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    • .
.
.
Returns │ │ │ │ -0002bde0: 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2263 6f6c :
.

Tupl │ │ │ │ -0002be20: 6520 6f66 2066 696c 7465 7265 6420 706f e of filtered po │ │ │ │ -0002be30: 696e 7420 636c 6f75 6420 616e 6420 626f int cloud and bo │ │ │ │ -0002be40: 6f6c 6561 6e20 6d61 736b 2074 656e 736f olean mask tenso │ │ │ │ -0002be50: 7220 666f 7220 7365 6c65 6374 6564 2076 r for selected v │ │ │ │ -0002be60: 616c 7565 730a 772e 722e 742e 2069 6e70 alues.w.r.t. inp │ │ │ │ -0002be70: 7574 2070 6f69 6e74 2063 6c6f 7564 2e3c ut point cloud.< │ │ │ │ -0002be80: 2f70 3e0a 3c2f 6464 3e0a 3c64 7420 636c /p>.

.
│ │ │ │ -0002bea0: 5265 7475 726e 733c 7370 616e 2063 6c61 Returns:
.
< │ │ │ │ -0002bee0: 703e 5475 706c 655b 6f70 656e 3364 2e74 p>Tuple[open3d.t │ │ │ │ -0002bef0: 2e67 656f 6d65 7472 792e 506f 696e 7443 .geometry.PointC │ │ │ │ -0002bf00: 6c6f 7564 2c20 6f70 656e 3364 2e63 6f72 loud, open3d.cor │ │ │ │ -0002bf10: 652e 5465 6e73 6f72 5d3c 2f70 3e0a 3c2f e.Tensor]

..
.< │ │ │ │ -0002bf30: 2f64 6c3e 0a0a 3c64 6c20 636c 6173 733d /dl>..
.
.remo │ │ │ │ -0002bfe0: 7665 5f73 7461 7469 7374 6963 616c 5f6f ve_statistical_o │ │ │ │ -0002bff0: 7574 6c69 6572 733c 2f73 7061 6e3e 3c2f utliers(sel │ │ │ │ -0002c060: 663c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c f< │ │ │ │ -0002c070: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7022 3e3c span class="p">< │ │ │ │ -0002c080: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7072 6522 span class="pre" │ │ │ │ -0002c090: 3e3a 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 6e3e >: │ │ │ │ -0002c0a0: 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2277 223e │ │ │ │ -0002c0b0: 203c 2f73 7061 6e3e 3c73 7061 6e20 636c ope │ │ │ │ -0002c150: 6e33 642e 6370 752e 7079 6269 6e64 2e74 n3d.cpu.pybind.t │ │ │ │ -0002c160: 2e67 656f 6d65 7472 792e 506f 696e 7443 .geometry.PointC │ │ │ │ -0002c170: 6c6f 7564 3c2f 7370 616e 3e3c 2f61 3e3c loud< │ │ │ │ -0002c180: 2f73 7061 6e3e 3c2f 656d 3e2c 203c 656d /span>, nb_neighbor │ │ │ │ -0002c1d0: 733c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c s< │ │ │ │ -0002c1e0: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7022 3e3c span class="p">< │ │ │ │ -0002c1f0: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7072 6522 span class="pre" │ │ │ │ -0002c200: 3e3a 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 6e3e >: │ │ │ │ -0002c210: 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2277 223e │ │ │ │ -0002c220: 203c 2f73 7061 6e3e 3c73 7061 6e20 636c int │ │ │ │ -0002c260: 2c20 3c65 6d20 636c 6173 733d 2273 6967 , std_ra │ │ │ │ -0002c2a0: 7469 6f3c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e tio: floa │ │ │ │ -0002c320: 743c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c t< │ │ │ │ -0002c330: 2f65 6d3e 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d /em>)  │ │ │ │ -0002c390: 3139 323b 3c2f 7370 616e 3e20 3c73 7061 192; │ │ │ │ -0002c3d0: 5475 706c 653c 2f73 7061 6e3e 3c73 7061 Tuple[< │ │ │ │ -0002c400: 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c 6120 /span> │ │ │ │ -0002c480: 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2270 7265 open3d.cpu.pyb │ │ │ │ -0002c4a0: 696e 642e 742e 6765 6f6d 6574 7279 2e50 ind.t.geometry.P │ │ │ │ -0002c4b0: 6f69 6e74 436c 6f75 643c 2f73 7061 6e3e ointCloud │ │ │ │ -0002c4c0: 3c2f 613e 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d , open3d.cpu. │ │ │ │ -0002c5a0: 7079 6269 6e64 2e63 6f72 652e 5465 6e73 pybind.core.Tens │ │ │ │ -0002c5b0: 6f72 3c2f 7370 616e 3e3c 2f61 3e3c 7370 or] │ │ │ │ -0002c5e0: 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 6e3e 3c2f ..
.< │ │ │ │ -0002c680: 6464 3e3c 703e 5265 6d6f 7665 2070 6f69 dd>

Remove poi │ │ │ │ -0002c690: 6e74 7320 7468 6174 2061 7265 2066 7572 nts that are fur │ │ │ │ -0002c6a0: 7468 6572 2061 7761 7920 6672 6f6d 2074 ther away from t │ │ │ │ -0002c6b0: 6865 6972 2070 206e 625f 6e65 6967 6862 heir p nb_neighb │ │ │ │ -0002c6c0: 6f72 0a6e 6569 6768 626f 7273 2069 6e20 or.neighbors in │ │ │ │ -0002c6d0: 6176 6572 6167 652e 2054 6869 7320 6675 average. This fu │ │ │ │ -0002c6e0: 6e63 7469 6f6e 2069 7320 6e6f 7420 7265 nction is not re │ │ │ │ -0002c6f0: 636f 6d6d 656e 6465 6420 746f 2075 7365 commended to use │ │ │ │ -0002c700: 206f 6e20 4750 552e 3c2f 703e 0a3c 646c on GPU.

.
.
Parameters │ │ │ │ -0002c760: 3a3c 2f73 7061 6e3e 3c2f 6474 3e0a 3c64 :
.
    .

  • < │ │ │ │ -0002c7a0: 7374 726f 6e67 3e6e 625f 6e65 6967 6862 strong>nb_neighb │ │ │ │ -0002c7b0: 6f72 733c 2f73 7472 6f6e 673e 20e2 8093 ors ... │ │ │ │ -0002c7c0: 204e 756d 6265 7220 6f66 206e 6569 6768 Number of neigh │ │ │ │ -0002c7d0: 626f 7273 2061 726f 756e 6420 7468 6520 bors around the │ │ │ │ -0002c7e0: 7461 7267 6574 2070 6f69 6e74 2e3c 2f70 target point.

    • .

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    • . │ │ │ │ -0002c840: 3c2f 756c 3e0a 3c2f 6464 3e0a 3c64 7420
..
Returns:< │ │ │ │ -0002c880: 2f73 7061 6e3e 3c2f 6474 3e0a 3c64 6420 /span>
.

Tuple of f │ │ │ │ -0002c8b0: 696c 7465 7265 6420 706f 696e 7420 636c iltered point cl │ │ │ │ -0002c8c0: 6f75 6420 616e 6420 626f 6f6c 6561 6e20 oud and boolean │ │ │ │ -0002c8d0: 6d61 736b 2074 656e 736f 7220 666f 7220 mask tensor for │ │ │ │ -0002c8e0: 7365 6c65 6374 6564 2076 616c 7565 730a selected values. │ │ │ │ -0002c8f0: 772e 722e 742e 2069 6e70 7574 2070 6f69 w.r.t. input poi │ │ │ │ -0002c900: 6e74 2063 6c6f 7564 2e3c 2f70 3e0a 3c2f nt cloud.

..
.< │ │ │ │ -0002c920: 2f64 6c3e 0a0a 3c64 6c20 636c 6173 733d /dl>..
.
.rotate(self:< │ │ │ │ -0002ca60: 2f73 7061 6e3e 3c73 7061 6e20 636c 6173 /span> open3d.cpu.py │ │ │ │ -0002cb20: 6269 6e64 2e74 2e67 656f 6d65 7472 792e bind.t.geometry. │ │ │ │ -0002cb30: 506f 696e 7443 6c6f 7564 3c2f 7370 616e PointCloud, R: open3 │ │ │ │ -0002cc80: 642e 6370 752e 7079 6269 6e64 2e63 6f72 d.cpu.pybind.cor │ │ │ │ -0002cc90: 652e 5465 6e73 6f72 3c2f 7370 616e 3e3c e.Tensor< │ │ │ │ -0002cca0: 2f61 3e3c 2f73 7061 6e3e 3c2f 656d 3e2c /a>, │ │ │ │ -0002ccb0: 203c 656d 2063 6c61 7373 3d22 7369 672d center< │ │ │ │ -0002ccf0: 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c 7370 /span>: │ │ │ │ -0002cd20: 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 6e3e 3c73 < │ │ │ │ -0002cd40: 2f73 7061 6e3e 3c73 7061 6e20 636c 6173 /span>op │ │ │ │ -0002cde0: 656e 3364 2e63 7075 2e70 7962 696e 642e en3d.cpu.pybind. │ │ │ │ -0002cdf0: 636f 7265 2e54 656e 736f 723c 2f73 7061 core.Tensor) ș │ │ │ │ -0002ce70: 323b 3c2f 7370 616e 3e20 3c73 7061 6e20 2; < │ │ │ │ -0002cf10: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7072 6522 span class="pre" │ │ │ │ -0002cf20: 3e6f 7065 6e33 642e 6370 752e 7079 6269 >open3d.cpu.pybi │ │ │ │ -0002cf30: 6e64 2e74 2e67 656f 6d65 7472 792e 506f nd.t.geometry.Po │ │ │ │ -0002cf40: 696e 7443 6c6f 7564 3c2f 7370 616e 3e3c intCloud< │ │ │ │ -0002cf50: 2f61 3e3c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e /a>..
.< │ │ │ │ -0002cfd0: 6464 3e3c 703e 526f 7461 7465 2070 6f69 dd>

Rotate poi │ │ │ │ -0002cfe0: 6e74 7320 616e 6420 6e6f 726d 616c 7320 nts and normals │ │ │ │ -0002cff0: 2869 6620 6578 6973 7429 2e3c 2f70 3e0a (if exist).

. │ │ │ │ -0002d000: 3c2f 6464 3e3c 2f64 6c3e 0a0a 3c64 6c20
..
.
.scal │ │ │ │ -0002d0a0: 653c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 616e 3e3c e< │ │ │ │ -0002d0b0: 7370 616e 2063 6c61 7373 3d22 7369 672d span class="sig- │ │ │ │ -0002d0c0: 7061 7265 6e22 3e28 3c2f 7370 616e 3e3c paren">(< │ │ │ │ -0002d0d0: 656d 2063 6c61 7373 3d22 7369 672d 7061 em class="sig-pa │ │ │ │ -0002d0e0: 7261 6d22 3e3c 7370 616e 2063 6c61 7373 ram">self: open3d.cp │ │ │ │ -0002d200: 752e 7079 6269 6e64 2e74 2e67 656f 6d65 u.pybind.t.geome │ │ │ │ -0002d210: 7472 792e 506f 696e 7443 6c6f 7564 3c2f try.PointCloud │ │ │ │ -0002d230: 3c2f 656d 3e2c 203c 656d 2063 6c61 7373 , s │ │ │ │ -0002d270: 6361 6c65 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 cale: flo │ │ │ │ -0002d2f0: 6174 3c2f 7370 616e 3e3c 2f73 7061 6e3e at │ │ │ │ -0002d300: 3c2f 656d 3e2c 203c 656d 2063 6c61 7373 , c │ │ │ │ -0002d340: 656e 7465 723c 2f73 7061 6e3e 3c2f 7370 enter: open3d.cpu.p │ │ │ │ -0002d440: 7962 696e 642e 636f 7265 2e54 656e 736f ybind.core.Tenso │ │ │ │ -0002d450: 723c 2f73 7061 6e3e 3c2f 613e 3c2f 7370 r │ │ │ │ -0002d480: 293c 2f73 7061 6e3e 203c 7370 616e 2063 ) │ │ │ │ -0002d4c0: 2623 7832 3139 323b 3c2f 7370 616e 3e20 → │ │ │ │ -0002d4d0: 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2273 6967 open3d.cp │ │ │ │ -0002d580: 752e 7079 6269 6e64 2e74 2e67 656f 6d65 u.pybind.t.geome │ │ │ │ -0002d590: 7472 792e 506f 696e 7443 6c6f 7564 3c2f try.PointCloud │ │ │ │ -0002d5b0: 3c2f 7370 616e 3e3c 6120 636c 6173 733d ...

Scale │ │ │ │ -0002d630: 2070 6f69 6e74 732e 3c2f 703e 0a3c 2f64 points.

.
..
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    Example

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    ..
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    .

    Seg │ │ │ │ +0002e1a0: 6d65 6e74 7320 6120 706c 616e 6520 696e ments a plane in │ │ │ │ +0002e1b0: 2074 6865 2070 6f69 6e74 2063 6c6f 7564 the point cloud │ │ │ │ +0002e1c0: 2075 7369 6e67 2074 6865 2052 414e 5341 using the RANSA │ │ │ │ +0002e1d0: 4320 616c 676f 7269 7468 6d2e 0a54 6869 C algorithm..Thi │ │ │ │ +0002e1e0: 7320 6973 2061 2077 7261 7070 6572 2066 s is a wrapper f │ │ │ │ +0002e1f0: 6f72 2061 2043 5055 2069 6d70 6c65 6d65 or a CPU impleme │ │ │ │ +0002e200: 6e74 6174 696f 6e20 616e 6420 6120 636f ntation and a co │ │ │ │ +0002e210: 7079 206f 6620 7468 6520 706f 696e 7420 py of the point │ │ │ │ +0002e220: 636c 6f75 6420 6461 7461 2061 6e64 0a72 cloud data and.r │ │ │ │ +0002e230: 6573 756c 7469 6e67 2070 6c61 6e65 206d esulting plane m │ │ │ │ +0002e240: 6f64 656c 2061 6e64 2069 6e6c 6965 7220 odel and inlier │ │ │ │ +0002e250: 696e 6469 6563 7320 7769 6c6c 2062 6520 indiecs will be │ │ │ │ +0002e260: 6d61 6465 2e3c 2f70 3e0a 3c64 6c20 636c made.

    .
    .
    P │ │ │ │ +0002e2a0: 6172 616d 6574 6572 733c 7370 616e 2063 arameters:
    .
      .

    • distance_thr │ │ │ │ +0002e310: 6573 686f 6c64 3c2f 7374 726f 6e67 3e20 eshold │ │ │ │ +0002e320: 283c 656d 3e64 6566 6175 6c74 2030 2e30 (default 0.0 │ │ │ │ +0002e330: 313c 2f65 6d3e 2920 e280 9320 4d61 7820 1) ... Max │ │ │ │ +0002e340: 6469 7374 616e 6365 2061 2070 6f69 6e74 distance a point │ │ │ │ +0002e350: 2063 616e 2062 6520 6672 6f6d 2074 6865 can be from the │ │ │ │ +0002e360: 2070 6c61 6e65 206d 6f64 656c 2c20 616e plane model, an │ │ │ │ +0002e370: 6420 7374 696c 6c20 6265 2063 6f6e 7369 d still be consi │ │ │ │ +0002e380: 6465 7265 6420 616e 2069 6e6c 6965 722e dered an inlier. │ │ │ │ +0002e390: 3c2f 703e 3c2f 6c69 3e0a 3c6c 693e 3c70

      • .

    • ransac_ │ │ │ │ +0002e3b0: 6e3c 2f73 7472 6f6e 673e 2028 3c65 6d3e n ( │ │ │ │ +0002e3c0: 6465 6661 756c 7420 333c 2f65 6d3e 2920 default 3) │ │ │ │ +0002e3d0: e280 9320 4e75 6d62 6572 206f 6620 696e ... Number of in │ │ │ │ +0002e3e0: 6974 6961 6c20 706f 696e 7473 2074 6f20 itial points to │ │ │ │ +0002e3f0: 6265 2063 6f6e 7369 6465 7265 6420 696e be considered in │ │ │ │ +0002e400: 6c69 6572 7320 696e 2065 6163 6820 6974 liers in each it │ │ │ │ +0002e410: 6572 6174 696f 6e2e 3c2f 703e 3c2f 6c69 eration.

      • .

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      • .
    • < │ │ │ │ +0002e490: 703e 3c73 7472 6f6e 673e 7072 6f62 6162 p>probab │ │ │ │ +0002e4a0: 696c 6974 793c 2f73 7472 6f6e 673e 2028 ility ( │ │ │ │ +0002e4b0: 3c65 6d3e 6465 6661 756c 7420 302e 3939 default 0.99 │ │ │ │ +0002e4c0: 393c 2f65 6d3e 2920 e280 9320 4578 7065 9) ... Expe │ │ │ │ +0002e4d0: 6374 6564 2070 726f 6261 6269 6c69 7479 cted probability │ │ │ │ +0002e4e0: 206f 6620 6669 6e64 696e 6720 7468 6520 of finding the │ │ │ │ +0002e4f0: 6f70 7469 6d61 6c20 706c 616e 652e 3c2f optimal plane.
      • .
    ..
    Retur │ │ │ │ +0002e530: 6e73 3c73 7061 6e20 636c 6173 733d 2263 ns:.

    Tu │ │ │ │ +0002e570: 706c 6520 6f66 2074 6865 2070 6c61 6e65 ple of the plane │ │ │ │ +0002e580: 206d 6f64 656c 203c 6369 7465 3e61 7820 model ax │ │ │ │ +0002e590: 2b20 6279 202b 2063 7a20 2b20 6420 3d20 + by + cz + d = │ │ │ │ +0002e5a0: 303c 2f63 6974 653e 2061 6e64 2074 6865 0 and the │ │ │ │ +0002e5b0: 2069 6e64 6963 6573 206f 660a 7468 6520 indices of.the │ │ │ │ +0002e5c0: 706c 616e 6520 696e 6c69 6572 7320 6f6e plane inliers on │ │ │ │ +0002e5d0: 2074 6865 2073 616d 6520 6465 7669 6365 the same device │ │ │ │ +0002e5e0: 2061 7320 7468 6520 706f 696e 7420 636c as the point cl │ │ │ │ +0002e5f0: 6f75 642e 3c2f 703e 0a3c 2f64 643e 0a3c oud.

    .
    .< │ │ │ │ +0002e600: 2f64 6c3e 0a3c 7020 636c 6173 733d 2272 /dl>.

    Example.

    We use Red │ │ │ │ +0002e630: 776f 6f64 2064 6174 6173 6574 2074 6f20 wood dataset to │ │ │ │ +0002e640: 636f 6d70 7574 6520 6974 7320 706c 616e compute its plan │ │ │ │ +0002e650: 6520 6d6f 6465 6c20 616e 6420 696e 6c69 e model and inli │ │ │ │ +0002e660: 6572 733a 3c2f 703e 0a3c 6469 7620 636c ers:

    .
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│ │ │ │ +0002e6d0: 706c 655f 7063 645f 6461 7461 3c2f 7370  ple_pcd_data = o3d
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│ │ │ │ +0002eab0: 3c2f 7370 616e 3e3c 7370 616e 2063 6c61  =<
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│ │ │ │  0002eb10: 2020 2020 2020 2020 2020 2020 2020 2020                  
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