[0 1 \n 00029f10: 3020 305d 2c0a 5b30 2030 2031 2030 5d2c 0 0],.[0 0 1 0],\n 00029f20: 0a5b 3020 3020 3020 315d 5d3c 2f70 3e0a .[0 0 0 1]]
.\n 00029f30: 3c2f 6464 3e0a 3c2f 646c 3e0a 3c70 3e54T\n 00029f40: 656e 736f 725b 7368 6170 653d 7b34 2c20 ensor[shape={4, \n 00029f50: 347d 2c20 7374 7269 6465 3d7b 342c 2031 4}, stride={4, 1\n 00029f60: 7d2c 2046 6c6f 6174 3332 2c20 4350 553a }, Float32, CPU:\n-00029f70: 302c 2030 7835 3466 3330 6330 5d2c 2064 0, 0x54f30c0], d\n-00029f80: 6570 7468 5f73 6361 6c65 3a20 666c 6f61 epth_scale: floa\n-00029f90: 7420 3d20 3130 3030 2e30 2c20 6465 7074 t = 1000.0, dept\n-00029fa0: 685f 6d61 783a 2066 6c6f 6174 203d 2033 h_max: float = 3\n-00029fb0: 2e30 2920 2d26 6774 3b20 6f70 656e 3364 .0) -> open3d\n-00029fc0: 3a3a 743a 3a67 656f 6d65 7472 793a 3a49 ::t::geometry::I\n-00029fd0: 6d61 6765 3c2f 703e 0a3c 703e 5072 6f6a mage
.Proj\n-00029fe0: 6563 7420 6120 706f 696e 7420 636c 6f75 ect a point clou\n-00029ff0: 6420 746f 2061 2064 6570 7468 2069 6d61 d to a depth ima\n-0002a000: 6765 2e3c 2f70 3e0a 3c2f 6464 3e3c 2f64 ge.
...[0 1\n-0002a280: 2030 2030 5d2c 0a5b 3020 3020 3120 305d 0 0],.[0 0 1 0]\n-0002a290: 2c0a 5b30 2030 2030 2031 5d5d 3c2f 703e ,.[0 0 0 1]]
\n-0002a2a0: 0a3c 2f64 643e 0a3c 2f64 6c3e 0a3c 703e .\n-0002a2b0: 5465 6e73 6f72 5b73 6861 7065 3d7b 342c Tensor[shape={4,\n-0002a2c0: 2034 7d2c 2073 7472 6964 653d 7b34 2c20 4}, stride={4, \n-0002a2d0: 317d 2c20 466c 6f61 7433 322c 2043 5055 1}, Float32, CPU\n-0002a2e0: 3a30 2c20 3078 3534 6633 6132 305d 2c20 :0, 0x54f3a20], \n-0002a2f0: 6465 7074 685f 7363 616c 653a 2066 6c6f depth_scale: flo\n-0002a300: 6174 203d 2031 3030 302e 302c 2064 6570 at = 1000.0, dep\n-0002a310: 7468 5f6d 6178 3a20 666c 6f61 7420 3d20 th_max: float = \n-0002a320: 332e 3029 202d 2667 743b 206f 7065 6e33 3.0) -> open3\n-0002a330: 643a 3a74 3a3a 6765 6f6d 6574 7279 3a3a d::t::geometry::\n-0002a340: 5247 4244 496d 6167 653c 2f70 3e0a 3c70 RGBDImage
.Downsamp\n-0002a5c0: 6c65 2061 2070 6f69 6e74 636c 6f75 6420 le a pointcloud \n-0002a5d0: 6279 2073 656c 6563 7469 6e67 2072 616e by selecting ran\n-0002a5e0: 646f 6d20 696e 6465 7820 706f 696e 7420 dom index point \n-0002a5f0: 616e 6420 6974 7320 6174 7472 6962 7574 and its attribut\n-0002a600: 6573 2e3c 2f70 3e0a 3c64 6c20 636c 6173 es.
.open\n-0002a770: 3364 2e74 2e67 656f 6d65 7472 792e 506f 3d.t.geometry.Po\n-0002a780: 696e 7443 6c6f 7564 3c2f 703e 0a3c 2f64 intCloud
..Remove duplic\n-0002ad50: 6174 6564 2070 6f69 6e74 7320 616e 6420 ated points and \n-0002ad60: 7468 6572 6520 6173 736f 6369 6174 6564 there associated\n-0002ad70: 2061 7474 7269 6275 7465 732e 3c2f 703e attributes.
\n-0002ad80: 0a3c 2f64 643e 3c2f 646c 3e0a 0a3c 646c .Remove\n-0002b620: 2061 6c6c 2070 6f69 6e74 7320 6672 6f6d all points from\n-0002b630: 2074 6865 2070 6f69 6e74 2063 6c6f 7564 the point cloud\n-0002b640: 2074 6861 7420 6861 7665 2061 206e 616e that have a nan\n-0002b650: 2065 6e74 7279 2c20 6f72 0a69 6e66 696e entry, or.infin\n-0002b660: 6974 6520 7661 6c75 652e 2049 7420 616c ite value. It al\n-0002b670: 736f 2072 656d 6f76 6573 2074 6865 2063 so removes the c\n-0002b680: 6f72 7265 7370 6f6e 6469 6e67 2061 7474 orresponding att\n-0002b690: 7269 6275 7465 732e 3c2f 703e 0a3c 646c ributes.
.<\n-0002b730: 7374 726f 6e67 3e72 656d 6f76 655f 6e61 strong>remove_na\n-0002b740: 6e3c 2f73 7472 6f6e 673e 20e2 8093 2052 n ... R\n-0002b750: 656d 6f76 6520 4e61 4e20 7661 6c75 6573 emove NaN values\n-0002b760: 2066 726f 6d20 7468 6520 506f 696e 7443 from the PointC\n-0002b770: 6c6f 7564 2e3c 2f70 3e3c 2f6c 693e 0a3c loud.
re\n-0002b790: 6d6f 7665 5f69 6e66 696e 6974 653c 2f73 move_infinite ... Remov\n-0002b7b0: 6520 696e 6669 6e69 7465 2076 616c 7565 e infinite value\n-0002b7c0: 7320 6672 6f6d 2074 6865 2050 6f69 6e74 s from the Point\n-0002b7d0: 436c 6f75 642e 3c2f 703e 3c2f 6c69 3e0a Cloud.
.\n-0002b7e0: 3c2f 756c 3e0a 3c2f 6464 3e0a 3c64 7420Tuple of f\n-0002b850: 696c 7465 7265 6420 706f 696e 7420 636c iltered point cl\n-0002b860: 6f75 6420 616e 6420 626f 6f6c 6561 6e20 oud and boolean \n-0002b870: 6d61 736b 2074 656e 736f 7220 666f 7220 mask tensor for \n-0002b880: 7365 6c65 6374 6564 2076 616c 7565 730a selected values.\n-0002b890: 772e 722e 742e 2069 6e70 7574 2070 6f69 w.r.t. input poi\n-0002b8a0: 6e74 2063 6c6f 7564 2e3c 2f70 3e0a 3c2f nt cloud.
..Remove poi\n-0002c690: 6e74 7320 7468 6174 2061 7265 2066 7572 nts that are fur\n-0002c6a0: 7468 6572 2061 7761 7920 6672 6f6d 2074 ther away from t\n-0002c6b0: 6865 6972 2070 206e 625f 6e65 6967 6862 heir p nb_neighb\n-0002c6c0: 6f72 0a6e 6569 6768 626f 7273 2069 6e20 or.neighbors in \n-0002c6d0: 6176 6572 6167 652e 2054 6869 7320 6675 average. This fu\n-0002c6e0: 6e63 7469 6f6e 2069 7320 6e6f 7420 7265 nction is not re\n-0002c6f0: 636f 6d6d 656e 6465 6420 746f 2075 7365 commended to use\n-0002c700: 206f 6e20 4750 552e 3c2f 703e 0a3c 646c on GPU.
.<\n-0002c7a0: 7374 726f 6e67 3e6e 625f 6e65 6967 6862 strong>nb_neighb\n-0002c7b0: 6f72 733c 2f73 7472 6f6e 673e 20e2 8093 ors ...\n-0002c7c0: 204e 756d 6265 7220 6f66 206e 6569 6768 Number of neigh\n-0002c7d0: 626f 7273 2061 726f 756e 6420 7468 6520 bors around the \n-0002c7e0: 7461 7267 6574 2070 6f69 6e74 2e3c 2f70 target point.
Tuple of f\n-0002c8b0: 696c 7465 7265 6420 706f 696e 7420 636c iltered point cl\n-0002c8c0: 6f75 6420 616e 6420 626f 6f6c 6561 6e20 oud and boolean \n-0002c8d0: 6d61 736b 2074 656e 736f 7220 666f 7220 mask tensor for \n-0002c8e0: 7365 6c65 6374 6564 2076 616c 7565 730a selected values.\n-0002c8f0: 772e 722e 742e 2069 6e70 7574 2070 6f69 w.r.t. input poi\n-0002c900: 6e74 2063 6c6f 7564 2e3c 2f70 3e0a 3c2f nt cloud.
..Rotate poi\n-0002cfe0: 6e74 7320 616e 6420 6e6f 726d 616c 7320 nts and normals \n-0002cff0: 2869 6620 6578 6973 7429 2e3c 2f70 3e0a (if exist).
.\n-0002d000: 3c2f 6464 3e3c 2f64 6c3e 0a0a 3c64 6c20Scale\n-0002d630: 2070 6f69 6e74 732e 3c2f 703e 0a3c 2f64 points.
.Segme\n-0002e1a0: 6e74 7320 6120 706c 616e 6520 696e 2074 nts a plane in t\n-0002e1b0: 6865 2070 6f69 6e74 2063 6c6f 7564 2075 he point cloud u\n-0002e1c0: 7369 6e67 2074 6865 2052 414e 5341 4320 sing the RANSAC \n-0002e1d0: 616c 676f 7269 7468 6d2e 0a54 6869 7320 algorithm..This \n-0002e1e0: 6973 2061 2077 7261 7070 6572 2066 6f72 is a wrapper for\n-0002e1f0: 2061 2043 5055 2069 6d70 6c65 6d65 6e74 a CPU implement\n-0002e200: 6174 696f 6e20 616e 6420 6120 636f 7079 ation and a copy\n-0002e210: 206f 6620 7468 6520 706f 696e 7420 636c of the point cl\n-0002e220: 6f75 6420 6461 7461 2061 6e64 0a72 6573 oud data and.res\n-0002e230: 756c 7469 6e67 2070 6c61 6e65 206d 6f64 ulting plane mod\n-0002e240: 656c 2061 6e64 2069 6e6c 6965 7220 696e el and inlier in\n-0002e250: 6469 6563 7320 7769 6c6c 2062 6520 6d61 diecs will be ma\n-0002e260: 6465 2e3c 2f70 3e0a 3c64 6c20 636c 6173 de.
.<\n-0002e3a0: 7374 726f 6e67 3e72 616e 7361 635f 6e3c strong>ransac_n<\n-0002e3b0: 2f73 7472 6f6e 673e 2028 3c65 6d3e 6465 /strong> (de\n-0002e3c0: 6661 756c 7420 333c 2f65 6d3e 2920 e280 fault 3) ..\n-0002e3d0: 9320 4e75 6d62 6572 206f 6620 696e 6974 . Number of init\n-0002e3e0: 6961 6c20 706f 696e 7473 2074 6f20 6265 ial points to be\n-0002e3f0: 2063 6f6e 7369 6465 7265 6420 696e 6c69 considered inli\n-0002e400: 6572 7320 696e 2065 6163 6820 6974 6572 ers in each iter\n-0002e410: 6174 696f 6e2e 3c2f 703e 3c2f 6c69 3e0a ation.
n\n-0002e430: 756d 5f69 7465 7261 7469 6f6e 733c 2f73 um_iterations (defa\n-0002e450: 756c 7420 3130 303c 2f65 6d3e 2920 e280 ult 100) ..\n-0002e460: 9320 4d61 7869 6d75 6d20 6e75 6d62 6572 . Maximum number\n-0002e470: 206f 6620 6974 6572 6174 696f 6e73 2e3c of iterations.<\n-0002e480: 2f70 3e3c 2f6c 693e 0a3c 6c69 3e3c 703e /p>
\n-0002e490: 3c73 7472 6f6e 673e 7072 6f62 6162 696c probabil\n-0002e4a0: 6974 793c 2f73 7472 6f6e 673e 2028 3c65 ity (
Tupl\n-0002e570: 6520 6f66 2074 6865 2070 6c61 6e65 206d e of the plane m\n-0002e580: 6f64 656c 203c 6369 7465 3e61 7820 2b20 odel ax + \n-0002e590: 6279 202b 2063 7a20 2b20 6420 3d20 303c by + cz + d = 0<\n-0002e5a0: 2f63 6974 653e 2061 6e64 2074 6865 2069 /cite> and the i\n-0002e5b0: 6e64 6963 6573 206f 660a 7468 6520 706c ndices of.the pl\n-0002e5c0: 616e 6520 696e 6c69 6572 7320 6f6e 2074 ane inliers on t\n-0002e5d0: 6865 2073 616d 6520 6465 7669 6365 2061 he same device a\n-0002e5e0: 7320 7468 6520 706f 696e 7420 636c 6f75 s the point clou\n-0002e5f0: 642e 3c2f 703e 0a3c 2f64 643e 0a3c 2f64 d.
.Example
\n-0002e620: 0a3c 703e 5765 2075 7365 2052 6564 776f .We use Redwo\n-0002e630: 6f64 2064 6174 6173 6574 2074 6f20 636f od dataset to co\n-0002e640: 6d70 7574 6520 6974 7320 706c 616e 6520 mpute its plane \n-0002e650: 6d6f 6465 6c20 616e 6420 696e 6c69 6572 model and inlier\n-0002e660: 733a 3c2f 703e 0a3c 6469 7620 636c 6173 s:
.