will be created in the following
│ │ │ │ │  directory: ~/linuxcnc/configs/<machine_name>.
│ │ │ │ │  The way the newly created QtPlasmaC configuration can be run from the terminal command line
│ │ │ │ │  slightly differs depending the way LinuxCNC was installed:
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot):
│ │ │ │ │  linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/scripts/linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After running the above command LinuxCNC should be running with the QtPlasmaC GUI visible.
│ │ │ │ │ @@ -33139,25 +33139,25 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following command in a terminal window:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/lib/python/qtvcp/designer/install_script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.6 Initial Setup
│ │ │ │ │  The following heights diagram will help the user visualize the different heights involved in plasma
│ │ │ │ │  cutting and how they are measured:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Click on the Parameters Tab to view the CONFIGURATION section which shows the user settable
│ │ │ │ │  parameters. It is necessary to ensure every one of these settings is tailored to the machine.
│ │ │ │ │  To set the Z axis DRO relative to the Z axis MINIMUM_LIMIT, the user should perform the following
│ │ │ │ │  steps. It is important to understand that in QtPlasmaC, touching off the Z axis DRO has no effect on
│ │ │ │ │  the Z axis position while running a G-code program. These steps simply allow the user to more easily
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the probe height as after performing the steps, the displayed Z axis DRO value will be relative to
│ │ │ │ │  Z axis MINIMUM_LIMIT.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The user should be familiar with the recommended Z Axis Settings.
│ │ │ │ │ @@ -33194,15 +33194,15 @@
│ │ │ │ │  9. If the table has a laser or camera for sheet alignment, a scribe, or uses offset probing then the
│ │ │ │ │  required offsets need to be applied by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  10. CONGRATULATIONS! The user should now have a working QtPlasmaC Configuration.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  IF USING A Mesa Electronics THCAD THEN THE Voltage Scale VALUE WAS OBTAINED MATHEMATICALLY. IF THE USER INTENDS TO USE CUT VOLTAGES FROM A MANUFACTURE’S CUT
│ │ │ │ │  CHART THEN IT WOULD BE ADVISABLE TO DO MEASUREMENTS OF ACTUAL VOLTAGES AND
│ │ │ │ │  FINE TUNE THE Voltage Scale AND Voltage Offset.
│ │ │ │ │ @@ -33229,15 +33229,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-plasmac2qt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following screen will be displayed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.10: Mandatory Settings
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  INI FILE IN
│ │ │ │ │  EXISTING
│ │ │ │ │ @@ -33265,15 +33265,15 @@
│ │ │ │ │  2 - Estop is a button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ESTOP:1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional Setting - This setting is not required unless the machine has a laser for sheet
│ │ │ │ │  alignment. Leave this blank if it is not used/required. Leave this blank if it is not used/required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Laser On HAL Pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Power on a laser crosshair for sheet
│ │ │ │ │  alignment.
│ │ │ │ │ @@ -33316,15 +33316,15 @@
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot) enter the following line in a terminal window:
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.47 – qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  Select the INI file of the old PlasmaC configuration, select the INI file of the new QtPlasmaC configuration, then press CONVERT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7 Other QtPlasmaC Setup Considerations
│ │ │ │ │ @@ -33338,15 +33338,15 @@
│ │ │ │ │  file in the machine’s configuration directory to add the appropriate cutoff frequency as measured in
│ │ │ │ │  Hertz (Hz).
│ │ │ │ │  For example:
│ │ │ │ │  setp plasmac.lowpass-frequency 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example would give a cutoff frequency of 100Hz.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.2 Contact Bounce
│ │ │ │ │  Contact bounce from mechanical relays, switches, or external interference may cause some inconsistent behavior of the following switches:
│ │ │ │ │  — Float Switch
│ │ │ │ │  — Ohmic Probe
│ │ │ │ │ @@ -33385,15 +33385,15 @@
│ │ │ │ │  There are two different methods available to provide this minimum current if it is required:
│ │ │ │ │  1. A 0.1 μF film capacitor placed across the contacts.
│ │ │ │ │  2. A 1200 Ω 1 W resistor across the load (see calculations below).
│ │ │ │ │  Schematics are shown at contact load schematics.
│ │ │ │ │  More information on contact switching load can be seen on page VI of the finder General Technical
│ │ │ │ │  Information document.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Calculations:
│ │ │ │ │  If using a Mesa card, the input resistance of a 7I96 is 4700 Ω (symbol R)(always consult the product
│ │ │ │ │  manual associated with the revision being used as these values sometimes vary between revisions),
│ │ │ │ │  giving a contact current of 5.1 mA (symbol I) assuming a supply voltage (symbol U) of 24 V (I = U/R) 2 .
│ │ │ │ │ @@ -33433,15 +33433,15 @@
│ │ │ │ │  If the user would like a terminal window to open behind the GUI window then change the Terminal
│ │ │ │ │  line to:
│ │ │ │ │  Terminal=true
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Displaying a terminal can be handy for error and information messages.
│ │ │ │ │  2. In the US, the letter V is commonly used as a symbol (Voltage) and as a unit (Volt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.5 QtPlasmaC Files
│ │ │ │ │  After a successful QtPlasmaC installation, the following files are created in the configuration directory:
│ │ │ │ │  Filename
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini
│ │ │ │ │ @@ -33494,15 +33494,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The configuration files (<machine_name>.ini and <machine_name>.hal) that are created by configuration wizard are notated to explain the requirements to aid in manual manipulation of these
│ │ │ │ │  configurations. They may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The <machine_name>.prefs file is plain text and may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.6 INI File
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has some specific <machine_name>.ini file variables as follows:
│ │ │ │ │  [FILTER] Section These variables are mandatory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .ngc,.nc,.tap G-code File (*.ngc, *.nc, *.tap)
│ │ │ │ │ @@ -33551,15 +33551,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY] Section
│ │ │ │ │  This variable is mandatory.
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtplasmac
│ │ │ │ │  (use 16:9 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_9x16 (use 9:16 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_4x3 (use 4:3 resolution)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are multiple QtVCP options that are described here: QtVCP INI Settings
│ │ │ │ │  For example the following would start a 16:9 resolution QtPlasmaC screen in full screen mode:
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp -f qtplasmac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33600,15 +33600,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.1 Exiting QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Exiting or shutting down QtPlasmaC is done by either:
│ │ │ │ │  1. Click the window shutdown button on the window title bar
│ │ │ │ │  2. Long press the POWER button on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A shutdown warning can be displayed on every shutdown by checking the Exit Warning checkbox on
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8.8.2 MAIN Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC MAIN Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │ @@ -33625,15 +33625,15 @@
│ │ │ │ │  used to manually select the current material cut parameters. If there are
│ │ │ │ │  no materials in the material file then only the default material will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  This displays the actual cut feed rate the table is moving at.
│ │ │ │ │  If ”View Material” is selected on the SETTINGS Tab, this displays the
│ │ │ │ │  currently selected material’s Feed Rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  712 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.14: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PH:
│ │ │ │ │  PD:
│ │ │ │ │ @@ -33709,15 +33709,15 @@
│ │ │ │ │  CYCLE START
│ │ │ │ │  CYCLE PAUSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CYCLE STOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  713 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.15: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  RAPID
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33789,15 +33789,15 @@
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Each press of this button will lower the target voltage by
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Clicking this label will return any voltage override to 0.00.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.18: CONTROL
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  TORCH ON
│ │ │ │ │  TORCH ON ENABLE
│ │ │ │ │ @@ -33889,15 +33889,15 @@
│ │ │ │ │  LED will still show the status of the probe input, but the
│ │ │ │ │  Ohmic Probe results will be ignored.
│ │ │ │ │  This box will enable or disable the communications to a
│ │ │ │ │  PowerMax. This button is only visible if a PM_PORT
│ │ │ │ │  option is configured in the [POWERMAX] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  715 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.18: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33965,15 +33965,15 @@
│ │ │ │ │  This button moves the Z axis in the negative direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  During Paused Motion, this section will be shown on top of the JOGGING panel. The following section
│ │ │ │ │  will cover each button encountered in this panel. Please see CUT RECOVERY for a detailed description
│ │ │ │ │  of the cut recovery functionality.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PAUSED MOTION
│ │ │ │ │  FEED SLIDER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  REV
│ │ │ │ │ @@ -34053,15 +34053,15 @@
│ │ │ │ │  This drop down button will display the following options:
│ │ │ │ │  Zero - zeros the axis.
│ │ │ │ │  Set - launches a dialog box to manually input the axis’ coordinate.
│ │ │ │ │  Divide By 2 - divides the currently displayed coordinate in the DRO by
│ │ │ │ │  two.
│ │ │ │ │  Set To Last - sets the axis to the previously set coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.3 Preview Views
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC preview screen has the ability to be switched between different views and displays,
│ │ │ │ │  as well as zooming in and out, and panning horizontally and vertically.
│ │ │ │ │  When QtPlasmaC is first started, the Z (top down) view will be selected as the default view for a loaded
│ │ │ │ │ @@ -34074,30 +34074,30 @@
│ │ │ │ │  orientation, then pressing either Z or P will change the display to the newly selected view. If the user
│ │ │ │ │  then wishes to display the full table while maintaining the currently selected view as the default view
│ │ │ │ │  for a loaded G-code file, then pressing CLEAR will achieve this and allow the selected view orientation
│ │ │ │ │  to prevail the next time a G-code file is loaded.
│ │ │ │ │  10.8.8.4 CONVERSATIONAL Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC CONVERSATIONAL Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  718 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The CONVERSATIONAL Tab enables the user to quickly program various simple shapes for quick
│ │ │ │ │  cutting without the need for CAM software.
│ │ │ │ │  See Conversational Shape Library for detailed information on the Conversational feature.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so the conversational feature cannot be used by an operator. This may
│ │ │ │ │  be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a HAL
│ │ │ │ │  file using the following command:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.conv_disable 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.5 PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC PARAMETERS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  719 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │  required by the chosen QtPlasmaC mode.
│ │ │ │ │  This tab is used to display configuration parameters that are modified infrequently.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │ @@ -34119,15 +34119,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This sets the amount of time (in seconds) QtPlasmaC will wait
│ │ │ │ │  between commanding a ”Torch On” and receiving an Arc OK
│ │ │ │ │  signal before timing out and displaying an error message.
│ │ │ │ │  This sets the number of times QtPlasmaC will attempt to start
│ │ │ │ │  the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.25: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Retry Delay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34204,15 +34204,15 @@
│ │ │ │ │  This sets the distance threshold used to determine if an Initial Height
│ │ │ │ │  Sense (probe) can be skipped for the current cut, see IHS Skip.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.27: CONFIGURATION - SAFETY
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Safe Height
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34263,15 +34263,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONFIGURATION - THC Two methods of THC activation are available and are selected with the
│ │ │ │ │  Auto Activation checkbutton. Both methods begin their calculations when the current velocity of the
│ │ │ │ │  torch matches the cut feed rate specified for the selected material:
│ │ │ │ │  1. Delay Activation (the default) is selected when Auto Activation is unchecked. This method uses
│ │ │ │ │  a time delay set with the Delay parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  722 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Auto Activation is selected when Auto Activation is checked. This method determines that the
│ │ │ │ │  arc voltage is stable by using the Sample Counts and Sample Threshold parameters.
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Delay
│ │ │ │ │ @@ -34358,15 +34358,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  The top drop down menu is used to manually select the current material
│ │ │ │ │  cut parameters. If there are no materials in the material file then only the
│ │ │ │ │  default material will be displayed.
│ │ │ │ │  This sets the kerf width for the currently selected material. Refer to the
│ │ │ │ │  Heights Diagram diagram for a visual representation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  723 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.32: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Pierce Height
│ │ │ │ │  Pierce Delay
│ │ │ │ │ @@ -34428,15 +34428,15 @@
│ │ │ │ │  The Cut Parameters for the new material will then need to be adjusted and saved.
│ │ │ │ │  The DELETE this button is used to delete a material. After pressing it, the user will be prompted for
│ │ │ │ │  a material number to be deleted, and prompted again to ensure the user is sure. After deletion, the
│ │ │ │ │  material file will be reloaded and the drop down list will display the default material.
│ │ │ │ │  10.8.8.6 SETTINGS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC SETTINGS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  724 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab is used to display GUI configuration parameters, button text, and shutdown text that are
│ │ │ │ │  modified infrequently as well as some utility buttons.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │  may be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a
│ │ │ │ │ @@ -34452,15 +34452,15 @@
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  Highlight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Foreground.
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Highlight.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.33: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  LED
│ │ │ │ │  Background
│ │ │ │ │ @@ -34538,15 +34538,15 @@
│ │ │ │ │  current tool) in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  This allows a user to change the default zoom level for the top down full
│ │ │ │ │  table view in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USER BUTTON ENTRIES USERBUTTON
│ │ │ │ │  This section shows the text that appears on the Custom User Buttons as well as the code associated
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  726 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the user button. User buttons may be changed and the new settings used without restarting
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The text and/or code may be edited at any time and will be loaded ready for use if the SAVE button is
│ │ │ │ │  clicked.
│ │ │ │ │ @@ -34587,15 +34587,15 @@
│ │ │ │ │  Prior to the backup being made, the machine log will be saved to a file in the configuration directory named machine_log_<date>_<time>.txt where <date> and <time> are formatted as described
│ │ │ │ │  above. This file along with up to five previous machine logs will also be included in the backup.
│ │ │ │ │  These files are not required by QtPlasmaC and are safe to delete at any time.
│ │ │ │ │  10.8.8.7 STATISTICS Tab
│ │ │ │ │  The STATISTICS Tab provides statistics to allow for the tracking of consumable wear and job run times.
│ │ │ │ │  These statistics are shown for the current job as well as the running total. Previous job statistics are
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  727 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  reset once the next program is run. The total values may be reset either individually by clicking the
│ │ │ │ │  corresponding ”RESET” button, or they may all be reset together by clicking ”RESET ALL”.
│ │ │ │ │  The RS485 PMX STATISTICS panel will be only be displayed if the user has Hypertherm PowerMax
│ │ │ │ │  communications and a valid RS485 connection to the PowerMax is established. This panel will show
│ │ │ │ │ @@ -34607,15 +34607,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9 Using QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Once QtPlasmaC is successfully installed, no Z axis motion is required to be part of the G-code cut
│ │ │ │ │  program. In fact, if any Z axis references are present in the cut program, the standard QtPlasmaC
│ │ │ │ │  configuration will remove them during the program loading process.
│ │ │ │ │  For reliable use of QtPlasmaC the user should NOT use any Z axis offsets other than the coordinate
│ │ │ │ │  system offsets (G54-G59.3).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will automatically add a line of G-code to move the Z axis to the correct height at the
│ │ │ │ │  beginning of every G-code program.
│ │ │ │ │  Version Information - QtPlasmaC will display versioning information in the title of the main window. The information will be displayed as followed ”QtPlasmaC vN.XXX.YYY - powered by QtVCP on
│ │ │ │ │  LinuxCNC vZ.Z.Z” where N is the version of QtPlasmaC, XXX is the version of the HAL component
│ │ │ │ │ @@ -34650,15 +34650,15 @@
│ │ │ │ │  Aside from the preamble code, postamble code, and X/Y motion code, the only mandatory G-code
│ │ │ │ │  syntax for QtPlasmaC to run a G-code program using a torch for cutting is M3 $0 S1 to begin a cut
│ │ │ │ │  and M5 $0 to end a cut.
│ │ │ │ │  For backwards compatibility it is permissible to use M3 S1 in lieu of M3 $0 S1 to begin a cutting job
│ │ │ │ │  and M5 in lieu of M5 $0 to end a cutting job. Note, that this applies to cutting jobs only, for scribe and
│ │ │ │ │  spotting jobs the $n tool identifier is mandatory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  729 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.4 Coordinates
│ │ │ │ │  See recommended Z axis settings.
│ │ │ │ │  Each time LinuxCNC (QtPlasmaC) is started Joint homing is required. This allows LinuxCNC (QtPlasmaC) to establish the known coordinates of each axis and set the soft limits to the values specified in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file in order to prevent the machine from crashing into a hard stop during
│ │ │ │ │ @@ -34697,15 +34697,15 @@
│ │ │ │ │  material change codes from the G-code file.
│ │ │ │ │  It is also possible to not use the material file and automatically load materials from within the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  Material numbers in the materials file do not need to be consecutive nor do they need to be in numerical order.
│ │ │ │ │  The following variables are mandatory and an error message will appear if any are not found when
│ │ │ │ │  the material file is loaded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — PIERCE_HEIGHT
│ │ │ │ │  — PIERCE_DELAY
│ │ │ │ │  — CUT_HEIGHT
│ │ │ │ │  — CUT_SPEED
│ │ │ │ │ @@ -34760,15 +34760,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add new material, delete material, or edit existing material from the PARAMETERS
│ │ │ │ │  tab.. It is also possible to achieve this by using magic comments in a G-code file.
│ │ │ │ │  The material file may be edited with a text editor while LinuxCNC is running. After any changes have
│ │ │ │ │  been saved, press Reload in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab to reload the material
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  731 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.7 Manual Material Handling
│ │ │ │ │  For manual material handling, the user would manually select the material from the materials list in
│ │ │ │ │  the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab before starting the G-code program. In addition to
│ │ │ │ │  selecting materials with materials list in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab, the user
│ │ │ │ │ @@ -34805,15 +34805,15 @@
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  M5 $0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Returning to the default material prior to the end of the program is possible with the code M190 P-1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  732 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.9 Material Addition Via Magic Comments In G-code
│ │ │ │ │  By using ”magic comments” in a G-code file it is possible to do the following:
│ │ │ │ │  — Add new materials to the <machine_name>_material.cfg file.
│ │ │ │ │  — Edit existing materials in the <machine_name>_material.cfg file.
│ │ │ │ │ @@ -34875,15 +34875,15 @@
│ │ │ │ │  kw
│ │ │ │ │  th
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Sets the kerf width.
│ │ │ │ │  Sets the THC status (0=disabled, 1=enabled).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  ca
│ │ │ │ │  cv
│ │ │ │ │  pe
│ │ │ │ │  gp
│ │ │ │ │  cm
│ │ │ │ │ @@ -34928,41 +34928,41 @@
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-materials
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will bring up the Material Converter Main dialog box with Manual selected as the default.
│ │ │ │ │  Select one of:
│ │ │ │ │  — Manual - to manually create a new material file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  734 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — SheetCam - to convert a SheetCam tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For SheetCam only, select whether the user requires a metric or imperial output file.
│ │ │ │ │  — Fusion 360 - to convert a Fusion 360 tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To convert:
│ │ │ │ │  1. Select the Input File to be converted, press INPUT to bring up a file selector or directly enter
│ │ │ │ │  the file in the entry box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  735 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Select the Output File to write to, press OUTPUT to bring up a file selector or directly enter the
│ │ │ │ │  file in the entry box. This would normally be ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg.
│ │ │ │ │  If necessary, the user could select a different file and hand edit the <machine_name>_material.cfg
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  3. Click CREATE/CONVERT and the new material file will be created.
│ │ │ │ │  For both a Manual creation or a Fusion 360 conversion, a dialog box will show with all available
│ │ │ │ │  parameters displayed for input. Any entry marked with *** is mandatory and all other entries are
│ │ │ │ │  optional depending on the user’s configuration needs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  736 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  If the user selects ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg and the file already exists, it
│ │ │ │ │  will be overwritten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35008,15 +35008,15 @@
│ │ │ │ │  1. Press the LASER button and hold for longer than 750 mSec.
│ │ │ │ │  2. LASER button label will change to LASER and the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be
│ │ │ │ │  turned off.
│ │ │ │ │  3. Release the LASER button.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during CUT RECOVERY for
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  737 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.12 CAMERA
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a USB camera to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │ @@ -35030,15 +35030,15 @@
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Camera port = 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where n.n is distance from the center line of the torch to the camera’s cross hairs.
│ │ │ │ │  To set the origin with zero rotation:
│ │ │ │ │  1. Jog until the cross hairs are on top of the desired origin point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Press MARK EDGE. The MARK EDGE button label will change to SET ORIGIN and the GOTO
│ │ │ │ │  ORIGIN button will be disabled.
│ │ │ │ │  3. Press SET ORIGIN. The SET ORIGIN button label will change to MARK EDGE and the GOTO
│ │ │ │ │  ORIGIN button will be enabled.
│ │ │ │ │ @@ -35081,15 +35081,15 @@
│ │ │ │ │  In order to use this feature, LinuxCNC’s Adaptive Feed Control (M52) must be turned on (P1).
│ │ │ │ │  To enable Paused Motion The preamble of the G-code must contain the following line:
│ │ │ │ │  M52 P1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To turn off Paused Motion at any point, use the following command:
│ │ │ │ │  M52 P0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  739 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.15 Pause At End Of Cut
│ │ │ │ │  This feature can be used to allow the arc to ”catch up” to the torch position to fully finish the cut. It
│ │ │ │ │  is usually required for thicker materials and is especially useful when cutting stainless steel.
│ │ │ │ │  Using this feature will cause all motion to pause at the end of the cut while the torch is still on.
│ │ │ │ │ @@ -35137,15 +35137,15 @@
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  — M67 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC) for example)
│ │ │ │ │  will happen at the beginning of the next motion command. If there is no subsequent motion command, the output changes will not occur. It is best practice to program a motion code (G0 or G1
│ │ │ │ │  for example) right after a M67.
│ │ │ │ │  — M68 (Immediate) - These commands happen immediately as they are received by the motion controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if these
│ │ │ │ │  codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these commands.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  740 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Examples:
│ │ │ │ │  — M67 E3 Q0 would set the velocity to 100% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  — M67 E3 Q40 would set the velocity to 40% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  — M67 E3 Q60 would set the velocity to 60% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │ @@ -35184,15 +35184,15 @@
│ │ │ │ │  in the THC Section of the MAIN Tab, by setting or resetting the motion.digital-out-02 pin with the
│ │ │ │ │  M-Codes M62-M65:
│ │ │ │ │  — M62 P2 will disable THC (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  — M63 P2 will enable THC (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  — M64 P2 will disable THC (Immediately)
│ │ │ │ │  — M65 P2 will enable THC (Immediately)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  741 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is important to thoroughly understand the difference between Synchronized with Motion and
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  — M62 and M63 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC)
│ │ │ │ │  for example) will happen at the beginning of the next motion command. If there is no subsequent
│ │ │ │ │ @@ -35233,15 +35233,15 @@
│ │ │ │ │  1. If the THC is disabled, or the THC is enabled but not active, then the IHS skip will occur if the
│ │ │ │ │  start of the cut is less than Skip IHS distance from the last successful probe.
│ │ │ │ │  2. If the THC is enabled and active, then the IHS skip will occur if the start of the cut is less than
│ │ │ │ │  Skip IHS distance from the end of the last cut.
│ │ │ │ │  A value of zero for Skip IHS will disable all IHS skipping.
│ │ │ │ │  Any errors encountered during a cut will disable IHS skipping for the next cut if Skip IHS is enabled.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  742 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.21 Probing
│ │ │ │ │  Probing may be done with either ohmic sensing or a float switch. It is also possible to combine the
│ │ │ │ │  two methods, in which case the float switch will provide a fallback to ohmic probing. An alternative
│ │ │ │ │  to ohmic probing is Offset Probing
│ │ │ │ │ @@ -35281,15 +35281,15 @@
│ │ │ │ │  used to set the correct measured height.
│ │ │ │ │  The probe could be a mechanically deployed probe, a permanently mounted proximity sensor or even
│ │ │ │ │  simply a stiff piece of wire extending about 0.5 mm (0.2”) below the torch tip. If the probe is mechanically deployed then it needs to extend/retract rather quickly to avoid excessive probing times and
│ │ │ │ │  would commonly be pneumatically operated.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the probe’s offset from the torch center by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  To modify the offsets manually, the user could edit either or both the following options in the [OFFSET_PROBING] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  743 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  X axis = n.n
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Delay = t.t
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35329,15 +35329,15 @@
│ │ │ │ │  It is also recommended that holes with a diameter of less than 32 mm (1.26”) are cut at 60% of the
│ │ │ │ │  feed rate used for profile cuts. This should also lock out THC due to velocity constraints.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can utilize G-code commands usually set by a CAM Post Processor (PP) to aid in hole cutting
│ │ │ │ │  or if the user does not have a PP or the user’s PP does not support these methods then QtPlasmaC
│ │ │ │ │  can automatically adapt the G-code to suit. This automatic mode is disabled by default.
│ │ │ │ │  There are three methods available for improving the quality of small holes:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  744 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Velocity Reduction - Reducing the velocity to approximately 60% of the CutFeedRate.
│ │ │ │ │  2. Arc Dwell (Pause At End) - Keeping the torch on for a short time at the end of the hole while
│ │ │ │ │  motion is stopped to allow the arc to catch up.
│ │ │ │ │  3. Over cut - Turning the torch off at the end of the hole then continue along the path.
│ │ │ │ │ @@ -35380,15 +35380,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC G-code parser if it reaches an M5 command without seeing a M63 P3 or M65 P3.
│ │ │ │ │  After the torch is turned off the hole path will be followed for a default length of 4 mm (0.157”). This
│ │ │ │ │  distance may be specified by adding #<oclength> = n to the G-code file.
│ │ │ │ │  — M62 P3 will turn the torch off (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  — M63 P3 will allow the torch to be turned on (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  — M64 P3 will turn the torch off (Immediately)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  745 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — M65 P3 will allow the torch to be turned on (Immediately)
│ │ │ │ │  It is important to thoroughly understand the difference between Synchronized with motion and
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  — M62 and M63 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC)
│ │ │ │ │ @@ -35435,15 +35435,15 @@
│ │ │ │ │  The default hole size for QtPlasmaC hole sensing is 32 mm (1.26”). It is possible to change this value
│ │ │ │ │  with the following command in a G-code file:
│ │ │ │ │  — #<h_diameter> = nn - To set a diameter (nn) in the same units system as the rest of the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  The default velocity for QtPlasmaC small holes is 60% of the current feed rate. It is possible to change
│ │ │ │ │  this value with the following command in a G-code file:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  746 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — #<h_velocity> = nn - to set the percentage (nn) of the current feed rate required.
│ │ │ │ │  Over cut If Hole Sensing modes 2 or 4 are active, QtPlasmaC will over cut the hole in addition to the
│ │ │ │ │  velocity changes associated with modes 1 and 3.
│ │ │ │ │  The default over cut length for QtPlasmaC hole sensing is 4 mm (0.157”). It is possible to change this
│ │ │ │ │ @@ -35476,15 +35476,15 @@
│ │ │ │ │  to running a G-code program.
│ │ │ │ │  The machine needs to be homed before commencing a single cut.
│ │ │ │ │  A single cut will commence from the machine’s current X/Y position.
│ │ │ │ │  Automatic Single Cut
│ │ │ │ │  This is the preferred method. The parameters for this method are entered in the following dialog box
│ │ │ │ │  that is displayed after pressing a user button which has been coded to run single cut:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Set required appropriate material, or edit the Feed Rate for the default material in the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  3. Press the assigned single cut user button.
│ │ │ │ │  4. Enter the length of the cut along the X and/or Y axes.
│ │ │ │ │ @@ -35505,15 +35505,15 @@
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Start the procedure by pressing F9. The jog speed will be automatically set to the feed rate of the
│ │ │ │ │  currently selected material. The jog label will blink to indicate that the jog speed is temporarily
│ │ │ │ │  being overridden (jog speed manipulation will be disabled while a manual cut is active). CYCLE
│ │ │ │ │  START will change to MANUAL CUT and blink.
│ │ │ │ │  3. After probing the torch will fire.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. When the Arc OK is received the machine can be jogged along the cut line using the jog keys.
│ │ │ │ │  5. The Z height will remain locked at the cut height for the duration of the manual cut, regardless
│ │ │ │ │  of the Torch Height Controller ENABLE status.
│ │ │ │ │  6. When the cut is complete press F9 or Esc or the CYCLE STOP button.
│ │ │ │ │ @@ -35551,15 +35551,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.29 Mesh Mode (Expanded Metal Cutting)
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is capable of cutting of expand (mesh) metal provided the machine has a pilot arc torch
│ │ │ │ │  and it is capable of Constant Pilot Arc (CPA) mode.
│ │ │ │ │  Mesh Mode disables the THC and also ignores a lost Arc OK signal during a cut. It can be selected
│ │ │ │ │  by checking the Mesh Mode check button in the CONTROL section of the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the machine has RS485 communications enabled with a Hypertherm PowerMax plasma cutter, selecting Mesh Mode will automatically override the Cut Mode for the currently selected material and
│ │ │ │ │  set it to cut mode 2 (CPA). When Mesh Mode is disabled, the Cut Mode will be return to the default
│ │ │ │ │  cut mode for the currently selected material.
│ │ │ │ │  It is also possible to start a Mesh Mode cut without receiving an Arc OK signal by checking the
│ │ │ │ │ @@ -35585,15 +35585,15 @@
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  This mode may also be used in conjunction with Mesh Mode if the user doesn’t require an Arc OK
│ │ │ │ │  signal to begin the cut.
│ │ │ │ │  Both Mesh Mode and Ignore Arc OK can be enabled/disabled at any time during a job.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  750 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.31 Cut Recovery
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature will produce a CUT RECOVERY panel that will allow the torch to be moved away from
│ │ │ │ │  the cut path during a paused motion event in order to position the torch over a scrap portion of the
│ │ │ │ │ @@ -35620,15 +35620,15 @@
│ │ │ │ │  laser would cause the machine to move out of bounds then an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  To use a laser for cut recovery when paused during a cut:
│ │ │ │ │  1. Click the LASER button.
│ │ │ │ │  2. LASER button will change to disabled, the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be turned on
│ │ │ │ │  and the X and Y axis will offset so that the laser cross hairs will indicate the starting coordinates
│ │ │ │ │  of the cut when it is resumed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Continue the cut recovery as described above.
│ │ │ │ │  If a laser offset is in effect when CANCEL MOVE is pressed then this offset will also be cleared.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Cut recovery movements will be limited to a radius of 10 mm (0.4”) from either the point the program
│ │ │ │ │ @@ -35653,15 +35653,15 @@
│ │ │ │ │  subroutine and clicks ”SELECTED nn” then an error message will be displayed that includes the
│ │ │ │ │  O-code name of the subroutine.
│ │ │ │ │  It is not possible to use Run From Line if previous G-code has set cutter compensation active. If the
│ │ │ │ │  user selects a line while cutter compensation is active and clicks ”SELECTED nn” then an error
│ │ │ │ │  message will be displayed.
│ │ │ │ │  It is possible to select a new line while Run From Line is active.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  USE LEADIN
│ │ │ │ │  LEADIN LENGTH
│ │ │ │ │  LEADIN ANGLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CANCEL
│ │ │ │ │ @@ -35716,15 +35716,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC.
│ │ │ │ │  There are two HAL output pins used to operate the scribe, the first pin is used to arm the scribe which
│ │ │ │ │  moves the scribe to the surface of the material. After the Arm Delay has elapsed, the second pin is
│ │ │ │ │  used to start the scribe. After the On Delay has elapsed, motion will begin.
│ │ │ │ │  Using QtPlasmaC after enabling the scribe requires the selection of either the torch or the scribe in
│ │ │ │ │  each G-code file as a LinuxCNC tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first step is to set the offsets for the scribe by following the procedure described in Peripheral
│ │ │ │ │  Offsets.
│ │ │ │ │  The final step is to set the scribe delays required:
│ │ │ │ │  1. Arm Delay - allows time for the scribe to descend to the surface of the material.
│ │ │ │ │ @@ -35768,15 +35768,15 @@
│ │ │ │ │  1. Set the arc voltage Threshold in the Spotting section of the PARAMETERS Tab. Setting the
│ │ │ │ │  voltage threshold to zero will cause the delay timer to begin immediately upon starting the torch.
│ │ │ │ │  Setting the voltage threshold above zero will cause the delay timer to begin when the arc voltage
│ │ │ │ │  reaches the threshold voltage.
│ │ │ │ │  2. Set the Time On in the Spotting section of the PARAMETERS Tab. When the Time On timer has
│ │ │ │ │  elapsed, the torch will turn off. Times are adjustable from 0 to 9999 milliseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  754 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The torch is then turned on in G-code with the M3 $2 S1 command which selects the plasma torch
│ │ │ │ │  as a spotting tool.
│ │ │ │ │  To turn the torch off, use the G-code command M5 $2.
│ │ │ │ │  For more information on multiple tools, see multiple tools.
│ │ │ │ │ @@ -35810,28 +35810,28 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.35 Virtual Keyboard Custom Layouts
│ │ │ │ │  Virtual keyboard support is available for only the ”onboard” onscreen keyboard. If it is not already on
│ │ │ │ │  the system it may be installed by typing the following in a terminal:
│ │ │ │ │  sudo apt install onboard
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following two custom layouts are used for soft key support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.48 – Number keypad - used for the CONVERSATIONAL Tab and the PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.49 – Alpha-numeric keypad - used for G-code editing and file management.
│ │ │ │ │  If the virtual keyboard has been repositioned and on the next opening of a virtual keyboard it is not
│ │ │ │ │  visible then clicking twice on the onboard icon in the system tray will reposition the virtual keyboard
│ │ │ │ │  so the move handle is visible.
│ │ │ │ │  10.8.9.36 Keyboard Shortcuts
│ │ │ │ │  Below is a list of all available keyboard shortcuts in QtPlasmaC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  All keyboard shortcuts are disabled by default.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In order to utilize them, KB Shortcuts must be enabled in the GUI SETTINGS section of the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │ @@ -35917,15 +35917,15 @@
│ │ │ │ │  The plus key can be used with any jog key to invoke a rapid jog (behaves
│ │ │ │ │  the same as SHIFT).
│ │ │ │ │  The minus key can be used with any jog key to invoke a slow jog (10% of
│ │ │ │ │  the displayed jog speed)
│ │ │ │ │  If SLOW jogging is already active, the axis will jog at the displayed jog
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  757 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.37 MDI
│ │ │ │ │  In addition to the typical G and M codes that are allowed by LinuxCNC in MDI mode, the MDI in
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can be used to access several other handy features. The following link outlines the features
│ │ │ │ │  and their use: Section 12.7.2.21[MDILine Widget]
│ │ │ │ │ @@ -35936,15 +35936,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10 Conversational Shape Library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Shape Library consists of several basic shapes and functions to assist the user
│ │ │ │ │  with generating quick G-code at the machine to cut simple shapes quickly. This feature is found on
│ │ │ │ │  the CONVERSATIONAL Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The Conversational Library is not meant to be a CAD/CAM replacement as there are limitations to
│ │ │ │ │  what can be achieved.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -35997,15 +35997,15 @@
│ │ │ │ │  not added then it will be discarded.
│ │ │ │ │  Displays a preview of the current shape provided the required information
│ │ │ │ │  is present.
│ │ │ │ │  This button is used for lines and arcs only. Allows another segment to be
│ │ │ │ │  added to the current segment/segments.
│ │ │ │ │  Stores the current shape into the current job.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  UNDO
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Reverts to the previously stored state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36050,15 +36050,15 @@
│ │ │ │ │  This will place each code on its own line:
│ │ │ │ │  G21\nG40\nG49\nG64p0.1\nG80\nG90\nG92.1\nG94\nG97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pressing the RELOAD button will discard any changed but unsaved settings.
│ │ │ │ │  Pressing the SAVE button will save all the settings as displayed.
│ │ │ │ │  Pressing the EXIT button will close the setting panel and return to the previous shape.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  760 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.2 Conversational Lines And Arcs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lines and arcs have an additional option in that they may be strung together to create a complex
│ │ │ │ │  shape.
│ │ │ │ │ @@ -36082,15 +36082,15 @@
│ │ │ │ │  segment of the shape. If a leadout is required it will need to be the last segment of the shape.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  At this stage there is no automatic option for a leadin/leadout creation if the shape is closed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.3 Conversational Single Shape
│ │ │ │ │  The following shapes are available for creation:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To create a shape:
│ │ │ │ │  1. Select the corresponding icon for the shape to create. The available parameters will be displayed.
│ │ │ │ │  2. Choose the material from the MATERIAL drop down. If no material is chosen, the default material
│ │ │ │ │  (00000) will be used.
│ │ │ │ │ @@ -36104,15 +36104,15 @@
│ │ │ │ │  For BOLT CIRCLE the OVER CUT button will become valid if the value entered in the HOLE DIA
│ │ │ │ │  field is less than the SMALL HOLES DIAMETER parameter in the Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For the following shapes, KERF OFFSET will become active once a LEAD IN is specified:
│ │ │ │ │  1. TRIANGLE
│ │ │ │ │  2. RECTANGLE
│ │ │ │ │  3. POLYGON
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  762 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. SLOT
│ │ │ │ │  5. STAR
│ │ │ │ │  6. GUSSET
│ │ │ │ │  10.8.10.4 Conversational Group Of Shapes
│ │ │ │ │ @@ -36144,15 +36144,15 @@
│ │ │ │ │  — Flip
│ │ │ │ │  To create a block:
│ │ │ │ │  1. Create a shape, a group, or use a previously loaded G-code file.
│ │ │ │ │  2. Click the Block icon to open the Block tab.
│ │ │ │ │  3. Enter the appropriate values in the Block tab and press PREVIEW to display the resulting
│ │ │ │ │  changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  763 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. If the result is not correct, edit the values and press PREVIEW and the new result will be shown.
│ │ │ │ │  Repeat until satisfied with the result.
│ │ │ │ │  5. Press ADD to complete the procedure.
│ │ │ │ │  6. Press SEND to send the G-code file to LinuxCNC (QtPlasmaC) for cutting, or SAVE to save the
│ │ │ │ │ @@ -36190,15 +36190,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will alert the user that an error has been sent to the machine log by displaying the message
│ │ │ │ │  ”ERROR SENT TO MACHINE LOG” in the lower left portion of the status bar.
│ │ │ │ │  The user may opt to disable the Operator Error popup window, and view the error messages by going
│ │ │ │ │  to the STATISTICS Tab by changing the following option to False in the [SCREEN_OPTIONS] of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file in the <machine_name> directory:
│ │ │ │ │  desktop_notify
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs must be edited with QtPlasmaC closed or any changes will be overwritten
│ │ │ │ │  on exit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36239,15 +36239,15 @@
│ │ │ │ │  THC has caused the bottom limit to be reached while cutting:
│ │ │ │ │  — bottom limit reached while THC moving down program is paused
│ │ │ │ │  THC has caused the top limit to be reached while cutting:
│ │ │ │ │  — top limit reached while THC moving up program is paused
│ │ │ │ │  These errors indicate move to pierce height would exceed the Z Axis MAX_LIMIT for the corresponding
│ │ │ │ │  probe method:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — pierce height would exceed Z axis maximum limit condition found while moving to probe
│ │ │ │ │  height during float switch probing
│ │ │ │ │  — pierce height would exceed Z axis maximum limit condition found while moving to probe
│ │ │ │ │  height during ohmic probing
│ │ │ │ │ @@ -36282,15 +36282,15 @@
│ │ │ │ │  — pierce height would exceed Z axis maximum limit condition found while moving to probe
│ │ │ │ │  height during ohmic probe testing
│ │ │ │ │  This indicates that the safe height has been reduced due to THC raising the Z axis during cutting:
│ │ │ │ │  — safe traverse height has been reduced
│ │ │ │ │  This indicates that the value for the Arc Voltage was invalid (NAN or INF) when QtPlasmaC launched.
│ │ │ │ │  — invalid arc-voltage-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.12 Updating QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.12.1 Standard Update
│ │ │ │ │  QtPlasmaC update notices are posted at https://forum.linuxcnc.org/plasmac/37233-plasmac-updates
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │ @@ -36328,15 +36328,15 @@
│ │ │ │ │  the use of a custom stylesheet. This allows the user to change some GUI items such as color, border,
│ │ │ │ │  size, etc. It cannot change the layout of the GUI.
│ │ │ │ │  Information on Qt stylesheets is available here.
│ │ │ │ │  There are two methods available to apply custom styles:
│ │ │ │ │  1. Add A Custom Style: use this for minor style changes.
│ │ │ │ │  2. Create A New Style use this for a complete style change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  767 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.1 Add A Custom Style
│ │ │ │ │  Adding style changes to the default stylesheet is achieved by creating a file in the <machine_name>
│ │ │ │ │  configuration directory. This file MUST be named qtplasmac_custom.qss. Any required style changes
│ │ │ │ │  are then added to this file.
│ │ │ │ │ @@ -36375,15 +36375,15 @@
│ │ │ │ │  *****************************/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The colors may be expressed in any valid stylesheet format.
│ │ │ │ │  The above colors are used for the following widgets. So any custom styling will need to take these into
│ │ │ │ │  account. The colors shown below are the defaults used in QtPlasmaC along with the color name from
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Color
│ │ │ │ │  color1 (#ffee06)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36446,15 +36446,15 @@
│ │ │ │ │  A user command file is specified in the DISPLAY section of the <machine_name>.ini file and contains
│ │ │ │ │  Python code that is processed only once during startup.
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = my_custom_code.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A user periodic file must be named user_periodic.py and must be loaded in the machines config directory. This file is processed every cycle (usually 100 ms) and is used for functions that require regular
│ │ │ │ │  updating.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  769 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.5 Custom G-code Filter
│ │ │ │ │  All incoming G-code is parsed by a G-code filter to ensure it is suitable for QtPlasmaC. It is possible
│ │ │ │ │  to extend this filter with custom python code executed from a file in the configuration directory to aid
│ │ │ │ │  in converting different flavours of G-code to a format suitable for QtPlasmaC.
│ │ │ │ │ @@ -36497,15 +36497,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15 QtPlasmaC Advanced Topics
│ │ │ │ │  10.8.15.1 Custom User Buttons
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC GUI offers user buttons that can be customized by adding commands in the USER
│ │ │ │ │  BUTTON ENTRIES section of the SETTINGS Tab in the <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │  The number of user buttons varies by display type and resolution as follows:
│ │ │ │ │  — 16:9 and 4:3 - Minimum 8, Maximum 20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  770 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — 9:16 - Minimum 15, Maximum 20
│ │ │ │ │  The user will need to run QtPlasmaC at the desired screen size to determine how many user buttons
│ │ │ │ │  are available for use.
│ │ │ │ │  All <machine_name>.prefs file settings for the buttons are found in the [BUTTONS] section.
│ │ │ │ │ @@ -36547,15 +36547,15 @@
│ │ │ │ │  .py extension. It is valid to use the ~ character as a shortcut for the users home directory.
│ │ │ │ │  n Code = %halshow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code
│ │ │ │ │  To run G-code, just enter the code to be run.
│ │ │ │ │  n Code = G0 X100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  771 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run an existing subroutine.
│ │ │ │ │  n Code = o<the_subroutine> call
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file variables can be entered by using the standard LinuxCNC G-code format. If
│ │ │ │ │ @@ -36596,15 +36596,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = toggle-halpin the-hal-pin-name runcritical
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Alignment Laser HAL Pin
│ │ │ │ │  The following code will allow the user to use a button to invert the current state of the alignment laser
│ │ │ │ │  HAL bit pin:
│ │ │ │ │  n Code = toggle-laser
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  772 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This code is also able to be used as a multiple command with G-code or external commands but may
│ │ │ │ │  control only the alignment laser HAL bit pin.
│ │ │ │ │  The button colors will follow the state of the alignment laser HAL pin.
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking, the button will invert colors and the alignment laser HAL pin
│ │ │ │ │ @@ -36645,15 +36645,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = probe-test 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Enabling a user button as a Probe Test button will add an external HAL pin that may be connected
│ │ │ │ │  from a pendant etc. HAL connections to this HAL pin needs to be specified in a postgui HAL file as
│ │ │ │ │  the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  773 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ohmic Test
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will enable the Ohmic Probe Enable output signal and if the Ohmic Probe input is sensed,
│ │ │ │ │  the LED indicator in the SENSOR Panel will light. The main purpose of this is to allow a quick test for
│ │ │ │ │  a shorted torch tip.
│ │ │ │ │ @@ -36696,15 +36696,15 @@
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file (usually ~/linuxcnc/nc_files) is possible by using the following format:
│ │ │ │ │  n Code = load G-code.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user’s G-code file is located in a sub-directory of the PROGRAM_PREFIX directory, it would be
│ │ │ │ │  accessed by adding the sub-directory name to the beginning of the G-code file name. Example for a
│ │ │ │ │  sub-directory named plasma:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  774 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  n Code = load plasma/G-code.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note that the first ”/” is not necessary as it will be added automatically.
│ │ │ │ │  Torch Pulse
│ │ │ │ │ @@ -36745,15 +36745,15 @@
│ │ │ │ │  The following GUI buttons and Keyboard Shortcuts (if enabled in the SETTINGS Tab) are valid during
│ │ │ │ │  Framing motion:
│ │ │ │ │  1. Pressing CYCLE STOP or the ESC keyboard shortcut - Stops Framing motion.
│ │ │ │ │  2. Pressing CYCLE PAUSE or the SPACE BAR keyboard shortcut- Pauses Framing motion.
│ │ │ │ │  3. Pressing CYCLE RESUME or the CTRL+r keyboard shortcut- Resumes paused Framing motion.
│ │ │ │ │  4. Changing the FEED SLIDER or any of the CTRL+0-9 keyboard shortcuts - Slows the feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  IF THE FEED RATE IS CHANGED FOR THE FRAMING MOTION, IT WILL BE NECESSARY TO RETURN THE
│ │ │ │ │  FEED SLIDER TO 100% BEFORE PRESSING CYCLE START AND CUTTING THE LOADED JOB.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36794,30 +36794,30 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.2 Peripheral Offsets (Laser, Camera, Scribe, Offset Probe)
│ │ │ │ │  Use the following sequence to set the offsets for a laser, camera, scribe, or offset probe:
│ │ │ │ │  1. Place a piece of scrap material under the torch.
│ │ │ │ │  2. The machine must be homed and idle before proceeding.
│ │ │ │ │  3. Open the SETTINGS tab.
│ │ │ │ │  4. Click the SET OFFSETS button which opens the Set Peripheral Offsets dialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5. Click the X0Y0 button to set the torch position to zero.
│ │ │ │ │  6. Make a mark on the material by one of:
│ │ │ │ │  a. Jog the torch down to pierce height then pulse the torch on to make a dimple in the material.
│ │ │ │ │  b. Place marking dye on the torch shield then jog the torch down to mark the material.
│ │ │ │ │  7. Click the appropriate button to activate the peripheral.
│ │ │ │ │  8. The Get Peripheral Offsets dialog will now be showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9. Raise the Z axis so the torch and peripheral are clear of the material.
│ │ │ │ │  10. Jog the X/Y axes so that the peripheral is centered in the mark from the torch.
│ │ │ │ │  11. Click the GET OFFSETS button to get the offsets and a confirmation dialog will open.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12. Click SET OFFSETS and the offsets will now be saved.
│ │ │ │ │  Canceling may be done at any stage by pressing the CANCEL button which will close the dialog and
│ │ │ │ │  no changes will be saved.
│ │ │ │ │  If CAMERA was selected at item 7 above and more than one camera exists then a camera selection
│ │ │ │ │ @@ -36839,15 +36839,15 @@
│ │ │ │ │  a G-code file:
│ │ │ │ │  #<keep-z-motion> = 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Omitting this command, or setting this value to anything but 1 will cause QtPlasmaC to revert to the
│ │ │ │ │  default behavior of stripping all Z motion from a loaded G-code file and making an initial Z movement
│ │ │ │ │  to bring the torch near the top of travel at the beginning of the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.4 External HAL Pins
│ │ │ │ │  QtPlasmaC creates some HAL pins that may be used to connect a momentary external button or
│ │ │ │ │  pendant etc.
│ │ │ │ │  HAL connections to these HAL pins need to be specified in a postgui HAL file as the HAL pins are not
│ │ │ │ │ @@ -36961,15 +36961,15 @@
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY arrow
│ │ │ │ │  down-right
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_sw
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY arrow down-left
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following HAL pins which allow the use of an MPG to control height override are always created.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  Enable MPG height control
│ │ │ │ │  MPG height change
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  779 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37023,15 +37023,15 @@
│ │ │ │ │  There are also two HAL pins that have been provided to allow the user to tune the set point. These
│ │ │ │ │  HAL pins are:
│ │ │ │ │  — plasmac.arc-ok-counts which is the number of consecutive readings within the threshold that
│ │ │ │ │  are required to set the Arc OK signal. The default is 10.
│ │ │ │ │  — plasmac.arc-ok-threshold which is the maximum voltage deviation that is allowed for a valid
│ │ │ │ │  voltage to set the Arc OK signal. The default is 10.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following example would set the number of valid consecutive readings required to 6:
│ │ │ │ │  setp plasmac.arc-ok-counts 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These settings if used should be in the custom.hal file of the configuration.
│ │ │ │ │ @@ -37071,15 +37071,15 @@
│ │ │ │ │  setp plasmac.void-on-cycles 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The objective is to have as low a value of Void Slope as possible without any false triggering then
│ │ │ │ │  adjust on and off cycles to ensure clean activation and deactivation of void anti-dive. In most cases it
│ │ │ │ │  should not be necessary to change on and off cycles from the default value.
│ │ │ │ │  These settings if used should be in the custom.hal file of the configuration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.10 Max Offset
│ │ │ │ │  Max Offset is the distance (in millimeters) away from the Z MAX_LIMIT that QtPlasmaC will allow the
│ │ │ │ │  Z axis to travel while under machine control.
│ │ │ │ │  The pin for adjusting this value is named plasmac.max-offset and the default value (in millimeters)
│ │ │ │ │ @@ -37138,15 +37138,15 @@
│ │ │ │ │  probe up until material not sensed, this sets the zero height
│ │ │ │ │  not used at present
│ │ │ │ │  move up to pierce height
│ │ │ │ │  turn the torch on
│ │ │ │ │  wait until arc ok detected
│ │ │ │ │  wait for pierce delay time
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.48: (continued)
│ │ │ │ │  State
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │ @@ -37220,15 +37220,15 @@
│ │ │ │ │  related spin-buttons in the Cut Parameters are then limited by these values. Gas pressure cannot be
│ │ │ │ │  changed from zero until communications have been established.
│ │ │ │ │  This feature is enabled by setting the correct port name for the PM_PORT option in the [POWERMAX] section of the <machine_name>.prefs file. If the PM_PORT option is not set in the <machine_name>.prefs file then the widgets associated with this feature will not be visible.
│ │ │ │ │  Example showing enabling the Hypertherm PowerMax Communications on USB0:
│ │ │ │ │  [POWERMAX]
│ │ │ │ │  Port = /dev/ttyusb0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  783 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user is unsure of the name of the port, there is a Python script in the configuration directory
│ │ │ │ │  that will show all available ports and can also be used to test communications with the plasma unit
│ │ │ │ │  prior to enabling this feature in the QtPlasmaC GUI.
│ │ │ │ │  To use the test script follow these instructions:
│ │ │ │ │ @@ -37268,15 +37268,15 @@
│ │ │ │ │  It is possible to create translation files for QtPlasmaC to display in the language of the current locale.
│ │ │ │ │  To create and or edit a translation file requires that LinuxCNC has been installed as run in place.
│ │ │ │ │  The following assumes that the linuxcnc git directory is ~/linuxcnc-dev.
│ │ │ │ │  All language files are kept in ~/linuxcnc-dev/share/screens/qtplasmac/languages.
│ │ │ │ │  The qtplasmac.py file is a Python version of the GUI file used for translation purposes.
│ │ │ │ │  The .ts files are the translation source files for the translations. These are the files that require creating/editing for each language.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The .qm files are the compiled translation files used by pyqt.
│ │ │ │ │  The language is determined by an underscore plus the first two letters of the locale, for example if an
│ │ │ │ │  Italian translation was being done then it would be _it. It will be referred to as _xx in this document,
│ │ │ │ │  so qtplasmac_xx.ts in this document would actually be qtplasmac_it.ts for an Italian translation.
│ │ │ │ │ @@ -37329,15 +37329,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will be translated to the language of the current locale on the next start so long as a .qm
│ │ │ │ │  file exists in that language.
│ │ │ │ │  Users are welcome to submit translation files for inclusion into QtPlasmac. The preferred method is
│ │ │ │ │  to submit a pull request from the users GitHub account as described in the contributing to LinuxCNC
│ │ │ │ │  documentation. The only files required to be committed are qtplasmac_xx.ts and qtplasmac_xx.qm.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  785 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17 Appendix
│ │ │ │ │  10.8.17.1 Example Configurations
│ │ │ │ │  There are example configuration files which use the QtPlasmaC GUI to simulate plasma cutting machines.
│ │ │ │ │  They can be found in the LinuxCNC chooser under: Sample Configurations -> sim -> qtplasmac
│ │ │ │ │ @@ -37396,15 +37396,15 @@
│ │ │ │ │  M63 P2 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M65 P2 (immediate)
│ │ │ │ │  M62 P3 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M64 P3 (immediate)
│ │ │ │ │  M63 P3 (synchronized with motion)
│ │ │ │ │  M65 P3 (immediate)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Set velocity to a percentage of
│ │ │ │ │  feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cutter compensation - left of
│ │ │ │ │  path
│ │ │ │ │ @@ -37480,15 +37480,15 @@
│ │ │ │ │  optional parameters:
│ │ │ │ │  (kw=<nn>, th=<nn>, ca=<nn>, cv=<nn>, pe=<nn>,
│ │ │ │ │  gp=<nn>, cm=<nn>, jh=<nn>, jd=<nn>)
│ │ │ │ │  #<keep-z-motion> = 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.4 QtPlasmaC G-code Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Select material and do a
│ │ │ │ │  normal cut
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Set velocity to 100% of
│ │ │ │ │  CutFeedRate
│ │ │ │ │ @@ -37557,15 +37557,15 @@
│ │ │ │ │  G3 X0.8 Y6.081 I10 (continue motion for 4 mm)
│ │ │ │ │  M63 P3 (allow torch to be turned on)
│ │ │ │ │  M67 E3 Q0 (restore feed rate to 100%)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  788 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut a hole with over cut using
│ │ │ │ │  the #<holes> command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37636,15 +37636,15 @@
│ │ │ │ │  Hole center spotting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create temporary default
│ │ │ │ │  material
│ │ │ │ │  Edit material, if not existing
│ │ │ │ │  create a new one
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  789 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.5 Mesa THCAD
│ │ │ │ │  The Mesa THCAD is a common way of obtaining the arc voltage from a plasma cutter and is also
│ │ │ │ │  useful for ohmic sensing of the material during probing. The THCAD may be used for parallel port
│ │ │ │ │  configurations as well as configurations using Mesa Electronics hardware. The THCAD is available in
│ │ │ │ │ @@ -37693,15 +37693,15 @@
│ │ │ │ │  Divider Ratio THCAD-5 or THCAD-10
│ │ │ │ │  If connecting to a plasma CNC port then the divider ratio is selected from the plasma machine. A
│ │ │ │ │  common ratio used is 20:1.
│ │ │ │ │  If connecting to the plasma machines full arc voltage then a common setup for a THCAD-10 is to use
│ │ │ │ │  a 1 MΩ resistor from arc negative to THCAD negative and a 1 MΩ resistor from arc positive to THCAD
│ │ │ │ │  positive. The divider ratio is obtained by:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  790 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  r = (total_resistance + 100000) / 100000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  THCAD-300
│ │ │ │ │  r = 1
│ │ │ │ │ @@ -37731,59 +37731,59 @@
│ │ │ │ │  5 - GND (Green)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Connection at Breakout Board
│ │ │ │ │  ->RXD+
│ │ │ │ │  ->RXD->T/R+
│ │ │ │ │  ->T/R->GND
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  791 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  RS485 interfaces that are known to work:
│ │ │ │ │  DTECH DT-5019 USB to RS-485 converter adapter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following is necessary to convert a motherboard Serial connection or Serial card (RS232) to
│ │ │ │ │  RS485:
│ │ │ │ │  DTECH RS-232 to RS-485 converter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  792 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Serial card example (Sunnix SER5037A PCI Card shown with Breakout Board):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.7 Arc OK With A Reed Relay
│ │ │ │ │  An effective and very reliable method of obtaining an Arc OK signal from a plasma power supply
│ │ │ │ │  without a CNC port is to mount a reed relay inside a non-conductive tube and wrap and secure three
│ │ │ │ │  turns of the work lead around the tube.
│ │ │ │ │  This assembly will now act as a relay that will switch on when current is flowing through the work
│ │ │ │ │  lead which only occurs when a cutting arc has been established.
│ │ │ │ │  This will require that QtPlasmaC be operated in Mode 1 rather than Mode 0. See the QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Modes sections for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  794 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.8 Contact Load Schematics
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A full description is at Contact Load.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.18 Known Issues
│ │ │ │ │  10.8.18.1 Keyboard Jogging
│ │ │ │ │  There is a known issue with some combinations of hardware and keyboards that may affect the autorepeat feature of the keyboard and will then affect keyboard jogging by intermittent stopping and
│ │ │ │ │  starting during jogging. This issue can be prevented by disabling the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature for all keys. QtPlasmaC uses this disabling feature by default for all keys only when the MAIN
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  795 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tab is visible, with the following exceptions when autorepeat is allowed with the MAIN Tab visible: Gcode editor is active, MDI is active. When QtPlasmaC is shut down, the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature will be enabled for all keys.
│ │ │ │ │  If the user wishes to prevent QtPlasmaC from changing the Operating System’s autorepeat settings,
│ │ │ │ │  enter the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -37805,15 +37805,15 @@
│ │ │ │ │  MDRO is a simple graphical front-end for LinuxCNC providing a display of data from Digital Read
│ │ │ │ │  Out (DRO) scales. It provides functionality similar to a normal machinist’s DRO display, allowing the
│ │ │ │ │  user to use the DRO scales on the machine when operating in a manual-only (hand-cranked) mode.
│ │ │ │ │  It is most useful for manual machines such as DRO equipped Bridgeport style mills that have been
│ │ │ │ │  converted to CNC but still have the manual controls.
│ │ │ │ │  MDRO is mouse and touch screen friendly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.50 – MDRO Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use MDRO, you can change it by editing the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -37823,15 +37823,15 @@
│ │ │ │ │  When MDRO starts, a window like the one in the figure Figure 10.50 above opens.
│ │ │ │ │  10.9.2.1 INI File Options
│ │ │ │ │  Other options that can be included on the [DISPLAY] section include:
│ │ │ │ │  — MDRO_VAR_FILE = <file.var> - preload G54 - G57 coordinate system data.
│ │ │ │ │  — Preload a .var file. This is typically the .var file used by the operational code.
│ │ │ │ │  — POINT_SIZE = <n> - Set text point size.
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│ │ │ │ │  — This option sets the size of the font used which sets the overall size of the window. The default
│ │ │ │ │  point size is 20, Typical sizes are 20 to 30.
│ │ │ │ │  — MM = 1 Set this if the DRO scales provide data scaled in millimeters.
│ │ │ │ │  10.9.2.2 Command Line Options
│ │ │ │ │ @@ -37870,15 +37870,15 @@
│ │ │ │ │  or from the on-screen keypad.
│ │ │ │ │  — A ”I” button that starts an index operation (see below),
│ │ │ │ │  — a keypad used to set values in the entry field via a mouse or touchscreen,
│ │ │ │ │  — coordinate system selection buttons:
│ │ │ │ │  — The ”mcs” button selects the machine coordinate system. These are the raw values from the
│ │ │ │ │  encoders connected to the mdro.axis.n pins.
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│ │ │ │ │  — The ”cs1” - ”cs4” buttons allow the user to select among one of four user-defined coordinate
│ │ │ │ │  systems. If the program is started with the MDRO_VAR_FILE = option, the labels will be changed
│ │ │ │ │  to ”g54” - ”g57” and the values from the specified .var file will be preloaded. Note that any
│ │ │ │ │  changes to the values are not persistent: the .var file is never changed.
│ │ │ │ │ @@ -37893,15 +37893,15 @@
│ │ │ │ │  The easiest way to see how MDRO works is to try it in a simulation environment. Add this section to the
│ │ │ │ │  end of your simulation HAL file, usually ”hallib/core_sim.hal”:
│ │ │ │ │  loadusr -W mdro -l sim.var XYZ
│ │ │ │ │  net x-pos-fb => mdro.axis.0
│ │ │ │ │  net y-pos-fb => mdro.axis.1
│ │ │ │ │  net z-pos-fb => mdro.axis.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code Programming
│ │ │ │ │  11.1 Coordinate Systems
│ │ │ │ │ @@ -37928,15 +37928,15 @@
│ │ │ │ │  will move from the current position to the position where the machine coordinates of the three axes
│ │ │ │ │  will be at zero. You can use this command if you have a fixed position for the tool change or if your
│ │ │ │ │  machine has an automatic tool changer. You can also use this command to clear the work area and
│ │ │ │ │  access the workpiece in the vise.
│ │ │ │ │  G53 is a non modal command. It must be used in every block where a move in machine coordinate
│ │ │ │ │  system is desired.
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│ │ │ │ │  11.1.3 Coordinate Systems
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.1 – Coordinate Systems Example
│ │ │ │ │  Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │ @@ -37959,15 +37959,15 @@
│ │ │ │ │  In the VAR file scheme, the first variable number stores the X offset, the second the Y offset and so on
│ │ │ │ │  for all nine axes. There are numbered sets like this for each of the coordinate system offsets.
│ │ │ │ │  Each of the graphical interfaces has a way to set values for these offsets. You can also set these values
│ │ │ │ │  by editing the VAR file itself and then restart LinuxCNC so that the LinuxCNC reads the new values
│ │ │ │ │  however this is not the recommended way. Using G10, G52, G92, G28.1, etc are better ways to set the
│ │ │ │ │  variables. For our example, we will directly edit the file so that G55 will take the following values:
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│ │ │ │ │  Table 11.1: Example of G55 parameters
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  X
│ │ │ │ │  Y
│ │ │ │ │ @@ -38033,15 +38033,15 @@
│ │ │ │ │  uses parameters of ←coordinate system 4G58
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 5G59
│ │ │ │ │  uses ←parameters of coordinate system 6G59.1
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 7G59.2 ←uses parameters of coordinate system 8G59.3
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system ←9---=== Default Coordinate System
│ │ │ │ │  One other variable in the VAR file becomes important when we think about offset systems. ←This variable is named 5220. In the default files its value is set to 1.00000. This ←means that when the LinuxCNC starts up it should use the first coordinate system as its ←default. If you set this to 9.00000 it would use the ninth offset system as its default ←for start up and reset. Any value other than an integer (decimal really) between 1 and ←9, or a missing 5220 variable will cause the LinuxCNC to revert to the default value of ←1.00000 on start up.
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│ │ │ │ │  === Setting Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │  The G10 L2x command can be used to set coordinate system offsets:
│ │ │ │ │  * ’G10 L2 P(1-9)’ - Set offset(s) to a value. Current position irrelevant (see <<gcode:g10- ←l2,G10 L2>> for details).
│ │ │ │ │  * ’G10 L20 P(1-9)’ - Set offset(s) so current position becomes a value (see <<gcode:g10-l20 ←,G10 L20>> for details).
│ │ │ │ │ @@ -38064,15 +38064,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [[sec:g92-axes-offsets]]
│ │ │ │ │  == G92 Axes Offsets
│ │ │ │ │  G92 is the most misunderstood and cleverest command programmable with LinuxCNC. The way it ←works has changed a bit between the first versions and the current one. These changes ←have doubt baffled many users. They should be seen as a command producing a temporary ←offset, which applies to all the other offsets.
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│ │ │ │ │  [[sec:g92-commands]]
│ │ │ │ │  === The G92 commands
│ │ │ │ │  ’G92’ is typically used in two conceptually different ways: as a ”global coordinate system
│ │ │ │ │  offset” or as a ”local coordinate system offset”.
│ │ │ │ │ @@ -38099,15 +38099,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←←←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [NOTE]
│ │ │ │ │  It is good practice to clear the ’G92’ offsets at the end of their use with ’G92.1’ or ’G92 ←.2’. When starting up LinuxCNC with ’G92’ persistence enabled (the default), any offsets ←in the ’G92’ variables will be applied when an axis is homed. See <<sec:g92-persistence ←-cautions,G92 Persistence Cautions>> below.
│ │ │ │ │  === Setting G92 Values
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│ │ │ │ │  There are at least two ways to set G92 values:
│ │ │ │ │  * With a right click on the position displays in tklinuxcnc, a window opens where it is
│ │ │ │ │  possible to enter a value.
│ │ │ │ │  * With the G92 command
│ │ │ │ │ @@ -38141,15 +38141,15 @@
│ │ │ │ │  * 5218 - V Axis Offset
│ │ │ │ │  * 5219 - W Axis Offset
│ │ │ │ │  where 5210 is the ’G92’ enable flag (1 for enabled, 0 for disabled) and 5211 to 5219 are ←the axis offsets. If you are seeing unexpected positions as the result of a commanded ←move, as a result of storing an offset in a previous program and not clearing them at ←the end then issue a G92.1 in the MDI window to clear the stored offsets.
│ │ │ │ │  If G92 values exist in the VAR file when LinuxCNC starts up, the G92 values in the var file ←will be applied to the values of the current location of each axis. If this is home ←position and home position is set as machine zero everything will be correct. Once home ←has been established using real machine switches, or by moving each axis to a known home ←position and issuing an axis home command, any G92 offsets will be applied. If you have ←a G92 X1 in effect when you home the X axis the DRO will read ’X: 1.000’ instead of the ←expected ’X: 0.000’ because the G92 was applied to the machine origin. If you issue a ←G92.1 and the DRO now reads all zeros then you had a G92 offset in effect when you last ←ran LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Unless your intention is to use the same G92 offsets in the next program, the best practice ←is to issue a G92.1 at the end of any G code files where you use G92 offsets.
│ │ │ │ │  When a program is aborted during processing that has ’G92’ offsets in effect a startup will ←cause them to become active again. As a safeguard, always have your preamble to set the ←-
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│ │ │ │ │  environment as you expect it. Additionally, ’G92’ persistence may be disabled by ←setting ’DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1’ in the ’[RS274NGC]’ section of the INI file.
│ │ │ │ │  [[sec:g92-g52-interaction-cautions]]
│ │ │ │ │  === G92 and G52 Interaction Cautions
│ │ │ │ │  ’G52’ and ’G92’ share the same offset registers. Unless ’G92’ persistence is disabled in ←the INI file (see <<sec:g92-commands,G92 Commands>>), ’G52’ offsets will also persist ←after machine reset, ’M02’ or ’M30’. Beware that a ’G52’ offset in effect during a ←program abort may result in unintended offsets when the next program is run. See <<sec: ←g92-persistence-cautions,G92 Persistence Cautions>> above.
│ │ │ │ │ @@ -38183,15 +38183,15 @@
│ │ │ │ │  running in each case at Z0. If the mill were at the zero position, a G92 Z1.0000 issued at the head
│ │ │ │ │  of the program would shift everything an inch. You might also shift the whole pattern around in the
│ │ │ │ │  XY plane by adding some X and Y offsets with G92. If you do this you should add a G92.1 command
│ │ │ │ │  just before the M2 that ends the program. If you do not, other programs that you might run after this
│ │ │ │ │  one will also use that G92 offset. Furthermore it would save the G92 values when you shut down the
│ │ │ │ │  LinuxCNC and they will be recalled when you start up again.
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│ │ │ │ │  11.1.4.1 Sample Program Using G52 Offsets
│ │ │ │ │  (To be written)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2 Tool Compensation
│ │ │ │ │ @@ -38215,15 +38215,15 @@
│ │ │ │ │  — G10 L10 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 1-8 becomes a value (see G10 L10 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  — G10 L11 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 9 becomes a value (see G10 L11 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This is only a brief presentation, refer to the reference guide of the G-code for more detailed explanations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.2 Tool Table
│ │ │ │ │  The Tool Table is a text file that contains information about each tool. The file is located in the same
│ │ │ │ │  directory as your configuration and is called tool.tbl by default. A file name may be specified with the
│ │ │ │ │  INI file [EMCIO]TOOL_TABLE setting. The tools might be in a tool changer or just changed manually.
│ │ │ │ │ @@ -38341,15 +38341,15 @@
│ │ │ │ │  The T column contains the number (unsigned integer) which represents a code number for the
│ │ │ │ │  tool. The user may use any code for any tool, as long as the codes are unsigned integers.
│ │ │ │ │  Pocket Number (required)
│ │ │ │ │  The P column contains the number (unsigned integer) which represents the pocket number (slot
│ │ │ │ │  number) of the tool changer slot where the tool can be found. The entries in this column must all
│ │ │ │ │  be different.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The pocket numbers will typically start at 1 and go up to the highest available pocket on your tool
│ │ │ │ │  changer. But not all tool changers follow this pattern. Your pocket numbers will be determined by
│ │ │ │ │  the numbers that your tool changer uses to refer to the pockets. So all this is to say that the pocket
│ │ │ │ │  numbers you use will be determined by the numbering scheme used in your tool changer, and the
│ │ │ │ │ @@ -38392,15 +38392,15 @@
│ │ │ │ │  pin, iocontrol.0.tool-prepared, must be set by external HAL logic to indicate completion of the tool
│ │ │ │ │  change leading to a subsequent reset of the tool-change pin.
│ │ │ │ │  Tooldata is accessed by an ordered index (idx) that depends on the type of toolchanger specified by
│ │ │ │ │  [EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER=type.
│ │ │ │ │  1. For RANDOM_TOOLCHANGER = 0, (0 is default and specifies a non-random toolchanger) idx is a
│ │ │ │ │  number indicating the sequence in which tooldata was loaded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. For RANDOM_TOOLCHANGER = 1, idx is the current pocket number for the tool number specified
│ │ │ │ │  by the G-code select tool command Tn.
│ │ │ │ │  The io program provides HAL output pins to facilitate toolchanger management:
│ │ │ │ │  1. iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │ @@ -38436,15 +38436,15 @@
│ │ │ │ │  11.2.2.3 Tool Changers
│ │ │ │ │  LinuxCNC supports three types of tool changers: manual, random location and non-random or fixed
│ │ │ │ │  location. Information about configuring a LinuxCNC tool changer is in the EMCIO Section of the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │  Manual Tool Changer Manual tool changer (you change the tool by hand) is treated like a fixed
│ │ │ │ │  location tool changer. Manual toolchanges can be aided by a HAL configuration that employs the nonrealtime program hal_manualtoolchange and is typically specified in an INI file with INI statements:
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│ │ │ │ │  [HAL]
│ │ │ │ │  HALFILE = axis_manualtoolchange.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Fixed Location Tool Changers Fixed location tool changers always return the tools to a fixed position
│ │ │ │ │ @@ -38488,15 +38488,15 @@
│ │ │ │ │  N02 G43 H1 Z0 X1
│ │ │ │ │  N03 G49 X0 Z0
│ │ │ │ │  N04 G0 X2
│ │ │ │ │  N05 G1 G43 H1 G4 P10 Z0 X3
│ │ │ │ │  N06 G49 X2 Z0
│ │ │ │ │  N07 G0 X0
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│ │ │ │ │  With this program, in most cases, the machine will apply the offset in the form of a ramp during the
│ │ │ │ │  movement in xyz following the word G43.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4 Cutter Radius Compensation
│ │ │ │ │ @@ -38508,15 +38508,15 @@
│ │ │ │ │  this imagine you were standing on the part walking behind the tool as it progresses across the part.
│ │ │ │ │  G41 is your left side of the line and G42 is the right side of the line.
│ │ │ │ │  The end point of each move depends on the next move. If the next move creates an outside corner the
│ │ │ │ │  move will be to the end point of the compensated cut line. If the next move creates in an inside corner
│ │ │ │ │  the move will stop short so to not gouge the part. The following figure shows how the compensated
│ │ │ │ │  move will stop at different points depending on the next move.
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│ │ │ │ │  Figure 11.3 – Compensation End Point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4.1 Overview
│ │ │ │ │  Cutter compensation uses the data from the tool table to determine the offset needed. The data can
│ │ │ │ │ @@ -38524,46 +38524,46 @@
│ │ │ │ │  Any move that is long enough to perform the compensation will work as the entry move. The minimum
│ │ │ │ │  length is the cutter radius. This can be a rapid move above the work piece. If several rapid moves are
│ │ │ │ │  issued after a G41/42 only the last one will move the tool to the compensated position.
│ │ │ │ │  In the following figure you can see that the entry move is compensated to the right of the line. This
│ │ │ │ │  puts the center of the tool to the right of X0 in this case. If you were to program a profile and the end
│ │ │ │ │  is at X0 the resulting profile would leave a bump due to the offset of the entry move.
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│ │ │ │ │  Figure 11.4 – Entry Move
│ │ │ │ │  Z axis motion may take place while the contour is being followed in the XY plane. Portions of the
│ │ │ │ │  contour may be skipped by retracting the Z axis above the part and by extending the Z-axis at the
│ │ │ │ │  next start point.
│ │ │ │ │  Rapid moves may be programmed while compensation is turned on.
│ │ │ │ │  Start a program with G40 to make sure compensation is off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.4.2 Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.5 – Outside Profile
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.6 – Inside Profile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.3 Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  11.3.1 Overview
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The tooledit elements described here are available since version 2.5.1 and later. In version 2.5.0, the
│ │ │ │ │  graphical interface interface does not allow these adjustments.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.7 – Tool Edit GUI - Overview
│ │ │ │ │  The tooledit program can update the tool table file with edited changes by using the SaveFile button.
│ │ │ │ │  The SaveFile button updates the system file but a separate action is required to update the tool table
│ │ │ │ │  data used by a running LinuxCNC instance. With the AXIS GUI, both the file and the current tool table
│ │ │ │ │ @@ -38577,15 +38577,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 11.8 – Tool Edit GUI - Column Sorting
│ │ │ │ │  In Ubuntu Lucid 10.04 Tcl/Tk8.4 it is installed by default. The installation is performed as follows:
│ │ │ │ │  sudo apt-get install tcl8.5 tk8.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending upon other applications installed on the system, it may be necessary to enable Tcl/Tk8.5
│ │ │ │ │  with the commands:
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config tclsh
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config wish
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ;# select the option for tclsh8.5
│ │ │ │ │ @@ -38610,15 +38610,15 @@
│ │ │ │ │  Stand Alone
│ │ │ │ │  tooledit
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  tooledit filename
│ │ │ │ │  tooledit [column_1 ... column_n] filename
│ │ │ │ │  Valid column names are: x y z a b c u v w diam front back orien
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To synchronize a standalone tooledit with a running LinuxCNC application, the filename must resolve
│ │ │ │ │  to the same [EMCIO]TOOL_TABLE filename specified in the LinuxCNC INI file.
│ │ │ │ │  When using the program tooledit while LinuxCNC is running, G-code command execution or other
│ │ │ │ │  programs may alter tool table data and the tool table file. File changes are detected by tooledit and a
│ │ │ │ │ @@ -38661,15 +38661,15 @@
│ │ │ │ │  program may end before the end of a file. Lines of a file that occur after the end of a program are not
│ │ │ │ │  to be executed. The interpreter does not even read them.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.2 Format of a line
│ │ │ │ │  A permissible line of input code consists of the following, in order, with the restriction that there is a
│ │ │ │ │  maximum (currently 256) to the number of characters allowed on a line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  819 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — an optional block delete character, which is a slash /.
│ │ │ │ │  — an optional line number.
│ │ │ │ │  — any number of words, parameter settings, and comments.
│ │ │ │ │  — an end of line marker (carriage return or line feed or both).
│ │ │ │ │ @@ -38715,15 +38715,15 @@
│ │ │ │ │  Tool radius compensation number
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  General function (See table G-code Modal Groups)
│ │ │ │ │  Tool length offset index
│ │ │ │ │  X offset for arcs and G87 canned cycles
│ │ │ │ │  Y offset for arcs and G87 canned cycles
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.3: (continued)
│ │ │ │ │  Letter
│ │ │ │ │  K
│ │ │ │ │  L
│ │ │ │ │ @@ -38778,15 +38778,15 @@
│ │ │ │ │  — zero to many digits, followed, possibly, by
│ │ │ │ │  — one decimal point, followed by
│ │ │ │ │  — zero to many digits - provided that there is at least one digit somewhere in the number.
│ │ │ │ │  — There are two kinds of numbers:
│ │ │ │ │  — Integers, that does not have a decimal point,
│ │ │ │ │  — Decimals, that do have a decimal point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Numbers may have any number of digits, subject to the limitation on line length. Only about seventeen significant figures will be retained, however (enough for all known applications).
│ │ │ │ │  — A non-zero number with no sign but the first character is assumed to be positive.
│ │ │ │ │  Notice that initial (before the decimal point and the first non-zero digit) and trailing (after the decimal
│ │ │ │ │  point and the last non-zero digit) zeros are allowed but not required. A number written with initial or
│ │ │ │ │ @@ -38827,15 +38827,15 @@
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is shut down, volatile parameters lose their values. All parameters except numbered parameters in the current persistent range 1 are volatile. Persistent parameters are saved
│ │ │ │ │  in the .var file and restored to their previous values when LinuxCNC is started again. Volatile
│ │ │ │ │  numbered parameters are reset to zero.
│ │ │ │ │  Intended Use
│ │ │ │ │  1. The range of persistent parameters may change as development progresses. This range is currently 5161- 5390. It is
│ │ │ │ │  defined in the _required_parameters array in file the src/emc/rs274ngc/interp_array.cc .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — user parameters - numbered parameters in the range 31..5000, and named global and local
│ │ │ │ │  parameters except predefined parameters. These are available for general-purpose storage of
│ │ │ │ │  floating-point values, like intermediate results, flags etc, throughout program execution. They
│ │ │ │ │  are read/write (can be assigned a value).
│ │ │ │ │ @@ -38878,15 +38878,15 @@
│ │ │ │ │  — 5361-5370 - Coordinate System 8, G59.2 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │  — 5381-5390 - Coordinate System 9, G59.3 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │  — 5399 - Result of M66 - Check or wait for input. Volatile.
│ │ │ │ │  2. The RS274/NGC interpreter maintains an array of numbered parameters. Its size is defined by the symbol
│ │ │ │ │  RS274NGC_MAX_PARAMETERS in the file src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh). This number of numerical parameters may
│ │ │ │ │  also increase as development adds support for new parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  823 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — 5400 - Tool Number. Volatile.
│ │ │ │ │  — 5401-5409 - Tool Offsets for X, Y, Z, A, B, C, U, V & W. Set by G43. Volatile.
│ │ │ │ │  — 5410 - Tool Diameter. Volatile.
│ │ │ │ │  — 5411 - Tool Front Angle. Volatile.
│ │ │ │ │ @@ -38930,15 +38930,15 @@
│ │ │ │ │  — 1-30 Subroutine local parameters of call arguments. These parameters are local to the subroutine.
│ │ │ │ │  Volatile. See also the chapter on O-Codes.
│ │ │ │ │  11.4.3.3 Named Parameters
│ │ │ │ │  Named parameters work like numbered parameters but are easier to read. All parameter names are
│ │ │ │ │  converted to lower case and have spaces and tabs removed, so <param> and <P a R am > refer to
│ │ │ │ │  the same parameter. Named parameters must be enclosed with < > marks.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  824 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<named parameter> is a local named parameter. By default, a named parameter is local to the scope
│ │ │ │ │  in which it is assigned. You can’t access a local parameter outside of its subroutine. This means that
│ │ │ │ │  two subroutines can use the same parameter names without fear of one subroutine overwriting the
│ │ │ │ │  values in another.
│ │ │ │ │ @@ -38992,15 +38992,15 @@
│ │ │ │ │  G38.5
│ │ │ │ │  385
│ │ │ │ │  G5.2
│ │ │ │ │  52
│ │ │ │ │  G73
│ │ │ │ │  730
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Motion return
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  value
│ │ │ │ │  G76
│ │ │ │ │ @@ -39080,15 +39080,15 @@
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  value
│ │ │ │ │  540
│ │ │ │ │  550
│ │ │ │ │  560
│ │ │ │ │  570
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  826 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  G58
│ │ │ │ │  G59
│ │ │ │ │  G59.1
│ │ │ │ │ @@ -39140,15 +39140,15 @@
│ │ │ │ │  — #<_abs_a> - Return current absolute A coordinate (G53) including no offsets.
│ │ │ │ │  — #<_abs_b> - Return current absolute B coordinate (G53) including no offsets.
│ │ │ │ │  — #<_abs_c> - Return current absolute C coordinate (G53) including no offsets.
│ │ │ │ │  — #<_current_tool> - Return number of the current tool in spindle. Same as #5400.
│ │ │ │ │  — #<_current_pocket> - Return the tooldata index for the current tool.
│ │ │ │ │  — #<_selected_tool> - Return number of the selected tool post a T code. Default -1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — #<_selected_pocket> - Return the tooldata index of the selected pocket post a T code. Default -1
│ │ │ │ │  (no pocket selected).
│ │ │ │ │  — #<_value> - Return value from the last O-word return or endsub. Default value 0 if no expression
│ │ │ │ │  after return or endsub. Initialized to 0 on program start.
│ │ │ │ │ @@ -39193,15 +39193,15 @@
│ │ │ │ │  EXISTS can be used to test for the presence of a given HAL item:
│ │ │ │ │  o100 if [EXISTS[#<_hal[motion-controller.time]>]]
│ │ │ │ │  (debug, [motion-controller.time] exists: #<_hal[motion-controller.time]>)
│ │ │ │ │  o100 else
│ │ │ │ │  (debug, [motion-controller.time] does not exist)
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature was motivated by the desire for stronger coupling between user interface components like
│ │ │ │ │  GladeVCP and PyVCP to act as parameter source for driving NGC file behavior. The alternative - going
│ │ │ │ │  through the M6x pins and wiring them - has a limited, non-mnemonic namespace and is unnecessarily
│ │ │ │ │  cumbersome just as a UI/Interpreter communications mechanism.
│ │ │ │ │ @@ -39239,15 +39239,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lowest
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.7 Equality and floating-point values
│ │ │ │ │  Testing for equality or inequality of two double-precision floating-point values is inherently problematic. The interpreter solves this problem by considering values equal if their absolute difference is less
│ │ │ │ │  than 1e-6 (this value is defined as TOLERANCE_EQUAL in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.8 Functions
│ │ │ │ │  The available functions are shown in following table. Arguments to unary operations which take angle
│ │ │ │ │  measures (COS, SIN, and TAN ) are in degrees. Values returned by unary operations which return
│ │ │ │ │  angle measures (ACOS, ASIN, and ATAN) are also in degrees.
│ │ │ │ │ @@ -39305,15 +39305,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.9 Repeated Items
│ │ │ │ │  A line may have any number of G words, but two G words from the same modal group may not appear
│ │ │ │ │  on the same line. See the Modal Groups section for more information.
│ │ │ │ │  A line may have zero to four M words. Two M words from the same modal group may not appear on
│ │ │ │ │  the same line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For all other legal letters, a line may have only one word beginning with that letter.
│ │ │ │ │  If a parameter setting of the same parameter is repeated on a line, #3=15 #3=6, for example, only
│ │ │ │ │  the last setting will take effect. It is silly, but not illegal, to set the same parameter twice on the same
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │ @@ -39356,15 +39356,15 @@
│ │ │ │ │  In Absolute Mode the distance and angle is from the XY zero position and the angle starts with 0 on
│ │ │ │ │  the X Positive axis and increases in a CCW direction about the Z axis. The code G1 @1^90 is the same
│ │ │ │ │  as G1 Y1.
│ │ │ │ │  In Relative Mode the distance and angle is also from the XY zero position but it is cumulative. This
│ │ │ │ │  can be confusing at first how this works in incremental mode.
│ │ │ │ │  For example if you have the following program you might expect it to be a square pattern:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  F100 G1 @.5 ^90
│ │ │ │ │  G91 @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │ @@ -39382,15 +39382,15 @@
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see by only adding to the angle by 90 degrees each time the end point distance is the same
│ │ │ │ │  for each line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.11 – Polar Square
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  — An incremental move is started at the origin
│ │ │ │ │  — A mix of Polar and X or Y words are used
│ │ │ │ │ @@ -39417,15 +39417,15 @@
│ │ │ │ │  G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80,
│ │ │ │ │  G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88,
│ │ │ │ │  G89
│ │ │ │ │  G17, G18, G19, G17.1, G18.1, G19.1
│ │ │ │ │  G90, G91
│ │ │ │ │  G90.1, G91.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.11: (continued)
│ │ │ │ │  Modal Group Meaning
│ │ │ │ │  Feed Rate Mode (Group 5)
│ │ │ │ │  Units (Group 6)
│ │ │ │ │ @@ -39488,15 +39488,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.14 Comments
│ │ │ │ │  Comments are purely informative and have no influence on machine behaviour.
│ │ │ │ │  Comments can be added to lines of G-code to help clear up the intention of the programmer. Comments
│ │ │ │ │  can be embedded in a line using parentheses () or for the remainder of a line using a semi-colon. The
│ │ │ │ │  semi-colon is not treated as the start of a comment when enclosed in parentheses.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments may appear between words, but not between words and their corresponding parameter.
│ │ │ │ │  So, S100(set speed)F200(feed) is OK while S(speed)100F(feed) is not.
│ │ │ │ │  Here is an example of a commented program:
│ │ │ │ │  G0 (Rapid to start) X1 Y1
│ │ │ │ │ @@ -39531,15 +39531,15 @@
│ │ │ │ │  — (LOGAPPEND,filename) - opens the named log file. If the file already exists, the data is appended.
│ │ │ │ │  — (LOGCLOSE) - closes an open log file.
│ │ │ │ │  — (LOG,) - everything past the , is written to the log file if it is open. Supports expansion of parameters
│ │ │ │ │  as described below.
│ │ │ │ │  Examples of logging are in nc_files/examples/smartprobe.ngc and in nc_files/ngcgui_lib/rectange_probe.ngc
│ │ │ │ │  sample G-code files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.18 Debug Messages
│ │ │ │ │  — (DEBUG,) - displays a message like (MSG,) with the addition of special handling for comment parameters as described below.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.19 Print Messages
│ │ │ │ │ @@ -39577,15 +39577,15 @@
│ │ │ │ │  second percent sign is not evaluated.
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Using % to wrap a G-code file will not do the same thing as using a program end. The machine
│ │ │ │ │  will be in what ever state the program left it in using %, the spindle and coolant may still be on
│ │ │ │ │  and things like G90/91 are left as the last program set them. If you don’t use a proper preamble
│ │ │ │ │  the next program could start in a dangerous condition.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The file must be created with a text editor like Gedit and not a word processor like Open Office Word
│ │ │ │ │  Processor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -39626,15 +39626,15 @@
│ │ │ │ │  (G52, G92, G92.1, G92.2, G94).
│ │ │ │ │  — Perform motion (G0 to G3, G33, G38.n, G73, G76, G80 to G89), as modified (possibly) by G53.
│ │ │ │ │  — Stop (M0, M1, M2, M30, M60).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.24 G-code Best Practices
│ │ │ │ │  Use an appropriate decimal precision Use at least 3 digits after the decimal when milling in millimeters, and at least 4 digits after the decimal when milling in inches.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In particular, tolerance checks of arcs are done for .001 and .0001 according to the active units.
│ │ │ │ │  Use consistent white space G-code is most legible when at least one space appears before words.
│ │ │ │ │  While it is permitted to insert white space in the middle of numbers, there is no reason to do so.
│ │ │ │ │  Use Center-format arcs Center-format arcs (which use I- J- K- instead of R- ) behave more consistently than R-format arcs, particularly for included angles near 180 or 360 degrees.
│ │ │ │ │ @@ -39672,15 +39672,15 @@
│ │ │ │ │  — Unknown G-code used - A G-code was used that is not part of the LinuxCNC G-code language.
│ │ │ │ │  — i,j,k word with no Gx to use it - i, j and k words must be used on the same line as the G-code.
│ │ │ │ │  — Cannot use axis values without a G-code that uses them - Axis values can not be used on a line
│ │ │ │ │  without either a modal G-code in effect or a G-code on the same line.
│ │ │ │ │  — File ended with no percent sign or program end - Every G-code file must end in a M2 or M30 or be
│ │ │ │ │  wrapped with the percent sign %.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5 G-Codes
│ │ │ │ │  11.5.1 Conventions
│ │ │ │ │  Conventions used in this section
│ │ │ │ │  In the G-code prototypes the hyphen (-) stands for a real value and (<>) denotes an optional item.
│ │ │ │ │ @@ -39740,15 +39740,15 @@
│ │ │ │ │  Set Tool Table, Calculated, Workpiece
│ │ │ │ │  Set Tool Table, Calculated, Fixture
│ │ │ │ │  Coordinate System Origin Setting
│ │ │ │ │  Coordinate System Origin Setting Calculated
│ │ │ │ │  Plane Select
│ │ │ │ │  Set Units of Measure
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G28 - G28.1
│ │ │ │ │  G30 - G30.1
│ │ │ │ │  G33
│ │ │ │ │  G33.1
│ │ │ │ │  G38.2 - G38.5
│ │ │ │ │ @@ -39838,15 +39838,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.3 G0 Rapid Move
│ │ │ │ │  G0 <axes>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For rapid motion, program G0 axes, where all the axis words are optional. The G0 is optional if the current motion mode is G0. This will produce coordinated motion to the destination point at the maximum
│ │ │ │ │  rapid rate (or slower). G0 is typically used as a positioning move.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.3.1 Rapid Velocity Rate
│ │ │ │ │  The MAX_VELOCITY setting in the INI file [TRAJ] section defines the maximumrapid traverse rate. The
│ │ │ │ │  maximum rapid traverse rate can be higher than the individual axes MAX_VELOCITY setting during a
│ │ │ │ │  coordinated move. The maximum rapid traverse rate can be slower than the MAX_VELOCITY setting
│ │ │ │ │ @@ -39886,15 +39886,15 @@
│ │ │ │ │  If G53 is programmed on the same line, the motion will also differ; see the G53 section for more
│ │ │ │ │  information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  — No feed rate has been set.
│ │ │ │ │  — An axis letter is without a real value.
│ │ │ │ │  — An axis letter is used that is not configured
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  841 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G2, G3 Arc Move
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -39938,15 +39938,15 @@
│ │ │ │ │  used to program arcs that are less than a full circle. It is OK if the end point of the arc is the same as
│ │ │ │ │  the current location.
│ │ │ │ │  The offset to the center of the arc from the current location and optionally the number of turns are
│ │ │ │ │  used to program full circles.
│ │ │ │ │  When programming arcs an error due to rounding can result from using a precision of less than 4
│ │ │ │ │  decimal places (0.0000) for inch and less than 3 decimal places (0.000) for millimeters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Incremental Arc Distance Mode Arc center offsets are a relative distance from the start location
│ │ │ │ │  of the arc. Incremental Arc Distance Mode is default.
│ │ │ │ │  One or more axis words and one or more offsets must be programmed for an arc that is less than 360
│ │ │ │ │  degrees.
│ │ │ │ │ @@ -39989,15 +39989,15 @@
│ │ │ │ │  Deciphering the Error message Radius to end of arc differs from radius to start:
│ │ │ │ │  — start - the current position
│ │ │ │ │  — center - the center position as calculated using the i, j, or k words
│ │ │ │ │  — end - the programmed end point
│ │ │ │ │  — r1 - radius from the start position to the center
│ │ │ │ │  — r2 - radius from the end position to the center
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│ │ │ │ │  11.5.5.2 Center Format Examples
│ │ │ │ │  Calculating arcs by hand can be difficult at times. One option is to draw the arc with a CAD program
│ │ │ │ │  to get the coordinates and offsets. Keep in mind the tolerance mentioned above, you may have to
│ │ │ │ │  change the precision of your CAD program to get the desired results. Another option is to calculate
│ │ │ │ │ @@ -40015,15 +40015,15 @@
│ │ │ │ │  For the G2 move the start position is X0 Y0, for the G3 move it is X0 Y1. The arc center is at X1 Y0.5
│ │ │ │ │  for both moves. The G2 move the J offset is 0.5 and the G3 move the J offset is -0.5.
│ │ │ │ │  G2-G3 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X0 Y1 I1 J0.5 F25 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  G3 X0 Y0 I1 J-0.5 F25 (counterclockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.13 – G2-G3 Example
│ │ │ │ │  In the next example we show how the arc can make a helix in the Z axis by adding the Z word.
│ │ │ │ │  G2 Example Helix
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │ @@ -40042,15 +40042,15 @@
│ │ │ │ │  — R - radius from current position
│ │ │ │ │  It is not good practice to program radius format arcs that are nearly full circles or nearly semicircles
│ │ │ │ │  because a small change in the location of the end point will produce a much larger change in the
│ │ │ │ │  location of the center of the circle (and, hence, the middle of the arc). The magnification effect is
│ │ │ │ │  large enough that rounding error in a number can produce out-of-tolerance cuts. For instance, a 1%
│ │ │ │ │  displacement of the endpoint of a 180 degree arc produced a 7% displacement of the point 90 degrees
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  along the arc. Nearly full circles are even worse. Other size arcs (in the range tiny to 165 degrees or
│ │ │ │ │  195 to 345 degrees) are OK.
│ │ │ │ │  In the radius format, the coordinates of the end point of the arc in the selected plane are specified
│ │ │ │ │  along with the radius of the arc. Program G2 axes R- (or use G3 instead of G2 ). R is the radius. The
│ │ │ │ │ @@ -40093,15 +40093,15 @@
│ │ │ │ │  For the first G5 command in a series of G5 commands, I and J must both be specified. For subsequent
│ │ │ │ │  G5 commands, either both I and J must be specified, or neither. If I and J are unspecified, the starting
│ │ │ │ │  direction of this cubic will automatically match the ending direction of the previous cubic (as if I and
│ │ │ │ │  J are the negation of the previous P and Q).
│ │ │ │ │  For example, to program a curvy N shape:
│ │ │ │ │  G5 Sample initial cubic spline
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 G17
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G5 I0 J3 P0 Q-3 X1 Y1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40139,15 +40139,15 @@
│ │ │ │ │  X- Y- <P->
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  G5.3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  G5.2, G5.3 is experimental and not fully tested.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G5.2 is for opening the data block defining a NURBS and G5.3 for closing the data block. In the lines
│ │ │ │ │  between these two codes the curve control points are defined with both their related weights (P) and
│ │ │ │ │  the parameter (L) which determines the order of the curve.
│ │ │ │ │  The current coordinate, before the first G5.2 command, is always taken as the first NURBS control
│ │ │ │ │ @@ -40165,15 +40165,15 @@
│ │ │ │ │  ; The rapid moves show the same path without the NURBS Block
│ │ │ │ │  G0 X0 Y1
│ │ │ │ │  X2 Y2
│ │ │ │ │  X2 Y0
│ │ │ │ │  X0 Y0
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sample NURBS Output
│ │ │ │ │  More information on NURBS can be found here:
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NURBS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40183,15 +40183,15 @@
│ │ │ │ │  Program G7 to enter the diameter mode for axis X on a lathe. When in the diameter mode the X axis
│ │ │ │ │  moves on a lathe will be 1/2 the distance to the center of the lathe. For example X1 would move the
│ │ │ │ │  cutter to 0.500” from the center of the lathe thus giving a 1” diameter part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.11 G8 Lathe Radius Mode
│ │ │ │ │  G8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Program G8 to enter the radius mode for axis X on a lathe. When in Radius mode the X axis moves
│ │ │ │ │  on a lathe will be the distance from the center. Thus a cut at X1 would result in a part that is 2” in
│ │ │ │ │  diameter. G8 is default at power up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40227,15 +40227,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.14 G10 L2 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L2 P- <axes R->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — P - coordinate system (0-9)
│ │ │ │ │  — R - rotation about the Z axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G10 L2 offsets the origin of the axes in the coordinate system specified to the value of the axis word.
│ │ │ │ │  The offset is from the machine origin established during homing. The offset value will replace any
│ │ │ │ │  current offsets in effect for the coordinate system specified. Axis words not used will not be changed.
│ │ │ │ │  Program P0 to P9 to specify which coordinate system to change.
│ │ │ │ │ @@ -40302,15 +40302,15 @@
│ │ │ │ │  other coordinates are not changed.
│ │ │ │ │  G10 L2 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 (clear offsets for X,Y & Z axes in coordinate system 1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example sets the XYZ coordinates of the coordinate system 1 to the machine origin.
│ │ │ │ │  The coordinate system is described in the Coordinate System section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.15 G10 L10 Set Tool Table
│ │ │ │ │  G10 L10 P- axes <R- I- J- Q->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — P - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40350,15 +40350,15 @@
│ │ │ │ │  then use that fixture to measure tools without regard to other currently-active offsets. It is an error
│ │ │ │ │  if:
│ │ │ │ │  — Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  — The P number is unspecified
│ │ │ │ │  — The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  — The P number is 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.17 G10 L20 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L20 P- axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — P - coordinate system (0-9)
│ │ │ │ │ @@ -40395,15 +40395,15 @@
│ │ │ │ │  position has been stored with G28.1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G28 uses the values stored in parameters 5161-5169 as the X Y Z A B C U V W final point to move
│ │ │ │ │  to. The parameter values are absolute machine coordinates in the native machine units as specified
│ │ │ │ │  in the INI file. All axes defined in the INI file will be moved when a G28 is issued. If no positions are
│ │ │ │ │  stored with G28.1 then all axes will go to the machine origin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — G28 - makes a rapid move from the current position to the absolute position of the values in parameters 5161-5166.
│ │ │ │ │  — G28 axes - makes a rapid move to the position specified by axes including any offsets, then will
│ │ │ │ │  make a rapid move to the absolute position of the values in parameters 5161-5166 for all axes
│ │ │ │ │  specified. Any axis not specified will not move.
│ │ │ │ │ @@ -40440,15 +40440,15 @@
│ │ │ │ │  — Cutter Compensation is turned on
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.22 G33 Spindle Synchronized Motion
│ │ │ │ │  G33 X- Y- Z- K- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — K - distance per revolution
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For spindle-synchronized motion in one direction, code G33 X- Y- Z- K- where K gives the distance
│ │ │ │ │  moved in XYZ for each revolution of the spindle. For instance, if starting at Z=0, G33 Z-1 K.0625
│ │ │ │ │  produces a 1 inch motion in Z over 16 revolutions of the spindle. This command might be part of a
│ │ │ │ │  program to produce a 16TPI thread. Another example in metric, G33 Z-15 K1.5 produces a movement
│ │ │ │ │ @@ -40489,15 +40489,15 @@
│ │ │ │ │  — The requested linear motion exceeds machine velocity limits due to the spindle speed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.23 G33.1 Rigid Tapping
│ │ │ │ │  G33.1 X- Y- Z- K- I- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — K - distance per revolution
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — I - optional spindle speed multiplier for faster return move
│ │ │ │ │  — $ - optional spindle selector
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  For Z only tapping preposition the XY location prior to calling G33.1 and only use a Z word in
│ │ │ │ │ @@ -40539,15 +40539,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.24 G38.n Straight Probe
│ │ │ │ │  G38.n axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — G38.2 - probe toward workpiece, stop on contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  — G38.3 - probe toward workpiece, stop on contact
│ │ │ │ │  — G38.4 - probe away from workpiece, stop on loss of contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — G38.5 - probe away from workpiece, stop on loss of contact
│ │ │ │ │  Important
│ │ │ │ │  You will not be able to use a probe move until your machine has been set up to provide a probe
│ │ │ │ │  input signal. The probe input signal must be connected to motion.probe-input in a .hal file.
│ │ │ │ │ @@ -40606,15 +40606,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L1 P#5400 Z#<zworkoffset> (set new tool offset)
│ │ │ │ │  G43
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A comment of the form (PROBEOPEN filename.txt) will open filename.txt and store the 9-number
│ │ │ │ │  coordinate consisting of XYZABCUVW of each successful straight probe in it. The file must be closed
│ │ │ │ │  with (PROBECLOSE). For more information see the Comments section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  An example file smartprobe.ngc is included (in the examples directory) to demonstrate using probe
│ │ │ │ │  moves to log to a file the coordinates of a part. The program smartprobe.ngc could be used with ngcgui
│ │ │ │ │  with minimal changes.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │ @@ -40650,15 +40650,15 @@
│ │ │ │ │  tool number.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 is a little special. Its behavior is different on random tool changer machines and nonrandom tool changer machines (see the Tool Change section). On nonrandom tool changer machines,
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 applies the Tool Length Offset of the tool currently in the spindle, or a TLO of 0 if no
│ │ │ │ │  tool is in the spindle. On random tool changer machines, G41/G42 D0 applies the TLO of the tool T0
│ │ │ │ │  defined in the tool table file (or causes an error if T0 is not defined in the tool table).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the left of the part profile, use G41. G41 starts cutter compensation
│ │ │ │ │  to the left of the programmed line as viewed from the positive end of the axis perpendicular to the
│ │ │ │ │  plane.
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the right of the part profile, use G42. G42 starts cutter compensation
│ │ │ │ │ @@ -40695,15 +40695,15 @@
│ │ │ │ │  — G43 - enables tool length compensation. G43 changes subsequent motions by offsetting the axis
│ │ │ │ │  coordinates by the length of the offset. G43 does not cause any motion. The next time a compensated
│ │ │ │ │  axis is moved, that axis’s endpoint is the compensated location.
│ │ │ │ │  G43 without an H word uses the currently loaded tool from the last Tn M6.
│ │ │ │ │  G43 Hn uses the offset for tool n.
│ │ │ │ │  The active tool length compensation values are stored in the numbered parameters 5401-5409.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  G43 H0 is a little special. Its behavior is different on random tool changer machines and nonrandom
│ │ │ │ │  tool changer machines (see the Tool Changers section). On nonrandom tool changer machines, G43
│ │ │ │ │  H0 applies the Tool Length Offset of the tool currently in the spindle, or a TLO of 0 if no tool is in the
│ │ │ │ │ @@ -40742,15 +40742,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — H - tool number
│ │ │ │ │  — G43.2 Hn - applies an additional simultaneous tool offset to subsequent motions by adding the
│ │ │ │ │  offset(s) of tool n.
│ │ │ │ │  — G43.2 axes - applies an additional simultaneous tool offset to subsequent motions by adding the
│ │ │ │ │  value(s) of any axis words.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G43.2 Hn Example
│ │ │ │ │  G90 (set absolute mode)
│ │ │ │ │  T1 M6 (load tool 1)
│ │ │ │ │  G43 (or G43 H1 - replace all tool offsets with T1’s offset)
│ │ │ │ │ @@ -40786,15 +40786,15 @@
│ │ │ │ │  G52 is used in a part program as a temporary ”local coordinate system offset” within the workpiece
│ │ │ │ │  coordinate system. For more information about G92 and G52 and how they interact see Local and
│ │ │ │ │  Global Offsets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.33 G53 Move in Machine Coordinates
│ │ │ │ │  G53 axes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To move in the machine coordinate system, program G53 on the same line as a linear move. G53 is
│ │ │ │ │  not modal and must be programmed on each line. G0 or G1 does not have to be programmed on the
│ │ │ │ │  same line if one is currently active.
│ │ │ │ │  For example G53 G0 X0 Y0 Z0 will move the axes to the home position even if the currently selected
│ │ │ │ │ @@ -40947,15 +40947,15 @@
│ │ │ │ │  5290
│ │ │ │ │  5310
│ │ │ │ │  5330
│ │ │ │ │  5350
│ │ │ │ │  5370
│ │ │ │ │  5390
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.35 G61 Exact Path Mode
│ │ │ │ │  — G61 - Exact path mode, movement exactly as programmed. Moves will slow or stop as needed to
│ │ │ │ │  reach every programmed point. If two sequential moves are exactly co-linear movement will not
│ │ │ │ │  stop.
│ │ │ │ │ @@ -40994,15 +40994,15 @@
│ │ │ │ │  — Q - The subroutine number.
│ │ │ │ │  — X - The starting X position, defaults to the initial position.
│ │ │ │ │  — Z - The starting Z position, defaults to the initial position.
│ │ │ │ │  — D - The starting distance of the profile, defaults to 0.
│ │ │ │ │  — E - The ending distance of the profile, defaults to 0.
│ │ │ │ │  — P - The number of passes to use, defaults to 1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The G70 cycle is intended to be used after the shape of the profile given in the subroutine with number
│ │ │ │ │  Q has been cut with G71 or G72.
│ │ │ │ │  — Preliminary motion.
│ │ │ │ │  — If Z or X are used a rapid move to that position is done. This position is also used between each
│ │ │ │ │ @@ -41045,15 +41045,15 @@
│ │ │ │ │  the material while traversing in the Z direction. The G72 cycles remove material while traversing
│ │ │ │ │  the X axis, the so called facing cycle. The direction of travel is the same as in the path given in the
│ │ │ │ │  subroutine. For the G71 cycle the Z coordinate must be monotonically changing, for the G72 this is
│ │ │ │ │  required for the X axis.
│ │ │ │ │  The profile is given in a subroutine with number Q-. This subroutine may contain G0, G1, G2 and
│ │ │ │ │  G3 motion commands. All other commands are ignored, including feed and speed settings. The Section 11.5.3 commands are interpreted as G1 commands. Each motion command may also include an
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  optional A- or C- number. If the number A- is added a fillet with the radius given by A will be inserted at
│ │ │ │ │  the endpoint of that motion, if this radius is too large the algorithm will fail with a non-monotonic path
│ │ │ │ │  error. It is also possible to use the C- number, which allows a chamfer to be inserted. This chamfer
│ │ │ │ │  has the same endpoints as a fillet of the same dimension would have but a straight line is inserted
│ │ │ │ │ @@ -41092,15 +41092,15 @@
│ │ │ │ │  — Rapid up .010 of an inch or 0.254 mm.
│ │ │ │ │  — Repeat steps 2 and 3 until the Z position is reached at step 2.
│ │ │ │ │  — The Z axis does a rapid move to the R position.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  — the Q number is negative or zero.
│ │ │ │ │  — the R number is not specified
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.41 G74 Left-hand Tapping Cycle with Dwell
│ │ │ │ │  G74 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $- F-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │ @@ -41124,15 +41124,15 @@
│ │ │ │ │  The length of the dwell is specified by a P- word in the G74 block. The feed rate F- is spindle speed
│ │ │ │ │  multiplied by distance per revolution (thread pitch). In example S100 with 1.25MM per revolution
│ │ │ │ │  thread pitch gives a feed of F125.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.42 G76 Threading Cycle
│ │ │ │ │  G76 P- Z- I- J- R- K- Q- H- E- L- $-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.14 – G76 Threading
│ │ │ │ │  — Drive Line - A line through the initial X position parallel to the Z.
│ │ │ │ │  — P- - The thread pitch in distance per revolution.
│ │ │ │ │  — Z- - The final position of threads. At the end of the cycle the tool will be at this Z position.
│ │ │ │ │ @@ -41152,15 +41152,15 @@
│ │ │ │ │  programmed then the motion will begin on the reset of spindle.1.index-enable and proceed in
│ │ │ │ │  synchrony with the value of spindle.1.revs.
│ │ │ │ │  — R- - The depth degression. R1.0 selects constant depth on successive threading passes. R2.0 selects
│ │ │ │ │  constant area. Values between 1.0 and 2.0 select decreasing depth but increasing area. Values
│ │ │ │ │  above 2.0 select decreasing area. Beware that unnecessarily high degression values will cause a
│ │ │ │ │  large number of passes to be used. (degression = a descent by stages or steps.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Unnecessarily high degression values will produce an unnecessarily high number of passes.
│ │ │ │ │  (degressing = dive in stages)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41204,15 +41204,15 @@
│ │ │ │ │  information see the G33 Technical Info.
│ │ │ │ │  The sample program g76.ngc shows the use of the G76 canned cycle, and can be previewed and
│ │ │ │ │  executed on any machine using the sim/lathe.ini configuration.
│ │ │ │ │  G76 Example Code
│ │ │ │ │  G0 Z-0.5 X0.2
│ │ │ │ │  G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the figure the tool is in the final position after the G76 cycle is completed. You can see the entry
│ │ │ │ │  path on the right from the Q29.5 and the exit path on the left from the L2 E0.045. The white lines are
│ │ │ │ │  the cutting moves.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41237,15 +41237,15 @@
│ │ │ │ │  code in a row, the number must be used the first time, but is optional on the rest of the lines. Sticky
│ │ │ │ │  numbers keep their value on the rest of the lines if they are not explicitly programmed to be different.
│ │ │ │ │  The R number is always sticky.
│ │ │ │ │  In incremental distance mode X, Y, and R numbers are treated as increments from the current position
│ │ │ │ │  and Z as an increment from the Z-axis position before the move involving Z takes place. In absolute
│ │ │ │ │  distance mode, the X, Y, R, and Z numbers are absolute positions in the current coordinate system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43.3 Repeat Cycle
│ │ │ │ │  The L number is optional and represents the number of repeats. L=0 is not allowed. If the repeat
│ │ │ │ │  feature is used, it is normally used in incremental distance mode, so that the same sequence of motions is repeated in several equally spaced places along a straight line. When L- is greater than 1 in
│ │ │ │ │  incremental mode with the XY-plane selected, the X and Y positions are determined by adding the
│ │ │ │ │ @@ -41278,15 +41278,15 @@
│ │ │ │ │  once, regardless of the value of L.
│ │ │ │ │  In addition, at the beginning of the first cycle and each repeat, the following one or two moves are
│ │ │ │ │  made:
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the XY-plane to the given XY-position.
│ │ │ │ │  — The Z-axis make a rapid move to the R position, if it is not already at the R position.
│ │ │ │ │  If another plane is active, the preliminary and in-between motions are analogous.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.43.7 Why use a canned cycle?
│ │ │ │ │  There are at least two reasons for using canned cycles. The first is the economy of code. A single bore
│ │ │ │ │  would take several lines of code to execute.
│ │ │ │ │  The G81 Example 1 demonstrates how a canned cycle could be used to produce 8 holes with ten lines
│ │ │ │ │ @@ -41310,15 +41310,15 @@
│ │ │ │ │  The G98 on the second line above means that the return move will be to the Z value on the first line
│ │ │ │ │  since it is higher than the specified R value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Twelve Holes in a Square This example demonstrates the use of the L word to repeat a set of
│ │ │ │ │  incremental drill cycles for successive blocks of code within the same G81 motion mode. Here we
│ │ │ │ │  produce 12 holes using five lines of code in the canned motion mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  N1000 G90 G0 X0 Y0 Z0 (move coordinate home)
│ │ │ │ │  N1010 G1 F50 X0 G4 P0.1
│ │ │ │ │  N1020 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (canned drill cycle)
│ │ │ │ │  N1030 X0 Y1 R0 L3 (repeat)
│ │ │ │ │ @@ -41342,15 +41342,15 @@
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G80 (turn off canned cycle motion)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following code produces the same final position and machine state as the previous code.
│ │ │ │ │  G0 Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The advantage of the first set is that, the G80 line clearly turns off the G81 canned cycle. With the
│ │ │ │ │ @@ -41389,15 +41389,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G81 cycle is intended for drilling.
│ │ │ │ │  The cycle functions as follows:
│ │ │ │ │  — Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  — Move the Z-axis at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  — The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.16 – G81 Cycle
│ │ │ │ │  Example 1 - Absolute Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41410,15 +41410,15 @@
│ │ │ │ │  — The R value and clear Z are 2.8. OLD_Z is 3.
│ │ │ │ │  The following moves take place:
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the XY plane to (X4, Y5)
│ │ │ │ │  — A rapid move move parallel to the Z-axis to (Z2.8).
│ │ │ │ │  — Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (Z1.5)
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the Z-axis to (Z3)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 2 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Suppose the current position is (X1, Y2, Z3) and the preceding line of NC code is interpreted.
│ │ │ │ │ @@ -41439,27 +41439,27 @@
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the Z-axis to (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  The third repeat consists of 3 moves. The X position is reset to 13 (=9+4) and the Y position to 17
│ │ │ │ │  (=12+5).
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the XY-plane to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  — Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (X13, Y17, Z4.2)
│ │ │ │ │  — A rapid move parallel to the Z-axis to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 3 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now suppose that you execute the first G81 block of code but from (X0, Y0, Z0) rather than from (X1,
│ │ │ │ │  Y2, Z3).
│ │ │ │ │  Since OLD_Z is below the R value, it adds nothing for the motion but since the initial value of Z is less
│ │ │ │ │  than the value specified in R, there will be an initial Z move during the preliminary moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 4 - Absolute G81 R > Z This is a plot of the path of motion for the second g81 block of
│ │ │ │ │  code.
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41469,15 +41469,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 5 - Relative position R > Z
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Since this plot starts with (X0, Y0, Z0), the interpreter adds the initial Z0 and R1.8 and rapid moves
│ │ │ │ │  to that location as in Example 4. After that initial Z move, the rapid move to X4 Y5 is done. Then the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  final Z depth being 0.6 below the R value. The repeat function would make the Z move in the same
│ │ │ │ │  location again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.46 G82 Drilling Cycle, Dwell
│ │ │ │ │ @@ -41519,15 +41519,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │  — L- - Used in incremental mode; number of times to repeat the cycle. See G81 for examples.
│ │ │ │ │  — P- - Dwell time (seconds).
│ │ │ │ │  — $- - Selected spindle.
│ │ │ │ │  — F- - Feed rate (spindle speed multiplied by distance traveled per revolution (thread pitch)).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  G84 does not use synchronized motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G84 cycle is intended for tapping with floating chuck and dwell at the bottom of the hole.
│ │ │ │ │ @@ -41570,15 +41570,15 @@
│ │ │ │ │  — Restart the spindle in the direction it was going.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  — the spindle is not turning before this cycle is executed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.51 G87 Back Boring Cycle
│ │ │ │ │  This code is currently unimplemented in LinuxCNC. It is accepted, but the behavior is undefined.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.52
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G88 Boring Cycle, Spindle Stop, Manual Out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41624,15 +41624,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.56 G92 Coordinate System Offset
│ │ │ │ │  G92 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Only use G92 after your machine has been positioned to the desired point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G92 makes the current point have the coordinates you want (without motion), where the axis words
│ │ │ │ │  contain the axis numbers you want. All axis words are optional, except that at least one must be used.
│ │ │ │ │  If an axis word is not used for a given axis, the offset for that axis will be zero.
│ │ │ │ │  When G92 is executed, the origins of all coordinate systems move. They move such that the value of
│ │ │ │ │ @@ -41672,15 +41672,15 @@
│ │ │ │ │  — G92.3 - set the G92 offset to the values saved in parameters 5211 to 5219
│ │ │ │ │  You can set axis offsets in one program and use the same offsets in another program. Program G92 in
│ │ │ │ │  the first program. This will set parameters 5211 to 5219. Do not use G92.1 in the remainder of the
│ │ │ │ │  first program. The parameter values will be saved when the first program exits and restored when
│ │ │ │ │  the second one starts up. Use G92.3 near the beginning of the second program. That will restore the
│ │ │ │ │  offsets saved in the first program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.59
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  881 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G93, G94, G95 Feed Rate Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41726,15 +41726,15 @@
│ │ │ │ │  G96 Example Line
│ │ │ │ │  G96 D2500 S250 (set CSS with a max rpm of 2500 and a surface speed of 250)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  — S is not specified with G96
│ │ │ │ │  — A feed move is specified in G96 mode while the spindle is not turning
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.61
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  882 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G98, G99 Canned Cycle Return Level
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41805,15 +41805,15 @@
│ │ │ │ │  Save Modal State
│ │ │ │ │  Invalidate Stored Modal State
│ │ │ │ │  Restore Modal State
│ │ │ │ │  Save Autorestore Modal State
│ │ │ │ │  Call and Return From Subprogram
│ │ │ │ │  User Defined M-Codes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  883 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M0, M1 Program Pause
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41851,15 +41851,15 @@
│ │ │ │ │  File Requirements for more information on what using % does not do.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.4 M60 Pallet Change Pause
│ │ │ │ │  — M60 - exchange pallet shuttles and then pause a running program temporarily (regardless of the
│ │ │ │ │  setting of the optional stop switch). Pressing the cycle start button will restart the program at the
│ │ │ │ │  following line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  884 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M3, M4, M5 Spindle Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41902,15 +41902,15 @@
│ │ │ │ │  — If configured in the INI file some axis positions may move when a M6 is issued. See the EMCIO
│ │ │ │ │  section for more information on tool change options.
│ │ │ │ │  — No other changes will be made. For example, coolant will continue to flow during the tool change
│ │ │ │ │  unless it has been turned off by an M9.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The T- word is an integer number designating the tool pocket number in the carousel (not its index).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  The tool length offset is not changed by M6, use G43 after the M6 to change the tool length
│ │ │ │ │  offset.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41949,15 +41949,15 @@
│ │ │ │ │  — ORIENT_OFFSET = 0-360 (fixed offset in degrees added to M19 R word)
│ │ │ │ │  — HAL Pins
│ │ │ │ │  — spindle.N.orient-angle (out float) Desired spindle orientation for M19. Value of the M19 R word
│ │ │ │ │  parameter plus the value of the [RS274NGC]ORIENT_OFFSET INI parameter.
│ │ │ │ │  — spindle.N.orient-mode (out s32) Desired spindle rotation mode. Reflects M19 P parameter word,
│ │ │ │ │  default = 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  886 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — spindle.N.orient (out bit) Indicates start of spindle orient cycle. Set by M19. Cleared by any of
│ │ │ │ │  M3,M4,M5. If spindle-orient-fault is not zero during spindle-orient true, the M19 command fails
│ │ │ │ │  with an error message.
│ │ │ │ │  — spindle.N.is-oriented (in bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If spindleorient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared and the
│ │ │ │ │ @@ -41996,15 +41996,15 @@
│ │ │ │ │  feed override value and the commanded feed rate to set the actual feed rate. In LinuxCNC, the HAL
│ │ │ │ │  pin motion.adaptive-feed is used for this purpose. Values on motion.adaptive-feed should range from
│ │ │ │ │  -1 (programmed speed in reverse) to 1 (full speed). 0 is equivalent to feed-hold.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The use of negative adaptive-feed for reverse run is a new feature and is not very well tested as yet.
│ │ │ │ │  The intended use is for plasma cutters and wire spark eroders but it is not limited to such applications.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  887 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.13 M53 Feed Stop Control
│ │ │ │ │  — M53 <P1> - enable the feed stop switch. The P1 is optional. Enabling the feed stop switch will allow
│ │ │ │ │  motion to be interrupted by means of the feed stop control. In LinuxCNC, the HAL pin motion.feedhold is used for this purpose. A true value will cause the motion to stop when M53 is active.
│ │ │ │ │  — M53 P0 - disable the feed stop switch. The state of motion.feed-hold will have no effect on feed
│ │ │ │ │ @@ -42037,15 +42037,15 @@
│ │ │ │ │  If there is no subsequent motion command, the queued output changes won’t happen. It’s best to
│ │ │ │ │  always program a motion G-code (G0, G1, etc) right after the M62/63.
│ │ │ │ │  M64 & M65 happen immediately as they are received by the motion controller. They are not synchronized with movement, and they will break blending.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  M62-65 will not function unless the appropriate motion.digital-out-nn pins are connected in your HAL
│ │ │ │ │  file to outputs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  888 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.16 M66 Wait on Input
│ │ │ │ │  M66 P- | E- <L->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — P- - specifies the digital input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_dio)
│ │ │ │ │ @@ -42088,15 +42088,15 @@
│ │ │ │ │  — Q- - is the value to set (set to 0 to turn off).
│ │ │ │ │  The actual change of the specified outputs will happen at the beginning of the next motion command. If
│ │ │ │ │  there is no subsequent motion command, the queued output changes won’t happen. It’s best to always
│ │ │ │ │  program a motion G-code (G0, G1, etc) right after the M67. M67 functions the same as M62-63.
│ │ │ │ │  The number of I/O can be increased by using the num_dio or num_aio parameter when loading the
│ │ │ │ │  motion controller. See the Motion section for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  M67 will not function unless the appropriate motion.analog-out-nn pins are connected in your HAL
│ │ │ │ │  file to outputs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42133,15 +42133,15 @@
│ │ │ │ │  — lathe radius/diameter mode (G7,G8)
│ │ │ │ │  — path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  — current feed and speed (F and S values)
│ │ │ │ │  — spindle status (M3,M4,M5) - on/off and direction
│ │ │ │ │  — mist (M7) and flood (M8) status
│ │ │ │ │  — speed override (M51) and feed override (M50) settings
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  — adaptive feed setting (M52)
│ │ │ │ │  — feed hold setting (M53)
│ │ │ │ │  Note that in particular, the motion mode (G1 etc) is NOT restored.
│ │ │ │ │  current call level means either:
│ │ │ │ │ @@ -42182,15 +42182,15 @@
│ │ │ │ │  O<imperialsub> endsub
│ │ │ │ │  ; main program
│ │ │ │ │  g21 (metric)
│ │ │ │ │  g90 (absolute)
│ │ │ │ │  f200 (fast speed)
│ │ │ │ │  S2500 (high rpm)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (debug, in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  M70 (save caller state in at global level)
│ │ │ │ │  O<imperialsub> call
│ │ │ │ │ @@ -42234,15 +42234,15 @@
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.23 M98 and M99
│ │ │ │ │  The interpreter supports Fanuc-style main- and sub-programs with the M98 and M99 M-codes. See
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Programs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.6.23.1 Selectively Restoring Modal State
│ │ │ │ │  Executing an M72 or returning from a subroutine which contains an M73 will restore all modal state
│ │ │ │ │  saved.
│ │ │ │ │  If only some aspects of modal state should be preserved, an alternative is the usage of predefined
│ │ │ │ │ @@ -42286,15 +42286,15 @@
│ │ │ │ │  into account, otherwise a Unknown M-code error will occur.
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Do not use a word processor to create or edit the files. A word processor will leave unseen
│ │ │ │ │  codes that will cause problems and may prevent a bash or python file from working. Use a
│ │ │ │ │  text editor like Geany in Debian or Notepad++ in other operating systems to create or edit the
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The error Unknown M-code used denotes one of the following:
│ │ │ │ │  — The specified User Defined Command does not exist
│ │ │ │ │  — The file is not an executable file
│ │ │ │ │  — The file name has an extension
│ │ │ │ │ @@ -42337,15 +42337,15 @@
│ │ │ │ │  To display a graphic message and continue processing the G-code file suffix an ampersand to the
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  M110 Example display and keep going
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │  eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png &
│ │ │ │ │  exit 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7 O Codes
│ │ │ │ │  11.7.1 Use of O-codes
│ │ │ │ │  O-codes provide for flow control in NC programs. Each block has an associated number, which is the
│ │ │ │ │  number used after O. Care must be taken to properly match the O-numbers. O codes use the letter O
│ │ │ │ │ @@ -42384,15 +42384,15 @@
│ │ │ │ │  o100 sub
│ │ │ │ │  G53 G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to machine home)
│ │ │ │ │  o100 endsub
│ │ │ │ │  (the subroutine is called)
│ │ │ │ │  o100 call
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See G53, G0 and M2 sections for more information.
│ │ │ │ │  O- Return Inside a subroutine, O- return can be executed. This immediately returns to the calling
│ │ │ │ │  code, just as though O- endsub was encountered.
│ │ │ │ │  O- Return Example
│ │ │ │ │ @@ -42441,15 +42441,15 @@
│ │ │ │ │  Numbered programs are enabled by default, and may be disabled by placing DISABLE_FANUC_STYLE_SUB
│ │ │ │ │  = 1 in the [RS274NGC] section of the .ini file.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Numbered main and subprogram definitions and calls differ from traditional rs274ngc both in syntax
│ │ │ │ │  and execution. To reduce the possibility of confusion, the interpreter will raise an error if definitions
│ │ │ │ │  of one style are mixed with calls of another.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Numbered Subprogram Simple Example
│ │ │ │ │  o1 (Example 1)
│ │ │ │ │  M98 P100
│ │ │ │ │  M30
│ │ │ │ │ @@ -42520,15 +42520,15 @@
│ │ │ │ │  M99
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; Return from Subprogram 100
│ │ │ │ │  ; Subprogram 200
│ │ │ │ │  #1)
│ │ │ │ │  ; Return from Subprogram 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this example, parameter #1 is initialized to 0. Subprogram O100 is called five times in a loop. Nested
│ │ │ │ │  within each call to O100, subprogram O200 is called five times in a loop, for 25 times total.
│ │ │ │ │  Note that parameter #1 is global. At the end of the main program, after updates within O100 and O200,
│ │ │ │ │  its value will equal 5.25.
│ │ │ │ │ @@ -42583,15 +42583,15 @@
│ │ │ │ │  If the if conditional evaluates to false then the elseif conditions are evaluated in order until one
│ │ │ │ │  evaluates to true. If the elseif condition is true then the statements following the elseif up to the
│ │ │ │ │  next conditional line are executed. If none of the if or elseif conditions evaluate to true then the
│ │ │ │ │  statements following the else are executed. When a condition is evaluated to true no more conditions
│ │ │ │ │  are evaluated in the group.
│ │ │ │ │  If Endif Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (if parameter #31 is equal to 3 set S2000)
│ │ │ │ │  o101 if [#31 EQ 3]
│ │ │ │ │  S2000
│ │ │ │ │  o101 endif
│ │ │ │ │ @@ -42640,15 +42640,15 @@
│ │ │ │ │  11.7.8 Indirection
│ │ │ │ │  The O-number may be given by a parameter and/or calculation.
│ │ │ │ │  Indirection Example
│ │ │ │ │  o[#101+2] call
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Computing values in O-words For more information on computing values see the following sections:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Parameters
│ │ │ │ │  — Expressions
│ │ │ │ │  — Binary Operators
│ │ │ │ │  — Functions
│ │ │ │ │ @@ -42686,15 +42686,15 @@
│ │ │ │ │  are global, and are cleared just before the next subroutine call.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.11 Errors
│ │ │ │ │  The following statements cause an error message and abort the interpreter:
│ │ │ │ │  — a return or endsub not within a sub definition
│ │ │ │ │  — a label on repeat which is defined elsewhere
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — a label on while which is defińed elsewhere and not referring to a do
│ │ │ │ │  — a label on if defined elsewhere
│ │ │ │ │  — a undefined label on else or elseif
│ │ │ │ │  — a label on else, elseif or endif not pointing to a matching if
│ │ │ │ │ @@ -42729,15 +42729,15 @@
│ │ │ │ │  The tool is not changed until an M6 is programmed (see Section M6). The T word may appear on the
│ │ │ │ │  same line as the M6 or on a previous line. It is OK if T words appear on two or more lines with no tool
│ │ │ │ │  change. Only the the most recent T word will take effect at the next tool change.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is configured for a nonrandom toolchanger (see the entry for RANDOM_TOOLCHANGER in the EMCIO Section), T0 gets special handling: no tool will be selected.
│ │ │ │ │  This is useful if you want the spindle to be empty after a tool change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is configured for a random toolchanger (see the entry for RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  in the EMCIO Section), T0 does not get any special treatment: T0 is a valid tool like any other. It is
│ │ │ │ │  customary to use T0 on a random toolchanger machine to track an empty pocket, so that it behaves
│ │ │ │ │ @@ -42763,33 +42763,33 @@
│ │ │ │ │  11.9.1.1 Helical Hole Milling
│ │ │ │ │  — File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Subroutine for milling a hole using parameters.
│ │ │ │ │  11.9.1.2 Slotting
│ │ │ │ │  — File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Subroutine for milling a slot using parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.3 Grid Probe
│ │ │ │ │  — File Name: gridprobe.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.4 Smart Probe
│ │ │ │ │  — File Name: smartprobe.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file. This is improved from the grid probe file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.5 Tool Length Probe
│ │ │ │ │  — File Name: tool-length-probe.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Tool Length Probing
│ │ │ │ │  This program shows an example of how to measure tool lengths automatically using a switch hooked
│ │ │ │ │ @@ -42802,15 +42802,15 @@
│ │ │ │ │  the results.
│ │ │ │ │  11.9.1.7 Cutter Compensation
│ │ │ │ │  — File Name: comp-g1.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Entry and exit movements with compensation of tool radius.
│ │ │ │ │  This program demonstrates the peculiarity of the toolpath without and with tool radius compensation.
│ │ │ │ │  The tool radius is taken from the tool table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.2 Lathe Examples
│ │ │ │ │  11.9.2.1 Threading
│ │ │ │ │  — File Name lathe-g76.ngc
│ │ │ │ │  — Description: Facing, threading and parting off.
│ │ │ │ │ @@ -42828,15 +42828,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
│ │ │ │ │  png = image-to-gcode
│ │ │ │ │  gif = image-to-gcode
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The standard sim/axis.ini configuration file is already prepared this way.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.3 Using image-to-gcode
│ │ │ │ │  Start image-to-gcode either by opening an image file in AXIS, or by invoking image-to-gcode from the
│ │ │ │ │  terminal, as follows:
│ │ │ │ │  image-to-gcode torus.png > torus.ngc
│ │ │ │ │ @@ -42866,15 +42866,15 @@
│ │ │ │ │  11.10.4.6 Pixel Size (units)
│ │ │ │ │  One pixel in the input image will be this many units—usually this number is much smaller than 1.0. For
│ │ │ │ │  instance, to mill a 2.5x2.5-inch object from a 400x400 image file, use a pixel size of .00625, because
│ │ │ │ │  2.5 / 400 = .00625.
│ │ │ │ │  11.10.4.7 Plunge Feed Rate (units per minute)
│ │ │ │ │  The feed rate for the initial plunge movement.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.4.8 Feed Rate (units per minute)
│ │ │ │ │  The feed rate for other parts of the path.
│ │ │ │ │  11.10.4.9 Spindle Speed (RPM)
│ │ │ │ │  The spindle speed S-code that should be put into the G-code file.
│ │ │ │ │ @@ -42900,15 +42900,15 @@
│ │ │ │ │  and the desired step over distance=.015, then use a Step Over of 2 or 3 pixels, because .015/.006=2.5.
│ │ │ │ │  11.10.4.14 Tool Diameter
│ │ │ │ │  The diameter of the cutting part of the tool.
│ │ │ │ │  11.10.4.15 Safety Height
│ │ │ │ │  The height to move to for traverse movements. image-to-gcode always assumes the top of material is
│ │ │ │ │  at Z=0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  11.10.4.16 Tool Type
│ │ │ │ │  The shape of the cutting part of the tool. Possible tool shapes are:
│ │ │ │ │  — Ball End
│ │ │ │ │  — Flat End
│ │ │ │ │ @@ -42929,15 +42929,15 @@
│ │ │ │ │  Image-to-gcode can optionally perform roughing passes. The depth of successive roughing passes is
│ │ │ │ │  given by Roughing depth per pass. For instance, entering 0.2 will perform the first roughing pass with
│ │ │ │ │  a depth of 0.2, the second roughing pass with a depth of 0.4, and so on until the full Depth of the image
│ │ │ │ │  is reached. No part of any roughing pass will cut closer than Roughing Offset to the final part. The
│ │ │ │ │  following figure shows a tall vertical feature being milled. In this image, Roughing depth per pass is
│ │ │ │ │  0.2 inches and roughing offset is 0.1 inches.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.17 – Roughing passes and final pass
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.11 RS274/NGC Differences
│ │ │ │ │  11.11.1 Changes from RS274/NGC
│ │ │ │ │ @@ -42961,15 +42961,15 @@
│ │ │ │ │  G84, G87 not implemented
│ │ │ │ │  G84 and G87 are not currently implemented, but may be added to a future release of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  G28, G30 with axis words
│ │ │ │ │  When G28 or G30 is programmed with only some axis words present, LinuxCNC only moves the
│ │ │ │ │  named axes. This is common on other machine controls. To move some axes to an intermediate
│ │ │ │ │  point and then move all axes to the predefined point, write two lines of G code:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G0 X- Y- (axes to move to intermediate point)
│ │ │ │ │  G28 (move all axes to predefined point)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.11.2 Additions to RS274/NGC
│ │ │ │ │ @@ -43004,15 +43004,15 @@
│ │ │ │ │  tool is currently loaded, it is an error. This change was made so the user doesn’t have to specify
│ │ │ │ │  the tool number in two places for each tool change, and because it’s consistent with the way
│ │ │ │ │  G41/G42 work when the D word is not specified.
│ │ │ │ │  U, V, and W axes
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows machines with up to 9 axes by defining an additional set of 3 linear axes known
│ │ │ │ │  as U, V and W
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  12.1 PyVCP
│ │ │ │ │ @@ -43022,15 +43022,15 @@
│ │ │ │ │  Hardware machine control panels can use up a lot of I/O pins and can be expensive. That is where
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels have the advantage as well as it cost nothing to build a PyVCP.
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels can be used for testing or monitoring things to temporarily replace real I/O
│ │ │ │ │  devices while debugging ladder logic, or to simulate a physical panel before you build it and wire it
│ │ │ │ │  to an I/O board.
│ │ │ │ │  The following graphic displays many of the PyVCP widgets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.1 – PyVCP Widgets Showcase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.2 Panel Construction
│ │ │ │ │  The layout of a PyVCP panel is specified with an XML file that contains widget tags between <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -43038,15 +43038,15 @@
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <label text=”This is a LED indicator”/>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.2 – Simple PyVCP LED Panel Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you place this text in a file called tiny.xml, and run
│ │ │ │ │  halcmd loadusr pyvcp -c mypanel tiny.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyVCP will create the panel for you, which includes two widgets, a Label with the text This is a LED
│ │ │ │ │ @@ -43091,15 +43091,15 @@
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we’ve made a panel with a Label and a Bar widget, specified that the HAL pin connected to
│ │ │ │ │  the Bar should be named spindle-speed, and set the maximum value of the bar to 5000 (see widget
│ │ │ │ │  reference below for all options). To make AXIS aware of this file, and call it at start up, we need to
│ │ │ │ │  specify the following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PYVCP = spindle.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the panel should appear at the bottom of the AXIS user interface then we need to specify the
│ │ │ │ │  following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │ @@ -43118,15 +43118,15 @@
│ │ │ │ │  assuming that a signal called spindle-rpm-filtered already exists. Note that when running together
│ │ │ │ │  with AXIS, all PyVCP panel widget HAL pins have names that start with pyvcp., all PyVCP embedded
│ │ │ │ │  tab widget HAL pins start with the name specified as EMBED_TAB_NAME converted to lower case.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is what the newly created PyVCP panel should look like in AXIS. The sim/lathe configuration is
│ │ │ │ │  already configured this way.
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│ │ │ │ │  12.1.5 Stand Alone
│ │ │ │ │  This section describes how PyVCP panels can be displayed on their own with or without LinuxCNC’s
│ │ │ │ │  machine controller.
│ │ │ │ │  To load a stand alone PyVCP panel with LinuxCNC use these commands:
│ │ │ │ │ @@ -43171,15 +43171,15 @@
│ │ │ │ │  12.1.6 Widgets
│ │ │ │ │  HAL signals come in two variants, bits and numbers. Bits are off/on signals. Numbers can be float,
│ │ │ │ │  s32 or u32. For more information on HAL data types see the HAL Data section. The PyVCP widget
│ │ │ │ │  can either display the value of the signal with an indicator widget, or modify the signal value with a
│ │ │ │ │  control widget. Thus there are four classes of PyVCP widgets that you can connect to a HAL signal. A
│ │ │ │ │  fifth class of helper widgets allow you to organize and label your panel.
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│ │ │ │ │  — Widgets for indicating bit signals: led, rectled.
│ │ │ │ │  — Widgets for controlling bit signals: button, checkbutton, radiobutton.
│ │ │ │ │  — Widgets for indicating number signals: number, s32, u32, bar, meter.
│ │ │ │ │  — Widgets for controlling number signals: spinbox, scale, jogwheel.
│ │ │ │ │ @@ -43222,15 +43222,15 @@
│ │ │ │ │  — red and red1 - 4
│ │ │ │ │  — purple and purple1 - 4
│ │ │ │ │  — gray and gray0 - 100
│ │ │ │ │  HAL Pins HAL pins provide a means to connect the widget to something. Once you create a HAL pin
│ │ │ │ │  for your widget you can connect it to another HAL pin with a net command in a .hal file. For more
│ │ │ │ │  information on the net command see the HAL Commands section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.3 Label
│ │ │ │ │  A label is a way to add text to your panel.
│ │ │ │ │  — <label></label> - creates a label.
│ │ │ │ │  — <text>”text”</text> - the text to put in your label, a blank label can be used as a spacer to align
│ │ │ │ │ @@ -43271,15 +43271,15 @@
│ │ │ │ │  pyvcp.multilabel.0.legend2
│ │ │ │ │  pyvcp.multilabel.0.legend3
│ │ │ │ │  pyvcp.multilabel.0.legend4
│ │ │ │ │  pyvcp.multilabel.0.legend5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you have more than one multilabel the pins created would increment the number like this pyvcp.multilabel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.5 LEDs
│ │ │ │ │  A LED is used to indicate the status of a bit halpin. The LED color will be on_color when the halpin is
│ │ │ │ │  true, and off_color otherwise.
│ │ │ │ │  — <led></led> - makes a round LED
│ │ │ │ │ @@ -43316,15 +43316,15 @@
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </rectled>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example. Also showing a vertical box with relief.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.5 – Simple Rectangle LED Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.6 Buttons
│ │ │ │ │  A button is used to control a BIT pin. The pin will be set True when the button is pressed and held
│ │ │ │ │ @@ -43351,15 +43351,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.6 – Simple Buttons Example
│ │ │ │ │  Checkbutton A checkbutton controls a bit halpin. The halpin will be set True when the button is
│ │ │ │ │  checked, and false when the button is unchecked. The checkbutton is a toggle type button. The checkbuttons may be set initially as TRUE or FALSE the initval field A pin called changepin is also created
│ │ │ │ │  automatically, which can toggle the Checkbutton via HAL, if the value linked is changed, to update
│ │ │ │ │  the display remotely.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.7 – Unchecked button
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.8 – Checked button
│ │ │ │ │  Checkbutton Code Example
│ │ │ │ │ @@ -43387,15 +43387,15 @@
│ │ │ │ │  <choices>[”one”,”two”,”three”]</choices>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-radio”</halpin>
│ │ │ │ │  <initval>0</initval>
│ │ │ │ │  </radiobutton>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.10 – Simple Radiobutton Example
│ │ │ │ │  Note that the HAL pins in the example above will be named my-radio.one, my-radio.two, and myradio.three. In the image above, one is the selected value. Use the tag <orient>HORIZONTAL</orient>
│ │ │ │ │  to display horizontally.
│ │ │ │ │  12.1.6.7 Number Displays
│ │ │ │ │ @@ -43420,15 +43420,15 @@
│ │ │ │ │  <font>(”courier 10 pitch”,100)</font>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — <format> - is a C-style format specified that determines how the number is displayed.
│ │ │ │ │  s32 Number The s32 number widget displays the value of a s32 number. The syntax is the same as
│ │ │ │ │  number except the name which is <s32>. Make sure the width is wide enough to cover the largest
│ │ │ │ │  number you expect to use.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <s32>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-number”</halpin>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,24)</font>
│ │ │ │ │  <format>”6d”</format>
│ │ │ │ │ @@ -43468,15 +43468,15 @@
│ │ │ │ │  <range3>136, 150,”red”</range3>
│ │ │ │ │  <canvas_width>200</canvas_width>
│ │ │ │ │  <canvas_height>50</canvas_height>
│ │ │ │ │  <bar_height>30</bar_height>
│ │ │ │ │  <bar_width>150</bar_width>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.13 – Simple Bar Example
│ │ │ │ │  Meter Meter displays the value of a FLOAT signal using a traditional dial indicator.
│ │ │ │ │ @@ -43494,15 +43494,15 @@
│ │ │ │ │  <region3>(0,12,”red”)</region3>
│ │ │ │ │  </meter>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.14 – Simple Meter Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.8 Number Inputs
│ │ │ │ │  Spinbox A spinbox controls a FLOAT pin. You increase or decrease the value of the pin by either
│ │ │ │ │  pressing on the arrows, or pointing at the spinbox and rolling your mouse-wheel. If the param_pin
│ │ │ │ │  field is set TRUE(1), a pin will be created that can be used to set the spinbox to an initial value and to
│ │ │ │ │ @@ -43545,15 +43545,15 @@
│ │ │ │ │  <resolution>1</resolution>
│ │ │ │ │  <orient>VERTICAL</orient>
│ │ │ │ │  <min_>100</min_>
│ │ │ │ │  <max_>0</max_>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </scale>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.16 – Simple Scale Example
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │ @@ -43578,15 +43578,15 @@
│ │ │ │ │  <edgecolor>”green”</edgecolor>
│ │ │ │ │  <dotcolor>”black”</dotcolor>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </dial>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
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│ │ │ │ │  Figure 12.17 – Simple Dial Example
│ │ │ │ │  Jogwheel Jogwheel mimics a real jogwheel by outputting a FLOAT pin which counts up or down as
│ │ │ │ │  the wheel is turned, either by dragging in a circular motion, or by rolling the mouse-wheel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43598,15 +43598,15 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”my-wheel”</halpin>
│ │ │ │ │  <cpr>45</cpr>
│ │ │ │ │  <size>250</size>
│ │ │ │ │  </jogwheel>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
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│ │ │ │ │  Figure 12.18 – Simple Jogwheel Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.9 Images
│ │ │ │ │  Image displays use only .gif image format. All of the images must be the same size. The images must
│ │ │ │ │ @@ -43620,15 +43620,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example was produced from the above code. Using the two image files fwd.gif and rev.gif. FWD
│ │ │ │ │  is displayed when selectimage is false and REV is displayed when selectimage is true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.19 – Selectimage False Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.20 – Selectimage True Example
│ │ │ │ │  Image u32 The image_u32 is the same as image_bit, except you have essentially an unlimited number
│ │ │ │ │  of images and you select the image by setting the halpin to a integer value with 0 for the first image
│ │ │ │ │  in the images list and 1 for the second image, etc.
│ │ │ │ │ @@ -43641,15 +43641,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced the following example by adding the stb.gif image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.21 – Simple image_u32 Example with halpin=0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.22 – Simple image_u32 Example withhalpin=1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.23 – Simple image_u32 Example withhalpin=2
│ │ │ │ │  Notice that the default is the min even though it is set higher than max unless there is a negative min.
│ │ │ │ │  12.1.6.10 Containers
│ │ │ │ │  Containers are widgets that contain other widgets. Containers are used to group other widgets.
│ │ │ │ │ @@ -43685,15 +43685,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”RIDGE”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.24 – Containers Borders Showcase
│ │ │ │ │  Fill Container fill are specified with the <boxfill fill=””/> tag. Valid entries are none, x, y and both.
│ │ │ │ │  The x fill is a horizontal fill and the y fill is a vertical fill
│ │ │ │ │  <boxfill fill =”style”/>
│ │ │ │ │ @@ -43720,15 +43720,15 @@
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.25 – Simple hbox Example
│ │ │ │ │  Inside an Hbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default is
│ │ │ │ │  fill=”y”, anchor=”center”, expand=”yes” for an Hbox.
│ │ │ │ │  Vbox Use a Vbox when you want to stack widgets vertically on top of each other.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>6</bd>
│ │ │ │ │  <label><text>”a vbox:”</text></label>
│ │ │ │ │ @@ -43754,15 +43754,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.27 – Simple labelframe Example
│ │ │ │ │  Table A table is a container that allows layout in a grid of rows and columns. Each row is started by
│ │ │ │ │  a <tablerow/> tag. A contained widget may span rows or columns through the use of the <tablespan
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│ │ │ │ │  rows= cols=/> tag. The sides of the cells to which the contained widgets ”stick” may be set through
│ │ │ │ │  the use of the <tablesticky sticky=/> tag. A table expands on its flexible rows and columns.
│ │ │ │ │  Table Code Example
│ │ │ │ │  <table flexible_rows=”[2]” flexible_columns=”[1,4]”>
│ │ │ │ │ @@ -43806,15 +43806,15 @@
│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”spindle-speed”</halpin>
│ │ │ │ │  <max_>5000</max_>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”(this is the green eggs tab)”</text>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │ @@ -43823,15 +43823,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  </tabs>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example showing each tab selected.
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│ │ │ │ │  Figure 12.29 – Simple Tabs Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2 PyVCP Examples
│ │ │ │ │  12.2.1 AXIS
│ │ │ │ │ @@ -43858,29 +43858,29 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -Wn makes HAL Wait for name to be loaded before proceeding.
│ │ │ │ │  The pyvcp -c makes PyVCP name the panel.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel1.xml will be named btnpanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel2.xml will be named sppanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │  Make sure the loadusr line is before any nets that make use of the PyVCP pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.3 Jog Buttons Example
│ │ │ │ │  In this example we will create a PyVCP panel with jog buttons for X, Y, and Z. This configuration
│ │ │ │ │  will be built upon a StepConf Wizard generated configuration. First we run the StepConf Wizard
│ │ │ │ │  and configure our machine, on the Advanced Configuration Options page we then make a couple of
│ │ │ │ │  selections to add a blank PyVCP panel as shown in the following figure. For this example we named
│ │ │ │ │  the configuration pyvcp_xyz on the Basic Machine Information page of the StepConf Wizard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.30 – XYZ Wizard Configuration
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard will create several files and place them in the linuxcnc/configs/pyvcp_xyz directory. If you left the create link checked you will have a link to those files on your desktop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.3.1 Create the Widgets
│ │ │ │ │  Open up the custompanel.xml file by right clicking on it and selecting open with text editor. Between
│ │ │ │ │  the <pyvcp></pyvcp> tags we will add the widgets for our panel.
│ │ │ │ │  Look in the PyVCP Widgets Reference section of the manual for more detailed information on each
│ │ │ │ │ @@ -43933,15 +43933,15 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”z-plus”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Z+”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  <width>3</width>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <halpin>”z-minus”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Z-”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │ @@ -43966,15 +43966,15 @@
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After adding the above you now will have a PyVCP panel that looks like the following attached to the
│ │ │ │ │  right side of AXIS. It looks nice but it does not do anything until you connect the buttons to halui. If
│ │ │ │ │  you get an error when you try and run scroll down to the bottom of the pop up window and usually
│ │ │ │ │  the error is a spelling or syntax error and it will be there.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.3.2 Make Connections
│ │ │ │ │  To make the connections needed open up your custom_postgui.hal file and add the following.
│ │ │ │ │  # connect the X PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogxminus halui.axis.x.minus <= pyvcp.x-minus
│ │ │ │ │ @@ -44024,15 +44024,15 @@
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </led>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Pin 10”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,14)</font>
│ │ │ │ │ @@ -44074,15 +44074,15 @@
│ │ │ │ │  net pin02 ptest.btn02 parport.0.pin-02-out ptest.led-02
│ │ │ │ │  net pin10 parport.0.pin-10-in ptest.led-10
│ │ │ │ │  net pin11 parport.0.pin-11-in ptest.led-11
│ │ │ │ │  start
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run the HAL file we use the following command from a terminal window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ~$ halrun -I -f ptest.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows what a complete panel might look like.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44165,15 +44165,15 @@
│ │ │ │ │  parport.0.pin-15-in-not
│ │ │ │ │  parport.0.pin-16-out
│ │ │ │ │  parport.0.pin-17-out
│ │ │ │ │  ptest.btn01 ==> pin01
│ │ │ │ │  ptest.btn02 ==> pin02
│ │ │ │ │  ptest.led-01 <== pin01
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  4 bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  IN
│ │ │ │ │  IN
│ │ │ │ │ @@ -44234,15 +44234,15 @@
│ │ │ │ │  <width>”30”</width>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │  <off_color>”red”</off_color>
│ │ │ │ │  </rectled>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <!-- the FWD Led -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”FWD”</text>
│ │ │ │ │ @@ -44279,15 +44279,15 @@
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above gives us a PyVCP panel that looks like the following.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.5.2 The Connections
│ │ │ │ │  To make it work we add the following code to the custom_postgui.hal file.
│ │ │ │ │  # display the rpm based on freq * rpm per hz
│ │ │ │ │  loadrt mult2
│ │ │ │ │ @@ -44306,15 +44306,15 @@
│ │ │ │ │  custom.hal file whereas the rev led needs to use the spindle-rev bit. You can’t link the spindle-fwd bit
│ │ │ │ │  twice so you use the signal that it was linked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.6 Rapid to Home Button
│ │ │ │ │  This example creates a button on the PyVCP side panel when pressed will send all the axis back to
│ │ │ │ │  the home position. This example assumes you don’t have a PyVCP panel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your configuration directory create the XML file. In this example it’s named rth.xml. In the rth.xml
│ │ │ │ │  file add the following code to create the button.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <!-- rapid to home button example -->
│ │ │ │ │ @@ -44330,15 +44330,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you don’t have a [HALUI] section in the INI file create it and add the following MDI command.
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Information about G53 and G0 G-codes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the [HAL] section if you don’t have a post gui file add the following and create a file called postgui.hal.
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the postgui.hal file add the following code to link the PyVCP button to the MDI command.
│ │ │ │ │ @@ -44378,15 +44378,15 @@
│ │ │ │ │  user-defined handlers in Python.
│ │ │ │ │  — Direct LinuxCNC interaction: arbitrary command execution, like initiating MDI commands to call
│ │ │ │ │  a G-code subroutine, plus support for status change operations through Action Widgets.
│ │ │ │ │  — Several independent GladeVCP panels may be run in different tabs.
│ │ │ │ │  — Separation of user interface appearance and functionality: change appearance without touching
│ │ │ │ │  any code.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2 A Quick Tour with the Example Panel
│ │ │ │ │  GladeVCP panel windows may be run in three different setups:
│ │ │ │ │  — always visible integrated into AXIS at the right side, exactly like PyVCP panels,
│ │ │ │ │  — as a tab in AXIS,Touchy, Gscreen, or GMOCCAPY; in AXIS this would create a third tab besides the
│ │ │ │ │ @@ -44403,26 +44403,26 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the sample GladeVCP panel integrated into AXIS like PyVCP as follows:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_panel.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the same panel, but as a tab inside AXIS:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run this panel inside Touchy:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/touchy/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_touchy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functionally these setups are identical - they only differ in screen real estate requirements and visibility. Since it is possible to run several GladeVCP components in parallel (with different HAL component
│ │ │ │ │  names), mixed setups are possible as well - for instance a panel on the right hand side, and one or
│ │ │ │ │  more tabs for less-frequently used parts of the interface.
│ │ │ │ │  12.3.2.1 Exploring the example panel
│ │ │ │ │ @@ -44438,15 +44438,15 @@
│ │ │ │ │  command in the interpreter. The third button Execute Oword subroutine is an advanced example - it
│ │ │ │ │  takes several HAL pin values from the Settings frame, and passes them as parameters to the Oword
│ │ │ │ │  subroutine. The actual parameters received by the routine are displayed by (DEBUG, ) commands see ../../nc_files/oword.ngc for the subroutine body.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see how the panel is integrated into AXIS, see the [DISPLAY]GLADEVCP statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini, the [DISPLAY]EMBED* statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini and [HAL]POSTGUI_HALFILE statements in both configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.i
│ │ │ │ │  and configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2.2 Exploring the User Interface description
│ │ │ │ │  The user interface is created with the Glade UI editor - to explore it, you need to have Glade installed.
│ │ │ │ │  To edit the user interface, run the command
│ │ │ │ │  $ glade configs/axis/gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -44483,15 +44483,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.3.2 Running Glade to create a new user interface
│ │ │ │ │  This section just outlines the initial LinuxCNC-specific steps. For more information and a tutorial on
│ │ │ │ │  Glade, see http://glade.gnome.org. Some Glade tips & tricks may also be found on youtube.
│ │ │ │ │  Either modify an existing UI component by running glade <file>.ui or start a new one by just running the glade command from the shell.
│ │ │ │ │  — If LinuxCNC was not installed from a package, the LinuxCNC shell environment needs to be set up
│ │ │ │ │  with source <linuxcncdir>/scripts/rip-environment, otherwise Glade won’t find the LinuxCNCspecific widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — When asked for unsaved preferences, just accept the defaults and hit Close.
│ │ │ │ │  — From Toplevels (toolbar), pick GtkWindow (first entry) as top level window. Set window1 as ID in
│ │ │ │ │  the right pane under the tab General. This naming is important because GladeVCP relies on it.
│ │ │ │ │  — From the button with the three dots you can find the LinuxCNC specific widgets.
│ │ │ │ │ @@ -44512,15 +44512,15 @@
│ │ │ │ │  inspect its pins.
│ │ │ │ │  You might wonder why widgets contained a HAL_Hbox or HAL_Table appear greyed out (inactive).
│ │ │ │ │  HAL containers have an associated HAL pin which is off by default, which causes all contained widgets to render inactive. A common use case would be to associate these container HAL pins with
│ │ │ │ │  halui.machine.is-on or one of the halui.mode signals, to assure some widgets appear active only
│ │ │ │ │  in a certain state.
│ │ │ │ │  To just activate a container, execute the HAL command setp gladevcp.<container-name> 1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.3.4 Preparing the HAL command file
│ │ │ │ │  The suggested way of linking HAL pins in a GladeVCP panel is to collect them in a separate file with
│ │ │ │ │  extension .hal. This file is passed via the POSTGUI_HALFILE= option in the HAL section of your INI file.
│ │ │ │ │  Attention
│ │ │ │ │ @@ -44559,15 +44559,15 @@
│ │ │ │ │  the same directory as the INI file. You might have to copy them to you directory (alternatively, specify
│ │ │ │ │  a correct absolute or relative path to the file(s)).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH= option is only set so the example panel will find the Oword subroutine (oword.ngc) for the MDI Command widget. It might not be needed in your setup. The relative
│ │ │ │ │  path specifier ../../nc_files/gladevcp_lib is constructed to work with directories copied by the configuration picker and when using a run-in-place setup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.3.6 Embedding as a Tab
│ │ │ │ │  To do so, edit your INI file and add to the DISPLAY and HAL sections of INI file as follows:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel as a tab next to Preview/DRO:
│ │ │ │ │ @@ -44606,15 +44606,15 @@
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The file specifiers like ./hitcounter.py, ./manual-example.ui, etc. indicate that the files are located in
│ │ │ │ │  the same directory as the INI file. You might have to copy them to you directory (alternatively, specify
│ │ │ │ │  a correct absolute or relative path to the file(s)).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note the following differences to the AXIS tab setup:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — The HAL command file is slightly modified since Touchy does not use the halui components so its
│ │ │ │ │  signals are not available and some shortcuts have been taken.
│ │ │ │ │  — There is no POSTGUI_HALFILE= INI option, but passing the HAL command file on the EMBED_TAB_COM
│ │ │ │ │  line is ok.
│ │ │ │ │ @@ -44662,15 +44662,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.5 Understanding the GladeVCP startup process
│ │ │ │ │  The integration steps outlined above look a bit tricky, and they are. It does therefore help to understand
│ │ │ │ │  the startup process of LinuxCNC and how this relates to GladeVCP.
│ │ │ │ │  The normal LinuxCNC startup process does the following:
│ │ │ │ │  — The realtime environment is started.
│ │ │ │ │  — All HAL components are loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — The HAL components are linked together through the .hal cmd scripts.
│ │ │ │ │  — task, iocontrol and eventually the user interface is started.
│ │ │ │ │  — Pre-GladeVCP the assumption was: by the time the UI starts, all of HAL is loaded, plumbed and
│ │ │ │ │  ready to go.
│ │ │ │ │ @@ -44719,15 +44719,15 @@
│ │ │ │ │  — Widgets to show axis positions: DRO Widget, Combi DRO Widget
│ │ │ │ │  — Widgets for file handling: IconView File Selection
│ │ │ │ │  — Widgets for display/edit of all axes offsets: OffsetPage
│ │ │ │ │  — Widgets for display/edit of all tool offsets: Tooloffset editor
│ │ │ │ │  — Widget for G-code display and edit: HAL_Sourceview
│ │ │ │ │  — Widget for MDI input and history display: MDI History
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.1 Widget and HAL pin naming
│ │ │ │ │  Most HAL widgets have a single associated HAL pin with the same HAL name as the widget (glade:
│ │ │ │ │  General→Name).
│ │ │ │ │  Exceptions to this rule currently are:
│ │ │ │ │ @@ -44768,15 +44768,15 @@
│ │ │ │ │  As a general rule, if you need to set a HAL output widget’s value from Python code, do so by calling
│ │ │ │ │  the underlying Gtk setter (e.g., set_active(), set_value()). Do not try to set the associated pin’s
│ │ │ │ │  value by halcomp[pinname] = value directly because the widget will not take notice of the change!
│ │ │ │ │  It might be tempting to set HAL widget input pins programmatically. Note this defeats the purpose
│ │ │ │ │  of an input pin in the first place - it should be linked to, and react to signals generated by other HAL
│ │ │ │ │  components. While there is currently no write protection on writing to input pins in HAL Python, this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  doesn’t make sense. You might use setp _pinname_ _value_ in the associated HAL file for testing
│ │ │ │ │  though.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is perfectly OK to set an output HAL pin’s value with halcomp[pinname] = value provided this HAL
│ │ │ │ │ @@ -44800,15 +44800,15 @@
│ │ │ │ │  — HAL_ToggleButton, HAL_CheckButton: retains on/off state. Important signal: toggled
│ │ │ │ │  — HAL_RadioButton: a one-of-many group. Important signal: toggled (per button).
│ │ │ │ │  — Important common methods: set_active(), get_active()
│ │ │ │ │  — Important properties: label, image
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.31 – Check button
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.32 – Radio buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.33 – Toggle button
│ │ │ │ │  ASTUCE
│ │ │ │ │ @@ -44826,15 +44826,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  To make a scale useful in Glade, add an Adjustment (General → Adjustment → New or existing adjustment) and edit the adjustment object. It defines the default/min/max/increment values. Also, set
│ │ │ │ │  adjustment Page size and Page increment to zero to avoid warnings.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.34 – Example HAL_HScale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.7 SpinButton
│ │ │ │ │  HAL SpinButton is derived from GtkSpinButton and holds two pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>-f
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │ @@ -44874,15 +44874,15 @@
│ │ │ │ │  Set the content of the label which may be shown over the counts value.
│ │ │ │ │  If the label given is longer than 15 Characters, it will be cut to 15 Characters.
│ │ │ │ │  default = blank
│ │ │ │ │  center_color
│ │ │ │ │  This allows one to change the color of the wheel. It uses a GDK color string.
│ │ │ │ │  default = #bdefbdefbdef (gray)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  count_type_shown
│ │ │ │ │  There are three counts available 0) Raw CPR counts 1) Scaled counts 2) Delta scaled counts.
│ │ │ │ │  default = 1
│ │ │ │ │  — count is based on the CPR selected - it will count positive and negative. It is available as a s32
│ │ │ │ │ @@ -44928,15 +44928,15 @@
│ │ │ │ │  Connect to these like so:
│ │ │ │ │  [widget name].connect(’count_changed’, [count function name])
│ │ │ │ │  [widget name].connect(’scale_changed’, [scale function name])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The callback functions would use this pattern:
│ │ │ │ │  def [count function name](widget, count,scale,delta_scale):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This will return: the widget, the current count, scale and delta scale of that widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.36 – Example Hal_Dial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44964,15 +44964,15 @@
│ │ │ │ │  label
│ │ │ │ │  Set the content of the label which may be shown over the counts value. The purpose is to give
│ │ │ │ │  the user an idea about the usage of that jogwheel. If the label given is longer than 12 Characters,
│ │ │ │ │  it will be cut to 12 Characters.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using GObject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”size”,int(value))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”cpr”,int(value))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”show_counts, True)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44998,15 +44998,15 @@
│ │ │ │ │  The shown value divided by the scale value, this is very useful, if the velocity is shown in units /
│ │ │ │ │  min, but LinuxCNC expects it to be in units / second.
│ │ │ │ │  <widgetname>-scale
│ │ │ │ │  in float pin
│ │ │ │ │  The scale to apply.
│ │ │ │ │  Default is 60.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <widgetname>-increase
│ │ │ │ │  in bit pin
│ │ │ │ │  As long as the pin is true, the value will increase.
│ │ │ │ │  Very handy with connected momentary switch.
│ │ │ │ │ @@ -45058,15 +45058,15 @@
│ │ │ │ │  Color
│ │ │ │ │  Sets the color of the bar.
│ │ │ │ │  Any hex color is allowed.
│ │ │ │ │  Default is ”#FF8116”.
│ │ │ │ │  template
│ │ │ │ │  String
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Text template to display the value. Python formatting is used.
│ │ │ │ │  Any allowed format.
│ │ │ │ │  Default is ”%.1f”.
│ │ │ │ │  do_hide_button
│ │ │ │ │ @@ -45107,15 +45107,15 @@
│ │ │ │ │  text_template
│ │ │ │ │  Determines the text displayed - a Python format string to convert the pin value to text. Defaults
│ │ │ │ │  to %s (values are converted by the str() function) but may contain any legit as an argument to
│ │ │ │ │  Pythons format() method.
│ │ │ │ │  Example: Distance: %.03f will display the text and the pin value with 3 fractional digits padded
│ │ │ │ │  with zeros for a FLOAT pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.12 Containers
│ │ │ │ │  — HAL_HideTable
│ │ │ │ │  — HAL_Table
│ │ │ │ │  — State_Sensitive_Table
│ │ │ │ │ @@ -45153,15 +45153,15 @@
│ │ │ │ │  It has a single input BIT pin which controls its state: ON or OFF.
│ │ │ │ │  LEDs have several properties which control their look and feel:
│ │ │ │ │  on_color
│ │ │ │ │  String defining ON color of LED.
│ │ │ │ │  May be any valid gdk.Color name.
│ │ │ │ │  Not working on Ubuntu 8.04.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  965 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  String defining OFF color of LED.
│ │ │ │ │  May be any valid gdk.Color name or special value dark. dark means that OFF color will be set to
│ │ │ │ │  0.4 value of ON color.
│ │ │ │ │ @@ -45200,15 +45200,15 @@
│ │ │ │ │  The HAL_ProgressBar is derived from gtk.ProgressBar and has two float HAL input pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>
│ │ │ │ │  the current value to be displayed
│ │ │ │ │  <widgetname>-scale
│ │ │ │ │  the maximum absolute value of input
│ │ │ │ │  HAL_ProgressBar has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  966 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  scale
│ │ │ │ │  Value scale.
│ │ │ │ │  Sets the maximum absolute value of input. Same as setting the <widgetname>.scale pin.
│ │ │ │ │  A float, range from -224 to +2 24.
│ │ │ │ │ @@ -45246,15 +45246,15 @@
│ │ │ │ │  a float value from the ListStore.
│ │ │ │ │  If you’re confused like me about how to edit ComboBox ListStores and CellRenderer, see https://youtu.be/Z5_F-rW2cL8.
│ │ │ │ │  12.3.6.16 Bars
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar widgets for horizontal and vertical bars representing float values.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar each have one input FLOAT HAL pin.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar both bars have the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  967 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  invert
│ │ │ │ │  Swap min and max direction.
│ │ │ │ │  An inverted HBar grows from right to left, an inverted VBar from top to bottom.
│ │ │ │ │  min, max
│ │ │ │ │ @@ -45298,15 +45298,15 @@
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from 0 to first border, zone 1 will fill from first to second border
│ │ │ │ │  and zone 2 from last border to 1.
│ │ │ │ │  Borders are set as fractions.
│ │ │ │ │  Valid values range from 0 to 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.41 – Horizontal bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  968 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.42 – Vertical bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.17 Meter
│ │ │ │ │  HAL_Meter is a widget similar to PyVCP meter - it represents a float value.
│ │ │ │ │ @@ -45335,15 +45335,15 @@
│ │ │ │ │  z0_border, z1_border
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from min to first border, zone 1 will fill from first to second
│ │ │ │ │  border and zone 2 from last border to max.
│ │ │ │ │  Borders are set as values in range min-max.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  969 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.43 – Example HAL Meters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.18 HAL_Graph
│ │ │ │ │  This widget is for plotting values over time.
│ │ │ │ │ @@ -45371,15 +45371,15 @@
│ │ │ │ │  show_rapids
│ │ │ │ │  This tells the plotter to show the rapid moves.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_dtg_
│ │ │ │ │  This selects the DRO to display the distance-to-go value.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  970 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  use_relative
│ │ │ │ │  This selects the DRO to show values relative to user system or machine coordinates.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_live_plot
│ │ │ │ │ @@ -45429,15 +45429,15 @@
│ │ │ │ │  — 4 = left move, middle zoom, right rotate
│ │ │ │ │  — 5 = left rotate, middle zoom, right move
│ │ │ │ │  — 6 = left move, middle zoom, right zoom
│ │ │ │ │  Mode 6 is recommended for plasmas and lathes, as rotation is not needed for such machines.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using GObject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  971 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’view’,’P’)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’metric_units’,False)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’use_default_controls’,False)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(’enable_dro’ False)
│ │ │ │ │ @@ -45470,15 +45470,15 @@
│ │ │ │ │  — If you set all the plotting options false but show_offsets true you get an offsets page instead
│ │ │ │ │  of a graphics plot.
│ │ │ │ │  — If you get the zoom distance before changing the view then reset the zoom distance, it is much
│ │ │ │ │  more user friendly.
│ │ │ │ │  — if you select an element in the preview, the selected element will be used as rotation center
│ │ │ │ │  point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  972 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.44 – Gremlin Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.20 HAL_Offset
│ │ │ │ │  The HAL_Offset widget is used to display the offset of a single axis.
│ │ │ │ │ @@ -45500,15 +45500,15 @@
│ │ │ │ │  The DRO widget is used to display the current axis position.
│ │ │ │ │  It has the following properties:
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Used to toggle the display units between metric and imperial. Default is False.
│ │ │ │ │  actual
│ │ │ │ │  Select actual (feedback) position or commanded position. Default is True.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  973 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  diamètre
│ │ │ │ │  Display diameter for a lathe. Default is False.
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision. Default is ”%10.3f”.
│ │ │ │ │ @@ -45553,15 +45553,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”imperial_text_template”, ”%9.4f”)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”joint_number”, 3)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”reference_type”, 3)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_family”, ”mono”)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size”, 30)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_weight”, ”bold”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  974 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # it is easier to read colors by calling a function:
│ │ │ │ │  def str_to_rgba(color):
│ │ │ │ │  c = Gdk.RGBA()
│ │ │ │ │  c.parse(color)
│ │ │ │ │ @@ -45605,15 +45605,15 @@
│ │ │ │ │  Select actual (feedback) or commanded position.
│ │ │ │ │  metric_units
│ │ │ │ │  Used to toggle the display units between metric and imperial.
│ │ │ │ │  auto_units
│ │ │ │ │  Units will toggle between metric and imperial according to the active G-code being G20 or G21.
│ │ │ │ │  Default is TRUE.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  975 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  diamètre
│ │ │ │ │  Whether to display position as diameter or radius.
│ │ │ │ │  In diameter mode the DRO will display the joint value multiplied by 2.
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │ @@ -45664,15 +45664,15 @@
│ │ │ │ │  — [widget name].set_auto_units(state)
│ │ │ │ │  If True the DRO will change units according to active G-code (G20 / G21).
│ │ │ │ │  state = boolean (True or False)
│ │ │ │ │  Default is True.
│ │ │ │ │  — [widget name].set_to_diameter(state)
│ │ │ │ │  If True the DRO will show the diameter not the radius, i.e., the axis value multiplied by 2 (specially
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  needed for lathes).
│ │ │ │ │  state = boolean (True or False)
│ │ │ │ │  Default is False.
│ │ │ │ │  — [widget name].toggle_readout()
│ │ │ │ │ @@ -45715,15 +45715,15 @@
│ │ │ │ │  The order may be used to set other Combi_DRO widgets to the same order with [widget name].set_or
│ │ │ │ │  — units_changed
│ │ │ │ │  This signal is emitted if the DRO units are changed.
│ │ │ │ │  It will send the following data:
│ │ │ │ │  — widget = widget object
│ │ │ │ │  The widget object that sends the signal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — metric_units = boolean
│ │ │ │ │  True if the DRO does display metric units, False in case of imperial display.
│ │ │ │ │  — system_changed
│ │ │ │ │  This signal is emitted if the DRO units are changed.
│ │ │ │ │ @@ -45750,15 +45750,15 @@
│ │ │ │ │  This is a touch screen friendly widget to select a file and to change directories.
│ │ │ │ │  IconView widget has the following properties:
│ │ │ │ │  icon_size
│ │ │ │ │  Sets the size of the displayed icon.
│ │ │ │ │  Allowed values are integers in the range from 12 to 96.
│ │ │ │ │  Default is 48.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  978 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  start_dir
│ │ │ │ │  Sets the directory to start in when the widget is shown first time.
│ │ │ │ │  Must be a string, containing a valid directory path.
│ │ │ │ │  Default is ”/”.
│ │ │ │ │ @@ -45808,15 +45808,15 @@
│ │ │ │ │  Default = ”ngc,py”.
│ │ │ │ │  — [widget name].get_selected()
│ │ │ │ │  Returns the path of the selected file, or None if a directory has been selected.
│ │ │ │ │  — [widget name].refresh_filelist()
│ │ │ │ │  Refreshes the filelist.
│ │ │ │ │  Needed if you add a file without changing the directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  979 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the button box has been hidden, you can reach the functions of this button through its clicked signals
│ │ │ │ │  like so:
│ │ │ │ │  [widget name].btn_home.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_jump_to.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │ @@ -45841,15 +45841,15 @@
│ │ │ │ │  — buttonname is one of btn_home, btn_dir_up, btn_sel_prev, btn_sel_next, btn_jump_to or
│ │ │ │ │  btn_select.
│ │ │ │ │  — state is a boolean and will be True or False.
│ │ │ │ │  — exit
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the exit button has been pressed to close the IconView.
│ │ │ │ │  Mostly needed if the application is started as stand alone.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  980 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.46 – Iconview Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.24 Calculator widget
│ │ │ │ │  This is a simple calculator widget, that can be used for numerical input.
│ │ │ │ │ @@ -45864,15 +45864,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”is_editable”,True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font”,”sans 25”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are Python methods:
│ │ │ │ │  — [widget name].set_value(2.5)
│ │ │ │ │  This presets the display and is recorded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  981 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — [widget name].set_font(”sans 25”)
│ │ │ │ │  — [widget name].set_editable(True)
│ │ │ │ │  — [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Returns the calculated value - a float.
│ │ │ │ │ @@ -45915,15 +45915,15 @@
│ │ │ │ │  Default is all the tabs set.
│ │ │ │ │  — [widget name].set_title_font(’sans 16,tab=’1’)
│ │ │ │ │  Sets the (Pango) font on the column titles only.
│ │ │ │ │  The all_offsets, wear_offsets, tool_offsets can be set at the same time by adding 1, 2 and/or
│ │ │ │ │  3 to the tab string.
│ │ │ │ │  Default is all the tabs set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  982 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — [widget name].set_tab_font(’sans 16,tab=’1’)
│ │ │ │ │  Sets the (Pango) font on the tabs only.
│ │ │ │ │  The all_offsets, wear_offsets, tool_offsets can be set at the same time by adding 1, 2 and/or
│ │ │ │ │  3 to the tab string.
│ │ │ │ │ @@ -45955,15 +45955,15 @@
│ │ │ │ │  It has the following properties:
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Display in metrice units
│ │ │ │ │  hide_columns
│ │ │ │ │  A no-space list of columns to hide. The columns are designated (in order) as such: xyzabcuvwt.
│ │ │ │ │  You can hide any of the columns.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hide_rows
│ │ │ │ │  A no-space list of rows to hide.
│ │ │ │ │  The rows are designated (in order) as such: 0123456789abc.
│ │ │ │ │  You can hide any of the rows.
│ │ │ │ │ @@ -46005,15 +46005,15 @@
│ │ │ │ │  This is a list of a list of offset-name/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The default text is the same as the offset name.
│ │ │ │ │  — [widget name].get_names()
│ │ │ │ │  This returns a list of a list of row-keyword/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The user name column is editable, so saving this list is user friendly.
│ │ │ │ │  See set_names above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  984 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.48 – Offsetpage Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.27 HAL_sourceview widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46041,15 +46041,15 @@
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line down one line.
│ │ │ │ │  — [widget name].load_file(’filename’)
│ │ │ │ │  Loads a file.
│ │ │ │ │  Using None (not a filename string) will reload the same program.
│ │ │ │ │  — [widget name].get_filename()
│ │ │ │ │  FIXME description
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.49 – Sourceview Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.28 MDI history
│ │ │ │ │  This is for displaying and entering MDI codes.
│ │ │ │ │ @@ -46071,15 +46071,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”use_double_click”,False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.29 Animated function diagrams: HAL widgets in a bitmap
│ │ │ │ │  For some applications it might be desirable to have a background image - like a functional diagram
│ │ │ │ │  - and position widgets at appropriate places in that image. A good combination is setting a bitmap
│ │ │ │ │  background image, like from a .png file, making the GladeVCP window fixed-size, and use the Glade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Fixed widget to position widgets on this image. The code for the below example can be found in
│ │ │ │ │  configs/apps/gladevcp/animated-backdrop:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.50 – HAL widgets in a bitmap Example
│ │ │ │ │ @@ -46092,15 +46092,15 @@
│ │ │ │ │  G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  VCP Action Widgets are derived from the Gtk.Action widget.
│ │ │ │ │  The Action widget in a nutshell:
│ │ │ │ │  — It is an object available in Glade
│ │ │ │ │  — It has no visual appearance by itself
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  987 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Its purpose: Associate a visible, sensitive UI component like menu, toolbutton, button with a command. See these widget’s General→Related→Action property.
│ │ │ │ │  — The ”canned action” will be executed when the associated UI component is triggered (button press,
│ │ │ │ │  menu click..).
│ │ │ │ │  — It provides an easy way to execute commands without resorting to Python programming.
│ │ │ │ │ @@ -46129,15 +46129,15 @@
│ │ │ │ │  — set the mode before the command is executed.
│ │ │ │ │  Example command to just print a message to the terminal:
│ │ │ │ │  print(’action activated’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example command to set the machine to off state:
│ │ │ │ │  CMD.state(linuxcnc.STATE_OFF)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  988 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example command to call a handler function that passes data:
│ │ │ │ │  EXT.on_button_press(self, 100)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can use a semicolon to separate multiple commands;
│ │ │ │ │ @@ -46168,15 +46168,15 @@
│ │ │ │ │  configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/whoareyou.ui is a Glade UI file which conveys the
│ │ │ │ │  basics:
│ │ │ │ │  1. Open it in Glade and study how it is done.
│ │ │ │ │  2. Start AXIS, and then start this from a terminal window with gladevcp whoareyou.ui.
│ │ │ │ │  3. See the hal_action_mdi1 action and its MDI command property - this just executes (MSG, ”Hi,
│ │ │ │ │  I’m an VCP_Action_MDI”) so there should be a message popup in AXIS like so:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  989 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.52 – Action_MDI Simple Example
│ │ │ │ │  You’ll notice that the button associated with the Action_MDI action is grayed out if the machine is
│ │ │ │ │  off, in E-Stop or if the interpreter is running. It will automatically become active when the machine is
│ │ │ │ │  turned on and out of E-Stop, and the program is idle.
│ │ │ │ │ @@ -46189,15 +46189,15 @@
│ │ │ │ │  — for the above HAL SpinBox, we could use (MSG, ”The speed is: ${speed-f}”) just to show
│ │ │ │ │  what’s happening.
│ │ │ │ │  The example UI file is configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/speed.ui. Here’s what you
│ │ │ │ │  get when running it:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.53 – Action_MDI Parameter Passing Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.3.7.7 An advanced example: Feeding parameters to an O-word subroutine
│ │ │ │ │  It’s perfectly OK to call an O-word subroutine in an MDI command, and pass HAL pin values as actual
│ │ │ │ │  parameters. An example UI file is in configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/owordsub.ui.
│ │ │ │ │  Place nc_files/gladevcp_lib/oword.ngc so AXIS can find it, and run gladevcp owordsub.ui from
│ │ │ │ │ @@ -46223,15 +46223,15 @@
│ │ │ │ │  def on_mdi_command_stop(self, action, userdata=None):
│ │ │ │ │  action.linuxcnc.mdi(’F%.1f’ % (self.start_feed))
│ │ │ │ │  while action.linuxcnc.wait_complete() == -1:
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Only the Action_MDI Toggle widget supports these signals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  In a later release of LinuxCNC, the new M-codes M70-M72 will be available. They will make saving
│ │ │ │ │  state before a subroutine call, and restoring state on return much easier.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46269,15 +46269,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8 GladeVCP Programming
│ │ │ │ │  12.3.8.1 User Defined Actions
│ │ │ │ │  Most widget sets, and their associated user interface editors, support the concept of callbacks, i.e.
│ │ │ │ │  functions in user-written code which are executed when something happens in the UI - events like
│ │ │ │ │  mouse clicks, characters typed, mouse movement, timer events, window hiding and exposure and so
│ │ │ │ │  forth.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL output widgets typically map input-type events like a button press to a value change of the
│ │ │ │ │  associated HAL pin by means of such a - predefined - callback. Within PyVCP, this is really the only
│ │ │ │ │  type of event handling supported - doing something more complex, like executing MDI commands to
│ │ │ │ │  call a G-code subroutine, is not supported.
│ │ │ │ │ @@ -46318,15 +46318,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In Glade, define a button or HAL button, select the Signals tab, and in the GtkButton properties select
│ │ │ │ │  the pressed line. Enter on_button_press there, and save the Glade file.
│ │ │ │ │  Then add the option -u handlers.py to the GladeVCP command line. If your event handlers are spread
│ │ │ │ │  over several files, just add multiple -u <pyfilename> options.
│ │ │ │ │  Now, pressing the button should change its label since it is set in the callback function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What the +-u+ flag does: all Python functions in this file are collected and setup as potential callback
│ │ │ │ │  handlers for your Gtk widgets - they can be referenced from Glade Signals tabs. The callback handlers
│ │ │ │ │  are called with the particular object instance as parameter, like the GtkButton instance above, so you
│ │ │ │ │  can apply any GtkButton method from there.
│ │ │ │ │ @@ -46366,15 +46366,15 @@
│ │ │ │ │  The idea here is: Handlers are linked to class methods. The underlying class(es) are instantiated and
│ │ │ │ │  inspected during GladeVCP startup and linked to the widget tree as signal handlers. So the task now
│ │ │ │ │  is to write:
│ │ │ │ │  — One or more several class definition(s) with one or several methods, in one module or split over
│ │ │ │ │  several modules,
│ │ │ │ │  — a function get_handlers in each module which will return a list of class instances to GladeVCP their method names will be linked to signal handlers.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is a minimum user-defined handler example module:
│ │ │ │ │  class MyCallbacks :
│ │ │ │ │  def on_this_signal(self,obj,data=None):
│ │ │ │ │  print(”this_signal happened, obj=”,obj)
│ │ │ │ │ @@ -46418,15 +46418,15 @@
│ │ │ │ │  list of widgets is available as builder.get_objects() regardless of UI format.
│ │ │ │ │  12.3.8.6 Initialization sequence
│ │ │ │ │  It is important to know in which state of affairs your get_handlers() function is called so you know
│ │ │ │ │  what is safe to do there and what not. First, modules are imported and initialized in command line
│ │ │ │ │  order. After successful import, get_handlers() is called in the following state:
│ │ │ │ │  — The widget tree is created, but not yet realized (no toplevel window.show() has been executed yet).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — The halcomp HAL component is set up and all HAL widgets’ pins have already been added to it.
│ │ │ │ │  — It is safe to add more HAL pins because halcomp.ready() has not yet been called at this point, so
│ │ │ │ │  you may add your own pins, for instance in the class __init__() method.
│ │ │ │ │  Once all modules have been imported and method names extracted, the following steps happen:
│ │ │ │ │ @@ -46466,15 +46466,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This way you can pass arbitrary Python statements to your module through the gladevcp -U option,
│ │ │ │ │  for example:
│ │ │ │ │  gladevcp -U debug=42 -U ”print ’debug=%d’ % debug” ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This should set debug to 2 and confirm that your module actually did it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.8.9 Persistent variables in GladeVCP
│ │ │ │ │  An annoying aspect of GladeVCP in its earlier form and PyVCP is the fact that you may change values
│ │ │ │ │  and HAL pins through text entry, sliders, spin boxes, toggle buttons, etc., but their settings are not
│ │ │ │ │  saved and restored at the next run of LinuxCNC - they start at the default value as set in the panel or
│ │ │ │ │ @@ -46519,15 +46519,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After restore_state(), self will have attributes set if as running the following:
│ │ │ │ │  self.nhits = 0
│ │ │ │ │  self.a = 1.67
│ │ │ │ │  self.d = True
│ │ │ │ │  self.c = ”a string”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note that types are saved and preserved on restore. This example assumes that the INI file didn’t
│ │ │ │ │  exist or had the default values from self.defaults.
│ │ │ │ │  After this incantation, you can use the following IniFile methods:
│ │ │ │ │  ini.save_state(obj)
│ │ │ │ │ @@ -46566,15 +46566,15 @@
│ │ │ │ │  By default, the reaction of GladeVCP to a Ctrl-C event is to just exit - without saving state. To make
│ │ │ │ │  sure that this case is covered, add a handler call on_unix_signal which will be automatically be called
│ │ │ │ │  on Ctrl-C (actually on the SIGINT and SIGTERM signals). Example:
│ │ │ │ │  def on_unix_signal(self,signum,stack_frame):
│ │ │ │ │  print(”on_unix_signal(): signal %d received, saving state” % (signum))
│ │ │ │ │  self.ini.save_state(self)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.13 Hand-editing INI (.ini) files
│ │ │ │ │  You can do that, but note that the values in self.defaults override your edits if there is a syntax or type
│ │ │ │ │  error in your edit. The error is detected, a console message will hint about that happened, and the
│ │ │ │ │  bad inifile will be renamed to have the .BAD suffix. Subsequent bad INI files overwrite earlier .BAD
│ │ │ │ │ @@ -46613,15 +46613,15 @@
│ │ │ │ │  from an INI file parameter at startup, and the max value is set via a HAL pin, which causes the widget’s
│ │ │ │ │  scale to readjust dynamically:
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  import os
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  import hal_glib
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  class HandlerClass:
│ │ │ │ │  def _on_max_value_change(self,hal_pin,data=None):
│ │ │ │ │  self.meter.max = float(hal_pin.get())
│ │ │ │ │  self.meter.queue_draw() # force a widget redraw
│ │ │ │ │ @@ -46661,15 +46661,15 @@
│ │ │ │ │  # this can be called outside the function
│ │ │ │ │  self.example_trigger.get()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.18 Examples, and rolling your own GladeVCP application
│ │ │ │ │  Visit linuxcnc_root_directory/configs/apps/gladevcp for running examples and starters for your
│ │ │ │ │  own projects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.9 FAQ
│ │ │ │ │  1. I get an unexpected unmap event in my handler function right after startup. What’s this?
│ │ │ │ │  This is a consequence of your Glade UI file having the window1 Visible property set to True,
│ │ │ │ │  together with re-parenting the GladeVCP window into AXIS or touchy. The GladeVCP widget
│ │ │ │ │ @@ -46712,15 +46712,15 @@
│ │ │ │ │  — Make sure you have the development version of LinuxCNC installed. You don’t need the axisrc file
│ │ │ │ │  any more, this was mentioned in the old GladeVCP wiki page.
│ │ │ │ │  — Run GladeVCP or AXIS from a terminal window. If you get Python errors, check whether there’s still
│ │ │ │ │  a /usr/lib/python2.6/dist-packages/hal.so file lying around besides the newer /usr/lib/python2.6
│ │ │ │ │  (note the underscore); if yes, remove the hal.so file. It has been superseded by hal.py in the same
│ │ │ │ │  directory and confuses the import mechanism.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — If you’re using run-in-place, do a make clean to remove any accidentally left over hal.so file, then
│ │ │ │ │  make.
│ │ │ │ │  — If you’re using HAL_table or HAL_HBox widgets, be aware they have an HAL pin associated with
│ │ │ │ │  it which is off by default. This pin controls whether these container’s children are active or not.
│ │ │ │ │ @@ -46756,15 +46756,15 @@
│ │ │ │ │  embedded usage in supporting GUIs.
│ │ │ │ │  The system directory defined by LINUXCNC_AUX_EXAMPLES (/usr/share/linuxcnc/aux_examples) specifies the location of example configuration subdirectories used for auxiliary applications. See the
│ │ │ │ │  getting-started/running-linuxcnc section for Adding Configuration Selection Items.
│ │ │ │ │  For testing, a runtime specification of auxiliary applications may be specified using the exported environmental variable: GLADEVCP_EXTRAS. This variable should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this variable would be set in a shell starting linuxcnc
│ │ │ │ │  or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export GLADEVCP_EXTRAS=~/mygladevcp:/opt/othergladevcp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Files found in directories specified with the environmental variable GLADEVCP_EXTRAS supersede
│ │ │ │ │  identically-named files within subdirectories of the system directory specified by LINUXNC_AUX_GLADEVCP
│ │ │ │ │  (e.g., /usr/share/linuxcnc/aux_gladevcp). This provision allows a developer to test an application by
│ │ │ │ │  exporting GLADEVCP_EXTRAS to specify a private application directory without removing a systeminstalled application directory. Messages indicating rejected duplicates are printed to stdout.
│ │ │ │ │ @@ -46808,15 +46808,15 @@
│ │ │ │ │  GET_JOG_FROM_NAME = {’X’:0,’Y’:1,’Z’:2}
│ │ │ │ │  NO_HOME_REQUIRED = False
│ │ │ │ │  HOME_ALL_FLAG
│ │ │ │ │  JOINT_TYPE = self.INI.find(section, ”TYPE”) or ”LINEAR”
│ │ │ │ │  JOINT_SEQUENCE_LIST
│ │ │ │ │  JOINT_SYNC_LIST
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOG_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  ANGULAR_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  GRID_INCREMENTS
│ │ │ │ │  DEFAULT_LINEAR_JOG_VEL = 15 units per minute
│ │ │ │ │  MIN_LINEAR_JOG_VEL = 60 units per minute
│ │ │ │ │  MAX_LINEAR_JOG_VEL = 300 units per minute
│ │ │ │ │ @@ -46867,15 +46867,15 @@
│ │ │ │ │  To import this modules add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  from gladevcp.core import Info
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To instantiate the module so you can use it in a handler file add this Python code to your instantiate
│ │ │ │ │  section:
│ │ │ │ │ @@ -46915,15 +46915,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_AUTO_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_LIMITS_OVERRIDE()
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_MDI(code)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_MDI_WAIT(code)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_INI_MDI(number)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_OWORD()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.OPEN_PROGRAM(filename)
│ │ │ │ │  ACTION.SAVE_PROGRAM(text_source, fname):
│ │ │ │ │  ACTION.SET_AXIS_ORIGIN(axis,value)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_TOOL_OFFSET(axis,value,fixture = False)
│ │ │ │ │  ACTION.RUN()
│ │ │ │ │  ACTION.ABORT()
│ │ │ │ │ @@ -46965,15 +46965,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_BLOCK_DELETE_OFF()
│ │ │ │ │  ACTION.RELOAD_DISPLAY()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_GRAPHICS_VIEW(view)
│ │ │ │ │  ACTION.UPDATE_MACHINE_LOG(text, option=None):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ACTION.SET_DISPLAY_MESSAGE(string)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(string)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are some helper functions - mostly used for this library’s support
│ │ │ │ │ @@ -46990,54 +46990,54 @@
│ │ │ │ │  code for even finer grain customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.1 Showcase
│ │ │ │ │  Few examples of QtVCP built screens and virtual control panels:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.55 – QtDragon - 3/4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.56 – QtDefault - 3-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.57 – QtAxis - Self Adjusting Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.58 – Blender - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.59 – X1mill - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.60 – cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.61 – test_panel - Test Panel VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2 Overview
│ │ │ │ │  Two files are used, individually or in combination, to add customizations:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — A UI file that is a XML file made with Qt Designer graphical editor.
│ │ │ │ │  — A handler file which is a Python code text file.
│ │ │ │ │  Normally QtVCP uses the stock UI and handler file, but you can specify QtVCP to use local UI and
│ │ │ │ │  handler files.
│ │ │ │ │ @@ -47075,15 +47075,15 @@
│ │ │ │ │  — -q Enable only error debug output.
│ │ │ │ │  — -a Set window always on top.
│ │ │ │ │  — -c NAME HAL component name. Default is to use the UI file name.
│ │ │ │ │  — -g GEOMETRY Set geometry WIDTHxHEIGHT+XOFFSET+YOFFSET. Values are in pixel units, XOFFSET/YOFFSET is referenced from top left of screen. Use -g WIDTHxHEIGHT for just setting size
│ │ │ │ │  or -g +XOFFSET+YOFFSET for just position. Example: -g 200x400+0+100
│ │ │ │ │  — -H FILE Execute hal statements from FILE with halcmd after the component is set up and ready.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — -m Maximize window.
│ │ │ │ │  — -f Fullscreen the window.
│ │ │ │ │  — -t THEME Default is system theme
│ │ │ │ │  — -x XID Embed into a X11 window that doesn’t support embedding.
│ │ │ │ │ @@ -47121,15 +47121,15 @@
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that add features to QtVCP. In this way you can select what
│ │ │ │ │  features you want - yet don’t have to build common ones yourself.
│ │ │ │ │  Such libraries include:
│ │ │ │ │  — audio_player
│ │ │ │ │  — aux_program_loader
│ │ │ │ │  — keybindings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — message
│ │ │ │ │  — preferences
│ │ │ │ │  — notify
│ │ │ │ │  — virtual_keyboard
│ │ │ │ │ @@ -47165,15 +47165,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We can have QtVCP load a subclassed version of the standard handler file. in that file we can manipulate the original functions or add new ones.
│ │ │ │ │  Subclassing just means our handler file first loads the original handler file and adds our new code on
│ │ │ │ │  top of it - so a patch of changes.
│ │ │ │ │  This is useful for changing/adding behaviour while still retaining standard handler updates from LinuxCNC repositories.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may still need to use the handler copy dialog to copy the original handler file to decide how to
│ │ │ │ │  patch it. See custom handler file
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for screens: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/screens/<SCREE
│ │ │ │ │ @@ -47222,15 +47222,15 @@
│ │ │ │ │  Handler patching is a better way to add changes - instance patching is black magic voodoo - this is
│ │ │ │ │  here for legacy reasons.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the INI file under the [DISPLAY] heading add USER_COMMAND_FILE = _PATH_
│ │ │ │ │  PATH can be any valid path. It can use ~ for home directory or WORKINGFOLDER or CONFIGFOLDER to
│ │ │ │ │  represent QtVCP’s idea of those directories:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/<screen_name_added_commands>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If no entry is found in the INI, QtVCP will look in the default path. The default path is in the configuration directory as a hidden file using the screen basename and rc, e.g., CONFIGURATION DIRECTORY/.<screen_
│ │ │ │ │ @@ -47281,15 +47281,15 @@
│ │ │ │ │  class instance
│ │ │ │ │  # by adding ’hdlr.’ to it (from the imp).
│ │ │ │ │  # This function tells KEYBIND to call ’on_keycall_F10’ when F10 is pressed.
│ │ │ │ │  hdlr.KEYBIND.add_call(’Key_F10’,’on_keycall_F10’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Here we are instance patching the original handler file to add a new function
│ │ │ │ │  # that calls our new function (of the same name) defined in this file.
│ │ │ │ │  self.on_keycall_F10 = types.MethodType(on_keycall_F10, self)
│ │ │ │ │  # Here we are defining a copy of the original ’on_keycall_F11’ function,
│ │ │ │ │ @@ -47331,44 +47331,44 @@
│ │ │ │ │  — Delete the files you don’t wish to modify so that the original files will be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.3 VCP Panels
│ │ │ │ │  QtVCP can be used to create control panels that interface with HAL.
│ │ │ │ │  12.5.3.1 Builtin Panels
│ │ │ │ │  There are several builtin HAL panels available.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp <return> to see a list:
│ │ │ │ │  test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL components, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.62 – QtVCP HAL Test Builtin Panel
│ │ │ │ │  cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.63 – cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  sim_panel
│ │ │ │ │  A small control panel to simulate MPG jogging controls etc.
│ │ │ │ │  For simulated configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.64 – QtVCP Sim Builtin Panel
│ │ │ │ │  vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-axis milling machine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.65 – QtVismach - 3-Axis Mill Builtin Panel
│ │ │ │ │  You can load these from the terminal or from a HAL file with this basic command:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47377,15 +47377,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way HAL will wait till the HAL pins are made before continuing on.
│ │ │ │ │  12.5.3.2 Custom Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │  If you made a UI file named my_panel.ui and a HAL file named my_panel.hal, you would then load
│ │ │ │ │  this from a terminal with:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halrun -I -f my_panel.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example HAL file loading a QtVCP panel
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │ @@ -47434,15 +47434,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we load qtvcp using -Wn which waits for the panel to finish loading before continuing
│ │ │ │ │  to run the next HAL command.
│ │ │ │ │  This is to ensure that the panel created HAL pins are actually done in case they are used in the
│ │ │ │ │  rest of the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.4 Build A Simple Clean-sheet Custom Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.66 – QtVCP Ugly custom screen
│ │ │ │ │  12.5.4.1 Overview
│ │ │ │ │ @@ -47460,15 +47460,15 @@
│ │ │ │ │  qtvcp_plugin.py in one of the folders that Qt Designer will search into.
│ │ │ │ │  In a RIP version of LinuxCNC qtvcp_plugin.py will be:
│ │ │ │ │  ’~/LINUXCNC_PROJECT_NAME/lib/python/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  For a Package installed version it should be:
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’ or
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/dist-packages/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Make a symbolic link to the above file and move it to one of the places Qt Designer searches in.
│ │ │ │ │  Qt Designer searches in these two place for links (pick one):
│ │ │ │ │  ’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/designer/python’ or
│ │ │ │ │  ’~/.designer/plugins/python’
│ │ │ │ │ @@ -47509,15 +47509,15 @@
│ │ │ │ │  Object inspector.
│ │ │ │ │  On the Object inspector click on the ScreenOptions.
│ │ │ │ │  Then switch to the Property Editor and, under the ScreenOptions heading, toggle filedialog_option.
│ │ │ │ │  Drag and drop a GCodeGraphics widget and a GcodeEditor widget.
│ │ │ │ │  Place and resize them as you see fit leaving some room for buttons.
│ │ │ │ │  Add Action Buttons Add 7 action buttons on to the main window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you double click the button, you can add text.
│ │ │ │ │  Edit the button labels for Estop, Machine On, Home, Load, Run, Pause and stop.
│ │ │ │ │  Action buttons default to no action so we must change the properties for defined functions. You can
│ │ │ │ │  edit the properties:
│ │ │ │ │ @@ -47538,21 +47538,21 @@
│ │ │ │ │  Do the same for all the other button with the addition of:
│ │ │ │ │  — With the Home button we must also change the joint_number property to -1.
│ │ │ │ │  This tells the controller to home all the axes rather then a specific axis.
│ │ │ │ │  — With the Pause button:
│ │ │ │ │  — Under the Indicated_PushButton heading check the indicator_option.
│ │ │ │ │  — Under the QAbstactButton heading check checkable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.67 – Qt Designer: Selecting Pause Button’s Properties
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Save The .ui File We then need to save this design as tester.ui in the sim/qtvcp folder.
│ │ │ │ │  We are saving it as tester as that is a file name that QtVCP recognizes and will use a built in handler
│ │ │ │ │  file to display it.
│ │ │ │ │  12.5.4.4 Handler file
│ │ │ │ │ @@ -47585,15 +47585,15 @@
│ │ │ │ │  — after the screen is built,
│ │ │ │ │  — after all the POSTGUI_HALFILEs are run.
│ │ │ │ │  In our example there are no HAL pins to connect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5 Handler File In Detail
│ │ │ │ │  Handler files are used to create custom controls using Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.1 Overview
│ │ │ │ │  Here is a sample handler file.
│ │ │ │ │  It’s broken up in sections for ease of discussion.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -47640,15 +47640,15 @@
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  def processed_key_event__(self,receiver,event,is_pressed,key,code,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  # when typing in MDI, we don’t want keybinding to call functions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # so we catch and process the events directly.
│ │ │ │ │  # We do want ESC, F1 and F2 to call keybinding functions though
│ │ │ │ │  if code not in(QtCore.Qt.Key_Escape,QtCore.Qt.Key_F1 ,QtCore.Qt.Key_F2,
│ │ │ │ │  QtCore.Qt.Key_F3,QtCore.Qt.Key_F5,QtCore.Qt.Key_F5):
│ │ │ │ │ @@ -47699,15 +47699,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  # CALLBACKS FROM FORM #
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # keyboard jogging from key binding calls
│ │ │ │ │  # double the rate if fast is true
│ │ │ │ │  def kb_jog(self, state, joint, direction, fast = False, linear = True):
│ │ │ │ │  if not STATUS.is_man_mode() or not STATUS.machine_is_on():
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  if linear:
│ │ │ │ │ @@ -47756,15 +47756,15 @@
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZPOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, 1, shift)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZNEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, -1, shift)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def on_keycall_APOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  #self.kb_jog(state, 3, 1, shift, False)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ANEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -47799,15 +47799,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.5 INITIALIZE Section
│ │ │ │ │  Like all Python libraries the +__init__+ function is called when the library is first instantiated.
│ │ │ │ │  This is where you would set up defaults, as well as reference variables and global variables.
│ │ │ │ │  The widget references are not available at this point.
│ │ │ │ │  The variables halcomp, widgets and paths give access to QtVCP’s HAL component, widgets, and path
│ │ │ │ │  info respectively.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.6 SPECIAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │  There are several special functions that QtVCP looks for in the handler file.
│ │ │ │ │  If QtVCP finds these it will call them, if not it will silently ignore them.
│ │ │ │ │  class_patch__(self):
│ │ │ │ │ @@ -47847,15 +47847,15 @@
│ │ │ │ │  that yourself. QtVCP/LinuxCNC will terminate without a prompt once this function
│ │ │ │ │  returns.
│ │ │ │ │  closing_cleanup__(self):
│ │ │ │ │  This function is called just before the screen closes. It can be used to do cleanup before closing.
│ │ │ │ │  12.5.5.7 STATUS CALLBACKS Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from STATUS definitions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.5.8 CALLBACKS FROM FORM Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from the widgets connected
│ │ │ │ │  to the MainWindow in the Qt Designer editor.
│ │ │ │ │  12.5.5.9 GENERAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │ @@ -47886,15 +47886,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.6.1 Overview
│ │ │ │ │  In the Qt Designer editor:
│ │ │ │ │  — You create user function slots
│ │ │ │ │  — You connect the slots to widgets using signals.
│ │ │ │ │  In the handler file:
│ │ │ │ │  — You create the slot’s functions defined in Qt Designer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.2 Using Qt Designer to add Slots
│ │ │ │ │  When you have loaded your screen into Qt Designer, add a plain PushButton to the screen.
│ │ │ │ │  You could change the name of the button to something interesting like test_button.
│ │ │ │ │  There are two ways to edit connections - This is the graphical way.
│ │ │ │ │ @@ -47912,15 +47912,15 @@
│ │ │ │ │  — Press the OK button.
│ │ │ │ │  — You’ll be back to the Configure Connections dialog.
│ │ │ │ │  — Now you can select your new slot in the slot list.
│ │ │ │ │  — Then press OK and save the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.68 – Qt Designer Signal/Slot Selection
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.3 Python Handler Changes
│ │ │ │ │  Now you must add the function to the handler file.
│ │ │ │ │  The function signature is def slot_name(self):.
│ │ │ │ │  For our example, we will add some code to print the widget name:
│ │ │ │ │ @@ -47951,15 +47951,15 @@
│ │ │ │ │  12.6 QtVCP Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  QtVCP can be used to create control panels that interface with HAL.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1 Builtin Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  There are several builtin HAL panels available.
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp list to see a list.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.6.1.1 copy
│ │ │ │ │  Used for copying QtVCP’s builtin Screens/VCP Panels/QtVismach code to a folder so one can
│ │ │ │ │  customize it.
│ │ │ │ │  In a terminal run:
│ │ │ │ │ @@ -47967,15 +47967,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.69 – QtVCP copy Dialog - Screen, VCP Panel or QtVismach Code Copy Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.2 spindle_belts
│ │ │ │ │  This panel is designed to display additional RS485 VFD data and also to configure a 4 sheave, 2 belt
│ │ │ │ │  spindle drive via a series of buttons.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In addition, it is also a useful template to use for your custom panel because it includes:
│ │ │ │ │  — Display of additional HAL data
│ │ │ │ │  — Buttons and button groups
│ │ │ │ │  — Dynamic changes to button enabled/disabled state based on the state of other buttons
│ │ │ │ │ @@ -47993,15 +47993,15 @@
│ │ │ │ │  in the group.
│ │ │ │ │  Additionally, it’s not possible to have both belts on the same level with this kind of mechanism because
│ │ │ │ │  you cannot fit two belts to the one idler pulley sheave. So if a belt is selected, its opposite button is
│ │ │ │ │  disabled. E.g., if belt 3 is selected, belt 7 is disabled.
│ │ │ │ │  Add these lines to the [DISPLAY] section in your .ini file
│ │ │ │ │  The example tab_location is for the QtDragon screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME=Spindle Extras
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND=qtvcp spindle_belts
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION=tabWidget_utilities
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48032,15 +48032,15 @@
│ │ │ │ │  — The button can be selected as a momentary or a toggle button.
│ │ │ │ │  — The button’s indicator color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  — You can add more buttons from the drop down menu.
│ │ │ │ │  — You can load a Halmeter from the drop down menu.
│ │ │ │ │  — You can load a test LED from the drop down menu.
│ │ │ │ │  — The button can be detached from the main windows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is how to load test_button from a HAL script:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_button
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -o 4 test_button
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many buttons the panel starts with.
│ │ │ │ │  If loading directly from a terminal omit the loadusr.
│ │ │ │ │ @@ -48061,32 +48061,32 @@
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many LEDs the panel starts with.
│ │ │ │ │  If loading directly from a terminal omit the loadusr.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.72 – QtVCP test_dial Panel - Test LED VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1041 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.6 test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL component, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.73 – QtVCP test_panel - HAL Component Testing Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.7 cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1042 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1043 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.74 – QtVCP cam_align Panel - Camera Based Alignment Panel
│ │ │ │ │  Usage Add these lines to the INI file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = cam_align
│ │ │ │ │ @@ -48101,15 +48101,15 @@
│ │ │ │ │  -o options.
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn qtvcp_embed qtvcp -d -c qtvcp_embed -x {XID} -o size ←=400,400 -o rotincr=.2 -o camnumber=0 cam_align
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mouse controls:
│ │ │ │ │  — left mouse single click - increase cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  — right mouse single click - decrease cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1044 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — middle mouse single click - cycle through rotation increments
│ │ │ │ │  — left mouse hold and scroll - scroll camera zoom
│ │ │ │ │  — right mouse hold and scroll - scroll cross hair rotation angle
│ │ │ │ │  — mouse scroll only - scroll circle diameter
│ │ │ │ │ @@ -48133,95 +48133,95 @@
│ │ │ │ │  If you want to hide both, use a comma between them with no spaces.
│ │ │ │ │  The -a option will make the panel always-on-top of all windows.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we load the panel with no MPG selection buttons and the always-on-top option.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -a -o hide=groupBoxSelection sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1045 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.75 – QtVCP sim_panel - Simulated Controls Panel For Screen Testing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.9 tool_dialog
│ │ │ │ │  Manual tool change dialog that gives tool description.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn tool_dialog qtvcp -o speak_on -o audio_on tool_dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  — -o notify_on - use desktop notify dialogs instead of QtVCP native ones.
│ │ │ │ │  — -o audio_on - play sound on tool change
│ │ │ │ │  — -o speak_on - speak announcement of tool change
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.76 – QtVCP tool_dialog - Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2 vismach 3D Simulation Panels
│ │ │ │ │  These panels are prebuilt simulation of common machine types.
│ │ │ │ │  These are also embed-able in other screens such as AXIS or GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  12.6.2.1 QtVCP vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1046 / 1228
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.77 – QtVCP vismach_mill_xyz - 3-Axis Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.2 QtVCP vismach_router_atc
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis router style, gantry bed milling machine.
│ │ │ │ │  This particular panel shows how to define and connect the model parts in the handler file, rather then
│ │ │ │ │  importing the pre-built model from QtVCP’s vismach library.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_router_atc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1048 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.78 – QtVCP vismach_router_atc - 3-Axis Gantry Bed Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.3 QtVCP vismach_scara
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a SCARA based milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.79 – QtVCP vismach_scara - SCARA Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.4 QtVCP vismach_millturn
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine with an A axis/spindle.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1049 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.80 – QtVCP vismach_millturn - 4 Axis MillTurn 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.5 QtVCP vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 5-Axis gantry type milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1051 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.81 – QtVCP vismach_mill_5axis_gantry - 5-AxIs Gantry Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.6 QtVCP vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  3D openGL view of a 6 joint robotic arm.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.82 – QtVCP vismach_fanuc_200f - 6 Joint Robotic Arm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.3 Custom Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │ @@ -48249,15 +48249,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  net bit-input1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  classicladder.0.in-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1053 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net bit-hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48313,15 +48313,15 @@
│ │ │ │ │  Pick any of the names from the panel list and add that to the COMMAND entry after qtvcp.
│ │ │ │ │  The builtin panel search path is share/qtvcp/panels/PANELNAME.
│ │ │ │ │  Run-In-Place and installed versions of LinuxCNC have these in different locations on the system.
│ │ │ │ │  12.6.4.3 Location of Custom Panels
│ │ │ │ │  Custom panels can be embedded too -either a modified builtin panel or a new user-built one.
│ │ │ │ │  When loading panels, QtVCP looks in the configuration folders path for qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME.ui.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1054 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PANNELNAME being any valid string with no spaces. If no path is found there, then looks in the builtin file path.
│ │ │ │ │  QtVCP will do the same process for the optional handler file: qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME_handler.py
│ │ │ │ │  12.6.4.4 Handler Programming Tips
│ │ │ │ │  In a screen handler file, the reference used for the window is self.w.
│ │ │ │ │ @@ -48358,15 +48358,15 @@
│ │ │ │ │  patch it.
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for panel: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/panels/<PANEL
│ │ │ │ │  NAME>/
│ │ │ │ │  add the handle patch file there, named like so <ORIGINAL PANEL NAME>_handler.py
│ │ │ │ │  ie for cam_align the file would be called cam_align_handler.py
│ │ │ │ │  Here is a sample to change the circle color in cam_align:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1055 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  import sys
│ │ │ │ │  import os
│ │ │ │ │  import importlib
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtCore import Qt
│ │ │ │ │ @@ -48405,15 +48405,15 @@
│ │ │ │ │  This description of widget properties can easily be out of date due to further development and lack
│ │ │ │ │  of people to write docs (a good way to give back to the project). The definitive descriptions are found
│ │ │ │ │  by looking in the source code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1 HAL Only Widgets
│ │ │ │ │  These widgets usually have HAL pins and don’t react to the machine controller.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1056 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.1 XEmbed - Program Embedding Widget
│ │ │ │ │  Allows one to embed a program into the widget.
│ │ │ │ │  Only programs that utilize the xembed protocol will work such as:
│ │ │ │ │  — GladeVCP virtual control panels
│ │ │ │ │ @@ -48446,15 +48446,15 @@
│ │ │ │ │  name_of_led being the widget name defined in Qt Designer’s editor:
│ │ │ │ │  LED #name_0f_led{
│ │ │ │ │  qproperty-color: red;
│ │ │ │ │  qproperty-diameter: 20;
│ │ │ │ │  qproperty-flashRate: 150;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1057 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.4 CheckBox Widget
│ │ │ │ │  This widget allows the user to check a box to set a HAL pin true or false.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QCheckButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.5 RadioButton Widget
│ │ │ │ │ @@ -48471,15 +48471,15 @@
│ │ │ │ │  halpin_option
│ │ │ │ │  Setting this to True will create 2 HAL pins:
│ │ │ │ │  — One is for setting the value input
│ │ │ │ │  — The other is for setting the setpoint.
│ │ │ │ │  If this option is not set, then value and setpoint must be connected programmatically, i.e., in
│ │ │ │ │  the handler file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1058 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max_reading
│ │ │ │ │  This value determines the highest number displayed on the gauge face.
│ │ │ │ │  max_value
│ │ │ │ │  This is the maximum expected value of the value input signal.
│ │ │ │ │ @@ -48514,15 +48514,15 @@
│ │ │ │ │  to a value between 0 and the maximum value.
│ │ │ │ │  12.7.1.7 HalBar - HAL Bar Level Indicator
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.85 – QtVCP HalBar: Panel demonstrating the HAL Bar Level Indicator
│ │ │ │ │  This widget is used to indicate level or value, usually of a HAL s32/float pin.
│ │ │ │ │  you can also disable the HAL pin and use Qt signals or python commands to change the level.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1059 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HalBar is a subclass of the Bar widget, so it inherits these properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — stepColorList: a list of color strings, the number of colors defines the number of bars.
│ │ │ │ │  — backgroundColor: a QColor definition of the background color.
│ │ │ │ │ @@ -48539,15 +48539,15 @@
│ │ │ │ │  In style sheets, stepColorList is a single string of color names separated by commas.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HalBar{
│ │ │ │ │  qproperty-backgroundColor: #000;
│ │ │ │ │  qproperty-stepColorList: ’green,green,#00b600,#00b600,#00d600,#00d600,yellow,yellow,red ←,red’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1060 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.8 HALPad - HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.86 – QtVCP HALPad: HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 buttons D-pad, with an LED ring.
│ │ │ │ │ @@ -48564,15 +48564,15 @@
│ │ │ │ │  — LEFTRIGHT
│ │ │ │ │  — TOPBOTTOM
│ │ │ │ │  — For HAL pins type:
│ │ │ │ │  — NONE
│ │ │ │ │  — BIT
│ │ │ │ │  — S32
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1061 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — FLOAT
│ │ │ │ │  You use the widget name in Qt Designer plus the reference constant:
│ │ │ │ │  self.w.halpadname.set_highlight(self.w.halpadname.LEFTRIGHT)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48610,15 +48610,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.9 PushButton - HAL Pin Toggle Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to set a HAL pin true or false with the push of a button.
│ │ │ │ │  As an option it can be a toggle button.
│ │ │ │ │  For a LED Indicator Option, see Section 12.7.5.1[IndicatedPushButton] below for more info.
│ │ │ │ │  It also has other options.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QPushButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1062 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.10 focusOverlay - Focus Overlay Widget
│ │ │ │ │  This widget places a colored overlay over the screen, usually while a dialog is showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.87 – Focus overlay example for confirm close prompt
│ │ │ │ │ @@ -48627,15 +48627,15 @@
│ │ │ │ │  It can also display message text and buttons.
│ │ │ │ │  This widget can be controlled with STATUS messages.
│ │ │ │ │  12.7.1.11 gridLayout - Grid Layout Widget
│ │ │ │ │  This widget controls if the widgets inside it are enabled or disabled.
│ │ │ │ │  Disabled widgets typically have a different color and do not respond to actions.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1063 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.12 hal_label - HAL Label Widget
│ │ │ │ │  This widget displays values sent to it.
│ │ │ │ │  Values can be sent from:
│ │ │ │ │  — HAL pins
│ │ │ │ │ @@ -48676,15 +48676,15 @@
│ │ │ │ │  Option string to be used as the HAL pin name.
│ │ │ │ │  If set to an empty string the widget name will be used.
│ │ │ │ │  bit_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type BIT.
│ │ │ │ │  s32_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type S32.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1064 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  float_pin_type
│ │ │ │ │  Select the input pin as type FLOAT.
│ │ │ │ │  floatTemplate
│ │ │ │ │  A string that will be used as a Python3 format template to tailor the LCD display.
│ │ │ │ │ @@ -48720,15 +48720,15 @@
│ │ │ │ │  — On each page, add a layout widget.
│ │ │ │ │  After adding the layout you must right click the widget switcher again and set the layout option.
│ │ │ │ │  — Click on the WidgetSwitcher widget and then scroll to the bottom of the property editor.
│ │ │ │ │  — Look for the dynamic property widget_list and double click to the right of it.
│ │ │ │ │  — A dialog pops up allowing you to add the names of the widgets to move to the pages you added to
│ │ │ │ │  the WidgetSwitcher.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1065 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are function calls to display specific widgets.
│ │ │ │ │  By calling one of these functions, you control what widget is currently displayed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [_WidgetSwitcherName_].show_id_widget(_number_) , [_WidgetSwitcherName_].show_named_widget(
│ │ │ │ │ @@ -48770,15 +48770,15 @@
│ │ │ │ │  Unhome Selected
│ │ │ │ │  Unhomes the joint/axis selected by STATUS.
│ │ │ │ │  zero axis , zero G5X
│ │ │ │ │  Zeros the current user coordinate system offsets.
│ │ │ │ │  zero G92
│ │ │ │ │  Zeros the optional G92 offsets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1066 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zero Z rotational
│ │ │ │ │  Zeros the rotation offset.
│ │ │ │ │  jog joint positive
│ │ │ │ │  Set the joint number.
│ │ │ │ │ @@ -48825,15 +48825,15 @@
│ │ │ │ │  float number
│ │ │ │ │  Used for jograte and overrides.
│ │ │ │ │  float alternate number
│ │ │ │ │  For jograte and overrides that can toggle between two float numbers.
│ │ │ │ │  view type string
│ │ │ │ │  Can be:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1067 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — p,
│ │ │ │ │  — x, y, y2, z, z2,
│ │ │ │ │  — zoom-in, zoom-out,
│ │ │ │ │  — pan-up, pan-down, pan-left, pan-right,
│ │ │ │ │ @@ -48873,15 +48873,15 @@
│ │ │ │ │  to switch to the recorded position. If it is not as you like, modify its existing position and re-record.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.3 RoundButton - Round Shapped ActionButton Widget
│ │ │ │ │  Round buttons work the same as ActionButtons other than the button is cropped round.
│ │ │ │ │  They are intended only to be visually different.
│ │ │ │ │  They have two path properties for displaying images on true and false.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1068 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.4 AxisToolButton - Select and Set Axis Widget
│ │ │ │ │  This allows one to select and set an axis.
│ │ │ │ │  If the button is set checkable, it will indicate which axis is selected.
│ │ │ │ │  If you press and hold the button a pop up menu will show allowing one to:
│ │ │ │ │ @@ -48918,15 +48918,15 @@
│ │ │ │ │  The DROLabel widget holds a property isHomed that can be used with a stylesheet to change the color
│ │ │ │ │  of the DRO_Label based on homing state of the joint number in LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Here is a sample stylesheet entry that:
│ │ │ │ │  — Sets the font of all DRO_Label widgets,
│ │ │ │ │  — Sets the text template (to set resolution) of the DRO,
│ │ │ │ │  — Then sets the text color based on the Qt isHomed property.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1069 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’%10.3f’;
│ │ │ │ │ @@ -48973,15 +48973,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleColorMarginBackground: blue;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont0: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont1: ”Times,18,-1,0,90,1,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont2: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont3: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont4: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1070 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFontMargin: ”Times,14,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │ @@ -49008,15 +49008,15 @@
│ │ │ │ │  ”style name, size, -1, 0, bold setting (0-99), italics (0-1),
│ │ │ │ │  underline (0-1),0,0,0”
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QsciScintilla.
│ │ │ │ │  12.7.2.8 GcodeEditor - G-code Program Editor Widget
│ │ │ │ │  This is an extension of the GcodeDisplay widget that adds editing convenience.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QWidget which incorporates GcodeDisplay widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1071 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.9 GCodeGraphics - G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.88 – QtVCP GcodeGraphics: G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  This displays the current G-code in a graphical form.
│ │ │ │ │ @@ -49036,15 +49036,15 @@
│ │ │ │ │  Valid choices for a lathe are p, y, y2. For other screens, valid choices are p, x, y, z, z2.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property (referenced using the widget user
│ │ │ │ │  selected name):
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_view: z;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _dro (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to show the DRO.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_dro: False;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -49096,15 +49096,15 @@
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-background_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1072 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1073 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  +_use_gradient_background+ (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not use a gradient background by default.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │ @@ -49178,15 +49178,15 @@
│ │ │ │ │  Middle
│ │ │ │ │  Middle
│ │ │ │ │  Left
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modes 6-11 are intended for machines that only require a 2D preview such as plasma or some
│ │ │ │ │  lathes and have no rotate button assigned.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  6
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  8
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │ @@ -49248,15 +49248,15 @@
│ │ │ │ │  — set-recorded-view
│ │ │ │ │  — P
│ │ │ │ │  — X
│ │ │ │ │  — Y
│ │ │ │ │  — Y2
│ │ │ │ │  — Z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1075 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Z2
│ │ │ │ │  — set-large-dro
│ │ │ │ │  — set-small-dro
│ │ │ │ │  ACTION.ADJUST_PAN(_X,Y_)
│ │ │ │ │ @@ -49297,15 +49297,15 @@
│ │ │ │ │  A textTemplate of %d would typically be used.
│ │ │ │ │  actual_surface_speed_status
│ │ │ │ │  Used to display the actual cutting surface speed on a lathe based on X axis and spindle speed.
│ │ │ │ │  It’s converted to distance per minute.
│ │ │ │ │  A textTemplate of %4.1f (feet per minute) and altTextTemplate of %d (meters per minute)
│ │ │ │ │  would typically be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1076 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  blendcode_status
│ │ │ │ │  Shows the current G64 setting.
│ │ │ │ │  current_feedrate_status
│ │ │ │ │  Shows the current actual feedrate.
│ │ │ │ │ @@ -49352,15 +49352,15 @@
│ │ │ │ │  — None
│ │ │ │ │  — Rapid
│ │ │ │ │  — Feed
│ │ │ │ │  — Arc
│ │ │ │ │  — Tool Change
│ │ │ │ │  — Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1077 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Rotary Index
│ │ │ │ │  requested_spindle_speed_status
│ │ │ │ │  Shows the requested spindle speed - actual may be different.
│ │ │ │ │  rapid_override_status
│ │ │ │ │ @@ -49405,15 +49405,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.12 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  Status image switcher will switch between images based on LinuxCNC states.
│ │ │ │ │  *watch_spindle
│ │ │ │ │  Toggles between 3 images: stop, fwd, revs.
│ │ │ │ │  *watch_axis_homed
│ │ │ │ │  Toggles between 2 images: axis not homed, axis homed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1078 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *watch_all_homed
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images: not all homed, all homed.
│ │ │ │ │  *watch_hard_limits
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images or one per joint.
│ │ │ │ │ @@ -49431,15 +49431,15 @@
│ │ │ │ │  The pixmap setting is for test display only and will be ignored outside of Qt Designer.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Right click the image name and you should see Copy path.
│ │ │ │ │  — Click Copy path.
│ │ │ │ │  — Now double click the image list property so the dialog shows.
│ │ │ │ │  — Click the New button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1079 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Paste the image path in the entry box.
│ │ │ │ │  Do that again for the next image.
│ │ │ │ │  Use a clear image to represent a hidden icon.
│ │ │ │ │  You can test the images display from the image list by changing the image number. In this case 0 is
│ │ │ │ │ @@ -49476,15 +49476,15 @@
│ │ │ │ │  notify_max_messages
│ │ │ │ │  Number of messages shown on screen at one time.
│ │ │ │ │  catch_close_option
│ │ │ │ │  Catching the close event to pop up a ’are you sure’ prompt.
│ │ │ │ │  close_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when quitting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1080 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  catch_error_option
│ │ │ │ │  Monitoring of the LinuxCNC error channel.
│ │ │ │ │  This also sends the message through STATUS to anything that registers.
│ │ │ │ │  play_sounds_option
│ │ │ │ │ @@ -49533,15 +49533,15 @@
│ │ │ │ │  keyboardDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up a keyboard entry widget.
│ │ │ │ │  keyboard_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the keyboard dialog is shown.
│ │ │ │ │  vesaProbe_option
│ │ │ │ │  Sets up the Versa style probe dialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1081 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  versaProbe_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the versaProbe dialog is shown.
│ │ │ │ │  macroTabDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up the macro selection dialog.
│ │ │ │ │ @@ -49588,15 +49588,15 @@
│ │ │ │ │  /* red, green, blue 0-255, alpha 0-100% or 0.0 to 1.0 */
│ │ │ │ │  /* the # sign is used to refer to Qt Designer defined widget name */
│ │ │ │ │  /* matches/applied to only this named widget */
│ │ │ │ │  #screen_options {
│ │ │ │ │  qproperty-close_overlay_color: rgba(0, 255, 0, 0.75)
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1082 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  /* red, green, blue 0-255, alpha 0-100% or 0.0 to 1.0 */
│ │ │ │ │  /* use widget class name */
│ │ │ │ │  /* matches/applied to all widgets of this class */
│ │ │ │ │  ScreenOptions {
│ │ │ │ │ @@ -49642,15 +49642,15 @@
│ │ │ │ │  Short title string to display in dialog.
│ │ │ │ │  shutdown_msg_focus_text (str)
│ │ │ │ │  Large text string to superimpose in focus layer.
│ │ │ │ │  shutdown_msg_detail (str)
│ │ │ │ │  Longer descriptive string to display in dialog.
│ │ │ │ │  NOTIFY_OPTIONS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1083 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  notify_start_greeting (bool)
│ │ │ │ │  Whether to display a greeting dialog on start-up.
│ │ │ │ │  notify_start_title (str)
│ │ │ │ │  Short Title string.
│ │ │ │ │ @@ -49691,15 +49691,15 @@
│ │ │ │ │  — Feed rate
│ │ │ │ │  — Spindle override rate
│ │ │ │ │  — Rapid override rate
│ │ │ │ │  Properties StatusSlider has the following properties:
│ │ │ │ │  halpin_option
│ │ │ │ │  Sets option to make a HAL float pin that reflects current value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1084 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rapid_rate
│ │ │ │ │  Selects a rapid override rate slider.
│ │ │ │ │  feed_rate
│ │ │ │ │  Selects a feed override rate slider.
│ │ │ │ │ @@ -49743,15 +49743,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Properties There are properties that can be changed:
│ │ │ │ │  halpin_option
│ │ │ │ │  Adds an output pin that reflects selected state.
│ │ │ │ │  invert_state_status
│ │ │ │ │  Invert the LED state compared to the LinuxCNC state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1085 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED.
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │ @@ -49794,15 +49794,15 @@
│ │ │ │ │  — Rapid override rate
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QProgressBar.
│ │ │ │ │  12.7.2.19 SystemToolButton - User System Selection Widget
│ │ │ │ │  This widget allows you to manually select a G5x user system by pressing and holding.
│ │ │ │ │  If you don’t set the button text it will automatically update to the current system.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QToolButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1086 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.20 MacroTab - Special Macros Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.90 – QtVCP MacroTab: Special Macros Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to select and adjust special macro programs for doing small jobs.
│ │ │ │ │ @@ -49820,15 +49820,15 @@
│ │ │ │ │  ; MACROOPTIONS = load:yes,save:yes,default:default.txt,path:~/macros
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACROCOMMAND This is the first line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of text to display above an entry.
│ │ │ │ │  There will be one for every variable required in the O-word function.
│ │ │ │ │  If the macro does not require variables, leave it empty:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1087 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; MACROCOMMAND=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACRODEFAULTS This must be the second line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of the default values for each variable in the O-word function.
│ │ │ │ │ @@ -49865,15 +49865,15 @@
│ │ │ │ │  MACROOPTIONS This optional line must be the fourth line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of keyword and data:
│ │ │ │ │  LOAD:yes
│ │ │ │ │  Shows a load button.
│ │ │ │ │  SAVE:yes
│ │ │ │ │  Shows a save button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1088 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.21 MDILine - MDI Commands Line Entry Widget
│ │ │ │ │  One can enter MDI commands here.
│ │ │ │ │  A popup keyboard is available.
│ │ │ │ │  Embedded Commands There are also embedded commands available from this widget.
│ │ │ │ │ @@ -49915,15 +49915,15 @@
│ │ │ │ │  — Example: unlinkp motion.jog-stop
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  The MDILine function spindle_inhibit can be used by a GUI’s handler file to inhibit M3, M4, and M5
│ │ │ │ │  spindle commands if necessary.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QLineEdit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1089 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.22 MDIHistory - MDI Commands History Widget
│ │ │ │ │  Displays a scrollable list of past MDI command.
│ │ │ │ │  An edit line is embedded for MDI commands. The same MDILine embedded commands may be accessed from this widget.
│ │ │ │ │  The history is recorded on a file defined in the INI under the heading [DISPLAY] (this shows the
│ │ │ │ │ @@ -49936,15 +49936,15 @@
│ │ │ │ │  This widget displays buttons and entry lines to use for entering MDI commands.
│ │ │ │ │  Based on LinuxCNC’s Touchy screen’s MDI entry process, its large buttons are most useful for touch
│ │ │ │ │  screens.
│ │ │ │ │  To use MDITouchy:
│ │ │ │ │  — First press one of the G/XY, G/RO, M or T button. On the left will show the entry fields that can be
│ │ │ │ │  filled out.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1090 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Then press Next and Back to navigate between fields.
│ │ │ │ │  — Calc will pop up a calculator dialog.
│ │ │ │ │  — Clear clears the current entry.
│ │ │ │ │  — Set Tool will call for a tool change.
│ │ │ │ │ @@ -49985,15 +49985,15 @@
│ │ │ │ │  If there are several different macros, press the Macro button repeatedly to cycle through them.
│ │ │ │ │  In this simple example, if you enter -1 for xinc and invoke the running of the MDI cycle, a rapid G0
│ │ │ │ │  move will be invoked, moving one unit to the left.
│ │ │ │ │  This macro capability is useful for edge/hole probing and other setup tasks, as well as perhaps hole
│ │ │ │ │  milling or other simple operations that can be done from the panel without requiring specially-written
│ │ │ │ │  G-code programs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1091 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.24 OriginOffsetView - Origins View and Setting Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.92 – QtVCP OriginOffsetsView: Origins View and Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to visualize and modify User System Origin offsets directly.
│ │ │ │ │ @@ -50006,15 +50006,15 @@
│ │ │ │ │  These actions depend on extra code added either to a combined widget, like originoffsetview dialog,
│ │ │ │ │  or the screens handler code.
│ │ │ │ │  Typical actions might be Clear Current User offsets or Zero X.
│ │ │ │ │  Clicking on the columns and rows allows one to adjust the settings.
│ │ │ │ │  A dialog can be made to popup for data or text entry.
│ │ │ │ │  The comments section will be recorded in the preference file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QTableView, QAbstractTableModel, and ItemEditorFactory.
│ │ │ │ │  Properties, functions and styles of the PyQt base objects are always available.
│ │ │ │ │  Properties OriginOffsetView has the following properties:
│ │ │ │ │  dialog_code_string
│ │ │ │ │  Sets which dialog will pop up with numerical entry.
│ │ │ │ │  test_dialog_code_string
│ │ │ │ │ @@ -50049,15 +50049,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.26 MachineLog - Machine Events Journal Display Widget
│ │ │ │ │  FIXME MachineLog documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.27 JointEnableWidget - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME JointEnableWidget documentation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1092 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1093 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.28 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switching Widget
│ │ │ │ │  This widget will display images based on LinuxCNC status.
│ │ │ │ │  You can watch:
│ │ │ │ │  — the state of the spindle,
│ │ │ │ │ @@ -50070,15 +50070,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.93 – QtVCP FileManager: File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to select files to load.
│ │ │ │ │  It has a the ability to scroll the names with hardware such as a MPG.
│ │ │ │ │  One can class patch the function load(self,fname) to customize file loading.
│ │ │ │ │  The function getCurrentSelected() will return a Python tuple, containing the file path and whether
│ │ │ │ │  it is a file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1094 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  temp = FILEMANAGER.getCurrentSelected()
│ │ │ │ │  print(’filepath={}’.format(temp[0]))
│ │ │ │ │  if temp[1]:
│ │ │ │ │  print(’Is a file’)
│ │ │ │ │ @@ -50103,15 +50103,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  12.7.2.30 RadioAxisSelector - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME RadioAxisSelector documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.31 ToolOffsetView - Tools Offsets View And Edit Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.94 – QtVCP ToolOffsetView: Tools Offsets View And Edit Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1095 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget displays and allows one to modify tools offsets.
│ │ │ │ │  It will update LinuxCNC’s tool table for changes made or found.
│ │ │ │ │  The tool settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is
│ │ │ │ │  idle.
│ │ │ │ │ @@ -50155,15 +50155,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions ToolOffsetView has some functions useful for screen builders to add actions:
│ │ │ │ │  add_tool()
│ │ │ │ │  Adds a blank dummy tool (99) that the user can edit to suit.
│ │ │ │ │  delete_tools()
│ │ │ │ │  Deletes the currently checkbox selected tools.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_checked_list()
│ │ │ │ │  Returns a list of tools selected by checkboxs.
│ │ │ │ │  set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  Uncheck all selected tools.
│ │ │ │ │  Example for handler file executing aforementioned functions.
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.add_tool()
│ │ │ │ │ @@ -50174,15 +50174,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.2.32 BasicProbe - Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.95 – QtVCP BasicProbe: Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1096 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1097 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.33 VersaProbe - Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.96 – QtVCP VersaProbe: Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │ @@ -50200,15 +50200,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Add a function to call a dialog:
│ │ │ │ │  This function must build a message dict to send to the dialog.
│ │ │ │ │  This message will be passed back in the general message with the addition of the return variable.
│ │ │ │ │  It is possible to add extra user information to the message. The dialog will ignore these and pass
│ │ │ │ │  them back.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1098 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NAME
│ │ │ │ │  Launches code name of dialog to show.
│ │ │ │ │  ID
│ │ │ │ │  A unique id so we process only a dialog that we requested.
│ │ │ │ │ @@ -50253,29 +50253,29 @@
│ │ │ │ │  FOCUSCOLOR (QColor(_R, G, B, A_))
│ │ │ │ │  Color to use if focus overlay is used.
│ │ │ │ │  PLAYALERT
│ │ │ │ │  Sound to play if sound is available, i.e., SPEAK <spoken_message> .
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is MESSAGE.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1099 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.2 ToolDialog - Manual Tool Change Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.97 – QtVCP ToolDialog: Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  This is used as a manual tool change prompt.
│ │ │ │ │  It has HAL pins to connect to the machine controller. The pins are named the same as the original
│ │ │ │ │  AXIS manual tool prompt and works the same.
│ │ │ │ │  The tool change dialog can only be launched by HAL pins.
│ │ │ │ │  If there is a Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1100 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3 FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.98 – QtVCP FileDialog: Load and Save File Chooser Widget
│ │ │ │ │  This is used to load G-code files.
│ │ │ │ │ @@ -50290,15 +50290,15 @@
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(mess)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And for a save dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’SAVE’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Save Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │ @@ -50310,15 +50310,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.99 – QtVCP OriginOffsetDialog: Origin Offset Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify User System origin offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │  If there is an Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is ORIGINOFFSET.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.5 ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.100 – QtVCP ToolOffsetDialog: Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify Tool offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │ @@ -50338,61 +50338,61 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.8 EntryDialog - Edit Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display an edit line for information entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is ENTRY.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1103 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.9 CalculatorDialog - Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.101 – QtVCP CalculatorDialog: Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a calculator for numeric entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is CALCULATOR.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.10 RunFromLine - Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.102 – QtVCP RunFromLine: Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  Dialog to preset spindle settings before running a program from a specific line.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1104 / 1228
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1105 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.11 VersaProbeDialog - Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.103 – QtVCP VersaProbeDialog: Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a part probing screen based on Verser Probe v2.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1106 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.12 MachineLogDialog - Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.104 – QtVCP MachineLogDialog: Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display the machine log and QtVCP’s debugging log.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4 Other Widgets
│ │ │ │ │  Other available widgets:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1107 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.1 NurbsEditor - NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.105 – QtVCP NurbsEditor: NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  The Nurbs editor allows you to manipulate a NURBS based geometry on screen and then convert
│ │ │ │ │ @@ -50401,15 +50401,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.4.2 JoyPad - 5 button D-pad Widget
│ │ │ │ │  It is the base class for the HALPad widget.
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 button D-pad, with a LED like indicators in a ring.
│ │ │ │ │  You can put text or icons in each of the button positions.
│ │ │ │ │  You can connect to output signals when the buttons are pressed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1108 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are also input slots to change the color of the indicator(s).
│ │ │ │ │  ENUMS There are enumerated constants used to reference indicator positions.
│ │ │ │ │  They are used in Qt Designer editor’s property editor or in Python code.
│ │ │ │ │  NONE , LEFT, L , RIGHT, R , CENTER, C , TOP, T , BOTTOM, B , LEFTRIGHT, X , TOPBOTTOM, A
│ │ │ │ │ @@ -50450,15 +50450,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joy_btn_pressed (string) , joy_btn_released (string) , joy_l_pressed (bool) , joy_l_released (boo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  They are based on PyQt’s Signal (QtCore.pyqtSignal())
│ │ │ │ │  Slots Slots can be connected to in Qt Designer editor or Python code:
│ │ │ │ │  set_colorStateTrue() , set_colorStateFalse() , set_colorState(_bool_) , set_true_color(_str_)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1109 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Properties These can be set in stylesheets or Python code:
│ │ │ │ │  highlightPosition
│ │ │ │ │  Set the indicator position.
│ │ │ │ │  setColorState
│ │ │ │ │ @@ -50496,15 +50496,15 @@
│ │ │ │ │  If the QtWebEngine library is used with the Qt Designer editor, a placeholder QWidget will show in
│ │ │ │ │  Qesigner. This will be replaced with the QtWebEngine widget at run time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5 BaseClass/Mixin Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are used to combine different properties and behaviours into other widgets.
│ │ │ │ │  You will see them as a collapsible header in the Qt Designer properties column.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1110 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5.1 IndicatedPushButtons
│ │ │ │ │  This class modifies QPushButton behaviour.
│ │ │ │ │  indicator_option puts a LED on the top of the button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50538,15 +50538,15 @@
│ │ │ │ │  indicator_status_option
│ │ │ │ │  Makes the LED indicate the state of these selectable LinuxCNC status:
│ │ │ │ │  — Is Estopped
│ │ │ │ │  — Is On
│ │ │ │ │  — All Homed
│ │ │ │ │  — Is Joint Homed
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1111 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Idle
│ │ │ │ │  — Paused
│ │ │ │ │  — Flood
│ │ │ │ │  — Mist
│ │ │ │ │ @@ -50592,15 +50592,15 @@
│ │ │ │ │  You can select multiple properties for combined requirements.
│ │ │ │ │  Choosing the checked_state_text_option allows a checkable button to change the text based on its
│ │ │ │ │  checked state.
│ │ │ │ │  It uses the following properties to specify the text for each state:
│ │ │ │ │  true_state_string , false_state_string
│ │ │ │ │  \\n will be converted to a newline.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1112 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can set/change these in stylesheets:
│ │ │ │ │  ActionButton #action_aux{
│ │ │ │ │  qproperty-true_state_string: ”Air\\nOn”;
│ │ │ │ │  qproperty-false_state_string: ”Air\\nOff”;
│ │ │ │ │ @@ -50636,15 +50636,15 @@
│ │ │ │ │  Widget for measuring two heights with a probe.
│ │ │ │ │  For setup.
│ │ │ │ │  12.7.6.2 G-code Utility
│ │ │ │ │  Widgets for performing common machining processes.
│ │ │ │ │  12.7.6.3 Facing
│ │ │ │ │  Slab or face a definable area with different strategies.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1113 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.4 Hole Circle
│ │ │ │ │  Drill multiple holes on a bolt hole circle.
│ │ │ │ │  12.7.6.5 Qt NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50671,15 +50671,15 @@
│ │ │ │ │  — SELECT POST - select a file that add post G-code
│ │ │ │ │  — REREAD FILE - reload the subroutine file
│ │ │ │ │  — CREATE FEATURE - add feature to the list
│ │ │ │ │  — RESTART FEATURE - remove all features from the list
│ │ │ │ │  — FINALIZE GCODE - create the full G-code and send it to LinuxCNC/a file
│ │ │ │ │  You can create your own subroutines for use with NGCGUI. They must follow these rules:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — For creating a subroutine for use with NGCGUI, the filename and the subroutine name must be the
│ │ │ │ │  same.
│ │ │ │ │  — The subroutine must be in a folder within LinuxCNC’s INI designated search path.
│ │ │ │ │  — On the first line there may be a comment of type info:
│ │ │ │ │ @@ -50706,15 +50706,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.1 Status
│ │ │ │ │  Status is a library that sends GObject messages based on LinuxCNC’s current state. It is an
│ │ │ │ │  extension of GladeVCP’s GStat object.
│ │ │ │ │  It also has some functions to report status on such things as internal jog rate.
│ │ │ │ │  You connect a function call to the STATUS message you are interested in, and QtVCP will call this
│ │ │ │ │  function when the message is sent from STATUS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.1.1 Usage
│ │ │ │ │  — Import Status modules
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -50749,15 +50749,15 @@
│ │ │ │ │  def on_state_off(self):
│ │ │ │ │  print(’LinuxCNC machine is off’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2 Info
│ │ │ │ │  Info is a library to collect and filter data from the INI file.
│ │ │ │ │  12.8.2.1 Available data and defaults
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LINUXCNC_IS_RUNNING
│ │ │ │ │  LINUXCNC_VERSION
│ │ │ │ │  INIPATH
│ │ │ │ │  INI = linuxcnc.ini(INIPATH)
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_PATH = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  QTVCP_LOG_HISTORY_PATH = ’~/qtvcp.log’
│ │ │ │ │ @@ -50804,15 +50804,15 @@
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 100
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 50
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE = 1.5
│ │ │ │ │  MAX_TRAJ_VELOCITY
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1116 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1117 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.2 User message dialog info
│ │ │ │ │  USRMESS_BOLDTEXT = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_BOLDTEXT”)
│ │ │ │ │  USRMESS_TEXT = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_TEXT”)
│ │ │ │ │  USRMESS_TYPE = self.INI.findall(”DISPLAY”, ”MESSAGE_TYPE”)
│ │ │ │ │ @@ -50856,15 +50856,15 @@
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Access INFO data Use this general syntax:
│ │ │ │ │  home_state = INFO.NO_HOME_REQUIRED
│ │ │ │ │  if INFO.MACHINE_IS_METRIC is True:
│ │ │ │ │  print(’Metric based’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1118 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.3 Action
│ │ │ │ │  Action library is used to command LinuxCNC’s motion controller.
│ │ │ │ │  It tries to hide incidental details and add convenience methods for developers.
│ │ │ │ │  12.8.3.1 Helpers
│ │ │ │ │ @@ -50901,15 +50901,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_MDI(code)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_MDI_WAIT(code)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_INI_MDI(number)
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_OWORD()
│ │ │ │ │  ACTION.OPEN_PROGRAM(filename)
│ │ │ │ │  ACTION.SAVE_PROGRAM(text_source, fname):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.SET_AXIS_ORIGIN(axis,value)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_TOOL_OFFSET(axis,value,fixture = False)
│ │ │ │ │  ACTION.RUN()
│ │ │ │ │  ACTION.ABORT()
│ │ │ │ │  ACTION.PAUSE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MAX_VELOCITY_RATE(rate)
│ │ │ │ │ @@ -50950,15 +50950,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.RELOAD_DISPLAY()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_GRAPHICS_VIEW(view)
│ │ │ │ │  ACTION.UPDATE_MACHINE_LOG(text, option=None):
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(command):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1119 / 1228
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1120 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.HIDE_POINTER(state):
│ │ │ │ │  ACTION.PLAY_SOUND(path):
│ │ │ │ │  ACTION.PLAY_ERROR():
│ │ │ │ │  ACTION.PLAY_DONE():
│ │ │ │ │ @@ -50997,15 +50997,15 @@
│ │ │ │ │  SAVE_TOOLFILE(_toolarray_)
│ │ │ │ │  This will parse the toolarray and save it to the tool file specified in the INI file as the tool
│ │ │ │ │  path.
│ │ │ │ │  This tool array must contain all the available tools information.
│ │ │ │ │  This array is expected to use the LinuxCNC raw tool array, i.e. it does not feature tool wear
│ │ │ │ │  entries.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1121 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It will return True if there was an error.
│ │ │ │ │  CONVERT_TO_WEAR_TYPE(_toolarray_)
│ │ │ │ │  This function converts a LinuxCNC raw tool array to a QtVCP tool array.
│ │ │ │ │  QtVCP’s tool array includes entries for X and Z axis tool wear.
│ │ │ │ │ @@ -51043,15 +51043,15 @@
│ │ │ │ │  PATH.PANELDIR
│ │ │ │ │  The QtVCP builtin VCP folder.
│ │ │ │ │  PATH.HANDLER
│ │ │ │ │  Handler file Path.
│ │ │ │ │  PATH.HANDLERDIR
│ │ │ │ │  Directory where the Python handler file was found.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1122 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.XML
│ │ │ │ │  QtVCP UI file path.
│ │ │ │ │  PATH.HANDLERDIR
│ │ │ │ │  Directory where the UI file was found.
│ │ │ │ │ @@ -51094,15 +51094,15 @@
│ │ │ │ │  PATH = Path()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.6 VCPWindow
│ │ │ │ │  VCPWindow module gives reference to the MainWindow and widgets.
│ │ │ │ │  Typically this would be used for a library (e.g., the toolbar library uses it) as the widgets get a reference
│ │ │ │ │  to the MainWindow from the _hal_init() function.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1123 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.6.1 Usage
│ │ │ │ │  — Import VCPWindow module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51143,15 +51143,15 @@
│ │ │ │ │  load_tooledit()
│ │ │ │ │  Load Tooledit program:
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.load_tooledit(<TOOLEFILE_PATH>)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  load_calibration()
│ │ │ │ │  Load Calibration program:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1124 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.load_calibration()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  keyboard_onboard()
│ │ │ │ │  Load onboard/Matchbox keyboard
│ │ │ │ │ @@ -51185,15 +51185,15 @@
│ │ │ │ │  Instantiate Keylookup module To instantiate Keylookup module* so you can use it, add this Python
│ │ │ │ │  code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  KEYBIND = Keylookup()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1125 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Keylookup requires code under the processed_key_event function to call KEYBIND.call().
│ │ │ │ │  Most handler files already have this code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51240,15 +51240,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Pause: ”Key_Pause”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Print: ”Key_Print”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_SysReq: ”Key_SysReq”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Clear: ”Key_Clear”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Home: ”Key_Home”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_End: ”Key_End”,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Left: ”Key_Left”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Up: ”Key_Up”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Right: ”Key_Right”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Down: ”Key_Down”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_PageUp: ”Key_PageUp”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_PageDown: ”Key_PageDown”,
│ │ │ │ │ @@ -51307,15 +51307,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Any: ”Key_Any”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Exclam: ”Key_Exclam”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_QuoteDbl: ”Key_QuoteDdl”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_NumberSign: ”Key_NumberSign”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Dollar: ”Key_Dollar”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Percent: ”Key_Percent”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Ampersand: ”Key_Ampersand”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Apostrophe: ”Key_Apostrophe”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ParenLeft: ”Key_ParenLeft”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ParenRight: ”Key_ParenRight”,
│ │ │ │ │ @@ -51363,15 +51363,15 @@
│ │ │ │ │  _BOLDTEXT
│ │ │ │ │  Generally is a title.
│ │ │ │ │  _TEXT
│ │ │ │ │  Text below title, and usually longer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _DETAIL
│ │ │ │ │  Text hidden unless clicked on.
│ │ │ │ │  _PINNAME
│ │ │ │ │  Basename of the HAL pin(s).
│ │ │ │ │ @@ -51415,15 +51415,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.10 Notify
│ │ │ │ │  Notify module is used to send messages that are integrated into the desktop.
│ │ │ │ │  It uses the pynotify library.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1129 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ubuntu/Mint does not follow the standard so you can’t set how long the message stays up for.
│ │ │ │ │  I suggest fixing this with the notify-osd package available from this PPA (DISCONTINUED due to
│ │ │ │ │  move of Ubuntu to Gnome).
│ │ │ │ │  Notify keeps a list of all the alarm messages since starting in self.alarmpage.
│ │ │ │ │ @@ -51459,15 +51459,15 @@
│ │ │ │ │  — play sounds using the beep library (currently blocks while beeping),
│ │ │ │ │  — speak words using the espeak library (non blocking while speaking).
│ │ │ │ │  There are default alert sounds using Mint or FreeDesktop default sounds.
│ │ │ │ │  You can play arbitrary sounds or even songs by specifying the path.
│ │ │ │ │  STATUS has messages to control Player module.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the audio system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.8.12.1 Sounds
│ │ │ │ │  Alerts There are default alerts to choose from:
│ │ │ │ │  — ERROR
│ │ │ │ │  — READY
│ │ │ │ │ @@ -51505,15 +51505,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’SPEAK This is a test screen for Q t V C P’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-sound’, ’PATH TO SOUND’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.13 Virtual Keyboard
│ │ │ │ │  This library allows you to use STATUS messages to launch a virtual keyboard.
│ │ │ │ │  It uses Onboard or Matchbox libraries for the keyboard.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14 Toolbar Actions
│ │ │ │ │  This library supplies prebuilt submenus and actions for toolbar menus and toolbar buttons.
│ │ │ │ │  Toolbuttons, menu and toolbar menus are:
│ │ │ │ │  — built in Qt Designer, and
│ │ │ │ │ @@ -51550,15 +51550,15 @@
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_submenu(self.w.menuHoming, ’home_submenu’)
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_action(self.w.actionEstop, ’estop’)
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_action(self.w.actionQuit, ’quit’, lambda d:self.w.close())
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_action(self.w.actionEdit, ’edit’, self.edit)
│ │ │ │ │  # Add a custom function
│ │ │ │ │  TOOLBAR.configure_action(self.w.actionMyFunction, ’my_Function’, self.my_function)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Add a custom toolbar function:
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │ @@ -51595,15 +51595,15 @@
│ │ │ │ │  to.
│ │ │ │ │  Translate
│ │ │ │ │  This object will perform an OpenGL translation calculation on a Collection object.
│ │ │ │ │  Translation refers to moving an object in straight line to a different position on screen.
│ │ │ │ │  Scale
│ │ │ │ │  This object will perform an OpenGL scale function on a collection object.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  HalTranslate
│ │ │ │ │  This object will perform an OpenGL translation calculation on a Collection object, offset by
│ │ │ │ │  the HAL pin value.
│ │ │ │ │  Translation refers to moving an object in straight line to a different position on screen.
│ │ │ │ │ @@ -51647,15 +51647,15 @@
│ │ │ │ │  Build a box centered on origin by specifying the width in X and Y, and the height in Z.
│ │ │ │ │  BoxCenteredXY
│ │ │ │ │  Build a box centered in X and Y, and running from Z=0, by specifying the width in X and Y,
│ │ │ │ │  and running up or down to the specified height in Z.
│ │ │ │ │  Capture
│ │ │ │ │  Capture current transformation matrix of a collection.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  This transforms from the current coordinate system to the viewport system, NOT to the world
│ │ │ │ │  system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51693,15 +51693,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.15.4 More Information
│ │ │ │ │  More information on how to build a custom machine simulation in the Qt Vismach chapter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9 QtVismach
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  This chapter is about the Qt embedded version of Vismach, also see: https://sa-cnc.com/linuxcncvismach/ .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51712,15 +51712,15 @@
│ │ │ │ │  — rotate by right-button drag
│ │ │ │ │  — tilt by left button drag
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax.
│ │ │ │ │  This means that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this
│ │ │ │ │  document the simplest and most basic of them will be used.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1. Create the parts
│ │ │ │ │  2. Define how they move
│ │ │ │ │  3. Assemble into movement groups
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51794,15 +51794,15 @@
│ │ │ │ │  |---(tool cylinder function)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see, the lowest parts must exist first before those can be grouped with others into an
│ │ │ │ │  assembly. So you build upwards from lowest point in tree and assemble them together.
│ │ │ │ │  The same is applicable for any design of machine: look at the machine arm example and you will see
│ │ │ │ │  that it starts with the tip and adds to the larger part of the arm, then it finally groups with the base.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.9.3 Start the script
│ │ │ │ │  It is useful for testing to include the #!/usr/bin/env python3 shebang line to _allow the file to be
│ │ │ │ │  executed directly from the command line.
│ │ │ │ │  The first thing to do is to import the required libraries.
│ │ │ │ │ @@ -51834,15 +51834,15 @@
│ │ │ │ │  part = AsciiOBJ(data=”v 0.123 0.234 0.345 1.0 ...”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — STL model parts are added to the Vismach space in the same locations as they were created in the
│ │ │ │ │  STL or OBJ space, i.e. ideally with a rotational point at their origin.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  It is much easier to move while building if the origin of the model is at a rotational pivot point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.9.5.2 Build from Geometric Primitives
│ │ │ │ │  Alternatively parts can be created inside the model script from a range of shape primitives.
│ │ │ │ │  Many shapes are created at the origin and need to be moved to the required location after creation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51878,15 +51878,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.6.1 Translating Model parts
│ │ │ │ │  part1 = Translate([part1], x, y, z)
│ │ │ │ │  Move part1 the specified distances in x, y and z.
│ │ │ │ │  12.9.6.2 Rotating Model Parts
│ │ │ │ │  part1 = Rotate([part1], theta, x, y, z)
│ │ │ │ │  Rotate the part by angle theta [degrees] about an axis between the origin and x, y, z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.9.7 Animating Parts
│ │ │ │ │  To animate the model controlled by the values of HAL pins there are four functions: HalTranslate,
│ │ │ │ │  HalRotate, HalToolCylinder and HalToolTriangle.
│ │ │ │ │  For parts to move inside an assembly they need to have their HAL motions defined before being
│ │ │ │ │ @@ -51923,15 +51923,15 @@
│ │ │ │ │  Defines the axis of rotation from the origin the point of coordinates (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location, the axis of rotation
│ │ │ │ │  can be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │  angle_scale
│ │ │ │ │  Rotation angles are in degrees, so for a rotary joint with a 0-1 scaling you would need to use
│ │ │ │ │  an angle scale of 360.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.7.3 HalToolCylinder
│ │ │ │ │  tool = HalToolCylinder()
│ │ │ │ │  Make a cylinder to represent a cylindrical mill tool, based on the tool table and current loaded
│ │ │ │ │  tool.
│ │ │ │ │ @@ -51971,15 +51971,15 @@
│ │ │ │ │  #Drawbar
│ │ │ │ │  draw = CylinderZ(120,3,125,3)
│ │ │ │ │  draw = Color([1,0,.5,1],[draw])
│ │ │ │ │  draw = Translate([draw],-1,49,0)
│ │ │ │ │  draw = HalTranslate([draw],c,”drawbar”,0,0,1)
│ │ │ │ │  # head/spindle
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  head = AsciiSTL(filename=”./head.stl”)
│ │ │ │ │  head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
│ │ │ │ │  head = Translate([head],0,0,4)
│ │ │ │ │  head = Collection([head, tool, dogs, draw])
│ │ │ │ │ @@ -52023,15 +52023,15 @@
│ │ │ │ │  myhud.add_pin(’axis-y: ’,”{:10.4f}”,”axis.y.pos-cmd”)
│ │ │ │ │  myhud.add_pin(’axis-z: ’,”{:10.4f}”,”axis.z.pos-cmd”)
│ │ │ │ │  myhud.show(”-------------”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  part = Capture()
│ │ │ │ │  This sets the current position in the model.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, size=10, hud=myhud, rotation_vectors=None, lat=0, lon=0)
│ │ │ │ │  This is the command that makes it all happen, creates the display, etc. if invoked directly from
│ │ │ │ │  Python. Usually this file is imported by QtVCP and the window() object is instantiated and embedded into another screen.
│ │ │ │ │  _model_
│ │ │ │ │ @@ -52076,15 +52076,15 @@
│ │ │ │ │  work = Capture()
│ │ │ │ │  tooltip = Capture()
│ │ │ │ │  # Build and assemble the model
│ │ │ │ │  part1 = Collection([Box(-6,-3,94,6,3,100)])
│ │ │ │ │  part1 = Color([1,1,1,1],[part1])
│ │ │ │ │  part1 = HalRotate([part1],None,”joint.0.pos-fb”,360,0,0,1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  part1 = Translate([dogs],-1,49,0)
│ │ │ │ │  # create a top-level model
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  # we want to either embed into qtvcp or display directly with PyQt5
│ │ │ │ │ @@ -52121,15 +52121,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10 QtVCP: Building Custom Widgets
│ │ │ │ │  12.10.1 Overview
│ │ │ │ │  Building custom widgets allows one to use the Qt Designer editor to place a custom widget rather
│ │ │ │ │  than doing it manually in a handler file.
│ │ │ │ │  A useful custom widgets would be a great way to contribute back to LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.1.1 Widgets
│ │ │ │ │  Widget is the general name for the UI objects such as buttons and labels in PyQt.
│ │ │ │ │  There are also special widgets made for LinuxCNC that make integration easier.
│ │ │ │ │  All these widgets can be placed with Qt Designer editor - allowing one to see the result before actually
│ │ │ │ │ @@ -52171,15 +52171,15 @@
│ │ │ │ │  self.PATHS_
│ │ │ │ │  The QtVCP’s path library instance
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  The optional preference file instance
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  The Qsettings object instance
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.1.4 cleanup process
│ │ │ │ │  When QtVCP closes, it calls the +_hal_cleanup()+ function on all HAL-ified widgets.
│ │ │ │ │  The base class creates an empty +_hal_cleanup()+ function, which can be redefined in the custom
│ │ │ │ │  widget subclass.
│ │ │ │ │ @@ -52253,15 +52253,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This defines the class name and the libraries it inherits from.
│ │ │ │ │  This class, named Lcnc_GridLayout, inherits the functions of QWidget and +_HalSensitiveBase+.
│ │ │ │ │  +_HalSensitiveBase+ is subclass of +_HalWidgetBase+, the base class of most QtVCP widgets,
│ │ │ │ │  meaning it has all the functions of +_HalWidgetBase+ plus the functions of +_HalSensitiveBase+.
│ │ │ │ │  It adds the function to make the widget be enabled or disabled based on a HAL input BIT pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52315,15 +52315,15 @@
│ │ │ │ │  #########################################################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties setter/getters/resetters
│ │ │ │ │  ########################################################################
│ │ │ │ │  # invert status
│ │ │ │ │  def set_invert_state(self, data):
│ │ │ │ │  self.invert_state = data
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def get_invert_state(self):
│ │ │ │ │  return self.invert_state
│ │ │ │ │  def reset_invert_state(self):
│ │ │ │ │  self.invert_state = False
│ │ │ │ │ @@ -52380,15 +52380,15 @@
│ │ │ │ │  12.10.3.2 In The Instantiate Libraries Section
│ │ │ │ │  Here we create the Status library instance:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  STATUS = Status()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Typically we instantiated the library outside of the widget class so that the reference to it is global meaning you don’t need to use self. in front of it.
│ │ │ │ │  By convention we use all capital letters in the name for global references.
│ │ │ │ │  12.10.3.3 In The Custom Widget Class Definition Section
│ │ │ │ │  This is the meat and potatoes of our custom widget.
│ │ │ │ │ @@ -52466,15 +52466,15 @@
│ │ │ │ │  definition (class Lcnc_State_Led(Lcnc_Led):) - it’s called because Lcnc_Led inherits +_HalWidgetBase+.
│ │ │ │ │  In this function you have access to some extra information (though we don’t use them in this example):
│ │ │ │ │  self.HAL_GCOMP
│ │ │ │ │  the HAL component instance
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.QT_OBJECT_
│ │ │ │ │  This widget’s PyQt object instance
│ │ │ │ │  self.QTVCP_INSTANCE_
│ │ │ │ │  The very top level parent of the screen
│ │ │ │ │ @@ -52522,15 +52522,15 @@
│ │ │ │ │  # machine is estopped status
│ │ │ │ │  def set_is_estopped(self, data):
│ │ │ │ │  self.is_estopped = data
│ │ │ │ │  def get_is_estopped(self):
│ │ │ │ │  return self.is_estopped
│ │ │ │ │  def reset_is_estopped(self):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.is_estopped = False
│ │ │ │ │  # machine is on status
│ │ │ │ │  def set_is_on(self, data):
│ │ │ │ │  self.is_on = data
│ │ │ │ │ @@ -52574,15 +52574,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS = Status()
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  ACTION = Action()
│ │ │ │ │  class SystemToolButton(QToolButton, _HalWidgetBase):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent=None):
│ │ │ │ │  super(SystemToolButton, self).__init__(parent)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self._joint = 0
│ │ │ │ │  self._last = 0
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self._auto_label_flag = True
│ │ │ │ │ @@ -52626,15 +52626,15 @@
│ │ │ │ │  def G59_3(self):
│ │ │ │ │  ACTION.SET_USER_SYSTEM(’59.3’)
│ │ │ │ │  def _set_user_system_text(self, w, data):
│ │ │ │ │  convert = { 1:”G54”, 2:”G55”, 3:”G56”, 4:”G57”, 5:”G58”, 6:”G59”, 7:”G59.1”, 8:”G59 ←.2”, 9:”G59.3”}
│ │ │ │ │  if self._auto_label_flag:
│ │ │ │ │  self.setText(convert[int(data)])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def ChangeState(self, joint):
│ │ │ │ │  if int(joint) != self._joint:
│ │ │ │ │  self._block_signal = True
│ │ │ │ │  self.setChecked(False)
│ │ │ │ │ @@ -52679,15 +52679,15 @@
│ │ │ │ │  def setisHomed(self, data):
│ │ │ │ │  self._isHomed = data
│ │ │ │ │  # Qproperty
│ │ │ │ │  isHomed = QtCore.pyqtProperty(bool, getisHomed, setisHomed)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is a sample stylesheet to change text color based on home state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case any widget based on the HomeLabel widget above will change text color.
│ │ │ │ │  You would usually pick specific widgets using HomeLabel #specific_widget_name[homed=true]:
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=true] {
│ │ │ │ │  color: green;
│ │ │ │ │ @@ -52729,15 +52729,15 @@
│ │ │ │ │  ####################################
│ │ │ │ │  # GridLayout
│ │ │ │ │  ####################################
│ │ │ │ │  class LcncGridLayoutPlugin(QPyDesignerCustomWidgetPlugin):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent = None):
│ │ │ │ │  QPyDesignerCustomWidgetPlugin.__init__(self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.initialized = False
│ │ │ │ │  def initialize(self, formEditor):
│ │ │ │ │  if self.initialized:
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  self.initialized = True
│ │ │ │ │  def isInitialized(self):
│ │ │ │ │ @@ -52791,15 +52791,15 @@
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’systemtoolbutton’)))
│ │ │ │ │  def toolTip(self):
│ │ │ │ │  return ”Button for selecting a User Coordinate System”
│ │ │ │ │  def whatsThis(self):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return ””
│ │ │ │ │  def isContainer(self):
│ │ │ │ │  return False
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │ @@ -52846,15 +52846,15 @@
│ │ │ │ │  if manager:
│ │ │ │ │  self.factory = ActionButtonTaskMenuFactory(manager)
│ │ │ │ │  manager.registerExtensions(self.factory, Q_TYPEID[’QDesignerTaskMenuExtension’ ←])
│ │ │ │ │  self.initialized = True
│ │ │ │ │  def isInitialized(self):
│ │ │ │ │  return self.initialized
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # This factory method creates new instances of our custom widget
│ │ │ │ │  def createWidget(self, parent):
│ │ │ │ │  return ActionButton(parent)
│ │ │ │ │  # This method returns the name of the custom widget class
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”ActionButton”
│ │ │ │ │ @@ -52896,15 +52896,15 @@
│ │ │ │ │  layout = QtWidgets.QGridLayout()
│ │ │ │ │  self.c_estop = QtWidgets.QCheckBox(”Estop Action”)
│ │ │ │ │  self.c_estop.setChecked(widget.estop )
│ │ │ │ │  layout.addWidget(self.c_estop)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  layout.addWidget(buttonBox, 5, 0, 1, 2)
│ │ │ │ │  self.setLayout(layout)
│ │ │ │ │  self.setWindowTitle(self.tr(”Set Options”))
│ │ │ │ │  def updateWidget(self):
│ │ │ │ │ @@ -52943,15 +52943,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.1 Preference File Loading/Saving
│ │ │ │ │  Here is how to load and save preferences at launch and closing time.
│ │ │ │ │  Prerequisites
│ │ │ │ │  — Preference file option must be set in the ScreenOptions widget.
│ │ │ │ │  — Preference file path must be set in the INI configuration.
│ │ │ │ │  Reading preferences at launch time Under the def initialized__(self): function add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, default value, type, section name)
│ │ │ │ │  self.int_value = self.w.PREFS_.getpref(’Integer_value’, 75, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.string_value = self.w.PREFS_.getpref(’String_value’, ’on’, str, ’ ←CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │ @@ -52991,15 +52991,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.3 Add A Basic Style Editor
│ │ │ │ │  Being able to edit a style on a running screen is convenient.
│ │ │ │ │  Import StyleSheetEditor module in the IMPORT SECTION:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.stylesheeteditor import StyleSheetEditor as SSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate StyleSheetEditor module in the INSTANTIATE SECTION:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  STYLEEDITOR = SSE()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create a keybinding in the INITIALIZE SECTION: Under the +__init__.(self, halcomp, widgets,
│ │ │ │ │  paths):+ function add:
│ │ │ │ │ @@ -53038,15 +53038,15 @@
│ │ │ │ │  — ID - needs to be set to a unique name that the function supplies. ID should be a unique key.
│ │ │ │ │  — TITLE sets the dialog title.
│ │ │ │ │  — Arbitrary data can be added to the dict. The dialog will ignore them but send them back to
│ │ │ │ │  the return code.
│ │ │ │ │  — Sends the dict as a dialog-request STATUS message
│ │ │ │ │  Add message data processing function in the CALLBACKS FROM STATUS section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Process the STATUS return message from set-tool-offset
│ │ │ │ │  def return_value(self, w, message):
│ │ │ │ │  num = message.get(’RETURN’)
│ │ │ │ │  id_code = bool(message.get(’ID’) == ’FORM__NUMBER’)
│ │ │ │ │ @@ -53089,15 +53089,15 @@
│ │ │ │ │  Edit the object name, text, and button type for an appropriate action.
│ │ │ │ │  In this example the:
│ │ │ │ │  — submenu name must be menuRecent,
│ │ │ │ │  — actions names must be actionAbout, actionQuit, actionMyFunction
│ │ │ │ │  Loads the toolbar_actions library in the IMPORT SECTION
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate ToolBarActions module in the INSTANTIATE LIBRARY SECTION
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configure submenus and actions in the SPECIAL FUNCTIONS SECTION Under the def initialized_
│ │ │ │ │ @@ -53144,15 +53144,15 @@
│ │ │ │ │  if tab in( self.w.tab_auto, self.w.tab_graphics):
│ │ │ │ │  ACTION.RUN(line=0)
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_files:
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.load()
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_mdi:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This function assumes there is a Tab widget, named mainTab, that has tabs with the names tab_auto,
│ │ │ │ │  tab_graphics, tab_filemanager and tab_mdi.
│ │ │ │ │  In this way the cycle start button works differently depending on what tab is shown.
│ │ │ │ │  This is simplified - checking state and error trapping might be helpful.
│ │ │ │ │ @@ -53192,15 +53192,15 @@
│ │ │ │ │  — Set the AbstractButton property checkable to True.
│ │ │ │ │  — Set the ActionButton properties incr_imperial_number and incr_mm_number to 0.
│ │ │ │ │  — Use Qt Designer’s slot editor to use the button signal clicked(bool) to call form’s handler function
│ │ │ │ │  toggle_continuous_clicked().
│ │ │ │ │  See Using Qt Designer To Add Slots section for more information.
│ │ │ │ │  Then add this code snippets to the handler file under the initialized__ function:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │  # the HAL pins are built but HAL is not set ready
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │ @@ -53244,15 +53244,15 @@
│ │ │ │ │  We can ”class patch” the library to redirect the function call. In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.file_manager import FileManager as FM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we are going to:
│ │ │ │ │  1. Keep a reference to the original function (1) so we can still call it
│ │ │ │ │  2. Redirect the class to call our custom function (2) in the handler file instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53302,15 +53302,15 @@
│ │ │ │ │  print(fname)
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.super__load(fname)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.11 Adding Widgets Programmatically
│ │ │ │ │  In some situation it is only possible to add widgets with Python code rather then using the Qt
│ │ │ │ │  Designer editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When adding QtVCP widgets programmatically, sometimes there are extra steps to be taken.
│ │ │ │ │  Here we are going to add a spindle speed indicator bar and up-to-speed LED to a tab widget corner.
│ │ │ │ │  Qt Designer does not support adding corner widgets to tabs but PyQt does.
│ │ │ │ │  This is a cut down example from QtAxis screen’s handler file.
│ │ │ │ │ @@ -53353,15 +53353,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’actual-spindle-speed-changed’, \
│ │ │ │ │  lambda w,speed: self.update_spindle(speed))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add the widgets to the tab We need to make sure the Qt Designer widgets are already built before
│ │ │ │ │  we try to add to them. For this, we add a call to self.make_corner_widgets() function to build our
│ │ │ │ │  extra widgets at the right time, i.e. under the initialized__() function:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtScreen #
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │ @@ -53455,15 +53455,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.HAL_GCOMP
│ │ │ │ │  the HAL component instance
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.QT_OBJECT_
│ │ │ │ │  This widget’s PyQt object instance
│ │ │ │ │  self.QTVCP_INSTANCE_
│ │ │ │ │  The very top level parent of the screen
│ │ │ │ │ @@ -53550,15 +53550,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate Qhal In the INSTANTIATE LIBRARY SECTION add:
│ │ │ │ │  QHAL = Qhal()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now add/modify these sections to include code that is similar to this:
│ │ │ │ │  Register a function to be called at CYCLE_TIME period This is usually every 100 ms.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # **** INITIALIZE **** #
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # widgets allows access to widgets from the QtVCP files
│ │ │ │ │ @@ -53602,15 +53602,15 @@
│ │ │ │ │  You will need to run LinuxCNC from a terminal to see the printed text.
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # general functions #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def test_zmq_function(self, arg1, arg2):
│ │ │ │ │  print(’zmq_test_function called: ’, arg1, arg2)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Create an external program sending ZMQ messages that will trigger function call Here is a
│ │ │ │ │  sample external program to call a function. It alternates between two data sets every second. Run this
│ │ │ │ │  in a separate terminal from LinuxCNC to see the sent messages.
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │ @@ -53666,15 +53666,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.13.2 ZMQ Messages Writing
│ │ │ │ │  You may also want to communicate with an external program from the screen.
│ │ │ │ │  In the ScreenOptions widget, you can select the property use_send_zmq_message. You can also set
│ │ │ │ │  this property directly in the handler file, as in this sample.
│ │ │ │ │  We assume the ScreenOptions widget is called screen_options in Qt Designer:
│ │ │ │ │  Enable sending of ZMQ messages
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # **** INITIALIZE **** #
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # widgets allows access to widgets from the QtVCP files
│ │ │ │ │ @@ -53717,15 +53717,15 @@
│ │ │ │ │  A status bar is used for short information to show the user.
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Not all screens have a status bar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Status bar usage example
│ │ │ │ │  self.w.statusbar.showMessage(message, timeout * 1000)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  timeout is in seconds and we assume statusbar is the Qt Designer set name of the widget.
│ │ │ │ │  You can also use the Status library to send a message to the notify library if it is enabled (usually
│ │ │ │ │  set in ScreenOptions widget): This will send the message to the statusbar and the desktop notify
│ │ │ │ │  dialog.
│ │ │ │ │ @@ -53770,15 +53770,15 @@
│ │ │ │ │  Notice we sometimes compare to widget, sometimes to widget.parent().
│ │ │ │ │  This is because some QtVCP widgets are built from multiple sub-widgets and the latter actually get
│ │ │ │ │  the focus; so we need to check the parent of those sub-widgets.
│ │ │ │ │  Other times the main widget is what gets the focus, e.g., the G-code display widget can be set to
│ │ │ │ │  accept the focus. In that case there are no sub-widgets in it, so comparing to the widget.parent()
│ │ │ │ │  would get you the container that holds the G-code widget.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.11.16 Read Command Line Load Time Options
│ │ │ │ │  Some panels need information at load time for setup/options. QtVCP covers this requirement with -o
│ │ │ │ │  options.
│ │ │ │ │  The -o argument is good for a few, relatively short options, that can be added to the loading command
│ │ │ │ │ @@ -53816,15 +53816,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # set the camera number either as default or if -o option changed the ’number’
│ │ │ │ │  variable, to that number.
│ │ │ │ │  self.w.camview._camNum = number
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.12 QtVCP Development
│ │ │ │ │  12.12.1 Overview
│ │ │ │ │  The intention of QtVCP is to supply an infrastructure to support screen and VCP panel building
│ │ │ │ │  for LinuxCNC.
│ │ │ │ │ @@ -53863,15 +53863,15 @@
│ │ │ │ │  d. Installs an event filter.
│ │ │ │ │  Now the window/widgets are instantiated, the HAL pins are built. This also initiates the +_init_hal()+
│ │ │ │ │  function of the widgets. . The +initialized__()+ handler function is called . The STATUS library is
│ │ │ │ │  forced to update. . HAL component is set ready at this point. . A variety of optional switch arguments
│ │ │ │ │  are set, including calling a POSTGUI HAL file (if a screen). . Terminate signals are trapped and QtVCP
│ │ │ │ │  now polls for events.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.12.3.2 QtVCP Shutdown
│ │ │ │ │  Finally when QtVCP is asked to shutdown:
│ │ │ │ │  1. It calls shutdown functions in the handler file,
│ │ │ │ │  2. STATUS monitoring is shut down
│ │ │ │ │ @@ -53909,15 +53909,15 @@
│ │ │ │ │  These try to cover non-obvious situations.
│ │ │ │ │  12.12.5.1 Error Code Collecting
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s error code collecting can only be read from one place.
│ │ │ │ │  When read, it is consumed, i.e. no other object can read it.
│ │ │ │ │  In QtVCP screens, it is recommended to use the ScreenOptions widget to set up error reading.
│ │ │ │ │  Errors are then sent to other objects via STATUS signals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.12.5.2 Jog Rate
│ │ │ │ │  LinuxCNC has no internal record of jog rate: you must specify it at the time of jogging.
│ │ │ │ │  QtVCP uses the STATUS library to keep track of the latest linear and angular jog rates.
│ │ │ │ │  It is always specified in machine units per minute and must be converted when in non-machine
│ │ │ │ │ @@ -53954,15 +53954,15 @@
│ │ │ │ │  self.QT_OBJECT_
│ │ │ │ │  This widget’s PyQt object instance
│ │ │ │ │  self.QTVCP_INSTANCE_
│ │ │ │ │  The very top level parent of the screen
│ │ │ │ │  self.PATHS_
│ │ │ │ │  The instance of QtVCP’s path library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  The instance of an optional preference file
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  The Qsettings object
│ │ │ │ │ @@ -53975,15 +53975,15 @@
│ │ │ │ │  By default, if there is a preference file, the dialogs will remember their last size/placement.
│ │ │ │ │  It is possible to override this so they open in the same location each time.
│ │ │ │ │  12.12.5.7 Styles (Themes)
│ │ │ │ │  While it is possible to set styles in Qt Designer, it is more convenient to change them later if they are
│ │ │ │ │  all set in a separate .qss file.
│ │ │ │ │  The file should be put in the same location as the handler file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interface Programming
│ │ │ │ │  13.1 Panelui
│ │ │ │ │ @@ -54012,15 +54012,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # sampler is needed for panelui
│ │ │ │ │  # cfg= must always be u for panelui. depth sets the available buffer
│ │ │ │ │  loadrt sampler cfg=u depth=1025
│ │ │ │ │  #uncomment to validate the panelui INI file
│ │ │ │ │  #loadusr pyui
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│ │ │ │ │  # -d = debug, -v = verbose debug
│ │ │ │ │  # -d will show you keypress identification and commands called
│ │ │ │ │  # -v is for develeper info
│ │ │ │ │  loadusr -W panelui -d
│ │ │ │ │ @@ -54069,15 +54069,15 @@
│ │ │ │ │  ENABLE = True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This sets up and enables ZMQ based messaging. TOPIC and SOCKET must match the listening program.
│ │ │ │ │  Radio Buttons Radiobutons allow only one button in the group to be active at a time. Each group
│ │ │ │ │  has its own output pin, separate from each button in the group. Radio button definitions start with
│ │ │ │ │  the text RADIO_BUTTON inside single brackets.
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│ │ │ │ │  [RADIO_BUTTONS]
│ │ │ │ │  # The double bracket section(s) define the group(s) of radio buttons.
│ │ │ │ │  # The group name must be unique and is case sensitive.
│ │ │ │ │  # Groups output is controlled by what button is active not directly by keycode.
│ │ │ │ │ @@ -54133,15 +54133,15 @@
│ │ │ │ │  # It also has a status pin which will follow its current state.
│ │ │ │ │  # DEFAULT sets this to true when first initialized.
│ │ │ │ │  # The _COMMAND are not used since OUTPUT is not set to COMMAND but validation will
│ │ │ │ │  # add the lines regardless
│ │ │ │ │  [[tool_change]]
│ │ │ │ │  KEY = R2C5
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  OUTPUT = BIT
│ │ │ │ │  TRUE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  STATUS_PIN = True
│ │ │ │ │ @@ -54189,15 +54189,15 @@
│ │ │ │ │  spindle_reverse_adjust
│ │ │ │ │  — optional argument: starting RPM (int) - default 100
│ │ │ │ │  — Description: If the spindle is stopped it will start in the reverse direction. If it is already running it
│ │ │ │ │  will increase or decrease the rpm depending on what direction the spindle is running in.
│ │ │ │ │  spindle_faster
│ │ │ │ │  — Description: increases spindle speed by 100 RPM
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  spindle_slower
│ │ │ │ │  — Description: decreases spindle speed by 100 RPM, until RPM is 100
│ │ │ │ │  set_linear_jog_velocity
│ │ │ │ │  — required argument: velocity in inches per minute (float)
│ │ │ │ │  — description: sets the jog velocity on axis 0,1,2,6,7,8 (X,Y,Z,U,V,W)
│ │ │ │ │  set_angular_jog_velocity
│ │ │ │ │ @@ -54235,15 +54235,15 @@
│ │ │ │ │  — Description: records the current mode, calls commands and then returns to mode.
│ │ │ │ │  mdi
│ │ │ │ │  — required argument: G-code command(s)
│ │ │ │ │  — Description: sets mode to MDI, calls commands.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.1.5 ZMQ Messages
│ │ │ │ │  Panelui can send ZMQ based messages on button presses.
│ │ │ │ │  In this way panelui can interact will other programs such as QtVCP screens.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │ @@ -54284,15 +54284,15 @@
│ │ │ │ │  # linuxcnc_stat: is the python status instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # linuxcnc_cmd: is the python command instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # commands: is the command instance so one can call the internal routines
│ │ │ │ │  # master: give access to the master functions/data
│ │ │ │ │  def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
│ │ │ │ │  self.parent = commands
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.current_mode = 0
│ │ │ │ │  # command functions are expected to have this layout:
│ │ │ │ │  # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
│ │ │ │ │  # widget_instance gives access to the calling widget’s function/data
│ │ │ │ │ @@ -54336,15 +54336,15 @@
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  Programmatic access to NML is through a C++ API; however, the most important parts of the NML
│ │ │ │ │  interface to LinuxCNC are also available to Python programs through the linuxcnc module.
│ │ │ │ │  Beyond the NML interface to the command, status and error channels, the linuxcnc module also
│ │ │ │ │  contains:
│ │ │ │ │  — support for reading values from INI files
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│ │ │ │ │  13.2.2 Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface
│ │ │ │ │  The general pattern for linuxcnc usage is roughly like this:
│ │ │ │ │  — import the linuxcnc module
│ │ │ │ │  — establish connections to the command, status and error NML channels as needed
│ │ │ │ │ @@ -54386,15 +54386,15 @@
│ │ │ │ │  adaptive_feed_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - status of adaptive feedrate override (0/1).
│ │ │ │ │  ain
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current value of the analog input pins.
│ │ │ │ │  angular_units
│ │ │ │ │  (returns float) - machine angular units per deg, reflects [TRAJ]ANGULAR_UNITS INI value.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  aout
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current value of the analog output pins.
│ │ │ │ │  axes
│ │ │ │ │  Removed since version 2.9 use axis_mask.bit_count() to get the number of axes configured
│ │ │ │ │ @@ -54443,15 +54443,15 @@
│ │ │ │ │  feed_hold_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - enable flag for feed hold.
│ │ │ │ │  feed_override_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - enable flag for feed override.
│ │ │ │ │  feedrate
│ │ │ │ │  (returns float) - current feedrate override, 1.0 = 100%.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  file
│ │ │ │ │  (returns string) - currently loaded G-code filename with path.
│ │ │ │ │  flood
│ │ │ │ │  (returns integer) - Flood status, either FLOOD_OFF or FLOOD_ON.
│ │ │ │ │ @@ -54499,15 +54499,15 @@
│ │ │ │ │  limit
│ │ │ │ │  (returns tuple of integers) - axis limit masks. minHardLimit=1, maxHardLimit=2, minSoftLimit=4, maxSoftLimit=8.
│ │ │ │ │  linear_units
│ │ │ │ │  (returns float) - machine linear units per mm, reflects [TRAJ]LINEAR_UNITS INI value.
│ │ │ │ │  lube
│ │ │ │ │  (returns integer) - lube on flag.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  lube_level
│ │ │ │ │  (returns integer) - reflects iocontrol.0.lube_level.
│ │ │ │ │  max_acceleration
│ │ │ │ │  (returns float) - maximum acceleration. Reflects [TRAJ]MAX_ACCELERATION.
│ │ │ │ │ @@ -54556,15 +54556,15 @@
│ │ │ │ │  queue
│ │ │ │ │  (returns integer) - current size of the trajectory planner queue.
│ │ │ │ │  queue_full
│ │ │ │ │  (returns boolean) - the trajectory planner queue is full.
│ │ │ │ │  rapidrate
│ │ │ │ │  (returns float) - rapid override scale.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  read_line
│ │ │ │ │  (returns integer) - line the RS274NGC interpreter is currently reading.
│ │ │ │ │  rotation_xy
│ │ │ │ │  (returns float) - current XY rotation angle around Z axis.
│ │ │ │ │ @@ -54611,15 +54611,15 @@
│ │ │ │ │  The axis configuration and status values are available through a list of per-axis dictionaries. Here’s an
│ │ │ │ │  example how to access an attribute of a particular axis: Note that many properties that were formerly
│ │ │ │ │  in the axis dictionary are now in the joint dictionary, because on nontrivial kinematics machines
│ │ │ │ │  these items (such as backlash) are not the properties of an axis.
│ │ │ │ │  max_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - maximum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MAX_LIMIT.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  (returns float) - current velocity.
│ │ │ │ │ @@ -54662,15 +54662,15 @@
│ │ │ │ │  min_ferror
│ │ │ │ │  (returns float) - configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_FERROR.
│ │ │ │ │  min_hard_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min hard limit exceeded.
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for joint motion, in machine units. configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  min_soft_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min_position_limit was exceeded.
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  (returns float) - commanded output position.
│ │ │ │ │ @@ -54715,15 +54715,15 @@
│ │ │ │ │  — ESTOP has not been triggered, and
│ │ │ │ │  — the machine is turned on and
│ │ │ │ │  — the axes are homed and
│ │ │ │ │  — the interpreter is not running and
│ │ │ │ │  — the mode is set to MDI mode
│ │ │ │ │  so an appropriate test before sending an MDI command through linuxcnc.command.mdi() could be:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  s = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │  c = linuxcnc.command()
│ │ │ │ │ @@ -54764,15 +54764,15 @@
│ │ │ │ │  c.mode(linuxcnc.MODE_MANUAL)
│ │ │ │ │  c.override_limits()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  jjogmode, joint_num_or_axis_index)
│ │ │ │ │  jjogmode, joint_num_or_axis_index, velocity)
│ │ │ │ │  jjogmode, joint_num_or_axis_index, velocity, increment)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  c.program_open(”foo.ngc”)
│ │ │ │ │  c.reset_interpreter()
│ │ │ │ │  c.tool_offset(toolno, z_offset,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -54817,15 +54817,15 @@
│ │ │ │ │  linuxcnc.JOG_STOP
│ │ │ │ │  linuxcnc.JOG_CONTINUOUS
│ │ │ │ │  linuxcnc.JOG_INCREMENT
│ │ │ │ │  jjogmode
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  request individual joint jog (requires teleop_enable(0))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  request axis Cartesian coordinate jog (requires teleop_enable(1))
│ │ │ │ │  joint_num_or_axis_index
│ │ │ │ │  For joint jog (jjogmode=1)
│ │ │ │ │ @@ -54871,15 +54871,15 @@
│ │ │ │ │  set_feed_override(int)
│ │ │ │ │  set feed override on/off
│ │ │ │ │  set_max_limit(int, float)
│ │ │ │ │  set max position limit for a given axis
│ │ │ │ │  set_min_limit()
│ │ │ │ │  set min position limit for a given axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_optional_stop(int)
│ │ │ │ │  set optional stop on/off
│ │ │ │ │  set_spindle_override(int [, int])
│ │ │ │ │  set spindle override enabled. Defaults to spindle 0.
│ │ │ │ │ @@ -54921,15 +54921,15 @@
│ │ │ │ │  teleop_enable(int)
│ │ │ │ │  Enable/disable teleop mode (disable for joint jogging).
│ │ │ │ │  tool_offset(int, float, float, float, float, float, int)
│ │ │ │ │  Set the tool offset. See usage example above.
│ │ │ │ │  traj_mode(int)
│ │ │ │ │  Set trajectory mode. Mode is one of MODE_FREE, MODE_COORD, or MODE_TELEOP.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  unhome(int)
│ │ │ │ │  Unhome a given joint.
│ │ │ │ │  wait_complete([float])
│ │ │ │ │  Wait for completion of the last command sent. If timeout in seconds not specified, default is
│ │ │ │ │ @@ -54968,15 +54968,15 @@
│ │ │ │ │  print(”machine name: ”, machine_name)
│ │ │ │ │  # inifile.findall() returns a list of matches, or an empty list
│ │ │ │ │  # if the key wasn’t found:
│ │ │ │ │  extensions = inifile.findall(”FILTER”, ”PROGRAM_EXTENSION”)
│ │ │ │ │  print(”extensions: ”, extensions)
│ │ │ │ │  # override default NML file by INI parameter if given
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  nmlfile = inifile.find(”EMC”, ”NML_FILE”)
│ │ │ │ │  if nmlfile:
│ │ │ │ │  linuxcnc.nmlfile = os.path.join(os.path.dirname(sys.argv[1]), nmlfile)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55007,15 +55007,15 @@
│ │ │ │ │  last([int])
│ │ │ │ │  Return the most recent point on the plot or None
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.3 The HAL Python module
│ │ │ │ │  This documentation describes the hal python module, which provides a Python API for creating and
│ │ │ │ │  accessing HAL pins and signals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.3.1 Basic usage
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import hal, time
│ │ │ │ │  h = hal.component(”passthrough”)
│ │ │ │ │ @@ -55059,15 +55059,15 @@
│ │ │ │ │  Get the current Realtime msg level.
│ │ │ │ │  set_msg_level
│ │ │ │ │  Set the current Realtime msg level. used for debugging information.
│ │ │ │ │  connect
│ │ │ │ │  Connect a pin to a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal.connect(”pinname”,”signal_name”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  disconnect
│ │ │ │ │  Disconnect a pin from a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.disconnect(”pinname”)
│ │ │ │ │ @@ -55112,15 +55112,15 @@
│ │ │ │ │  get_name
│ │ │ │ │  Get the HAL object name.
│ │ │ │ │  Return a string.
│ │ │ │ │  h.in.get_name()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_type
│ │ │ │ │  Get the HAL object’s type.
│ │ │ │ │  Returns an integer.
│ │ │ │ │  h.in.get_type()
│ │ │ │ │ @@ -55161,15 +55161,15 @@
│ │ │ │ │  as event-driven programming, which is more efficient then every program polling LinuxCNC at the
│ │ │ │ │  same time. GladeVCP, Gscreen, Gmoccapy and QtVCP use GStat extensively. GStat is in the hal_glib
│ │ │ │ │  module.
│ │ │ │ │  Overview
│ │ │ │ │  — First, a program imports the hal_glib module and instantiates GStat.
│ │ │ │ │  — Then it connects to the messages it wishes to monitor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — GStat checks LinuxCNC’s status every 100 ms and if there are differences from the last check, it
│ │ │ │ │  will send a callback message to all the connected programs with the current status.
│ │ │ │ │  — When GStat calls the registered function, it sends the GStat object plus any return codes from the
│ │ │ │ │  message.
│ │ │ │ │ @@ -55210,15 +55210,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT.forced_update()
│ │ │ │ │  # loop till exit
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  GLib.MainLoop().run()
│ │ │ │ │  except KeyboardInterrupt:
│ │ │ │ │  raise SystemExit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1201 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This would be loaded with loadusr python PATH-TO-FILE/FILENAME.py or if you need to wait for the
│ │ │ │ │  pins to be made before continuing:
│ │ │ │ │  loadusr python -Wn metric_status PATH-TO-FILE/FILENAME.py
│ │ │ │ │  The pins would be: metric_status.g20 and metric_status.g21.
│ │ │ │ │ @@ -55255,15 +55255,15 @@
│ │ │ │ │  — state_label
│ │ │ │ │  — e_state_label
│ │ │ │ │  — interp_state_label
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Status
│ │ │ │ │  GSTAT = Status()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  class HandlerClass:
│ │ │ │ │  def __init__(self, halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”state-estop”,lambda w: self.update_estate_label(’ESTOP’))
│ │ │ │ │ @@ -55305,15 +55305,15 @@
│ │ │ │ │  (returns bool, Python List) - Sent when any hard limit is tripped. bool indicates if any limit is
│ │ │ │ │  tripped, the list shows all available joint’s current limit values.
│ │ │ │ │  mode-manual
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC switches to manual mode.
│ │ │ │ │  mode-mdi
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC switches to MDI mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1203 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mode-auto
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC switches to auto mode.
│ │ │ │ │  command-running
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when running a program or MDI
│ │ │ │ │ @@ -55363,15 +55363,15 @@
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when there is a request to reload the display
│ │ │ │ │  line-changed
│ │ │ │ │  (returns integer) - Sent when LinuxCNC has read a new line.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not update this for every type of line.
│ │ │ │ │  tool-in-spindle-changed
│ │ │ │ │  (returns integer) - Sent when the tool has changed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1204 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tool-info-changed
│ │ │ │ │  (returns Python object) - Sent when current tool info changes.
│ │ │ │ │  current-tool-offset
│ │ │ │ │  (returns Python object) - Sent when the current tool offsets change.
│ │ │ │ │ @@ -55421,15 +55421,15 @@
│ │ │ │ │  css-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G96 status changes
│ │ │ │ │  (constant surface feed mode)
│ │ │ │ │  rpm-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G97 status changes
│ │ │ │ │  (constant RPM mode)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  1205 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  radius-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G8 status changes
│ │ │ │ │  display X in radius mode
│ │ │ │ │  diameter-mode
│ │ │ │ │ @@ -55476,15 +55476,15 @@
│ │ │ │ │  — y (string): Y extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  — y_zero_rxy (string): Y extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  — z (string): Z extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  — z_zero_rxy (string): Z extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  — machine_unit_sys (string): Machine units (Metric or Imperial)
│ │ │ │ │  — gcode_units (string): Units in G-code file (mm or in)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1206 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  1. See the images
│ │ │ │ │  better understanding.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55535,15 +55535,15 @@
│ │ │ │ │  show-preferences
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting the screen preferences to be displayed.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  shutdown
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting LinuxCNC to shutdown.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1207 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │  (returns integer, string) - intended to be sent when an error has been reported .
│ │ │ │ │  integer represents the kind of error. ERROR, TEXT or DISPLAY
│ │ │ │ │  string is the actual error message.
│ │ │ │ │ @@ -55586,15 +55586,15 @@
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increments
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increments
│ │ │ │ │  (None) is_all_homed
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the current state of all_homed (BOOL).
│ │ │ │ │  machine_is_on
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the current state of machine (BOOL).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1208 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  estop_is_clear
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the state of Estop (BOOL)
│ │ │ │ │  set_tool_touchoff
│ │ │ │ │  (tool,axis,value) - This command will
│ │ │ │ │ @@ -55638,15 +55638,15 @@
│ │ │ │ │  Requests the axis to be selected by emitting the axis-selection-changed message.
│ │ │ │ │  get_selected_axis
│ │ │ │ │  (None) - returns string representing the internal selected axis letter.
│ │ │ │ │  is_man_mode
│ │ │ │ │  (None) is_mdi_mode
│ │ │ │ │  (None) -
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1209 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is_auto_mode
│ │ │ │ │  (None) is_on_and_idle
│ │ │ │ │  (None) is_auto_running
│ │ │ │ │  (None) is_auto_paused
│ │ │ │ │ @@ -55662,15 +55662,15 @@
│ │ │ │ │  state-tags branch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5 Vismach
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1210 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Vismach viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  — zoom by scroll wheel or right button drag,
│ │ │ │ │  — pan by left button drag,
│ │ │ │ │  — rotate by middle-button drag or shift-drag.
│ │ │ │ │ @@ -55679,15 +55679,15 @@
│ │ │ │ │  use the simplest and most basic of them.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is
│ │ │ │ │  — Create the HAL pins that control the motion.
│ │ │ │ │  — Create the parts.
│ │ │ │ │  — Define how they move.
│ │ │ │ │  — Assemble into movement groups.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.1 Start the script
│ │ │ │ │  It is useful for testing to include the #!/usr/bin/env python3 to allow the file to be run as a script. The
│ │ │ │ │  first thing to do is to import the required libraries.
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │ @@ -55730,15 +55730,15 @@
│ │ │ │ │  — triangle = TriangleXY(x1, y1, x2, y2, x3, y3, z1, z2) + triangle = TriangleXZ(x1, z1,
│ │ │ │ │  x2, z2, x3, z3, y1, y2) + triangle = TriangleYZ(y1, z1, y2, z2, y3, z3, x1, x2)
│ │ │ │ │  Creates a triangular plate between planes defined by the last two values parallel to the specified
│ │ │ │ │  plane, with vertices given by the three coordinate pairs.
│ │ │ │ │  — arc = ArcX(x1, x2, r1, r2, a1, a2)
│ │ │ │ │  Create an arc shape.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — box = Box(x1, y1, z1, x2, y2, z2)
│ │ │ │ │  Creates a rectangular prism with opposite corners at the specified positions and edges parallel to
│ │ │ │ │  the XYZ axes.
│ │ │ │ │  — box = BoxCentered(xw, yw, zw)
│ │ │ │ │ @@ -55783,15 +55783,15 @@
│ │ │ │ │  move the part to the origin first to define the axis.
│ │ │ │ │  — The axis of rotation is from the origin point to the point defined by (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location the axis of rotation can
│ │ │ │ │  be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │  — Rotation angles are in degrees, so for a rotary joint with a 0-1 scaling you would need to use an
│ │ │ │ │  angle scale of 360.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.5.6 Assembling the model.
│ │ │ │ │  In order for parts to move together they need to be assembled with the Collection() command. It is
│ │ │ │ │  important to assemble the parts and define their motions in the correct sequence. For example to
│ │ │ │ │  create a moving head milling machine with a rotating spindle and an animated draw bar you would:
│ │ │ │ │ @@ -55832,15 +55832,15 @@
│ │ │ │ │  Thus, for example, in scaragui.py link3 is added to link2, link2 to link1 and link1 to link0, so the final
│ │ │ │ │  model is created by:
│ │ │ │ │  model = Collection([link0, floor, table])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Whereas a VMC model with separate parts moving on the base might have:
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.5.7 Other functions
│ │ │ │ │  — part = Color([colorspec], [part])
│ │ │ │ │  Sets the display color of the part. Note that unlike the other functions the part definition comes
│ │ │ │ │  second in this case.
│ │ │ │ │ @@ -55881,23 +55881,23 @@
│ │ │ │ │  part1 = Translate([dogs],-1,49,0)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #create a top-level model
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  #Start the visualization
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, 100, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Troisième partie
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary, Copyright & History
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55917,15 +55917,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -55962,15 +55962,15 @@
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1218 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │  A special nut designed for use with a ball-screw. It contains an internal passage to re-circulate
│ │ │ │ │  the balls from one end of the screw to the other.
│ │ │ │ │  CNC
│ │ │ │ │ @@ -56019,15 +56019,15 @@
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │  Relatively slow, controlled motion of the tool used when making a cut.
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  The speed at which a cutting motion occurs. In auto or MDI mode, feed rate is commanded using
│ │ │ │ │  an F word. F10 would mean ten machine units per minute.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1219 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Feedback
│ │ │ │ │  A method (e.g., quadrature encoder signals) by which LinuxCNC receives information about the
│ │ │ │ │  position of motors.
│ │ │ │ │  Feedrate Override
│ │ │ │ │ @@ -56074,15 +56074,15 @@
│ │ │ │ │  coordinates. Inverse kinematics is used for exactly the opposite purpose. Note that kinematics
│ │ │ │ │  does not take into account, the forces, moments etc. on the machine. It is for positioning only.
│ │ │ │ │  Lead-screw
│ │ │ │ │  An screw that is rotated by a motor to move a table or other part of a machine. Lead-screws are
│ │ │ │ │  usually either ball-screws or acme screws, although conventional triangular threaded screws
│ │ │ │ │  may be used where accuracy and long life are not as important as low cost.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1220 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Machine units
│ │ │ │ │  The linear and angular units used for machine configuration. These units are specified and used
│ │ │ │ │  in the INI file. HAL pins and parameters are also generally in machine units.
│ │ │ │ │  MDI
│ │ │ │ │ @@ -56133,15 +56133,15 @@
│ │ │ │ │  A portable interface to real-time operating systems including RTAI and POSIX pthreads with
│ │ │ │ │  realtime extensions.
│ │ │ │ │  RS-274/NGC
│ │ │ │ │  The formal name for the language used by LinuxCNC part programs.
│ │ │ │ │  Servo Motor
│ │ │ │ │  Generally, any motor that is used with error-sensing feedback to correct the position of an ac-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1221 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tuator. Also, a motor which is specially-designed to provide improved performance in such applications.
│ │ │ │ │  Servo Loop
│ │ │ │ │  A control loop used to control position or velocity of an motor equipped with a feedback device.
│ │ │ │ │  Signed Integer
│ │ │ │ │ @@ -56174,15 +56174,15 @@
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1222 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copyright
│ │ │ │ │  16.1 Legal Section
│ │ │ │ │ @@ -56209,15 +56209,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1223 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -56266,15 +56266,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1224 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -56320,15 +56320,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1225 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -56369,15 +56369,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1226 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ │ │ @@ -56404,15 +56404,15 @@
│ │ │ │ │  is included in the section entitled ”GNU Free Documentation License”.
│ │ │ │ │  If you have no Invariant Sections, write ”with no Invariant Sections” instead of saying which ones
│ │ │ │ │  are invariant. If you have no Front-Cover Texts, write ”no Front-Cover Texts” instead of ”Front-Cover
│ │ │ │ │  Texts being LIST”; likewise for Back-Cover Texts.
│ │ │ │ │  If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples
│ │ │ │ │  in parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License, to permit their use in free software.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Histoire de LinuxCNC
│ │ │ │ │  17.1 Origin
│ │ │ │ │ @@ -56444,15 +56444,15 @@
│ │ │ │ │  interested in improving EMC. Many people requested or coded small improvements to the code. Ray
│ │ │ │ │  Henry wanted to refine the user interface. Since Ray was reluctant to try tampering with the C code
│ │ │ │ │  in which the user interface was written, a simpler method was sought. Fred Proctor of NIST suggested a scripting language and wrote code to interface the Tcl/Tk scripting language to the internal
│ │ │ │ │  NML communications of EMC. With this tool Ray went on to write a Tcl/Tk program that became the
│ │ │ │ │  predominant user interface for EMC at the time.
│ │ │ │ │  For NIST’s perspective, see this paper written by William Shackleford and Frederick Proctor, describing the history of EMC and its transition to open source.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1228 / 1228
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By this time interest in EMC as beginning to pick up substantially. As more and more people attempted
│ │ │ │ │  installation of EMC, the difficulty of patching a Linux kernel with the real time extensions and of
│ │ │ │ │  compiling the EMC code became glaringly obvious. Many attempts to document the process and write
│ │ │ │ │  scripts were attempted, some with moderate success. The problem of matching the correct version of
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_fr.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_fr.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table des matières
│ │ │ │ │  1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -115,15 +115,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.3 Command line - Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.4 Command line - MacOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -267,15 +267,15 @@
│ │ │ │ │  7.2 GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  29
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  L’équipe LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This handbook is a work in progress. If you are able to help with writing, editing, or graphic preparation please contact any member of the writing team or join and send an email to emc-users@lists.sourceforge
│ │ │ │ │  Copyright © 2000-2020 LinuxCNC.org
│ │ │ │ │ @@ -293,15 +293,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  About LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 The Software
│ │ │ │ │ @@ -332,15 +332,15 @@
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  — Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  — LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2 The Operating System
│ │ │ │ │  LinuxCNC is available as ready-to-use packages for the Ubuntu and Debian distributions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3 Getting Help
│ │ │ │ │ @@ -379,22 +379,22 @@
│ │ │ │ │  sure that your message is seen by the developers then the mailing list is to be preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.4 LinuxCNC Wiki
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.5 Bug Reports
│ │ │ │ │  Report bugs to the LinuxCNC github bug tracker.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  System Requirements
│ │ │ │ │  2.1 Minimum Requirements
│ │ │ │ │ @@ -422,15 +422,15 @@
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2 Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can, however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing config
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of LinuxCNC
│ │ │ │ │  distributed. The package names are ”linuxcnc” and ”linuxcnc-uspace”.
│ │ │ │ │  The realtime kernel options are preempt-rt, RTAI and Xenomai.
│ │ │ │ │  You can discover the kernel version of your system with the command:
│ │ │ │ │ @@ -465,24 +465,24 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3 Problematic Hardware
│ │ │ │ │  2.3.1 Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.2 Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting LinuxCNC
│ │ │ │ │  This section describes the recommended way to download and make a fresh install of LinuxCNC.
│ │ │ │ │ @@ -509,15 +509,15 @@
│ │ │ │ │  This section describes some methods for downloading the Live/Install image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.1 Normal Download
│ │ │ │ │  Software for LinuxCNC to download is presented on the project’s Downloads page. Most users will aim
│ │ │ │ │  for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │ @@ -555,15 +555,15 @@
│ │ │ │ │  but there are alternatives. More information can be found at: How To MD5SUM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2 Write the image to a bootable device
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1 Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -603,15 +603,15 @@
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │  2. Insert a blank CD in the drive and select Do nothing or Cancel if an auto-run dialog pops up.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Open Infra Recorder, and select the Actions menu, then Burn image.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Mac OSX
│ │ │ │ │  1. Download the .iso file
│ │ │ │ │  2. Right-click on the file in the Finder window and select ”Burn to disc” (The option to burn to disc
│ │ │ │ │ @@ -645,15 +645,15 @@
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVERTISSEMENT
│ │ │ │ │  Do not upgrade the operating system if prompted to do so. You should accept OS updates
│ │ │ │ │  however, especially security updates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.6 Install Problems
│ │ │ │ │  In rare cases you might have to reset the BIOS to default settings if during the Live CD install it cannot
│ │ │ │ │  recognize the hard drive during the boot up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -738,15 +738,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │  systems that can not run a 64-bit OS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.1 Installing on Debian Bookworm (with Preempt-RT kernel)
│ │ │ │ │  1. Install Debian Bookworm (Debian 12), amd64 version. You can download the installer here:
│ │ │ │ │  https://www.debian.org/distrib/
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. After burning the iso and booting up if you don’t want Gnome desktop select Advanced Options
│ │ │ │ │  > Alternative desktop environments and pick the one you like. Then select Install or Graphical
│ │ │ │ │  Install.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -782,15 +782,15 @@
│ │ │ │ │  3.7.2 Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │  running the installer script as decribed above. If an RTAI kernel is detected it will stop before
│ │ │ │ │  installing any packages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Update the package list from linuxcnc.org
│ │ │ │ │  sudo apt-get update
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. Install the new realtime kernel, RTAI and the rtai version of linuxcnc.
│ │ │ │ │ @@ -799,15 +799,15 @@
│ │ │ │ │  Reboot the machine, ensuring that the system boots from the new 5.4.258-rtai kernel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.3 Installing on Raspbian 12
│ │ │ │ │  Don’t do that. The latencies are too bad with the default kernel and the PREEMPT_RT (the RT is
│ │ │ │ │  important) kernel of Debian does not boot on the Pi (as of 1/2024). Please refer to the images provided
│ │ │ │ │  online. You can create them yourself following the scripts provided online.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  4.1 Invoking LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -837,15 +837,15 @@
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  — axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  — craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  — gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  — gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — pyvcp_demo - Python Virtual Control Panel
│ │ │ │ │  — qtaxis - Touch Screen GUI, axis lookalike
│ │ │ │ │  — qtdragon - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  — qtdragon_hd - Touch Screen GUI, high definition
│ │ │ │ │ @@ -887,15 +887,15 @@
│ │ │ │ │  — parport - Applications to test parport.
│ │ │ │ │  — pyvcp - Example pyvcp applications.
│ │ │ │ │  — xhc-hb04 - Applications to test an xhc-hb04 USB wireless MPG
│ │ │ │ │  Note
│ │ │ │ │  Under the Apps directory, only applications that are usefully modified by the user are offered for
│ │ │ │ │  copying to the user’s directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 4.1 – LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │ @@ -909,15 +909,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 Simulator Configurations
│ │ │ │ │  All configurations listed under Sample Configurations/sim are intended to run on any computer. No
│ │ │ │ │  specific hardware is required and real-time support is not needed.
│ │ │ │ │  These configurations are useful for studying individual capabilities or options. The sim configurations
│ │ │ │ │  are organized according to the graphical user interface used in the demonstration. The directory for
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  axis contains the most choices and subdirectories because it is the most tested GUI. The capabilities
│ │ │ │ │  demonstrated with any specific GUI may be available in other GUIs as well.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5 Configuration Resources
│ │ │ │ │ @@ -934,15 +934,15 @@
│ │ │ │ │  HAL files, local modifications will then prevail.
│ │ │ │ │  The Configuration selector makes a symbolic link in the user configuration directory (named hallib)
│ │ │ │ │  that points to the system HAL file library. This link simplifies copying a library file. For example, to
│ │ │ │ │  copy the library core_sim.hal file in order to make local modifications:
│ │ │ │ │  cd ~/linuxcnc/configs/name_of_configuration
│ │ │ │ │  cp hallib/core_sim.hal core_sim.hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │ @@ -974,15 +974,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You should be running on Debian Buster, Bullseye or Bookworm or Ubuntu 20.04 ”Focal Fossa” or
│ │ │ │ │  newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.
│ │ │ │ │  You will also need to check which realtime kernel is being used:
│ │ │ │ │  uname -r
│ │ │ │ │  6.1.0-10-rt-amd64
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you see (as above) -rt- in the kernel name then you are running the preempt-rt kernel and should
│ │ │ │ │  install the ”uspace” version of LinuxCNC. You should also install uspace for ”sim” configs on nonrealtime kernels
│ │ │ │ │  If you see -rtai- in the kernel name then you are running RTAI realtime. See below for the LinuxCNC
│ │ │ │ │  version to install. RTAI packages are available for Bookworm and Buster but not currently for Bullseye.
│ │ │ │ │ @@ -1019,29 +1019,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.1 – Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  — Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  5.1.2.1 Debian Buster, Bullseye and Bookworm
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  — Click the Reload button.
│ │ │ │ │  — Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  — The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │ @@ -1078,15 +1078,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.3 Updating Configuration Files for 2.9
│ │ │ │ │  5.3.1 Stricter handling of pluggable interpreters
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t know what a pluggable interpreter is, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Guide de démarrage V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Guide de démarrage V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │  the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │ @@ -1119,24 +1119,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mdro mqtt-publisher pi500_vfd pmx485-test qtplasmac-cfg2prefs qtplasmac-materials qtplasmac-plasmac2q
│ │ │ │ │  qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.2 Realtime
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -1173,15 +1173,15 @@
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │  A special nut designed for use with a ball-screw. It contains an internal passage to re-circulate
│ │ │ │ │  the balls from one end of the screw to the other.
│ │ │ │ │  CNC
│ │ │ │ │ @@ -1230,15 +1230,15 @@
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │  Relatively slow, controlled motion of the tool used when making a cut.
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  The speed at which a cutting motion occurs. In auto or MDI mode, feed rate is commanded using
│ │ │ │ │  an F word. F10 would mean ten machine units per minute.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Feedback
│ │ │ │ │  A method (e.g., quadrature encoder signals) by which LinuxCNC receives information about the
│ │ │ │ │  position of motors.
│ │ │ │ │  Feedrate Override
│ │ │ │ │ @@ -1285,15 +1285,15 @@
│ │ │ │ │  coordinates. Inverse kinematics is used for exactly the opposite purpose. Note that kinematics
│ │ │ │ │  does not take into account, the forces, moments etc. on the machine. It is for positioning only.
│ │ │ │ │  Lead-screw
│ │ │ │ │  An screw that is rotated by a motor to move a table or other part of a machine. Lead-screws are
│ │ │ │ │  usually either ball-screws or acme screws, although conventional triangular threaded screws
│ │ │ │ │  may be used where accuracy and long life are not as important as low cost.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Machine units
│ │ │ │ │  The linear and angular units used for machine configuration. These units are specified and used
│ │ │ │ │  in the INI file. HAL pins and parameters are also generally in machine units.
│ │ │ │ │  MDI
│ │ │ │ │ @@ -1344,15 +1344,15 @@
│ │ │ │ │  A portable interface to real-time operating systems including RTAI and POSIX pthreads with
│ │ │ │ │  realtime extensions.
│ │ │ │ │  RS-274/NGC
│ │ │ │ │  The formal name for the language used by LinuxCNC part programs.
│ │ │ │ │  Servo Motor
│ │ │ │ │  Generally, any motor that is used with error-sensing feedback to correct the position of an ac-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tuator. Also, a motor which is specially-designed to provide improved performance in such applications.
│ │ │ │ │  Servo Loop
│ │ │ │ │  A control loop used to control position or velocity of an motor equipped with a feedback device.
│ │ │ │ │  Signed Integer
│ │ │ │ │ @@ -1385,15 +1385,15 @@
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapitre 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -1419,15 +1419,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any such
│ │ │ │ │  manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -1476,15 +1476,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front cover
│ │ │ │ │  must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add other
│ │ │ │ │  material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they preserve
│ │ │ │ │  the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying in other
│ │ │ │ │  respects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  31 / 33
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -1530,15 +1530,15 @@
│ │ │ │ │  N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any Invariant
│ │ │ │ │  Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
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│ │ │ │ │  32 / 33
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -1579,15 +1579,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of this
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  33 / 33
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  License provided that you also include the original English version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original English version of this License, the original English
│ │ │ │ │  version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │  You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_fr.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_fr.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Manuel de l’intégrateur V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Manuel de l’intégrateur V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Manuel de l’intégrateur V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Manuel de l’intégrateur V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │ +Manuel de l’intégrateur V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table des matières
│ │ │ │ │  1 Stepper Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -125,15 +125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.3Wiring Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Information
│ │ │ │ │  1.1 Stepper Motor Operation
│ │ │ │ │ @@ -152,15 +152,15 @@
│ │ │ │ │  time that each coil can exert its full magnetic attraction on the rotor reduces, thereby reducing the
│ │ │ │ │  overall torque. This relationship between speed and torque is largely inversely proportional.
│ │ │ │ │  In the below example, the charging time for three coils is shown when the applied voltage is stepped
│ │ │ │ │  from 0 V to 40 V. While all three coils can easily reach the full current limit of 5 amps (A), the time
│ │ │ │ │  taken varies for each coil. The 4 milli-Henry (mH) coil (blue trace) takes twice as long to reach full
│ │ │ │ │  current than the 2 mH coil (green trace), and the 8 mH (red trace) coil takes twice as long again:
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the rate at which step changes are applied to the coils is significantly shorter than the rise time,
│ │ │ │ │  it’s easy to see that the winding has less time to attain full magnetic attraction on the rotor, and thus
│ │ │ │ │  maximum torque is curtailed. In the below example the 2 mH coil can achieve the full 5 A limit before
│ │ │ │ │  the step voltage is removed, but the 4 mH and 8 mH coils cannot:
│ │ │ │ │ @@ -179,15 +179,15 @@
│ │ │ │ │  In most stepper-based CNC systems the voltage of the supply feeding the stepper driver is several
│ │ │ │ │  orders of magnitude greater than the voltage of the motor itself. A typical NEMA23 stepper motor
│ │ │ │ │  may have a rating of only a handful of volts, yet the power supply and driver could be operating at
│ │ │ │ │  48 VDC or more.
│ │ │ │ │  Nearly all modern stepper motor drivers on the market today are constant-current types. That is,
│ │ │ │ │  the current being applied to each winding is fixed irrespective of how much voltage is being applied.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Most drivers accomplish this by monitoring the current being drawn through the motor windings and
│ │ │ │ │  rapidly switching the outputs on and off at a very high frequency to maintain this current. Depending
│ │ │ │ │  on the drivers being used, it may even be possible to hear this high frequency whistling in the motors
│ │ │ │ │  themselves when stationary. Because the voltage is rapidly switched on and off to maintain the winding
│ │ │ │ │ @@ -232,15 +232,15 @@
│ │ │ │ │  introduced.
│ │ │ │ │  Several methods exist to help control the effects of resonance, all with varying degrees of complexity,
│ │ │ │ │  effectiveness and side effects:
│ │ │ │ │  — Microstepping can help reduce resonance by using smaller step changes in current between each
│ │ │ │ │  step. These smaller step changes cause less ringing in the motor and windings and thus cause less
│ │ │ │ │  excitation at the point of resonance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  — Ensuring the motor is never operated at a particular frequency for a sustained period is a very basic
│ │ │ │ │  method of reducing resonance, always accelerating or decelerating through the resonant peak.
│ │ │ │ │  — Increasing inertial load will damp unwanted resonances at the expense of some torque and potentially some accuracy. Elastomeric motor mounts, shaft couplings or bearing mounts can be
│ │ │ │ │  employed.
│ │ │ │ │ @@ -282,15 +282,15 @@
│ │ │ │ │  of microstepping or even full steps, and operate the stepper motor through a gear reduction to obtain
│ │ │ │ │  the necessary resolution and torque gains.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5 Open and Closed Loop
│ │ │ │ │  In the simplest CNC systems employing stepper motors, the host computer and/or stepper driver
│ │ │ │ │  receives no feedback from the motor that it has achieved the desired outcome when commanded
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to begin stepping. The assumption by the software, driver and end user is that the motor operated
│ │ │ │ │  correctly and the axis has moved to the expected new position. A system operating in this fashion is
│ │ │ │ │  said to be running in open loop, where the device at the end of the signal chain (the stepper motor)
│ │ │ │ │  does not provide any indication to the device at the start of the chain (the computer) that the target
│ │ │ │ │ @@ -307,15 +307,15 @@
│ │ │ │ │  to the downstream driver as it would normally when running in open loop. In these situations the
│ │ │ │ │  drivers usually include an alarm output which signals the software to halt when the load placed on
│ │ │ │ │  the stepper becomes too great for the driver to compensate without losing steps.
│ │ │ │ │  More advanced implementations of closed loop operation bring the encoder signal all the way back
│ │ │ │ │  to the host computer, but require that a much higher hardware and software overhead be installed to
│ │ │ │ │  manage the encoder feedback and calculation and delivery of drive compensation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Timing
│ │ │ │ │  This page is for step and direction timing of stepper drives.
│ │ │ │ │ @@ -378,15 +378,15 @@
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Falling
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -479,15 +479,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g212rev15.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g213vrev7.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_dualdc_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/index.htm
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/THB6064/index.htm
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *Motion
│ │ │ │ │ @@ -858,15 +858,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.kelinginc.net/kL6852.pdf
│ │ │ │ │  https://www.sherline.com/-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://www.lewetz.de/download/ibstep3se.pdf
│ │ │ │ │  http://www.compumotor.com
│ │ │ │ │  manuals/ZETA/ZETA_Rev_A_Entire.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  www.cncdrive.com
│ │ │ │ │  Dugong
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │ @@ -1105,15 +1105,15 @@
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM503d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM705d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM806d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M415Bm.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M542V2m.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M752m.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │  Time
│ │ │ │ │  1500
│ │ │ │ │ @@ -1292,15 +1292,15 @@
│ │ │ │ │  5000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rising
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://cnc4you.co.uk/resources/CW5045.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12 / 18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapitre 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Best Wiring Practices
│ │ │ │ │  3.1 Electrical Noise
│ │ │ │ │ @@ -1328,15 +1328,15 @@
│ │ │ │ │  this discussion the terms earth and common must be made distinct from each other to avoid confusion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3 Wire Selection and Use
│ │ │ │ │  Wire comes in many types, sizes and configurations. Wading through all the wire available is a monumental task of its own, but for the purposes of this article it is only necessary to consider the types of
│ │ │ │ │  wires typically used when wiring a CNC controller. Additionally, how the wire is to be used can have
│ │ │ │ │  some effect on the overall system. What follows are some tips that may prove helpful.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3.1 Single Conductor Wire
│ │ │ │ │  Wire comes in two forms: solid conductor and stranded. Solid core wire is generally cheaper than
│ │ │ │ │  stranded, but more likely to break if used in applications where repeated bending is expected. Fortunately, the prevalence of stranded wire on the market means that its use should be encouraged
│ │ │ │ │  wherever possible.
│ │ │ │ │ @@ -1375,15 +1375,15 @@
│ │ │ │ │  more bulky than foil and does not provide 100% coverage, but is more flexible than foil shielded types.
│ │ │ │ │  Coverage is typically 70% to 95% depending on how tight the braid has been constructed. Despite the
│ │ │ │ │  lower coverage of braided shield, the effectiveness is greater than foil shielding due to the increased
│ │ │ │ │  bulk of the braid, and copper being a better conductor than aluminum.
│ │ │ │ │  For very noisy environments, a further subset of the above two shielding methodologies may be employed, whereby both braid and foil shielding is used simultaneously. Individual wires in a multiconductor cable may also be shielded along with an overall shield being applied to the entire cable
│ │ │ │ │  jacket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4 AC Line Voltage
│ │ │ │ │  The incoming mains AC that powers the CNC system can pick up and carry noise into the power
│ │ │ │ │  supplies and other equipment. For example, if the incoming supply is also used to feed large motors,
│ │ │ │ │  electrical noise may be generated on the line feeding the CNC components. Although most modern
│ │ │ │ │ @@ -1421,15 +1421,15 @@
│ │ │ │ │  supply may have optically-isolated signal input lines which provide complete electrical separation of
│ │ │ │ │  the driver’s input and output circuitry for safety and noise immunity purposes. Tying the stepper
│ │ │ │ │  motor and logic control supply commons together in this case may have a detrimental impact on the
│ │ │ │ │  operation of the system.
│ │ │ │ │  In general it makes most sense to keep the commons of the various DC PSUs used in the CNC system
│ │ │ │ │  separate from each other, and separate from the AC mains earth unless there is a specific requirement
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to tie them together. In most cases the common points of the heavy-duty power sections of the CNC
│ │ │ │ │  system (eg, stepper motor or servo motor drivers, spindle motors etc) will be segregated from common
│ │ │ │ │  points of the electrically-sensitive sections of the CNC (control interface boards, limit switches, tool
│ │ │ │ │  probe circuitry etc) to prevent cross-contamination of the two systems.
│ │ │ │ │ @@ -1469,15 +1469,15 @@
│ │ │ │ │  electrically hostile environments. When grounding the shield in the cable, terminate to the mains
│ │ │ │ │  earth.
│ │ │ │ │  If the controller and interfacing devices can withstand higher control signals, consider altering the
│ │ │ │ │  wiring and power supply requirements to use a bigger voltage for signaling (eg, 12V or 24V). The
│ │ │ │ │  same 2V EMI noise spike that could corrupt a 3.3V limit switch signal will be far less likely to cause
│ │ │ │ │  issues with a limit switch operating with a 24V signal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Stepper or Servo Motor Drivers
│ │ │ │ │  The metal housing of the driver should be connected to the local mains earth in the CNC system. Some
│ │ │ │ │  driver enclosures will indicate a specific terminal as being the earthing point, in which case this point
│ │ │ │ │  must be connected to earth via a dedicated wire.
│ │ │ │ │ @@ -1512,15 +1512,15 @@
│ │ │ │ │  as possible. If two conductors must cross over each other make the crossing as close to a 90 degree
│ │ │ │ │  angle as possible.
│ │ │ │ │  Avoid long loops of excess wire at any peripheral devices - they are great antennas for receiving or
│ │ │ │ │  transmitting noise. Where possible, run wires in close proximity to large earthed structures. If the
│ │ │ │ │  controller enclosure features a large metallic back plate that is earthed, secure all control wiring
│ │ │ │ │  against this surface as much as possible while wiring between two points.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.11 Mechanical Noise
│ │ │ │ │  Very few mechanical switches (eg, an axis limit switch or tool probe input) will close or open perfectly
│ │ │ │ │  when operated. More often than not the switch contacts will physically bounce against each other
│ │ │ │ │  several times within a very short space of time when operated. This may be interpreted by the machine
│ │ │ │ │ @@ -1555,15 +1555,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.1 Hardware Documentation
│ │ │ │ │  At a minimum, make sure to save any documentation associated with the installed hardware in a safe
│ │ │ │ │  place. Stepper controllers, break out boards, power supplies, VFDs, interfaces and controllers, servo
│ │ │ │ │  and stepper drivers and any associated device settings are all critical components of the system and
│ │ │ │ │  their documentation should be kept at hand for easy reference.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.2 Wiring Schematics
│ │ │ │ │  As the CNC machine is wired, make sure to draw up a schematic that can be referenced to later. The
│ │ │ │ │  schematic does not have to be all that neat, but it should be understandable in such a way that it
│ │ │ │ │  could be easily interpreted at a later date, ideally by anyone who may need to service the equipment.
├── linuxcnc-doc-zh-cn_2.9.7-1_all.deb
│ ├── file list
│ │ @@ -1,3 +1,3 @@
│ │  -rw-r--r--   0        0        0        4 2025-10-22 22:43:13.000000 debian-binary
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│ │ --rw-r--r--   0        0        0 26522768 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0 26520456 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ ├── control.tar.xz
│ │ ├── control.tar
│ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ │┄ Files differ
│ ├── data.tar.xz
│ │ ├── data.tar
│ │ │ ├── file list
│ │ │ │ @@ -4,18 +4,18 @@
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│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_zh_CN.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Developer_zh_CN.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -117,15 +117,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.3.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -281,15 +281,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  19
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  20
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -449,15 +449,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.3Process line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  27
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21.4Configuration Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  28
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.14Others . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  40
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 Coding Style
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  41
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -781,15 +781,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  56
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.2 Use of Git in the LinuxCNC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  57
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -876,15 +876,15 @@
│ │ │ │ │  10.2GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  67
│ │ │ │ │  67
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Introduction
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -904,15 +904,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL General Reference
│ │ │ │ │  2.1 HAL Entity Names
│ │ │ │ │ @@ -941,15 +941,15 @@
│ │ │ │ │  functional blocks, each block might have several channels, and each channel has one or more pins.
│ │ │ │ │  This results in a structure that resembles a directory tree. Even though halcmd doesn’t recognize the
│ │ │ │ │  tree structure, proper choice of naming conventions will let it group related items together (since it
│ │ │ │ │  sorts the names). In addition, higher level tools can be designed to recognize such structure, if the
│ │ │ │ │  names provide the necessary information. To do that, all HAL components should follow these rules:
│ │ │ │ │  • Dots (“.”) separate levels of the hierarchy. This is analogous to the slash (“/”) in a filename.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Hyphens (“-”) separate words or fields in the same level of the hierarchy.
│ │ │ │ │  • HAL components should not use underscores or “MixedCase”. 1
│ │ │ │ │  • Use only lowercase letters and numbers in names.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -991,15 +991,15 @@
│ │ │ │ │  number.
│ │ │ │ │  1 Underlined characters have been removed, but there are still a few cases of broken mixture, for example pid.0.Pgain in
│ │ │ │ │  place of pid.0.p-gain.
│ │ │ │ │  2 One exception to the ”channel numbers start at zero” rule is the parallel port. Its HAL pins are numbered with the
│ │ │ │ │  corresponding pin number on the DB-25 connector. This is convenient for wiring, but inconsistent with other drivers. There is
│ │ │ │ │  some debate over whether this is a bug or a feature.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <specific-name>
│ │ │ │ │  An individual I/O channel might have just a single HAL pin associated with it, but most have more
│ │ │ │ │  than one. For example, a digital input has two pins, one is the state of the physical pin, the other
│ │ │ │ │  is the same thing inverted. That allows the configurator to choose between active high and active
│ │ │ │ │ @@ -1041,15 +1041,15 @@
│ │ │ │ │  ppmc.0.write
│ │ │ │ │  Writes all outputs (step generators, pwm, DACs, and digital) on the first Pico Systems ppmc
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  3 Note to driver programmers: Do NOT implement separate functions for different I/O types unless they are interruptible
│ │ │ │ │  and can work in independent threads. If interrupting an encoder read, reading digital inputs, and then resuming the encoder
│ │ │ │ │  read will cause problems, then implement a single function that does everything.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code Notes
│ │ │ │ │  3.1 Intended audience
│ │ │ │ │ @@ -1080,15 +1080,15 @@
│ │ │ │ │  • JOINT - A joint is one of the movable parts of the machine. Joints are distinct from axes, although
│ │ │ │ │  the two terms are sometimes (mis)used to mean the same thing. In LinuxCNC, a joint is a physical
│ │ │ │ │  thing that can be moved, not a coordinate in space. For example, the quill, knee, saddle, and table
│ │ │ │ │  of a Bridgeport mill are all joints. The shoulder, elbow, and wrist of a robot arm are joints, as are
│ │ │ │ │  the linear actuators of a hexapod. Every joint has a motor or actuator of some type associated with
│ │ │ │ │  it. Joints do not necessarily correspond to the X, Y, and Z axes, although for machines with trivial
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  kinematics that may be the case. Even on those machines, joint position and axis position are fundamentally different things. In this document, the terms joint and axis are used carefully to respect
│ │ │ │ │  their distinct meanings. Unfortunately that isn’t necessarily true everywhere else. In particular,
│ │ │ │ │  GUIs for machines with trivial kinematics may gloss over or completely hide the distinction between
│ │ │ │ │  joints and axes. In addition, the INI file uses the term axis for data that would more accurately be
│ │ │ │ │ @@ -1118,19 +1118,19 @@
│ │ │ │ │  3.4 Architecture overview
│ │ │ │ │  There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT),
│ │ │ │ │  a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several
│ │ │ │ │  text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document,
│ │ │ │ │  both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data,
│ │ │ │ │  how to easily extend/modify things, etc.).
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│ │ │ │ │  3.4.1 LinuxCNC software architecture
│ │ │ │ │  At the coarsest level, LinuxCNC is a hierarchy of three controllers: the task level command handler
│ │ │ │ │  and program interpreter, the motion controller, and the discrete I/O controller. The discrete I/O controller is implemented as a hierarchy of controllers, in this case for spindle, coolant, and auxiliary
│ │ │ │ │  (e.g., estop, lube) subsystems. The task controller coordinates the actions of the motion and discrete
│ │ │ │ │ @@ -1161,19 +1161,19 @@
│ │ │ │ │  processes. For realtime motion control, the script first loads the default tpmod and homemod modules
│ │ │ │ │  and then loads the kinematics and motion modules according to settings in halfiles specified by the
│ │ │ │ │  INI file.
│ │ │ │ │  Custom (user-built) homing or trajectory-planning modules can be used in place of the default modules
│ │ │ │ │  via INI file settings or command line options. Custom modules must implement all functions used by
│ │ │ │ │  the default modules. The halcompile utility can be used to create a custom module.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.6 Block diagrams and Data Flow
│ │ │ │ │  The following figure is a block diagram of a joint controller. There is one joint controller per joint.
│ │ │ │ │  The joint controllers work at a lower level than the kinematics, a level where all joints are completely
│ │ │ │ │  independent. All the data for a joint is in a single joint structure. Some members of that structure are
│ │ │ │ │ @@ -1187,15 +1187,15 @@
│ │ │ │ │  mode, it is determined by the traj planner? In free mode, it is either copied from actualPos, or
│ │ │ │ │  generated by applying forward kins to (2) or (3).
│ │ │ │ │  • emcmotStatus->joints[n].coarse_pos - This is the desired position, in joint coordinates, but before
│ │ │ │ │  interpolation. It is updated at the traj rate, not the servo rate. In coord mode, it is generated by
│ │ │ │ │  applying inverse kins to (1) In teleop mode, it is generated by applying inverse kins to (1) In free
│ │ │ │ │  mode, it is copied from (3), I think.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • ’emcmotStatus->joints[n].pos_cmd - This is the desired position, in joint coords, after interpolation.
│ │ │ │ │  A new set of these coords is generated every servo period. In coord mode, it is generated from (2)
│ │ │ │ │  by the interpolator. In teleop mode, it is generated from (2) by the interpolator. In free mode, it is
│ │ │ │ │  generated by the free mode traj planner.
│ │ │ │ │ @@ -1214,26 +1214,26 @@
│ │ │ │ │  because one or more axes aren’t homed. In that case, the options are: A) fake it by copying (1), or
│ │ │ │ │  B) admit that we don’t really know the Cartesian coordinates, and simply don’t update actualPos.
│ │ │ │ │  Whatever approach is used, I can see no reason not to do it the same way regardless of the operating
│ │ │ │ │  mode. I would propose the following: If there are forward kins, use them, unless they don’t work
│ │ │ │ │  because of unhomed axes or other problems, in which case do (B). If no forward kins, do (A), since
│ │ │ │ │  otherwise actualPos would never get updated.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.7 Homing
│ │ │ │ │  3.7.1 Homing state diagram
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│ │ │ │ │  3.7.2 Another homing diagram
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8 Commands
│ │ │ │ │  The commands are implemented by a large switch statement in the function emcmotCommandHandler(), which is called at the servo rate. More on that function later.
│ │ │ │ │ @@ -1250,15 +1250,15 @@
│ │ │ │ │  The ABORT command simply stops all motion. It can be issued at any time, and will always be accepted. It does not disable the motion controller or change any state information, it simply cancels
│ │ │ │ │  any motion that is currently in progress.1
│ │ │ │ │  1 It seems that the higher level code (TASK and above) also use ABORT to clear faults. Whenever there is a persistent fault
│ │ │ │ │  (such as being outside the hardware limit switches), the higher level code sends a constant stream of ABORTs to the motion
│ │ │ │ │  controller trying to make the fault go away. Thousands of them…. That means that the motion controller should avoid persistent
│ │ │ │ │  faults. This needs to be looked into.
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│ │ │ │ │  3.8.1.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command is always accepted and acted on immediately.
│ │ │ │ │  3.8.1.2 Results
│ │ │ │ │  In free mode, the free mode trajectory planners are disabled. That results in each joint stopping as fast
│ │ │ │ │ @@ -1290,15 +1290,15 @@
│ │ │ │ │  machine is based on Cartesian coordinates using kinematics, rather than on individual joints as in free
│ │ │ │ │  mode. However the trajectory planner per se is not used, instead movement is controlled by a velocity
│ │ │ │ │  vector. Movement in teleop mode is much like jogging, except that it is done in Cartesian space instead
│ │ │ │ │  of joint space. On a machine with trivial kinematics, there is little difference between teleop mode
│ │ │ │ │  and free mode, and GUIs for those machines might never even issue this command. However for nontrivial machines like robots and hexapods, teleop mode is used for most user commanded jog type
│ │ │ │ │  movements.
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│ │ │ │ │  3.8.3.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the TELEOP command with an error message if the kinematics
│ │ │ │ │  cannot be activated because the one or more joints have not been homed. In addition, if any joint is in
│ │ │ │ │  motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), then the command will be ignored (with no error
│ │ │ │ │ @@ -1334,15 +1334,15 @@
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.5.2 Results
│ │ │ │ │  If the controller is already enabled, nothing. If not, the controller is enabled. Queues and interpolators
│ │ │ │ │  are flushed. Any movement or homing operations are terminated. The amp-enable outputs associated
│ │ │ │ │  with active joints are turned on. If forward kinematics are not available, the machine is switched to
│ │ │ │ │  free mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.6 DISABLE
│ │ │ │ │  The DISABLE command disables the motion controller.
│ │ │ │ │  3.8.6.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │ @@ -1369,15 +1369,15 @@
│ │ │ │ │  Currently, nothing. (A call to the old extAmpEnable function is currently commented out.) Eventually
│ │ │ │ │  it will set the amp enable HAL pin false.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.9 ACTIVATE_JOINT
│ │ │ │ │  The ACTIVATE_JOINT command turns on all the calculations associated with a single joint, but does
│ │ │ │ │  not change the joint’s amp enable output pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.9.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.9.2 Results
│ │ │ │ │  Calculations for the specified joint are enabled. The amp enable pin is not changed, however, any
│ │ │ │ │ @@ -1404,15 +1404,15 @@
│ │ │ │ │  The DISABLE_WATCHDOG command disables a hardware based watchdog (if present).
│ │ │ │ │  3.8.12.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.12.2 Results
│ │ │ │ │  Currently nothing. The old watchdog was a strange thing that used a specific sound card. A new
│ │ │ │ │  watchdog interface may be designed in the future.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.13 PAUSE
│ │ │ │ │  The PAUSE command stops the trajectory planner. It has no effect in free or teleop mode. At this
│ │ │ │ │  point I don’t know if it pauses all motion immediately, or if it completes the current move and then
│ │ │ │ │  pauses before pulling another move from the queue.
│ │ │ │ │ @@ -1439,15 +1439,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.16 SCALE
│ │ │ │ │  The SCALE command scales all velocity limits and commands by a specified amount. It is used to
│ │ │ │ │  implement feed rate override and other similar functions. The scaling works in free, teleop, and coord
│ │ │ │ │  modes, and affects everything, including homing velocities, etc. However, individual joint velocity
│ │ │ │ │  limits are unaffected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.16.1 Requirements
│ │ │ │ │  None. The command can be issued at any time, and will always be accepted.
│ │ │ │ │  3.8.16.2 Results
│ │ │ │ │  All velocity commands are scaled by the specified constant.
│ │ │ │ │ @@ -1477,15 +1477,15 @@
│ │ │ │ │  3.8.19 JOG_CONT
│ │ │ │ │  The JOG_CONT command initiates a continuous jog on a single joint. A continuous jog is generated
│ │ │ │ │  by setting the free mode trajectory planner’s target position to a point beyond the end of the joint’s
│ │ │ │ │  range of travel. This ensures that the planner will move constantly until it is stopped by either the
│ │ │ │ │  joint limits or an ABORT command. Normally, a GUI sends a JOG_CONT command when the user
│ │ │ │ │  presses a jog button, and ABORT when the button is released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.19.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will reject the JOG_CONT command with an error message if machine is not in
│ │ │ │ │  free mode, or if any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not
│ │ │ │ │  enabled. It will also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the
│ │ │ │ │ @@ -1522,15 +1522,15 @@
│ │ │ │ │  location, however they also stop when they hit a limit, or on an ABORT command.
│ │ │ │ │  3.8.21.1 Requirements
│ │ │ │ │  The command handler will silently reject the JOG_ABS command if machine is not in free mode, or if
│ │ │ │ │  any joint is in motion (GET_MOTION_INPOS_FLAG() == FALSE), or if motion is not enabled. It will
│ │ │ │ │  also silently ignore the command if the joint is already at or beyond its limit and the commanded jog
│ │ │ │ │  would make it worse.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8.21.2 Results
│ │ │ │ │  The free mode trajectory planner for the joint identified by emcmotCommand->axis is activated, the
│ │ │ │ │  target position is set to emcmotCommand->offset, and the velocity limit is set to emcmotCommand>vel. The free mode trajectory planner will generate a smooth trapezoidal move from the present
│ │ │ │ │  position to the target position. The planner can correctly handle changes in the target position that
│ │ │ │ │ @@ -1563,15 +1563,15 @@
│ │ │ │ │  (More later)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.8.27 SET_xix
│ │ │ │ │  There are approximately 15 SET_xxx commands, where xxx is the name of some configuration parameter. It is anticipated that there will be several more SET commands as more parameters are added.
│ │ │ │ │  I would like to find a cleaner way of setting and reading configuration parameters. The existing methods require many lines of code to be added to multiple files each time a parameter is added. Much of
│ │ │ │ │  that code is identical or nearly identical for every parameter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.9 Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  + FIXME Backlash and Screw Error Compensation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.10 Task controller (EMCTASK)
│ │ │ │ │ @@ -1589,15 +1589,15 @@
│ │ │ │ │  iocontrol main loop process:
│ │ │ │ │  • registers for SIGTERM and SIGINT signals from the OS.
│ │ │ │ │  • checks to see it HAL inputs have changed
│ │ │ │ │  • checks if read_tool_inputs() indicates the tool change is finished and set emcioStatus.status
│ │ │ │ │  • checks for I/O related NML messages
│ │ │ │ │  nml message numbers: from emc.hh:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #define EMC_IO_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1601)
│ │ │ │ │  #define EMC_TOOL_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  ((NMLTYPE) 1199)
│ │ │ │ │ @@ -1644,15 +1644,15 @@
│ │ │ │ │  Base class for producing a linked list - Purpose, to hold pointers to the previous and next nodes, pointer
│ │ │ │ │  to the data, and the size of the data.
│ │ │ │ │  No memory for data storage is allocated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.16 SharedMemory
│ │ │ │ │  Provides a block of shared memory along with a semaphore (inherited from the Semaphore class). Creation and destruction of the semaphore is handled by the SharedMemory constructor and destructor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.17 ShmBuffer
│ │ │ │ │  Class for passing NML messages between local processes using a shared memory buffer. Much of
│ │ │ │ │  internal workings are inherited from the CMS class.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1686,15 +1686,15 @@
│ │ │ │ │  message buffer or just buffer). This buffer may exist as a shared memory block accessed by other
│ │ │ │ │  CMS/NML processes, or a local and private buffer for data being transferred by network or serial
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │  The buffer is dynamically allocated at run time to allow for greater flexibility of the CMS/NML subsystem. The buffer size must be large enough to accommodate the largest message, a small amount
│ │ │ │ │  for internal use and allow for the message to be encoded if this option is chosen (encoded data will
│ │ │ │ │  be covered later). The following figure is an internal view of the buffer space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  CMS buffer The CMS base class is primarily responsible for creating the communications pathways
│ │ │ │ │  and interfacing to the operating system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.21 Configuration file format
│ │ │ │ │ @@ -1712,15 +1712,15 @@
│ │ │ │ │  • neut - a boolean to indicate if the data in the buffer is encoded in a machine independent format, or
│ │ │ │ │  raw.
│ │ │ │ │  • RPC# - Obsolete - Place holder retained for backward compatibility only.
│ │ │ │ │  • buffer# - A unique ID number used if a server controls multiple buffers.
│ │ │ │ │  • max_procs - is the maximum processes allowed to connect to this buffer.
│ │ │ │ │  • key - is a numerical identifier for a shared memory buffer
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.21.2 Type specific configs
│ │ │ │ │  The buffer type implies additional configuration options whilst the host operating system precludes
│ │ │ │ │  certain combinations. In an attempt to distill published documentation in to a coherent format, only
│ │ │ │ │  the SHMEM buffer type will be covered.
│ │ │ │ │ @@ -1754,15 +1754,15 @@
│ │ │ │ │  • host - specifies where on the network this process is running.
│ │ │ │ │  • ops - gives the process read only, write only, or read/write access to the buffer.
│ │ │ │ │  • server - specifies if this process will running a server for this buffer.
│ │ │ │ │  • timeout - sets the timeout characteristics for accesses to the buffer.
│ │ │ │ │  • master - indicates if this process is responsible for creating and destroying the buffer.
│ │ │ │ │  • c_num - an integer between zero and (max_procs -1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.21.4 Configuration Comments
│ │ │ │ │  Some of the configuration combinations are invalid, whilst others imply certain constraints. On a
│ │ │ │ │  Linux system, GLOBMEM is obsolete, whilst PHANTOM is only really useful in the testing stage of an
│ │ │ │ │  application, likewise for FILEMEM. LOCMEM is of little use for a multi-process application, and only
│ │ │ │ │ @@ -1799,15 +1799,15 @@
│ │ │ │ │  Not to be confused with NMLmsg, RCS_STAT_MSG, or RCS_CMD_MSG.
│ │ │ │ │  NML is responsible for parsing the config file, configuring the cms buffers and is the mechanism for
│ │ │ │ │  routing messages to the correct buffer(s). To do this, NML creates several lists for:
│ │ │ │ │  • cms buffers created or connected to.
│ │ │ │ │  • processes and the buffers they connect to
│ │ │ │ │  • a long list of format functions for each message type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This last item is probably the nub of much of the malignment of libnml/rcslib and NML in general. Each
│ │ │ │ │  message that is passed via NML requires a certain amount of information to be attached in addition to
│ │ │ │ │  the actual data. To do this, several formatting functions are called in sequence to assemble fragments
│ │ │ │ │  of the overall message. The format functions will include NML_TYPE, MSG_TYPE, in addition to the
│ │ │ │ │ @@ -1846,15 +1846,15 @@
│ │ │ │ │  is to be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.23 Adding custom NML commands
│ │ │ │ │  LinuxCNC is pretty awesome, but some parts need some tweaking. As you know communication
│ │ │ │ │  is done through NML channels, the data sent through such a channel is one of the classes defined
│ │ │ │ │  in emc.hh (implemented in emc.cc). If somebody needs a message type that doesn’t exist, he should
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  follow these steps to add a new one. (The Message I added in the example is called EMC_IO_GENERIC
│ │ │ │ │  (inherits EMC_IO_CMD_MSG (inherits RCS_CMD_MSG)))
│ │ │ │ │  1. add the definition of the EMC_IO_GENERIC class to emc2/src/emc/nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  2. add the type define: #define EMC_IO_GENERIC_TYPE ((NMLTYPE) 1605)
│ │ │ │ │ @@ -1880,15 +1880,15 @@
│ │ │ │ │  information is copied from the tool table’s source pocket to pocket 0 (which represents the spindle),
│ │ │ │ │  replacing whatever tool information was previously there.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In LinuxCNC configured for nonrandom toolchanger, tool 0 (T0) has special meaning: ”no tool”. T0
│ │ │ │ │  may not appear in the tool table file, and changing to T0 will result in LinuxCNC thinking it has got
│ │ │ │ │  an empty spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.1.2 Random Toolchangers
│ │ │ │ │  Random toolchanger hardware swaps the tool in the spindle (if any) with the requested tool on tool
│ │ │ │ │  change. Thus the pocket that a tool resides in changes as it is swapped in and out of the spindle.
│ │ │ │ │  An example of random toolchanger hardware is a carousel toolchanger.
│ │ │ │ │ @@ -1925,15 +1925,15 @@
│ │ │ │ │  spindle.
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the tool, in machine units.
│ │ │ │ │  tool length offset
│ │ │ │ │  Tool length offset (also called TLO), in up to 9 axes, in machine units. Axes that don’t have a
│ │ │ │ │  specified TLO get 0.
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│ │ │ │ │  3.24.3 G-codes affecting tools
│ │ │ │ │  The G-codes that use or affect tool information are:
│ │ │ │ │  3.24.3.1 Txxx
│ │ │ │ │  Tells the toolchanger hardware to prepare to switch to a specified tool xxx.
│ │ │ │ │ @@ -1974,15 +1974,15 @@
│ │ │ │ │  ii. load_tool() with a random toolchanger config swaps tool information between pocket
│ │ │ │ │  0 (the spindle) and the selected pocket, then saves the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Back in interp, settings->current_pocket is assigned the new tooldata index from settings->select
│ │ │ │ │  (set by Txxx). The relevant numbered parameters (#5400-#5413) are updated with the new tool
│ │ │ │ │  information from pocket 0 (spindle).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.3.3 G43/G43.1/G49
│ │ │ │ │  Apply tool length offset. G43 uses the TLO of the currently loaded tool, or of a specified tool if the
│ │ │ │ │  H-word is given in the block. G43.1 gets TLO from axis-words in the block. G49 cancels the TLO (it
│ │ │ │ │  uses 0 for the offset for all axes).
│ │ │ │ │ @@ -2024,15 +2024,15 @@
│ │ │ │ │  to pocket 0 (the spindle) in interp’s copy of the tool table, settings->tool_table. (This copy
│ │ │ │ │  is not needed on random tool changer machines because there, tools don’t have a home pocket
│ │ │ │ │  and instead we just updated the tool in pocket 0 directly.). The relevant numbered parameters
│ │ │ │ │  (#5400-#5413) are updated from the tool information in the spindle (by copying the information
│ │ │ │ │  from interp’s settings->tool_table to settings->parameters). (FIXME: this is a buglet, the
│ │ │ │ │  params should only be updated if it was the current tool that was modified).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. If the modified tool is currently loaded in the spindle, and if the config is for a nonrandom
│ │ │ │ │  toolchanger, then the new tool information is written to the tool table’s pocket 0 as well, via
│ │ │ │ │  a second call to SET_TOOL_TABLE_ENTRY(). (This second tool-table update is not needed on
│ │ │ │ │  random toolchanger machines because there, tools don’t have a home pocket and instead we
│ │ │ │ │ @@ -2068,15 +2068,15 @@
│ │ │ │ │  Tool number of the tool currently installed in the spindle. Exported on the HAL pin iocontrol.0.tool-n
│ │ │ │ │  (s32).
│ │ │ │ │  emcioStatus.tool.toolTable[]
│ │ │ │ │  An array of CANON_TOOL_TABLE structures, CANON_POCKETS_MAX long. Loaded from the tool table
│ │ │ │ │  file at startup and maintained there after. Index 0 is the spindle, indexes 1-(CANON_POCKETS_MAX1) are the pockets in the toolchanger. This is a complete copy of the tool information, maintained
│ │ │ │ │  separately from Interp’s settings.tool_table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.24.4.2 interp
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings is of type settings, defined as struct setup_struct in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh
│ │ │ │ │  settings.selected_pocket
│ │ │ │ │ @@ -2114,15 +2114,15 @@
│ │ │ │ │  toolchanger pocket numbers are meaningful. On a nonrandom toolchanger pockets are meaningless; the pocket numbers in the tool table file are ignored and tools are assigned to tool_table
│ │ │ │ │  slots sequentially.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  settings.tool_change_at_g30 , settings.tool_change_quill_up , settings.tool_change_with_spindle_
│ │ │ │ │  These are set from INI variables in the [EMCIO] section, and determine how tool changes are
│ │ │ │ │  performed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.25 Reckoning of joints and axes
│ │ │ │ │  3.25.1 In the status buffer
│ │ │ │ │  The status buffer is used by Task and the UIs.
│ │ │ │ │  FIXME: axis_mask and axes overspecify the number of axes
│ │ │ │ │ @@ -2150,15 +2150,15 @@
│ │ │ │ │  3.25.2 In Motion
│ │ │ │ │  The Motion controller realtime component first gets the number of joints from the num_joints loadtime parameter. This determines how many joints worth of HAL pins are created at startup.
│ │ │ │ │  Motion’s number of joints can be changed at runtime using the EMCMOT_SET_NUM_JOINTS command
│ │ │ │ │  from Task.
│ │ │ │ │  The Motion controller always operates on EMCMOT_MAX_AXIS axes. It always creates nine sets of
│ │ │ │ │  axis.*.* pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NML Messages
│ │ │ │ │  List of NML messages.
│ │ │ │ │  For details see src/emc/nml_intf/emc.hh.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2190,15 +2190,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_UNHOME_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOINT_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.3 AXIS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_AXIS_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4 JOG
│ │ │ │ │  EMC_JOG_CONT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_INCR_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_JOG_ABS_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2244,15 +2244,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_RIGID_TAP_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_TRAJ_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6 MOTION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_INIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_AOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_SET_DOUT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_MOTION_ADAPTIVE_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2298,15 +2298,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_ESTOP_RESET_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_INPUT_WAIT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_AUX_STAT_TYPE
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│ │ │ │ │  4.10 SPINDLE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_ON_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_OFF_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_INCREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_DECREASE_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_SPINDLE_CONSTANT_TYPE
│ │ │ │ │ @@ -2345,15 +2345,15 @@
│ │ │ │ │  EMC_HALT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_STAT_TYPE
│ │ │ │ │  EMC_EXEC_PLUGIN_CALL_TYPE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Coding Style
│ │ │ │ │  This chapter describes the source code style preferred by the LinuxCNC team.
│ │ │ │ │ @@ -2378,15 +2378,15 @@
│ │ │ │ │  if (x) {
│ │ │ │ │  // do something appropriate
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The closing brace is on a line of its own, except in the cases where it is followed by a continuation of
│ │ │ │ │  the same statement, i.e. a while in a do-statement or an else in an if-statement, like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  do {
│ │ │ │ │  // something important
│ │ │ │ │  } while (x > 0);
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2429,15 +2429,15 @@
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  However, if you have a complex function, and you suspect that a less-than-gifted first-year high-school
│ │ │ │ │  student might not even understand what the function is all about, you should adhere to the maximum
│ │ │ │ │  limits all the more closely. Use helper functions with descriptive names (you can ask the compiler to
│ │ │ │ │  in-line them if you think it’s performance-critical, and it will probably do a better job of it that you
│ │ │ │ │  would have done).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Another measure of the function is the number of local variables. They shouldn’t exceed 5-10, or
│ │ │ │ │  you’re doing something wrong. Re-think the function, and split it into smaller pieces. A human brain
│ │ │ │ │  can generally easily keep track of about 7 different things, anything more and it gets confused. You
│ │ │ │ │  know you’re brilliant, but maybe you’d like to understand what you did 2 weeks from now.
│ │ │ │ │ @@ -2475,15 +2475,15 @@
│ │ │ │ │  class name. Rationale: Maintains a common style across C and C++ sources, e.g., get_foo_bar().
│ │ │ │ │  However, boolean methods are easier to read if they avoid underscores and use an is prefix (not to be
│ │ │ │ │  confused with methods that manipulate a boolean). Rationale: Identifies the return value as TRUE or
│ │ │ │ │  FALSE and nothing else, e.g., isOpen, isHomed.
│ │ │ │ │  Do NOT use Not in a boolean name, it leads only leads to confusion when doing logical tests, e.g.,
│ │ │ │ │  isNotOnLimit or is_not_on_limit are BAD.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Variable names should avoid the use of upper case and underscores except for local or private names.
│ │ │ │ │  The use of global variables should be avoided as much as possible. Rationale: Clarifies which are
│ │ │ │ │  variables and which are methods. Public: e.g., axislimit Private: e.g., maxvelocity_ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2519,24 +2519,24 @@
│ │ │ │ │  File names: C++ sources and headers use .cc and .hh extension. The use of .c and .h are reserved
│ │ │ │ │  for plain C. Headers are for class, method, and structure declarations, not code (unless the functions
│ │ │ │ │  are declared inline).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10 Python coding standards
│ │ │ │ │  Use the PEP 8 style for Python code.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11 Comp coding standards
│ │ │ │ │  In the declaration portion of a .comp file, begin each declaration at the first column. Insert extra blank
│ │ │ │ │  lines when they help group related items.
│ │ │ │ │  In the code portion of a .comp file, follow normal C coding style.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Building LinuxCNC
│ │ │ │ │  6.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2563,15 +2563,15 @@
│ │ │ │ │  6.2 Downloading source tree
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project git repository is at https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc. GitHub is a popular
│ │ │ │ │  git hosting service and code sharing website.
│ │ │ │ │  To retrieve the source tree you have two options:
│ │ │ │ │  Download tarball
│ │ │ │ │  On the LinuxCNC project page in GitHub find a reference to the ”releases” or ”tags”, click that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hyperlink to the archive page and download the latest .tar file. You will find that file compressed
│ │ │ │ │  as a .tar.xz or .tar.gz file. This file, commonly referred to as a ”tarball” is an archive very analogous
│ │ │ │ │  to a .zip. Your Linux desktop will know how to treat that file when double-clicking on it.
│ │ │ │ │  Prepare a local copy of the LinuxCNC repository
│ │ │ │ │ @@ -2615,15 +2615,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3 Supported Platforms
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project targets modern Debian-based distributions, including Debian, Ubuntu, and
│ │ │ │ │  Mint. We continuously test on the platforms listed at http://buildbot.linuxcnc.org.
│ │ │ │ │  LinuxCNC builds on most other Linux distributions, though dependency management will be more
│ │ │ │ │  manual and less automatic. Patches to improve portability to new platforms are always welcome.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3.1 Realtime
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a machine tool controller, and it requires a realtime platform to do this job. This version
│ │ │ │ │  of LinuxCNC supports the following platforms. The first three listed are realtime operating systems:
│ │ │ │ │  RTAI
│ │ │ │ │ @@ -2656,15 +2656,15 @@
│ │ │ │ │  The src/configure script configures how the source code will be compiled. It takes many optional
│ │ │ │ │  arguments. List all arguments to src/configure by running this:
│ │ │ │ │  $ cd linuxcnc-source-dir/src
│ │ │ │ │  $ ./configure --help
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The most commonly used arguments are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  --with-realtime=uspace
│ │ │ │ │  Build for any realtime platform, or for non-realtime. The resulting LinuxCNC executables will run
│ │ │ │ │  on both a Linux kernel with Preempt-RT patches (providing realtime machine control) and on a
│ │ │ │ │  vanilla (un-patched) Linux kernel (providing G-code simulation but no realtime machine control).
│ │ │ │ │ @@ -2701,15 +2701,15 @@
│ │ │ │ │  in a Debian package, complete with dependency information. This process by default also includes
│ │ │ │ │  the building of the documentation, which takes its time because of all the I/O for many languages, but
│ │ │ │ │  that can be skipped. LinuxCNC is then installed as part of those packages on the same machines or on
│ │ │ │ │  whatever machine of the same architecture that the .deb files are copied to. LinuxCNC cannot be run
│ │ │ │ │  until the Debian packages are installed on a target machine and then the executables are available in
│ │ │ │ │  /usr/bin and /usr/lib just like other regular software of the sytem.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This build mode is primarily useful when packaging the software for delivery to end users, and when
│ │ │ │ │  building the software for a machine that does not have the build environment installed, or that does
│ │ │ │ │  not have internet access.
│ │ │ │ │  To build packages is primarily useful when packaging the software for delivery to end users. Developers among themselves exchange only the source code, likely supported by the LinuxCNC GitHub
│ │ │ │ │ @@ -2746,15 +2746,15 @@
│ │ │ │ │  6.4.2.1 LinuxCNC’s debian/configure arguments
│ │ │ │ │  The LinuxCNC source tree has a debian directory with all the info about how the Debian package shall
│ │ │ │ │  be built, but some key files within are only distributed as templates. The debian/configure script
│ │ │ │ │  readies those build instructions for the regular Debian packaging utilities and must thus be run prior
│ │ │ │ │  to dpkg-checkbuilddeps or dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │  The debian/configure script takes a single argument which specifies the underlying realtime or nonrealtime platform to build for. The regular values for this argument are:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  no-docs
│ │ │ │ │  Skip building documentation.
│ │ │ │ │  uspace
│ │ │ │ │  Configure the Debian package for Preempt-RT realtime or for non-realtime (these two are compatible).
│ │ │ │ │ @@ -2792,15 +2792,15 @@
│ │ │ │ │  directory):
│ │ │ │ │  sudo apt-get build-dep .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which will install all the dependencies required but available. The . is part of the command line,
│ │ │ │ │  i.e. an instruction to retrieve the dependencies for the source tree at hand, not for dependencies of
│ │ │ │ │  another package. This completes the installation of build-dependencies.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The remainder of this section describes a semi-manual approach. The list of dependencies in debian/control is long and it is tedious to compare the current state of packages already installed with it.
│ │ │ │ │  Debian systems provide a program called dpkg-checkbuilddeps that parses the package meta-data
│ │ │ │ │  and compares the packages listed as build dependencies against the list of installed packages, and
│ │ │ │ │  tells you what’s missing.
│ │ │ │ │ @@ -2838,15 +2838,15 @@
│ │ │ │ │  only if you would wanted to distribute them to others. Having that option not set and then failing
│ │ │ │ │  to sign the package would not affect the .deb file.
│ │ │ │ │  -b
│ │ │ │ │  Only compiles the architecture-dependent packages (like the linuxcnc binaries and GUIs). This
│ │ │ │ │  is very helpful to avoid compiling what is hardware-independent, which for LinuxCNC is the
│ │ │ │ │  documentation. That documentation is available online anyway.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you happen to run into difficulties while compiling, check the LinuxCNC forum online. Currently
│ │ │ │ │  emerging is the support for the DEB_BUILD_OPTIONS environment variable. Set it to
│ │ │ │ │  nodocs
│ │ │ │ │  to skip building the documentation, preferably instead use the -B flag to dpkg-buildpackage.
│ │ │ │ │ @@ -2883,26 +2883,26 @@
│ │ │ │ │  When using the Preempt-RT realtime platform LinuxCNC runs with enough privilege to raise its memory lock limit itself. When using the RTAI realtime platform it does not have enough privilege, and
│ │ │ │ │  the user must raise the memory lock limit.
│ │ │ │ │  If LinuxCNC displays the following message on startup, the problem is your system’s configured limit
│ │ │ │ │  on locked memory:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: failed to map shmem
│ │ │ │ │  RTAPI: Locked memory limit is 32KiB, recommended at least 20480KiB.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To fix this problem, add a file named /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf (as root) with your favorite text editor (e.g., sudo gedit /etc/security/limits.d/linuxcnc.conf). The file should contain the following line:
│ │ │ │ │  * - memlock 20480
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Log out and log back in to make the changes take effect. Verify that the memory lock limit is raised
│ │ │ │ │  using the following command:
│ │ │ │ │  $ ulimit -l
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Adding Configuration Selection Items
│ │ │ │ │  Example Configurations can be added to the Configuration Selector by two methods:
│ │ │ │ │ @@ -2913,15 +2913,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Runtime settings — the configuration selector can also offer configuration subdirectories specified
│ │ │ │ │  at runtime using an exported environamental variable (LINUXCNC_AUX_CONFIGS). This variable
│ │ │ │ │  should be a path list of one or more configuration directories separated by a (:). Typically, this
│ │ │ │ │  variable would be set in a shell starting linuxcnc or in a user’s ~/.profile startup script. Example:
│ │ │ │ │  export LINUXCNC_AUX_CONFIGS=~/myconfigs:/opt/otherconfigs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contributing to LinuxCNC
│ │ │ │ │  8.1 Introduction
│ │ │ │ │ @@ -2942,15 +2942,15 @@
│ │ │ │ │  All of the LinuxCNC source is maintained in the Git revision control system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.4.1 LinuxCNC official Git repo
│ │ │ │ │  The official LinuxCNC git repo is at https://github.com/linuxcnc/linuxcnc/
│ │ │ │ │  Anyone can get a read-only copy of the LinuxCNC source tree via git:
│ │ │ │ │  git clone https://github.com/linuxcnc/linuxcnc linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  57 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you are a developer with push access, then follow github’s instructions for setting up a repository
│ │ │ │ │  that you can push from.
│ │ │ │ │  Note that the clone command put the local LinuxCNC repo in a directory called linuxcnc-dev, instead
│ │ │ │ │  of the default linuxcnc. This is because the LinuxCNC software by default expects configs and G-code
│ │ │ │ │ @@ -2985,15 +2985,15 @@
│ │ │ │ │  8.5 Overview of the process
│ │ │ │ │  The high-level overview of how to contribute changes to the source goes like this:
│ │ │ │ │  • Communicate with the project developers and let us know what you’re hacking on. Explain what
│ │ │ │ │  you are doing, and why.
│ │ │ │ │  • Clone the git repo.
│ │ │ │ │  • Make your changes in a local branch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Adding documentation and writing tests is an important part of adding a new feature. Otherwise,
│ │ │ │ │  others won’t know how to use your feature, and if other changes break your feature it can go
│ │ │ │ │  unnoticed without a test.
│ │ │ │ │  • Share your changes with the other project developers in one of these ways:
│ │ │ │ │ @@ -3027,15 +3027,15 @@
│ │ │ │ │  Use the first line as a summary of the intent of the change (almost like the subject line of an e-mail).
│ │ │ │ │  Follow it with a blank line, then a longer message explaining the change. Example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7.3 Commit to the proper branch
│ │ │ │ │  Bugfixes should go on the oldest applicable branch. New features should go in the master branch. If
│ │ │ │ │  you’re not sure where a change belongs, ask on irc or on the mailing list.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.7.4 Use multiple commits to organize changes
│ │ │ │ │  When appropriate, organize your changes into a branch (a series of commits) where each commit is
│ │ │ │ │  a logical step towards your ultimate goal. For example, first factor out some complex code into a new
│ │ │ │ │  function. Then, in a second commit, fix an underlying bug. Then, in the third commit, add a new
│ │ │ │ │ @@ -3075,15 +3075,15 @@
│ │ │ │ │  variable, and the declaration of that variable only follows in a later patch.
│ │ │ │ │  While the branch HEAD will build, not every commit might build in such a case. That breaks git
│ │ │ │ │  bisect - something somebody else might use later on to find the commit which introduced a bug. So
│ │ │ │ │  beyond making sure your branch builds, it is important to assure every single commit builds as well.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There’s an automatic way to check a branch for each commit being buildable - see https://dustin.sallings.org/2010/03/28/git-test-sequence.html and the code at https://github.com/dustin/bindir/blob/master/gittest-sequence. Use as follows (in this case testing every commit from origin/master to HEAD, including running regression tests):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cd linuxcnc-dev
│ │ │ │ │  git-test-sequence origin/master..
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’(cd src && make && ../scripts/runtests)’
│ │ │ │ │ @@ -3114,15 +3114,15 @@
│ │ │ │ │  8.9 Other ways to contribute
│ │ │ │ │  There are many ways to contribute to LinuxCNC, that are not addressed by this document. These
│ │ │ │ │  ways include:
│ │ │ │ │  • Answering questions on the forum, mailing lists, and in IRC
│ │ │ │ │  • Reporting bugs on the bug tracker, forum, mailing lists, or in IRC
│ │ │ │ │  • Helping test experimental features
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -3156,15 +3156,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -3209,15 +3209,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -3260,15 +3260,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -3312,15 +3312,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -3362,28 +3362,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -3410,15 +3410,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -3467,15 +3467,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  69 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -3521,15 +3521,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  70 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -3570,15 +3570,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Developer Manual V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Developer Manual V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  71 / 71
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_zh_CN.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Documentation_zh_CN.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  I Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -116,15 +116,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -284,15 +284,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.4 Man Pages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.5 List Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -452,15 +452,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.2 Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2.3 Tool Radius Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -620,15 +620,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  53
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  54
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -782,15 +782,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.13Hole And Small Shape Cutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  vii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.14I/O Pins For Plasma Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  73
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -944,15 +944,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8.3 Determining Spindle Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  93
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  viii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  94
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1031,15 +1031,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.4.6 Manual tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5 RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.5.1 ACPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.1.6 Computer/Machine Interface Hardware Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.1.6.1 litehm2/rv901t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
│ │ │ │ │ @@ -1087,15 +1087,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11 [KINS] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
│ │ │ │ │  4.4.2.12 [AXIS_<letter>] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
│ │ │ │ │  4.4.2.13 [JOINT_<num>] Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.14 [SPINDLE_<num>] Section(s)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
│ │ │ │ │  4.4.2.15 [EMCIO] Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5 Homing Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │  4.5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
│ │ │ │ │ @@ -1139,15 +1139,15 @@
│ │ │ │ │  4.8 Stepper Quickstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.1 Latency Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.4 Machine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.8.5 Pinout Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.6 Mechanical Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │  4.9.2 Maximum step rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
│ │ │ │ │ @@ -1194,15 +1194,15 @@
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.3 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.4 Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
│ │ │ │ │  5.1.4 HAL Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
│ │ │ │ │  5.1.5 HAL components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.6 Timing Issues In HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
│ │ │ │ │  5.2 HAL Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
│ │ │ │ │  5.2.1.1 loadrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
│ │ │ │ │ @@ -1250,15 +1250,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.2 Tab-completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.2.3 The RTAPI environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.3 A Simple Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Loading a component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.2 Examining the HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
│ │ │ │ │  5.4.3.3 Making realtime code run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
│ │ │ │ │  5.4.3.4 Changing Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1305,15 +1305,15 @@
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
│ │ │ │ │  5.6.3 Axis and Joint Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.5 INI settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │  5.6.5.1 Pins )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
│ │ │ │ │ @@ -1357,15 +1357,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.4.2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5 Simulated Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.5.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6 Debounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.6.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
│ │ │ │ │  5.8.7 SigGen
│ │ │ │ │ @@ -1413,15 +1413,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.7logic (using personality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  5.9.13.8General Functions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.14Command Line Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10HALTCL Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
│ │ │ │ │  5.10.1Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.2Haltcl Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │  5.10.3Haltcl INI-file variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
│ │ │ │ │ @@ -1488,15 +1488,15 @@
│ │ │ │ │  5.12.2Pause & Resume
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13Creating Non-realtime Python Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  5.13.1Basic usage example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.2Non-realtime components and delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3Create pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
│ │ │ │ │  5.13.3.1Changing the prefix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │  5.13.4Reading and writing pins and parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
│ │ │ │ │ @@ -1536,15 +1536,15 @@
│ │ │ │ │  5.15.3Halshow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
│ │ │ │ │  5.15.4Halscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.5Sim Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
│ │ │ │ │  5.15.6Simulate Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
│ │ │ │ │  5.15.7HAL Histogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
│ │ │ │ │  5.15.8Halreport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6 Hardware Drivers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  321
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1586,15 +1586,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6 Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.3 EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.4 Boot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.6.5 Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7 RS485 I/O expander modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
│ │ │ │ │  6.3.7.1 Relay output module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
│ │ │ │ │ @@ -1639,15 +1639,15 @@
│ │ │ │ │  6.7.2 Firmware Binaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
│ │ │ │ │  6.7.3 Installing Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.4 Loading HostMot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.6 HostMot2 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.7 Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
│ │ │ │ │  6.7.8 PIN Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │  6.7.9 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
│ │ │ │ │ @@ -1689,15 +1689,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.2 fnct_02_read_discrete_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.7 fnct_15_write_multiple_coils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │  6.8.5.8 fnct_16_write_multiple_registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
│ │ │ │ │ @@ -1736,15 +1736,15 @@
│ │ │ │ │  6.13.1.4LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
│ │ │ │ │  6.13.1.5Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.6PC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.7Rebuilding the FPGA firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.1.8For more information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  6.13.2Pluto Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.1Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
│ │ │ │ │  6.13.2.2Input latching and output updating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
│ │ │ │ │  6.13.2.3HAL Functions, Pins and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │  6.13.2.4Compatible driver hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
│ │ │ │ │ @@ -1778,15 +1778,15 @@
│ │ │ │ │  6.17.6Panel operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.7Error Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8Configuring the VFS11 VFD for Modbus usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.1Connecting the Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.8.2Modbus setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
│ │ │ │ │  6.17.9Programming Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Hardware Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  403
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1829,15 +1829,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  8.2.6.2 IEC TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.4 MONOSTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
│ │ │ │ │  8.2.6.5 COUNTERS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1887,15 +1887,15 @@
│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4 Implementation details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
│ │ │ │ │  9.1.4.1 Kinematics module using the userkins.comp template . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2 Setting up ”modified” Denavit-Hartenberg (DH) parameters for genserkins . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.1 Prelude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
│ │ │ │ │  9.2.2 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.3 Modified DH-Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -1943,15 +1943,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4.6 User kinematics provisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
│ │ │ │ │  9.4.7 Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.4.8 Code Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5 PID Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.5.1 PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
│ │ │ │ │  9.5.1.1 Control loop basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.2 Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
│ │ │ │ │  9.5.1.3 Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
│ │ │ │ │ @@ -2001,15 +2001,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8 Configuring Embedded Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.1 Python plugin : INI file configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
│ │ │ │ │  9.6.8.2 Executing Python statements from the interpreter . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9 Programming Embedded Python in the RS274NGC Interpreter . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.1 The Python plugin namespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.9.2 The Interpreter as seen from Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
│ │ │ │ │  9.6.9.3 The Interpreter __init__ and __delete__ functions . . . . . . . . . . . . . 529
│ │ │ │ │  9.6.9.4 Calling conventions: NGC to Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -2063,15 +2063,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.1Interpreter state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.2Task and Interpreter interaction, Queuing and Read-Ahead . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.3Predicting the machine position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
│ │ │ │ │  9.6.17.4Queue-busters break position prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.17.5How queue-busters are dealt with . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
│ │ │ │ │  9.6.17.6Word order and execution order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.7Parsing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │  9.6.17.8Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
│ │ │ │ │ @@ -2117,15 +2117,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10Tool Database Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  9.10.1.1INI file Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.10.1.2db_program operation (v2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
│ │ │ │ │  9.10.1.3Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
│ │ │ │ │  9.10.1.4Example program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │  9.10.1.5Python tooldb module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
│ │ │ │ │ @@ -2182,15 +2182,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.12.1
│ │ │ │ │  Program Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
│ │ │ │ │  10.1.12.2
│ │ │ │ │  The X Resource Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.3
│ │ │ │ │  Jogwheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12.4
│ │ │ │ │  ~/.axisrc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
│ │ │ │ │  10.1.12.5
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
│ │ │ │ │ @@ -2257,15 +2257,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.4.1The DISPLAY Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
│ │ │ │ │  10.2.4.2The TRAJ Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
│ │ │ │ │  10.2.4.3Macro Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
│ │ │ │ │  10.2.4.4Embedded Tabs and Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
│ │ │ │ │  10.2.4.5User Created Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
│ │ │ │ │  10.2.4.6Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.7User Command File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
│ │ │ │ │  10.2.4.8User CSS File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.4.9Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
│ │ │ │ │  10.2.5HAL Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
│ │ │ │ │ @@ -2320,15 +2320,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.12.1
│ │ │ │ │  Strange numbers in the info area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
│ │ │ │ │  10.2.12.2
│ │ │ │ │  Not ending macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.3The Touchy Graphical User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
│ │ │ │ │  10.3.1Panel Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.1HAL connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
│ │ │ │ │  10.3.1.2Recommended for any setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
│ │ │ │ │ @@ -2371,15 +2371,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.2.6Jogging increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.7Jog speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.8User message dialog system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.9Embed Custom VCP Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
│ │ │ │ │  10.5.2.10
│ │ │ │ │  Subroutine Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.11
│ │ │ │ │  Preview Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │  10.5.2.12
│ │ │ │ │  Program Extensions/Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
│ │ │ │ │ @@ -2450,15 +2450,15 @@
│ │ │ │ │  10.5.17.6
│ │ │ │ │  Probe Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.7
│ │ │ │ │  Camview Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.8
│ │ │ │ │  G-codes Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.17.9
│ │ │ │ │  Setup Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
│ │ │ │ │  10.5.17.10
│ │ │ │ │  Settings Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
│ │ │ │ │ @@ -2505,15 +2505,15 @@
│ │ │ │ │  10.7.3.2Offset display status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.3Coordinate Display Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.4TkLinuxCNC Interpreter / Automatic Program Control . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.5Manual Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
│ │ │ │ │  10.7.3.6Code Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
│ │ │ │ │  10.7.3.7Jog Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.8Feed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.3.9Spindle speed Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.7.4Keyboard Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
│ │ │ │ │  10.8QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
│ │ │ │ │ @@ -2550,15 +2550,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.2MAIN Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
│ │ │ │ │  10.8.8.3Preview Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.4CONVERSATIONAL Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
│ │ │ │ │  10.8.8.5PARAMETERS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
│ │ │ │ │  10.8.8.6SETTINGS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
│ │ │ │ │  10.8.8.7STATISTICS Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9Using QtPlasmaC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
│ │ │ │ │  10.8.9.1Units Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.2Preamble and Postamble Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │  10.8.9.3Mandatory Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
│ │ │ │ │ @@ -2626,15 +2626,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.9.36
│ │ │ │ │  Keyboard Shortcuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785
│ │ │ │ │  10.8.9.37
│ │ │ │ │  MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
│ │ │ │ │  10.8.10
│ │ │ │ │  Conversational Shape Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.1
│ │ │ │ │  Conversational Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │  10.8.10.2
│ │ │ │ │  Conversational Lines And Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
│ │ │ │ │ @@ -2712,15 +2712,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.15.15
│ │ │ │ │  Hypertherm PowerMax Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
│ │ │ │ │  10.8.16
│ │ │ │ │  Internationalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
│ │ │ │ │  10.8.17
│ │ │ │ │  Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.1
│ │ │ │ │  Example Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
│ │ │ │ │  10.8.17.2
│ │ │ │ │  NGC Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
│ │ │ │ │ @@ -2781,15 +2781,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.3Tool Changers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
│ │ │ │ │  11.2.3Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
│ │ │ │ │  11.2.4Cutter Radius Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
│ │ │ │ │  11.2.4.1Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xxxix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.4.2Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
│ │ │ │ │  11.3Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
│ │ │ │ │ @@ -2849,15 +2849,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.22
│ │ │ │ │  File Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.23
│ │ │ │ │  G-code Order of Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
│ │ │ │ │  11.4.24
│ │ │ │ │  G-code Best Practices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
│ │ │ │ │ @@ -2927,15 +2927,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.28
│ │ │ │ │  G43 Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893
│ │ │ │ │  11.5.29
│ │ │ │ │  G43.1 Dynamic Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 894
│ │ │ │ │  11.5.30
│ │ │ │ │  G43.2 Apply additional Tool Length Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xli
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31
│ │ │ │ │  G49 Cancel Tool Length Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
│ │ │ │ │  11.5.32
│ │ │ │ │  G52 Local Coordinate System Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
│ │ │ │ │ @@ -3009,15 +3009,15 @@
│ │ │ │ │  11.5.58
│ │ │ │ │  G92.3 Restore G92 Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
│ │ │ │ │  11.5.59G93, G94, G95 Feed Rate Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
│ │ │ │ │  11.5.60G96, G97 Spindle Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.5.61G98, G99 Canned Cycle Return Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
│ │ │ │ │  11.6M-Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.1M-Code Quick Reference Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.2 M0, M1 Program Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.3M2, M30 Program End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
│ │ │ │ │  11.6.4M60 Pallet Change Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
│ │ │ │ │ @@ -3078,15 +3078,15 @@
│ │ │ │ │  11.7.6 Conditional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935
│ │ │ │ │  11.7.7 Repeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.8Indirection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.9Calling Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
│ │ │ │ │  11.7.10
│ │ │ │ │  Subroutine return values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.11
│ │ │ │ │  Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  11.8Other Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │  11.8.1F: Set Feed Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
│ │ │ │ │ @@ -3166,15 +3166,15 @@
│ │ │ │ │  11.11
│ │ │ │ │  RS274/NGC Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.11.1
│ │ │ │ │  Changes from RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
│ │ │ │ │  11.11.2
│ │ │ │ │  Additions to RS274/NGC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xliv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12 Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  949
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3227,15 +3227,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.2.2Exploring the User Interface description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │  12.3.2.3Exploring the Python callback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │  12.3.3Creating and Integrating a Glade user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │  12.3.3.1Prerequisite: Glade installation
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.3.2Running Glade to create a new user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
│ │ │ │ │  12.3.3.3Testing a panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 991
│ │ │ │ │ @@ -3306,15 +3306,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_sourceview widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1028
│ │ │ │ │  12.3.6.28
│ │ │ │ │  MDI history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1029
│ │ │ │ │  12.3.6.29
│ │ │ │ │  Animated function diagrams: HAL widgets in a bitmap . . . . . . . . . . . . 1030
│ │ │ │ │  12.3.7Action Widgets Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvi
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.1VCP Action Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1031
│ │ │ │ │  12.3.7.2VCP Action Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1031
│ │ │ │ │  12.3.7.3VCP ToggleAction widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1032
│ │ │ │ │  12.3.7.4The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets . . . . . . . . . . . . . . . . 1033
│ │ │ │ │ @@ -3375,15 +3375,15 @@
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1047
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4.2Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1049
│ │ │ │ │  12.5QtVCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1051
│ │ │ │ │  12.5.1Showcase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1051
│ │ │ │ │  12.5.2Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1057
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlvii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2.1QtVCP Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1058
│ │ │ │ │  12.5.2.2INI Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1058
│ │ │ │ │  12.5.2.3Qt Designer UI File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1059
│ │ │ │ │  12.5.2.4Handler Files
│ │ │ │ │ @@ -3430,15 +3430,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.6.3Python Handler Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
│ │ │ │ │  12.5.7More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083
│ │ │ │ │  12.6QtVCP Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083
│ │ │ │ │  12.6.1Builtin Virtual Control Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083
│ │ │ │ │  12.6.1.1copy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083
│ │ │ │ │  12.6.1.2spindle_belts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlviii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.3test_dial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
│ │ │ │ │  12.6.1.4test_button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1087
│ │ │ │ │  12.6.1.5test_led . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1087
│ │ │ │ │  12.6.1.6test_panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1088
│ │ │ │ │ @@ -3489,15 +3489,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.1.13
│ │ │ │ │  LCDNumber - LCD Style Number Readout Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1111
│ │ │ │ │  12.7.1.14
│ │ │ │ │  DoubleScale - Spin Button Entry Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1112
│ │ │ │ │  12.7.1.15
│ │ │ │ │  GeneralHALInput - General Signals/Slots Input Connection Widget . . . . 1112
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xlix
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.16
│ │ │ │ │  GeneralHALOutput - General Signals/Slots Output Connection Widget . . . 1112
│ │ │ │ │  12.7.1.17
│ │ │ │ │  WidgetSwitcher - Multi-widget Layout View Switcher Widget . . . . . . . . 1112
│ │ │ │ │ @@ -3568,15 +3568,15 @@
│ │ │ │ │  BasicProbe - Simple Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1148
│ │ │ │ │  12.7.2.33
│ │ │ │ │  VersaProbe - Mill Probing Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1149
│ │ │ │ │  12.7.3Dialog Widgets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1149
│ │ │ │ │  12.7.3.1LcncDialog - General Message Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . . 1150
│ │ │ │ │  12.7.3.2ToolDialog - Manual Tool Change Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . 1151
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  l
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget . . . . . . . . . . . 1152
│ │ │ │ │  12.7.3.4OriginOffsetDialog - Origin Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . 1153
│ │ │ │ │  12.7.3.5ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget . . . . . . . . . . . . 1154
│ │ │ │ │  12.7.3.6MacroTabDialog - Macro Launch Dialog Widget . . . . . . . . . . . . . . . . 1154
│ │ │ │ │ @@ -3615,15 +3615,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.2.5Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1170
│ │ │ │ │  12.8.3Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1170
│ │ │ │ │  12.8.3.1Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1170
│ │ │ │ │  12.8.3.2Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1170
│ │ │ │ │  12.8.4Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1172
│ │ │ │ │  12.8.4.1Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  li
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173
│ │ │ │ │  12.8.5.1Referenced Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1174
│ │ │ │ │  12.8.5.2Helpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175
│ │ │ │ │  12.8.5.3Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175
│ │ │ │ │ @@ -3689,15 +3689,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.3Start the script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.4HAL pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
│ │ │ │ │  12.9.5Creating Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.1Import STL or OBJ Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
│ │ │ │ │  12.9.5.2Build from Geometric Primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1192
│ │ │ │ │  12.9.6Moving Model Parts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3766,15 +3766,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.3
│ │ │ │ │  Add A Basic Style Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1213
│ │ │ │ │  12.11.4
│ │ │ │ │  Request Dialog Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1214
│ │ │ │ │  12.11.5
│ │ │ │ │  Speak a Startup Greeting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.6
│ │ │ │ │  ToolBar Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215
│ │ │ │ │  12.11.7
│ │ │ │ │  Add HAL Pins That Call Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1216
│ │ │ │ │ @@ -3846,15 +3846,15 @@
│ │ │ │ │  13.1.3panelui.ini file reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1233
│ │ │ │ │  13.1.4Internal Command reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1235
│ │ │ │ │  13.1.5ZMQ Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1238
│ │ │ │ │  13.1.6Handler File Extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1238
│ │ │ │ │  13.2The LinuxCNC Python module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  13.2.1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  liv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.2Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1240
│ │ │ │ │  13.2.3Reading LinuxCNC status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1240
│ │ │ │ │  13.2.3.1linuxcnc.stat attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1240
│ │ │ │ │  13.2.3.2The axis dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1245
│ │ │ │ │ @@ -3901,15 +3901,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1275
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  14 Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1276
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  15 Glossary
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1277
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -3924,23 +3924,23 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1288
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  17.1Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288
│ │ │ │ │  17.1.1Name Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1289
│ │ │ │ │  17.1.2Additional Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Part I
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started & Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting Started with LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -3968,15 +3968,15 @@
│ │ │ │ │  • It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  • The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  • Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -4013,15 +4013,15 @@
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  1.1.3.3 Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │  sure that your message is seen by the developers then the mailing list is to be preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.1.3.4 LinuxCNC Wiki
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │ @@ -4051,15 +4051,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.2 Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can,
│ │ │ │ │  however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing
│ │ │ │ │  config files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of
│ │ │ │ │ @@ -4093,15 +4093,15 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.3 Problematic Hardware
│ │ │ │ │  1.2.3.1 Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.2.3.2 Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │ @@ -4134,15 +4134,15 @@
│ │ │ │ │  will aim for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.1.2 Download using zsync
│ │ │ │ │  zsync is a download application that efficiently resumes interrupted downloads and efficiently transfers large files with small modifications (if you have an older local copy). Use zsync if you have trouble
│ │ │ │ │  downloading the image using the Normal Download method.
│ │ │ │ │  zsync in Linux
│ │ │ │ │ @@ -4177,15 +4177,15 @@
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  1.3.2.1 Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.2.2 AMD-64 (x86-64, PC) Image using GUI tools
│ │ │ │ │  Download and install [Balena Etcher](https://etcher.balena.io/#download-etcher) (Linux, Windows,
│ │ │ │ │  Mac) and write the downloaded image to a USB drive.
│ │ │ │ │  If your image fails to boot then please also try Rufus. It looks more complicated but seems to be more
│ │ │ │ │ @@ -4219,15 +4219,15 @@
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Insert a blank CD in the drive and select Do nothing or Cancel if an auto-run dialog pops up.
│ │ │ │ │  3. Open Infra Recorder, and select the Actions menu, then Burn image.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Mac OSX
│ │ │ │ │  1. Download the .iso file
│ │ │ │ │ @@ -4262,15 +4262,15 @@
│ │ │ │ │  With the normal install the Update Manager will notify you of updates to LinuxCNC when you go on
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do not upgrade the operating system if prompted to do so. You should accept OS updates
│ │ │ │ │  however, especially security updates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.6 Install Problems
│ │ │ │ │  In rare cases you might have to reset the BIOS to default settings if during the Live CD install it cannot
│ │ │ │ │  recognize the hard drive during the boot up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4352,15 +4352,15 @@
│ │ │ │ │  • Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │  systems that can not run a 64-bit OS.
│ │ │ │ │  1.3.7.1 Installing on Debian Bookworm (with Preempt-RT kernel)
│ │ │ │ │  1. Install Debian Bookworm (Debian 12), amd64 version. You can download the installer here:
│ │ │ │ │  https://www.debian.org/distrib/
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. After burning the iso and booting up if you don’t want Gnome desktop select Advanced Options
│ │ │ │ │  > Alternative desktop environments and pick the one you like. Then select Install or Graphical
│ │ │ │ │  Install.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4394,15 +4394,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.7.2 Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │  running the installer script as decribed above. If an RTAI kernel is detected it will stop before
│ │ │ │ │  installing any packages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Update the package list from linuxcnc.org
│ │ │ │ │  sudo apt-get update
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4. Install the new realtime kernel, RTAI and the rtai version of linuxcnc.
│ │ │ │ │ @@ -4437,15 +4437,15 @@
│ │ │ │ │  – by_machine - Configurations organized by machine.
│ │ │ │ │  – apps - Applications that do not require starting linuxcnc but may be useful for testing or trying
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  – attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  • craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  • gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │ @@ -4476,15 +4476,15 @@
│ │ │ │ │  • sherline
│ │ │ │ │  • smithy
│ │ │ │ │  • tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  • info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  • gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  • halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │ @@ -4499,15 +4499,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Under the Apps directory, only applications that are usefully modified by the user are offered for
│ │ │ │ │  copying to the user’s directory.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 1.1: LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │ @@ -4545,15 +4545,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5 Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │  from 2.9.1 to 2.9.2) is an automatic process if your PC is connected to the internet. You will see an
│ │ │ │ │  update prompt after a minor release along with other software updates. If you don’t have an internet
│ │ │ │ │  connection to your PC see Updating without Network.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.1 Upgrade to the new version
│ │ │ │ │  This section describes how to upgrade LinuxCNC from version 2.8.x to a 2.9.y version. It assumes
│ │ │ │ │  that you have an existing 2.8 install that you want to update.
│ │ │ │ │  To upgrade LinuxCNC from a version older than 2.8, you have to first upgrade your old install to 2.8,
│ │ │ │ │ @@ -4594,15 +4594,15 @@
│ │ │ │ │  – Ubuntu Precise:
│ │ │ │ │  ∗ Click on the Dash Home icon in the top left.
│ │ │ │ │  ∗ In the Search field, type ”software”, then click on the Ubuntu Software Center icon.
│ │ │ │ │  ∗ In the Ubuntu Software Center window, click on the Edit menu, then click on Software Sources...
│ │ │ │ │  to open the Software Sources window.
│ │ │ │ │  – Ubuntu Lucid:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ∗ Click the System menu, then Administration, then Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  ∗ In Synaptic, click on the Settings menu, then click on Repositories to open the Software
│ │ │ │ │  Sources window.
│ │ │ │ │  • In the Software Sources window, select the Other Software tab.
│ │ │ │ │ @@ -4622,29 +4622,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 1.2: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  • Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  1.5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  • Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  • Click the Reload button.
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│ │ │ │ │  • Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  • The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │  • Click the check box to mark the new linuxcnc and linuxcnc-doc-* packages for upgrade. The package
│ │ │ │ │  manager may select a number of additional packages to be installed, to satisfy dependencies that
│ │ │ │ │ @@ -4683,15 +4683,15 @@
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │  the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5.3.2 Canterp
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t use the canterp pluggable interpreter, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  In the extremely unlikely event that you are using canterp, know that the module has moved from
│ │ │ │ │ @@ -4725,15 +4725,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6 Linux FAQ
│ │ │ │ │  These are some basic Linux commands and techniques for new to Linux users. More complete information can be found on the web or by using the man pages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.6.1 Automatic Login
│ │ │ │ │ @@ -4763,15 +4763,15 @@
│ │ │ │ │  Preferences > Sessions > Startup Applications, click Add. Browse to your config and select the .ini
│ │ │ │ │  file. When the file picker dialog closes, add linuxcnc and a space in front of the path to your .ini file.
│ │ │ │ │  Example:
│ │ │ │ │  linuxcnc /home/mill/linuxcnc/config/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The documentation refers to your respective .ini file as INI-file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.3 Terminal
│ │ │ │ │  Many things need to be done from the terminal like checking the kernel message buffer with dmesg.
│ │ │ │ │  Ubuntu and Linux Mint have a keyboard shortcut Ctrl + Alt + t. Debian Stretch does not have any
│ │ │ │ │  keyboard shortcuts defined. It can be easily created with the Configuration Manager. Most modern
│ │ │ │ │ @@ -4808,15 +4808,15 @@
│ │ │ │ │  you can open and view most root files, but they will open in read only mode.
│ │ │ │ │  1.6.6.1 The Command Line Way
│ │ │ │ │  Open a terminal and type
│ │ │ │ │  sudo gedit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Open the file with File > Open > Edit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.6.2 The GUI Way
│ │ │ │ │  1. Right click on the desktop and select Create Launcher
│ │ │ │ │  2. Type a name in like sudo edit
│ │ │ │ │  3. Type gksudo ”gnome-open %u” as the command and save the launcher to your desktop
│ │ │ │ │ @@ -4846,15 +4846,15 @@
│ │ │ │ │  1.6.7.3 Listing files in a directory
│ │ │ │ │  To view a list of all the files and subdirectories in the terminal window type:
│ │ │ │ │  dir
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or
│ │ │ │ │  ls
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.7.4 Finding a File
│ │ │ │ │  The find command can be a bit confusing to a new Linux user. The basic syntax is:
│ │ │ │ │  find starting-directory parameters actions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -4890,15 +4890,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dmesg -c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be helpful to do just before launching LinuxCNC, so that there will only be a record of information related to the current launch of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  To find the built in parallel port address use grep to filter the information out of dmesg.
│ │ │ │ │  After boot up open a terminal and type:
│ │ │ │ │  dmesg|grep parport
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.6.8 Convenience Items
│ │ │ │ │  1.6.8.1 Terminal Launcher
│ │ │ │ │  If you want to add a terminal launcher to the panel bar on top of the screen you typically can right click
│ │ │ │ │  on the panel at the top of the screen and select ”Add to Panel”. Select Custom Application Launcher
│ │ │ │ │ @@ -4922,15 +4922,15 @@
│ │ │ │ │  is the same as f0, e.g., a file named f0 in the startup directory
│ │ │ │ │  ../f1
│ │ │ │ │  refers to a file f1 in the parent directory
│ │ │ │ │  ../../f2
│ │ │ │ │  refers to a file f2 in the parent of the parent directory
│ │ │ │ │  ../../../f3 etc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General User Information
│ │ │ │ │  2.1 User Foreword
│ │ │ │ │ @@ -4959,15 +4959,15 @@
│ │ │ │ │  The Composition rule allows us to build a predictable control system from the many modules available by making them connectable. We achieve connectability by setting up standard interfaces to sets
│ │ │ │ │  of modules and following those standards.
│ │ │ │ │  The Separation rule requires that we make distinct parts that do little things. By separating functions
│ │ │ │ │  debugging is much easier and replacement modules can be dropped into the system and comparisons
│ │ │ │ │  easily made.
│ │ │ │ │  1 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Separation_of_mechanism_and_policy, 2022-11-13
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What does the Unix way mean for you as a user of LinuxCNC. It means that you are able to make
│ │ │ │ │  choices about how you will use the system. Many of these choices are a part of machine integration,
│ │ │ │ │  but many also affect the way you will use your machine. As you read you will find many places where
│ │ │ │ │  you will need to make comparisons. Eventually you will make choices, ”I’ll use this interface rather
│ │ │ │ │ @@ -5005,15 +5005,15 @@
│ │ │ │ │  • the high level controllers that coordinate the generation and execution of motion control of the CNC
│ │ │ │ │  machine, namely the motion controller (EMCMOT), the discrete input/output controller (EMCIO)
│ │ │ │ │  and the task executor (EMCTASK).
│ │ │ │ │  The below illustration is a simple block diagram showing what a typical 3-axis CNC mill with stepper
│ │ │ │ │  motors might look like:
│ │ │ │ │  2 Found at link:https://en.wikipedia.org/wiki/Unix_philosophy, 07/06/2008
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.1: Simple LinuxCNC Controlled Machine
│ │ │ │ │  A computer running LinuxCNC sends a sequence of pulses via the parallel port to the stepper drives,
│ │ │ │ │  each of which has one stepper motor connected to it. Each drive receives two independent signals;
│ │ │ │ │  one signal to command the drive to move its associated stepper motor in a clockwise or anti-clockwise
│ │ │ │ │ @@ -5035,15 +5035,15 @@
│ │ │ │ │  The INI file contains all the basic hardware information regarding the operation of the CNC mill,
│ │ │ │ │  such as the number of steps each stepper motor must turn to complete one full revolution, the
│ │ │ │ │  maximum rate at which each stepper may operate at, the limits of travel of each axis or the
│ │ │ │ │  configuration and behaviour of limit switches on each axis.
│ │ │ │ │  – My_CNC.hal
│ │ │ │ │  This HAL file contains information that tells LinuxCNC how to link the internal virtual signals to
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  physical connections beyond the computer. For example, specifying pin 4 on the parallel port to
│ │ │ │ │  send out the Z axis step direction signal, or directing LinuxCNC to cease driving the X axis motor
│ │ │ │ │  when a limit switch is triggered on parallel port pin 13.
│ │ │ │ │  – custom.hal
│ │ │ │ │ @@ -5070,85 +5070,85 @@
│ │ │ │ │  2.2.3 Graphical User Interfaces
│ │ │ │ │  A graphical user interface is the part of the LinuxCNC that the machine tool operator interacts with.
│ │ │ │ │  LinuxCNC comes with several types of user interfaces which may be chosen from by editing certain
│ │ │ │ │  fields contained in the INI file:
│ │ │ │ │  AXIS
│ │ │ │ │  AXIS, the standard keyboard GUI interface. This is also the default GUI launched when a Configuration Wizard is used to create a desktop icon launcher:
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│ │ │ │ │  Figure 2.2: AXIS, the standard keyboard GUI interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Touchy
│ │ │ │ │  Touchy, a touch screens GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.3: Touchy, a touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gscreen
│ │ │ │ │  Gscreen, a user-configurable touch screen GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.4: Gscreen, a configurable base touch screen GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen. GMOCCAPY is also designed to work equally
│ │ │ │ │  well in applications where a keyboard and mouse are the preferred methods of controlling the
│ │ │ │ │  GUI:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.5: GMOCCAPY, a touch screen GUI based on Gscreen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NGCGUI
│ │ │ │ │  NGCGUI, a subroutine GUI that provides wizard-style programming of G code. NGCGUI may be
│ │ │ │ │  run as a standalone program or embedded into another GUI as a series of tabs. The following
│ │ │ │ │  screenshot shows NGCGUI embedded into AXIS:
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│ │ │ │ │  Figure 2.6: NGCGUI, a graphical interface integrated into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC, another interface based on Tcl/Tk. Once the most popular interface after AXIS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.7: TkLinuxCNC graphical interface
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtDragon
│ │ │ │ │  QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes in two versions
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd. They are very similar in features but QtDragon_hd is made for
│ │ │ │ │  larger monitors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.8: QtDragon, a touch screen GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP using the PyQt5 library. It comes
│ │ │ │ │  in three aspect ratios, 16:9, 4:3, and 9:16.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.9: QtPlasmaC, a touch screen plasma cutting GUI based on QtVCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.4 User Interfaces
│ │ │ │ │  These User interfaces are a way to interact with LinuxCNC outside of the graphical user interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -5162,41 +5162,41 @@
│ │ │ │ │  add indicators, readouts, switches or sliders to the basic appearance of one of the GUIs for increased
│ │ │ │ │  flexibility or functionality. Two styles of Virtual Control Panel are offered in LinuxCNC:
│ │ │ │ │  PyVCP
│ │ │ │ │  PyVCP, a Python-based virtual control panel that can be added to the AXIS GUI. PyVCP only
│ │ │ │ │  utilises virtual signals contained within the Hardware Abstraction Layer, such as the spindle-atspeed indicator or the Emergency Stop output signal, and has a simple no-frills appearance. This
│ │ │ │ │  makes it an excellent choice if the user wants to add a Virtual Control Panel with minimal fuss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.10: PyVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP, a Glade-based virtual control panel that can be added to the AXIS or Touchy GUIs.
│ │ │ │ │  GladeVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of HAL
│ │ │ │ │  virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window or
│ │ │ │ │  network events. GladeVCP is also more flexible in how it may be configured to appear on the
│ │ │ │ │  GUI:
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│ │ │ │ │  Figure 2.11: GladeVCP Example Embedded Into AXIS GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP, a PyQt5-based virtual control panel that can be added to most GUIs or run as a standalone
│ │ │ │ │  panel. QtVCP has the advantage over PyVCP in that it is not limited to the display or control of
│ │ │ │ │  HAL virtual signals, but can include other external interfaces outside LinuxCNC such as window
│ │ │ │ │  or network events by extending with python code. QtVCP is also more flexible in how it may be
│ │ │ │ │  configured to appear on the GUI with many special widgets:
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│ │ │ │ │  Figure 2.12: QtVCP Example Embedded Into QtDragon GUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2.6 Languages
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses translation files to translate LinuxCNC User Interfaces into many languages including
│ │ │ │ │ @@ -5211,15 +5211,15 @@
│ │ │ │ │  the lessons learned. A beautiful finish, tight tolerances and caution during the work are evidence of
│ │ │ │ │  lessons learned. No machine nor program can replace human experience.
│ │ │ │ │  Now that you start working with the LinuxCNC software, you have to put yourself in the shoes of an
│ │ │ │ │  operator. You must be in the role of someone in charge of a machine. It’s a machine that will wait
│ │ │ │ │  for your commands and then execute the orders that you will give it. In these pages, we will give the
│ │ │ │ │  explanations which will help you to become a good CNC operator with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.2.8 Modes of Operation
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is running, there are three different major modes used for inputting commands.
│ │ │ │ │  These are Manual, Auto, and Manual Data Input (MDI). Changing from one mode to another makes
│ │ │ │ │  a big difference in the way that the LinuxCNC control behaves. There are specific things that can be
│ │ │ │ │ @@ -5261,15 +5261,15 @@
│ │ │ │ │  cam detector is not employed with G64 Pn.
│ │ │ │ │  The basic acceleration and deceleration described above is not complex and there is no compromise
│ │ │ │ │  to be made. In the INI file the specified machine constraints, such as maximum axis velocity and axis
│ │ │ │ │  acceleration, must be obeyed by the trajectory planner.
│ │ │ │ │  For more information on the Trajectory Planner INI options see the Trajectory Section in the INI
│ │ │ │ │  chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.1.2 Path Following
│ │ │ │ │  A less straightforward problem is that of path following. When you program a corner in G-code, the
│ │ │ │ │  trajectory planner can do several things, all of which are right in some cases:
│ │ │ │ │  • It can decelerate to a stop exactly at the coordinates of the corner, and then accelerate in the new
│ │ │ │ │ @@ -5310,15 +5310,15 @@
│ │ │ │ │  backward compatibility for old G-code programs. See the G64 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  Blending without tolerance
│ │ │ │ │  The controlled point will touch each specified movement at at least one point. The machine
│ │ │ │ │  will never move at such a speed that it cannot come to an exact stop at the end of the current
│ │ │ │ │  movement (or next movement, if you pause when blending has already started). The distance
│ │ │ │ │  from the end point of the move is as large as it needs to be to keep up the best contouring feed.
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│ │ │ │ │  Naive CAM Detector
│ │ │ │ │  Successive G1 moves that involve only the XYZ axes that deviate less than Q- from a straight
│ │ │ │ │  line are merged into a single straight line. This merged movement replaces the individual G1
│ │ │ │ │  movements for the purposes of blending with tolerance. Between successive movements, the
│ │ │ │ │ @@ -5351,15 +5351,15 @@
│ │ │ │ │  the feed rate in units per second, the acceleration time is ta = F/A and the acceleration distance is
│ │ │ │ │  da = F*ta /2. The deceleration time and distance are the same, making the critical distance d = da +
│ │ │ │ │  dd = 2 * da = F2 /A.
│ │ │ │ │  For example, for a feed rate of 1 inch per second and an acceleration of 10 inches/sec2 , the critical
│ │ │ │ │  distance is 12 /10 = 1/10 = 0.1 inches.
│ │ │ │ │  For a feed rate of 0.5 inch per second, the critical distance is 52 /100 = 25/100 = 0.025 inches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.2 G-code
│ │ │ │ │  2.3.2.1 Defaults
│ │ │ │ │  When LinuxCNC first starts up many G- and M-codes are loaded by default. The current active G- and
│ │ │ │ │  M-codes can be viewed on the MDI tab in the Active G-codes: window in the AXIS interface. These
│ │ │ │ │ @@ -5392,15 +5392,15 @@
│ │ │ │ │  There are several options when doing manual tool changes. See the [EMCIO] section for information
│ │ │ │ │  on configuration of these options. Also see the G28 and G30 section of the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.5 Coordinate Systems
│ │ │ │ │  The Coordinate Systems can be confusing at first. Before running a CNC machine you must understand the basics of the coordinate systems used by LinuxCNC. In depth information on the LinuxCNC
│ │ │ │ │  Coordinate Systems is in the Coordinate System section of this manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.3.5.1 G53 Machine Coordinate
│ │ │ │ │  When you home LinuxCNC you set the G53 Machine Coordinate System to 0 for each axis homed.
│ │ │ │ │  No other coordinate systems or tool offsets are changed by homing.
│ │ │ │ │  The only time you move in the G53 machine coordinate system is when you program a G53 on the
│ │ │ │ │ @@ -5432,22 +5432,22 @@
│ │ │ │ │  in relation to the material.
│ │ │ │ │  Note also the position of the limit switches and the direction of activation of their cams. Several
│ │ │ │ │  combinations are possible, for example it is possible (contrary to the drawing) to place a single fixed
│ │ │ │ │  limit switch in the middle of the table and two mobile cams to activate it. In this case the limits will
│ │ │ │ │  be reversed, +X will be on the right of the table and -X on the left. This inversion does not change
│ │ │ │ │  anything from the point of view of the direction of movement of the tool.
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│ │ │ │ │  Figure 2.14: Typical Mill Configuration
│ │ │ │ │  The following diagram shows a typical lathe showing direction of travel of the tool and limit switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.15: Typical Lathe Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.4 Starting LinuxCNC
│ │ │ │ │  2.4.1 Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  LinuxCNC is started with the script file linuxcnc.
│ │ │ │ │  linuxcnc [options] [<INI-file>]
│ │ │ │ │ @@ -5462,15 +5462,15 @@
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] path/to/your_ini_file
│ │ │ │ │  Name the configuration INI file using its path
│ │ │ │ │  $ linuxcnc [Options] -l
│ │ │ │ │  Use the previously used configuration INI file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  -d: Turn on ”debug” mode
│ │ │ │ │  -v: Turn on ”verbose” mode
│ │ │ │ │  -r: Disable redirection of stdout and stderr to ~/linuxcnc_print.txt and
│ │ │ │ │ @@ -5496,15 +5496,15 @@
│ │ │ │ │  or GladeVCP objects with HAL pins you must use the postgui HAL file to make any connections to
│ │ │ │ │  those pins. See the [HAL] section of the INI configuration for more information.
│ │ │ │ │  2.4.1.1 Configuration Selector
│ │ │ │ │  If no INI file is passed to the linuxcnc script it loads the configuration selector so you can choose and
│ │ │ │ │  save a sample configuration. Once a sample configuration has been saved it can be modified to suit
│ │ │ │ │  your application. The configuration files are saved in linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5 CNC Machine Overview
│ │ │ │ │  This section gives a brief description of how a CNC machine is viewed from the input and output ends
│ │ │ │ │  of the Interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5519,15 +5519,15 @@
│ │ │ │ │  with two motors for one axis is better handled by kinematics rather than by a second linear axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the motion of mechanical components is not independent, as with hexapod machines, the
│ │ │ │ │  RS274/NGC language and the canonical machining functions will still be usable, as long as the lower
│ │ │ │ │  levels of control know how to control the actual mechanisms to produce the same relative motion of
│ │ │ │ │  tool and workpiece as would be produced by independent axes. This is called kinematics.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  With LinuxCNC, the case of the XYYZ gantry machine with two motors for one axis is better handled
│ │ │ │ │  by the kinematics than by an additional linear axis.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Primary Linear Axesaxesprimary linear primary linear The X, Y, and Z axes produce linear motion
│ │ │ │ │ @@ -5557,15 +5557,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.5.2 Control and Data Components
│ │ │ │ │  2.5.2.1 Linear Axes
│ │ │ │ │  The X, Y, and Z axes form a standard right-handed coordinate system of orthogonal linear axes. Positions of the three linear motion mechanisms are expressed using coordinates on these axes.
│ │ │ │ │  The U, V and W axes also form a standard right-handed coordinate system. X and U are parallel, Y
│ │ │ │ │  and V are parallel, and Z and W are parallel (when A, B, and C are rotated to zero).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.2 Rotational Axes
│ │ │ │ │  The rotational axes are measured in degrees as wrapped linear axes in which the direction of positive
│ │ │ │ │  rotation is counterclockwise when viewed from the positive end of the corresponding X, Y, or Z-axis.
│ │ │ │ │  By wrapped linear axis, we mean one on which the angular position increases without limit (goes
│ │ │ │ │ @@ -5605,15 +5605,15 @@
│ │ │ │ │  revolution modes are being used, in which case see section G93-G94-G95-Mode).
│ │ │ │ │  1. If any of XYZ are moving, F is in units per minute in the XYZ cartesian system, and all other axes
│ │ │ │ │  (ABCUVW) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  2. Otherwise, if any of UVW are moving, F is in units per minute in the UVW cartesian system, and
│ │ │ │ │  all other axes (ABC) move so as to start and stop in coordinated fashion.
│ │ │ │ │  3 If the parallelism requirement is violated, the system builder will have to say how to distinguish clockwise from counterclockwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Otherwise, the move is pure rotary motion and the F word is in rotary units in the ABC pseudocartesian system.
│ │ │ │ │  2.5.2.6 Cooling
│ │ │ │ │  Flood or droplets cooling can be enabled separately. RS274/NGC language stops them together. See
│ │ │ │ │  section about cooling control.
│ │ │ │ │ @@ -5640,15 +5640,15 @@
│ │ │ │ │  machining center. The Z-axis is, of course, perpendicular to the XY-plane, the X-axis to the YZ-plane,
│ │ │ │ │  and the Y-axis to the XZ-plane.
│ │ │ │ │  2.5.2.11 Tool Carousel
│ │ │ │ │  Zero or one tool is assigned to each slot in the tool carousel.
│ │ │ │ │  2.5.2.12 Tool Change
│ │ │ │ │  A machining center may be commanded to change tools.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.2.13 Pallet Shuttle
│ │ │ │ │  The two pallets may be exchanged by command.
│ │ │ │ │  2.5.2.14 Speed Override
│ │ │ │ │  The speed override buttons can be activated (they function normally) or rendered inoperative (they no
│ │ │ │ │ @@ -5679,15 +5679,15 @@
│ │ │ │ │  2.5.3.2 Block Delete Switch
│ │ │ │ │  If the block delete switch is on, lines of G-code which start with a slash (the block delete character)
│ │ │ │ │  are not interpreted. If the switch is off, such lines are interpreted. Normally the block delete switch
│ │ │ │ │  should be set before starting the NGC program.
│ │ │ │ │  2.5.3.3 Optional Program Stop Switch
│ │ │ │ │  If this switch is on and an M1 code is encountered, program execution is paused.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.5.4 Tool Table
│ │ │ │ │  A tool table is required to use the Interpreter. The file tells which tools are in which tool changer slots
│ │ │ │ │  and what the size and type of each tool is. The name of the tool table is defined in the INI file:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │ @@ -5736,15 +5736,15 @@
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  0.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comment
│ │ │ │ │  G28 Home X
│ │ │ │ │  G28 Home Y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  See the Parameters section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6 Lathe User Information
│ │ │ │ │  This chapter will provide information specific to lathes.
│ │ │ │ │ @@ -5775,30 +5775,30 @@
│ │ │ │ │  L1,L10,L11. There is also a built-in tool table editor in the AXIS display. The maximum number of
│ │ │ │ │  entries in the tool table is 56. The maximum tool and pocket number is 99999.
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines. Just ignore the parts of the tool table that
│ │ │ │ │  don’t pertain to your machine, or which you don’t need to use. For more information on the specifics
│ │ │ │ │  of the tool table format, see the Tool Table Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.3 Lathe Tool Orientation
│ │ │ │ │  The following figure shows the lathe tool orientations with the center line angle of each orientation
│ │ │ │ │  and info on FRONTANGLE and BACKANGLE.
│ │ │ │ │  The FRONTANGLE and BACKANGLE are clockwise starting at a line parallel to Z+.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.16: Lathe Tool Orientations
│ │ │ │ │  In AXIS the following figures show what the Tool Positions look like, as entered in the tool table.
│ │ │ │ │  Tool Positions 1, 2, 3 & 4Tool Positions 123 & 4 23 & 4 3 & 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Positions 5, 6, 7 & 8Tool Positions 567 & 8 67 & 8 7 & 8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.4 Tool Touch Off
│ │ │ │ │  When running in lathe mode in AXIS you can set the X and Z in the tool table using the Touch Off
│ │ │ │ │  window. If you have a tool turret you normally have Touch off to fixture selected when setting up your
│ │ │ │ │  turret. When setting the material Z zero you have Touch off to material selected. For more information
│ │ │ │ │ @@ -5824,15 +5824,15 @@
│ │ │ │ │  The Z axis offsets can be a bit confusing at first because there are two elements to the Z offset. There
│ │ │ │ │  is the tool table offset, and the machine coordinate offset. First we will look at the tool table offsets.
│ │ │ │ │  One method is to use a fixed point on your lathe and set the Z offset for all tools from this point. Some
│ │ │ │ │  use the spindle nose or chuck face. This gives you the ability to change to a new tool and set its Z
│ │ │ │ │  offset without having to reset all the tools.
│ │ │ │ │  A typical session might be:
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│ │ │ │ │  1. Home each axis if not homed.
│ │ │ │ │  2. Make sure no offsets are in effect for the current coordinate system.
│ │ │ │ │  3. Set the current tool with Tn M6 G43 where n is the tool number.
│ │ │ │ │  4. Select the Z axis in the Manual Control window.
│ │ │ │ │ @@ -5865,15 +5865,15 @@
│ │ │ │ │  Constant Surface Speed CSS or Constant Surface Speed uses the machine X origin modified by
│ │ │ │ │  the tool X offset to compute the spindle speed in RPM. CSS will track changes in tool offsets. The X
│ │ │ │ │  machine origin should be when the reference tool (the one with zero offset) is at the center of rotation.
│ │ │ │ │  For more information see the G96 Section.
│ │ │ │ │  Feed per Revolution Feed per revolution will move the Z axis by the F amount per revolution. This
│ │ │ │ │  is not for threading, use G76 for threading. For more information see the G95 Section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.6.6 Arcs
│ │ │ │ │  Calculating arcs can be mind challenging enough without considering radius and diameter mode on
│ │ │ │ │  lathes as well as machine coordinate system orientation. The following applies to center format arcs.
│ │ │ │ │  On a lathe you should include G18 in your preamble as the default is G17 even if you’re in lathe mode,
│ │ │ │ │ @@ -5901,15 +5901,15 @@
│ │ │ │ │  The control point for the tool follows the programmed path. The control point is the intersection of a
│ │ │ │ │  line parallel to the X and Z axis and tangent to the tool tip diameter, as defined when you touch off the
│ │ │ │ │  X and Z axes for that tool. When turning or facing straight sided parts the cutting path and the tool
│ │ │ │ │  edge follow the same path. When turning radius and angles the edge of the tool tip will not follow the
│ │ │ │ │  programmed path unless cutter comp is in effect. In the following figures you can see how the control
│ │ │ │ │  point does not follow the tool edge as you might assume.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.17: Control point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.6.7.2 Cutting Angles without Cutter Comp
│ │ │ │ │  Now imagine we program a ramp without cutter comp. The programmed path is shown in the following
│ │ │ │ │ @@ -5917,29 +5917,29 @@
│ │ │ │ │  same as long as we are moving in an X or Z direction only.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.18: Ramp Entry
│ │ │ │ │  Now as the control point progresses along the programmed path the actual cutter edge does not follow
│ │ │ │ │  the programmed path as shown in the following figure. There are two ways to solve this, cutter comp
│ │ │ │ │  and adjusting your programmed path to compensate for tip radius.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 2.19: Ramp Path
│ │ │ │ │  In the above example it is a simple exercise to adjust the programmed path to give the desired actual
│ │ │ │ │  path by moving the programmed path for the ramp to the left the radius of the tool tip.
│ │ │ │ │  2.6.7.3 Cutting a Radius
│ │ │ │ │  In this example we will examine what happens during a radius cut without cutter comp. In the next
│ │ │ │ │  figure you see the tool turning the OD of the part. The control point of the tool is following the
│ │ │ │ │  programmed path and the tool is touching the OD of the part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.20: Turning Cut
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In this next figure you can see as the tool approaches the end of the part the control point still follows
│ │ │ │ │  the path but the tool tip has left the part and is cutting air. You can also see that even though a radius
│ │ │ │ │  has been programmed the part will actually end up with a square corner.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -5947,15 +5947,15 @@
│ │ │ │ │  Now you can see as the control point follows the radius programmed the tool tip has left the part and
│ │ │ │ │  is now cutting air.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.22: Radius Cut
│ │ │ │ │  In the final figure we can see the tool tip will finish cutting the face but leave a square corner instead
│ │ │ │ │  of a nice radius. Notice also that if you program the cut to end at the center of the part a small amount
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  of material will be left from the radius of the tool. To finish a face cut to the center of a part you have
│ │ │ │ │  to program the tool to go past center at least the nose radius of the tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 2.23: Face Cut
│ │ │ │ │ @@ -5976,15 +5976,15 @@
│ │ │ │ │  width.
│ │ │ │ │  Plasma torches are similar in design to the automotive spark plug. They consist of negative and
│ │ │ │ │  positive sections separated by a center insulator. Inside the torch, the pilot arc starts in the gap
│ │ │ │ │  between the negatively charged electrode and the positively charged tip. Once the pilot arc has
│ │ │ │ │  ionised the plasma gas, the superheated column of gas flows through the small orifice in the torch tip,
│ │ │ │ │  which is focused on the metal to be cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In a Plasma Cutting Torch a cool gas enters Zone B, where a pilot arc between the electrode and the
│ │ │ │ │  torch tip heats and ionises the gas. The main cutting arc then transfers to the workpiece through the
│ │ │ │ │  column of plasma gas in Zone C. By forcing the plasma gas and electric arc through a small orifice, the
│ │ │ │ │  torch delivers a high concentration of heat to a small area. The stiff, constricted plasma arc is shown
│ │ │ │ │ @@ -6000,15 +6000,15 @@
│ │ │ │ │  works well, and starts quickly. But, because of the high frequency high voltage power that is required
│ │ │ │ │  generated to ionise the air, it has some drawbacks. It often interferes with surrounding electronic
│ │ │ │ │  circuitry, and can even damage components. Also a special circuit is needed to create a Pilot arc.
│ │ │ │ │  Inexpensive models will not have a pilot arc, and require touching the consumable to the work to
│ │ │ │ │  start. Employing a HF circuit also can increase maintenance issues, as there are usually adjustable
│ │ │ │ │  points that must be cleaned and readjusted from time to time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.2.2 Blowback Start
│ │ │ │ │  This start type uses air pressure supplied to the cutter to force a small piston or cartridge inside the
│ │ │ │ │  torch head back to create a small spark between the inside surface of the consumable, ionising the
│ │ │ │ │  air, and creating a small plasma flame. This also creates a ”pilot arc” that provides a plasma flame
│ │ │ │ │ @@ -6033,15 +6033,15 @@
│ │ │ │ │  If the torch is too high or too low then the edges can become excessively bevelled. It is also critical
│ │ │ │ │  that the torch is held perpendicular to the surface.
│ │ │ │ │  • Torch to work distance can impact edge bevel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Negative cut angle: torch too low, increase torch to work distance.
│ │ │ │ │  • Positive cut angle: torch too high, decrease torch to work distance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  A slight variation in cut angles may be normal, as long as it is within tolerance.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The ability to precisely control the cutting height in such a hostile and ever changing environment is
│ │ │ │ │  a very difficult challenge. Fortunately there is a very linear relationship between Torch height (Arc
│ │ │ │ │ @@ -6066,15 +6066,15 @@
│ │ │ │ │  • Blowback start to minimise electrical noise to simplify construction
│ │ │ │ │  • A Machine torch is preferred but many have used hand torches.
│ │ │ │ │  • A fully shielded torch tip to allow ohmic sensing
│ │ │ │ │  If you have the budget, a higher end machines will supply:
│ │ │ │ │  • Manufacturer provided cut charts which will save many hours and material waste calibrating cut
│ │ │ │ │  parameters
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Dry Contacts for ArcOK
│ │ │ │ │  • Terminals for Arc On switch
│ │ │ │ │  • Raw arc voltage or divided arc voltage output
│ │ │ │ │  • Optionally a RS485 interface if using a Hypertherm plasma cutter and want to control it from the
│ │ │ │ │ @@ -6118,15 +6118,15 @@
│ │ │ │ │  A plasma table builder should connect one side of these pins to field power and the other to an input
│ │ │ │ │  pin. This then allows the CNC controller to know when a valid arc is established and also when an
│ │ │ │ │  arc is lost unexpectedly. There is a potential trap here when the input is a high impedance circuit
│ │ │ │ │  such as a Mesa card. If the dry contacts are a simple relay, there is a high probability that the current
│ │ │ │ │  passing through the relay is less than the minimum current specification. Under these conditions, the
│ │ │ │ │  relay contacts can suffer from a buildup of oxide which over time can result in intermittent contact
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  operation. To prevent this from happening, a pull down resistor should be installed on the controller
│ │ │ │ │  input pin. Care should be taken to ensure that this resistor is selected to ensure the minimum current
│ │ │ │ │  passes through the relay and is of sufficient wattage to handle the power in the circuit. Finally, the
│ │ │ │ │  resistor should be mounted in such a way that the generated heat does not damage anything whilst
│ │ │ │ │ @@ -6166,15 +6166,15 @@
│ │ │ │ │  of the material surface. This ohmic sensing circuit is operating in an extremely hostile environment
│ │ │ │ │  so a number of failsafes need to be implemented to ensure safety of both the CNC electronics and
│ │ │ │ │  the operator. In plasma cutting, the earth clamp attached to the material is positive and the torch is
│ │ │ │ │  negative. It is recommended that:
│ │ │ │ │  1. Ohmic sensing only be implemented where the torch has a shield that is isolated from the torch
│ │ │ │ │  tip that conveys the cutting arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. The ohmic circuit uses a totally separate isolated power supply that activates an opto-isolated
│ │ │ │ │  relay to enable the probing signal to be transmitted to the CNC controller.
│ │ │ │ │  3. The positive side of the circuit should be at the torch
│ │ │ │ │  4. Both sides of the circuit needs to be isolated by opto-isolated relays until probing is being undertaken
│ │ │ │ │ @@ -6196,15 +6196,15 @@
│ │ │ │ │  threshold above which it is deemed contact is made and an output is enabled. By monitoring the voltage, a lower “break circuit” threshold can be set to build in strong switch hysteresis. This minimises
│ │ │ │ │  false triggering. In our testing, we found the material sensing using this method was more sensitive
│ │ │ │ │  and robust as well as being simpler to implement the wiring. One further advantage is using software
│ │ │ │ │  outputs instead of physical I/O pins is that it frees up pins to use for other purposes. This advantage
│ │ │ │ │  is helpful to get the most out of the Mesa 7I96 which has limited I/O pins.
│ │ │ │ │  The following circuit diagram shows how to implement a hypersensing circuit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  We used a 15 W Mean Well HDR-15 Ultra Slim DIN Rail Supply 24 V DIN rail based isolated power
│ │ │ │ │  supply. This is a double insulated Isolation Class II device that will withstand any arc voltage that
│ │ │ │ │  might be applied to the terminals.
│ │ │ │ │  2.7.7.4 Example HAL Code for Hypersensing
│ │ │ │ │ @@ -6221,15 +6221,15 @@
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.thcad-fullscale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  140200
│ │ │ │ │  988300
│ │ │ │ │  32
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp ohmicsense.volt-divider
│ │ │ │ │  4.9
│ │ │ │ │  setp ohmicsense.ohmic-threshold
│ │ │ │ │  22.0
│ │ │ │ │ @@ -6262,15 +6262,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.10 Torch Breakaway
│ │ │ │ │  It is recommended that a mechanism is provided to allow the torch to “break away” or fall off in the
│ │ │ │ │  case of impact with the material or a cut part that has tipped up. A sensor should be installed to allow
│ │ │ │ │  the CNC controller to detect if this has occurred and pause the running program. Usually a break
│ │ │ │ │  away is implemented using magnets to secure the torch to the Z axis stage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.11 Corner Lock / Velocity Anti-Dive
│ │ │ │ │  The LinuxCNC trajectory planner is responsible for translating velocity and acceleration commands
│ │ │ │ │  into motion that obey the laws of physics. For example, motion will slow when negotiating a corner.
│ │ │ │ │  Whilst this is not a problem with milling machines or routers, this poses a particular problem for
│ │ │ │ │ @@ -6301,15 +6301,15 @@
│ │ │ │ │  Hypertherm’s True Hole Technology also look on PlasmaSpider, user seanp has posted extensively on
│ │ │ │ │  his work using simple air plasma.
│ │ │ │ │  The generally accepted method to get good holes from 37mm dia. and down to material thickness
│ │ │ │ │  with minimal taper using an air plasma is:
│ │ │ │ │  1. Use recommended cutting current for consumables.
│ │ │ │ │  2. Use fixed (no THC) recommended cutting height for consumables.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3. Cut from 60% to 70% of the recommended feed rate of consumables and materials.
│ │ │ │ │  4. Start lead in at or near center of hole.
│ │ │ │ │  5. Use perpendicular lead in.
│ │ │ │ │  6. No lead out, either a slight over burn or early torch off depending on what works best for you.
│ │ │ │ │ @@ -6346,15 +6346,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.1 Arc OK (input)
│ │ │ │ │  • Inverter closes dry contacts when a valid arc is established
│ │ │ │ │  • Connect Field power to one Inverter ArcOK terminal.
│ │ │ │ │  • Connect other Inverter Ok Terminal to input pin.
│ │ │ │ │  • Usually connected to one of the ̀ ̀motion.digital- ̀ <
│ │ │ │ │  ̀ nn> pins for use from G-code with M66
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.14.2 Torch On (output)
│ │ │ │ │  • Triggers a relay to close the torch on switch in the inverter.
│ │ │ │ │  • Connect the torch on terminals on the inverter to the relay output terminals.
│ │ │ │ │  • Connect one side of the coil to the output pin.
│ │ │ │ │ @@ -6384,15 +6384,15 @@
│ │ │ │ │  2.7.14.5 Ohmic Sensing (input)
│ │ │ │ │  • Take care to follow the ohmic sensing schematic shown previously.
│ │ │ │ │  • An isolated power supply triggers a relay when the torch shield contacts the material.
│ │ │ │ │  • Connect field power to one output terminal and the other to the input.
│ │ │ │ │  • Take care to observe relay polarity if opto-coupled solid State relays are used.
│ │ │ │ │  • Usually connected to motion.probe-input and may be or’d with the float switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  As can be seen, plasma tables are pin intensive and we have already consumed about 15 inputs before
│ │ │ │ │  the normal estops are added. Others have other views but it is the writer’s opinion that the Mesa
│ │ │ │ │  7I76E is preferred over the cheaper 7I96 to allow for MPG’s, scale and axis selection switch and other
│ │ │ │ │  features you may wish to add over time. If your table uses servos, there are a number of alternatives.
│ │ │ │ │ @@ -6433,15 +6433,15 @@
│ │ │ │ │  G41.1 D#<_hal[plasmac_run.kerf-width-f]> ; for left of programmed path
│ │ │ │ │  G42.1 D#<_hal[plasmac_run.kerf-width-f]> for right of programmed path
│ │ │ │ │  G40 to turn compensation off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Integrators should familiarise themselves with the LinuxCNC documentation for the various LinuxCNC
│ │ │ │ │  G-code commands mentioned above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2.7.16 External Offsets and Plasma Cutting
│ │ │ │ │  External Offsets were introduced to LinuxCNC with version 2.8. By external, it means that we can
│ │ │ │ │  apply an offset external to the G-code that the trajectory planner knows nothing about. It easiest
│ │ │ │ │  to explain with an example. Picture a lathe with an external offset being applied by a mathematical
│ │ │ │ │ @@ -6492,15 +6492,15 @@
│ │ │ │ │  • Full scale
│ │ │ │ │  • 0V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  928 kHz (928 kHz/32 = 29 kHz)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  121.6 kHz (121.6 kHz/32 = 3.8 kHz)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Because the full scale is 10 Volts, then the frequency per Volt is:
│ │ │ │ │  (29000 Hz - 3800 Hz) / 10 V = 2520 Hz per Volt
│ │ │ │ │  So assuming we have a 5 Volt input, the calculated frequency would be:
│ │ │ │ │  (2520 Hz/V * 5 V) + 3800 Hz = 16400 Hz
│ │ │ │ │ @@ -6533,15 +6533,15 @@
│ │ │ │ │  as 24:1 (and 50:1 becomes 75:1). This is not a problem with more reputable brands (e.g., Thermal
│ │ │ │ │  Dynamics, Hypertherm, ESAB etc). So if you are seeing lower than expected cutting voltages, it might
│ │ │ │ │  be preferable to reconfigure the THCAD to read raw arc voltage.
│ │ │ │ │  Remembering that plasma arc voltages are potentially lethal, here are some suggested criteria.
│ │ │ │ │  Pilot Arc Start Because there is not likely to be any significant EMI, you should be able to safely
│ │ │ │ │  install the THCAD in your control panel if you have followed our construction guidelines.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If you do not have a voltage divider, either install scaling resistors inside the plasma cutter and
│ │ │ │ │  install the THCAD in the control panel or follow the suggestions for HF start machines.
│ │ │ │ │  • If you have a voltage divider, install a THCAD-10 in your control panel. We’ve had no problems with
│ │ │ │ │  this configuration with a 120 A Thermal Dynamics plasma cutter.
│ │ │ │ │ @@ -6579,15 +6579,15 @@
│ │ │ │ │  located away from the electronics and the plasma machine. This hardware also allows the use of 24
│ │ │ │ │  Volt logic systems which are much more noise tolerant. Components should be mounted in a metal
│ │ │ │ │  enclosure connected to the mains earth. It is strongly recommended that an EMI filter is installed on
│ │ │ │ │  the mains power connection. The simplest way is to use a EMI filtered mains power IEC connector
│ │ │ │ │  commonly used on PC’s and electric appliances which allows this to be achieved with no extra work.
│ │ │ │ │  Plan the layout of components in the enclosure so that mains power, high voltage motor wires and
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  logic signals are kept as separate as possible from each other. If they do have to cross, keep them at
│ │ │ │ │  90 degrees.
│ │ │ │ │  Peter Wallace from Mesa Electronics suggests: ”If you have a CNC compatible plasma source with a
│ │ │ │ │  voltage divider, I would mount the THCAD inside your electronics enclosure with all the other motion
│ │ │ │ │ @@ -6632,15 +6632,15 @@
│ │ │ │ │  is relatively straightforward if you use the axis or joint position from one of the motion pins and the
│ │ │ │ │  lincurve component to map downdraft zones to the correct output pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.7.22 Designing For Speed And Acceleration
│ │ │ │ │  In plasma cutting, speed and acceleration are king. The higher the acceleration, the less the machine
│ │ │ │ │  needs to slow down when negotiating corners. This implies that the gantry should be as light as
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  possible without sacrificing torsional stiffness. A 100 mm x 100 mm x 2 mm aluminium box section
│ │ │ │ │  has equivalent torsional stiffness to an 80 mm x 80 mm T slot extrusion yet is 62% lighter. So does the
│ │ │ │ │  convenience of T slots outweigh the additional construction?
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6681,29 +6681,29 @@
│ │ │ │ │  2.7.26 Post Processors For Plasma Cutting
│ │ │ │ │  CAM programs (Computer Aided Manufacture) are the bridge between CAD (Computer Aided Design)
│ │ │ │ │  and the final CNC (Computer Numerical Control) operation. They often include a user configurable
│ │ │ │ │  post processor to define the code that is generated for a specific machine or dialect of G-code.
│ │ │ │ │  Many LinuxCNC users are perfectly happy with using Inkscape to convert SVG vector based files to
│ │ │ │ │  G-code. If you are using a plasma cutter for hobby or home use, consider this option.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  However, if your needs are more complex, probably the best and most reasonably priced solution
│ │ │ │ │  is SheetCam. SheetCam supports both Windows and Linux and post processors are available for it
│ │ │ │ │  including the QtPlasmaC configuration. SheetCam allows you to nest parts over a full sheet of material
│ │ │ │ │  and allows you to configure toolsets and code snippets to suit your needs. SheetCam post processors
│ │ │ │ │  are text files written in the Lua programming language and are generally easy to modify to suit your
│ │ │ │ │  exact requirements. For further information, consult the SheetCam web site and their support forum.
│ │ │ │ │  Another popular post-processor is included with the popular Fusion360 package but the included
│ │ │ │ │  post-processors will need some customisation.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is a CNC application and discussions of CAM techniques other than this introductory discussion are out of scope of LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration Wizards
│ │ │ │ │  3.1 Stepper Configuration Wizard
│ │ │ │ │ @@ -6714,15 +6714,15 @@
│ │ │ │ │  & direction.
│ │ │ │ │  StepConf is installed when you install LinuxCNC and is in the CNC menu.
│ │ │ │ │  StepConf places a file in the linuxcnc/config directory to store the choices for each configuration you
│ │ │ │ │  create. When you change something, you need to pick the file that matches your configuration name.
│ │ │ │ │  The file extension is .stepconf.
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard works best with at least 800 x 600 screen resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.2 Start Page
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.1: StepConf Entry Page
│ │ │ │ │  The three first radio buttons are self-explanatory:
│ │ │ │ │ @@ -6733,15 +6733,15 @@
│ │ │ │ │  StepConf Wizard. StepConf will highlight the lastconf that was built.
│ │ │ │ │  • Import - Import a Mach configuration file and attempt to convert it to a LinuxCNC config file. After
│ │ │ │ │  the import, you will go though the pages of StepConf to confirm/modify the entries. The original
│ │ │ │ │  mach XML file will not be changed.
│ │ │ │ │  These next options will be recorded in a preference file for the next run of StepConf.
│ │ │ │ │  • Create Desktop Shortcut - This will place a link on your desktop to the files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Create Desktop Launcher - This will place a launcher on your desktop to start your application.
│ │ │ │ │  • Create Simulated Hardware - This allows you to build a config for testing, even if you don’t have
│ │ │ │ │  the actual hardware.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6753,15 +6753,15 @@
│ │ │ │ │  • Machine Name - Choose a name for your machine. Use only uppercase letters, lowercase letters,
│ │ │ │ │  digits, - and _.
│ │ │ │ │  • Axis Configuration - Choose XYZ (Mill), XYZA (4-axis mill) or XZ (Lathe).
│ │ │ │ │  • Machine Units - Choose Inch or mm. All subsequent entries will be in the chosen units. Changing
│ │ │ │ │  this also changes the default values in the Axes section. If you change this after selecting values in
│ │ │ │ │  any of the axes sections, they will be over-written by the default values of the selected units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Driver Type - If you have one of the stepper drivers listed in the pull down box, choose it. Otherwise,
│ │ │ │ │  select Other and find the timing values in your driver’s data sheet and enter them as nano seconds
│ │ │ │ │  in the Driver Timing Settings. If the data sheet gives a value in microseconds, multiply by 1000.
│ │ │ │ │  For example, enter 4.5 µs as 4500 ns.
│ │ │ │ │ @@ -6789,15 +6789,15 @@
│ │ │ │ │  as glxgears. The idea is to put the PC through its paces while the latency test checks to see what the
│ │ │ │ │  worst case numbers are. Run the test at least a few minutes. The longer you run the test the better it
│ │ │ │ │  will be at catching events that might occur at less frequent intervals. This is a test for your computer
│ │ │ │ │  only, so no hardware needs to be connected to run the test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do not attempt run LinuxCNC while the latency test is running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.3: Latency Test
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request. In our
│ │ │ │ │  case, the request is the periodic heartbeat that serves as a timing reference for the step pulses. The
│ │ │ │ │  lower the latency, the faster you can run the heartbeat, and the faster and smoother the step pulses
│ │ │ │ │ @@ -6813,15 +6813,15 @@
│ │ │ │ │  If your Max Jitter number is less than about 15-20 µs (15000-20000 ns), the computer should give very
│ │ │ │ │  nice results with software stepping. If the max latency is more like 30-50 µs, you can still get good
│ │ │ │ │  results, but your maximum step rate might be a little disappointing, especially if you use microstepping
│ │ │ │ │  or have very fine pitch leadscrews. If the numbers are 100 µs or more (100,000 ns), then the PC is not
│ │ │ │ │  a good candidate for software stepping. Numbers over 1 millisecond (1,000,000 ns) mean the PC is
│ │ │ │ │  not a good candidate for LinuxCNC, regardless of whether you use software stepping or not.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.5 Parallel Port Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.4: Parallel Port Setup Page
│ │ │ │ │  You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s default port number (probably
│ │ │ │ │ @@ -6830,15 +6830,15 @@
│ │ │ │ │  if the signal is inverted (0V for true/active, 5V for false/inactive).
│ │ │ │ │  • Output pinout presets - Automatically set pins 2 through 9 according to the Sherline standard (Direction on pins 2, 4, 6, 8) or the Xylotex standard (Direction on pins 3, 5, 7, 9).
│ │ │ │ │  • Inputs and Outputs - If the input or output is not used set the option to Unused.
│ │ │ │ │  • External E-Stop - This can be selected from an input pin drop down box. A typical E-Stop chain uses
│ │ │ │ │  all normally closed contacts.
│ │ │ │ │  • Homing & Limit Switches - These can be selected from an input pin drop down box for most configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Charge Pump - If your driver board requires a charge pump signal select Charge Pump from the
│ │ │ │ │  drop down list for the output pin you wish to connect to your charge pump input. The charge pump
│ │ │ │ │  output is connected to the base thread by StepConf. The charge pump output will be about 1/2 of
│ │ │ │ │  the maximum step rate shown on the Basic Machine Configuration page.
│ │ │ │ │ @@ -6850,15 +6850,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.5: Parallel Port 2 Setup Page
│ │ │ │ │  The second Parallel port (if selected) can be configured and It’s pins assigned on this page. No step and
│ │ │ │ │  direction signals can be selected. You may select in or out to maximizes the number of input/output
│ │ │ │ │  pins that are available. You may specify the address as a hexadecimal (often 0x378) or as linux’s
│ │ │ │ │  default port number (probably 1).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.1.7 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.6: Axis Configuration Screen
│ │ │ │ │  • Motor Steps Per Revolution - The number of full steps per motor revolution. If you know how many
│ │ │ │ │ @@ -6869,15 +6869,15 @@
│ │ │ │ │  If not, enter 1:1.
│ │ │ │ │  • Leadscrew Pitch - Enter the pitch of the leadscrew here. If you chose Inch units, enter the number
│ │ │ │ │  of threads per inch. If you chose mm units, enter the number of millimeters per revolution (e.g.,
│ │ │ │ │  enter 2 for 2mm/rev). If the machine travels in the wrong direction, enter a negative number here
│ │ │ │ │  instead of a positive number, or invert the direction pin for the axis.
│ │ │ │ │  • Maximum Velocity - Enter the maximum velocity for the axis in units per second.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Maximum Acceleration - The correct values for these items can only be determined through experimentation. See Finding Maximum Velocity to set the speed and Finding Maximum Acceleration to
│ │ │ │ │  set the acceleration.
│ │ │ │ │  • Home Location - The position the machine moves to after completing the homing procedure for this
│ │ │ │ │  axis. For machines without home switches, this is the location the operator manually moves the
│ │ │ │ │ @@ -6906,15 +6906,15 @@
│ │ │ │ │  Pulse rate at max speed determines the BASE_PERIOD. Values above 20000Hz may lead to slow
│ │ │ │ │  response time or even lockups (the fastest usable pulse rate varies from computer to computer)
│ │ │ │ │  • Axis SCALE - The number that will be used in the INI file [SCALE] setting. This is how many steps
│ │ │ │ │  per user unit.
│ │ │ │ │  • Test this axis - This will open a window to allow testing for each axis. This can be used after filling
│ │ │ │ │  out all the information for this axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.7: Axis Test
│ │ │ │ │  Test this axis is a basic tester that only outputs step and direction signals to try different values for
│ │ │ │ │  acceleration and velocity.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -6937,15 +6937,15 @@
│ │ │ │ │  If the machine did not obviously stall, click the Run button off. The axis now returns to the position
│ │ │ │ │  where it started. If the position is incorrect, then the axis stalled or lost steps during the test. Reduce
│ │ │ │ │  Velocity and start the test again.
│ │ │ │ │  If the machine doesn’t move, stalls, or loses steps, no matter how low you turn Velocity, verify the
│ │ │ │ │  following:
│ │ │ │ │  • Correct step waveform timings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • Correct pinout, including Invert on step pins
│ │ │ │ │  • Correct, well-shielded cabling
│ │ │ │ │  • Physical problems with the motor, motor coupling, leadscrew, etc.
│ │ │ │ │  Once you have found a speed at which the axis does not stall or lose steps during this testing procedure,
│ │ │ │ │ @@ -6957,15 +6957,15 @@
│ │ │ │ │  Velocity. Once you have found a value at which the axis does not stall or lose steps during this testing
│ │ │ │ │  procedure, reduce it by 10% and use that as the axis Maximum Acceleration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.8 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.8: Spindle Configuration Page
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  This page only appears when Spindle PWM is chosen in the Parallel Port Pinout page for one of the
│ │ │ │ │  outputs.
│ │ │ │ │  3.1.8.1 Spindle Speed Control
│ │ │ │ │  If Spindle PWM appears on the pinout, the following information should be entered:
│ │ │ │ │ @@ -7010,29 +7010,29 @@
│ │ │ │ │  Change the spindle speed by entering a different S-number: S800. Valid numbers (at this point) range
│ │ │ │ │  from 1 to 1000.
│ │ │ │ │  For two different S-numbers, measure the actual spindle speed in RPM. Record the S-numbers and
│ │ │ │ │  actual spindle speeds. Run StepConf again. For Speed enter the measured speed, and for PWM enter
│ │ │ │ │  the S-number divided by 1000.
│ │ │ │ │  Because most spindle drivers are somewhat nonlinear in their response curves, it is best to:
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│ │ │ │ │  • Make sure the two calibration speeds are not too close together in RPM.
│ │ │ │ │  • Make sure the two calibration speeds are in the range of speeds you will typically use while milling.
│ │ │ │ │  For instance, if your spindle will go from 0 RPM to 8000 RPM, but you generally use speeds from 400
│ │ │ │ │  RPM (10%) to 4000 RPM (100%), then find the PWM values that give 1600 RPM (40%) and 2800 RPM
│ │ │ │ │  (70%).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.9 Options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.9: Advanced Options Configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Include Halui - This will add the Halui user interface component. See the HALUI Chapter for more
│ │ │ │ │  information on.
│ │ │ │ │  • Include PyVCP - This option adds the PyVCP panel base file or a sample file to work on. See the
│ │ │ │ │  PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │ @@ -7056,15 +7056,15 @@
│ │ │ │ │  Before the hard stop there is a limit switch. If the limit switch is encountered during normal operation,
│ │ │ │ │  LinuxCNC shuts down the motor amplifier. The distance between the hard stop and limit switch must
│ │ │ │ │  be long enough to allow an unpowered motor to coast to a stop.
│ │ │ │ │  Before the limit switch there is a soft limit. This is a limit enforced in software after homing. If a MDI
│ │ │ │ │  command or G-code program would pass the soft limit, it is not executed. If a jog would pass the soft
│ │ │ │ │  limit, it is terminated at the soft limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The home switch can be placed anywhere within the travel (between hard stops). As long as external
│ │ │ │ │  hardware does not deactivate the motor amplifiers when the limit switch is reached, one of the limit
│ │ │ │ │  switches can be used as a home switch.
│ │ │ │ │  The zero position is the location on the axis that is 0 in the machine coordinate system. Usually the
│ │ │ │ │ @@ -7092,15 +7092,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC expects a TRUE value when a switch is closed, so the corresponding Invert box must be
│ │ │ │ │  checked on the pinout configuration page. The pull up resistor show in the diagrams pulls the input
│ │ │ │ │  high until the connection to ground is made and then the input goes low. Otherwise the input might
│ │ │ │ │  float between on and off when the circuit is open. Typically for a parallel port you might use 47 kΩ;.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.11: Normally Closed Switches (N/C) wiring in series (simplified diagram)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.12: Normally Open Switches (N/O) wiring in parallel (simplified diagram)
│ │ │ │ │  The following combinations of switches are permitted in StepConf:
│ │ │ │ │  • Combine home switches for all axes
│ │ │ │ │  • Combine limit switches for all axes
│ │ │ │ │ @@ -7123,15 +7123,15 @@
│ │ │ │ │  The other is to use PnCconf to build a config that is close to what you want and then hand edit everything to tailor it to your needs. This would be the choice if you need extensive modifications beyond
│ │ │ │ │  PnCconf’s scope or just want to tinker with / learn about LinuxCNC.
│ │ │ │ │  You navigate the wizard pages with the forward, back, and cancel buttons there is also a help button
│ │ │ │ │  that gives some help information about the pages, diagrams and an output page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PnCconf’s help page should have the most up to date info and has additional details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.1 Step by Step Instructions
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.13: PnCconf Splash
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7143,15 +7143,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf places a note in those files. It also allows you to select desktop shortcut / launcher options.
│ │ │ │ │  A desktop shortcut will place a folder icon on the desktop that points to your new configuration files.
│ │ │ │ │  Otherwise you would have to look in your home folder under linuxcnc/configs.
│ │ │ │ │  A Desktop launcher will add an icon to the desktop for starting your config directly. You can also
│ │ │ │ │  launch it from the main menu by using the Configuration Selector LinuxCNC found in CNC menu and
│ │ │ │ │  selecting your config name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.3 Basic Machine Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.14: PnCconf Basic
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7163,15 +7163,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Defaults are not converted when using metric so make sure they are sane values!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Computer Response Time
│ │ │ │ │  The servo period sets the heart beat of the system. Latency refers to the amount of time the
│ │ │ │ │  computer can be longer then that period. Just like a railroad, LinuxCNC requires everything
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  on a very tight and consistent time line or bad things happen. LinuxCNC requires and uses a
│ │ │ │ │  real time operating system, which just means it has a low latency ( lateness ) response time
│ │ │ │ │  when LinuxCNC requires its calculations and when doing LinuxCNCs calculations it cannot be
│ │ │ │ │  interrupted by lower priority requests (such as user input to screen buttons or drawing etc).
│ │ │ │ │ @@ -7218,15 +7218,15 @@
│ │ │ │ │  of the parport. You can either enter the Linux parallel port numbering system (0,1,or 2) or enter
│ │ │ │ │  the actual address. The address for an on board parport is often 0x0278 or 0x0378 (written in
│ │ │ │ │  hexadecimal) but can be found in the BIOS page. The BIOS page is found when you first start
│ │ │ │ │  your computer you must press a key to enter it (such as F2). On the BIOS page you can find
│ │ │ │ │  the parallel port address and set the mode such as SPP, EPP, etc on some computers this info is
│ │ │ │ │  displayed for a few seconds during start up. For PCI parallel port cards the address can be found
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│ │ │ │ │  by pressing the parport address search button. This pops up the help output page with a list of
│ │ │ │ │  all the PCI devices that can be found. In there should be a reference to a parallel port device
│ │ │ │ │  with a list of addresses. One of those addresses should work. Not all PCI parallel ports work
│ │ │ │ │  properly. Either type can be selected as in (maximum amount of input pins) or out (maximum
│ │ │ │ │ @@ -7254,15 +7254,15 @@
│ │ │ │ │  • has no graphical window
│ │ │ │ │  • look can be changed with custom themes
│ │ │ │ │  QtPlasmaC
│ │ │ │ │  • fully featured plasmac configuration based on the QtVCP infrastructure.
│ │ │ │ │  • mouse/keyboard operation or touchscreen operation
│ │ │ │ │  • no VCP integration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.4 External Configuration
│ │ │ │ │  This page allows you to select external controls such as for jogging or overrides.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.15: External Controls
│ │ │ │ │ @@ -7273,15 +7273,15 @@
│ │ │ │ │  switch based OEM joystick.
│ │ │ │ │  Joystick jogging
│ │ │ │ │  Requires a custom device rule to be installed in the system. This is a file that LinuxCNC uses to
│ │ │ │ │  connect to Linux’s device list. PnCconf will help to prepare this file.
│ │ │ │ │  • Search for device rule will search the system for rules, you can use this to find the name of
│ │ │ │ │  devices you have already built with PnCconf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Add a device rule will allow you to configure a new device by following the prompts. You will
│ │ │ │ │  need your device available.
│ │ │ │ │  • test device allows you to load a device, see its pin names and check its functions with halmeter.
│ │ │ │ │  joystick jogging uses HALUI and hal_input components.
│ │ │ │ │ @@ -7298,15 +7298,15 @@
│ │ │ │ │  PnCconf allows overrides of feed rates and/or spindle speed using a pulse generator (MPG) or
│ │ │ │ │  switches (eg. rotary).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.5 GUI Configuration
│ │ │ │ │  Here you can set defaults for the display screens, add virtual control panels (VCP), and set some
│ │ │ │ │  LinuxCNC options..
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│ │ │ │ │  Figure 3.16: GUI Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Front-end GUI Options
│ │ │ │ │  The default options allows general defaults to be chosen for any display screen.
│ │ │ │ │ @@ -7317,15 +7317,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy defaults are options specific to Touchy. Most of Touchy’s options can be changed while Touchy
│ │ │ │ │  is running using the preference page. Touchy uses GTK to draw its screen, and GTK supports themes.
│ │ │ │ │  Themes controls the basic look and feel of a program. You can download themes from the net or edit
│ │ │ │ │  them yourself. There are a list of the current themes on the computer that you can pick from. To help
│ │ │ │ │  some of the text to stand out PnCconf allows you to override the Themes’s defaults. The position and
│ │ │ │ │  force max options can be used to move Touchy to a second monitor if the system is capable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtPlasmaC options are specific to QtPlasmac, any common options that are not required will be disabled. If QtPlasmac is selected then the following screen will be a user button setup screen that is
│ │ │ │ │  specific to QtPlasmaC and VCP options will not be available.
│ │ │ │ │  VCP options
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels allow one to add custom controls and displays to the screen. AXIS and
│ │ │ │ │ @@ -7365,15 +7365,15 @@
│ │ │ │ │  You can select a GTK theme which sets the basic look and feel of the panel. You Usually want this to
│ │ │ │ │  match the front-end screen. These options will be used if you press the Display sample button. With
│ │ │ │ │  GladeVCP depending on the front-end screen, you can select where the panel will display.
│ │ │ │ │  You can force it to be stand-alone or with AXIS it can be in the center or on the right side, with Touchy
│ │ │ │ │  it can be in the center.
│ │ │ │ │  Defaults and Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Require homing before MDI / Running
│ │ │ │ │  – If you want to be able to move the machine before homing uncheck this checkbox.
│ │ │ │ │  • Popup Tool Prompt
│ │ │ │ │  – Choose between an on screen prompt for tool changes or export standard signal names for
│ │ │ │ │ @@ -7389,15 +7389,15 @@
│ │ │ │ │  custom HAL code to support tool changers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.6 Mesa Configuration
│ │ │ │ │  The Mesa configuration pages allow one to utilize different firmwares. On the basic page you selected
│ │ │ │ │  a Mesa card here you pick the available firmware and select what and how many components are
│ │ │ │ │  available.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.17: Mesa Board Configuration
│ │ │ │ │  Parport address is used only with Mesa parport card, the 7i43. An on board parallel port usually uses
│ │ │ │ │  0x278 or 0x378 though you should be able to find the address from the BIOS page. The 7i43 requires
│ │ │ │ │  the parallel port to use the EPP mode, again set in the BIOS page. If using a PCI parallel port the
│ │ │ │ │ @@ -7406,15 +7406,15 @@
│ │ │ │ │  Many PCI cards do not support the EPP protocol properly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PDM PWM and 3PWM base frequency sets the balance between ripple and linearity. If using Mesa
│ │ │ │ │  daughter boards the docs for the board should give recommendations.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It’s important to follow these to avoid damage and get the best performance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The 7i33 requires PDM and a PDM base frequency of 6 MHz
│ │ │ │ │  The 7i29 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i30 requires PWM and a PWM base frequency of 20 kHz
│ │ │ │ │  The 7i40 requires PWM and a PWM base frequency of 50 kHz
│ │ │ │ │ @@ -7440,49 +7440,49 @@
│ │ │ │ │  the I/O setup pages. Only I/O tabs will be shown for available connectors, depending on the Mesa
│ │ │ │ │  board.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.7 Mesa I/O Setup
│ │ │ │ │  The tabs are used to configure the input and output pins of the Mesa boards. PnCconf allows one to
│ │ │ │ │  create custom signal names for use in custom HAL files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.18: Mesa I/O C2 Setup
│ │ │ │ │  On this tab with this firmware the components are setup for a 7i33 daughter board, usually used with
│ │ │ │ │  closed loop servos. Note the component numbers of the encoder counters and PWM drivers are not
│ │ │ │ │  in numerical order. This follows the daughter board requirements.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.19: Mesa I/O C3 Setup
│ │ │ │ │  On this tab all the pins are GPIO. Note the 3 digit numbers - they will match the HAL pin number.
│ │ │ │ │  GPIO pins can be selected as input or output and can be inverted.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.20: Mesa I/O C4 Setup
│ │ │ │ │  On this tab there are a mix of step generators and GPIO. Step generators output and direction pins
│ │ │ │ │  can be inverted. Note that inverting a Step Gen-A pin (the step output pin) changes the step timing.
│ │ │ │ │  It should match what your controller expects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.8 Parallel port configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The parallel port can be used for simple I/O similar to Mesa’s GPIO pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.2.9 Axis Configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.21: Axis Drive Configuration
│ │ │ │ │  This page allows configuring and testing of the motor and/or encoder combination. If using a servo
│ │ │ │ │ @@ -7494,15 +7494,15 @@
│ │ │ │ │  Handbook 1 standards or AXIS graphical display will not make much sense. Hopefully the help
│ │ │ │ │  page and diagrams can help figure this out. Note that axis directions are based on TOOL movement not table movement. There is no acceleration ramping with the open loop test so start with
│ │ │ │ │  lower DAC numbers. By moving the axis a known distance one can confirm the encoder scaling.
│ │ │ │ │  The encoder should count even without the amp enabled depending on how power is supplied to
│ │ │ │ │  the encoder.
│ │ │ │ │  1 ”axis nomenclature” in the chapter ”Numerical Control” in the ”Machinery’s Handbook” published by Industrial Press.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If the motor and encoder do not agree on counting direction then the servo will run away when
│ │ │ │ │  using PID control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Since at the moment PID settings can not be tested in PnCconf the settings are really for when you
│ │ │ │ │ @@ -7547,15 +7547,15 @@
│ │ │ │ │  • Note that we want raw output such that our measured result is identical to the commanded output.
│ │ │ │ │  This means
│ │ │ │ │  – cmd=a*raw+b
│ │ │ │ │  – raw=(cmd-b)/a
│ │ │ │ │  • As a result, the a and b coefficients from the linear fit can be used as the scale and offset for the
│ │ │ │ │  controller directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  MAX OUTPUT
│ │ │ │ │  The maximum value for the output of the PID compensation that is written to the motor amplifier, in volts. The computed output value is clamped to this limit. The limit is applied before
│ │ │ │ │  scaling to raw output units. The value is applied symmetrically to both the plus and the minus
│ │ │ │ │  side.
│ │ │ │ │ @@ -7572,25 +7572,25 @@
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  Brushless Motor Control
│ │ │ │ │  These options are used to allow low level control of brushless motors using special firmware and
│ │ │ │ │  daughter boards. It also allows conversion of HALL sensors from one manufacturer to another.
│ │ │ │ │  It is only partially supported and will require one to finish the HAL connections. Contact the
│ │ │ │ │  mail-list or forum for more help.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.22: Axis Scale Calculation
│ │ │ │ │  The scale settings can be directly entered or one can use the calculate scale button to assist. Use the
│ │ │ │ │  check boxes to select appropriate calculations. Note that pulley teeth requires the number of teeth
│ │ │ │ │  not the gear ratio. Worm turn ratio is just the opposite it requires the gear ratio. If your happy with
│ │ │ │ │  the scale press apply otherwise push cancel and enter the scale directly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.23: Axis Configuration
│ │ │ │ │  Also refer to the diagram tab for two examples of home and limit switches. These are two examples
│ │ │ │ │  of many different ways to set homing and limits.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -7600,15 +7600,15 @@
│ │ │ │ │  Remember positive and negative directions refer to the TOOL not the table as per the Machinists
│ │ │ │ │  handbook.
│ │ │ │ │  On a typical knee or bed mill
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves out that is the positive Y direction
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves left that is the positive X direction
│ │ │ │ │  • when the TABLE moves down that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • when the HEAD moves up that is the positive Z direction
│ │ │ │ │  On a typical lathe
│ │ │ │ │  • when the TOOL moves right, away from the chuck
│ │ │ │ │  • that is the positive Z direction
│ │ │ │ │ @@ -7653,15 +7653,15 @@
│ │ │ │ │  will be zero.
│ │ │ │ │  (machine) ORIGIN
│ │ │ │ │  The Origin is the MACHINE zero point. (not the zero point you set your cutter / material at).
│ │ │ │ │  LinuxCNC uses this point to reference everything else from. It should be inside the software
│ │ │ │ │  limits. LinuxCNC uses the home switch location to calculate the origin position (when using
│ │ │ │ │  home switches or must be manually set if not using home switches.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Travel distance
│ │ │ │ │  This is the maximum distance the axis can travel in each direction. This may or may not be able
│ │ │ │ │  to be measured directly from origin to limit switch. The positive and negative travel distances
│ │ │ │ │  should add up to the total travel distance.
│ │ │ │ │ @@ -7701,29 +7701,29 @@
│ │ │ │ │  Use Compensation File
│ │ │ │ │  Allows specifying a Comp filename and type. Allows sophisticated compensation. See AXIS
│ │ │ │ │  Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  Use Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Allows setting of simple backlash compensation. Can not be used with Compensation File. See
│ │ │ │ │  AXIS Section of the INI chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.24: AXIS Help Diagram
│ │ │ │ │  The diagram should help to demonstrate an example of limit switches and standard axis movement
│ │ │ │ │  directions. In this example the Z axis was two limit switches, the positive switch is shared as a home
│ │ │ │ │  switch. The MACHINE ORIGIN (zero point) is located at the negative limit. The left edge of the carriage is the negative trip pin and the right the positive trip pin. We wish the FINAL HOME POSITION
│ │ │ │ │  to be 4 inches away from the ORIGIN on the positive side. If the carriage was moved to the positive
│ │ │ │ │  limit we would measure 10 inches between the negative limit and the negative trip pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.10 Spindle Configuration
│ │ │ │ │  If you select spindle signals then this page is available to configure spindle control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Many of the option on this page will not show unless the proper option was selected on previous
│ │ │ │ │  pages!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 3.25: Spindle Motor/Encoder Configuration
│ │ │ │ │ @@ -7734,15 +7734,15 @@
│ │ │ │ │  • If you picked a VCP spindle display option then spindle-at-speed scale and filter settings may be
│ │ │ │ │  shown.
│ │ │ │ │  • Spindle-at-speed allows LinuxCNC to wait till the spindle is at the requested speed before moving
│ │ │ │ │  the axis. This is particularly handy on lathes with constant surface feed and large speed diameter
│ │ │ │ │  changes. It requires either encoder feedback or a digital spindle-at-speed signal typically connected
│ │ │ │ │  to a VFD drive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • If using encoder feedback, you may select a spindle-at-speed scale setting that specifies how close
│ │ │ │ │  the actual speed must be to the requested speed to be considered at-speed.
│ │ │ │ │  • If using encoder feedback, the VCP speed display can be erratic - the filter setting can be used to
│ │ │ │ │  smooth out the display. The encoder scale must be set for the encoder count / gearing used.
│ │ │ │ │ @@ -7757,25 +7757,25 @@
│ │ │ │ │  HALUI Chapter for more info on using custom halcmds. There are several ladder program options.
│ │ │ │ │  The Estop program allows an external ESTOP switch or the GUI frontend to throw an Estop. It also
│ │ │ │ │  has a timed lube pump signal. The Z auto touch-off is with a touch-off plate, the GladeVCP touch-off
│ │ │ │ │  button and special HALUI commands to set the current user origin to zero and rapid clear. The serial
│ │ │ │ │  modbus program is basically a blank template program that sets up ClassicLadder for serial modbus.
│ │ │ │ │  See the ClassicLadder Chapter in the manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.26: PnCconf, advanced options
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.12 HAL Components
│ │ │ │ │  On this page you can add additional HAL components you might need for custom HAL files. In this
│ │ │ │ │  way one should not have to hand edit the main HAL file, while still allowing user needed components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 3.27: HAL Components
│ │ │ │ │  The first selection is components that pncconf uses internally. You may configure pncconf to load
│ │ │ │ │  extra instances of the components for your custom HAL file.
│ │ │ │ │  Select the number of instances your custom file will need, PnCconf will add what it needs after them.
│ │ │ │ │ @@ -7786,15 +7786,15 @@
│ │ │ │ │  heading Thread command. The components will be added to the thread between reading of
│ │ │ │ │  inputs and writing of outputs, in the order you write them in the thread command.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.13 Advanced Usage Of PnCconf
│ │ │ │ │  PnCconf does its best to allow flexible customization by the user. PnCconf has support for custom
│ │ │ │ │  signal names, custom loading of components, custom HAL files and custom firmware.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are also signal names that PnCconf always provides regardless of options selected, for user’s
│ │ │ │ │  custom HAL files With some thought most customizations should work regardless if you later select
│ │ │ │ │  different options in PnCconf.
│ │ │ │ │  Eventually if the customizations are beyond the scope of PnCconf’s frame work you can use PnCconf
│ │ │ │ │ @@ -7826,15 +7826,15 @@
│ │ │ │ │  Loading Custom Firmware
│ │ │ │ │  PnCconf searches for firmware on the system and then looks for the XML file that it can convert
│ │ │ │ │  to what it understands. These XML files are only supplied for officially released firmware from
│ │ │ │ │  the LinuxCNC team. To utilize custom firmware one must convert it to an array that PnCconf
│ │ │ │ │  understands and add its file path to PnCconf’s preference file. By default this path searches the
│ │ │ │ │  desktop for a folder named custom_firmware and a file named firmware.py.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The hidden preference file is in the user’s home file, is named .pncconf-preferences and require one
│ │ │ │ │  to select show hidden files in your file manager to see and edit it or on the command line you use ls
│ │ │ │ │  with the -a option. The contents of this file can be seen when you first load PnCconf - press the help
│ │ │ │ │  button and look at the output page.
│ │ │ │ │ @@ -7845,15 +7845,15 @@
│ │ │ │ │  • custom.hal is for HAL commands that don’t have to be run after the GUI frontend loads. It is
│ │ │ │ │  run after the configuration-named HAL file.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal is for commands that must be run after AXIS loads or a standalone PyVCP
│ │ │ │ │  display loads.
│ │ │ │ │  • custom_gvcp.hal is for commands that must be run after GladeVCP is loaded.
│ │ │ │ │  • shutdown.hal is for commands to run when LinuxCNC shuts down in a controlled manner.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configuration
│ │ │ │ │  4.1 Integrator Concepts
│ │ │ │ │ @@ -7873,15 +7873,15 @@
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • /home/fred/linuxcnc/configs/mill
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.ini
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.hal
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/mill.var
│ │ │ │ │  – /home/fred/linuxcnc/configs/mill/tool.tbl
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.1.2 Command Line
│ │ │ │ │  If you run LinuxCNC from the command line and specify the name and location of the INI file the file
│ │ │ │ │  locations can be in a different place. To view the options for running LinuxCNC from the command
│ │ │ │ │  line run linuxcnc -h.
│ │ │ │ │ @@ -7916,15 +7916,15 @@
│ │ │ │ │  drive requirements affect the shortest period you can use.
│ │ │ │ │  Worst case latencies might only happen a few times a minute, and the odds of bad latency happening
│ │ │ │ │  just as the motor is changing direction are low. So you can get very rare errors that ruin a part every
│ │ │ │ │  once in a while and are impossible to troubleshoot.
│ │ │ │ │  1 This section refers to using stepgen, LinuxCNC’s built-in step generator. Some hardware devices have their own step
│ │ │ │ │  generator and do not use LinuxCNC’s built-in one. In that case, refer to your hardware manual.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The simplest way to avoid this problem is to choose a BASE_PERIOD that is the sum of the longest timing requirement of your drive, and the worst case latency of your computer. This is not always the best
│ │ │ │ │  choice. For example, if you are running a drive with a 20 µs direction signal hold time requirement,
│ │ │ │ │  and your latency test said you have a maximum latency of 11 µs , then if you set the BASE_PERIOD
│ │ │ │ │  to 20+11 = 31 µs you get a not-so-nice 32,258 steps per second in one mode and 16,129 steps per
│ │ │ │ │ @@ -7955,15 +7955,15 @@
│ │ │ │ │  system might. These differences exist because servos are a closed loop system, unlike stepper motors
│ │ │ │ │  which are generally run open loop. What does closed loop mean? Let’s look at a simplified diagram
│ │ │ │ │  of how a servomotor system is connected.
│ │ │ │ │  2 steplen refers to a parameter that adjusts the performance of LinuxCNC’s built-in step generator, stepgen, which is a HAL
│ │ │ │ │  component. This parameter adjusts the length of the step pulse itself. Keep reading, all will be explained eventually.
│ │ │ │ │  3 dirhold refers to a parameter that adjusts the length of the direction hold time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.1: Servo Loop
│ │ │ │ │  This diagram shows that the input signal (and the feedback signal) drive the summing amplifier, the
│ │ │ │ │  summing amplifier drives the power amplifier, the power amplifier drives the motor, the motor drives
│ │ │ │ │  the load (and the feedback device), and the feedback device (and the input signal) drive the motor.
│ │ │ │ │ @@ -7981,15 +7981,15 @@
│ │ │ │ │  They are three common mathematical techniques that are applied to the task of getting a working
│ │ │ │ │  process to follow a set point. In the case of LinuxCNC the process we want to control is actual axis
│ │ │ │ │  position and the set point is the commanded axis position.
│ │ │ │ │  4 If it helps, the closest equivalent to this in the digital world are state machines, sequential machines and so forth, where
│ │ │ │ │  what the outputs are doing now depends on what the inputs (and the outputs) were doing before. If it doesn’t help, then
│ │ │ │ │  nevermind.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.2: PID Loop
│ │ │ │ │  By tuning the three constants in the PID controller algorithm, the controller can provide control action
│ │ │ │ │  designed for specific process requirements. The response of the controller can be described in terms
│ │ │ │ │  of the responsiveness of the controller to an error, the degree to which the controller overshoots the
│ │ │ │ │ @@ -8017,15 +8017,15 @@
│ │ │ │ │  4.1.4.4 Derivative term
│ │ │ │ │  The rate of change of the process error is calculated by determining the slope of the error over time
│ │ │ │ │  (i.e., its first derivative with respect to time) and multiplying this rate of change by the derivative gain.
│ │ │ │ │  The derivative term slows the rate of change of the controller output and this effect is most noticeable
│ │ │ │ │  close to the controller set point. Hence, derivative control is used to reduce the magnitude of the
│ │ │ │ │  overshoot produced by the integral component and improve the combined controller-process stability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.1.4.5 Loop tuning
│ │ │ │ │  If the PID controller parameters (the gains of the proportional, integral and derivative terms) are
│ │ │ │ │  chosen incorrectly, the controlled process input can be unstable, i.e., its output diverges, with or
│ │ │ │ │  without oscillation, and is limited only by saturation or mechanical breakage. Tuning a control loop
│ │ │ │ │ @@ -8061,15 +8061,15 @@
│ │ │ │ │  well suited to act as a machine controller. It offers around 80 5V-buffered I/O ports and can switch
│ │ │ │ │  between all input and all output. it is also easily modified to split the ports half/half between input
│ │ │ │ │  and output. The rv901t interfaces to the computer via Gigabit or 100Mbit Ethernet.
│ │ │ │ │  Litehm2 is based on the LiteX framework which supports a wide range of FPGA boards. Currently
│ │ │ │ │  only the rv901t is supported, but support for more boards is under development.
│ │ │ │ │  More information can be found at https://github.com/sensille/litehm2.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2 Latency Testing
│ │ │ │ │  4.2.1 What is latency?
│ │ │ │ │  Latency is how long it takes the PC to stop what it is doing and respond to an external request, such
│ │ │ │ │  as running one of LinuxCNC’s periodic realtime threads. The lower the latency, the faster you can run
│ │ │ │ │ @@ -8102,15 +8102,15 @@
│ │ │ │ │  The period times may be specified on the command line:
│ │ │ │ │  latency-test 50000 1000000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will start the latency test with a base-thread period of 50uS and a servo-thread period of 1mS.
│ │ │ │ │  For available options, on the command line enter:
│ │ │ │ │  latency-test -h
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  After starting a latency test you should see something like this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 4.3: HAL Latency Test
│ │ │ │ │  While the test is running, you should abuse the computer. Move windows around on the screen. Surf
│ │ │ │ │ @@ -8135,15 +8135,15 @@
│ │ │ │ │  If you get high numbers, there may be ways to improve them. Another PC had very bad latency
│ │ │ │ │  (several milliseconds) when using the onboard video. But a $5 used video card solved the problem.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not require bleeding edge hardware.
│ │ │ │ │  For more information on stepper tuning see the Stepper Tuning Chapter.
│ │ │ │ │  Additional command line tools are available for examining latency when LinuxCNC is not
│ │ │ │ │  running.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.2.2 Latency Plot
│ │ │ │ │  latency-plot makes a strip chart recording for a base and a servo thread. It may be useful to see spikes
│ │ │ │ │  in latency when other applications are started or used. Usage:
│ │ │ │ │  latency-plot --help
│ │ │ │ │ @@ -8185,15 +8185,15 @@
│ │ │ │ │  25000, min: 5000)
│ │ │ │ │  (servo thread interval, default: 1000000, min: 25000)
│ │ │ │ │  (base bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (servo bin size, default: 100
│ │ │ │ │  (base bins, default: 200
│ │ │ │ │  (servo bins, default: 200
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  --logscale
│ │ │ │ │  --text
│ │ │ │ │  --show
│ │ │ │ │  --nobase
│ │ │ │ │  --verbose
│ │ │ │ │  --nox
│ │ │ │ │ @@ -8222,15 +8222,15 @@
│ │ │ │ │  and they all may benefit from tuning for optimal latency.
│ │ │ │ │  A primary goal in tuning the system for LinuxCNC is to reserve a CPU for the exclusive use of LinuxCNC’s realtime tasks, so that other tasks (both user programs and kernel threads) do not interfere
│ │ │ │ │  with LinuxCNC’s access to that CPU.
│ │ │ │ │  When specific tuning options are believed to be universally helpful LinuxCNC does this tuning automatically at startup, but many tuning options are machine-specific and cannot be done automatically.
│ │ │ │ │  The person installing LinuxCNC will need to experimentally determine the optimal tuning for their
│ │ │ │ │  system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.2.3.1 Tuning the BIOS for latency
│ │ │ │ │  PC BIOSes vary wildly in their latency behavior.
│ │ │ │ │  Tuning the BIOS is tedious because you have to reboot the computer, make one small tweak in the
│ │ │ │ │  BIOS, boot Linux, and run the latency test (potentially for a long time) to see what effects your BIOS
│ │ │ │ │ @@ -8266,15 +8266,15 @@
│ │ │ │ │  parallel port that is capable of outputting step pulses that are generated by the software. However,
│ │ │ │ │  software step pulses also have some disadvantages:
│ │ │ │ │  • limited maximum step rate
│ │ │ │ │  • jitter in the generated pulses
│ │ │ │ │  • loads the CPU
│ │ │ │ │  This chapter has some steps that can help you get the best results from software generated steps.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.3.1.1 Run a Latency Test
│ │ │ │ │  The CPU is not the only factor determining latency. Motherboards, graphics cards, USB ports and
│ │ │ │ │  many other things can degrade it. The best way to know what to expect from a PC is to run the RT
│ │ │ │ │  latency tests.
│ │ │ │ │ @@ -8314,15 +8314,15 @@
│ │ │ │ │  Step Pulse ”0” Time: 2.0 µs min (Step on rising edge)
│ │ │ │ │  Step Pulse ”1” Time: 1.0 µs min
│ │ │ │ │  Direction Setup:
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) before step pulse rising edge
│ │ │ │ │  200 ns (0.2 µs) hold after step pulse rising edge
│ │ │ │ │  From the Xylotex datasheet:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Minimum DIR setup time before rising edge of STEP Pulse 200 ns Minimum
│ │ │ │ │  DIR hold time after rising edge of STEP pulse 200 ns
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse high time 2.0 µs
│ │ │ │ │  Minimum STEP pulse low time 1.0 µs
│ │ │ │ │ @@ -8367,15 +8367,15 @@
│ │ │ │ │  will lock up. If you are aiming for periods of less than 25 µs, you should start at 25 µs or more, run
│ │ │ │ │  LinuxCNC, and see how things respond. If all is well, you can gradually decrease the period. If the
│ │ │ │ │  mouse pointer starts getting sluggish, and everything else on the PC slows down, your period is a
│ │ │ │ │  little too short. Go back to the previous value that let the computer run smoothly.
│ │ │ │ │  In this case, suppose you started at 25 µs, trying to get to 13 µs, but you find that around 16 µs is the
│ │ │ │ │  limit - any less and the computer doesn’t respond very well. So you use 16 µs. With a 16 µs period and
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11 µs latency, the shortest output time will be 16-11 = 5 µs. The drive only needs 2 µs, so you have
│ │ │ │ │  some margin. Margin is good - you don’t want to lose steps because you cut the timing too close.
│ │ │ │ │  What is the maximum step rate? Remember, two periods to make a step. You settled on 16 µs for the
│ │ │ │ │  period, so a step takes 32 µs. That works out to a not bad 31,250 steps per second.
│ │ │ │ │ @@ -8420,15 +8420,15 @@
│ │ │ │ │  4.4 INI Configuration
│ │ │ │ │  4.4.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The INI File Components
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A typical INI file follows a rather simple layout that includes;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • comments
│ │ │ │ │  • sections
│ │ │ │ │  • variables
│ │ │ │ │  Each of these elements is separated on single lines. Each end of line or newline character creates a
│ │ │ │ │ @@ -8473,15 +8473,15 @@
│ │ │ │ │  • [RS274NGC] settings used by the G-code interpreter
│ │ │ │ │  • [EMCMOT] settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  • [TASK] settings used by the task controller
│ │ │ │ │  • [HAL] specifies .hal files
│ │ │ │ │  • [HALUI] MDI commands used by HALUI
│ │ │ │ │  • [APPLICATIONS] Other applications to be started by LinuxCNC
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • [TRAJ] additional settings used by the real time motion controller
│ │ │ │ │  • [JOINT_n] individual joint variables
│ │ │ │ │  • [AXIS_l] individual axis variables
│ │ │ │ │  • [KINS] kinematics variables
│ │ │ │ │ @@ -8525,15 +8525,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE = LINEAR
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SCALE = 16000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To introduce a custom section with its own variables, add the section and variables to the INI file.
│ │ │ │ │  Custom Section Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │  Z_FEEDRATE = 50
│ │ │ │ │  Z_OFFSET = 12
│ │ │ │ │  Z_SAFE_DISTANCE = -10
│ │ │ │ │ @@ -8575,15 +8575,15 @@
│ │ │ │ │  #INCLUDE /home/myusername/myincludes/display.inc
│ │ │ │ │  #INCLUDE ~/linuxcnc/myincludes/rs274ngc.inc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The #INCLUDE directives are supported for one level of expansion only — an included file may not
│ │ │ │ │  include additional files. The recommended file extension is .inc. Do not use a file extension of .ini for
│ │ │ │ │  included files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INI File Sections
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -8625,15 +8625,15 @@
│ │ │ │ │  value.
│ │ │ │ │  • CONE_BASESIZE = .25 - Override the default cone/tool base size of .5 in the graphics display.
│ │ │ │ │  • MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - The maximum feed override the user may select. 1.2 means 120% of
│ │ │ │ │  the programmed feed rate.
│ │ │ │ │  • MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means 50%
│ │ │ │ │  of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - The minimum spindle override the user may select. 0.5 means
│ │ │ │ │  50% of the programmed spindle speed. (This is used to set the minimum spindle speed.) On multi
│ │ │ │ │  spindle machine there will be entries for each spindle number. Only used by the QtVCP based user
│ │ │ │ │  interfaces.
│ │ │ │ │ @@ -8669,15 +8669,15 @@
│ │ │ │ │  powered CPU may see improvement with a longer setting. Usually the default is fine.
│ │ │ │ │  • PREVIEW_TIMEOUT = 5 - Timeout (in seconds) for loading graphical preview of G-code. Currently
│ │ │ │ │  AXIS only.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following [DISPLAY] items are used by GladeVCP and PyVCP, see the embedding a tab section of
│ │ │ │ │  the GladeVCP Chapter or the PyVCP Chapter for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_NAME = GladeVCP demo
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x {XID\} -u ./glad
│ │ │ │ │  ./gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -8715,15 +8715,15 @@
│ │ │ │ │  • LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”lathe mode” with a top view
│ │ │ │ │  and with Radius and Diameter on the DRO.
│ │ │ │ │  • BACK_TOOL_LATHE = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to use ”back tool lathe
│ │ │ │ │  mode” with inverted X axis.
│ │ │ │ │  • FOAM = 1 - Any non-empty value (including ”0”) causes axis to change the display for foam-cutter
│ │ │ │ │  mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • GEOMETRY = XYZABCUVW - Controls the preview and backplot of motion. This item consists of a
│ │ │ │ │  sequence of axis letters and control characters, optionally preceded with a ”-” sign:
│ │ │ │ │  1. The letters X, Y, Z specify translation along the named coordinate.
│ │ │ │ │  2. The letters A, B, C specify rotation about the corresponding axes X, Y, Z.
│ │ │ │ │ @@ -8765,15 +8765,15 @@
│ │ │ │ │  configurations on one computer.
│ │ │ │ │  • JOG_AXES = - The order in which jog keys are assigned to axis letters. The left and right arrows are assigned to the first axis letter, up and down to the second, page up/page down to the
│ │ │ │ │  third, and left and right bracket to the fourth. If unspecified, the default is determined from the
│ │ │ │ │  [TRAJ]COORDINATES, [DISPLAY]LATHE and [DISPLAY]FOAM values.
│ │ │ │ │  • JOG_INVERT = - For each axis letter, the jog direction is inverted. The default is ”X” for lathes and
│ │ │ │ │  blank otherwise.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The settings for JOG_AXES and JOG_INVERT apply to world mode jogging by axis coordinate letter
│ │ │ │ │  and are in effect while in world mode after successful homing. When operating in joint mode prior
│ │ │ │ │  to homing, keyboard jog keys are assigned in a fixed sequence: left/right: joint0, up/down: joint1,
│ │ │ │ │  page up/page down: joint2, left/right bracket: joint3
│ │ │ │ │ @@ -8813,15 +8813,15 @@
│ │ │ │ │  The program file associated with an extension must have either the full path to the program or be
│ │ │ │ │  located in a directory that is on the system path.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is also possible to specify an interpreter:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle. Many more G-code generators are on the LinuxCNC Wiki site
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/.
│ │ │ │ │ @@ -8866,15 +8866,15 @@
│ │ │ │ │  • PARAMETER_FILE = myfile.var - The file located in the same directory as the INI file which contains
│ │ │ │ │  the parameters used by the interpreter (saved between runs).
│ │ │ │ │  • ORIENT_OFFSET = 0 - A float value added to the R word parameter of an M19 Orient Spindle operation. Used to define an arbitrary zero position regardless of encoder mount orientation.
│ │ │ │ │  • RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - A string
│ │ │ │ │  of NC codes that the interpreter is initialized with. This is not a substitute for specifying modal Gcodes at the top of each NGC file, because the modal codes of machines differ, and may be changed
│ │ │ │ │  by G-code interpreted earlier in the session.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Specifies a colon (:)
│ │ │ │ │  separated list of up to 10 directories to be searched when single-file subroutines are specified in Gcode. These directories are searched after searching [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (if it is specified)
│ │ │ │ │  and before searching [WIZARD]WIZARD_ROOT (if specified). The paths are searched in the order
│ │ │ │ │  that they are listed. The first matching subroutine file found in the search is used. Directories are
│ │ │ │ │ @@ -8926,15 +8926,15 @@
│ │ │ │ │  • OWORD_WARNONLY = 0 (Default: 0)
│ │ │ │ │  Warn rather than error in case of errors in O-word subroutines.
│ │ │ │ │  • DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (Default: 0) Allow to clear the G92 offset automatically when config
│ │ │ │ │  start-up.
│ │ │ │ │  • DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (Default: 0) If there is reason to disable Fanuc subroutines set it to
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above six options were controlled by the FEATURES bitmask in versions of LinuxCNC prior to 2.8.
│ │ │ │ │  This INI tag will no longer work.
│ │ │ │ │  For reference:
│ │ │ │ │  FEATURES & 0x1 -> RETAIN_G43
│ │ │ │ │ @@ -8973,15 +8973,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [TASK] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • TASK = milltask - Specifies the name of the task executable. The task executable does various
│ │ │ │ │  things, such as
│ │ │ │ │  – communicate with the UIs over NML,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – communicate with the realtime motion planner over non-HAL shared memory, and
│ │ │ │ │  – interpret G-code. Currently there is only one task executable that makes sense for 99.9% of users,
│ │ │ │ │  milltask.
│ │ │ │ │  • CYCLE_TIME = 0.010 - The period, in seconds, at which TASK will run. This parameter affects the
│ │ │ │ │ @@ -9021,15 +9021,15 @@
│ │ │ │ │  provided to make checks for these conditions and report to stdout and in a pop-up GUI:
│ │ │ │ │  HALFILE = LIB:halcheck.tcl [nopopup]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The LIB:halcheck.tcl line should be the last [HAL]HALFILE. Specify the nopopup option to suppress
│ │ │ │ │  the popup message and allow immediate starting. Connections made using a POSTGUI_HALFILE are
│ │ │ │ │  not checked.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • TWOPASS = ON - Use twopass processing for loading HAL components. With TWOPASS processing,
│ │ │ │ │  lines of files specified in [HAL]HALFILE are processed in two passes. In the first pass (pass0), all
│ │ │ │ │  HALFILES are read and multiple appearances of loadrt and loadusr commands are accumulated.
│ │ │ │ │  These accumulated load commands are executed at the end of pass0. This accumulation allows
│ │ │ │ │ @@ -9074,15 +9074,15 @@
│ │ │ │ │  (first character is / or ~), a relative filename (first characters of filename are ./), or as a file in the
│ │ │ │ │  INI file directory. If no executable file is found using these names, then the user search PATH is
│ │ │ │ │  used to find the application.
│ │ │ │ │  Examples:
│ │ │ │ │  – Simulate inputs to HAL pins for testing (using sim_pin — a simple GUI to set inputs to parameters,
│ │ │ │ │  unconnected pins, or signals with no writers):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  APP = sim_pin motion.probe-input halui.abort motion.analog-in-00
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Invoke halshow with a previuosly saved watchlist. Since LinuxCNC sets the working directory to
│ │ │ │ │  the directory for the INI file, you can refer to files in that directory (example: my.halshow):
│ │ │ │ │ @@ -9127,15 +9127,15 @@
│ │ │ │ │  10 / (2.0 * 100 * 0.001) = 50 segments to always reach maximum velocity along the fastest axis.
│ │ │ │ │  In practice, this number isn’t that important to tune, since the look ahead rarely needs the full depth
│ │ │ │ │  unless you have lots of very short segments. If during testing, you notice strange slowdowns and
│ │ │ │ │  can’t figure out where they come from, first try increasing this depth using the formula above.
│ │ │ │ │  If you still see strange slowdowns, it may be because you have short segments in the program. If
│ │ │ │ │  this is the case, try adding a small tolerance for Naive CAM detection. A good rule of thumb is this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # min_length ~= v_req * t_c
│ │ │ │ │  # where:
│ │ │ │ │  # v_req = desired velocity in UU / sec
│ │ │ │ │  # t_c = servo period (seconds)
│ │ │ │ │ @@ -9180,15 +9180,15 @@
│ │ │ │ │  Finally, no amount of tweaking will speed up a tool path with lots of small, tight corners, since you’re
│ │ │ │ │  limited by cornering acceleration.
│ │ │ │ │  • SPINDLES = 3 - The number of spindles to support. It is imperative that this number matches the
│ │ │ │ │  ”num_spindles” parameter passed to the motion module.
│ │ │ │ │  • COORDINATES = X Y Z - The names of the axes being controlled. Only X, Y, Z, A, B, C, U, V, W are
│ │ │ │ │  valid. Only axes named in COORDINATES are accepted in G-code. It is permitted to write an axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  name more than once (e.g., X Y Y Z for a gantry machine). For the common trivkins kinematics,
│ │ │ │ │  joint numbers are assigned in sequence according to the trivkins parameter coordinates=. So, for
│ │ │ │ │  trivkins coordinates=xz, joint0 corresponds to X and joint1 corresponds to Z. See the kinematics
│ │ │ │ │  man page ($ man kins) for information on trivkins and other kinematics modules.
│ │ │ │ │ @@ -9230,15 +9230,15 @@
│ │ │ │ │  • TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
│ │ │ │ │  The TPMOD variable is optional. If specified, use a specified (user-built) module instead of the default
│ │ │ │ │  (tpmod). Module parameters (tp_parms) may be included if supported by the named module. The
│ │ │ │ │  setting may be overridden from the command line using the -t option ($ linuxcnc -h).
│ │ │ │ │  • NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when you jog manually.
│ │ │ │ │  • NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when homing is in progress.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  157 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [KINS] Section
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9285,15 +9285,15 @@
│ │ │ │ │  offsets:
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-enable
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-count
│ │ │ │ │  axis.<letter>.eoffset-scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the chapter: External Axis Offsets for usage information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.4.2.13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  158 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [JOINT_<num>] Sections
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9334,15 +9334,15 @@
│ │ │ │ │  by a space. The first value is the nominal value (the commanded position). The second and third
│ │ │ │ │  values depend on the setting of COMP_FILE_TYPE. Points in between nominal values are interpolated
│ │ │ │ │  between the two nominals. Compensation files must start with the smallest nominal and be in
│ │ │ │ │  ascending order to the largest value of nominals. File names are case sensitive and can contain
│ │ │ │ │  letters and/or numbers. Currently the limit inside LinuxCNC is for 256 triplets per joint.
│ │ │ │ │  If COMP_FILE is specified for a joint, BACKLASH is not used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • COMP_FILE_TYPE = 0 or 1 - Specifies the type of compensation file. The first value is the nominal
│ │ │ │ │  (commanded) position for both types.
│ │ │ │ │  A COMP_FILE_TYPE must be specified for each COMP_FILE.
│ │ │ │ │  – Type 0: The second value specifies the actual position as the joint is moving in the positive direction (increasing value). The third value specifies the actual position as the joint is moving in the
│ │ │ │ │ @@ -9383,15 +9383,15 @@
│ │ │ │ │  produce a ramp of error trip points. You could think of this as a graph where one dimension is speed
│ │ │ │ │  and the other is permitted following error. As speed increases the amount of following error also
│ │ │ │ │  increases toward the FERROR value.
│ │ │ │ │  • FERROR = 1.0 - FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference
│ │ │ │ │  between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers. If MIN_FERROR is present in the INI
│ │ │ │ │  file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  160 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  is proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and
│ │ │ │ │  proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error
│ │ │ │ │  will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes
│ │ │ │ │  from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration,
│ │ │ │ │ @@ -9431,15 +9431,15 @@
│ │ │ │ │  Additional sequences may be specified with numbers increasing by 1 (in absolute value). Skipping
│ │ │ │ │  of sequence numbers is not allowed. If a HOME_SEQUENCE is omitted, the joint will not be homed
│ │ │ │ │  by the ”Home All” function. More than one joint can be homed at the same time by specifying the
│ │ │ │ │  same sequence number for more than one joint. A negative sequence number is used to defer the
│ │ │ │ │  final move for all joints having that (negative or positive) sequence number. For additional info, see:
│ │ │ │ │  HOME SEQUENCE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  161 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • VOLATILE_HOME = 0 - When enabled (set to 1) this joint will be unhomed if the Machine Power is
│ │ │ │ │  off or if E-Stop is on. This is useful if your machine has home switches and does not have position
│ │ │ │ │  feedback such as a step and direction driven machine.
│ │ │ │ │  These parameters are relevant to joints controlled by servos.
│ │ │ │ │ @@ -9473,15 +9473,15 @@
│ │ │ │ │  for the motor amplifier. The units on the I gain are volts per machine unit second, e.g.,
│ │ │ │ │  • D = 0 - The derivative gain for the joint servo. The value multiplies the difference between the current and previous errors, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier.
│ │ │ │ │  The units on the D gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  • FF0 = 0 - The 0th order feed forward gain. This number is multiplied by the commanded position,
│ │ │ │ │  resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The units on the FF0
│ │ │ │ │  gain are volts per machine unit, e.g.,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  162 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • FF1 = 0 - The 1st order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded
│ │ │ │ │  position per second, resulting in a contribution to the computed voltage for the motor amplifier. The
│ │ │ │ │  units on the FF1 gain are volts per machine unit per second, e.g.,
│ │ │ │ │  • FF2 = 0 - The 2nd order feed forward gain. This number is multiplied by the change in commanded
│ │ │ │ │ @@ -9521,15 +9521,15 @@
│ │ │ │ │  -10
│ │ │ │ │  -9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Measured
│ │ │ │ │  -9.93
│ │ │ │ │  -8.83
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  163 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 4.1: (continued)
│ │ │ │ │  Raw
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -9568,15 +9568,15 @@
│ │ │ │ │  section. For stepper systems, this is the number of step pulses issued per machine unit. For a linear
│ │ │ │ │  joint one machine unit will be equal to the setting of LINEAR_UNITS. For an angular joint one unit is
│ │ │ │ │  equal to the setting in ANGULAR_UNITS. For servo systems, this is the number of feedback pulses per
│ │ │ │ │  machine unit. A second number, if specified, is ignored.
│ │ │ │ │  For example, on a 1.8 degree stepper motor with half-stepping, and 10 revs/inch gearing, and desired
│ │ │ │ │  machine units of inch, we have:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  164 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Old INI and HAL files used INPUT_SCALE for this value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • ENCODER_SCALE = 20000 (Optionally used in PnCconf built configs) - Specifies the number of pulses
│ │ │ │ │  that corresponds to a move of one machine unit as set in the [TRAJ] section. For a linear joint one
│ │ │ │ │ @@ -9615,15 +9615,15 @@
│ │ │ │ │  must not be run in reverse. In this context ”max” refers to the absolute magnitude of the spindle
│ │ │ │ │  speed.
│ │ │ │ │  • MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000 ̀This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.
│ │ │ │ │  • INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can
│ │ │ │ │  have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that
│ │ │ │ │  some control screens may handle things differently.
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│ │ │ │ │  • HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Spindle homing not yet working. Sets the homing speed
│ │ │ │ │  (rpm) for the spindle. The spindle will rotate at this velocity during the homing sequence until the
│ │ │ │ │  spindle index is located, at which point the spindle position will be set to zero. Note that it makes
│ │ │ │ │  no sense for the spindle home position to be any value other than zero, and so there is no provision
│ │ │ │ │ @@ -9664,15 +9664,15 @@
│ │ │ │ │  absolute encoders. Homing seems simple enough - just move each joint to a known location, and set
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s internal variables accordingly. However, different machines have different requirements,
│ │ │ │ │  and homing is actually quite complicated.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC without homing switches/home procedures or limit switches, It
│ │ │ │ │  defeats the extra security of the soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.2 Prerequisite
│ │ │ │ │  Homing relies on some fundamental machine assumptions.
│ │ │ │ │  • The negative and positive directions are based on Tool Movement which can be different from the
│ │ │ │ │  actual machine movement. I.e., on a mill typically the table moves rather then the tool.
│ │ │ │ │ @@ -9699,15 +9699,15 @@
│ │ │ │ │  While it is possible to use LinuxCNC with the G53 machine origin outside the soft machine limits, if
│ │ │ │ │  you use G28 or G30 without setting the parameters it goes to the origin by default. This would trip
│ │ │ │ │  the limit switches before getting to position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.3 Separate Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows minimum and maximum limit switches with a separate home switch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 4.6: Demonstrative Separate Switch Layout
│ │ │ │ │  • A is the negative soft limit
│ │ │ │ │  • B is the G53 machine coordinate Origin
│ │ │ │ │  • C is the home switch trip point
│ │ │ │ │ @@ -9726,15 +9726,15 @@
│ │ │ │ │  Homing sets the G53 coordinate system, while the machine origin (zero point) can be anywhere,
│ │ │ │ │  setting the zero point at the negative soft limit makes all G53 coordinates positive, which is probably
│ │ │ │ │  easiest to remember. Do this by setting MIN_LIMIT = 0 and make sure MAX_LIMIT is positive.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.5.4 Shared Limit/Home Switch Example Layout
│ │ │ │ │  This example shows a maximum limit switch and a combined minimum limit/home switch.
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│ │ │ │ │  Figure 4.7: Demonstrative Shared Switch Layout
│ │ │ │ │  • A is the negative soft limit.
│ │ │ │ │  • B is the G53 machine coordinate Origin.
│ │ │ │ │  • C is the home switch trip point shared with (-L) minimum limit trip.
│ │ │ │ │ @@ -9753,21 +9753,21 @@
│ │ │ │ │  4.5.5 Homing Sequence
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four possible homing sequences defined by the sign of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_V
│ │ │ │ │  along with the associated configuration parameters as shown in the following table. Two basic conditions exist, HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL are the same sign or they are opposite
│ │ │ │ │  signs. For a more detailed description of what each configuration parameter does, see the following
│ │ │ │ │  section.
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│ │ │ │ │  Figure 4.8: Homing Sequences
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.5.6 Configuration
│ │ │ │ │  The following determines exactly how the home sequence behaves. They are defined in an [JOINT_n]
│ │ │ │ │  section of the INI file.
│ │ │ │ │  Homing Type
│ │ │ │ │ @@ -9820,15 +9820,15 @@
│ │ │ │ │  value is zero.
│ │ │ │ │  4.5.6.3 HOME_FINAL_VEL
│ │ │ │ │  This variable has units of machine-units per second.
│ │ │ │ │  It specifies the speed that LinuxCNC uses when it makes its move from HOME_OFFSET to the HOME
│ │ │ │ │  position. If the HOME_FINAL_VEL is missing from the INI file, then the maximum joint speed is used
│ │ │ │ │  to make this move. The value must be a positive number.
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│ │ │ │ │  4.5.6.4 HOME_IGNORE_LIMITS
│ │ │ │ │  Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether
│ │ │ │ │  LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore
│ │ │ │ │  limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the
│ │ │ │ │ @@ -9863,15 +9863,15 @@
│ │ │ │ │  of that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing
│ │ │ │ │  process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET,
│ │ │ │ │  the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a
│ │ │ │ │  small move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was
│ │ │ │ │  skipped). This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has
│ │ │ │ │  been set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The distinction between HOME_OFFSET and HOME is that HOME_OFFSET first establishes the origin
│ │ │ │ │  location and scale on the machine by applying the HOME_OFFSET value to the location where home
│ │ │ │ │  was found, and then HOME says where the joint should move to on that scale.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -9904,15 +9904,15 @@
│ │ │ │ │  The initial HOME_SEQUENCE number may be 0, 1 (or -1). The absolute value of sequence numbers must increment by one — skipping sequence numbers is not supported. If a sequence number is
│ │ │ │ │  omitted, HOME ALL homing will stop upon completion of the last valid sequence number.
│ │ │ │ │  Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the
│ │ │ │ │  final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a
│ │ │ │ │  negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative)
│ │ │ │ │  of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A negative HOME_SEQUENCE also applies to commands to home a single joint. If the HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  value is negative, all joints having the same absolute value of that HOME_SEQUENCE will be homed
│ │ │ │ │  together with a synchronized final move. If the HOME_SEQUENCE value is zero or positive, a
│ │ │ │ │  command to home the joint will home only the specified joint.
│ │ │ │ │ @@ -9956,15 +9956,15 @@
│ │ │ │ │  4.5.6.13 LOCKING_INDEXER
│ │ │ │ │  If this joint is a locking rotary indexer, it will unlock before homing, and lock afterward.
│ │ │ │ │  4.5.6.14 Immediate Homing
│ │ │ │ │  If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and
│ │ │ │ │  you want that joint to home at the current position when the ”Home All” button is pressed in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI, then the following INI entries for that joint are needed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HOME_SEARCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_LATCH_VEL = 0
│ │ │ │ │  HOME_USE_INDEX = NO
│ │ │ │ │  HOME_OFFSET = 0 (Or the home position offset (HOME))
│ │ │ │ │ @@ -10008,15 +10008,15 @@
│ │ │ │ │  net hsequence_select => home_sequence_mux.sel
│ │ │ │ │  net hsequence_select => motion.homing-inhibit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INI HAL pins (like ini.N.home_sequence) are not available until milltask starts so execution of the
│ │ │ │ │  above HAL commands should be deferred using a postgui HAL file or a delayed [APPLICATION]APP=
│ │ │ │ │  script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Realtime synchronization of joint jogging for multiple joints requires additional HAL connections for the Manual-Pulse-Generator (MPG) type jog pins (joint.N.enable, joint.N.scale,
│ │ │ │ │  joint.N.counts).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  An example simulation config (gantry_jjog.ini) that demonstrates joint jogging when using negative
│ │ │ │ │ @@ -10048,15 +10048,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.6.2 Usage
│ │ │ │ │  INI file options:
│ │ │ │ │  [EMCIO] section
│ │ │ │ │  PROTOCOL_VERSION = 2
│ │ │ │ │  Defaults to 2. Setting to 1 will emulate old iocontrol behaviour.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMCIO = iov2 -support-start-change
│ │ │ │ │  You need to explicitly enable the start-change protocol by adding the -support-start-change option; otherwise the start-change pin remains low and start-change-ack is ignored. The reason for
│ │ │ │ │  this is better backwards compatibility.
│ │ │ │ │  [TASK] section
│ │ │ │ │ @@ -10089,15 +10089,15 @@
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE when the user has requested that E-stop be cleared
│ │ │ │ │  Additional pins added by I/O Control V2
│ │ │ │ │  • emc-abort: (bit, out) signals emc-originated abort to toolchanger.
│ │ │ │ │  • emc-abort-ack: (bit, in) Acknowledge line from toolchanger for previous signal, or jumpered to
│ │ │ │ │  abort-tool-change if not used in toolchanger. NB: after signaling an emc-abort, iov2 will block until
│ │ │ │ │  emc-abort-ack is raised.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • emc-reason: (S32, out) convey cause for EMC-originated abort to toolchanger. Usage: UI informational. Valid during emc-abort TRUE.
│ │ │ │ │  • start-change: (bit, out) asserted at the very beginning of an M6 operation, before any spindle-off,
│ │ │ │ │  quill-up, or move-to-toolchange-position operations are executed.
│ │ │ │ │  • start-change-ack: (bit, in) acknowledgment line for start-change.
│ │ │ │ │ @@ -10133,15 +10133,15 @@
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP_RESET = 5,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_ESTOP = 6,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_STATE_NOT_ON = 7,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_TASK_ABORT = 8,
│ │ │ │ │  • EMC_ABORT_USER = 100
│ │ │ │ │  iov2 adds one more code, namely EMC_ABORT_BY_TOOLCHANGER_FAULT = 101 which is signaled
│ │ │ │ │  when an M6 aborts due to the toolchanger-faulted pin being TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -10178,15 +10178,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = axis
│ │ │ │ │  LATHE = 1
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  [KINS]
│ │ │ │ │  KINEMATICS = trivkins
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  JOINTS = 3
│ │ │ │ │  [TRAJ]
│ │ │ │ │  COORDINATES = X Z
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -10229,15 +10229,15 @@
│ │ │ │ │  hardware can interrupt the processing which could cause missed steps when running a CNC machine.
│ │ │ │ │  This is the first thing you need to do. Follow the instructions here to run the latency test.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  4.8.2 Sherline
│ │ │ │ │  If you have a Sherline several predefined configurations are provided. This is on the main menu
│ │ │ │ │  CNC/EMC then pick the Sherline configuration that matches yours and save a copy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.8.3 Xylotex
│ │ │ │ │  If you have a Xylotex you can skip the following sections and go straight to the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  LinuxCNC has provided quick setup for the Xylotex machines.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10336,15 +10336,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Teeth
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Leadscrew
│ │ │ │ │  Pitch
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Steps/Rev.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ @@ -10394,15 +10394,15 @@
│ │ │ │ │  Leadscrew Pitch =
│ │ │ │ │  5.00 mm per turn
│ │ │ │ │  From the above information: - The leadscrew moves 5.00 mm per turn. - The motor turns 3.000 times
│ │ │ │ │  per 1 leadscrew turn. - The drive takes 8 microstep inputs to make the stepper step once. - The drive
│ │ │ │ │  needs 1600 steps to turn the stepper one revolution.
│ │ │ │ │  So the scale needed is:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9 Stepper Configuration
│ │ │ │ │  4.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  The preferred way to set up a standard stepper machine is with the Step Configuration Wizard. See
│ │ │ │ │  the Stepper Configuration Wizard Chapter.
│ │ │ │ │ @@ -10440,15 +10440,15 @@
│ │ │ │ │  The ones relevant for our pinout are:
│ │ │ │ │  signals: Xstep, Xdir & Xen
│ │ │ │ │  pins: parport.0.pin-XX-out & parport.0.pin-XX-in
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending on what you have chosen in your INI file you are using either standard_pinout.hal or xylotex_pinout.hal. These are two files that instruct the HAL how to link the various signals & pins.
│ │ │ │ │  Further on we’ll investigate the standard_pinout.hal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.1 Standard Pinout HAL
│ │ │ │ │  This file contains several HAL commands, and usually looks like this:
│ │ │ │ │  # standard pinout config file for 3-axis steppers
│ │ │ │ │  # using a parport for I/O
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # first load the parport driver
│ │ │ │ │ @@ -10494,15 +10494,15 @@
│ │ │ │ │  ### that’s ok, hook the same signal to all the axes, but be sure to
│ │ │ │ │  ### set HOME_IS_SHARED and HOME_SEQUENCE in the INI file.
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │  # net homeswitches <= parport.0.pin-10-in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.0.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.1.home-sw-in
│ │ │ │ │  # net homeswitches => joint.2.home-sw-in
│ │ │ │ │  ###
│ │ │ │ │ @@ -10538,15 +10538,15 @@
│ │ │ │ │  net Xstep parport.0.pin-02-out
│ │ │ │ │  net Xdir parport.0.pin-03-out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or basically any other out pin you like.
│ │ │ │ │  Hint: make sure you don’t have more than one signal connected to the same pin.
│ │ │ │ │  5 The fastest thread in the LinuxCNC setup, usually the code gets executed every few tens of microseconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.9.3.4 Changing polarity of a signal
│ │ │ │ │  If external hardware expects an ”active low” signal, set the corresponding -invert parameter. For
│ │ │ │ │  instance, to invert the spindle control signal:
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-09-invert TRUE
│ │ │ │ │ @@ -10580,15 +10580,15 @@
│ │ │ │ │  4.10 Stepper Diagnostics
│ │ │ │ │  If what you get is not what you expect many times you just got some experience. Learning from the
│ │ │ │ │  experience increases your understanding of the whole. Diagnosing problems is best done by divide
│ │ │ │ │  and conquer. By this I mean if you can remove 1/2 of the variables from the equation each time you
│ │ │ │ │  will find the problem the fastest. In the real world this is not always the case, but it’s usually a good
│ │ │ │ │  place to start.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.10.1 Common Problems
│ │ │ │ │  4.10.1.1 Stepper Moves One Step
│ │ │ │ │  The most common reason in a new installation for a stepper motor not to move is that the step and
│ │ │ │ │  direction signals are exchanged. If you press the jog forward and jog backward keys, alternately , and
│ │ │ │ │ @@ -10618,15 +10618,15 @@
│ │ │ │ │  If you added backlash you need to increase the STEPGEN_MAXACCEL up to double the MAX_ACCELERATIO
│ │ │ │ │  in the AXIS section of the INI file for each axis you added backlash to. LinuxCNC uses ”extra acceleration” at a reversal to take up the backlash. Without backlash correction, step generator acceleration
│ │ │ │ │  can be just a few percent above the motion planner acceleration.
│ │ │ │ │  4.10.2.2 RTAPI Error
│ │ │ │ │  When you get this error:
│ │ │ │ │  RTAPI: ERROR: Unexpected realtime delay on task n
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This error is generated by rtapi based on an indication from RTAI that a deadline was missed. It is
│ │ │ │ │  usually an indication that the BASE_PERIOD in the [EMCMOT] section of the ini file is set too low. You
│ │ │ │ │  should run the Latency Test for an extended period of time to see if you have any delays that would
│ │ │ │ │  cause this problem. If you used the StepConf Wizard, run it again, and test the Base Period Jitter
│ │ │ │ │ @@ -10672,15 +10672,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z1.000
│ │ │ │ │  G0 Z0.500
│ │ │ │ │  #1000 = [#1000 - 1]
│ │ │ │ │  o101 endwhile
│ │ │ │ │  ( msg, Done...Z should be exactly .5” above table )
│ │ │ │ │  M2
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│ │ │ │ │  4.11 Filter Programs
│ │ │ │ │  4.11.1 Introduction
│ │ │ │ │  Most of LinuxCNC’s screens have the ability to send loaded files through a filter program or use the
│ │ │ │ │  filter program to make G-code. Such a filter can do any desired task: Something as simple as making
│ │ │ │ │ @@ -10702,15 +10702,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
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│ │ │ │ │  Figure 4.9: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the filter program sends lines to stderr of the form:
│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10730,15 +10730,15 @@
│ │ │ │ │  time.sleep(.1)
│ │ │ │ │  # output a line of G-code
│ │ │ │ │  print(’G0 X1’, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │  print(’FILTER_PROGRESS={}’.format(i), file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  except:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # This causes an error message
│ │ │ │ │  print(’Error; But this was only a test’, file=sys.stderr)
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -10781,15 +10781,15 @@
│ │ │ │ │  raise SystemExit(1)
│ │ │ │ │  def process(self):
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  # get next line of code
│ │ │ │ │  codeLine = self.temp[self.line]
│ │ │ │ │  # process the line somehow
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # push out processed code
│ │ │ │ │  print(codeLine, file=sys.stdout)
│ │ │ │ │  self.line +=1
│ │ │ │ │  # update progress
│ │ │ │ │ @@ -10811,15 +10811,15 @@
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  path = None
│ │ │ │ │  app = QApplication(sys.argv)
│ │ │ │ │  w = CustomDialog(path=path)
│ │ │ │ │  w.show()
│ │ │ │ │  sys.exit( app.exec_() )
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  HAL (Hardware Abstraction Layer)
│ │ │ │ │  5.1 HAL Introduction
│ │ │ │ │ @@ -10843,15 +10843,15 @@
│ │ │ │ │  reminiscent of what CNC machines need to do, or space craft.
│ │ │ │ │  Any machine controller needs to know:
│ │ │ │ │  • about its internal state and how this maps to the environment (machine coordinates, state of switches/regulators),
│ │ │ │ │  • how actuators are expected to change that state,
│ │ │ │ │  • how allow for updates of the internal state by sensors (encoders, probes).
│ │ │ │ │  The HAL layer consists of parts (referred to as ”components”) that
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • are connected with each other, e.g., to update position data or have the planning algorithm tell the
│ │ │ │ │  motors about the next step.
│ │ │ │ │  • may know how to communicate with hardware,
│ │ │ │ │  • may simply process incoming data and provide data outputs to other components,
│ │ │ │ │ @@ -10885,15 +10885,15 @@
│ │ │ │ │  but none of these interfaces are HAL itself.
│ │ │ │ │  HAL itself is not a program, it consists of one or more lists of loaded programs (the components) that
│ │ │ │ │  are periodically executed (in strict sequence), and an area of shared-memory that these components
│ │ │ │ │  use to interchange data. The main HAL script runs only once at machine startup, setting up the
│ │ │ │ │  realtime threads and the shared-memory locations, loading the components and setting up the data
│ │ │ │ │  links between them (the ”signals” and ”pins”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In principle multiple machines could share a common HAL to allow them to inter-operate, however
│ │ │ │ │  the current implementation of LinuxCNC is limited to a single interpreter and a single Task module.
│ │ │ │ │  Currently this is almost always a G-code interpreter and ”milltask” (which was found to also work well
│ │ │ │ │  for lathes and adequately for robots) but these modules are selectable at load-time. With an increasing
│ │ │ │ │ @@ -10934,15 +10934,15 @@
│ │ │ │ │  number of components that know a lot about CNC and present that information via pins. There are
│ │ │ │ │  pins representing
│ │ │ │ │  • static information about the machine
│ │ │ │ │  • the current state of the machine
│ │ │ │ │  – end switches
│ │ │ │ │  – positions counted by steppers or as measured by encoders
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • recipients for instructions
│ │ │ │ │  – manual control of machine position (”jogging”)
│ │ │ │ │  – positions that stepper motors should take next
│ │ │ │ │  In a analogy to electronic cables, pins can be wired, so the value changing in one pin serves as input
│ │ │ │ │ @@ -10982,15 +10982,15 @@
│ │ │ │ │  – developing over time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.3 HAL System Design
│ │ │ │ │  HAL is based on traditional system design techniques. HAL is based on the same principles that
│ │ │ │ │  are used to design hardware circuits and systems, so it is useful to examine those principles first. Any
│ │ │ │ │  system, including a CNC machine, consists of interconnected components. For the CNC machine,
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│ │ │ │ │  those components might be the main controller, servo amps or stepper drives, motors, encoders, limit
│ │ │ │ │  switches, pushbutton pendants, perhaps a VFD for the spindle drive, a PLC to run a toolchanger, etc.
│ │ │ │ │  The machine builder must aselect, mount and wire these pieces together to make a complete system.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11012,15 +11012,15 @@
│ │ │ │ │  black boxes. During the design stage, he decides which parts he is going to use - steppers or servos,
│ │ │ │ │  which brand of servo amp, what kind of limit switches and how many, etc. The integrator’s decisions
│ │ │ │ │  about which specific components to use is based on what that component does and the specifications
│ │ │ │ │  supplied by the manufacturer of the device. The size of a motor and the load it must drive will affect
│ │ │ │ │  the choice of amplifier needed to run it. The choice of amplifier may affect the kinds of feedback
│ │ │ │ │  needed by the amp and the velocity or position signals that must be sent to the amp from a control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the HAL world, the integrator must decide what HAL components are needed. Usually every interface card will require a driver. Additional components may be needed for software generation of step
│ │ │ │ │  pulses, PLC functionality, and a wide variety of other tasks.
│ │ │ │ │  5.1.3.2 Interconnection Design
│ │ │ │ │  The designer of a hardware system not only selects the parts, he also decides how those parts will be
│ │ │ │ │ @@ -11046,15 +11046,15 @@
│ │ │ │ │  HAL provides the software equivalents of a voltmeter, oscilloscope, signal generator, and other tools
│ │ │ │ │  needed for testing and tuning a system. The same commands used to build the system can be used to
│ │ │ │ │  make changes as needed.
│ │ │ │ │  5.1.3.5 Summary
│ │ │ │ │  This document is aimed at people who already know how to do this kind of hardware system integration, but who do not know how to connect the hardware to LinuxCNC. See the Remote Start Example
│ │ │ │ │  section in the HAL UI Examples documentation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.2: Remote Start Example (Schema)
│ │ │ │ │  The traditional hardware design as described above ends at the edge of the main control. Outside the
│ │ │ │ │  control are a bunch of relatively simple boxes, connected together to do whatever is needed. Inside,
│ │ │ │ │  the control is a big mystery — one huge black box that we hope works.
│ │ │ │ │ @@ -11079,15 +11079,15 @@
│ │ │ │ │  because these terms are not arranged in alphabetical order. They are arranged by their relationship
│ │ │ │ │  or flow in the HAL way of things.
│ │ │ │ │  Component
│ │ │ │ │  When we talked about hardware design, we referred to the individual pieces as parts, building
│ │ │ │ │  blocks, black boxes, etc. The HAL equivalent is a component or HAL component. This document
│ │ │ │ │  uses HAL component when there is likely to be confusion with other kinds of components, but
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  normally just uses component. A HAL component is a piece of software with well-defined inputs,
│ │ │ │ │  outputs, and behavior, that can be installed and interconnected as needed. + + Many HAL
│ │ │ │ │  Components model the behaviour of a tangible part of a machine, and a pin may indeed be
│ │ │ │ │  meant to be connected to a physical pin on the device to communicate with it, hence the names.
│ │ │ │ │ @@ -11129,15 +11129,15 @@
│ │ │ │ │  Currently there are 4 types, as follows:
│ │ │ │ │  • bit - a single TRUE/FALSE or ON/OFF value
│ │ │ │ │  • float - a 64 bit floating point value, with approximately 53 bits of resolution and over 1000 bits
│ │ │ │ │  of dynamic range.
│ │ │ │ │  • u32 - a 32 bit unsigned integer, legal values are 0 to 4,294,967,295
│ │ │ │ │  • s32 - a 32 bit signed integer, legal values are -2,147,483,647 to +2,147,483,647
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  Real hardware components tend to act immediately on their inputs. For example, if the input
│ │ │ │ │  voltage to a servo amp changes, the output also changes automatically. However software components cannot act automatically. Each component has specific code that must be executed to
│ │ │ │ │  do whatever that component is supposed to do. In some cases, that code simply runs as part
│ │ │ │ │ @@ -11181,15 +11181,15 @@
│ │ │ │ │  de-energizes the coil. So the relay still switches rapidly between on and off, but at a rate determined
│ │ │ │ │  by how often the PLC evaluates the rung.
│ │ │ │ │  In HAL, the function is the code that evaluates the rung(s). In fact, the HAL-aware realtime version
│ │ │ │ │  of ClassicLadder exports a function to do exactly that. Meanwhile, a thread is the thing that runs the
│ │ │ │ │  function at specific time intervals. Just like you can choose to have a PLC evaluate all its rungs every
│ │ │ │ │  10 ms, or every second, you can define HAL threads with different periods.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  What distinguishes one thread from another is not what the thread does - that is determined by which
│ │ │ │ │  functions are connected to it. The real distinction is simply how often a thread runs.
│ │ │ │ │  In LinuxCNC you might have a 50 µs thread and a 1 ms thread. These would be created based on
│ │ │ │ │  BASE_PERIOD and SERVO_PERIOD, the actual times depend on the values in your INI file.
│ │ │ │ │ @@ -11204,15 +11204,15 @@
│ │ │ │ │  5.2.1 HAL Commands
│ │ │ │ │  More detailed information can be found in the man page for halcmd: run man halcmd in a terminal
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  To see the HAL configuration and check the status of pins and parameters use the HAL Configuration
│ │ │ │ │  window on the Machine menu in AXIS. To watch a pin status open the Watch tab and click on each
│ │ │ │ │  pin you wish to watch and it will be added to the watch window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.3: HAL Configuration Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11232,15 +11232,15 @@
│ │ │ │ │  The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create
│ │ │ │ │  the configuration, two threads have been created ( ̀ ̀base-thread ̀ ̀ and ̀ ̀servo-thread ̀ ̀).
│ │ │ │ │  addf adds function functname to thread threadname. Default is to add the function in the order they
│ │ │ │ │  are in the file. If position is specified, adds the function to that spot in the thread. A negative position
│ │ │ │ │  indicates the position with respect to the end of the thread. For example 1 is start of thread, -1 is the
│ │ │ │ │  end of the thread, -3 is third from the end.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For some functions it is important to load them in a certain order, like the parport read and write
│ │ │ │ │  functions. The function name is usually the component name plus a number. In the following example
│ │ │ │ │  the component or2 is loaded and show function shows the name of the or2 function.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │ @@ -11313,15 +11313,15 @@
│ │ │ │ │  applies if the component has a name option.
│ │ │ │ │  to wait for the program to exit
│ │ │ │ │  to ignore the program return value (with -w)
│ │ │ │ │  name a component when it is a valid option for that component.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of loadusr
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr <component> <options>
│ │ │ │ │  loadusr halui
│ │ │ │ │  loadusr -Wn spindle gs2_vfd -n spindle
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11346,15 +11346,15 @@
│ │ │ │ │  A pin can be connected to a signal if it obeys the following rules:
│ │ │ │ │  • An IN pin can always be connected to a signal.
│ │ │ │ │  • An IO pin can be connected unless there’s an OUT pin on the signal.
│ │ │ │ │  • An OUT pin can be connected only if there are no other OUT or IO pins on the signal.
│ │ │ │ │  The same signal-name can be used in multiple net commands to connect additional pins, as long as
│ │ │ │ │  the rules above are obeyed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.4: Signal Direction
│ │ │ │ │  This example shows the signal xStep with the source being stepgen.0.out and with two readers,
│ │ │ │ │  parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out. Basically the value of stepgen.0.out is sent to
│ │ │ │ │  the signal xStep and that value is then sent to parport.0.pin-02-out and parport.0.pin-08-out.
│ │ │ │ │ @@ -11380,15 +11380,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of
│ │ │ │ │  the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.
│ │ │ │ │  Some components have parameters that need to be set before use. Parameters can be set before use
│ │ │ │ │  or while running as needed. You cannot use setp on a pin that is connected to a signal.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of setp
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp <pin/parameter-name> <value>
│ │ │ │ │  setp parport.0.pin-08-out TRUE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.1.6
│ │ │ │ │ @@ -11431,15 +11431,15 @@
│ │ │ │ │  linkps parport.0.pin-02-out X-Step
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The linkps command has been superseded by the net command.
│ │ │ │ │  the command newsig creates a new HAL signal by the name <signame> and the data type of <type>.
│ │ │ │ │  Type must be bit, s32, u32 or float. Error if <signame> already exists.
│ │ │ │ │  Syntax and Examples of newsig
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  newsig <signame> <type>
│ │ │ │ │  newsig Xstep bit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found in the HAL manual or the man pages for halrun.
│ │ │ │ │ @@ -11480,15 +11480,15 @@
│ │ │ │ │  you used the Stepper Config Wizard.
│ │ │ │ │  • custom.hal This file is loaded next and before the GUI loads. This is where you put your custom
│ │ │ │ │  HAL commands that you want loaded before the GUI is loaded.
│ │ │ │ │  • custom_postgui.hal This file is loaded after the GUI loads. This is where you put your custom HAL
│ │ │ │ │  commands that you want loaded after the GUI is loaded. Any HAL commands that use PyVCP
│ │ │ │ │  widgets need to be placed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.4 HAL Parameter
│ │ │ │ │  Two parameters are automatically added to each HAL component when it is created. These parameters allow you to scope the execution time of a component.
│ │ │ │ │  .time
│ │ │ │ │  .tmax
│ │ │ │ │ @@ -11536,15 +11536,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  209 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  not
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11600,15 +11600,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  True
│ │ │ │ │  False
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.2.5.4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  210 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xor2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -11663,15 +11663,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The weighted sum converts a group of bits into an integer. The conversion is the sum of the weights
│ │ │ │ │  of the bits present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The
│ │ │ │ │  hold bit interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.
│ │ │ │ │  Syntax for loading component weighted_sum
│ │ │ │ │  loadrt weighted_sum wsum_sizes=size[,size,...]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Creates groups of ̀ ̀weighted_sum ̀ ̀s, each with the given number of input bits (size).
│ │ │ │ │  To update the weighted_sum, the process_wsums must be attached to a thread.
│ │ │ │ │  Add process_wsums to servo thread
│ │ │ │ │  addf process_wsums servo-thread
│ │ │ │ │ @@ -11760,15 +11760,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt and2 count=3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configurations are more readable if you specify with the names= option for components where it is
│ │ │ │ │  supported, e.g.:
│ │ │ │ │  Example load command resulting in explicitly named components aa, ab, ac.
│ │ │ │ │  loadrt and2 names=aa,ab,ac
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It can be a maintenance problem to keep track of the components and their names, since when you
│ │ │ │ │  add (or remove) a component, you must find and update the single loadrt directive applicable to the
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  TWOPASS processing is enabled by including an INI file parameter in the [HAL] section,
│ │ │ │ │ @@ -11810,15 +11810,15 @@
│ │ │ │ │  you use a derivative component to estimate the velocities and accelerations on each (x,y,z) coordinate,
│ │ │ │ │  using the count= method will give arcane component names like ddt.0, ddt.1, ddt.2, etc.
│ │ │ │ │  Alternatively, using the names= option like:
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xvel,yvel,zvel
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  loadrt ddt names=xaccel,yaccel,zaccel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  results in components sensibly named xvel, yvel, zvel, xaccel, yaccel, zaccel.
│ │ │ │ │  Many comps supplied with the distribution are created with the halcompile utility and support the
│ │ │ │ │  names= option. These include the common logic components that are the glue of many LinuxCNC
│ │ │ │ │  configurations.
│ │ │ │ │ @@ -11861,15 +11861,15 @@
│ │ │ │ │  are expected. More complex parameter items included in specialized LinuxCNC components may not
│ │ │ │ │  be handled properly.
│ │ │ │ │  A .hal file may be excluded from TWOPASS processing by including a magic comment line anywhere in
│ │ │ │ │  the .hal file. The magic comment line must begin with the string: #NOTWOPASS. Files specified with this
│ │ │ │ │  magic comment are sourced by halcmd using the -k (keep going if failure) and -v (verbose) options.
│ │ │ │ │  This exclusion provision can be used to isolate problems or for loading any special LinuxCNC component that does not require or benefit from TWOPASS processing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ordinarily, the loadrt ordering of realtime components is not critical, but loadrt ordering for special
│ │ │ │ │  components can be enforced by placing the such loadrt directives in an excluded file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  While the order of loadrt directives is not usually critical, ordering of addf directives is often very
│ │ │ │ │ @@ -11906,15 +11906,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2 Halcmd
│ │ │ │ │  halcmd is a command line tool for manipulating HAL. A more complete man page exists for halcmd and
│ │ │ │ │  installed together with LinuxCNC, from source or from a package. If LinuxCNC has been compiled as
│ │ │ │ │  run-in-place, the man page is not installed but is accessible in the LinuxCNC main directory with the
│ │ │ │ │  following command:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ man -M docs/man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.2.1 Notation
│ │ │ │ │  For this tutorial, commands for the operating system are typically shown without the prompt provided
│ │ │ │ │ @@ -11955,15 +11955,15 @@
│ │ │ │ │  5.4.3 A Simple Example
│ │ │ │ │  5.4.3.1 Loading a component
│ │ │ │ │  For this tutorial, we are going to assume that you have successfully installed the Live CD and, if using
│ │ │ │ │  a RIP 1 , invoke the rip-environment script to prepare your shell. In that case, all you need to do is load
│ │ │ │ │  1 Run In Place, when the source files have been downloaded to a user directory and are compiled and executed directly from
│ │ │ │ │  there.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  the required RTOS and RTAPI modules into memory. Just run the following command from a terminal
│ │ │ │ │  window:
│ │ │ │ │  Loading HAL
│ │ │ │ │  cd linuxcnc
│ │ │ │ │ @@ -12044,15 +12044,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.frequency
│ │ │ │ │  siggen.0.offset
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This command displays all of the pins in the current HAL. A complex system could have dozens or
│ │ │ │ │  hundreds of pins. But right now there are only nine pins. Of these pins eight are floating point and
│ │ │ │ │  one is bit (boolean). Six carry data out of the siggen component and three are used to transfer settings
│ │ │ │ │  into the component. Since we have not yet executed the code contained within the component, some
│ │ │ │ │ @@ -12128,15 +12128,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Time, Max-Time )
│ │ │ │ │  0,
│ │ │ │ │  0 )
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2 CodeAddr and Arg fields were used during development and should probably disappear.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It did. The period is not exactly 1,000,000 ns because of hardware limitations, but we have a thread
│ │ │ │ │  that runs at approximately the correct rate, and which can handle floating point functions. The next
│ │ │ │ │  step is to connect the function to the thread:
│ │ │ │ │  Add Function
│ │ │ │ │ @@ -12244,15 +12244,15 @@
│ │ │ │ │  3 float OUT
│ │ │ │ │  3 float OUT
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We did two show pin commands in quick succession, and you can see that the outputs are no longer
│ │ │ │ │  zero. The sine, cosine, sawtooth, and triangle outputs are changing constantly. The square output is
│ │ │ │ │  also working, however it simply switches from +1.0 to -1.0 every cycle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.4.3.4 Changing Parameters
│ │ │ │ │  The real power of HAL is that you can change things. For example, we can use the setp command to
│ │ │ │ │  set the value of a parameter. Let’s change the amplitude of the signal generator from 1.0 to 5.0:
│ │ │ │ │  Set Pin
│ │ │ │ │ @@ -12336,15 +12336,15 @@
│ │ │ │ │  # realtime thread/function links
│ │ │ │ │  addf siggen.0.update test-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The output of the save command is a sequence of HAL commands. If you start with an empty HAL
│ │ │ │ │  and run all these commands, you will get the configuration that existed when the save command was
│ │ │ │ │  issued. To save these commands for later use, we simply redirect the output to a file:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save configuration to a file with halcmd
│ │ │ │ │  halcmd: save all saved.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.3.6 Exiting halrun
│ │ │ │ │ @@ -12382,15 +12382,15 @@
│ │ │ │ │  halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Two windows will appear. The selection window is the largest and includes three tabs:
│ │ │ │ │  • One lists all the pins currently defined in HAL,
│ │ │ │ │  • one lists all the signals,
│ │ │ │ │  • one lists all the parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Click on a tab, then click on one of the items to select it. The small window will show the name and
│ │ │ │ │  value of the selected item. The display is updated approximately 10 times per second. To free screen
│ │ │ │ │  space, the selection window can be closed with the Close button. On the little window, hidden under
│ │ │ │ │  the selection window at program launch, the Select button, re-opens the selection window and the
│ │ │ │ │ @@ -12417,27 +12417,27 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this point we have the siggen component loaded and running. It’s time to start halmeter.
│ │ │ │ │  Starting Halmeter
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr halmeter
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The first window you will see is the ”Select Item to Probe” window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.5: Halmeter Select Window
│ │ │ │ │  This dialog has three tabs. The first tab displays all of the HAL pins in the system. The second one
│ │ │ │ │  displays all the signals, and the third displays all the parameters. We would like to look at the pin
│ │ │ │ │  siggen.0.cosine first, so click on it then click the ”Close” button. The probe selection dialog will
│ │ │ │ │  close, and the meter looks something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.6: Halmeter Window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change what the meter displays press the ”Select” button which brings back the ”Select Item to
│ │ │ │ │  Probe” window.
│ │ │ │ │  You should see the value changing as siggen generates its cosine wave. Halmeter refreshes its display
│ │ │ │ │  about 5 times per second.
│ │ │ │ │ @@ -12511,15 +12511,15 @@
│ │ │ │ │  siggen.0.sawtooth
│ │ │ │ │  siggen.0.sine
│ │ │ │ │  siggen.0.square
│ │ │ │ │  siggen.0.triangle
│ │ │ │ │  stepgen.0.counts
│ │ │ │ │  stepgen.0.dir
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -12685,15 +12685,15 @@
│ │ │ │ │  the velocity input of the first step pulse generator. The first step is to connect the signal to the signal
│ │ │ │ │  generator output. To connect a signal to a pin we use the net command.
│ │ │ │ │  net command
│ │ │ │ │  halcmd: net X-vel <= siggen.0.cosine
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To see the effect of the net command, we show the signals again.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halcmd: show sig
│ │ │ │ │  Signals:
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  float
│ │ │ │ │ @@ -12772,15 +12772,15 @@
│ │ │ │ │  Every time it is executed, it calculates the values of the sine, cosine, triangle, and square outputs. To
│ │ │ │ │  make smooth signals, it needs to run at specific intervals.
│ │ │ │ │  The other three functions are related to the step pulse generators.
│ │ │ │ │  The first one, stepgen.capture_position, is used for position feedback. It captures the value of an
│ │ │ │ │  internal counter that counts the step pulses as they are generated. Assuming no missed steps, this
│ │ │ │ │  counter indicates the position of the motor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The main function for the step pulse generator is stepgen.make_pulses. Every time make_pulses
│ │ │ │ │  runs it decides if it is time to take a step, and if so sets the outputs accordingly. For smooth step
│ │ │ │ │  pulses, it should run as frequently as possible. Because it needs to run so fast, make_pulses is highly
│ │ │ │ │  optimized and performs only a few calculations. Unlike the others, it does not need floating point
│ │ │ │ │ @@ -12855,15 +12855,15 @@
│ │ │ │ │  fine, we want the table speed to vary from +1 to -1 inches per second. However the scaling of the step
│ │ │ │ │  pulse generator isn’t quite right. By default, it generates an output frequency of 1 step per second
│ │ │ │ │  with an input of 1.0. It is unlikely that one step per second will give us one inch per second of table
│ │ │ │ │  movement. Let’s assume instead that we have a 5 turn per inch leadscrew, connected to a 200 step
│ │ │ │ │  per rev stepper with 10x microstepping. So it takes 2000 steps for one revolution of the screw, and
│ │ │ │ │  5 revolutions to travel one inch. That means the overall scaling is 10000 steps per inch. We need
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  to multiply the velocity input to the step pulse generator by 10000 to get the proper output. That
│ │ │ │ │  is exactly what the parameter stepgen.n.velocity-scale is for. In this case, both the X and Y axis
│ │ │ │ │  have the same scaling, so we set the scaling parameters for both to 10000.
│ │ │ │ │  halcmd: setp stepgen.0.position-scale 10000
│ │ │ │ │ @@ -12900,26 +12900,26 @@
│ │ │ │ │  halcmd loadusr halscope
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LinuxCNC is not running or the autosave.halscope file does not match the pins available in the
│ │ │ │ │  current running LinuxCNC the scope GUI window will open, immediately followed by a Realtime
│ │ │ │ │  function not linked dialog that looks like the following figure. To change the sample rate left click on
│ │ │ │ │  the samples box.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.7: Realtime function not linked dialog
│ │ │ │ │  This dialog is where you set the sampling rate for the oscilloscope. For now we want to sample once
│ │ │ │ │  per millisecond, so click on the 1.00 ms thread slow and leave the multiplier at 1. We will also leave
│ │ │ │ │  the record length at 4000 samples, so that we can use up to four channels at one time. When you
│ │ │ │ │  select a thread and then click OK, the dialog disappears, and the scope window looks something like
│ │ │ │ │  the following figure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.8: Initial scope window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.1 Hooking up the scope probes
│ │ │ │ │  At this point, Halscope is ready to use. We have already selected a sample rate and record length, so
│ │ │ │ │ @@ -12928,33 +12928,33 @@
│ │ │ │ │  length - more channels means shorter records, since the memory available for the record is fixed at
│ │ │ │ │  approximately 16,000 samples.
│ │ │ │ │  The channel buttons run across the bottom of the halscope screen. Click button 1, and you will see the
│ │ │ │ │  Select Channel Source dialog as shown in the following figure. This dialog is very similar to the one
│ │ │ │ │  used by Halmeter. We would like to look at the signals we defined earlier, so we click on the Signals
│ │ │ │ │  tab, and the dialog displays all of the signals in the HAL (only two for this example).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.9: Select Channel Source
│ │ │ │ │  To choose a signal, just click on it. In this case, we want channel 1 to display the signal X-vel. Click
│ │ │ │ │  on the Signals tab then click on X-vel and the dialog closes and the channel is now selected.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 5.10: Select Signal
│ │ │ │ │  The channel 1 button is pressed in, and channel number 1 and the name X-vel appear below the row
│ │ │ │ │  of buttons. That display always indicates the selected channel - you can have many channels on the
│ │ │ │ │  screen, but the selected one is highlighted, and the various controls like vertical position and scale
│ │ │ │ │  always work on the selected one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.11: Halscope
│ │ │ │ │  To add a signal to channel 2, click the 2 button. When the dialog pops up, click the Signals tab, then
│ │ │ │ │  click on Y-vel. We also want to look at the square and triangle wave outputs. There are no signals
│ │ │ │ │  connected to those pins, so we use the Pins tab instead. For channel 3, select siggen.0.triangle
│ │ │ │ │ @@ -12965,15 +12965,15 @@
│ │ │ │ │  have a 4000 sample record length, and are acquiring 1000 samples per second, it will take halscope
│ │ │ │ │  about 2 seconds to fill half of its buffer. During that time a progress bar just above the main screen
│ │ │ │ │  will show the buffer filling. Once the buffer is half full, the scope waits for a trigger. Since we haven’t
│ │ │ │ │  configured one yet, it will wait forever. To manually trigger it, click the Force button in the Trigger
│ │ │ │ │  section at the top right. You should see the remainder of the buffer fill, then the screen will display
│ │ │ │ │  the captured waveforms. The result will look something like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 5.12: Captured Waveforms
│ │ │ │ │  The Selected Channel box at the bottom tells you that the purple trace is the currently selected one,
│ │ │ │ │  channel 4, which is displaying the value of the pin siggen.0.square. Try clicking channel buttons 1
│ │ │ │ │  through 3 to highlight the other three traces.
│ │ │ │ │ @@ -12981,30 +12981,30 @@
│ │ │ │ │  The traces are rather hard to distinguish since all four are on top of each other. To fix this, we use
│ │ │ │ │  the Vertical controls in the box to the right of the screen. These controls act on the currently selected
│ │ │ │ │  channel. When adjusting the gain, notice that it covers a huge range - unlike a real scope, this one
│ │ │ │ │  can display signals ranging from very tiny (pico-units) to very large (Tera-units). The position control
│ │ │ │ │  moves the displayed trace up and down over the height of the screen only. For larger adjustments the
│ │ │ │ │  offset button should be used.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.13: Vertical Adjustment
│ │ │ │ │  The large Selected Channel button at the bottom indicates that channel 1 is currently selected channel
│ │ │ │ │  and that it matches the X-vel signal. Try clicking on the other channels to put their traces in evidence
│ │ │ │ │  and to be able to move them with the Pos cursor.
│ │ │ │ │  5.4.6.4 Triggering
│ │ │ │ │  Using the Force button is a rather unsatisfying way to trigger the scope. To set up real triggering,
│ │ │ │ │  click on the Source button at the bottom right. It will pop up the Trigger Source dialog, which is
│ │ │ │ │  simply a list of all the probes that are currently connected. Select a probe to use for triggering by
│ │ │ │ │  clicking on it. For this example we will use channel 3, the triangle wave as shown in the following
│ │ │ │ │  figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.14: Trigger Source Dialog
│ │ │ │ │  After setting the trigger source, you can adjust the trigger level and trigger position using the sliders
│ │ │ │ │  in the Trigger box along the right edge. The level can be adjusted from the top to the bottom of the
│ │ │ │ │  screen, and is displayed below the sliders. The position is the location of the trigger point within
│ │ │ │ │ @@ -13014,15 +13014,15 @@
│ │ │ │ │  point is visible as a vertical line in the progress box above the screen. The trigger polarity can be
│ │ │ │ │  changed by clicking the button just below the trigger level display. It will then become descendant.
│ │ │ │ │  Note that changing the trigger position stops the scope once the position has been adjusted, you
│ │ │ │ │  relaunch the scope by clicking on the Normal button of Run mode the group.
│ │ │ │ │  Now that we have adjusted the vertical controls and triggering, the scope display looks something
│ │ │ │ │  like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.15: Waveforms with Triggering
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.5 Horizontal Adjustments
│ │ │ │ │  To look closely at part of a waveform, you can use the zoom slider at the top of the screen to expand the
│ │ │ │ │ @@ -13030,15 +13030,15 @@
│ │ │ │ │  visible. However, sometimes simply expanding the waveforms isn’t enough and you need to increase
│ │ │ │ │  the sampling rate. For example, we would like to look at the actual step pulses that are being generated in our example. Since the step pulses may be only 50 µs long, sampling at 1 kHz isn’t fast enough.
│ │ │ │ │  To change the sample rate, click on the button that displays the number of samples and sample rate
│ │ │ │ │  to bring up the Select Sample Rate dialog figure. For this example, we will click on the 50 µs thread,
│ │ │ │ │  fast, which gives us a sample rate of about 20 kHz. Now instead of displaying about 4 seconds worth
│ │ │ │ │  of data, one record is 4000 samples at 20 kHz, or about 0.20 seconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.16: Sample Rate Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.6 More Channels
│ │ │ │ │  Now let’s look at the step pulses. Halscope has 16 channels, but for this example we are using only 4
│ │ │ │ │ @@ -13050,15 +13050,15 @@
│ │ │ │ │  channel 5, and choose pin stepgen.0.dir, then channel 6, and select stepgen.0.step. Then click run
│ │ │ │ │  mode Normal to start the scope, and adjust the horizontal zoom to 5 ms per division. You should see
│ │ │ │ │  the step pulses slow down as the velocity command (channel 1) approaches zero, then the direction
│ │ │ │ │  pin changes state and the step pulses speed up again. You might want toincrease the gain on channel
│ │ │ │ │  1 to about 20 milli per division to better see the change in the velocity command. The result should
│ │ │ │ │  look like the following figure.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 5.17: Step Pulses
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.4.6.7 More samples
│ │ │ │ │  If you want to record more samples at once, restart realtime and load halscope with a numeric argument which indicates the number of samples you want to capture.
│ │ │ │ │ @@ -13076,15 +13076,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.1 Connecting Two Outputs
│ │ │ │ │  To connect two outputs to an input you can use the or2 component. The or2 works like this, if either
│ │ │ │ │  input to or2 is on then the or2 output is on. If neither input to or2 is on the or2 output is off.
│ │ │ │ │  For example to have two PyVCP buttons both connected to one LED.
│ │ │ │ │  The .xml file to instruct PyVCP to prepare a GUI that features two buttons (named ”button-1”
│ │ │ │ │  and ”button-2”) and an LED (named ”led-1”).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <button>
│ │ │ │ │  <halpin>”button-1”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Button 1”</text>
│ │ │ │ │ @@ -13144,15 +13144,15 @@
│ │ │ │ │  best just to split up your G-code. To use the HAL Manual Toolchange window you basically have to
│ │ │ │ │  1. load the hal_manualtoolchange component,
│ │ │ │ │  2. then send the iocontrol tool change to the hal_manualtoolchange change and
│ │ │ │ │  3. send the hal_manualtoolchange changed back to the iocontrol tool changed.
│ │ │ │ │  A pin is provided for an external input to indicate the tool change is complete.
│ │ │ │ │  This is an example of manual toolchange with the HAL Manual Toolchange component:
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│ │ │ │ │  loadusr -W hal_manualtoolchange
│ │ │ │ │  net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
│ │ │ │ │  net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
│ │ │ │ │  net external-tool-changed hal_manualtoolchange.change_button <= parport.0.pin-12-in
│ │ │ │ │ @@ -13194,15 +13194,15 @@
│ │ │ │ │  The xpos-cmd sends the commanded position to the ddt.0.in. The ddt computes the derivative of the
│ │ │ │ │  change of the input.
│ │ │ │ │  The ddt2.0.out is multiplied by 60 to give IPM.
│ │ │ │ │  The mult2.0.out is sent to the abs to get the absolute value.
│ │ │ │ │  The following figure shows the result when the X axis is moving at 15 IPM in the minus direction.
│ │ │ │ │  Notice that we can get the absolute value from either the abs.0.out pin or the X-IPM signal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.18: HAL: Velocity Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.4 Soft Start Details
│ │ │ │ │  This example shows how the HAL components lowpass, limit2 or limit3 can be used to limit how fast
│ │ │ │ │ @@ -13216,15 +13216,15 @@
│ │ │ │ │  • limit2 limits the range and first derivative of a signal.
│ │ │ │ │  • limit3 limits the range, first and second derivatives of a signal.
│ │ │ │ │  • lowpass uses an exponentially-weighted moving average to track an input signal.
│ │ │ │ │  To find more information on these HAL components check the man pages.
│ │ │ │ │  Place the following in a text file called softstart.hal. If you’re not familiar with Linux place the file in
│ │ │ │ │  your home directory.
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│ │ │ │ │  loadrt threads period1=1000000 name1=thread
│ │ │ │ │  loadrt siggen
│ │ │ │ │  loadrt lowpass
│ │ │ │ │  loadrt limit2
│ │ │ │ │ @@ -13254,15 +13254,15 @@
│ │ │ │ │  Next to set up a trigger signal click on the Source None button and select square. The button will
│ │ │ │ │  change to Source Chan 1.
│ │ │ │ │  Next click on Single in the Run Mode radio buttons box. This will start a run and when it finishes you
│ │ │ │ │  will see your traces.
│ │ │ │ │  To separate the signals so you can see them better click on a channel then use the Pos slider in the
│ │ │ │ │  Vertical box to set the positions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To see the effect of changing the set point values of any of the components you can change them in
│ │ │ │ │  the terminal window. To see what different gain settings do for lowpass just type the following in the
│ │ │ │ │  terminal window and try different settings.
│ │ │ │ │  setp lowpass.0.gain *.01
│ │ │ │ │ @@ -13276,15 +13276,15 @@
│ │ │ │ │  5.5.5 Stand Alone HAL
│ │ │ │ │  In some cases you might want to run a GladeVCP screen with just HAL. For example say you had a
│ │ │ │ │  stepper driven device that all you need is to run a stepper motor. A simple Start/Stop interface is all
│ │ │ │ │  you need for your application so no need to load up and configure a full blown CNC application.
│ │ │ │ │  In the following example we have created a simple GladeVCP panel with one stepper.
│ │ │ │ │  Basic Syntax
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # load the winder.glade GUI and name it winder
│ │ │ │ │  loadusr -Wn winder gladevcp -c winder -u handler.py winder.glade
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │  loadrt threads name1=fast period1=50000 fp1=0 name2=slow period2=1000000
│ │ │ │ │ @@ -13323,15 +13323,15 @@
│ │ │ │ │  default is 4 each. The number of Spindles is set with num_spindles, default is 1.
│ │ │ │ │  Pin and parameter names starting with axis.L and joint.N are read and updated by the motion-controller
│ │ │ │ │  function.
│ │ │ │ │  Motion is loaded with the motmod command. A kins should be loaded before motion.
│ │ │ │ │  loadrt motmod base_period_nsec=[’period’] servo_period_nsec=[’period’]
│ │ │ │ │  traj_period_nsec=[’period’] num_joints=[’0-9’]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  num_dio=[’1-64’] num_aio=[’1-16’] unlock_joints_mask=[’0xNN’]
│ │ │ │ │  num_spindles=[’1-8’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • base_period_nsec = 50000 - the Base task period in nanoseconds. This is the fastest thread in the
│ │ │ │ │ @@ -13369,15 +13369,15 @@
│ │ │ │ │  • motion.adaptive-feed - (float, in) When adaptive feed is enabled with M52 P1 , the commanded
│ │ │ │ │  velocity is multiplied by this value. This effect is multiplicative with the NML-level feed override
│ │ │ │ │  value and motion.feed-hold. As of version 2.9 of LinuxCNC it is possible to use a negative adaptive
│ │ │ │ │  feed value to run the G-code path in reverse.
│ │ │ │ │  • motion.analog-in-00 - (float, in) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled by
│ │ │ │ │  M66.
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│ │ │ │ │  • motion.analog-out-00 - (float, out) These pins (00, 01, 02, 03 or more if configured) are controlled
│ │ │ │ │  by M67 or M68.
│ │ │ │ │  • motion.coord-error - (bit, out) TRUE when motion has encountered an error, such as exceeding a
│ │ │ │ │  soft limit
│ │ │ │ │ @@ -13415,15 +13415,15 @@
│ │ │ │ │  value is the F-word setting from the G-code file, possibly reduced to accommodate machine velocity and acceleration limits. The value on this pin does not reflect the feed override or any other
│ │ │ │ │  adjustments.
│ │ │ │ │  • motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE when motion is in teleop mode, as opposed to coordinated
│ │ │ │ │  mode
│ │ │ │ │  • motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, one per axis) shows the tool offset in effect;
│ │ │ │ │  it could come from the tool table (G43 active), or it could come from the G-code (G43.1 active)
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│ │ │ │ │  • motion.on-soft-limit - (bit, out) TRUE when the machine is on a soft limit.
│ │ │ │ │  • motion.probe-input - (bit, in) G38.n uses the value on this pin to determine when the probe has made
│ │ │ │ │  contact. TRUE for probe contact closed (touching), FALSE for probe contact open.
│ │ │ │ │  • motion.program-line - (s32, out) The current program line while executing. Zero if not running or
│ │ │ │ │ @@ -13454,15 +13454,15 @@
│ │ │ │ │  to determine whether the realtime motion controller is meeting its timing constraints
│ │ │ │ │  • motion.servo.last-period-ns - (float, RO)
│ │ │ │ │  5.6.1.4 Functions
│ │ │ │ │  Generally, these functions are both added to the servo-thread in the order shown.
│ │ │ │ │  • motion-command-handler - Receives and processes motion commands
│ │ │ │ │  • motion-controller - Runs the LinuxCNC motion controller
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│ │ │ │ │  5.6.2 Spindle
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control upto eight spindles. Motion will produce the following pins: The N (integer
│ │ │ │ │  between 0 and 7) substitutes the spindle number.
│ │ │ │ │  5.6.2.1 Pins)
│ │ │ │ │ @@ -13499,15 +13499,15 @@
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-angle - (float,out) Desired spindle orientation for M19. Value of the M19 R word
│ │ │ │ │  parameter plus the value of the [RS274NGC]ORIENT_OFFSET INI parameter.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-mode - (s32,out) Desired spindle rotation mode M19. Default 0.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient - (out,bit) Indicates start of spindle orient cycle. Set by M19. Cleared by any of
│ │ │ │ │  M3, M4, or M5. If spindle-orient-fault is not zero during spindle-orient true, the M19 command fails
│ │ │ │ │  with an error message.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • spindle.N.is-oriented - (in, bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If
│ │ │ │ │  spindle-orient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared and
│ │ │ │ │  the spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  • spindle.N.orient-fault - (s32, in) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │ @@ -13546,15 +13546,15 @@
│ │ │ │ │  See the motion man page motion(9) for details on the pins and parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.6.4 iocontrol
│ │ │ │ │  iocontrol - accepts non-realtime I/O commands via NML, interacts with HAL .
│ │ │ │ │  iocontrol’s HAL pins are turned on and off in non-realtime context. If you have strict timing requirements or simply need more I/O, consider using the realtime synchronized I/O provided by motion
│ │ │ │ │  instead.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.6.4.1 Pins )
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.coolant-flood (bit, out) TRUE when flood coolant is requested.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.coolant-mist (bit, out) TRUE when mist coolant is requested.
│ │ │ │ │  • iocontrol.0.emc-enable-in (bit, in) Should be driven FALSE when an external E-Stop condition exists.
│ │ │ │ │ @@ -13584,15 +13584,15 @@
│ │ │ │ │  • ini.N.home_offset - (float, in) [JOINT_N]HOME_OFFSET
│ │ │ │ │  • ini.N.home_offset - (s32, in) [JOINT_N]HOME_SEQUENCE
│ │ │ │ │  • ini.L.min_limit - (float, in) [AXIS_L]MIN_LIMIT
│ │ │ │ │  • ini.L.max_limit - (float, in) [AXIS_L]MAX_LIMIT
│ │ │ │ │  • ini.L.max_velocity - (float, in) [AXIS_L]MAX_VELOCITY
│ │ │ │ │  • ini.L.max_acceleration - (float, in) [AXIS_L]MAX_ACCELERATION
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The per-axis min_limit and max_limit pins are honored continuously after homing. The per-axis
│ │ │ │ │  ferror and min_ferror pins are honored when the machine is on and not in position. The per-axis
│ │ │ │ │  max_velocity and max_acceleration pins are sampled when the machine is on and the motion_state
│ │ │ │ │  is free (homing or jogging) but are not sampled when in a program is running (auto mode) or in MDI
│ │ │ │ │ @@ -13624,15 +13624,15 @@
│ │ │ │ │  If you do not find the man page or the name of the man page is already taken by another UNIX tool
│ │ │ │ │  with the LinuxCNC man page residing in another section, then try to explicitly specify the section, as
│ │ │ │ │  in man _sectionno_ axis, with sectionno = 1 for non-realtime and 9 for realtime components.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See also the Man Pages section of the docs main page or the directory listing. To search in the man
│ │ │ │ │  pages, use the UNIX tool apropos.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.7.1.1 User Interfaces (non-realtime)
│ │ │ │ │  axis
│ │ │ │ │  axis-remote
│ │ │ │ │  gmoccapy
│ │ │ │ │ @@ -13713,15 +13713,15 @@
│ │ │ │ │  gs2_vfd
│ │ │ │ │  hy_gt_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Communicate with Mesa ethernet cards
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │  HAL non-realtime component for Huanyang GT-series VFDs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hy_vfd
│ │ │ │ │  mb2hal
│ │ │ │ │  mitsub_vfd
│ │ │ │ │  monitorxhc-hb04
│ │ │ │ │  pi500_vfd
│ │ │ │ │  pmx485
│ │ │ │ │ @@ -13804,15 +13804,15 @@
│ │ │ │ │  Pluto-P driver for the parallel port FPGA, for steppers
│ │ │ │ │  serport
│ │ │ │ │  Hardware driver for the digital I/O bits of the 8250 and 16550 serial port
│ │ │ │ │  sserial
│ │ │ │ │  hostmot2 - Smart Serial LinuxCNC HAL driver for the Mesa Electronics
│ │ │ │ │  HostMot2 Smart-Serial remote cards
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thc
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Torch Height Control using a Mesa THC card or any analog to velocity input
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -13895,15 +13895,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between a specified number of output bits
│ │ │ │ │  Inverter
│ │ │ │ │  One-shot pulse generator
│ │ │ │ │  Two-input OR gate
│ │ │ │ │  8-bit binary match detector.
│ │ │ │ │  IEC TOF timer - delay falling edge on a signal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  toggle
│ │ │ │ │  toggle2nist
│ │ │ │ │  ton
│ │ │ │ │  timedelay
│ │ │ │ │ @@ -13996,15 +13996,15 @@
│ │ │ │ │  updown
│ │ │ │ │  Counts up or down, with optional limits and wraparound behavior.
│ │ │ │ │  wcomp
│ │ │ │ │  Window comparator.
│ │ │ │ │  weighted_sumConvert a group of bits to an integer.
│ │ │ │ │  xhc_hb04_util xhc-hb04 convenience utility
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  bin2gray
│ │ │ │ │  Converts a number to the gray-code representation
│ │ │ │ │  bitslice
│ │ │ │ │  Converts an unsigned-32 input into individual bits
│ │ │ │ │ @@ -14072,15 +14072,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Accepts NML motion commands, interacts with HAL in realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3 When the input is a position, this means that the position is limited.
│ │ │ │ │  4 When the input is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  5 When the input is a position, this means that the position, velocity, and acceleration are limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.7.1.9 Motor control (Realtime)
│ │ │ │ │  at_pid
│ │ │ │ │  bldc
│ │ │ │ │  clarke2
│ │ │ │ │ @@ -14151,15 +14151,15 @@
│ │ │ │ │  hal_exit.3hal
│ │ │ │ │  hal_export_funct.3hal
│ │ │ │ │  hal_float_t.3hal
│ │ │ │ │  hal_get_lock.3hal
│ │ │ │ │  hal_init.3hal
│ │ │ │ │  hal_link.3hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hal_malloc.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_bit_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_new.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_float_newf.3hal
│ │ │ │ │  hal_param_new.3hal
│ │ │ │ │ @@ -14210,15 +14210,15 @@
│ │ │ │ │  rtapi_exit.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_clocks.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_msg_level.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_get_time.3rtapi
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  rtapi_inb.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_init.3rtapi
│ │ │ │ │  rtapi_module_param.3rtapi
│ │ │ │ │  RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
│ │ │ │ │ @@ -14263,21 +14263,21 @@
│ │ │ │ │  limits. It is a realtime component only, and depending on CPU speed, etc., is capable of maximum step
│ │ │ │ │  rates of 10 kHz to perhaps 50 kHz. The step pulse generator block diagram shows three block diagrams, each is a single step pulse generator. The first diagram is for step type 0, (step and direction).
│ │ │ │ │  The second is for step type 1 (up/down, or pseudo-PWM), and the third is for step types 2 through
│ │ │ │ │  14 (various stepping patterns). The first two diagrams show position mode control, and the third one
│ │ │ │ │  shows velocity mode. Control mode and step type are set independently, and any combination can be
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.19: Step Pulse Generator Block Diagram position mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Loading stepgen component
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt stepgen step_type=<type-array> [ctrl_type=<ctrl_array>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <type-array>
│ │ │ │ │ @@ -14327,15 +14327,15 @@
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-C ̀ - Phase C output (step types 3-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-D ̀ - Phase D output (step types 5-14 only).
│ │ │ │ │  • (bit) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.phase-E ̀ - Phase E output (step types 11-14 only).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.1.2 Parameters
│ │ │ │ │  • (float) stepgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.position-scale ̀ - Steps per position unit. This parameter is used for
│ │ │ │ │  both output and feedback.
│ │ │ │ │ @@ -14384,15 +14384,15 @@
│ │ │ │ │  takes effect the first time the code runs. Since one step requires steplen ns high and stepspace ns low,
│ │ │ │ │  the maximum frequency is 1,000,000,000 divided by (steplen + stepspace)’. If maxfreq is set higher
│ │ │ │ │  than that limit, it will be lowered automatically. If maxfreq is zero, it will remain zero, but the output
│ │ │ │ │  frequency will still be limited.
│ │ │ │ │  When using the parallel port driver the step frequency can be doubled using the parport reset function
│ │ │ │ │  together with StepGen’s doublefreq setting.
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│ │ │ │ │  Figure 5.20: Step and Direction Timing
│ │ │ │ │  Step Type 1 Step type 1 has two outputs, up and down. Pulses appear on one or the other, depending
│ │ │ │ │  on the direction of travel. Each pulse is steplen ns long, and the pulses are separated by at least
│ │ │ │ │  stepspace ns. The maximum frequency is the same as for step type 0. If maxfreq is set higher than
│ │ │ │ │ @@ -14403,33 +14403,33 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step Type 2 - 14 Step types 2 through 14 are state based, and have from two to five outputs. On
│ │ │ │ │  each step, a state counter is incremented or decremented. The Two-and-Three-Phase, Four-Phase,
│ │ │ │ │  and Five-Phase show the output patterns as a function of the state counter. The maximum frequency
│ │ │ │ │  is 1,000,000,000 divided by steplen, and as in the other modes, maxfreq will be lowered if it is above
│ │ │ │ │  the limit.
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│ │ │ │ │  Figure 5.21: Two-and-Three-Phase Step Types
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│ │ │ │ │  Figure 5.22: Four-Phase Step Types
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│ │ │ │ │  Figure 5.23: Five-Phase Step Types
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│ │ │ │ │  5.8.1.4 Functions
│ │ │ │ │  The component exports three functions. Each function acts on all of the step pulse generators running different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  • (funct) stepgen.make-pulses - High speed function to generate and count pulses (no floating point).
│ │ │ │ │  • (funct) stepgen.update-freq - Low speed function does position to velocity conversion, scaling and
│ │ │ │ │ @@ -14463,15 +14463,15 @@
│ │ │ │ │  is no default value, if <config-array> is not not specified, no PWM generator will be installed. The
│ │ │ │ │  maximum number of frequency generators is 8 (as defined by MAX_CHAN in pwmgen.c). Each generator is independent, but all are updated by the same function(s), at the same time. In the descriptions
│ │ │ │ │  that follow, <chan> is the number of specific generators. The numbering of PWM generators starts
│ │ │ │ │  at 0.
│ │ │ │ │  Unloading PWMgen
│ │ │ │ │  unloadrt pwmgen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.2.1 Output Types
│ │ │ │ │  The PWM generator supports three different output types.
│ │ │ │ │  • Output type 0 - PWM output pin only. Only positive commands are accepted, negative values are
│ │ │ │ │  treated as zero (and will be affected by the parameter min-dc if it is non-zero).
│ │ │ │ │ @@ -14516,15 +14516,15 @@
│ │ │ │ │  to zero when disabled, regardless of this setting).
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.max-dc ̀ - Maximum duty cycle, between 0.0 and 1.0.
│ │ │ │ │  • (float) pwmgen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.curr-dc ̀ - Current duty cycle - after all limiting and rounding (read
│ │ │ │ │  only).
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│ │ │ │ │  5.8.2.4 Functions
│ │ │ │ │  The component exports two functions. Each function acts on all of the PWM generators - running
│ │ │ │ │  different generators in different threads is not supported.
│ │ │ │ │  • (funct) pwmgen.make-pulses - High speed function to generate PWM waveforms (no floating point).
│ │ │ │ │ @@ -14545,15 +14545,15 @@
│ │ │ │ │  The base thread should be 1/2 count speed to allow for noise and timing variation. For example if you
│ │ │ │ │  have a 100 pulse per revolution encoder on the spindle and your maximum RPM is 3000 the maximum
│ │ │ │ │  base thread should be 25 µs. A 100 pulse per revolution encoder will have 400 counts. The spindle
│ │ │ │ │  speed of 3000 RPM = 50 RPS (revolutions per second). 400 * 50 = 20,000 counts per second or 50 µs
│ │ │ │ │  between counts.
│ │ │ │ │  The Encoder Counter Block Diagram is a block diagram of one channel of an encoder counter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.24: Encoder Counter Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading Encoder
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt encoder [num_chan=<counters>]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14567,15 +14567,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.3.1 Pins
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.counter-mode (bit, I/O) (default: FALSE) - Enables counter mode. When true,
│ │ │ │ │  the counter counts each rising edge of the phase-A input, ignoring the value on phase-B. This is
│ │ │ │ │  useful for counting the output of a single channel (non-quadrature) sensor. When false, it counts in
│ │ │ │ │  quadrature mode.
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│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.missing-teeth (s32, In) (default: 0) - Enables the use of missing-tooth index.
│ │ │ │ │  This allows a single IO pin to provide both position and index information. If the encoder wheel has
│ │ │ │ │  58 teeth with two missing, spaced as if there were 60(common for automotive crank sensors) then
│ │ │ │ │  the position-scale should be set to 60 and missing-teeth to 2. To use this mode counter-mode should
│ │ │ │ │ @@ -14614,15 +14614,15 @@
│ │ │ │ │  pulse.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.reset (bit, In) - When True, force counts and position to zero immediately.
│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.velocity (float, Out) - Velocity in scaled units per second. encoder uses an
│ │ │ │ │  algorithm that greatly reduces quantization noise as compared to simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the magnitude of the true velocity is below min-speed-estimate, the velocity output
│ │ │ │ │  is 0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • encoder._<chan>_.x4-mode (bit, I/O) (default: TRUE) - Enables times-4 mode. When true, the
│ │ │ │ │  counter counts each edge of the quadrature waveform (four counts per full cycle). When false, it
│ │ │ │ │  only counts once per full cycle. In counter-mode, this parameter is ignored. The 1x mode is useful
│ │ │ │ │  for some jogwheels.
│ │ │ │ │ @@ -14639,15 +14639,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4 PID
│ │ │ │ │  This component provides Proportional/Integral/Derivative control loops. It is a realtime component
│ │ │ │ │  only. For simplicity, this discussion assumes that we are talking about position loops, however this
│ │ │ │ │  component can be used to implement other feedback loops such as speed, torch height, temperature,
│ │ │ │ │  etc. The PID Loop Block Diagram is a block diagram of a single PID loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.25: PID Loop Block Diagram
│ │ │ │ │  Loading PID
│ │ │ │ │  halcmd: loadrt pid [num_chan=<loops>] [debug=1]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -14660,15 +14660,15 @@
│ │ │ │ │  cluttering the pin list.
│ │ │ │ │  Unloading PID
│ │ │ │ │  halcmd: unloadrt pid
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.8.4.1 Pins
│ │ │ │ │  The three most important pins are
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │  __<loopnum>__.command ̀ - The desired position, as commanded by another system
│ │ │ │ │  component.
│ │ │ │ │  • (float) pid. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14706,15 +14706,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.deadband - Amount of error that will be ignored
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerror - Limit on error
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerrorI - Limit on error integrator
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxerrorD - Limit on error derivative
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdD - Limit on command derivative
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxcmdDD - Limit on command 2nd derivative
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.maxoutput - Limit on output value
│ │ │ │ │  All max* limits are implemented so that if the value of this parameter is zero, there is no limit.
│ │ │ │ │  If debug=1 was specified when the component was installed, four additional pins will be exported:
│ │ │ │ │  • (float) pid.<loopnum>.errorI - Integral of error.
│ │ │ │ │ @@ -14747,15 +14747,15 @@
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-A ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-B ̀ - Quadrature output.
│ │ │ │ │  • (bit) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.phase-Z ̀ - Index pulse output.
│ │ │ │ │  When .speed is positive, .phase-A leads .phase-B.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  • (u32) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │  __<chan-num>__.ppr ̀ - Pulses Per Revolution.
│ │ │ │ │  • (float) sim-encoder. ̀
│ │ │ │ │ @@ -14793,15 +14793,15 @@
│ │ │ │ │  5.8.6.1 Pins
│ │ │ │ │  Each individual filter has two pins.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.in ̀ - Input of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  • (bit) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.__<F>__.out ̀ - Output of filter <F> in group <G>.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.8.6.2 Parameters
│ │ │ │ │  Each group of filters has one parameter6 .
│ │ │ │ │  • (s32) debounce. ̀
│ │ │ │ │  __<G>__.delay ̀ - Filter delay for all filters in group <G>.
│ │ │ │ │ @@ -14840,15 +14840,15 @@
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.triangle ̀ - Triangle wave output.
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.square ̀ - Square wave output.
│ │ │ │ │  6 Each individual filter also has an internal state variable. There is a compile time switch that can export that variable as a
│ │ │ │ │  parameter. This is intended for testing, and simply wastes shared memory under normal circumstances.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  All five outputs have the same frequency, amplitude, and offset.
│ │ │ │ │  In addition to the output pins, there are three control pins:
│ │ │ │ │  • (float) siggen. ̀
│ │ │ │ │  __<chan>__.frequency ̀ - Sets the frequency in Hertz, default value is 1 Hz.
│ │ │ │ │ @@ -14926,15 +14926,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Output
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Prior to version 2.1, frequency, amplitude, and offset were parameters. They were changed to pins to allow control by
│ │ │ │ │  other components.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 5.22: (continued)
│ │ │ │ │  Bit 4
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │ @@ -15117,15 +15117,15 @@
│ │ │ │ │  function is 0xa. The hexadecimal prefix is 0x.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9 HAL Component Generator
│ │ │ │ │  5.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  This section introduces to the compilation HAL components, i.e. the addition of some machinists’
│ │ │ │ │  knowledge on how to deal with the machine. It should be noted that such components do not nec-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  essarily deal with the hardware directly. They often do, but not necessarily, e.g. there could be a
│ │ │ │ │  component to convert between imperial and metric scales, so this section does not require to dive
│ │ │ │ │  into the interaction with hardware.
│ │ │ │ │  Writing a HAL component can be a tedious process, most of it in setup calls to rtapi_ and hal_ functions
│ │ │ │ │ @@ -15165,15 +15165,15 @@
│ │ │ │ │  If a .comp file is a driver for hardware, it may be placed in linuxcnc/src/hal/drivers and will be
│ │ │ │ │  built unless LinuxCNC is configured as a non-realtime simulator.
│ │ │ │ │  5.9.3.2 Realtime components outside the source tree
│ │ │ │ │  halcompile can process, compile, and install a realtime component in a single step, placing rtexample.ko
│ │ │ │ │  in the LinuxCNC realtime module directory:
│ │ │ │ │  [sudo] halcompile --install rtexample.comp
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sudo (for root permission) is needed when using LinuxCNC from a deb package install. When using
│ │ │ │ │  a Run-In-Place (RIP) build, root privileges should not be needed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Or, it can process and compile in one step, leaving example.ko (or example.so for the simulator) in
│ │ │ │ │ @@ -15205,15 +15205,15 @@
│ │ │ │ │  via ”option” statements in the .comp file. For .c files this is not possible so the --extra-compile-args
│ │ │ │ │  and --extra-link-args parameters can be used instead. As an example, this command line can be
│ │ │ │ │  used to compile the vfdb_vfd.c component out-of-tree.
│ │ │ │ │  halcompile --userspace --install --extra-compile-args=”-I/usr/include/modbus” --extra-link- ←args=”-lm -lmodbus -llinuxcncini” vfdb_vfd.c
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The effect of using both command-line and in-file extra-args is undefined.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.4 Using a Component
│ │ │ │ │  Components need to be loaded and added to a thread before it can be employed. The provided functionality can then be invoked directly and repeatedly by one of the threads or it is called by other
│ │ │ │ │  components that have their own respective triggers.
│ │ │ │ │  Example HAL script for installing a component (ddt) and executing it every millisecond.
│ │ │ │ │ @@ -15249,15 +15249,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.8 Syntax
│ │ │ │ │  A .comp file consists of a number of declarations, followed by ;; on a line of its own, followed by C
│ │ │ │ │  code implementing the module’s functions.
│ │ │ │ │  Declarations include:
│ │ │ │ │  • component HALNAME (DOC);
│ │ │ │ │  • pin PINDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • param PARAMDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (=
│ │ │ │ │  STARTVALUE) (DOC) ;
│ │ │ │ │  • function HALNAME (fp | nofp) (DOC);
│ │ │ │ │  • option OPT (VALUE);
│ │ │ │ │ @@ -15307,15 +15307,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Identifier
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x-y.z
│ │ │ │ │  x-y-z
│ │ │ │ │  x.MM.z
│ │ │ │ │  x.MM
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • if CONDITION - An expression involving the variable personality which is nonzero when the pin or
│ │ │ │ │  parameter should be created.
│ │ │ │ │  • SIZE - A number that gives the size of an array. The array items are numbered from 0 to SIZE-1.
│ │ │ │ │  • MAXSIZE : CONDSIZE - A number that gives the maximum size of the array, followed by an expression involving the variable personality and which always evaluates to less than MAXSIZE. When the
│ │ │ │ │ @@ -15353,15 +15353,15 @@
│ │ │ │ │  at the top of the file, before pin and parameter declarations.
│ │ │ │ │  5.9.8.1 HAL functions
│ │ │ │ │  • fp - Indicates that the function performs floating-point calculations.
│ │ │ │ │  • nofp - Indicates that it only performs integer calculations. If neither is specified, fp is assumed.
│ │ │ │ │  Neither halcompile nor gcc can detect the use of floating-point calculations in functions that are
│ │ │ │ │  tagged nofp, but the use of such operations results in undefined behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.8.2 Options
│ │ │ │ │  The currently defined options are:
│ │ │ │ │  • option singleton yes - (default: no) Do not create a count module parameter, and always create a single instance. With singleton, items are named component-name.item-name and without singleton,
│ │ │ │ │  items for numbered instances are named component-name.<num>.item-name.
│ │ │ │ │ @@ -15405,15 +15405,15 @@
│ │ │ │ │  • option extra_link_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see above) is
│ │ │ │ │  set to no. When linking a non-realtime component, the arguments given are inserted in the link line.
│ │ │ │ │  Note that because compilation takes place in a temporary directory, ”-L.” refers to the temporary
│ │ │ │ │  directory and not the directory where the .comp source file resides. This option can be set in the
│ │ │ │ │  halcompile command-line with -extra-link-args=”-L…..”. This alternative provides a way to set extra
│ │ │ │ │  flags in cases where the input file is a .c file rather than a .comp file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • option extra_compile_args ”…” - (default: ””) This option is ignored if the option userspace (see
│ │ │ │ │  above) is set to no. When compiling a non-realtime component, the arguments given are inserted
│ │ │ │ │  in the compiler command line. If the input file is a .c file this option can be set in the halcompile
│ │ │ │ │  command-line with --extra-compile-args=”-I…..”. This alternative provides a way to set extra flags
│ │ │ │ │ @@ -15448,15 +15448,15 @@
│ │ │ │ │  But the following are not:
│ │ │ │ │  variable int* badexample;
│ │ │ │ │  variable int * badexample;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.8.5 Comments
│ │ │ │ │  C++-style one-line comments (//...) and C-style multi-line comments (/* ... */) are both supported in the declaration section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.9 Restrictions
│ │ │ │ │  Though HAL permits a pin, a parameter, and a function to have the same name, halcompile does not.
│ │ │ │ │  Variable and function names that can not be used or are likely to cause problems include:
│ │ │ │ │  • Anything beginning with _comp.
│ │ │ │ │ @@ -15494,15 +15494,15 @@
│ │ │ │ │  used: variable_name[idx].
│ │ │ │ │  • data - If ”option data” is specified, this macro allows access to the instance data.
│ │ │ │ │  • fperiod - The floating-point number of seconds between calls to this realtime function.
│ │ │ │ │  • FOR_ALL_INSTS() {…} - For non-realtime components. This macro iterates over all the defined
│ │ │ │ │  instances. Inside the body of the loop, the pin_name, parameter_name, and data macros work as
│ │ │ │ │  they do in realtime functions.
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│ │ │ │ │  5.9.11 Components with one function
│ │ │ │ │  If a component has only one function and the string ”FUNCTION” does not appear anywhere after ;;,
│ │ │ │ │  then the portion after ;; is all taken to be the body of the component’s single function. See the Simple
│ │ │ │ │  Comp for an example of this.
│ │ │ │ │ @@ -15540,15 +15540,15 @@
│ │ │ │ │  5.9.13.2 sincos
│ │ │ │ │  This component computes the sine and cosine of an input angle in radians. It has different capabilities
│ │ │ │ │  than the ”sine” and ”cosine” outputs of siggen, because the input is an angle, rather than running
│ │ │ │ │  freely based on a ”frequency” parameter.
│ │ │ │ │  The pins are declared with the names sin_ and cos_ in the source code so that they do not interfere
│ │ │ │ │  with the functions sin() and cos(). The HAL pins are still called sincos.<num>.sin.
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│ │ │ │ │  component sincos;
│ │ │ │ │  pin out float sin_;
│ │ │ │ │  pin out float cos_;
│ │ │ │ │  pin in float theta;
│ │ │ │ │ @@ -15595,15 +15595,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  EXTRA_CLEANUP() {
│ │ │ │ │  int i;
│ │ │ │ │  for(i=0; i < MAX && io[i]; i++) {
│ │ │ │ │  rtapi_release_region(io[i], 1);
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  FUNCTION(_) { outb(out_, ioaddr); }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.9.13.4 hal_loop
│ │ │ │ │ @@ -15640,15 +15640,15 @@
│ │ │ │ │  void user_mainloop(void) {
│ │ │ │ │  while(1) {
│ │ │ │ │  usleep(1000);
│ │ │ │ │  FOR_ALL_INSTS() out = drand48();
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.9.13.7 logic (using personality)
│ │ │ │ │  This realtime component shows how to use ”personality” to create variable-size arrays and optional
│ │ │ │ │  pins.
│ │ │ │ │  component logic ”LinuxCNC HAL component providing experimental logic functions”;
│ │ │ │ │ @@ -15696,15 +15696,15 @@
│ │ │ │ │  of HAL pins to those functions.
│ │ │ │ │  component example;
│ │ │ │ │  pin in s32 in;
│ │ │ │ │  pin out bit out1;
│ │ │ │ │  pin out bit out2;
│ │ │ │ │  function _;
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  license ”GPL”;
│ │ │ │ │  ;;
│ │ │ │ │  // general pin set true function
│ │ │ │ │  void set(hal_bit_t *p){
│ │ │ │ │ @@ -15749,15 +15749,15 @@
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  [HAL]
│ │ │ │ │  HALFILE = conventional_file.hal
│ │ │ │ │  HALFILE = tcl_based_file.tcl
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  With appropriate care, HAL and Tcl files can be intermixed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.10.1 Compatibility
│ │ │ │ │  The halcmd language used in HAL files has a simple syntax that is actually a subset of the more
│ │ │ │ │  powerful general-purpose Tcl scripting language.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15802,15 +15802,15 @@
│ │ │ │ │  The same INI file values are accessible in Tcl files using the form of a Tcl global array variable:
│ │ │ │ │  $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For example, an INI file item like:
│ │ │ │ │  [JOINT_0]
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = 4
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  is expressed as [JOINT_0]MAX_VELOCITY in HAL files for halcmd
│ │ │ │ │  and as $::JOINT_0(MAX_VELOCITY) in Tcl files for haltcl.
│ │ │ │ │  Because INI files can repeat the same ITEM in the same SECTION multiple times, $::SECTION(ITEM)
│ │ │ │ │  is actually a Tcl list of each individual value.
│ │ │ │ │ @@ -15855,15 +15855,15 @@
│ │ │ │ │  the Tcl language.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  # set gain to convert deg/sec to units/min for JOINT_0 radius
│ │ │ │ │  setp scale.0.gain 6.28/360.0*$::JOINT_0(radius)*60.0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Whitespace in the bare expression is not allowed, use quotes for that:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp scale.0.gain ”6.28 / 360.0 * $::JOINT_0(radius) * 60.0”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In other contexts, such as loadrt, you must explicitly use the Tcl expr command ([expr {}]) for computational expressions.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │ @@ -15904,15 +15904,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.10.7 Haltcl Interactive
│ │ │ │ │  The halrun command recognizes haltcl files. With the -T option, haltcl can be run interaactively as a
│ │ │ │ │  Tcl interpreter. This capability is useful for testing and for standalone HAL applications.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  $ halrun -T haltclfile.tcl
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│ │ │ │ │  5.10.8 Haltcl Distribution Examples (sim)
│ │ │ │ │  The configs/sim/axis/simtcl directory includes an INI file that uses a .tcl file to demonstrate a haltcl
│ │ │ │ │  configuration in conjunction with the usage of twopass processing. The example shows the use of Tcl
│ │ │ │ │  procedures, looping, the use of comments and output to the terminal.
│ │ │ │ │ @@ -15961,15 +15961,15 @@
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-00 <== quill-up
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-01 <== reference-pos
│ │ │ │ │  10 bit
│ │ │ │ │  IN FALSE halui.mdi-command-02 <== call-mysub
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  When a halui MDI pin is set (pulsed) true, halui will send the MDI command defined in the INI. This
│ │ │ │ │  will not always succeed depending on the current operating mode (e.g., while in AUTO halui can’t
│ │ │ │ │  successfully send MDI commands).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -15995,15 +15995,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.increase (bit, in) - pin for increasing the FO (+=scale)
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.reset (bit, in) - pin for resetting the FO (scale=1.0)
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true when
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.scale (float, in) - pin for setting the scale for increase and decrease of feedoverride.
│ │ │ │ │  • halui.feed-override.value (float, out) - current FO value
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.4 Mist
│ │ │ │ │  • halui.mist.is-on (bit, out) - indicates mist is on
│ │ │ │ │  • halui.mist.off (bit, in) - pin for requesting mist off
│ │ │ │ │  • halui.mist.on (bit, in) - pin for requesting mist on
│ │ │ │ │ @@ -16034,15 +16034,15 @@
│ │ │ │ │  setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.decrease (bit, in) - pin for decreasing max velocity
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.increase (bit, in) - pin for increasing max velocity
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.scale (float, in) - the amount applied to the current maximum velocity with each
│ │ │ │ │  transition from off to on of the increase or decrease pin in machine units per second.
│ │ │ │ │  • halui.max-velocity.value (float, out) - is the maximum linear velocity in machine units per second.
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│ │ │ │ │  5.11.4.10 MDI
│ │ │ │ │  • halui.mdi-command-<nn> (bit, in) - halui will try to send the MDI command defined in the INI.
│ │ │ │ │  <nn> is a two digit number starting at 00.
│ │ │ │ │  If the command succeeds then it will place LinuxCNC in the MDI mode and then back to Manual
│ │ │ │ │ @@ -16079,15 +16079,15 @@
│ │ │ │ │  positive software limit
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.on-soft-min-limit (bit out) - status pin telling that the selected joint is on the
│ │ │ │ │  negative software limit
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.override-limits (bit out) - status pin telling that the selected joint’s limits are
│ │ │ │ │  temporarily overridden
│ │ │ │ │  • halui.joint.selected.unhome (bit in) - pin for unhoming the selected joint
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│ │ │ │ │  5.11.4.12 Joint Jogging
│ │ │ │ │  N = joint number (0 … num_joints-1)
│ │ │ │ │  • halui.joint.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this - in absolute value - are ignored)
│ │ │ │ │  • halui.joint.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16115,15 +16115,15 @@
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.select (bit) - pin for selecting axis by letter
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.is-selected (bit out) - status pin that axis L is selected
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-commanded (float out) - Commanded axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-feedback float out) - Feedback axis position in machine coordinates
│ │ │ │ │  • halui.axis.L.pos-relative (float out) - Feedback axis position in relative coordinates
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│ │ │ │ │  5.11.4.14 Axis Jogging
│ │ │ │ │  L = axis letter (xyzabcuvw)
│ │ │ │ │  • halui.axis.jog-deadband (float in) - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this (in absolute value) are ignored)
│ │ │ │ │  • halui.axis.jog-speed (float in) - pin for setting jog speed for plus/minus jogging.
│ │ │ │ │ @@ -16156,15 +16156,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.mode.is-mdi (bit, out) - indicates MDI mode is on
│ │ │ │ │  • halui.mode.is-teleop (bit, out) - indicates coordinated jog mode is on
│ │ │ │ │  • halui.mode.joint (bit, in) - pin for requesting joint by joint jog mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.manual (bit, in) - pin for requesting manual mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.mdi (bit, in) - pin for requesting MDI mode
│ │ │ │ │  • halui.mode.teleop (bit, in) - pin for requesting coordinated jog mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.16 Program
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.is-on (bit, out) - status pin telling that block delete is on
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.off (bit, in) - pin for requesting that block delete is off
│ │ │ │ │  • halui.program.block-delete.on (bit, in) - pin for requesting that block delete is on
│ │ │ │ │ @@ -16198,15 +16198,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.direct-value (bit, in) - false when using encoder to change counts, true
│ │ │ │ │  when setting counts directly.
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.increase (bit, in) - pin for increasing the SO (+=scale)
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.scale (float, in) - pin for setting the scale on changing the SO
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.value (float, out) - current SO value
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.override.reset (bit, in) - pin for resetting the SO value (scale=1.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.11.4.19 Spindle
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-is-on (bit, out) - indicates brake is on
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-off (bit, in) - pin for deactivating spindle/brake
│ │ │ │ │  • halui.spindle.N.brake-on (bit, in) - pin for activating spindle-brake
│ │ │ │ │ @@ -16232,15 +16232,15 @@
│ │ │ │ │  • halui.tool.diameter (float out) - Current tool diameter, or 0 if no tool is loaded.
│ │ │ │ │  • halui.tool.number (u32, out) - indicates current selected tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.12 Halui Examples
│ │ │ │ │  For any Halui examples to work you need to add the following line to the [HAL] section of the ini file.
│ │ │ │ │  HALUI = halui
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.12.1 Remote Start
│ │ │ │ │  To connect a remote program start button to LinuxCNC you use the halui.program.run pin and the
│ │ │ │ │  halui.mode.auto pin. You have to ensure that it is OK to run first by using the halui.mode.is-auto
│ │ │ │ │  pin. You do this with an and2 component. The following figure shows how this is done. When the
│ │ │ │ │ @@ -16262,15 +16262,15 @@
│ │ │ │ │  This example was developed to allow LinuxCNC to move a rotary axis on a signal from an external
│ │ │ │ │  machine. The coordination between the two systems will be provided by two Halui components:
│ │ │ │ │  • halui.program.is-paused
│ │ │ │ │  • halui.program.resume
│ │ │ │ │  In your customized HAL file, add the following two lines that will be connected to your I/O to turn on
│ │ │ │ │  the program pause or to resume when the external system wants LinuxCNC to continue.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net ispaused halui.program.is paused => ”your output pin”
│ │ │ │ │  net resume halui.program.resume <= ”your input pin”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Your input and output pins are connected to the pins wired to the other controller. They may be
│ │ │ │ │ @@ -16311,15 +16311,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copy the above listing into a file named ”passthrough”, make it executable (chmod +x), and place it
│ │ │ │ │  on your $PATH. Then try it out:
│ │ │ │ │  Screen copy with details on the execution of the newly created passthrough HAL module.
│ │ │ │ │  $ halrun
│ │ │ │ │  halcmd: loadusr passthrough
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │  Owner Type Dir
│ │ │ │ │  03
│ │ │ │ │ @@ -16392,15 +16392,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The full pin or parameter name is formed by joining the prefix and the suffix with a ”.”, so in the
│ │ │ │ │  example the pin created is called passthrough.in.
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Once all the pins and parameters have been created, call the .ready() method.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.3.1 Changing the prefix
│ │ │ │ │  The prefix can be changed by calling the .setprefix() method. The current prefix can be retrieved by
│ │ │ │ │  calling the .getprefix() method.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -16434,15 +16434,15 @@
│ │ │ │ │  unload request arrives, the process should either exit in a short time, or call the .exit() method on
│ │ │ │ │  the component if substantial work (such as reading or writing files) must be done to complete the
│ │ │ │ │  shutdown process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.13.6 Helpful Functions
│ │ │ │ │  See Python HAL Interface for an overview of available functions.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.13.7 Constants
│ │ │ │ │  Use these to specify details rather then the value they hold.
│ │ │ │ │  • HAL_BIT
│ │ │ │ │  • HAL_FLOAT
│ │ │ │ │ @@ -16473,15 +16473,15 @@
│ │ │ │ │  Note that only the _<io-type>_ and _<specific-name>_ fields are defined for a canonical device. The
│ │ │ │ │  _<device-name>, _<device-num>_, and _<chan-num>_ fields are set based on the characteristics of
│ │ │ │ │  the real device.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.2 Digital Input
│ │ │ │ │  The canonical digital input (I/O type field: digin) is quite simple.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.2.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (bit) in
│ │ │ │ │  State of the hardware input.
│ │ │ │ │ @@ -16508,15 +16508,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (funct) write
│ │ │ │ │  Read out and invert, and set hardware output accordingly.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.14.4 Analog Input
│ │ │ │ │  The canonical analog input (I/O type: adcin). This is expected to be used for analog to digital converters, which convert e.g. voltage to a continuous range of values.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.4.1 Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The hardware reading, scaled according to the scale and offset parameters.
│ │ │ │ │ @@ -16546,15 +16546,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) value
│ │ │ │ │  The value to be written. The actual value output to the hardware will depend on the scale and
│ │ │ │ │  offset parameters.
│ │ │ │ │  (bit) enable
│ │ │ │ │  If false, then output 0 to the hardware, regardless of the value pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.14.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (float) offset
│ │ │ │ │  This will be added to the value before the hardware is updated.
│ │ │ │ │ @@ -16590,15 +16590,15 @@
│ │ │ │ │  the man page available:
│ │ │ │ │  cd toplevel_directory_for_rip_build
│ │ │ │ │  . scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  man halcmd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The HAL Tutorial has a number of examples of halcmd usage, and is a good tutorial for halcmd.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.2 Halmeter
│ │ │ │ │  Halmeter is a voltmeter for the HAL. It lets you look at a pin, signal, or parameter, and displays the
│ │ │ │ │  current value of that item. It is pretty simple to use. Start it by typing halmeter in an X windows
│ │ │ │ │  shell. Halmeter is a GUI application. It will pop up a small window, with two buttons labeled ”Select”
│ │ │ │ │ @@ -16623,23 +16623,23 @@
│ │ │ │ │  displays the value. Multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s can be open at the same time. If you use a script to open
│ │ │ │ │  multiple ̀ ̀halmeter ̀ ̀s you can set the position of each one with -g X Y relative to the upper left corner
│ │ │ │ │  of your screen. For example:
│ │ │ │ │  loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the man page for more options and the section Halmeter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.27: Halmeter selection window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.28: Halmeter watch window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5.15.3 Halshow
│ │ │ │ │  halshow (complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH
│ │ │ │ │  tab provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list
│ │ │ │ │  items can also be loaded automatically on startup. For command line usage:
│ │ │ │ │ @@ -16654,15 +16654,15 @@
│ │ │ │ │  Notes:
│ │ │ │ │  Create watchfile in halshow using: ’File/Save Watch List’.
│ │ │ │ │  LinuxCNC must be running for standalone usage.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.29: Halshow Watch Tab
│ │ │ │ │  A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ”pin+”, ”param+”, ”sig=+”, followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name
│ │ │ │ │  pairs are separated by a space character.
│ │ │ │ │  Single Line Watchfile Example
│ │ │ │ │  pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
│ │ │ │ │ @@ -16710,15 +16710,15 @@
│ │ │ │ │  pin:
│ │ │ │ │  IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
│ │ │ │ │  param: RW
│ │ │ │ │  signal: connected to a writable pin
│ │ │ │ │  HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
│ │ │ │ │  When a bit item is specified, a pushbutton is created
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to manage the item in one of three manners specified
│ │ │ │ │  by radio buttons:
│ │ │ │ │  toggle: Toggle value when button pressed
│ │ │ │ │  pulse: Pulse item to 1 once when button pressed
│ │ │ │ │ @@ -16739,15 +16739,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.30: sim_pin Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.6 Simulate Probe
│ │ │ │ │  simulate_probe is a simple GUI to simulate activation of the pin motion.probe-input. Usage:
│ │ │ │ │  simulate_probe &
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.31: simulate_probe Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.7 HAL Histogram
│ │ │ │ │  hal-histogram is a command line utility to display histograms for HAL pins.
│ │ │ │ │ @@ -16792,15 +16792,15 @@
│ │ │ │ │  1. LinuxCNC (or another HAL application) must be running.
│ │ │ │ │  2. If no pinname is specified, default is: motion-command-handler.time.
│ │ │ │ │  3. This app may be opened for 5 pins.
│ │ │ │ │  4. Pintypes float, s32, u32, bit are supported.
│ │ │ │ │  5. The pin must be associated with a thread supporting floating point. For a base thread, this may
│ │ │ │ │  require using loadrt motmod ... base_thread_fp=1 .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 5.32: hal-histogram Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.15.8 Halreport
│ │ │ │ │  halreport is a command-line utility that generates a report about HAL connections for a running
│ │ │ │ │ @@ -16811,15 +16811,15 @@
│ │ │ │ │  3. Each pin’s component_function, thread, and addf-order.
│ │ │ │ │  4. Non-realtime component pins having non-ordered functions.
│ │ │ │ │  5. Identification of unknown functions for unhandled components.
│ │ │ │ │  6. Signals with no output.
│ │ │ │ │  7. Signals with no inputs.
│ │ │ │ │  8. Functions with no addf.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9. Warning tags for components marked as deprecated/obsolete in docs.
│ │ │ │ │  10. Real names for pins that use alias names.
│ │ │ │ │  The report can be generated from the command line and directed to an output file (or stdout if no
│ │ │ │ │  outfilename is specified):
│ │ │ │ │ @@ -16895,15 +16895,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  servo-thread 004
│ │ │ │ │  servo-thread 008
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the example above, the HALFILE uses halcmd aliases to simplify pin names for an hostmot2 FPGA
│ │ │ │ │  board with commands like:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alias pin hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb h.00.position-fb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Questionable component function detection may occur for
│ │ │ │ │  1. unsupported (deprecated) components,
│ │ │ │ │ @@ -16915,15 +16915,15 @@
│ │ │ │ │  Component pins that cannot be associated with a known thread function report the function as ”Unknown”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halreport generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL
│ │ │ │ │  application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the
│ │ │ │ │  source of a pin value is. Use this information with applications like halshow, halmeter, halscope or
│ │ │ │ │  the halcmd show command in a terminal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Drivers
│ │ │ │ │  6.1 Parallel Port Driver
│ │ │ │ │ @@ -16956,15 +16956,15 @@
│ │ │ │ │  The parport driver can control up to 8 ports (defined by MAX_PORTS in hal_parport.c). The ports are
│ │ │ │ │  numbered starting at zero.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.1.1 Loading
│ │ │ │ │  The hal_parport driver is a real time component so it must be loaded into the real time thread with
│ │ │ │ │  loadrt. The configuration string describes the parallel ports to be used, and (optionally) their types.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the configuration string does not describe at least one port, it is an error.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”port [type] [port [type] ...]”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Specifying the Port Numbers below 16 refer to parallel ports detected by the system. This is the
│ │ │ │ │ @@ -16988,15 +16988,15 @@
│ │ │ │ │  2 to 9 explicitly specified as outputs. Note that you must know the base address of the parallel ports
│ │ │ │ │  to configure the drivers correctly. For ISA bus ports, this is usually not a problem, since the ports
│ │ │ │ │  are almost always at a well-known address, such as 0x278 or 0x378 which are typically configured
│ │ │ │ │  in the BIOS. The addresses of PCI bus cards are usually found with lspci -v in an I/O ports line, or
│ │ │ │ │  in a kernel message after running sudo modprobe -a parport_pc. There is no default address, so if
│ │ │ │ │  <config-string> does not contain at least one address, it is an error.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.1: Parport block diagram
│ │ │ │ │  Type For each parallel port handled by the hal_parport driver, a type can optionally be specified. The
│ │ │ │ │  type is one of in, out, epp, or x.
│ │ │ │ │  Table 6.1: Parallel Port Direction
│ │ │ │ │ @@ -17056,15 +17056,15 @@
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  out
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  in
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 6.1: (continued)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  14
│ │ │ │ │  15
│ │ │ │ │ @@ -17127,15 +17127,15 @@
│ │ │ │ │  direction.
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport cfg=”0x378 0xc000”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please note that your values will differ. The Netmos cards are Plug-N-Play, and might change their
│ │ │ │ │  settings depending on which slot you put them into, so if you like to get under the hood and re-arrange
│ │ │ │ │  things, be sure to check these values before you start LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.3 Pins
│ │ │ │ │  • parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │  __<n>__-out ̀ (bit) Drives a physical output pin.
│ │ │ │ │  • parport.<p>.pin- ̀
│ │ │ │ │ @@ -17179,15 +17179,15 @@
│ │ │ │ │  in the same thread as write. If -reset is TRUE, then the reset function will set the pin to the value
│ │ │ │ │  of -out-invert. This can be used in conjunction with stepgen’s doublefreq to produce one step per
│ │ │ │ │  period. The stepgen stepspace for that pin must be set to 0 to enable doublefreq.
│ │ │ │ │  The individual functions are provided for situations where one port needs to be updated in a very fast
│ │ │ │ │  thread, but other ports can be updated in a slower thread to save CPU time. It is probably not a good
│ │ │ │ │  idea to use both an -all function and an individual function at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.1.6 Common problems
│ │ │ │ │  If loading the module reports
│ │ │ │ │  insmod: error inserting ’/home/jepler/emc2/rtlib/hal_parport.ko’:
│ │ │ │ │  -1 Device or resource busy
│ │ │ │ │ @@ -17229,15 +17229,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then use of this module will probably be necessary.
│ │ │ │ │  Finally, HAL parport components should be loaded:
│ │ │ │ │  loadrt probe_parport
│ │ │ │ │  loadrt hal_parport ...
│ │ │ │ │  1 In the LinuxCNC packages for Ubuntu, the file /etc/modprobe.d/emc2 generally prevents parport_pc from being automatically loaded.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.2 AX5214H Driver
│ │ │ │ │  The Axiom Measurement & Control AX5214H is a 48 channel digital I/O board. It plugs into an ISA
│ │ │ │ │  bus, and resembles a pair of 8255 chips. In fact it may be a pair of 8255 chips, but I’m not sure.
│ │ │ │ │  If/when someone starts a driver for an 8255 they should look at the ax5214 code, much of the work is
│ │ │ │ │ @@ -17276,15 +17276,15 @@
│ │ │ │ │  module, and FALSE drives it high, turning OFF the OPTO-22 module. If -invert is TRUE, then setting
│ │ │ │ │  the HAL out- pin TRUE will drive the physical pin high and turn the module OFF.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.2.4 Functions
│ │ │ │ │  • (funct) ax5214.<boardnum>.read — Reads all digital inputs on one board.
│ │ │ │ │  • (funct) ax5214.<boardnum>.write — Writes all digital outputs on one board.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.3 General Mechatronics Driver
│ │ │ │ │  General Mechatronics GM6-PCI card based motion control system
│ │ │ │ │  For detailed description, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card is based on an FPGA and a PCI bridge interface ASIC. A small
│ │ │ │ │ @@ -17303,15 +17303,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt hal_gm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  During loading (or attempted loading) the driver prints some useful debugging messages to the kernel
│ │ │ │ │  log, which can be viewed with dmesg.
│ │ │ │ │  Up to 3 boards may be used in one system.
│ │ │ │ │  The following connectors can be found on the GM6-PCI card:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.2: GM6-PCI card connectors and LEDs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.1 I/O connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17347,15 +17347,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  IOx/0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Each pin can be configured as digital input or output. GM6-PCI motion control card has 4 general
│ │ │ │ │  purpose I/O (GPIO) connectors, with eight configurable I/O on each. Every GPIO pin and parameter
│ │ │ │ │  name begins as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.gpio.<gpio_con_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <gpio_con_no> is from 0 to 3.
│ │ │ │ │  State of the first pin of the first GPIO connector on the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │ @@ -17403,15 +17403,15 @@
│ │ │ │ │  When True, pin value will be inverted.
│ │ │ │ │  Used when pin is configured as output.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2 Axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.4: Pin numbering of axis connectors
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.6: Pinout of axis connectors
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │ @@ -17439,15 +17439,15 @@
│ │ │ │ │  modules to the axis connectors. Seven different system configurations are presented in the System integration manual for evaluating typical applications. Also the detailed description of the Axis modules
│ │ │ │ │  can be found in the System integration manual.
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate servo-drive structure the modules have to be connected as the following
│ │ │ │ │  block diagram shows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.5: Servo axis interfaces
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.2.2 Encoder
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has six encoder modules. Each encoder module has three channels:
│ │ │ │ │  • Channel-A
│ │ │ │ │  • Channel-B
│ │ │ │ │ @@ -17511,15 +17511,15 @@
│ │ │ │ │  calculate velocity. It greatly reduces
│ │ │ │ │  quantization noise as compared to
│ │ │ │ │  simply differentiating the position
│ │ │ │ │  output. When the measured velocity is
│ │ │ │ │  below min-speed-estimate, the
│ │ │ │ │  velocity output is 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.8: Encoder parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .counter-mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17594,15 +17594,15 @@
│ │ │ │ │  example, if position-scale is 2000, then
│ │ │ │ │  1000 counts of the encoder will
│ │ │ │ │  produce a position of 0.5 units.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting encoder module of axis 0 to receive 500 CPR quadrature encoder signal and use
│ │ │ │ │  reset to round position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.counter-mode 0
│ │ │ │ │  # 0: quad, 1: stepDir
│ │ │ │ │  setp gm.0.encoder.0.index-mode 1
│ │ │ │ │  # 0: reset pos at index, 1:round pos at index
│ │ │ │ │ @@ -17673,15 +17673,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Parameter description
│ │ │ │ │  When 0, module produces Step/Dir signal.
│ │ │ │ │  When 1, it produces Up/Down step signals.
│ │ │ │ │  And when it is 2, it produces quadrature
│ │ │ │ │  output signals.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.10: (continued)
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  .control-type
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17738,15 +17738,15 @@
│ │ │ │ │  Minimum time between two step pulses in
│ │ │ │ │  nano-seconds.
│ │ │ │ │  Minimum time between step pulse and
│ │ │ │ │  direction change in nanoseconds.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For evaluating the appropriate values see the timing diagrams below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.6: Reference signal timing diagrams
│ │ │ │ │  Setting StepGen module of axis 0 to generate 1000 step pulse per position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.step-type 0
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.control-type 0
│ │ │ │ │ @@ -17764,15 +17764,15 @@
│ │ │ │ │  # step generator, let interpolator control it.
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.position-scale 1000 # 1000 step/position unit
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.steplen 1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.stepspace1000
│ │ │ │ │  # 1000 ns = 1 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  337 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 2000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # 2000 ns = 2 µs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17825,15 +17825,15 @@
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, In)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Enable DAC output. When enable is
│ │ │ │ │  false, DAC output is 0.0 V.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  338 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.12: (continued)
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -17896,15 +17896,15 @@
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.can-gm.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.can-gm.0.position refers to the output position
│ │ │ │ │  of axis 0 in position units.
│ │ │ │ │  HAL pins are updated by function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.write
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  339 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.3.1 Pins
│ │ │ │ │  Table 6.14: CAN module pins
│ │ │ │ │  Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -17950,15 +17950,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Indicates that watchdog timer is expired.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Watchdog timer overrun causes the set of power-enable to low in hardware.
│ │ │ │ │  6.3.4.2 Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  340 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.17: Watchdog parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18063,15 +18063,15 @@
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  V+
│ │ │ │ │  (Ext.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The GM6-PCI motion control card has two limit- and one homing switch input for each joint. All the
│ │ │ │ │  names of these pins begin as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  341 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.joint.<axis_no>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where <axis_no> is from 0 to 5. For example, gm.0.joint.0.home-sw-in indicates the state of the
│ │ │ │ │  axis 0 home switch.
│ │ │ │ │ @@ -18127,15 +18127,15 @@
│ │ │ │ │  6.3.6 Status LEDs
│ │ │ │ │  6.3.6.1 CAN
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  • Blink, during data communication.
│ │ │ │ │  • On, when any of the buffers are full - communication error.
│ │ │ │ │  • Off, when no data communication.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  342 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.6.2 RS485
│ │ │ │ │  Color: Orange
│ │ │ │ │  • Blink, during initialization of modules on the bus
│ │ │ │ │  • On, when the data communication is up between all initialized modules.
│ │ │ │ │ @@ -18160,15 +18160,15 @@
│ │ │ │ │  Available module types:
│ │ │ │ │  • 8-channel relay output module - gives eight NO-NC relay output on a three pole terminal connector
│ │ │ │ │  for each channel.
│ │ │ │ │  • 8-channel digital input module - gives eight optical isolated digital input pins.
│ │ │ │ │  • 8 channel ADC and 4-channel DAC module - gives four digital-to-analogue converter outputs and
│ │ │ │ │  eight analogue-to-digital inputs. This module is also optically isolated from the GM6-PCI card.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  343 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Automatic node recognizing Each node connected to the bus was recognized by the GM6-PCI card
│ │ │ │ │  automatically. During starting LinuxCNC, the driver export pins and parameters of all available modules automatically.
│ │ │ │ │  Fault handling If a module does not answer regularly the GM6-PCI card drops down the module. If
│ │ │ │ │  a module with output do not gets data with correct CRC regularly, the module switch to error state
│ │ │ │ │ @@ -18198,15 +18198,15 @@
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │  direction
│ │ │ │ │  (bit, Out)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin description
│ │ │ │ │  Output pin for relay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  344 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.23: Relay output module parameters
│ │ │ │ │  Parameters
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Type and
│ │ │ │ │ @@ -18269,15 +18269,15 @@
│ │ │ │ │  # First input of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first digital input module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.7.3 DAC & ADC module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18349,15 +18349,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  .adc-0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address ←# Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  346 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.7.4 Teach Pendant module
│ │ │ │ │  For pinout, connection and electrical charasteristics of the module, please refer to the System integration manual.
│ │ │ │ │  All the pins and parameters are updated by the following function:
│ │ │ │ │  gm.<card_no>.rs485
│ │ │ │ │ @@ -18439,15 +18439,15 @@
│ │ │ │ │  # First analogue channel of the node.
│ │ │ │ │  # Identifies the first GM6-PCI motion control card (PCI card address
│ │ │ │ │  # Selects node with address 0 on the RS485 bus
│ │ │ │ │  # Selects the first analogue input of the module
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.3.8 Errata
│ │ │ │ │  6.3.8.1 GM6-PCI card Errata
│ │ │ │ │  The revision number in this section refers to the revision of the GM6-PCI card device.
│ │ │ │ │  Rev. 1.2
│ │ │ │ │ @@ -18480,15 +18480,15 @@
│ │ │ │ │  number you set on the GS2.
│ │ │ │ │  • -v or --verbose Turn on debug messages.
│ │ │ │ │  • -A or --accel-seconds <n> (default: 10.0) Seconds to accelerate the spindle from 0 to max. RPM.
│ │ │ │ │  • -D or --decel-seconds <n> (default: 0.0) Seconds to decelerate the spindle from max. RPM to 0. If
│ │ │ │ │  set to 0.0 the spindle will be allowed to coast to a stop without controlled deceleration.
│ │ │ │ │  2 In Europe the equivalent can be found under the brand name Omron.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • -R or --braking-resistor This argument should be used when a braking resistor is installed on the
│ │ │ │ │  GS2 VFD (see Appendix A of the GS2 manual). It disables deceleration over-voltage stall prevention
│ │ │ │ │  (see GS2 modbus Parameter 6.05), allowing the VFD to keep braking even in situations where the
│ │ │ │ │  motor is regenerating high voltage. The regenerated voltage gets safely dumped into the braking
│ │ │ │ │ @@ -18518,15 +18518,15 @@
│ │ │ │ │  • <name>.spindle-on (bit, in) 1 for ON and 0 for OFF sent to VFD
│ │ │ │ │  • <name>.status-1 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  • <name>.status-2 (s32, out) Drive Status of the VFD (see the GS2 manual)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The status value is a sum of all the bits that are on. So a 163 which means the drive is in the run
│ │ │ │ │  mode is the sum of 3 (run) + 32 (freq set by serial) + 128 (operation set by serial).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  349 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.4.3 Parameters
│ │ │ │ │  With <name> being gs2_vfd or the name given during loading with the -n option:
│ │ │ │ │  • <name>.error-count (s32, RW)
│ │ │ │ │  • <name>.loop-time (float, RW) how often the modbus is polled (default: 0.1)
│ │ │ │ │ @@ -18574,15 +18574,15 @@
│ │ │ │ │  0x00000004
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin Num
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  350 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 6.29: (continued)
│ │ │ │ │  GPIO Num
│ │ │ │ │  5
│ │ │ │ │  6
│ │ │ │ │ @@ -18696,15 +18696,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.4 Parameters
│ │ │ │ │  Only the standard timing parameters which are created for all components exist.
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.tmax *hal_pi_gpio.read.tmax-increased *hal_pi_gpio.write.tmax *hal_pi_gpio.write.tmaxincreased
│ │ │ │ │  For unknown reasons the driver also creates HAL pins to indicate timing
│ │ │ │ │  *hal_pi_gpio.read.time *hal_pi_gpio.write.time
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.5.5 Functions
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.read - Add this to the base thread to update the HAL pin values to match the physical
│ │ │ │ │  input values.
│ │ │ │ │  • hal_pi_gpio.write - Add this to the base thread to update the physical pins to match the HAL values.
│ │ │ │ │ @@ -18742,15 +18742,15 @@
│ │ │ │ │  reset=GPIO21,GPIO22
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This driver relies on the libgpiod-dev library and the gpiod package, which contains a number of
│ │ │ │ │  utilities for configuring and querying GPIO. The GPIO pin names in the ”loadrt” line of the HAL given
│ │ │ │ │  above should be the names given by the gpioinfo command.
│ │ │ │ │  Sample output (truncated):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  $ gpioinfo
│ │ │ │ │  gpiochip0 - 54 lines:
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │  0:
│ │ │ │ │  ”ID_SDA”
│ │ │ │ │  line
│ │ │ │ │ @@ -18891,15 +18891,15 @@
│ │ │ │ │  opendrain
│ │ │ │ │  opensource
│ │ │ │ │  biasdisable
│ │ │ │ │  pulldown
│ │ │ │ │  pullup
│ │ │ │ │  The version of libgpiod-dev installed can be determined by the command gpioinfo -v
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  353 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.6.3 Pins
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-in - HAL_OUT The value of an input pin presented in to HAL
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-in-not - HAL_OUT An inverted version of the above, for convenience
│ │ │ │ │  • hal_gpio.NAME-out - HAL_IN use this pin to transfer a HAL bit value to a physical output
│ │ │ │ │ @@ -18936,15 +18936,15 @@
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”bcm2835-gpiomem”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio”, GROUP=”gpio”, MODE=”0660”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”gpio*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/gpio && chmod -R 770 /sys/class/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/virtual/gpio && chmod -R 770 /sys/devices/ ←virtual/gpio;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys$devpath && chmod -R 770 /sys$devpath\
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  354 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’”
│ │ │ │ │  SUBSYSTEM==”pwm*”, PROGRAM=”/bin/sh -c ’\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/class/pwm && chmod -R 770 /sys/class/pwm;\
│ │ │ │ │  chown -R root:gpio /sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip* && chmod -R 770 ←/sys/devices/platform/soc/*.pwm/pwm/pwmchip*\
│ │ │ │ │ @@ -18977,15 +18977,15 @@
│ │ │ │ │  • 5I22 (96 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  – 16-channel servo
│ │ │ │ │  – 8-channel servo plus 24 step/dir generators
│ │ │ │ │  • 5I20, 5I23, 4I65, 4I68 (72 I/O pins): using hm2_pci module
│ │ │ │ │  – 12-channel servo
│ │ │ │ │  – 8-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  355 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – 4-channel servo plus 8 step/dir generators
│ │ │ │ │  • 7I43 (48 I/O pins): using hm2_7i43 module
│ │ │ │ │  – 8-channel servo (8 PWM generators & 8 encoders)
│ │ │ │ │  – 4-channel servo plus 4 step/dir generators
│ │ │ │ │ @@ -19024,15 +19024,15 @@
│ │ │ │ │  because the I/O Pins have become inputs).
│ │ │ │ │  Resetting the watchdog resets the I/O pins to the configuration chosen at load-time.
│ │ │ │ │  If the firmware includes a watchdog, the following HAL objects will be exported:
│ │ │ │ │  6.7.5.1 Pins
│ │ │ │ │  • has_bit - (bit i/o) True if the watchdog has bit, False if the watchdog has not bit. If the watchdog
│ │ │ │ │  has bit and the has_bit bit is True, the user can reset it to False to resume operation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  356 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.5.2 Parameters
│ │ │ │ │  • timeout_ns - (u32 read/write) Watchdog timeout, in nanoseconds. This is initialized to 5,000,000
│ │ │ │ │  (5 milliseconds) at module load time. If more than this amount of time passes between calls to the
│ │ │ │ │  hm2 write function, the watchdog will bite.
│ │ │ │ │ @@ -19072,15 +19072,15 @@
│ │ │ │ │  connections to your card based on your configuration.
│ │ │ │ │  An example of a 5I20 configuration:
│ │ │ │ │  [HOSTMOT2]
│ │ │ │ │  DRIVER=hm2_pci
│ │ │ │ │  BOARD=5i20
│ │ │ │ │  CONFIG=”firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=3”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  357 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above configuration produced this printout.
│ │ │ │ │  [ 1141.053386] hm2/hm2_5i20.0: 72 I/O Pins used:
│ │ │ │ │  [ 1141.053394] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 000 (P2-01): IOPort
│ │ │ │ │  [ 1141.053397] hm2/hm2_5i20.0: IO Pin 001 (P2-03): IOPort
│ │ │ │ │ @@ -19123,15 +19123,15 @@
│ │ │ │ │  mothercard on LinuxCNC startup. If you are using Run In Place, you must still install a hostmot2firmware-<board> package. There is more information about firmware and configuration in the Configurations section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.10 HAL Pins
│ │ │ │ │  The HAL pins for each configuration can be seen by opening up Show HAL Configuration from the
│ │ │ │ │  Machine menu. All the HAL pins and parameters can be found there. The following figure is of the
│ │ │ │ │  5I20 configuration used above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  358 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 6.9: 5i20 HAL Pins
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.11 Configurations
│ │ │ │ │  The Hostmot2 firmware is available in several versions, depending on what you are trying to accomplish. You can get a reminder of what a particular firmware is for by looking at the name. Let’s look
│ │ │ │ │ @@ -19147,15 +19147,15 @@
│ │ │ │ │  (and save a 7I47). So in this way we can save two ports (48 bits) for GPIO.
│ │ │ │ │  Here are tables of the firmwares available in the official packages. There may be additional firmwares
│ │ │ │ │  available at the Mesanet.com website that have not yet made it into the LinuxCNC official firmware
│ │ │ │ │  packages, so check there too.
│ │ │ │ │  3x20 (6-port various) Default Configurations (The 3x20 comes in 1M, 1.5M, and 2M gate versions. So
│ │ │ │ │  far, all firmware is available in all gate sizes.)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SV24
│ │ │ │ │  SVST16_24
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  24
│ │ │ │ │ @@ -19368,15 +19368,15 @@
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GPIO
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Firmware
│ │ │ │ │  SVST8_4IM2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  8 (+IM)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -19481,15 +19481,15 @@
│ │ │ │ │  • in - (Bit, Out) Normal state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used as
│ │ │ │ │  inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  • in_not - (Bit, Out) Inverted state of the hardware input pin. Both full GPIO pins and I/O pins used
│ │ │ │ │  as inputs by active module instances have this pin.
│ │ │ │ │  • out - (Bit, In) Value to be written (possibly inverted) to the hardware output pin. Only full GPIO pins
│ │ │ │ │  have this pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  361 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.12.2 Parameters
│ │ │ │ │  • invert_output - (Bit, RW) This parameter only has an effect if the is_output parameter is true. If this
│ │ │ │ │  parameter is true, the output value of the GPIO will be the inverse of the value on the out HAL pin.
│ │ │ │ │  Only full GPIO pins and I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │ @@ -19526,15 +19526,15 @@
│ │ │ │ │  • position-cmd - (Float, In) Target position of stepper motion, in user-defined position units.
│ │ │ │ │  • position-fb - (Float, Out) Feedback position in user-defined position units (counts / position_scale).
│ │ │ │ │  • velocity-cmd - (Float, In) Target velocity of stepper motion, in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  This pin is only used when the stepgen is in velocity control mode (control-type=1).
│ │ │ │ │  • velocity-fb - (Float, Out) Feedback velocity in user-defined position units per second.
│ │ │ │ │  3 At present, the firmware supports multi-phase stepper outputs, but the driver doesn’t. Interested volunteers are solicited.
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│ │ │ │ │  6.7.13.2 Parameters
│ │ │ │ │  • dirhold - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal after a step ends, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • dirsetup - (u32, RW) Minimum duration of stable Direction signal before a step begins, in nanoseconds.
│ │ │ │ │  • maxaccel - (Float, RW) Maximum acceleration, in position units per second per second. If set to 0,
│ │ │ │ │ @@ -19569,15 +19569,15 @@
│ │ │ │ │  The function of the Out0 and Out1 I/O pins varies with output-type parameter (see below).
│ │ │ │ │  The hm2 pwmgen representation is similar to the software pwmgen component. Each pwmgen instance has the following pins and parameters:
│ │ │ │ │  6.7.14.1 Pins
│ │ │ │ │  • enable - (Bit, In) If true, the pwmgen will set its Not-Enable pin false and output its pulses. If enable
│ │ │ │ │  is false, pwmgen will set its Not-Enable pin true and not output any signals.
│ │ │ │ │  • value - (Float, In) The current pwmgen command value, in arbitrary units.
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│ │ │ │ │  6.7.14.2 Parameters
│ │ │ │ │  • output-type - (s32, RW) This emulates the output_type load-time argument to the software pwmgen
│ │ │ │ │  component. This parameter may be changed at runtime, but most of the time you probably want
│ │ │ │ │  to set it at startup and then leave it alone. Accepted values are 1 (PWM on Out0 and Direction on
│ │ │ │ │ @@ -19619,15 +19619,15 @@
│ │ │ │ │  the resulting value on the I/O pin is available on the in and in_not pins. Only full GPIO pins and
│ │ │ │ │  I/O pins used as outputs by active module instances have this parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.7.15 Encoder
│ │ │ │ │  Encoders have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.encoder.<Instance>.. Instance is a twodigit number that corresponds to the HostMot2 encoder instance number. There are num_encoders
│ │ │ │ │  instances, starting with 00.
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│ │ │ │ │  Each encoder uses three or four input I/O pins, depending on how the firmware was compiled. Threepin encoders use A, B, and Index (sometimes also known as Z). Four-pin encoders use A, B, Index, and
│ │ │ │ │  Index-mask.
│ │ │ │ │  The hm2 encoder representation is similar to the one described by the Canonical Device Interface
│ │ │ │ │  (in the HAL General Reference document), and to the software encoder component. Each encoder
│ │ │ │ │ @@ -19664,15 +19664,15 @@
│ │ │ │ │  direction is B.
│ │ │ │ │  • vel-timeout - (Float, RW) When the encoder is moving slower than one pulse for each time that the
│ │ │ │ │  driver reads the count from the FPGA (in the hm2_read() function), the velocity is harder to estimate.
│ │ │ │ │  The driver can wait several iterations for the next pulse to arrive, all the while reporting the upper
│ │ │ │ │  bound of the encoder velocity, which can be accurately guessed. This parameter specifies how long
│ │ │ │ │  to wait for the next pulse, before reporting the encoder stopped. This parameter is in seconds.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.7.16 5I25 Configuration
│ │ │ │ │  6.7.16.1 Firmware
│ │ │ │ │  The 5I25 firmware comes preloaded for the daughter card it is purchased with. So the firmware=xxx.BIT
│ │ │ │ │  is not part of the hm2_pci configuration string when using a 5I25.
│ │ │ │ │ @@ -19706,15 +19706,15 @@
│ │ │ │ │  maxlimit: +10
│ │ │ │ │  maxfullscale: 10
│ │ │ │ │  If you wanted to say scale the analog out of a channel to IPS for a velocity mode servo (say 24 IPS
│ │ │ │ │  max) you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: -24
│ │ │ │ │  maxlimit: +24
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│ │ │ │ │  maxfullscale: 24
│ │ │ │ │  If you wanted to scale the analog out of a channel to RPM for a 0 to 6000 RPM spindle with 0-10 V
│ │ │ │ │  control you could set the limits like this:
│ │ │ │ │  minlimit: 0
│ │ │ │ │ @@ -19746,15 +19746,15 @@
│ │ │ │ │  to facilitate the low level protocol debug.
│ │ │ │ │  • You have more than one device to connect. MB2HAL is very efficiently managing multiple devices,
│ │ │ │ │  transactions and links. Currently I am monitoring two axis drivers using a Rs232 port, a VFD driver
│ │ │ │ │  using another Rs232 port, and a remote I/O using TCP/IP.
│ │ │ │ │  • You want a protocol to connect your Arduino to HAL. Look the included sample configuration file,
│ │ │ │ │  sketch and library for Arduino Modbus.
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│ │ │ │ │  6.8.2 Usage
│ │ │ │ │  a. Create a config file from the example below
│ │ │ │ │  1. Set component name (optional)
│ │ │ │ │  Set HAL_MODULE_NAME=mymodule (default HAL_MODULE_NAME=mb2hal)
│ │ │ │ │ @@ -19834,15 +19834,15 @@
│ │ │ │ │  The serial port. For example ”/dev/ttyS0”. Ignored if
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD Integer If
│ │ │ │ │  The baud rate. Ignored if LINK_TYPE=tcp.
│ │ │ │ │  LINK_TYPE=serial
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│ │ │ │ │  Value
│ │ │ │ │  Type
│ │ │ │ │  Required
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -19935,15 +19935,15 @@
│ │ │ │ │  parameter above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.8.3.3 Error codes
│ │ │ │ │  While debugging transactions, note the returned ”ret[]” value correspond to:
│ │ │ │ │  Modbus protocol exceptions:
│ │ │ │ │  • 0x01 - ILLEGAL_FUNCTION - the FUNCTION code received in the query is not allowed or invalid.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • 0x02 - ILLEGAL_DATA_ADDRESS - the DATA ADDRESS received in the query is not an allowable
│ │ │ │ │  address for the slave or is invalid.
│ │ │ │ │  • 0x03 - ILLEGAL_DATA_VALUE - a VALUE contained in the data query field is not an allowable value
│ │ │ │ │  or is invalid.
│ │ │ │ │ @@ -19979,15 +19979,15 @@
│ │ │ │ │  # ++++++++++++++++++++++++
│ │ │ │ │  [MB2HAL_INIT]
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Debug level of init and INI file parsing.
│ │ │ │ │  # 0 = silent.
│ │ │ │ │  # 1 = error messages (default).
│ │ │ │ │  # 2 = OK confirmation messages.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # 3 = debugging messages.
│ │ │ │ │  # 4 = maximum debugging messages (only in transactions).
│ │ │ │ │  INIT_DEBUG=3
│ │ │ │ │  #OPTIONAL: Set to 1.1 to enable the new functions:
│ │ │ │ │ @@ -20032,15 +20032,15 @@
│ │ │ │ │  SERIAL_BAUD=115200
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data bits. One of 5,6,7,8.
│ │ │ │ │  SERIAL_BITS=8
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=tcp then IGNORED
│ │ │ │ │  #Data parity. One of: even, odd, none.
│ │ │ │ │  SERIAL_PARITY=none
│ │ │ │ │  #if LINK_TYPE=serial then REQUIRED (only 1st time).
│ │ │ │ │ @@ -20124,15 +20124,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  Both pin values are added and limited to 65535 (UINT16_MAX). Normally use one and let ←the other open (read as 0).
│ │ │ │ │  # fnct_15_write_multiple_coils:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.bit
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # fnct_16_write_multiple_registers:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  mb2hal.m.n.float
│ │ │ │ │  (input)
│ │ │ │ │ @@ -20195,15 +20195,15 @@
│ │ │ │ │  -0x07 Unsuccessful programming request using function code 13 or ←14.
│ │ │ │ │  #MEMORY_PARITY_ERROR
│ │ │ │ │  -0x08 SLAVE parity error in MEMORY.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_PATH
│ │ │ │ │  -0x0A (-10) Gateway path(s) not available.
│ │ │ │ │  #GATEWAY_PROBLEM_TARGET -0x0B (-11) The target device failed to repond (generated by ←master, not slave).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #/* Program or connection */
│ │ │ │ │  #COMM_TIME_OUT
│ │ │ │ │  -0x0C (-12)
│ │ │ │ │  #PORT_SOCKET_FAILURE
│ │ │ │ │  -0x0D (-13)
│ │ │ │ │  #SELECT_FAILURE
│ │ │ │ │ @@ -20260,15 +20260,15 @@
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive02
│ │ │ │ │  MAX_UPDATE_RATE=10.0
│ │ │ │ │  DEBUG=1
│ │ │ │ │  [TRANSACTION_07]
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│ │ │ │ │  MB_TX_CODE=fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │  FIRST_ELEMENT=20
│ │ │ │ │  NELEMENTS=1
│ │ │ │ │  HAL_TX_NAME=XDrive03
│ │ │ │ │ @@ -20301,15 +20301,15 @@
│ │ │ │ │  6.8.5.3 fnct_03_read_holding_registers
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  6.8.5.4 fnct_04_read_input_registers
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.float float out
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.int s32 out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.8.5.5 fnct_05_write_single_coil
│ │ │ │ │  • mb2hal.m.n.bit bit in
│ │ │ │ │  NELEMENTS needs to be 1 or PIN_NAMES must contain just one name.
│ │ │ │ │  6.8.5.6 fnct_06_write_single_register
│ │ │ │ │ @@ -20339,15 +20339,15 @@
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn coolant mitsub_vfd spindle=02 coolant=01
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above command says:
│ │ │ │ │  loadusr, wait for coolant pins to be ready, component mitsub_vfd, with 2 slaves named spindle (slave
│ │ │ │ │  #2) and coolant (slave #1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.1 Command Line Options
│ │ │ │ │  The command line options are:
│ │ │ │ │  • -b or --baud <rate> : set the baud rate - all networked VFDs must be the same
│ │ │ │ │  • -p or --port <device path> : sets the port to use such as /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │ @@ -20373,15 +20373,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.scale-fb (float, in) Scales the motor-fb pin to arbitrary units. default 1 = Hertz.
│ │ │ │ │  • <n>.scale-amps (float, in) Scales the motor-amps pin to arbitrary units. default 1 = amps.
│ │ │ │ │  • <n>.scale-power (float, in) Scales the motor-power pin to arbitrary units. default 1 = .
│ │ │ │ │  • <n>.estop (bit, in) puts the VFD into emergency-stopped status.
│ │ │ │ │  • <n>.status-bit-N (bit, out) N = 0 to 7, status bits are user configurable on the VFD. Bit 3 should be
│ │ │ │ │  set to at speed and bit 7 should be set to alarm. Others are free to be set as required.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.9.3 HAL example
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # example usage of the Mitsubishi VFD driver
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │ @@ -20440,15 +20440,15 @@
│ │ │ │ │  Fr-A700 F700 E700 D700 technical manual for the 700 series
│ │ │ │ │  The VFD must have PR settings adjusted manually for serial communication.
│ │ │ │ │  One must power cycle the VFD for some of these to register eg PR 79
│ │ │ │ │  • PR 77 set to 1 -to unlock other PR modification.
│ │ │ │ │  • PR 79 set to 1 or 0 -for communication thru serial.
│ │ │ │ │  • PR 117 set to 0-31 -slave number, driver must reference same number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • PR 118 tested with 96 -baud rate (can be set to 48,96,192) if driver is also set.
│ │ │ │ │  • PR 119 set to 0 -stop bit/data length (8 bits, two stop)
│ │ │ │ │  • PR 120 set to 0 -no parity
│ │ │ │ │  • PR 121 set to 1-10 -if 10 (maximum) COM errors then VFD faults.
│ │ │ │ │ @@ -20484,15 +20484,15 @@
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-reset-count - If this pin is true, the counter will immediately
│ │ │ │ │  be reset to zero, and the pin will be cleared.
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-value - Analog output value for DAC (in user units, see -gain
│ │ │ │ │  and -offset)
│ │ │ │ │  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-value - Analog input value read by ADC (in user units, see
│ │ │ │ │  -gain and -offset)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.in-<channel> - State of digital input pin, see canonical digital input.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.in-<channel>-not - Inverted state of digital input pin, see canonical digital
│ │ │ │ │  input.
│ │ │ │ │  • (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Value to be written to digital output, seen canonical digital
│ │ │ │ │ @@ -20538,15 +20538,15 @@
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.encoder-read - Reads all encoder counters.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.adc-read - Reads the analog-to-digital converters.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Reads digital inputs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.dac-write - Writes the voltages to the DACs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Writes digital outputs.
│ │ │ │ │  • (funct) motenc.<board>.misc-update - Updates misc stuff.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  6.11 Opto22 Driver
│ │ │ │ │  PCI AC5 ADAPTER CARD / HAL DRIVER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.1 The Adapter Card
│ │ │ │ │ @@ -20582,15 +20582,15 @@
│ │ │ │ │  signal to this pin to write to an I/O point of the card. The PINNUMBER represents the position in
│ │ │ │ │  the relay rack.Eg. PINNUMBER 23 is position 23 in a Opto22 relay rack and would be pin 1 on the
│ │ │ │ │  50 pin header connector.
│ │ │ │ │  • opto_ac5.[BOARDNUMBER].led[NUMBER] OUT bit - Turns one of the 4 onboard LEDs on/off. LEDs
│ │ │ │ │  are numbered 0 to 3.
│ │ │ │ │  BOARDNUMBER can be 0-3 PORTNUMBER can be 0 or 1. Port 0 is closest to the card bracket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.4 Parameters
│ │ │ │ │  • opto_ac5.[BOARDNUMBER].port[PORTNUMBER].out-[PINNUMBER]-invert W bit - When TRUE,
│ │ │ │ │  invert the meaning of the corresponding -out pin so that TRUE gives LOW and FALSE gives HIGH.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -20627,15 +20627,15 @@
│ │ │ │ │  24 bits represented in a BINARY number. Bit 1 is the rightmost number:
│ │ │ │ │  16 zeros for the 16 inputs and 8 ones for the 8 outputs
│ │ │ │ │  000000000000000011111111
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This converts to FF on the calculator, so 0xff is the number to use for portconfig0 and/or portconfig1
│ │ │ │ │  when loading the driver.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.11.7 Pin Numbering
│ │ │ │ │  HAL pin 00 corresponds to bit 1 (the rightmost) which represents position 0 on an Opto22 relay rack.
│ │ │ │ │  HAL pin 01 corresponds to bit 2 (one spot to the left of the rightmost) which represents position 1 on
│ │ │ │ │  an Opto22 relay rack. HAL pin 23 corresponds to bit 24 (the leftmost) which represents position 23
│ │ │ │ │ @@ -20678,15 +20678,15 @@
│ │ │ │ │  addresses, so if one is at 00, the next would have to be 02.)
│ │ │ │ │  Alternatively, the 8 digital output pins can be used as additional digital outputs, it works the same
│ │ │ │ │  way as above with the syntax : extradout=0xnn’. The extradac and extradout options are mutually
│ │ │ │ │  exclusive on each board, you can only specify one.
│ │ │ │ │  The UPC and PPMC encoder boards can timestamp the arrival of encoder counts to refine the derivation of axis velocity. This derived velocity can be fed to the PID hal component to produce smoother D
│ │ │ │ │  term response. The syntax is : timestamp=0xnn[,0xmm], this works the same way as above to select
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which board is being configured. Default is to not enable the timestamp option. If you put this option
│ │ │ │ │  on the command line, it enables the option. The first n selects the EPP bus, the second one matches
│ │ │ │ │  the address of the board having the option enabled. The driver checks the revision level of the board
│ │ │ │ │  to make sure it has firmware supporting the feature, and produces an error message if the board does
│ │ │ │ │ @@ -20729,15 +20729,15 @@
│ │ │ │ │  function has to be enabled in the HAL command line that starts the PPMC driver, with the timestamp=0x00 option.
│ │ │ │ │  • (All float output) ppmc.<port>.encoder.<channel>.position - Encoder position, in user units.
│ │ │ │ │  • (All bit bidir) ppmc.<port>.encoder.<channel>.index-enable - Connect to joint.#.index-enable for
│ │ │ │ │  home-to-index. This is a bidirectional HAL signal. Setting it to true causes the encoder hardware
│ │ │ │ │  to reset the count to zero on the next encoder index pulse. The driver will detect this and set the
│ │ │ │ │  signal back to false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  384 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • (PPMC float output) ppmc.<port>.DAC.<channel>.value - sends a signed value to the 16-bit Digital
│ │ │ │ │  to Analog Converter on the PPMC DAC16 board commanding the analog output voltage of that DAC
│ │ │ │ │  channel.
│ │ │ │ │  • (UPC bit input) ppmc.<port>.pwm.<channel>.enable - Enables a PWM generator.
│ │ │ │ │ @@ -20776,15 +20776,15 @@
│ │ │ │ │  an output value equal to the 1/scale value will produce an output of + or - value Volts. So, if the
│ │ │ │ │  scale parameter is 0.1 and you send a value of 0.5, the output will be 5.0 Volts.
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.scale - Scaling for PWM generator. If scale is X, then the
│ │ │ │ │  duty cycle will be 100% when the value pin is X (or -X).
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.max-dc - Maximum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.min-dc - Minimum duty cycle, from 0.0 to 1.0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • (UPC float) ppmc.<port>.pwm.<channel>.duty-cycle - Actual duty cycle (used mostly for troubleshooting.)
│ │ │ │ │  • (UPC bit) ppmc.<port>.pwm.<channel>.bootstrap - If true, the PWM generator will generate a
│ │ │ │ │  short sequence of pulses of both polarities when E-stop goes false, to reset the shutdown latches
│ │ │ │ │  on some PWM servo drives.
│ │ │ │ │ @@ -20819,15 +20819,15 @@
│ │ │ │ │  These writes are organized into blocks of contiguous registers to be written in a block to minimize
│ │ │ │ │  CPU overhead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13 Pluto P Driver
│ │ │ │ │  6.13.1 General Info
│ │ │ │ │  The Pluto-P is a FPGA board featuring the ACEX1K chip from Altera.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.13.1.1 Requirements
│ │ │ │ │  1. A Pluto-P board
│ │ │ │ │  2. An EPP-compatible parallel port, configured for EPP mode in the system BIOS or a PCI EPP
│ │ │ │ │  compatible parallel port card.
│ │ │ │ │ @@ -20864,15 +20864,15 @@
│ │ │ │ │  isolation and protection. Traditional parallel port optoisolator boards do not work with pluto_servo
│ │ │ │ │  due to the bidirectional nature of the EPP protocol.
│ │ │ │ │  6.13.1.4 LED
│ │ │ │ │  • When the device is unprogrammed, the LED glows faintly. When the device is programmed, the
│ │ │ │ │  LED glows according to the duty cycle of PWM0 (LED = UP0 xor DOWN0) or STEPGEN0 (LED =
│ │ │ │ │  STEP0 xor DIR0).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.13.1.5 Power
│ │ │ │ │  • A small amount of current may be drawn from VCC. The available current depends on the unregulated DC input to the board. Alternately, regulated +3.3VDC may be supplied to the FPGA through
│ │ │ │ │  these VCC pins. The required current is not yet known, but is probably around 50mA plus I/O
│ │ │ │ │  current.
│ │ │ │ │ @@ -20903,15 +20903,15 @@
│ │ │ │ │  The PWM period is approximately 19.5 kHz (40 MHz / 2047). A PDM-like mode is also available.
│ │ │ │ │  • 18 digital outputs: 10 dedicated, 8 shared with PWM functions. (Example: A lathe with unidirectional PWM spindle control may use 13 total digital outputs)
│ │ │ │ │  • 20 digital inputs: 8 dedicated, 12 shared with Quadrature functions. (Example: A lathe with index
│ │ │ │ │  pulse only on the spindle may use 13 total digital inputs.)
│ │ │ │ │  • EPP communication with the PC. The EPP communication typically takes around 100 µs on machines
│ │ │ │ │  tested so far, enabling servo rates above 1 kHz.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.13.2.1 Pinout
│ │ │ │ │  • UPx - The up (up/down mode) or pwm (pwm+direction mode) signal from PWM generator X. May be
│ │ │ │ │  used as a digital output if the corresponding PWM channel is unused, or the output on the channel
│ │ │ │ │  is always negative. The corresponding digital output invert may be set to TRUE to make UPx active
│ │ │ │ │ @@ -20941,15 +20941,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Behavior if both
│ │ │ │ │  functions used
│ │ │ │ │  When pwm-0-pwmdir is
│ │ │ │ │  TRUE, this pin is the PWM
│ │ │ │ │  output
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 6.41: (continued)
│ │ │ │ │  Primary function
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Alternate Function
│ │ │ │ │ @@ -21062,15 +21062,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.2.2 Input latching and output updating
│ │ │ │ │  • PWM duty cycles for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │  • Digital outputs OUT0 through OUT9 are all updated at the same time. Digital outputs OUT10
│ │ │ │ │  through OUT17 are updated at the same time as the pwm function they are shared with.
│ │ │ │ │  • Digital inputs IN0 through IN19 are all latched at the same time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Quadrature positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.2.3 HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │  page, pluto_servo.9.
│ │ │ │ │ @@ -21097,15 +21097,15 @@
│ │ │ │ │  • OUTx - Dedicated digital output #x
│ │ │ │ │  • GND - Ground
│ │ │ │ │  • VCC - +3.3V regulated DC
│ │ │ │ │  While the extended main connector has a superset of signals usually found on a Step & Direction DB25
│ │ │ │ │  connector—4 step generators, 9 inputs, and 6 general-purpose outputs—the layout on this header is
│ │ │ │ │  different than the layout of a standard 26-pin ribbon cable to DB25 connector.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.11: Pluto-Step Pinout
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.2 Input latching and output updating
│ │ │ │ │  • Step frequencies for each channel are updated at different times.
│ │ │ │ │ @@ -21114,15 +21114,15 @@
│ │ │ │ │  • Feedback positions for each channel are latched at different times.
│ │ │ │ │  6.13.3.3 Step Waveform Timings
│ │ │ │ │  The firmware and driver enforce step length, space, and direction change times. Timings are rounded
│ │ │ │ │  up to the next multiple of 1.6μs, with a maximum of 49.6μs. The timings are the same as for the software stepgen component, except that dirhold and dirsetup have been merged into a single parameter
│ │ │ │ │  dirtime which should be the maximum of the two, and that the same step timings are always applied
│ │ │ │ │  to all channels.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 6.12: Pluto-Step Timings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.13.3.4 HAL Functions, Pins and Parameters
│ │ │ │ │  A list of all loadrt arguments, HAL function names, pin names and parameter names is in the manual
│ │ │ │ │ @@ -21137,15 +21137,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component is loaded using the halcmd ”loadusr” command:
│ │ │ │ │  loadusr -Wn pmx485 pmx485 /dev/ttyUSB0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will load the pmx485 component using the /dev/ttyUSB0 port and wait for it to become ready.
│ │ │ │ │  It is necessary to name the port to use for communications.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.14.1 Pins
│ │ │ │ │  • pmx485.mode-set (bit, in) # set cutting mode
│ │ │ │ │  • pmx485.current-set (bit, in) # set cutting current
│ │ │ │ │  • pmx485.pressure-set (bit, in) # set gas pressure
│ │ │ │ │ @@ -21176,15 +21176,15 @@
│ │ │ │ │  • Disconnect the Powermax power supply from its power source for approximately 30 seconds. When
│ │ │ │ │  you power the system back ON, it will no longer be in remote mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6.14.3 Reference:
│ │ │ │ │  • Hypertherm Application Note #807220
│ │ │ │ │  ”Powermax45 XP/65/85/105/125® Serial Communication Protocol”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.15 Servo To Go Driver
│ │ │ │ │  The Servo-To-Go (STG) is one of the first PC motion control cards supported by LinuxCNC. It is an
│ │ │ │ │  ISA card and it exists in different flavors (all supported by this driver). The board includes up to 8
│ │ │ │ │  channels of quadrature encoder input, 8 channels of analog input and output, 32 bits digital I/O, an
│ │ │ │ │ @@ -21224,15 +21224,15 @@
│ │ │ │ │  6.15.2 Pins
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.counts - (s32) Tracks the counted encoder ticks.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.position - (float) Outputs a converted position.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.dac-value - (float) Drives the voltage for the corresponding DAC.
│ │ │ │ │  • stg.<channel>.adc-value - (float) Tracks the measured voltage from the corresponding ADC.
│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum> - (bit) Tracks a physical input pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • stg.in-<pinnum>-not - (bit) Tracks a physical input pin, but inverted.
│ │ │ │ │  • stg.out-<pinnum> - (bit) Drives a physical output pin
│ │ │ │ │  For each pin, <channel> is the axis number, and <pinnum> is the logic pin number of the STG if
│ │ │ │ │  IIOO is defined, there are 16 input pins (in-00 .. in-15) and 16 output pins (out-00 .. out-15), and they
│ │ │ │ │ @@ -21266,15 +21266,15 @@
│ │ │ │ │  and ShuttlePRO2 devices with LinuxCNC’s HAL.
│ │ │ │ │  If the driver is started without command-line arguments, it will probe all /dev/hidraw* device files for
│ │ │ │ │  Shuttle devices, and use all devices found. If it is started with command-line arguments, it will only
│ │ │ │ │  probe the devices specified.
│ │ │ │ │  The ShuttleXpress has five momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The ShuttlePRO has 13 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │  The ShuttlePRO2 has 15 momentary buttons, a 10 counts/revolution jog wheel with detents, and a
│ │ │ │ │  15-position spring-loaded outer wheel that returns to center when released.
│ │ │ │ │ @@ -21312,15 +21312,15 @@
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-s32 (s32 out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0 at rest, and ranges from -7 at
│ │ │ │ │  the counter-clockwise extreme to +7 at the clockwise extreme.
│ │ │ │ │  <Prefix>.spring-wheel-f (float out)
│ │ │ │ │  The current deflection of the spring-wheel (the outer wheel). It’s 0.0 at rest, -1.0 at the counterclockwise extreme, and +1.0 at the clockwise extreme. The Shuttle devices report the springwheel position as an integer from -7 to +7, so this pin reports only 15 discrete values in it’s
│ │ │ │ │  range.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17 VFS11 VFD Driver
│ │ │ │ │  This is a non-realtime HAL program to control the S11 series of VFDs from Toshiba.
│ │ │ │ │  vfs11_vfd supports serial and TCP connections. Serial connections may be RS232 or RS485. RS485 is
│ │ │ │ │  supported in full- and half-duplex mode. TCP connections may be passive (wait for incoming connection), or active outgoing connections, which may be useful to connect to TCP-based devices or through
│ │ │ │ │ @@ -21353,15 +21353,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.acceleration-pattern (bit, in) when true, set acceleration and deceleration times as defined in
│ │ │ │ │  registers F500 and F501 respectively. Used in PID loops to choose shorter ramp times to avoid
│ │ │ │ │  oscillation.
│ │ │ │ │  • <n>.alarm-code (s32, out) non-zero if drive is in alarmed state. Bitmap describing alarm information (see register FC91 description). Use err-reset (see below) to clear the alarm.
│ │ │ │ │  • <n>.at-speed (bit, out) when drive is at commanded speed (see speed-tolerance below)
│ │ │ │ │  • <n>.current-load-percentage (float, out) reported from the VFD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <n>.dc-brake (bit, in) engage the DC brake. Also turns off spindle-on.
│ │ │ │ │  • <n>.enable (bit, in) enable the VFD. If false, all operating parameters are still read but control is
│ │ │ │ │  released and panel control is enabled (subject to VFD setup).
│ │ │ │ │  • <n>.err-reset (bit, in) reset errors (alarms a.k.a Trip and e-stop status). Resetting the VFD may
│ │ │ │ │ @@ -21398,15 +21398,15 @@
│ │ │ │ │  • <n>.status (s32, out) Drive Status of the VFD (see the TOSVERT VF-S11 Communications Function
│ │ │ │ │  Instruction Manual, register FD01). A bitmap.
│ │ │ │ │  • <n>.trip-code (s32, out) trip code if VF-S11 is in tripped state.
│ │ │ │ │  • <n>.error-count (s32, out) number of Modbus transactions which returned an error
│ │ │ │ │  • <n>.max-speed (bit, in) ignore the loop-time parameter and run Modbus at maximum speed, at the
│ │ │ │ │  expense of higher CPU usage. Suggested use during spindle positioning.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.3 Parameters
│ │ │ │ │  Where <n> is vfs11_vfd or the name given during loading with the -n option.
│ │ │ │ │  • <n>.frequency-limit (float, RO) upper limit read from VFD setup.
│ │ │ │ │  • <n>.loop-time (float, RW) how often the Modbus is polled (default interval 0.1 seconds)
│ │ │ │ │ @@ -21442,15 +21442,15 @@
│ │ │ │ │  # 1 2
│ │ │ │ │  STOPBITS=1
│ │ │ │ │  #rs232 rs485
│ │ │ │ │  SERIAL_MODE=rs485
│ │ │ │ │  # up down none
│ │ │ │ │  # this feature might not work with a stock Ubuntu
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # libmodbus5/libmodbus-dev package, and generate a warning
│ │ │ │ │  # execution will continue as if RTS_MODE=up were given.
│ │ │ │ │  RTS_MODE=up
│ │ │ │ │  #--------------------# modbus timers in seconds
│ │ │ │ │  # inter-character timer
│ │ │ │ │  BYTE_TIMEOUT=0.5
│ │ │ │ │ @@ -21489,15 +21489,15 @@
│ │ │ │ │  # see orient.9 and motion.9
│ │ │ │ │  net spindle-orient spindle.0.orient spindle-vfd.max-speed spindle-vfd.jog-mode
│ │ │ │ │  # take precedence over control panel
│ │ │ │ │  setp spindle-vfd.enable 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.6 Panel operation
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver takes precedence over panel control while it is enabled (see enable pin), effectively disabling the panel. Clearing the enable pin re-enables the panel. Pins and parameters can still
│ │ │ │ │  be set, but will not be written to the VFD untile the enable pin is set. Operating parameters are still
│ │ │ │ │  read while bus control is disabled. Exiting the vfs11_vfd driver in a controlled way will release the
│ │ │ │ │ @@ -21531,15 +21531,15 @@
│ │ │ │ │  protocol. So the last parameter which you’d want to change is the protocol - set from Toshiba Inverter
│ │ │ │ │  Protocol to Modbus; thereafter, the Windows app is useless.
│ │ │ │ │  To increase the upper frequency limit, the UL and FH parameters must be changed on the panel. I
│ │ │ │ │  increased them from 50 to 80.
│ │ │ │ │  See dump-params.mio for a description of non-standard VF-S11 parameters of my setup. This file is
│ │ │ │ │  for the modio Modbus interactive utility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  6.17.9 Programming Note
│ │ │ │ │  The vfs11_vfd driver uses the libmodbus version 3 library which is more recent than the version 2
│ │ │ │ │  code used in gs2_vfd.
│ │ │ │ │  The Ubuntu libmodbus5 and libmodbus-dev packages are only available starting from Ubuntu 12
│ │ │ │ │ @@ -21547,15 +21547,15 @@
│ │ │ │ │  Therefore, building vfs11_vfd using this library might generate a warning if RTS_MODE= is specified
│ │ │ │ │  in the INI file.
│ │ │ │ │  To use the full functionality on lucid and precise:
│ │ │ │ │  • remove the libmodbus packages: sudo apt-get remove libmodbus5 libmodbus-dev
│ │ │ │ │  • build and install libmodbus version 3 from source as outlined here.
│ │ │ │ │  Libmodbus does not build on Ubuntu Hardy, hence vfs11_vfd is not available on Hardy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware Examples
│ │ │ │ │  7.1 PCI Parallel Port
│ │ │ │ │ @@ -21586,15 +21586,15 @@
│ │ │ │ │  and then added the following lines so the parport will be read and written:
│ │ │ │ │  addf parport.1.read base-thread
│ │ │ │ │  addf parport.1.write base-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After doing the above then run your config and verify that the parallel port got loaded in Machine/Show
│ │ │ │ │  HAL Configuration window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2 Spindle Control
│ │ │ │ │  LinuxCNC can control up to 8 spindles. The number is set in the INI file. The examples below all
│ │ │ │ │  refer to a single-spindle config with spindle control pins with names like spindle.0... In the case of a
│ │ │ │ │  multiple spindle machine all that changes is that additional pins exist with names such as spindle.6...
│ │ │ │ │ @@ -21630,15 +21630,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7.2.3 Spindle Enable
│ │ │ │ │  If you need a spindle enable signal, link your output pin to spindle.0.on. To link these pins to a
│ │ │ │ │  parallel port pin put something like the following in your .hal file, making sure you pick the pin that
│ │ │ │ │  is connected to your control device.
│ │ │ │ │  net spindle-enable spindle.0.on => parport.0.pin-14-out
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.4 Spindle Direction
│ │ │ │ │  If you have direction control of your spindle, then the HAL pins spindle.N.forward and spindle.N.reverse
│ │ │ │ │  are controlled by the G-codes M3 and M4. Spindle speed Sn must be set to a positive non-zero value
│ │ │ │ │  for M3/M4 to turn on spindle motion.
│ │ │ │ │ @@ -21680,15 +21680,15 @@
│ │ │ │ │  # the output of spindle ramp is sent to the scale in
│ │ │ │ │  net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in
│ │ │ │ │  # to know when to start the motion we send the near component
│ │ │ │ │  # (named spindle-at-speed) to the spindle commanded speed from
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # the signal spindle-cmd and the actual spindle speed
│ │ │ │ │  # provided your spindle can accelerate at the maxv setting.
│ │ │ │ │  net spindle-cmd => spindle-at-speed.in1
│ │ │ │ │  net spindle-ramped => spindle-at-speed.in2
│ │ │ │ │ @@ -21728,15 +21728,15 @@
│ │ │ │ │  1 In this example, we will assume that some encoders have already been issued to axes/joints 0, 1, and 2. So the next encoder
│ │ │ │ │  available for us to attach to the spindle would be number 3. Your situation may differ.
│ │ │ │ │  2 The HAL encoder index-enable is an exception to the rule in that it behaves as both an input and an output, see the Encoder
│ │ │ │ │  Section for details
│ │ │ │ │  3 It is because we selected non-quadrature simple counting… above that we can get away with quadrature counting without
│ │ │ │ │  having any B quadrature input.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7.2.6.2 Spindle At Speed
│ │ │ │ │  To enable LinuxCNC to wait for the spindle to be at speed before executing a series of moves, the
│ │ │ │ │  spindle.N.at-speed needs to turn true at the moment the spindle is at the commanded speed. To
│ │ │ │ │  achieve this you need spindle feedback from an encoder. Since the feedback and the commanded
│ │ │ │ │ @@ -21776,15 +21776,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt encoder num_chan=1
│ │ │ │ │  loadrt mux4 count=1
│ │ │ │ │  addf encoder.capture-position servo-thread
│ │ │ │ │  addf encoder.update-counters base-thread
│ │ │ │ │  addf mux4.0 servo-thread
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │ @@ -21831,15 +21831,15 @@
│ │ │ │ │  loadrt ilowpass
│ │ │ │ │  addf ilowpass.0 servo-thread
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.scale 1000
│ │ │ │ │  setp ilowpass.0.gain 0.01
│ │ │ │ │  # If your MPG outputs a quadrature signal per click set x4 to 1
│ │ │ │ │  # If your MPG puts out 1 pulse per click set x4 to 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  setp encoder.0.x4-mode 0
│ │ │ │ │  # For velocity mode, set to 1
│ │ │ │ │  # In velocity mode the axis stops when the dial is stopped
│ │ │ │ │  # even if that means the commanded motion is not completed,
│ │ │ │ │ @@ -21882,15 +21882,15 @@
│ │ │ │ │  7.4.1 Example
│ │ │ │ │  This example shows the connections needed to use an Automation Direct GS2 VFD to drive a spindle.
│ │ │ │ │  The spindle speed and direction is controlled by LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Using the GS2 component involves very little to set up. We start with a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. Make sure the pins with ”Spindle CW” and ”Spindle PWM” are set to unused in the parallel
│ │ │ │ │  port setup screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the custom.hal file we place the following to connect LinuxCNC to the GS2 and have LinuxCNC
│ │ │ │ │  control the drive.
│ │ │ │ │  GS2 Example
│ │ │ │ │  # load the non-realtime component for the Automation Direct GS2 VFDs
│ │ │ │ │ @@ -21918,15 +21918,15 @@
│ │ │ │ │  • P4.00 (Source of Frequency Command) must be set to Frequency determined by RS232C/RS485
│ │ │ │ │  communication interface, 05.
│ │ │ │ │  • P9.01 (Transmission Speed) must be set to 9600 baud, 01.
│ │ │ │ │  • P9.02 (Communication Protocol) must be set to ”Modbus RTU mode, 8 data bits, no parity, 2 stop
│ │ │ │ │  bits”, 03.
│ │ │ │ │  A PyVCP panel based on this example is here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder
│ │ │ │ │  8.1 ClassicLadder Introduction
│ │ │ │ │ @@ -21956,15 +21956,15 @@
│ │ │ │ │  along the top and bottom of the page while the rungs are drawn vertically from left to right.
│ │ │ │ │  A program in ladder logic, also called a ladder diagram, is similar to a schematic for a set of relay
│ │ │ │ │  circuits. Ladder logic is useful because a wide variety of engineers and technicians can understand
│ │ │ │ │  and use it without much additional training because of the resemblance.
│ │ │ │ │  Ladder logic is widely used to program PLCs, where sequential control of a process or manufacturing
│ │ │ │ │  operation is required. Ladder logic is useful for simple but critical control systems, or for reworking
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  old hardwired relay circuits. As programmable logic controllers became more sophisticated it has
│ │ │ │ │  also been used in very complex automation systems.
│ │ │ │ │  Ladder logic can be thought of as a rule-based language, rather than a procedural language. A rung in
│ │ │ │ │  the ladder represents a rule. When implemented with relays and other electromechanical devices, the
│ │ │ │ │ @@ -21994,15 +21994,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The input on the left, B0, a normally open contact, is connected to the coil (output) on the right, Q0.
│ │ │ │ │  Now imagine a voltage gets applied to the leftmost end, because the input B0 turns true (e.g. the
│ │ │ │ │  input is activated, or the user pushed the NO contact). The voltage has a direct path to reach the coil
│ │ │ │ │  (output) on the right, Q0. As a consequence, the Q0 coil (output) will turn from 0/off/false to 1/on/true.
│ │ │ │ │  If the user releases B0, the Q0 output quickly returns to 0/off/false.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.1.4 Basic Latching On-Off Circuit
│ │ │ │ │  Building on the above example, suppose we add a switch that closes whenever the coil Q0 is active.
│ │ │ │ │  This would be the case in a relay, where the coil can activate the switch contacts; or in a contactor,
│ │ │ │ │  where there are often several small auxiliary contacts in addition to the large 3-phase contacts that
│ │ │ │ │ @@ -22034,15 +22034,15 @@
│ │ │ │ │  back on.
│ │ │ │ │  This circuit has been used for decades on virtually every machine that has a three-phase motor controlled by a contactor, so it was inevitable that it would be adopted by ladder/PLC programmers. It is
│ │ │ │ │  also a very safe circuit, in that if start and stop are both pressed at the same time, the stop function
│ │ │ │ │  always wins.
│ │ │ │ │  This is the basic building block of much of ladder programming, so if you are new to it, you would do
│ │ │ │ │  well to make sure that you understand how this circuit operates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ClassicLadder Programming
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22074,15 +22074,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.3.1 Files
│ │ │ │ │  Typically ClassicLadder components are placed in the custom.hal file if your working from a StepConf
│ │ │ │ │  generated configuration. These must not be placed in the custom_postgui.hal file or the Ladder Editor
│ │ │ │ │  menu will be grayed out.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ladder files (.clp) must not contain any blank spaces in the name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.3.2 Realtime Module
│ │ │ │ │  Loading the ClassicLadder real time module (classicladder_rt) is possible from a HAL file, or directly
│ │ │ │ │  using a halcmd instruction. The first line loads real time the ClassicLadder module. The second line
│ │ │ │ │  adds the function classicladder.0.refresh to the servo thread. This line makes ClassicLadder update
│ │ │ │ │ @@ -22161,15 +22161,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Objects of most interest are numPhysInputs, numPhysOutputs, numS32in, and numS32out.
│ │ │ │ │  Changing these numbers will change the number of HAL bit pins available. numPhysInputs and
│ │ │ │ │  numPhysOutputs control how many HAL bit (on/off) pins are available. numS32in and numS32out
│ │ │ │ │  control how many HAL signed integers (+- integer range) pins are available.
│ │ │ │ │  For example (you don’t need all of these to change just a few):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt numRungs=12 numBits=100 numWords=10
│ │ │ │ │  numTimers=10 numMonostables=10 numCounters=10 numPhysInputs=10
│ │ │ │ │  numPhysOutputs=10 numArithmExpr=100 numSections=4 numSymbols=200
│ │ │ │ │  numS32in=5 numS32out=5
│ │ │ │ │ @@ -22202,29 +22202,29 @@
│ │ │ │ │  If you first load ladder program with the --nogui option then load ClassicLadder again with no options
│ │ │ │ │  the GUI will display the last loaded ladder program.
│ │ │ │ │  In AXIS you can load the GUI from File/Ladder Editor…
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.5 ClassicLadder GUI
│ │ │ │ │  If you load ClassicLadder with the GUI it will display two windows: Section display, and section manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.1 Sections Manager
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Sections Manager window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.1: Sections Manager Default Window
│ │ │ │ │  This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section
│ │ │ │ │  uses. This is also how you name a subroutine for call coils.
│ │ │ │ │  8.2.5.2 Section Display
│ │ │ │ │  When you first start up ClassicLadder you get an empty Section Display window. Displayed is one
│ │ │ │ │  empty rung.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.2: Section Display Default Window
│ │ │ │ │  Most of the buttons are self explanatory:
│ │ │ │ │  The Vars button is for looking at variables, toggle it to display one, the other, both, then none of the
│ │ │ │ │  windows.
│ │ │ │ │ @@ -22242,15 +22242,15 @@
│ │ │ │ │  %Q and the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs.
│ │ │ │ │  This is displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes
│ │ │ │ │  didn’t erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection
│ │ │ │ │  button sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but
│ │ │ │ │  found something else. The number in the brackets is the unrecognized code. The ladder program will
│ │ │ │ │  still work properly, to fix it erase the codes with the editor and save the program.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.3 The Variable Windows
│ │ │ │ │  This are two variable windows: the Bit Status Window (boolean) and the Watch Window (signed integer). The Vars button is in the Section Display Window, toggle the Vars button to display one, the
│ │ │ │ │  other, both, then none of the variable windows.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -22261,28 +22261,28 @@
│ │ │ │ │  areas at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance,
│ │ │ │ │  if the %B Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables
│ │ │ │ │  %B5 to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually
│ │ │ │ │  as long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the
│ │ │ │ │  program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on
│ │ │ │ │  and unchecked if off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.4: Watch Window
│ │ │ │ │  The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable
│ │ │ │ │  and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex,
│ │ │ │ │  decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables
│ │ │ │ │  showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names
│ │ │ │ │  will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the
│ │ │ │ │  display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox
│ │ │ │ │  is checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.4 Symbol Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.5: Symbol Names window
│ │ │ │ │  This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window
│ │ │ │ │ @@ -22290,30 +22290,30 @@
│ │ │ │ │  and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it (%I, %Q, and
│ │ │ │ │  %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the
│ │ │ │ │  current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep
│ │ │ │ │  in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on
│ │ │ │ │  them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder
│ │ │ │ │  program is connected to!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.5.5 The Editor window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.6: Editor Window
│ │ │ │ │  • Add - adds a rung after the selected rung
│ │ │ │ │  • Insert - inserts a rung before the selected rung
│ │ │ │ │  • Delete - deletes the selected rung
│ │ │ │ │  • Modify - opens the selected rung for editing
│ │ │ │ │  Starting from the top left image:
│ │ │ │ │  • Object Selector, Eraser
│ │ │ │ │  • N.O. Input, N.C. Input, Rising Edge Input, Falling Edge Input
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Horizontal Connection, Vertical Connection, Long Horizontal Connection
│ │ │ │ │  • Timer IEC Block, Counter Block, Compare Variable
│ │ │ │ │  • Old Timer Block, Old Monostable Block (These have been replaced by the IEC Timer)
│ │ │ │ │  • COILS - N.O. Output, N.C. Output, Set Output, Reset Output
│ │ │ │ │ @@ -22342,21 +22342,21 @@
│ │ │ │ │  • Compare - creates a compare block to compare variable to values or other variables, e.g. %W1<=5
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. Compare cannot be placed in the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  • Variable Assignment - creates an assignment block so you to assign values to variables, e.g. %W2=7
│ │ │ │ │  or %W1=%W2. ASSIGNMENT functions can only be placed at the right most side of the section display.
│ │ │ │ │  8.2.5.6 Config Window
│ │ │ │ │  The config window shows the current project status and has the Modbus setup tabs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.7: Config Window
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6 Ladder objects
│ │ │ │ │  8.2.6.1 CONTACTS
│ │ │ │ │  Represent switches or relay contacts. They are controlled by the variable letter and number assigned
│ │ │ │ │  to them.
│ │ │ │ │ @@ -22393,15 +22393,15 @@
│ │ │ │ │  The time intervals can be set in multiples of 100&8239;ms, seconds, or minutes.
│ │ │ │ │  There are also Variables for IEC timers that can be read and/or written to in compare or operate
│ │ │ │ │  blocks.
│ │ │ │ │  • %TMxxx.Q - timer done (Boolean, read write)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.P - timer preset (read write)
│ │ │ │ │  • %TMxxx.V - timer value (read write)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.3 TIMERS
│ │ │ │ │  Represent count down timers. This is deprecated and replaced by IEC Timers.
│ │ │ │ │  Timers have 4 contacts.
│ │ │ │ │  • E - enable (input) starts timer when true, resets when goes false
│ │ │ │ │ @@ -22431,15 +22431,15 @@
│ │ │ │ │  8.2.6.5 COUNTERS
│ │ │ │ │  Represent up/down counters.
│ │ │ │ │  There are 7 contacts:
│ │ │ │ │  • R - reset (input) will reset the count to 0.
│ │ │ │ │  • P - preset (input) will set the count to the preset number assigned from the edit menu.
│ │ │ │ │  • U - up count (input) will add one to the count.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • D - down count (input) will subtract one from the count.
│ │ │ │ │  • E - under flow (output) will be true when the count rolls over from 0 to 9999.
│ │ │ │ │  • D - done (output) will be true when the count equals the preset.
│ │ │ │ │  • F - overflow (output) will be true when the count rolls over from 9999 to 0.
│ │ │ │ │ @@ -22472,15 +22472,15 @@
│ │ │ │ │  %W1<2*%C0.V
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To find out if S32in bit 2 is equal to 10 the syntax would be:
│ │ │ │ │  %IW2=10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note: Compare uses the arithmetic equals not the double equals that programmers are used to.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.6.7 VARIABLE ASSIGNMENT
│ │ │ │ │  For variable assignment, e.g. assign this number (or evaluated number) to this variable %xxx, there
│ │ │ │ │  are two math functions MINI and MAXI that check a variable for maximum (0x80000000) and minimum values (0x07FFFFFFF) (think signed values) and keeps them from going beyond.
│ │ │ │ │  When a new variable assignment block is opened be sure to delete the # symbol when you enter an
│ │ │ │ │ @@ -22496,23 +22496,23 @@
│ │ │ │ │  when LinuxCNC is started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and
│ │ │ │ │  %IW0 is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of
│ │ │ │ │  5 and when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will
│ │ │ │ │  be set to True.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.8: Assign/Compare Ladder Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.9: Assignment Expression Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.10: Comparison Expression Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.6.8 COILS
│ │ │ │ │  Coils represent relay coils. They are controlled by the variable letter and number assigned to them.
│ │ │ │ │ @@ -22537,15 +22537,15 @@
│ │ │ │ │  If you use a N.C. contact with a N.C. coil the logic will work (when the coil is energized the
│ │ │ │ │  contact will be closed) but that is really hard to follow!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A JUMP COIL is used to JUMP to another section, like a goto in BASIC programming language.
│ │ │ │ │  If you look at the top left of the sections display window you will see a small label box and a longer
│ │ │ │ │  comment box beside it. Now go to Editor→Modify then go back to the little box, type in a name.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Go ahead and add a comment in the comment section. This label name is the name of this rung only
│ │ │ │ │  and is used by the JUMP COIL to identify where to go.
│ │ │ │ │  When placing a JUMP COIL, add it in the rightmost position and change the label to the rung you want
│ │ │ │ │  to JUMP to.
│ │ │ │ │ @@ -22592,15 +22592,15 @@
│ │ │ │ │  • %M ̀
│ │ │ │ │  __xx__.P ̀ - Monostable xx preset (integer)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.D ̀ - Counter xx done (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.E ̀ - Counter xx empty overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.F ̀ - Counter xx full overflow (Boolean, user read only)
│ │ │ │ │  • %C ̀
│ │ │ │ │  __xx__.V ̀ - Counter xx current value (integer)
│ │ │ │ │ @@ -22639,15 +22639,15 @@
│ │ │ │ │  Selector arrow, Eraser
│ │ │ │ │  Ordinary step, Initial (Starting) step
│ │ │ │ │  Transition, Step and Transition
│ │ │ │ │  Transition Link-Downside, Transition Link-Upside
│ │ │ │ │  Pass-through Link-Downside, Pass-through Link-Upside Jump
│ │ │ │ │  Link, Comment Box
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│ │ │ │ │  Figure 8.11: Sequence Editor Window
│ │ │ │ │  • ORDINARY STEP - has a unique number for each one
│ │ │ │ │  • STARTING STEP - a sequential program must have one. This is where the program will start.
│ │ │ │ │  • TRANSITION - shows the variable that must be true for control to pass through to the next step.
│ │ │ │ │ @@ -22658,15 +22658,15 @@
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH LINK-DOWNSIDE - splits the logic flow to two lines that BOTH must be true to
│ │ │ │ │  continue (Think AND logic)
│ │ │ │ │  • PASS-THROUGH LINK-UPSIDE - combines two concurrent (AND logic) logic lines back together
│ │ │ │ │  • JUMP LINK - connects steps that are not underneath each other such as connecting the last step to
│ │ │ │ │  the first
│ │ │ │ │  • COMMENT BOX - used to add comments
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│ │ │ │ │  To use links, you must have steps already placed. Select the type of link, then select the two steps or
│ │ │ │ │  transactions one at a time. It takes practice!
│ │ │ │ │  With sequential programming: The variable %X ̀
│ │ │ │ │  __xxx__ (e.g., ̀
│ │ │ │ │ @@ -22700,21 +22700,21 @@
│ │ │ │ │  • 6 - write single register
│ │ │ │ │  • 8 - echo test
│ │ │ │ │  • 15 - write multiple coils
│ │ │ │ │  • 16 - write multiple registers
│ │ │ │ │  If you do not specify a --modmaster when loading the ClassicLadder non-realtime program this page
│ │ │ │ │  will not be displayed.
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│ │ │ │ │  Figure 8.12: Modbus I/O Config
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│ │ │ │ │  Figure 8.13: Modbus Communication Config
│ │ │ │ │  • SERIAL PORT - For IP blank. For serial the location/name of serial driver, e.g., /dev/ttyS0 ( or
│ │ │ │ │  /dev/ttyUSB0 for a USB-to-serial converter).
│ │ │ │ │  • SERIAL SPEED - Should be set to speed the slave is set for - 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
│ │ │ │ │ @@ -22729,15 +22729,15 @@
│ │ │ │ │  • DEBUG LEVEL - Set this to 0-3 (0 to stop printing debug info besides no-response errors).
│ │ │ │ │  • READ COILS/INPUTS MAP TO - Select what variables that read coils/inputs will update. (B or Q).
│ │ │ │ │  • WRITE COILS MAP TO - Select what variables that write coils will updated from (B,Q,or I).
│ │ │ │ │  • READ REGISTERS/HOLDING - Select what variables that read registers will update (W or QW).
│ │ │ │ │  • WRITE REGISTERS MAP TO - Select what variables that read registers will updated from (W, QW,
│ │ │ │ │  or IW).
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│ │ │ │ │  • SLAVE ADDRESS - For serial the slaves ID number usually settable on the slave device (usually
│ │ │ │ │  1-256). For IP the slave IP address plus optionally the port number.
│ │ │ │ │  • TYPE ACCESS - This selects the MODBUS function code to send to the slave (eg what type of
│ │ │ │ │  request).
│ │ │ │ │ @@ -22776,15 +22776,15 @@
│ │ │ │ │  • ClassicLadder uses RTU protocol (not ASCII).
│ │ │ │ │  • 8 data bits, No parity is used, and 1 stop bit is also known as 8-N-1.
│ │ │ │ │  • Baud rate must be the same for slave and master. ClassicLadder can only have one baud rate so all
│ │ │ │ │  the slaves must be set to the same rate.
│ │ │ │ │  • Pause inter frame is the time to pause after receiving an answer.
│ │ │ │ │  • MODBUS_TIME_AFTER_TRANSMIT is the length of pause after sending a request and before receiving an answer (this apparently helps with USB converters which are slow).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.10.1 MODBUS Info
│ │ │ │ │  • ClassicLadder can use distributed inputs/outputs on modules using the Modbus protocol (”master”:
│ │ │ │ │  polling slaves).
│ │ │ │ │  • The slaves and theirs I/O can be configured in the config window.
│ │ │ │ │ @@ -22814,24 +22814,24 @@
│ │ │ │ │  8.2.11 Debugging modbus problems
│ │ │ │ │  A good reference for the protocol: https://www.modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf.
│ │ │ │ │  If you run linuxcnc/classicladder from a terminal, it will print the Modbus commands and slave responses.
│ │ │ │ │  Here we set ClassicLadder to request slave 1, to read holding registers (function code 3) starting
│ │ │ │ │  at address 8448 (0x2100). We ask for 1 (2 byte wide) data element to be returned. We map it to a
│ │ │ │ │  ClassicLadder variable starting at 2.
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│ │ │ │ │  Figure 8.14: Modbus I/O Register Setup
│ │ │ │ │  Note in this image we have set the debug level to 1 so modbus messages are printed to the terminal. We
│ │ │ │ │  have mapped our read and written holding registers to ClassicLadder’s %W variables so our returned
│ │ │ │ │  data will be in %W2 as in the other image we mapped the data starting at the 2nd element.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.15: Modbus Communication Setup
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.11.1 Request
│ │ │ │ │  Lets look at an example of reading one hold register at 8448 Decimal (0x2100 Hex).
│ │ │ │ │ @@ -22859,15 +22859,15 @@
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  1 to 125 (0x7D)
│ │ │ │ │  Bytes)
│ │ │ │ │  (2
│ │ │ │ │  Calculated
│ │ │ │ │  bytes) automatically
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is an example sent command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module to send: Lgt=8 <Data-21 0 0 1 8E 36
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22910,15 +22910,15 @@
│ │ │ │ │  Exception code meaning:
│ │ │ │ │  • 1 - illegal Function
│ │ │ │ │  • 2 - illegal data address
│ │ │ │ │  • 3 - illegal data value
│ │ │ │ │  • 4 - slave device failure
│ │ │ │ │  Here is an example received command as printed in the terminal (all Hex):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  INFO CLASSICLADDERModbus I/O module received: Lgt=5 ->
│ │ │ │ │  code-83 ) 2 C0 F1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  (Slave address-1
│ │ │ │ │ @@ -22978,15 +22978,15 @@
│ │ │ │ │  • Slave number = 1 (0x1) = Slave address 1
│ │ │ │ │  • Requested function code = 3 (0x3) = read holding register requested
│ │ │ │ │  • count of byte registers = 2 (0x1) = return 2 bytes (each register value is 2 bytes wide)
│ │ │ │ │  • value of highbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  • value of lowbyte = 0 (0x0) = high byte value of address 8448 (0x2100)
│ │ │ │ │  • Checksum = (0xB844)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  (high and low bytes are combined to create a 16 bit value and then transferred to ClassicLadder’s
│ │ │ │ │  variable.) Read Registers can be mapped to %W or %QW (internal memory or HAL out pins). Write
│ │ │ │ │  registers can be mapped from %W, %QW or %IW (internal memory, HAL out pins or HAL in pins). The
│ │ │ │ │  variable number will start at the number entered in the modbus I/O registry setup page’s column:
│ │ │ │ │ @@ -23005,15 +23005,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.2.12 Setting up ClassicLadder
│ │ │ │ │  In this section we will cover the steps needed to add ClassicLadder to a StepConf Wizard generated
│ │ │ │ │  config. On the advanced Configuration Options page of StepConf Wizard check off ”Include ClassicLadder PLC”.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.16: StepConf ClassicLadder
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  8.2.12.1 Add the Modules
│ │ │ │ │  If you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add ClassicLadder you must first add the modules. This is done by adding a couple of
│ │ │ │ │  lines to the custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23029,48 +23029,48 @@
│ │ │ │ │  window open the Editor. In the Editor window select Modify. Now a Properties window pops up and
│ │ │ │ │  the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches.
│ │ │ │ │  A simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal
│ │ │ │ │  branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.17: Section Display with Grid
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Now click on the N.O. input in the Editor Window.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 8.18: Editor Window
│ │ │ │ │  Now click in the upper left grid to place the N.O. Input into the ladder.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.19: Section Display with Input
│ │ │ │ │  Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection
│ │ │ │ │  to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted
│ │ │ │ │  sections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.20: Section Display with Rung
│ │ │ │ │  Now click on the OK button in the Editor window. Now your Section Display should look like this:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.21: Section Display Finished
│ │ │ │ │  To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically.
│ │ │ │ │  It should default to the running config directory as the place to save it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.22: Save As Dialog
│ │ │ │ │  Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.
│ │ │ │ │  To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder
│ │ │ │ │  file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │ @@ -23081,15 +23081,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3 ClassicLadder Examples
│ │ │ │ │  8.3.1 Wrapping Counter
│ │ │ │ │  To have a counter that wraps around you have to use the preset pin and the reset pin. When you
│ │ │ │ │  create the counter set the preset at the number you wish to reach before wrapping around to 0. The
│ │ │ │ │  logic is if the counter value is over the preset then reset the counter and if the underflow is on then
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│ │ │ │ │  set the counter value to the preset value. As you can see in the example when the counter value is
│ │ │ │ │  greater than the counter preset the counter reset is triggered and the value is now 0. The underflow
│ │ │ │ │  output %Q2 will set the counter value at the preset when counting backwards.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23099,15 +23099,15 @@
│ │ │ │ │  This example shows you how to reject extra pulses from an input. Suppose the input pulse %I0 has
│ │ │ │ │  an annoying habit of giving an extra pulse that spoils our logic. The TOF (Timer Off Delay) prevents
│ │ │ │ │  the extra pulse from reaching our cleaned up output %Q0. How this works is when the timer gets
│ │ │ │ │  an input the output of the timer is on for the duration of the time setting. Using a normally closed
│ │ │ │ │  contact %TM0.Q the output of the timer blocks any further inputs from reaching our output until it
│ │ │ │ │  times out.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.24: Reject Extra Pulse
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.3 External E-Stop
│ │ │ │ │  The External E-Stop example is in the /config/classicladder/cl-estop folder. It uses a PyVCP panel to
│ │ │ │ │ @@ -23121,15 +23121,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we add ClassicLadder to our custom.hal file by adding these two lines:
│ │ │ │ │  loadrt classicladder_rt
│ │ │ │ │  addf classicladder.0.refresh servo-thread
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Next we run our config and build the ladder as shown here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.25: E-Stop Section Display
│ │ │ │ │  After building the ladder select Save As and save the ladder as estop.clp
│ │ │ │ │  Now add the following line to your custom.hal file.
│ │ │ │ │  # Load the ladder
│ │ │ │ │ @@ -23140,15 +23140,15 @@
│ │ │ │ │  • %I1 = Input from LinuxCNC’s E-Stop
│ │ │ │ │  • %I2 = Input from LinuxCNC’s E-Stop Reset Pulse
│ │ │ │ │  • %I3 = Input from the PyVCP panel reset button
│ │ │ │ │  • %Q0 = Output to LinuxCNC to enable
│ │ │ │ │  • %Q1 = Output to external driver board enable pin (use a N/C output if your board had a disable pin)
│ │ │ │ │  Next we add the following lines to the custom_postgui.hal file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # E-Stop example using PyVCP buttons to simulate external components
│ │ │ │ │  # The PyVCP checkbutton simulates a normally closed external E-Stop
│ │ │ │ │  net ext-estop classicladder.0.in-00 <= pyvcp.py-estop
│ │ │ │ │  # Request E-Stop Enable from LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -23182,36 +23182,36 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”py-reset”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Reset”</text>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now start up your config and it should look like this.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.26: AXIS E-Stop
│ │ │ │ │  Note that in this example like in real life you must clear the remote E-Stop (simulated by the checkbox)
│ │ │ │ │  before the AXIS E-Stop or the external Reset will put you in OFF mode. If the E-Stop in the AXIS screen
│ │ │ │ │  was pressed, you must press it again to clear it. You cannot reset from the external after you do an
│ │ │ │ │  E-Stop in AXIS.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  8.3.4 Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this example we are using the Operate block to assign a value to the timer preset based on if an
│ │ │ │ │  input is on or off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 8.27: Timer/Operate Example
│ │ │ │ │  In this case %I0 is true so the timer preset value is 10. If %I0 was false the timer preset would be 5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Advanced Topics
│ │ │ │ │  9.1 Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23239,15 +23239,15 @@
│ │ │ │ │  Cartesian coordinates. The A B C axes refer to rotational coordinates about the X Y Z axes respectively.
│ │ │ │ │  The U V W axes refer to additional coordinates that are commonly made colinear to the X Y Z axes
│ │ │ │ │  respectively.
│ │ │ │ │  1 The word ”axes” is also commonly (and wrongly) used when talking about CNC machines, and referring to the moving
│ │ │ │ │  directions of the machine.
│ │ │ │ │  2 Kinematics: a two way function to transform from Cartesian space to joint space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.1.2 Trivial Kinematics
│ │ │ │ │  The simplest machines are those in which which each joint is placed along one of the Cartesian axes.
│ │ │ │ │  On these machines the mapping from Cartesian space (the G-code program) to the joint space (the
│ │ │ │ │  actual actuators of the machine) is trivial. It is a simple 1:1 mapping:
│ │ │ │ │ @@ -23301,15 +23301,15 @@
│ │ │ │ │  3 If the machine (for example a lathe) is mounted with only the X, Z and A axes and the INI file of LinuxCNC contains only
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the definition of these 3 joints, then the previous assertion is false. Because we currently have (joint0=X, joint1=Z, joint2=A)
│ │ │ │ │  which assumes that joint1=Y. To make this work in LinuxCNC just define all the axes (XYZA), LinuxCNC will then use a simple
│ │ │ │ │  loop in HAL for unused Y axis.
│ │ │ │ │  4 Another way to make it work is to change the corresponding code and recompile the software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Use of the coordinates= parameter is recommended for configurations that omit axis letters. 5
│ │ │ │ │  The trivkins kinematics module also allows the same coordinate to be specified for more than one
│ │ │ │ │  joint. This feature can be useful on machines like a gantry having two independent motors for the y
│ │ │ │ │  coordinate. Such a machine could use coordinates=xyyz resulting in joint assignments:
│ │ │ │ │ @@ -23330,15 +23330,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.1: Bipod setup
│ │ │ │ │  5 Historically, the trivkins module did not support the coordinates= parameter so lathe configs were often configured as XYZ
│ │ │ │ │  machines. The unused Y axis was configured to 1) home immediately, 2) use a simple loopback to connect its position command
│ │ │ │ │  HAL pin to its position feedback HAL pin, and 3) hidden in gui displays. Numerous sim configs use these methods in order to
│ │ │ │ │  share common HAL files.
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│ │ │ │ │  The Bipod we are talking about is a device that consists of 2 motors placed on a wall, from which a
│ │ │ │ │  device is hung using some wire. The joints in this case are the distances from the motors to the device
│ │ │ │ │  (named AD and BD in the figure).
│ │ │ │ │  The position of the motors is fixed by convention. Motor A is in (0,0), which means that its X coordinate
│ │ │ │ │ @@ -23370,15 +23370,15 @@
│ │ │ │ │  double x = (AD2 - BD2 + Bx * Bx) / (2 * Bx);
│ │ │ │ │  double y2 = AD2 - x * x;
│ │ │ │ │  if(y2 < 0) return -1;
│ │ │ │ │  pos->tran.x = x;
│ │ │ │ │  pos->tran.y = sqrt(y2);
│ │ │ │ │  return 0;
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│ │ │ │ │  9.1.3.2 Inverse transformation
│ │ │ │ │  The inverse kinematics is much easier in our example, as we can write it directly:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or translated to actual code:
│ │ │ │ │ @@ -23413,15 +23413,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitchable(void)
│ │ │ │ │  int kinematicsSwitch(int switchkins_type)
│ │ │ │ │  KINS_NOT_SWITCHABLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The function kinematicsSwitchable() returns 1 if multiple kinematics types are supported. The function kinematicsSwitch() selects the kinematics type. See Switchable Kinematitcs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The majority of provided kinematics modules support a single kinematics type and use the directive
│ │ │ │ │  ”KINS_NOT_SWITCHABLE” to supply defaults for the required kinematicsSwitchable() and kinematicsSwitch() functions.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  int kinematicsHome(EmcPose *world, double *joint,
│ │ │ │ │ @@ -23454,15 +23454,15 @@
│ │ │ │ │  This document illustrates a method to set up the DH-parameters for a Mitsubishi RV-6SDL in LinuxCNC using genserkins kinematics.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This document does not cover the creation of a vismach model which, while certainly very useful,
│ │ │ │ │  requires just as much careful modeling if it is to match the genserkins model derived in this document.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There may be errors and/or shortcomings — use at your own risk!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.2 General
│ │ │ │ │  With the proliferation of industrial robots comes an increased interest to control used robots with
│ │ │ │ │  LinuxCNC. A common type of robot used in industry and manufacturing is the ”serial manipulator”
│ │ │ │ │  designed as a series of motorized joints connected by rigid links. Serial robots often have six joints
│ │ │ │ │ @@ -23505,15 +23505,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.4 Modified DH-Parameters as used in genserkins
│ │ │ │ │  Note that genserkins does not handle offsets to theta-values — theta is the joint variable that is controlled by LinuxCNC. With the CS aligned with the joint, a rotation around its Z-Axis is identical to
│ │ │ │ │  the rotation commanded to that joint by LinuxCNC. This makes it impossible to define the 0° position
│ │ │ │ │  of our robots joints arbitrarily.
│ │ │ │ │  The three configurable parameters are:
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│ │ │ │ │  1. alpha : positive or negative rotation (in radians) around the X-axis of the ”current coordinate
│ │ │ │ │  system”
│ │ │ │ │  2. a : positive distance, along X, between two joint axes specified in machine units (mm or inch)
│ │ │ │ │  defined in the system’s INI file.
│ │ │ │ │ @@ -23545,87 +23545,87 @@
│ │ │ │ │  but there is no point in setting it other than 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.2.8 Detailed Example (RV-6SL)
│ │ │ │ │  Described below is a method to derive the required ”modified DH-parameters” for a Mitsubishi RV6SDL and how to set the parameters in the HAL file to be used with the genserkins kinematics in
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The necessary dimensions are best taken from a dimensional drawing provided by the
│ │ │ │ │  manufacturer of the robot.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.2.9 Credits
│ │ │ │ │  Thanks to user Aciera for all text and the graphics for the RV-6SL robot!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3 5-Axis Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -23654,27 +23654,27 @@
│ │ │ │ │  the cutter tip position and the cutter orientation relative to the workpiece coordinate system. Two
│ │ │ │ │  vectors, as generated by most CAM systems and shown in Fig. 1, contain this information:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The K vector is equivalent to the 3rd vector from the pose matrix E6 that was used in the 6-axis robot
│ │ │ │ │  kinematics [3] and the Q vector is equivalent to the 4th vector of E6 . In MASTERCAM for example
│ │ │ │ │  this information is contained in the intermediate output ”.nci” file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.2: Cutter location data
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.4 Translation and Rotation Matrices
│ │ │ │ │  Homogeneous transformations provide a simple way to describe the mathematics of multi-axis machine kinematics. A transformation of the space H is a 4x4 matrix and can represent translation and
│ │ │ │ │  rotation transformations. Given a point x,y,x described by a vector u = {x,y,z,1}T , then its transformation v is represented by the matrix product
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are four fundamental transformation matrices on which 5-axis kinematics can be based:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The matrix T(a,b,c) implies a translation in the X, Y, Z coordinate directions by the amounts a, b, c
│ │ │ │ │  respectively. The R matrices imply rotations of the angle theta about the X, Y and Z coordinate axes
│ │ │ │ │  respectively. The C and S symbols refer to cosine and sine functions respectively.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23684,15 +23684,15 @@
│ │ │ │ │  • A rotary table which rotates about the vertical Z-axes (C-rotation, secondary) mounted on a tilting
│ │ │ │ │  table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, primary). The workpiece is mounted on
│ │ │ │ │  the rotary table.
│ │ │ │ │  • A tilting table which rotates about the X- or Y-axis (A- or B-rotation, secondary) is mounted on a
│ │ │ │ │  rotary table which rotates about the Z-axis (C-rotation, primary), with the workpiece on the tilting
│ │ │ │ │  table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.3: General configuration and coordinate systems
│ │ │ │ │  A multi-axis machine can be considered to consist of a series of links connected by joints. By embedding a coordinate frame in each link of the machine and using homogeneous transformations, we can
│ │ │ │ │  describe the relative position and orientation between these coordinate frames
│ │ │ │ │  We need to describe a relationship between the workpiece coordinate system and the tool coordinate system. This can be defined by a transformation matrix w At , which can be found by subsequent
│ │ │ │ │ @@ -23700,43 +23700,43 @@
│ │ │ │ │  defined coordinate system. In general such a transformation may look as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where each matrix i-1 Aj is a translation matrix T or a rotation matrix R of the form (2,3).
│ │ │ │ │  Matrix multiplication is a simple process in which the elements of each row of the lefthand matrix
│ │ │ │ │  A is multiplied by the elements of each column of the righthand matrix B and summed to obtain an
│ │ │ │ │  element in the result matrix C, ie.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In Fig. 2 a generic configuration with coordinate systems is shown [4]. It includes table rotary/tilting
│ │ │ │ │  axes as well as spindle rotary/tilting axes. Only two of the rotary axes are actually used in a machine
│ │ │ │ │  tool.
│ │ │ │ │  First we will develop the transformations for the first type of configuration mentioned above, ie. a table
│ │ │ │ │  tilting/rotary (trt) type with no rotating axis offsets. We may give it the name xyzac-trt configuration.
│ │ │ │ │  We also develop the transformations for the same type (xyzac-trt), but with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  Then we develop the transformations for a xyzbc-trt configuration with rotating axis offsets.
│ │ │ │ │  9.3.5.1 Transformations for a xyzac-trt machine tool with work offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.4: vismach model of xyzac-trt with coincident rotation axes
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We deal here with a simplified configuration in which the tilting axis and rotary axis intersects at a
│ │ │ │ │  point called the pivot point as shown in Fig. 4. therefore the two coordinate systems Ows and Owp of
│ │ │ │ │  Fig. 2 are coincident.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.5: Table tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Lx , Ly , Lz defines the offsets of the pivot point of the two rotary axes A and C
│ │ │ │ │  relative to the workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances
│ │ │ │ │  of the pivot point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot
│ │ │ │ │  point. The pivot point is at the intersection of the two rotary axes. The signs of the SA and SC terms
│ │ │ │ │ @@ -23755,56 +23755,56 @@
│ │ │ │ │  Equating the last column of (8) with the tool position vector Q, we can write:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The vector on the right hand side can also be written as the product of a matrix and a vector resulting
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This can be expanded to give
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (13) as P = (Q AP )-1 * Q. Noting that the square matrix is a homogeneous 4x4 matrix containing a rotation matrix R and translation vector q, for which the inverse can
│ │ │ │ │  be written as:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  where R^T is the transpose of R (rows and columns swappped). We therefore obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.2 Transformations for a xyzac-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.6: vismach model of xyzac-trt with rotational axis offsets (positive)
│ │ │ │ │  We deal here with a extended configuration in which the tilting axis and rotary axis do not intersect
│ │ │ │ │  at a point but have an offset Dy . Furthermore, there is also an z-offset between the two coordinate
│ │ │ │ │  systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 5 and the offsets are
│ │ │ │ │  shown in Fig. 6 (positive offsets in this example). To simplify the configuration, the offsets Lx , Ly , Lz
│ │ │ │ │  of the previous case are not included. They are probably not necessary if one uses the G54 offsets in
│ │ │ │ │  LinuxCNC by means of the ”touch of” facility.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.7: Table tilting/rotary xyzac-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dy , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes A relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the A rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (18), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, ie.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaA , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23818,42 +23818,42 @@
│ │ │ │ │  in:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (25) as P = (Q AP )-1 * Q using (15) as before. We thereby obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.5.3 Transformations for a xyzbc-trt machine with rotary axis offsets
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.8: vismach model of xyzbc-trt with rotational axis offsets (negative)
│ │ │ │ │  We deal here again with a extended configuration in which the tilting axis (about the y-axis) and rotary
│ │ │ │ │  axis do not intersect at a point but have an offset Dx . Furthermore, there is also an z-offset between
│ │ │ │ │  the two coordinate systems Ows and Owp of Fig. 2, called Dz . A vismach model is shown in Fig. 7
│ │ │ │ │  (negative offsets in this example) and the positive offsets are shown in Fig. 8.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.9: Table tilting/rotary xyzbc-trt configuration, with axis offsets
│ │ │ │ │  The transformation can be defined by the sequential multiplication of the matrices:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the matrices built up as follows:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In these equations Dx , Dz defines the offsets of the pivot point of the rotary axes B relative to the
│ │ │ │ │  workpiece coordinate system origin. Furthermore, Px , Py , Pz are the relative distances of the pivot
│ │ │ │ │  point to the cutter tip position, which can also be called the ”joint coordinates” of the pivot point. The
│ │ │ │ │  pivot point is on the B rotary axis.
│ │ │ │ │  When multiplied in accordance with (29), we obtain:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  We can now equate the third column of this matrix with our given tool orientation vector K, i.e.:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  From these equations we can solve for the rotation angles thetaB , thetaC . From the third row we find:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -23868,15 +23868,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  which is the forward transformation of the kinematics.
│ │ │ │ │  We can solve for P from equation (37) as P = (Q AP )-1 * Q.
│ │ │ │ │  With the same approach as before, we obtain:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The desired equations for the inverse transformation of the kinematics thus can be written as:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.6 Table Rotary/Tilting Examples
│ │ │ │ │  LinuxCNC includes kinematics modules for the xyzac-trt and xyzbc-trt topologies described in the
│ │ │ │ │  mathematics detailed above. For interested users, the source code is available in the git tree in the
│ │ │ │ │  src/emc/kinematics/ directory.
│ │ │ │ │ @@ -23920,15 +23920,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.7 Custom Kinematics Components
│ │ │ │ │  LinuxCNC implements kinematics using a HAL component that is loaded at startup of LinuxCNC. The
│ │ │ │ │  most common kinematics module, trivkins, implements identity (trivial) kinematics where there is a
│ │ │ │ │  one-to-one correspondence between an axis coordinate letter and a motor joint. Additional kinematics
│ │ │ │ │  modules for more complex systems (including xyzac-trt and xyzbc-trt described above) are available.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  See the kins manpage (\$ man kins) for brief descriptions of the available kinematics modules.
│ │ │ │ │  The kinematics modules provided by LinuxCNC are typically written in the C-language. Since a standard structure is used, creation of a custom kinematics module is facilitated by copying an existing
│ │ │ │ │  source file to a user file with a new name, modifying it, and then installing.
│ │ │ │ │  Installation is done using halcompile:
│ │ │ │ │ @@ -23950,29 +23950,29 @@
│ │ │ │ │  module. These pins can be connected to a signal for dynamic control or set once with HAL connections
│ │ │ │ │  like:
│ │ │ │ │  # set offset parameters
│ │ │ │ │  net :tool-offset motion.tooloffset.z xyzac-trt-kins.tool-offset
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.y-offset 0
│ │ │ │ │  setp xyzac-trt-kins.z-offset 20
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│ │ │ │ │  9.3.8 Figures
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 9.10: Table tilting/rotating configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.11: Spindle/table tilting configuration
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 9.12: Spindle tilting/rotary configuration
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.3.9 REFERENCES
│ │ │ │ │  1. AXIS MACHINE TOOLS: Kinematics and Vismach Implementation in LinuxCNC, RJ du Preez,
│ │ │ │ │ @@ -23987,15 +23987,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.4 Switchable Kinematics (switchkins)
│ │ │ │ │  9.4.1 Introduction
│ │ │ │ │  A number of kinematics modules support the switching of kinematics calculations. These modules
│ │ │ │ │  support a default kinematics method (type0), a second built-in method (type1), and (optionally) a userprovided kinematics method (type2). Identity kinematics are typically used for the type1 method.
│ │ │ │ │  The switchkins functionality can be used for machines where post-homing joint control is needed during setup or to avoid movement near singularities from G-code. Such machines use specific kinematics
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  calculations for most operations but can be switched to identity kinematics for control of individual
│ │ │ │ │  joints after homing.
│ │ │ │ │  The kinematics type is selected by a motion module HAL pin that can be updated from a G-code
│ │ │ │ │  program or by interactive MDI commands. The halui provisions for activating MDI commands can be
│ │ │ │ │ @@ -24030,15 +24030,15 @@
│ │ │ │ │  KINEMATICS = genhexkins coordinates=xyzabc
│ │ │ │ │  # custom identity ordering: joint0==c, joint1==b, ...
│ │ │ │ │  # KINEMATICS = genhexkins coordinates=cbazyx
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the coordinates= parameter is omitted, the default joint-letter identity assignments are
│ │ │ │ │  joint0==x,joint1=y,…
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The joint assignments provided for identity kinematics when using the coordinates parameter are
│ │ │ │ │  identical to those provided for the trivkins module. However, duplication of axis letters to assign
│ │ │ │ │  multiple joints for a coordinate letter is not generally applicable for serial or parallel kinematics (like
│ │ │ │ │  genserkins, pumakins, genhexkins, etc.) where there is no simple relationship between joints and
│ │ │ │ │ @@ -24070,15 +24070,15 @@
│ │ │ │ │  9.4.4 Usage
│ │ │ │ │  9.4.4.1 HAL Connections
│ │ │ │ │  Switchkins functionality is enabled by the pin motion.switchkins-type. Typically, this pin is sourced
│ │ │ │ │  by an analog output pin like motion.analog-out-03 so that it can be set by M68 commands. Example:
│ │ │ │ │  net :kinstype-select <= motion.analog-out-03
│ │ │ │ │  net :kinstype-select => motion.switchkins-type
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.4.4.2 G-/M-code commands
│ │ │ │ │  Kinstype selection is managed using G-code sequences like:
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  M68 E3 Q1 ;update analog-out-03 to select kinstype 1
│ │ │ │ │ @@ -24116,15 +24116,15 @@
│ │ │ │ │  XYZABCUVW):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]
│ │ │ │ │  MIN_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_LIMIT =
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY =
│ │ │ │ │  MIN_ACCELERATION =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The INI file limits specified apply to the type 0 default kinematics type that is activated at startup.
│ │ │ │ │  These limits may not be applicable when switching to alternative kinematics. However, since an
│ │ │ │ │  interpreter-motion synchronization is required when switching kinematics, INI-HAL pins can be used
│ │ │ │ │  to setup limits for a pending kinematics type.
│ │ │ │ │ @@ -24167,15 +24167,15 @@
│ │ │ │ │  the set XYZABCUVW. The INI file settings ([AXIS_L]) are not applicable when operating with identity
│ │ │ │ │  (type1) kinematics. To address this use case, the user M-code scripts can be designed as follows:
│ │ │ │ │  M129 (Switch to identity type1)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │  2. HAL: setp the INI-HAL limit pins for each axis letter ([AXIS_L]) according to the identity-referenced
│ │ │ │ │  joint number INI file setting ([JOINT_N])
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│ │ │ │ │  3. HAL: setp motion.switchkins-type 1
│ │ │ │ │  4. MDI: execute a syncing G-code (M66E0L0)
│ │ │ │ │  M128 (restore robot default kinematics type 0)
│ │ │ │ │  1. read and parse INI file
│ │ │ │ │ @@ -24220,15 +24220,15 @@
│ │ │ │ │  directory and edited to supply custom kinematics with kinstype==2.
│ │ │ │ │  The user custom kinematics file can be compiled from out-of-tree source locations for rt-preempt
│ │ │ │ │  implementations or by replacing the in-tree template file (src/emc/kinematics/userkfuncs.c) for rtai
│ │ │ │ │  systems.
│ │ │ │ │  Preempt-rt make example:
│ │ │ │ │  $ userkfuncs=/home/myname/kins/mykins.c make && sudo make setuid
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│ │ │ │ │  9.4.7 Warnings
│ │ │ │ │  Unexpected behavior can result if a G-code program is inadvertently started with an incompatible
│ │ │ │ │  kinematics type. Unwanted behavior can be circumvented in G-code programs by:
│ │ │ │ │  1. Connecting appropriate kinstype.is.N HAL pins to digital input pins (like motion.digital-in-0m).
│ │ │ │ │ @@ -24261,15 +24261,15 @@
│ │ │ │ │  manipulable input to the process that brings the process measured value back to its desired set point.
│ │ │ │ │  Unlike simpler control algorithms, the PID controller can adjust process outputs based on the history
│ │ │ │ │  and rate of change of the error signal, which gives more accurate and stable control. (It can be
│ │ │ │ │  shown mathematically that a PID loop will produce accurate, stable control in cases where a simple
│ │ │ │ │  proportional control would either have a steady-state error or would cause the process to oscillate).
│ │ │ │ │  6 This Subsection is taken from an much more extensive article found at https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.5.1.1 Control loop basics
│ │ │ │ │  Intuitively, the PID loop tries to automate what an intelligent operator with a gauge and a control
│ │ │ │ │  knob would do. The operator would read a gauge showing the output measurement of a process, and
│ │ │ │ │  use the knob to adjust the input of the process (the action) until the process’s output measurement
│ │ │ │ │ @@ -24308,15 +24308,15 @@
│ │ │ │ │  set point. A simple proportional system either oscillates, moving back and forth around the set point
│ │ │ │ │  because there’s nothing to remove the error when it overshoots, or oscillates and/or stabilizes at a
│ │ │ │ │  too low or too high value. By adding a negative proportion of (i.e. subtracting part of) the average
│ │ │ │ │  error from the process input, the average difference between the process output and the set point is
│ │ │ │ │  always being reduced. Therefore, eventually, a well-tuned PID loop’s process output will settle down
│ │ │ │ │  at the set point.
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│ │ │ │ │  Derivative To handle the future, the first derivative (the slope of the error) over time is calculated,
│ │ │ │ │  and multiplied by another (negative) constant D, and also added to (subtracting error from) the controlled quantity. The derivative term controls the response to a change in the system. The larger the
│ │ │ │ │  derivative term, the more rapidly the controller responds to changes in the process’s output.
│ │ │ │ │  More technically, a PID loop can be characterized as a filter applied to a complex frequency-domain
│ │ │ │ │ @@ -24394,15 +24394,15 @@
│ │ │ │ │  D
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pc /1.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  7 Introduced in the 1942 paper Optimum Settings for Automatic Controllers, DOI 10.1115/1.2899060 also available from
│ │ │ │ │  The Internet Archive.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Control type
│ │ │ │ │  PID
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  P
│ │ │ │ │ @@ -24446,15 +24446,15 @@
│ │ │ │ │  deficient code by a an O-word procedure call.
│ │ │ │ │  In its simplest form, a remapped code isn’t much more than a spontaneous call to an O-word procedure. This happens behind the scenes - the procedure is visible at the configuration level, but not at
│ │ │ │ │  the NGC program level.
│ │ │ │ │  Generally, the behavior of a remapped code may be defined in the following ways:
│ │ │ │ │  • You define a O-word subroutine which implements the desired behavior
│ │ │ │ │  • Alternatively, you may employ a Python function which extends the interpreter’s behavior.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  How to glue things together M- and G-codes, and O-words subroutine calls have some fairly different syntax.
│ │ │ │ │  O-word procedures, for example, take positional parameters with a specific syntax like so:
│ │ │ │ │  o<test> call [1.234] [4.65]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -24490,15 +24490,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.2 Getting started
│ │ │ │ │  Defining a code involves the following steps:
│ │ │ │ │  • Pick a code - either use an unallocated code, or redefine an existing code.
│ │ │ │ │  • Decide how parameters are handled.
│ │ │ │ │  • Decide if and how results are handled.
│ │ │ │ │  • Decide about the execution sequence.
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│ │ │ │ │  9.6.2.1 Builtin Remaps
│ │ │ │ │  Please note that currently only some existing codes can be redefined, while there are many free codes
│ │ │ │ │  that may be available for remapping. When developing redefined existing code, it is a good idea to
│ │ │ │ │  start with an unassigned G- or M- code, so that you can use both an existing behavior as well as a new
│ │ │ │ │ @@ -24536,15 +24536,15 @@
│ │ │ │ │  which might be made available by remapping. When developing a redefined existing code, it might
│ │ │ │ │  be a good idea to start with an unallocated G- or M-code, so both the existing and new behavior can
│ │ │ │ │  be exercised. When done, redefine the existing code to use your remapping setup.
│ │ │ │ │  • The current set of unused M-codes open to user definition can be found here.
│ │ │ │ │  • Unallocated G-codes are listed here.
│ │ │ │ │  • Existing codes which may be remapped are listed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.2.3 Parameter handling
│ │ │ │ │  Let’s assume the new code will be defined by an NGC procedure, and needs some parameters, some
│ │ │ │ │  of which might be required, others might be optional. We have the following options to feed values to
│ │ │ │ │  the procedure:
│ │ │ │ │ @@ -24581,15 +24581,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  REMAP=M400
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In a nutshell, this means:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • The M400 code takes a required parameter P and an optional parameter Q. Other words in the current
│ │ │ │ │  block are ignored with respect to the M400 code. If the P word is not present, fail execution with an
│ │ │ │ │  error.
│ │ │ │ │  • When an M400 code is encountered, execute myprocedure.ngc along the other modal group 10 Mcodes as per order of execution.
│ │ │ │ │ @@ -24627,15 +24627,15 @@
│ │ │ │ │  for in the directories specified in the directory specified in [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX, then in
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH. Mutually exclusive with python=. It is an error to omit both ngc=
│ │ │ │ │  and python=.
│ │ │ │ │  python=<Python function name>
│ │ │ │ │  Instead of calling an ngc O-word procedure call a Python function. The function is expected to
│ │ │ │ │  be defined in the module_basename.oword module. Mutually exclusive with ngc=.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  prolog=<Python function name>
│ │ │ │ │  Before executing an ngc procedure, call this Python function. The function is expected to be
│ │ │ │ │  defined in the module_basename.remap module. Optional.
│ │ │ │ │  epilog=<Python function name>
│ │ │ │ │ @@ -24674,15 +24674,15 @@
│ │ │ │ │  An empty argspec, or no argspec argument at all implies the remapped code does not receive any
│ │ │ │ │  parameters from the block. It will ignore any extra parameters present.
│ │ │ │ │  Note that RS274NGC rules still apply - for instance you may use axis words (e.g., X, Y, Z) only in the
│ │ │ │ │  context of a G-code.
│ │ │ │ │  Axis words may also only be used if the axis is enabled. If only XYZ are enabled, ABCUVW will not be
│ │ │ │ │  available to be used in argspec.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Words F, S and T (short FST) will have the normal functions but will be available as variables in the
│ │ │ │ │  remapped function. F will set feedrate, S will set spindle RPM, T will trigger the tool prepare function.
│ │ │ │ │  Words FST should not be used if this behavior is not desired.
│ │ │ │ │  Words DEIJKPQR have no predefined function and are recommended for use as argspec parameters.
│ │ │ │ │ @@ -24724,15 +24724,15 @@
│ │ │ │ │  (the q argspec is optional since its lowercase in the argspec. Use as follows:)
│ │ │ │ │  o100 if [EXISTS[#<q>]]
│ │ │ │ │  (debug, Q word set: #<q>)
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  o<m400> endsub
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Executing M400 will fail with the message user-defined M400: missing: P.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 will display P word=123.000000.
│ │ │ │ │  • Executing M400 P123 Q456 will display P word=123.000000 and Q word set: 456.000000.
│ │ │ │ │  Example for positional parameter passing to NGC procedures Assume the code is defined as
│ │ │ │ │ @@ -24773,15 +24773,15 @@
│ │ │ │ │  Advanced example: Remapped codes in pure Python The interpreter and emccanon modules
│ │ │ │ │  expose most of the Interpreter and some Canon internals, so many things which so far required coding
│ │ │ │ │  in C/C+\+ can be now be done in Python.
│ │ │ │ │  The following example is based on the nc_files/involute.py script - but canned as a G-code with
│ │ │ │ │  some parameter extraction and checking. It also demonstrates calling the interpreter recursively (see
│ │ │ │ │  self.execute()).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Assuming a definition like so (NB: this does not use argspec):
│ │ │ │ │  REMAP=G88.1 modalgroup=1 py=involute
│ │ │ │ │  The involute function in python/remap.py listed below does all word extraction from the current
│ │ │ │ │  block directly. Note that interpreter errors can be translated to Python exceptions. Remember this is
│ │ │ │ │ @@ -24825,15 +24825,15 @@
│ │ │ │ │  y = y0 + a * (sin(t) - t * cos(t))
│ │ │ │ │  self.execute(”G1 X%f Y%f” % (x,y),lineno())
│ │ │ │ │  if c.z_flag: # retract to starting height
│ │ │ │ │  self.execute(”G0 Z%f” % (old_z),lineno())
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return msg
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The examples described so far can be found in configs/sim/axis/remap/getting-started with complete
│ │ │ │ │ @@ -24877,15 +24877,15 @@
│ │ │ │ │  (dire but necessary).
│ │ │ │ │  Note than when remapping an existing code, we completely disable this codes’ built-in functionality
│ │ │ │ │  of the interpreter.
│ │ │ │ │  So our remapped code will need to do a bit more than just generating some commands to move the
│ │ │ │ │  machine as we like - it will also need to replicate those steps from this sequence which are needed to
│ │ │ │ │  keep the interpreter and task happy.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  However, this does not affect the processing of tool change-related commands in task and iocontrol.
│ │ │ │ │  This means when we execute step 6b this will still cause iocontrol to do its thing.
│ │ │ │ │  Decisions, decisions:
│ │ │ │ │  • Do we want to use an O-word procedure or do it all in Python code?
│ │ │ │ │ @@ -24920,15 +24920,15 @@
│ │ │ │ │  the ”raise tool-change and wait for tool-changed to become high” HAL sequence in iocontrol,
│ │ │ │ │  besides setting the XXXX pins
│ │ │ │ │  What you need to decide is whether the existing iocontrol HAL sequences are sufficient to drive your
│ │ │ │ │  changer. Maybe you need a different interaction sequence - for instance more HAL pins, or maybe a
│ │ │ │ │  more complex interaction. Depending on the answer, we might continue to use the existing iocontrol
│ │ │ │ │  HAL sequences, or define our own ones.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For the sake of documentation, we’ll disable these iocontrol sequences, and roll our own - the result
│ │ │ │ │  will look and feel like the existing interaction, but now we have complete control over them because
│ │ │ │ │  they are executed in our own O-word procedure.
│ │ │ │ │  So what we’ll do is use some motion.digital-* and motion.analog-* pins, and the associated M62
│ │ │ │ │ @@ -24979,15 +24979,15 @@
│ │ │ │ │  follows:
│ │ │ │ │  REMAP=M6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  modalgroup=6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  prolog=change_prolog ngc=change epilog=change_epilog
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  So the prolog covering steps 1 and 2 would look like so - we decide to pass a few variables to the
│ │ │ │ │  remap procedure which can be inspected and changed there, or used in a message. Those are:
│ │ │ │ │  tool_in_spindle, selected_tool (tool numbers) and their respective tooldata indices current_pocket
│ │ │ │ │  and selected_pocket:
│ │ │ │ │ @@ -25033,15 +25033,15 @@
│ │ │ │ │  if self.return_value > 0.0:
│ │ │ │ │  # commit change
│ │ │ │ │  self.selected_pocket = int(self.params[”selected_pocket”])
│ │ │ │ │  emccanon.CHANGE_TOOL(self.selected_pocket)
│ │ │ │ │  # cause a sync()
│ │ │ │ │  self.tool_change_flag = True
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  self.set_tool_parameters()
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  else:
│ │ │ │ │  return ”M6 aborted (return code %.1f)” % (self.return_value)
│ │ │ │ │ @@ -25078,15 +25078,15 @@
│ │ │ │ │  • M6 (change_prolog): #<tool_in_spindle>, #<selected_tool>, #<current_pocket>, #<selected_pocket>
│ │ │ │ │  • M61 (settool_prolog): #<tool> , #<pocket>
│ │ │ │ │  • S (setspeed_prolog): #<speed>
│ │ │ │ │  • F (setfeed_prolog): #<feed>
│ │ │ │ │  If you have specific needs for extra parameters to be made visible, that can simply be added to the
│ │ │ │ │  prolog - practically all of the interpreter internals are visible to Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.5.6 Making minimal changes to the built in codes, including M6
│ │ │ │ │  Remember that normally remapping a code completely disables all internal processing for that code.
│ │ │ │ │  However, in some situations it might be sufficient to add a few codes around the existing M6 built in
│ │ │ │ │  implementation, like a tool length probe, but other than that retain the behavior of the built in M6.
│ │ │ │ │ @@ -25135,15 +25135,15 @@
│ │ │ │ │  cblock = self.blocks[self.remap_level]
│ │ │ │ │  if not cblock.t_flag:
│ │ │ │ │  return ”T requires a tool number”
│ │ │ │ │  tool
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  = cblock.t_number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  if tool:
│ │ │ │ │  (status, pocket) = self.find_tool_pocket(tool)
│ │ │ │ │  if status != INTERP_OK:
│ │ │ │ │  return ”T%d: pocket not found” % (tool)
│ │ │ │ │ @@ -25191,15 +25191,15 @@
│ │ │ │ │  remap is aborted.
│ │ │ │ │  The way to do this is by using the [RS274NGC]ON_ABORT_COMMAND feature. This INI option specifies a
│ │ │ │ │  O-word procedure call which is executed if task for some reason aborts program execution. on_abort
│ │ │ │ │  receives a single parameter indicating the cause for calling the abort procedure, which might be used
│ │ │ │ │  for conditional cleanup.
│ │ │ │ │  The reasons are defined in nml_intf/emc.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_EXEC_ERROR = 1,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_AUX_ESTOP = 2,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_MOTION_OR_IO_RCS_ERROR = 3,
│ │ │ │ │  EMC_ABORT_TASK_STATE_OFF = 4,
│ │ │ │ │ @@ -25247,15 +25247,15 @@
│ │ │ │ │  Make sure on_abort.ngc is along the interpreter search path (recommended location: SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  so as not to clutter your NC_FILES directory with internal procedures).
│ │ │ │ │  Statements in that procedure typically would assure that post-abort any state has been cleaned up,
│ │ │ │ │  like HAL pins properly reset. For an example, see configs/sim/axis/remap/rack-toolchange.
│ │ │ │ │  Note that terminating a remapped code by returning INTERP_ERROR from the epilog (see previous
│ │ │ │ │  section) will also cause the on_abort procedure to be called.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.5.9 Error handling: failing a remapped code NGC procedure
│ │ │ │ │  If you determine in your handler procedure that some error condition occurred, do not use M2 to end
│ │ │ │ │  your handler - see above:
│ │ │ │ │  If displaying an operator error message and stopping the current program is good enough, use the
│ │ │ │ │ @@ -25288,15 +25288,15 @@
│ │ │ │ │  change gears appropriately if not.
│ │ │ │ │  9.6.6.2 Adjusting the behavior of M0, M1, M60
│ │ │ │ │  A use case for remapping M0/M1 would be to customize the behavior of the existing code. For instance, it could be desirable to turn off the spindle, mist and flood during an M0 or M1 program
│ │ │ │ │  pause, and turn these settings back on when the program is resumed.
│ │ │ │ │  For a complete example doing just that, see configs/sim/axis/remap/extend-builtins/, which
│ │ │ │ │  adapts M1 as laid out above.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.7 Creating new G-code cycles
│ │ │ │ │  A G-code cycle as used here is meant to behave as follows:
│ │ │ │ │  • On first invocation, the associated words are collected and the G-code cycle is executed.
│ │ │ │ │  • If subsequent lines just continue parameter words applicable to this code, but no new G-code, the
│ │ │ │ │ @@ -25340,15 +25340,15 @@
│ │ │ │ │  [PYTHON]
│ │ │ │ │  TOPLEVEL = <filename>
│ │ │ │ │  Filename of the initial Python script to execute on startup. This script is responsible for
│ │ │ │ │  setting up the package name structure, see below.
│ │ │ │ │  PATH_PREPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Prepend this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
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│ │ │ │ │  PATH_APPEND = <directory>
│ │ │ │ │  Append this directory to PYTHON_PATH. A repeating group.
│ │ │ │ │  LOG_LEVEL = <integer>
│ │ │ │ │  Log level of plugin-related actions. Increase this if you suspect problems. Can be very
│ │ │ │ │ @@ -25388,15 +25388,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.9.2 The Interpreter as seen from Python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The interpreter is an existing C++ class (Interp) defined in src/emc/rs274ngc. Conceptually all oword.<funct
│ │ │ │ │  and remap.<function> Python calls are methods of this Interp class, although there is no explicit
│ │ │ │ │  Python definition of this class (it is a Boost.Python wrapper instance) and hence receive the as the
│ │ │ │ │  first parameter self which can be used to access internals.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.9.3 The Interpreter __init__ and __delete__ functions
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __init__, it will be called once the interpreter is fully
│ │ │ │ │  configured (INI file read, and state synchronized with the world model).
│ │ │ │ │  If the TOPLEVEL module defines a function __delete__, it will be called once before the interpreter is
│ │ │ │ │ @@ -25436,15 +25436,15 @@
│ │ │ │ │  – when a comment like ;py,<Python statement> is executed - during execution of a remapped
│ │ │ │ │  code: any prolog=, python= and epilog= handlers.
│ │ │ │ │  Calling O-word Python subroutines
│ │ │ │ │  Arguments:
│ │ │ │ │  self
│ │ │ │ │  The interpreter instance.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *args
│ │ │ │ │  The list of actual positional parameters. Since the number of actual parameters may vary, it is
│ │ │ │ │  best to use this style of declaration:
│ │ │ │ │  # this would be defined in the oword module
│ │ │ │ │ @@ -25482,15 +25482,15 @@
│ │ │ │ │  print(”%s: %s” % (w, words[w]))
│ │ │ │ │  if words[’p’] < 78: # NB: could raise an exception if p were optional
│ │ │ │ │  return ”failing miserably”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Return values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  INTERP_OK
│ │ │ │ │  Return this on success. You need to import this from interpreter.
│ │ │ │ │  a message text
│ │ │ │ │  Returning a string from a handler means this is an error message, abort the program. Works like
│ │ │ │ │ @@ -25527,15 +25527,15 @@
│ │ │ │ │  emccanon.WAIT(0,1,2,5.0)
│ │ │ │ │  # cede control after executing the queue buster:
│ │ │ │ │  yield INTERP_EXECUTE_FINISH
│ │ │ │ │  # post-sync() execution resumes here:
│ │ │ │ │  pin_status = emccanon.GET_EXTERNAL_DIGITAL_INPUT(0,0);
│ │ │ │ │  print(”pin status=”,pin_status)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The yield feature is fragile.
│ │ │ │ │  TERP_EXECUTE_FINISH:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following restrictions apply to the usage of yield IN-
│ │ │ │ │ @@ -25578,15 +25578,15 @@
│ │ │ │ │  print(”#2=”, self.params[2])
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  print(”result=”, self.params[”result”])
│ │ │ │ │  except Exception,e:
│ │ │ │ │  return ”testparam forgot to assign #<result>”
│ │ │ │ │  return INTERP_OK
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o<testparam> sub
│ │ │ │ │  (debug, call_level=#<_call_level> myname=#<myname>)
│ │ │ │ │  ; try commenting out the next line and run again
│ │ │ │ │  #<result> = [#<myname> * 3]
│ │ │ │ │ @@ -25630,15 +25630,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  raise InterpreterException
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  except InterpreterException,e:
│ │ │ │ │  msg = ”%d: ’%s’ - %s” % (e.line_number,e.line_text, e.error_message)
│ │ │ │ │  return msg # replace builtin error message
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Canon The canon layer is practically all free functions. Example:
│ │ │ │ │  import emccanon
│ │ │ │ │  def example(self,*args):
│ │ │ │ │  ....
│ │ │ │ │ @@ -25677,15 +25677,15 @@
│ │ │ │ │  • Import that module from the TOPLEVEL script.
│ │ │ │ │  # namedparams.py
│ │ │ │ │  # trivial example
│ │ │ │ │  def _pi(self):
│ │ │ │ │  return 3.1415926535
│ │ │ │ │  #<circumference> = [2 * #<radius> * #<_pi>]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functions in namedparams.py are expected to return a float or int value. If a string is returned, this
│ │ │ │ │  sets the interpreter error message and aborts execution.
│ │ │ │ │  Ònly functions with a leading underscore are added as parameters, since this is the RS274NGC convention for globals.
│ │ │ │ │  It is possible to redefine an existing predefined parameter by adding a Python function of the same
│ │ │ │ │ @@ -25716,15 +25716,15 @@
│ │ │ │ │  no further action is taken. This can be used for instance to minimally adjust the built in behavior
│ │ │ │ │  be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<tool> and #<pocket> parameters are extracted from the subroutine’s parameter
│ │ │ │ │  space. This means that the NGC procedure could change these values, and the epilog takes the
│ │ │ │ │  changed values in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command SELECT_TOOL(#<tool>) is executed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.2 M6: change_prolog and change_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure for M6 Tool Change.
│ │ │ │ │  Actions of change_prolog
│ │ │ │ │  • The following three steps are applicable only if the iocontrol-v2 component is used:
│ │ │ │ │ @@ -25754,15 +25754,15 @@
│ │ │ │ │  behavior be preceding or following it with some other statements.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the #<selected_pocket> parameter is extracted from the subroutine’s parameter space,
│ │ │ │ │  and used to set the interpreter’s current_pocket variable. Again, the procedure could change this
│ │ │ │ │  value, and the epilog takes the changed value in account.
│ │ │ │ │  • Then, the Canon command CHANGE_TOOL(#<selected_pocket>) is executed.
│ │ │ │ │  • The new tool parameters (offsets, diameter etc) are set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.3 G-code Cycles: cycle_prolog and cycle_epilog
│ │ │ │ │  These wrap a NGC procedure so it can act as a cycle, meaning the motion code is retained after
│ │ │ │ │  finishing execution. If the next line just contains parameter words (e.g. new X,Y values), the code is
│ │ │ │ │  executed again with the new parameter words merged into the set of the parameters given in the first
│ │ │ │ │ @@ -25795,15 +25795,15 @@
│ │ │ │ │  – retain the current motion mode so a continuation line without a motion code will execute the same
│ │ │ │ │  motion code.
│ │ │ │ │  9.6.11.4 S (Set Speed) : setspeed_prolog and setspeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  9.6.11.5 F (Set Feed) : setfeed_prolog and setfeed_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.11.6 M61 Set tool number : settool_prolog and settool_epilog
│ │ │ │ │  TBD
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.12 Remapped code execution
│ │ │ │ │ @@ -25858,15 +25858,15 @@
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  user-defined - not interpreted
│ │ │ │ │  by LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or these flags into the [EMC]DEBUG variable as needed. For a current list of debug flags see src/emc/nml_intf/debugflags.h.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.12.5 Debugging Embedded Python code
│ │ │ │ │  Debugging of embedded Python code is harder than debugging normal Python scripts, and only a
│ │ │ │ │  limited supply of debuggers exists. A working open-source based solution is to use the Eclipse IDE,
│ │ │ │ │  and the PydDev Eclipse plug in and its remote debugging feature.
│ │ │ │ │ @@ -25885,15 +25885,15 @@
│ │ │ │ │  pydevd.settrace() will block execution if Eclipse and the Pydev debug server have not been
│ │ │ │ │  started.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To cover the last two steps: the o<pydevd> procedure helps to get into the debugger from MDI mode.
│ │ │ │ │  See also the call_pydevd function in util.py and its usage in remap.involute to set a breakpoint.
│ │ │ │ │  Here’s a screen-shot of Eclipse/PyDevd debugging the involute procedure from above:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See the Python code in configs/sim/axis/remap/getting-started/python for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.13 Axis Preview and Remapped code execution
│ │ │ │ │  For complete preview of a remapped code’s tool path some precautions need to be taken. To understand what is going on, let’s review the preview and execution process (this covers the AXIS case, but
│ │ │ │ │ @@ -25909,15 +25909,15 @@
│ │ │ │ │  Now, what about preview of this procedure? At preview time, of course it is not known whether the
│ │ │ │ │  probe succeeds or fails - but you would likely want to see what the maximum depth of the probe is, and
│ │ │ │ │  assume it succeeds and continues execution to preview further movements. Also, there is no point in
│ │ │ │ │  displaying a probe failed message and aborting during preview.
│ │ │ │ │  The way to address this issue is to test in your procedure whether it executes in preview or execution
│ │ │ │ │  mode. This can be checked for by testing the #<_task> predefined named parameter - it will be 1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  during actual execution and 0 during preview. See configs/sim/axis/remap/manual-toolchange-withtool-length-switch/nc_subroutines/manual_change.ngc for a complete usage example.
│ │ │ │ │  Within Embedded Python, the task instance can be checked for by testing self.task - this will be 1 in
│ │ │ │ │  the milltask instance, and 0 in the preview instance(s).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -25961,15 +25961,15 @@
│ │ │ │ │  G07
│ │ │ │ │  G08
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G05.1 G05.2 G05.3
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.6: Table of Allocated G-codes 10-19
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10
│ │ │ │ │  11
│ │ │ │ │ @@ -26052,15 +26052,15 @@
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G42
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │  G42.1
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.9: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  43
│ │ │ │ │  44
│ │ │ │ │ @@ -26141,15 +26141,15 @@
│ │ │ │ │  G71
│ │ │ │ │  G72
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gxx.1 Gxx.2 Gxx.3 Gxx.4 Gxx.5 Gxx.6 Gxx.7 Gxx.8 Gxx.9
│ │ │ │ │  G71.1 G71.2
│ │ │ │ │  G72.1 G72.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  544 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 9.12: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  76
│ │ │ │ │  77
│ │ │ │ │ @@ -26242,15 +26242,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mx9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 9.15: (continued)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  10-19
│ │ │ │ │  20-29
│ │ │ │ │ @@ -26380,15 +26380,15 @@
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16 Models of Task execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.1 Traditional iocontrol/iocontrolv2 execution
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.6.16.2 Redefining IO procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │  9.6.16.3 Execution-time Python procedures
│ │ │ │ │  FIXME Write missing information
│ │ │ │ │ @@ -26422,15 +26422,15 @@
│ │ │ │ │  9.6.17.3 Predicting the machine position
│ │ │ │ │  To compute canonical machine operations in advance during read ahead, the interpreter must be able
│ │ │ │ │  to predict the machine position after each line of G-code, and that is not always possible.
│ │ │ │ │  Let’s look at a simple example program which does relative moves (G91), and assume the machine
│ │ │ │ │  starts at x=0,y=0,z=0. Relative moves imply that the outcome of the next move relies on the position
│ │ │ │ │  of the previous one:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N10 G91
│ │ │ │ │  N20 G0 X10 Y-5 Z20
│ │ │ │ │  N30 G1 Y20 Z-5
│ │ │ │ │  N40 G0 Z30
│ │ │ │ │ @@ -26471,15 +26471,15 @@
│ │ │ │ │  • This return code signals to task to stop read ahead for now, execute all queued canonical commands built up so far (including the last one, which is the queue buster), and then synchronize
│ │ │ │ │  the interpreter state with the world model. Technically, this means updating internal variables to
│ │ │ │ │  reflect HAL pin values, reload tool geometries after an M6, and convey results of a probe.
│ │ │ │ │  • The interpreter’s synch() method is called by task and does just that - read all the world model
│ │ │ │ │  actual values which are relevant for further execution.
│ │ │ │ │  • At this point, task goes ahead and calls the interpreter for more read ahead - until either the program ends or another queue-buster is encountered.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.17.6 Word order and execution order
│ │ │ │ │  One or several words may be present on an NGC block if they are compatible (some are mutually
│ │ │ │ │  exclusive and must be on different lines). The execution model however prescribes a strict ordering
│ │ │ │ │  of execution of codes, regardless of their appearance on the source line (G-code Order of Execution).
│ │ │ │ │ @@ -26515,15 +26515,15 @@
│ │ │ │ │  Tool information is held in the emcStatus structure, which is shared by all parties. One of its fields
│ │ │ │ │  is the toolTable array, which holds the description as loaded from the tool table file (tool number,
│ │ │ │ │  diameter, frontangle, backangle and orientation for lathe, tool offset information).
│ │ │ │ │  The authoritative source and only process actually setting tool information in this structure is the
│ │ │ │ │  iocontrol process. All others processes just consult this structure. The interpreter holds actually a
│ │ │ │ │  local copy of the tool table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the curious, the current emcStatus structure can be accessed by Python statements. The interpreter’s perception of the tool currently loaded for instance is accessed by:
│ │ │ │ │  ;py,from interpreter import *
│ │ │ │ │  ;py,print(this.tool_table[0])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26560,15 +26560,15 @@
│ │ │ │ │  When the interpreter sees an M6, it:
│ │ │ │ │  1. checks whether a T command has already been executed (test settings->selected_pocket to be
│ │ │ │ │  >= 0) and fail with Need tool prepared -Txx- for toolchange message if not.
│ │ │ │ │  2. check for cutter compensation being active, and fail with Cannot change tools with cutter radius
│ │ │ │ │  compensation on if so.
│ │ │ │ │  3. stop the spindle except if the ”TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON” INI option is set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4. generate a rapid Z up move if if the ”TOOL_CHANGE_QUILL_UP” INI option is set.
│ │ │ │ │  5. if TOOL_CHANGE_AT_G30 was set:
│ │ │ │ │  a. move the A, B and C indexers if applicable
│ │ │ │ │  b. generate rapid move to the G30 position
│ │ │ │ │ @@ -26603,15 +26603,15 @@
│ │ │ │ │  in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  9.6.17.13 How M61 (Change tool number) works
│ │ │ │ │  M61 requires a non-negative ̀Q ̀parameter (tool number). If zero, this means unload tool, else set
│ │ │ │ │  current tool number to Q.
│ │ │ │ │  Building the replacement for M61 An example Python redefinition for M61 can be found in the
│ │ │ │ │  set_tool_number function in nc_files/remap_lib/python-stdglue/stdglue.py.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.6.18 Status
│ │ │ │ │  1. The RELOAD_ON_CHANGE feature is fairly broken. Restart after changing a Python file.
│ │ │ │ │  2. M61 (remapped or not) is broken in iocontrol and requires iocontrol-v2 to actually work.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26654,15 +26654,15 @@
│ │ │ │ │  internally. A warning pin is set and a message issued if the apply-offsets pin is deasserted while
│ │ │ │ │  offsets are applied. The warning pin remains TRUE until the offsets are removed or the apply-offsets
│ │ │ │ │  pin is set.
│ │ │ │ │  Typically, the move-enable pin is connected to external controls and the apply-offsets pin is connected
│ │ │ │ │  to halui.program.is-paused (for offsets only while paused) or set to TRUE (for continuously applied
│ │ │ │ │  offsets).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Applied offsets are automatically returned to zero (respecting limits) when either of the enabling
│ │ │ │ │  inputs is deactivated. The zero value tolerance is specified by the epsilon input pin value.
│ │ │ │ │  Waypoints are recorded when the moveoff component is enabled. Waypoints are managed with the
│ │ │ │ │  waypoint-sample-secs and waypoint-threshold pins. When the backtrack-enable pin is TRUE, the autoreturn path follows the recorded waypoints. When the memory available for waypoints is exhausted,
│ │ │ │ │ @@ -26705,15 +26705,15 @@
│ │ │ │ │  • configs/sim/touchy/ngcgui (touchy-ui)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.7.1 Modifying an existing configuration
│ │ │ │ │  A system-provided HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) can be used to adapt an existing configuration to
│ │ │ │ │  use the moveoff component. Additional INI file settings support the use of a simple GUI (moveoff_gui)
│ │ │ │ │  for controlling offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When the system HAL file (LIB:hookup_moveoff.tcl) is properly specified in a configuration INI file, it
│ │ │ │ │  will:
│ │ │ │ │  1. Disconnect the original joint.N.motor-pos-cmd and joint.N.motor-pos-fb pin connections
│ │ │ │ │  2. Load (loadrt) the moveoff component (using the name mv) with a personality set to accommodate
│ │ │ │ │ @@ -26754,15 +26754,15 @@
│ │ │ │ │  EPSILON =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_SAMPLE_SECS =
│ │ │ │ │  WAYPOINT_THRESHOLD =
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The moveoff_gui is used to make additional required connections and provide a popup GUI to:
│ │ │ │ │  1. Provide a control togglebutton to Enable/Disable offsets
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Provide a control togglebutton to Enable/Disable backtracking
│ │ │ │ │  3. Provide control pushbuttons to Increment/Decrement/Zero each axis offset
│ │ │ │ │  4. Display each axis offset current value
│ │ │ │ │  5. Display current offset status (disabled, active, removing, etc)
│ │ │ │ │ @@ -26805,15 +26805,15 @@
│ │ │ │ │  net external_offset_1 mv.offset-in-1
│ │ │ │ │  net external_offset_2 mv.offset-in-2
│ │ │ │ │  net external_backtrack_en mv.backtrack-enable
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These signals (external_enable, external_offset_M, external_backtrack_en) may be managed by subsequent HALFILES (including POSTGUI_HALFILEs) to provide customized control of the component
│ │ │ │ │  while using the moveoff_gui display for current offset values and offset status.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The moveoff_gui is configured with command line options. For details on the operation of moveoff_gui,
│ │ │ │ │  see the man page:
│ │ │ │ │  $ man moveoff_gui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26878,15 +26878,15 @@
│ │ │ │ │  Note: If the moveoff move-enable pin (mv.move-enable) is connected when
│ │ │ │ │  moveoff_gui is started, external controls are required and only
│ │ │ │ │  displays are provided.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8 Stand Alone Interpreter
│ │ │ │ │  The rs274 stand alone interpreter is available for use via the command line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.8.1 Usage
│ │ │ │ │  Usage: rs274 [-p interp.so] [-t tool.tbl] [-v var-file.var] [-n 0|1|2]
│ │ │ │ │  [-b] [-s] [-g] [input file [output file]]
│ │ │ │ │  -p: Specify the pluggable interpreter to use
│ │ │ │ │ @@ -26924,15 +26924,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9 External Axis Offsets
│ │ │ │ │  External axis offsets are supported during teleop (world) jogs and coordinated (G-code) motion. External axis offsets are enabled on a per-axis basis by INI file settings and controlled dynamically by
│ │ │ │ │  INI input pins. The INI interface is similar to that used for wheel jogging. This type of interface is
│ │ │ │ │  typically implemented with a manual-pulse-generator (mpg) connected to an encoder INI component
│ │ │ │ │  that counts pulses.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.1 INI File Settings
│ │ │ │ │  For each axis letter (L in xyzabcuvw):
│ │ │ │ │  [AXIS_L]OFFSET_AV_RATIO = value (controls accel/vel for external offsets)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -26963,15 +26963,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.2.2 Other Motion HAL Pins
│ │ │ │ │  1. motion.eoffset-active Output(bit): non-zero external offsets applied
│ │ │ │ │  2. motion.eoffset-limited Output(bit): motion inhibited due to soft limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3 Usage
│ │ │ │ │  The axis input HAL pins (enable,scale,counts) are similar to the pins used for wheel jogging.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9.9.3.1 Offset Computation
│ │ │ │ │  At each servo period, the axis.L.eoffset-counts pin is compared to its value in the prior period. The
│ │ │ │ │  increase or decrease (positive or negative delta) of the axis.L.eoffset-counts pin is multiplied by the
│ │ │ │ │  current axis.L.eoffset-scale pin value. This product is accumulated in an internal register and exported
│ │ │ │ │ @@ -27009,15 +27009,15 @@
│ │ │ │ │  limit will stop motion in the offending axis without a deacceleration interval. Similarly, during
│ │ │ │ │  coordinated motion with external offsets enabled, reaching a soft limit will stop motion with no deacceleration phase. For this case, it does not matter if the offsets are zero.
│ │ │ │ │  When motion is stopped with no deacceleration phase, system acceleration limits may be violated
│ │ │ │ │  and lead to: 1) a following error (and/or a thump) for a servo motor system, 2) a loss of steps for a
│ │ │ │ │  stepper motor system. In general, it is recommended that external offsets are applied in a manner to
│ │ │ │ │  avoid approaching soft limits.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.3.4 Notes
│ │ │ │ │  External offsets apply to axis coordinate letters (xyzabcuvw). All joints must be homed before external
│ │ │ │ │  axis offsets are honored.
│ │ │ │ │  If an axis.L.eoffset-enable HAL pin is reset when its offset is non-zero, the offset is maintained. The
│ │ │ │ │ @@ -27052,15 +27052,15 @@
│ │ │ │ │  a terminal:
│ │ │ │ │  $ sim_pin axis.z.eoffset-enable axis.z.eoffset-scale axis.z.eoffset-counts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The use of external offsets is aided by displaying information related to the current offsets: the current eoffset value and the requested eoffset value, the axis pos-cmd, and (for an identity kinematics
│ │ │ │ │  machine) the corresponding joint motor pos-cmd and motor-offset. The provided sim configuration
│ │ │ │ │  (see below) demonstrates an example PyVCP panel for the AXIS GUI.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In the absence of a custom display, halshow can be started as an auxiliary application with a custom
│ │ │ │ │  watch list.
│ │ │ │ │  Example INI file settings to simulate the HAL pin eoffset connections and display eoffset information
│ │ │ │ │  for the z axis (for identity kinematics with z==joint2):
│ │ │ │ │ @@ -27098,15 +27098,15 @@
│ │ │ │ │  9.9.6.2 jwp_z.ini
│ │ │ │ │  The sim config sim/configs/axis/external_offsets/jwp_z.ini demonstrates a jog-while-pause capability
│ │ │ │ │  for a single (Z) coordinate:
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │  Controls are provided to set the eoffset scale factor and to increment/decrement/clear the eoffset
│ │ │ │ │  counts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.9.6.3 dynamic_offsets.ini
│ │ │ │ │  This sim config sim/configs/axis/external_offsets/dynamic_offsets.ini demonstrates dynamically applied
│ │ │ │ │  offsets by connecting a sinusoidal waveform to the z coordinate external offset inputs.
│ │ │ │ │  Panel LEDs are provided to show important status items.
│ │ │ │ │ @@ -27141,15 +27141,15 @@
│ │ │ │ │  INI file settings enable the (optional) operation of a user-provided tool database program:
│ │ │ │ │  [EMCIO]
│ │ │ │ │  DB_PROGRAM = db_program [args]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When included, db_program specifies the path to a user-provided executable program that provides
│ │ │ │ │  tooldata. Up to 10 space-separated args may be included and passed to the db_program at startup.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  INI file settings for [EMCIO]TOOL_TABLE are ignored when a db_program is specified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The db_program may be implemented in any language currently supported in LinuxCNC (e.g., BASH
│ │ │ │ │  scripts, Python or Tcl scripts, C/C++ programs) as long as it conforms to the interface messages received on stdin and replied on stdout. A db_program could manage data from a flat file, a relational
│ │ │ │ │ @@ -27181,15 +27181,15 @@
│ │ │ │ │  • ”l” spindle_load (TnM6). The tool data line includes only the T and P items identifying the relevant
│ │ │ │ │  tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  • ”u” spindle_unload (T0M6). The tool data line includes only the T and P items identifying the relevant tool number and pocket number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a NON_RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=0 (the default), the spindle_load command issued for TnM6 (or M61Qn) is: l Tn P0 (pocket 0 is the spindle).
│ │ │ │ │  The spindle_unload command issued for T0M6 is u T0 P0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a RANDOM tool changer is specified using [EMCIO]RANDOM_TOOL_CHANGER=1, a pair of spindle_unload/spindle_load commands are issued at each tool exchange. The pair of commands issued
│ │ │ │ │  for TnM6 (or M61Qn) are u Tu Pm followed by l Tn P0, where u is the current tool to be sent to pocket
│ │ │ │ │  m and n is the new tool to load in the spindle (pocket 0). By convention, a tool number of 0 is used
│ │ │ │ │  to specify an empty tool,
│ │ │ │ │ @@ -27231,15 +27231,15 @@
│ │ │ │ │  Removal of a tool number should only be done if the tool number is not currently loaded in spindle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_SHOW enables LinuxCNC prints (to stdout) that show tool
│ │ │ │ │  data retrieved from the db_program at startup and at subsequent reloading of tool data.
│ │ │ │ │  Exporting the environmental variable DB_DEBUG enables LinuxCNC prints (to stdout) for additional
│ │ │ │ │  debugging information about interface activity.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.10.1.4 Example program
│ │ │ │ │  An example db_program (implemented as a Python script) is provided with the simulation examples.
│ │ │ │ │  The program demonsrates the required operations to:
│ │ │ │ │  1. acknowledge startup version
│ │ │ │ │ @@ -27283,15 +27283,15 @@
│ │ │ │ │  user_unload_spindle,
│ │ │ │ │  )
│ │ │ │ │  tooldb_loop()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Use of tooldb is not required — it is provided as a demonstration of the required interface and as a
│ │ │ │ │  convenience for implementing Python-based applications that interface with an external database.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  9.10.2 Simulation configs
│ │ │ │ │  Simulation configs using the AXIS gui:
│ │ │ │ │  1. configs/sim/axis/db_demo/db_ran.ini (random_toolchanger)
│ │ │ │ │  2. configs/sim/axis/db_demo/db_nonran.ini (nonrandom_toolchanger)
│ │ │ │ │ @@ -27311,35 +27311,35 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC tooldata updates and the database application updates.
│ │ │ │ │  9.10.2.1 Notes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  When a db_program is used in conjunction with a random tool changer ([EMCIO]RANDOM_TOOLCHANGER
│ │ │ │ │  LinuxCNC maintains a file (db_spindle.tbl in the configuration directory) that consists of a single tool
│ │ │ │ │  table line identifying the current tool in the spindle.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Part II
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 10
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interfaces
│ │ │ │ │  10.1 AXIS GUI
│ │ │ │ │  10.1.1 Introduction
│ │ │ │ │  AXIS is a graphical front-end for LinuxCNC which features a live preview and backplot. It is written
│ │ │ │ │  in Python and uses Tk and OpenGL to display its user interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.1: The AXIS Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use AXIS, you can change it by editing the .ini file (INI
│ │ │ │ │ @@ -27349,15 +27349,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1 above opens.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.2.1 INI settings
│ │ │ │ │  For more information on INI file settings that can change how AXIS works see the Display Section
│ │ │ │ │  and the Axis Section of the INI Configuration Chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • CYCLE_TIME - Adjust the response rate of the GUI in milliseconds. Typical 100, useable range 50
│ │ │ │ │  - 200
│ │ │ │ │  (will accept time in seconds (.05 -.2) for legacy reasons - milliseconds preferred to match other
│ │ │ │ │  screens).
│ │ │ │ │ @@ -27391,15 +27391,15 @@
│ │ │ │ │  The AXIS window contains the following elements:
│ │ │ │ │  • A display area that shows one of the following:
│ │ │ │ │  – A preview of the loaded file (in this case, axis.ngc), as well as the current location of the CNC
│ │ │ │ │  machine’s controlled point. Later, this area will display the path the CNC machine has moved
│ │ │ │ │  through, called the backplot.
│ │ │ │ │  – A large readout showing the current position and all offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • A menu bar and toolbar that allow you to perform various actions
│ │ │ │ │  • Manual Control Tab - which allows you to make the machine move, turn the spindle on or off, and
│ │ │ │ │  turn the coolant on or off if included in the INI file.
│ │ │ │ │  • MDI Tab - where G-code programs can be entered manually, one line at a time. This also shows the
│ │ │ │ │ @@ -27435,15 +27435,15 @@
│ │ │ │ │  • Reload tool table - After editing the tool table you must reload it.
│ │ │ │ │  • Ladder editor - If you have loaded ClassicLadder you can edit it from here. See the ClassicLadder
│ │ │ │ │  chapter for more information.
│ │ │ │ │  • Quit - Terminates the current LinuxCNC session.
│ │ │ │ │  • Toggle Emergency Stop F1 - Change the state of the Emergency Stop.
│ │ │ │ │  • Toggle Machine Power F2 - Change the state of the Machine Power if the Emergency Stop is not on.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Run Program - Run the currently loaded program from the beginning.
│ │ │ │ │  • Run From Selected Line - Select the line you want to start from first. Use with caution as this will
│ │ │ │ │  move the tool to the expected position before the line first then it will execute the rest of the code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27478,15 +27478,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L10 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  – Tool touch off to fixture - When performing Touch Off, the value entered is relative to the ninth
│ │ │ │ │  (G59.3) coordinate system, with the axis offset (G92) ignored. This is useful when there is a tool
│ │ │ │ │  touch-off fixture at a fixed location on the machine, with the ninth (G59.3) coordinate system set
│ │ │ │ │  such that the tip of a zero-length tool is at the fixture’s origin when the Relative coordinates are
│ │ │ │ │  0. See G10 L11 in the G-code chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Top View - The Top View (or Z view) displays the G-code looking along the Z axis from positive to
│ │ │ │ │  negative. This view is best for looking at X & Y.
│ │ │ │ │  • Rotated Top View - The Rotated Top View (or rotated Z view) also displays the G-code looking along
│ │ │ │ │  the Z axis from positive to negative. But sometimes it’s convenient to display the X & Y axes rotated
│ │ │ │ │ @@ -27526,15 +27526,15 @@
│ │ │ │ │  • Show Tool - The display of the tool cone/cylinder can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  • Show Extents - The display of the extents (maximum travel in each axis direction) of the loaded
│ │ │ │ │  G-code program can be disabled if desired.
│ │ │ │ │  • Show Offsets - The selected fixture offset (G54-G59.3) origin location can be shown as a set of three
│ │ │ │ │  orthogonal lines, one each of red, blue, and green. This offset origin (or fixture zero) display can be
│ │ │ │ │  disabled if desired.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Show Machine Limits - The machine’s maximum travel limits for each axis, as set in the INI file,
│ │ │ │ │  are shown as a rectangular box drawn in red dashed lines. This is useful when loading a new Gcode program, or when checking for how much fixture offset would be needed to bring the G-code
│ │ │ │ │  program within the travel limits of your machine. It can be shut off if not needed.
│ │ │ │ │  • Show Velocity - A display of velocity is sometimes useful to see how close your machine is running
│ │ │ │ │ @@ -27584,15 +27584,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Execute next line [T]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pause Execution [P] Resume Execution [S]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stop Program Execution [ESC]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27659,15 +27659,15 @@
│ │ │ │ │  from commanded position due to following error, dead band, encoder resolution, or step size. For
│ │ │ │ │  instance, if you command a movement to X 0.0033 on your mill, but one step of your stepper motor or
│ │ │ │ │  one encoder count is 0.00125, then the Commanded position might be 0.0033, but the Actual position
│ │ │ │ │  will be 0.0025 (2 steps) or 0.00375 (3 steps).
│ │ │ │ │  Preview Plot When a file is loaded, a preview of it is shown in the display area. Fast moves (such as
│ │ │ │ │  those produced by the G0 command) are shown as cyan lines. Moves at a feed rate (such as those
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  produced by the G1 command) are shown as solid white lines. Dwells (such as those produced by the
│ │ │ │ │  G4 command) are shown as small pink X marks.
│ │ │ │ │  G0 (Rapid) moves prior to a feed move will not show on the preview plot. Rapid moves after a T<n>
│ │ │ │ │  (Tool Change) will not show on the preview until after the first feed move. To turn either of these
│ │ │ │ │ @@ -27701,15 +27701,15 @@
│ │ │ │ │  By dragging with shift and the left mouse button pressed, or by dragging with the mouse wheel
│ │ │ │ │  pressed, the preview plot will be rotated. When a line is highlighted, the center of rotation is the
│ │ │ │ │  center of the line. Otherwise, the center of rotation is the center of the entire program.
│ │ │ │ │  By rotating the mouse wheel, or by dragging with the right mouse button pressed, or by dragging
│ │ │ │ │  with control and the left mouse button pressed, the preview plot will be zoomed in or out.
│ │ │ │ │  By clicking one of the Preset View icons, or by pressing V, several preset views may be selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.3.4 Text Display Area
│ │ │ │ │  By left-clicking a line of the program, the line will be highlighted in both the graphical and text displays.
│ │ │ │ │  When the program is running, the line currently being executed is highlighted in red. If no line has
│ │ │ │ │  been selected by the user, the text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │ @@ -27730,15 +27730,15 @@
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the arrow keys (X and Y),
│ │ │ │ │  PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z), and the [ and ] keys (A).
│ │ │ │ │  If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │  or the key is pressed. By default, the available values are 0.1000, 0.0100, 0.0010, 0.0001.
│ │ │ │ │  See the DISPLAY Section for more information on setting the increments.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Homing (Identity Kinematics) The INI file setting [KINS]JOINTS defines the total number of joints
│ │ │ │ │  for the system. A joint may be configured with a home switch or for immediate homing. Joints may
│ │ │ │ │  specify a home sequence that organizes the order for homing groups of joints.
│ │ │ │ │  If all joints are configured for homing and have valid home sequences, the homing button will show
│ │ │ │ │ @@ -27764,15 +27764,15 @@
│ │ │ │ │  programs, except that variables may not be referred to. The resulting value is shown as a number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.4: Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Machine menu options: Touch part and Touch part holder.
│ │ │ │ │  Tool Touch Off By pressing the Tool Touch Off button the tool length and offsets of the currently
│ │ │ │ │  loaded tool will be changed so that the current tool tip position matches the entered coordinate.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.5: Tool Touch Off Window
│ │ │ │ │  See also the Tool touch off to workpiece and Tool touch off to fixture options in the Machine menu.
│ │ │ │ │  Override Limits By pressing Override Limits, the machine will temporarily be allowed to jog off of
│ │ │ │ │  a physical limit switch. This check box is only available when a limit switch is tripped. The override
│ │ │ │ │ @@ -27786,15 +27786,15 @@
│ │ │ │ │  Pressing the spindle start button sets the S speed to 1.
│ │ │ │ │  The Coolant group The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and off.
│ │ │ │ │  Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.1.3.6 MDI
│ │ │ │ │  MDI allows G-code commands to be entered manually. When the machine is not turned on, or when
│ │ │ │ │  a program is running, the MDI controls are unavailable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.6: The MDI tab
│ │ │ │ │  • History - This shows MDI commands that have been typed earlier in this session.
│ │ │ │ │  • MDI Command - This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command
│ │ │ │ │  by pressing Enter or by clicking Go.
│ │ │ │ │ @@ -27808,15 +27808,15 @@
│ │ │ │ │  By moving this slider, the programmed spindle speed can be modified. For instance, if a program
│ │ │ │ │  requests S8000 and the slider is set to 80%, then the resulting spindle speed will be 6400. This item
│ │ │ │ │  only appears when the HAL pin spindle.0.speed-out is connected.
│ │ │ │ │  10.1.3.9 Jog Speed
│ │ │ │ │  By moving this slider, the speed of jogs can be modified. For instance, if the slider is set to 1 in/min,
│ │ │ │ │  then a .01 inch jog will complete in about .6 seconds, or 1/100 of a minute. Near the left side (slow
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│ │ │ │ │  jogs) the values are spaced closely together, while near the right side (fast jogs) they are spaced much
│ │ │ │ │  further apart, allowing a wide range of jog speeds with fine control when it is most important.
│ │ │ │ │  On machines with a rotary axis, a second jog speed slider is shown. This slider sets the jog rate for
│ │ │ │ │  the rotary axes (A, B and C).
│ │ │ │ │ @@ -27893,15 +27893,15 @@
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
│ │ │ │ │  Manual
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│ │ │ │ │  Table 10.1: (continued)
│ │ │ │ │  Keystroke
│ │ │ │ │  R
│ │ │ │ │  P
│ │ │ │ │ @@ -27944,15 +27944,15 @@
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  Any
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.5 Show LinuxCNC Status (linuxcnctop)
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called linuxcnctop which shows some of the details of LinuxCNC’s state. You
│ │ │ │ │  can run this program by invoking Machine > Show LinuxCNC Status
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.7: LinuxCNC Status Window
│ │ │ │ │  The name of each item is shown in the left column. The current value is shown in the right column. If
│ │ │ │ │  the value has recently changed, it is shown on a red background.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -27969,15 +27969,15 @@
│ │ │ │ │  (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI> G1 F5 X1
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (0.5928500000000374, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  MDI>
│ │ │ │ │  (1.0000000000000639, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.7 axis-remote
│ │ │ │ │  AXIS includes a program called axis-remote which can send certain commands to a running AXIS.
│ │ │ │ │  The available commands are shown by running axis-remote --help and include checking whether AXIS
│ │ │ │ │  is running (--ping), loading a file by name, reloading the currently loaded file (--reload), and making
│ │ │ │ │ @@ -28008,50 +28008,50 @@
│ │ │ │ │  • hal allows the creation of non-realtime HAL components written in Python
│ │ │ │ │  • _togl provides an OpenGL widget that can be used in Tkinter applications
│ │ │ │ │  • minigl provides access to the subset of OpenGL used by AXIS
│ │ │ │ │  To use these modules in your own scripts, you must ensure that the directory where they reside
│ │ │ │ │  is on Python’s module path. When running an installed version of LinuxCNC, this should happen
│ │ │ │ │  automatically. When running in-place, this can be done by using scripts/rip-environment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.10 Using AXIS in Lathe Mode
│ │ │ │ │  By including the line LATHE = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects lathe mode. The
│ │ │ │ │  Y axis is not shown in coordinate readouts, the view is changed to show the Z axis extending to the
│ │ │ │ │  right and the X axis extending towards the bottom of the screen, and several controls (such as those
│ │ │ │ │  for preset views) are removed. The coordinate readouts for X are replaced with diameter and radius.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.9: AXIS Lathe Mode
│ │ │ │ │  Pressing V zooms out to show the entire file, if one is loaded.
│ │ │ │ │  When in lathe mode, the shape of the loaded tool (if any) is shown.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.10: Lathe Tool Shape
│ │ │ │ │  To change the display to a back tool lathe you need to have both LATHE = 1 and BACK_TOOL_LATHE
│ │ │ │ │  = 1 in the [DISPLAY] section. This will invert the view and put the tool on the back side of the Z axis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.11: Lathe Back Tool Shape
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.11 Using AXIS in Foam Cutting mode
│ │ │ │ │  By including the line FOAM = 1 in the [DISPLAY] section of the INI file, AXIS selects foam-cutting
│ │ │ │ │  mode. In the program preview, XY motions are displayed in one plane, and UV motions in another. In
│ │ │ │ │  the live plot, lines are drawn between corresponding points on the XY plane and the UV plane. The
│ │ │ │ │  special comments (XY_Z_POS) and (UV_Z_POS) set the Z coordinates of these planes, which default
│ │ │ │ │  to 0 and 1.5 machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.12: Foam Cutting Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.12 Advanced Configuration
│ │ │ │ │  When AXIS is started it creates the HAL pins for the GUI then it executes the HAL file named in the INI
│ │ │ │ │ @@ -28059,15 +28059,15 @@
│ │ │ │ │  + _postgui + .hal eg. lathe_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands are executed
│ │ │ │ │  after the screen is built, guaranteeing the widget’s HAL pins are available. You can have multiple line
│ │ │ │ │  of POSTGUI_HALFILE=<filename> in the INI. Each will be run one after the other in the order they
│ │ │ │ │  appear.
│ │ │ │ │  For more information on the INI file settings that can change the way AXIS works, see the Display
│ │ │ │ │  Section of the INI configuration chapter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.1 Program Filters
│ │ │ │ │  AXIS has the ability to send loaded files through a filter program. This filter can do any desired task:
│ │ │ │ │  Something as simple as making sure the file ends with M2, or something as complicated as generating
│ │ │ │ │  G-code from an image.
│ │ │ │ │ @@ -28089,15 +28089,15 @@
│ │ │ │ │  In this way, any Python script can be opened, and its output is treated as G-code. One such example
│ │ │ │ │  script is available at nc_files/holecircle.py. This script creates G-code for drilling a series of holes
│ │ │ │ │  along the circumference of a circle.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.13: Circular Holes
│ │ │ │ │  If the environment variable AXIS_PROGRESS_BAR is set, then lines written to stderr of the form
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  FILTER_PROGRESS=%d
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will set the AXIS progress bar to the given percentage. This feature should be used by any filter that
│ │ │ │ │  runs for a long time.
│ │ │ │ │ @@ -28133,15 +28133,15 @@
│ │ │ │ │  Example of .axisrc file
│ │ │ │ │  root_window.bind(”<Control-q>”, ”destroy .”)
│ │ │ │ │  help2.append((”Control-Q”, ”Quit”))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following stops the ”Do you really want to quit” dialog.
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(”wm”,”protocol”,”.”,”WM_DELETE_WINDOW”,”destroy .”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.12.5 USER_COMMAND_FILE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A configuration-specific Python file may be specified with an INI file setting [DISPLAY]USER_COMMAND_FIL
│ │ │ │ │  Like a ~/.axisrc file, this file is sourced just before the AXIS GUI is displayed. This file is specific to
│ │ │ │ │ @@ -28178,15 +28178,15 @@
│ │ │ │ │  G-code file, one can disable the preview on certain parts that are already working OK).
│ │ │ │ │  • (AXIS,hide) Stops the preview (must be first)
│ │ │ │ │  • (AXIS,show) Resumes the preview (must follow a hide)
│ │ │ │ │  • (AXIS,stop) Stops the preview from here to the end of the file.
│ │ │ │ │  • (AXIS,notify,the_text) Displays the_text as an info display
│ │ │ │ │  This display can be useful in the AXIS preview when (debug,message) comments are not displayed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.13 Axisui
│ │ │ │ │  To improve the interaction of AXIS with physical jog wheels, the axis currently selected in the GUI is
│ │ │ │ │  also reported on a pin with a name like axisui.jog.x. One of these pins is TRUE at one time, and the
│ │ │ │ │  rest are FALSE. These are meant to control motion’s jog-enable pins.
│ │ │ │ │ @@ -28269,15 +28269,15 @@
│ │ │ │ │  10.1.14 AXIS Customization Hints
│ │ │ │ │  AXIS is a fairly large and difficult-to-penetrate code base, this is helpful To keep the code stable but
│ │ │ │ │  makes it difficult to customize.
│ │ │ │ │  Here we will show code snippets to modify behaviours or visuals of the screen. Keep in mind the
│ │ │ │ │  internal code of AXIS can change from time to time.
│ │ │ │ │  these snippets are not guaranteed to continue to work - they may need adjustment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.1.14.1 The update function
│ │ │ │ │  There is a function in AXIS named user_live_update that is called every time AXIS updates itself. You
│ │ │ │ │  can use this to update your own functions.
│ │ │ │ │  # continuous update function
│ │ │ │ │ @@ -28316,15 +28316,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-5>’,lambda event: set_rapidrate(50))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-6>’,lambda event: set_rapidrate(60))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-7>’,lambda event: set_rapidrate(70))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-8>’,lambda event: set_rapidrate(80))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-9>’,lambda event: set_rapidrate(90))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Control-Key-0>’,lambda event: set_rapidrate(100))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-quoteleft>’,lambda event: set_feedrate(0))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-1>’,lambda event: set_feedrate(10))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-2>’,lambda event: set_feedrate(20))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-3>’,lambda event: set_feedrate(30))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-4>’,lambda event: set_feedrate(40))
│ │ │ │ │  root_window.bind(’<Key-5>’,lambda event: set_feedrate(50))
│ │ │ │ │ @@ -28363,15 +28363,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  hal.new_sig(’idle-led’,hal.HAL_BIT)
│ │ │ │ │  hal.connect(’halui.program.is-idle’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  hal.connect(’my_component.idle-led’,’idle-led’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # set a pin
│ │ │ │ │  hal.set_p(’my_component.pause-led’,’1’)
│ │ │ │ │  # get a pin 2,8+ branch
│ │ │ │ │  value = hal.get_value(’halui.program.is-idle’)
│ │ │ │ │ @@ -28412,15 +28412,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-text’,’Home Y’,’-command’,’ ←goto_home Y’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  # place the button
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.homey’,’-column’,’1’,’-row’,’7’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  # any function called from Tcl needs to be added to TclCommands
│ │ │ │ │  TclCommands.goto_home = goto_home
│ │ │ │ │  commands = TclCommands(root_window)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.12 Add Button to manual frame
│ │ │ │ │  # make a new button and put it in the manual frame
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’button’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-text’,’My Button’,’- ←command’,’mybutton_clicked’,’-height’,’2’)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mybutton’,’-column’,’1’,’-row’,’6’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │ @@ -28476,15 +28476,15 @@
│ │ │ │ │  = BooleanVar
│ │ │ │ │  = DoubleVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  interp_state
│ │ │ │ │  = IntVar
│ │ │ │ │  ja_rbutton
│ │ │ │ │  = StringVar
│ │ │ │ │ @@ -28581,15 +28581,15 @@
│ │ │ │ │  # use ’grid’ or ’pack’ depending on how it was originally placed
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’forget’,’.pane.top.tabs.fmanual.jogf.zerohome.tooltouch’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.15 Change a label
│ │ │ │ │  # change label of a widget
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’setup_widget_accel’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’Downdraft’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # make sure it appears (only needed in this case if the mist button was hidden)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’grid’,’.pane.top.tabs.fmanual.mist’,’-column’,’1’,’-row’,’5’,’- ←columnspan’,’2’,’-padx’,’4’,’-sticky’,’w’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.1.14.16 Redirect an existing command
│ │ │ │ │ @@ -28619,15 +28619,15 @@
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_run’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’RUN’,’-width’, ←buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_step’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STEP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_pause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’PAUSE’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_stop’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’STOP’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_blockdelete’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Skip /’ ←,’-width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.program_optpause’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’M1’,’- ←width’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomin’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom+’,’-width’ ←,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_zoomout’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Zoom-’,’-width ←’,buW,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top X’,’-width’,buW, ←’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │  root_window.tk.call(’.toolbar.view_z2’,’configure’,’-image’,’’,’-text’,’Top Y’,’-width’,buW ←,’-height’,buH,’-borderwidth’,boW)
│ │ │ │ │ @@ -28662,15 +28662,15 @@
│ │ │ │ │  support the joint / axis changes in LinuxCNC it does not work on 2.7 or 2.6 branch!
│ │ │ │ │  It has support for integrated virtual keyboard (onboard or matchbox-keyboard), so there is no need
│ │ │ │ │  for a hardware keyboard or mouse, but it can also be used with that hardware. GMOCCAPY offers a
│ │ │ │ │  separate settings page to configure most settings of the GUI without editing files.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY can be localized very easy, because the corresponding files are separated from the linuxcnc.po files, so there is no need to translate unneeded stuff. The files are placed in /src/po/gmoccapy.
│ │ │ │ │  You could just copy the gmoccapy.pot file to something like it.po and translate that file with gtranslator or poedit. After rebuilding, you’d get the GUI in your preference language. To facilitate the
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sharing of the translation, GMOCCAPY is available on the Weblate web interface. GMOCCAPY is currently available in English, German, Spanish, Polish, Serbian and Hungarian. Feel free to help me to
│ │ │ │ │  introduce more languages, be it locally or via the web. If you need help, don’t hesitate to contact me
│ │ │ │ │  on nieson@web.de.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28681,15 +28681,15 @@
│ │ │ │ │  other versions, please inform about problems and / or solutions on the LinuxCNC forum or the German
│ │ │ │ │  CNC Ecke Forum or LinuxCNC users mailing list.
│ │ │ │ │  The minimum screen resolution for GMOCCAPY for the normal layout (without side panels) is 980 x
│ │ │ │ │  750 Pixel, so it should fit to every standard screen. It is recommended to use screens with minimum
│ │ │ │ │  resolution of 1024x768. There is also a configuration which fits for 800x600 screens (introduced in
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3.4.8).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.3 How to get GMOCCAPY
│ │ │ │ │  GMOCCAPY 3 is included in the standard distribution of LinuxCNC since release 2.7. So the easiest
│ │ │ │ │  way to get GMOCCAPY on your controlling PC is just to download the ISO and install it from the
│ │ │ │ │  CD/DVD/USB-stick. This allows you to receive updates with the regular Debian packages.
│ │ │ │ │ @@ -28702,15 +28702,15 @@
│ │ │ │ │  edit the settings of the machine.
│ │ │ │ │  • -logo <path to logo file>: If given, the logo will hide the jog button tab in manual mode, this is only
│ │ │ │ │  useful for machines with hardware buttons for jogging and increment selection.
│ │ │ │ │  There is really not to much to configure just to run GMOCCAPY, but there are some points you should
│ │ │ │ │  take care off if you want to use all the features of the GUI.
│ │ │ │ │  You will find a lot of simulation configurations (INI files) included, just to show the basics:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.ini
│ │ │ │ │  • gmoccapy_4_axis.ini
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe.ini
│ │ │ │ │  • lathe_configs/gmoccapy_lathe_imperial.ini
│ │ │ │ │ @@ -28745,15 +28745,15 @@
│ │ │ │ │  PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • DISPLAY = gmoccapy - This tells LinuxCNC to use GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  • PREFERENCE_FILE_PATH - Gives the location and name of the preferences file to be used. In most
│ │ │ │ │  cases this line will not be needed, it is used by GMOCCAPY to store your settings of the GUI, like
│ │ │ │ │  themes, DRO units, colors, and keyboard settings, etc., see settings page for more details.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If no path or file is given, GMOCCAPY will use as default <your_machinename>.pref, if no machine
│ │ │ │ │  name is given in your INI File it will use gmoccapy.pref. The file will be stored in your config directory,
│ │ │ │ │  so the settings will not be mixed if you use several configs. If you only want to use one file for
│ │ │ │ │  several machines, you need to include PREFERENCE_FILE_PATH in your INI.
│ │ │ │ │ @@ -28788,15 +28788,15 @@
│ │ │ │ │  • DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY - Sets the default jog velocity of the machine for rotary axes.
│ │ │ │ │  10.2.4.2 The TRAJ Section
│ │ │ │ │  • DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 85.0 - Sets the default jog velocity of the machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If not set, half of MAX_LINEAR_VELOCITY will be used. If that value is also not given, it will default
│ │ │ │ │  to 180.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • MAX_LINEAR_VELOCITY = 230.0 - Sets the maximal velocity of the machine. This value will also
│ │ │ │ │  be the maximum linear jog velocity.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Defaults to 600 if not set.
│ │ │ │ │ @@ -28834,15 +28834,15 @@
│ │ │ │ │  in the order of the INI entries. It is no error placing more than 16 macros in your INI file, they will just
│ │ │ │ │  not be shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You will find the sample macros in a folder named macros placed in the GMOCCAPY sim folder. If you
│ │ │ │ │  have given several subroutine paths, they will be searched in the order of the given paths. The first
│ │ │ │ │  file found will be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY will also accept macros asking for parameters like:
│ │ │ │ │  [MACROS]
│ │ │ │ │  MACRO = go_to_position X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28868,15 +28868,15 @@
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After pushing the execute macro button, you will be asked to enter the values for X-pos Y-pos Z-pos
│ │ │ │ │  and the macro will only run if all values have been given.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you would like to use a macro without any movement, see also the notes in known problems.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Macro example using the ”go to position”-macro
│ │ │ │ │  10.2.4.4 Embedded Tabs and Panels
│ │ │ │ │  You can add embedded programs to GMOCCAPY like you can do in AXIS, Touchy and Gscreen. All is
│ │ │ │ │  done by GMOCCAPY automatically if you include a few lines in your INI file in the DISPLAY section.
│ │ │ │ │ @@ -28890,15 +28890,15 @@
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = ntb_preview
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = gladevcp -x {XID} vcp_box.glade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All you have to take care of, is that you include for every tab or side panel the mentioned three lines:
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_NAME = Represents the name of the tab or side panel, it is up to you what name you
│ │ │ │ │  use, but it must be present!
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • EMBED_TAB_LOCATION = The place where your program will be placed in the GUI, see figure
│ │ │ │ │  Embedded tab locations. Valid values are:
│ │ │ │ │  – ntb_user_tabs (as main tab, covering the complete screen)
│ │ │ │ │  – ntb_preview (as tab on the preview side (1))
│ │ │ │ │ @@ -28935,29 +28935,29 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will add a the panel manual-example.ui, include a custom Python handler, hitcounter.py and make
│ │ │ │ │  all connections after realizing the panel according to manual-example.hal.
│ │ │ │ │  hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will hide the chosen box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.14: Embedded tab locations
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you make any HAL connections to your custom glade panel, you need to do that in the HAL file
│ │ │ │ │  specified in the EMBED_TAB_COMMAND line, otherwise you may get an error that the HAL pin does
│ │ │ │ │  not exist — this is because of race conditions loading the HAL files. Connections to GMOCCAPY HAL
│ │ │ │ │  pins need to be made in the postgui HAL file specified in your INI file, because these pins do not exist
│ │ │ │ │  prior of realizing the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here are some examples:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ntb_preview
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  box_right - and GMOCCAPY in MDI mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -28980,15 +28980,15 @@
│ │ │ │ │  provide a -response HAL pin.
│ │ │ │ │  For more detailed information of the pins see User Created Message HAL Pins.
│ │ │ │ │  Example of User Message Configuration
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a <span background=”#ff0000” foreground=”#ffffff”>info-message</span ←> test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = yesnodialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = Text can be <small>small</small>, <big>big</big>, <b>bold</b <i>italic</i>,
│ │ │ │ │ @@ -29028,15 +29028,15 @@
│ │ │ │ │  self.widgets.rbt_auto.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_setup.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.tbtn_user_tabs.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  self.widgets.btn_exit.set_size_request(*BB_SIZE)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget names can the looked up in the /usr/share/gmoccapy.glade file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.4.8 User CSS File
│ │ │ │ │  Similar to the User command file it’s possible to influence the appearance by cascading style sheets
│ │ │ │ │  (CSS). If a file ~/.gmoccapy_css exists, its contents are loaded into the stylesheet provider and are
│ │ │ │ │  so being applied to the GUI.
│ │ │ │ │ @@ -29080,15 +29080,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can specify where to save the log file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  LOG_FILE = gmoccapy.log
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If LOG_FILE is not set, logging happens to $HOME/<base_log_name>.log.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5 HAL Pins
│ │ │ │ │  GMOCCAPY exports several HAL pins to be able to react to hardware devices. The goal is to get a
│ │ │ │ │  GUI that may be operated in a tool shop, completely/mostly without mouse or keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29123,15 +29123,15 @@
│ │ │ │ │  For the bottom (horizontal) buttons they are:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-0 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-1 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-2 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-7 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.h-button.button-8 (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29232,15 +29232,15 @@
│ │ │ │ │  zero G92
│ │ │ │ │  unhome all
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set selected
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.5: Functional assignment of horizontal buttons
│ │ │ │ │  (3)
│ │ │ │ │  Pin
│ │ │ │ │  Tool Mode
│ │ │ │ │ @@ -29289,15 +29289,15 @@
│ │ │ │ │  back
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So we have 67 reactions with only 10 HAL pins!
│ │ │ │ │  These pins are made available to be able to use the screen without a touch panel, or protect it from
│ │ │ │ │  excessive use by placing hardware buttons around the panel. They are available in a sample configuration like shown in the image below.
│ │ │ │ │  Sample configuration ”gmoccapy_sim_hardware_button” showing the side buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.2 Velocities and Overrides
│ │ │ │ │  All sliders from GMOCCAPY can be connected to hardware encoders or hardware potentiometers.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For GMOCCAPY 3 some HAL pin names have changed when new controls have been implemented.
│ │ │ │ │ @@ -29309,15 +29309,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-velocity.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.counts (s32 IN) - feed override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.feed-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  • gmoccapy.feed.reset-feed-override (bit IN) - reset the feed override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.counts (s32 IN) - spindle override
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.spindle-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • gmoccapy.spindle.reset-spindle-override (bit IN) - reset the spindle override to *0%
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.counts (s32 IN) - Maximal Velocity of the *chine
│ │ │ │ │  • gmoccapy.rapid.rapid-override.count-enable (bit IN) - Must be True, to enable counts
│ │ │ │ │  To connect potentiometers, use the following pins:
│ │ │ │ │ @@ -29347,15 +29347,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_spindle.scaled-value (float OUT) - Scaled value of the widget .RAPIDS
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.increase (bit IN) - As long as True the value of the slider will increase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.decrease (bit IN) - As long as True the value of the slider will decrease
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.scale (float IN) - A value to scale the output value (handy to change units/min
│ │ │ │ │  to units/sec)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.spc_rapid.value (float OUT) - Value of the widget
│ │ │ │ │ @@ -29389,15 +29389,15 @@
│ │ │ │ │  For the standard XYZ config following HAL pins will be available:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-x-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-y-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.axis.jog-z-minus (bit IN)
│ │ │ │ │  If you use a 4 axes configuration, there will be two additional pins:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-plus (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-<your fourth axis letter >-minus (bit IN)
│ │ │ │ │ @@ -29428,15 +29428,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-3 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-4 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-5 (bit IN)
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-inc-6 (bit IN)
│ │ │ │ │  GMOCCAPY offers also a HAL pin to output the selected jog increment:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.jog.jog-increment (float OUT)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.5.6 Hardware Unlock Pin
│ │ │ │ │  To be able to use a key switch to unlock the settings page, the following pin is exported:
│ │ │ │ │  • gmoccapy.unlock-settings (bit IN) - The settings page is unlocked if the pin is high. To use this
│ │ │ │ │  pin, you need to activate it on the settings page.
│ │ │ │ │ @@ -29470,15 +29470,15 @@
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = LUBE FAULT
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = okdialog
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = lube-fault
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = X SHEAR PIN BROKEN
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To connect these new pins you need to do this in the postgui HAL file. Here are some example connections which connect the message signals to some place else in the HAL file.
│ │ │ │ │  Example Connection of User Messages (HAL file)
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault gmoccapy.messages.lube-fault
│ │ │ │ │  net gmoccapy-lube-fault-waiting gmoccapy.messages.lube-fault-waiting
│ │ │ │ │ @@ -29498,15 +29498,15 @@
│ │ │ │ │  Also loops will cause different values.
│ │ │ │ │  10.2.5.11 Tool Related Pins
│ │ │ │ │  Tool Change Pins These pins are provided to use GMOCCAPY’s internal tool change dialog, similar
│ │ │ │ │  to the one known from AXIS, but with several modifications. So you will not only get the message
│ │ │ │ │  to change to tool number 3, but also the description of that tool like 7.5 mm 3 flute cutter. The
│ │ │ │ │  information is taken from the tool table, so it is up to you what to display.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.15: GMOCCAPY tool change dialog
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-number (s32 IN) - The number of the tool to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-change (bit IN) - Indicates that a tool has to be changed
│ │ │ │ │  • gmoccapy.toolchange-changed (bit OUT) - Indicates tool has been changed
│ │ │ │ │ @@ -29521,15 +29521,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Offset Pins These pins allow you to show the active tool offset values for X and Z in the tool
│ │ │ │ │  information frame. You should know that they are only active after G43 has been sent.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.16: Tool information area
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-x (float IN)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy.tooloffset-z (float IN)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tooloffset-x line is not needed on a mill, and will not be displayed on a mill with trivial kinematics.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29556,15 +29556,15 @@
│ │ │ │ │  1. Touch off your workpiece in X and Y.
│ │ │ │ │  2. Measure the height of your block from the base where your tool switch is located, to the upper
│ │ │ │ │  face of the block (including chuck etc.).
│ │ │ │ │  3. Push the button block height and enter the measured value.
│ │ │ │ │  4. Go to auto mode and start your program.
│ │ │ │ │  Here is a small sketch:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.17: Tool measurement data
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of the GMOCCAPY way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -29580,15 +29580,15 @@
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probeheight (float OUT) - The probe switch height
│ │ │ │ │  • gmoccapy.searchvel (float OUT) - The velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  • gmoccapy.probevel (float OUT) - The velocity to probe tool length
│ │ │ │ │  10.2.6.2 INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following sections.
│ │ │ │ │  The RS274NGC Section
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # is the sub, with is called when a error during tool change happens, not needed on every
│ │ │ │ │  machine configuration
│ │ │ │ │  ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call
│ │ │ │ │ @@ -29629,15 +29629,15 @@
│ │ │ │ │  • toplevel.py
│ │ │ │ │  • remap.py
│ │ │ │ │  • stdglue.py
│ │ │ │ │  From <your_linuxcnc-dev_directory>/configs/sim/gmoccapy/macros copy
│ │ │ │ │  • on_abort.ngc
│ │ │ │ │  • change.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to the directory specified as SUBROUTINE_PATH, see RS274NGC Section.
│ │ │ │ │  Open change.ngc with a editor and uncomment the following lines (49 and 50):
│ │ │ │ │  F #<_hal[gmoccapy.probevel]>
│ │ │ │ │  G38.2 Z-4
│ │ │ │ │ @@ -29673,15 +29673,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To enter the page you will have to click on
│ │ │ │ │  and give an unlock code, which is 123 by
│ │ │ │ │  default. If you want to change it at this time you will have to edit the hidden preference file, see the
│ │ │ │ │  display section for details.
│ │ │ │ │  The page is separated in three main tabs:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.1 Appearance
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.18: GMOCCAPY settings page Appearance
│ │ │ │ │  On this tab you will find the following options:
│ │ │ │ │ @@ -29692,15 +29692,15 @@
│ │ │ │ │  • Start maximized
│ │ │ │ │  • Start as window - If you select start as window the spinboxes to set the position and size will get
│ │ │ │ │  active. One time set, the GUI will start every time on the place and with the size selected. Nevertheless the user can change the size and position using the mouse, but that will not have any influence
│ │ │ │ │  on the settings.
│ │ │ │ │  • hide title bar - Allows the title bar to be hidden. (default: title bar visible).
│ │ │ │ │  • hide cursor - Does allow to hide the cursor, what is very useful if you use a touch screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • hide tooltips - Hides the tool tips.
│ │ │ │ │  Virtual Keyboard The checkboxes allow the user to select if he wants the on board keyboard to be
│ │ │ │ │  shown immediately when entering the MDI Mode, the offset page, the tooledit widget or when open
│ │ │ │ │  a program in the EDIT mode. The keyboard button on the bottom button list will not be affected by
│ │ │ │ │ @@ -29724,15 +29724,15 @@
│ │ │ │ │  The letters ”de” are for German, you will have to set them according to your locale settings. Just
│ │ │ │ │  execute this file before starting LinuxCNC, it can be done also adding a starter to your local folder.
│ │ │ │ │  ./config/autostart
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  So that the layout is set automatically on starting.
│ │ │ │ │  For matchbox-keyboard you will have to make your own layout, for a German layout ask in the forum.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  627 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GMOCCAPY with Onboard keyboard in edit mode
│ │ │ │ │  On Touch Off This gives the option whether to show the preview tab or the offset page tab when you
│ │ │ │ │  enter the touch off mode by clicking the corresponding bottom button.
│ │ │ │ │  • show preview
│ │ │ │ │ @@ -29743,15 +29743,15 @@
│ │ │ │ │  • Relative Color = black
│ │ │ │ │  • Absolute Color = blue
│ │ │ │ │  • DTG Color = yellow
│ │ │ │ │  The foreground color of the DRO can be selected with:
│ │ │ │ │  • Homed Color = green
│ │ │ │ │  • Unhomed Color = red
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can change through the DRO modes (absolute, relative, distance to go) by clicking the number
│ │ │ │ │  on the DRO! If you click on the left side letter of the DRO a popup window will allow you to set the
│ │ │ │ │  value of the axes, making it easier to set the value, as you will not need to go over the touch off
│ │ │ │ │  bottom button.
│ │ │ │ │ @@ -29786,15 +29786,15 @@
│ │ │ │ │  – left move, middle rotate, right zoom
│ │ │ │ │  – left zoom, middle rotate, right move
│ │ │ │ │  – left move, middle zoom, right rotate
│ │ │ │ │  – left rotate, middle zoom, right move
│ │ │ │ │  Default is left move, middle zoom, right rotate.
│ │ │ │ │  The mouse wheel will still zoom the preview in every mode.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you select an element in the preview, the selected element will be taken as rotation center point
│ │ │ │ │  and in auto mode the corresponding code line will be highlighted.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gmoccapy Messages
│ │ │ │ │ @@ -29820,15 +29820,15 @@
│ │ │ │ │  By default ”Follow System Theme” is set.
│ │ │ │ │  It further allows to change the icon theme. Currently there are three themes available:
│ │ │ │ │  • classic
│ │ │ │ │  • material
│ │ │ │ │  • material light
│ │ │ │ │  To create custom icon themes, see section Icon Theme for details.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  630 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.2 Hardware
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hardware MPG Scale For the different HAL pins to connect MPG wheels to, you may select individual
│ │ │ │ │  scales to be applied. The main reason for this was my own test to solve this through HAL connections,
│ │ │ │ │ @@ -29843,15 +29843,15 @@
│ │ │ │ │  Spindle
│ │ │ │ │  • Starting RPM - Sets the rpm to be used if the spindle is started and no S value has been set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This value will be presetted according to your settings in [DISPLAY] DEFAULT_SPINDLE_SPEED of
│ │ │ │ │  your INI file. If you change the settings on the settings page, that value will be default from that
│ │ │ │ │  moment, your INI file will not be modified.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  631 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Spindle bar min and Spindle bar max - Sets the limits of the spindle bar shown in the INFO frame
│ │ │ │ │  on the main screen.
│ │ │ │ │  Default values are:
│ │ │ │ │  MIN = 0
│ │ │ │ │ @@ -29872,15 +29872,15 @@
│ │ │ │ │  please take care that the ”rabbit mode” is activated, otherwise you will not be able to jog faster
│ │ │ │ │  than the turtle jog velocity, which is calculated using the turtle jog factor.
│ │ │ │ │  • Turtle jog factor - Sets the scale to apply for turtle jog mode (button pressed, showing the turtle). If
│ │ │ │ │  you set a factor of 20, the turtle max. jog velocity will be 1/20 of the max. velocity of the machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This button can be controlled using the Turtle-Jog HAL Pin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.7.3 Advanced Settings
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Measurement
│ │ │ │ │  Please check Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │ @@ -29894,15 +29894,15 @@
│ │ │ │ │  – X Pos. - The X position of the tool switch.
│ │ │ │ │  – Y Pos. - The Y position of the tool switch.
│ │ │ │ │  – Z Pos. - The Z position of the tool switch, we will go as rapid move to this coordinate.
│ │ │ │ │  – Max. Probe - The distance to search for contact, an error will be launched, if no contact is
│ │ │ │ │  given in this range. The distance has to be given in relative coordinates, beginning the move
│ │ │ │ │  from Z Pos., so you have to give a negative value to go down!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Probe Height - The height of your probe switch, you can measure it. Just touch off the base
│ │ │ │ │  where the probe switch is located and set that to zero. Then make a tool change and watch
│ │ │ │ │  the tool_offset_z value, that is the height you must enter here.
│ │ │ │ │  Probe velocities
│ │ │ │ │ @@ -29938,15 +29938,15 @@
│ │ │ │ │  • Use keyboard shortcuts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is not recommended to use keyboard jogging, as it represents a serious risk for operator and
│ │ │ │ │  machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Please take care if you use a lathe, then the shortcuts will be different, see the Lathe Specific Section.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  634 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  General
│ │ │ │ │  • F1 - Trigger Estop (will work even if keyboard shortcuts are disabled)
│ │ │ │ │  • F2 - Toggle machine on/off
│ │ │ │ │  • F3 - Manual mode
│ │ │ │ │ @@ -29978,15 +29978,15 @@
│ │ │ │ │  The icon theme used in GMOCCAPY is a regular GTK icon theme that follows the freedestktop icon
│ │ │ │ │  theme specification. Thus every valid GTK icon theme can be used as GMOCCAPY icon theme as long
│ │ │ │ │  as it contains the required icons.
│ │ │ │ │  GMOCCAPY scans the following directories for icon themes:
│ │ │ │ │  • linuxcnc/share/gmoccapy/icons
│ │ │ │ │  • ~/.icons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.8.1 Custom Icon Theme
│ │ │ │ │  Creating a custom icon theme is pretty easy. All you need is a text editor and of course the desired
│ │ │ │ │  icons as pixel or vector graphics. Details about how exactly an icon theme is built can be found at the
│ │ │ │ │  Freedesktop Icon Theme Specification.
│ │ │ │ │ @@ -30028,15 +30028,15 @@
│ │ │ │ │  Basically that’s everything needed to create a custom icon theme.
│ │ │ │ │  10.2.8.2 Symbolic Icons
│ │ │ │ │  Symbolic icons are a special type of icon, usually a monochrome image. The special feature of symbolic
│ │ │ │ │  icons is that the icons are automatically colored at runtime to match the desktop theme. That way,
│ │ │ │ │  icon themes can be created that work well with dark and also light desktop themes (in fact, that’s not
│ │ │ │ │  always the best option, that’s why a dedicated ”material-light” theme exists).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  636 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To make use of the symbolic feature, a icon file has to have the suffix .symbolic.$ext (where $ext is
│ │ │ │ │  the regular file extension like png) for example ”power_on.symbolic.png”.
│ │ │ │ │  With that name, GTK treats this image as symbolic icon and applies some recoloring when loading the
│ │ │ │ │  icon. There are only four colors allowed to use:
│ │ │ │ │ @@ -30070,21 +30070,21 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Examples of symbolic icons can be found at linuxcnc/share/gmoccapy/icons/material.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.9 Lathe Specific Section
│ │ │ │ │  If in the INI file LATHE = 1 is given, the GUI will change its appearance to the special needs for a
│ │ │ │ │  lathe. Mainly the Y axis will be hidden and the jog buttons will be arranged in a different order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  637 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.19: Normal Lathe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  638 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.20: Back Tool Lathe
│ │ │ │ │  As you see the R DRO has a black background and the D DRO is gray. This will change according
│ │ │ │ │  to the active G-code G7 or G8. The active mode is visible by the black background, meaning in the
│ │ │ │ │  shown images G8 is active.
│ │ │ │ │ @@ -30095,15 +30095,15 @@
│ │ │ │ │  Normal Lathe:
│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X plus
│ │ │ │ │  Back Tool Lathe:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Arrow_Left or NumPad_Left - Jog Z minus
│ │ │ │ │  • Arrow_Right or NumPad_Right - Jog Z plus
│ │ │ │ │  • Arrow_up or NumPad_Up - Jog X plus
│ │ │ │ │  • Arrow_Down or NumPad_Down - Jog X minus
│ │ │ │ │ @@ -30115,15 +30115,15 @@
│ │ │ │ │  There is a very good WIKI, which is actually growing, maintained by Marius, see Plasma wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.2.11 Videos on YouTube
│ │ │ │ │  Below is a series of videos that show GMOCCAPY in action. Unfortunately, these videos don’t show
│ │ │ │ │  the latest version of GMOCCAPY, but the way to use it will still be the same as in the current version.
│ │ │ │ │  I will update the videos as soon as possible.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.2.11.1 Basic Usage
│ │ │ │ │  https://youtu.be/O5B-s3uiI6g
│ │ │ │ │  10.2.11.2 Simulated Jog Wheels
│ │ │ │ │  https://youtu.be/ag34SGxt97o
│ │ │ │ │ @@ -30142,15 +30142,15 @@
│ │ │ │ │  10.2.12 Known Problems
│ │ │ │ │  10.2.12.1 Strange numbers in the info area
│ │ │ │ │  If you get strange numbers in the info area of GMOCCAPY like:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You have made your config file using an older version of StepConfWizard. It has made a wrong entry in the INI file under the [TRAJ] named MAX_LINEAR_VELOCITY = xxx. Change that entry to
│ │ │ │ │  MAX_VELOCITY = xxx.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.2.12.2 Not ending macro
│ │ │ │ │  If you use a macro without movement, like this one:
│ │ │ │ │  o<zeroxy> sub
│ │ │ │ │  G92.1
│ │ │ │ │ @@ -30176,15 +30176,15 @@
│ │ │ │ │  Touchy is a user interface for LinuxCNC meant for use on machine control panels, and therefore does
│ │ │ │ │  not require keyboard or mouse.
│ │ │ │ │  It is meant to be used with a touch screen, and works in combination with a wheel/MPG and a few
│ │ │ │ │  buttons and switches.
│ │ │ │ │  The Handwheel tab has radio buttons to select between Feed Override, Spindle Override, Maximum
│ │ │ │ │  Velocity and Jogging functions for the wheel/MPG input. Radio buttons for axis selection and increment for jogging are also provided.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.3.1 Panel Configuration
│ │ │ │ │  10.3.1.1 HAL connections
│ │ │ │ │  Touchy looks in the INI file, under the heading [HAL] for entries of POSTGUI_HALFILE=<filename>.
│ │ │ │ │  Typically <filename> would be touchy_postgui.hal, but can be any legal filename. These commands
│ │ │ │ │ @@ -30197,15 +30197,15 @@
│ │ │ │ │  are preferred.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For more information on HAL files and the net command see the HAL Basics.
│ │ │ │ │  Touchy has several output pins that are meant to be connected to the motion controller to control
│ │ │ │ │  wheel jogging:
│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.increment, which is to be connected to the axis.N.jog-scale pin of each axis N.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • touchy.jog.wheel.N, which is to be connected to axis.N.jog-enable for each axis N.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  N represents the axis number 0-8.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -30237,15 +30237,15 @@
│ │ │ │ │  When you start Touchy the first time, check the Preferences tab. If using a touchscreen, choose the
│ │ │ │ │  option to hide the pointer for best results.
│ │ │ │ │  The Status Window is a fixed height, set by the size of a fixed font. This can be affected by the Gnome
│ │ │ │ │  DPI, configured in System / Preferences / Appearance / Fonts / Details. If the bottom of the screen is
│ │ │ │ │  cut off, reduce the DPI setting.
│ │ │ │ │  All other font sizes can be changed on the Preferences tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.3.2.3 Macros
│ │ │ │ │  Touchy can invoke O-word macros using the MDI interface. To configure this, in the [TOUCHY] section
│ │ │ │ │  of the INI file, add one or more MACRO lines. Each should be of the following format:
│ │ │ │ │  MACRO=increment xinc yinc
│ │ │ │ │ @@ -30276,39 +30276,39 @@
│ │ │ │ │  from GladeVCP. GladeVCP uses the GTK widget editor GLADE to build virtual control panels (VCP) by
│ │ │ │ │  point and click. Gscreen combines this with Python programming to create a GUI screen for running
│ │ │ │ │  a CNC machine.
│ │ │ │ │  Gscreen is customizable if you want different buttons and status LEDs. Gscreen supports GladeVCP
│ │ │ │ │  which is used to add controls and indicators. To customize Gscreen you use the Glade editor. Gscreen
│ │ │ │ │  is not restricted to adding a custom panel on the right or a custom tab it is fully editable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.21: Gscreen Default Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.22: Gscreen Silverdragon Screen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.23: Gscreen Spartan Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.24: Gscreen Gaxis Screen
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│ │ │ │ │  Figure 10.25: Gscreen Industrial Screen
│ │ │ │ │  Gscreen is based on Glade (the editor), PyGTK (the widget toolkit), and GladeVCP (LinuxCNC’s connection to Glade and PyGTK). GladeVCP has some special widgets and actions added just for LinuxCNC
│ │ │ │ │  A widget is just the generic name used for the buttons, sliders, labels etc of the PyGTK toolkit.
│ │ │ │ │  10.4.1.1 Glade File
│ │ │ │ │ @@ -30316,15 +30316,15 @@
│ │ │ │ │  of the screen. PyGTK uses this file to actually display and react to those widgets. The Glade editor
│ │ │ │ │  makes it relatively easy to build and edit this file You must use the Glade 3.38.2 editor that uses the
│ │ │ │ │  GTK3 widgets.
│ │ │ │ │  10.4.1.2 PyGTK
│ │ │ │ │  PyGTK is the Python binding to GTK. GTK is the toolkit of visual widgets, it is programmed in C. PyGTK
│ │ │ │ │  uses Python to bind with GTK.
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│ │ │ │ │  10.4.2 GladeVCP
│ │ │ │ │  GladeVCP binds LinuxCNC, HAL, PyGTK and Glade all together. LinuxCNC requires some special widgets so GladeVCP supplies them. Many are just HAL extensions to existing PyGTK widgets. GladeVCP
│ │ │ │ │  creates the HAL pins for the special widgets described in the Glade file. GladeVCP also allows one
│ │ │ │ │  to add Python commands to interact with the widgets, to make them do things not available in their
│ │ │ │ │ @@ -30369,15 +30369,15 @@
│ │ │ │ │  named widgets. This ties the theme file to the Glade file more tightly. Some of the sample screen skins
│ │ │ │ │  allow the user to select any of the themes on the system. The sample gscreen is an example. Some
│ │ │ │ │  will load the theme that is the same name in the config file. The sample gscreen-gaxis is an example.
│ │ │ │ │  This is done by putting the theme folder in the config folder that has the INI and HAL files and naming
│ │ │ │ │  it: SCREENNAME_theme (SCREENNAME being the base name of the files eg. gaxis_theme). Inside
│ │ │ │ │  this folder is another folder call gtk-2.0, inside that is the theme files. If you add this file, Gscreen
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  will default to this theme on start up. gscreen-gaxis has a sample custom theme that looks for certain
│ │ │ │ │  named widgets and changes the visual behavior of those specific widgets. The Estop and machine-on
│ │ │ │ │  buttons use different colors then the rest of the buttons so that they stand out. This is done in the
│ │ │ │ │  handler file by giving them specific names an by adding specific commands in the theme’s gtkrc file.
│ │ │ │ │ @@ -30408,15 +30408,15 @@
│ │ │ │ │  about GladeVCP widgets is a prerequisite. If the existing widgets give you the function you want or
│ │ │ │ │  need then no Python code needs be added, just save the Glade file in your configuration folder. If you
│ │ │ │ │  need something more custom then you must do some Python programming. The name of the parent
│ │ │ │ │  window needs to be window1. Gscreen assumes this name.
│ │ │ │ │  Remember, if you use a custom screen option YOU are responsible for fixing it (if required) when
│ │ │ │ │  updating LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.3 Building a simple clean-sheet custom screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets build a simple usable screen. Build this in the Glade editor (if using a RIP package run it from a
│ │ │ │ │  terminal after using . scripts/rip-environment ).
│ │ │ │ │ @@ -30429,15 +30429,15 @@
│ │ │ │ │  • The sourceview widget will try to use the whole window so adding it to a scrolled window will cover
│ │ │ │ │  this. (This is already done in the example.)
│ │ │ │ │  • The buttons will expand as the window is made larger which is ugly so we will set the box they are
│ │ │ │ │  in, to not expand (see below).
│ │ │ │ │  • The button types to use depend on the VCP_action used -eg vcp_toggle_action usually require toggle
│ │ │ │ │  buttons (Follow the example for now).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • The buttons in this example are regular buttons not HAL buttons. We don’t need the HAL pins.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this screen we are using VCP_actions to communicate to LinuxCNC the actions we want. This
│ │ │ │ │  allows us standard functions without adding Python code in the handler file. Let’s link the estop
│ │ │ │ │ @@ -30445,15 +30445,15 @@
│ │ │ │ │  Related Action and click the button beside it. Now select the toggle estop action. Now the button will
│ │ │ │ │  toggle estop on and off when clicked. Under the general tab you can change the text of the button’s
│ │ │ │ │  label to describe its function. Do this for all the buttons.
│ │ │ │ │  Select the gremlin widget click the common tab and set the requested height to 100 and click the
│ │ │ │ │  checkbox beside it.
│ │ │ │ │  Click the horizontal box that holds the buttons. Click the packing tab and click expand to No.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save it as tester.glade and save it in sim/gscreen/gscreen_custom/ folder. Now launch LinuxCNC and
│ │ │ │ │  click to sim/gscreen/gscreen_custom/tester and start it. If all goes well our screen will pop up and the
│ │ │ │ │  buttons will do their job. This works because the tester.ini tells gscreen to look for and load tester.glade
│ │ │ │ │  and tester_handler.py. The tester_handler.py file is included in that folder and is coded just show the
│ │ │ │ │ @@ -30493,15 +30493,15 @@
│ │ │ │ │  manual tool change dialog. Called when the dialog is closed.
│ │ │ │ │  • periodic(self): This is called every (default 100) milliseconds. Use it to update your widgets/HAL
│ │ │ │ │  pins. You can call Gscreen regular periodic afterwards too, self.gscreen.update_position() or just
│ │ │ │ │  add pass to not update anything. Gscreen’s update_position() actually calls many separate functions. If you wish to incorporate some of those widgets then just call those functions directly.
│ │ │ │ │  You can also add you own functions to be called in this file. Usually you would add a signal to a widget
│ │ │ │ │  to call your function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.4.4.1 Adding Keybindings Functions
│ │ │ │ │  Our tester example would be more useful if it responded to keyboard commands. There is a function
│ │ │ │ │  called keybindings() that tries to set this up. While you can override it completely, we didn’t - but it
│ │ │ │ │  assumes some things:
│ │ │ │ │ @@ -30548,15 +30548,15 @@
│ │ │ │ │  pressed. Then we add the function to the handle file to call a Gscreen builtin function to start halmeter.
│ │ │ │ │  10.4.4.2 Linuxcnc State Status
│ │ │ │ │  The module Gstat polls LinuxCNC’s state every 100ms and sends callback messages to user functions
│ │ │ │ │  when state changes. You can register messages to act on specific state changes. As an example we
│ │ │ │ │  will register to get file-loaded messages when LinuxCNC loads a new file. First we must import the
│ │ │ │ │  module and instantiate it: In the import section of the handler file add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file under def __init__(self): add:
│ │ │ │ │ @@ -30599,15 +30599,15 @@
│ │ │ │ │  2. Gscreen sets the debug mode and set the optional skin name.
│ │ │ │ │  3. Gscreen checks to see if there are local XML, handler and/or locale files in the configuration
│ │ │ │ │  folder. It will use them instead of the default ones (in share/gscreen/skins/) (There can be two
│ │ │ │ │  separate screens displayed).
│ │ │ │ │  4. The main screen is loaded and translations set up. If present the second screen will be loaded
│ │ │ │ │  and translations set up.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  5. Optional Audio is initialized if available.
│ │ │ │ │  6. It reads some of the INI file to initialize the units, and the number/type of axes.
│ │ │ │ │  7. Initializes Python’s binding to HAL to build a non-realtime component with the Gscreen name.
│ │ │ │ │  8. GladeVCP’s makepins is called to parse the XML file to build HAL pins for the HAL widgets and
│ │ │ │ │ @@ -30644,15 +30644,15 @@
│ │ │ │ │  29. Gscreen set up messages specified in the INI file.
│ │ │ │ │  30. Gscreen tells HAL the Gscreen HAL component is finished making pins and is ready. If there is
│ │ │ │ │  a terminal widget in the screen it will print all the Gscreen pins to it.
│ │ │ │ │  31. Gscreen sets the display cycle time based on the INI file.
│ │ │ │ │  32. Gscreen checks the handler file for timer_interupt(self) function call otherwise use Gscreen’s
│ │ │ │ │  default function call.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.4.6 INI Settings
│ │ │ │ │  Under the [DISPLAY] heading:
│ │ │ │ │  DISPLAY = gscreen -c tester
│ │ │ │ │  options:
│ │ │ │ │ @@ -30693,15 +30693,15 @@
│ │ │ │ │  # This just shows in the status bar and desktop notify popup.
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a statusbar test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = STATUS DETAILS
│ │ │ │ │  MESSAGE_TYPE = status
│ │ │ │ │  MESSAGE_PINNAME = statustest
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  # This will pop up a dialog that asks a yes no question
│ │ │ │ │  MESSAGE_BOLDTEXT = NONE
│ │ │ │ │  MESSAGE_TEXT = This is a yes no dialog test
│ │ │ │ │  MESSAGE_DETAILS = Y/N DETAILS
│ │ │ │ │ @@ -30745,15 +30745,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The line:
│ │ │ │ │  **** GSCREEN INFO: handler file path: [’/home/chris/emc-dev/share/gscreen/skins/industrial/ ←industrial_handler.py’]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shows where the stock file lives. Copy this file to your config folder. This works the same for the Glade
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5 QtDragon GUI
│ │ │ │ │  10.5.1 Introduction
│ │ │ │ │  QtDragon and QtDragon_hd are built with the QtVCP framework. It is the creative vision of forum
│ │ │ │ │  personality Persei8. Much of it is based on the excellent work of others in the LinuxCNC community.
│ │ │ │ │ @@ -30768,15 +30768,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.1.1 QtDragon
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.26: QtDragon - 3 or 4 axis sample (1440x860) in silver theme
│ │ │ │ │  QtDragon is resizable from a resolution of 1280x768 to 1680x1200. It will work in window mode on
│ │ │ │ │  any monitor with higher resolution but not on monitors with lower resolution.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.1.2 QtDragon_hd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.27: QtDragon_hd - 3 or 4 axis sample for larger monitors (1920x1056) in dark theme
│ │ │ │ │  QtDragon_hd is a similar design as QtDragon but modified to utilize the extra space of modern larger
│ │ │ │ │ @@ -30791,15 +30791,15 @@
│ │ │ │ │  You can only have one of each section (e.g., [HAL]) in the INI file. If you see in these docs multiple
│ │ │ │ │  section options, place them all under the one appropriate section name.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.1 Display
│ │ │ │ │  In the section [DISPLAY] change the DISPLAY = assignment to read:
│ │ │ │ │  • qtdragon for a small version
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • qtdradon_hd for the large version.
│ │ │ │ │  You can add -v, -d, -i, or -q for (respectably) verbose, debug, info or quiet output to the terminal.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtdragon
│ │ │ │ │ @@ -30836,15 +30836,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 500
│ │ │ │ │  SPINDLE_INCREMENT = 200
│ │ │ │ │  MIN_SPINDLE_0_SPEED = 100
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_POWER = 1500
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.5.2.6 Jogging increments
│ │ │ │ │  Set selectable jogging increments.
│ │ │ │ │  These increments can be user changed.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │ @@ -30891,15 +30891,15 @@
│ │ │ │ │  panel.
│ │ │ │ │  If using stackedWidget_mainTab, a button labelled User will appear.
│ │ │ │ │  Pressing this button will cycle through displaying all available panels (specified for this location) on
│ │ │ │ │  the main tab area.
│ │ │ │ │  Sample adding a builtin panel to the utilities tab, i.e., a graphical animated machine using
│ │ │ │ │  the vismach library.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = Vismach demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_LOCATION = tabWidget_utilities
│ │ │ │ │ @@ -30923,15 +30923,15 @@
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/probe/basic_probe/macros:~/linuxcnc/nc_files/examples/remap- ←subroutines: \
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib/remap_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtVCP’s NGCGUI program also need to know where to open for subroutine selection and pre-selection.
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH must point to an actual path on your system and also a path described in
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATHS.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # Thr path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │ @@ -30973,15 +30973,15 @@
│ │ │ │ │  jpg = image-to-gcode
│ │ │ │ │  py = python
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.13 Probe/Touchplate/Laser Settings
│ │ │ │ │  QtDragon has INI entries for two optional probing tab screens available. Comment/uncomment which
│ │ │ │ │  ever you prefer.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Versa probe is a QtVCP ported version of a popular GladeVCP probing panel.
│ │ │ │ │  • Basic Probe is a QtVCP ported version based on the third party basic probe screen.
│ │ │ │ │  Both perform similar probing routines, though Versa probe optionally handles auto tool measurement.
│ │ │ │ │  [PROBE]
│ │ │ │ │ @@ -31022,15 +31022,15 @@
│ │ │ │ │  RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G43H0 G54 G64P0.0005 G80 G90 G94 G97 M5 M9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.2.16 Macro Buttons
│ │ │ │ │  QtDragon has up to ten convenience buttons for calling macro actions.
│ │ │ │ │  These could also call OWord routines if desired.
│ │ │ │ │  In the sample configurations they are labelled for moving between current user system origin (zero
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│ │ │ │ │  point) and Machine system origin.
│ │ │ │ │  User origin is the first MDI command in the INI list, machine origin is the second.
│ │ │ │ │  This example shows how to move Z axis up first. The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma. The symbols \n adds a line break.
│ │ │ │ │ @@ -31070,15 +31070,15 @@
│ │ │ │ │  F1 - Estop on/off
│ │ │ │ │  F2 - Machine on/off
│ │ │ │ │  F12 - Style Editor
│ │ │ │ │  Home - Home All Joint of the Machine
│ │ │ │ │  Escape - Abort Movement
│ │ │ │ │  Pause - Pause Machine Movement
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.4 Buttons
│ │ │ │ │  Buttons that are checkable will change their text colour when checked. This is controlled by the
│ │ │ │ │  stylesheet/theme
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31127,15 +31127,15 @@
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-fault
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-volts
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This bit pin is an output to the spindle control to pause it.
│ │ │ │ │  You would connect it to spindle.0.inhibit.
│ │ │ │ │  qtdragon.spindle-inhibit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  QtDragon spindle speed display and spindle-at-speed LED require that spindle.0.speed-in be connected to spindle speed feedback.
│ │ │ │ │  Encoder or VFD feedback could be used, as long as the feedback is in revolutions per second (RPS).
│ │ │ │ │  If no feedback is available you can have the display show the requested speed by connecting pins like
│ │ │ │ │  so:
│ │ │ │ │ @@ -31191,15 +31191,15 @@
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  <=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-change
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-changed
│ │ │ │ │  iocontrol.0.tool-prep-number
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.9 Spindle
│ │ │ │ │  The screen is intended to interface to a VFD, but will still work without it.
│ │ │ │ │  There are a number of VFD drivers included in the LinuxCNC distribution.
│ │ │ │ │  It is up to the end user to supply the appropriate driver and HAL file connections according to his own
│ │ │ │ │ @@ -31246,15 +31246,15 @@
│ │ │ │ │  QtDragon_hd can be set up to probe and compensate for Z level height changes by utilizing the external program G-code Ripper.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is only available in the QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z level compensation is a bed levelling/distortion correction function typically used in 3D printing
│ │ │ │ │  or engraving. It uses a HAL non-realtime component which utilizes the external offsets feature of
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC. The component has a HAL pin that specifies an interpolation type, which must be one of
│ │ │ │ │  cubic, linear or nearest (0, 1, 2 respectively). If none is specified or if an invalid number is specified,
│ │ │ │ │  the default is assumed to be cubic.
│ │ │ │ │  When Z LEVEL COMP is enabled, the compensation component reads a probe data file, which must
│ │ │ │ │ @@ -31271,15 +31271,15 @@
│ │ │ │ │  G-code Ripper offers many functions that we will not go in to here. This is only available in the
│ │ │ │ │  QtDragon_hd version.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • In qtdragon_hd, switch to the file tab and press the load G-code Ripper button.
│ │ │ │ │  • Set origin to match the origin of the G-code file to be probed.
│ │ │ │ │  • Under G-Code Operations, check Auto Probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • File -> Open G-Code File (The file you will run after compensation)
│ │ │ │ │  • If necessary, make adjustments and press Recalculate.
│ │ │ │ │  • Press Save G-Code File - Probe Only.
│ │ │ │ │  • Save the generated file to the nc_files folder.
│ │ │ │ │ @@ -31336,15 +31336,15 @@
│ │ │ │ │  z_level_compensation.z-pos
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  => logic-and.in-01
│ │ │ │ │  <= axis.x.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.y.pos-cmd
│ │ │ │ │  <= axis.z.pos-cmd
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net z_compensation_on
│ │ │ │ │  net eoffset-zlevel-count
│ │ │ │ │  count
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z_level_compensation.enable-in
│ │ │ │ │  z_level_compensation.counts
│ │ │ │ │ @@ -31378,15 +31378,15 @@
│ │ │ │ │  1. how far above the table the probe trigger point is (tool setter height) and
│ │ │ │ │  2. how far above the table the top of the workpiece is.
│ │ │ │ │  This operation has to be done every time the tool is changed as the tool length is not saved.
│ │ │ │ │  For touching off with a touch probe, whether you use the touchplate operation with thickness set to 0
│ │ │ │ │  or use a probing routine, the height from table to top of workpiece parameter is not taken into account
│ │ │ │ │  and can be ignored. It is only for the tool setter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.1 Versa Probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.29: QtDragon - Versa Probe Option
│ │ │ │ │  Versa probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles.
│ │ │ │ │ @@ -31404,15 +31404,15 @@
│ │ │ │ │  • SEARCH:: This is the feed rate at which the probe searches for the target workpiece in machine
│ │ │ │ │  units per minute. The search speed should be slow enough to give an acceptable initial accuracy,
│ │ │ │ │  but fast enough to not waste time waiting for movement. Recommendation: 200-500 mm/min.
│ │ │ │ │  • PROBE:: Once initial contact has been made and the probe is retracted, it will wait for 0.5 seconds
│ │ │ │ │  before performing the search again at a lower speed, the probe velocity. This lower speed ensures
│ │ │ │ │  the machine can stop movement as quickly as possible on contact with the workpiece.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • RAPID:: Axis movements not associated with searching are done at the speed defined by RAPID in
│ │ │ │ │  machine units per minute.
│ │ │ │ │  • SIDE/EDGE LENGTH:: This is the distance the probe will move at the rapid rate to the position
│ │ │ │ │  where it will begin a search. If measuring a corner, it will move EDGE LENGTH units away from
│ │ │ │ │ @@ -31432,15 +31432,15 @@
│ │ │ │ │  CLEARANCE to 0.
│ │ │ │ │  There are three toggle buttons:
│ │ │ │ │  • Auto Zero This selects if after probing the relevant axis is set to zero in the current user system.
│ │ │ │ │  • Auto Skew This selects if after probing, the system will be rotated or just display the calculated
│ │ │ │ │  rotation.
│ │ │ │ │  • Tool Measure This (if integrated) turns auto tool probing on and off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.12.2 Basic probe
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.30: QtDragon - Basic Probe Option
│ │ │ │ │  Basic probe is used to semi-automatically probe work pieces to find edges, centers and angles. The
│ │ │ │ │ @@ -31453,15 +31453,15 @@
│ │ │ │ │  • Calibration
│ │ │ │ │  You must carefully set the Probing Parameters:
│ │ │ │ │  • Probe Tool: will only allow probing if this tool number is in the spindle
│ │ │ │ │  • Probe Diameter: the size of the probe tip
│ │ │ │ │  • Probe Rapid: the speed of rapid moves in machine units
│ │ │ │ │  • Probe Search: the speed of the first rough search in machine units
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Probe Feed: the speed of the second fine search in machine units
│ │ │ │ │  • Step Off : back off and re-probe distance
│ │ │ │ │  • Max XY Distance: the maximum distance the probe will search for in X and Y before failing with
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -31492,15 +31492,15 @@
│ │ │ │ │  • EDGE WIDTH - distance along edge wall (away from corner) to start probing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These distance are always to be set in machine units (mm for metric machine, inch for imperial
│ │ │ │ │  machine).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preset:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • manual set probe at the intersection of the edges (ie corner) of material as described by the green
│ │ │ │ │  bullseye on the button. Set it Z CLEARANCE above the top of material. These can be done by eye.
│ │ │ │ │  • set EXTRA CLEARANCE to a value that you want the probe to go below the top of material. (So the
│ │ │ │ │  probe will move from its start position down Z Clearance + Extra Clearance distance.)
│ │ │ │ │ @@ -31516,15 +31516,15 @@
│ │ │ │ │  3. probe wall twice (rough and fine),
│ │ │ │ │  4. move diagonally to the other wall as set by EDGE WIDTH and XY CLEARANCE,
│ │ │ │ │  5. probe wall twice,
│ │ │ │ │  6. raise probe up by Z CLEARANCE + EXTRA DEPTH (returns to starting height),
│ │ │ │ │  7. rapid back to starting corner (now calculated using the probed walls),
│ │ │ │ │  8. if auto zero button is enabled, set X and Y of the current user system to zero.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.13 Touch plate
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.31: QtDragon - Touch Plate
│ │ │ │ │  You can use a conductive touch plate or equivalent to auto touch off (zero the user coordinate) for the
│ │ │ │ │ @@ -31543,15 +31543,15 @@
│ │ │ │ │  calculation from the touchplate height setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.5.14 Auto Tool Measurement
│ │ │ │ │  QtDragon can be setup to do integrated auto tool measurement using the Versa Probe widget and
│ │ │ │ │  remap code. To use this feature, you will need to do some additional settings and you may want to
│ │ │ │ │  use the offered HAL pin to get values in your own ngc remap procedure.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Before starting the first test, do not forget to enter the probe height and probe velocities on
│ │ │ │ │  the versa probe settings page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tool Measurement in QtDragon is done with the following steps:
│ │ │ │ │ @@ -31565,15 +31565,15 @@
│ │ │ │ │  When fist setting up auto tool measurement, please use caution until you confirm tool change and
│ │ │ │ │  probe locations - it is easy to break a tool/probe. Abort will be honoured while the probe is in motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.32: Auto tool measurement
│ │ │ │ │  With the first given tool change the tool will be measured and the offset will be set automatically to
│ │ │ │ │  fit the block height. The advantage of this way is, that you do not need a reference tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Your program must contain a tool change at the beginning. The tool will be measured, even it has
│ │ │ │ │  been used before, so there is no danger if the block height has changed. There are several videos
│ │ │ │ │  on you tube that demonstrate the technique using GMOCCAPY. The GMOCCAPY screen pioneered the
│ │ │ │ │  technique.
│ │ │ │ │ @@ -31587,15 +31587,15 @@
│ │ │ │ │  • Probe down in Z to maximum defined in the INI’s [VERSA_TOOLSETTER] MAXPROBE
│ │ │ │ │  • Return Z to position defined in the INI’s [TOOL_CHANGE] Z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The [TOOL_CHANGE] Z position should be high enough so the tool will not hit the tool probe when
│ │ │ │ │  moving to the [VERSA_TOOLSETTER] X and Y position. MAXPROBE distance needs to be high enough
│ │ │ │ │  for the tool to touch the probe.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.1 Work Piece Height Probing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.33: QtDragon_hd - Work piece Height probing
│ │ │ │ │  This program probes 2 user specified locations in the Z axis and calculates the difference in heights.
│ │ │ │ │ @@ -31608,15 +31608,15 @@
│ │ │ │ │  displayed on the DROs.
│ │ │ │ │  Autofill Workpiece Height on Main Screen
│ │ │ │ │  • When checked, the calculated height is automatically transferred to the Workpiece Height field in
│ │ │ │ │  the main screen.
│ │ │ │ │  • Otherwise, the main screen is not affected.
│ │ │ │ │  Workpiece Probe At
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • the X, Y and Z coordinates specify where the first probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Machine Probe At
│ │ │ │ │  • the X, Y and Z coordinates specify where the second probing routine should start, in current WCS
│ │ │ │ │  Z Safe Travel Height
│ │ │ │ │ @@ -31650,15 +31650,15 @@
│ │ │ │ │  Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.probeheight (HAL_FLOAT) the toolsetter probe switch height. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.searchvel (HAL_FLOAT) the velocity to search for the tool probe switch
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.probevel (HAL_FLOAT) the velocity to probe tool length. Reflects screen entry.
│ │ │ │ │  • qtversaprobe.backoffdist (HAL_FLOAT) the distance the probe backs off after triggering. Reflects
│ │ │ │ │  screen entry.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.14.3 Tool Measurement INI File Modifications
│ │ │ │ │  Modify your INI file to include the following:
│ │ │ │ │  QtDragon allows you to select one of two styles of touch probe routines. Versa probe works with a M6
│ │ │ │ │  remap to add auto tool probing.
│ │ │ │ │ @@ -31698,15 +31698,15 @@
│ │ │ │ │  • wait for manual tool change acknowledgement
│ │ │ │ │  • go to VERSA_TOOLSETTER XY position
│ │ │ │ │  • go to VERSA_TOOLSETTER Z position
│ │ │ │ │  • fast probe
│ │ │ │ │  • slow probe
│ │ │ │ │  • go to TOOLCHANGE Z position
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Z_MAX_CLEAR is the Z position to go to before moving to the tool setter when using the Travel to
│ │ │ │ │  Toolsetter button.
│ │ │ │ │  Travel to Toolsetter Action sequence:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31750,15 +31750,15 @@
│ │ │ │ │  mode. A dialog will be shown allowing the spindle direction and speed to be preset. The start line is
│ │ │ │ │  indicated in the box labelled LINE, next to the CYCLE START button. The run from line feature can
│ │ │ │ │  be disabled in the settings page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC’s run-from-line is not very user friendly. E.g., it does not start the spindle or confirm the
│ │ │ │ │  proper tool. Also, it does not handle subroutines well. If used it is best to start on a rapid move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.5.16 Laser buttons
│ │ │ │ │  The LASER ON/OFF button in intended to turn an output on or off which is connected to a small laser
│ │ │ │ │  crosshair projector. When the crosshair is positioned over a desired reference point on the workpiece,
│ │ │ │ │  the REF LASER button can be pushed, which then sets the X and Y offsets to the values indicated by
│ │ │ │ │ @@ -31790,15 +31790,15 @@
│ │ │ │ │  You can monitor/modify tool offsets from this tab. Adding and deleting tools from the tool file can also
│ │ │ │ │  be done from this tab. When this tab is selected the individual home buttons in the DRO area will
│ │ │ │ │  change to tool offset setting buttons. They will return to home buttons when you select another tab.
│ │ │ │ │  Pressing this tool button will drop down a when menu of options:
│ │ │ │ │  • Set Current Tool Position
│ │ │ │ │  • Adjust Current Tool Position
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Zero Current Tool Position
│ │ │ │ │  • Set Tool Offset Directly
│ │ │ │ │  • Reset To Last
│ │ │ │ │  10.5.17.5 Status Tab
│ │ │ │ │ @@ -31830,15 +31830,15 @@
│ │ │ │ │  Some program, such as Fusion 360 and Aspire will create these files for you. You can also write your
│ │ │ │ │  own HTML docs with the included SetUp Writer button.
│ │ │ │ │  There are three sub tabs:
│ │ │ │ │  • HTML - any loaded HTML pages are displayed here. The navigation buttons work on this page.
│ │ │ │ │  • PDF - any loaded PDF setup pages are displayed here.
│ │ │ │ │  • PROPERTIES - when a program is loaded its G-code properties are displayed here.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are navigation buttons for HTML page:
│ │ │ │ │  • The up arrow returns you to the default HTML page.
│ │ │ │ │  • The left arrow moves backward one HTML page.
│ │ │ │ │  • The right arrow moves forward one HTML page.
│ │ │ │ │ @@ -31853,15 +31853,15 @@
│ │ │ │ │  The settings tab is used to set running options, probing/touchplate/laser/camera offsets and load debugging external programs.
│ │ │ │ │  10.5.17.11 Utilities Tab
│ │ │ │ │  This tabs will display another stab election of G-code utility programs:
│ │ │ │ │  • Facing: allows quick face milling of a definable area at angles of 0,45 and 90 degrees.
│ │ │ │ │  • Hole Circle: allows quick setting of a program to drill a bolt circle of definable diameter and number
│ │ │ │ │  of holes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • NGCGUI: is a QtVCP version of the popular G-code subroutine builder/selector, see Widgets-NGCGUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom QtVCP panels can be displayed here by setting the EMBED_TAB_LOCATION option to tabWidget_uti
│ │ │ │ │  10.5.17.12 User Tab
│ │ │ │ │ @@ -31889,15 +31889,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel,
│ │ │ │ │  StatusLabel#status_rpm {
│ │ │ │ │  border: 1px solid black;
│ │ │ │ │  border-radius: 4px;
│ │ │ │ │  font: 20pt ”Noto Mono”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To change the DRO display font and display format:
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.5f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’%10.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’%11.2f’;
│ │ │ │ │ @@ -31949,15 +31949,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,15,-1,5,90,0,0,1,1,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To have the manual spindle buttons also incrementally increase/decrease speed:
│ │ │ │ │  #action_spindle_fwd{
│ │ │ │ │  qproperty-spindle_up_action: true;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -31976,15 +31976,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  USER_COMMAND_FILE = CONFIGFOLDER/qtdragonrc.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  See Modifying Screens for more information about customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.36: QtDragon - Customized QtDragon
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6 NGCGUI
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.37: NGCGUI embedded into AXIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -31994,15 +31994,15 @@
│ │ │ │ │  • NGCGUI can run as a standalone application or can be embedded in multiple tab pages in the AXIS
│ │ │ │ │  GUI.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI is an alternate, Python implementation of NGCGUI.
│ │ │ │ │  • PyNGCGUI can run as a standalone application or can be embedded as a tab page (with its own set
│ │ │ │ │  of multiple subroutine tabs) in any GUI that supports embedding of GladeVCP applications AXIS,
│ │ │ │ │  Touchy, Gscreen and GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Using NGCGUI or PyNGCGUI:
│ │ │ │ │  • Tab pages are provided for each subroutine specified in the INI file.
│ │ │ │ │  • New subroutines tab pages can be added on the fly using the custom tab.
│ │ │ │ │  • Each subroutine tab page provides entry boxes for all subroutine parameters.
│ │ │ │ │ @@ -32034,15 +32034,15 @@
│ │ │ │ │  (.ngc) files and G-code-meta-compiler (.gcmc) files:
│ │ │ │ │  • nc_files/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  – ngcgui.ngc - An easy to understand example using subroutines
│ │ │ │ │  – arc1.ngc - basic arc using cutter radius compensation
│ │ │ │ │  – arc2.ngc - arc speced by center, offset, width, angle (calls arc1)
│ │ │ │ │  – backlash.ngc - routine to measure an axis backlash with dial indicator
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – db25.ngc - creates a DB25 plug cutout
│ │ │ │ │  – gosper.ngc - a recursion demo (flowsnake)
│ │ │ │ │  – helix.ngc - helix or D-hole cutting
│ │ │ │ │  – helix_rtheta.ngc - helix or D-hole positioned by radius and angle
│ │ │ │ │ @@ -32082,15 +32082,15 @@
│ │ │ │ │  the Run
│ │ │ │ │  different tab pages.
│ │ │ │ │  To create several subroutines concatenated into a single file, go to each tab fill in the blanks, press
│ │ │ │ │  Create Feature then using the arrow keys move any tabs needed to put them in order. Now press
│ │ │ │ │  Finalize and answer the prompt to create
│ │ │ │ │  Other GUIs will have similar functionality but the buttons and names may be different.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The demonstration configs create tab pages for just a few of the provided examples. Any GUI with a
│ │ │ │ │  custom tab can open any of the library example subroutines or any user file if it is in the LinuxCNC
│ │ │ │ │  subroutine path.
│ │ │ │ │  To see special key bindings, click inside an NGCGUI tab page to get focus and then press Control-k.
│ │ │ │ │ @@ -32125,15 +32125,15 @@
│ │ │ │ │  And then create or copy system-provided files to these user-writable directories. For instance, a user
│ │ │ │ │  might create a NGCGUI-compatible subfile named:
│ │ │ │ │  /home/myusername/mysubs/example.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To use files in new directories, the INI file must be edited to include the new subfiles and to augment
│ │ │ │ │  the search path(s). For this example:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = /home/myusername/mysubs:../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/gcmc_lib ←:../../nc_files/ngcgui_lib/utilitysubs
│ │ │ │ │  USER_M_PATH
│ │ │ │ │ @@ -32185,15 +32185,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.4.2 Standalone PyNGCGUI
│ │ │ │ │  For usage, type in a terminal:
│ │ │ │ │  pyngcgui --help
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  pyngcgui [Options] [<sub_filename>]
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options requiring values:
│ │ │ │ │  [-d | --demo] [0|1|2] (0: DEMO standalone toplevel)
│ │ │ │ │  (1: DEMO embed new notebook)
│ │ │ │ │  (2: DEMO embed within existing notebook)
│ │ │ │ │ @@ -32244,15 +32244,15 @@
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = simp.ngc - Creates a tab from the named subroutine.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = ”” - Creates a custom tab
│ │ │ │ │  • #NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options:
│ │ │ │ │  – nonew — Prohibits creation of new custom tab
│ │ │ │ │  – noremove — Prohibits deleting a tab page
│ │ │ │ │  – noauto — Do not run automatically (makeFile, then manual run)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – noiframe — No internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  • TTT = truetype-tracer - name of the truetype tracer program (it must be in user PATH)
│ │ │ │ │  • TTT_PREAMBLE = in_std.ngc - Optional, specifies filename for preamble used for ttt created subfiles. (alternate: mm_std.ngc)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32282,15 +32282,15 @@
│ │ │ │ │  concatenating several common subroutine invocations, this preamble is only added once. For mmbased machines, use mm_std.ngc
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = filename1.ngc - creates a tab from the filename1 subroutine
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = filename2.ngc - creates a tab from the filename2 subroutine
│ │ │ │ │  • … etc.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = gcmcname1.gcmc - creates a tab from the gcmcname1 file
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = gcmcname2.gcmc - creates a tab from the gcmcname2 file
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • … etc.
│ │ │ │ │  • NGCGUI_SUBFILE = ”” - creates a custom tab that can open any subroutine in the search path
│ │ │ │ │  • NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 … - NGCGUI options
│ │ │ │ │  – nonew - disallow making a new custom tab
│ │ │ │ │ @@ -32364,15 +32364,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noauto
│ │ │ │ │  -- no auto send (makeFile, then manually send)
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  noiframe
│ │ │ │ │  -- no internal image, image on separate top level
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = /home/myname/gcmc_includes
│ │ │ │ │  TTT
│ │ │ │ │  TTT_PREAMBLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32418,15 +32418,15 @@
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = directory1_name:directory1_name:directory3_name ...
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Directories Directories may be specified as absolute paths or relative paths.
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = /home/myname/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files
│ │ │ │ │  • Example: [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Absolute Paths An absolute path beginning with a ”/” specifies a complete filesystem location. A
│ │ │ │ │  path beginning with a ”~/” specifies a path starting from the user’s home directory. A path beginning
│ │ │ │ │  with ”~username/” specifies a path starting in username’s home directory.
│ │ │ │ │  Relative Paths Relative paths are based on the startup directory which is the directory containing
│ │ │ │ │ @@ -32465,15 +32465,15 @@
│ │ │ │ │  message.
│ │ │ │ │  10.6.5.6 Summary of INI File item details for NGCGUI usage
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib:../../nc_files/ngcgui_li
│ │ │ │ │  Note: Optional, but very useful to organize subfiles and utility files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]USER_M_PATH = dirname1:dirname2:dirname3 …
│ │ │ │ │  Example: [RS274NGC]USER_M_PATH = ../../nc_files/ngcgui_lib/mfiles
│ │ │ │ │  Note: Optional, needed to locate custom user M-files.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]EMBED_TAB_NAME = name to display on embedded tab page
│ │ │ │ │ @@ -32519,15 +32519,15 @@
│ │ │ │ │  Note: Optional, when specified, the file is appended to a subfiles.
│ │ │ │ │  Files created with ”Custom” tab pages use the postamble specified with the page.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = opt1 opt2 …
│ │ │ │ │  Example: [DISPLAY]NGCGUI_OPTIONS = nonew noremove
│ │ │ │ │  Note: Multiple options are separated by blanks.
│ │ │ │ │  By default, NGCGUI configures tab pages so that:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1) a user can make new tabs;
│ │ │ │ │  2) a user can remove tabs (except for the last remaining one);
│ │ │ │ │  3) finalized files are automatically sent to LinuxCNC;
│ │ │ │ │  4) an image frame (iframe) is made available to display an image for the subfile (if an image is
│ │ │ │ │ @@ -32571,15 +32571,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The body of the subroutine should begin with a set of statements that define local named parameters
│ │ │ │ │  for each positional parameter expected for the subroutine call. These definitions must be consecutive
│ │ │ │ │  beginning with #1 and ending with the last used parameter number. Definitions must be provided for
│ │ │ │ │  each of these parameters (no omissions).
│ │ │ │ │  Parameter Numbering
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #<xparm> = #1
│ │ │ │ │  #<yparm> = #2
│ │ │ │ │  #<zparm> = #3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -32628,15 +32628,15 @@
│ │ │ │ │  o<helper> call [#<x1>] [#<x2>] (call a subroutine)
│ │ │ │ │  #<xresult> = #<_helper:answer> (immediately localize the helper global result)
│ │ │ │ │  #<_helper:answer> = 0.0
│ │ │ │ │  (nullify global named parameter used by subroutine)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  o<examp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the above example, the utility subroutine will be found in a separate file named helper.ngc. The
│ │ │ │ │  helper routine returns a result in a global named parameter named #<_helper:answer.
│ │ │ │ │  For good practice, the calling subfile immediately localizes the result for use elsewhere in the subfile
│ │ │ │ │  and the global named parameter used for returning the result is nullified in an attempt to mitigate its
│ │ │ │ │ @@ -32678,15 +32678,15 @@
│ │ │ │ │  //ngcgui: varname3 = value3, label3;
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Variable Tags Examples
│ │ │ │ │  //ngcgui: zsafe =
│ │ │ │ │  //ngcgui: feedrate = 10
│ │ │ │ │  //ngcgui: xl = 0, x limit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For these examples, the entry box for varname1 will have no default, the entry box for varname2 will
│ │ │ │ │  have a default of value2, and the entry box for varname 3 will have a default of value 3 and a label
│ │ │ │ │  label3 (instead of varname3). The default values must be numbers.
│ │ │ │ │  To make it easier to modify valid lines in a gcmc file, alternate tag line formats accepted. The alternate
│ │ │ │ │ @@ -32728,28 +32728,28 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  GCMC_INCLUDE_PATH = ../../nc_files/gcmc_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.6.7 DB25 Example
│ │ │ │ │  The following shows the DB25 subroutine. In the first photo you see where you fill in the blanks for
│ │ │ │ │  each variable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the backplot of the DB25 subroutine.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This photo shows the use of the new button and the custom tab to create three DB25 cutouts in one
│ │ │ │ │  program.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.6.8 Creating a subroutine
│ │ │ │ │  • For creating a subroutine for use with NGCGUI, the filename and the subroutine name must be the
│ │ │ │ │  same.
│ │ │ │ │  • The file must be placed in the subdirectory pointed to in the INI file.
│ │ │ │ │ @@ -32767,15 +32767,15 @@
│ │ │ │ │  #<feedrate> = #3 (Feedrate)
│ │ │ │ │  ;Example de paramètre sans preset
│ │ │ │ │  g0x0y0z1
│ │ │ │ │  g3 i#<ra> f#<feedrate>
│ │ │ │ │  g3 i[0-#<radius_b>]
│ │ │ │ │  o<simp> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.7 TkLinuxCNC GUI
│ │ │ │ │  10.7.1 Introduction
│ │ │ │ │  TkLinuxCNC is one of the first graphical front-ends for LinuxCNC. It is written in Tcl and uses the Tk
│ │ │ │ │  toolkit for the display. Being written in Tcl makes it very portable (it runs on a multitude of platforms).
│ │ │ │ │ @@ -32791,15 +32791,15 @@
│ │ │ │ │  Then, start LinuxCNC and select that INI file. The sample configuration sim/tklinuxcnc/tklinuxcnc.ini
│ │ │ │ │  is already configured to use TkLinuxCNC as its front-end.
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is launched the TKLinuxCNC window is opened.
│ │ │ │ │  10.7.2.1 A typical session with TkLinuxCNC
│ │ │ │ │  1. Start LinuxCNC and select a configuration file.
│ │ │ │ │  2. Clear the E-STOP condition and turn the machine on (by pressing F1 then F2).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Home each axis.
│ │ │ │ │  4. Load the file to be milled.
│ │ │ │ │  5. Put the stock to be milled on the table.
│ │ │ │ │  6. Set the proper offsets for each axis by jogging and either homing again or right-clicking an axis
│ │ │ │ │ @@ -32831,15 +32831,15 @@
│ │ │ │ │  • Abort
│ │ │ │ │  then on the second line:
│ │ │ │ │  • Operation mode: MANUAL > MDI > AUTO
│ │ │ │ │  • Toggle flood coolant
│ │ │ │ │  • Toggle spindle brake control
│ │ │ │ │  1 For some of these actions it might be necessary to change the mode LinuxCNC is currently running in.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.7.3.2 Offset display status bar
│ │ │ │ │  The Offset display status bar displays the currently selected tool (selected with Txx M6), the tool
│ │ │ │ │  length offset (if active), and the work offsets (set by right-clicking the coordinates).
│ │ │ │ │  10.7.3.3 Coordinate Display Area
│ │ │ │ │ @@ -32871,15 +32871,15 @@
│ │ │ │ │  execution will be stopped on any M1 encountered).
│ │ │ │ │  Text Program Display Area When the program is running, the line currently being executed is
│ │ │ │ │  highlighted in white. The text display will automatically scroll to show the current line.
│ │ │ │ │  10.7.3.5 Manual Control
│ │ │ │ │  Implicit keys TkLinuxCNC allows you to manually move the machine. This action is known as jogging.
│ │ │ │ │  First, select the axis to be moved by clicking it. Then, click and hold the + or - button depending on
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  the desired direction of motion. The first four axes can also be moved by the keyboard arrow keys (X
│ │ │ │ │  and Y), the PAGE UP and PAGE DOWN keys (Z) and the [ and ] keys (A/4th).
│ │ │ │ │  + If Continuous is selected, the motion will continue as long as the button or key is pressed. If another
│ │ │ │ │  value is selected, the machine will move exactly the displayed distance each time the button is clicked
│ │ │ │ │ @@ -32902,15 +32902,15 @@
│ │ │ │ │  The Coolant groupCoolant The two buttons allow the Mist and Flood coolants to be turned on and
│ │ │ │ │  off. Depending on your machine configuration, not all the items in this group may appear.
│ │ │ │ │  10.7.3.6 Code Entry
│ │ │ │ │  Manual Data Input (also called MDI), allows G-code programs to be entered manually, one line at
│ │ │ │ │  a time. When the machine is not turned on, and not set to MDI mode, the code entry controls are
│ │ │ │ │  unavailable.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows you to enter a G-code command to be executed. Execute the command by pressing Enter.
│ │ │ │ │  Active G-Codes This shows the modal codes that are active in the interpreter. For instance, G54
│ │ │ │ │  indicates that the G54 offset is applied to all coordinates that are entered.
│ │ │ │ │  10.7.3.7 Jog Speed
│ │ │ │ │ @@ -32959,15 +32959,15 @@
│ │ │ │ │  Send active axis Home
│ │ │ │ │  Jog first axis
│ │ │ │ │  Jog second axis
│ │ │ │ │  Jog third axis
│ │ │ │ │  Jog fourth axis
│ │ │ │ │  Stop execution
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  10.8 QtPlasmaC
│ │ │ │ │  10.8.1 Preamble
│ │ │ │ │  Except where noted, this guide assumes the user is using the latest version of QtPlasmaC. Version
│ │ │ │ │  history can be seen by visiting this link which will show the latest available version. The installed
│ │ │ │ │ @@ -32987,25 +32987,25 @@
│ │ │ │ │  there are enough hardware I/O pins to fulfill the requirements of a plasma configuration.
│ │ │ │ │  There are three available formats:
│ │ │ │ │  • 16:9 with a minimum resolution of 1366 x 768
│ │ │ │ │  • 9:16 with a minimum resolution of 768 x 1366
│ │ │ │ │  • 4:3 with a minimum resolution of 1024 x 768
│ │ │ │ │  Screenshot examples of QtPlasmaC are below:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.40: 16:9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 10.42: 4:3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4 Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  The preferred method for installing LinuxCNC is via an ISO image as described below.
│ │ │ │ │ @@ -33013,15 +33013,15 @@
│ │ │ │ │  It is possible to install and run LinuxCNC on a variety of Linux distributions however that is beyond
│ │ │ │ │  the scope of this User Guide. If the user wishes to install a Linux distribution other than those recommended, they will first need to install their preferred Linux distribution and then install LinuxCNC
│ │ │ │ │  v2.9 or later along with any required dependencies.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.4.1 If The User Does Not Have Linux Installed
│ │ │ │ │  Installation instructions are available from here.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Following these instructions will yield a machine with the current stable branch of LinuxCNC (v2.9)
│ │ │ │ │  on Debian 12 (Bookworm).
│ │ │ │ │  10.8.4.2 Package Installation (Buildbot) If The User Has Linux on Debian 12 (Bookworm)
│ │ │ │ │  Follow the instructions from the Updating LinuxCNC on Debian Bookworm section from here.
│ │ │ │ │ @@ -33061,15 +33061,15 @@
│ │ │ │ │  for Arc OK rather than the soft (calculated) Arc OK provided by mode 0. It may also be possible
│ │ │ │ │  to use a reed relay as an alternative method to establish an Arc OK signal when the power
│ │ │ │ │  source does not provide one.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For fine tuning of Mode 0 Ark OK see Tuning Mode 0 Arc OK in the Advanced Topics section of the
│ │ │ │ │  manual.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.2 Available I/Os
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This section only touches on the hardware I/O’s required for QtPlasmaC. Base machine requirements
│ │ │ │ │  such as limit switches, home switches, etc. are in addition to these.
│ │ │ │ │ @@ -33150,15 +33150,15 @@
│ │ │ │ │  This signal senses if the torch has broken away from its cradle.
│ │ │ │ │  Digital output; required.
│ │ │ │ │  HAL pin name plasmac.torch-on
│ │ │ │ │  Connected from a breakout board output to the torch-on input
│ │ │ │ │  of the plasma power supply. This signal is used to control the
│ │ │ │ │  plasma power supply and start the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Move Up
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Modes
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33224,15 +33224,15 @@
│ │ │ │ │  then set the Z minimum to 5 mm (0.2”) plus an allowance for overrun (either calculated using the
│ │ │ │ │  equation below or allow 5 mm (0.2”) below the lowest slat).
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] MAX_LIMIT should be the highest the user wants the Z axis to travel (it must not be
│ │ │ │ │  lower than Z HOME_OFFSET).
│ │ │ │ │  • [AXIS_Z] HOME should be set to be approximately 5 mm-10 mm (0.2”-0.4”) below the maximum
│ │ │ │ │  limit.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Floating Head - it is recommended that a floating head be used and that it has enough movement
│ │ │ │ │  to allow for overrun during probing. Overrun can be calculated using the following formula:
│ │ │ │ │  o = 0.5 * a * (v / a)^2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33264,48 +33264,48 @@
│ │ │ │ │  Fill in the required entries to suit the machine wiring/breakout board configuration.
│ │ │ │ │  QtPlasmaC adds two pages to the LinuxCNC configuration wizards for QtPlasmaC specific parameters,
│ │ │ │ │  the two pages are QtPlasmaC options and User Buttons. Complete each of the wizards QtPlasmaC
│ │ │ │ │  page to suit the machine that is being configured and the user button requirements.
│ │ │ │ │  Note that PnCconf options allow user selection of Feed Override, Linear Velocity, and Jog Increments,
│ │ │ │ │  whereas in StepConf these are automatically calculated and set.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.43: PnCConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.44: StepConf QtPlasmaC Options
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.45: QtPlasmaC User Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.46: QtPlasmaC THCAD
│ │ │ │ │  The THCAD screen will only appear if a Plasma Encoder is selected in the card screen. The the
│ │ │ │ │  dedicated section on Mesa THCAD for more information.
│ │ │ │ │  When the configuration is complete, the wizard will save a copy of the configuration that may be
│ │ │ │ │  loaded and edited at a later time, a working QtPlasmaC configuration will be created in the following
│ │ │ │ │  directory: ~/linuxcnc/configs/<machine_name>.
│ │ │ │ │  The way the newly created QtPlasmaC configuration can be run from the terminal command line
│ │ │ │ │  slightly differs depending the way LinuxCNC was installed:
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot):
│ │ │ │ │  linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/scripts/linuxcnc ~/linuxcnc/configs/_<machine_name>_/_<machine_name>_.ini
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  After running the above command LinuxCNC should be running with the QtPlasmaC GUI visible.
│ │ │ │ │ @@ -33327,25 +33327,25 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following command in a terminal window:
│ │ │ │ │  ~/linuxcnc-dev/lib/python/qtvcp/designer/install_script
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.5.6 Initial Setup
│ │ │ │ │  The following heights diagram will help the user visualize the different heights involved in plasma
│ │ │ │ │  cutting and how they are measured:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Click on the Parameters Tab to view the CONFIGURATION section which shows the user settable
│ │ │ │ │  parameters. It is necessary to ensure every one of these settings is tailored to the machine.
│ │ │ │ │  To set the Z axis DRO relative to the Z axis MINIMUM_LIMIT, the user should perform the following
│ │ │ │ │  steps. It is important to understand that in QtPlasmaC, touching off the Z axis DRO has no effect on
│ │ │ │ │  the Z axis position while running a G-code program. These steps simply allow the user to more easily
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set the probe height as after performing the steps, the displayed Z axis DRO value will be relative to
│ │ │ │ │  Z axis MINIMUM_LIMIT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user should be familiar with the recommended Z Axis Settings.
│ │ │ │ │ @@ -33381,15 +33381,15 @@
│ │ │ │ │  9. If the table has a laser or camera for sheet alignment, a scribe, or uses offset probing then the
│ │ │ │ │  required offsets need to be applied by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  10. CONGRATULATIONS! The user should now have a working QtPlasmaC Configuration.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  IF USING A Mesa Electronics THCAD THEN THE Voltage Scale VALUE WAS OBTAINED MATHEMATICALLY. IF THE USER INTENDS TO USE CUT VOLTAGES FROM A MANUFACTURE’S CUT
│ │ │ │ │  CHART THEN IT WOULD BE ADVISABLE TO DO MEASUREMENTS OF ACTUAL VOLTAGES AND
│ │ │ │ │  FINE TUNE THE Voltage Scale AND Voltage Offset.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33414,15 +33414,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-plasmac2qt
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following screen will be displayed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.10: Mandatory Settings
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  INI FILE IN
│ │ │ │ │  EXISTING
│ │ │ │ │ @@ -33450,15 +33450,15 @@
│ │ │ │ │  2 - Estop is a button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ESTOP:1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Optional Setting - This setting is not required unless the machine has a laser for sheet
│ │ │ │ │  alignment. Leave this blank if it is not used/required. Leave this blank if it is not used/required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Field
│ │ │ │ │  Laser On HAL Pin
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Power on a laser crosshair for sheet
│ │ │ │ │  alignment.
│ │ │ │ │ @@ -33501,15 +33501,15 @@
│ │ │ │ │  For a package installation (Buildbot) enter the following line in a terminal window:
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following lines in terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.47: qtplasmac-cfg2prefs
│ │ │ │ │  Select the INI file of the old PlasmaC configuration, select the INI file of the new QtPlasmaC configuration, then press CONVERT.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7 Other QtPlasmaC Setup Considerations
│ │ │ │ │ @@ -33523,15 +33523,15 @@
│ │ │ │ │  file in the machine’s configuration directory to add the appropriate cutoff frequency as measured in
│ │ │ │ │  Hertz (Hz).
│ │ │ │ │  For example:
│ │ │ │ │  setp plasmac.lowpass-frequency 100
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above example would give a cutoff frequency of 100Hz.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.2 Contact Bounce
│ │ │ │ │  Contact bounce from mechanical relays, switches, or external interference may cause some inconsistent behavior of the following switches:
│ │ │ │ │  • Float Switch
│ │ │ │ │  • Ohmic Probe
│ │ │ │ │ @@ -33568,15 +33568,15 @@
│ │ │ │ │  Depending on the specified minimum contact current and the current drawn by the input device there
│ │ │ │ │  may be a need to provide a method to increase the current through the contacts.
│ │ │ │ │  Most relays using gold contacts will not require any additional current for reliable operation.
│ │ │ │ │  There are two different methods available to provide this minimum current if it is required:
│ │ │ │ │  1. A 0.1 μF film capacitor placed across the contacts.
│ │ │ │ │  2. A 1200 Ω 1 W resistor across the load (see calculations below).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Schematics are shown at contact load schematics.
│ │ │ │ │  More information on contact switching load can be seen on page VI of the finder General Technical
│ │ │ │ │  Information document.
│ │ │ │ │  Calculations:
│ │ │ │ │ @@ -33613,15 +33613,15 @@
│ │ │ │ │  Terminal=false
│ │ │ │ │  Name=LinuxCNC
│ │ │ │ │  Exec=sh -c ”linuxcnc $HOME/linuxcnc/configs/<machine_name>/<machine_name>.ini”
│ │ │ │ │  Type=Application
│ │ │ │ │  Icon=/usr/share/pixmaps/linuxcncicon.png
│ │ │ │ │  2 In the US, the letter V is commonly used as a symbol (Voltage) and as a unit (Volt).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user would like a terminal window to open behind the GUI window then change the Terminal
│ │ │ │ │  line to:
│ │ │ │ │  Terminal=true
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33674,15 +33674,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The configuration files (<machine_name>.ini and <machine_name>.hal) that are created by configuration wizard are notated to explain the requirements to aid in manual manipulation of these
│ │ │ │ │  configurations. They may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The <machine_name>.prefs file is plain text and may be edited with any text editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.7.6 INI File
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has some specific <machine_name>.ini file variables as follows:
│ │ │ │ │  [FILTER] Section These variables are mandatory.
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .ngc,.nc,.tap G-code File (*.ngc, *.nc, *.tap)
│ │ │ │ │ @@ -33727,15 +33727,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY] Section
│ │ │ │ │  This variable is mandatory.
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp qtplasmac
│ │ │ │ │  (use 16:9 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_9x16 (use 9:16 resolution)
│ │ │ │ │  = qtvcp qtplasmac_4x3 (use 4:3 resolution)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are multiple QtVCP options that are described here: QtVCP INI Settings
│ │ │ │ │  For example the following would start a 16:9 resolution QtPlasmaC screen in full screen mode:
│ │ │ │ │  DISPLAY = qtvcp -f qtplasmac
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33775,15 +33775,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.8.1 Exiting QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Exiting or shutting down QtPlasmaC is done by either:
│ │ │ │ │  1. Click the window shutdown button on the window title bar
│ │ │ │ │  2. Long press the POWER button on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A shutdown warning can be displayed on every shutdown by checking the Exit Warning checkbox on
│ │ │ │ │  the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  10.8.8.2 MAIN Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC MAIN Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │ @@ -33800,15 +33800,15 @@
│ │ │ │ │  used to manually select the current material cut parameters. If there are
│ │ │ │ │  no materials in the material file then only the default material will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  This displays the actual cut feed rate the table is moving at.
│ │ │ │ │  If ”View Material” is selected on the SETTINGS Tab, this displays the
│ │ │ │ │  currently selected material’s Feed Rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  740 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.14: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PH:
│ │ │ │ │  PD:
│ │ │ │ │ @@ -33884,15 +33884,15 @@
│ │ │ │ │  CYCLE START
│ │ │ │ │  CYCLE PAUSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CYCLE STOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  741 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.15: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  RAPID
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -33964,15 +33964,15 @@
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Each press of this button will lower the target voltage by
│ │ │ │ │  the THC Threshold voltage (The distance changed will be
│ │ │ │ │  Height Per Volt * THC Threshold voltage).
│ │ │ │ │  Clicking this label will return any voltage override to 0.00.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  742 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.18: CONTROL
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  TORCH ON
│ │ │ │ │  TORCH ON ENABLE
│ │ │ │ │ @@ -34064,15 +34064,15 @@
│ │ │ │ │  LED will still show the status of the probe input, but the
│ │ │ │ │  Ohmic Probe results will be ignored.
│ │ │ │ │  This box will enable or disable the communications to a
│ │ │ │ │  PowerMax. This button is only visible if a PM_PORT
│ │ │ │ │  option is configured in the [POWERMAX] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 10.18: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34138,15 +34138,15 @@
│ │ │ │ │  This button moves the Z axis in the positive direction.
│ │ │ │ │  This button moves the Z axis in the negative direction.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  During Paused Motion, this section will be shown on top of the JOGGING panel. The following section
│ │ │ │ │  will cover each button encountered in this panel. Please see CUT RECOVERY for a detailed description
│ │ │ │ │  of the cut recovery functionality.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  PAUSED MOTION
│ │ │ │ │  FEED SLIDER
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  FEED
│ │ │ │ │  REV
│ │ │ │ │ @@ -34226,15 +34226,15 @@
│ │ │ │ │  This drop down button will display the following options:
│ │ │ │ │  Zero - zeros the axis.
│ │ │ │ │  Set - launches a dialog box to manually input the axis’ coordinate.
│ │ │ │ │  Divide By 2 - divides the currently displayed coordinate in the DRO by
│ │ │ │ │  two.
│ │ │ │ │  Set To Last - sets the axis to the previously set coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.3 Preview Views
│ │ │ │ │  The QtPlasmaC preview screen has the ability to be switched between different views and displays,
│ │ │ │ │  as well as zooming in and out, and panning horizontally and vertically.
│ │ │ │ │  When QtPlasmaC is first started, the Z (top down) view will be selected as the default view for a loaded
│ │ │ │ │ @@ -34247,30 +34247,30 @@
│ │ │ │ │  orientation, then pressing either Z or P will change the display to the newly selected view. If the user
│ │ │ │ │  then wishes to display the full table while maintaining the currently selected view as the default view
│ │ │ │ │  for a loaded G-code file, then pressing CLEAR will achieve this and allow the selected view orientation
│ │ │ │ │  to prevail the next time a G-code file is loaded.
│ │ │ │ │  10.8.8.4 CONVERSATIONAL Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC CONVERSATIONAL Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The CONVERSATIONAL Tab enables the user to quickly program various simple shapes for quick
│ │ │ │ │  cutting without the need for CAM software.
│ │ │ │ │  See Conversational Shape Library for detailed information on the Conversational feature.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so the conversational feature cannot be used by an operator. This may
│ │ │ │ │  be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a HAL
│ │ │ │ │  file using the following command:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.conv_disable 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.5 PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC PARAMETERS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some functions/features are only used for particular modes and are not displayed if they are not
│ │ │ │ │  required by the chosen QtPlasmaC mode.
│ │ │ │ │  This tab is used to display configuration parameters that are modified infrequently.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │ @@ -34292,15 +34292,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This sets the amount of time (in seconds) QtPlasmaC will wait
│ │ │ │ │  between commanding a ”Torch On” and receiving an Arc OK
│ │ │ │ │  signal before timing out and displaying an error message.
│ │ │ │ │  This sets the number of times QtPlasmaC will attempt to start
│ │ │ │ │  the arc.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.25: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Retry Delay
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34375,15 +34375,15 @@
│ │ │ │ │  before falling back to the float switch for material detection.
│ │ │ │ │  This sets the distance threshold used to determine if an Initial Height
│ │ │ │ │  Sense (probe) can be skipped for the current cut, see IHS Skip.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the amount of time between the torch contacting the material and when the torch moves up and
│ │ │ │ │  comes to rest at the Pierce Height seems excessive, see the probing section for a possible solution.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 10.27: CONFIGURATION - SAFETY
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Safe Height
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -34433,15 +34433,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONFIGURATION - THC Two methods of THC activation are available and are selected with the
│ │ │ │ │  Auto Activation checkbutton. Both methods begin their calculations when the current velocity of
│ │ │ │ │  the torch matches the cut feed rate specified for the selected material:
│ │ │ │ │  1. Delay Activation (the default) is selected when Auto Activation is unchecked. This method uses
│ │ │ │ │  a time delay set with the Delay parameter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. Auto Activation is selected when Auto Activation is checked. This method determines that the
│ │ │ │ │  arc voltage is stable by using the Sample Counts and Sample Threshold parameters.
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Delay
│ │ │ │ │ @@ -34527,15 +34527,15 @@
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  The top drop down menu is used to manually select the current material
│ │ │ │ │  cut parameters. If there are no materials in the material file then only the
│ │ │ │ │  default material will be displayed.
│ │ │ │ │  This sets the kerf width for the currently selected material. Refer to the
│ │ │ │ │  Heights Diagram diagram for a visual representation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.32: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Pierce Height
│ │ │ │ │  Pierce Delay
│ │ │ │ │ @@ -34596,15 +34596,15 @@
│ │ │ │ │  The Cut Parameters for the new material will then need to be adjusted and saved.
│ │ │ │ │  The DELETE this button is used to delete a material. After pressing it, the user will be prompted for
│ │ │ │ │  a material number to be deleted, and prompted again to ensure the user is sure. After deletion, the
│ │ │ │ │  material file will be reloaded and the drop down list will display the default material.
│ │ │ │ │  10.8.8.6 SETTINGS Tab
│ │ │ │ │  Screenshot example of the QtPlasmaC SETTINGS Tab in 16:9 aspect ratio:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tab is used to display GUI configuration parameters, button text, and shutdown text that are
│ │ │ │ │  modified infrequently as well as some utility buttons.
│ │ │ │ │  It is possible to hide this tab so machine settings cannot be modified by unauthorized personnel. This
│ │ │ │ │  may be achieved either by wiring the pin to a physical key-switch or similar or it may also be set in a
│ │ │ │ │ @@ -34620,15 +34620,15 @@
│ │ │ │ │  Foreground
│ │ │ │ │  Highlight
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Foreground.
│ │ │ │ │  This button allows the user to change the color of the GUI Highlight.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 10.33: (continued)
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  LED
│ │ │ │ │  Background
│ │ │ │ │ @@ -34706,15 +34706,15 @@
│ │ │ │ │  current tool) in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  This allows a user to change the default zoom level for the top down full
│ │ │ │ │  table view in the Preview Window on the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  USER BUTTON ENTRIES USERBUTTON
│ │ │ │ │  This section shows the text that appears on the Custom User Buttons as well as the code associated
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  with the user button. User buttons may be changed and the new settings used without restarting
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The text and/or code may be edited at any time and will be loaded ready for use if the SAVE button is
│ │ │ │ │  clicked.
│ │ │ │ │ @@ -34751,15 +34751,15 @@
│ │ │ │ │  <machine_name> is the machine name entered in the configuration wizard, <version> is the current
│ │ │ │ │  QtPlasmaC version the user is on, <date> is the current date (YY-MM-DD), and <time> is the current
│ │ │ │ │  time (HH-MM-SS).
│ │ │ │ │  Prior to the backup being made, the machine log will be saved to a file in the configuration directory named machine_log_<date>_<time>.txt where <date> and <time> are formatted as described
│ │ │ │ │  above. This file along with up to five previous machine logs will also be included in the backup.
│ │ │ │ │  These files are not required by QtPlasmaC and are safe to delete at any time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.8.7 STATISTICS Tab
│ │ │ │ │  The STATISTICS Tab provides statistics to allow for the tracking of consumable wear and job run times.
│ │ │ │ │  These statistics are shown for the current job as well as the running total. Previous job statistics are
│ │ │ │ │  reset once the next program is run. The total values may be reset either individually by clicking the
│ │ │ │ │ @@ -34772,15 +34772,15 @@
│ │ │ │ │  of the configuration from the SETTINGS Tab then the machine log is also included in the backup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9 Using QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Once QtPlasmaC is successfully installed, no Z axis motion is required to be part of the G-code cut
│ │ │ │ │  program. In fact, if any Z axis references are present in the cut program, the standard QtPlasmaC
│ │ │ │ │  configuration will remove them during the program loading process.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For reliable use of QtPlasmaC the user should NOT use any Z axis offsets other than the coordinate
│ │ │ │ │  system offsets (G54-G59.3).
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will automatically add a line of G-code to move the Z axis to the correct height at the
│ │ │ │ │  beginning of every G-code program.
│ │ │ │ │ @@ -34817,15 +34817,15 @@
│ │ │ │ │  Aside from the preamble code, postamble code, and X/Y motion code, the only mandatory G-code
│ │ │ │ │  syntax for QtPlasmaC to run a G-code program using a torch for cutting is M3 $0 S1 to begin a cut
│ │ │ │ │  and M5 $0 to end a cut.
│ │ │ │ │  For backwards compatibility it is permissible to use M3 S1 in lieu of M3 $0 S1 to begin a cutting job
│ │ │ │ │  and M5 in lieu of M5 $0 to end a cutting job. Note, that this applies to cutting jobs only, for scribe and
│ │ │ │ │  spotting jobs the $n tool identifier is mandatory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.4 Coordinates
│ │ │ │ │  See recommended Z axis settings.
│ │ │ │ │  Each time LinuxCNC (QtPlasmaC) is started Joint homing is required. This allows LinuxCNC (QtPlasmaC) to establish the known coordinates of each axis and set the soft limits to the values specified in
│ │ │ │ │  the <machine_name>.ini file in order to prevent the machine from crashing into a hard stop during
│ │ │ │ │ @@ -34861,15 +34861,15 @@
│ │ │ │ │  QtPlasmaC does not require the use of a material file. Instead, the user could change the cut parameters manually from the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab. It is also not required to use
│ │ │ │ │  the automatic material changes. If the user does not wish to use this feature they can simply omit the
│ │ │ │ │  material change codes from the G-code file.
│ │ │ │ │  It is also possible to not use the material file and automatically load materials from within the G-code
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  Material numbers in the materials file do not need to be consecutive nor do they need to be in numerical order.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following variables are mandatory and an error message will appear if any are not found when
│ │ │ │ │  the material file is loaded.
│ │ │ │ │  • PIERCE_HEIGHT
│ │ │ │ │  • PIERCE_DELAY
│ │ │ │ │ @@ -34919,15 +34919,15 @@
│ │ │ │ │  PAUSE_AT_END
│ │ │ │ │  = value
│ │ │ │ │  GAS_PRESSURE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  CUT_MODE
│ │ │ │ │  = value (only used for PowerMax communications)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is possible to add new material, delete material, or edit existing material from the PARAMETERS
│ │ │ │ │  tab.. It is also possible to achieve this by using magic comments in a G-code file.
│ │ │ │ │  The material file may be edited with a text editor while LinuxCNC is running. After any changes have
│ │ │ │ │  been saved, press Reload in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab to reload the material
│ │ │ │ │ @@ -34966,15 +34966,15 @@
│ │ │ │ │  M66 P3 L3 Q1
│ │ │ │ │  F#<_hal[plasmac.cut-feed-rate]>
│ │ │ │ │  M3 $0 S1
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  M5 $0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  760 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Returning to the default material prior to the end of the program is possible with the code M190 P-1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.9 Material Addition Via Magic Comments In G-code
│ │ │ │ │  By using ”magic comments” in a G-code file it is possible to do the following:
│ │ │ │ │ @@ -35019,15 +35019,15 @@
│ │ │ │ │  o
│ │ │ │ │  nu
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Selects the option to be used.
│ │ │ │ │  Sets the material number (not used for option 0).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  na
│ │ │ │ │  ph
│ │ │ │ │  pd
│ │ │ │ │  ch
│ │ │ │ │  fr
│ │ │ │ │ @@ -35090,43 +35090,43 @@
│ │ │ │ │  For a run in place installation enter the following two commands in a terminal window:
│ │ │ │ │  source ~/linuxcnc-dev/scripts/rip-environment
│ │ │ │ │  qtplasmac-materials
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will bring up the Material Converter Main dialog box with Manual selected as the default.
│ │ │ │ │  Select one of:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Manual - to manually create a new material file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • SheetCam - to convert a SheetCam tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For SheetCam only, select whether the user requires a metric or imperial output file.
│ │ │ │ │  • Fusion 360 - to convert a Fusion 360 tool file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To convert:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Select the Input File to be converted, press INPUT to bring up a file selector or directly enter
│ │ │ │ │  the file in the entry box.
│ │ │ │ │  2. Select the Output File to write to, press OUTPUT to bring up a file selector or directly enter the
│ │ │ │ │  file in the entry box. This would normally be ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg.
│ │ │ │ │  If necessary, the user could select a different file and hand edit the <machine_name>_material.cfg
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  3. Click CREATE/CONVERT and the new material file will be created.
│ │ │ │ │  For both a Manual creation or a Fusion 360 conversion, a dialog box will show with all available
│ │ │ │ │  parameters displayed for input. Any entry marked with *** is mandatory and all other entries are
│ │ │ │ │  optional depending on the user’s configuration needs.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  764 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user selects ~/linuxcnc/configs/<machine_name>_material.cfg and the file already exists, it
│ │ │ │ │  will be overwritten.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.11 LASER
│ │ │ │ │ @@ -35164,15 +35164,15 @@
│ │ │ │ │  3. Jog until the laser cross hairs are at the edge of the material a suitable distance away from the
│ │ │ │ │  desired origin point.
│ │ │ │ │  4. Press MARK EDGE. The MARK EDGE button label will change to SET ORIGIN.
│ │ │ │ │  5. Jog until the laser cross hairs are at the origin point of the material.
│ │ │ │ │  6. Press SET ORIGIN. The SET ORIGIN button label will change to MARK EDGE and the HAL
│ │ │ │ │  pin named qtplasmac.laser_on will be turned off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  7. The torch will now move to the X0 Y0 position.
│ │ │ │ │  8. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  To turn the laser off and cancel an alignment:
│ │ │ │ │  1. Press the LASER button and hold for longer than 750 mSec.
│ │ │ │ │ @@ -35182,15 +35182,15 @@
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during CUT RECOVERY for
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates.
│ │ │ │ │  10.8.9.12 CAMERA
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC has the ability to use a USB camera to set the origin with or without rotation compensation.
│ │ │ │ │  Rotation compensation can be used to align the work offset to a sheet of material with edge(s) that
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  766 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  are not parallel to the machine’s X/Y axes. The CAMERA button will be enabled after the machine is
│ │ │ │ │  homed.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the camera’s offset from the torch center by following the
│ │ │ │ │  procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │ @@ -35221,15 +35221,15 @@
│ │ │ │ │  6. The offset is now successfully set.
│ │ │ │ │  In the CAMVIEW panel, the mouse can affect the cross hairs and the zoom level as follows:
│ │ │ │ │  • Mouse Wheel Scroll - Change cross hair diameter.
│ │ │ │ │  • Mouse Wheel Button Double Click - Restores cross hair diameter to default.
│ │ │ │ │  • Mouse Left Button Clicked + Wheel Scroll - Changes camera zoom level.
│ │ │ │ │  • Mouse Left Button Clicked + Wheel Button Double Click - Restores default camera zoom level.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  767 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.13 Path Tolerance
│ │ │ │ │  Path tolerance is set with a G64 command and a following P value. The P value corresponds to the
│ │ │ │ │  amount that the actual cut path followed by the machine may deviate from the programmed cut path.
│ │ │ │ │  The default LinuxCNC path tolerance is set for maximum speed which will severely round corners
│ │ │ │ │ @@ -35271,15 +35271,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Used for normal Plasma cutting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  Scribe
│ │ │ │ │  Plasma Torch
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TOOL #
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -35323,15 +35323,15 @@
│ │ │ │ │  • M67 E3 Q60 would set the velocity to 60% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • M67 E3 Q100 would set the velocity to 100% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  The minimum percentage allowed is 10%, values below this will be set to 10%.
│ │ │ │ │  The maximum percentage allowed is 100%, values above this will be set to 100%.
│ │ │ │ │  If the user intends to use this feature it would be prudent to add M68 E3 Q0 to both the preamble and
│ │ │ │ │  postamble of the G-code program so the machine starts and ends in a known state.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-CODE THC AND VELOCITY BASED THC ARE NOT ABLE TO BE USED IF CUTTER COMPENSATION IS IN EFFECT; AN ERROR MESSAGE WILL BE DISPLAYED.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If Cut Feed Rate in the MATERIAL section of the PARAMETERS Tab is set to Zero then QtPlasmaC
│ │ │ │ │  will use motion.requested-velocity (as set by a standard Feedrate call in the G-code) for the
│ │ │ │ │ @@ -35363,15 +35363,15 @@
│ │ │ │ │  It is important to thoroughly understand the difference between Synchronized with Motion and
│ │ │ │ │  Immediate:
│ │ │ │ │  • M62 and M63 (Synchronized with Motion) - The actual change of the specified output (P2 (THC) for
│ │ │ │ │  example) will happen at the beginning of the next motion command. If there is no subsequent
│ │ │ │ │  motion command, the output changes will not occur. It is best practice to program a motion code
│ │ │ │ │  (G0 or G1 for example) right after a M62 or M63.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M64 and M65 (Immediate) - These commands happen immediately as they are received by the motion
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │ @@ -35405,15 +35405,15 @@
│ │ │ │ │  1. If the THC is disabled, or the THC is enabled but not active, then the IHS skip will occur if the
│ │ │ │ │  start of the cut is less than Skip IHS distance from the last successful probe.
│ │ │ │ │  2. If the THC is enabled and active, then the IHS skip will occur if the start of the cut is less than
│ │ │ │ │  Skip IHS distance from the end of the last cut.
│ │ │ │ │  A value of zero for Skip IHS will disable all IHS skipping.
│ │ │ │ │  Any errors encountered during a cut will disable IHS skipping for the next cut if Skip IHS is enabled.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.21 Probing
│ │ │ │ │  Probing may be done with either ohmic sensing or a float switch. It is also possible to combine the
│ │ │ │ │  two methods, in which case the float switch will provide a fallback to ohmic probing. An alternative
│ │ │ │ │  to ohmic probing is Offset Probing
│ │ │ │ │ @@ -35452,15 +35452,15 @@
│ │ │ │ │  Ohmic Offset in the PROBING frame of the CONFIGURATION section of the PARAMETERS Tab is
│ │ │ │ │  used to set the correct measured height.
│ │ │ │ │  The probe could be a mechanically deployed probe, a permanently mounted proximity sensor or even
│ │ │ │ │  simply a stiff piece of wire extending about 0.5 mm (0.2”) below the torch tip. If the probe is mechanically deployed then it needs to extend/retract rather quickly to avoid excessive probing times and
│ │ │ │ │  would commonly be pneumatically operated.
│ │ │ │ │  To use this feature, the user must set the probe’s offset from the torch center by following the procedure described in Peripheral Offsets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To modify the offsets manually, the user could edit either or both the following options in the [OFFSET_PROBING] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │  X axis = n.n
│ │ │ │ │  Y axis = n.n
│ │ │ │ │  Delay = t.t
│ │ │ │ │ @@ -35496,15 +35496,15 @@
│ │ │ │ │  cut type is toggled.
│ │ │ │ │  10.8.9.24 Hole Cutting - Intro
│ │ │ │ │  It is recommended that any holes to be cut have a diameter no less than one and a half times the
│ │ │ │ │  thickness of the material to be cut.
│ │ │ │ │  It is also recommended that holes with a diameter of less than 32 mm (1.26”) are cut at 60% of the
│ │ │ │ │  feed rate used for profile cuts. This should also lock out THC due to velocity constraints.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  QtPlasmaC can utilize G-code commands usually set by a CAM Post Processor (PP) to aid in hole cutting
│ │ │ │ │  or if the user does not have a PP or the user’s PP does not support these methods then QtPlasmaC
│ │ │ │ │  can automatically adapt the G-code to suit. This automatic mode is disabled by default.
│ │ │ │ │  There are three methods available for improving the quality of small holes:
│ │ │ │ │ @@ -35547,15 +35547,15 @@
│ │ │ │ │  the M-Codes M62 (Synchronized with Motion)* or M64 (Immediate). After turning the torch off it is
│ │ │ │ │  necessary to allow the torch to be turned on again before beginning the next cut by resetting the
│ │ │ │ │  motion.digital-out-03 pin with the M-Codes M63 or M65, this will be done automatically by the
│ │ │ │ │  QtPlasmaC G-code parser if it reaches an M5 command without seeing a M63 P3 or M65 P3.
│ │ │ │ │  After the torch is turned off the hole path will be followed for a default length of 4 mm (0.157”). This
│ │ │ │ │  distance may be specified by adding #<oclength> = n to the G-code file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M62 P3 will turn the torch off (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  • M63 P3 will allow the torch to be turned on (Synchronized with Motion)
│ │ │ │ │  • M64 P3 will turn the torch off (Immediately)
│ │ │ │ │  • M65 P3 will allow the torch to be turned on (Immediately)
│ │ │ │ │ @@ -35596,15 +35596,15 @@
│ │ │ │ │  G-code parameters to select the desired hole sensing mode:
│ │ │ │ │  • #<holes> = 0 - Causes QtPlasmaC to disable hole sensing if it was previously enabled.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 1 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) to 60% of
│ │ │ │ │  CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 2 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity changes in setting
│ │ │ │ │  1.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<holes> = 3 - Causes QtPlasmaC to reduce the speed of holes less than 32 mm (1.26”) and arcs
│ │ │ │ │  less than 16 mm (0.63”) to 60% of CutFeedRate.
│ │ │ │ │  • #<holes> = 4 - Causes QtPlasmaC to Over cut the hole in addition to the velocity change in setting
│ │ │ │ │  3.
│ │ │ │ │ @@ -35645,15 +35645,15 @@
│ │ │ │ │  to running a G-code program.
│ │ │ │ │  The machine needs to be homed before commencing a single cut.
│ │ │ │ │  A single cut will commence from the machine’s current X/Y position.
│ │ │ │ │  Automatic Single Cut
│ │ │ │ │  This is the preferred method. The parameters for this method are entered in the following dialog box
│ │ │ │ │  that is displayed after pressing a user button which has been coded to run single cut:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Set required appropriate material, or edit the Feed Rate for the default material in the PARAMETERS Tab.
│ │ │ │ │  3. Press the assigned single cut user button.
│ │ │ │ │  4. Enter the length of the cut along the X and/or Y axes.
│ │ │ │ │ @@ -35668,15 +35668,15 @@
│ │ │ │ │  6. When the cut is complete stop the spindle.
│ │ │ │ │  7. The torch will turn off and the Z axis will return to the starting position.
│ │ │ │ │  Manual Single Cut
│ │ │ │ │  Manual single cut requires that either keyboard shortcuts are enabled in the GUI SETTINGS section
│ │ │ │ │  of the SETTINGS Tab, or a custom user button is specified as a manual cut button.
│ │ │ │ │  If the user is using a custom user button then substitute F9 with User Button in the following description.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Jog to the required X/Y start position.
│ │ │ │ │  2. Start the procedure by pressing F9. The jog speed will be automatically set to the feed rate of the
│ │ │ │ │  currently selected material. The jog label will blink to indicate that the jog speed is temporarily
│ │ │ │ │  being overridden (jog speed manipulation will be disabled while a manual cut is active). CYCLE
│ │ │ │ │ @@ -35713,15 +35713,15 @@
│ │ │ │ │  puddle of molten material that may be caused by piercing. The maximum allowable height is 200% of
│ │ │ │ │  the Pierce Height
│ │ │ │ │  Setting for Puddle Jump are described in cut parameters
│ │ │ │ │  The recommended option is to use Pierce Only due to it being able to utilise near end of life consumables.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PUDDLE JUMP IS DISABLED DURING CUT RECOVERY
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.29 Mesh Mode (Expanded Metal Cutting)
│ │ │ │ │  QtPlasmaC is capable of cutting of expand (mesh) metal provided the machine has a pilot arc torch
│ │ │ │ │  and it is capable of Constant Pilot Arc (CPA) mode.
│ │ │ │ │  Mesh Mode disables the THC and also ignores a lost Arc OK signal during a cut. It can be selected
│ │ │ │ │ @@ -35752,15 +35752,15 @@
│ │ │ │ │  controller. Since these are not synchronized with motion, they will break blending. This means if
│ │ │ │ │  these codes are used in the middle of active motion codes, the motion will pause to activate these
│ │ │ │ │  commands.
│ │ │ │ │  This mode may also be used in conjunction with Mesh Mode if the user doesn’t require an Arc OK
│ │ │ │ │  signal to begin the cut.
│ │ │ │ │  Both Mesh Mode and Ignore Arc OK can be enabled/disabled at any time during a job.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.31 Cut Recovery
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature will produce a CUT RECOVERY panel that will allow the torch to be moved away from
│ │ │ │ │  the cut path during a paused motion event in order to position the torch over a scrap portion of the
│ │ │ │ │ @@ -35784,15 +35784,15 @@
│ │ │ │ │  JOGGING panel. It will not reset any REV or FWD motion.
│ │ │ │ │  If an alignment laser has been set up then it is possible to use the laser during cut recovery for very
│ │ │ │ │  accurate positioning of the new start coordinates. If either the X axis offset or Y axis offset for the
│ │ │ │ │  laser would cause the machine to move out of bounds then an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  To use a laser for cut recovery when paused during a cut:
│ │ │ │ │  1. Click the LASER button.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2. LASER button will change to disabled, the HAL pin named qtplasmac.laser_on will be turned on
│ │ │ │ │  and the X and Y axis will offset so that the laser cross hairs will indicate the starting coordinates
│ │ │ │ │  of the cut when it is resumed.
│ │ │ │ │  3. Continue the cut recovery as described above.
│ │ │ │ │ @@ -35819,15 +35819,15 @@
│ │ │ │ │  a subroutine and clicks ”SELECTED nn” then an error message will be displayed that includes the
│ │ │ │ │  O-code name of the subroutine.
│ │ │ │ │  It is not possible to use Run From Line if previous G-code has set cutter compensation active. If the
│ │ │ │ │  user selects a line while cutter compensation is active and clicks ”SELECTED nn” then an error
│ │ │ │ │  message will be displayed.
│ │ │ │ │  It is possible to select a new line while Run From Line is active.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Name
│ │ │ │ │  USE LEADIN
│ │ │ │ │  LEADIN LENGTH
│ │ │ │ │  LEADIN ANGLE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CANCEL
│ │ │ │ │ @@ -35865,15 +35865,15 @@
│ │ │ │ │  3. Clicking RELOAD in the G-code window header - this method will cancel the Run From Line
│ │ │ │ │  process if LOAD was clicked on the Run From Line dialog box and ”rfl.ngc” is displayed as the
│ │ │ │ │  loaded file name in the G-code window header. This will return the user to the originally loaded
│ │ │ │ │  file.
│ │ │ │ │  10.8.9.33 Scribe
│ │ │ │ │  A scribe may be operated by QtPlasmaC in addition to the plasma torch.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using a scribe requires the use of the LinuxCNC tool table. Tool 0 is assigned to the plasma torch
│ │ │ │ │  and Tool 1 is assigned to the scribe. The scribe X and Y axes offsets from the plasma torch need to be
│ │ │ │ │  entered into the LinuxCNC tool table. This is done by editing the tool table via the main GUI, or by
│ │ │ │ │  editing the tool.tbl file in the <machine_name> configuration directory. This will be done after the
│ │ │ │ │ @@ -35919,15 +35919,15 @@
│ │ │ │ │  The user can switch between the torch and the scribe any number of times during a program by using
│ │ │ │ │  the appropriate G-codes.
│ │ │ │ │  Issuing M3 S1 (without $n) will cause the machine to behave as if an M3 $0 S1 had been issued
│ │ │ │ │  and issuing M5 (without $n) will cause the machine to behave as if an M5 $0 had been issued. This
│ │ │ │ │  will control the torch firing by default in order to provide backward compatibility for previous G-code
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If there is an existing manual tool change parameter set in the <machine_name>.hal file then
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will convert it to an automatic tool change.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.34 Spotting
│ │ │ │ │ @@ -35965,30 +35965,30 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The high feed rate of 99999 is to ensure that the motion is at the machine’s highest feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  SOME PLASMA CUTTERS WILL NOT BE SUITABLE FOR THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  IT IS RECOMMENDED THAT THE USER CARRY OUT SOME TEST SPOTTING TO ENSURE THAT THE
│ │ │ │ │  PLASMA CUTTER IS CAPABLE OF UTILIZING THIS FEATURE.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.9.35 Virtual Keyboard Custom Layouts
│ │ │ │ │  Virtual keyboard support is available for only the ”onboard” onscreen keyboard. If it is not already on
│ │ │ │ │  the system it may be installed by typing the following in a terminal:
│ │ │ │ │  sudo apt install onboard
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following two custom layouts are used for soft key support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.48: Number keypad - used for the CONVERSATIONAL Tab and the PARAMETERS Tab
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.49: Alpha-numeric keypad - used for G-code editing and file management.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the virtual keyboard has been repositioned and on the next opening of a virtual keyboard it is not
│ │ │ │ │  visible then clicking twice on the onboard icon in the system tray will reposition the virtual keyboard
│ │ │ │ │  so the move handle is visible.
│ │ │ │ │  10.8.9.36 Keyboard Shortcuts
│ │ │ │ │ @@ -36065,15 +36065,15 @@
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Y axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the Z axis negative.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis positive.
│ │ │ │ │  Jogs the A axis negative.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keyboard
│ │ │ │ │  Shortcut
│ │ │ │ │  .
│ │ │ │ │  ,
│ │ │ │ │  SHIFT (+ Jog Key)
│ │ │ │ │  + (+Jog Key)
│ │ │ │ │ @@ -36098,15 +36098,15 @@
│ │ │ │ │  and their use: 12.7.2.21 [MDILine Widget]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M3, M4, and M5 are not allowed in the QtPlasmaC MDI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, pressing RETURN (or ENTER) with no entry in the MDI will close the MDI
│ │ │ │ │  window.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10 Conversational Shape Library
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Conversational Shape Library consists of several basic shapes and functions to assist the user
│ │ │ │ │  with generating quick G-code at the machine to cut simple shapes quickly. This feature is found on
│ │ │ │ │ @@ -36116,15 +36116,15 @@
│ │ │ │ │  what can be achieved.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Blank entries in the shape input boxes will use the current setting at the time the G-code was generated. For example, if X start was left blank then the current X axis position would be used.
│ │ │ │ │  All leadins and leadouts are arcs except for Circles and Stars:
│ │ │ │ │  Circles:
│ │ │ │ │  • If the circle is external then any leadin or leadout will be an arc.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If the circle is internal and a small hole then any leadin will be perpendicular and there will be no
│ │ │ │ │  lead out.
│ │ │ │ │  • If the circle is internal and not a small hole then any leadin and leadout will be an arc. If the leadin
│ │ │ │ │  has a length greater than half the radius then the leadin will revert to perpendicular and there will
│ │ │ │ │ @@ -36183,15 +36183,15 @@
│ │ │ │ │  required then it can be removed by pressing the NEW button.
│ │ │ │ │  If there is an added shape that is unsaved or unsent then it is not possible to switch tabs in the GUI.
│ │ │ │ │  To re-enable switching tabs it is necessary to either SAVE the shape, SEND the shape, or press NEW
│ │ │ │ │  to remove the shape.
│ │ │ │ │  If NEW is pressed to remove an added shape that is unsaved or unsent then a warning dialog will be
│ │ │ │ │  displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  789 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  All distances are in machine units relative to the current User Coordinate System and all angles are
│ │ │ │ │  in degrees.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.1 Conversational Settings
│ │ │ │ │ @@ -36218,15 +36218,15 @@
│ │ │ │ │  G21\nG40\nG49\nG64p0.1\nG80\nG90\nG92.1\nG94\nG97
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pressing the RELOAD button will discard any changed but unsaved settings.
│ │ │ │ │  Pressing the SAVE button will save all the settings as displayed.
│ │ │ │ │  Pressing the EXIT button will close the setting panel and return to the previous shape.
│ │ │ │ │  10.8.10.2 Conversational Lines And Arcs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  790 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lines and arcs have an additional option in that they may be strung together to create a complex
│ │ │ │ │  shape.
│ │ │ │ │  There are two line types and three arc types available:
│ │ │ │ │  1. Line given a start point and an end point.
│ │ │ │ │ @@ -36248,15 +36248,15 @@
│ │ │ │ │  segment of the shape. If a leadout is required it will need to be the last segment of the shape.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  At this stage there is no automatic option for a leadin/leadout creation if the shape is closed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.10.3 Conversational Single Shape
│ │ │ │ │  The following shapes are available for creation:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  791 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To create a shape:
│ │ │ │ │  1. Select the corresponding icon for the shape to create. The available parameters will be displayed.
│ │ │ │ │  2. Choose the material from the MATERIAL drop down. If no material is chosen, the default material
│ │ │ │ │  (00000) will be used.
│ │ │ │ │ @@ -36267,15 +36267,15 @@
│ │ │ │ │  For CIRCLE, the OVER CUT button will become valid when a CUT TYPE of INTERNAL is selected
│ │ │ │ │  and the value entered in the DIAMETER field is less than the Small Hole Diameter parameter in the
│ │ │ │ │  Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For BOLT CIRCLE the OVER CUT button will become valid if the value entered in the HOLE DIA
│ │ │ │ │  field is less than the SMALL HOLES DIAMETER parameter in the Conversational SETTINGS section.
│ │ │ │ │  For the following shapes, KERF OFFSET will become active once a LEAD IN is specified:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  792 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. TRIANGLE
│ │ │ │ │  2. RECTANGLE
│ │ │ │ │  3. POLYGON
│ │ │ │ │  4. SLOT
│ │ │ │ │ @@ -36302,15 +36302,15 @@
│ │ │ │ │  using the Conversational Shape Library that has been previously loaded from the MAIN Tab.
│ │ │ │ │  A previously saved Block G-code file may also be loaded from the MAIN Tab and then have any of its
│ │ │ │ │  operations edited using the Conversational Block feature.
│ │ │ │ │  Block operations:
│ │ │ │ │  • Rotate
│ │ │ │ │  • Scale
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  793 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Array
│ │ │ │ │  • Mirror
│ │ │ │ │  • Flip
│ │ │ │ │  To create a block:
│ │ │ │ │ @@ -36348,15 +36348,15 @@
│ │ │ │ │  10.8.11 Error Messages
│ │ │ │ │  10.8.11.1 Error Logging
│ │ │ │ │  All errors are logged into the machine log which is able to be viewed in the STATISTICS Tab. The log
│ │ │ │ │  file is saved into the configuration directory when QtPlasmaC is shutdown. The five last logfiles are
│ │ │ │ │  kept, after which the oldest logfile is deleted each time a new log file is created. These saved log files
│ │ │ │ │  may be viewed with any text editor.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.11.2 Error Message Display
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will display error messages via a Operator Error popup window. In addition,
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will alert the user that an error has been sent to the machine log by displaying the message
│ │ │ │ │  ”ERROR SENT TO MACHINE LOG” in the lower left portion of the status bar.
│ │ │ │ │ @@ -36389,15 +36389,15 @@
│ │ │ │ │  • ohmic probe detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  • float switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  • breakaway switch detected before probing program is paused
│ │ │ │ │  The Arc OK signal was lost during cutting motion, before the M5 command was reached:
│ │ │ │ │  • valid arc lost program is paused
│ │ │ │ │  The Z axis reached the bottom limit before the work piece was detected:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • bottom limit reached while probing down program is paused
│ │ │ │ │  The work piece is too high for any safe rapid removes:
│ │ │ │ │  • material too high for safe traverse, program is paused
│ │ │ │ │  One of these values in MATERIAL section of the PARAMETERS Tab is invalid (For example: if they
│ │ │ │ │ @@ -36426,15 +36426,15 @@
│ │ │ │ │  Warning messages will not pause a running program and are informational only.
│ │ │ │ │  These messages indicate the corresponding sensor was activated before a probe test commenced:
│ │ │ │ │  • ohmic probe detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  • float switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  • breakaway switch detected before probing probe test aborted
│ │ │ │ │  This indicates that the corresponding sensor was activated during a consumable change:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • breakaway, float, or ohmic activated during consumable change, motion is paused
│ │ │ │ │  WARNING: MOTION WILL RESUME IMMEDIATELY UPON RESOLVING THIS CONDITION!
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  CONSUMABLE CHANGE MOTION WILL RESUME IMMEDIATELY UPON RESOLVING THE CORRESPONDING SENSOR ACTIVATION.
│ │ │ │ │ @@ -36465,15 +36465,15 @@
│ │ │ │ │  released. QtPlasmaC will then automatically update its configuration the first time it is run after a
│ │ │ │ │  LinuxCNC update.
│ │ │ │ │  LinuxCNC is normally updated by entering the following commands into a terminal window (one at a
│ │ │ │ │  time):
│ │ │ │ │  sudo apt update
│ │ │ │ │  sudo apt dist-upgrade
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.12.2 Continuous Update
│ │ │ │ │  Enhancements and bug fixes will not be available on a standard installation until a new minor release
│ │ │ │ │  of LinuxCNC has been released. If the user wishes to update whenever a new QtPlasmaC version has
│ │ │ │ │  been pushed, they could use the LinuxCNC Buildbot repository rather than the standard LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -36509,15 +36509,15 @@
│ │ │ │ │  #led_torch_on {
│ │ │ │ │  qproperty-diameter: 30;
│ │ │ │ │  qproperty-color: green }
│ │ │ │ │  #torch_enable::indicator {
│ │ │ │ │  width: 30;
│ │ │ │ │  height: 30}
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  798 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.2 Create A New Style
│ │ │ │ │  Custom stylesheets are enabled by setting the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the
│ │ │ │ │  <machine_name>.prefs file. This option must be set to the filename of the stylesheet as shown below.
│ │ │ │ │  Custom style = the_cool_style.qss
│ │ │ │ │ @@ -36577,15 +36577,15 @@
│ │ │ │ │  background of active camera/laser buttons
│ │ │ │ │  foreground of G-code editor cursor
│ │ │ │ │  background of G-code display active line
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.14.3 Returning To The Default Styling
│ │ │ │ │  The user may return to the default styling at any time by following the following steps:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  799 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Close QtPlasmaC if open.
│ │ │ │ │  2. Delete qtplasmac.qss from the machine config directory.
│ │ │ │ │  3. Delete qtplasmac_custom.qss from the machine config directory (if it exists).
│ │ │ │ │  4. Open <machine_name>.prefs file.
│ │ │ │ │ @@ -36625,15 +36625,15 @@
│ │ │ │ │  Function
│ │ │ │ │  custom_pre_process This does basic processing of each line before any processing is done in
│ │ │ │ │  the filter.
│ │ │ │ │  custom_pre_parse
│ │ │ │ │  This parses any G-code from a line before any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  custom_post_parse This parses any G-code from a line after any parsing done in the filter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  800 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These methods are applied by the following procedure:
│ │ │ │ │  • Define the method with an argument for the incoming data.
│ │ │ │ │  • Add any required code to manipulate the data.
│ │ │ │ │  • Return the resultant data.
│ │ │ │ │ @@ -36668,15 +36668,15 @@
│ │ │ │ │  • 9:16 - Minimum 15, Maximum 20
│ │ │ │ │  The user will need to run QtPlasmaC at the desired screen size to determine how many user buttons
│ │ │ │ │  are available for use.
│ │ │ │ │  All <machine_name>.prefs file settings for the buttons are found in the [BUTTONS] section.
│ │ │ │ │  Button Names The text that appears on the button is set the following way:
│ │ │ │ │  n Name = HAL Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  801 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Where n is the button number and HAL Show is the text.
│ │ │ │ │  For text on multiple lines, split the text with a \ (backslash):
│ │ │ │ │  n Name = HAL\Show
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -36711,15 +36711,15 @@
│ │ │ │ │  .py extension. It is valid to use the ~ character as a shortcut for the users home directory.
│ │ │ │ │  n Code = %halshow
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code
│ │ │ │ │  To run G-code, just enter the code to be run.
│ │ │ │ │  n Code = G0 X100
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  802 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run an existing subroutine.
│ │ │ │ │  n Code = o<the_subroutine> call
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file variables can be entered by using the standard LinuxCNC G-code format. If
│ │ │ │ │ @@ -36760,15 +36760,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = toggle-halpin the-hal-pin-name runcritical
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Alignment Laser HAL Pin
│ │ │ │ │  The following code will allow the user to use a button to invert the current state of the alignment laser
│ │ │ │ │  HAL bit pin:
│ │ │ │ │  n Code = toggle-laser
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  803 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This code is also able to be used as a multiple command with G-code or external commands but may
│ │ │ │ │  control only the alignment laser HAL bit pin.
│ │ │ │ │  The button colors will follow the state of the alignment laser HAL pin.
│ │ │ │ │  After setting the code, upon clicking, the button will invert colors and the alignment laser HAL pin
│ │ │ │ │ @@ -36808,15 +36808,15 @@
│ │ │ │ │  time specified then the probe time will default to 10 seconds.
│ │ │ │ │  n Code = probe-test 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Enabling a user button as a Probe Test button will add an external HAL pin that may be connected
│ │ │ │ │  from a pendant etc. HAL connections to this HAL pin needs to be specified in a postgui HAL file as
│ │ │ │ │  the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  804 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Ohmic Test
│ │ │ │ │  QtPlasmaC will enable the Ohmic Probe Enable output signal and if the Ohmic Probe input is sensed,
│ │ │ │ │  the LED indicator in the SENSOR Panel will light. The main purpose of this is to allow a quick test for
│ │ │ │ │  a shorted torch tip.
│ │ │ │ │ @@ -36853,15 +36853,15 @@
│ │ │ │ │  HAL file as the HAL pin is not available until the QtPlasmac GUI has loaded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Load
│ │ │ │ │  Loading a G-code program from the directory specified by the PROGRAM_PREFIX variable in the
│ │ │ │ │  <machine_name>.ini file (usually ~/linuxcnc/nc_files) is possible by using the following format:
│ │ │ │ │  n Code = load G-code.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the user’s G-code file is located in a sub-directory of the PROGRAM_PREFIX directory, it would be
│ │ │ │ │  accessed by adding the sub-directory name to the beginning of the G-code file name. Example for a
│ │ │ │ │  sub-directory named plasma:
│ │ │ │ │  n Code = load plasma/G-code.ngc
│ │ │ │ │ @@ -36902,15 +36902,15 @@
│ │ │ │ │  portion of the button code. If the feed rate is omitted from the button code, framing motion velocity
│ │ │ │ │  will default to the feed rate for the currently selected material.
│ │ │ │ │  The following GUI buttons and Keyboard Shortcuts (if enabled in the SETTINGS Tab) are valid during
│ │ │ │ │  Framing motion:
│ │ │ │ │  1. Pressing CYCLE STOP or the ESC keyboard shortcut - Stops Framing motion.
│ │ │ │ │  2. Pressing CYCLE PAUSE or the SPACE BAR keyboard shortcut- Pauses Framing motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  806 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3. Pressing CYCLE RESUME or the CTRL+r keyboard shortcut- Resumes paused Framing motion.
│ │ │ │ │  4. Changing the FEED SLIDER or any of the CTRL+0-9 keyboard shortcuts - Slows the feed rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  IF THE FEED RATE IS CHANGED FOR THE FRAMING MOTION, IT WILL BE NECESSARY TO RETURN THE
│ │ │ │ │ @@ -36946,15 +36946,15 @@
│ │ │ │ │  n Code = latest-file /home/me/linuxcnc/nc_files/qtplasmac-test
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Manual
│ │ │ │ │  This allows the showing/hiding of the online HTML user manual specific to the version of LinuxCNC
│ │ │ │ │  currently running. Note that internet access is required for this functionality.
│ │ │ │ │  n Code = user-manual
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.2 Peripheral Offsets (Laser, Camera, Scribe, Offset Probe)
│ │ │ │ │  Use the following sequence to set the offsets for a laser, camera, scribe, or offset probe:
│ │ │ │ │  1. Place a piece of scrap material under the torch.
│ │ │ │ │  2. The machine must be homed and idle before proceeding.
│ │ │ │ │ @@ -36968,15 +36968,15 @@
│ │ │ │ │  7. Click the appropriate button to activate the peripheral.
│ │ │ │ │  8. The Get Peripheral Offsets dialog will now be showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9. Raise the Z axis so the torch and peripheral are clear of the material.
│ │ │ │ │  10. Jog the X/Y axes so that the peripheral is centered in the mark from the torch.
│ │ │ │ │  11. Click the GET OFFSETS button to get the offsets and a confirmation dialog will open.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  808 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12. Click SET OFFSETS and the offsets will now be saved.
│ │ │ │ │  Canceling may be done at any stage by pressing the CANCEL button which will close the dialog and
│ │ │ │ │  no changes will be saved.
│ │ │ │ │  If CAMERA was selected at item 7 above and more than one camera exists then a camera selection
│ │ │ │ │ @@ -36985,15 +36985,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If PROBE was selected at item 7 above then a delay dialog will show prior to the confirmation dialog
│ │ │ │ │  at item 11. This is for the delay required for the probe to deploy to its working position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It may be necessary to click the preview window to enable jogging. By following the above procedure
│ │ │ │ │  the offsets are available for use immediately and no restart of LinuxCNC is required.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.3 Keep Z Motion
│ │ │ │ │  By default, QtPlasmaC will remove all Z motion from a loaded G-code file and add an initial Z movement
│ │ │ │ │  to bring the torch near the top of travel at the beginning of the file. If the user wishes to use their
│ │ │ │ │  table with a marker, a drag knife, diamond scribe, etc. mounted in the torch holder, QtPlasmaC has
│ │ │ │ │ @@ -37090,15 +37090,15 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_ignore_arc_ok
│ │ │ │ │  IGNORE OK
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_fwd
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY FWD
│ │ │ │ │  qtplasmac.ext_cutrec_rev
│ │ │ │ │  CUT RECOVERY REV
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Button Function
│ │ │ │ │  Cancel any Cut Recovery
│ │ │ │ │  movement
│ │ │ │ │  Move up
│ │ │ │ │  Move down
│ │ │ │ │  Move right
│ │ │ │ │ @@ -37168,15 +37168,15 @@
│ │ │ │ │  Hide run = True
│ │ │ │ │  Hide pause = True
│ │ │ │ │  Hide abort = True
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For the 16:9 or 4:3 GUIs, the hiding of each of these GUI buttons will expose two more custom user
│ │ │ │ │  buttons in the GUI.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  811 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.6 Tuning Mode 0 Arc OK
│ │ │ │ │  Mode 0 Arc OK relies on the arc voltage to set the Arc OK signal. This is accomplished by sampling the
│ │ │ │ │  arc voltage every servo thread cycle. There needs to be a specified number of consecutive samples,
│ │ │ │ │  all within a specified threshold for the Arc OK signal to be set. These voltages are also required to be
│ │ │ │ │ @@ -37215,15 +37215,15 @@
│ │ │ │ │  many different variables (electrical noise, incorrect THCAD tuning, etc.).
│ │ │ │ │  After all contributing factors have been mitigated, if a small fluctuation still exists it is possible to
│ │ │ │ │  eliminate it by widening the voltage window for which QtPlasmaC will display 0 V.
│ │ │ │ │  The pin for adjusting this value is named plasmac.zero-window and the default value is set to 0.1. To
│ │ │ │ │  change this value, add the pin and the required value to the custom.hal file.
│ │ │ │ │  The following example would set the voltage window to be displayed as 0 V from -5 V to +5 V:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  setp plasmac.zero-window 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.9 Tuning Void Sensing
│ │ │ │ │  In addition to the Void Slope setting in the PARAMETERS Tab there are two HAL pins to aid in the
│ │ │ │ │ @@ -37253,15 +37253,15 @@
│ │ │ │ │  HAL pin True:
│ │ │ │ │  setp qtplasmac.tabs_always_enabled 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is the responsibility of the operator to ensure that the machine is equipped with a suitable,
│ │ │ │ │  working hardware E-stop. If using only a touchscreen to navigate the QtPlasmaC GUI, there is
│ │ │ │ │  no way to stop automated machine motion on any tab but the MAIN tab.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.12 Override Jog Inhibit Via Z+ Jog
│ │ │ │ │  It is possible to override the jog inhibit by using the GUI or keyboard to jog in the Z+ direction rather
│ │ │ │ │  than checking the Override Jog box on the SETTINGS Tab.
│ │ │ │ │  This is done by changing the following option to True in the [GUI_OPTIONS] of the <machine_name>.prefs
│ │ │ │ │ @@ -37356,15 +37356,15 @@
│ │ │ │ │  cut recovery is deactivated
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The DEBUG state is for testing purposes only and will not normally be encountered.
│ │ │ │ │  10.8.15.14 QtPlasmaC Debug Print
│ │ │ │ │  The plasmac HAL component has a HAL pin named plasmac.debug-print which if set to 1 (true) will
│ │ │ │ │  print to terminal every state change as a debug aid.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  814 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.15.15 Hypertherm PowerMax Communications
│ │ │ │ │  Communications can be established with a Hypertherm PowerMax plasma cutter that has a RS485
│ │ │ │ │  port. This feature enables the setting of Cut Mode, Cutting Amperage and Gas Pressure automatically from the Cut Parameters of the material file. In addition, the user will be able to view the
│ │ │ │ │  PowerMax’s Arc On Time in hh:mm:ss format on the STATISTICS Tab.
│ │ │ │ │ @@ -37400,15 +37400,15 @@
│ │ │ │ │  1. Disable PowerMax Comms from the MAIN Tab
│ │ │ │ │  2. Close LinuxCNC which will put the PowerMax into local mode during shutdown.
│ │ │ │ │  3. Turn the PowerMax off for 30 seconds and then power it back on.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If PowerMax communications is active then selecting Mesh Mode will automatically select CPA mode
│ │ │ │ │  on the PowerMax unit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  815 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To use the PowerMax communications feature it is necessary to have the Python pyserial module
│ │ │ │ │  installed.
│ │ │ │ │  If pyserial is not installed an error message will be displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37456,15 +37456,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pylupdate5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ../.py
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  816 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The editing of the translation is done with the linguist application:
│ │ │ │ │  linguist
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Open the TS file and translate the strings
│ │ │ │ │ @@ -37498,15 +37498,15 @@
│ │ │ │ │  as:
│ │ │ │ │  1. ARC VOLTAGE
│ │ │ │ │  2. OHMIC SENSE
│ │ │ │ │  3. FLOAT SWITCH
│ │ │ │ │  4. BREAKAWAY SWITCH
│ │ │ │ │  5. ESTOP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  817 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.2 NGC Samples
│ │ │ │ │  There are some sample G-code files in the ~/linuxcnc/nc_files/examples/plasmac directory.
│ │ │ │ │  10.8.17.3 QtPlasmaC Specific G-codes
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │ @@ -37585,15 +37585,15 @@
│ │ │ │ │  #<holes> = 2
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  over cut length = 4 mm (0.157”)
│ │ │ │ │  #<holes> = 3
│ │ │ │ │  for holes less than 32 mm (1.26”) diameter
│ │ │ │ │  for arcs less than 16 mm (0.63”) radius
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut holes and arcs at 60% feed
│ │ │ │ │  rate, turn torch off at hole end,
│ │ │ │ │  continue hole path for over cut.
│ │ │ │ │  Specify hole diameter for
│ │ │ │ │  #<holes> = 1-4.
│ │ │ │ │ @@ -37671,15 +37671,15 @@
│ │ │ │ │  M67 E3 Q60 (reduce feed rate to 60%)
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M67 E3 Q100 (restore feed rate to 100%)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Cut a hole with 60% reduced
│ │ │ │ │  speed using the #<holes>
│ │ │ │ │  command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Cut a hole with over cut using
│ │ │ │ │ @@ -37745,15 +37745,15 @@
│ │ │ │ │  M3 $0 S1 (start cut)
│ │ │ │ │  G1 X0
│ │ │ │ │  G3 I10 (the hole)
│ │ │ │ │  M5 $0 (end cut)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  M2 (end job)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Description
│ │ │ │ │  Select scribe and select torch
│ │ │ │ │  at end of scribing
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Hole center spotting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -37816,15 +37816,15 @@
│ │ │ │ │  F/32
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This value is required to be entered into PnCconf during installation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If using a parallel port it may be necessary for the user to adjust the jumper setting and the subsequent scaling values on the Parameters Tab to achieve optimal results. Symptoms may include
│ │ │ │ │  random torch raises or dives during otherwise stable cutting. Halscope plots may be useful in diagnosing these issues.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  821 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Located on the rear of the THCAD is a calibration sticker showing:
│ │ │ │ │  THCAD-nnn
│ │ │ │ │  0V
│ │ │ │ │  5V
│ │ │ │ │ @@ -37864,15 +37864,15 @@
│ │ │ │ │  RECOMMENDED.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These values can be calculated by using this online calculator.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There is a lowpass filter available which may be useful if using a THCAD and there is a lot of noise on
│ │ │ │ │  the returned arc voltage.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  822 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.6 RS485 Connections
│ │ │ │ │  Hypertherm RS485 Wiring Diagram (wire colors inside the Hypertherm in parentheses):
│ │ │ │ │  Connection at Machine Pin #
│ │ │ │ │  1 - Tx+ (Red)
│ │ │ │ │ @@ -37885,56 +37885,56 @@
│ │ │ │ │  DTECH DT-5019 USB to RS-485 converter adapter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Connection at Breakout Board
│ │ │ │ │  ->RXD+
│ │ │ │ │  ->RXD->T/R+
│ │ │ │ │  ->T/R->GND
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  823 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following is necessary to convert a motherboard Serial connection or Serial card (RS232) to
│ │ │ │ │  RS485:
│ │ │ │ │  DTECH RS-232 to RS-485 converter:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Serial card example (Sunnix SER5037A PCI Card shown with Breakout Board):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.7 Arc OK With A Reed Relay
│ │ │ │ │  An effective and very reliable method of obtaining an Arc OK signal from a plasma power supply
│ │ │ │ │  without a CNC port is to mount a reed relay inside a non-conductive tube and wrap and secure three
│ │ │ │ │  turns of the work lead around the tube.
│ │ │ │ │  This assembly will now act as a relay that will switch on when current is flowing through the work
│ │ │ │ │  lead which only occurs when a cutting arc has been established.
│ │ │ │ │  This will require that QtPlasmaC be operated in Mode 1 rather than Mode 0. See the QtPlasmaC
│ │ │ │ │  Modes sections for more information.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.17.8 Contact Load Schematics
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A full description is at Contact Load.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.8.18 Known Issues
│ │ │ │ │  10.8.18.1 Keyboard Jogging
│ │ │ │ │  There is a known issue with some combinations of hardware and keyboards that may affect the autorepeat feature of the keyboard and will then affect keyboard jogging by intermittent stopping and
│ │ │ │ │  starting during jogging. This issue can be prevented by disabling the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature for all keys. QtPlasmaC uses this disabling feature by default for all keys only when the MAIN
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Tab is visible, with the following exceptions when autorepeat is allowed with the MAIN Tab visible: Gcode editor is active, MDI is active. When QtPlasmaC is shut down, the Operating System’s autorepeat
│ │ │ │ │  feature will be enabled for all keys.
│ │ │ │ │  If the user wishes to prevent QtPlasmaC from changing the Operating System’s autorepeat settings,
│ │ │ │ │  enter the following option in the [GUI_OPTIONS] section of the <machine_name>.prefs file:
│ │ │ │ │ @@ -37956,15 +37956,15 @@
│ │ │ │ │  MDRO is a simple graphical front-end for LinuxCNC providing a display of data from Digital Read
│ │ │ │ │  Out (DRO) scales. It provides functionality similar to a normal machinist’s DRO display, allowing the
│ │ │ │ │  user to use the DRO scales on the machine when operating in a manual-only (hand-cranked) mode.
│ │ │ │ │  It is most useful for manual machines such as DRO equipped Bridgeport style mills that have been
│ │ │ │ │  converted to CNC but still have the manual controls.
│ │ │ │ │  MDRO is mouse and touch screen friendly.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 10.50: MDRO Window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2 Getting Started
│ │ │ │ │  If your configuration is not currently set up to use MDRO, you can change it by editing the INI file. In
│ │ │ │ │ @@ -37977,15 +37977,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10.9.2.1 INI File Options
│ │ │ │ │  Other options that can be included on the [DISPLAY] section include:
│ │ │ │ │  • MDRO_VAR_FILE = <file.var> - preload G54 - G57 coordinate system data.
│ │ │ │ │  – Preload a .var file. This is typically the .var file used by the operational code.
│ │ │ │ │  • POINT_SIZE = <n> - Set text point size.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – This option sets the size of the font used which sets the overall size of the window. The default
│ │ │ │ │  point size is 20, Typical sizes are 20 to 30.
│ │ │ │ │  • MM = 1 Set this if the DRO scales provide data scaled in millimeters.
│ │ │ │ │  10.9.2.2 Command Line Options
│ │ │ │ │ @@ -38021,15 +38021,15 @@
│ │ │ │ │  – a ”z” button that zeros the value,
│ │ │ │ │  – a ”1/2” button that halves the value,
│ │ │ │ │  – a entry field that can be used to set a user-defined value. This field can be set from the keyboard
│ │ │ │ │  or from the on-screen keypad.
│ │ │ │ │  – A ”I” button that starts an index operation (see below),
│ │ │ │ │  • a keypad used to set values in the entry field via a mouse or touchscreen,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • coordinate system selection buttons:
│ │ │ │ │  – The ”mcs” button selects the machine coordinate system. These are the raw values from the
│ │ │ │ │  encoders connected to the mdro.axis.n pins.
│ │ │ │ │  – The ”cs1” - ”cs4” buttons allow the user to select among one of four user-defined coordinate
│ │ │ │ │ @@ -38047,15 +38047,15 @@
│ │ │ │ │  The easiest way to see how MDRO works is to try it in a simulation environment. Add this section to the
│ │ │ │ │  end of your simulation HAL file, usually ”hallib/core_sim.hal”:
│ │ │ │ │  loadusr -W mdro -l sim.var XYZ
│ │ │ │ │  net x-pos-fb => mdro.axis.0
│ │ │ │ │  net y-pos-fb => mdro.axis.1
│ │ │ │ │  net z-pos-fb => mdro.axis.2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G-code Programming
│ │ │ │ │  11.1 Coordinate Systems
│ │ │ │ │ @@ -38082,15 +38082,15 @@
│ │ │ │ │  will move from the current position to the position where the machine coordinates of the three axes
│ │ │ │ │  will be at zero. You can use this command if you have a fixed position for the tool change or if your
│ │ │ │ │  machine has an automatic tool changer. You can also use this command to clear the work area and
│ │ │ │ │  access the workpiece in the vise.
│ │ │ │ │  G53 is a non modal command. It must be used in every block where a move in machine coordinate
│ │ │ │ │  system is desired.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.1.3 Coordinate Systems
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.1: Coordinate Systems Example
│ │ │ │ │  Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │ @@ -38113,15 +38113,15 @@
│ │ │ │ │  In the VAR file scheme, the first variable number stores the X offset, the second the Y offset and so on
│ │ │ │ │  for all nine axes. There are numbered sets like this for each of the coordinate system offsets.
│ │ │ │ │  Each of the graphical interfaces has a way to set values for these offsets. You can also set these values
│ │ │ │ │  by editing the VAR file itself and then restart LinuxCNC so that the LinuxCNC reads the new values
│ │ │ │ │  however this is not the recommended way. Using G10, G52, G92, G28.1, etc are better ways to set
│ │ │ │ │  the variables. For our example, we will directly edit the file so that G55 will take the following values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.1: Example of G55 parameters
│ │ │ │ │  Axis
│ │ │ │ │  X
│ │ │ │ │  Y
│ │ │ │ │ @@ -38187,15 +38187,15 @@
│ │ │ │ │  uses parameters of ←coordinate system 4G58
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 5G59
│ │ │ │ │  uses ←parameters of coordinate system 6G59.1
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system 7G59.2 ←uses parameters of coordinate system 8G59.3
│ │ │ │ │  uses parameters of coordinate system ←9---=== Default Coordinate System
│ │ │ │ │  One other variable in the VAR file becomes important when we think about offset systems. ←This variable is named 5220. In the default files its value is set to 1.00000. This ←means that when the LinuxCNC starts up it should use the first coordinate system as its ←default. If you set this to 9.00000 it would use the ninth offset system as its default ←for start up and reset. Any value other than an integer (decimal really) between 1 and ←9, or a missing 5220 variable will cause the LinuxCNC to revert to the default value of ←1.00000 on start up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  === Setting Coordinate System Offsets
│ │ │ │ │  The G10 L2x command can be used to set coordinate system offsets:
│ │ │ │ │  * ’G10 L2 P(1-9)’ - Set offset(s) to a value. Current position irrelevant (see <<gcode:g10- ←l2,G10 L2>> for details).
│ │ │ │ │  * ’G10 L20 P(1-9)’ - Set offset(s) so current position becomes a value (see <<gcode:g10-l20 ←,G10 L20>> for details).
│ │ │ │ │ @@ -38218,15 +38218,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [[sec:g92-axes-offsets]]
│ │ │ │ │  == G92 Axes Offsets
│ │ │ │ │  G92 is the most misunderstood and cleverest command programmable with LinuxCNC. The way it ←works has changed a bit between the first versions and the current one. These changes ←have doubt baffled many users. They should be seen as a command producing a temporary ←offset, which applies to all the other offsets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [[sec:g92-commands]]
│ │ │ │ │  === The G92 commands
│ │ │ │ │  ’G92’ is typically used in two conceptually different ways: as a ”global coordinate system
│ │ │ │ │  offset” or as a ”local coordinate system offset”.
│ │ │ │ │ @@ -38253,15 +38253,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←←←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [NOTE]
│ │ │ │ │  It is good practice to clear the ’G92’ offsets at the end of their use with ’G92.1’ or ’G92 ←.2’. When starting up LinuxCNC with ’G92’ persistence enabled (the default), any offsets ←in the ’G92’ variables will be applied when an axis is homed. See <<sec:g92-persistence ←-cautions,G92 Persistence Cautions>> below.
│ │ │ │ │  === Setting G92 Values
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are at least two ways to set G92 values:
│ │ │ │ │  * With a right click on the position displays in tklinuxcnc, a window opens where it is
│ │ │ │ │  possible to enter a value.
│ │ │ │ │  * With the G92 command
│ │ │ │ │ @@ -38295,15 +38295,15 @@
│ │ │ │ │  * 5218 - V Axis Offset
│ │ │ │ │  * 5219 - W Axis Offset
│ │ │ │ │  where 5210 is the ’G92’ enable flag (1 for enabled, 0 for disabled) and 5211 to 5219 are ←the axis offsets. If you are seeing unexpected positions as the result of a commanded ←move, as a result of storing an offset in a previous program and not clearing them at ←the end then issue a G92.1 in the MDI window to clear the stored offsets.
│ │ │ │ │  If G92 values exist in the VAR file when LinuxCNC starts up, the G92 values in the var file ←will be applied to the values of the current location of each axis. If this is home ←position and home position is set as machine zero everything will be correct. Once home ←has been established using real machine switches, or by moving each axis to a known home ←position and issuing an axis home command, any G92 offsets will be applied. If you have ←a G92 X1 in effect when you home the X axis the DRO will read ’X: 1.000’ instead of the ←expected ’X: 0.000’ because the G92 was applied to the machine origin. If you issue a ←G92.1 and the DRO now reads all zeros then you had a G92 offset in effect when you last ←ran LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Unless your intention is to use the same G92 offsets in the next program, the best practice ←is to issue a G92.1 at the end of any G code files where you use G92 offsets.
│ │ │ │ │  When a program is aborted during processing that has ’G92’ offsets in effect a startup will ←cause them to become active again. As a safeguard, always have your preamble to set the ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  837 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  environment as you expect it. Additionally, ’G92’ persistence may be disabled by ←setting ’DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1’ in the ’[RS274NGC]’ section of the INI file.
│ │ │ │ │  [[sec:g92-g52-interaction-cautions]]
│ │ │ │ │  === G92 and G52 Interaction Cautions
│ │ │ │ │  ’G52’ and ’G92’ share the same offset registers. Unless ’G92’ persistence is disabled in ←the INI file (see <<sec:g92-commands,G92 Commands>>), ’G52’ offsets will also persist ←after machine reset, ’M02’ or ’M30’. Beware that a ’G52’ offset in effect during a ←program abort may result in unintended offsets when the next program is run. See <<sec: ←g92-persistence-cautions,G92 Persistence Cautions>> above.
│ │ │ │ │ @@ -38337,15 +38337,15 @@
│ │ │ │ │  running in each case at Z0. If the mill were at the zero position, a G92 Z1.0000 issued at the head
│ │ │ │ │  of the program would shift everything an inch. You might also shift the whole pattern around in the
│ │ │ │ │  XY plane by adding some X and Y offsets with G92. If you do this you should add a G92.1 command
│ │ │ │ │  just before the M2 that ends the program. If you do not, other programs that you might run after this
│ │ │ │ │  one will also use that G92 offset. Furthermore it would save the G92 values when you shut down the
│ │ │ │ │  LinuxCNC and they will be recalled when you start up again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.1.4.1 Sample Program Using G52 Offsets
│ │ │ │ │  (To be written)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2 Tool Compensation
│ │ │ │ │ @@ -38365,15 +38365,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.1.1 Using G10 L1/L10/L11
│ │ │ │ │  The G10 L1/L10/L11 commands can be used to set tool table offsets:
│ │ │ │ │  • G10 L1 P__n__ - Set offset(s) to a value. Current position irrelevant (see G10 L1 for details).
│ │ │ │ │  • G10 L10 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 1-8 becomes a value (see G10 L10 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  839 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G10 L11 P__n__ - Set offset(s) so current position w/ fixture 9 becomes a value (see G10 L11 for
│ │ │ │ │  details).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is only a brief presentation, refer to the reference guide of the G-code for more detailed explanations.
│ │ │ │ │ @@ -38485,15 +38485,15 @@
│ │ │ │ │  Tool numbers should be unique. Lines beginning with a semicolon are ignored.
│ │ │ │ │  The units used for the length, diameter, etc., are in machine units.
│ │ │ │ │  You will probably want to keep the tool entries in ascending order, especially if you are going to be
│ │ │ │ │  using a randomizing tool changer. Although the tool table does allow for tool numbers in any order.
│ │ │ │ │  One line may contain as many as 16 entries, but will likely contain much fewer. The entries for T (tool
│ │ │ │ │  number) and P (pocket number) are required. The last entry (a remark or comment, preceded by a
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  semicolon) is optional. It makes reading easier if the entries are arranged in columns, as shown in
│ │ │ │ │  the table, but the only format requirement is that there be at least one space or tab after each of the
│ │ │ │ │  entries on a line and a newline character at the end of each entry.
│ │ │ │ │  The meanings of the entries and the type of data to be put in each are as follows.
│ │ │ │ │ @@ -38532,15 +38532,15 @@
│ │ │ │ │  tool, it does not matter what number is in this column.
│ │ │ │ │  The Comment column may optionally be used to describe the tool. Any type of description is OK. This
│ │ │ │ │  column is for the benefit of human readers only. The comment must be preceded by a semicolon.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Earlier versions of LinuxCNC had two different tool table formats for mills and lathes, but since the
│ │ │ │ │  2.4.x release, one tool table format is used for all machines.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.2.2 Tool IO
│ │ │ │ │  The non-realtime program specified by [EMCIO]EMCIO = io is conventionally used for tool changer
│ │ │ │ │  management (and other io functions for enabling LinuxCNC and the control of coolant/lube hardware).
│ │ │ │ │  The HAL pins used for tool management are prefixed with iocontrol.0..
│ │ │ │ │ @@ -38573,15 +38573,15 @@
│ │ │ │ │  c. iocontrol.0.tool-prep-pocket = 0
│ │ │ │ │  5. At M-code M6 (following iocontrol.0.tool-changed pin 0-->1):
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-from-pocket = pocket number used to retrieve tool
│ │ │ │ │  1. Tool number n==0 is not special.
│ │ │ │ │  2. Pocket number 0 is special as it indicates the spindle.
│ │ │ │ │  3. The current pocket number for tool n is the tooldata index (idx) for tool n.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4. At G-code command Tn:
│ │ │ │ │  a. iocontrol.0.tool-prep-index = tooldata index (idx) for tool n
│ │ │ │ │  b. iocontrol.0.tool-prep-number = n
│ │ │ │ │  c. iocontrol.0.tool-prep-pocket = pocket number for tool n
│ │ │ │ │ @@ -38621,15 +38621,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.2.3 Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  The tool length compensations are given as positive numbers in the tool table. A tool compensation
│ │ │ │ │  is programmed using G43 H_n_, where n is the index number of the desired tool in the tool table.
│ │ │ │ │  It is intended that all entries in the tool table are positive. The value of H is checked, it must be a
│ │ │ │ │  non-negative integer when read. The interpreter behaves as follows:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. If G43 H_n_ is programmed, a call to the function USE_TOOL_LENGTH_OFFSET( ̀
│ │ │ │ │  __length__) ̀ is
│ │ │ │ │  made (where length is the length difference, read from the tool table, of the indexed tool n),
│ │ │ │ │  tool_length_offset is repositioned in the machine settings model and the value of current_z in
│ │ │ │ │ @@ -38657,15 +38657,15 @@
│ │ │ │ │  11.2.4 Cutter Radius Compensation
│ │ │ │ │  Cutter Compensation allows the programmer to program the tool path without knowing the exact tool
│ │ │ │ │  diameter. The only caveat is the programmer must program the lead in move to be at least as long as
│ │ │ │ │  the largest tool radius that might be used.
│ │ │ │ │  There are two possible paths the cutter can take since the cutter compensation can be on to the left
│ │ │ │ │  or right side of a line when facing the direction of cutter motion from behind the cutter. To visualize
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this imagine you were standing on the part walking behind the tool as it progresses across the part.
│ │ │ │ │  G41 is your left side of the line and G42 is the right side of the line.
│ │ │ │ │  The end point of each move depends on the next move. If the next move creates an outside corner the
│ │ │ │ │  move will be to the end point of the compensated cut line. If the next move creates in an inside corner
│ │ │ │ │ @@ -38680,46 +38680,46 @@
│ │ │ │ │  Any move that is long enough to perform the compensation will work as the entry move. The minimum
│ │ │ │ │  length is the cutter radius. This can be a rapid move above the work piece. If several rapid moves are
│ │ │ │ │  issued after a G41/42 only the last one will move the tool to the compensated position.
│ │ │ │ │  In the following figure you can see that the entry move is compensated to the right of the line. This
│ │ │ │ │  puts the center of the tool to the right of X0 in this case. If you were to program a profile and the end
│ │ │ │ │  is at X0 the resulting profile would leave a bump due to the offset of the entry move.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.4: Entry Move
│ │ │ │ │  Z axis motion may take place while the contour is being followed in the XY plane. Portions of the
│ │ │ │ │  contour may be skipped by retracting the Z axis above the part and by extending the Z-axis at the
│ │ │ │ │  next start point.
│ │ │ │ │  Rapid moves may be programmed while compensation is turned on.
│ │ │ │ │  Start a program with G40 to make sure compensation is off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.2.4.2 Examples
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.5: Outside Profile
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.6: Inside Profile
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.3 Tool Edit GUI
│ │ │ │ │  11.3.1 Overview
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tooledit elements described here are available since version 2.5.1 and later. In version 2.5.0, the
│ │ │ │ │  graphical interface interface does not allow these adjustments.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.7: Tool Edit GUI - Overview
│ │ │ │ │  The tooledit program can update the tool table file with edited changes by using the SaveFile button.
│ │ │ │ │  The SaveFile button updates the system file but a separate action is required to update the tool table
│ │ │ │ │  data used by a running LinuxCNC instance. With the AXIS GUI, both the file and the current tool
│ │ │ │ │ @@ -38733,15 +38733,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 11.8: Tool Edit GUI - Column Sorting
│ │ │ │ │  In Ubuntu Lucid 10.04 Tcl/Tk8.4 it is installed by default. The installation is performed as follows:
│ │ │ │ │  sudo apt-get install tcl8.5 tk8.5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Depending upon other applications installed on the system, it may be necessary to enable Tcl/Tk8.5
│ │ │ │ │  with the commands:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config tclsh
│ │ │ │ │  sudo update-alternatives --config wish
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ;# select the option for tclsh8.5
│ │ │ │ │ @@ -38766,15 +38766,15 @@
│ │ │ │ │  Stand Alone
│ │ │ │ │  tooledit
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │  tooledit filename
│ │ │ │ │  tooledit [column_1 ... column_n] filename
│ │ │ │ │  Valid column names are: x y z a b c u v w diam front back orien
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To synchronize a standalone tooledit with a running LinuxCNC application, the filename must resolve
│ │ │ │ │  to the same [EMCIO]TOOL_TABLE filename specified in the LinuxCNC INI file.
│ │ │ │ │  When using the program tooledit while LinuxCNC is running, G-code command execution or other
│ │ │ │ │  programs may alter tool table data and the tool table file. File changes are detected by tooledit and a
│ │ │ │ │ @@ -38817,15 +38817,15 @@
│ │ │ │ │  program may end before the end of a file. Lines of a file that occur after the end of a program are not
│ │ │ │ │  to be executed. The interpreter does not even read them.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.2 Format of a line
│ │ │ │ │  A permissible line of input code consists of the following, in order, with the restriction that there is a
│ │ │ │ │  maximum (currently 256) to the number of characters allowed on a line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • an optional block delete character, which is a slash /.
│ │ │ │ │  • an optional line number.
│ │ │ │ │  • any number of words, parameter settings, and comments.
│ │ │ │ │  • an end of line marker (carriage return or line feed or both).
│ │ │ │ │ @@ -38868,15 +38868,15 @@
│ │ │ │ │  B axis of machine
│ │ │ │ │  C axis of machine
│ │ │ │ │  Tool radius compensation number
│ │ │ │ │  Feed rate
│ │ │ │ │  General function (See table G-code Modal Groups)
│ │ │ │ │  Tool length offset index
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.3: (continued)
│ │ │ │ │  Letter
│ │ │ │ │  I
│ │ │ │ │  J
│ │ │ │ │ @@ -38933,15 +38933,15 @@
│ │ │ │ │  • A number consists of:
│ │ │ │ │  – an optional plus or minus sign, followed by
│ │ │ │ │  – zero to many digits, followed, possibly, by
│ │ │ │ │  – one decimal point, followed by
│ │ │ │ │  – zero to many digits - provided that there is at least one digit somewhere in the number.
│ │ │ │ │  • There are two kinds of numbers:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Integers, that does not have a decimal point,
│ │ │ │ │  – Decimals, that do have a decimal point.
│ │ │ │ │  • Numbers may have any number of digits, subject to the limitation on line length. Only about seventeen significant figures will be retained, however (enough for all known applications).
│ │ │ │ │  • A non-zero number with no sign but the first character is assumed to be positive.
│ │ │ │ │ @@ -38977,15 +38977,15 @@
│ │ │ │ │  • Uninitialized global parameters, and unused subroutine parameters return the value zero when
│ │ │ │ │  used in an expression.
│ │ │ │ │  • Uninitialized named parameters signal an error when used in an expression.
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  Most parameters are read/write and may be assigned to within an assignment statement. However, for many predefined parameters this does not make sense, so they are are read-only - they
│ │ │ │ │  may appear in expressions, but not on the left-hand side of an assignment statement.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Persistence
│ │ │ │ │  When LinuxCNC is shut down, volatile parameters lose their values. All parameters except numbered parameters in the current persistent range 1 are volatile. Persistent parameters are saved
│ │ │ │ │  in the .var file and restored to their previous values when LinuxCNC is started again. Volatile
│ │ │ │ │  numbered parameters are reset to zero.
│ │ │ │ │ @@ -39026,15 +39026,15 @@
│ │ │ │ │  1 The range of persistent parameters may change as development progresses. This range is currently 5161- 5390. It is
│ │ │ │ │  defined in the _required_parameters array in file the src/emc/rs274ngc/interp_array.cc .
│ │ │ │ │  2 The RS274/NGC interpreter maintains an array of numbered parameters.
│ │ │ │ │  Its size is defined by the symbol
│ │ │ │ │  RS274NGC_MAX_PARAMETERS in the file src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh). This number of numerical parameters may
│ │ │ │ │  also increase as development adds support for new parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • 5221-5230 - Coordinate System 1, G54 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. R denotes the XY rotation
│ │ │ │ │  angle around the Z axis. Persistent.
│ │ │ │ │  • 5241-5250 - Coordinate System 2, G55 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │  • 5261-5270 - Coordinate System 3, G56 for X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistent.
│ │ │ │ │ @@ -39072,15 +39072,15 @@
│ │ │ │ │  read by the Interpreter and written to the file as it exits.
│ │ │ │ │  Missing Parameters in the persistent range will be initialized to zero and written with their current
│ │ │ │ │  values on the next save operation.
│ │ │ │ │  The parameter numbers must be arranged in ascending order. An Parameter file out of order error
│ │ │ │ │  will be signaled if they are not in ascending order.
│ │ │ │ │  The original file is saved as a backup file when the new file is written.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.4: Parameter File Format
│ │ │ │ │  Parameter Number
│ │ │ │ │  5161
│ │ │ │ │  5162
│ │ │ │ │ @@ -39118,15 +39118,15 @@
│ │ │ │ │  are deleted and cannot be referred to anymore.
│ │ │ │ │  It is an error to use a non-existent named parameter within an expression, or at the right-hand side
│ │ │ │ │  of an assignment. Printing the value of a non-existent named parameter with a DEBUG statement like (DEBUG, <no_such_parameter>) will display the string #.
│ │ │ │ │  Global parameters, as well as local parameters assigned to at the global level, retain their value once
│ │ │ │ │  assigned even when the program ends, and have these values when the program is run again.
│ │ │ │ │  The EXISTS function tests whether a given named parameter exists.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.3.4 Predefined Named Parameters
│ │ │ │ │  The following global read only named parameters are available to access internal state of the interpreter and machine state. They can be used in arbitrary expressions, for instance to control flow of
│ │ │ │ │  the program with if-then-else statements. Note that new predefined named parameters can be added
│ │ │ │ │  easily without changes to the source code.
│ │ │ │ │ @@ -39195,15 +39195,15 @@
│ │ │ │ │  190
│ │ │ │ │  171
│ │ │ │ │  181
│ │ │ │ │  191
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<_ccomp> - Status of cutter compensation. Return values:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  G40
│ │ │ │ │  G41
│ │ │ │ │  G41.1
│ │ │ │ │ @@ -39260,15 +39260,15 @@
│ │ │ │ │  • #<_spindle_css_mode> - Return 1 if constant surface speed mode (G96) is on, else 0.
│ │ │ │ │  • #<_ijk_absolute_mode> - Return 1 if Absolute Arc distance mode (G90.1) is on, else 0.
│ │ │ │ │  • #<_lathe_diameter_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and diameter (G7) mode is on,
│ │ │ │ │  else 0.
│ │ │ │ │  • #<_lathe_radius_mode> - Return 1 if this is a lathe configuration and radius (G8) mode is on, else
│ │ │ │ │  0.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<_spindle_on> - Return 1 if spindle currently running (M3 or M4) else 0.
│ │ │ │ │  • #<_spindle_cw> - Return 1 if spindle direction is clockwise (M3) else 0.
│ │ │ │ │  • #<_mist> - Return 1 if mist (M7) is on.
│ │ │ │ │  • #<_flood> - Return 1 if flood (M8) is on.
│ │ │ │ │ @@ -39300,15 +39300,15 @@
│ │ │ │ │  • #<_selected_pocket> - Return the tooldata index of the selected pocket post a T code. Default -1
│ │ │ │ │  (no pocket selected).
│ │ │ │ │  • #<_value> - Return value from the last O-word return or endsub. Default value 0 if no expression
│ │ │ │ │  after return or endsub. Initialized to 0 on program start.
│ │ │ │ │  • #<_value_returned> - 1.0 if the last O-word return or endsub returned a value, 0 otherwise. Cleared
│ │ │ │ │  by the next O-word call.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • #<_task> - 1.0 if the executing interpreter instance is part of milltask, 0.0 otherwise. Sometimes
│ │ │ │ │  it is necessary to treat this case specially to retain proper preview, for instance when testing the
│ │ │ │ │  success of a probe (G38.n) by inspecting #5070, which will always fail in the preview interpreter
│ │ │ │ │  (e.g. Axis).
│ │ │ │ │ @@ -39353,15 +39353,15 @@
│ │ │ │ │  o100 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This feature was motivated by the desire for stronger coupling between user interface components like
│ │ │ │ │  GladeVCP and PyVCP to act as parameter source for driving NGC file behavior. The alternative - going
│ │ │ │ │  through the M6x pins and wiring them - has a limited, non-mnemonic namespace and is unnecessarily
│ │ │ │ │  cumbersome just as a UI/Interpreter communications mechanism.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.5 Expressions
│ │ │ │ │  An expression is a set of characters starting with a left bracket [ and ending with a balancing right
│ │ │ │ │  bracket ] . In between the brackets are numbers, parameter values, mathematical operations, and
│ │ │ │ │  other expressions. An expression is evaluated to produce a number. The expressions on a line are
│ │ │ │ │ @@ -39400,15 +39400,15 @@
│ │ │ │ │  less than 1e-6 (this value is defined as TOLERANCE_EQUAL in src/emc/rs274ngc/interp_internal.hh).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.8 Functions
│ │ │ │ │  The available functions are shown in following table. Arguments to unary operations which take angle
│ │ │ │ │  measures (COS, SIN, and TAN ) are in degrees. Values returned by unary operations which return
│ │ │ │ │  angle measures (ACOS, ASIN, and ATAN) are also in degrees.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.10: G-code Functions
│ │ │ │ │  Function Name
│ │ │ │ │  ATAN[arg]/[arg]
│ │ │ │ │  ABS[arg]
│ │ │ │ │ @@ -39469,15 +39469,15 @@
│ │ │ │ │  If a parameter setting of the same parameter is repeated on a line, #3=15 #3=6, for example, only
│ │ │ │ │  the last setting will take effect. It is silly, but not illegal, to set the same parameter twice on the same
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  If more than one comment appears on a line, only the last one will be used; each of the other comments
│ │ │ │ │  will be read and its format will be checked, but it will be ignored thereafter. It is expected that putting
│ │ │ │ │  more than one comment on a line will be very rare.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.10 Item order
│ │ │ │ │  The three types of item whose order may vary on a line (as given at the beginning of this section) are
│ │ │ │ │  word, parameter setting, and comment. Imagine that these three types of item are divided into three
│ │ │ │ │  groups by type.
│ │ │ │ │ @@ -39518,15 +39518,15 @@
│ │ │ │ │  F100 G1 @.5 ^90
│ │ │ │ │  G91 @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  @.5 ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can see from the following figure that the output is not what you might expect. Because we added
│ │ │ │ │  0.5 to the distance each time the distance from the XY zero position increased with each line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.10: Polar Spiral
│ │ │ │ │ @@ -39537,15 +39537,15 @@
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  ^90
│ │ │ │ │  G90 G0 X0 Y0 M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see by only adding to the angle by 90 degrees each time the end point distance is the same
│ │ │ │ │  for each line.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.11: Polar Square
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • An incremental move is started at the origin
│ │ │ │ │  • A mix of Polar and X or Y words are used
│ │ │ │ │ @@ -39569,15 +39569,15 @@
│ │ │ │ │  G92.2, G92.3,
│ │ │ │ │  G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80,
│ │ │ │ │  G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88,
│ │ │ │ │  G89
│ │ │ │ │  G17, G18, G19, G17.1, G18.1, G19.1
│ │ │ │ │  G90, G91
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Table 11.11: (continued)
│ │ │ │ │  Modal Group Meaning
│ │ │ │ │  Arc IJK Distance Mode
│ │ │ │ │  (Group 4)
│ │ │ │ │ @@ -39640,15 +39640,15 @@
│ │ │ │ │  activity of the group 1 G-code is suspended for that line. The axis word-using G-codes from group 0
│ │ │ │ │  are G10, G28, G30, G52 and G92.
│ │ │ │ │  It is an error to include any unrelated words on a line with O- flow control.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.14 Comments
│ │ │ │ │  Comments are purely informative and have no influence on machine behaviour.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Comments can be added to lines of G-code to help clear up the intention of the programmer. Comments
│ │ │ │ │  can be embedded in a line using parentheses () or for the remainder of a line using a semi-colon. The
│ │ │ │ │  semi-colon is not treated as the start of a comment when enclosed in parentheses.
│ │ │ │ │  Comments may appear between words, but not between words and their corresponding parameter.
│ │ │ │ │ @@ -39686,15 +39686,15 @@
│ │ │ │ │  • (LOGAPPEND,filename) - opens the named log file. If the file already exists, the data is appended.
│ │ │ │ │  • (LOGCLOSE) - closes an open log file.
│ │ │ │ │  • (LOG,) - everything past the , is written to the log file if it is open. Supports expansion of parameters
│ │ │ │ │  as described below.
│ │ │ │ │  Examples of logging are in nc_files/examples/smartprobe.ngc and in nc_files/ngcgui_lib/rectange_probe.ngc
│ │ │ │ │  sample G-code files.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.18 Debug Messages
│ │ │ │ │  • (DEBUG,) - displays a message like (MSG,) with the addition of special handling for comment parameters as described below.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.4.19 Print Messages
│ │ │ │ │ @@ -39728,15 +39728,15 @@
│ │ │ │ │  11.4.21 File Requirements
│ │ │ │ │  A G-code file must contain one or more lines of G-code and be terminated with a Program End. Any
│ │ │ │ │  G-code past the program end is not evaluated.
│ │ │ │ │  If a program end code is not used a pair of percent signs % with the first percent sign on the first
│ │ │ │ │  line of the file followed by one or more lines of G-code and a second percent sign. Any code past the
│ │ │ │ │  second percent sign is not evaluated.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using % to wrap a G-code file will not do the same thing as using a program end. The machine
│ │ │ │ │  will be in what ever state the program left it in using %, the spindle and coolant may still be on
│ │ │ │ │  and things like G90/91 are left as the last program set them. If you don’t use a proper preamble
│ │ │ │ │  the next program could start in a dangerous condition.
│ │ │ │ │ @@ -39769,15 +39769,15 @@
│ │ │ │ │  • Enable or disable overrides (M48, M49,M50,M51,M52,M53).
│ │ │ │ │  • User-defined Commands (M100-M199).
│ │ │ │ │  • Dwell (G4).
│ │ │ │ │  • Set active plane (G17, G18, G19).
│ │ │ │ │  • Set length units (G20, G21).
│ │ │ │ │  • Cutter radius compensation on or off (G40, G41, G42)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Cutter length compensation on or off (G43, G49)
│ │ │ │ │  • Coordinate system selection (G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1, G59.2, G59.3).
│ │ │ │ │  • Set path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  • Set distance mode (G90, G91).
│ │ │ │ │ @@ -39813,15 +39813,15 @@
│ │ │ │ │  Don’t use line numbers Line numbers offer no benefits. When line numbers are reported in error
│ │ │ │ │  messages, the numbers refer to the line number in the file, not the N-word value.
│ │ │ │ │  When several coordinate systems are moved Consider using the inverse time speed mode.
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F word in meters per minute varies depending on the type of axis to be
│ │ │ │ │  moved and because the amount of removed material does not depend only on the feed rate, it can be
│ │ │ │ │  simpler to use G93, inverse speed of time, to achieve the removal of desired material.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.4.25 Linear and Rotary Axis
│ │ │ │ │  Because the meaning of an F-word in feed-per-minute mode varies depending on which axes are commanded to move, and because the amount of material removed does not depend only on the feed rate,
│ │ │ │ │  it may be easier to use G93 inverse time feed mode to achieve the desired material removal rate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -39855,15 +39855,15 @@
│ │ │ │ │  Any items in the G-code prototypes not explicitly described as optional are required.
│ │ │ │ │  The values following letters are often given as explicit numbers. Unless stated otherwise, the explicit
│ │ │ │ │  numbers can be real values. For example, G10 L2 could equally well be written G[2*5] L[1+1]. If the
│ │ │ │ │  value of parameter 100 were 2, G10 L#100 would also mean the same.
│ │ │ │ │  If L- is written in a prototype the - will often be referred to as the L number, and so on for any other
│ │ │ │ │  letter.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.2 G-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G0
│ │ │ │ │  G1
│ │ │ │ │ @@ -39969,15 +39969,15 @@
│ │ │ │ │  Back-boring Cycle (not yet implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Stop, Manual Out (not yet
│ │ │ │ │  implemented)
│ │ │ │ │  Boring Cycle, Dwell, Feed Out
│ │ │ │ │  Distance Mode
│ │ │ │ │  Arc Distance Mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  G92
│ │ │ │ │  G92.1 G92.2
│ │ │ │ │  G92.3
│ │ │ │ │  G93 G94 G95
│ │ │ │ │  G96 G97
│ │ │ │ │ @@ -40025,15 +40025,15 @@
│ │ │ │ │  G1 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For linear (straight line) motion at programmed feed rate (for cutting or not), program G1 ’axes’,
│ │ │ │ │  where all the axis words are optional. The G1 is optional if the current motion mode is G1. This will
│ │ │ │ │  produce coordinated motion to the destination point at the current feed rate (or slower).
│ │ │ │ │  G1 Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G1 X1.2 Y-3 F10 (linear move at a feed rate of 10 from current position to X1.2 Y-3)
│ │ │ │ │  Z-2.3 (linear move at same feed rate from current position to Z-2.3)
│ │ │ │ │  Z1 F25 (linear move at a feed rate of 25 from current position to Z1)
│ │ │ │ │ @@ -40076,15 +40076,15 @@
│ │ │ │ │  If the pitch of the helix is very small (less than the naive CAM tolerance) then the helix might
│ │ │ │ │  be converted into a straight line. Bug #222
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If a line of code makes an arc and includes rotary axis motion, the rotary axes turn at a constant rate
│ │ │ │ │  so that the rotary motion starts and finishes when the XYZ motion starts and finishes. Lines of this
│ │ │ │ │  sort are hardly ever programmed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If cutter compensation is active, the motion will differ from the above; see the Cutter Compensation
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  The arc center is absolute or relative as set by G90.1 or G91.1 respectively.
│ │ │ │ │  Two formats are allowed for specifying an arc: Center Format and Radius Format.
│ │ │ │ │ @@ -40119,15 +40119,15 @@
│ │ │ │ │  • Z - helix
│ │ │ │ │  • I - X offset
│ │ │ │ │  • J - Y offset
│ │ │ │ │  • P - number of turns
│ │ │ │ │  XZ-plane (G18)
│ │ │ │ │  G2 or G3 <X- Z- Y- I- K- P->
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Y - helix
│ │ │ │ │  • I - X offset
│ │ │ │ │  • K - Z offset
│ │ │ │ │  • P - number of turns
│ │ │ │ │ @@ -40159,28 +40159,28 @@
│ │ │ │ │  In the following figure you can see the start position is X0 Y0, the end position is X1 Y1. The arc center
│ │ │ │ │  position is at X1 Y0. This gives us an offset from the start position of 1 in the X axis and 0 in the Y
│ │ │ │ │  axis. In this case only an I offset is needed.
│ │ │ │ │  G2 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X1 Y1 I1 F10 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.12: G2 Example
│ │ │ │ │  In the next example we see the difference between the offsets for Y if we are doing a G2 or a G3 move.
│ │ │ │ │  For the G2 move the start position is X0 Y0, for the G3 move it is X0 Y1. The arc center is at X1 Y0.5
│ │ │ │ │  for both moves. The G2 move the J offset is 0.5 and the G3 move the J offset is -0.5.
│ │ │ │ │  G2-G3 Example Line
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0
│ │ │ │ │  G2 X0 Y1 I1 J0.5 F25 (clockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  G3 X0 Y0 I1 J-0.5 F25 (counterclockwise arc in the XY plane)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.13: G2-G3 Example
│ │ │ │ │  In the next example we show how the arc can make a helix in the Z axis by adding the Z word.
│ │ │ │ │  G2 Example Helix
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │ @@ -40199,15 +40199,15 @@
│ │ │ │ │  • R - radius from current position
│ │ │ │ │  It is not good practice to program radius format arcs that are nearly full circles or nearly semicircles
│ │ │ │ │  because a small change in the location of the end point will produce a much larger change in the
│ │ │ │ │  location of the center of the circle (and, hence, the middle of the arc). The magnification effect is
│ │ │ │ │  large enough that rounding error in a number can produce out-of-tolerance cuts. For instance, a 1%
│ │ │ │ │  displacement of the endpoint of a 180 degree arc produced a 7% displacement of the point 90 degrees
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  along the arc. Nearly full circles are even worse. Other size arcs (in the range tiny to 165 degrees or
│ │ │ │ │  195 to 345 degrees) are OK.
│ │ │ │ │  In the radius format, the coordinates of the end point of the arc in the selected plane are specified
│ │ │ │ │  along with the radius of the arc. Program G2 axes R- (or use G3 instead of G2 ). R is the radius. The
│ │ │ │ │ @@ -40242,15 +40242,15 @@
│ │ │ │ │  G5 X- Y- <I- J-> P- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • I - X incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  • J - Y incremental offset from start point to first control point
│ │ │ │ │  • P - X incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  • Q - Y incremental offset from end point to second control point
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G5 creates a cubic B-spline in the XY plane with the X and Y axes only. P and Q must both be specified
│ │ │ │ │  for every G5 command.
│ │ │ │ │  For the first G5 command in a series of G5 commands, I and J must both be specified. For subsequent
│ │ │ │ │  G5 commands, either both I and J must be specified, or neither. If I and J are unspecified, the starting
│ │ │ │ │ @@ -40287,15 +40287,15 @@
│ │ │ │ │  G5.1 X2 I2 J-8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • both I and J offset are unspecified or zero
│ │ │ │ │  • An axis other than X or Y is specified
│ │ │ │ │  • The active plane is not G17
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.9 G5.2 G5.3 NURBS Block
│ │ │ │ │  G5.2 <P-> <X- Y-> <L->
│ │ │ │ │  X- Y- <P->
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -40321,15 +40321,15 @@
│ │ │ │ │  ; The rapid moves show the same path without the NURBS Block
│ │ │ │ │  G0 X0 Y1
│ │ │ │ │  X2 Y2
│ │ │ │ │  X2 Y0
│ │ │ │ │  X0 Y0
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sample NURBS Output
│ │ │ │ │  More information on NURBS can be found here:
│ │ │ │ │  https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NURBS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40339,15 +40339,15 @@
│ │ │ │ │  Program G7 to enter the diameter mode for axis X on a lathe. When in the diameter mode the X axis
│ │ │ │ │  moves on a lathe will be 1/2 the distance to the center of the lathe. For example X1 would move the
│ │ │ │ │  cutter to 0.500” from the center of the lathe thus giving a 1” diameter part.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.11 G8 Lathe Radius Mode
│ │ │ │ │  G8
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Program G8 to enter the radius mode for axis X on a lathe. When in Radius mode the X axis moves
│ │ │ │ │  on a lathe will be the distance from the center. Thus a cut at X1 would result in a part that is 2” in
│ │ │ │ │  diameter. G8 is default at power up.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40377,15 +40377,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  • The P number is unspecified
│ │ │ │ │  • The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  • The P number is 0
│ │ │ │ │  For more information on cutter orientation used by the Q word, see the Lathe Tool Orientation diagram.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.14 G10 L2 Set Coordinate System
│ │ │ │ │  G10 L2 P- <axes R->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - coordinate system (0-9)
│ │ │ │ │ @@ -40445,15 +40445,15 @@
│ │ │ │ │  afterwards.
│ │ │ │ │  • When programming a coordinate system with R, any G52 or G92 will be applied after the rotation.
│ │ │ │ │  • The coordinate system whose origin is set by a G10 command may be active or inactive at the time
│ │ │ │ │  the G10 is executed. If it is currently active, the new coordinates take effect immediately.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  G10 L2 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L2 P1 X3.5 Y17.2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40487,15 +40487,15 @@
│ │ │ │ │  • See T & M6, and G43/G43.1 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is on
│ │ │ │ │  • The P number is unspecified
│ │ │ │ │  • The P number is not a valid tool number from the tool table
│ │ │ │ │  • The P number is 0
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.16 G10 L11 Set Tool Table
│ │ │ │ │  G10 L11 P- axes <R- I- J- Q->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40523,15 +40523,15 @@
│ │ │ │ │  G10 L20 Example Line
│ │ │ │ │  G10 L20 P1 X1.5 (set the X axis current location in coordinate system 1 to 1.5)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • The P number does not evaluate to an integer in the range 0 to 9.
│ │ │ │ │  • An axis is programmed that is not defined in the configuration.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.18 G17 - G19.1 Plane Select
│ │ │ │ │  These codes set the current plane as follows:
│ │ │ │ │  • G17 - XY (default)
│ │ │ │ │  • G18 - ZX
│ │ │ │ │ @@ -40564,15 +40564,15 @@
│ │ │ │ │  • G28.1 - stores the current absolute position into parameters 5161-5166.
│ │ │ │ │  G28 Example Line
│ │ │ │ │  G28 Z2.5 (rapid to Z2.5 then to Z location specified in #5163)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is an error if :
│ │ │ │ │  • Cutter Compensation is turned on
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.5.21 G30, G30.1 Go/Set Predefined Position
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Only use G30 when your machine is homed to a repeatable position and the desired G30
│ │ │ │ │  position has been stored with G30.1.
│ │ │ │ │ @@ -40608,15 +40608,15 @@
│ │ │ │ │  The (optional) $ argument sets which spindle the motion is synchronised to (default is zero). For
│ │ │ │ │  example G33 Z10 K1 $1 will move the spindle in synchrony with the spindle.N.revs HAL pin value.
│ │ │ │ │  Spindle-synchronized motion waits for the spindle index and spindle at speed pins, so multiple passes
│ │ │ │ │  line up. G33 moves end at the programmed endpoint. G33 could be used to cut tapered threads or a
│ │ │ │ │  fusee.
│ │ │ │ │  All the axis words are optional, except that at least one must be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  K follows the drive line described by X- Y- Z-. K is not parallel to the Z axis if X or Y endpoints are
│ │ │ │ │  used for example when cutting tapered threads.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Technical Info
│ │ │ │ │ @@ -40652,15 +40652,15 @@
│ │ │ │ │  • $ - optional spindle selector
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For Z only tapping preposition the XY location prior to calling G33.1 and only use a Z word in
│ │ │ │ │  the G33.1. If the coordinates specified are not the current coordinates when calling G33.1 for
│ │ │ │ │  tapping the move will not be along the Z axis but will be a coordinated, spindle-synchronized
│ │ │ │ │  move from the current location to the location specified and back.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For rigid tapping (spindle synchronized motion with return), code G33.1 X- Y- Z- K- where K- gives the
│ │ │ │ │  distance moved for each revolution of the spindle.
│ │ │ │ │  A rigid tapping move consists of the following sequence:
│ │ │ │ │  • A move from the current coordinate to the specified coordinate, synchronized with the selected
│ │ │ │ │ @@ -40695,15 +40695,15 @@
│ │ │ │ │  G38.n axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G38.2 - probe toward workpiece, stop on contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  • G38.3 - probe toward workpiece, stop on contact
│ │ │ │ │  • G38.4 - probe away from workpiece, stop on loss of contact, signal error if failure
│ │ │ │ │  • G38.5 - probe away from workpiece, stop on loss of contact
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  891 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You will not be able to use a probe move until your machine has been set up to provide a probe
│ │ │ │ │  input signal. The probe input signal must be connected to motion.probe-input in a .hal file.
│ │ │ │ │  G38.n uses motion.probe-input to determine when the probe has made (or lost) contact. TRUE
│ │ │ │ │  for probe contact closed (touching), FALSE for probe contact open.
│ │ │ │ │ @@ -40765,15 +40765,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate consisting of XYZABCUVW of each successful straight probe in it. The file must be closed
│ │ │ │ │  with (PROBECLOSE). For more information see the Comments section.
│ │ │ │ │  An example file smartprobe.ngc is included (in the examples directory) to demonstrate using probe
│ │ │ │ │  moves to log to a file the coordinates of a part. The program smartprobe.ngc could be used with
│ │ │ │ │  ngcgui with minimal changes.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • the current point is the same as the programmed point.
│ │ │ │ │  • no axis word is used
│ │ │ │ │  • cutter compensation is enabled
│ │ │ │ │  • the feed rate is zero
│ │ │ │ │ @@ -40805,15 +40805,15 @@
│ │ │ │ │  tool number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 is a little special. Its behavior is different on random tool changer machines and nonrandom tool changer machines (see the Tool Change section). On nonrandom tool changer machines,
│ │ │ │ │  G41/G42 D0 applies the Tool Length Offset of the tool currently in the spindle, or a TLO of 0 if no
│ │ │ │ │  tool is in the spindle. On random tool changer machines, G41/G42 D0 applies the TLO of the tool T0
│ │ │ │ │  defined in the tool table file (or causes an error if T0 is not defined in the tool table).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the left of the part profile, use G41. G41 starts cutter compensation
│ │ │ │ │  to the left of the programmed line as viewed from the positive end of the axis perpendicular to the
│ │ │ │ │  plane.
│ │ │ │ │  To start cutter compensation to the right of the part profile, use G42. G42 starts cutter compensation
│ │ │ │ │ @@ -40847,15 +40847,15 @@
│ │ │ │ │  G43 <H->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • H - tool number (optional)
│ │ │ │ │  • G43 - enables tool length compensation. G43 changes subsequent motions by offsetting the axis
│ │ │ │ │  coordinates by the length of the offset. G43 does not cause any motion. The next time a compensated
│ │ │ │ │  axis is moved, that axis’s endpoint is the compensated location.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G43 without an H word uses the currently loaded tool from the last Tn M6.
│ │ │ │ │  G43 Hn uses the offset for tool n.
│ │ │ │ │  The active tool length compensation values are stored in the numbered parameters 5401-5409.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -40888,15 +40888,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • See G90 & T & M6 sections for more information.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • motion is commanded on the same line as G43.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G43.1 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.30 G43.2 Apply additional Tool Length Offset
│ │ │ │ │  G43.2 H- or axes-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • H - tool number
│ │ │ │ │ @@ -40930,15 +40930,15 @@
│ │ │ │ │  G43.2 does not write to the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.31 G49 Cancel Tool Length Compensation
│ │ │ │ │  • G49 - cancels tool length compensation
│ │ │ │ │  It is OK to program using the same offset already in use. It is also OK to program using no tool length
│ │ │ │ │  offset if none is currently being used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.32 G52 Local Coordinate System Offset
│ │ │ │ │  G52 axes
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G52 is used in a part program as a temporary ”local coordinate system offset” within the workpiece
│ │ │ │ │ @@ -40970,15 +40970,15 @@
│ │ │ │ │  • G58 - select coordinate system 5
│ │ │ │ │  • G59 - select coordinate system 6
│ │ │ │ │  • G59.1 - select coordinate system 7
│ │ │ │ │  • G59.2 - select coordinate system 8
│ │ │ │ │  • G59.3 - select coordinate system 9
│ │ │ │ │  The coordinate systems store the axis values and the XY rotation angle around the Z axis in the parameters shown in the following table.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Table 11.16: Coordinate System Parameters
│ │ │ │ │  Select CS
│ │ │ │ │  G54
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -41131,15 +41131,15 @@
│ │ │ │ │  If you set Q to a non-zero value it turns on the Naive CAM Detector: when there are a series of
│ │ │ │ │  linear XYZ feed moves at the same feed rate that are less than Q- away from being collinear, they
│ │ │ │ │  are collapsed into a single linear move. On G2/G3 moves in the G17 (XY) plane when the maximum
│ │ │ │ │  deviation of an arc from a straight line is less than the G64 P- tolerance the arc is broken into two
│ │ │ │ │  lines (from start of arc to midpoint, and from midpoint to end). those lines are then subject to the
│ │ │ │ │  naive cam algorithm for lines. Thus, line-arc, arc-arc, and arc-line cases as well as line-line benefit
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from the Naive CAM Detector. This improves contouring performance by simplifying the path. It is
│ │ │ │ │  OK to program for the mode that is already active. See also the Trajectory Control section for more
│ │ │ │ │  information on these modes. If Q is not specified then it will have the same behavior as before and
│ │ │ │ │  use the value of P-. Set Q to zero to disable the Naive CAM Detector.
│ │ │ │ │ @@ -41185,15 +41185,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  has not been used to select the ZX plane.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.39
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.39 G71 G72 Lathe roughing cycles
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G71 and G72 cycles are currently somewhat fragile. See issues #707 and #1146.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41234,15 +41234,15 @@
│ │ │ │ │  • If Z or X are used a rapid move to that position is done.
│ │ │ │ │  • After the profile has been cut, the tool stops at the end of the profile, including the distance
│ │ │ │ │  specified in D.
│ │ │ │ │  2. The D number is used to keep a distance from the final profile, to allow material to remain for
│ │ │ │ │  finishing.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • There is no subroutine defined with the number given in Q.
│ │ │ │ │  • The path given in the profile is not monotonic in Z or X.
│ │ │ │ │  •
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41281,15 +41281,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │  • L- - Used in incremental mode; number of times to repeat the cycle. See G81 for examples.
│ │ │ │ │  • P- - Dwell time (seconds).
│ │ │ │ │  • $- - Selected spindle.
│ │ │ │ │  • F- - Feed rate (spindle speed multiplied by distance traveled per revolution (thread pitch)).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G74 does not use synchronized motion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G74 cycle is intended for tapping with floating chuck and dwell at the bottom of the hole.
│ │ │ │ │  1. Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │ @@ -41305,15 +41305,15 @@
│ │ │ │ │  thread pitch gives a feed of F125.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.42 G76 Threading Cycle
│ │ │ │ │  G76 P- Z- I- J- R- K- Q- H- E- L- $-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.14: G76 Threading
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Drive Line - A line through the initial X position parallel to the Z.
│ │ │ │ │  • P- - The thread pitch in distance per revolution.
│ │ │ │ │  • Z- - The final position of threads. At the end of the cycle the tool will be at this Z position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41350,15 +41350,15 @@
│ │ │ │ │  the last pass tapers to the thread crest over the distance specified with E. E0.2 will give a taper for
│ │ │ │ │  the first/last 0.2 length units along the thread. For a 45 degree taper program E the same as K.
│ │ │ │ │  • L- - Specifies which ends of the thread get the taper. Program L0 for no taper (the default), L1 for
│ │ │ │ │  entry taper, L2 for exit taper, or L3 for both entry and exit tapers. Entry tapers will pause at the
│ │ │ │ │  drive line to synchronize with the index pulse then move at the feed rate in to the beginning of the
│ │ │ │ │  taper. No entry taper and the tool will rapid to the cut depth then synchronize and begin the cut.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool is moved to the initial X and Z positions prior to issuing the G76. The X position is the drive
│ │ │ │ │  line and the Z position is the start of the threads.
│ │ │ │ │  The tool will pause briefly for synchronization before each threading pass, so a relief groove will be
│ │ │ │ │  required at the entry unless the beginning of the thread is past the end of the material or an entry
│ │ │ │ │ @@ -41388,15 +41388,15 @@
│ │ │ │ │  G0 Z-0.5 X0.2
│ │ │ │ │  G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the figure the tool is in the final position after the G76 cycle is completed. You can see the entry
│ │ │ │ │  path on the right from the Q29.5 and the exit path on the left from the L2 E0.045. The white lines are
│ │ │ │ │  the cutting moves.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 11.15: G76 Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43 G80-G89 Canned Cycles
│ │ │ │ │  The canned cycles G81 through G89 and the canned cycle stop G80 are described in this section.
│ │ │ │ │ @@ -41417,15 +41417,15 @@
│ │ │ │ │  code in a row, the number must be used the first time, but is optional on the rest of the lines. Sticky
│ │ │ │ │  numbers keep their value on the rest of the lines if they are not explicitly programmed to be different.
│ │ │ │ │  The R number is always sticky.
│ │ │ │ │  In incremental distance mode X, Y, and R numbers are treated as increments from the current position
│ │ │ │ │  and Z as an increment from the Z-axis position before the move involving Z takes place. In absolute
│ │ │ │ │  distance mode, the X, Y, R, and Z numbers are absolute positions in the current coordinate system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43.3 Repeat Cycle
│ │ │ │ │  The L number is optional and represents the number of repeats. L=0 is not allowed. If the repeat
│ │ │ │ │  feature is used, it is normally used in incremental distance mode, so that the same sequence of motions is repeated in several equally spaced places along a straight line. When L- is greater than 1
│ │ │ │ │  in incremental mode with the XY-plane selected, the X and Y positions are determined by adding the
│ │ │ │ │ @@ -41459,15 +41459,15 @@
│ │ │ │ │  once, regardless of the value of L.
│ │ │ │ │  In addition, at the beginning of the first cycle and each repeat, the following one or two moves are
│ │ │ │ │  made:
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY-plane to the given XY-position.
│ │ │ │ │  • The Z-axis make a rapid move to the R position, if it is not already at the R position.
│ │ │ │ │  If another plane is active, the preliminary and in-between motions are analogous.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.43.7 Why use a canned cycle?
│ │ │ │ │  There are at least two reasons for using canned cycles. The first is the economy of code. A single bore
│ │ │ │ │  would take several lines of code to execute.
│ │ │ │ │  The G81 Example 1 demonstrates how a canned cycle could be used to produce 8 holes with ten lines
│ │ │ │ │ @@ -41491,15 +41491,15 @@
│ │ │ │ │  The G98 on the second line above means that the return move will be to the Z value on the first line
│ │ │ │ │  since it is higher than the specified R value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Twelve Holes in a Square This example demonstrates the use of the L word to repeat a set of
│ │ │ │ │  incremental drill cycles for successive blocks of code within the same G81 motion mode. Here we
│ │ │ │ │  produce 12 holes using five lines of code in the canned motion mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  N1000 G90 G0 X0 Y0 Z0 (move coordinate home)
│ │ │ │ │  N1010 G1 F50 X0 G4 P0.1
│ │ │ │ │  N1020 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (canned drill cycle)
│ │ │ │ │  N1030 X0 Y1 R0 L3 (repeat)
│ │ │ │ │ @@ -41520,15 +41520,15 @@
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Axis words are programmed when G80 is active.
│ │ │ │ │  G80 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G80 (turn off canned cycle motion)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The following code produces the same final position and machine state as the previous code.
│ │ │ │ │  G0 Example
│ │ │ │ │  G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (absolute distance canned cycle)
│ │ │ │ │  G0 X0 Y0 Z0 (rapid move to coordinate home)
│ │ │ │ │ @@ -41568,15 +41568,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G81 cycle is intended for drilling.
│ │ │ │ │  The cycle functions as follows:
│ │ │ │ │  • Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  • Move the Z-axis at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  • The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 11.16: G81 Cycle
│ │ │ │ │  Example 1 - Absolute Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41589,15 +41589,15 @@
│ │ │ │ │  • The R value and clear Z are 2.8. OLD_Z is 3.
│ │ │ │ │  The following moves take place:
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY plane to (X4, Y5)
│ │ │ │ │  • A rapid move move parallel to the Z-axis to (Z2.8).
│ │ │ │ │  • Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (Z1.5)
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (Z3)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 2 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Suppose the current position is (X1, Y2, Z3) and the preceding line of NC code is interpreted.
│ │ │ │ │ @@ -41618,27 +41618,27 @@
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (X9, Y12, Z4.8)
│ │ │ │ │  The third repeat consists of 3 moves. The X position is reset to 13 (=9+4) and the Y position to 17
│ │ │ │ │  (=12+5).
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the XY-plane to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  • Move parallel to the Z-axis at the feed rate to (X13, Y17, Z4.2)
│ │ │ │ │  • A rapid move parallel to the Z-axis to (X13, Y17, Z4.8)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Example 3 - Relative Position G81
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Now suppose that you execute the first G81 block of code but from (X0, Y0, Z0) rather than from (X1,
│ │ │ │ │  Y2, Z3).
│ │ │ │ │  Since OLD_Z is below the R value, it adds nothing for the motion but since the initial value of Z is less
│ │ │ │ │  than the value specified in R, there will be an initial Z move during the preliminary moves.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 4 - Absolute G81 R > Z This is a plot of the path of motion for the second g81 block of
│ │ │ │ │  code.
│ │ │ │ │  G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41648,15 +41648,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example 5 - Relative position R > Z
│ │ │ │ │  G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Since this plot starts with (X0, Y0, Z0), the interpreter adds the initial Z0 and R1.8 and rapid moves
│ │ │ │ │  to that location as in Example 4. After that initial Z move, the rapid move to X4 Y5 is done. Then the
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  final Z depth being 0.6 below the R value. The repeat function would make the Z move in the same
│ │ │ │ │  location again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.46 G82 Drilling Cycle, Dwell
│ │ │ │ │ @@ -41689,15 +41689,15 @@
│ │ │ │ │  • Rapid move back out to the retract plane specified by the R word.
│ │ │ │ │  • Rapid move back down to the current hole bottom, less .010 of an inch or 0.254 mm.
│ │ │ │ │  • Repeat steps 2, 3, and 4 until the Z position is reached at step 2.
│ │ │ │ │  • The Z-axis does a rapid move to clear Z.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • the Q number is negative or zero.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.48 G84 Right-hand Tapping Cycle, Dwell
│ │ │ │ │  G84 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $- F-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • R- - Retract position along the Z axis.
│ │ │ │ │ @@ -41729,15 +41729,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G85 cycle is intended for boring or reaming, but could be used for drilling or milling.
│ │ │ │ │  • Preliminary motion, as described in the Preliminary and In-Between Motion section.
│ │ │ │ │  • Move the Z-axis only at the current feed rate to the Z position.
│ │ │ │ │  • Retract the Z-axis at the current feed rate to the R plane if it is lower than the initial Z.
│ │ │ │ │  • Retract at the traverse rate to clear Z.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.50
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G86 Boring Cycle, Spindle Stop, Rapid Move Out
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41781,15 +41781,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • G90 - absolute distance mode In absolute distance mode, axis numbers (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W)
│ │ │ │ │  usually represent positions in terms of the currently active coordinate system. Any exceptions to
│ │ │ │ │  that rule are described explicitly in the G80 G89 section.
│ │ │ │ │  • G91 - incremental distance mode In incremental distance mode, axis numbers usually represent
│ │ │ │ │  increments from the current coordinate.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G90 Example
│ │ │ │ │  G90 (set absolute distance mode)
│ │ │ │ │  G0 X2.5 (rapid move to coordinate X2.5 including any offsets in effect)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41826,15 +41826,15 @@
│ │ │ │ │  Being in incremental distance mode (G91 instead of G90) has no effect on the action of G92.
│ │ │ │ │  G92 offsets may be already be in effect when the G92 is called. If this is the case, the offset is replaced
│ │ │ │ │  with a new offset that makes the current point become the specified value.
│ │ │ │ │  It is an error if all axis words are omitted.
│ │ │ │ │  LinuxCNC stores the G92 offsets and reuses them on the next run of a program. To prevent this, one
│ │ │ │ │  can program a G92.1 (to erase them), or program a G92.2 (to remove them - they are still stored).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  917 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G52 command can also be used to change this offset; see the Offsets section for more details
│ │ │ │ │  about G92 and G52 and how they interact.
│ │ │ │ │  See the Coordinate System section for an overview of coordinate systems.
│ │ │ │ │  See the Parameters section for more information.
│ │ │ │ │ @@ -41877,15 +41877,15 @@
│ │ │ │ │  suitable for threading, for threading use G33 or G76. G95 requires that spindle.N.speed-in to be
│ │ │ │ │  connected. The actual spindle to which the feed is synchronised is chosen by the $ parameter.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  • Inverse time feed mode is active and a line with G1, G2, or G3 (explicitly or implicitly) does not have
│ │ │ │ │  an F-word.
│ │ │ │ │  • A new feed rate is not specified after switching to G94 or G95
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.5.60
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  918 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  G96, G97 Spindle Control Mode
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -41929,15 +41929,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The G98 to the second line above means that the return move will be to the value of Z in the first line
│ │ │ │ │  since it is higher that the R value specified.
│ │ │ │ │  The initial (G98) plane is reset any time cycle motion mode is abandoned, whether explicitly (G80) or
│ │ │ │ │  implicitly (any motion code that is not a cycle). Switching among cycle modes (say G81 to G83) does
│ │ │ │ │  NOT reset the initial plane. It is possible to switch between G98 and G99 during a series of cycles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  919 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6 M-Codes
│ │ │ │ │  11.6.1 M-Code Quick Reference Table
│ │ │ │ │  Code
│ │ │ │ │  M0 M1
│ │ │ │ │ @@ -42006,15 +42006,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.3 M2, M30 Program End
│ │ │ │ │  • M2 - end the program. Pressing Cycle Start (”R” in the Axis GUI) will restart the program at the
│ │ │ │ │  beginning of the file.
│ │ │ │ │  • M30 - exchange pallet shuttles and end the program. Pressing Cycle Start will start the program
│ │ │ │ │  at the beginning of the file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  920 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Both of these commands have the following effects:
│ │ │ │ │  • Change from Auto mode to MDI mode.
│ │ │ │ │  • Origin offsets are set to the default (like G54).
│ │ │ │ │  • Selected plane is set to XY plane (like G17).
│ │ │ │ │ @@ -42050,15 +42050,15 @@
│ │ │ │ │  S100 $0
│ │ │ │ │  S200 $1
│ │ │ │ │  S300 $2
│ │ │ │ │  M3 $-1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example will then reverse spindle 1 but leave the other spindles rotating forwards:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  921 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M4 $1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And this will stop spindle 2 and leave the other spindles rotating:
│ │ │ │ │  M5 $2
│ │ │ │ │ @@ -42094,15 +42094,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The tool change may include axis motion. It is OK (but not useful) to program a change to the tool
│ │ │ │ │  already in the spindle. It is OK if there is no tool in the selected slot; in that case, the spindle will
│ │ │ │ │  be empty after the tool change. If slot zero was last selected, there will definitely be no tool in the
│ │ │ │ │  spindle after a tool change. The tool changer will have to be setup to perform the tool change in HAL
│ │ │ │ │  and possibly ClassicLadder.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  922 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M7, M8, M9 Coolant Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42140,15 +42140,15 @@
│ │ │ │ │  – spindle.N.is-oriented (in bit) Acknowledge pin for spindle-orient. Completes orient cycle. If
│ │ │ │ │  spindle-orient was true when spindle-is-oriented was asserted, the spindle-orient pin is cleared
│ │ │ │ │  and the spindle-locked pin is asserted. Also, the spindle-brake pin is asserted.
│ │ │ │ │  – spindle.N.orient-fault (in s32) Fault code input for orient cycle. Any value other than zero will
│ │ │ │ │  cause the orient cycle to abort.
│ │ │ │ │  – spindle.N.locked (out bit) Spindle orient complete pin. Cleared by any of M3,M4,M5.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.9
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M48, M49 Speed and Feed Override Control
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42184,15 +42184,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.13 M53 Feed Stop Control
│ │ │ │ │  • M53 <P1> - enable the feed stop switch. The P1 is optional. Enabling the feed stop switch will allow
│ │ │ │ │  motion to be interrupted by means of the feed stop control. In LinuxCNC, the HAL pin motion.feedhold is used for this purpose. A true value will cause the motion to stop when M53 is active.
│ │ │ │ │  • M53 P0 - disable the feed stop switch. The state of motion.feed-hold will have no effect on feed
│ │ │ │ │  when M53 is not active.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.14 M61 Set Current Tool
│ │ │ │ │  • M61 Q- - change the current tool number while in MDI or Manual mode without a tool change.
│ │ │ │ │  One use is when you power up LinuxCNC with a tool currently in the spindle you can set that tool
│ │ │ │ │  number without doing a tool change.
│ │ │ │ │ @@ -42225,15 +42225,15 @@
│ │ │ │ │  11.6.16 M66 Wait on Input
│ │ │ │ │  M66 P- | E- <L->
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • P- - specifies the digital input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_dio)
│ │ │ │ │  • E- - specifies the analog input number from 0 to 3. (Adjustable from motmod argument num_aio)
│ │ │ │ │  • L- - specifies the wait mode type.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Mode 0: IMMEDIATE - no waiting, returns immediately. The current value of the input is stored
│ │ │ │ │  in parameter #5399
│ │ │ │ │  – Mode 1: RISE - waits for the selected input to perform a rise event.
│ │ │ │ │  – Mode 2: FALL - waits for the selected input to perform a fall event.
│ │ │ │ │ @@ -42272,15 +42272,15 @@
│ │ │ │ │  always program a motion G-code (G0, G1, etc) right after the M67. M67 functions the same as M6263.
│ │ │ │ │  The number of I/O can be increased by using the num_dio or num_aio parameter when loading the
│ │ │ │ │  motion controller. See the Motion section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  M67 will not function unless the appropriate motion.analog-out-nn pins are connected in your HAL
│ │ │ │ │  file to outputs.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.18 M68 Analog Output, Immediate
│ │ │ │ │  M68 E- Q-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • M68 - set an analog output immediately.
│ │ │ │ │ @@ -42312,15 +42312,15 @@
│ │ │ │ │  • arc distance mode (G90.1, G91.1)
│ │ │ │ │  • lathe radius/diameter mode (G7,G8)
│ │ │ │ │  • path control mode (G61, G61.1, G64)
│ │ │ │ │  • current feed and speed (F and S values)
│ │ │ │ │  • spindle status (M3,M4,M5) - on/off and direction
│ │ │ │ │  • mist (M7) and flood (M8) status
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • speed override (M51) and feed override (M50) settings
│ │ │ │ │  • adaptive feed setting (M52)
│ │ │ │ │  • feed hold setting (M53)
│ │ │ │ │  Note that in particular, the motion mode (G1 etc) is NOT restored.
│ │ │ │ │ @@ -42358,15 +42358,15 @@
│ │ │ │ │  g91 (relative mode)
│ │ │ │ │  F5 (low feed)
│ │ │ │ │  S300 (low rpm)
│ │ │ │ │  (debug, in subroutine, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  O<imperialsub> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; main program
│ │ │ │ │  g21 (metric)
│ │ │ │ │  g90 (absolute)
│ │ │ │ │  f200 (fast speed)
│ │ │ │ │ @@ -42411,15 +42411,15 @@
│ │ │ │ │  (debug, in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  o<imperialsub> call
│ │ │ │ │  (debug, back in main, state now:)
│ │ │ │ │  o<showstate> call
│ │ │ │ │  m2
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.6.23 M98 and M99
│ │ │ │ │  The interpreter supports Fanuc-style main- and sub-programs with the M98 and M99 M-codes. See
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Programs.
│ │ │ │ │  11.6.23.1 Selectively Restoring Modal State
│ │ │ │ │ @@ -42462,15 +42462,15 @@
│ │ │ │ │  Execution of the G-code file pauses until the external program exits. If the external program exits with
│ │ │ │ │  exit code other than 0 gcode program execution is stopped. Any valid executable file can be used. The
│ │ │ │ │  file must be located in the search path specified in the INI file configuration. See the Display section
│ │ │ │ │  for more information on search paths.
│ │ │ │ │  After creating a new M1nn program, the GUI should be restarted so that the new program is taken
│ │ │ │ │  into account, otherwise a Unknown M-code error will occur.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do not use a word processor to create or edit the files. A word processor will leave unseen
│ │ │ │ │  codes that will cause problems and may prevent a bash or python file from working. Use a
│ │ │ │ │  text editor like Geany in Debian or Notepad++ in other operating systems to create or edit the
│ │ │ │ │  files.
│ │ │ │ │ @@ -42511,15 +42511,15 @@
│ │ │ │ │  To display a graphic message and stop until the message window is closed use a graphic display
│ │ │ │ │  program like Eye of Gnome to display the graphic file. When you close it the program will resume.
│ │ │ │ │  M110 Example file
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │  eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png
│ │ │ │ │  exit 0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To display a graphic message and continue processing the G-code file suffix an ampersand to the
│ │ │ │ │  command.
│ │ │ │ │  M110 Example display and keep going
│ │ │ │ │  #!/bin/bash
│ │ │ │ │ @@ -42553,15 +42553,15 @@
│ │ │ │ │  • The same number is used for more than one block.
│ │ │ │ │  • Other words are used on a line with an O- word.
│ │ │ │ │  • Comments are used on a line with an O-word.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Using the lower case o makes it easier to distinguish from a 0 that might have been mistyped. For
│ │ │ │ │  example o100 is easier to see than O100 that it is not a 0.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  932 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4 Subroutines
│ │ │ │ │  Subroutines starts at Onnn sub and ends at Onnn endsub. The lines between Onnn sub and Onnn
│ │ │ │ │  endsub are not executed until the subroutine is called with Onnn call. Each subroutine must use a
│ │ │ │ │  unique number.
│ │ │ │ │ @@ -42610,15 +42610,15 @@
│ │ │ │ │  Subroutine bodies may not be nested. They may only be called after they are defined. They may
│ │ │ │ │  be called from other functions, and may call themselves recursively if it makes sense to do so. The
│ │ │ │ │  maximum subroutine nesting level is 10.
│ │ │ │ │  Subroutines can change the value of parameters above #30 and those changes will be visible to the
│ │ │ │ │  calling code. Subroutines may also change the value of global named parameters (i.e. parameters
│ │ │ │ │  whose names begin with the underscore character ”_”).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.4.1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  933 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Fanuc-Style Numbered Programs
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42667,15 +42667,15 @@
│ │ │ │ │  • M98 subprogram call blocks may contain an optional L-word specifying a loop repeat count. Without
│ │ │ │ │  the L-word, the subprogram will execute once only (equivalent to M98 L1). An M98 L0 block will not
│ │ │ │ │  execute the subprogram.
│ │ │ │ │  In rare cases, the M99 M-code may be used to terminate the main program, where it indicates an
│ │ │ │ │  endless program. When the interpreter reaches an M99 in the main program, it will skip back to the
│ │ │ │ │  beginning of the file and resume execution at the first line. An example use of an endless program is
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  in a machine warm-up cycle; a block delete program end /M30 block might be used to stop the cycle
│ │ │ │ │  at a tidy point when the operator is ready.
│ │ │ │ │  Numbered Subprogram Full Example
│ │ │ │ │  O1
│ │ │ │ │ @@ -42744,15 +42744,15 @@
│ │ │ │ │  #1 = 3 (assign the value of 3 to parameter #1)
│ │ │ │ │  (msg, #1 has been assigned the value of 3)
│ │ │ │ │  o100 continue (skip to start of loop)
│ │ │ │ │  o110 endif
│ │ │ │ │  (some code here)
│ │ │ │ │  #1 = [#1 + 1] (increment the test counter)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  o100 while [#1 LT 3]
│ │ │ │ │  (msg, Loop Done!)
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42801,15 +42801,15 @@
│ │ │ │ │  O102 elseif [#2 LT 2]
│ │ │ │ │  F20
│ │ │ │ │  (parameter #2 is between 2 and 5)
│ │ │ │ │  O102 else
│ │ │ │ │  F200
│ │ │ │ │  O102 endif
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  936 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Repeat
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -42852,15 +42852,15 @@
│ │ │ │ │  o<myfile> endsub
│ │ │ │ │  M2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The file names are lowercase letters only so o<MyFile> is converted to o<myfile> by the interpreter.
│ │ │ │ │  More information about the search path and options for the search path are in the INI configuration
│ │ │ │ │  section.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.7.10 Subroutine return values
│ │ │ │ │  Subroutines may optionally return a value by an optional expression at an endsub or return statement.
│ │ │ │ │  Return value example
│ │ │ │ │  o123 return [#2 *5]
│ │ │ │ │ @@ -42896,15 +42896,15 @@
│ │ │ │ │  spindle speed for a specific spindle. Without the $ the command will default to spindle.0.
│ │ │ │ │  The spindle(s) or selected spindle will turn at that speed when a M3 or M4 is in effect. It is OK to
│ │ │ │ │  program an S word whether the spindle is turning or not. If the speed override switch is enabled and
│ │ │ │ │  not set at 100%, the speed will be different from what is programmed.
│ │ │ │ │  It is OK to program S0, the spindle will not turn if that is done.
│ │ │ │ │  It is an error if:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • the S number is negative.
│ │ │ │ │  As described in the section Right-hand Tapping Cycle with Dwell, if a G84 (tapping) drilling cycle is
│ │ │ │ │  active and the speed and feed potentiometers are enabled, the one with the lowest setting will be
│ │ │ │ │  used. The rotational speed and feed rate will remain synchronized. In this case, the speed may differ
│ │ │ │ │ @@ -42940,37 +42940,37 @@
│ │ │ │ │  file is appropriate for your machine before running.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1 Mill Examples
│ │ │ │ │  11.9.1.1 Helical Hole Milling
│ │ │ │ │  • File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Subroutine for milling a hole using parameters.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.2 Slotting
│ │ │ │ │  • File Name: useful-subroutines.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Subroutine for milling a slot using parameters.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.9.1.3 Grid Probe
│ │ │ │ │  • File Name: gridprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.4 Smart Probe
│ │ │ │ │  • File Name: smartprobe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Rectangular Probing
│ │ │ │ │  This program repeatedly probes in a regular XY grid and writes the probed location to the file proberesults.txt in the same directory as the .ini file. This is improved from the grid probe file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.9.1.5 Tool Length Probe
│ │ │ │ │  • File Name: tool-length-probe.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Tool Length Probing
│ │ │ │ │  This program shows an example of how to measure tool lengths automatically using a switch hooked
│ │ │ │ │ @@ -42980,15 +42980,15 @@
│ │ │ │ │  • File Name: probe-hole.ngc
│ │ │ │ │  • Description: Finding the Center and Diameter of a hole.
│ │ │ │ │  The program demonstrates how to find the center of a hole, measure the hole diameter and record
│ │ │ │ │  the results.
│ │ │ │ │  11.9.1.7 Cutter Compensation
│ │ │ │ │  • File Name: comp-g1.ngc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Description: Entry and exit movements with compensation of tool radius.
│ │ │ │ │  This program demonstrates the peculiarity of the toolpath without and with tool radius compensation.
│ │ │ │ │  The tool radius is taken from the tool table.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43000,15 +43000,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10 Image to G-Code
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  11.10.1 What is a depth map?
│ │ │ │ │  A depth map is a greyscale image where the brightness of each pixel corresponds to the depth (or
│ │ │ │ │  height) of the object at each point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.2 Integrating image-to-gcode with the AXIS user interface
│ │ │ │ │  Add the following lines to the [FILTER] section of your INI file to make AXIS automatically invoke
│ │ │ │ │  image-to-gcode when you open a PNG, GIF, or JPEG image:
│ │ │ │ │  PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
│ │ │ │ │ @@ -43042,15 +43042,15 @@
│ │ │ │ │  cut off. If White or Black, then a border of pixels equal to the tool diameter is added on all sides, and
│ │ │ │ │  details which are at the very edges of the images will not be cut off.
│ │ │ │ │  11.10.4.5 Tolerance (units)
│ │ │ │ │  When a series of points are within tolerance of being a straight line, they are output as a straight line.
│ │ │ │ │  Increasing tolerance can lead to better contouring performance in LinuxCNC, but can also remove or
│ │ │ │ │  blur small details in the image.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.4.6 Pixel Size (units)
│ │ │ │ │  One pixel in the input image will be this many units—usually this number is much smaller than 1.0. For
│ │ │ │ │  instance, to mill a 2.5x2.5-inch object from a 400x400 image file, use a pixel size of .00625, because
│ │ │ │ │  2.5 / 400 = .00625.
│ │ │ │ │ @@ -43073,15 +43073,15 @@
│ │ │ │ │  • Alternating: Start on the same end of the X or Y axis travel that the last move ended on. This reduces
│ │ │ │ │  the amount of traverse movements.
│ │ │ │ │  • Up Milling: Start milling at low points, moving towards high points.
│ │ │ │ │  • Down Milling: Start milling at high points, moving towards low points.
│ │ │ │ │  11.10.4.12 Depth (units)
│ │ │ │ │  The top of material is always at Z = 0. The deepest cut into the material is at Z = -depth.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.4.13 Step Over (pixels)
│ │ │ │ │  The distance between adjacent rows or columns. To find the number of pixels for a given units distance, compute distance/pixel size and round to the nearest whole number. For example, if pixel
│ │ │ │ │  size=.006 and the desired step over distance=.015, then use a Step Over of 2 or 3 pixels, because
│ │ │ │ │  .015/.006=2.5.
│ │ │ │ │ @@ -43105,15 +43105,15 @@
│ │ │ │ │  • Full: When milling in the first direction, areas that strongly slope in the second direction are
│ │ │ │ │  skipped. When milling in the second direction, areas that do not strongly slope in that direction
│ │ │ │ │  are skipped.
│ │ │ │ │  11.10.4.18 Contact angle
│ │ │ │ │  When Lace bounding is not None, slopes greater than Contact angle are considered to be strong
│ │ │ │ │  slopes, and slopes less than that angle are considered to be weak slopes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  11.10.4.19 Roughing offset and depth per pass
│ │ │ │ │  Image-to-gcode can optionally perform roughing passes. The depth of successive roughing passes is
│ │ │ │ │  given by Roughing depth per pass. For instance, entering 0.2 will perform the first roughing pass
│ │ │ │ │  with a depth of 0.2, the second roughing pass with a depth of 0.4, and so on until the full Depth of
│ │ │ │ │ @@ -43135,15 +43135,15 @@
│ │ │ │ │  coordinate systems, and the G92 offset are in ”INI file units”. This change was made because
│ │ │ │ │  otherwise the meaning of a location changed depending on whether G20 or G21 was active when
│ │ │ │ │  G28, G30, G10 L2, or G92.3 is programmed.
│ │ │ │ │  Tool table lengths/diameters are in INI file units
│ │ │ │ │  In LinuxCNC, the tool lengths (offsets) and diameters in the tool table are specified in INI file
│ │ │ │ │  units only. This change was made because otherwise the length of a tool and its diameter would
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  change based on whether G20 or G21 was active when initiating G43, G41, G42 modes. This made
│ │ │ │ │  it impossible to run G-code in the machine’s non-native units, even when the G-code was simple
│ │ │ │ │  and well-formed (starting with G20 or G21, and didn’t change units throughout the program),
│ │ │ │ │  without changing the tool table.
│ │ │ │ │ @@ -43180,28 +43180,28 @@
│ │ │ │ │  primarily useful on lathes.
│ │ │ │ │  Dynamic tool lengths
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows specification of a computed tool length through G43.1 I K.
│ │ │ │ │  G41.1, G42.1
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows specification of a tool diameter and, if in lathe mode, orientation in the Gcode. The format is G41.1/G42.1 D L, where D is diameter and L (if specified) is the lathe tool
│ │ │ │ │  orientation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  G43 without H word
│ │ │ │ │  In NGC this is not allowed. In LinuxCNC, it sets length offsets for the currently loaded tool. If no
│ │ │ │ │  tool is currently loaded, it is an error. This change was made so the user doesn’t have to specify
│ │ │ │ │  the tool number in two places for each tool change, and because it’s consistent with the way
│ │ │ │ │  G41/G42 work when the D word is not specified.
│ │ │ │ │  U, V, and W axes
│ │ │ │ │  LinuxCNC allows machines with up to 9 axes by defining an additional set of 3 linear axes known
│ │ │ │ │  as U, V and W
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│ │ │ │ │  Chapter 12
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  12.1 PyVCP
│ │ │ │ │ @@ -43211,15 +43211,15 @@
│ │ │ │ │  Hardware machine control panels can use up a lot of I/O pins and can be expensive. That is where
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels have the advantage as well as it cost nothing to build a PyVCP.
│ │ │ │ │  Virtual Control Panels can be used for testing or monitoring things to temporarily replace real I/O
│ │ │ │ │  devices while debugging ladder logic, or to simulate a physical panel before you build it and wire it
│ │ │ │ │  to an I/O board.
│ │ │ │ │  The following graphic displays many of the PyVCP widgets.
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│ │ │ │ │  Figure 12.1: PyVCP Widgets Showcase
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.2 Panel Construction
│ │ │ │ │  The layout of a PyVCP panel is specified with an XML file that contains widget tags between <pyvcp>
│ │ │ │ │ @@ -43227,15 +43227,15 @@
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <label text=”This is a LED indicator”/>
│ │ │ │ │  <led/>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.2: Simple PyVCP LED Panel Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If you place this text in a file called tiny.xml, and run
│ │ │ │ │  halcmd loadusr pyvcp -c mypanel tiny.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyVCP will create the panel for you, which includes two widgets, a Label with the text This is a LED
│ │ │ │ │ @@ -43280,15 +43280,15 @@
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we’ve made a panel with a Label and a Bar widget, specified that the HAL pin connected to
│ │ │ │ │  the Bar should be named spindle-speed, and set the maximum value of the bar to 5000 (see widget
│ │ │ │ │  reference below for all options). To make AXIS aware of this file, and call it at start up, we need to
│ │ │ │ │  specify the following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  PYVCP = spindle.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the panel should appear at the bottom of the AXIS user interface then we need to specify the
│ │ │ │ │  following in the [DISPLAY] section of the INI file:
│ │ │ │ │ @@ -43306,15 +43306,15 @@
│ │ │ │ │  assuming that a signal called spindle-rpm-filtered already exists. Note that when running together
│ │ │ │ │  with AXIS, all PyVCP panel widget HAL pins have names that start with pyvcp., all PyVCP embedded
│ │ │ │ │  tab widget HAL pins start with the name specified as EMBED_TAB_NAME converted to lower case.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is what the newly created PyVCP panel should look like in AXIS. The sim/lathe configuration is
│ │ │ │ │  already configured this way.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.5 Stand Alone
│ │ │ │ │  This section describes how PyVCP panels can be displayed on their own with or without LinuxCNC’s
│ │ │ │ │  machine controller.
│ │ │ │ │  To load a stand alone PyVCP panel with LinuxCNC use these commands:
│ │ │ │ │ @@ -43353,15 +43353,15 @@
│ │ │ │ │  An optional command to use if you want the panel to stop HAL from continuing commands / shutting
│ │ │ │ │  down. After loading any other components you want the last HAL command to be:
│ │ │ │ │  waitusr panelname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This tells HAL to wait for component panelname to close before continuing HAL commands. This is
│ │ │ │ │  usually set as the last command so that HAL shuts down when the panel is closed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6 Widgets
│ │ │ │ │  HAL signals come in two variants, bits and numbers. Bits are off/on signals. Numbers can be float,
│ │ │ │ │  s32 or u32. For more information on HAL data types see the HAL Data section. The PyVCP widget
│ │ │ │ │  can either display the value of the signal with an indicator widget, or modify the signal value with a
│ │ │ │ │ @@ -43398,15 +43398,15 @@
│ │ │ │ │  Editing the XML file Edit the XML file with a text editor. In most cases you can right click on the
│ │ │ │ │  file and select open with text editor or similar.
│ │ │ │ │  Colors
│ │ │ │ │  Colors can be specified using the X11 rgb colors by name gray75 or hex #0000ff. A complete list is
│ │ │ │ │  located here https://sedition.com/perl/rgb.html.
│ │ │ │ │  Common Colors (colors with numbers indicate shades of that color)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • white
│ │ │ │ │  • black
│ │ │ │ │  • blue and blue1 - 4
│ │ │ │ │  • cyan and cyan1 - 4
│ │ │ │ │ @@ -43435,15 +43435,15 @@
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,20)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.3: Simple Label Example
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.1.6.4 Multi_Label
│ │ │ │ │  An extension of the text label.
│ │ │ │ │  Selectable text label, can display up to 6 label legends when associated bit pin is activated.
│ │ │ │ │  Attach each legend pin to a signal and get a descriptive label when the signal is TRUE.
│ │ │ │ │ @@ -43480,15 +43480,15 @@
│ │ │ │ │  red.
│ │ │ │ │  • <height>n</height> - sets the height of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  • <width>n</width> - sets the width of the LED in pixels.
│ │ │ │ │  • <disable_pin>false</disable_pin> - when true adds a disable pin to the led.
│ │ │ │ │  • <disabled_color>color</disabled_color> - sets the color of the LED to color when the pin is disabled.
│ │ │ │ │  Round LED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>50</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -43517,15 +43517,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.6 Buttons
│ │ │ │ │  A button is used to control a BIT pin. The pin will be set True when the button is pressed and held
│ │ │ │ │  down, and will be set False when the button is released. Buttons can use the following optional options.
│ │ │ │ │  • <padx>n</padx> - where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  • <pady>n</pady> - where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <activebackground>”color”</activebackground> - the cursor over color set to color.
│ │ │ │ │  • <fg>”color”</fg> - the foreground color set to color.
│ │ │ │ │  • <bg>”color”</bg> - the background color set to color.
│ │ │ │ │  • <disable_pin>True</disable_pin> - disable pin.
│ │ │ │ │ @@ -43554,15 +43554,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.8: Checked button
│ │ │ │ │  Checkbutton Code Example
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”coolant-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Coolant”</text>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <initval>1</initval>
│ │ │ │ │  </checkbutton>
│ │ │ │ │  <checkbutton>
│ │ │ │ │  <halpin>”chip-chkbtn”</halpin>
│ │ │ │ │ @@ -43590,15 +43590,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.10: Simple Radiobutton Example
│ │ │ │ │  Note that the HAL pins in the example above will be named my-radio.one, my-radio.two, and myradio.three. In the image above, one is the selected value. Use the tag <orient>HORIZONTAL</orient>
│ │ │ │ │  to display horizontally.
│ │ │ │ │  12.1.6.7 Number Displays
│ │ │ │ │  Number displays can use the following formatting options
│ │ │ │ │  • <font>(”Font Name”,n)</font>, where n is the font size.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • <width>_n_</width>, where n is the overall width of the space used.
│ │ │ │ │  • <justify>_pos_</justify>, where pos is LEFT, CENTER, or RIGHT (doesn’t work).
│ │ │ │ │  • <padx>_n_</padx>, where n is the amount of extra horizontal extra space.
│ │ │ │ │  • <pady>_n_</pady>, where n is the amount of extra vertical extra space.
│ │ │ │ │ @@ -43627,15 +43627,15 @@
│ │ │ │ │  <width>6</width>
│ │ │ │ │  </s32>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.12: Simple s32 Number Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  u32 Number The u32 number widget displays the value of a u32 number. The syntax is the same as
│ │ │ │ │  number except the name which is <u32>.
│ │ │ │ │  Bar A bar widget displays the value of a FLOAT signal both graphically using a bar display and numerically. The color of the bar can be set as one color throughout its range (default using fillcolor) or
│ │ │ │ │  set to change color, dependent upon the value of the halpin (range1, range2 range3 must all be set,
│ │ │ │ │ @@ -43670,15 +43670,15 @@
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.13: Simple Bar Example
│ │ │ │ │  Meter Meter displays the value of a FLOAT signal using a traditional dial indicator.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <meter>
│ │ │ │ │  <halpin>”mymeter”</halpin>
│ │ │ │ │  <text>”Battery”</text>
│ │ │ │ │  <subtext>”Volts”</subtext>
│ │ │ │ │ @@ -43704,15 +43704,15 @@
│ │ │ │ │  <spinbox>
│ │ │ │ │  <halpin>”my-spinbox”</halpin>
│ │ │ │ │  <min_>-12</min_>
│ │ │ │ │  <max_>33</max_>
│ │ │ │ │  <initval>0</initval>
│ │ │ │ │  <resolution>0.1</resolution>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <format>”2.3f”</format>
│ │ │ │ │  <font>(”Arial”,30)</font>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </spinbox>
│ │ │ │ │ @@ -43746,15 +43746,15 @@
│ │ │ │ │  <min_>100</min_>
│ │ │ │ │  <max_>0</max_>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </scale>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.16: Simple Scale Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Note that by default it is ”min” which is displayed even if it is greater than ”max”, unless ”min” is
│ │ │ │ │  negative.
│ │ │ │ │ @@ -43777,15 +43777,15 @@
│ │ │ │ │  <edgecolor>”green”</edgecolor>
│ │ │ │ │  <dotcolor>”black”</dotcolor>
│ │ │ │ │  <param_pin>1</param_pin>
│ │ │ │ │  </dial>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.17: Simple Dial Example
│ │ │ │ │  Jogwheel Jogwheel mimics a real jogwheel by outputting a FLOAT pin which counts up or down as
│ │ │ │ │  the wheel is turned, either by dragging in a circular motion, or by rolling the mouse-wheel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -43797,15 +43797,15 @@
│ │ │ │ │  <halpin>”my-wheel”</halpin>
│ │ │ │ │  <cpr>45</cpr>
│ │ │ │ │  <size>250</size>
│ │ │ │ │  </jogwheel>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.18: Simple Jogwheel Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.1.6.9 Images
│ │ │ │ │  Image displays use only .gif image format. All of the images must be the same size. The images must
│ │ │ │ │ @@ -43819,15 +43819,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This example was produced from the above code. Using the two image files fwd.gif and rev.gif. FWD
│ │ │ │ │  is displayed when selectimage is false and REV is displayed when selectimage is true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.19: Selectimage False Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Figure 12.20: Selectimage True Example
│ │ │ │ │  Image u32 The image_u32 is the same as image_bit, except you have essentially an unlimited number
│ │ │ │ │  of images and you select the image by setting the halpin to a integer value with 0 for the first image
│ │ │ │ │  in the images list and 1 for the second image, etc.
│ │ │ │ │ @@ -43840,15 +43840,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced the following example by adding the stb.gif image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.21: Simple image_u32 Example with halpin=0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.22: Simple image_u32 Example withhalpin=1
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│ │ │ │ │  Figure 12.23: Simple image_u32 Example withhalpin=2
│ │ │ │ │  Notice that the default is the min even though it is set higher than max unless there is a negative min.
│ │ │ │ │  12.1.6.10 Containers
│ │ │ │ │  Containers are widgets that contain other widgets. Containers are used to group other widgets.
│ │ │ │ │ @@ -43884,15 +43884,15 @@
│ │ │ │ │  <text>”RIDGE”</text>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.24: Containers Borders Showcase
│ │ │ │ │  Fill Container fill are specified with the <boxfill fill=””/> tag. Valid entries are none, x, y and both.
│ │ │ │ │  The x fill is a horizontal fill and the y fill is a vertical fill
│ │ │ │ │  <boxfill fill =”style”/>
│ │ │ │ │ @@ -43919,15 +43919,15 @@
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.25: Simple hbox Example
│ │ │ │ │  Inside an Hbox, you can use the <boxfill fill=””/>, <boxanchor anchor=””/>, and <boxexpand expand=””/> tags to choose how items in the box behave when the window is re-sized. The default is
│ │ │ │ │  fill=”y”, anchor=”center”, expand=”yes” for an Hbox.
│ │ │ │ │  Vbox Use a Vbox when you want to stack widgets vertically on top of each other.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>6</bd>
│ │ │ │ │  <label><text>”a vbox:”</text></label>
│ │ │ │ │ @@ -43953,15 +43953,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.27: Simple labelframe Example
│ │ │ │ │  Table A table is a container that allows layout in a grid of rows and columns. Each row is started by
│ │ │ │ │  a <tablerow/> tag. A contained widget may span rows or columns through the use of the <tablespan
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  rows= cols=/> tag. The sides of the cells to which the contained widgets ”stick” may be set through
│ │ │ │ │  the use of the <tablesticky sticky=/> tag. A table expands on its flexible rows and columns.
│ │ │ │ │  Table Code Example
│ │ │ │ │  <table flexible_rows=”[2]” flexible_columns=”[1,4]”>
│ │ │ │ │ @@ -44005,15 +44005,15 @@
│ │ │ │ │  <bar>
│ │ │ │ │  <halpin>”spindle-speed”</halpin>
│ │ │ │ │  <max_>5000</max_>
│ │ │ │ │  </bar>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”(this is the green eggs tab)”</text>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │ @@ -44022,15 +44022,15 @@
│ │ │ │ │  </vbox>
│ │ │ │ │  </tabs>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above code produced this example showing each tab selected.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.29: Simple Tabs Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2 PyVCP Examples
│ │ │ │ │  12.2.1 AXIS
│ │ │ │ │ @@ -44051,15 +44051,15 @@
│ │ │ │ │  • Add the links to HAL pins for your panel in the postgui.hal file to connect your PyVCP panel to
│ │ │ │ │  LinuxCNC.
│ │ │ │ │  The following is an example of a loadusr command to load two PyVCP panels and name each one so
│ │ │ │ │  the connection names in HAL will be known.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn btnpanel pyvcp -c btnpanel panel1.xml
│ │ │ │ │  loadusr -Wn sppanel pyvcp -c sppanel panel2.xml
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  The -Wn makes HAL Wait for name to be loaded before proceeding.
│ │ │ │ │  The pyvcp -c makes PyVCP name the panel.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel1.xml will be named btnpanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │  The HAL pins from panel2.xml will be named sppanel.<_pin name_>.
│ │ │ │ │ @@ -44068,27 +44068,27 @@
│ │ │ │ │  12.2.3 Jog Buttons Example
│ │ │ │ │  In this example we will create a PyVCP panel with jog buttons for X, Y, and Z. This configuration
│ │ │ │ │  will be built upon a StepConf Wizard generated configuration. First we run the StepConf Wizard
│ │ │ │ │  and configure our machine, on the Advanced Configuration Options page we then make a couple of
│ │ │ │ │  selections to add a blank PyVCP panel as shown in the following figure. For this example we named
│ │ │ │ │  the configuration pyvcp_xyz on the Basic Machine Information page of the StepConf Wizard.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.30: XYZ Wizard Configuration
│ │ │ │ │  The StepConf Wizard will create several files and place them in the linuxcnc/configs/pyvcp_xyz directory. If you left the create link checked you will have a link to those files on your desktop.
│ │ │ │ │  12.2.3.1 Create the Widgets
│ │ │ │ │  Open up the custompanel.xml file by right clicking on it and selecting open with text editor. Between
│ │ │ │ │  the <pyvcp></pyvcp> tags we will add the widgets for our panel.
│ │ │ │ │  Look in the PyVCP Widgets Reference section of the manual for more detailed information on each
│ │ │ │ │  widget documentation des widgets.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In your custompanel.xml file we will add the description of the widgets.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <labelframe text=”Jog Buttons”>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,16)</font>
│ │ │ │ │  <!-- the X jog buttons -->
│ │ │ │ │  <hbox>
│ │ │ │ │ @@ -44142,15 +44142,15 @@
│ │ │ │ │  </button>
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  <!-- the jog speed slider -->
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>3</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Jog Speed”</text>
│ │ │ │ │ @@ -44174,15 +44174,15 @@
│ │ │ │ │  the error is a spelling or syntax error and it will be there.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.3.2 Make Connections
│ │ │ │ │  To make the connections needed open up your custom_postgui.hal file and add the following.
│ │ │ │ │  # connect the X PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogxminus halui.axis.x.minus <= pyvcp.x-minus
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  net my-jogxplus halui.axis.x.plus <= pyvcp.x-plus
│ │ │ │ │  # connect the Y PyVCP buttons
│ │ │ │ │  net my-jogyminus halui.axis.y.minus <= pyvcp.y-minus
│ │ │ │ │  net my-jogyplus halui.axis.y.plus <= pyvcp.y-plus
│ │ │ │ │ @@ -44233,15 +44233,15 @@
│ │ │ │ │  <relief>RIDGE</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”Pin 10”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,14)</font>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  <led>
│ │ │ │ │  <halpin>”led-10”</halpin>
│ │ │ │ │  <size>25</size>
│ │ │ │ │  <on_color>”green”</on_color>
│ │ │ │ │ @@ -44281,15 +44281,15 @@
│ │ │ │ │  start
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run the HAL file we use the following command from a terminal window.
│ │ │ │ │  ~$ halrun -I -f ptest.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The following figure shows what a complete panel might look like.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  To add the rest of the parallel port pins just modify the XML and HAL files.
│ │ │ │ │  To show the pins after running the HAL script use the following command at the halcmd prompt:
│ │ │ │ │  halcmd: show pin
│ │ │ │ │  Component Pins:
│ │ │ │ │ @@ -44379,15 +44379,15 @@
│ │ │ │ │  ptest.led-01 <== pin01
│ │ │ │ │  ptest.led-02 <== pin02
│ │ │ │ │  ptest.led-10 <== pin10
│ │ │ │ │  ptest.led-11 <== pin11
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This will show you what pins are IN and what pins are OUT as well as any connections.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.2.5 GS2 RPM Meter
│ │ │ │ │  The following example uses the Automation Direct GS2 VDF driver and displays the RPM and other
│ │ │ │ │  info in a PyVCP panel. This example is based on the GS2 example in the Hardware Examples section
│ │ │ │ │  this manual.
│ │ │ │ │ @@ -44437,15 +44437,15 @@
│ │ │ │ │  <vbox>
│ │ │ │ │  <relief>RAISED</relief>
│ │ │ │ │  <bd>2</bd>
│ │ │ │ │  <label>
│ │ │ │ │  <text>”FWD”</text>
│ │ │ │ │  <font>(”Helvetica”,18)</font>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <width>5</width>
│ │ │ │ │  </label>
│ │ │ │ │  <label width=”2”/>
│ │ │ │ │  <rectled>
│ │ │ │ │  <halpin>”fwd-led”</halpin>
│ │ │ │ │  <height>”30”</height>
│ │ │ │ │ @@ -44475,15 +44475,15 @@
│ │ │ │ │  </hbox>
│ │ │ │ │  </pyvcp>
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The above gives us a PyVCP panel that looks like the following.
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│ │ │ │ │  12.2.5.2 The Connections
│ │ │ │ │  To make it work we add the following code to the custom_postgui.hal file.
│ │ │ │ │  # display the rpm based on freq * rpm per hz
│ │ │ │ │  loadrt mult2
│ │ │ │ │ @@ -44502,15 +44502,15 @@
│ │ │ │ │  custom.hal file whereas the rev led needs to use the spindle-rev bit. You can’t link the spindle-fwd bit
│ │ │ │ │  twice so you use the signal that it was linked to.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.2.6 Rapid to Home Button
│ │ │ │ │  This example creates a button on the PyVCP side panel when pressed will send all the axis back to
│ │ │ │ │  the home position. This example assumes you don’t have a PyVCP panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  In your configuration directory create the XML file. In this example it’s named rth.xml. In the rth.xml
│ │ │ │ │  file add the following code to create the button.
│ │ │ │ │  <pyvcp>
│ │ │ │ │  <!-- rapid to home button example -->
│ │ │ │ │ @@ -44525,15 +44525,15 @@
│ │ │ │ │  PYVCP = rth.xml
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you don’t have a [HALUI] section in the INI file create it and add the following MDI command.
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Information about G53 and G0 G-codes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  In the [HAL] section if you don’t have a post gui file add the following and create a file called postgui.hal.
│ │ │ │ │  POSTGUI_HALFILE = postgui.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the postgui.hal file add the following code to link the PyVCP button to the MDI command.
│ │ │ │ │ @@ -44563,15 +44563,15 @@
│ │ │ │ │  • Widget set: uses TkInter widgets.
│ │ │ │ │  • User interface creation: ”edit XML file / run result / evaluate looks” cycle.
│ │ │ │ │  • No support for embedding user-defined event handling.
│ │ │ │ │  • No LinuxCNC interaction beyond HAL pin I/O supported.
│ │ │ │ │  GladeVCP:
│ │ │ │ │  • Widget set: relies on the GTK3 widget set.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  • User interface creation: uses the Glade WYSIWYG user interface editor.
│ │ │ │ │  • Any HAL pin change may be directed to call back into a user-defined Python event handler.
│ │ │ │ │  • Any GTK signal (key/button press, window, I/O, timer, network events) may be associated with userdefined handlers in Python.
│ │ │ │ │  • Direct LinuxCNC interaction: arbitrary command execution, like initiating MDI commands to call a
│ │ │ │ │ @@ -44595,31 +44595,31 @@
│ │ │ │ │  make setuid then run . ./scripts/rip-environment. More information about a git checkout is on the
│ │ │ │ │  LinuxCNC wiki page.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the sample GladeVCP panel integrated into AXIS like PyVCP as follows:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_panel.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Run the same panel, but as a tab inside AXIS:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/axis/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To run this panel inside Touchy:
│ │ │ │ │  $ cd configs/sim/touchy/gladevcp
│ │ │ │ │  $ linuxcnc gladevcp_touchy.ini
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Functionally these setups are identical - they only differ in screen real estate requirements and visibility. Since it is possible to run several GladeVCP components in parallel (with different HAL component
│ │ │ │ │  names), mixed setups are possible as well - for instance a panel on the right hand side, and one or
│ │ │ │ │  more tabs for less-frequently used parts of the interface.
│ │ │ │ │  12.3.2.1 Exploring the example panel
│ │ │ │ │ @@ -44634,15 +44634,15 @@
│ │ │ │ │  The buttons in the Commands frame are MDI Action widgets - pressing them will execute an MDI
│ │ │ │ │  command in the interpreter. The third button Execute Oword subroutine is an advanced example - it
│ │ │ │ │  takes several HAL pin values from the Settings frame, and passes them as parameters to the Oword
│ │ │ │ │  subroutine. The actual parameters received by the routine are displayed by (DEBUG, ) commands see ../../nc_files/oword.ngc for the subroutine body.
│ │ │ │ │  To see how the panel is integrated into AXIS, see the [DISPLAY]GLADEVCP statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini, the [DISPLAY]EMBED* statement in configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini and [HAL]POSTGUI_HALFILE statements in both configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_tab.ini
│ │ │ │ │  and configs/sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel.ini.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.2.2 Exploring the User Interface description
│ │ │ │ │  The user interface is created with the Glade UI editor - to explore it, you need to have Glade installed.
│ │ │ │ │  To edit the user interface, run the command
│ │ │ │ │  $ glade configs/axis/gladevcp/manual-example.ui
│ │ │ │ │ @@ -44677,15 +44677,15 @@
│ │ │ │ │  Glade contains an internal Python interpreter, and only Python 3 is supported. This is true for Debian
│ │ │ │ │  Bullseye, Ubuntu 21 and Mint 21 or later. Older versions will not work, you will get a Python error.
│ │ │ │ │  12.3.3.2 Running Glade to create a new user interface
│ │ │ │ │  This section just outlines the initial LinuxCNC-specific steps. For more information and a tutorial on
│ │ │ │ │  Glade, see http://glade.gnome.org. Some Glade tips & tricks may also be found on youtube.
│ │ │ │ │  Either modify an existing UI component by running glade <file>.ui or start a new one by just running the glade command from the shell.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • If LinuxCNC was not installed from a package, the LinuxCNC shell environment needs to be set up
│ │ │ │ │  with source <linuxcncdir>/scripts/rip-environment, otherwise Glade won’t find the LinuxCNCspecific widgets.
│ │ │ │ │  • When asked for unsaved preferences, just accept the defaults and hit Close.
│ │ │ │ │  • From Toplevels (toolbar), pick GtkWindow (first entry) as top level window. Set window1 as ID in
│ │ │ │ │ @@ -44703,15 +44703,15 @@
│ │ │ │ │  You’re now ready to give it a try (while LinuxCNC, e.g. AXIS is running) it with:
│ │ │ │ │  gladevcp myui.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GladeVCP creates a HAL component named like the basename of the UI file - myui in this case - unless
│ │ │ │ │  overridden by the -c <component name> option. If running AXIS, just try Show HAL configuration and
│ │ │ │ │  inspect its pins.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You might wonder why widgets contained a HAL_Hbox or HAL_Table appear greyed out (inactive).
│ │ │ │ │  HAL containers have an associated HAL pin which is off by default, which causes all contained widgets to render inactive. A common use case would be to associate these container HAL pins with
│ │ │ │ │  halui.machine.is-on or one of the halui.mode signals, to assure some widgets appear active only
│ │ │ │ │  in a certain state.
│ │ │ │ │ @@ -44746,15 +44746,15 @@
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel where PyVCP used to live:
│ │ │ │ │  GLADEVCP= -c example -u ./hitcounter.py ./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The command line actually run by AXIS for the above is:
│ │ │ │ │  halcmd loadusr -Wn example gladevcp -c example -x {XID} -u ./hitcounter.py ./manual-example ←.ui
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The file specifiers like ./hitcounter.py, ./manual-example.ui, etc. indicate that the files are located
│ │ │ │ │  in the same directory as the INI file. You might have to copy them to you directory (alternatively,
│ │ │ │ │  specify a correct absolute or relative path to the file(s)).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44790,15 +44790,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.3.7 Integrating into Touchy
│ │ │ │ │  To do add a GladeVCP tab to Touchy, edit your INI file as follows:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # add GladeVCP panel as a tab
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME=GladeVCP demo
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND=gladevcp -c gladevcp -x {XID} -u ./hitcounter.py -H ./gladevcp-touchy.hal ←./manual-example.ui
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [RS274NGC]
│ │ │ │ │  # gladevcp Demo specific Oword subs live here
│ │ │ │ │  SUBROUTINE_PATH = ../../nc_files/gladevcp_lib
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -44843,15 +44843,15 @@
│ │ │ │ │  Re-parent GladeVCP into an existing window XID instead of creating a new top level
│ │ │ │ │  window
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ←-
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  -u FILE::
│ │ │ │ │  Use File’s as additional user defined modules with handlers
│ │ │ │ │  -U USEROPT::
│ │ │ │ │  pass USEROPTs to Python modules
│ │ │ │ │ @@ -44884,15 +44884,15 @@
│ │ │ │ │  So, in case you run GladeVCP from a separate shell window (i.e., not started by the GUI in an embedded
│ │ │ │ │  fashion):
│ │ │ │ │  • You cannot rely on the POSTGUI_HALFILE INI option causing the HAL commands being run at the
│ │ │ │ │  right point in time, so comment that out in the INI file.
│ │ │ │ │  • Explicitly pass the HAL command file which refers to GladeVCP pins to GladeVCP with the -H
│ │ │ │ │  <halcmd file> option (see previous section).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6 HAL Widget reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of Gtk widgets with attached HAL pins called HAL Widgets, intended
│ │ │ │ │  to control, display or otherwise interact with the LinuxCNC HAL layer. They are intended to be used
│ │ │ │ │  with the Glade user interface editor. With proper installation, the HAL Widgets should show up in
│ │ │ │ │ @@ -44923,15 +44923,15 @@
│ │ │ │ │  Exceptions to this rule currently are:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • HAL_Spinbutton and HAL_ComboBox, which have two pins: a <widgetname>-f (float) and a <widgetname>
│ │ │ │ │  (s32) pin
│ │ │ │ │  • HAL_ProgressBar, which has a <widgetname>-value input pin, and a <widgetname>-scale input
│ │ │ │ │  pin.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.3.6.2 Python attributes and methods of HAL Widgets
│ │ │ │ │  HAL widgets are instances of GtKWidgets and hence inherit the methods, properties and signals of the
│ │ │ │ │  applicable GtkWidget class. For instance, to figure out which GtkWidget-related methods, properties
│ │ │ │ │  and signals a HAL_Button has, lookup the description of GtkButton in the PyGObject API Reference.
│ │ │ │ │ @@ -44969,15 +44969,15 @@
│ │ │ │ │  doesn’t make sense. You might use setp _pinname_ _value_ in the associated HAL file for testing
│ │ │ │ │  though.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is perfectly OK to set an output HAL pin’s value with halcomp[pinname] = value provided this HAL
│ │ │ │ │  pin is not associated with a widget, that is, has been created by the hal_glib.GPin(halcomp.newpin(<name>
│ │ │ │ │  method (see GladeVCP Programming for an example).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.4 The hal-pin-changed signal
│ │ │ │ │  Event-driven programming means that the UI tells your code when ”something happens” - through
│ │ │ │ │  a callback, like when a button was pressed. The output HAL widgets (those which display a HAL
│ │ │ │ │  pin’s value) like LED, Bar, VBar, Meter, etc., support the hal-pin-changed signal, which may cause a
│ │ │ │ │ @@ -44995,15 +44995,15 @@
│ │ │ │ │  • HAL_ToggleButton, HAL_CheckButton: retains on/off state. Important signal: toggled
│ │ │ │ │  • HAL_RadioButton: a one-of-many group. Important signal: toggled (per button).
│ │ │ │ │  • Important common methods: set_active(), get_active()
│ │ │ │ │  • Important properties: label, image
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.31: Check button
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.32: Radio buttons
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.33: Toggle button
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45021,15 +45021,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  To make a scale useful in Glade, add an Adjustment (General → Adjustment → New or existing adjustment) and edit the adjustment object. It defines the default/min/max/increment values. Also, set
│ │ │ │ │  adjustment Page size and Page increment to zero to avoid warnings.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.34: Example HAL_HScale
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.7 SpinButton
│ │ │ │ │  HAL SpinButton is derived from GtkSpinButton and holds two pins:
│ │ │ │ │  <widgetname>-f
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │ @@ -45059,15 +45059,15 @@
│ │ │ │ │  <widgetname>-delta-scaled
│ │ │ │ │  out FLOAT pin
│ │ │ │ │  hal_dial has the following properties:
│ │ │ │ │  cpr
│ │ │ │ │  Sets the Counts per Revolution, allowed values are in the range from 25 to 360
│ │ │ │ │  default = 100
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  show_counts
│ │ │ │ │  Set this to False, if you want to hide the counts display in the middle of the widget.
│ │ │ │ │  default = True
│ │ │ │ │  label
│ │ │ │ │ @@ -45112,15 +45112,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].get_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  • [widget name].get_delta_scaled_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as a float
│ │ │ │ │  • [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are two GObject signals emitted:
│ │ │ │ │  • count_changed
│ │ │ │ │  Emitted when the widget’s count changes eg. from being wheel scrolled.
│ │ │ │ │  • scale_changed
│ │ │ │ │ @@ -45145,15 +45145,15 @@
│ │ │ │ │  • Wheel up = increase counts
│ │ │ │ │  • Wheel down = reduce counts
│ │ │ │ │  As moving the mouse the drag and drop way may be faster than the widget can update itself, you
│ │ │ │ │  may loose counts turning to fast. It is recommended to use the mouse wheel, and only for very rough
│ │ │ │ │  movements the drag and drop way.
│ │ │ │ │  jogwheel exports its count value as HAL pin:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1003 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  <widgetname>-s
│ │ │ │ │  out s32 pin
│ │ │ │ │  jogwheel has the following properties:
│ │ │ │ │  size
│ │ │ │ │ @@ -45176,15 +45176,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as integer
│ │ │ │ │  • [widget name].set_label(”string”)
│ │ │ │ │  Sets the label content with ”string”
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.37: Example JogWheel
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1004 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.10 Speed Control
│ │ │ │ │  speedcontrol is a widget specially made to control an adjustment with a touch screen. It is a replacement to the normal scale widget which is difficult to slide on a touch screen.
│ │ │ │ │  The value is controlled with two button to increase or decrease the value. The increment will change
│ │ │ │ │  as long a button is pressed. The value of each increment as well as the time between two changes
│ │ │ │ │ @@ -45224,15 +45224,15 @@
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The min allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.0 to 99999.0.
│ │ │ │ │  Default is 0.0.
│ │ │ │ │  If you change this value, the increment will be reset to default, so it might be necessary to set
│ │ │ │ │  afterwards a new increment.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1005 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max
│ │ │ │ │  Float
│ │ │ │ │  The max allowed value.
│ │ │ │ │  Allowed values are 0.001 to 99999.0.
│ │ │ │ │ @@ -45279,15 +45279,15 @@
│ │ │ │ │  There are also Python methods to modify the widget:
│ │ │ │ │  [widget name].set_adjustment(gtk-adjustment)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You can assign a existing adjustment to the control, that way it is easy to replace existing sliders
│ │ │ │ │  without many code changes. Be aware, that after changing the adjustment you may need to set a new
│ │ │ │ │  increment, as it will be reset to its default (100 steps from MIN to MAX):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1006 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [widget name].get_value()
│ │ │ │ │  Will return the counts value as float
│ │ │ │ │  • [widget name].set_value(float(value))
│ │ │ │ │  Sets the widget to the commanded value
│ │ │ │ │ @@ -45316,15 +45316,15 @@
│ │ │ │ │  • State_Sensitive_Table
│ │ │ │ │  • HAL_HBox (deprecated)
│ │ │ │ │  These containers are meant to be used to insensitize (grey out) or hide their children.
│ │ │ │ │  Insensitized children will not respond to input.
│ │ │ │ │  HAL_HideTable
│ │ │ │ │  Has one HAL BIT input pin which controls if its child widgets are hidden or not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Pin: , <Panel_basename>.<widgetname>
│ │ │ │ │  in bit pin
│ │ │ │ │  If the pin is low then child widgets are visible which is the default state.
│ │ │ │ │  HAL_Table and HAL_Hbox
│ │ │ │ │ @@ -45362,15 +45362,15 @@
│ │ │ │ │  pick_color_on, pick_color_off
│ │ │ │ │  Colors for ON and OFF states.
│ │ │ │ │  These may be represented as #RRRRGGGGBBBB strings and are optional properties which have
│ │ │ │ │  precedence over on_color and off_color.
│ │ │ │ │  led_size
│ │ │ │ │  LED radius (for square - half of LED’s side)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1008 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  led_shape
│ │ │ │ │  LED Shape.
│ │ │ │ │  Valid values are 0 for round, 1 for oval and 2 for square shapes.
│ │ │ │ │  led_blink_rate
│ │ │ │ │ @@ -45404,15 +45404,15 @@
│ │ │ │ │  scale
│ │ │ │ │  Value scale.
│ │ │ │ │  Sets the maximum absolute value of input. Same as setting the <widgetname>.scale pin.
│ │ │ │ │  A float, range from -224 to +2 24.
│ │ │ │ │  green_limit
│ │ │ │ │  Green zone lower limit
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1009 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  yellow_limit
│ │ │ │ │  Yellow zone lower limit
│ │ │ │ │  red_limit
│ │ │ │ │  Red zone lower limit
│ │ │ │ │ @@ -45444,15 +45444,15 @@
│ │ │ │ │  a float value from the ListStore.
│ │ │ │ │  If you’re confused like me about how to edit ComboBox ListStores and CellRenderer, see https://youtu.be/Z5_F-rW2cL8.
│ │ │ │ │  12.3.6.16 Bars
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar widgets for horizontal and vertical bars representing float values.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar each have one input FLOAT HAL pin.
│ │ │ │ │  HAL_Bar and HAL_VBar both bars have the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1010 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  invert
│ │ │ │ │  Swap min and max direction.
│ │ │ │ │  An inverted HBar grows from right to left, an inverted VBar from top to bottom.
│ │ │ │ │  min, max
│ │ │ │ │ @@ -45494,15 +45494,15 @@
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from 0 to first border, zone 1 will fill from first to second border
│ │ │ │ │  and zone 2 from last border to 1.
│ │ │ │ │  Borders are set as fractions.
│ │ │ │ │  Valid values range from 0 to 1.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1011 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.41: Horizontal bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.42: Vertical bar
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -45527,15 +45527,15 @@
│ │ │ │ │  bg_color
│ │ │ │ │  Background color of meter.
│ │ │ │ │  z0_color, z1_color, z2_color
│ │ │ │ │  Colors of different value zones.
│ │ │ │ │  Defaults are green, yellow and red.
│ │ │ │ │  For description of zones see z*_border properties.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1012 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  z0_border, z1_border
│ │ │ │ │  Define up bounds of color zones.
│ │ │ │ │  By default only one zone is enabled. If you want more then one zone set z0_border and z1_border
│ │ │ │ │  to desired values so zone 0 will fill from min to first border, zone 1 will fill from first to second
│ │ │ │ │ @@ -45561,15 +45561,15 @@
│ │ │ │ │  show_velocity
│ │ │ │ │  This displays the tool speed.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  use_commanded
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: commanded or actual values.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1013 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  metric_units
│ │ │ │ │  This selects the DRO to use: metric or imperial units.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  show_rapids
│ │ │ │ │ @@ -45615,15 +45615,15 @@
│ │ │ │ │  May be any of x, y, y2 , z, z2 , p (perspective).
│ │ │ │ │  Defaults to z view.
│ │ │ │ │  enable_dro
│ │ │ │ │  Type = boolean.
│ │ │ │ │  Whether to draw a DRO on the plot or not.
│ │ │ │ │  Default = true.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1014 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mouse_btn_mode
│ │ │ │ │  Type = integer.
│ │ │ │ │  Mouse button handling: leads to different functions of the button:
│ │ │ │ │  • 0 = default: left rotate, middle move, right zoom
│ │ │ │ │ @@ -45669,15 +45669,15 @@
│ │ │ │ │  • If you set all the plotting options false but show_offsets true you get an offsets page instead of
│ │ │ │ │  a graphics plot.
│ │ │ │ │  • If you get the zoom distance before changing the view then reset the zoom distance, it is much
│ │ │ │ │  more user friendly.
│ │ │ │ │  • if you select an element in the preview, the selected element will be used as rotation center
│ │ │ │ │  point
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1015 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.44: Gremlin Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.20 HAL_Offset
│ │ │ │ │  The HAL_Offset widget is used to display the offset of a single axis.
│ │ │ │ │ @@ -45695,15 +45695,15 @@
│ │ │ │ │  reference_type
│ │ │ │ │  0:G5x 1:tool 2:G92 3:Rotation around Z
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.21 DRO widget
│ │ │ │ │  The DRO widget is used to display the current axis position.
│ │ │ │ │  It has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1016 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  display_units_mm
│ │ │ │ │  Used to toggle the display units between metric and imperial. Default is False.
│ │ │ │ │  actual
│ │ │ │ │  Select actual (feedback) position or commanded position. Default is True.
│ │ │ │ │ @@ -45742,15 +45742,15 @@
│ │ │ │ │  • The DRO widget is a modified gtk label widget. As such, much of what can be done to a gtk
│ │ │ │ │  label can be done to the DRO widget.
│ │ │ │ │  • The font properties may also be set from a css stylesheet which has the highest priority and
│ │ │ │ │  will override values set by GObject properties.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using GObject to set the above listed properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1017 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”display_units_mm”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”actual”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”diameter”, True)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”mm_text_template”, ”%10.3f”)
│ │ │ │ │ @@ -45794,15 +45794,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.6.22 Combi_DRO widget
│ │ │ │ │  The Combi_DRO widget is used to display the current, the relative axis position and the distance to go
│ │ │ │ │  in one DRO.
│ │ │ │ │  By clicking on the DRO the Order of the DRO will toggle around.
│ │ │ │ │  In Relative Mode the actual coordinate system will be displayed.
│ │ │ │ │  Combi_DRO has the following properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1018 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint_number
│ │ │ │ │  Used to select which axis (technically which joint) is displayed.
│ │ │ │ │  On a trivialkins machine (mill, lathe, router) axis/joint numbers are:
│ │ │ │ │  0:X 1:Y 2:Z etc.
│ │ │ │ │ @@ -45844,15 +45844,15 @@
│ │ │ │ │  toggle_readout
│ │ │ │ │  A left mouse click will toggle the DRO readout through the different modes [”Rel”, ”Abs”, ”DTG”].
│ │ │ │ │  By unchecking the box you can disable that behavior. The toggling can still be done with [widget
│ │ │ │ │  name].toggle_readout().
│ │ │ │ │  Value must be boolean.
│ │ │ │ │  Default is TRUE.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1019 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  cycle_time
│ │ │ │ │  The time the DRO waits between two polls.
│ │ │ │ │  This setting should only be changed if you use more than 5 DRO at the same time, i.e. on a 6 axis
│ │ │ │ │  config, to avoid that the DRO slows down the main application too much.
│ │ │ │ │ @@ -45893,15 +45893,15 @@
│ │ │ │ │  – [”Abs”, ”DTG”, ”Rel”]
│ │ │ │ │  • [widget name].get_position()
│ │ │ │ │  Returns the position of the DRO as a list of floats.
│ │ │ │ │  The order is independent of the order shown on the DRO and will be given as [Absolute , relative
│ │ │ │ │  , DTG].
│ │ │ │ │  – Absolute = the machine coordinates, depends on the actual property will give actual or commanded position.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1020 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Relative = will be the coordinates of the actual coordinate system.
│ │ │ │ │  – DTG = the distance to go.
│ │ │ │ │  Will mostly be 0, as this function should not be used while the machine is moving, because of time
│ │ │ │ │  delays.
│ │ │ │ │ @@ -45936,15 +45936,15 @@
│ │ │ │ │  • [widget name].system
│ │ │ │ │  The actual system, as mentioned in the system_changed signal.
│ │ │ │ │  • [widget name].homed
│ │ │ │ │  True if the joint is homed.
│ │ │ │ │  • [widget name].machine_units
│ │ │ │ │  0 if Imperial, 1 if Metric.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1021 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.45: Example: Three Combi_DRO in a window
│ │ │ │ │  X = Relative Mode
│ │ │ │ │  Y = Absolute Mode
│ │ │ │ │  Z = DTG Mode
│ │ │ │ │ @@ -45969,15 +45969,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the file filter for the objects to be shown.
│ │ │ │ │  Must be a string containing a comma separated list of extensions to be shown.
│ │ │ │ │  Default is ”ngc,py”.
│ │ │ │ │  sortorder
│ │ │ │ │  Sets the sorting order of the displayed icon.
│ │ │ │ │  Must be an integer value from 0 to 3, where:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1022 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • 0 = ASCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  • 1 = DESCENDING (sorted according to file names)
│ │ │ │ │  • 2 = FOLDERFIRST (show the folders first, then the files), default
│ │ │ │ │  • 3 = FILEFIRST (show the files first, then the folders)
│ │ │ │ │ @@ -46021,15 +46021,15 @@
│ │ │ │ │  [widget name].btn_sel_next.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_get_selected.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_dir_up.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  [widget name].btn_exit.emit(”clicked”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The widget will emit the following signals:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1023 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • selected
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the user selects an icon.
│ │ │ │ │  It will return a string containing a file path if a file has been selected, or None if a directory has been
│ │ │ │ │  selected.
│ │ │ │ │ @@ -46044,15 +46044,15 @@
│ │ │ │ │  – state is a boolean and will be True or False.
│ │ │ │ │  • exit
│ │ │ │ │  This signal is emitted when the exit button has been pressed to close the IconView.
│ │ │ │ │  Mostly needed if the application is started as stand alone.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.46: Iconview Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1024 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.24 Calculator widget
│ │ │ │ │  This is a simple calculator widget, that can be used for numerical input.
│ │ │ │ │  You can preset the display and retrieve the result or that preset value.
│ │ │ │ │  calculator has the following properties:
│ │ │ │ │ @@ -46087,15 +46087,15 @@
│ │ │ │ │  font
│ │ │ │ │  Display font to use
│ │ │ │ │  hide_columns
│ │ │ │ │  This will hide the given columns.
│ │ │ │ │  The columns are designated (in order) as such: s,t,p,x,y,z,a,b,c,u,v,w,d,i,j,q.
│ │ │ │ │  You can hide any number of columns including the select and comments.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1025 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lathe_display_type
│ │ │ │ │  Show lathe format
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │ @@ -46136,15 +46136,15 @@
│ │ │ │ │  Convenience method to hide buttons.
│ │ │ │ │  You must call this after show_all().
│ │ │ │ │  • [widget name].get_selected_tool()
│ │ │ │ │  Return the user selected (highlighted) tool number.
│ │ │ │ │  • [widget name].set_selected_tool(toolnumber)
│ │ │ │ │  Selects (highlights) the requested tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1026 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.47: Tooleditor Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.26 Offsetpage
│ │ │ │ │  The Offsetpage widget is used to display/edit the offsets of all the axes.
│ │ │ │ │ @@ -46171,15 +46171,15 @@
│ │ │ │ │  mm_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  imperial_text_template
│ │ │ │ │  You can use Python formatting to display the position with different precision.
│ │ │ │ │  There a couple ways to directly control the widget using Python.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1027 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”highlight_color”,gdk.Color(’blue’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”foreground_color”,gdk.Color(’black’))
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_columns”,”xyzabcuvwt”)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”hide_rows”,”123456789abc”)
│ │ │ │ │ @@ -46205,15 +46205,15 @@
│ │ │ │ │  This is a list of a list of offset-name/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The default text is the same as the offset name.
│ │ │ │ │  • [widget name].get_names()
│ │ │ │ │  This returns a list of a list of row-keyword/user-name pairs.
│ │ │ │ │  The user name column is editable, so saving this list is user friendly.
│ │ │ │ │  See set_names above.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1028 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.48: Offsetpage Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.6.27 HAL_sourceview widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46234,15 +46234,15 @@
│ │ │ │ │  Sets the line to highlight.
│ │ │ │ │  Uses the sourceview line numbers.
│ │ │ │ │  • [widget name].get_line_number()
│ │ │ │ │  Returns the currently highlighted line.
│ │ │ │ │  • [widget name].line_up()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line up one line.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1029 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • [widget name].line_down()
│ │ │ │ │  Moves the highlighted line down one line.
│ │ │ │ │  • [widget name].load_file(’filename’)
│ │ │ │ │  Loads a file.
│ │ │ │ │ @@ -46264,15 +46264,15 @@
│ │ │ │ │  use_double_click
│ │ │ │ │  Boolean, True enables the mouse double click feature and a double click on an entry will submit
│ │ │ │ │  that command.
│ │ │ │ │  It is not recommended to use this feature on real machines, as a double click on a wrong entry
│ │ │ │ │  may cause dangerous situations.
│ │ │ │ │  Using goobject to set the above listed properties:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1030 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_tree”,10)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”font_size_entry”,20)
│ │ │ │ │  [widget name].set_property(”use_double_click”,False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -46285,15 +46285,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.50: HAL widgets in a bitmap Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7 Action Widgets Reference
│ │ │ │ │  GladeVCP includes a collection of ”canned actions” called VCP Action Widgets for the Glade user
│ │ │ │ │  interface editor.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1031 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Other than HAL widgets, which interact with HAL pins, VCP Actions interact with LinuxCNC and the
│ │ │ │ │  G-code interpreter.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  VCP Action Widgets are derived from the Gtk.Action widget.
│ │ │ │ │ @@ -46316,15 +46316,15 @@
│ │ │ │ │  The command string may use special keywords to access important functions.
│ │ │ │ │  • ACTION for access to the ACTION command library.
│ │ │ │ │  • GSTAT for access to the Gstat status message library.
│ │ │ │ │  • INFO for access to collected data from the INI file.
│ │ │ │ │  • HAL for access to the HAL linuxcnc Python module
│ │ │ │ │  • STAT for access to LinuxCNC’s raw status via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1032 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • CMD for access to LinuxCNC’s commands via the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  • EXT for access to the handler file functions if available.
│ │ │ │ │  • linuxcnc for access to the LinuxCNC Python module.
│ │ │ │ │  • self for access to the widget instance.
│ │ │ │ │ @@ -46358,15 +46358,15 @@
│ │ │ │ │  that the requested operation is running:
│ │ │ │ │  • The Run toggle sends an AUTO_RUN command and waits in the pressed state until the interpreter is
│ │ │ │ │  idle again.
│ │ │ │ │  • The Stop toggle is inactive until the interpreter enters the active state (is running G-code) and then
│ │ │ │ │  allows user to send AUTO_ABORT command.
│ │ │ │ │  • The MDI toggle sends given MDI command and waits for its completion in pressed inactive state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.4 The Action_MDI Toggle and Action_MDI widgets
│ │ │ │ │  These widgets provide a means to execute arbitrary MDI commands.
│ │ │ │ │  The Action_MDI widget does not wait for command completion as the Action_MDI Toggle does, which
│ │ │ │ │  remains disabled until command complete.
│ │ │ │ │ @@ -46386,15 +46386,15 @@
│ │ │ │ │  Optionally, MDI command strings may have parameters substituted before they are passed to the interpreter. Parameters currently may be names of HAL pins in the GladeVCP component. This is how it
│ │ │ │ │  works:
│ │ │ │ │  • assume you have a HAL SpinBox named speed, and you want to pass its current value as a parameter
│ │ │ │ │  in an MDI command.
│ │ │ │ │  • The HAL SpinBox will have a float-type HAL pin named speed-f (see HalWidgets description).
│ │ │ │ │  • To substitute this value in the MDI command, insert the HAL pin name enclosed like so: ${pin-name}
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1034 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • for the above HAL SpinBox, we could use (MSG, ”The speed is: ${speed-f}”) just to show what’s
│ │ │ │ │  happening.
│ │ │ │ │  The example UI file is configs/apps/gladevcp/mdi-command-example/speed.ui. Here’s what you
│ │ │ │ │  get when running it:
│ │ │ │ │ @@ -46410,15 +46410,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.54: Action_MDI Advanced Example
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.7.8 Preparing for an MDI Action, and cleaning up afterwards
│ │ │ │ │  The LinuxCNC G-code interpreter has a single global set of variables, like feed, spindle speed, relative/absolute mode and others. If you use G-code commands or O-word subs, some of these variables
│ │ │ │ │  might get changed by the command or subroutine - for example, a probing subroutine will very likely
│ │ │ │ │  set the feed value quite low. With no further precautions, your previous feed setting will be overwritten by the probing subroutine’s value.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1035 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To deal with this surprising and undesirable side effect of a given O-word subroutine or G-code statement executed with an LinuxCNC ToggleAction_MDI, you might associate pre-MDI and post-MDI handlers with a given LinuxCNC ToggleAction_MDI. These handlers are optional and provide a way to save
│ │ │ │ │  any state before executing the MDI Action, and to restore it to previous values afterwards. The signal
│ │ │ │ │  names are mdi-command-start and mdi-command-stop; the handler names can be set in Glade like
│ │ │ │ │  any other handler.
│ │ │ │ │ @@ -46455,15 +46455,15 @@
│ │ │ │ │  • mode-related:
│ │ │ │ │  – mode-manual: emitted when LinuxCNC enters manual mode,
│ │ │ │ │  – mode-mdi: emitted when LinuxCNC enters MDI mode,
│ │ │ │ │  – mode-auto: emitted when LinuxCNC enters automatic mode,
│ │ │ │ │  • interpreter-related: emitted when the G-code interpreter changes into that mode
│ │ │ │ │  – interp-run
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1036 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – interp-idle
│ │ │ │ │  – interp-paused
│ │ │ │ │  – interp-reading
│ │ │ │ │  – interp-waiting
│ │ │ │ │ @@ -46504,15 +46504,15 @@
│ │ │ │ │  print(INFO.MACHINE_IS_METRIC)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_ERROR_MESSAGE(’Something went wrong’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  More information can be found here: GladeVCP Libraries modules. There is a sample configuration
│ │ │ │ │  that demonstrates using the core library with GladeVCP’s action Python widgets and with a Python
│ │ │ │ │  handler file. Try loading sim/axis/gladevcp/gladevcp_panel_tester.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1037 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.3 An example: adding custom user callbacks in Python
│ │ │ │ │  This is just a minimal example to convey the idea - details are laid out in the rest of this section.
│ │ │ │ │  GladeVCP can not only manipulate or display HAL pins, you can also write regular event handlers in
│ │ │ │ │  Python. This could be used, among others, to execute MDI commands. Here’s how you do it:
│ │ │ │ │ @@ -46547,15 +46547,15 @@
│ │ │ │ │  The overall approach is as follows:
│ │ │ │ │  • Design your UI with Glade, and set signal handlers where you want actions associated with a widget.
│ │ │ │ │  • Write a Python module which contains callable objects (see handler models below).
│ │ │ │ │  • Pass your module’s path name to GladeVCP with the -u <module> option.
│ │ │ │ │  • GladeVCP imports the module, inspects it for signal handlers and connects them to the widget tree.
│ │ │ │ │  • The main event loop is run.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  For simple tasks it is sufficient to define functions named after the Glade signal handlers. These will be
│ │ │ │ │  called when the corresponding event happens in the widget tree. Here’s a trivial example - it assumes
│ │ │ │ │  that the pressed signal of a Gtk Button or HAL Button is linked to a callback called on_button_press:
│ │ │ │ │  nhits = 0
│ │ │ │ │ @@ -46601,15 +46601,15 @@
│ │ │ │ │  self.active = False
│ │ │ │ │  # connect to client-events from the host GUI
│ │ │ │ │  def on_map_event(self, widget, data=None):
│ │ │ │ │  top = widget.get_toplevel()
│ │ │ │ │  print(”map event”)
│ │ │ │ │  top.connect(’client-event’, self.event)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  If during module inspection GladeVCP finds a function get_handlers, it calls it as follows:
│ │ │ │ │  get_handlers(halcomp,builder,useropts)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The arguments are:
│ │ │ │ │ @@ -46644,15 +46644,15 @@
│ │ │ │ │  screen). And the HAL component isn’t ready as well, so its unsafe to access pins values in your
│ │ │ │ │  __init__() method.
│ │ │ │ │  If you want to have a callback to execute at program start after it is safe to access HAL pins, then a
│ │ │ │ │  connect a handler to the realize signal of the top level window1 (which might be its only real purpose).
│ │ │ │ │  At this point GladeVCP is done with all setup tasks, the HAL file has been run, and GladeVCP is about
│ │ │ │ │  to enter the Gtk main loop.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.7 Multiple callbacks with the same name
│ │ │ │ │  Within a class, method names must be unique. However, it is OK to have multiple class instances
│ │ │ │ │  passed to GladeVCP by get_handlers() with identically named methods. When the corresponding
│ │ │ │ │  signal occurs, these methods will be called in definition order - module by module, and within a module,
│ │ │ │ │ @@ -46692,15 +46692,15 @@
│ │ │ │ │  are saved and to be restored. In the case of signature mismatch, a new INI file with default settings
│ │ │ │ │  is generated.
│ │ │ │ │  12.3.8.10 Using persistent variables
│ │ │ │ │  If you want any of Gtk widget state, HAL widgets output pin’s values and/or class attributes of your
│ │ │ │ │  handler class to be retained across invocations, proceed as follows:
│ │ │ │ │  • Import the gladevcp.persistence module.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Decide which instance attributes, and their default values you want to have retained, if any.
│ │ │ │ │  • Decide which widgets should have their state retained.
│ │ │ │ │  • Describe these decisions in your handler class’ \__init()__ method through a nested dictionary
│ │ │ │ │  as follows:
│ │ │ │ │ @@ -46741,15 +46741,15 @@
│ │ │ │ │  ini.restore_state(obj)
│ │ │ │ │  Restore HAL out pins and obj’s attributes as saved/initialized to default as above.
│ │ │ │ │  12.3.8.11 Saving the state on GladeVCP shutdown
│ │ │ │ │  To save the widget and/or variable state on exit, proceed as follows:
│ │ │ │ │  • Select some interior widget (type is not important, for instance a table).
│ │ │ │ │  • In the Signals tab, select GtkObject. It should show a destroy signal in the first column.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Add the handler name, e.g. on_destroy, to the second column.
│ │ │ │ │  • Add a Python handler like below:
│ │ │ │ │  import gtk
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │ @@ -46788,15 +46788,15 @@
│ │ │ │ │  12.3.8.14 Adding HAL pins
│ │ │ │ │  If you need HAL pins which are not associated with a specific HAL widget, add them as follows:
│ │ │ │ │  import hal_glib
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  # in your handler class __init__():
│ │ │ │ │  self.example_trigger = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’example-trigger’, hal.HAL_BIT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To get a callback when this pin’s value changes, associate a value-change callback with this pin, add:
│ │ │ │ │  self.example_trigger.connect(’value-changed’, self._on_example_trigger_change)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  and define a callback method (or function, in this case leave out the self parameter):
│ │ │ │ │ @@ -46838,15 +46838,15 @@
│ │ │ │ │  self.max_value = hal_glib.GPin(halcomp.newpin(’max-value’, hal.HAL_FLOAT, hal. ←HAL_IN))
│ │ │ │ │  self.max_value.connect(’value-changed’, self._on_max_value_change)
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(os.getenv(”INI_FILE_NAME”))
│ │ │ │ │  mmin = float(inifile.find(”METER”, ”MIN”) or 0.0)
│ │ │ │ │  self.meter = self.builder.get_object(’meter’)
│ │ │ │ │  self.meter.min = mmin
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.8.17 Value-changed callback with hal_glib
│ │ │ │ │ @@ -46885,15 +46885,15 @@
│ │ │ │ │  window1.visible to False, and ignore an initial unmap event.
│ │ │ │ │  2. My GladeVCP program starts, but no window appears where I expect it to be?
│ │ │ │ │  The window AXIS allocates for GladeVCP will obtain the natural size of all its child widgets
│ │ │ │ │  combined. It is the child widget’s job to request a size (width and/or height). However, not all
│ │ │ │ │  widgets do request a width greater than 0, for instance the Graph widget in its current form. If
│ │ │ │ │  there’s such a widget in your Glade file and it is the one which defines the layout you might want
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  to set its width explicitly. Note that setting the window1 width and height properties in Glade
│ │ │ │ │  does not make sense because this window will be orphaned during re-parenting and hence its
│ │ │ │ │  geometry will have no impact on layout (see above). The general rule is: if you manually run a UI
│ │ │ │ │  file with gladevcp <uifile> and its window has reasonable geometry, it should come up in AXIS
│ │ │ │ │ @@ -46932,15 +46932,15 @@
│ │ │ │ │  • If you’re using HAL_table or HAL_HBox widgets, be aware they have an HAL pin associated with it
│ │ │ │ │  which is off by default. This pin controls whether these container’s children are active or not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.3.11 Implementation note: Key handling in AXIS
│ │ │ │ │  We believe key handling works OK, but since it is new code, we’re telling about it you so you can
│ │ │ │ │  watch out for problems; please let us know of errors or odd behavior. This is the story:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AXIS uses the TkInter widget set. GladeVCP applications use Gtk widgets and run in a separate
│ │ │ │ │  process context. They are hooked into AXIS with the Xembed protocol. This allows a child application
│ │ │ │ │  like GladeVCP to properly fit in a parent’s window, and - in theory - have integrated event handling.
│ │ │ │ │  However, this assumes that both parent and child application properly support the Xembed protocol,
│ │ │ │ │ @@ -46976,15 +46976,15 @@
│ │ │ │ │  identically-named files within subdirectories of the system directory specified by LINUXNC_AUX_GLADEVCP
│ │ │ │ │  (e.g., /usr/share/linuxcnc/aux_gladevcp). This provision allows a developer to test an application by
│ │ │ │ │  exporting GLADEVCP_EXTRAS to specify a private application directory without removing a systeminstalled application directory. Messages indicating rejected duplicates are printed to stdout.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Support for auxiliary GladeVCP applications requires a Python module named importlib. This module
│ │ │ │ │  may not be available in older installations like Ubuntu-Lucid.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.4 GladeVCP Library modules
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that give added features to GladeVCP. In this way you can select
│ │ │ │ │  what features you want - yet don’t have to build common ones yourself.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47031,15 +47031,15 @@
│ │ │ │ │  MAX_LINEAR_JOG_VEL = 300 units per minute
│ │ │ │ │  DEFAULT_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MIN_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_ANGULAR_JOG_VEL =
│ │ │ │ │  MAX_FEED_OVERRIDE =
│ │ │ │ │  MAX_TRAJ_VELOCITY =
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  AVAILABLE_SPINDLES = int(self.INI.find(”TRAJ”, ”SPINDLES”) or 1)
│ │ │ │ │  DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 200
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_SPEED = 2500
│ │ │ │ │  MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 100
│ │ │ │ │ @@ -47089,15 +47089,15 @@
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  INFO = Info()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  To access INFO data use this general syntax:
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│ │ │ │ │  home_state = INFO.NO_HOME_REQUIRED
│ │ │ │ │  if INFO.MACHINE_IS_METRIC is True:
│ │ │ │ │  print(’Metric based’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47136,15 +47136,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.SET_TOOL_OFFSET(axis,value,fixture = False)
│ │ │ │ │  ACTION.RUN()
│ │ │ │ │  ACTION.ABORT()
│ │ │ │ │  ACTION.PAUSE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_MAX_VELOCITY_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_RAPID_RATE(rate)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FEED_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SPINDLE_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR(incr)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_RATE_ANGULAR(rate)
│ │ │ │ │  ACTION.SET_JOG_INCR_ANGULAR(incr, text)
│ │ │ │ │ @@ -47185,15 +47185,15 @@
│ │ │ │ │  get_jog_info (num)
│ │ │ │ │  jnum_check(num)
│ │ │ │ │  ensure_mode(modes)
│ │ │ │ │  open_filter_program(filename, filter)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5 QtVCP
│ │ │ │ │  QtVCP is an infrastructure to build custom CNC screens or control panels for LinuxCNC.
│ │ │ │ │  It displays a .ui file built with Qt Designer screen editor and combines this with Python programming
│ │ │ │ │  to create a GUI screen for running a CNC machine.
│ │ │ │ │ @@ -47201,54 +47201,54 @@
│ │ │ │ │  code for even finer grain customization.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.1 Showcase
│ │ │ │ │  Few examples of QtVCP built screens and virtual control panels:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.55: QtDragon - 3/4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.56: QtDefault - 3-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.57: QtAxis - Self Adjusting Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.58: Blender - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.59: X1mill - 4-Axis Sample
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.60: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.61: test_panel - Test Panel VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.2 Overview
│ │ │ │ │  Two files are used, individually or in combination, to add customizations:
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • A UI file that is a XML file made with Qt Designer graphical editor.
│ │ │ │ │  • A handler file which is a Python code text file.
│ │ │ │ │  Normally QtVCP uses the stock UI and handler file, but you can specify QtVCP to use local UI and
│ │ │ │ │  handler files.
│ │ │ │ │ @@ -47280,15 +47280,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options
│ │ │ │ │  • -d Debugging on.
│ │ │ │ │  • -i Enable info output.
│ │ │ │ │  • -v Enable verbose debug output.
│ │ │ │ │  • -q Enable only error debug output.
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • -a Set window always on top.
│ │ │ │ │  • -c NAME HAL component name. Default is to use the UI file name.
│ │ │ │ │  • -g GEOMETRY Set geometry WIDTHxHEIGHT+XOFFSET+YOFFSET. Values are in pixel units, XOFFSET/YOFFSET is referenced from top left of screen. Use -g WIDTHxHEIGHT for just setting size or
│ │ │ │ │  -g +XOFFSET+YOFFSET for just position. Example: -g 200x400+0+100
│ │ │ │ │ @@ -47322,15 +47322,15 @@
│ │ │ │ │  The Qt Designer editor makes it relatively easy to build and edit this file.
│ │ │ │ │  12.5.2.4 Handler Files
│ │ │ │ │  A handler file is a file containing Python code, which adds to QtVCP default routines.
│ │ │ │ │  A handler file allows one to modify defaults, or add logic to a QtVCP screen without having to modify
│ │ │ │ │  QtVCP’s core code. In this way you can have custom behaviors.
│ │ │ │ │  If present a handler file will be loaded. Only one file is allowed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.2.5 Libraries Modules
│ │ │ │ │  QtVCP, as built, does little more than display the screen and react to widgets. For more prebuilt
│ │ │ │ │  behaviors there are available libraries (found in lib/python/qtvcp/lib in RIP LinuxCNC install).
│ │ │ │ │  Libraries are prebuilt Python modules that add features to QtVCP. In this way you can select what
│ │ │ │ │ @@ -47360,15 +47360,15 @@
│ │ │ │ │  QtVCP will look for a folder named <screen_name> (in the launched configuration folder that holds
│ │ │ │ │  the INI file).
│ │ │ │ │  In that folder, QtVCP will load any of the available following files:
│ │ │ │ │  • <screen_name>.ui,
│ │ │ │ │  • <screen_name>_handler.py, and
│ │ │ │ │  • <screen_name>.qss.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.2.8 Modifying Stock Screens
│ │ │ │ │  There are three ways to customize a screen/panel.
│ │ │ │ │  Stylesheets can be used to set Qt properties. If a widget uses properties then they usually can be
│ │ │ │ │  modified by stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -47411,15 +47411,15 @@
│ │ │ │ │  # add a terminal message so we know this got loaded
│ │ │ │ │  print(’\nCustom subclassed handler patch loaded.\n’)
│ │ │ │ │  def init_pins(self):
│ │ │ │ │  # call original handler init_pins function
│ │ │ │ │  super().init_pins()
│ │ │ │ │  # add jog pins X axis
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  pin = QHAL.newpin(”jog.axis.jog-x-plus”, QHAL.HAL_BIT, QHAL.HAL_IN)
│ │ │ │ │  pin.value_changed.connect(lambda s: self.kb_jog(s, 0, 1, fast = False, linear =
│ │ │ │ │  True))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47468,15 +47468,15 @@
│ │ │ │ │  # You call this function without the usual preceding ’self.’.
│ │ │ │ │  # This is because will will not be patching it into the original handler class instance
│ │ │ │ │  # It will only be called from code in this file.
│ │ │ │ │  def test_function(obj):
│ │ │ │ │  print(dir(obj))
│ │ │ │ │  # This is a new function we will added to the existing handler class instance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # Notice it calls the unbounded function with ’self’ as an parameter ’self’ is the only
│ │ │ │ │  global reference available.
│ │ │ │ │  # It references the window instance.
│ │ │ │ │  def on_keycall_F10(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -47528,15 +47528,15 @@
│ │ │ │ │  # that calls our new function (of the same name) defined in this file.
│ │ │ │ │  self.after_override__ = types.MethodType(after_override__, self)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you wish to modify a stock screen with full control, copy its UI and handler file to your configuration folder.
│ │ │ │ │  There is a QtVCP panel to help with this:
│ │ │ │ │  • Open a terminal and run the following command:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  qtvcp copy
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Select the screen and destination folder in the dialog
│ │ │ │ │  • If you wish to name your screen differently than the builtin screen’s default name, change the
│ │ │ │ │ @@ -47551,40 +47551,40 @@
│ │ │ │ │  QtVCP can be used to create control panels that interface with HAL.
│ │ │ │ │  12.5.3.1 Builtin Panels
│ │ │ │ │  There are several builtin HAL panels available.
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp <return> to see a list:
│ │ │ │ │  test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL components, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.62: QtVCP HAL Test Builtin Panel
│ │ │ │ │  cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1065 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.63: cam_align - Camera Alignment VCP
│ │ │ │ │  sim_panel
│ │ │ │ │  A small control panel to simulate MPG jogging controls etc.
│ │ │ │ │  For simulated configurations.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1067 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.64: QtVCP Sim Builtin Panel
│ │ │ │ │  vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-axis milling machine.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.65: QtVismach - 3-Axis Mill Builtin Panel
│ │ │ │ │  You can load these from the terminal or from a HAL file with this basic command:
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -47593,15 +47593,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this way HAL will wait till the HAL pins are made before continuing on.
│ │ │ │ │  12.5.3.2 Custom Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │  If you made a UI file named my_panel.ui and a HAL file named my_panel.hal, you would then load
│ │ │ │ │  this from a terminal with:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  halrun -I -f my_panel.hal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example HAL file loading a QtVCP panel
│ │ │ │ │  # load realtime components
│ │ │ │ │ @@ -47650,15 +47650,15 @@
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we load qtvcp using -Wn which waits for the panel to finish loading before continuing
│ │ │ │ │  to run the next HAL command.
│ │ │ │ │  This is to ensure that the panel created HAL pins are actually done in case they are used in the
│ │ │ │ │  rest of the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.4 Build A Simple Clean-sheet Custom Screen
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.66: QtVCP Ugly custom screen
│ │ │ │ │  12.5.4.1 Overview
│ │ │ │ │ @@ -47674,15 +47674,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add qtvcp_plugin.py link to the Qt Designer Search Path Then you must add a link to the
│ │ │ │ │  qtvcp_plugin.py in one of the folders that Qt Designer will search into.
│ │ │ │ │  In a RIP version of LinuxCNC qtvcp_plugin.py will be:
│ │ │ │ │  ’~/LINUXCNC_PROJECT_NAME/lib/python/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  For a Package installed version it should be:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’ or
│ │ │ │ │  ’usr/lib/python2.7/dist-packages/qtvcp/plugins/qtvcp_plugin.py’
│ │ │ │ │  Make a symbolic link to the above file and move it to one of the places Qt Designer searches in.
│ │ │ │ │  Qt Designer searches in these two place for links (pick one):
│ │ │ │ │ @@ -47718,15 +47718,15 @@
│ │ │ │ │  This widget doesn’t add anything visually but sets up some common options.
│ │ │ │ │  It’s recommended to always add this widget before any other.
│ │ │ │ │  Right click on the main window, not the ScreenOptions widget, and set the layout as vertical to make
│ │ │ │ │  the ScreenOptions fullsized.
│ │ │ │ │  Add Panel Content On the right hand side there is a panel with tabs for a Property editor and an
│ │ │ │ │  Object inspector.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  On the Object inspector click on the ScreenOptions.
│ │ │ │ │  Then switch to the Property Editor and, under the ScreenOptions heading, toggle filedialog_option.
│ │ │ │ │  Drag and drop a GCodeGraphics widget and a GcodeEditor widget.
│ │ │ │ │  Place and resize them as you see fit leaving some room for buttons.
│ │ │ │ │ @@ -47753,21 +47753,21 @@
│ │ │ │ │  Do the same for all the other button with the addition of:
│ │ │ │ │  • With the Home button we must also change the joint_number property to -1.
│ │ │ │ │  This tells the controller to home all the axes rather then a specific axis.
│ │ │ │ │  • With the Pause button:
│ │ │ │ │  – Under the Indicated_PushButton heading check the indicator_option.
│ │ │ │ │  – Under the QAbstactButton heading check checkable.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.67: Qt Designer: Selecting Pause Button’s Properties
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Save The .ui File We then need to save this design as tester.ui in the sim/qtvcp folder.
│ │ │ │ │  We are saving it as tester as that is a file name that QtVCP recognizes and will use a built in handler
│ │ │ │ │  file to display it.
│ │ │ │ │  12.5.4.4 Handler file
│ │ │ │ │ @@ -47800,15 +47800,15 @@
│ │ │ │ │  • after the screen is built,
│ │ │ │ │  • after all the POSTGUI_HALFILEs are run.
│ │ │ │ │  In our example there are no HAL pins to connect.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5 Handler File In Detail
│ │ │ │ │  Handler files are used to create custom controls using Python.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.1 Overview
│ │ │ │ │  Here is a sample handler file.
│ │ │ │ │  It’s broken up in sections for ease of discussion.
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -47855,15 +47855,15 @@
│ │ │ │ │  def initialized__(self):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  def processed_key_event__(self,receiver,event,is_pressed,key,code,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  # when typing in MDI, we don’t want keybinding to call functions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # so we catch and process the events directly.
│ │ │ │ │  # We do want ESC, F1 and F2 to call keybinding functions though
│ │ │ │ │  if code not in(QtCore.Qt.Key_Escape,QtCore.Qt.Key_F1 ,QtCore.Qt.Key_F2,
│ │ │ │ │  QtCore.Qt.Key_F3,QtCore.Qt.Key_F5,QtCore.Qt.Key_F5):
│ │ │ │ │ @@ -47914,15 +47914,15 @@
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  # CALLBACKS FROM FORM #
│ │ │ │ │  #######################
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # keyboard jogging from key binding calls
│ │ │ │ │  # double the rate if fast is true
│ │ │ │ │  def kb_jog(self, state, joint, direction, fast = False, linear = True):
│ │ │ │ │  if not STATUS.is_man_mode() or not STATUS.machine_is_on():
│ │ │ │ │  return
│ │ │ │ │  if linear:
│ │ │ │ │ @@ -47971,15 +47971,15 @@
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZPOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, 1, shift)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ZNEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  self.kb_jog(state, 2, -1, shift)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def on_keycall_APOS(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │  pass
│ │ │ │ │  #self.kb_jog(state, 3, 1, shift, False)
│ │ │ │ │  def on_keycall_ANEG(self,event,state,shift,cntrl):
│ │ │ │ │ @@ -48014,15 +48014,15 @@
│ │ │ │ │  12.5.5.5 INITIALIZE Section
│ │ │ │ │  Like all Python libraries the +__init__+ function is called when the library is first instantiated.
│ │ │ │ │  This is where you would set up defaults, as well as reference variables and global variables.
│ │ │ │ │  The widget references are not available at this point.
│ │ │ │ │  The variables halcomp, widgets and paths give access to QtVCP’s HAL component, widgets, and path
│ │ │ │ │  info respectively.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.6 SPECIAL FUNCTIONS Section
│ │ │ │ │  There are several special functions that QtVCP looks for in the handler file.
│ │ │ │ │  If QtVCP finds these it will call them, if not it will silently ignore them.
│ │ │ │ │  class_patch__(self):
│ │ │ │ │ @@ -48060,15 +48060,15 @@
│ │ │ │ │  Bibliography
│ │ │ │ │  [1] + The Linux system will not shutdown if using this function, you will have to do
│ │ │ │ │  that yourself. QtVCP/LinuxCNC will terminate without a prompt once this function
│ │ │ │ │  returns.
│ │ │ │ │  closing_cleanup__(self):
│ │ │ │ │  This function is called just before the screen closes. It can be used to do cleanup before closing.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.5.7 STATUS CALLBACKS Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from STATUS definitions.
│ │ │ │ │  12.5.5.8 CALLBACKS FROM FORM Section
│ │ │ │ │  By convention this is where you would put functions that are callbacks from the widgets connected
│ │ │ │ │ @@ -48094,15 +48094,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6 Connecting Widgets to Python Code
│ │ │ │ │  It is possible to connect widgets to Python code using signals and slots.
│ │ │ │ │  In this way you can:
│ │ │ │ │  • Give new functions to LinuxCNC widgets, or
│ │ │ │ │  • Utilize standard Qt widgets to control LinuxCNC.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.5.6.1 Overview
│ │ │ │ │  In the Qt Designer editor:
│ │ │ │ │  • You create user function slots
│ │ │ │ │  • You connect the slots to widgets using signals.
│ │ │ │ │ @@ -48124,15 +48124,15 @@
│ │ │ │ │  • You can now edit a new slot name.
│ │ │ │ │  • Erase the default name slot() and change it to test_button()
│ │ │ │ │  • Press the OK button.
│ │ │ │ │  • You’ll be back to the Configure Connections dialog.
│ │ │ │ │  • Now you can select your new slot in the slot list.
│ │ │ │ │  • Then press OK and save the file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.68: Qt Designer Signal/Slot Selection
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.6.3 Python Handler Changes
│ │ │ │ │  Now you must add the function to the handler file.
│ │ │ │ │ @@ -48149,15 +48149,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In fact it doesn’t matter where in the handler class you put the commands but by convention this is
│ │ │ │ │  where to put it.
│ │ │ │ │  Save the handler file.
│ │ │ │ │  Now when you load your screen and press the button it should print the name of the button in the
│ │ │ │ │  terminal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.5.7 More Information
│ │ │ │ │  QtVCP Builtin Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  QtVCP Widgets
│ │ │ │ │  QtVCP Libraries
│ │ │ │ │ @@ -48174,25 +48174,25 @@
│ │ │ │ │  In a terminal type qtvcp list to see a list.
│ │ │ │ │  12.6.1.1 copy
│ │ │ │ │  Used for copying QtVCP’s builtin Screens/VCP Panels/QtVismach code to a folder so one can
│ │ │ │ │  customize it.
│ │ │ │ │  In a terminal run:
│ │ │ │ │  qtvcp copy
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.69: QtVCP copy Dialog - Screen, VCP Panel or QtVismach Code Copy Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.2 spindle_belts
│ │ │ │ │  This panel is designed to display additional RS485 VFD data and also to configure a 4 sheave, 2 belt
│ │ │ │ │  spindle drive via a series of buttons.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In addition, it is also a useful template to use for your custom panel because it includes:
│ │ │ │ │  • Display of additional HAL data
│ │ │ │ │  • Buttons and button groups
│ │ │ │ │  • Dynamic changes to button enabled/disabled state based on the state of other buttons
│ │ │ │ │ @@ -48205,15 +48205,15 @@
│ │ │ │ │  • A custom component that scales the VFD frequency to obtain the desired spindle speed.
│ │ │ │ │  • A belt driven spindle that uses two belts and an intermediate idler pulley much like a drill press.
│ │ │ │ │  • Connect the input pins qtdragon.belts.<pin-name> in your postgui HAL file.
│ │ │ │ │  The belts are broken into two button groups, the front belts and the rear belts. These are numbered as
│ │ │ │ │  per the plate on the machine. Buttons in a group are mutually exclusive, i.e., only one can be selected
│ │ │ │ │  in the group.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1086 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Additionally, it’s not possible to have both belts on the same level with this kind of mechanism because
│ │ │ │ │  you cannot fit two belts to the one idler pulley sheave. So if a belt is selected, its opposite button is
│ │ │ │ │  disabled. E.g., if belt 3 is selected, belt 7 is disabled.
│ │ │ │ │  Add these lines to the [DISPLAY] section in your .ini file
│ │ │ │ │ @@ -48240,15 +48240,15 @@
│ │ │ │ │  • The dial’s range can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • The output can be scaled with the spinbox.
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a signal.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_dial
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.70: QtVCP test_dial Panel - Test Dial VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.4 test_button
│ │ │ │ │  • This panel has a button that will set a HAL pin.
│ │ │ │ │  • The button can be selected as a momentary or a toggle button.
│ │ │ │ │  • The button’s indicator color can be adjusted from a drop down menu.
│ │ │ │ │  • You can add more buttons from the drop down menu.
│ │ │ │ │  • You can load a Halmeter from the drop down menu.
│ │ │ │ │ @@ -48270,15 +48270,15 @@
│ │ │ │ │  • A combobox can be used to automatically select and connect to a pin/signal.
│ │ │ │ │  • You can add more LEDs from the drop down menu.
│ │ │ │ │  • The LED can be detached from the main windows.
│ │ │ │ │  Here is how to load test_led from a HAL script:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1088 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_led
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -o 4 test_led
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The -o switch sets how many LEDs the panel starts with.
│ │ │ │ │ @@ -48286,24 +48286,24 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.72: QtVCP test_dial Panel - Test LED VCP
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.6 test_panel
│ │ │ │ │  Collection of useful widgets for testing HAL component, including speech of LED state.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp test_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.73: QtVCP test_panel - HAL Component Testing Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.7 cam_align
│ │ │ │ │  A camera display widget for rotational alignment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1089 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1090 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.74: QtVCP cam_align Panel - Camera Based Alignment Panel
│ │ │ │ │  Usage Add these lines to the INI file:
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_NAME = cam_align
│ │ │ │ │ @@ -48317,15 +48317,15 @@
│ │ │ │ │  You can add window width and height size, rotation increment, and camera number from the INI with
│ │ │ │ │  -o options.
│ │ │ │ │  EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn qtvcp_embed qtvcp -d -c qtvcp_embed -x {XID} -o size ←=400,400 -o rotincr=.2 -o camnumber=0 cam_align
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mouse controls:
│ │ │ │ │  • left mouse single click - increase cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1091 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • right mouse single click - decrease cross hair rotation one increment
│ │ │ │ │  • middle mouse single click - cycle through rotation increments
│ │ │ │ │  • left mouse hold and scroll - scroll camera zoom
│ │ │ │ │  • right mouse hold and scroll - scroll cross hair rotation angle
│ │ │ │ │ @@ -48350,95 +48350,95 @@
│ │ │ │ │  If you want to hide both, use a comma between them with no spaces.
│ │ │ │ │  The -a option will make the panel always-on-top of all windows.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we load the panel with no MPG selection buttons and the always-on-top option.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp -a -o hide=groupBoxSelection sim_panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1092 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.75: QtVCP sim_panel - Simulated Controls Panel For Screen Testing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.1.9 tool_dialog
│ │ │ │ │  Manual tool change dialog that gives tool description.
│ │ │ │ │  loadusr -Wn tool_dialog qtvcp -o speak_on -o audio_on tool_dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options:
│ │ │ │ │  • -o notify_on - use desktop notify dialogs instead of QtVCP native ones.
│ │ │ │ │  • -o audio_on - play sound on tool change
│ │ │ │ │  • -o speak_on - speak announcement of tool change
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.76: QtVCP tool_dialog - Manual Tool Change Dialog
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2 vismach 3D Simulation Panels
│ │ │ │ │  These panels are prebuilt simulation of common machine types.
│ │ │ │ │  These are also embed-able in other screens such as AXIS or GMOCCAPY.
│ │ │ │ │  12.6.2.1 QtVCP vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.77: QtVCP vismach_mill_xyz - 3-Axis Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.2 QtVCP vismach_router_atc
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis router style, gantry bed milling machine.
│ │ │ │ │  This particular panel shows how to define and connect the model parts in the handler file, rather then
│ │ │ │ │  importing the pre-built model from QtVCP’s vismach library.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_router_atc
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.78: QtVCP vismach_router_atc - 3-Axis Gantry Bed Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.3 QtVCP vismach_scara
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a SCARA based milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.79: QtVCP vismach_scara - SCARA Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.4 QtVCP vismach_millturn
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 3-Axis milling machine with an A axis/spindle.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.80: QtVCP vismach_millturn - 4 Axis MillTurn 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.5 QtVCP vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  3D OpenGL view of a 5-Axis gantry type milling machine.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_mill_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.81: QtVCP vismach_mill_5axis_gantry - 5-AxIs Gantry Mill 3D View Panel
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.2.6 QtVCP vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  3D openGL view of a 6 joint robotic arm.
│ │ │ │ │  loadusr qtvcp vismach_fanuc_200f
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.82: QtVCP vismach_fanuc_200f - 6 Joint Robotic Arm
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.3 Custom Virtual Control Panels
│ │ │ │ │  You can of course make your own panel and load it.
│ │ │ │ │ @@ -48466,15 +48466,15 @@
│ │ │ │ │  # connect pins
│ │ │ │ │  net bit-input1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  classicladder.0.in-00
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  net bit-hide
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  test_panel.checkbox_4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48527,15 +48527,15 @@
│ │ │ │ │  There are panels available that are included with LinuxCNC. To see a list open a terminal and type
│ │ │ │ │  qtvcp and press return.
│ │ │ │ │  You will get a help printout and a list of builtin screen and panels.
│ │ │ │ │  Pick any of the names from the panel list and add that to the COMMAND entry after qtvcp.
│ │ │ │ │  The builtin panel search path is share/qtvcp/panels/PANELNAME.
│ │ │ │ │  Run-In-Place and installed versions of LinuxCNC have these in different locations on the system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.6.4.3 Location of Custom Panels
│ │ │ │ │  Custom panels can be embedded too -either a modified builtin panel or a new user-built one.
│ │ │ │ │  When loading panels, QtVCP looks in the configuration folders path for qtvcp/panels/PANELNAME/PANELNAME.ui.
│ │ │ │ │  PANNELNAME being any valid string with no spaces. If no path is found there, then looks in the
│ │ │ │ │ @@ -48569,15 +48569,15 @@
│ │ │ │ │  If the panel is not embedded, both refer to the panel window.
│ │ │ │ │  12.6.4.6 Handler Patching - Subclassing Builtin Panels
│ │ │ │ │  We can have QtVCP load a subclassed version of the standard handler file. in that file we can manipulate the original functions or add new ones.
│ │ │ │ │  Subclassing just means our handler file first loads the original handler file and adds our new code on
│ │ │ │ │  top of it - so a patch of changes.
│ │ │ │ │  This is useful for changing/adding behaviour while still retaining standard handler updates from LinuxCNC repositories.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may still need to use the handler copy dialog to copy the original handler file to decide how to
│ │ │ │ │  patch it.
│ │ │ │ │  There should be a folder in the config folder; for panel: named <CONFIG FOLDER>/qtvcp/panels/<PANEL
│ │ │ │ │  NAME>/
│ │ │ │ │ @@ -48616,15 +48616,15 @@
│ │ │ │ │  You are free to use any available default widgets in the Qt Designer editor.
│ │ │ │ │  There are also special widgets made for LinuxCNC that make integration easier. These are split in
│ │ │ │ │  two, heading on the right side of the editor:
│ │ │ │ │  • One is for HAL only widgets.
│ │ │ │ │  • The other is for CNC control widgets.
│ │ │ │ │  You are free to mix them in any way on your panel.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1103 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This description of widget properties can easily be out of date due to further development and lack
│ │ │ │ │  of people to write docs (a good way to give back to the project). The definitive descriptions are found
│ │ │ │ │  by looking in the source code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -48648,15 +48648,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1104 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED
│ │ │ │ │ @@ -48676,15 +48676,15 @@
│ │ │ │ │  This widget allows the user to check a box to set a HAL pin true or false.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QCheckButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.5 RadioButton Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to set HAL pins true or false. Only one RadioButton widget of a group
│ │ │ │ │  can be true at a time.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QRadioButton.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1105 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.6 Gauge - Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.84: QtVCP Gauge: Round Dial Gauge Widget
│ │ │ │ │  Round Gauge can be used in a LinuxCNC GUI to display an input parameter on the dial face.
│ │ │ │ │ @@ -48706,15 +48706,15 @@
│ │ │ │ │  This is the number of ticks/gauge readings on the gauge face.
│ │ │ │ │  It should be set to a number that ensures the text readings around the gauge face are readable.
│ │ │ │ │  The minimum allowed value is 2.
│ │ │ │ │  zone1_color
│ │ │ │ │  Zone1 extends from the maximum reading to the threshold point.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1106 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  zone2_color
│ │ │ │ │  Zone2 extends from the threshold point to the minimum reading, which is 0.
│ │ │ │ │  It can be set to any RGB color.
│ │ │ │ │  bezel_color
│ │ │ │ │ @@ -48741,15 +48741,15 @@
│ │ │ │ │  This widget is used to indicate level or value, usually of a HAL s32/float pin.
│ │ │ │ │  you can also disable the HAL pin and use Qt signals or python commands to change the level.
│ │ │ │ │  HalBar is a subclass of the Bar widget, so it inherits these properties
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • stepColorList: a list of color strings, the number of colors defines the number of bars.
│ │ │ │ │  • backgroundColor: a QColor definition of the background color.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1107 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • setMaximum: an integer that defines the maximum level of indication.
│ │ │ │ │  • setMinimum: an integer that defines the lowest level of indication.
│ │ │ │ │  • pinType: to select HAL pins type:
│ │ │ │ │  – NONE no HAL pin will be added
│ │ │ │ │ @@ -48766,15 +48766,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-stepColorList: ’green,green,#00b600,#00b600,#00d600,#00d600,yellow,yellow,red ←,red’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.1.8 HALPad - HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.86: QtVCP HALPad: HAL Buttons Joypad
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 buttons D-pad, with an LED ring.
│ │ │ │ │  Each button has an selectable type (Bit, S32 or Float) output HAL pin.
│ │ │ │ │  The LED center ring has selectable colors for off and on and is controlled by a bit HAL pin.
│ │ │ │ │  HALPad ENUMS There are enumerated constants used:
│ │ │ │ │ @@ -48811,15 +48811,15 @@
│ │ │ │ │  File or resource path to an image to display in the described button location.
│ │ │ │ │  If the reset button is pressed in the Qt Designer editor property, the image will not be displayed
│ │ │ │ │  (allowing optional text).
│ │ │ │ │  left_text , right_text , center_text , top_text , bottom_text
│ │ │ │ │  A text string to be displayed in the described button location.
│ │ │ │ │  If left blank an image can be designated to be displayed.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1109 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  true_color , false_color
│ │ │ │ │  Color selection for the center LED ring to be displayed when the <BASENAME>.light.center HAL
│ │ │ │ │  pin is True or False.
│ │ │ │ │  text_color
│ │ │ │ │ @@ -48840,15 +48840,15 @@
│ │ │ │ │  12.7.5.1 [IndicatedPushButton] below for more info.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It also has other options.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QPushButton.
│ │ │ │ │  12.7.1.10 focusOverlay - Focus Overlay Widget
│ │ │ │ │  This widget places a colored overlay over the screen, usually while a dialog is showing.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.87: Focus overlay example for confirm close prompt
│ │ │ │ │  Used to create a focused feel and to draw attention to critical information.
│ │ │ │ │  It can also show a translucent image.
│ │ │ │ │  It can also display message text and buttons.
│ │ │ │ │  This widget can be controlled with STATUS messages.
│ │ │ │ │  12.7.1.11 gridLayout - Grid Layout Widget
│ │ │ │ │ @@ -48856,15 +48856,15 @@
│ │ │ │ │  Disabled widgets typically have a different color and do not respond to actions.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  12.7.1.12 hal_label - HAL Label Widget
│ │ │ │ │  This widget displays values sent to it.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1111 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Values can be sent from:
│ │ │ │ │  • HAL pins
│ │ │ │ │  The input pin can be selected as Bit, S32, Float or no pin selected
│ │ │ │ │  • Programmatically
│ │ │ │ │ @@ -48899,15 +48899,15 @@
│ │ │ │ │  When using floats you can set a formatting string.
│ │ │ │ │  You must set the digitCount property to an appropriate setting to display the largest number.
│ │ │ │ │  Properties
│ │ │ │ │  pin_name
│ │ │ │ │  Option string to be used as the HAL pin name.
│ │ │ │ │  If set to an empty string the widget name will be used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1112 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bit_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type BIT.
│ │ │ │ │  s32_pin_type
│ │ │ │ │  Selects the input pin as type S32.
│ │ │ │ │ @@ -48938,15 +48938,15 @@
│ │ │ │ │  a large view of a widget and a smaller multi widget view.
│ │ │ │ │  It is different from a stacked widget as it can pull a widget from anywhere in the screen and place it
│ │ │ │ │  in its page with a different layout than it originally had.
│ │ │ │ │  The original widget must be in a layout for switcher to put it back.
│ │ │ │ │  In Qt Designer you will:
│ │ │ │ │  • Add the WidgetSwitcher widget on screen.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1113 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Right click the WidgetSwitcher and add a page.
│ │ │ │ │  • Populate it with the widgets/layouts you wish to see in a default form.
│ │ │ │ │  • Add as many pages as there are views to switch to.
│ │ │ │ │  • On each page, add a layout widget.
│ │ │ │ │ @@ -48979,15 +48979,15 @@
│ │ │ │ │  Estop , Machine On , Auto , mdi , manual , run , run_from_line status
│ │ │ │ │  Gets line number from STATUS message gcode-line-selected.
│ │ │ │ │  run_from_line slot
│ │ │ │ │  Gets line number from Qt Designer int/str slot setRunFromLine.
│ │ │ │ │  abort , pause , load dialog
│ │ │ │ │  Requires a dialog widget present.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1114 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Camview dialog
│ │ │ │ │  Requires camview dialog widget present.
│ │ │ │ │  origin offset dialog
│ │ │ │ │  Requires origin offset dialog widget present.
│ │ │ │ │ @@ -49028,15 +49028,15 @@
│ │ │ │ │  spindle fwd , spindle backward , spindle stop , spindle up , spindle down , view change
│ │ │ │ │  Set view_type_string.
│ │ │ │ │  limits override , flood , mist , block delete , optional stop , mdi command
│ │ │ │ │  Set command_string, i.e.,calls a hard coded MDI command
│ │ │ │ │  INI mdi number
│ │ │ │ │  Set ini_mdi_number, i.e., calls an INI based MDI command
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1115 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  dro absolute , dro relative , dro dtg , exit screen
│ │ │ │ │  Closes down LinuxCNC
│ │ │ │ │  Override limits
│ │ │ │ │  Temporarily override hard limits
│ │ │ │ │ @@ -49075,15 +49075,15 @@
│ │ │ │ │  Then in the INI file, under the heading [MDI_COMMAND_LIST] add appropriate lines.
│ │ │ │ │  The commands are separated by the ;.
│ │ │ │ │  The label is set after the comma, and \n symbol adds a line break.
│ │ │ │ │  [MDI_COMMAND_LIST]
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G0 Z25;X0 Y0;Z0, Goto\nUser\nZero
│ │ │ │ │  MDI_COMMAND = G53 G0 Z0;G53 G0 X0 Y0, Goto\nMachn\nZero
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Action buttons are subclassed from
│ │ │ │ │  for more information about:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1116 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5.1 [IndicatedPushButton]. See the following sections
│ │ │ │ │ @@ -49117,15 +49117,15 @@
│ │ │ │ │  If the button is set checkable, it will indicate which axis is selected.
│ │ │ │ │  If you press and hold the button a pop up menu will show allowing one to:
│ │ │ │ │  • Zero the axis
│ │ │ │ │  • Divide the axis by 2
│ │ │ │ │  • Set the axis arbitrarily
│ │ │ │ │  • Reset the axis to the last number recorded
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1117 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You must have selected an entry dialog that corresponds to the dialog_code_string, usually this is
│ │ │ │ │  selected from the screenOptions widget.
│ │ │ │ │  You can select the property halpin_option, it will then set a HAL pin true when the axis is selected.
│ │ │ │ │  The property joint_number should be set to the appropriate joint number. The property axis_letter
│ │ │ │ │ @@ -49160,15 +49160,15 @@
│ │ │ │ │  DROLabel {
│ │ │ │ │  font: 25pt ”Lato Heavy”;
│ │ │ │ │  qproperty-imperial_template: ’%9.4f’;
│ │ │ │ │  qproperty-metric_template: ’%10.3f’;
│ │ │ │ │  qproperty-angular_template: ’%11.2f’;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1118 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  DROLabel[isHomed=true] {
│ │ │ │ │ @@ -49214,15 +49214,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont4: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont5: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont6: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFont7: ”Times,12,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  qproperty-styleFontMargin: ”Times,14,-1,0,90,0,0,0,0,0”;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1119 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  For GcodeDisplay widget’s default G-code lexer:
│ │ │ │ │  • styleColor0 = Default: Everything not part of the groups below
│ │ │ │ │  • styleColor1 = LineNo and Comments: Nxxx and comments (characters inside of and including
│ │ │ │ │  () or anything after ; (when used outside of parenthesis) with the exception of the note below)
│ │ │ │ │ @@ -49243,15 +49243,15 @@
│ │ │ │ │  ”style name, size, -1, 0, bold setting (0-99), italics (0-1),
│ │ │ │ │  underline (0-1),0,0,0”
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QsciScintilla.
│ │ │ │ │  12.7.2.8 GcodeEditor - G-code Program Editor Widget
│ │ │ │ │  This is an extension of the GcodeDisplay widget that adds editing convenience.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QWidget which incorporates GcodeDisplay widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1120 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.9 GCodeGraphics - G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.88: QtVCP GcodeGraphics: G-code Graphic Backplot Widget
│ │ │ │ │  This displays the current G-code in a graphical form.
│ │ │ │ │ @@ -49268,15 +49268,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _view (string)
│ │ │ │ │  Sets the default view orientation on GUI load.
│ │ │ │ │  Valid choices for a lathe are p, y, y2. For other screens, valid choices are p, x, y, z, z2.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property (referenced using the widget user
│ │ │ │ │  selected name):
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-_view: z;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _dro (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to show the DRO.
│ │ │ │ │ @@ -49325,15 +49325,15 @@
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-overlay_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1121 / 1289
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│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  background_color (primary, secondary, or RGBA formatted color)
│ │ │ │ │  Sets the default background color.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  #gcodegraphics{
│ │ │ │ │  qproperty-background_color: blue;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │ @@ -49380,15 +49380,15 @@
│ │ │ │ │  qproperty-MouseButtonMode: 1;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are 12 valid modes:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1122 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Mode
│ │ │ │ │  0
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  3
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │ @@ -49470,15 +49470,15 @@
│ │ │ │ │  • rotate-up
│ │ │ │ │  • rotate-down
│ │ │ │ │  • overlay-dro-on
│ │ │ │ │  • overlay-dro-off
│ │ │ │ │  • overlay-offsets-on
│ │ │ │ │  • overlay-offsets-off
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • alpha-mode-on
│ │ │ │ │  • alpha-mode-off
│ │ │ │ │  • inhibit-selection-on
│ │ │ │ │  • inhibit-selection-off
│ │ │ │ │  • dimensions-on
│ │ │ │ │  • dimensions-off
│ │ │ │ │ @@ -49519,15 +49519,15 @@
│ │ │ │ │  This will be the text set when the option is False.
│ │ │ │ │  You can use Qt rich text code for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │  Typical template for metric mode in false state, might be: Imperial Mode.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QLabel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1124 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1125 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.11 StatusLabel - Controller Variables State Label Display Widget
│ │ │ │ │  This will display a label based on selectable status of the machine controller.
│ │ │ │ │  You can change how the status will be displayed by substituting python formatting code in the text
│ │ │ │ │  template. You can also use rich text for different fonts/colors etc.
│ │ │ │ │ @@ -49566,15 +49566,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog Rate.
│ │ │ │ │  jogincr_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Jog increment.
│ │ │ │ │  jogincr_angular_status
│ │ │ │ │  Shows the current QtVCP based Angular Jog increment.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1126 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  machine_state_status
│ │ │ │ │  Shows the current machine interpreter state using the text described from the machine_state_list.
│ │ │ │ │  The interpreter states are:
│ │ │ │ │  • Estopped
│ │ │ │ │ @@ -49613,15 +49613,15 @@
│ │ │ │ │  tool_number_status
│ │ │ │ │  Returns the tool number of the current loaded tool.
│ │ │ │ │  tool_offset_status
│ │ │ │ │  Returns the offset of the current loaded tool, indexed by index_number to select axis (0=x,1=y,etc.).
│ │ │ │ │  user_system_status
│ │ │ │ │  Shows the active user coordinate system (G5x setting).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1127 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Other Properties
│ │ │ │ │  index_number
│ │ │ │ │  Integer that specifies the tool status index to display.
│ │ │ │ │  state_label_list
│ │ │ │ │ @@ -49650,15 +49650,15 @@
│ │ │ │ │  Toggles between 2 images: axis not homed, axis homed.
│ │ │ │ │  *watch_all_homed
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images: not all homed, all homed.
│ │ │ │ │  *watch_hard_limits
│ │ │ │ │  Would toggle between 2 images or one per joint.
│ │ │ │ │  Here is an example of using it to display an icon of Z axis homing state:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1128 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.89: QtVCP StatusImageSwitcher: Controller Status Image Switcher
│ │ │ │ │  In the properties section notice that:
│ │ │ │ │  • watch_axis_homed is checked
│ │ │ │ │  • axis_letter is set to Z
│ │ │ │ │ @@ -49671,15 +49671,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Right click the image name and you should see Copy path.
│ │ │ │ │  • Click Copy path.
│ │ │ │ │  • Now double click the image list property so the dialog shows.
│ │ │ │ │  • Click the New button.
│ │ │ │ │  • Paste the image path in the entry box.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1129 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do that again for the next image.
│ │ │ │ │  Use a clear image to represent a hidden icon.
│ │ │ │ │  You can test the images display from the image list by changing the image number. In this case 0 is
│ │ │ │ │  unhomed and 1 would be homed.
│ │ │ │ │ @@ -49713,15 +49713,15 @@
│ │ │ │ │  notify_option
│ │ │ │ │  Hooking into the desktop notification bubbles for error and messages.
│ │ │ │ │  notify_max_messages
│ │ │ │ │  Number of messages shown on screen at one time.
│ │ │ │ │  catch_close_option
│ │ │ │ │  Catching the close event to pop up a ’are you sure’ prompt.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1130 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  close_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when quitting.
│ │ │ │ │  catch_error_option
│ │ │ │ │  Monitoring of the LinuxCNC error channel.
│ │ │ │ │ @@ -49763,15 +49763,15 @@
│ │ │ │ │  tool_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the tool dialog is shown.
│ │ │ │ │  ToolUseDesktopNotify
│ │ │ │ │  Option to use desktop notify dialogs for manual tool change dialog.
│ │ │ │ │  ToolFrameless
│ │ │ │ │  Frameless dialogs can not be easily moved by users.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1131 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  fileDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up the file choosing dialog.
│ │ │ │ │  file_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the file dialog is shown.
│ │ │ │ │ @@ -49809,15 +49809,15 @@
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the machineLog dialog is shown.
│ │ │ │ │  runFromLineDialog_option
│ │ │ │ │  Sets up a dialog to display starting options when starting machine execution from a arbitrary
│ │ │ │ │  line.
│ │ │ │ │  runFromLine_overlay_color
│ │ │ │ │  Color of transparent layer shown when the runFromLine dialog is shown.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1132 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Setting Properties Programmatically The screen designer chooses the default settings of the
│ │ │ │ │  screenOptions widget.
│ │ │ │ │  Once chosen, most won’t ever need to be changed. But if needed, some can be changed in the handler
│ │ │ │ │  file or in stylesheets.
│ │ │ │ │ @@ -49860,15 +49860,15 @@
│ │ │ │ │  Turns all sounds on or off.
│ │ │ │ │  [MCH_MSG_OPTIONS]
│ │ │ │ │  mchnMsg_play_sound (bool)
│ │ │ │ │  To play alert sound when dialog pops.
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_errors (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak error messages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1133 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mchnMsg_speak_text (bool)
│ │ │ │ │  To use Espeak to speak all other messages.
│ │ │ │ │  mchnMsg_sound_type (str)
│ │ │ │ │  Sound to play when messages displayed. See notes below.
│ │ │ │ │ @@ -49908,15 +49908,15 @@
│ │ │ │ │  – DONE
│ │ │ │ │  – ATTENTION
│ │ │ │ │  – RING
│ │ │ │ │  – LOGIN
│ │ │ │ │  – LOGOUT
│ │ │ │ │  – BELL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1134 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These Sound options require python3-gst1.0 installed.
│ │ │ │ │  • Audio Files
│ │ │ │ │  You can also specify a file path to an arbitrary audio file.
│ │ │ │ │  You can use ~ in path to substitute for the user home file path.
│ │ │ │ │ @@ -49950,15 +49950,15 @@
│ │ │ │ │  jograte_angular_rate
│ │ │ │ │  Selects a angular jograte slider.
│ │ │ │ │  max_velocity_rate
│ │ │ │ │  Selects a maximum velocity rate slider.
│ │ │ │ │  alertState
│ │ │ │ │  String to define style change: read-only, under, over and normal.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1135 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alertUnder
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for under warning.
│ │ │ │ │  alertOver
│ │ │ │ │  Sets the float value that signals the stylesheet for over warning.
│ │ │ │ │ @@ -49994,15 +49994,15 @@
│ │ │ │ │  diameter
│ │ │ │ │  Diameter of the LED.
│ │ │ │ │  color
│ │ │ │ │  Color of the LED when on.
│ │ │ │ │  off_color
│ │ │ │ │  Color of the LED when off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1136 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  alignment
│ │ │ │ │  Qt Alignment hint.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  Current state of LED (for testing in Qt Designer).
│ │ │ │ │ @@ -50039,15 +50039,15 @@
│ │ │ │ │  • Rapid override rate
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QProgressBar.
│ │ │ │ │  12.7.2.19 SystemToolButton - User System Selection Widget
│ │ │ │ │  This widget allows you to manually select a G5x user system by pressing and holding.
│ │ │ │ │  If you don’t set the button text it will automatically update to the current system.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QToolButton.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1137 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.20 MacroTab - Special Macros Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.90: QtVCP MacroTab: Special Macros Widget
│ │ │ │ │  This widget allows a user to select and adjust special macro programs for doing small jobs.
│ │ │ │ │ @@ -50065,15 +50065,15 @@
│ │ │ │ │  ; MACROOPTIONS = load:yes,save:yes,default:default.txt,path:~/macros
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACROCOMMAND This is the first line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of text to display above an entry.
│ │ │ │ │  There will be one for every variable required in the O-word function.
│ │ │ │ │  If the macro does not require variables, leave it empty:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1138 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ; MACROCOMMAND=
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MACRODEFAULTS This must be the second line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of the default values for each variable in the O-word function.
│ │ │ │ │ @@ -50110,15 +50110,15 @@
│ │ │ │ │  MACROOPTIONS This optional line must be the fourth line in the O-word file.
│ │ │ │ │  It is a comma separated list of keyword and data:
│ │ │ │ │  LOAD:yes
│ │ │ │ │  Shows a load button.
│ │ │ │ │  SAVE:yes
│ │ │ │ │  Shows a save button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1139 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.21 MDILine - MDI Commands Line Entry Widget
│ │ │ │ │  One can enter MDI commands here.
│ │ │ │ │  A popup keyboard is available.
│ │ │ │ │  Embedded Commands There are also embedded commands available from this widget.
│ │ │ │ │ @@ -50155,15 +50155,15 @@
│ │ │ │ │  Disconnects a pin from a signal.
│ │ │ │ │  An error will result if the pin does not exist.
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC from terminal may help determine the root cause as error messages from
│ │ │ │ │  hal_lib.c will be displayed there.
│ │ │ │ │  • Syntax: unlinkp <pin name>
│ │ │ │ │  • Example: unlinkp motion.jog-stop
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1140 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The MDILine function spindle_inhibit can be used by a GUI’s handler file to inhibit M3, M4, and M5
│ │ │ │ │  spindle commands if necessary.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QLineEdit.
│ │ │ │ │ @@ -50174,15 +50174,15 @@
│ │ │ │ │  default):
│ │ │ │ │  MDI_HISTORY_FILE = ’~/.axis_mdi_history’
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.23 MDITouchy - Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.91: QtVCP MDITouchy: Touch Screen MDI Entry Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1141 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This widget displays buttons and entry lines to use for entering MDI commands.
│ │ │ │ │  Based on LinuxCNC’s Touchy screen’s MDI entry process, its large buttons are most useful for touch
│ │ │ │ │  screens.
│ │ │ │ │  To use MDITouchy:
│ │ │ │ │ @@ -50221,15 +50221,15 @@
│ │ │ │ │  G90
│ │ │ │ │  O<increment> endsub
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notice the name of the sub matches the file name and macro name exactly, including case.
│ │ │ │ │  When you invoke the macro by pressing the Macro button you can enter values for parameters (xinc
│ │ │ │ │  and yinc in our example).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1142 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  These are passed to the macro as positional parameters: #1, #2… #N respectively.
│ │ │ │ │  Parameters you leave empty are passed as value 0.
│ │ │ │ │  If there are several different macros, press the Macro button repeatedly to cycle through them.
│ │ │ │ │  In this simple example, if you enter -1 for xinc and invoke the running of the MDI cycle, a rapid G0
│ │ │ │ │ @@ -50242,15 +50242,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 12.92: QtVCP OriginOffsetsView: Origins View and Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to visualize and modify User System Origin offsets directly.
│ │ │ │ │  It will update LinuxCNC’s Parameter file for changes made or found.
│ │ │ │ │  The settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial, based on LinuxCNC’s current G20 /
│ │ │ │ │  G21 setting.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1143 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The current in-use user system will be highlighted.
│ │ │ │ │  Extra actions can be integrated to manipulate settings.
│ │ │ │ │  These actions depend on extra code added either to a combined widget, like originoffsetview dialog,
│ │ │ │ │  or the screens handler code.
│ │ │ │ │ @@ -50289,15 +50289,15 @@
│ │ │ │ │  It can selectably react to:
│ │ │ │ │  • Machine on
│ │ │ │ │  • Interpreter idle
│ │ │ │ │  • E-stop off
│ │ │ │ │  • All-homed
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QGridLayout.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.26 MachineLog - Machine Events Journal Display Widget
│ │ │ │ │  FIXME MachineLog documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.27 JointEnableWidget - FIXME
│ │ │ │ │  FIXME JointEnableWidget documentation
│ │ │ │ │  12.7.2.28 StatusImageSwitcher - Controller Status Image Switching Widget
│ │ │ │ │  This widget will display images based on LinuxCNC status.
│ │ │ │ │ @@ -50306,15 +50306,15 @@
│ │ │ │ │  • the state of all homed,
│ │ │ │ │  • the state of a certain axis homed,
│ │ │ │ │  • the state of hard limits.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s FIXME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1144 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1145 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.29 FileManager - File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.93: QtVCP FileManager: File Loading Selector Widget
│ │ │ │ │  This widget is used to select files to load.
│ │ │ │ │ @@ -50329,15 +50329,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stylesheets Properties
│ │ │ │ │  doubleClickSelection (bool)
│ │ │ │ │  Determines whether or not to require double clicking on a folder.
│ │ │ │ │  Single clicking a folder (False) is enabled by default and is intended for touch screen users.
│ │ │ │ │  The following shows an example of how to set this property:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1146 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #filemanager {
│ │ │ │ │  qproperty-doubleClickSelection: True;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50360,15 +50360,15 @@
│ │ │ │ │  The tool settings can only be changed in LinuxCNC after homing and when the motion controller is
│ │ │ │ │  idle.
│ │ │ │ │  The display and entry will change between metric and imperial based on LinuxCNC’s current G20/G21
│ │ │ │ │  setting.
│ │ │ │ │  The current in-use tool will be highlighted, and the current selected tool will be highlighted in a
│ │ │ │ │  different color.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The checkbox beside each tool can be used to select too for an action that depends on extra code
│ │ │ │ │  added either to a combined widget, like the toolOffsetView dialog or the screens handler code.
│ │ │ │ │  Typical actions are load selected tool, delete selected tools, etc.
│ │ │ │ │  Clicking on the columns and rows allows one to adjust the settings.
│ │ │ │ │ @@ -50408,30 +50408,30 @@
│ │ │ │ │  delete_tools()
│ │ │ │ │  Deletes the currently checkbox selected tools.
│ │ │ │ │  get_checked_list()
│ │ │ │ │  Returns a list of tools selected by checkboxs.
│ │ │ │ │  set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  Uncheck all selected tools.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Example for handler file executing aforementioned functions.
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.add_tool()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.delete_tools()
│ │ │ │ │  toolList = self.w.tooloffsetview.get_checked_list()
│ │ │ │ │  self.w.tooloffsetview.set_all_unchecked()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.2.32 BasicProbe - Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.95: QtVCP BasicProbe: Simple Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.7.2.33 VersaProbe - Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.96: QtVCP VersaProbe: Mill Probing Widget
│ │ │ │ │  Widget for probing on a mill. Used by the QtDragon screen.
│ │ │ │ │ @@ -50449,15 +50449,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Add a function to call a dialog:
│ │ │ │ │  This function must build a message dict to send to the dialog.
│ │ │ │ │  This message will be passed back in the general message with the addition of the return variable.
│ │ │ │ │  It is possible to add extra user information to the message. The dialog will ignore these and pass
│ │ │ │ │  them back.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  NAME
│ │ │ │ │  Launches code name of dialog to show.
│ │ │ │ │  ID
│ │ │ │ │  A unique id so we process only a dialog that we requested.
│ │ │ │ │ @@ -50498,15 +50498,15 @@
│ │ │ │ │  TYPE (OK|YESNO|OKCANCEL) , ICON (QUESTION|INFO|CRITICAL|WARNING) , PINNAME
│ │ │ │ │  Not implemented yet.
│ │ │ │ │  FOCUSTEXT (overlay text|None)
│ │ │ │ │  Text to display if focus overlay is used. Use None for no text.
│ │ │ │ │  FOCUSCOLOR (QColor(_R, G, B, A_))
│ │ │ │ │  Color to use if focus overlay is used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PLAYALERT
│ │ │ │ │  Sound to play if sound is available, i.e., SPEAK <spoken_message> .
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is MESSAGE.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │ @@ -50516,15 +50516,15 @@
│ │ │ │ │  This is used as a manual tool change prompt.
│ │ │ │ │  It has HAL pins to connect to the machine controller. The pins are named the same as the original
│ │ │ │ │  AXIS manual tool prompt and works the same.
│ │ │ │ │  The tool change dialog can only be launched by HAL pins.
│ │ │ │ │  If there is a Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QMessagebox.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.3 FileDialog - Load and Save File Chooser Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.98: QtVCP FileDialog: Load and Save File Chooser Widget
│ │ │ │ │  This is used to load G-code files.
│ │ │ │ │ @@ -50540,15 +50540,15 @@
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  ACTION.CALL_DIALOG(mess)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  And for a save dialog
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mess = {’NAME’:’SAVE’,’ID’:’_MY_DIALOG_’,
│ │ │ │ │  ’TITLE’:’Save Some text File’,
│ │ │ │ │  ’FILENAME’:’~/linuxcnc/nc_files/someprogram.txt’,
│ │ │ │ │  ’EXTENSIONS’:’Text Files (*.txt);;ALL Files (*.*)’
│ │ │ │ │ @@ -50560,15 +50560,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.99: QtVCP OriginOffsetDialog: Origin Offset Setting Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify User System origin offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │  If there is an Focus Overlay widget present, it will signal it to display.
│ │ │ │ │  When using STATUS ’s request-dialog function, the default launch name is ORIGINOFFSET.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.5 ToolOffsetDialog - Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.100: QtVCP ToolOffsetDialog: Tool Offset Setting Dialog Widget
│ │ │ │ │  This widget allows one to modify Tool offsets directly in a dialog form.
│ │ │ │ │ @@ -50588,61 +50588,61 @@
│ │ │ │ │  12.7.3.8 EntryDialog - Edit Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display an edit line for information entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is ENTRY.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.9 CalculatorDialog - Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.101: QtVCP CalculatorDialog: Calculator Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a calculator for numeric entry, such as origin offset.
│ │ │ │ │  It returns the entry via STATUS messages using a Python DICT.
│ │ │ │ │  The DICT contains at minimum, the name of the dialog requested and an ID code.
│ │ │ │ │  When using ̀ ̀STATUS ̀ ̀’s request-dialog function, the default launch name is CALCULATOR.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.10 RunFromLine - Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.102: QtVCP RunFromLine: Run-From-Line Dialog Widget
│ │ │ │ │  Dialog to preset spindle settings before running a program from a specific line.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.11 VersaProbeDialog - Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.103: QtVCP VersaProbeDialog: Part Touch Probing Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display a part probing screen based on Verser Probe v2.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.3.12 MachineLogDialog - Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.104: QtVCP MachineLogDialog: Machine and Debugging Logs Dialog Widget
│ │ │ │ │  This is a dialog to display the machine log and QtVCP’s debugging log.
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4 Other Widgets
│ │ │ │ │  Other available widgets:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.1 NurbsEditor - NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 12.105: QtVCP NurbsEditor: NURBS Editing Widget
│ │ │ │ │  The Nurbs editor allows you to manipulate a NURBS based geometry on screen and then convert
│ │ │ │ │ @@ -50651,15 +50651,15 @@
│ │ │ │ │  It is based on PyQt’s QDialog.
│ │ │ │ │  12.7.4.2 JoyPad - 5 button D-pad Widget
│ │ │ │ │  It is the base class for the HALPad widget.
│ │ │ │ │  This widget looks and acts like a 5 button D-pad, with a LED like indicators in a ring.
│ │ │ │ │  You can put text or icons in each of the button positions.
│ │ │ │ │  You can connect to output signals when the buttons are pressed.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  There are also input slots to change the color of the indicator(s).
│ │ │ │ │  ENUMS There are enumerated constants used to reference indicator positions.
│ │ │ │ │  They are used in Qt Designer editor’s property editor or in Python code.
│ │ │ │ │  NONE , LEFT, L , RIGHT, R , CENTER, C , TOP, T , BOTTOM, B , LEFTRIGHT, X , TOPBOTTOM, A
│ │ │ │ │ @@ -50696,15 +50696,15 @@
│ │ │ │ │  The set_highlight() function must be used prior to set the indicator to use.
│ │ │ │ │  Signals These signals will be sent when buttons are pressed.
│ │ │ │ │  They can be connected to in Qt Designer editor or Python code.
│ │ │ │ │  The first two output a string that indicates the button pressed:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joy_btn_pressed (string) , joy_btn_released (string) , joy_l_pressed (bool) , joy_l_released (boo
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  They are based on PyQt’s Signal (QtCore.pyqtSignal())
│ │ │ │ │  Slots Slots can be connected to in Qt Designer editor or Python code:
│ │ │ │ │  set_colorStateTrue() , set_colorStateFalse() , set_colorState(_bool_) , set_true_color(_str_)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50742,15 +50742,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.4.3 WebWidget
│ │ │ │ │  This widget will create a html/pdf viewing page using the QtWebKit or QtWebEngine libraries. The
│ │ │ │ │  newer QtWebEngine is preferred if both are on the system.
│ │ │ │ │  If the QtWebEngine library is used with the Qt Designer editor, a placeholder QWidget will show in
│ │ │ │ │  Qesigner. This will be replaced with the QtWebEngine widget at run time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.5 BaseClass/Mixin Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are used to combine different properties and behaviours into other widgets.
│ │ │ │ │  You will see them as a collapsible header in the Qt Designer properties column.
│ │ │ │ │  12.7.5.1 IndicatedPushButtons
│ │ │ │ │ @@ -50779,15 +50779,15 @@
│ │ │ │ │  Indicated_PushButton #button_estop{
│ │ │ │ │  qproperty-on_color: black;
│ │ │ │ │  qproperty-off_color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Options IndicatedPushButton have exclusive options:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  indicator_HAL_pin_option
│ │ │ │ │  Adds a halpin, named <buttonname>-led that controls the button indicator state.
│ │ │ │ │  indicator_status_option
│ │ │ │ │  Makes the LED indicate the state of these selectable LinuxCNC status:
│ │ │ │ │ @@ -50829,15 +50829,15 @@
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here is how you specify a particular widget by its objectName in Qt Designer:
│ │ │ │ │  ActionButton #estop button [isEstopped=false] {
│ │ │ │ │  color: yellow;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1164 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Often, having the button disabled and enabled based on the state of LinuxCNC’s motion controller is
│ │ │ │ │  necessary.
│ │ │ │ │  There are several properties that can be selected to aid with this:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50877,15 +50877,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6 Import-Only Widgets
│ │ │ │ │  These widgets are usually the base class widget for other QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  They are not available directly from the Qt Designer editor but could be imported and manually
│ │ │ │ │  inserted.
│ │ │ │ │  They could also be subclassed to make a similar widget with new features.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.1 Auto Height
│ │ │ │ │  Widget for measuring two heights with a probe.
│ │ │ │ │  For setup.
│ │ │ │ │  12.7.6.2 G-code Utility
│ │ │ │ │ @@ -50906,15 +50906,15 @@
│ │ │ │ │  You can also specify subroutines to be pre-opened in tabs.
│ │ │ │ │  [DISPLAY]
│ │ │ │ │  # NGCGUI subroutine path.
│ │ │ │ │  # This path must also be in [RS274NGC] SUBROUTINE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE_PATH = ~/linuxcnc/nc_files/examples/ngcgui_lib
│ │ │ │ │  # pre selected programs tabs
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1166 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # specify filenames only, files must be in the NGCGUI_SUBFILE_PATH
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = slot.ngc
│ │ │ │ │  NGCGUI_SUBFILE = qpocket.ngc
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -50938,15 +50938,15 @@
│ │ │ │ │  (info: feedrate -- simple example for setting feedrate)
│ │ │ │ │  o<feedrate> sub
│ │ │ │ │  #<feedrate>
│ │ │ │ │  = #1 (= 6 Feed Rate) ; comments in brackets will be shown in ngcui
│ │ │ │ │  f#<feedrate>
│ │ │ │ │  o<feedrate> endsub
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1167 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.7.6.6 Qt PDF
│ │ │ │ │  Allows adding loadable PDFs to a screen.
│ │ │ │ │  12.7.6.7 Qt Vismach
│ │ │ │ │  Use this to build/add OpenGl simulated machines.
│ │ │ │ │ @@ -50979,15 +50979,15 @@
│ │ │ │ │  For example, you can catch machine on and off messages.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The example below shows the two common ways of connecting signals, one of them using lambda.
│ │ │ │ │  lambda is used to strip off or manipulate arguments from the status message before calling the
│ │ │ │ │  function. You can see the difference in the called function signature: The one that uses lambda does
│ │ │ │ │  not accept the status object - lambda did not pass it to the function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Place these commands into the [INITIALIZE] section of the Python handler file:
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-on’, self.on_state_on)
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-off’, lambda: w, self.on_state_off())
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51032,15 +51032,15 @@
│ │ │ │ │  GET_JOG_FROM_NAME = {’X’:0,’Y’:1,’Z’:2}
│ │ │ │ │  NO_HOME_REQUIRED = False
│ │ │ │ │  HOME_ALL_FLAG
│ │ │ │ │  JOINT_TYPE = self.INI.find(section, ”TYPE”) or ”LINEAR”
│ │ │ │ │  JOINT_SEQUENCE_LIST
│ │ │ │ │  JOINT_SYNC_LIST
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  JOG_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  ANGULAR_INCREMENTS = None
│ │ │ │ │  GRID_INCREMENTS
│ │ │ │ │  DEFAULT_LINEAR_JOG_VEL = 15 units per minute
│ │ │ │ │ @@ -51084,15 +51084,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.4 Helpers
│ │ │ │ │  There are some helper functions - mostly used for widget support:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_error_safe_setting(_self_, _heading_, _detail_, default=_None_) , convert_metric_to_mac
│ │ │ │ │  Get filter extensions in Qt format.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.2.5 Usage
│ │ │ │ │  • Import Info module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51127,15 +51127,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Action
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate Action module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  ACTION = Action()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Access ACTION commands
│ │ │ │ │ @@ -51176,15 +51176,15 @@
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G92_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_ROTATIONAL_OFFSET()
│ │ │ │ │  ACTION.ZERO_G5X_OFFSET(num)
│ │ │ │ │  ACTION.RECORD_CURRENT_MODE()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ACTION.RESTORE_RECORDED_MODE()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_SELECTED_AXIS(jointnum)
│ │ │ │ │  ACTION.DO_JOG(jointnum, direction)
│ │ │ │ │  ACTION.JOG(jointnum, direction, rate, distance=0)
│ │ │ │ │  ACTION.TOGGLE_FLOOD()
│ │ │ │ │  ACTION.SET_FLOOD_ON()
│ │ │ │ │ @@ -51222,15 +51222,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.4 Tool
│ │ │ │ │  This library handles tool offset file changes.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC doesn’t handle third party manipulation of the tool file well.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1173 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.4.1 Helpers
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  GET_TOOL_INFO(_toolnumber_)
│ │ │ │ │  This will return a Python list of information on the requested tool number.
│ │ │ │ │ @@ -51266,15 +51266,15 @@
│ │ │ │ │  LinuxCNC supports tool wear by adding tool wear information into tool entries above 10000.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This also requires remap code to add the wear offsets t tool change time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5 Path
│ │ │ │ │  Path module gives reference to important files paths.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.5.1 Referenced Paths
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PATH.PREFS_FILENAME
│ │ │ │ │  The preference file path.
│ │ │ │ │  PATH.WORKINGDIR
│ │ │ │ │  The directory QtVCP was launched from.
│ │ │ │ │ @@ -51313,15 +51313,15 @@
│ │ │ │ │  PATH.PLUGIN
│ │ │ │ │  The QtVCP widget plugin folder.
│ │ │ │ │  PATH.VISMACHDIR
│ │ │ │ │  Directory where prebuilt Vismach files are found.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Not currently used:
│ │ │ │ │  PATH.LOCALEDIR
│ │ │ │ │  Locale translation folder.
│ │ │ │ │  PATH.DOMAIN
│ │ │ │ │ @@ -51355,15 +51355,15 @@
│ │ │ │ │  • Import VCPWindow module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  from qtvcp.qt_makegui import VCPWindow
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Instantiate VCPWindow module+ Add this Python code to your instantiate section:
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** INSTANTIATE LIBRARIES SECTION **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │ @@ -51402,15 +51402,15 @@
│ │ │ │ │  Load Calibration program:
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.load_calibration()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  keyboard_onboard()
│ │ │ │ │  Load onboard/Matchbox keyboard
│ │ │ │ │  AUX_PRGM.keyboard_onboard(<ARGS>)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.7.2 Usage
│ │ │ │ │  • Import Aux_program_loader module
│ │ │ │ │  Add this Python code to your import section:
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │ @@ -51444,15 +51444,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keylookup requires code under the processed_key_event function to call KEYBIND.call().
│ │ │ │ │  Most handler files already have this code.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In the handler file, under the initialized function use this general syntax to create keybindings:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(”DEFINED_KEY”,”FUNCTION TO CALL”, USER DATA)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we add a keybinding for F10, F11 and F12:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │ @@ -51502,15 +51502,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Shift: ”Key_Shift”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Control: ”Key_Control”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Meta: ”Key_Meta”,
│ │ │ │ │  # Qt.Key_Alt: ”Key_Alt”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_AltGr: ”Key_AltGr”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_CapsLock: ”Key_CapsLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_NumLock: ”Key_NumLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_ScrollLock: ”Key_ScrollLock”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F1: ”Key_F1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_F2: ”Key_F2”,
│ │ │ │ │ @@ -51569,15 +51569,15 @@
│ │ │ │ │  Qt.Key_Asterisk: ”Key_Asterisk”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Plus: ”Key_Plus”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Comma: ”Key_Comma”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Minus: ”Key_Minus”,
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Qt.Key_Period: ”Key_Period”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_Slash: ”Key_Slash”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_0: ”Key_0”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_1: ”Key_1”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_2: ”Key_2”,
│ │ │ │ │  Qt.Key_3: ”Key_3”,
│ │ │ │ │ @@ -51620,15 +51620,15 @@
│ │ │ │ │  _DETAIL
│ │ │ │ │  Text hidden unless clicked on.
│ │ │ │ │  _PINNAME
│ │ │ │ │  Basename of the HAL pin(s).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  _TYPE
│ │ │ │ │  Specifies whether it is a: Status message - shown in the status bar and the notify dialog.
│ │ │ │ │  Requires no user intervention. OK message - requiring the user to click OK to close the dialog.
│ │ │ │ │  OK messages have two HAL pins:
│ │ │ │ │ @@ -51671,15 +51671,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.10 Notify
│ │ │ │ │  Notify module is used to send messages that are integrated into the desktop.
│ │ │ │ │  It uses the pynotify library.
│ │ │ │ │  Ubuntu/Mint does not follow the standard so you can’t set how long the message stays up for.
│ │ │ │ │  I suggest fixing this with the notify-osd package available from this PPA (DISCONTINUED due to
│ │ │ │ │  move of Ubuntu to Gnome).
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Notify keeps a list of all the alarm messages since starting in self.alarmpage.
│ │ │ │ │  If you click ’Show all messages’ in the notify popup, it will print them to the terminal.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the notify system.
│ │ │ │ │  Typically STATUS messages are used to sent notify messages.
│ │ │ │ │ @@ -51712,15 +51712,15 @@
│ │ │ │ │  • play sounds using the beep library (currently blocks while beeping),
│ │ │ │ │  • speak words using the espeak library (non blocking while speaking).
│ │ │ │ │  There are default alert sounds using Mint or FreeDesktop default sounds.
│ │ │ │ │  You can play arbitrary sounds or even songs by specifying the path.
│ │ │ │ │  STATUS has messages to control Player module.
│ │ │ │ │  The ScreenOptions widget can automatically set up the audio system.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.12.1 Sounds
│ │ │ │ │  Alerts There are default alerts to choose from:
│ │ │ │ │  • ERROR
│ │ │ │ │  • READY
│ │ │ │ │ @@ -51754,15 +51754,15 @@
│ │ │ │ │  12.8.12.3 Example
│ │ │ │ │  To play sounds upon STATUS messages, use these general syntaxes:
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’LOGOUT’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’BEEP’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-alert’,’SPEAK This is a test screen for Q t V C P’)
│ │ │ │ │  STATUS.emit(’play-sound’, ’PATH TO SOUND’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.13 Virtual Keyboard
│ │ │ │ │  This library allows you to use STATUS messages to launch a virtual keyboard.
│ │ │ │ │  It uses Onboard or Matchbox libraries for the keyboard.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -51789,15 +51789,15 @@
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.14.4 Examples
│ │ │ │ │  • Assigning Tool Actions To Toolbar Buttons
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -51838,15 +51838,15 @@
│ │ │ │ │  Some require HAL pins to be connected for movement.
│ │ │ │ │  From a terminal (pick one):
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_mill_xyz
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_scara
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_millturn
│ │ │ │ │  qtvcp vismach_5axis_gantry
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.8.15.2 Primitives Library
│ │ │ │ │  Provides the basic building blocks of a simulated machine.
│ │ │ │ │  Collection
│ │ │ │ │  A collection is an object of individual machine parts.
│ │ │ │ │ @@ -51886,15 +51886,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Track
│ │ │ │ │  Move and rotate an object to point from one capture() ’d coordinate system to another.
│ │ │ │ │  Base object to hold coordinates for primitive shapes.
│ │ │ │ │  CylinderX, CylinderY, CylinderZ
│ │ │ │ │  Build a cylinder on the X, Y or Z axis by giving endpoint (X, Y, or Z) and radii coordinates.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Sphere
│ │ │ │ │  Build a sphere from center and radius coordinates.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  TriangleXY, TriangleXZ, TriangleYZ
│ │ │ │ │ @@ -51933,15 +51933,15 @@
│ │ │ │ │  # **** IMPORT SECTION **** #
│ │ │ │ │  ############################
│ │ │ │ │  import mill_xyz as MILL
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate and use the simulation widget Instantiate the simulation widget and add it to the
│ │ │ │ │  screen’s main layout:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # At this point:
│ │ │ │ │ @@ -51960,30 +51960,30 @@
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  This chapter is about the Qt embedded version of Vismach, also see: https://sa-cnc.com/linuxcncvismach/ .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.1 Introduction
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Figure 12.107: QtVismach 3D Viewport
│ │ │ │ │  The Vismach 3D viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel
│ │ │ │ │  • pan by middle button drag
│ │ │ │ │  • rotate by right-button drag
│ │ │ │ │  • tilt by left button drag
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax.
│ │ │ │ │  This means that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this
│ │ │ │ │  document the simplest and most basic of them will be used.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Create the parts
│ │ │ │ │  2. Define how they move
│ │ │ │ │  3. Assemble into movement groups
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52052,15 +52052,15 @@
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tool
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---tooltip
│ │ │ │ │  |
│ │ │ │ │  |---(tool cylinder function)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  As you can see, the lowest parts must exist first before those can be grouped with others into an
│ │ │ │ │  assembly. So you build upwards from lowest point in tree and assemble them together.
│ │ │ │ │  The same is applicable for any design of machine: look at the machine arm example and you will see
│ │ │ │ │  that it starts with the tip and adds to the larger part of the arm, then it finally groups with the base.
│ │ │ │ │ @@ -52097,15 +52097,15 @@
│ │ │ │ │  part = AsciiOBJ(data=”v 0.123 0.234 0.345 1.0 ...”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • STL model parts are added to the Vismach space in the same locations as they were created in the
│ │ │ │ │  STL or OBJ space, i.e. ideally with a rotational point at their origin.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  It is much easier to move while building if the origin of the model is at a rotational pivot point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.5.2 Build from Geometric Primitives
│ │ │ │ │  Alternatively parts can be created inside the model script from a range of shape primitives.
│ │ │ │ │  Many shapes are created at the origin and need to be moved to the required location after creation.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -52140,15 +52140,15 @@
│ │ │ │ │  12.9.6.1 Translating Model parts
│ │ │ │ │  part1 = Translate([part1], x, y, z)
│ │ │ │ │  Move part1 the specified distances in x, y and z.
│ │ │ │ │  12.9.6.2 Rotating Model Parts
│ │ │ │ │  part1 = Rotate([part1], theta, x, y, z)
│ │ │ │ │  Rotate the part by angle theta [degrees] about an axis between the origin and x, y, z.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.9.7 Animating Parts
│ │ │ │ │  To animate the model controlled by the values of HAL pins there are four functions: HalTranslate,
│ │ │ │ │  HalRotate, HalToolCylinder and HalToolTriangle.
│ │ │ │ │  For parts to move inside an assembly they need to have their HAL motions defined before being
│ │ │ │ │ @@ -52187,15 +52187,15 @@
│ │ │ │ │  Defines the axis of rotation from the origin the point of coordinates (x,y,z).
│ │ │ │ │  When the part is moved back away from the origin to its correct location, the axis of rotation
│ │ │ │ │  can be considered to remain ”embedded” in the part.
│ │ │ │ │  angle_scale
│ │ │ │ │  Rotation angles are in degrees, so for a rotary joint with a 0-1 scaling you would need to use
│ │ │ │ │  an angle scale of 360.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  12.9.7.3 HalToolCylinder
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tool = HalToolCylinder()
│ │ │ │ │  Make a cylinder to represent a cylindrical mill tool, based on the tool table and current loaded
│ │ │ │ │ @@ -52226,15 +52226,15 @@
│ │ │ │ │  • Move the head to the spindle or spindle to the head.
│ │ │ │ │  • Create the draw bar.
│ │ │ │ │  • Define the motion of the draw bar.
│ │ │ │ │  • Assemble the three parts into a head assembly.
│ │ │ │ │  • Define the motion of the head assembly.
│ │ │ │ │  In this example the spindle rotation is indicated by rotation of a set of drive dogs:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #Drive dogs
│ │ │ │ │  dogs = Box(-6,-3,94,6,3,100)
│ │ │ │ │  dogs = Color([1,1,1,1],[dogs])
│ │ │ │ │  dogs = HalRotate([dogs],c,”spindle”,360,0,0,1)
│ │ │ │ │ @@ -52276,15 +52276,15 @@
│ │ │ │ │  For example [1,0,0,0.5] for a 50% opacity red.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  Creates a heads-up display in the Vismach GUI to display items such as axis positions, titles, or
│ │ │ │ │  messages.
│ │ │ │ │  myhud = Hud()
│ │ │ │ │  myhud.show(”Mill_XYZ”)‘
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  A more advanced version of the Hud that allows HAL pins to be displayed:
│ │ │ │ │  myhud = HalHud()
│ │ │ │ │  myhud.set_background_color(0,.1,.2,0)
│ │ │ │ │ @@ -52326,15 +52326,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add it to the Window class Collection so it is never moved from the origin.
│ │ │ │ │  v.model = Collection([origin, model, world])
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Start from the cutting tip and work your way back. Add each collection to the model at the origin and
│ │ │ │ │  run the script to confirm the location, then rotate/translate and run the script to confirm again.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.11 Basic structure of a QtVismach script
│ │ │ │ │  # imports
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.qt_vismach.qt_vismach import *
│ │ │ │ │  # create HAL pins here if needed
│ │ │ │ │  #c = hal.component(”samplegui”)
│ │ │ │ │ @@ -52377,15 +52377,15 @@
│ │ │ │ │  # if you call this file directly from python3, it will display a PyQt5 window
│ │ │ │ │  # good for confirming the parts of the assembly.
│ │ │ │ │  if __name__ == ’__main__’:
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, size=600, hud=None, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.9.12 Builtin Vismach Sample Panels
│ │ │ │ │  QtVCP builtin Vismach Panels
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10 QtVCP: Building Custom Widgets
│ │ │ │ │ @@ -52413,15 +52413,15 @@
│ │ │ │ │  • Injecting important variables,
│ │ │ │ │  • Calling an extra setup function
│ │ │ │ │  • Calling a closing cleanup function at shutdown.
│ │ │ │ │  These functions are not called when the Qt Designer editor displays the widgets.
│ │ │ │ │  When QtVCP builds a screen from the .ui file:
│ │ │ │ │  1. It searches for all the HAL-ified widgets.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  2. It finds the ScreenOptions widget, to collect information it needs to inject into the other widgets
│ │ │ │ │  3. It instantiates each widget and if it is a HAL-ified widget, calls the hal_init() function.
│ │ │ │ │  hal_init() is defined in the base class and it:
│ │ │ │ │  a. Adds variables such as the preference file to every HAL-ified widget.
│ │ │ │ │ @@ -52474,15 +52474,15 @@
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  3y
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  In this case we need access to:
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  PyQt’s QtWidgets library,
│ │ │ │ │ @@ -52554,15 +52554,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  # Imports
│ │ │ │ │  ###############################
│ │ │ │ │  from PyQt5.QtCore import pyqtProperty
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.led_widget import LED
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Status
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  # **** instantiate libraries section **** #
│ │ │ │ │  ###########################################
│ │ │ │ │  STATUS = Status()
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -52612,15 +52612,15 @@
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │  is_estopped_status = pyqtProperty(bool, get_is_estopped, set_is_estopped, ←reset_is_estopped)
│ │ │ │ │  is_on_status = pyqtProperty(bool, get_is_on, set_is_on, reset_is_on)
│ │ │ │ │ @@ -52690,15 +52690,15 @@
│ │ │ │ │  self.setState(False)
│ │ │ │ │  self.is_estopped = False
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  self.invert_state = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  y
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Defines the name of our custom widget and what other class it inherits from.
│ │ │ │ │  In this case we inherit LED - a QtVCP widget that represents a status light.
│ │ │ │ │ @@ -52759,15 +52759,15 @@
│ │ │ │ │  self.PREFS_
│ │ │ │ │  the instance of an optional preference file
│ │ │ │ │  self.SETTINGS_
│ │ │ │ │  the Qsettings object
│ │ │ │ │  We could use this information to create HAL pins or look up image paths etc.
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’state-estop’, lambda w:self._flip_state(True))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Lets look at this line more closely:
│ │ │ │ │  • STATUS is very common theme is widget building.
│ │ │ │ │  STATUS uses GObject message system to send messages to widgets that register to it.
│ │ │ │ │  This line is the registering process.
│ │ │ │ │ @@ -52814,15 +52814,15 @@
│ │ │ │ │  return self.is_on
│ │ │ │ │  def reset_is_on(self):
│ │ │ │ │  self.is_on = False
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This is how Qt Designer sets the attributes of the widget.
│ │ │ │ │  This can also be called directly in the widget.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  # Qt Designer properties
│ │ │ │ │  #######################################
│ │ │ │ │  invert_state_status = pyqtProperty(bool, get_invert_state, set_invert_state, ←reset_invert_state)
│ │ │ │ │ @@ -52862,15 +52862,15 @@
│ │ │ │ │  self._last = 0
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self._auto_label_flag = True
│ │ │ │ │  SettingMenu = QMenu()
│ │ │ │ │  for system in(’G54’, ’G55’, ’G56’, ’G57’, ’G58’, ’G59’, ’G59.1’, ’G59.2’, ’G59.3’):
│ │ │ │ │  Button = QAction(QIcon(’exit24.png’), system, self)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Button.triggered.connect(self[system.replace(’.’,’_’)])
│ │ │ │ │  SettingMenu.addAction(Button)
│ │ │ │ │  self.setMenu(SettingMenu)
│ │ │ │ │  self.dialog = EntryDialog()
│ │ │ │ │ @@ -52913,15 +52913,15 @@
│ │ │ │ │  def ChangeState(self, joint):
│ │ │ │ │  if int(joint) != self._joint:
│ │ │ │ │  self._block_signal = True
│ │ │ │ │  self.setChecked(False)
│ │ │ │ │  self._block_signal = False
│ │ │ │ │  self.hal_pin.set(False)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  # required class boiler code #
│ │ │ │ │  ##############################
│ │ │ │ │  def __getitem__(self, item):
│ │ │ │ │ @@ -52968,15 +52968,15 @@
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=true] {
│ │ │ │ │  color: green;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  HomeLabel[homed=false] {
│ │ │ │ │  color: red;
│ │ │ │ │  }
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.10.6 Use Stylesheets To Change Custom Widget Properties
│ │ │ │ │  class Label(QLabel):
│ │ │ │ │  def __init__(self, parent=None):
│ │ │ │ │  super(Label, self).__init__(parent)
│ │ │ │ │  alternateFont0 = self.font
│ │ │ │ │  # Qproperty getter and setter
│ │ │ │ │ @@ -53021,15 +53021,15 @@
│ │ │ │ │  return Lcnc_GridLayout(parent)
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”Lcnc_GridLayout”
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - HAL”
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’lcnc_gridlayout’)))
│ │ │ │ │  def toolTip(self):
│ │ │ │ │  return ”HAL enable/disable GridLayout widget”
│ │ │ │ │  def whatsThis(self):
│ │ │ │ │ @@ -53078,15 +53078,15 @@
│ │ │ │ │  def domXml(self):
│ │ │ │ │  return ’<widget class=”SystemToolButton” name=”systemtoolbutton” />\n’
│ │ │ │ │  def includeFile(self):
│ │ │ │ │  return ”qtvcp.widgets.system_tool_button”
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  12.10.7.3 Making a plugin with a MenuEntry dialog box
│ │ │ │ │  It possible to add an entry to the dialog that pops up when you right click the widget in the layout.
│ │ │ │ │  This can do things such as selecting options in a more convenient way.
│ │ │ │ │  This is the plugin used for action buttons.
│ │ │ │ │ @@ -53132,15 +53132,15 @@
│ │ │ │ │  def createWidget(self, parent):
│ │ │ │ │  return ActionButton(parent)
│ │ │ │ │  # This method returns the name of the custom widget class
│ │ │ │ │  def name(self):
│ │ │ │ │  return ”ActionButton”
│ │ │ │ │  # Returns the name of the group in Qt Designer’s widget box
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def group(self):
│ │ │ │ │  return ”LinuxCNC - Controller”
│ │ │ │ │  # Returns the icon
│ │ │ │ │  def icon(self):
│ │ │ │ │  return QtGui.QIcon(QtGui.QPixmap(ICON.get_path(’actionbutton’)))
│ │ │ │ │  # Returns a tool tip short description
│ │ │ │ │ @@ -53181,15 +53181,15 @@
│ │ │ │ │  self.setWindowTitle(self.tr(”Set Options”))
│ │ │ │ │  def updateWidget(self):
│ │ │ │ │  formWindow = QDesignerFormWindowInterface.findFormWindow(self.widget)
│ │ │ │ │  if formWindow:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  formWindow.cursor().setProperty(”estop_action”,
│ │ │ │ │  QtCore.QVariant(self.c_estop.isChecked()))
│ │ │ │ │  self.accept()
│ │ │ │ │  class ActionButtonMenuEntry(QPyDesignerTaskMenuExtension):
│ │ │ │ │ @@ -53228,15 +53228,15 @@
│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, default value, type, section name)
│ │ │ │ │  self.int_value = self.w.PREFS_.getpref(’Integer_value’, 75, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.string_value = self.w.PREFS_.getpref(’String_value’, ’on’, str, ’ ←CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Writing preferences at close time In the closing_cleanup__() function, add:
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  if self.w.PREFS_:
│ │ │ │ │  # variable name (entry name, variable name, type, section name)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’Integer_value’, self.integer_value, int, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │  self.w.PREFS_.putpref(’String_value’, self.string_value, str, ’CUSTOM_FORM_ENTRIES’)
│ │ │ │ │ @@ -53271,15 +53271,15 @@
│ │ │ │ │  Being able to edit a style on a running screen is convenient.
│ │ │ │ │  Import StyleSheetEditor module in the IMPORT SECTION:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.stylesheeteditor import StyleSheetEditor as SSE
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate StyleSheetEditor module in the INSTANTIATE SECTION:
│ │ │ │ │  STYLEEDITOR = SSE()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Create a keybinding in the INITIALIZE SECTION: Under the +__init__.(self, halcomp, widgets,
│ │ │ │ │  paths):+ function add:
│ │ │ │ │  KEYBIND.add_call(’Key_F12’,’on_keycall_F12’)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53323,15 +53323,15 @@
│ │ │ │ │  def return_value(self, w, message):
│ │ │ │ │  num = message.get(’RETURN’)
│ │ │ │ │  id_code = bool(message.get(’ID’) == ’FORM__NUMBER’)
│ │ │ │ │  name = bool(message.get(’NAME’) == ’ENTRY’)
│ │ │ │ │  if id_code and name and num is not None:
│ │ │ │ │  print(’The {} number from {} was: {}’.format(name, id_code, num))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This catches all general messages so it must check the dialog type and id code to confirm it’s our
│ │ │ │ │  dialog. In this case we had requested an ENTRY dialog and our unique id was FORM_NUMBER, so now we
│ │ │ │ │  know the message is for us. ENTRY or CALCULATOR dialogs return a float number.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -53366,15 +53366,15 @@
│ │ │ │ │  Edit the object name, text, and button type for an appropriate action.
│ │ │ │ │  In this example the:
│ │ │ │ │  • submenu name must be menuRecent,
│ │ │ │ │  • actions names must be actionAbout, actionQuit, actionMyFunction
│ │ │ │ │  Loads the toolbar_actions library in the IMPORT SECTION
│ │ │ │ │  from qtvcp.lib.toolbar_actions import ToolBarActions
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate ToolBarActions module in the INSTANTIATE LIBRARY SECTION
│ │ │ │ │  TOOLBAR = ToolBarActions()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Configure submenus and actions in the SPECIAL FUNCTIONS SECTION Under the def initialized_
│ │ │ │ │ @@ -53421,15 +53421,15 @@
│ │ │ │ │  if tab in( self.w.tab_auto, self.w.tab_graphics):
│ │ │ │ │  ACTION.RUN(line=0)
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_files:
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.load()
│ │ │ │ │  elif tab == self.w.tab_mdi:
│ │ │ │ │  self.w.mditouchy.run_command()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This function assumes there is a Tab widget, named mainTab, that has tabs with the names tab_auto,
│ │ │ │ │  tab_graphics, tab_filemanager and tab_mdi.
│ │ │ │ │  In this way the cycle start button works differently depending on what tab is shown.
│ │ │ │ │  This is simplified - checking state and error trapping might be helpful.
│ │ │ │ │ @@ -53468,15 +53468,15 @@
│ │ │ │ │  • Call it btn_toggle_continuous.
│ │ │ │ │  • Set the AbstractButton property checkable to True.
│ │ │ │ │  • Set the ActionButton properties incr_imperial_number and incr_mm_number to 0.
│ │ │ │ │  • Use Qt Designer’s slot editor to use the button signal clicked(bool) to call form’s handler function
│ │ │ │ │  toggle_continuous_clicked().
│ │ │ │ │  See Using Qt Designer To Add Slots section for more information.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then add this code snippets to the handler file under the initialized__ function:
│ │ │ │ │  # at this point:
│ │ │ │ │  # the widgets are instantiated.
│ │ │ │ │  # the HAL pins are built but HAL is not set ready
│ │ │ │ │ @@ -53521,15 +53521,15 @@
│ │ │ │ │  We can ”class patch” the library to redirect the function call. In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  from qtvcp.widgets.file_manager import FileManager as FM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Here we are going to:
│ │ │ │ │  1. Keep a reference to the original function (1) so we can still call it
│ │ │ │ │  2. Redirect the class to call our custom function (2) in the handler file instead.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │  # Special Functions called from QtVCP
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53575,15 +53575,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # GENERAL FUNCTIONS #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def our_load(self,fname):
│ │ │ │ │  print(fname)
│ │ │ │ │  self.w.filemanager.super__load(fname)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.11 Adding Widgets Programmatically
│ │ │ │ │  In some situation it is only possible to add widgets with Python code rather then using the Qt
│ │ │ │ │  Designer editor.
│ │ │ │ │  When adding QtVCP widgets programmatically, sometimes there are extra steps to be taken.
│ │ │ │ │ @@ -53625,15 +53625,15 @@
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  self.hal = halcomp
│ │ │ │ │  self.w = widgets
│ │ │ │ │  self.PATHS = paths
│ │ │ │ │  STATUS.connect(’actual-spindle-speed-changed’, \
│ │ │ │ │  lambda w,speed: self.update_spindle(speed))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Add the widgets to the tab We need to make sure the Qt Designer widgets are already built before
│ │ │ │ │  we try to add to them. For this, we add a call to self.make_corner_widgets() function to build our
│ │ │ │ │  extra widgets at the right time, i.e. under the initialized__() function:
│ │ │ │ │  ##########################################
│ │ │ │ │ @@ -53738,15 +53738,15 @@
│ │ │ │ │  4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This sets it as green when on.
│ │ │ │ │  This is the extra function call required with some QtVCP widgets.
│ │ │ │ │  If HAL_NAME is omitted it will use the widget’s objectName if there is one.
│ │ │ │ │  It gives the special widgets reference to:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.HAL_GCOMP
│ │ │ │ │  the HAL component instance
│ │ │ │ │  self.HAL_NAME
│ │ │ │ │  This widget’s name as a string
│ │ │ │ │ @@ -53839,15 +53839,15 @@
│ │ │ │ │  12.11.12 Update/Read Objects Periodically
│ │ │ │ │  Sometimes you need to update a widget or read a value regularly that isn’t covered by normal
│ │ │ │ │  libraries.
│ │ │ │ │  Here we update an LED based on a watched HAL pin every 100 ms.
│ │ │ │ │  We assume there is an LED named led in the Qt Designer UI file.
│ │ │ │ │  Load the Qhal library for access to QtVCP’s HAL component In the IMPORT SECTION add:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  from qtvcp.core import Qhal
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Instantiate Qhal In the INSTANTIATE LIBRARY SECTION add:
│ │ │ │ │  QHAL = Qhal()
│ │ │ │ │ @@ -53889,15 +53889,15 @@
│ │ │ │ │  ########################
│ │ │ │ │  # widgets allows access to widgets from the QtVCP files
│ │ │ │ │  # at this point the widgets and hal pins are not instantiated
│ │ │ │ │  def __init__(self,halcomp,widgets,paths):
│ │ │ │ │  # directly select ZMQ message receiving
│ │ │ │ │  self.w.screen_options.setProperty(’use_receive_zmq_option’,True)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows an external program to call functions in the handler file.
│ │ │ │ │  Add a function to be called on ZMQ message reception Let’s add a specific function for testing.
│ │ │ │ │  You will need to run LinuxCNC from a terminal to see the printed text.
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │ @@ -53956,15 +53956,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You will need to know the signature of the function you wish to call. Also note that the message is
│ │ │ │ │  converted to a JSON object. This is because ZMQ sends byte messages not Python objects. json
│ │ │ │ │  converts Python objects to bytes and will be converted back when received.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.13.2 ZMQ Messages Writing
│ │ │ │ │  You may also want to communicate with an external program from the screen.
│ │ │ │ │  In the ScreenOptions widget, you can select the property use_send_zmq_message. You can also set
│ │ │ │ │  this property directly in the handler file, as in this sample.
│ │ │ │ │ @@ -54008,15 +54008,15 @@
│ │ │ │ │  topic, message = sock.recv_multipart()
│ │ │ │ │  print(’{} sent message:{}’.format(topic,json.loads(message)))
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.11.14 Sending Messages To Status Bar Or Desktop Notify Dialogs
│ │ │ │ │  There are several ways to report information to the user.
│ │ │ │ │  A status bar is used for short information to show the user.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Not all screens have a status bar.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Status bar usage example
│ │ │ │ │  self.w.statusbar.showMessage(message, timeout * 1000)
│ │ │ │ │ @@ -54056,15 +54056,15 @@
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  # general functions #
│ │ │ │ │  #####################
│ │ │ │ │  def focusInChanged(self, widget):
│ │ │ │ │  if isinstance(widget.parent(),type(self.w.gcode_editor.editor)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Editor’)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget,type(self.w.gcodegraphics)):
│ │ │ │ │  print(’G-code Display’)
│ │ │ │ │  elif isinstance(widget.parent(),type(self.w.mdihistory) ):
│ │ │ │ │  print(’MDI History’)
│ │ │ │ │ @@ -54107,15 +54107,15 @@
│ │ │ │ │  # if the -o option has ’camnumber=’ in it, assume it’s the camera number ←to use
│ │ │ │ │  elif ’camnumber=’ in self.w.USEROPTIONS_[num]:
│ │ │ │ │  try:
│ │ │ │ │  number = int(self.w.USEROPTIONS_[num].strip(’camnumber=’))
│ │ │ │ │  except Exception as e:
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  print(’Error with cam_align camera selection - not a number - using ←0’)
│ │ │ │ │  # set the camera number either as default or if -o option changed the ’number’
│ │ │ │ │  variable, to that number.
│ │ │ │ │  self.w.camview._camNum = number
│ │ │ │ │ @@ -54147,15 +54147,15 @@
│ │ │ │ │  • the .ui file,
│ │ │ │ │  • the handler file, and
│ │ │ │ │  • possibly the .qss theme file.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.3 QtVCP Startup To Shutdown
│ │ │ │ │  QtVCP source is located in +src/emc/usr_intf/qtvcp+ folder of LinuxCNC source tree.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.3.1 QtVCP Startup
│ │ │ │ │  When QtVCP first starts:
│ │ │ │ │  1. It must decide if this object is a screen or a panel.
│ │ │ │ │  2. It searches for and collects information about paths of required files and useful folders.
│ │ │ │ │ @@ -54189,15 +54189,15 @@
│ │ │ │ │  CONFIGPATH
│ │ │ │ │  Path of the launched configuration
│ │ │ │ │  BASEDIR
│ │ │ │ │  General path, used to derive all paths
│ │ │ │ │  BASENAME
│ │ │ │ │  Generic name used to derive all paths
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LIBDIR
│ │ │ │ │  Path of QtVCP’s Python library
│ │ │ │ │  HANDLER
│ │ │ │ │  Path of handler file
│ │ │ │ │ @@ -54233,15 +54233,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Keybinding is always a difficult-to-get-right-in-all-cases affair.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Custom keybinding functions are to be defined in the handler file.
│ │ │ │ │  Most importantly widgets that require regular key input and not jogging, should be checked for in the
│ │ │ │ │  processed_key_event__ function.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  12.12.5.4 Preference File
│ │ │ │ │  Some QtVCP widgets use the preference file to record important information.
│ │ │ │ │  This requires the preference file to be set up early in the widget initialization process.
│ │ │ │ │  The easiest way to do this is to use the ScreenOptions widget.
│ │ │ │ │ @@ -54272,15 +54272,15 @@
│ │ │ │ │  By default, if there is a preference file, the dialogs will remember their last size/placement.
│ │ │ │ │  It is possible to override this so they open in the same location each time.
│ │ │ │ │  12.12.5.7 Styles (Themes)
│ │ │ │ │  While it is possible to set styles in Qt Designer, it is more convenient to change them later if they are
│ │ │ │ │  all set in a separate .qss file.
│ │ │ │ │  The file should be put in the same location as the handler file.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 13
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  User Interface Programming
│ │ │ │ │  13.1 Panelui
│ │ │ │ │ @@ -54307,15 +54307,15 @@
│ │ │ │ │  A typical HAL file will have these commands added:
│ │ │ │ │  # commands needed for panelui loading
│ │ │ │ │  #
│ │ │ │ │  # sampler is needed for panelui
│ │ │ │ │  # cfg= must always be u for panelui. depth sets the available buffer
│ │ │ │ │  loadrt sampler cfg=u depth=1025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1233 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #uncomment to validate the panelui INI file
│ │ │ │ │  #loadusr pyui
│ │ │ │ │  # -d = debug, -v = verbose debug
│ │ │ │ │  # -d will show you keypress identification and commands called
│ │ │ │ │ @@ -54357,15 +54357,15 @@
│ │ │ │ │  HAL Prefix
│ │ │ │ │  [HAL_PREFIX]
│ │ │ │ │  NAME= Yourname
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This allows one to change the prefix of the HAL pins from panelui to an arbitrary name.
│ │ │ │ │  ZMQ Messaging Setup
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  [ZMQ_SETUP]
│ │ │ │ │  TOPIC = ’QTVCP’
│ │ │ │ │  SOCKET = ’tcp://127.0.0.1:5690’
│ │ │ │ │  ENABLE = True
│ │ │ │ │ @@ -54418,15 +54418,15 @@
│ │ │ │ │  STATUS_PIN = True
│ │ │ │ │  TRUE_STATE = 20
│ │ │ │ │  TRUE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_COMMAND = NONE, NONE
│ │ │ │ │  FALSE_STATE = 0
│ │ │ │ │  DEFAULT = false
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Toggle Buttons Togglebuttons only change state on each press of the button. Toggle button definitions start with the text TOGGLE_BUTTON inside single brackets.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │  # Each button name inside double brackets, must be unique and is case sensitive.
│ │ │ │ │  # This button, named ’tool_change’is controller by the row 2 column 5 key.
│ │ │ │ │ @@ -54471,15 +54471,15 @@
│ │ │ │ │  There are a number of internal commands you may use.
│ │ │ │ │  home_selected
│ │ │ │ │  • required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  unhome_selected
│ │ │ │ │  • required argument: axis number (int)
│ │ │ │ │  spindle_forward_adjust
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1236 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • optional argument: starting RPM (int) - default 100
│ │ │ │ │  • Description: If the spindle is stopped it will start in the forward direction. If it is already running it
│ │ │ │ │  will increase or decrease the rpm depending on what direction the spindle is running in.
│ │ │ │ │  spindle_forward
│ │ │ │ │ @@ -54506,15 +54506,15 @@
│ │ │ │ │  • required arguments: axis number (int), direction (int), distance (float)
│ │ │ │ │  quill_up
│ │ │ │ │  • optional arguments: machine Z axis absolute position (float)
│ │ │ │ │  • Description: Move Z axis to the given machine position
│ │ │ │ │  feed_hold
│ │ │ │ │  • required argument: state (bool 0 or 1)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  feed_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float)
│ │ │ │ │  rapid_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float 0-1)
│ │ │ │ │  spindle_override
│ │ │ │ │  • required argument: rate (float)
│ │ │ │ │ @@ -54535,15 +54535,15 @@
│ │ │ │ │  • Description: records the current mode, calls commands and then returns to mode.
│ │ │ │ │  mdi
│ │ │ │ │  • required argument: G-code command(s)
│ │ │ │ │  • Description: sets mode to MDI, calls commands.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1237 / 1289
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│ │ │ │ │  13.1.5 ZMQ Messages
│ │ │ │ │  Panelui can send ZMQ based messages on button presses.
│ │ │ │ │  In this way panelui can interact will other programs such as QtVCP screens.
│ │ │ │ │  [TOGGLE_BUTTONS]
│ │ │ │ │ @@ -54584,15 +54584,15 @@
│ │ │ │ │  # linuxcnc_stat: is the python status instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # linuxcnc_cmd: is the python command instance of LinuxCNC
│ │ │ │ │  # commands: is the command instance so one can call the internal routines
│ │ │ │ │  # master: give access to the master functions/data
│ │ │ │ │  def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
│ │ │ │ │  self.parent = commands
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1239 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  self.current_mode = 0
│ │ │ │ │  # command functions are expected to have this layout:
│ │ │ │ │  # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
│ │ │ │ │  # widget_instance gives access to the calling widget’s function/data
│ │ │ │ │ @@ -54636,15 +54636,15 @@
│ │ │ │ │  and monitor results by observing the LinuxCNC status structure, as well as the error reporting channel.
│ │ │ │ │  Programmatic access to NML is through a C++ API; however, the most important parts of the NML
│ │ │ │ │  interface to LinuxCNC are also available to Python programs through the linuxcnc module.
│ │ │ │ │  Beyond the NML interface to the command, status and error channels, the linuxcnc module also
│ │ │ │ │  contains:
│ │ │ │ │  • support for reading values from INI files
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.2.2 Usage Patterns for the LinuxCNC NML interface
│ │ │ │ │  The general pattern for linuxcnc usage is roughly like this:
│ │ │ │ │  • import the linuxcnc module
│ │ │ │ │  • establish connections to the command, status and error NML channels as needed
│ │ │ │ │ @@ -54681,15 +54681,15 @@
│ │ │ │ │  acceleration
│ │ │ │ │  (returns float) - default acceleration, reflects the INI entry [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION.
│ │ │ │ │  active_queue
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of motions blending.
│ │ │ │ │  actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current trajectory position, (x y z a b c u v w) in machine units.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  adaptive_feed_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - status of adaptive feedrate override (0/1).
│ │ │ │ │  ain
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - current value of the analog input pins.
│ │ │ │ │ @@ -54730,15 +54730,15 @@
│ │ │ │ │  dtg
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - remaining distance of current move for each axis, as reported by trajectory planner.
│ │ │ │ │  echo_serial_number
│ │ │ │ │  (returns integer) - The serial number of the last completed command sent by a UI to task. All
│ │ │ │ │  commands carry a serial number. Once the command has been executed, its serial number is
│ │ │ │ │  reflected in echo_serial_number.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - trajectory planner enabled flag.
│ │ │ │ │  estop
│ │ │ │ │  (returns integer) - Returns either STATE_ESTOP or not.
│ │ │ │ │ @@ -54781,15 +54781,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - current state of RS274NGC interpreter. One of INTERP_IDLE, INTERP_READING,
│ │ │ │ │  INTERP_PAUSED, INTERP_WAITING.
│ │ │ │ │  interpreter_errcode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current RS274NGC interpreter return code. One of INTERP_OK, INTERP_EXIT,
│ │ │ │ │  INTERP_EXECUTE_FINISH, INTERP_ENDFILE, INTERP_FILE_NOT_OPEN, INTERP_ERROR. see
│ │ │ │ │  src/emc/nml_intf/interp_return.hh
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joint
│ │ │ │ │  (returns tuple of dicts) - reflecting current joint values. See The joint dictionary.
│ │ │ │ │  joint_actual_position
│ │ │ │ │  (returns tuple of floats) - actual joint positions.
│ │ │ │ │ @@ -54832,15 +54832,15 @@
│ │ │ │ │  motion_type
│ │ │ │ │  (returns integer) - The type of the currently executing motion. One of:
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_TRAVERSE
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_FEED
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_ARC
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_TOOLCHANGE
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_PROBING
│ │ │ │ │  • MOTION_TYPE_INDEXROTARY
│ │ │ │ │  • Or 0 if no motion is currently taking place.
│ │ │ │ │  optional_stop
│ │ │ │ │ @@ -54882,15 +54882,15 @@
│ │ │ │ │  spindle
│ │ │ │ │  ’ (returns tuple of dicts) ’ - returns the current spindle status, see The spindle dictionary
│ │ │ │ │  spindles
│ │ │ │ │  (returns integer) - number of spindles. Reflects [TRAJ]SPINDLES INI value.
│ │ │ │ │  state
│ │ │ │ │  (returns integer) - current command execution status. One of RCS_DONE, RCS_EXEC, RCS_ERROR.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  task_mode
│ │ │ │ │  (returns integer) - current task mode. one of MODE_MDI, MODE_AUTO, MODE_MANUAL.
│ │ │ │ │  task_paused
│ │ │ │ │  (returns integer) - task paused flag.
│ │ │ │ │ @@ -54927,15 +54927,15 @@
│ │ │ │ │  max_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - maximum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MAX_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units.configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  velocity
│ │ │ │ │  (returns float) - current velocity.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.3.3 The joint dictionary
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  s = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │ @@ -54973,15 +54973,15 @@
│ │ │ │ │  max_soft_limit
│ │ │ │ │  non-zero means max_position_limit was exceeded, int
│ │ │ │ │  min_ferror
│ │ │ │ │  (returns float) - configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_FERROR.
│ │ │ │ │  min_hard_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min hard limit exceeded.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1247 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  min_position_limit
│ │ │ │ │  (returns float) - minimum limit (soft limit) for joint motion, in machine units. configuration parameter, reflects [JOINT_n]MIN_LIMIT.
│ │ │ │ │  min_soft_limit
│ │ │ │ │  (returns integer) - non-zero means min_position_limit was exceeded.
│ │ │ │ │ @@ -55016,15 +55016,15 @@
│ │ │ │ │  override_enabled
│ │ │ │ │  (returns boolean) - value of the spindle override enabled flag.
│ │ │ │ │  speed
│ │ │ │ │  (returns float) - spindle speed value, rpm, > 0: clockwise, < 0: counterclockwise.
│ │ │ │ │  With G96 active this reflects the maximum speed set by the optional G96 D-word or, if the D-word
│ │ │ │ │  was missing, the default values +/-1e30
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.4 Preparing to send commands
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Some commands can always be sent, regardless of mode and state; for instance, the linuxcnc.command.abor
│ │ │ │ │  method can always be called.
│ │ │ │ │ @@ -55061,15 +55061,15 @@
│ │ │ │ │  c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_ENGAGE)
│ │ │ │ │  c.brake(linuxcnc.BRAKE_RELEASE)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  c.flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │  c.home(2)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_STOP,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_CONTINUOUS,
│ │ │ │ │  c.jog(linuxcnc.JOG_INCREMENT,
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1249 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -55111,15 +55111,15 @@
│ │ │ │ │  error_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator error message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  feedrate(float)
│ │ │ │ │  set the feedrate override, 1.0 = 100%.
│ │ │ │ │  flood(int)
│ │ │ │ │  turn on/off flooding.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1250 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Syntax
│ │ │ │ │  flood(command)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_ON)
│ │ │ │ │  flood(linuxcnc.FLOOD_OFF)
│ │ │ │ │ @@ -55164,15 +55164,15 @@
│ │ │ │ │  mist(linuxcnc.MIST_OFF)
│ │ │ │ │  Constants
│ │ │ │ │  MIST_ON
│ │ │ │ │  MIST_OFF
│ │ │ │ │  mode(int)
│ │ │ │ │  set mode (MODE_MDI, MODE_MANUAL, MODE_AUTO).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1251 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  override_limits()
│ │ │ │ │  set the override axis limits flag.
│ │ │ │ │  program_open(string)
│ │ │ │ │  open an NGC file.
│ │ │ │ │ @@ -55208,15 +55208,15 @@
│ │ │ │ │  • Wait_for_speed: if 1 motion will wait for speed before continuing, defaults to not.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  MDI commands will ignore this. ”S1000” after this will turn the spindle off.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  text_msg(string)
│ │ │ │ │  sends a operator text message to the screen. (max 254 characters)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  c = linuxcnc.command()
│ │ │ │ │  # Increase speed of spindle 0 by 100rpm. Spindle must be on first.
│ │ │ │ │ @@ -55255,15 +55255,15 @@
│ │ │ │ │  13.2.6 Reading the error channel
│ │ │ │ │  To handle error messages, connect to the error channel and periodically poll() it.
│ │ │ │ │  Note that the NML channel for error messages has a queue (other than the command and status
│ │ │ │ │  channels), which means that the first consumer of an error message deletes that message from the
│ │ │ │ │  queue; whether your another error message consumer (e.g. Axis) will see the message is dependent
│ │ │ │ │  on timing. It is recommended to have just one error channel reader task in a setup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -LinuxCNC V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  # -*- coding: utf-8 -*import linuxcnc
│ │ │ │ │  e = linuxcnc.error_channel()
│ │ │ │ │  error = e.poll()
│ │ │ │ │  if error:
│ │ │ │ │  kind, text = error
│ │ │ │ │ @@ -55301,15 +55301,15 @@
│ │ │ │ │  import linuxcnc
│ │ │ │ │  stat = linuxcnc.stat()
│ │ │ │ │  stat.poll()
│ │ │ │ │  inifile = linuxcnc.ini(stat.ini_filename)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  # See example above for usage of ’inifile’ object
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.2.8 The linuxcnc.positionlogger type
│ │ │ │ │  Some usage hints can be gleaned from src/emc/usr_intf/gremlin/gremlin.py.
│ │ │ │ │ @@ -55338,15 +55338,15 @@
│ │ │ │ │  #!/usr/bin/env python3
│ │ │ │ │  import hal, time
│ │ │ │ │  h = hal.component(”passthrough”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”in”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  h.newpin(”out”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │  h.ready()
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.3.2 Functions
│ │ │ │ │  component
│ │ │ │ │  +
│ │ │ │ │  The component itself is created by a call to the constructor hal.component. The arguments are
│ │ │ │ │ @@ -55383,15 +55383,15 @@
│ │ │ │ │  set_msg_level
│ │ │ │ │  Set the current Realtime msg level. used for debugging information.
│ │ │ │ │  connect
│ │ │ │ │  Connect a pin to a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.connect(”pinname”,”signal_name”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  disconnect
│ │ │ │ │  Disconnect a pin from a signal.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.disconnect(”pinname”)
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_value
│ │ │ │ │ @@ -55428,15 +55428,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pin_has_writer
│ │ │ │ │  Does the specified pin have a driving pin connected.
│ │ │ │ │  Returns True or False.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h.in.pin_has_writer()
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  get_name
│ │ │ │ │  Get the HAL object name.
│ │ │ │ │  Return a string.
│ │ │ │ │  h.in.get_name()
│ │ │ │ │ @@ -55473,15 +55473,15 @@
│ │ │ │ │  set_p
│ │ │ │ │  Set a pin value of any pin in the HAL system.
│ │ │ │ │  Example
│ │ │ │ │  hal.set_p(”pinname”,”10”)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  13.4 GStat Python Module
│ │ │ │ │  13.4.1 Intro
│ │ │ │ │  GStat is a Python class used to send messages from LinuxCNC to other Python programs. It uses
│ │ │ │ │  GObject to deliver messages, making it easy to listen for specific information. This is referred to
│ │ │ │ │ @@ -55517,15 +55517,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  from hal_glib import GStat
│ │ │ │ │  GSTAT = GStat()
│ │ │ │ │  # callback to change HAL pin state
│ │ │ │ │  def mode_changed(obj, data):
│ │ │ │ │  h[’g20’] = not data
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  h[’g21’] = data
│ │ │ │ │  # Make a component and pins
│ │ │ │ │  h = hal.component(”metric_status”)
│ │ │ │ │  h.newpin(”g20”, hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
│ │ │ │ │ @@ -55564,15 +55564,15 @@
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-run”,lambda w: self.update_interp_label(’Run’))
│ │ │ │ │  GSTAT.connect(”interp-idle”,lambda w: self.update_interp_label(’Idle’))
│ │ │ │ │  def update_state_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’state_label’).set_label(”State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  def update_estate_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’e_state_label’).set_label(”E State: %s” % (text))
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  def update_interp_label(self,text):
│ │ │ │ │  self.builder.get_object(’interp_state_label’).set_label(”Interpreter State: %s” % ( ←text))
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,builder,useropts)]
│ │ │ │ │ @@ -55605,15 +55605,15 @@
│ │ │ │ │  def get_handlers(halcomp,builder,useropts):
│ │ │ │ │  return [HandlerClass(halcomp,widgets,paths)]
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.4.3 Messages
│ │ │ │ │  periodic
│ │ │ │ │  (returns nothing) - sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1261 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  state-estop
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC is goes into estop.
│ │ │ │ │  state-estop-reset
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC comes out of estop.
│ │ │ │ │ @@ -55651,15 +55651,15 @@
│ │ │ │ │  interp-paused
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is paused.
│ │ │ │ │  interp-reading
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is reading.
│ │ │ │ │  interp-waiting
│ │ │ │ │  (returns nothing) - Sent when LinuxCNC’s interpreter is waiting.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  jograte-changed
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when jog rate has changed.
│ │ │ │ │  LinuxCNC does not have an internal jog rate.
│ │ │ │ │  This is GStat’s internal jog rate.
│ │ │ │ │ @@ -55703,15 +55703,15 @@
│ │ │ │ │  spindle-control-changed
│ │ │ │ │  (returns integer, bool, integer, bool) - (spindle num, spindle on state, requested spindle direction
│ │ │ │ │  & rate, at-speed state)
│ │ │ │ │  Sent when spindle direction or running status changes or at-speed changes.
│ │ │ │ │  current-feed-rate
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent when the current feed rate changes.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1263 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  current-x-rel-position
│ │ │ │ │  (returns float) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │  current-position
│ │ │ │ │  (returns pyobject, pyobject, pyobject, pyobject) - Sent every 100 ms.
│ │ │ │ │ @@ -55755,15 +55755,15 @@
│ │ │ │ │  radius-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G8 status changes
│ │ │ │ │  display X in radius mode
│ │ │ │ │  diameter-mode
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when G7 status changes
│ │ │ │ │  display X in Diameter mode
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1264 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  flood-changed
│ │ │ │ │  (returns bool) - Sent when flood coolant state changes.
│ │ │ │ │  mist-changed
│ │ │ │ │  (returns bool ) - Sent when mist coolant state changes.
│ │ │ │ │ @@ -55804,15 +55804,15 @@
│ │ │ │ │  • y (string): Y extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  • y_zero_rxy (string): Y extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  • z (string): Z extents (bounds) 1
│ │ │ │ │  • z_zero_rxy (string): Z extents without rotation around z (bounds) 1
│ │ │ │ │  • machine_unit_sys (string): Machine units (Metric or Imperial)
│ │ │ │ │  • gcode_units (string): Units in G-code file (mm or in)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. See the images
│ │ │ │ │  better understanding.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  and
│ │ │ │ │ @@ -55858,15 +55858,15 @@
│ │ │ │ │  (returns integer) - intended to be sent when requesting a DRO widget to change its reference.
│ │ │ │ │  0 = machine, 1 = relative, 3 = distance-to-go
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  show-preferences
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting the screen preferences to be displayed.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1266 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  shutdown
│ │ │ │ │  (returns None) - intended to be sent when requesting LinuxCNC to shutdown.
│ │ │ │ │  This depends on the widget/libraries used.
│ │ │ │ │  error
│ │ │ │ │ @@ -55906,15 +55906,15 @@
│ │ │ │ │  (Nothing) - x = GSTAT.get_jograte() would return GSTAT’s current internal jograte (float).
│ │ │ │ │  set_jograte_angular
│ │ │ │ │  (float) get_jograte_angular
│ │ │ │ │  (None) set_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increment_angular
│ │ │ │ │  (None) -
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1267 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_jog_increments
│ │ │ │ │  (float, string) get_jog_increments
│ │ │ │ │  (None) is_all_homed
│ │ │ │ │  (nothing) - This will return the current state of all_homed (BOOL).
│ │ │ │ │ @@ -55950,15 +55950,15 @@
│ │ │ │ │  • false if mode is 0
│ │ │ │ │  • false if machine is busy
│ │ │ │ │  • true if LinuxCNC is in the requested mode
│ │ │ │ │  • None if possible to change, but not in requested mode
│ │ │ │ │  get_current_mode
│ │ │ │ │  (nothing) - returns integer: the current LinuxCNC mode.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  set_selected_joint
│ │ │ │ │  (integer) - records the selected joint number internally.
│ │ │ │ │  requests the joint to be selected by emitting the
│ │ │ │ │  joint-selection-changed message.
│ │ │ │ │ @@ -55987,30 +55987,30 @@
│ │ │ │ │  state-tags branch.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5 Vismach
│ │ │ │ │  Vismach is a set of Python functions that can be used to create and animate models of machines.
│ │ │ │ │  Vismach displays the model in a 3D viewport and the model parts are animated as the values of
│ │ │ │ │  associated HAL pins change.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The Vismach viewport view can be manipulated as follows:
│ │ │ │ │  • zoom by scroll wheel or right button drag,
│ │ │ │ │  • pan by left button drag,
│ │ │ │ │  • rotate by middle-button drag or shift-drag.
│ │ │ │ │  A Vismach model takes the form of a Python script and can use standard Python syntax. This means
│ │ │ │ │  that there is more than one way to lay out the script, but in the examples given in this document I will
│ │ │ │ │  use the simplest and most basic of them.
│ │ │ │ │  The basic sequence in creating the Vismach model is
│ │ │ │ │  • Create the HAL pins that control the motion.
│ │ │ │ │  • Create the parts.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Define how they move.
│ │ │ │ │  • Assemble into movement groups.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  13.5.1 Start the script
│ │ │ │ │ @@ -56050,15 +56050,15 @@
│ │ │ │ │  • cylinder = CylinderX(x1, r1, x2, r2) + cylinder = CylinderY(y1, r1, y2, r2) + cylinder
│ │ │ │ │  = CylinderZ(z1, r1, z2, r2)
│ │ │ │ │  Creates a (optionally tapered) cylinder on the given axis with the given radii at the given points on
│ │ │ │ │  the axis.
│ │ │ │ │  • sphere = Sphere(x, y, z, r)
│ │ │ │ │  Creates a sphere of radius r at (x,y,z)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • triangle = TriangleXY(x1, y1, x2, y2, x3, y3, z1, z2) + triangle = TriangleXZ(x1, z1,
│ │ │ │ │  x2, z2, x3, z3, y1, y2) + triangle = TriangleYZ(y1, z1, y2, z2, y3, z3, x1, x2)
│ │ │ │ │  Creates a triangular plate between planes defined by the last two values parallel to the specified
│ │ │ │ │  plane, with vertices given by the three coordinate pairs.
│ │ │ │ │ @@ -56096,15 +56096,15 @@
│ │ │ │ │  The function arguments are:
│ │ │ │ │  – first a collection/part which can be pre-created earlier in the script, or could be created at this
│ │ │ │ │  point if preferred eg part1 = HalTranslate([Box(....)], ...).
│ │ │ │ │  – The HAL component is the next argument, ie the object returned by the comp = hal.component(...)
│ │ │ │ │  command. After that is the name of the HAL in that will animate the motion, this needs to match
│ │ │ │ │  an existing HAL pin that is part of the HAL component created earlier in the script.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  – Then follow the X, Y, Z scales.
│ │ │ │ │  For a Cartesian machine created at 1:1 scale this would typically be 1,0,0 for a motion in the
│ │ │ │ │  positive X direction.
│ │ │ │ │  However if the STL file happened to be in cm and the machine was in inches, this could be fixed
│ │ │ │ │ @@ -56145,15 +56145,15 @@
│ │ │ │ │  head = AsciiSTL(filename=”./head.stl”)
│ │ │ │ │  head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
│ │ │ │ │  head = Translate([head],0,0,4)
│ │ │ │ │  head = Collection([head, tool, dogs, draw])
│ │ │ │ │  head = HalTranslate([head],c,”Z”,0,0,0.1)
│ │ │ │ │  # base
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  base = AsciiSTL(filename=”./base.stl”)
│ │ │ │ │  base = Color([0.5,0.5,0.5,1],[base])
│ │ │ │ │  # mount head on it
│ │ │ │ │  base = Collection([head, base])
│ │ │ │ │ @@ -56194,15 +56194,15 @@
│ │ │ │ │  import hal
│ │ │ │ │  #create the HAL component and pins
│ │ │ │ │  comp = hal.component(”compname”)
│ │ │ │ │  comp.newpin(”pin_name”, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #create the floor, tool and work
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  floor = Box(-50, -50, -3, 50, 50, 0)
│ │ │ │ │  work = Capture()
│ │ │ │ │  tooltip = Capture()
│ │ │ │ │  ...
│ │ │ │ │  #Build and assemble the model
│ │ │ │ │  part1 = Collection([Box(-6,-3,94,6,3,100)])
│ │ │ │ │ @@ -56213,23 +56213,23 @@
│ │ │ │ │  #create a top-level model
│ │ │ │ │  model = Collection([base, saddle, head, carousel])
│ │ │ │ │  #Start the visualization
│ │ │ │ │  main(model, tooltip, work, 100, lat=-75, lon=215)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Part III
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary, Copyright & History
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 14
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Overleaf
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -56249,15 +56249,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1277 / 1289
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│ │ │ │ │  Chapter 15
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -56291,15 +56291,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │ +LinuxCNC V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -56344,15 +56344,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -56395,15 +56395,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -56447,15 +56447,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -56497,28 +56497,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 16
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Copyright
│ │ │ │ │  16.1 Legal Section
│ │ │ │ │ @@ -56546,15 +56546,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1284 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -56603,15 +56603,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1285 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -56657,15 +56657,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1286 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -56706,15 +56706,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1287 / 1289
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ │ │ @@ -56742,15 +56742,15 @@
│ │ │ │ │  is included in the section entitled ”GNU Free Documentation License”.
│ │ │ │ │  If you have no Invariant Sections, write ”with no Invariant Sections” instead of saying which ones
│ │ │ │ │  are invariant. If you have no Front-Cover Texts, write ”no Front-Cover Texts” instead of ”Front-Cover
│ │ │ │ │  Texts being LIST”; likewise for Back-Cover Texts.
│ │ │ │ │  If your document contains nontrivial examples of program code, we recommend releasing these examples in parallel under your choice of free software license, such as the GNU General Public License,
│ │ │ │ │  to permit their use in free software.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 17
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  LinuxCNC History
│ │ │ │ │  17.1 Origin
│ │ │ │ │ @@ -56782,15 +56782,15 @@
│ │ │ │ │  interested in improving EMC. Many people requested or coded small improvements to the code. Ray
│ │ │ │ │  Henry wanted to refine the user interface. Since Ray was reluctant to try tampering with the C code
│ │ │ │ │  in which the user interface was written, a simpler method was sought. Fred Proctor of NIST suggested a scripting language and wrote code to interface the Tcl/Tk scripting language to the internal
│ │ │ │ │  NML communications of EMC. With this tool Ray went on to write a Tcl/Tk program that became the
│ │ │ │ │  predominant user interface for EMC at the time.
│ │ │ │ │  For NIST’s perspective, see this paper written by William Shackleford and Frederick Proctor, describing the history of EMC and its transition to open source.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  By this time interest in EMC as beginning to pick up substantially. As more and more people attempted
│ │ │ │ │  installation of EMC, the difficulty of patching a Linux kernel with the real time extensions and of
│ │ │ │ │  compiling the EMC code became glaringly obvious. Many attempts to document the process and
│ │ │ │ │  write scripts were attempted, some with moderate success. The problem of matching the correct
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_zh_CN.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Getting_Started_zh_CN.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 About LinuxCNC
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -115,15 +115,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.3 Command line - Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.4 Command line - MacOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  9
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -267,15 +267,15 @@
│ │ │ │ │  7.2 GNU Free Documentation License
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  30
│ │ │ │ │  30
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  iv
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Team
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This handbook is a work in progress. If you are able to help with writing, editing, or graphic preparation please contact any member of the writing team or join and send an email to emc-users@lists.sourceforge
│ │ │ │ │  Copyright © 2000-2020 LinuxCNC.org
│ │ │ │ │ @@ -293,15 +293,15 @@
│ │ │ │ │  trademark Linux® is used pursuant to a sublicense from LMI, the exclusive licensee of Linus Torvalds,
│ │ │ │ │  owner of the mark on a world-wide basis.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with Debian®. Debian is a registered trademark owned by
│ │ │ │ │  Software in the Public Interest, Inc.
│ │ │ │ │  The LinuxCNC project is not affiliated with UBUNTU®. UBUNTU is a registered trademark owned
│ │ │ │ │  by Canonical Limited.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  About LinuxCNC
│ │ │ │ │  1.1 The Software
│ │ │ │ │ @@ -328,15 +328,15 @@
│ │ │ │ │  • It can simultaneously move up to 9 axes and supports a variety of interfaces.
│ │ │ │ │  • The control can operate true servos (analog or PWM) with the feedback loop closed by the LinuxCNC
│ │ │ │ │  software at the computer, or open loop with step-servos or stepper motors.
│ │ │ │ │  • Motion control features include: cutter radius and length compensation, path deviation limited to
│ │ │ │ │  a specified tolerance, lathe threading, synchronized axis motion, adaptive feedrate, operator feed
│ │ │ │ │  override, and constant velocity control.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available
│ │ │ │ │  architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary
│ │ │ │ │  joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
│ │ │ │ │  • LinuxCNC runs on Linux using real time extensions.
│ │ │ │ │ @@ -369,15 +369,15 @@
│ │ │ │ │  1.3.2 Mailing List
│ │ │ │ │  An Internet Mailing List is a way to put questions out for everyone on that list to see and answer at
│ │ │ │ │  their convenience. You get better exposure to your questions on a mailing list than on the IRC but
│ │ │ │ │  answers take longer. In a nutshell you e-mail a message to the list and either get daily digests or
│ │ │ │ │  individual replies back depending on how you set up your account.
│ │ │ │ │  You can subscribe to the emc-users mailing list at: https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.3 Web Forum
│ │ │ │ │  A web forum can be found at https://forum.linuxcnc.org or by following the link at the top of the
│ │ │ │ │  linuxcnc.org home page.
│ │ │ │ │  This is quite active but the demographic is more user-biased than the mailing list. If you want to be
│ │ │ │ │ @@ -387,15 +387,15 @@
│ │ │ │ │  A Wiki site is a user maintained web site that anyone can add to or edit.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  The user maintained LinuxCNC Wiki site contains a wealth of information and tips at: https://wiki.linuxcnc.or
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1.3.5 Bug Reports
│ │ │ │ │  Report bugs to the LinuxCNC github bug tracker.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  System Requirements
│ │ │ │ │  2.1 Minimum Requirements
│ │ │ │ │ @@ -420,15 +420,15 @@
│ │ │ │ │  for details on the Live CD you’re using. Older hardware may benefit from selecting an older version
│ │ │ │ │  of the Live CD when available.
│ │ │ │ │  If you plan not to rely on the distribution of readily executable programs (”binaries”) but aim at contributing to the source tree of LinuxCNC, then there is a good chance you want a second computer to
│ │ │ │ │  perform the compilation. Even though LinuxCNC and your developments could likely be executed at
│ │ │ │ │  the same time with respect to disk space, RAM and even CPU speed, a machine that is busy will have
│ │ │ │ │  worse latencies, so you are unlikely to compile your source tree and produce chips at the same time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.2 Kernel and Version requirements
│ │ │ │ │  LinuxCNC requires a kernel modified for realtime use to control real machine hardware. It can,
│ │ │ │ │  however run on a standard kernel in simulation mode for purposes such as checking G-code, testing
│ │ │ │ │  config files and learning the system. To work with these kernel versions there are two versions of
│ │ │ │ │ @@ -466,24 +466,24 @@
│ │ │ │ │  compile from source to do this.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3 Problematic Hardware
│ │ │ │ │  2.3.1 Laptops
│ │ │ │ │  Laptops are not generally suited to real time software step generation. Again a Latency Test run for
│ │ │ │ │  an extended time will give you the info you need to determine suitability.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  2.3.2 Video Cards
│ │ │ │ │  If your installation pops up with 800 x 600 screen resolution then most likely Debian does not recognize
│ │ │ │ │  your video card or monitor. This can sometimes be worked-around by installing drivers or creating /
│ │ │ │ │  editing Xorg.conf files.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Getting LinuxCNC
│ │ │ │ │  This section describes the recommended way to download and make a fresh install of LinuxCNC.
│ │ │ │ │ @@ -510,15 +510,15 @@
│ │ │ │ │  This section describes some methods for downloading the Live/Install image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.1.1 Normal Download
│ │ │ │ │  Software for LinuxCNC to download is presented on the project’s Downloads page. Most users
│ │ │ │ │  will aim for the disk image for Intel/AMD PCs, the URL will resemble https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso.
│ │ │ │ │  For the Raspberry Pi, multiple images are provided to address differences between the RPi4 and RPi5.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Do not use the regular Raspbian distribution for LinuxCNC that may have shipped with your RPi starter
│ │ │ │ │  kit - that will not have the real-time kernel and you cannot migrate from Raspbian to Debian’s kernel
│ │ │ │ │  image.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -555,15 +555,15 @@
│ │ │ │ │  but there are alternatives. More information can be found at: How To MD5SUM
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2 Write the image to a bootable device
│ │ │ │ │  The LinuxCNC Live/Install ISO Image is a hybrid ISO image which can be written directly to a USB
│ │ │ │ │  storage device (flash drive) or a DVD and used to boot a computer. The image is too large to fit on a
│ │ │ │ │  CD.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.2.1 Raspberry Pi Image
│ │ │ │ │  The Raspbery Pi image is a completes SD card image and should be written to an SD card with the
│ │ │ │ │  [Raspberry Pi Imager App](https://www.raspberrypi.com/software/).
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ @@ -598,15 +598,15 @@
│ │ │ │ │  1. Insert a blank DVD into your burner. A CD/DVD Creator or Choose Disc Type window will pop
│ │ │ │ │  up. Close this, as we will not be using it.
│ │ │ │ │  2. Browse to the downloaded image in the file browser.
│ │ │ │ │  3. Right click on the ISO image file and choose Write to Disc.
│ │ │ │ │  4. Select the write speed. It is recommended that you write at the lowest possible speed.
│ │ │ │ │  5. Start the burning process.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  10 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  6. If a choose a file name for the disc image window pops up, just pick OK.
│ │ │ │ │  Writing the image to a DVD in Windows
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1. Download and install Infra Recorder, a free and open source image burning program: http://infrarecorde
│ │ │ │ │ @@ -637,15 +637,15 @@
│ │ │ │ │  At the time of writing the Live Image is only available with the preempt-rt kernel and a matching
│ │ │ │ │  LinuxCNC. On some hardware this might not offer good enough latency. There is an experimental
│ │ │ │ │  version available using the RTAI realtime kernel which will often give better latency.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.4 Installing LinuxCNC
│ │ │ │ │  To install LinuxCNC from the Live CD select Install (Graphical) at bootup.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.5 Updates to LinuxCNC
│ │ │ │ │  With the normal install the Update Manager will notify you of updates to LinuxCNC when you go on
│ │ │ │ │  line and allow you to easily upgrade with no Linux knowledge needed. It is OK to upgrade everything
│ │ │ │ │  except the operating system when asked to.
│ │ │ │ │ @@ -727,15 +727,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Preempt-RT kernels The Preempt-rt kernels are available for Debian from the regular debian.org
│ │ │ │ │  archive. The package is called linux-image-rt-*. Simply install the package in the same way as any
│ │ │ │ │  other package from the Synaptic Package manager or with apt-get at the command-line.
│ │ │ │ │  RTAI Kernels The RTAI kernels are available for download from the linuxcnc.org debian archive. The
│ │ │ │ │  apt source is:
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • Debian Bookworm: deb http://linuxcnc.org bookworm base
│ │ │ │ │  • Debian Bullseye: deb http://linuxcnc.org bullseye base
│ │ │ │ │  • Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base
│ │ │ │ │  LinuxCNC and the RTAI kernel are now only available for 64-bit OSes but there are very few surviving
│ │ │ │ │ @@ -769,15 +769,15 @@
│ │ │ │ │  this document.
│ │ │ │ │  4. Add the LinuxCNC Archive Signing Key to your apt keyring by downloading [the LinuxCNC installer script](https://www.linuxcnc.org/linuxcnc-install.sh) You will need to make the script executable to run it:
│ │ │ │ │  chmod +x linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Then you can run the installer:
│ │ │ │ │  sudo ./linuxcnc-install.sh
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.2 Installing on Debian Bookworm (with experimental RTAI kernel)
│ │ │ │ │  1. This kernel and LinuxCNC version can be installed on top of the Live DVD install, or alternatively
│ │ │ │ │  on a fresh Install of Debian Bookworm 64-bit as described above.
│ │ │ │ │  2. You can add the LinuxCNC Archive signing key and repository information by downloading and
│ │ │ │ │ @@ -792,15 +792,15 @@
│ │ │ │ │  Reboot the machine, ensuring that the system boots from the new 5.4.258-rtai kernel.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.7.3 Installing on Raspbian 12
│ │ │ │ │  Don’t do that. The latencies are too bad with the default kernel and the PREEMPT_RT (the RT is
│ │ │ │ │  important) kernel of Debian does not boot on the Pi (as of 1/2024). Please refer to the images provided
│ │ │ │ │  online. You can create them yourself following the scripts provided online.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Chapter 4
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Running LinuxCNC
│ │ │ │ │  4.1 Invoking LinuxCNC
│ │ │ │ │ @@ -827,15 +827,15 @@
│ │ │ │ │  applications like PyVCP or GladeVCP.
│ │ │ │ │  – attic - Obsolete or historical configurations.
│ │ │ │ │  The sim configurations are often the most useful starting point for new users and are organized around
│ │ │ │ │  supported GUIs:
│ │ │ │ │  • axis - Keyboard and Mouse GUI
│ │ │ │ │  • craftsman - Touch Screen GUI (no longer maintained ???)
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gmoccapy - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • gscreen - Touch Screen GUI
│ │ │ │ │  • pyvcp_demo - Python Virtual Control Panel
│ │ │ │ │  • qtaxis - Touch Screen GUI, axis lookalike
│ │ │ │ │ @@ -866,15 +866,15 @@
│ │ │ │ │  • tormach
│ │ │ │ │  A complete system may be required to use these configurations.
│ │ │ │ │  The apps items are typically either:
│ │ │ │ │  1. utilities that don’t require starting linuxcnc
│ │ │ │ │  2. demonstrations of applications that can be used with linuxcnc
│ │ │ │ │  • info - creates a file with system information that may be useful for problem diagnosis.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  • gladevcp - Example GladeVCP applications.
│ │ │ │ │  • halrun - Starts halrun in an terminal.
│ │ │ │ │  • latency - Applications to investigate latency
│ │ │ │ │  – latency-histogram-1 - histogram for single servo thread
│ │ │ │ │ @@ -891,15 +891,15 @@
│ │ │ │ │  Figure 4.1: LinuxCNC Configuration Selector
│ │ │ │ │  Click any of the listed configurations to display specific information about it. Double-click a configuration or click OK to start the configuration.
│ │ │ │ │  Select Create Desktop Shortcut and then click OK to add an icon on the Ubuntu desktop to directly
│ │ │ │ │  launch this configuration without showing the Configuration Selector screen.
│ │ │ │ │  When you select a configuration from the Sample Configurations section, it will automatically place a
│ │ │ │ │  copy of that config in the ~/linuxcnc/configs directory.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  4.3 Next steps in configuration
│ │ │ │ │  After finding the sample configuration that uses the same interface hardware as your machine (or a
│ │ │ │ │  simulator configuration), and saving a copy to your home directory, you can customize it according to
│ │ │ │ │  the details of your machine. Refer to the Integrator Manual for topics on configuration.
│ │ │ │ │ @@ -926,15 +926,15 @@
│ │ │ │ │  HAL files, local modifications will then prevail.
│ │ │ │ │  The Configuration selector makes a symbolic link in the user configuration directory (named hallib)
│ │ │ │ │  that points to the system HAL file library. This link simplifies copying a library file. For example, to
│ │ │ │ │  copy the library core_sim.hal file in order to make local modifications:
│ │ │ │ │  cd ~/linuxcnc/configs/name_of_configuration
│ │ │ │ │  cp hallib/core_sim.hal core_sim.hal
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 5
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC
│ │ │ │ │  Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example
│ │ │ │ │ @@ -966,15 +966,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You should be running on Debian Buster, Bullseye or Bookworm or Ubuntu 20.04 ”Focal Fossa” or
│ │ │ │ │  newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.
│ │ │ │ │  You will also need to check which realtime kernel is being used:
│ │ │ │ │  uname -r
│ │ │ │ │  6.1.0-10-rt-amd64
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If you see (as above) -rt- in the kernel name then you are running the preempt-rt kernel and should
│ │ │ │ │  install the ”uspace” version of LinuxCNC. You should also install uspace for ”sim” configs on nonrealtime kernels
│ │ │ │ │  If you see -rtai- in the kernel name then you are running RTAI realtime. See below for the LinuxCNC
│ │ │ │ │  version to install. RTAI packages are available for Bookworm and Buster but not currently for Bullseye.
│ │ │ │ │ @@ -1011,29 +1011,29 @@
│ │ │ │ │  Repository
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org buster base 2.9-rt
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace
│ │ │ │ │  deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Figure 5.1: Figure with a screenshot of the repository configuration of the synaptic package manager.
│ │ │ │ │  • Click Add Source, then Close in the Software Sources window. If it pops up a window informing
│ │ │ │ │  you that the information about available software is out-of-date, click the Reload button.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.1.2 Upgrading to the new version
│ │ │ │ │  Now your computer knows where to get the new version of the software, next we need to install it.
│ │ │ │ │  The process again differs depending on your platform.
│ │ │ │ │  5.1.2.1 Debian Buster, Bullseye and Bookworm
│ │ │ │ │  Debian uses the Synaptic Package Manager.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Open Synaptic using the instructions in Setting apt sources above.
│ │ │ │ │  • Click the Reload button.
│ │ │ │ │  • Use the Search function to search for linuxcnc.
│ │ │ │ │  • The package is called ”linuxcnc” for RTAI kernels and ”linuxcnc-uspace” for preempt-rt.
│ │ │ │ │ @@ -1070,15 +1070,15 @@
│ │ │ │ │  sudo dpkg -i linuxcnc_2.9.2.deb
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.3 Updating Configuration Files for 2.9
│ │ │ │ │  5.3.1 Stricter handling of pluggable interpreters
│ │ │ │ │  If you just run regular G-code and you don’t know what a pluggable interpreter is, then this section
│ │ │ │ │  does not affect you.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  A seldom-used feature of LinuxCNC is support for pluggable interpreters, controlled by the undocumented [TASK]INTERPRETER INI setting.
│ │ │ │ │  Versions of LinuxCNC before 2.9.0 used to handle an incorrect [TASK]INTERPRETER setting by automatically falling back to using the default G-code interpreter.
│ │ │ │ │  Since 2.9.0, an incorrect [TASK]INTERPRETER value will cause LinuxCNC to refuse to start up. Fix this
│ │ │ │ │  condition by deleting the [TASK]INTERPRETER setting from your INI file, so that LinuxCNC will use
│ │ │ │ │ @@ -1114,25 +1114,25 @@
│ │ │ │ │  qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  5.5.2 Realtime
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  anglejog div2 enum filter_kalman flipflop hal_parport homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_su
│ │ │ │ │  tof ton
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│ │ │ │ │  5.6 New Drivers
│ │ │ │ │  A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been
│ │ │ │ │  introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 6
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Glossary
│ │ │ │ │  A listing of terms and what they mean. Some terms have a general meaning and several additional
│ │ │ │ │ @@ -1166,15 +1166,15 @@
│ │ │ │ │  Backlash Compensation
│ │ │ │ │  Any technique that attempts to reduce the effect of backlash without actually removing it from
│ │ │ │ │  the mechanical system. This is typically done in software in the controller. This can correct the
│ │ │ │ │  final resting place of the part in motion but fails to solve problems related to direction changes
│ │ │ │ │  while in motion (think circular interpolation) and motion that is caused when external forces
│ │ │ │ │  (think cutting tool pulling on the work piece) are the source of the motion.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Ball Screw
│ │ │ │ │  A type of lead-screw that uses small hardened steel balls between the nut and screw to reduce
│ │ │ │ │  friction. Ball-screws have very low friction and backlash, but are usually quite expensive.
│ │ │ │ │  Ball Nut
│ │ │ │ │ @@ -1219,15 +1219,15 @@
│ │ │ │ │  EMCIO
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles general purpose I/O, unrelated to the actual motion
│ │ │ │ │  of the axes.
│ │ │ │ │  EMCMOT
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that handles the actual motion of the cutting tool. It runs as a
│ │ │ │ │  real-time program and directly controls the motors.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Encoder
│ │ │ │ │  A device to measure position. Usually a mechanical-optical device, which outputs a quadrature
│ │ │ │ │  signal. The signal can be counted by special hardware, or directly by the parport with LinuxCNC.
│ │ │ │ │  Feed
│ │ │ │ │ @@ -1270,15 +1270,15 @@
│ │ │ │ │  Joint Coordinates
│ │ │ │ │  These specify the angles between the individual joints of the machine. See also Kinematics
│ │ │ │ │  Jog
│ │ │ │ │  Manually moving an axis of a machine. Jogging either moves the axis a fixed amount for each
│ │ │ │ │  key-press, or moves the axis at a constant speed as long as you hold down the key. In manual
│ │ │ │ │  mode, jog speed can be set from the graphical interface.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  kernel-space
│ │ │ │ │  Code running inside the kernel, as opposed to code running in userspace. Some realtime systems (like RTAI) run realtime code in the kernel and non-realtime code in userspace, while other
│ │ │ │ │  realtime systems (like Preempt-RT) run both realtime and non-realtime code in userspace.
│ │ │ │ │  Kinematics
│ │ │ │ │ @@ -1322,15 +1322,15 @@
│ │ │ │ │  Rapid
│ │ │ │ │  Fast, possibly less precise motion of the tool, commonly used to move between cuts. If the tool
│ │ │ │ │  meets the workpiece or the fixturing during a rapid, it is probably a bad thing!
│ │ │ │ │  Rapid rate
│ │ │ │ │  The speed at which a rapid motion occurs. In auto or MDI mode, rapid rate is usually the maximum speed of the machine. It is often desirable to limit the rapid rate when testing a G-code
│ │ │ │ │  program for the first time.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Real-time
│ │ │ │ │  Software that is intended to meet very strict timing deadlines. On Linux, in order to meet these
│ │ │ │ │  requirements it is necessary to install a realtime kernel such as RTAI or Preempt-RT, and build
│ │ │ │ │  the LinuxCNC software to run in the special real-time environment. Realtime software can run
│ │ │ │ │ @@ -1372,28 +1372,28 @@
│ │ │ │ │  The module within LinuxCNC that coordinates the overall execution and interprets the part program.
│ │ │ │ │  Tcl/Tk
│ │ │ │ │  A scripting language and graphical widget toolkit with which several of LinuxCNCs GUIs and
│ │ │ │ │  selection wizards were written.
│ │ │ │ │  Traverse Move
│ │ │ │ │  A move in a straight line from the start point to the end point.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  Units
│ │ │ │ │  See ”Machine Units”, ”Display Units”, or ”Program Units”.
│ │ │ │ │  Unsigned Integer
│ │ │ │ │  A whole number that has no sign. In HAL it is known as u32. (An unsigned 32-bit integer has a
│ │ │ │ │  usable range of zero to 4,294,967,296.)
│ │ │ │ │  World Coordinates
│ │ │ │ │  This is the absolute frame of reference. It gives coordinates in terms of a fixed reference frame
│ │ │ │ │  that is attached to some point (generally the base) of the machine tool.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 7
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Legal Section
│ │ │ │ │  Translations of this file provided in the source tree are not legally binding.
│ │ │ │ │ @@ -1420,15 +1420,15 @@
│ │ │ │ │  We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free software
│ │ │ │ │  needs free documentation: a free program should come with manuals providing the same freedoms
│ │ │ │ │  that the software does. But this License is not limited to software manuals; it can be used for any
│ │ │ │ │  textual work, regardless of subject matter or whether it is published as a printed book. We recommend
│ │ │ │ │  this License principally for works whose purpose is instruction or reference.
│ │ │ │ │  1. APPLICABILITY AND DEFINITIONS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This License applies to any manual or other work that contains a notice placed by the copyright holder
│ │ │ │ │  saying it can be distributed under the terms of this License. The ”Document”, below, refers to any
│ │ │ │ │  such manual or work. Any member of the public is a licensee, and is addressed as ”you”.
│ │ │ │ │  A ”Modified Version” of the Document means any work containing the Document or a portion of it,
│ │ │ │ │ @@ -1477,15 +1477,15 @@
│ │ │ │ │  these Cover Texts: Front-Cover Texts on the front cover, and Back-Cover Texts on the back cover.
│ │ │ │ │  Both covers must also clearly and legibly identify you as the publisher of these copies. The front
│ │ │ │ │  cover must present the full title with all words of the title equally prominent and visible. You may add
│ │ │ │ │  other material on the covers in addition. Copying with changes limited to the covers, as long as they
│ │ │ │ │  preserve the title of the Document and satisfy these conditions, can be treated as verbatim copying
│ │ │ │ │  in other respects.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  32 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  If the required texts for either cover are too voluminous to fit legibly, you should put the first ones
│ │ │ │ │  listed (as many as fit reasonably) on the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
│ │ │ │ │  If you publish or distribute Opaque copies of the Document numbering more than 100, you must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or state in or with
│ │ │ │ │  each Opaque copy a publicly-accessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access
│ │ │ │ │ @@ -1531,15 +1531,15 @@
│ │ │ │ │  Version. N. Do not retitle any existing section as ”Endorsements” or to conflict in title with any
│ │ │ │ │  Invariant Section.
│ │ │ │ │  If the Modified Version includes new front-matter sections or appendices that qualify as Secondary
│ │ │ │ │  Sections and contain no material copied from the Document, you may at your option designate some
│ │ │ │ │  or all of these sections as invariant. To do this, add their titles to the list of Invariant Sections in the
│ │ │ │ │  Modified Version’s license notice. These titles must be distinct from any other section titles.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  33 / 34
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  You may add a section entitled ”Endorsements”, provided it contains nothing but endorsements of
│ │ │ │ │  your Modified Version by various parties—for example, statements of peer review or that the text has
│ │ │ │ │  been approved by an organization as the authoritative definition of a standard.
│ │ │ │ │  You may add a passage of up to five words as a Front-Cover Text, and a passage of up to 25 words as
│ │ │ │ │ @@ -1580,15 +1580,15 @@
│ │ │ │ │  placed on covers that surround only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear
│ │ │ │ │  on covers around the whole aggregate.
│ │ │ │ │  8. TRANSLATION
│ │ │ │ │  Translation is considered a kind of modification, so you may distribute translations of the Document
│ │ │ │ │  under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some or all Invariant Sections
│ │ │ │ │  in addition to the original versions of these Invariant Sections. You may include a translation of
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Getting Started V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Getting Started V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  this License provided that you also include the original English version of this License. In case of a
│ │ │ │ │  disagreement between the translation and the original English version of this License, the original
│ │ │ │ │  English version will prevail.
│ │ │ │ │  9. TERMINATION
│ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_zh_CN.pdf
│ │ │ │ ├── ./usr/share/doc/linuxcnc/LinuxCNC_Integrator_zh_CN.pdf
│ │ │ │ │┄ Document info
│ │ │ │ │ @@ -1,4 +1,4 @@
│ │ │ │ │  CreationDate: 'D:20251022224313Z'
│ │ │ │ │  Creator: 'DBLaTeX-0.3.12'
│ │ │ │ │  Producer: 'xdvipdfmx (20250410)'
│ │ │ │ │ -Title: 'Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025'
│ │ │ │ │ +Title: 'Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025'
│ │ │ │ ├── pdftotext {} -
│ │ │ │ │ @@ -1,10 +1,10 @@
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -Integrator Information V2.9.7, 22 Oct 2025
│ │ │ │ │ +Integrator Information V2.9.7, 23 Oct 2025
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ii
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Contents
│ │ │ │ │  1 Stepper Information
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1
│ │ │ │ │ @@ -125,15 +125,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  18
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.3Wiring Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 1
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Information
│ │ │ │ │  1.1 Stepper Motor Operation
│ │ │ │ │ @@ -152,15 +152,15 @@
│ │ │ │ │  the time that each coil can exert its full magnetic attraction on the rotor reduces, thereby reducing
│ │ │ │ │  the overall torque. This relationship between speed and torque is largely inversely proportional.
│ │ │ │ │  In the below example, the charging time for three coils is shown when the applied voltage is stepped
│ │ │ │ │  from 0 V to 40 V. While all three coils can easily reach the full current limit of 5 amps (A), the time
│ │ │ │ │  taken varies for each coil. The 4 milli-Henry (mH) coil (blue trace) takes twice as long to reach full
│ │ │ │ │  current than the 2 mH coil (green trace), and the 8 mH (red trace) coil takes twice as long again:
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│ │ │ │ │  If the rate at which step changes are applied to the coils is significantly shorter than the rise time,
│ │ │ │ │  it’s easy to see that the winding has less time to attain full magnetic attraction on the rotor, and thus
│ │ │ │ │  maximum torque is curtailed. In the below example the 2 mH coil can achieve the full 5 A limit before
│ │ │ │ │  the step voltage is removed, but the 4 mH and 8 mH coils cannot:
│ │ │ │ │ @@ -179,15 +179,15 @@
│ │ │ │ │  In most stepper-based CNC systems the voltage of the supply feeding the stepper driver is several
│ │ │ │ │  orders of magnitude greater than the voltage of the motor itself. A typical NEMA23 stepper motor
│ │ │ │ │  may have a rating of only a handful of volts, yet the power supply and driver could be operating at
│ │ │ │ │  48 VDC or more.
│ │ │ │ │  Nearly all modern stepper motor drivers on the market today are constant-current types. That is,
│ │ │ │ │  the current being applied to each winding is fixed irrespective of how much voltage is being applied.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Most drivers accomplish this by monitoring the current being drawn through the motor windings and
│ │ │ │ │  rapidly switching the outputs on and off at a very high frequency to maintain this current. Depending
│ │ │ │ │  on the drivers being used, it may even be possible to hear this high frequency whistling in the motors
│ │ │ │ │  themselves when stationary. Because the voltage is rapidly switched on and off to maintain the winding
│ │ │ │ │ @@ -232,15 +232,15 @@
│ │ │ │ │  introduced.
│ │ │ │ │  Several methods exist to help control the effects of resonance, all with varying degrees of complexity,
│ │ │ │ │  effectiveness and side effects:
│ │ │ │ │  • Microstepping can help reduce resonance by using smaller step changes in current between each
│ │ │ │ │  step. These smaller step changes cause less ringing in the motor and windings and thus cause less
│ │ │ │ │  excitation at the point of resonance.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  • Ensuring the motor is never operated at a particular frequency for a sustained period is a very basic
│ │ │ │ │  method of reducing resonance, always accelerating or decelerating through the resonant peak.
│ │ │ │ │  • Increasing inertial load will damp unwanted resonances at the expense of some torque and potentially some accuracy. Elastomeric motor mounts, shaft couplings or bearing mounts can be
│ │ │ │ │  employed.
│ │ │ │ │ @@ -279,15 +279,15 @@
│ │ │ │ │  in leadscrews, flex in gantries, runout in the spindle and cutting tool, static friction in the stepper
│ │ │ │ │  motor itself, stepper detent error , etc.) that will render such small amounts of resolution completely
│ │ │ │ │  meaningless. In practice, microstepping at rates in excess of 4x or 8x on a CNC machine fitted with
│ │ │ │ │  leadscrews serves little purpose. In some cases it may even be more beneficial to run at lower degrees
│ │ │ │ │  of microstepping or even full steps, and operate the stepper motor through a gear reduction to obtain
│ │ │ │ │  the necessary resolution and torque gains.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  1.5 Open and Closed Loop
│ │ │ │ │  In the simplest CNC systems employing stepper motors, the host computer and/or stepper driver
│ │ │ │ │  receives no feedback from the motor that it has achieved the desired outcome when commanded to
│ │ │ │ │  begin stepping. The assumption by the software, driver and end user is that the motor operated
│ │ │ │ │ @@ -307,15 +307,15 @@
│ │ │ │ │  to the downstream driver as it would normally when running in open loop. In these situations the
│ │ │ │ │  drivers usually include an alarm output which signals the software to halt when the load placed on
│ │ │ │ │  the stepper becomes too great for the driver to compensate without losing steps.
│ │ │ │ │  More advanced implementations of closed loop operation bring the encoder signal all the way back
│ │ │ │ │  to the host computer, but require that a much higher hardware and software overhead be installed to
│ │ │ │ │  manage the encoder feedback and calculation and delivery of drive compensation.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Chapter 2
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Stepper Timing
│ │ │ │ │  This page is for step and direction timing of stepper drives.
│ │ │ │ │ @@ -378,15 +378,15 @@
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  1000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Falling
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -479,15 +479,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g201rev16.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g212rev15.html
│ │ │ │ │  http://www.geckodrive.com
│ │ │ │ │  support/motorcontrolmanuals/stepperdrives/g213vrev7.html
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Gecko
│ │ │ │ │ @@ -625,15 +625,15 @@
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://granitedevices.fi/assets/files/vsde_160_dualdc_manual.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.jvl.dk/files/pdf/lb043gb.pdf
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/index.htm
│ │ │ │ │  http://www.piclist.com/techref/io/stepper/THB6064/index.htm
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  *Motion
│ │ │ │ │ @@ -858,15 +858,15 @@
│ │ │ │ │  http://www.kelinginc.net/kL6852.pdf
│ │ │ │ │  https://www.sherline.com/-
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://www.lewetz.de/download/ibstep3se.pdf
│ │ │ │ │  http://www.compumotor.com
│ │ │ │ │  manuals/ZETA/ZETA_Rev_A_Entire.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  www.cncdrive.com
│ │ │ │ │  Dugong
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │ @@ -1105,15 +1105,15 @@
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM503d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM705d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshine.com/UploadFile/Down/EM806d_P.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M415Bm.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M542V2m.pdf
│ │ │ │ │  http://leadshineusa.com/UploadFile/Down/M752m.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  Manufacturer
│ │ │ │ │  Model
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Step
│ │ │ │ │  Time
│ │ │ │ │  1500
│ │ │ │ │ @@ -1292,15 +1292,15 @@
│ │ │ │ │  5000
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Rising
│ │ │ │ │  Edge
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  http://cnc4you.co.uk/resources/CW5045.pdf
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Chapter 3
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Best Wiring Practices
│ │ │ │ │  3.1 Electrical Noise
│ │ │ │ │ @@ -1329,15 +1329,15 @@
│ │ │ │ │  this discussion the terms earth and common must be made distinct from each other to avoid confusion.
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3 Wire Selection and Use
│ │ │ │ │  Wire comes in many types, sizes and configurations. Wading through all the wire available is a monumental task of its own, but for the purposes of this article it is only necessary to consider the types of
│ │ │ │ │  wires typically used when wiring a CNC controller. Additionally, how the wire is to be used can have
│ │ │ │ │  some effect on the overall system. What follows are some tips that may prove helpful.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.3.1 Single Conductor Wire
│ │ │ │ │  Wire comes in two forms: solid conductor and stranded. Solid core wire is generally cheaper than
│ │ │ │ │  stranded, but more likely to break if used in applications where repeated bending is expected. Fortunately, the prevalence of stranded wire on the market means that its use should be encouraged
│ │ │ │ │  wherever possible.
│ │ │ │ │ @@ -1378,15 +1378,15 @@
│ │ │ │ │  is more bulky than foil and does not provide 100% coverage, but is more flexible than foil shielded
│ │ │ │ │  types. Coverage is typically 70% to 95% depending on how tight the braid has been constructed.
│ │ │ │ │  Despite the lower coverage of braided shield, the effectiveness is greater than foil shielding due to
│ │ │ │ │  the increased bulk of the braid, and copper being a better conductor than aluminum.
│ │ │ │ │  For very noisy environments, a further subset of the above two shielding methodologies may be employed, whereby both braid and foil shielding is used simultaneously. Individual wires in a multiconductor cable may also be shielded along with an overall shield being applied to the entire cable
│ │ │ │ │  jacket.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.4 AC Line Voltage
│ │ │ │ │  The incoming mains AC that powers the CNC system can pick up and carry noise into the power
│ │ │ │ │  supplies and other equipment. For example, if the incoming supply is also used to feed large motors,
│ │ │ │ │  electrical noise may be generated on the line feeding the CNC components. Although most modern
│ │ │ │ │ @@ -1424,15 +1424,15 @@
│ │ │ │ │  supply may have optically-isolated signal input lines which provide complete electrical separation of
│ │ │ │ │  the driver’s input and output circuitry for safety and noise immunity purposes. Tying the stepper
│ │ │ │ │  motor and logic control supply commons together in this case may have a detrimental impact on the
│ │ │ │ │  operation of the system.
│ │ │ │ │  In general it makes most sense to keep the commons of the various DC PSUs used in the CNC system
│ │ │ │ │  separate from each other, and separate from the AC mains earth unless there is a specific requirement
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  to tie them together. In most cases the common points of the heavy-duty power sections of the CNC
│ │ │ │ │  system (eg, stepper motor or servo motor drivers, spindle motors etc) will be segregated from common
│ │ │ │ │  points of the electrically-sensitive sections of the CNC (control interface boards, limit switches, tool
│ │ │ │ │  probe circuitry etc) to prevent cross-contamination of the two systems.
│ │ │ │ │ @@ -1472,15 +1472,15 @@
│ │ │ │ │  electrically hostile environments. When grounding the shield in the cable, terminate to the mains
│ │ │ │ │  earth.
│ │ │ │ │  If the controller and interfacing devices can withstand higher control signals, consider altering the
│ │ │ │ │  wiring and power supply requirements to use a bigger voltage for signaling (eg, 12V or 24V). The
│ │ │ │ │  same 2V EMI noise spike that could corrupt a 3.3V limit switch signal will be far less likely to cause
│ │ │ │ │  issues with a limit switch operating with a 24V signal.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.8 Stepper or Servo Motor Drivers
│ │ │ │ │  The metal housing of the driver should be connected to the local mains earth in the CNC system.
│ │ │ │ │  Some driver enclosures will indicate a specific terminal as being the earthing point, in which case this
│ │ │ │ │  point must be connected to earth via a dedicated wire.
│ │ │ │ │ @@ -1515,15 +1515,15 @@
│ │ │ │ │  each other has the tendency to exacerbate EMI interference. Separate conductors by as much distance as possible. If two conductors must cross over each other make the crossing as close to a 90
│ │ │ │ │  degree angle as possible.
│ │ │ │ │  Avoid long loops of excess wire at any peripheral devices - they are great antennas for receiving or
│ │ │ │ │  transmitting noise. Where possible, run wires in close proximity to large earthed structures. If the
│ │ │ │ │  controller enclosure features a large metallic back plate that is earthed, secure all control wiring
│ │ │ │ │  against this surface as much as possible while wiring between two points.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.11 Mechanical Noise
│ │ │ │ │  Very few mechanical switches (eg, an axis limit switch or tool probe input) will close or open perfectly
│ │ │ │ │  when operated. More often than not the switch contacts will physically bounce against each other
│ │ │ │ │  several times within a very short space of time when operated. This may be interpreted by the machine
│ │ │ │ │ @@ -1557,15 +1557,15 @@
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  3.12.1 Hardware Documentation
│ │ │ │ │  At a minimum, make sure to save any documentation associated with the installed hardware in a safe
│ │ │ │ │  place. Stepper controllers, break out boards, power supplies, VFDs, interfaces and controllers, servo
│ │ │ │ │  and stepper drivers and any associated device settings are all critical components of the system and
│ │ │ │ │  their documentation should be kept at hand for easy reference.
│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  
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│ │ │ │ │  3.12.2 Wiring Schematics
│ │ │ │ │  As the CNC machine is wired, make sure to draw up a schematic that can be referenced to later. The
│ │ │ │ │  schematic does not have to be all that neat, but it should be understandable in such a way that it
│ │ │ │ │  could be easily interpreted at a later date, ideally by anyone who may need to service the equipment.
├── linuxcnc-uspace_2.9.7-1_amd64.deb
│ ├── file list
│ │ @@ -1,3 +1,3 @@
│ │  -rw-r--r--   0        0        0        4 2025-10-22 22:43:13.000000 debian-binary
│ │ --rw-r--r--   0        0        0   112880 2025-10-22 22:43:13.000000 control.tar.xz
│ │ --rw-r--r--   0        0        0 25560524 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0   112884 2025-10-22 22:43:13.000000 control.tar.xz
│ │ +-rw-r--r--   0        0        0 25561068 2025-10-22 22:43:13.000000 data.tar.xz
│ ├── control.tar.xz
│ │ ├── control.tar
│ │ │ ├── ./control
│ │ │ │ @@ -1,13 +1,13 @@
│ │ │ │  Package: linuxcnc-uspace
│ │ │ │  Source: linuxcnc
│ │ │ │  Version: 1:2.9.7-1
│ │ │ │  Architecture: amd64
│ │ │ │  Maintainer: LinuxCNC Developers <emc-developers@lists.sourceforge.net>
│ │ │ │ -Installed-Size: 91045
│ │ │ │ +Installed-Size: 91044
│ │ │ │  Depends: python3 (<< 3.14), python3 (>= 3.13~), python3:any, libboost-python1.83.0 (>= 1.83.0), libboost-python1.83.0-py313, libc6 (>= 2.38), libcairo2 (>= 1.2.4), libedit2 (>= 2.11-20080614-0), libepoxy0 (>= 1.0), libgcc-s1 (>= 4.0), libglib2.0-0t64 (>= 2.12.0), libgtk-3-0t64 (>= 3.11.5), libgtk2.0-0t64 (>= 2.8.0), libmodbus5 (>= 3.1.4), libpango-1.0-0 (>= 1.14.0), libpangocairo-1.0-0 (>= 1.14.0), libpython3.13 (>= 3.13.0~rc3), libstdc++6 (>= 13.1), libtirpc3t64 (>= 1.0.2), libtk8.6 (>= 8.6.0), libudev1 (>= 183), libusb-1.0-0 (>= 2:1.0.22), libx11-6, libxinerama1 (>= 2:1.1.4), libxmu6 (>= 2:1.1.3), libudev-dev, iptables, blt, mesa-utils, python3-tk, python3-numpy, python3-cairo, python3-gi-cairo, python3-opengl, python3-configobj, python3-xlib, libgtksourceview-4-dev, tcl8.6, tk8.6, bwidget (>= 1.7), tclreadline, tclx, python3-pyqt5, python3-pyqt5.qsci, python3-pyqt5.qtsvg, python3-pyqt5.qtopengl, python3-opencv, python3-dbus, python3-espeak, python3-dbus.mainloop.pyqt5, python3-pyqt5.qtwebengine | python3-pyqt5.qtwebkit, espeak-ng, pyqt5-dev-tools, gstreamer1.0-tools, espeak, sound-theme-freedesktop, python3-poppler-qt5, procps, psmisc, udev
│ │ │ │  Recommends: linuxcnc-doc-en | linuxcnc-doc, librsvg2-dev, hostmot2-firmware-all, linux-image-rt-amd64, python3-pil, python3-pil.imagetk
│ │ │ │  Suggests: mesaflash, onboard
│ │ │ │  Conflicts: linuxcnc, linuxcnc-sim
│ │ │ │  Breaks: linuxcnc-doc-en (<= 2.9.0~pre0+git20220402.2500863908-4), linuxcnc-doc-es (<= 2.9.0~pre0+git20220402.2500863908-4), linuxcnc-doc-fr (<= 2.9.0~pre0+git20220402.2500863908-4)
│ │ │ │  Section: misc
│ │ │ │  Priority: optional
│ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ ├── ./md5sums
│ │ │ │ │┄ Files differ
│ ├── data.tar.xz
│ │ ├── data.tar
│ │ │ ├── file list
│ │ │ │ @@ -4511,15 +4511,15 @@
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1311 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man1/modcompile.1.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1126 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man1/monitor-xhc-hb04.1.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1047 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man1/motion-logger.1.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     2586 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man1/moveoff_gui.1.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     2148 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man1/mqtt-publisher.1.gz
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│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      514 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/sum2.9.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      831 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/supply.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1370 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/thc.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1368 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/thc.9.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1280 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/thcud.9.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1035 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/threads.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      388 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/threadtest.9.gz
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│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      690 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/toggle2nist.9.gz
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│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      668 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/updown.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1303 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/userkins.9.gz
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│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1205 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/time.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      607 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/timedelay.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      804 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/timedelta.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      474 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/tof.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      536 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/toggle.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      688 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/toggle2nist.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      473 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/ton.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      493 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/tp.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      911 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/tpcomp.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      478 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/tristate_bit.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      509 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/tristate_float.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      667 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/updown.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)     1302 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/userkins.9.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      967 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/watchdog.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      540 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/wcomp.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      538 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/wcomp.9.gz
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      780 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/weighted_sum.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      814 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xhc_hb04_util.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      518 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xor2.9.gz
│ │ │ │ --rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      896 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xyzab_tdr_kins.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      813 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xhc_hb04_util.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      517 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xor2.9.gz
│ │ │ │ +-rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      894 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/man/man9/xyzab_tdr_kins.9.gz
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/metainfo/
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      715 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/metainfo/linuxcnc-uspace.metainfo.xml
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/mime/
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/mime/packages/
│ │ │ │  -rw-r--r--   0 root         (0) root         (0)      305 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/mime/packages/linuxcnc-uspace.xml
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/qtvcp/
│ │ │ │  drwxr-xr-x   0 root         (0) root         (0)        0 2025-10-22 22:43:13.000000 ./usr/share/qtvcp/images/
│ │ │ ├── ./etc/linuxcnc/rtapi.conf
│ │ │ │ @@ -1,11 +1,11 @@
│ │ │ │  # DO NOT EDIT THIS FILE !
│ │ │ │  #
│ │ │ │  # ../scripts/rtapi.conf.  Generated from rtapi.conf.in by configure. 
│ │ │ │ -# on Thu Dec 31 18:21:17 -12 2026
│ │ │ │ +# on Sat Nov 29 14:23:53 +14 2025
│ │ │ │  #
│ │ │ │  
│ │ │ │  # A few parameters from emc2/Makefile.inc
│ │ │ │  EMC2_HOME=/usr
│ │ │ │  KERNELDIR=
│ │ │ │  RTLIB_DIR=/usr/lib/linuxcnc/modules
│ │ │ │  MODULE_EXT=.so
│ │ │ ├── ./usr/lib/linuxcnc/realtime
│ │ │ │ @@ -10,15 +10,15 @@
│ │ │ │  #  removed when the job has ended and is used throughout the LinuxCNC
│ │ │ │  #  infrastructure. The script has no effect for the PREEMPT realtime kernel.
│ │ │ │  #  The script is not meant to be started a boot time - it could be, though.
│ │ │ │  # X-Interactive:     false
│ │ │ │  ### END INIT INFO
│ │ │ │  #
│ │ │ │  # ../scripts/realtime.  Generated from realtime.in by configure. 
│ │ │ │ -# on Thu Dec 31 18:21:17 -12 2026
│ │ │ │ +# on Sat Nov 29 14:23:53 +14 2025
│ │ │ │  #
│ │ │ │  
│ │ │ │  export LANG=C
│ │ │ │  
│ │ │ │  GREP=/usr/bin/grep
│ │ │ │  PS=/usr/bin/ps
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man1/pi500_vfd.1.gz
│ │ │ │ ├── pi500_vfd.1
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/user_comps/pi500_vfd/pi500_vfd.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH PI500_VFD "1" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH PI500_VFD "1" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  pi500_vfd \- Powtran PI500 Modbus driver
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .B pi500_vfd
│ │ │ │ │  .SH PINS
│ │ │ │ │  .TP
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man1/thermistor.1.gz
│ │ │ │ ├── thermistor.1
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/user_comps/thermistor.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH THERMISTOR "1" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH THERMISTOR "1" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thermistor \- compute temperature indicated by a thermistor
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .B thermistor
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man1/wj200_vfd.1.gz
│ │ │ │ ├── wj200_vfd.1
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/user_comps/wj200_vfd/wj200_vfd.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH WJ200_VFD "1" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH WJ200_VFD "1" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wj200_vfd \- Hitachi wj200 modbus driver
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .B wj200_vfd
│ │ │ │ │  .SH PINS
│ │ │ │ │  .TP
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/abs.9.gz
│ │ │ │ ├── abs.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/abs.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ABS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ABS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  abs \- Compute the absolute value and sign of the input signal
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt abs [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/abs_s32.9.gz
│ │ │ │ ├── abs_s32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/abs_s32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ABS_S32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ABS_S32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  abs_s32 \- Compute the absolute value and sign of the input signal
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt abs_s32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/and2.9.gz
│ │ │ │ ├── and2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/and2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH AND2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH AND2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  and2 \- Two-input AND gate
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt and2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/anglejog.9.gz
│ │ │ │ ├── anglejog.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/anglejog.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ANGLEJOG "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ANGLEJOG "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  anglejog \- Jog two axes (or joints) at an angle
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component accepts a dynamic counts-in input (typically from a
│ │ │ │ │  manual pulse generator (MPG)) and static angle and scale factor
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/axistest.9.gz
│ │ │ │ ├── axistest.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/axistest.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH AXISTEST "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH AXISTEST "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  axistest \- Used to allow testing of an axis. Used IN PnCconf.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt axistest [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/bin2gray.9.gz
│ │ │ │ ├── bin2gray.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/bin2gray.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BIN2GRAY "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BIN2GRAY "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bin2gray \- convert a number to the gray-code representation
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt bin2gray [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/biquad.9.gz
│ │ │ │ ├── biquad.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/biquad.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BIQUAD "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BIQUAD "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  biquad \- Biquad IIR filter
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt biquad [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/bitslice.9.gz
│ │ │ │ ├── bitslice.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/bitslice.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BITSLICE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BITSLICE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bitslice \- Converts an unsigned-32 input into individual bits
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt bitslice [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/bitwise.9.gz
│ │ │ │ ├── bitwise.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/bitwise.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BITWISE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BITWISE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bitwise \- Computes various bitwise operations on the two input values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt bitwise [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/bldc.9.gz
│ │ │ │ ├── bldc.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/bldc.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BLDC "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BLDC "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  bldc \- BLDC and AC-servo control component 
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .B loadrt bldc cfg=qi6,aH\fB
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/blend.9.gz
│ │ │ │ ├── blend.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/blend.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH BLEND "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH BLEND "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  blend \- Perform linear interpolation between two values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt blend [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/carousel.9.gz
│ │ │ │ ├── carousel.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/carousel.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CAROUSEL "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CAROUSEL "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  carousel \- Orient a toolchanger carousel using various encoding schemes
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .B loadrt carousel pockets=\fIN\fR[,\fIN\fR]
│ │ │ │ │  .B encoding=\fIssss\fR[,\fIsss\fR]\fB
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/charge_pump.9.gz
│ │ │ │ ├── charge_pump.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/charge_pump.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CHARGE_PUMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CHARGE_PUMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  charge_pump \- Create a square-wave for the 'charge pump' input of some controller boards
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt charge_pump
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/clarke2.9.gz
│ │ │ │ ├── clarke2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/clarke2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CLARKE2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CLARKE2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  clarke2 \- Two input version of Clarke transform
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt clarke2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/clarke3.9.gz
│ │ │ │ ├── clarke3.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/clarke3.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CLARKE3 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CLARKE3 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  clarke3 \- Clarke (3 phase to cartesian) transform
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt clarke3 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/clarkeinv.9.gz
│ │ │ │ ├── clarkeinv.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/clarkeinv.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CLARKEINV "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CLARKEINV "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  clarkeinv \- Inverse Clarke transform
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt clarkeinv [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/comp.9.gz
│ │ │ │ ├── comp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/comp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH COMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH COMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  comp \- Two input comparator with hysteresis
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt comp [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/constant.9.gz
│ │ │ │ ├── constant.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/constant.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONSTANT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONSTANT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  constant \- Use a parameter to set the value of a pin
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt constant [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_bit_float.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_bit_float.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_bit_float.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_BIT_FLOAT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_BIT_FLOAT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_bit_float \- Convert a value from bit to float
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_bit_float [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_bit_s32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_bit_s32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_bit_s32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_BIT_S32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_BIT_S32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_bit_s32 \- Convert a value from bit to s32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_bit_s32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_bit_u32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_bit_u32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_bit_u32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_BIT_U32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_BIT_U32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_bit_u32 \- Convert a value from bit to u32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_bit_u32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_float_s32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_float_s32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_float_s32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_FLOAT_S32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_FLOAT_S32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_float_s32 \- Convert a value from float to s32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_float_s32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_float_u32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_float_u32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_float_u32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_FLOAT_U32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_FLOAT_U32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_float_u32 \- Convert a value from float to u32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_float_u32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_s32_bit.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_s32_bit.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_s32_bit.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_S32_BIT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_S32_BIT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_s32_bit \- Convert a value from s32 to bit
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_s32_bit [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_s32_float.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_s32_float.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_s32_float.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_S32_FLOAT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_S32_FLOAT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_s32_float \- Convert a value from s32 to float
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_s32_float [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_s32_u32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_s32_u32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_s32_u32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_S32_U32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_S32_U32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_s32_u32 \- Convert a value from s32 to u32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_s32_u32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_u32_bit.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_u32_bit.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_u32_bit.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_U32_BIT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_U32_BIT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_u32_bit \- Convert a value from u32 to bit
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_u32_bit [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_u32_float.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_u32_float.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_u32_float.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_U32_FLOAT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_U32_FLOAT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_u32_float \- Convert a value from u32 to float
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_u32_float [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/conv_u32_s32.9.gz
│ │ │ │ ├── conv_u32_s32.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/conv_u32_s32.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH CONV_U32_S32 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH CONV_U32_S32 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  conv_u32_s32 \- Convert a value from u32 to s32
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt conv_u32_s32 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/corexy_by_hal.9.gz
│ │ │ │ ├── corexy_by_hal.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/corexy_by_hal.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH COREXY_BY_HAL "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH COREXY_BY_HAL "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  corexy_by_hal \- CoreXY kinematics
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt corexy_by_hal [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/dbounce.9.gz
│ │ │ │ ├── dbounce.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/dbounce.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DBOUNCE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DBOUNCE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  dbounce \- alternative debounce component
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  This component is similar to the \fBdebounce\fR component
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/ddt.9.gz
│ │ │ │ ├── ddt.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/ddt.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DDT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DDT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ddt \- Compute the derivative of the input function
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt ddt [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/deadzone.9.gz
│ │ │ │ ├── deadzone.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/deadzone.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DEADZONE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DEADZONE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  deadzone \- Return the center if within the threshold
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt deadzone [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/demux.9.gz
│ │ │ │ ├── demux.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/demux.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DEMUX "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DEMUX "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  demux \- Select one of several output pins by integer and/or or individual bits.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt demux [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/differential.9.gz
│ │ │ │ ├── differential.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/differential.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DIFFERENTIAL "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DIFFERENTIAL "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  differential \- kinematics for a differential transmission
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt differential [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/div2.9.gz
│ │ │ │ ├── div2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/div2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH DIV2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH DIV2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  div2 \- Quotient of two floating point inputs
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt div2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/edge.9.gz
│ │ │ │ ├── edge.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/edge.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH EDGE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH EDGE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  edge \- Edge detector
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt edge [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/eoffset_per_angle.9.gz
│ │ │ │ ├── eoffset_per_angle.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/eoffset_per_angle.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH EOFFSET_PER_ANGLE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH EOFFSET_PER_ANGLE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  eoffset_per_angle \- Compute External Offset Per Angle
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt eoffset_per_angle [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/estop_latch.9.gz
│ │ │ │ ├── estop_latch.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/estop_latch.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ESTOP_LATCH "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ESTOP_LATCH "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  estop_latch \- Software ESTOP latch
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt estop_latch [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/feedcomp.9.gz
│ │ │ │ ├── feedcomp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/feedcomp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH FEEDCOMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH FEEDCOMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  feedcomp \- Multiply the input by the ratio of current velocity to the feed rate.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt feedcomp [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/filter_kalman.9.gz
│ │ │ │ ├── filter_kalman.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/filter_kalman.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH FILTER_KALMAN "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH FILTER_KALMAN "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  filter_kalman \- Unidimensional Kalman filter, also known as linear quadratic estimation (LQE)
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt filter_kalman [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/flipflop.9.gz
│ │ │ │ ├── flipflop.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/flipflop.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH FLIPFLOP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH FLIPFLOP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  flipflop \- D type flip-flop
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt flipflop [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/gantry.9.gz
│ │ │ │ ├── gantry.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/gantry.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH GANTRY "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH GANTRY "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gantry \- LinuxCNC HAL component for driving multiple joints from a single axis.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt gantry [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/gearchange.9.gz
│ │ │ │ ├── gearchange.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/gearchange.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH GEARCHANGE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH GEARCHANGE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gearchange \- Select from one two speed ranges
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  The output will be a value scaled for the selected gear, and clamped to
│ │ │ │ │  the min/max values for that gear.
│ │ │ │ │  The scale of gear 1 is assumed to be 1, so the output device scale
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/gray2bin.9.gz
│ │ │ │ ├── gray2bin.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/gray2bin.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH GRAY2BIN "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH GRAY2BIN "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  gray2bin \- convert a gray-code input to binary
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt gray2bin [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/histobins.9.gz
│ │ │ │ ├── histobins.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/histobins.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH HISTOBINS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH HISTOBINS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  histobins \- histogram bins utility for scripts/hal-histogram
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │    Read availablebins pin for the number of bins available.
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/homecomp.9.gz
│ │ │ │ ├── homecomp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/homecomp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH HOMECOMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH HOMECOMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  homecomp \- homing module template
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  Custom Homing module loaded with \fB[EMCMOT]HOMEMOD=homecomp\fR
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/hypot.9.gz
│ │ │ │ ├── hypot.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/hypot.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH HYPOT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH HYPOT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  hypot \- Three-input hypotenuse (Euclidean distance) calculator
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt hypot [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/ilowpass.9.gz
│ │ │ │ ├── ilowpass.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/ilowpass.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ILOWPASS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ILOWPASS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ilowpass \- Low-pass filter with integer inputs and outputs
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt ilowpass [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/integ.9.gz
│ │ │ │ ├── integ.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/integ.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH INTEG "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH INTEG "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  integ \- Integrator with gain pin and windup limits
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt integ [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/invert.9.gz
│ │ │ │ ├── invert.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/invert.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH INVERT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH INVERT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  invert \- Compute the inverse of the input signal
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  The output will be the mathematical inverse of the input, ie \fBout\fR = 1/\fBin\fR.
│ │ │ │ │  The parameter \fBdeadband\fR can be used to control how close to 0 the denominator can be
│ │ │ │ │  before the output is clamped to 0.  \fBdeadband\fR must be at least 1e-8, and must be positive.
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/joyhandle.9.gz
│ │ │ │ ├── joyhandle.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/joyhandle.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH JOYHANDLE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH JOYHANDLE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  joyhandle \- sets nonlinear joypad movements, deadbands and scales
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt joyhandle [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/knob2float.9.gz
│ │ │ │ ├── knob2float.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/knob2float.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH KNOB2FLOAT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH KNOB2FLOAT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  knob2float \- Convert counts (probably from an encoder) to a float value
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt knob2float [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/latencybins.9.gz
│ │ │ │ ├── latencybins.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/latencybins.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LATENCYBINS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LATENCYBINS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  latencybins \- comp utility for scripts/latency-histogram
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  Usage:
│ │ │ │ │    Read availablebins pin for the number of bins available.
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/limit1.9.gz
│ │ │ │ ├── limit1.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/limit1.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LIMIT1 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LIMIT1 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  limit1 \- Limit the output signal to fall between min and max
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt limit1 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/limit2.9.gz
│ │ │ │ ├── limit2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/limit2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LIMIT2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LIMIT2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  limit2 \- Limit the output signal to fall between min and max and limit its slew rate to less than maxv per second.  When the signal is a position, this means that position and velocity are limited.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt limit2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/limit3.9.gz
│ │ │ │ ├── limit3.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/limit3.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LIMIT3 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LIMIT3 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  limit3 \- Follow input signal while obeying limits
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  Limit the output signal to fall between min and max, limit its slew
│ │ │ │ │  rate to less than maxv per second, and limit its second derivative to
│ │ │ │ │  less than maxa per second squared.  When the signal is a position,
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/limit_axis.9.gz
│ │ │ │ ├── limit_axis.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/limit_axis.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LIMIT_AXIS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LIMIT_AXIS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  limit_axis \- Dynamic range based axis limits
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt limit_axis [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/lincurve.9.gz
│ │ │ │ ├── lincurve.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/lincurve.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LINCURVE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LINCURVE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lincurve \- one-dimensional lookup table
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt lincurve [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/logic.9.gz
│ │ │ │ ├── logic.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/logic.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LOGIC "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LOGIC "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  logic \- LinuxCNC HAL component providing configurable logic functions
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .B loadrt logic
│ │ │ │ │  .B [count=N|names=name1[,name2...]]
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/lowpass.9.gz
│ │ │ │ ├── lowpass.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/lowpass.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LOWPASS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LOWPASS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lowpass \- Low-pass filter
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt lowpass [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/lut5.9.gz
│ │ │ │ ├── lut5.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/lut5.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH LUT5 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH LUT5 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  lut5 \- Arbitrary 5-input logic function based on a look-up table
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt lut5 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ │ │ ├── html2text {}
│ │ │ │ │ │ @@ -1,13 +1,13 @@
│ │ │ │ │ │  .\" -*- mode: troff; coding: utf-8 -*-
│ │ │ │ │ │  .\"******************************************************************* .\" .\"
│ │ │ │ │ │  This file was extracted from hal/components/lut5.comp using halcompile.g. .\"
│ │ │ │ │ │  Modify the source file. .\"
│ │ │ │ │ │  .\"******************************************************************* .TH LUT5
│ │ │ │ │ │ -"9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component" .SH NAME lut5 \-
│ │ │ │ │ │ +"9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component" .SH NAME lut5 \-
│ │ │ │ │ │  Arbitrary 5-input logic function based on a look-up table .SH SYNOPSIS .HP .B
│ │ │ │ │ │  loadrt lut5 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] .SH DESCRIPTION
│ │ │ │ │ │  .B lut5 constructs a logic function with up to 5 inputs using a \fBl\fRook-
│ │ │ │ │ │  \fBu\fRp \fBt\fRable. The value for \fBfunction\fR can be determined by writing
│ │ │ │ │ │  the truth table, and computing the sum of \fBall\fR the \fBweights\fR for which
│ │ │ │ │ │  the output value would be \fRTRUE\fR. The weights are hexadecimal not decimal
│ │ │ │ │ │  so hexadecimal math must be used to sum the weights. A wiki page has a
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/maj3.9.gz
│ │ │ │ ├── maj3.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/maj3.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MAJ3 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MAJ3 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  maj3 \- Compute the majority of 3 inputs
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt maj3 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/match8.9.gz
│ │ │ │ ├── match8.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/match8.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MATCH8 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MATCH8 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  match8 \- 8-bit binary match detector
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt match8 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/max31855.9.gz
│ │ │ │ ├── max31855.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/max31855.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MAX31855 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MAX31855 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  max31855 \- Support for the MAX31855 Thermocouple-to-Digital converter using bitbanged spi
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt max31855 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mesa_7i65.9.gz
│ │ │ │ ├── mesa_7i65.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/drivers/mesa_7i65.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MESA_7I65 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MESA_7I65 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mesa_7i65 \- Support for the Mesa 7i65 Octuple Servo Card
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mesa_7i65
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mesa_pktgyro_test.9.gz
│ │ │ │ ├── mesa_pktgyro_test.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mesa_pktgyro_test.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MESA_PKTGYRO_TEST "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MESA_PKTGYRO_TEST "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mesa_pktgyro_test \- PktUART simple test with Microstrain 3DM-GX3-15 gyro
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mesa_pktgyro_test [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mesa_uart.9.gz
│ │ │ │ ├── mesa_uart.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/drivers/mesa_uart.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MESA_UART "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MESA_UART "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mesa_uart \- An example component demonstrating how to access the Hostmot2 UART
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mesa_uart [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/message.9.gz
│ │ │ │ ├── message.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/message.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MESSAGE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MESSAGE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  message \- Display a message
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt message [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [messages=\fIN\fB]
│ │ │ │ │  .RS 4
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/millturn.9.gz
│ │ │ │ ├── millturn.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/millturn.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MILLTURN "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MILLTURN "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  millturn \- Switchable kinematics for a mill-turn machine
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt millturn [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/minmax.9.gz
│ │ │ │ ├── minmax.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/minmax.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MINMAX "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MINMAX "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  minmax \- Track the minimum and maximum values of the input to the outputs
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt minmax [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/moveoff.9.gz
│ │ │ │ ├── moveoff.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/moveoff.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MOVEOFF "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MOVEOFF "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  moveoff \- Component for HAL-only offsets
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt moveoff [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]] [personality=\fIP1,P2,...\fB]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mult2.9.gz
│ │ │ │ ├── mult2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mult2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MULT2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MULT2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mult2 \- Product of two inputs
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mult2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/multiclick.9.gz
│ │ │ │ ├── multiclick.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/multiclick.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MULTICLICK "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MULTICLICK "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  multiclick \- Single-, double-, triple-, and quadruple-click detector
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt multiclick [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/multiswitch.9.gz
│ │ │ │ ├── multiswitch.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/multiswitch.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MULTISWITCH "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MULTISWITCH "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  multiswitch \- This component toggles between a specified number of output bits.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt multiswitch personality=\fIP\fB [cfg=\fIN\fB]
│ │ │ │ │  .RS 4
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mux16.9.gz
│ │ │ │ ├── mux16.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mux16.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MUX16 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MUX16 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mux16 \- Select from one of sixteen input values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mux16 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mux2.9.gz
│ │ │ │ ├── mux2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mux2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MUX2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MUX2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mux2 \- Select from one of two input values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mux2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mux4.9.gz
│ │ │ │ ├── mux4.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mux4.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MUX4 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MUX4 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mux4 \- Select from one of four input values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mux4 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/mux8.9.gz
│ │ │ │ ├── mux8.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/mux8.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH MUX8 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH MUX8 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  mux8 \- Select from one of eight input values
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt mux8 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/near.9.gz
│ │ │ │ ├── near.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/near.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH NEAR "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH NEAR "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  near \- Determine whether two values are roughly equal.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt near [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/not.9.gz
│ │ │ │ ├── not.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/not.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH NOT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH NOT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  not \- Inverter
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt not [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/offset.9.gz
│ │ │ │ ├── offset.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/offset.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH OFFSET "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH OFFSET "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  offset \- Adds an offset to an input, and subtracts it from the feedback value.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt offset [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/ohmic.9.gz
│ │ │ │ ├── ohmic.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/ohmic.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH OHMIC "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH OHMIC "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ohmic \- LinuxCNC HAL component that uses a Mesa THCAD for ohmic sensing
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt ohmic [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/oneshot.9.gz
│ │ │ │ ├── oneshot.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/oneshot.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ONESHOT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ONESHOT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  oneshot \- one-shot pulse generator
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt oneshot [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/or2.9.gz
│ │ │ │ ├── or2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/or2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH OR2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH OR2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  or2 \- Two-input OR gate
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt or2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/orient.9.gz
│ │ │ │ ├── orient.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/orient.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH ORIENT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH ORIENT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  orient \- Provide a PID command input for orientation mode based on current spindle position, target angle and orient mode
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt orient [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/plasmac.9.gz
│ │ │ │ ├── plasmac.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/plasmac.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH PLASMAC "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH PLASMAC "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  plasmac \- A plasma cutter controller
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt plasmac
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sample_hold.9.gz
│ │ │ │ ├── sample_hold.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sample_hold.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SAMPLE_HOLD "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SAMPLE_HOLD "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sample_hold \- Sample and Hold
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sample_hold [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/scale.9.gz
│ │ │ │ ├── scale.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/scale.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SCALE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SCALE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  scale \- LinuxCNC HAL component that applies a scale and offset to its input
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt scale [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/scaled_s32_sums.9.gz
│ │ │ │ ├── scaled_s32_sums.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/scaled_s32_sums.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SCALED_S32_SUMS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SCALED_S32_SUMS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  scaled_s32_sums \- Sum of four inputs (each with a scale)
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt scaled_s32_sums [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/select8.9.gz
│ │ │ │ ├── select8.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/select8.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SELECT8 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SELECT8 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  select8 \- 8-bit binary match detector
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt select8 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/serport.9.gz
│ │ │ │ ├── serport.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/drivers/serport.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SERPORT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SERPORT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  serport \- Hardware driver for the digital I/O bits of the 8250 and 16550 serial port.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  .B loadrt serport io=\fIaddr[,addr...]\fR
│ │ │ │ │  .PP
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sim_axis_hardware.9.gz
│ │ │ │ ├── sim_axis_hardware.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sim_axis_hardware.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIM_AXIS_HARDWARE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIM_AXIS_HARDWARE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_axis_hardware \- A component to simulate home and limit switches
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sim_axis_hardware [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sim_home_switch.9.gz
│ │ │ │ ├── sim_home_switch.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sim_home_switch.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIM_HOME_SWITCH "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIM_HOME_SWITCH "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_home_switch \- Home switch simulator
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sim_home_switch [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sim_matrix_kb.9.gz
│ │ │ │ ├── sim_matrix_kb.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sim_matrix_kb.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIM_MATRIX_KB "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIM_MATRIX_KB "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_matrix_kb \- convert HAL pin inputs to keycodes
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sim_matrix_kb [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sim_parport.9.gz
│ │ │ │ ├── sim_parport.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sim_parport.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIM_PARPORT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIM_PARPORT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_parport \- A component to simulate the pins of the hal_parport component
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sim_parport [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sim_spindle.9.gz
│ │ │ │ ├── sim_spindle.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sim_spindle.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIM_SPINDLE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIM_SPINDLE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sim_spindle \- Simulated spindle with index pulse
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sim_spindle [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/simple_tp.9.gz
│ │ │ │ ├── simple_tp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/simple_tp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SIMPLE_TP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SIMPLE_TP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  simple_tp \- This component is a single axis simple trajectory planner, same as used for jogging in LinuxCNC.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  Used by PNCconf to allow testing of acceleration and velocity values for an axis.
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ │ │  .TP
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sphereprobe.9.gz
│ │ │ │ ├── sphereprobe.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sphereprobe.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SPHEREPROBE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SPHEREPROBE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sphereprobe \- Probe a pretend hemisphere
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sphereprobe [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/spindle.9.gz
│ │ │ │ ├── spindle.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/spindle.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SPINDLE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SPINDLE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  spindle \- Control a spindle with different acceleration and deceleration and optional gear change scaling
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt spindle [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/spindle_monitor.9.gz
│ │ │ │ ├── spindle_monitor.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/spindle_monitor.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SPINDLE_MONITOR "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SPINDLE_MONITOR "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  spindle_monitor \- spindle at-speed and underspeed detection
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt spindle_monitor [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/steptest.9.gz
│ │ │ │ ├── steptest.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/steptest.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH STEPTEST "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH STEPTEST "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  steptest \- Used by Stepconf to allow testing of acceleration and velocity values for an axis.
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt steptest [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/sum2.9.gz
│ │ │ │ ├── sum2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/sum2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH SUM2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH SUM2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  sum2 \- Sum of two inputs (each with a gain) and an offset
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt sum2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/thc.9.gz
│ │ │ │ ├── thc.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/thc.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH THC "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH THC "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thc \- Torch Height Control
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt thc
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/thcud.9.gz
│ │ │ │ ├── thcud.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/thcud.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH THCUD "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH THCUD "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  thcud \- Torch Height Control Up/Down Input
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt thcud
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/threadtest.9.gz
│ │ │ │ ├── threadtest.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/threadtest.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH THREADTEST "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH THREADTEST "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  threadtest \- LinuxCNC HAL component for testing thread behavior
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt threadtest [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/time.9.gz
│ │ │ │ ├── time.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/time.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TIME "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TIME "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  time \- Time on in Hours, Minutes, Seconds
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt time [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/timedelay.9.gz
│ │ │ │ ├── timedelay.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/timedelay.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TIMEDELAY "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TIMEDELAY "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  timedelay \- The equivalent of a time-delay relay
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt timedelay [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/timedelta.9.gz
│ │ │ │ ├── timedelta.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/timedelta.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TIMEDELTA "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TIMEDELTA "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  timedelta \- LinuxCNC HAL component that measures thread scheduling timing behavior
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt timedelta [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/tof.9.gz
│ │ │ │ ├── tof.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/tof.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TOF "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TOF "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tof \- IEC TOF timer - delay falling edge on a signal
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt tof [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/toggle.9.gz
│ │ │ │ ├── toggle.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/toggle.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TOGGLE "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TOGGLE "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  toggle \- 'push-on, push-off' from momentary pushbuttons
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt toggle [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/toggle2nist.9.gz
│ │ │ │ ├── toggle2nist.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/toggle2nist.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TOGGLE2NIST "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TOGGLE2NIST "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  toggle2nist \- toggle button to nist logic
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt toggle2nist [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/ton.9.gz
│ │ │ │ ├── ton.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/ton.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TON "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TON "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  ton \- IEC TON timer - delay rising edge on a signal
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt ton [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/tp.9.gz
│ │ │ │ ├── tp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/tp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tp \- IEC TP timer - generate a high pulse of defined duration on rising edge
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt tp [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/tpcomp.9.gz
│ │ │ │ ├── tpcomp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/tpcomp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TPCOMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TPCOMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tpcomp \- Trajectory Planning (tp) module skeleton
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  Custom Trajectory Planning module loaded with \fB[TRAJ]TPMOD=tpcomp\fR
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/tristate_bit.9.gz
│ │ │ │ ├── tristate_bit.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/tristate_bit.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TRISTATE_BIT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TRISTATE_BIT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tristate_bit \- Place a signal on an I/O pin only when enabled, similar to a tristate buffer in electronics
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt tristate_bit [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/tristate_float.9.gz
│ │ │ │ ├── tristate_float.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/tristate_float.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH TRISTATE_FLOAT "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH TRISTATE_FLOAT "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  tristate_float \- Place a signal on an I/O pin only when enabled, similar to a tristate buffer in electronics
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt tristate_float [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/updown.9.gz
│ │ │ │ ├── updown.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/updown.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH UPDOWN "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH UPDOWN "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  updown \- Counts up or down, with optional limits and wraparound behavior
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt updown [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/userkins.9.gz
│ │ │ │ ├── userkins.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/userkins.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH USERKINS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH USERKINS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  userkins \- Template for user-built kinematics
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt userkins [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/wcomp.9.gz
│ │ │ │ ├── wcomp.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/wcomp.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH WCOMP "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH WCOMP "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  wcomp \- Window comparator
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt wcomp [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/xhc_hb04_util.9.gz
│ │ │ │ ├── xhc_hb04_util.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/xhc_hb04_util.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH XHC_HB04_UTIL "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH XHC_HB04_UTIL "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xhc_hb04_util \- xhc-hb04 convenience utility
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt xhc_hb04_util [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/xor2.9.gz
│ │ │ │ ├── xor2.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/xor2.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH XOR2 "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH XOR2 "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xor2 \- Two-input XOR (exclusive OR) gate
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt xor2 [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH FUNCTIONS
│ │ │ ├── ./usr/share/man/man9/xyzab_tdr_kins.9.gz
│ │ │ │ ├── xyzab_tdr_kins.9
│ │ │ │ │ @@ -2,15 +2,15 @@
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\" This file was extracted from hal/components/xyzab_tdr_kins.comp using halcompile.g.
│ │ │ │ │  .\" Modify the source file.
│ │ │ │ │  .\"
│ │ │ │ │  .\"*******************************************************************
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │ -.TH XYZAB_TDR_KINS "9" "2026-12-31" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │ +.TH XYZAB_TDR_KINS "9" "2025-11-29" "LinuxCNC Documentation" "HAL Component"
│ │ │ │ │  .SH NAME
│ │ │ │ │  
│ │ │ │ │  xyzab_tdr_kins \- Switchable kinematics for 5 axis machine with rotary table A and B
│ │ │ │ │  .SH SYNOPSIS
│ │ │ │ │  .HP
│ │ │ │ │  .B loadrt xyzab_tdr_kins [count=\fIN\fB|names=\fIname1\fB[,\fIname2...\fB]]
│ │ │ │ │  .SH DESCRIPTION